JP2512593B2 - 砕石装置 - Google Patents
砕石装置Info
- Publication number
- JP2512593B2 JP2512593B2 JP2093828A JP9382890A JP2512593B2 JP 2512593 B2 JP2512593 B2 JP 2512593B2 JP 2093828 A JP2093828 A JP 2093828A JP 9382890 A JP9382890 A JP 9382890A JP 2512593 B2 JP2512593 B2 JP 2512593B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- treatment head
- axis
- arm
- ultrasonic transducer
- shock wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
- A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
- A61B17/2255—Means for positioning patient, shock wave apparatus or locating means, e.g. mechanical aspects, patient beds, support arms, aiming means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、集束した衝撃波で患者を治療する装置、特
に衝撃波の発生装置と衝撃波の集束装置と衝撃波を患者
に導入する装置とをもった治療ヘッドを有する砕石装置
に関する。
に衝撃波の発生装置と衝撃波の集束装置と衝撃波を患者
に導入する装置とをもった治療ヘッドを有する砕石装置
に関する。
（従来の技術） 衝撃波発生器が定置して設けられ、横臥台上の患者が
破砕治療すべき結石を衝撃波系統の焦点に合せるように
移動される非接触式砕石装置は、すでに知られている。
患者横臥台のほかに衝撃波系統（これは治療ヘッド内に
あり、この治療ヘッドには同時に衝撃波の集束装置およ
び衝撃波を身体に導入する装置も配置されている）も移
動できる砕石装置も知られている。この装置によれば、
患者の位置合わせが簡単に行える。
破砕治療すべき結石を衝撃波系統の焦点に合せるように
移動される非接触式砕石装置は、すでに知られている。
患者横臥台のほかに衝撃波系統（これは治療ヘッド内に
あり、この治療ヘッドには同時に衝撃波の集束装置およ
び衝撃波を身体に導入する装置も配置されている）も移
動できる砕石装置も知られている。この装置によれば、
患者の位置合わせが簡単に行える。
（発明が解決しようとする課題） 本発明の目的は、かかる砕石装置を結石の位置検出お
よび患部の位置合わせについて簡単化することにある。
よび患部の位置合わせについて簡単化することにある。
（課題を解決するための手段） 本発明によれば、この目的は、冒頭に述べた形式の砕
石装置において、治療ヘッドの長手軸線が、その尖端が
治療ヘッドの焦点に位置している円錐の側面上を移動で
きることによって達成される。
石装置において、治療ヘッドの長手軸線が、その尖端が
治療ヘッドの焦点に位置している円錐の側面上を移動で
きることによって達成される。
即ち、本発明に基づいて治療ヘッドは、それが強制的
案内により円錐側面上を移動できるように配置され、そ
の円錐の尖端は治療ヘッドの焦点と一致している（アイ
ソセンタ運動）。円錐側面は、好適には、その母線が垂
直に延び、即ち治療ヘッドがその長手軸心が垂直に延び
る位置に置けるように位置している。
案内により円錐側面上を移動できるように配置され、そ
の円錐の尖端は治療ヘッドの焦点と一致している（アイ
ソセンタ運動）。円錐側面は、好適には、その母線が垂
直に延び、即ち治療ヘッドがその長手軸心が垂直に延び
る位置に置けるように位置している。
本発明の実施態様において、治療ヘッドを円錐側面上
を揺動する際に、治療ヘッドが機器全体に関してその長
手軸心を中心に回転を行わないように回転される強制案
内装置が設けられる。これにより、結石の位置検出の際
の不意の動きは避けられる。
を揺動する際に、治療ヘッドが機器全体に関してその長
手軸心を中心に回転を行わないように回転される強制案
内装置が設けられる。これにより、結石の位置検出の際
の不意の動きは避けられる。
本発明の実施態様において、治療ヘッドは双腕レバー
にヒンジ結合され、その第１のアームは、ほぼ水平に延
び、一端に第２のアームの軸受が形成され、その回転軸
線は垂線と０〜45゜の角度αをなしている。有利な実施
態様においてこの角度αは10〜30゜、特には15゜であ
る。治療ヘッドの主軸と両方のアーム間における回転軸
線との角度が前記角度αと同じであるとき、全体で30゜
の開き角度をもった円錐が生じ、少なくともその円錐の
母線は垂直になる。
にヒンジ結合され、その第１のアームは、ほぼ水平に延
び、一端に第２のアームの軸受が形成され、その回転軸
線は垂線と０〜45゜の角度αをなしている。有利な実施
態様においてこの角度αは10〜30゜、特には15゜であ
る。治療ヘッドの主軸と両方のアーム間における回転軸
線との角度が前記角度αと同じであるとき、全体で30゜
の開き角度をもった円錐が生じ、少なくともその円錐の
母線は垂直になる。
本発明の実施態様において、治療ヘッド全体はその運
動機構により垂直軸線を中心に待機位置に移動できる。
このことは、例えば、第１のアームが垂直軸線を中心に
回転できることにより達成される。これにより治療ヘッ
ドは医師の作業範囲から遠ざけられるので、砕石装置に
より別の医療処置（例えば泌尿器内視あるいは尿道の通
し）を行える。
動機構により垂直軸線を中心に待機位置に移動できる。
このことは、例えば、第１のアームが垂直軸線を中心に
