JP2511026Y2 - 4-wheel steering vehicle - Google Patents
4-wheel steering vehicleInfo
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- JP2511026Y2 JP2511026Y2 JP1989119231U JP11923189U JP2511026Y2 JP 2511026 Y2 JP2511026 Y2 JP 2511026Y2 JP 1989119231 U JP1989119231 U JP 1989119231U JP 11923189 U JP11923189 U JP 11923189U JP 2511026 Y2 JP2511026 Y2 JP 2511026Y2
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- circuit
- actuator
- check
- signal
- drive
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、４輪操舵車に関し、特に各アクチュエータ
の電磁バルブ及びアクチュエータ電源リレーの異常判定
手段に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a four-wheel steering vehicle, and more particularly to an abnormality determination means for an electromagnetic valve of each actuator and an actuator power relay.
［従来の技術］ ４輪操舵車は種々知られており（例えば特開昭62−19
9572号公報等）、また、本出願人は実願昭63−110621号
において、モード切換えを安全、確実に行う技術を提案
している。[Prior Art] Various four-wheel steering vehicles are known (for example, JP-A-62-19).
In addition, Japanese Patent Application No. Sho 63-110621 proposes a technique for performing mode switching safely and surely.
従来のメカニカルな操舵モード切換装置を電子制御等
で切換える４輪操舵車においては、各アクチュエータす
なわち各アクチュエータを作動させる電磁バルブ及びこ
れらバルブの電源回路に設けたアクチュエータ電源リレ
ーの異常を検出する必要があるが、チェック手段が複雑
になる。In a four-wheel steering vehicle in which a conventional mechanical steering mode switching device is switched by electronic control or the like, it is necessary to detect an abnormality in each actuator, that is, an electromagnetic valve that operates each actuator, and an actuator power relay provided in a power circuit of these valves. However, the checking method becomes complicated.
また本出願人は実開昭63−12473号公報においてモー
ド切換えを容易にした４輪操舵車を提案した。しかしな
がら、かかる公知技術ではアクチュエータを作動する電
磁バルブの故障やアクチュエータ電源リレーの故障に対
してチェックすることができないので故障時に不都合を
生ずる。Further, the present applicant has proposed a four-wheel steering vehicle in which the mode switching is facilitated in Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-12473. However, in such a known technique, it is not possible to check for a failure of the electromagnetic valve that operates the actuator or a failure of the actuator power supply relay, which causes a problem at the time of failure.
さらに特開昭62−152977号公報には油圧式のパワース
テアリング機構で後輪転舵を行うものにおいて、後輪転
舵が正常に行われなくても安全に走行が行われるように
する技術が開示されている。しかしながらかかる公知の
技術では転舵比変更装置のステッピングモータの作動が
正常か否かをチェックするものでありアクチュエータ電
源リレーやアクチュエータを作動する電磁バルブをチェ
ックすることはできない。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-152977 discloses a technique for steering a rear wheel by a hydraulic power steering mechanism, which enables safe traveling even if the rear wheel is not properly steered. ing. However, such a known technique checks whether or not the operation of the stepping motor of the turning ratio changing device is normal, and cannot check the actuator power relay or the electromagnetic valve that operates the actuator.
［考案が解決しようとする課題］ したがって本考案の目的は、各アクチュエータの電磁
バルブやアクチュエータ電源リレーの異常を簡単なチェ
ック回路を用いて検出することのできる４輪操舵車を提
供するにある。[Problem to be Solved by the Invention] Therefore, an object of the present invention is to provide a four-wheel steering vehicle capable of detecting an abnormality of an electromagnetic valve of each actuator or an actuator power relay by using a simple check circuit.
