JP2510793B2 - How to operate the robot for double twister - Google Patents
How to operate the robot for double twisterInfo
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- JP2510793B2 JP2510793B2 JP3088455A JP8845591A JP2510793B2 JP 2510793 B2 JP2510793 B2 JP 2510793B2 JP 3088455 A JP3088455 A JP 3088455A JP 8845591 A JP8845591 A JP 8845591A JP 2510793 B2 JP2510793 B2 JP 2510793B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、定長揚げされた複数個
の給糸パッケージから満巻の巻取パッケージを形成する
ようにした新規なダブルツイスタ用ロボットの運転方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a novel method of operating a robot for a double twister, which is configured to form a fully wound winding package from a plurality of constant length fried yarn feeding packages.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ダブルツイスタは各ユニットにおいてス
ピンドル上に支持された給糸パッケージから糸を解舒し
て撚を加え、これをクレードルに支持された芯管に巻取
って満巻の巻取パッケージを形成するものである。2. Description of the Related Art In each unit, a double twister unwinds a yarn from a yarn feeding package supported on a spindle, adds twists, and winds the yarn on a core tube supported by a cradle to make a full winding package. Is formed.
【０００３】このダブルツイスタにおいては、空の給糸
パッケージと新たな給糸パッケージを交換する給糸交
換、その新たな給糸パッケージから糸端を引き出す口出
し、引き出した糸端をその軸孔からスピンドルに通す糸
通し、クレードルから満巻の巻取パッケージを払い出し
て新たな芯管をクレードルに支持させる玉揚げ、および
その芯管に糸通し後の糸端を固定する糸掛けが必要とな
るので、これらの作業を自動的に行うロボットが開発さ
れるに至っている（特開平2-243470号）。[0003] In this double twister, a yarn feeding exchange for exchanging an empty yarn feeding package with a new yarn feeding package, a yarn end for pulling out a yarn end from the new yarn feeding package, and a spindle for pulling out the yarn end from its shaft hole. It is necessary to thread the thread through the cradle, take out the winding package from the cradle and support the new core tube on the cradle, and thread hook to fix the thread end after threading to the core tube. Robots that automatically perform these tasks have been developed (JP-A-2-243470).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、今までのダ
ブルツイスタは給糸パッケージと巻取パッケージが１対
１で対応する構造であることから、スピンドル部も給糸
パッケージの大きさに応じた大形構造としなければなら
ず、そのためユニットの小形化による多ユニット化が困
難であった。By the way, since the conventional double twister has a structure in which the yarn feeding package and the winding package correspond to each other on a one-to-one basis, the spindle portion also has a large size corresponding to the size of the yarn feeding package. Since it has to be shaped, it has been difficult to make multiple units by miniaturizing the units.
【０００５】なお、この問題を解決するには複数個の給
糸パッケージから所定の大きさ（巻取量）の巻取パッケ
ージを形成するようにすればよいが、その場合にはダブ
ルツイスタに定長装置を設けなければならない問題があ
る。To solve this problem, a winding package having a predetermined size (winding amount) may be formed from a plurality of yarn supplying packages. In that case, a double twister is used. There is a problem that a long device must be provided.
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、定長装置を必要とせずに複数個の給糸パッケージか
ら所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成することがで
きるダブルツイスタ用ロボットの運転方法を提供するこ
とにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the above problems and to form a fully wound winding package of a predetermined winding amount from a plurality of yarn supplying packages without the need for a length fixing device. It is to provide a method for operating a mobile robot.
【０００７】 上記目的を達成するために本発明は、定
長揚げされた給糸パッケージを複数個各ユニットで順次
加撚して巻取パッケージを形成するに際して、ユニット
に沿って走行するロボットが糸切れを生じたユニットを
検知したとき、その巻取パッケージが定径かどうかと定
長揚げ給糸パッケージが残糸付きかどうかとを検知さ
せ、定径で残糸なしのときは給糸交換と玉揚げを、定径
でなく残糸なしのときは給糸交換と糸継ぎを、定径でな
く残糸付きのときは糸継ぎを行わせることを特徴とす
る。[0007] To accomplish the above object, a constant
Multiple long-fried yarn feeding packages are sequentially processed in each unit.
When twisting and forming a winding package, the unit
When the robot running along the line detects a unit with yarn breakage, it detects whether the take-up package has a constant diameter and whether the constant- length fried yarn feeding package has residual yarn , and the remaining yarn is detected at a constant diameter. The feature is that when there is no thread, doffing and doffing are performed, when there is no residual thread without constant diameter, thread feeding and splicing are performed when there is no remaining thread, and when there is residual thread instead of constant diameter. .
