JP2500078Y2 - 角度検出装置 - Google Patents
角度検出装置Info
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- JP2500078Y2 JP2500078Y2 JP1991008320U JP832091U JP2500078Y2 JP 2500078 Y2 JP2500078 Y2 JP 2500078Y2 JP 1991008320 U JP1991008320 U JP 1991008320U JP 832091 U JP832091 U JP 832091U JP 2500078 Y2 JP2500078 Y2 JP 2500078Y2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、タンク等の隅部の内角
を検出するための角度検出装置に関するものである。
を検出するための角度検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】本出願人は先に、自動的にタンクの隅部
の検査を行うための「タンク隅底部検査ロボット」を提
案した(特開平2−35310号公報)。
の検査を行うための「タンク隅底部検査ロボット」を提
案した(特開平2−35310号公報)。
【0003】図7に示すように、この検査ロボットは、
タンク1の底板2と側板3とにより区画される隅部4の
内角θを検出するための角度検出器5と、角度検出器5
を搭載し底板2上を所定の軌道に沿って走行するための
走行装置6を有した装置本体7と、角度検出器5により
検出した検出値及び検出した位置を記録するための記録
装置8とにより構成されており、装置本体7が走行しつ
つ角度検出器5を作動させることにより、石油などの内
容液がタンク1内に収容されている状態で、自動的にタ
ンク隅底部4の角度を検出するようになっている。この
検出値と設計値等とを比較することにより、直ちに隅底
部の疲労寿命などを推定することができ、タンクの安全
性の管理に寄与できることとなった。
タンク1の底板2と側板3とにより区画される隅部4の
内角θを検出するための角度検出器5と、角度検出器5
を搭載し底板2上を所定の軌道に沿って走行するための
走行装置6を有した装置本体7と、角度検出器5により
検出した検出値及び検出した位置を記録するための記録
装置8とにより構成されており、装置本体7が走行しつ
つ角度検出器5を作動させることにより、石油などの内
容液がタンク1内に収容されている状態で、自動的にタ
ンク隅底部4の角度を検出するようになっている。この
検出値と設計値等とを比較することにより、直ちに隅底
部の疲労寿命などを推定することができ、タンクの安全
性の管理に寄与できることとなった。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】ところで上記提案にあ
っては、角度検出器5として、装置本体7から水平にタ
ンク1の径方向に延出された側板検出腕9と、側板検出
腕9の途中から垂下された底板検出腕10とを開示して
いる。即ち、検出腕9,10を進退させて、その先端部
11,12を側板3及び底板2に当接させ、当接した時
点の進退量に基づいて内角θを検出するようになってい
る。
っては、角度検出器5として、装置本体7から水平にタ
ンク1の径方向に延出された側板検出腕9と、側板検出
腕9の途中から垂下された底板検出腕10とを開示して
いる。即ち、検出腕9,10を進退させて、その先端部
11,12を側板3及び底板2に当接させ、当接した時
点の進退量に基づいて内角θを検出するようになってい
る。
【0005】しかしながらこの構成においては、装置本
体7からの距離測定により角度θを演算することになる
ので、その測定精度を上げても正確な角度を得ることは
難しかった。
体7からの距離測定により角度θを演算することになる
ので、その測定精度を上げても正確な角度を得ることは
難しかった。
【0006】そこで本考案は、上記事情に鑑み、正確に
隅部の角度を検出できる角度検出装置を提供すべく創案
されたものである。
隅部の角度を検出できる角度検出装置を提供すべく創案
されたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本考案は、タンク等の隅
部の内角を検出するための装置において、互いに連結さ
れた四本のリンクにより形成されその一節点に隅部に当
接される隅当接部を有した四節リンク機構と、隅当接部
の両隣に位置する二節点の間に設けられこれら二節点を
互いに接近する方向に付勢するバネ部材と、隅当接部に
対向する位置の節点で連結された二本のリンクに設けら
れこれらリンクを隅部を区画する壁体側へそれぞれ押圧