回転できることにより達成される。これにより治療ヘッ
ドは医師の作業範囲から遠ざけられるので、砕石装置に
より別の医療処置（例えば泌尿器内視あるいは尿道の通
し）を行える。
本発明の実施態様において、治療ヘッドに超音波変換
器が、その中心軸線が常に治療ヘッドの焦点に向いてい
るように取り付けられている。これは、特に強制的案内
によって行われ、超音波画像においてその中心線に常に
焦点が位置するという利点があり、これによって結石の
位置検出は簡単化される。医師は、患者の身体における
超音波画像に対する窓を見つけ出すために大きな自由度
を有し、焦点はその画像中心から決して見失われない。
器が、その中心軸線が常に治療ヘッドの焦点に向いてい
るように取り付けられている。これは、特に強制的案内
によって行われ、超音波画像においてその中心線に常に
焦点が位置するという利点があり、これによって結石の
位置検出は簡単化される。医師は、患者の身体における
超音波画像に対する窓を見つけ出すために大きな自由度
を有し、焦点はその画像中心から決して見失われない。
超音波変換器は、例えば治療ヘッドにおいて回転可能
なリングに取り付けられ、その回転運動は治療ヘッドの
長手軸心を中心に行われる。超音波変換器のアイソセン
タ運動は、三つのレバーからなる運動機構により引き起
こされ、その第１および第３のレバーは、それらが互い
に平行に延びるように案内されている。超音波変換器
は、その長手軸心に沿って移動することもでき、これに
より患者の体の表面から結石までの種々の距離に適合で
きるか、あるいは超音波変換器がその長手軸心を中心に
回転できるときには、超音波による診断がさらに簡単に
なる。
なリングに取り付けられ、その回転運動は治療ヘッドの
長手軸心を中心に行われる。超音波変換器のアイソセン
タ運動は、三つのレバーからなる運動機構により引き起
こされ、その第１および第３のレバーは、それらが互い
に平行に延びるように案内されている。超音波変換器
は、その長手軸心に沿って移動することもでき、これに
より患者の体の表面から結石までの種々の距離に適合で
きるか、あるいは超音波変換器がその長手軸心を中心に
回転できるときには、超音波による診断がさらに簡単に
なる。
（実施例） 以下、図面に示した実施例を参照して本発明を詳細に
説明する。
説明する。
第１図は、患者横臥台PLが機器サポートGEに張り出し
て取り付けられている砕石装置を示している。治療ヘッ
ドTRは衝撃波源、衝撃波の集束装置および衝撃波の患者
の身体PRへの導入装置を有しており、この治療ヘッドTK
は、ここでは双腕レバーA1,A2に取り付けられている。
治療ヘッドTKには強制的に案内される超音波変換器TRが
配設されている。第１図には、患者横臥台PLがｚ方向に
移動できること、および治療ヘッドTKがｚ方向（TK2）
に移動できることが示されている。患者横臥台PLは水平
面においてｘ方向およびｙ方向に（患者横臥台長手軸心
の方向およびそれに対して直角の方向に）移動できる。
治療ヘッドTKは、第１図の下側部分に示されているよう
に、垂直軸線を中心に揺動することにより待機位置PPに
移動できるので、患者横臥台PLの下側の空間に自由に接
近できる。患者横臥台PLをｚ方向に移動することによ
り、この横臥台PLの高さは自由に調整できる。ここには
上昇高さＡ、独特の高さＢおよび結石横断位置の高さＣ
が示されている。
て取り付けられている砕石装置を示している。治療ヘッ
ドTRは衝撃波源、衝撃波の集束装置および衝撃波の患者
の身体PRへの導入装置を有しており、この治療ヘッドTK
は、ここでは双腕レバーA1,A2に取り付けられている。
治療ヘッドTKには強制的に案内される超音波変換器TRが
配設されている。第１図には、患者横臥台PLがｚ方向に
移動できること、および治療ヘッドTKがｚ方向（TK2）
に移動できることが示されている。患者横臥台PLは水平
面においてｘ方向およびｙ方向に（患者横臥台長手軸心
の方向およびそれに対して直角の方向に）移動できる。
治療ヘッドTKは、第１図の下側部分に示されているよう
に、垂直軸線を中心に揺動することにより待機位置PPに
移動できるので、患者横臥台PLの下側の空間に自由に接
近できる。患者横臥台PLをｚ方向に移動することによ
り、この横臥台PLの高さは自由に調整できる。ここには
上昇高さＡ、独特の高さＢおよび結石横断位置の高さＣ
が示されている。
第２図は本発明に基づく治療ヘッドTKの可動性を示し
ている。治療ヘッドTKの長手軸心は、その尖端が衝撃波
集束装置の焦点Ｆに位置している円錐の側面上を移動で
きる。その焦点Ｆは可動超音波変換器TRのアイソセンタ
と一致している。治療ヘッドTKは、ここでは双腕レバー
A1,A2に取り付けられている。その第２のアームA2は回
転軸線DRを中心に回転し、これにより治療ヘッドTKは円
錐側面上を動かされる。回転軸線DRは垂線に対して角度
α、ここでは15゜傾けられている。治療ヘッドTKの長手
軸心も回転軸線DRに対して同じ角度だけ傾けられてい
る。第２図は、治療ヘッドTKのｚ方向（上下方向）の可
動性TK2と、治療ヘッドTKの円錐側面上における可動性T
Kωが示されている。従って、治療ヘッドTKはｘ方向お
よびｙ方向（TKx,TKy）に対してそれぞれ30゜揺動する
ことができる。
ている。治療ヘッドTKの長手軸心は、その尖端が衝撃波
集束装置の焦点Ｆに位置している円錐の側面上を移動で
きる。その焦点Ｆは可動超音波変換器TRのアイソセンタ
と一致している。治療ヘッドTKは、ここでは双腕レバー
A1,A2に取り付けられている。その第２のアームA2は回
転軸線DRを中心に回転し、これにより治療ヘッドTKは円
錐側面上を動かされる。回転軸線DRは垂線に対して角度
α、ここでは15゜傾けられている。治療ヘッドTKの長手
軸心も回転軸線DRに対して同じ角度だけ傾けられてい
る。第２図は、治療ヘッドTKのｚ方向（上下方向）の可
