JP2510870Y2 - Floating hand - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、部品が小さくしかも精
度の高さが要求される電子部材などを組み立てる際に、
マニプレータの先端に保持されて部品の取付け作業を行
うフローティングハンドに関する。[Field of Industrial Application] The present invention is used for assembling electronic members, etc., which require small parts and high accuracy.
The present invention relates to a floating hand which is held at the tip of a manipulator and which is used for mounting parts.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のフローティングハンドと
して、図３に示すものがある。このものは、ワークＷに
対する往復動が可能な往復動部材ａと、この往復動部材
ａのワークＷ方向に向いた端面と変位可能に面接触して
取り付けられたフローティングヘッドｂとを備える。こ
のフローティングヘッドｂのワークＷと対向する面に
は、ワーク組立て用の部品Ｂを保持する保持孔ｋが形成
されている。上記フローティングヘッドｂには、上記往
復動部材ａ側の端面に、シャフトｄ，ｄが延設され往復
動部材ａを遊貫している。上記各シャフトｄの先端に
は、フランジｅが周設されており、このフランジｅと上
記往復動部材ａとの間に圧縮ばねｆが縮装されて、上記
フローティングヘッドｂをワークＷから離れる方向へ付
勢している。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of floating hand, there is one shown in FIG. This one is provided with a reciprocating member a capable of reciprocating with respect to the work W, and a floating head b mounted in displaceable surface contact with the end face of the reciprocating member a facing the work W direction. A holding hole k for holding a work assembly component B is formed on the surface of the floating head b facing the work W. The floating head b has shafts d, d extending from the end surface on the side of the reciprocating member a so as to freely pass through the reciprocating member a. A flange e is provided around the tip of each shaft d, and a compression spring f is compressed between the flange e and the reciprocating member a to separate the floating head b from the work W. Urged to.
【０００３】ワークＷの孔９に部品Ｂを圧入する際に
は、フローティングヘッドｂは、ワークＷの孔９の近傍
まで来ると、ワークＷの孔９の位置誤差に追従して往復
動部材ａとの接触面を摺動して位置ずれし、その後、往
復動部材ａにより押圧されて部品Ｂを孔９に圧入する。When the component B is press-fitted into the hole 9 of the workpiece W, the floating head b follows the position error of the hole 9 of the workpiece W when it comes close to the hole 9 of the workpiece W. The contact surface with and slides and is displaced, and then the reciprocating member a presses the component B into the hole 9.
【０００４】さらに、フローティングヘッドｂは、次の
作業のために、往復動部材ａに対するずれを修正させセ
ンタリング位置Ｃまで戻される必要がある。そのため
に、フローティングヘッドｂと往復動部材ａとが向き合
う部分には、フローティングヘッドｂ側の中心にテーパ
孔ｇが設けられるとともに、往復動部材ａ側の中心に、
上記テーパ孔ｇに対応してテーパ形状の先端ｉを有する
ロッドｈがテーパ孔ｇ側へ出没可能に内蔵されている。
このロッドｈの往復動を可能にするため、往復動部材ａ
内にはアクチュエータｊも収められている。フローティ
ングヘッドｂをセンタリングする際には、ロッドｈを伸
ばしてその先端ｉとテーパ孔ｇとを嵌合させることによ
り行っている。Further, the floating head b needs to be returned to the centering position C by correcting the displacement with respect to the reciprocating member a for the next work. Therefore, in the portion where the floating head b and the reciprocating member a face each other, a tapered hole g is provided at the center on the floating head b side, and at the center on the reciprocating member a side,
A rod h having a tapered tip i corresponding to the tapered hole g is built in so as to be capable of projecting and retracting toward the tapered hole g side.
In order to enable the reciprocating motion of the rod h, the reciprocating member a
An actuator j is also housed inside. When the floating head b is centered, the rod h is extended and the tip i thereof is fitted into the tapered hole g.