する押圧手段と、バネ部材に設けられその歪み値を検出
することによって押圧手段により変形された四節リンク
機構の形状を測定するための測定手段とを備えたもので
ある。
部の内角を検出するための装置において、互いに連結さ
れた四本のリンクにより形成されその一節点に隅部に当
接される隅当接部を有した四節リンク機構と、隅当接部
の両隣に位置する二節点の間に設けられこれら二節点を
互いに接近する方向に付勢するバネ部材と、隅当接部に
対向する位置の節点で連結された二本のリンクに設けら
れこれらリンクを隅部を区画する壁体側へそれぞれ押圧
する押圧手段と、バネ部材に設けられその歪み値を検出
することによって押圧手段により変形された四節リンク
機構の形状を測定するための測定手段とを備えたもので
ある。
【0008】また本考案は、上記隅当接部に対向する位
置の節点に、この節点を略隅当接部に向かう方向へ案内
するためのガイド手段が設けられて構成されるのが望ま
しい。
置の節点に、この節点を略隅当接部に向かう方向へ案内
するためのガイド手段が設けられて構成されるのが望ま
しい。
【0009】
【作用】上記構成によって、四節リンク機構は、バネ部
材により初期変形された状態から、押圧手段の押圧によ
り、隅当接部が隅部に、またその一節点で連結されてい
る二本のリンクが両壁体にそれぞれ突き当てられる。測
定手段は、押圧に伴って変化するバネ部材の歪み値を検
出することにより、この状態の四節リンク機構の形状を
測定して、隅部の角度を検出させる。
材により初期変形された状態から、押圧手段の押圧によ
り、隅当接部が隅部に、またその一節点で連結されてい
る二本のリンクが両壁体にそれぞれ突き当てられる。測
定手段は、押圧に伴って変化するバネ部材の歪み値を検
出することにより、この状態の四節リンク機構の形状を
測定して、隅部の角度を検出させる。
【0010】またガイド手段を備えた構成においては、
隅当接部に対向する位置の節点が略対角線上で移動し、
四節リンク機構の変形が安定して為される。
隅当接部に対向する位置の節点が略対角線上で移動し、
四節リンク機構の変形が安定して為される。
【0011】
【実施例】以下、本考案の実施例を添付図面に従って説
明する。
明する。
【0012】図1乃至図4は、本考案に係わる角度検出
装置の一実施例を示したものである。この装置は、互い
に連結された第一乃至第四リンク21,22,23,2
4により形成された四節リンク機構25と、その四個の
節点26,27,28,29のうち第二及び第四節点2
7,29を互いに接近する方向に付勢する付勢手段30
と、第三及び第四リンク23,24を押圧する押圧手段
たる二台のシリンダ31,32と、四節リンク機構25
の形状を測定するための測定手段33とにより主として
構成されている。
装置の一実施例を示したものである。この装置は、互い
に連結された第一乃至第四リンク21,22,23,2
4により形成された四節リンク機構25と、その四個の
節点26,27,28,29のうち第二及び第四節点2
7,29を互いに接近する方向に付勢する付勢手段30
と、第三及び第四リンク23,24を押圧する押圧手段
たる二台のシリンダ31,32と、四節リンク機構25
の形状を測定するための測定手段33とにより主として
構成されている。
【0013】各リンク21…24は、等しい長さの板部
材で成り、その両端部はボス34を介して互いに重ね合
わされ、このボス34に回動自在に挿入されたピン35
によって連結されている。即ち、これらボス34及びピ
ン35によって、実質的に各節点26…29が形成され
ている。そしてそのうちの第一節点26に、角度検出対
象である隅部36に当接される隅当接部37が設けられ
ている。
材で成り、その両端部はボス34を介して互いに重ね合
わされ、このボス34に回動自在に挿入されたピン35
によって連結されている。即ち、これらボス34及びピ
ン35によって、実質的に各節点26…29が形成され
ている。そしてそのうちの第一節点26に、角度検出対
象である隅部36に当接される隅当接部37が設けられ
ている。
【0014】隅当接部37は、第一節点26で連結され
た第一及び第二リンク21,22の端部に、それぞれ略
三角形の当接板38が取り付けられて成る。これら当接
板38は、リンク21,22の長手方向に突出されて、
隅部36を区画する各壁体39,40に、壁体39,4
0の交点である隅点P近傍でそれぞれ接触するようにな
っている。従って第一節点26は、両壁体39,40か
ら当接板38の長さだけ隔てられた位置に保持されるこ
とになる。
た第一及び第二リンク21,22の端部に、それぞれ略
三角形の当接板38が取り付けられて成る。これら当接
板38は、リンク21,22の長手方向に突出されて、
隅部36を区画する各壁体39,40に、壁体39,4