動性TK2と、治療ヘッドTKの円錐側面上における可動性T
Kωが示されている。従って、治療ヘッドTKはｘ方向お
よびｙ方向（TKx,TKy）に対してそれぞれ30゜揺動する
ことができる。
治療ヘッドTKにおいては、超音波変換器TRが強制的に
案内される。この超音波変換器TRは、ここではリングＲ
および三つのレバーからなる運動機構により治療ヘッド
TKに取り付けられている。この超音波変換器TRは、治療
ヘッド主軸を中心とした回転運動USω、治療ヘッドTKの
長手軸心に対して直角に延びる軸線を中心とした揺動運
動USφ、超音波変換器TRの長手軸心を中心とした回転速
度USε、および超音波変換器TRの長手軸心に沿う軸方向
運動USvを行うことができる。
案内される。この超音波変換器TRは、ここではリングＲ
および三つのレバーからなる運動機構により治療ヘッド
TKに取り付けられている。この超音波変換器TRは、治療
ヘッド主軸を中心とした回転運動USω、治療ヘッドTKの
長手軸心に対して直角に延びる軸線を中心とした揺動運
動USφ、超音波変換器TRの長手軸心を中心とした回転速
度USε、および超音波変換器TRの長手軸心に沿う軸方向
運動USvを行うことができる。
超音波変換器TRの長手方向における動きUSvは、好適
には電子式に検出され、治療焦点の位置が超音波画像に
表示される。
には電子式に検出され、治療焦点の位置が超音波画像に
表示される。
治療ヘッドTKおよび超音波変換器TRの図示した可動性
により、医師は観察窓および治療窓をより自由に選択で
きる。
により、医師は観察窓および治療窓をより自由に選択で
きる。
第１図は本発明に基づく砕石装置の三方向から見た図、
第２図は治療ヘッドおよび超音波変換器の可動性を示し
た図である。 CE……機器サポート、PL……患者横臥台、PK……患者の
身体、TK……治療ヘッド、A1……アーム、A2……アー
ム、DR……回転軸線、TR……超音波変換器、Ｆ……焦
点、Ｒ……リング。
第２図は治療ヘッドおよび超音波変換器の可動性を示し
た図である。 CE……機器サポート、PL……患者横臥台、PK……患者の
身体、TK……治療ヘッド、A1……アーム、A2……アー
ム、DR……回転軸線、TR……超音波変換器、Ｆ……焦
点、Ｒ……リング。
Claims (4)
- 【請求項１】衝撃波の発生装置と衝撃波の集束装置と衝
撃波を患者に導入する装置とを備えた治療ヘッド（TK）
を有し、前記治療ヘッド（TK）の長手軸心が一定の円錐
側面上を移動可能であり、前記円錐側面の尖端が前記治
療ヘッド（TK）の焦点（Ｆ）上に位置している砕石装置
において、前記治療ヘッド（TK）が前記円錐側面上を旋
回する際に強制案内されることによって前記治療ヘッド
（TK）が装置全体（GE）の長手軸心を中心として回動す
ることなく回転され、前記治療ヘッド（TK）が双腕レバ
ー（A1,A2）にヒンジ結合され、その第１のアーム（A
1）がその端部において第２のアーム（A2）の軸受けを
有し、前記第２のアームの回転軸線（DR）が垂線との間
で10〜30゜範囲内にある角度（α）を有し、前記治療ヘ
ッド（TK）の長手軸心が両方のアーム（A1,A2）間の回
転軸線（DR）と同一の角度（α）を有することを特徴と
する砕石装置。 - 【請求項２】前記第１のアーム（A1）の開始部分が垂直
軸を中心として回転自在に砕石装置のハウジング（GE）
に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載
の砕石装置。 - 【請求項３】前記治療ヘッド（TK）に超音波変換器（T
R）が取り付けられ、前記超音波変換器（TR）はその主
軸が前記治療ヘッド（TK）の焦点（Ｆ）に向けられるよ
うに案内されていることを特徴とする請求項１乃至２の
何れか１項に記載の砕石装置。 - 【請求項４】前記超音波変換器（TR）が前記治療ヘッド
（TK）を取り囲むリング（Ｒ）に取り付けられ、前記リ
ング（Ｒ）の軸線は前記治療ヘッド（TK）の軸線と一致
していることを特徴とする請求項３に記載の砕石装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3915383A DE3915383A1 (de) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | Kinematik eines lithotripters |
| DE3915383.5 | 1989-05-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307442A JPH02307442A (ja) | 1990-12-20 |
| JP2512593B2 true JP2512593B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=6380446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2093828A Expired - Lifetime JP2512593B2 (ja) | 1989-05-11 | 1990-04-09 | 砕石装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5078124A (ja) |
| EP (1) | EP0401474B1 (ja) |
| JP (1) | JP2512593B2 (ja) |
| DE (1) | DE3915383A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5315986A (en) * | 1988-08-31 | 1994-05-31 | Technomed International | Apparatus for real-time tracking and imaging of objects within the body of a mammal |