［課題を解決するための手段］ 本考案によれば、操舵モードにより選択的に作動する
アクチュエータの電磁バルブ（14、15、16）およびアク
チュエータ電源リレー（19）を有する４輪操舵車におい
て、前記電磁バルブ（14、15、16）に駆動信号を出力す
る駆動回路（D1、D2、D3）が電磁バルブ（14、15、16）
とアクチュエータ電源リレー（19）を介して電源（Ｂ）
に接続されており、前記駆動回路（D1、D2、D3）から分
岐してチェック回路（C1、C2、C3）を設け、さらにアク
チュエータ電源リレーオフ時の異常判定基準およびアク
チュエータ電源リレー（19）オン時の異常判定基準を記
憶している記憶回路（20c）を設け、前記チェック回路
（C1、C2、C3）からのチェック信号と前記記憶回路（20
c）の異常判定基準に基づいて各アクチュエータの電磁
バルブ（14、15、16）およびアクチュエータ電源リレー
の異常を判断する判定回路を設けてある。[Means for Solving the Problems] According to the present invention, in a four-wheel steering vehicle having an electromagnetic valve (14, 15, 16) of an actuator and an actuator power relay (19) that selectively operate in a steering mode, The drive circuits (D1, D2, D3) that output drive signals to the electromagnetic valves (14, 15, 16) are electromagnetic valves (14, 15, 16).
And power supply (B) via actuator power relay (19)
Is connected to the drive circuit (D1, D2, D3) and has a check circuit (C1, C2, C3) branching from the drive circuit (D1, D2, D3). A storage circuit (20c) for storing the abnormality determination standard of is provided, and the check signal from the check circuit (C1, C2, C3) and the storage circuit (20c) are provided.
A judgment circuit for judging the abnormality of the electromagnetic valve (14, 15, 16) of each actuator and the actuator power relay based on the abnormality judgment standard of c) is provided.
さらに本考案によれば、駆動回路（D1、D2、D3）はNP
N型トランジスタ（TV）を有し、そのコレクタを電磁バ
ルブ（14、15、16）に接続し、ベースを制御回路（20
a）に接続し、その制御回路（20a）からオン駆動信号又
はオフ駆動信号を出力するように構成し、チェック回路
（C1、C2、C3）は抵抗（R3、R4）およびツェナーダイオ
ード（ZD）からなる電圧降下回路よりなり、判定回路
（20b）に駆動電圧を降下した電圧のチェック信号Ｈ又
は電流の流れないチェック信号Ｌを出力するように構成
している。Furthermore, according to the present invention, the drive circuits (D1, D2, D3) are NP
It has an N-type transistor (TV), the collector of which is connected to the electromagnetic valve (14, 15, 16) and the base of which is a control circuit (20).
a) and the control circuit (20a) is configured to output an ON drive signal or an OFF drive signal, and the check circuits (C1, C2, C3) are resistors (R3, R4) and zener diodes (ZD). And a check signal H of a voltage obtained by dropping the drive voltage or a check signal L of no current flow to the determination circuit (20b).
［作用］ 上記のように構成された４輪操舵車において、アクチ
ュエータ電源リレーがOFFのとき、すなわち2WSモード時
は、バルブからのチェック信号がＨ信号のとき、トラン
ジスタが非作動（いわゆるオープン）であるのにかかわ
らず、チェック回路に電流が流れるので、アクチュエー
タ電源リレーが作動（いわゆるショート）している異常
と判定する。[Operation] In the four-wheel steering vehicle configured as described above, when the actuator power relay is OFF, that is, in the 2WS mode, when the check signal from the valve is the H signal, the transistor is inactive (so-called open). Regardless of the existence, since a current flows through the check circuit, it is determined that the actuator power relay is operating (so-called short circuit).
また、アクチュエータ電源リレーがONのとき、すなわ
ち4WSモード時は、ON駆動信号時にチェック信号がＨ信
号のとき、トランジスタがショートであるのに、トラン
ジスタがオープンしている異常であると判定する。ま
た、OFF駆動信号時にチェック信号がＬ信号のとき、ト
ランジスタがオープンであるはずなのに、トランジスタ
がショートしている異常であると判定する。Further, when the actuator power relay is ON, that is, in the 4WS mode, when the check signal is the H signal during the ON drive signal, it is determined that the transistor is open but the transistor is abnormal. Further, when the check signal is the L signal during the OFF drive signal, it is determined that the transistor is open, but the transistor is short-circuited.