【０００５】[0005]
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
フローティングハンドでは、往復動部材ａ内に、ロッド
ｈとアクチュエータｊとを収めているため、構造が複雑
になって、フローティングハンドの全体形状が大きくな
り、入り組んだ形状のワークに対して部品の圧入作業が
できないという問題がある。また、ロッドｈとアクチュ
エータｊとを組み付ける作業に手間がかかるという問題
もある。However, in the above-mentioned conventional floating hand, since the rod h and the actuator j are housed in the reciprocating member a, the structure becomes complicated and the entire shape of the floating hand is reduced. There is a problem that the work cannot be press-fitted into a work that is large and has a complicated shape. There is also a problem in that it takes time and effort to assemble the rod h and the actuator j.
【０００６】さらに、上記のフローティングハンドは、
往復動部材ａに対してフローティングヘッドｂを変位さ
せたりセンタリングしたりする際に、接触する部分同士
の摩擦で塵が発生するため、電子部材を扱うクリーンル
ームでの使用には適していない。Further, the above floating hand is
When displacing or centering the floating head b with respect to the reciprocating member a, dust is generated due to friction between contacting portions, and therefore it is not suitable for use in a clean room where electronic members are handled.
【０００７】本考案は、このような点に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは、フローティング
ハンド全体を小型化して、入り組んだ形状のワークに対
して部品の取付け作業ができるようにするとともに、組
立て作業を簡単にしようとするものである。The present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to reduce the size of the entire floating hand so that parts can be attached to a complicated work. In addition, it is intended to simplify the assembling work.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１記載の考案は、ワークに対する往復動が可
能な往復動部材と、この往復動部材のワーク方向に向い
た端面と変位可能に面接触するフローティングヘッド
と、このフローティングヘッドをワークから離れる方向
へ付勢する付勢手段とを備え、上記フローティングヘッ
ドのワークと対向する面には、ワーク組立て用の部品を
保持する保持部を形成したフローティングハンドにおい
て、上記フローティングヘッドおよび上記往復動部材の
外周に、その両者の接触面間に跨がる嵌合溝を形成し、
この嵌合溝に、弾性材料からなるＯリングを嵌合させる
構成としたものである。In order to achieve the above object, a device according to claim 1 is a reciprocating member capable of reciprocating with respect to a work, and an end face of the reciprocating member facing toward the work and a displacement. A floating head that makes surface contact as much as possible and a biasing means that biases the floating head in a direction away from the work, and a holding portion that holds a work assembly component on the surface of the floating head facing the work. In the floating hand formed with, on the outer periphery of the floating head and the reciprocating member, to form a fitting groove across the contact surface of the both,
An O-ring made of an elastic material is fitted in the fitting groove.
【０００９】請求項２記載の考案は、請求項１記載の考
案に従属するものであり、上記Ｏリングをフッ素系ゴム
製とし、上記フローティングヘッドと上記往復動部材と
の両接触面に、上記Ｏリングと接触する面の周辺にフッ
素系樹脂による表面処理がなされた構成としたものであ
る。A second aspect of the invention is dependent on the first aspect of the invention, in which the O-ring is made of fluororubber, and the contact surfaces of the floating head and the reciprocating member are provided with the O-ring. The surface of the surface contacting with the O-ring is treated with a fluorine-based resin.
【００１０】請求項３記載の考案は、請求項１または請
求項２記載の考案に従属するものであり、上記フローテ
ィングヘッドの保持部の部品と接する面に、エア吸引孔
を設け、このエア吸引孔を、エア吸引手段と接続すると
ともに、上記フローティングヘッドの上記往復動部材と
の接触面に穿設された発塵回収孔と連通する構成とした
ものである。A third aspect of the invention is dependent on the first or second aspect of the invention, wherein an air suction hole is provided on a surface of the holding portion of the floating head which is in contact with a component, and the air suction hole is formed. The hole is connected to the air suction means and communicates with a dust collection hole formed on the contact surface of the floating head with the reciprocating member.
