JP2509670Y2 - クロ―ラ型運搬車の積荷姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、路面形状にかからず積荷を一定の姿勢で
保持し得るクローラ型運搬車の積荷姿勢制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】

クローラ型走行装置は、接地面積が大きく、かつ、接
地圧も低いことから、尋常でない走行路面、例えば、段
階等の障害物の上でも走行できるが、この走行性能をよ
り高めるために、クローラを巻き掛けた三つのスプロケ
ット（車輪）で形成する三角形の形状を障害物の種類等
によって変えられるようにしたものが特公昭63-19391号
に示されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、前記の先行例のものは、このようにクローラ
の巻掛け形状が変わったときに荷台の姿勢がどのように
なるのかは不明である。クローラの巻掛け形状の変更に
伴って荷台の姿勢もそのまま変わるものであれば、大き
く変更したときには荷台が傾いて積荷は転落してしま
う。特に、ガスボンベのようなものを荷台に傾斜して積
載するような場合は、クローラの巻掛け形状が変わって
も積荷の姿勢は変わらないことが望まれる。

【０００４】この考案は、このような課題を解決するも
のであって、要は、傾斜地等で車台フレームの傾きが変
わったときでも荷台フレームの傾きは変わらないように
したものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

以上の課題の下、この考案は、大径の走行輪の前後に
小径の駆動輪および遊動輪を配し、これら駆動輪、走行
輪および遊動輪にクローラを三角形状に巻掛けるととも
に、前記駆動輪を車台フレームとの間で介設される油圧
シリンダの伸縮で前記走行輪の支持軸を中心にして上下
に回動可能なトラックフレームに取り付けて前記クロー
ラの巻掛け形状を変更可能にしたクローラ型運搬車にお
いて、前記車台フレームにこの車台フレームの傾斜状態
を検出する傾斜センサを取り付け、この傾斜センサの検
出値に応じて前記油圧シリンダを伸縮させて前記走行輪
と駆動輪が接地する状態から前記走行輪と駆動輪および
遊動輪が接地する状態になるよう前記クローラの巻掛け
形状を変え、荷台フレーム上に積載した積荷の姿勢を一
定に保持させるようにしたものである。

【０００６】

【実施例】

図１〜図３はこの考案の実施例を示す円筒形運搬物専
用のクローラ型運搬車の側面図、平面図、正面図である
が、エンジン１やミッション２を載架する車台フレーム
３の中央重心付近の両側に突出し、エンジン１の動力を
受けて強制駆動さる支持軸４に大径の走行輪５を遊嵌す
るとともに、この走行輪５の後上方位置に小径の遊動輪
６を取り付ける。支持軸４には、これを中心に上下に回
動可能な左右のトラックフレーム７を前方に延出して枢
着し、このトラックフレーム７に小径の駆動輪８を取り
付ける。なお、トラックフレーム７内にはチェン９等で
連結される支持軸４に固着される鎖車10と駆動輪８に連
結される鎖車11とを収容し、支持軸４の動力を駆動輪８
に伝える。一方、トラックフレーム７と車台フレーム３
との間には、各々油圧シリンダ12を介装し、この油圧シ
リンダ12の伸縮で駆動輪８を支持軸４を中心に上下に回
動できるようにしておく。以上の遊動輪６、走行輪５お
よび駆動輪８にクローラ13を巻き掛ける。このように巻
き掛けられたクローラ13は、遊動輪６が走行輪５の後上
方にあるから、クローラ13の上面と走行輪５との間はわ
ずかにあく程度に走行輪５を大径にしておく方が走行輪
５の接地面積が大きくなって好ましい。この他、走行輪
５と駆動輪８および遊動輪６との間には適宜支持輪14を
装設しておく。

【０００７】車台フレーム３の後端からはハンドル15が
上延しており、このハンドル15にミッション２内の動力
を断続、変速するクラッチレバー16や変速レバー17が設
けられている。また、このハンドル15下方には前記した
油圧シリンダ12を作動させるための姿勢変更レバー18も
設けられている。この姿勢変更レバー18を操作すると、
方向切変弁を切変えてその操作量に応じた油圧シリンダ
12の伸縮量が得られるのであるが、これらは従来公知の
手段によるものであるから、ここでの詳細は省略する。
車台フレーム３の上方には荷台フレーム19が後方がりの
傾斜状に架設されており、この上に円筒形運搬物（以下
積荷という）20が載せられる。なお、荷台フレーム19は
車台フレーム３に設けられており、トラックフレーム７
とは独立している（トラックフレーム７を回動させても
荷台フレーム19の姿勢は変わらない）。

【０００８】この運搬車で運搬する積荷20はガスボンベ
のような重量の重い細長い円筒形をしているため、これ
を確実にキャッチして荷台フレーム19上に倒し込むキャ
ッチ機構を有している。キャッチ機構は車台フレーム３
との間で介装された油圧シリンダ21の作動で車台フレー
ム３の前部（駆動輪８とほぼ同じ位置）に横架される横
軸22を中心に起立した姿勢から荷台フレーム19上に倒伏
する姿勢にまで回動する回動フレーム23とこの回動フレ
ーム23に設けられて積荷20を把持、解放するキャッチア
ーム24からなるものである。回動フレーム23およびキャ
ッチアーム24の作動はハンドル15付近に後延するキャッ
チレバー25によって行い、このキャッチレバー25を上下
動操作すれば回動フレーム23が起伏し、左右動操作すれ
ばキャッチアーム24が開閉する。なお、キャッチアーム
24の開閉はキャッチレバー25に連係してカム等で作動す
る開閉機構26によるが、この開閉機構26の詳細は本考案
の要旨とは直接的には関係ないので、ここでは説明を省
略する。