［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、ステアリングホイール21に連結され
フレームに固設されたギヤボックス22のフロントピット
マンアーム23の一方の端部は、フロントドラグリング24
を介してフロントステアリングアーム25に連結され、そ
のフロントステアリングアーム25に一体に形成されたフ
ロントタイロッドアーム26はフロントタイロッド27を介
して他方の側のフロントタイロッドアーム26に連結され
ている。In FIG. 1, one end of a front pitman arm 23 of a gear box 22 fixed to a frame and connected to a steering wheel 21 has a front drag ring 24.
A front tie rod arm 26 integrally formed with the front steering arm 25 is connected to a front tie rod arm 26 on the other side via a front tie rod 27.
前記フロントピットマンアーム23の他方の端部は、第
１アイドラリンク28、第１アイドラレバー29を介してフ
レームに固設されたモード切換ギヤボックス50の入力側
に連結されている。そのモード切換ギヤボックス50の出
力側は、フレームに固設されたトルクチューブブラケッ
ト30に回転自在に支持されたトルクチューブ31の一端に
連結されている。そのトルクチューブ31の他端には、リ
ヤピットマンアーム33が固設され、そのリヤピットマン
アーム33は、リヤピットマンリンク34を介して一端がフ
レームに固設されたアクチュエータブラケット36に枢着
されたリヤステアリングアクチュエータ35に連結されて
いる。そのリヤステアリングアクチュエータ35の他端は
フレームに固設された第２アイドラレバーブラケット37
に枢着された第２アイドラレバー38の中程に連結され、
この第２アイドラレバー38の端部はリヤドラグリンク39
を介してリヤステアリングアーム40に連結されている。
そのリヤステアリングアーム40に一体に形成されたリヤ
タイロッドアーム41は、リヤタイロッド42を介して他方
の側のリヤタイロッドアーム41に連結されている。The other end of the front pitman arm 23 is connected via a first idler link 28 and a first idler lever 29 to an input side of a mode switching gearbox 50 fixedly mounted on the frame. The output side of the mode switching gearbox 50 is connected to one end of a torque tube 31 rotatably supported by a torque tube bracket 30 fixed to the frame. A rear pitman arm 33 is fixed to the other end of the torque tube 31, and the rear pitman arm 33 is pivotally mounted via a rear pitman link 34 to an actuator bracket 36 whose one end is fixed to the frame. It is connected to the steering actuator 35. The other end of the rear steering actuator 35 has a second idler lever bracket 37 fixed to the frame.
Connected to the middle of the second idler lever 38 pivotally attached to
The end of the second idler lever 38 is a rear drag link 39.
Is connected to the rear steering arm 40 via.
The rear tie rod arm 41 formed integrally with the rear steering arm 40 is connected to the rear tie rod arm 41 on the other side via a rear tie rod 42.
前記モード切換ギヤボックス50には、入力側のベベル
ギヤと、該ベベルギヤより大径の出力側のベベルギヤと
が同一軸線上に設けられ、これら両ベベルギヤに噛み合
う遊星ギヤがギヤアームを介して入力側のベベルギヤの
シャフト部に回転自在に支持されている。そして、両ベ
ベルギヤを断接するクラッチを作動するモード切換同相
アクチュエータと、ギヤアームの回転を係止するモード
切換逆相アクチュエータとからなるモード切換アクチュ
エータ51が設けられている。In the mode switching gear box 50, an input side bevel gear and an output side bevel gear having a diameter larger than that of the bevel gear are provided on the same axis, and a planetary gear that meshes with these bevel gears is connected to the input side bevel gear via a gear arm. It is rotatably supported on the shaft part of. Further, there is provided a mode switching actuator 51 including a mode switching in-phase actuator that operates a clutch that connects and disconnects both bevel gears, and a mode switching anti-phase actuator that locks rotation of the gear arm.
このように構成され、４輪操舵（4WS）の同相モード
時は、モード切換同相アクチュエータを伸作動しクラッ
チを移動して両ベベルギヤを連結する。従って第１アイ
ドラレバー29の回転は直接リヤピットマンアーム33から
後輪に伝達され、前輪舵角と後輪舵角とが等しい同相モ
ード舵角特性が得られる。With this configuration, in the in-phase mode of four-wheel steering (4WS), the mode switching in-phase actuator is extended and the clutch is moved to connect both bevel gears. Therefore, the rotation of the first idler lever 29 is directly transmitted from the rear pitman arm 33 to the rear wheels, and the in-phase steering angle characteristic in which the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle are equal is obtained.