【００１１】[0011]
【作用】上記の構成により、請求項１記載の考案では、
フローティングヘッドの保持部に保持した部品をワーク
の孔に圧入する際には、フローティングヘッドが、往復
動部材に面接触した状態のまま、ワークの孔の位置誤差
に追従して移動し、往復動部材と位置ずれを起こす。そ
れと同時に、Ｏリングが、嵌合溝内に嵌合された状態の
まま、フローティングヘッドと往復動部材との位置ずれ
を許容するよう拡径変形する。そして、ワークに対する
部品の取り付けが終わって往復動部材がワーク側から後
退すると、上記Ｏリングの復元力によって、フローティ
ングヘッドが往復動部材に対してセンタリングされるよ
うになり、Ｏリングも元の形に戻る。With the above construction, in the device according to claim 1,
When press-fitting the parts held in the holding part of the floating head into the hole of the work, the floating head moves following the position error of the hole of the work while keeping surface contact with the reciprocating member, and reciprocates. It will be displaced from the member. At the same time, the O-ring expands and deforms to allow the positional displacement between the floating head and the reciprocating member while the O-ring is still fitted in the fitting groove. Then, when the reciprocating member is retracted from the work side after the parts are attached to the work, the restoring force of the O-ring causes the floating head to be centered with respect to the reciprocating member, and the O-ring also has the original shape. Return to.
【００１２】請求項２記載の考案では、フローティング
ヘッドが往復動部材に対して位置ずれする際、あるいは
フローティングヘッドが往復動部材のセンタリング位置
に戻る際に、両者の接触面で摩擦が起きても、Ｏリング
およびその周辺では、フッ素系樹脂による層が塵の発生
を押さえることができる。According to the second aspect of the present invention, when the floating head is displaced with respect to the reciprocating member or when the floating head returns to the centering position of the reciprocating member, even if friction occurs between the contact surfaces of the two members. In the O-ring and its surroundings, the layer made of the fluororesin can suppress the generation of dust.
【００１３】請求項３記載の考案では、エア吸引手段に
より部品を吸着してフローティングを行うとともに、エ
ア吸引手段は、往復動部材とフローティングヘッドとの
接触面の中心部付近で発生した塵を発塵回収孔を通じて
回収する。According to the third aspect of the present invention, the air suction means sucks the components to float them, and the air suction means emits dust generated near the center of the contact surface between the reciprocating member and the floating head. Collect through the dust collection hole.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】図１および図２は本考案の実施例に係るフ
ローティングハンドを示す。このフローティングハンド
Ａは、マニプレータ（図示せず）の先端に取り付けら
れ、位置決めされたワークＷに対する往復動が可能な往
復動部材１と、この往復動部材１のワークＷへ向いた端
面と変位可能に面接触するフローティングヘッド２とを
備えている。このフローティングヘッド２には、ワーク
Ｗと対向する面に、ワークＷ組立て用の部品Ｂを吸着す
る保持部である保持孔３が凹設されている。1 and 2 show a floating hand according to an embodiment of the present invention. The floating hand A is attached to the tip of a manipulator (not shown), and is capable of reciprocating with respect to a positioned work W, and a reciprocating member 1 and the end face of the reciprocating member 1 facing the work W. And a floating head 2 that is in surface contact with. On the surface of the floating head 2 facing the work W, a holding hole 3 which is a holding portion for adsorbing the component B for assembling the work W is recessed.
【００１６】また、上記フローティングヘッド２には、
上記往復動部材１と対向する面に、中心軸回りの円周上
に２本のシャフト４，４が延設され、この各シャフト４
は往復動部材１を遊貫している。上記各シャフト４の先
端にはフランジ５が周設されており、このフランジ５と
上記往復動部材１との間には圧縮ばね６が縮装されて、
上記フローティングヘッド２をワークＷから離れる方向
へ付勢している。図中、７はフローティングヘッド２の
過度の付勢を制御するためのストッパ、８はフランジ５
と対向して互いに圧縮ばね６を受ける受け板である。Further, the floating head 2 includes
On the surface facing the reciprocating member 1, two shafts 4 and 4 are provided on the circumference around the central axis.
Penetrates the reciprocating member 1. A flange 5 is provided around the tip of each shaft 4, and a compression spring 6 is compressed between the flange 5 and the reciprocating member 1.
The floating head 2 is urged in a direction away from the work W. In the figure, 7 is a stopper for controlling excessive biasing of the floating head 2, and 8 is a flange 5.
And a receiving plate which faces the compression springs 6 and faces each other.