0の交点である隅点P近傍でそれぞれ接触するようにな
っている。従って第一節点26は、両壁体39,40か
ら当接板38の長さだけ隔てられた位置に保持されるこ
とになる。
【0015】また第一節点26の両隣の第二及び第四節
点27,29には、隅当接部37のものと同様な当接板
41が設けられており、第三及び第四リンク23,24
の端部からそれぞれ突出するように取り付けられてい
る。即ち、第一及び第二リンク21,22がそれぞれの
側の壁体39,40に押し付けられたときに、隅当接部
37の当接板38とで二点支持して、リンク21,22
を壁体39,40と平行な当接姿勢となるように形成さ
れている。
点27,29には、隅当接部37のものと同様な当接板
41が設けられており、第三及び第四リンク23,24
の端部からそれぞれ突出するように取り付けられてい
る。即ち、第一及び第二リンク21,22がそれぞれの
側の壁体39,40に押し付けられたときに、隅当接部
37の当接板38とで二点支持して、リンク21,22
を壁体39,40と平行な当接姿勢となるように形成さ
れている。
【0016】 付勢手段30は、バネ部材たる半円形の
板バネ42と、板バネ42の引張力を補うためのコイル
スプリング43とで成り、第二及び第四節点27,29
を結んだ対角線上に位置されている。この対角線上に
は、一端が節点27,29のボス34に取り付けられた
二組の連結板44が設けられ、その他端同士の間に、板
バネ42とコイルスプリング43とが両端支持されて張
架されている。連結板44は、二枚の板部材がボルト・
ナット45にて継ぎ足されるように接続されており、そ
の着脱によって、板バネ42及びコイルスプリング43
を節点27,29間に取り付け、或いは取り外しができ
るようになっている。
板バネ42と、板バネ42の引張力を補うためのコイル
スプリング43とで成り、第二及び第四節点27,29
を結んだ対角線上に位置されている。この対角線上に
は、一端が節点27,29のボス34に取り付けられた
二組の連結板44が設けられ、その他端同士の間に、板
バネ42とコイルスプリング43とが両端支持されて張
架されている。連結板44は、二枚の板部材がボルト・
ナット45にて継ぎ足されるように接続されており、そ
の着脱によって、板バネ42及びコイルスプリング43
を節点27,29間に取り付け、或いは取り外しができ
るようになっている。
【0017】シリンダ31,32は、両壁体39,40
に沿うようにそれぞれ配置され、基端側(図示せず)が
隅部36の近傍に設置される保持体46に支持されてい
ると共に、伸縮移動するピストンロッド47の先端が、
第三及び第四リンク23,24にピン48及びブラケッ
ト49を介して接続されている。その接続位置は、リン
ク23,24の長手方向の略中央に相当しており、ブラ
ケット49とリンク23,24の間には、長手方向両端
側に延出された比較的軟らかい板バネ50が取り付けら
れ、シリンダ31がリンク23,24に対して略直交し
た状態に保持できるようになっている。従って、シリン
ダ31の伸長により第三及び第四リンク23,24が押
圧されると、これに連結されている第一及び第二リンク
21,22が、それぞれ対面する壁体39,40に押し
付けられることになる。
に沿うようにそれぞれ配置され、基端側(図示せず)が
隅部36の近傍に設置される保持体46に支持されてい
ると共に、伸縮移動するピストンロッド47の先端が、
第三及び第四リンク23,24にピン48及びブラケッ
ト49を介して接続されている。その接続位置は、リン
ク23,24の長手方向の略中央に相当しており、ブラ
ケット49とリンク23,24の間には、長手方向両端
側に延出された比較的軟らかい板バネ50が取り付けら
れ、シリンダ31がリンク23,24に対して略直交し
た状態に保持できるようになっている。従って、シリン
ダ31の伸長により第三及び第四リンク23,24が押
圧されると、これに連結されている第一及び第二リンク
21,22が、それぞれ対面する壁体39,40に押し
付けられることになる。
【0018】測定手段33は、板バネ42の中央両面に
張り付けられた歪ゲージ51で成り、その信号が、保持
体46に備えられた制御装置(図示せず)に入力される
ようになっている。そして四節リンク機構25が、板バ
ネ42及びコイルスプリング43によって与えられた初
期変形の状態から、シリンダ31,32によって徐々に
逆に変形され、第一,第二及び第四節点26,27,2
9と第一及び第二リンク21,22とが壁体39,40
に当接することにより変形が止まったときに、その歪み
値に基づいて、四節リンク機構25の形状、即ち隅部3
6の角度θを検出するようになっている。
張り付けられた歪ゲージ51で成り、その信号が、保持
体46に備えられた制御装置(図示せず)に入力される