逆相モード時は、クラッチを切りモード切換逆相アク
チュエータを伸作動し、ギヤアームを固定して回転を係
止する。従って第１アイドラレバー29の回転は、入力側
のベベルギヤから遊星ギヤを介し入力側のベベルギヤよ
り大径の出力側のベベルギヤに逆転、かつ減速して伝達
され、後輪舵角が前輪舵角より小さい逆相モード特性が
得られる。In the reverse phase mode, the clutch is disengaged to extend the mode switching reverse phase actuator to fix the gear arm and lock the rotation. Therefore, the rotation of the first idler lever 29 is transmitted from the input side bevel gear to the output side bevel gear having a diameter larger than that of the input side bevel gear through the planetary gear in a backward and decelerated manner, and the rear wheel steering angle is greater than the front wheel steering angle. A small reverse phase mode characteristic can be obtained.
２輪操舵（2WS）は、前記両アクチュエータをOFFし、
公知技術による中立ロック装置によりリヤステアリング
系のいずれかを固定し、後輪を中立にロックするように
なっている。前記モード切換逆相アクチュエータ、同相
アクチュエータを作動させる逆相モード切換バルブ15、
同相モード切換バルブ16は空圧源Ａに接続され、そのエ
ア源Ａには、ロック解除バルブ14を介してロック解除エ
アシリンダ１が接続されている。また、リアステアリン
グアクチュエータ35は、油圧源Ｂに接続されている。For two-wheel steering (2WS), both actuators are turned off,
One of the rear steering systems is fixed by a neutral lock device according to a known technique to lock the rear wheels in a neutral position. The mode switching reverse-phase actuator, the reverse-phase mode switching valve 15 for operating the in-phase actuator,
The in-phase mode switching valve 16 is connected to the air pressure source A, and the air source A is connected to the lock release air cylinder 1 via the lock release valve 14. Further, the rear steering actuator 35 is connected to the hydraulic power source B.
前記モード切換アクチュエータ51には、同相ポジショ
ンセンサ３、2WSポジションセンサ４及び逆相ポジショ
ンセンサ５が設けられ、それぞれコントロールユニット
20に接続されている。The mode switching actuator 51 is provided with an in-phase position sensor 3, a 2WS position sensor 4 and an anti-phase position sensor 5, each of which is a control unit.
Connected to 20.
このコントロールユニット20には、リヤピットマンア
ーム33に設けられたリア舵角センサ２、ロック解除エア
シリンダ１に設けられた第１、第２ロックセンサ６、
７、空圧源Ａのエア圧センサ８、図示しない変速機に設
けられた第１車速センサ10、図示しない燃料噴射ポンプ
のガバナを制御して車速を制限するスピードコントロー
ルエアシリンダ17と空圧源Ａとの間に介装されたスピー
ドコントロールバルブ13、電磁バルブで構成された各バ
ルブ14〜17及び18aの電源回路に設けられたアクチュエ
ータ電源リレー19及び表示部52がそれぞれ接続されてい
る。そして、表示部52には、逆相モード切換スイッチ53
a、2WSモード切換スイッチ53b及び同相モード切換スイ
ッチ53cが設けられている。The control unit 20 includes a rear steering angle sensor 2 provided on the rear pitman arm 33, first and second lock sensors 6 provided on the unlocking air cylinder 1,
7, an air pressure sensor 8 of the air pressure source A, a first vehicle speed sensor 10 provided in a transmission (not shown), a speed control air cylinder 17 for controlling a vehicle speed by controlling a governor of a fuel injection pump (not shown), and an air pressure source An actuator power supply relay 19 and a display unit 52 provided in a power supply circuit of each of the valves 14 to 17 and 18a composed of electromagnetic valves are connected to the speed control valve 13 interposed between the display unit 52 and the speed control valve 13. Then, the display unit 52 has a reverse-phase mode switch 53
A 2WS mode selector switch 53b and an in-phase mode selector switch 53c are provided.