【００１７】上記往復動部材１は、図外の位置で独立に
設けられているアクチュエータと接続され、その駆動に
より往復動を付与される。ワークＷ方向へ往復動部材１
を往動させる際には、上記フローティングヘッド２がワ
ークＷの孔９の位置誤差に追従して変位した後、上記ア
クチュエータが作動されるようになっている。この時、
往復動部材１が部品Ｂを保持したフローティングヘッド
２を押圧することにより、部品ＢがワークＷの孔９へ圧
入される。The reciprocating member 1 is connected to an actuator independently provided at a position not shown in the drawing, and is reciprocated by driving the actuator. Reciprocating member 1 in the direction of work W
In the forward movement, the actuator is operated after the floating head 2 is displaced following the position error of the hole 9 of the work W. This time,
The reciprocating member 1 presses the floating head 2 holding the component B, so that the component B is pressed into the hole 9 of the work W.
【００１８】上記フローティングヘッド２および上記往
復動部材１の外周には、これら両者の接触面間に跨がり
断面コの字形の嵌合溝１０が形成されており、この嵌合
溝１０には、フッ素系ゴム製のＯリング１１が嵌合され
ている。さらに、上記フローティングヘッド２と上記往
復動部材１との両接触面には、上記Ｏリング１１と接触
する面の周辺にフッ素系樹脂による表面処理がなされ、
防塵層１６，１６が形成されている。On the outer circumferences of the floating head 2 and the reciprocating member 1, a fitting groove 10 having a U-shaped cross section is formed between the contact surfaces of the two members. An O-ring 11 made of fluorine rubber is fitted. Further, both contact surfaces of the floating head 2 and the reciprocating member 1 are surface-treated with a fluororesin around the surfaces contacting the O-ring 11.
Dustproof layers 16 and 16 are formed.
【００１９】上記フローティングヘッド２の保持孔３の
部品Ｂと接する面には、中心軸上にエア吸引孔１２が設
けられている。このエア吸引孔１２の側壁には、側方へ
向かう側孔１３が穿設されており、吸引ホース１４を介
して図外のエア吸引手段と接続されている。さらに、上
記エア吸引孔１２は、上記フローティングヘッド２の上
記往復動部材１との接触面に穿設された発塵回収孔１５
と連通されている次に、本実施例の作用について説明す
る。フローティングヘッド２の保持部３に保持した部品
ＢをワークＷの孔９に圧入する際には、フローティング
ヘッド２が、往復動部材１に面接触した状態のまま、ワ
ークＷの孔９の位置誤差に追従して移動し、往復動部材
１と位置ずれを起こす。それと同時に、Ｏリング１１
が、嵌合溝１０内に嵌合された状態のまま、フローティ
ングヘッド２と往復動部材１との位置ずれを許容するよ
う拡径変形する。そして、部品Ｂの取り付けが終わって
往復動部材１がワークＷ側から後退すると、上記Ｏリン
グ１１の復元力によって、フローティングヘッド２が往
復動部材１に対してセンタリングされるようになり、Ｏ
リング１１も元の形に戻る。従って、センタリングのた
めのアクチュエータ等を必要とせず、フローティングハ
ンド全体を小型化して、入り組んだ形状のワークに対し
て部品の取付け作業を行うことができる。また、嵌合溝
１０にＯリング１１を嵌合させるだけでセンタリングの
ための組み付けが済むので、全体の組立て作業を簡単に
することができる。An air suction hole 12 is provided on the central axis of the surface of the holding hole 3 of the floating head 2 which contacts the part B. A side hole 13 is formed on the side wall of the air suction hole 12 so as to extend laterally, and is connected to an air suction means (not shown) via a suction hose 14. Further, the air suction hole 12 is a dust collection hole 15 formed in the contact surface of the floating head 2 with the reciprocating member 1.
Next, the operation of this embodiment will be described. When the component B held by the holding portion 3 of the floating head 2 is press-fitted into the hole 9 of the work W, the positional error of the hole 9 of the work W is kept while the floating head 2 is in surface contact with the reciprocating member 1. And the position of the reciprocating member 1 is displaced. At the same time, O-ring 11
However, the diameter of the floating head 2 is expanded and deformed so as to allow the positional displacement between the floating head 2 and the reciprocating member 1 while being fitted in the fitting groove 10. When the reciprocating member 1 is retracted from the work W side after the attachment of the component B is completed, the floating head 2 is centered with respect to the reciprocating member 1 by the restoring force of the O-ring 11.