【０００８】[0008]
【作用】上記構成によれば、定長揚げされた給糸パッケ
ージを用いているので、糸切れを生じたユニットの巻取
パッケージが定径かおよび給糸パッケージが残糸付きか
を検知するだけで、その態様によりロボットが所定の動
作を行って所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成する
ことが可能となる。According to the above construction, since the fixed length fried yarn feeding package is used, it is only necessary to detect whether the winding package of the unit in which the yarn breakage has a constant diameter and whether the yarn feeding package has residual yarn. Then, according to this aspect, the robot can perform a predetermined operation to form a fully wound package having a predetermined winding amount.
【０００９】従って、定長装置を必要とせずに複数個の
給糸パッケージから所定巻量の巻取パッケージを形成す
ることができるので、ユニットの小形化が図れ、多ユニ
ット化が可能となる。Therefore, a winding package having a predetermined winding amount can be formed from a plurality of yarn supplying packages without the need for a length-adjusting device, so that the unit can be downsized and multiple units can be realized.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【００１１】図１において、１は並設されたダブルツイ
スタのユニットで、各ユニット１の下方にはスピンドル
２が垂直に設けられ、このスピンドル２上には静止盤３
を介して給糸パッケージ４が支持されている。この給糸
パッケージ４は合糸された１個のパッケージでもよい
が、実施例では合糸されていない２個のパッケージ４
ａ，４ｂをアダプタ５を介して二段積みしてなる二段給
糸パッケージが用いられている。また、給糸パッケージ
４のパッケージ４ａ，４ｂは自動ワインダで定長揚げさ
れたものが用いられる。In FIG. 1, reference numeral 1 is a unit of double twisters arranged in parallel. A spindle 2 is vertically provided below each unit 1, and a stationary platen 3 is provided on the spindle 2.
The yarn supplying package 4 is supported via the. The yarn supplying package 4 may be one package in which the yarns are combined, but in the embodiment, two packages 4 in which the yarns are not combined.
A two-stage yarn feeding package in which a and 4b are stacked in two via an adapter 5 is used. As the packages 4a and 4b of the yarn supplying package 4, those which are fried to a constant length by an automatic winder are used.
【００１２】上下のパッケージ４ａ，４ｂから解舒され
る糸Ｙはアダプタ５上端からその軸孔に導入され、スピ
ンドル２に形成された図示しない軸孔および半径孔を通
って合糸されつつ撚掛けられて半径方向へ排出される。
その撚糸Ｙは上方のスネルワイヤ６との間でバルーンを
形成しつつ上方へ導かれ、ガイドローラ７およびフィー
ドローラ８を経て、クレードル９に支持されると共に回
転ドラム１０に接触して回転する芯管１１に巻取られ、
巻取パッケージ１２を形成する。The yarn Y unwound from the upper and lower packages 4a and 4b is introduced from the upper end of the adapter 5 into its axial hole, and is twisted while being combined through an axial hole and a radial hole (not shown) formed in the spindle 2. And discharged in the radial direction.
The twisted yarn Y is guided upward while forming a balloon with the upper snell wire 6, passes through the guide roller 7 and the feed roller 8, and is supported by the cradle 9 and comes into contact with the rotating drum 10 to rotate the core tube. Wound up in 11,
The winding package 12 is formed.
【００１３】スネルワイヤ６とガイドローラ７間の糸Ｙ
にはドロップワイヤ１３が立て掛けられ、糸切れを生じ
るとドロップワイヤ１３が転倒してスイッチ１４をＯＮ
し、これによりユニット１上部の表示灯１５が点灯する
と共に、クレードル９がシリンダ１６により玉揚位置に
引き上げられるようになっている。Thread Y between the snell wire 6 and the guide roller 7
The drop wire 13 is leaned against the needle, and if a thread breakage occurs, the drop wire 13 falls and the switch 14 is turned on.
As a result, the indicator lamp 15 above the unit 1 is turned on, and the cradle 9 is pulled up to the doffing position by the cylinder 16.
【００１４】なお、１７は操作ペダルで、浅い踏込みで
スピンドル２が停止し、深い踏込みで半径孔に糸通し用
の圧縮空気を噴き出して軸孔内を吸引する。１８は玉揚
げされた巻取パッケージ１２を搬出するコンベア、１９
は芯管１１を収容したストッカである。Reference numeral 17 denotes an operation pedal, and the spindle 2 is stopped when the pedal is shallowly stepped on, and compressed air for threading is ejected through the radial hole when the pedal is deeply pressed to suck the inside of the shaft hole. 18 is a conveyor for carrying out the doffed winding package 12;
Is a stocker that accommodates the core tube 11.