| DE4022496C1 (ja) * | 1990-07-14 | 1992-01-02 | Dornier Medizintechnik Gmbh, 8000 Muenchen, De | |
| DE4329167C2 (de) * | 1993-08-30 | 1996-06-05 | Siemens Ag | Medizinisches Gerät mit einem Geräteteil |
| US7189209B1 (en) * | 1996-03-29 | 2007-03-13 | Sanuwave, Inc. | Method for using acoustic shock waves in the treatment of a diabetic foot ulcer or a pressure sore |
| US6390995B1 (en) | 1997-02-12 | 2002-05-21 | Healthtronics Surgical Services, Inc. | Method for using acoustic shock waves in the treatment of medical conditions |
| FR2827149B1 (fr) * | 2001-07-13 | 2003-10-10 | Technomed Medical Systems | Sonde de traitement par ultrasons focalises |
| EP1493389A1 (de) * | 2003-07-01 | 2005-01-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Einrichtung zum Erzeugen eines Röntgenbildes aus der Fokusregion eines Lithotripters |
| DE102006009716B4 (de) * | 2006-03-02 | 2009-09-17 | Siemens Ag | Lithotripsiegerät |
| US8979776B2 (en) * | 2008-05-02 | 2015-03-17 | Daniel Gelbart | Lithotripsy system with automatic 3D tracking |
| FR2954903B1 (fr) | 2010-01-05 | 2012-03-02 | Edap Tms France | Procede et appareil de localisation et de visualisation d'une cible par rapport a un point focal d'un systeme de traitement |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2826277C2 (de) * | 1978-06-15 | 1980-07-17 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Gerät zur Ultraschallabtastung von Objekten |
| US4821729A (en) * | 1984-05-08 | 1989-04-18 | The Johns Hopkins University | Means and method for the noninvasive fragmentation of body concretions having means for accurately locating a concretion |
| DE3427001C1 (de) * | 1984-07-21 | 1986-02-06 | Dornier System Gmbh, 7990 Friedrichshafen | Ortungs- und Positioniervorrichtung |
| DE3662966D1 (en) * | 1985-05-28 | 1989-06-01 | Siemens Ag | Apparatus for the contactless disintegration of concrements |
| DE3672957D1 (de) * | 1985-10-09 | 1990-08-30 | Siemens Ag | Lithotripsie-einheit. |
| DE3543867C3 (de) * | 1985-12-12 | 1994-10-06 | Wolf Gmbh Richard | Vorrichtung zur räumlichen Ortung und zur Zerstörung von Konkrementen in Körperhöhlen |
| US4763652A (en) * | 1986-04-16 | 1988-08-16 | Northgate Research, Inc. | Aiming system for kidney stone disintegrator |
| DE8620535U1 (de) * | 1986-07-31 | 1987-11-26 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Patientenlagerungstisch |
| EP0265742A1 (de) * | 1986-10-23 | 1988-05-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Lithotripter mit Ortungsvorrichtung |
| DE3723920A1 (de) * | 1987-04-04 | 1989-01-26 | Philips Patentverwaltung | Lithotripsie-arbeitsplatz |