The ring 11 also returns to its original shape. Therefore, an actuator or the like for centering is not required, the entire floating hand can be downsized, and parts can be attached to a complicated work. Further, since the assembling for the centering is completed only by fitting the O-ring 11 in the fitting groove 10, the whole assembling work can be simplified.
【００２０】さらに、フローティングヘッド２が往復動
部材１のセンタリング位置Ｃから位置ずれする際、ある
いはフローティングヘッド２が往復動部材１のセンタリ
ング位置Ｃに戻る際に、両者の接触面、特にＯリング１
１およびその周辺で摩擦が起きるが、その場合、フッ素
系樹脂による防塵層１６，１６が塵の発生を押さえ、外
気へ塵を散失させない。従って、精密部品を取り扱うク
リーンルーム内で、安心してワークの組立て作業を行う
ことができる。また、部品Ｂを保持する手段であるエア
吸引手段を利用して、往復動部材１とフローティングヘ
ッド２との接触面の中心部付近で発生した塵が回収され
るので、外気への塵の散失を確実に防ぎ、クリーンルー
ム内で安心してワークの組立て作業を行うことができ
る。Further, when the floating head 2 is displaced from the centering position C of the reciprocating member 1 or when the floating head 2 returns to the centering position C of the reciprocating member 1, the contact surface between them, particularly the O-ring 1
Friction occurs in and around 1, but in that case, the dust-proof layers 16 and 16 made of a fluororesin suppress the generation of dust and do not disperse the dust to the outside air. Therefore, the work of assembling the work can be carried out with confidence in a clean room where precision parts are handled. Further, since the dust generated near the central portion of the contact surface between the reciprocating member 1 and the floating head 2 is collected by using the air suction means which is a means for holding the component B, the dust is scattered to the outside air. Can be reliably prevented and work can be assembled in a clean room with peace of mind.
【００２１】上記実施例では、部品を保持するに当た
り、エア吸引手段を用いて真空吸着により行っていた
が、これに限られるものではなく、例えば、磁性体を利
用して磁着により部品を保持しても良い。In the above embodiment, when holding the component, the suction is performed by vacuum suction using the air suction means. However, the invention is not limited to this. For example, a magnetic substance is used to hold the component by magnetic attraction. You may.
【００２２】上記実施例のフローティングヘッドは、部
品の保持部が圧入部品用の保持孔であったが、これに限
られるものではなく、部品がねじで、保持部がねじ締め
機の構造になっていても良い。In the floating head of the above-described embodiment, the holding portion for the component is the holding hole for the press-fitted component, but it is not limited to this, and the component is a screw, and the holding portion has a structure of a screw tightener. It may be.
【００２３】Ｏリングは、上記実施例では、フッ素系ゴ
ム製であったが、これ以外の弾性材料からなるものであ
っても良い。Although the O-ring is made of fluorine rubber in the above embodiment, it may be made of an elastic material other than this.
【００２４】[0024]
【考案の効果】以上のように、本考案のフローティング
ハンドによれば、フローティングヘッドおよび往復動部
材の外周に、その両者の接触面間に跨がる嵌合溝が形成
されており、この嵌合溝に嵌合された弾性材料からなる
Ｏリングの復元力により、フローティングヘッドが往復
動部材に対しセンタリングされるので、センタリングの
ためのアクチュエータ等を必要とせず、全体を小型化す
ることができ、入り組んだ形状のワークに対して部品の
取付け作業を行うことができる。また、全体の組立て作
業を簡単にすることもできる。As described above, according to the floating hand of the present invention, the fitting groove is formed on the outer circumference of the floating head and the reciprocating member so as to extend between the contact surfaces of both members. Since the floating head is centered with respect to the reciprocating member by the restoring force of the O-ring made of the elastic material fitted in the mating groove, an actuator or the like for centering is not required and the entire size can be reduced. , Parts can be attached to a complicated work. Also, the whole assembling work can be simplified.