ようになっている。そして四節リンク機構25が、板バ
ネ42及びコイルスプリング43によって与えられた初
期変形の状態から、シリンダ31,32によって徐々に
逆に変形され、第一,第二及び第四節点26,27,2
9と第一及び第二リンク21,22とが壁体39,40
に当接することにより変形が止まったときに、その歪み
値に基づいて、四節リンク機構25の形状、即ち隅部3
6の角度θを検出するようになっている。
【0019】また制御装置には、歪み値と四節リンク機
構25の形状との相関が予め記憶されており、当該歪み
値を隅部36の角度θに直ちに換算できるようになって
いる。また歪み値の変化が止まった時点で、その時の歪
み値を記録すると共に、シリンダ31,32の作動を停
止させるようになっている。
構25の形状との相関が予め記憶されており、当該歪み
値を隅部36の角度θに直ちに換算できるようになって
いる。また歪み値の変化が止まった時点で、その時の歪
み値を記録すると共に、シリンダ31,32の作動を停
止させるようになっている。
【0020】さらに本実施例にあっては、第三節点28
を隅当接部37へと向かう方向へ、即ち第一節点26と
結ぶ対角線に沿って案内するためのガイド手段56が備
えられている。
を隅当接部37へと向かう方向へ、即ち第一節点26と
結ぶ対角線に沿って案内するためのガイド手段56が備
えられている。
【0021】図2にも示したように、このガイド手段5
6は、一端が保持体46に設けられたボルト52によっ
てやや固めに回動自在に支持されたガイド板53で構成
され、その他端側には第三節点28に係合する長穴54
が形成されている。第三節点28のピン35には、軸方
向に延出された鍔部材55が取り付けられ、長穴54に
沿って移動可能に遊嵌されている。ガイド板53は、長
穴54が第三節点28を通る対角線の延長上に概ね位置
するように、また、リンク21…24の板面と並行にな
るように支持されており、四節リンク機構25が壁体3
9,40に常時正対するように形成されている。即ち、
リンク21…24の板面が常時壁体39,40と鉛直に
なるような姿勢に保持するようになっている。
6は、一端が保持体46に設けられたボルト52によっ
てやや固めに回動自在に支持されたガイド板53で構成
され、その他端側には第三節点28に係合する長穴54
が形成されている。第三節点28のピン35には、軸方
向に延出された鍔部材55が取り付けられ、長穴54に
沿って移動可能に遊嵌されている。ガイド板53は、長
穴54が第三節点28を通る対角線の延長上に概ね位置
するように、また、リンク21…24の板面と並行にな
るように支持されており、四節リンク機構25が壁体3
9,40に常時正対するように形成されている。即ち、
リンク21…24の板面が常時壁体39,40と鉛直に
なるような姿勢に保持するようになっている。
【0022】次に実施例の作用を説明する。
【0023】隅部36の角度θを検出するに際して、ま
ず保持体46を、隅部36から適当な距離だけ離間した
位置に設置する。即ち、四節リンク機構25が板バネ4
2とコイルスプリング43とによって第二及び第四節点
27,29を結ぶ対角線の方向で縮められた初期変形の
姿勢にあって、隅当接部37が隅部36に当接されるよ
うにセットする。
ず保持体46を、隅部36から適当な距離だけ離間した
位置に設置する。即ち、四節リンク機構25が板バネ4
2とコイルスプリング43とによって第二及び第四節点
27,29を結ぶ対角線の方向で縮められた初期変形の
姿勢にあって、隅当接部37が隅部36に当接されるよ
うにセットする。
【0024】次にシリンダ31,32を伸長させて、第
三及び第四リンク23,24をそれぞれ壁体39,40
側に押圧する。この押圧により、四節リンク機構25
は、初期変形の状態から、第三節点28がガイド板53
の長穴54に沿って第一節点26へと移動すると共に、
第二及び第四節点27,29が板バネ42の付勢力に抗
して外側へ広がるように移動する。この変形は、第二及
び第四節点27,29が壁体39,40に当接するまで
続く。この変形動作に並行して、歪ゲージ51は板バネ
42の歪み値を測定し、その信号を制御装置に送る。そ
して第二及び第四節点27,29の当接板41が壁体3
9,40に接触すると、四節リンク機構25の変形が一
時止まって、歪が安定する。制御装置は、この時の歪み
値を記録すると共に、シリンダ31,32を停止させ
る。
三及び第四リンク23,24をそれぞれ壁体39,40
側に押圧する。この押圧により、四節リンク機構25
は、初期変形の状態から、第三節点28がガイド板53
の長穴54に沿って第一節点26へと移動すると共に、
第二及び第四節点27,29が板バネ42の付勢力に抗
して外側へ広がるように移動する。この変形は、第二及