【０００９】積荷20をキャッチアーム24で把持したな
ら、回動フレーム23を荷台フレーム19上に倒し、目的の
箇所まで走行するが、このとき、走行路面等の形状に応
じてクローラ13の巻掛け形状を変える。すなわち、平坦
地を走行するときには、走行輪５と遊動輪６間に巻掛け
られるクローラ13の下辺と走行輪５と駆動輪８間に巻掛
けられるクローラ13の下辺との角度を180°以下の折曲
した角度にして走行輪５と駆動輪８とが接地する状態に
しておけば、クローラ13の接地長は短くなって走行性、
操向性とも良くなる。これに対して坂道や階段等の傾斜
地を走行するときには、傾斜に応じて駆動輪８を下げる
ことで、荷台フレーム19の地上に対する絶対的な姿勢が
変わらず、積荷20の姿勢が安定する。特に、階段を昇降
するようなとき、走行輪５と遊動輪６間に巻掛けられる
クローラ13の下辺と走行輪５と駆動輪８間に巻掛けられ
るクローラ13の下辺を180°にし、走行輪５、駆動輪８
および遊動輪６が共に接地するように状態にすれば、ク
ローラ13に接触する階段のエッジ数が増え、滑りが起こ
り難く、安定した走行ができる。

【００１０】ところで、本考案は、以上の構成の他に車
台フレーム３にこの車台フレーム３の傾斜度を検出する
傾斜センサ27を取付け、この傾斜センサ27の検出値を油
圧シリンダ12を制御する方向切換弁に入力してクローラ
13の巻掛け形状を変え、荷台フレーム19の傾斜度を常に
一定に保つようにしたものである。すなわち、傾斜セン
サ27の出力と油圧シリンダ12の伸縮量を予め対応させて
おき、傾斜センサ27が特定の検出値を出力したなら、そ
れに応じて油圧シリンダ12が設定量伸縮するようにして
おけばよい。なお、傾斜センサ27の重力振子等を利用し
て傾斜度を電気的信号に変換する従来公知のものを利用
すればよいから、ここでの詳細は省略する。また、傾斜
センサ27は車台フレーム３の適所に取付ければよいが、
傾斜度を検出し易い荷台フレーム19等の比較的高い位置
に取付けるのが好ましい。

【００１１】

【考案の効果】

以上、本考案は、前記したものであるから、次のよう
な効果が期待できる。 ｉ） 走行輪を中心に前後の駆動輪および遊動輪に巻掛
けられるクローラの下辺は180°の一直線からそれ以下
の一定の角度の範囲で任意の角度に変更、固定できるの
であるから、平坦地、坂道、階段あるいは障害地等あら
ゆる走行路面の形状に応じて最適に対応できる。そし
て、この変更は傾斜センサに基づいて自動的に行われる
のであるから、操縦者はこの変更操作を行う必要はな
く、走行のみに留意しておればよい。 ii） 操縦者がハンドルを押下げると、この傾きを傾斜
センサが検出するから、駆動輪は上がって走行輪の一点
接地となり、旋回性が良くなる。このことは階段途中の
踊り場等の方向転換を容易にする。 iii） クローラの巻掛け形状の変更は左右独立して行
われるから、うねったような坂道でも安心して走行でき
る。 iv） 走行輪を大径にすることで、転動抵抗が小さくな
るとともに、クローラの巻掛け形状を変更したときにそ
の周長変化が少なくてすむ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すクローラ型運搬車の側面
図である。

【図２】本考案の実施例を示すクローラ型運搬車の平面
図である。

【図３】本考案の実施例を示すクローラ型運搬車の正面
図である。

【符号の説明】

３……車台フレーム ４……支持軸 ５……走行輪 ６……遊動輪 ７……トラックフレーム ８……駆動輪 12……油圧シリンダ 13……クローラ 19……荷台フレーム 27……傾斜センサ

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】大径の走行輪（５）の前後に小径の駆動輪
   （８）および遊動輪（６）を配し、これら走行輪
   （５）、駆動輪（８）および遊動輪（６）にクローラ
   （13）を三角形状に巻掛けるとともに、前記駆動輪
   （８）を車台フレーム（３）との間で介設される油圧シ
   リンダ（12）の伸縮で前記走行輪（５）の支持軸（４）
   を中心にして上下に回動可能なトラックフレーム（７）
   に取り付けて前記クローラ（13）の巻掛け形状を変更可
   能にしたクローラ型運搬車において、前記車台フレーム
   （３）にこの車台フレーム（３）の傾斜状態を検出する
   傾斜センサ（27）を取り付け、この傾斜センサ（27）の
   検出値に応じて前記油圧シリンダ（12）を伸縮させて前
   記走行輪（５）と駆動輪（８）が接地する状態から前記
   走行輪（５）と駆動輪（８）および遊動輪（６）が接地
   する状態になるよう前記クローラ（13）の巻掛け形状を
   変え、荷台フレーム（19）上に積載した荷台（20）の姿
   勢を一定に保持させてなるクローラ型運搬車の積荷姿勢
   制御装置。
2. 【請求項２】傾斜センサ（27）および油圧シリンダ（1
   2）の左右のトラックフレーム（７）ごとに独立させて
   なる請求項１記載のクローラ型運搬車の積荷姿勢制御装
   置。