【００２５】特に、請求項２記載の考案では、フローテ
ィングヘッドと往復動部材との接触面で摩擦が起きて
も、特に摩擦を起こし易く、外気と接している、Ｏリン
グおよびその周辺では塵の発生を押さえることができる
ので、精密部品を取り扱うクリーンルーム内で、安心し
てワークの組立て作業を行うことができる。In particular, even if friction occurs on the contact surface between the floating head and the reciprocating member, it is particularly easy to cause friction, and dust is generated on the O-ring and its surroundings that are in contact with the outside air. Since it is possible to suppress the generation, it is possible to assemble the work with confidence in a clean room where precision parts are handled.
【００２６】また、請求項３記載の考案では、エア吸引
手段により、往復動部材とフローティングヘッドとの接
触面の中心部付近で発生した塵が回収されるので、外気
への塵の散失を確実に防ぎ、クリーンルーム内で安心し
てワークの組立て作業を行うことができる。Further, according to the third aspect of the invention, since the dust generated near the central portion of the contact surface between the reciprocating member and the floating head is collected by the air suction means, it is possible to surely disperse the dust to the outside air. As a result, it is possible to perform work assembly work safely in a clean room.
【図１】本考案の実施例を示すフローティングハンドの
断面図である。FIG. 1 is a sectional view of a floating hand showing an embodiment of the present invention.
【図２】嵌合溝の周辺を示す拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing the periphery of a fitting groove.
【図３】従来のフローティングハンドの断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of a conventional floating hand.
１ 往復動部材 ２ フローティングヘッド ３ 保持孔（保持部） １０ 嵌合溝 １１ Ｏリング １２ エア吸引孔 １５ 発塵回収孔 １６ 防塵層 Ａ フローティングハンド Ｂ 部品 Ｃ センタリング位置 Ｗ ワーク 1 Reciprocating member 2 Floating head 3 Holding hole (holding part) 10 Fitting groove 11 O-ring 12 Air suction hole 15 Dust collection hole 16 Dustproof layer A Floating hand B Part C Centering position W Work
Claims (3)
材と、この往復動部材のワーク方向に向いた端面と変位
可能に面接触するフローティングヘッドと、このフロー
ティングヘッドをワークから離れる方向へ付勢する付勢
手段とを備え、上記フローティングヘッドのワークと対
向する面には、ワーク組立て用の部品を保持する保持部
が形成されているフローティングハンドにおいて、上記
フローティングヘッドおよび上記往復動部材の外周に
は、その両者の接触面間に跨がる嵌合溝が形成されてお
り、この嵌合溝には、弾性材料からなるＯリングが嵌合
されていることを特徴とするフローティングハンド。1. A reciprocating member capable of reciprocating with respect to a work, a floating head displaceably in surface contact with an end face of the reciprocating member facing the work, and a biasing force of the floating head in a direction away from the work. In a floating hand in which a holding portion for holding a work assembly component is formed on a surface of the floating head facing the work, the floating head and the reciprocating member are provided on the outer circumference thereof. The floating hand is characterized in that a fitting groove extending between the contact surfaces of the two is formed, and an O-ring made of an elastic material is fitted in the fitting groove.
上記フローティングヘッドと上記往復動部材との両接触
面には、上記Ｏリングと接触する面の周辺にフッ素系樹
脂による表面処理がなされている請求項１記載のフロー
ティングハンド。2. The O-ring is made of fluorocarbon rubber,
2. The floating hand according to claim 1, wherein both contact surfaces of the floating head and the reciprocating member are surface-treated with a fluororesin around the surfaces contacting the O-ring.
品と接する面には、エア吸引孔が設けられており、この
エア吸引孔は、エア吸引手段と接続されているととも
に、上記フローティングヘッドの上記往復動部材との接
触面に穿設された発塵回収孔と連通されている請求項１
または請求項２記載のフローティングハンド。3. An air suction hole is provided on a surface of the holding portion of the floating head which is in contact with a component, and the air suction hole is connected to an air suction means and the reciprocating motion of the floating head is performed. The dust collection hole formed in the contact surface with the moving member is communicated with the dust collection hole.
Alternatively, the floating hand according to claim 2.
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| JP5466091U JP2510870Y2 (en) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | Floating hand |
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1991
- 1991-07-15 JP JP5466091U patent/JP2510870Y2/en not_active Expired - Fee Related
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