第２図において、コントロールユニット20はマイクロ
コンピュータで構成され、各センサ２〜８、10とモード
切換スイッチ53a〜53cとが接続された制御回路20aと、
制御回路20aに接続された各バルブ15、16、14、17の駆
動回路D1〜D4と、判定回路20bと、判定回路20bに接続さ
れた各バルブ15、16、14、17のチェック回路C1〜C4及び
表１、表２に示す異常判定基準が記憶された記憶回路20
cとが設けられている。そして、駆動回路D1〜D4とチェ
ック回路C1〜C4とは、回路L1〜L4によりそれぞれ各バル
ブ15、16、14、17の一方の端子に並列に接続され、他方
の端子は回路L6によりアクチュエータ電源リレー19の一
方の端子19aに接続されている。そのリレー19の他方の
端子19bは、回路L7によりバッテリＢに接続され、コイ
ル19cは回路L7によりバッテリＢと制御回路20aに接続さ
れている。In FIG. 2, the control unit 20 is composed of a microcomputer, and has a control circuit 20a to which the respective sensors 2 to 8 and 10 and mode changeover switches 53a to 53c are connected,
Drive circuits D 1 to D 4 for the respective valves 15, 16, 14, 17 connected to the control circuit 20a, a judgment circuit 20b, and a check circuit for the respective valves 15, 16, 14, 17 connected to the judgment circuit 20b Storage circuit 20 in which the abnormality determination criteria shown in C 1 to C 4 and Tables 1 and 2 are stored
c and are provided. The drive circuits D 1 to D 4 and the check circuits C 1 to C 4 are connected in parallel to one terminal of each valve 15, 16, 14, 17 by the circuits L 1 to L 4 , respectively, and the other terminal. Is connected to one terminal 19a of the actuator power relay 19 by a circuit L 6 . The other terminal 19b of the relay 19 is connected to the battery B by the circuit L 7 , and the coil 19c is connected to the battery B and the control circuit 20a by the circuit L 7 .
第３図を参照し、逆相モード切換バルブ15を例として
駆動回路D1、チェック回路C1を説明する。駆動回路D1に
は制御回路20a側から抵抗R1、NPN型トランジスタTrが直
列に設けられている。そのトランジスタTrのコレクタは
バルブ15に接続され、ベースは抵抗R1に接続されてお
り、ベースと抵抗R1との間は、抵抗R2を介してアースさ
れている。他方、チェック回路C1には、バルブ15側から
抵抗R3、ICが直列に設けられ、抵抗R3とICとの間は、並
列に設けられた抵抗R4及びツェナーダイオードZDからな
る電圧降下回路を介してアースされている。したがっ
て、トランジスタTrの非作動時は、例えば24Vのバルブ
駆動電圧が例えば5Vに降下されたＨ信号が判定回路20b
に出力され、他方、トランジスタTrの作動時は、電流が
流れないＬ信号が判定回路20bに出力されるようになっ
ている。Referring to Figure 3, drive circuit D1 reverse phase mode switching valve 15 will be described as an example check circuit C 1. The drive circuit D 1 is provided with a resistor R 1 and an NPN transistor Tr in series from the control circuit 20a side. The collector of the transistor Tr is connected to the valve 15, the base is connected to the resistor R 1 , and the base and the resistor R 1 are grounded via the resistor R 2. On the other hand, the check circuit C 1, resistors R 3, IC from the valve 15 side is provided in series, between the resistor R 3 and the IC, the voltage drop including a resistor R 4 and the Zener diode ZD is provided in parallel It is grounded through a circuit. Therefore, when the transistor Tr is not operating, the H signal obtained by lowering the valve drive voltage of, for example, 24V to 5V is applied to the determination circuit 20b.
On the other hand, when the transistor Tr is in operation, the L signal in which no current flows is output to the determination circuit 20b.
次に、異常判定の態様を説明する。ここで、アクチュ
エータ＃１〜＃４をそれぞれ逆相モード切換バルブ15、
同相モード切換バルブ16、ロック解除バルブ14、スピー
ドコントロールバルブ17とし、制御回路20aから駆動回
路D1〜D4に対する駆動信号を、OFF駆動信号Ｈ、ON駆動
信号Ｌとする。 Next, a mode of abnormality determination will be described. Here, the actuators # 1 to # 4 are connected to the reverse phase mode switching valve 15,
Common mode switching valve 16, the lock release valve 14, the speed control valve 17, a drive signal to the drive circuit D 1 to D 4 from the control circuit 20a, OFF driving signal H, the ON drive signal L.