【００１５】このように構成されたユニット１の前部に
は給糸パッケージ４をトレイ２０に乗せてユニット１に
沿って搬送するコンベア２１が設けられると共に、給糸
交換等を行うロボット２２がユニット１に沿って走行自
在に設けられている。このロボット２２は点灯した表示
灯１５を検知するセンサ２３と、玉揚位置の巻取パッケ
ージ１２が定径かを検知するセンサ２４と、給糸パッケ
ージ４が残糸付きかを検知するセンサ２５とを備え、こ
れらセンサは光センサ等からなっている。At the front portion of the unit 1 thus constructed, a conveyor 21 for mounting the yarn supplying package 4 on the tray 20 and conveying it along the unit 1 is provided, and a robot 22 for exchanging the yarn supplying unit is also provided. It is provided so that it can run freely along line 1. The robot 22 has a sensor 23 for detecting the lighted indicator light 15, a sensor 24 for detecting whether the winding package 12 in the doffing position has a constant diameter, and a sensor 25 for detecting whether the yarn supplying package 4 has residual yarn. And these sensors are optical sensors and the like.
【００１６】ロボット２２は図２に示すように正面Ｕ字
形状であり、その一側壁には給糸交換等を行うための操
作アーム２６、玉揚位置のクレードル９を開いて巻取パ
ッケージ１２を外すクレードルレバー２７、クレードル
９から外された巻取パッケージ１２を搬出コンベア１８
に転がすシュート２８、ストッカ１９から芯管１１をク
レードル９に供給するチャッカアーム２９が設けられて
いる。As shown in FIG. 2, the robot 22 has a U-shape on the front side. One side wall of the robot 22 is provided with an operation arm 26 for changing the yarn supply and the cradle 9 at the doffing position to open the winding package 12. Remove the cradle lever 27, the take-up package 12 removed from the cradle 9, and carry out the conveyor 18
There is provided a chute 28 for rolling to the cradle, and a chucker arm 29 for supplying the core tube 11 from the stocker 19 to the cradle 9.
【００１７】またロボット２２の他側壁には玉揚位置の
巻取パッケージ１２を逆回転させる駆動ローラ３０、逆
回転する巻取パッケージ１２から糸端を吸引して引き出
すサクションアーム３１、巻取パッケージ１２の糸端と
給糸パッケージ４の糸端を糸継ぎする糸継装置３２が設
けられている。３３は給糸交換時に新給糸パッケージを
仮置きするための仮置きペッグ、３４は仮置きペッグ３
３上の新給糸パッケージから糸端を吸引解舒する口出し
機構である。On the other side wall of the robot 22, a drive roller 30 for reversely rotating the winding package 12 in the doffing position, a suction arm 31 for sucking and pulling out a yarn end from the reversely rotating winding package 12, and a winding package 12 are provided. A yarn splicing device 32 that splices the yarn ends of the yarn end and the yarn end of the yarn supplying package 4 is provided. 33 is a temporary placement peg for temporarily placing a new yarn feeding package when replacing the yarn feeding, and 34 is a temporary placement peg 3
3 is a lead-out mechanism for sucking and unwinding the yarn end from the new yarn feeding package.