| DE8804420U1 (de) * | 1988-04-02 | 1988-06-01 | Dornier Medizintechnik GmbH, 8034 Germering | Sicherheitsbremse für ein an einem C-Bogen befindliches Behandlungsgerät oder Diagnosegerät |
| US4896673A (en) * | 1988-07-15 | 1990-01-30 | Medstone International, Inc. | Method and apparatus for stone localization using ultrasound imaging |
-
1989
- 1989-05-11 DE DE3915383A patent/DE3915383A1/de active Granted
-
1990
- 1990-03-09 EP EP90104497A patent/EP0401474B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-04-09 JP JP2093828A patent/JP2512593B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1990-04-24 US US07/513,613 patent/US5078124A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3915383A1 (de) | 1990-11-15 |
| JPH02307442A (ja) | 1990-12-20 |
| EP0401474A1 (de) | 1990-12-12 |
| EP0401474B1 (de) | 1994-10-12 |
| US5078124A (en) | 1992-01-07 |
| DE3915383C2 (ja) | 1992-12-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5399146A (en) | Isocentric lithotripter | |
| US6394955B1 (en) | Device attachable to a therapeutic head for adjustably holding an ultrasound transducer, and therapeutic head in combination with such a device | |
| US5373845A (en) | Apparatus and method for forward looking volume imaging | |
| US4669483A (en) | Lithotripsy system having locating and orienting apparatus | |
| US5836898A (en) | Lithotripsy combination comprising a therapy unit | |
| JP3578217B2 (ja) | 心臓疾患および心付近の血管を治療するための治療装置 | |
| US4877017A (en) | Apparatus for non-contacting disintegration of concretions | |
| JP2591588B2 (ja) | 体外治療機器 | |
| JP2512593B2 (ja) | 砕石装置 | |
| JPH10505286A (ja) | 医療処置のための関節アーム | |
| JP3102870B2 (ja) | 砕石装置の位置検出装置 | |
| US20030078523A1 (en) | Medical device | |
| US4844079A (en) | Lithotripter comprising locating apparatus | |
| US7493155B2 (en) | Non-invasive medical treatment installation | |
| JPS63275344A (ja) | 医療作業台 | |
| US5095908A (en) | Apparatus for locating objects within a body in three dimensions and for destroying such objects | |
| US4971039A (en) | Lithotripsy work station | |
| US20090204032A1 (en) | Lithotripsy apparatus | |
| CN209574812U (zh) | 超声定位碎石组件及超声定位碎石机 | |
| EP0483138B1 (en) | Lithotripter with two localization devices in an isocentric system | |
| JPH04250152A (ja) | 衝撃波治療装置 | |
| US5315986A (en) | Apparatus for real-time tracking and imaging of objects within the body of a mammal | |
| JP2937344B2 (ja) | 超音波治療装置 | |
| US5230329A (en) | Lithotripter with two localization devices in an isocentric system | |
| CN108969056A (zh) | 超声定位碎石组件、超声定位碎石机、超声碎石定位方法 |