第４図において、判定回路20bは制御回路20aからの信
号に基づき、アクチュエータ電源リレー19がOFFか否か
を判定する（ステップS1）。YESだったら、すなわち2WS
モード時は表１に示す異常判定基準に基づき、以下の判
定を行う。すなわち、2WSモード時における制御回路20a
からOFF駆動信号Ｈ時において、アクチュエータ＃１
（逆相モード切換バルブ15）に対するチェック回路C1か
らのチェック信号がＬ信号か否かを判定する（ステップ
S2）。YESだったら、正常と判定し（ステップS3）、NO
の場合、すなわちＨ信号の場合は、トランジスタTrが非
作動（いわゆるオープン）であるのにかかわらず、チェ
ック回路C1に電流が流れるので、アクチュエータ電源リ
レー19が作動（いわゆるショート）している異常と判定
し（ステップS4）、ステップS5に移る。ステップS5にお
いて、アクチュエータ＃４まで完了したかを判定し、こ
の場合は、当然ONなのでステップS2に戻り、順次、アク
チュエータ＃２、＃３、＃４についてステップS2〜S4を
実行し、ステップS5がYESになったら、リターンする。In Figure 4, the decision circuit 20b, based on a signal from the control circuit 20a, and determines the actuator power relay 19 whether OFF (Step S 1). If YES, ie 2WS
In the mode, the following judgment is made based on the abnormality judgment standard shown in Table 1. That is, the control circuit 20a in the 2WS mode
From OFF to OFF drive signal H, actuator # 1
It is determined whether the check signal from the check circuit C 1 for the (reverse-phase mode switching valve 15) is the L signal (step
S 2 ). You were YES, the determined to be normal (Step S 3), NO
In the case of H signal, that is, in the case of H signal, current flows through the check circuit C 1 even though the transistor Tr is inactive (so-called open), so that the actuator power supply relay 19 is operating (so-called short) abnormality. determined (step S 4), the procedure proceeds to step S 5. In step S 5, and determines whether it has completed up actuator # 4, in this case, of course returns to ON since the step S 2, sequentially, the actuator # 2, # 3, executes step S 2 to S 4 and # 4 , step S 5 is Once turned to YES, to return.
他方、ステップS1がNOの場合、すなわちアクチュエー
タ電源リレー19がONされている4WSモード時は、表２に
示す異常判定基準に基づき、以下の判定を行う。すなわ
ち判定回路20bは制御回路20aからの信号に基づき、アク
チュエータ＃１（逆相モード切換バルブ15）に対する駆
動回路D1からの駆動信号がOFF駆動信号であるか否かを
判定する（ステップS6）。YESだったら、チェック回路C
1からのチェック信号がハイ信号Ｈであるか否かを判定
する（ステップS7）。YESだったら、すなわちトランジ
スタTrからショートであるので正常であると判定して
（ステップS8）、ステップS13に移り、NOの場合、すな
わちチェック信号がＬ信号のときは、トランジスタTrが
オープンであるはずなのに、トランジスタTrがショート
していて異常であると判定し（ステップS9）、ステップ
S13に移る。On the other hand, if step S 1 is NO, that is, in the 4WS mode in which the actuator power supply relay 19 is ON, the following determination is made based on the abnormality determination criteria shown in Table 2. That is, the determination circuit 20b determines whether or not the drive signal from the drive circuit D 1 for the actuator # 1 (reverse-phase mode switching valve 15) is an OFF drive signal based on the signal from the control circuit 20a (step S 6 ). If YES, check circuit C
Check signal from 1 determines whether a high signal H (step S 7). If YES, that is, it is determined to be normal because the transistor Tr is short-circuited (step S 8 ), the process proceeds to step S 13 , and in the case of NO, that is, when the check signal is the L signal, the transistor Tr is open. to a certain supposed, it is determined that the transistor Tr is abnormal if you are short (step S 9), step
Move to S 13 .