【００１８】上記操作アーム２６は図３に示すようにロ
ボット２２の一側壁に設けられた昇降ブロック３５に支
軸３６を介して起倒自在に設けられ、操作アーム２６の
側部には給糸パッケージ４のアダプタ５上端部を把持す
るチャッカ３７がねじ送り機構３８を介して長手方向に
移動自在に設けられている。また、操作アーム２６の先
端部には上記残糸センサ２５、糸通しされて上方へ吹き
上げられる糸端を吸引保持するサクションパイプ３９、
ドロップワイヤ１３等を復帰させるプッシャ４０、この
プッシャ４０に設けられ糸通し後の給糸パッケージ４と
サクションパイプ３９間に連なる糸Ｙをスネルワイヤ６
等に糸掛けするフック４１が設けられている。４２は操
作アーム２６の後部上面を係止して水平に支持するスト
ッパ、４３は水平状態で下降する操作アーム２６の先端
下面を係止して操作アーム２６を走行時にユニット１と
干渉しないようにロボット２２側に起立収納させるスト
ッパである。As shown in FIG. 3, the operating arm 26 is erected up and down via a support shaft 36 on an elevating block 35 provided on one side wall of the robot 22, and the side of the operating arm 26 is supplied with yarn. A chucker 37 that holds the upper end of the adapter 5 of the package 4 is provided movably in the longitudinal direction via a screw feed mechanism 38. Further, at the tip of the operation arm 26, the remaining yarn sensor 25, a suction pipe 39 for sucking and holding the yarn end which is threaded and blown upward,
The pusher 40 for returning the drop wire 13 and the like, and the yarn Y provided between the pusher 40 and connected between the yarn feeding package 4 after the threading and the suction pipe 39 are connected to the snell wire 6
A hook 41 for hanging a thread on the same is provided. 42 is a stopper that locks the rear upper surface of the operation arm 26 to support it horizontally, and 43 locks the lower end of the tip of the operation arm 26 that descends in the horizontal state so that the operation arm 26 does not interfere with the unit 1 during traveling. This is a stopper that is stored upright on the robot 22 side.
【００１９】次に図５を参照しながらロボット２２の運
転方法を説明する。ユニット１が糸の巻取中（Ｓ１）に
糸切れを生じる（Ｓ２）と、ドロップワイヤ１３が転倒
してスイッチ１４をＯＮし、これにより表示灯１５が点
灯する（Ｓ３）と共に巻取パッケージ１２がシリンダ１
６により玉揚位置に引き上げられる。この糸切れは、給
糸パッケージ４の糸Ｙが空になった場合と、撚糸Ｙが途
中で切断（中切れ）した場合に生じる。Next, a method of operating the robot 22 will be described with reference to FIG. When the unit 1 breaks the yarn during winding of the yarn (S1) (S2), the drop wire 13 falls and turns on the switch 14, thereby turning on the indicator lamp 15 (S3) and winding package 12 Is cylinder 1
It is pulled up to the doffing position by 6. This yarn breakage occurs when the yarn Y of the yarn supply package 4 becomes empty and when the twisted yarn Y is cut (intermediately cut) in the middle.
【００２０】ユニット１に沿って巡回中のロボット２２
は点灯した表示灯１５をセンサ２３により検知すると、
そのユニット１の位置で停止し、先ず巻取パッケージ１
２が定径であるかをセンサ２４により検知すると共に、
操作アーム２６を水平にして先端のセンサ２５により給
糸パッケージ４が残糸付きかを検知する。具体的には、
先ず巻取パッケージ１２が定径かどうかを検知し（Ｓ
４）、定径である場合には給糸側が残糸付きかどうかを
検知し（Ｓ５）、残糸付きでない場合には給糸交換と玉
揚げを行わせる（Ｓ６）。A robot 22 traveling along the unit 1
When the sensor 23 detects the lit indicator light 15,
Stop at the position of the unit 1, and first take-up package 1
The sensor 24 detects whether 2 has a constant diameter, and
The operation arm 26 is made horizontal and the sensor 25 at the tip detects whether the yarn supplying package 4 has residual yarn. In particular,
First, it is detected whether the winding package 12 has a constant diameter (S
4) If the diameter is constant, it is detected whether the yarn supplying side has residual yarn (S5). If the residual yarn is not present, yarn supplying exchange and doffing are performed (S6).
【００２１】上記給糸交換は、操作アーム２６とチャッ
カ３７の作動により先ずコンベア２１のトレイ２０上か
ら新給糸パッケージ４を仮置きペッグ３３上に移載し、
次いでスピンドル２上から空給糸パッケージ４をトレイ
２０上に移載した後、仮置きペッグ３３上から新給糸パ
ッケージ４をスピンドル２上に移載して終了する。この
場合、仮置きペッグ３３上では新給糸パッケージ４の糸
端の口出しが口出し機構３４により行われ、またスピン
ドル２上では新給糸パッケージ４の糸通しが行われる。In the above-mentioned yarn supply exchange, the new yarn supply package 4 is first transferred from the tray 20 of the conveyor 21 onto the temporary placing peg 33 by the operation of the operation arm 26 and the chucker 37.
Next, after the empty yarn feeding package 4 is transferred from the spindle 2 onto the tray 20, the new yarn feeding package 4 is transferred from the temporary placement peg 33 onto the spindle 2 to finish. In this case, the yarn end of the new yarn supplying package 4 is laid out on the temporary placement peg 33 by the yarn feeding mechanism 34, and the new yarn feeding package 4 is threaded on the spindle 2.