び第四節点27,29が壁体39,40に当接するまで
続く。この変形動作に並行して、歪ゲージ51は板バネ
42の歪み値を測定し、その信号を制御装置に送る。そ
して第二及び第四節点27,29の当接板41が壁体3
9,40に接触すると、四節リンク機構25の変形が一
時止まって、歪が安定する。制御装置は、この時の歪み
値を記録すると共に、シリンダ31,32を停止させ
る。
【0025】このように、四本のリンク21…24によ
り形成され、第一節点26に隅当接部37を有した四節
リンク機構25と、第二及び第四節点27,29間に設
けられ、これらを接近する方向に付勢する板バネ42及
びコイルスプリング43と、第三及び第四リンク23,
24を壁体39,40側へ押圧するシリンダ31,32
と、四節リンク機構25の形状を測定するための歪ゲー
ジ51とを備えたので、シリンダの作動31,32によ
り隅当接部37及び第一,第二リンク21,22が壁体
39,40に当接した時点での歪み値を求めることによ
り、そのときの四節リンク機構25の形状を規定する隅
部37の角度θを、正確に且つ迅速に検出することがで
きる。
り形成され、第一節点26に隅当接部37を有した四節
リンク機構25と、第二及び第四節点27,29間に設
けられ、これらを接近する方向に付勢する板バネ42及
びコイルスプリング43と、第三及び第四リンク23,
24を壁体39,40側へ押圧するシリンダ31,32
と、四節リンク機構25の形状を測定するための歪ゲー
ジ51とを備えたので、シリンダの作動31,32によ
り隅当接部37及び第一,第二リンク21,22が壁体
39,40に当接した時点での歪み値を求めることによ
り、そのときの四節リンク機構25の形状を規定する隅
部37の角度θを、正確に且つ迅速に検出することがで
きる。
【0026】また二台のシリンダ31,32が、二方向
で第三及び第四リンク23,24を押圧することにより
四節リンク機構25を変形させるようにしたので、隅当
接部37及び第一,第二リンク23,24が壁体39,
40に適切に当接される。
で第三及び第四リンク23,24を押圧することにより
四節リンク機構25を変形させるようにしたので、隅当
接部37及び第一,第二リンク23,24が壁体39,
40に適切に当接される。
【0027】そして本実施例にあっては、第三節点28
をガイド板53により適宜案内するようにしたので、四
節リンク機構25が壁体39,40に常時正対され、安
定した姿勢で確実に変形動作が為される。
をガイド板53により適宜案内するようにしたので、四
節リンク機構25が壁体39,40に常時正対され、安
定した姿勢で確実に変形動作が為される。
【0028】次に図5及び図6によって、本考案の具体
的実施例を説明する。
的実施例を説明する。
【0029】この具体的実施例は、タンク61の隅底部
62を検査するロボット63に適用した場合において示
したものであり、そのロボット本体64に、前記実施例
で示したものと同様な角度検出装置65が設けられてい
る。
62を検査するロボット63に適用した場合において示
したものであり、そのロボット本体64に、前記実施例
で示したものと同様な角度検出装置65が設けられてい
る。
【0030】ロボット本体64は、略立方体形状を呈し
て成形されており、その底部に、壁体たる底板66の上
を走行するための四個のマグネット車輪67が設けら
れ、一方の側部には他方の壁体となる側板68に接触し
つつ転動する二個のマグネット車輪69が設けられてい
る。即ちこのロボット本体64は、側板68から所定の
間隔を隔てた軌道上を走行するようになっている。この
間隔は、隅当接部37が隅点P近くに当接できるような
距離である。
て成形されており、その底部に、壁体たる底板66の上
を走行するための四個のマグネット車輪67が設けら
れ、一方の側部には他方の壁体となる側板68に接触し
つつ転動する二個のマグネット車輪69が設けられてい
る。即ちこのロボット本体64は、側板68から所定の
間隔を隔てた軌道上を走行するようになっている。この
間隔は、隅当接部37が隅点P近くに当接できるような
距離である。
【0031】またシリンダ31,32は、ロボット本体
64の走行方向A前方(又は後方)において、その側面
70に略並行となるように延長されている。そして、第
三リンク23と接続する第一のシリンダ31の基端部
は、側面70上方に取り付けられ側板68側へ突出され
た支持部材71の先端に、ピン72を介して結合されて
いる。また第四リンク24と接続する第二のシリンダ3
2の基端部は、側面70下方に取り付けられ底板66側
へ突出された支持部材73にピン74で結合されてい
る。即ち、これらシリンダ31,32は、押圧に伴って
リンク23,24が若干スライドするのに合わせて、そ