また、ステップS6がNOの場合は、すなわち駆動信号が
ON駆動信号のときは、チェック信号がＨ信号か否かを判
定する（ステップS10）。YESだったら。トランジスタTr
がショートであるはずなのに、トランジスタTrがオープ
ンしていて異常であると判定し（ステップS11）、ステ
ップS13に移り、NOの場合、すなわちチェック信号がＬ
信号の場合は、トランジスタTrがショートで正常である
と判定して（ステップS12）、ステップS13に移る。ステ
ップS13においてはステップS5と同様に、アクチュエー
タ＃４まで完了したか否かを判定し、この場合は、当然
NOなのでステップS6に戻り、順次、アクチュエータ＃
２、＃３、＃４についてステップS6〜S12を実行し、ス
テップS13がYESになったら、ステップS14に移る。ステ
ップS14においては、すべてのアクチュエータ＃１〜＃
４すなわちすべてのバルブ15、16、14、17に対するチェ
ック回路C1〜C4からのチェック信号が所定時間Ｔ（例え
ば0.1秒）以内すなわち同時にローチェック信号Ｌであ
るか否かを判定する。YESだったら、アクチュエータ電
源リレー19がオープンしていて異常であると判定し（ス
テップS15）、NOの場合と共に、リターンする。Further, if the step S 6 is NO, i.e., the drive signal
When the ON driving signal, check signal determines whether H signal (step S 10). If yes. Transistor Tr
Although it is supposed to be short circuit, it is judged that the transistor Tr is open and there is an abnormality (step S 11 ), the process proceeds to step S 13 , and in the case of NO, that is, the check signal is L.
For signal, it is determined that the transistor Tr is normal short (step S 12), the flow proceeds to step S 13. Similar to step S 5 in step S 13, it is determined whether or not complete until the actuator # 4, in this case, of course
Return to NO because the step S 6, sequentially, actuator #
2, # 3, executes step S 6 to S 12 for # 4, step S 13 is When turned to YES, the flow proceeds to step S 14. In step S 14, all of the actuators # 1 to #
4, that is, whether or not the check signals from the check circuits C 1 to C 4 for all the valves 15, 16, 14, 17 are the low check signals L within a predetermined time T (for example, 0.1 seconds), that is, at the same time. It was YES, the actuator power supply relay 19 is judged to be abnormal have opened (step S 15), together with the If NO, the routine returns.
［考案の効果］ 以上の通り本考案によれば、下記のすぐれた効果を奏
する。[Effects of the Invention] As described above, the present invention has the following excellent effects.
（ｉ）あらかじめ記憶された異常判定基準と、チェック
信号とを対比すればよいので、簡単な構成で簡単にチェ
ックができる。(I) Since the abnormality determination standard stored in advance and the check signal may be compared, the check can be easily performed with a simple configuration.
（ii）格別なチェック用電気回路が不要となる。(Ii) No special check electric circuit is required.
（iii）複数の電磁バルブおよびアクチュエータ電源リ
レーを短時間にチェックできるので、この種の４輪操舵
車に対して好適である。(Iii) Since a plurality of electromagnetic valves and actuator power relays can be checked in a short time, it is suitable for this type of four-wheel steering vehicle.