【００２２】上記玉揚げは、クレードルレバー２７によ
りクレードル９を開いて巻取パッケージ１２を外し、そ
の巻取パッケージ１２をシュート２８を介して搬出コン
ベア１８へ転がし、チャッカアーム２９によりストッカ
１９から芯管１１をクレードル９に供給して終了する。
この玉揚げが終了すると、上記糸通しされて操作アーム
２６のサクションパイプ３９に吸引保持されている糸端
ＹＡをフック４１によりスネルワイヤ６、ガイドローラ
７およびクレードル９の芯管１１に糸掛けし、巻取りが
開始される（Ｓ１）。In the above doffing, the cradle 9 is opened by the cradle lever 27 to remove the winding package 12, the winding package 12 is rolled to the carry-out conveyor 18 via the chute 28, and the chucker arm 29 moves the stocker 19 to the core tube. 11 is supplied to the cradle 9 to finish.
When this doffing is completed, the thread end YA which is threaded and suction-held on the suction pipe 39 of the operation arm 26 is hooked on the core tube 11 of the snell wire 6, the guide roller 7 and the cradle 9 by the hook 41, Winding is started (S1).
【００２３】一方、定径で残糸付きである場合には、巻
取パッケージ１２の外形を検知するセンサ２４の精度上
実際には巻取パッケージ１２は完全な定径になっておら
ず、糸Ｙが中切れの状態であるので、糸継ぎを行なわせ
（Ｓ７）、給糸パッケージ４の残糸を完全に巻取るよう
巻取りを開始する（Ｓ１）。On the other hand, when the diameter of the winding package 12 is constant and the residual thread is present, the winding package 12 does not actually have a perfect diameter because of the accuracy of the sensor 24 for detecting the outer shape of the winding package 12. Since Y is in the state of being cut in half, yarn splicing is performed (S7), and winding is started so as to completely wind up the residual yarn of the yarn supplying package 4 (S1).
【００２４】 なお、中切れの場合、スピンドル２の回
転により糸Ｙが引きちぎられているので、糸継ぎを行な
う場合には一旦給糸パッケージ４を仮置きペッグ３３上
に移して口出し機構３４により口出しを行なってから、
スピンドル２上に戻して糸通し１でスネルワイヤ６およ
びガイドローラ７に糸掛けを行ないつつ糸継装置３２に
導く。そして、巻取パッケージ１２を駆動ローラ３０で
逆回転しつつサクションアーム３１で巻取側の糸端ＹＢ
を吸引解舒して糸継装置３２に導き、給糸側の糸端ＹＡ
と巻取側の糸端ＹＢを糸継装置３２により糸継ぎする。 Since the yarn Y is torn off by the rotation of the spindle 2 in the case of the middle break, when the yarn splicing is performed, the yarn feeding package 4 is once moved onto the temporary placing peg 33 and is fed by the feeding mechanism 34. And then
It is returned to the spindle 2 and guided to the yarn joining device 32 while threading the snell wire 6 and the guide roller 7 with the threader 1. Then, while the winding package 12 is rotated in the reverse direction by the drive roller 30, the winding end YB on the winding side is moved by the suction arm 31.
With suction unwound guided to the yarn splicing device 32, the yarn feeding side yarn end YA
The yarn end YB on the winding side is spliced by the splicing device 32.
【００２５】 一方、巻取パッケージ１２が定径かどう
かを検出し（Ｓ４）、定径でない場合には給糸側が残糸
付きかどうかを検出し（Ｓ８）、残糸付きでない場合に
は、定径になるまで給糸する必要があるので、上述のよ
うに給糸交換と糸継ぎを行わせる（Ｓ９）。On the other hand, it is detected whether or not the winding package 12 has a constant diameter (S4), and if the diameter is not constant, it is detected whether or not the yarn supplying side has residual yarn (S8). Since it is necessary to feed the yarn until the diameter becomes constant, the yarn exchange and the yarn joining are performed as described above (S9).
【００２６】定径でなく残糸付きである場合には、中切
れであるので、上述のように糸継ぎを行なわせればよい
（Ｓ７）。In the case where the diameter is not constant and there is a residual thread, it means that the thread is broken, so that the splicing may be performed as described above (S7).