れぞれピン72,74を軸にして、適宜揺動できるよう
になっている。
64の走行方向A前方(又は後方)において、その側面
70に略並行となるように延長されている。そして、第
三リンク23と接続する第一のシリンダ31の基端部
は、側面70上方に取り付けられ側板68側へ突出され
た支持部材71の先端に、ピン72を介して結合されて
いる。また第四リンク24と接続する第二のシリンダ3
2の基端部は、側面70下方に取り付けられ底板66側
へ突出された支持部材73にピン74で結合されてい
る。即ち、これらシリンダ31,32は、押圧に伴って
リンク23,24が若干スライドするのに合わせて、そ
れぞれピン72,74を軸にして、適宜揺動できるよう
になっている。
【0032】そして本実施例にあっては、リンク21…
24の実質的な長さ(両端の節点26…29間の距離)
が、100mm となるように形成されている。従ってこの検
出角度θは、隅点Pと、隅点Pからおよそ100mm だけ離
れた地点とを結んだ線分により形成された角度となる。
即ち、その地点の側板68或いは底板66の変形量を示
すものである。このように形成したことにより、例えば
「側板から100mm の位置における変位と継手部疲労寿命
との関係」等々の、従来からの計測データを直ちに利用
できる。
24の実質的な長さ(両端の節点26…29間の距離)
が、100mm となるように形成されている。従ってこの検
出角度θは、隅点Pと、隅点Pからおよそ100mm だけ離
れた地点とを結んだ線分により形成された角度となる。
即ち、その地点の側板68或いは底板66の変形量を示
すものである。このように形成したことにより、例えば
「側板から100mm の位置における変位と継手部疲労寿命
との関係」等々の、従来からの計測データを直ちに利用
できる。
【0033】その他の構成は、前記実施例と同様である
ので、図1乃至図4と同一の符号を付すことにより、そ
の説明を省略する。
ので、図1乃至図4と同一の符号を付すことにより、そ
の説明を省略する。
【0034】このように構成したロボット63により、
タンク61の隅底部62の角度θを検出してその健全性
などを検査するに際しては、マグネット車輪67,69
を回転駆動することで、ロボット本体64を走行させつ
つ、適当な間隔をおいてシリンダ31,32を作動させ
る。これで、タンク全周に亘って隅底部62の角度θを
自動的に且つ正確に検出することができる。即ち、石油
などの内容液がタンク61内に収容されている状態で、
タンク61の安全性の管理が実現できるものである。
タンク61の隅底部62の角度θを検出してその健全性
などを検査するに際しては、マグネット車輪67,69
を回転駆動することで、ロボット本体64を走行させつ
つ、適当な間隔をおいてシリンダ31,32を作動させ
る。これで、タンク全周に亘って隅底部62の角度θを
自動的に且つ正確に検出することができる。即ち、石油
などの内容液がタンク61内に収容されている状態で、
タンク61の安全性の管理が実現できるものである。
【0035】 なお以上の実施例においては、測定手段
30として歪ゲージ51を示したが、板バネ42などの
バネ部材の歪み変形を連続的に検出できるものであれ
ば、どのようなものでも構わない。
30として歪ゲージ51を示したが、板バネ42などの
バネ部材の歪み変形を連続的に検出できるものであれ
ば、どのようなものでも構わない。
【0036】また押圧手段としてはシリンダ31,32
に限るものではなく、例えば第三及び第四リンク23,
24に接続するねじロッド(ボールネジ)と、ねじロッ
ドを回転駆動する電動モータとを設けて、ねじロッドを
適宜進退移動させることにより、四節リンク機構25を
変形させるようにしても構わない。
に限るものではなく、例えば第三及び第四リンク23,
24に接続するねじロッド(ボールネジ)と、ねじロッ
ドを回転駆動する電動モータとを設けて、ねじロッドを
適宜進退移動させることにより、四節リンク機構25を
変形させるようにしても構わない。
【0037】
【考案の効果】以上要するに本考案によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【0038】(1) 請求項1記載の構成によれば、押圧手
段を作動させることにより四節リンク機構を隅部に沿っ
た形状に変形させることができ、測定手段がその形状を
測定することで、隅部の角度を正確に検出することがで
きる。
段を作動させることにより四節リンク機構を隅部に沿っ
た形状に変形させることができ、測定手段がその形状を
測定することで、隅部の角度を正確に検出することがで
きる。
【0039】(2) 請求項2記載の構成によれば、四節リ
ンク機構が安定した姿勢で確実に変形動作され、正確な