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図は
制御ブロック図、第３図は駆動回路及びチェック回路を
示す電気回路図、第４図は制御フローチャート図であ
る。 １……ロック解除エアシリンダ、13……スピードコント
ロールバルブ、14……ロック解除バルブ、15……逆相モ
ード切換バルブ、16……同相モード切換バルブ、17……
スピードコントロールエアシリンダ、19……アクチュエ
ータ電源リレー、20……コントロールユニット、20a…
…制御回路、20b……判定回路、20c……記憶回路、51…
…モード切換アクチュエータ、C1〜C4……チェック回
路、D1〜D4……駆動回路、Tr……トランジスタ、ZD……
ツェナーダイオードFIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control block diagram, FIG. 3 is an electric circuit diagram showing a drive circuit and a check circuit, and FIG. 4 is a control flow chart diagram. 1 …… Unlocking air cylinder, 13 …… Speed control valve, 14 …… Unlocking valve, 15 …… Reverse-phase mode switching valve, 16 …… In-phase mode switching valve, 17 ……
Speed control air cylinder, 19 …… Actuator power relay, 20 …… Control unit, 20a…
… Control circuit, 20b… Judgment circuit, 20c… Memory circuit, 51…
… Mode switching actuator, C 1 to C 4 …… Check circuit, D 1 to D 4 …… Drive circuit, Tr …… Transistor, ZD ……
Zener diode
Claims (2)
ュエータの電磁バルブ（14、15、16）およびアクチュエ
ータ電源リレー（19）を有する４輪操舵車において、前
記電磁バルブ（14、15、16）に駆動信号を出力する駆動
回路（D1、D2、D3）が電磁バルブ（14、15、16）とアク
チュエータ電源リレー（19）を介して電源（Ｂ）に接続
されており、前記駆動回路（D1、D2、D3）から分岐して
チェック回路（C1、C2、C3）を設け、さらにアクチュエ
ータ電源リレーオフ時の異常判定基準およびアクチュエ
ータ電源リレー（19）オン時の異常判定基準を記憶して
いる記憶回路（20c）を設け、前記チェック回路（C1、C
2、C3）からのチェック信号と前記記憶回路（20c）の異
常判定基準に基づいて各アクチュエータの電磁バルブ
（14、15、16）およびアクチュエータ電源リレーの異常
を判断する判定回路を設けたことを特徴とする４輪操舵
車。1. A four-wheel steering vehicle having an electromagnetic valve (14, 15, 16) of an actuator that selectively operates in a steering mode and an actuator power relay (19), wherein the electromagnetic valve (14, 15, 16) is A drive circuit (D1, D2, D3) that outputs a drive signal is connected to a power source (B) via an electromagnetic valve (14, 15, 16) and an actuator power relay (19), and the drive circuit (D1, A check circuit (C1, C2, C3) is provided branching from (D2, D3), and a memory circuit (A1, C2) that stores the abnormality judgment standard when the actuator power relay is OFF and the abnormality judgment standard when the actuator power relay (19) is ON ( 20c), and the check circuit (C1, C
(2, C3) and the judgment circuit for judging the abnormality of the solenoid valve (14, 15, 16) of each actuator and the actuator power relay based on the abnormality judgment standard of the memory circuit (20c). A characteristic 4-wheel steering vehicle.
スタ（TV）を有し、そのコレクタを電磁バルブ（14、1
5、16）に接続し、ベースを制御回路（20a）に接続し、
その制御回路（20a）からオン駆動信号又はオフ駆動信
号を出力するように構成し、チェック回路（C1、C2、C
3）は抵抗（R3、R4）及びツェナーダイオード（ZD）か
らなる電圧降下回路よりなり、判定回路（20b）に駆動
電圧を降下した電圧のチェック信号Ｈ又は電流の流れな
いチェック信号Ｌを出力するように構成されている請求
項１記載の４輪操舵車。2. The drive circuit (D1, D2, D3) has an NPN transistor (TV), the collector of which is an electromagnetic valve (14, 1).
5 and 16) and the base to the control circuit (20a),
The control circuit (20a) is configured to output an ON drive signal or an OFF drive signal, and a check circuit (C1, C2, C
3) consists of a voltage drop circuit consisting of resistors (R3, R4) and Zener diode (ZD), and outputs a check signal H of the lowered drive voltage or a check signal L of no current flow to the judgment circuit (20b). The four-wheel steering vehicle according to claim 1, configured as described above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989119231U JP2511026Y2 (en) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 4-wheel steering vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989119231U JP2511026Y2 (en) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 4-wheel steering vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0360485U JPH0360485U (en) | 1991-06-13 |
| JP2511026Y2 true JP2511026Y2 (en) | 1996-09-18 |
Family
ID=31667362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989119231U Expired - Lifetime JP2511026Y2 (en) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 4-wheel steering vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2511026Y2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61105638A (en) * | 1984-10-29 | 1986-05-23 | Hitachi Ltd | Stepwise graphic clipping system |
| JPH075092B2 (en) * | 1985-12-26 | 1995-01-25 | マツダ株式会社 | 4-wheel steering system for vehicles |
-
1989
- 1989-10-13 JP JP1989119231U patent/JP2511026Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0360485U (en) | 1991-06-13 |
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