【００２７】このように定長揚げされた給糸パッケージ
４を用い、糸切れを生じたユニット１の巻取パッケージ
１２が定径かおよび給糸パッケージ４が残糸付きかを検
知して、その態様によりロボット２２に所定の動作を行
わせるようにしたので、定長装置を必要とせずに複数個
の給糸パッケージ４から所定巻量の巻取パッケージ１２
を形成し、玉揚げすることができる。従って、給糸パッ
ケージ４を小さくでき、その分だけユニット１の小形化
が図れるので、ダブルツイスタの多ユニット化が可能と
なり、生産量の増大が図れる。By using the yarn feeding package 4 fried in a fixed length in this manner, it is detected whether the winding package 12 of the unit 1 having a yarn breakage has a constant diameter and the yarn feeding package 4 has residual yarn, and Since the robot 22 is made to perform a predetermined operation according to the mode, the winding package 12 of a predetermined winding amount is wound from the plurality of yarn supplying packages 4 without the need for a constant length device.
Can be formed and fried. Therefore, the yarn supply package 4 can be made smaller, and the unit 1 can be made smaller by that amount, so that it is possible to make the double twister a multi-unit and increase the production amount.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、定長揚げ
された給糸パッケージを用い、糸切れを生じたユニット
の巻取パッケージが定径かおよび給糸パッケージが残糸
付きかを検知して、その態様によりロボットに所定の動
作を行わせて所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成す
るようにしたので、定長装置を必要とせずに複数個の給
糸パッケージから所定巻量の巻取パッケージを形成する
ことができ、ユニットの小形化が図れ、多ユニット化が
可能となる。In summary, according to the present invention, it is possible to detect whether a winding package of a unit having a yarn breakage has a constant diameter and whether the yarn supplying package has a residual yarn by using a constant length fried yarn supplying package. According to this aspect, the robot is caused to perform a predetermined operation to form a fully wound winding package with a predetermined winding amount, so that a predetermined winding amount can be obtained from a plurality of yarn supplying packages without the need for a length-adjusting device. It is possible to form a take-up package of, the unit can be downsized, and multiple units can be formed.
【図１】本発明が適用されるダブルツイスタおよびロボ
ットを示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a double twister and a robot to which the present invention is applied.
【図２】同ロボットの正面図である。FIG. 2 is a front view of the robot.
【図３】同ロボットの操作アームの平面図である。FIG. 3 is a plan view of an operation arm of the robot.
【図４】同ロボットが糸継ぎを行う状況を示す側面図で
ある。FIG. 4 is a side view showing a situation in which the robot performs yarn joining.
【図５】同ロボットの運転方法を示すフローチャートで
ある。FIG. 5 is a flowchart showing a method of operating the robot.
【符号の説明】 １ ユニット ４ 給糸パッケージ １２ 巻取パッケージ ２２ ロボット[Explanation of symbols] 1 unit 4 yarn feeding package 12 winding package 22 robot
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｄ０１Ｈ 15/013 Ｄ０１Ｈ 15/013 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location D01H 15/013 D01H 15/013
Claims (1)
各ユニットで順次加撚して巻取パッケージを形成するに
際して、ユニットに沿って走行するロボットが糸切れを
生じたユニットを検知したとき、その巻取パッケージが
定径かどうかと定長揚げ給糸パッケージが残糸付きかど
うかとを検知させ、定径で残糸なしのときは給糸交換と
玉揚げを、定径でなく残糸なしのときは給糸交換と糸継
ぎを、定径でなく残糸付きのときは糸継ぎを行わせるこ
とを特徴とするダブルツイスタ用ロボットの運転方法。1. A plurality of fixed-length fried yarn feeding packages
For twisting each unit in sequence to form a winding package
At this time, when the robot traveling along the unit detects the unit in which the yarn breakage has occurred, the winding package
Whether the fixed-length fried yarn feeding package has a residual yarn
It detects whether or not the thread has been detected, and when the diameter is constant and there is no residual thread, the thread replacement and doffing are performed.When the diameter is not constant and there is no residual thread, the thread is replaced and spliced. A method for operating a robot for a double twister, which is characterized by splicing yarn.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088455A JP2510793B2 (en) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | How to operate the robot for double twister |
| US07/870,550 US5349807A (en) | 1991-04-19 | 1992-04-17 | Robot apparatus for double twister |
| ITRM920289A IT1254325B (en) | 1991-04-19 | 1992-04-17 | ROBOT DEVICE FOR DOUBLE TORSION TWIST. |
| DE4213048A DE4213048A1 (en) | 1991-04-19 | 1992-04-21 | Maintenance robot for twisting station - establishes the cause of yarn break from condition of winding and feed bobbins and corrects the fault |
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