角度検出に貢献できる。
ンク機構が安定した姿勢で確実に変形動作され、正確な
角度検出に貢献できる。
【図1】本考案に係わる角度検出装置の一実施例を示し
た側面図である。
た側面図である。
【図2】図1中のA−A線矢視断面図である。
【図3】図1中のB−B線矢視断面図である。
【図4】図1中のC−C線矢視断面図である。
【図5】本考案の具体的実施例を示した側面図である。
【図6】図5の平面図である。
【図7】従来の角度検出装置を備えたタンク隅底部検査
ロボットの側面図である。
ロボットの側面図である。
21,22,23,24 リンク 25 四節リンク機構 26 第一節点(一節点) 27 第二節点(隅当接部の両隣に位置する節点) 28 第三節点(隅当接部に対向する位置の節点) 29 第四節点(隅当接部の両隣に位置する節点) 30 付勢手段 31,32 シリンダ(押圧手段) 33 測定手段 36 隅部 37 隅当接部 39,40 壁体 56 ガイド手段 θ 内角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−97201(JP,A) 実開 昭55−133309(JP,U) 実開 昭55−179307(JP,U)
Claims (2)
- 【請求項1】 タンク等の隅部の内角を検出するための
装置において、互いに連結された四本のリンクにより形
成されその一節点に上記隅部に当接される隅当接部を有
した四節リンク機構と、上記隅当接部の両隣に位置する
二節点の間に設けられ該二節点を互いに接近する方向に
付勢するバネ部材と、上記隅当接部に対向する位置の節
点で連結された二本のリンクに設けられ該リンクを上記
隅部を区画する壁体側へそれぞれ押圧する押圧手段と、
上記バネ部材に設けられその歪み値を検出することによ
って上記押圧手段により変形された上記四節リンク機構
の形状を測定するための測定手段とを備えたことを特徴
とする角度検出装置。 - 【請求項2】 上記隅当接部に対向する位置の節点に、
該節点を略上記隅当接部に向かう方向へ案内するための
ガイド手段が設けられて成る請求項1記載の角度検出装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991008320U JP2500078Y2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991008320U JP2500078Y2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 角度検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04104505U JPH04104505U (ja) | 1992-09-09 |
JP2500078Y2 true JP2500078Y2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=31740634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991008320U Expired - Lifetime JP2500078Y2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 角度検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2500078Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1589947A (en) * | 1977-08-15 | 1981-05-20 | Ideal Toy Corp | Toy vehicle game including a drone car |
JPS5478288A (en) * | 1977-12-01 | 1979-06-22 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Bottle made of saturated polyester resin |
SE455643B (sv) * | 1983-10-06 | 1988-07-25 | Lennart Schon | Vinkelmetapparat |
-
1991
- 1991-02-22 JP JP1991008320U patent/JP2500078Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04104505U (ja) | 1992-09-09 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |