JP2024507645A - 絶縁要素を構造要素に取り付けるための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、絶縁要素（１６）を自動車における構造要素（１２、１４）に取り付けるためのシステムであって、複数の提供された絶縁要素（１６）と、移送要素（３０）と、中間ステーション（２９）と、ロボット（８）と、少なくとも１つの構造要素（１２、１４）とを含むシステムに関する。移送要素（３０）は、提供された絶縁要素（１６）を中間ステーション（２９）に配置するように設計されており、かつ絶縁要素（１６）は、ロボット（８）による除去のために、中間ステーション（２９）における所定の空間的配置及び位置に配置される。ロボット（８）は、個々の絶縁要素（１６）をそれぞれ中間ステーション（２９）から取り去り、かつそれらを構造要素（１２、１４）に配置するように設計されている。

Description

本発明は絶縁要素を自動車における構造要素に取り付けるためのシステムに関する。本発明はさらに、そのような絶縁要素を構造要素に取り付ける方法に関する。

多くの場合において、例えば、特に水上若しくは陸上車両の又は航空機の輸送及び移動の手段の車体及び／又はフレームなどの構成要素は、軽量な骨組みを可能にするために空洞を備えた構造を有する。しかしながら、これらの空洞は幅広い種類の問題を引き起こす。空洞のタイプに依存して、構成要素の腐食の原因となり得る湿気及び汚れの侵入を防ぐために空洞は密封されなければならない。空洞及びしたがって構成要素を実質的に補強するだけでなく低重量も維持することもまた望ましいことが多い。空洞及びしたがって構成要素を安定化させ、さもなければ空洞に沿って又は空洞を通じて伝えられる雑音を減らすこともまた必要な場合が多い。これらの空洞の多くは、不規則な形状及び狭い範囲を有し、このことはそれらを適切に密封、補強及び絶縁することを困難にする。

特に自動車製造において、のみならずまた航空機製造及び造船においても、密封要素（バッフル）がしたがって空洞を密封及び／若しくは音響的に絶縁するために使用され、又は補強要素（補強材）が空洞を補強するために使用される。

図１は自動車の本体の概略図である。車体１０はここでは空洞を備えた様々な構造、例えば支柱１４及び梁又は横梁１２を有する。空洞を備えたそのような構造要素１２、１４は典型的には絶縁要素１６で密封又は補強される。

典型的には、そのような絶縁要素１６は構造要素１２、１４に手動で取り付けられる。しかしながら、これは結果として骨の折れる作業であること、及び追加的に絶縁要素が意図しない位置に取り付けられるというリスクがあること、及びまた正しくない絶縁要素が構造要素上の位置に取り付けられるということがこの既知の手動による方法の欠点である。

したがって、先行技術の欠点を回避する絶縁要素を自動車における構造要素に取り付けるための改良されたシステムを提供することが本発明の目的である。システムは、経済的実行可能性が向上していること及び不正確な設置のリスクを極めて大幅に防ぐことを意図されている。

この目的は第１に、絶縁要素を自動車における構造要素に取り付けるためのシステムであって、このシステムが、複数の提供された絶縁要素と、移送要素と、中間ステーションと、ロボットと、少なくとも１つの構造要素とを含み；移送要素が、提供された絶縁要素を中間ステーションに配置するように設計されており；絶縁要素が、ロボットによる除去のために、中間ステーションにおける所定の空間的配置及び位置に配置され；かつロボットが、個々の絶縁要素をそれぞれ中間ステーションから取り去り、かつそれらを構造要素に配置するように設計されている、システムにより達成される。

ここで提案されるシステムは、絶縁要素の構造要素への自動化された取り付けが、関与する労働の量を大幅に減少させるという利点を提供する。ここで提案されたとおりに絶縁要素を中間ステーションに配置することにより、システム又は動作が長時間自動的に作業し得るようにシステム又は動作をロード及び準備することが特に可能となる。この種類の多くの絶縁要素は自動車毎に設置されることが一般的であるため、これは、人の労働が大きく節減されることを意味する。

さらに、絶縁要素の構造要素への取り付けの自動化には、不正確な操作のリスクを減少させるという利点がある。例えば、同様に成形された絶縁要素が車体の異なる部位に取り付けられるという場合もある。特に、鏡像絶縁要素が車体の左側及び右側に使用されるという状況もある。このような及び同様の状況において、絶縁要素を手動で取り付ける場合、各々の場合において、不正確な絶縁要素が特定の部位で使用される、又は左側及び右側絶縁要素を取り違えるというリスクがある。このプロセスの自動化は、そのような不正確な操作を極めて大幅に排除し得る。

ここで提案されるシステムは、中間ステーションにおける絶縁要素の所定の配置構成により自動化がはるかにより効率的に及び安価になされ得るという特定の利点を提供する。空間的配置及び位置に対して所定の、中間ステーションにおける絶縁要素の配置構成により、ロボットによる絶縁要素の把持の動作を単純化するとともにそれをより効率的にすることが可能である。

この発明との関連において、「絶縁要素」という用語は、構造要素を封鎖及び／又は封止及び／又は閉鎖及び／又は補強及び／又は絶縁するための要素を含む。このような絶縁要素のこれらの様々な特徴は個別に又は互いとの組合わせにおいて生じ得る。

この発明との関連において、「頂部側」及び「底部側」という用語は、絶縁要素の２つの主面又は２つの最も大きい側面を意味する。絶縁要素は構造要素における断面を閉鎖するように設計されるため、これは、頂部側及び底部側が各々実質的に、使用の状態において封止されることになる断面の平面にあることを意味する。この点において、頂部側及び底部側はまた段差が付けられた特徴部を有し得る、すなわち頂部側及び底部側は必ずしも完全に平らな形を有する必要はない。

この発明との関連において、複数の同一絶縁要素の積み重ねにおける絶縁要素の配置構成に対する「平行な」という用語は、同一絶縁要素の同じ表面及び／又は縁がそれぞれ実質的に互いに平行に配置されることを意味する。

例示的実施形態において、絶縁要素は各々、キャリアとキャリアに配置された膨張性材料とを含み、絶縁要素は頂部側と底部側とを有し、頂部側と底部側とは、使用の状態において、密封されることになる構造要素の断面の平面に実質的に整列させられる（位置合わせされる）。

例示的実施形態において、複数の提供された絶縁要素は上下に積み重ねられた配置構成にある。

これは第１に、絶縁要素がそれにより積み重ねられた形において提供されるという利点を有する。結果として、そのような絶縁要素は輸送のために上下に積み重ねられ得るとともに積み重ねられた状態で梱包及び輸送され得る。これは第１に、絶縁要素がより場所をとらない様式で梱包されることを可能にするため輸送コストを節減し、その結果、所与の容積において従来の絶縁要素の場合に比べてより多くの絶縁要素が輸送され得る。さらに、そのような絶縁要素を積み重ねることは、異なる絶縁要素間の取り違えがより容易に特定され得るという利点を提供する。例えば、第１絶縁要素が複数の第２絶縁要素と共にある容器に梱包される場合、第１絶縁要素は通常は第２絶縁要素と積み重ねることができないため、これはすぐに気づくことができる。これにより取り違えを大幅に減少させることが可能となる。

絶縁要素を積み重ねられた形で提供することはまた、輸送及び格納のための積み重ねられた配置構成を理由として個々の絶縁要素がそれほど容易に損傷を受け得ないという利点を提供する。具体的には、個々の絶縁要素が以前のように容器の中でばらばらになった状態で輸送される場合、絶縁要素は繰り返し互いと接触し、損傷が時折生じ得る。しかしながら、絶縁要素が積み重ねられた状態で輸送される場合、絶縁要素が互いに機械的に接触する回数は大幅に減少する。さらに、絶縁要素は、意図された接触場所が堅牢な形及び／又は損傷しにくい形を有する、及び／又は絶縁要素の、より容易に損傷する場所が例えば、積み重ねられたときに隣接する絶縁要素により覆われる保護されたポイントに配置されるような方法で構成され得る。

例示的実施形態において、複数の提供された絶縁要素は容器に配置される。

例示的実施形態において、絶縁要素は頂部側及び底部側の各々に少なくとも１つ又は少なくとも２つ又は少なくとも３つの接触部位を有し、これらの接触部位は、複数の同一絶縁要素が積み重ねられると、隣接する絶縁要素がそれぞれこれらの接触部位を介して互いに接触して置かれ、したがって互いに平行に配置されるような方法で設計される。

例示的実施形態において、絶縁要素は頂部側及び底部側の各々に厳密に３つの接触部位を有し、隣接する絶縁要素が積み重ねられるとこれらの接触部位が互いに接触して置かれる。

代替的改良形態において、絶縁要素は厳密に４つの又は少なくとも４つのそのような接触部位を頂部側及び底部側に有する。

さらなる代替的実施形態において、絶縁要素は厳密に５つの又は少なくとも５つのそのような接触部位を頂部側及び底部側に有する。

例示的実施形態において、頂部側の少なくとも１つの接触部位及び底部側の割り当てられた接触部位は、隣接する絶縁要素が、垂直方向に積み重ねられた場合に水平方向の変位に対して保護されるような方法で形成される。

例示的改良形態において、頂部側の少なくとも１つの接触部位及び底部側の割り当てられた接触部位は、積み重ねが生じると対応する接触部位間に機械的係止があるような方法で形成される。

例示的実施形態において、頂部側の接触部位は第１結合要素の形であり、底部側の割り当てられた接触部位は第２結合要素の形であり、積み重ねの際に、第１結合要素及び第２結合要素は隣接する絶縁要素が結果として一時的に固定されるような方法で相互係止する。

例示的実施形態において、少なくとも１つの接触部位は固定要素の領域にある。

この発明との関連において、「固定要素の領域」は、固定要素自体、固定要素のベース、及び、固定要素が挿入される構造要素における開口を封止することが求められている固定要素のベースの膨張性材料を意味すると理解される。

例示的実施形態において、固定要素はクリップの形態である。

代替的実施形態において、固定要素は突起、溶接された突起、クランプ、フック、又はリベットの形態である。

例示的実施形態において、固定要素は、プラスチック、特にポリアミドから又は金属から形成される。

例示的実施形態において、積み重ね方向における固定要素の高さは８ｍｍ未満、好ましくは７ｍｍ未満、より好ましくは６ｍｍ未満である。

例示的実施形態において、固定要素のベースと固定要素が挿入される構造要素における開口を封止することが求められる固定要素のベースの膨張性材料との両方を含む積み重ね方向における固定要素のベースの高さは、積み重ね方向における固定要素の高さの最大で１３０％又は最大で１２０％又は最大で１１０％である。

そのような相対的な高さの構成の利点は、このことによって、絶縁要素がより場所をとらない様式で梱包されることを可能にするという点である。

例示的実施形態において、少なくとも１つの接触部位はスペーサ要素の形であり、スペーサ要素は、構造要素における絶縁要素の使用の状態において絶縁要素を構造要素で支持する及び／又は位置付ける働きをする。

例示的改良形態において、スペーサ要素はそれ自体積み重ね可能であるように構成され、一方の内側に他方が重ねられた２つのスペーサ要素は、個々のスペーサ要素の高さの最大で１７０％又は最大で１６０％又は最大で１５０％又は最大で１４０％又は最大で１３０％の積み重ね方向における全高を有する。

例示的実施形態において、キャリアの段は、積み重ね方向に対して少なくとも３５°又は少なくとも４０°又は少なくとも４５°又は少なくとも５０°又は少なくとも５５°の角度をなす。

このように構成された段の利点は、より平らな段を備えた絶縁要素がより急な段を備えている場合よりもより容易に積み重ねられ得るという点である。より急な段の場合、特に、隣接する絶縁要素が水平方向オフセット無しには上下に垂直に配置され得ないという問題がある。

例示的実施形態において、少なくとも１つの接触部位は、絶縁要素の頂部側又は底部側の一般面から積み重ね方向において突出する支持要素の形である。

例示的実施形態において、全ての又は個々の接触部位はキャリアにより形成される。

代替的実施形態において、全ての又は個々の接触部位は膨張性材料により形成される。

さらなる実施形態において、少なくとも１つの接触部位はキャリアにより形成され、少なくとも１つの接触部位は膨張性材料により形成される。

キャリアは概して膨張性材料よりも小さい公差で突出し得るため、接触部位は可能な限りキャリアにより形成されることが有利であり得る。

例示的実施形態において、絶縁要素は、固着要素であって、絶縁要素が上下に積み重ねられると、絶縁要素が隣接する絶縁要素の固着要素により、積み重ね方向に対して横断する変位をしないように及び／又は積み重ね方向を中心として絶縁要素が回転しないように固定されるような方法で形成された少なくとも１つの固着要素を有する。

例示的実施形態において、固着要素は、絶縁要素が上下に積み重ねられると、２つの隣接する絶縁要素の固定要素が積み重ね方向において重なるような方法で形成される。

例示的改良形態において、固着要素は積み重ね方向において少なくとも３ｍｍだけ又は少なくとも５ｍｍだけ又は少なくとも７ｍｍだけ重なる。

例示的実施形態において、固定要素は、少なくとも１つの案内面であって、積み重ねの際に、案内面が絶縁要素を積み重なるように案内し、その結果新たに積み重ねられた絶縁要素が、絶縁要素に積み重ね方向において実質的に一致して配置されるように形成された少なくとも１つの案内面を有する。

例示的実施形態において、少なくとも１つのスペーサ要素は固着要素として構成される。

例示的改良形態において、スペーサ要素は実質的にＹ字形構成を有する。例えば、Ｙ字形スペーサ要素の脚部の個々の表面はここでは案内面の形であってもよい。

代替的改良形態において、スペーサ要素は実質的にＵ字形又はＶ字形である。この場合も、Ｕ字形又はＶ字形スペーサ要素の脚部の個々の表面はここでは案内面の形であってもよい。

例示的実施形態において、少なくとも１つの段は固着要素として構成される。

例示的実施形態において、固定要素の少なくとも１つの領域は固着要素として構成される。

例示的改良形態において、固定要素のベースは固着要素として構成される。このベースは、例えば実質的にＵ字形を有し得る。同様に、この場合において、Ｕ字形の固定要素のベースの脚部の個々の表面は案内面の形であってもよい。

例示的実施形態において、全ての又は個々の固着要素はキャリアにより形成される。

代替的実施形態において、全ての又は個々の固着要素は膨張性材料により形成される。

さらなる実施形態において、少なくとも１つの固着要素はキャリアにより形成され、少なくとも１つの固着要素は膨張性材料により形成される。

キャリアは概して膨張性材料よりも小さい公差で製造され得るため、可能な限りキャリアが固着要素を形成するのが有利であり得る。

使用される膨張性材料は原則として、発泡させられ得る様々な材料であり得る。この材料は補強特性を有しても有しなくてもよい。典型的には、膨張性材料は、湿気又は電磁放射線により熱的に膨張するように作られる。

このような膨張性材料は典型的には化学的又は物理的発泡剤を有する。化学的発泡剤は、温度、湿気又は電磁放射線の影響下で分解する有機又は無機化合物であり、分解生成物の少なくとも１つはガスである。使用される物理的発泡剤は、例えば、温度の上昇に伴い物質の気体状態に変換される化合物であり得る。結果として、化学的及び物理的発泡剤の両方がポリマーの発泡体構造を作り出し得る。

膨張性材料は好ましくは、化学的発泡剤が使用されている状態で熱的に発泡される。好適な化学的発泡剤の例はアゾジカルボンアミド、スルホヒドラジド、ハイドロゲンカルボネート又はカルボネートである。

好適な発泡剤はまた、例えば、Ａｋｚｏ Ｎｏｂｅｌ、ｔｈｅ ＮｅｔｈｅｒｌａｎｄからＥｘｐａｎｃｅｌ（登録商標）の商品名で、又はＣｈｅｍｔｕｒａ Ｃｏｒｐ．、ＵＳＡからＣｅｌｏｇｅｎ（登録商標）の商品名で商業的に入手可能である。

発泡のために必要とされる熱は外部又は内部熱源、例えば発熱化学反応により導入され得る。発泡性材料は、好ましくは２５０℃以下、特に１００℃～２５０℃、好ましくは１２０℃～２４０℃、好ましくは１３０℃～２３０℃の温度で発泡可能である。

好適な膨張性材料は、例えば、室温では流れず、特に、より高い耐衝撃性を有し、揺変剤、例えばアエロジル又はナノクレイを含む一成分エポキシ樹脂系である。例えば、このタイプのエポキシ樹脂系は、２０重量％～５０重量％の液体エポキシ樹脂、０重量％～３０重量％の固形エポキシ樹脂、５重量％～３０重量％の耐衝撃性改良剤、１重量％～５重量％の物理的又は化学的発泡剤、１０重量％～４０重量％の充填剤、１重量％～１０重量％の揺変剤、及び２重量％～１０重量％の熱活性化硬化剤を含む。好適な耐衝撃性改良剤は、ニトリルゴム又はポリエーテルポリオールポリウレタンの誘導体に基づく反応性液状ゴム、コアシェルポリマー及び当業者にとって既知の同様の系である。

同様に好適な膨張性材料は、発泡剤を含み、ＯＨ基を有しさらなるポリオール好ましくはポリエーテルポリオール及びブロック化イソシアネート基を有するポリイソシアネートと混合された結晶性ポリエステルに基づく一成分ポリウレタン組成物である。結晶性ポリエステルの融点は５０℃以上でなければならない。ポリイソシアネートのイソシアネート基は、例えば、カプロラクタム、フェノール又はベンゾオキサロンなどの求核剤によりブロックされ得る。同様に好適なのは、例えば、Ｄｅｇｕｓｓａ ＧｍｂＨ、ＧｅｒｍａｎｙからＶｅｓｔａｇｏｎ（登録商標）ＢＦ１３５０及びＶｅｓｔａｇｏｎ（登録商標）ＢＦ１５４０という商品名で商業的に入手可能な、例えば粉体塗装技術において使用されるブロック化ポリイソシアネートである。好適なイソシアネートはまた、当業者にとって既知であり、例えば欧州特許第０２０４９７０号明細書において説明された封入又は表面不活性化ポリイソシアネートと呼ばれるものである。

同様に膨張性材料として好適なのは、例えば国際公開第２００５／０８０５２４Ａ１号パンフレットにおいて説明された発泡剤を含む二成分エポキシ／ポリウレタン組成物である。

同様に膨張性材料として好適なのは、発泡剤を含むエチレン－ビニルアセテート組成物である。

同様に好適な膨張性材料は、Ｓｉｋａ Ｃｏｒｐ．、ＵＳＡにより、例えばＳｉｋａＢａｆｆｌｅ（登録商標）２４０、ＳｉｋａＢａｆｆｌｅ（登録商標）２５０又はＳｉｋａＢａｆｆｌｅ（登録商標）２５５という商品名で販売され、米国特許第５，２６６，１３３号明細書及び米国特許第５，３７３，０２７号明細書において説明されている。そのような膨張性材料は本発明のために特に好ましい。

補強特性を有する好ましい膨張性材料は、例えば、Ｓｉｋａ Ｃｏｒｐ．、ＵＳＡによりＳｉｋａＲｅｉｎｆｏｒｃｅｒ（登録商標）９４１という商品名で販売されているものである。これらは、米国特許第６，３８７，４７０号明細書において説明されている。

例示的実施形態において、膨張性材料は８００％～５０００％、好ましくは１０００％～４０００％、より好ましくは１５００％～３０００％の膨張率を有する。そのような膨張率を有する膨張性材料は、結果として、液体及び音に対する構造要素の信頼性のある密封又は封止が達成され得るという利点を提供する。

例示的実施形態において、膨張性材料は温度刺激材料の形である。

これは、結果として、ディップコーティング液を焼成するための炉が、膨張性材料を膨張させるために、したがって空洞を封止するために使用することができるという利点を有する。結果として、追加的な作業段階は求められない。

キャリアは任意の望ましい材料からなり得る。好ましい材料は、特にまた発泡するプラスチック、特にポリウレタン、ポリアミド、ポリエステル及びポリオレフィン、好ましくは高温に耐え得るポリマー、例えばポリ（フェニレンエーテル）、ポリスルフォン若しくはポリエーテルスルフォン、金属、特にアルミニウ及び鋼、若しくは成長した有機材料、特に木質材料若しくは他の（高密度化された）繊維質材料、若しくはガラス質又はセラミック材料、特にまたこのタイプの発泡材料、又はこれらの材料の任意の望ましい組合せである。ポリアミド、特にナイロン－６、ナイロン－６，６、ナイロン－１１、ナイロン－１２又はその混合物の使用が特に優先される。

さらに、キャリアは、例えば中実でも、中空でも、発泡していても、メッシュ状構造を有してもよい。典型的には、キャリアの表面は滑らかであることも、粗いことも、構造化されていることもできる。

膨張性材料がキャリアに位置する絶縁要素の場合、製造プロセスは、キャリアが射出成形により加工され得る材料からなるかならないかにより異なる。この場合、二成分射出成形プロセスが典型的には使用される。これは、第１に第１構成要素、この場合においてキャリアを射出することを含む。前記第１構成要素が固化した後で、型における空洞は拡大され、若しくは適合され、又は製造された鋳造物は、新たな型の中に置かれ、第２構成要素、この場合において膨張性材料が、第２射出装置により第１構成要素にオーバーモールドされる。

キャリアが射出成形プロセスにより製造され得ない材料からなる場合、すなわち例えば金属からなる場合、キャリアは対応する型の中に置かれ、膨張性材料がキャリアにオーバーモールドされる。当然のことながら、膨張性材料をキャリアに特定の締結手段又はプロセスにより締結することも可能である。

さらに、キャリアはまた他のプロセス、例えば押出加工により製造され得る。

例示的実施形態において、移送要素はロボット又はコボットの形態をとる。

代替的実施形態において、移送要素はヒトのオペレータである。

例示的実施形態において、中間ステーションは少なくとも１つのベース要素を含み、ベース要素は、絶縁要素又は積み重ねを所定の様式でベース要素に配置することが可能となるように絶縁要素をベース要素に位置付けるための位置付け要素を含む。

代替的実施形態において、中間ステーションは、絶縁要素又は積み重ねを連続的に所定の除去位置へ搬送するように設計された少なくとも１つのコンベアシステムを含む。

例示的改良形態において、コンベアシステムはパーテルノステルシステムとして構成される。

さらなる代替的実施形態において、中間ステーションは、複数の絶縁要素を収容し得るとともに絶縁要素を所定の除去位置に提供し得る少なくとも１つのフレームを含む。

例示的改良形態において、フレームは、絶縁要素の輪郭に少なくとも部分的に従う少なくとも１つの案内要素を有する。

例示的改良形態において、少なくとも１つの案内要素又は複数の案内要素は、１つのみの空間的配置において絶縁要素を取り込むことができるように設計されている。

例示的実施形態において、中間ステーションは、加工のためにシステムにより提供された各異なるタイプの絶縁要素のための専用フレームを含む。特に、各フレームは、意図されたタイプの絶縁要素のみが中に配置され得るように構成された案内要素を有する。

別個の及び特定のタイプに特化したフレームの提供は、不正確な操作を防ぎ得るという利点を有する。

絶縁要素は、さらなる絶縁要素が積み重ねの上に積み重ねられるときに積み重ねが大きくなる高さである絶縁要素を有する積み重ねの積み重ね方向における追加的な高さに対応する積み重ね高さを有する。

例示的実施形態において、絶縁要素の積み重ね高さは、積み重ね方向における個々の絶縁要素の全高の最大で８０％、好ましくは最大で７０％、好ましくは最大で６０％、好ましくは最大で５０％、好ましくは最大で４０％、好ましくは最大で３０％である。

これは、絶縁要素がより場所をとらない様式で積み重ねられた状態で配置されることを可能にするという利点を有する。積み重ねにおける隣接する絶縁要素をより大きい程度に垂直に入れ子状にすることにより、積み重ね全体の安定性が追加的に向上する。

例示的実施形態において、積み重ねは、少なくとも１０個又は少なくとも１５個又は少なくとも２０個又は少なくとも２５個の又は少なくとも３０個の積み重ねられた絶縁要素を含む。

さらなる例示的実施形態において、積み重ねは、最大で１５０個又は最大で１２０個又は最大で１００個又は最大で８０個又は最大で６０個の積み重なる絶縁要素を含む。

例示的実施形態において、積み重ねの最も下の絶縁要素はベース要素上にある。

そのようなベース要素を最初に提供することは、特に積み重ねが倒壊すること無しに、絶縁要素の積み重ねが表面に配置されることを可能にするという利点を有する。

例示的改良形態において、ベース要素は、その上に積み重ねが、積み重ね方向が本質的に垂直となるような方法で配置されるように設計される。

例示的改良形態において、ベース要素は、積み重ねの最も下の絶縁要素をベース要素に位置付けるための少なくとも１つの位置付け要素を含む。

少なくとも１つのそのような位置付け要素の提供は、第１に、積み重ねの支持及び整列を改善し得ること、及び第２にまたベース要素での積み重ねの位置付けを予め決定し得ることという利点を有する。

自動化されたプロセスのために、ロボットにより操作される要素の空間的位置が厳密に画定されることが重要となることが多い。主要素でのそのような位置付け要素の好適な選択は、積み重ねのそのような予め決定された位置付けを達成し得る。

例示的改良形態において、主要素は複数の位置付け要素を含む。

例示的改良形態において、第１位置付け要素は第１タイプの絶縁要素の積み重ねを収容するように設計され、同じベース要素の少なくとも１つのさらなる位置付け要素は、同じタイプの絶縁要素の積み重ねを収容するように設計される。

代替的改良形態において、ベース要素は、今度は複数の位置付け要素を含み、第１位置付け要素は第１タイプの絶縁要素の積み重ねを収容するように設計され、同じベース要素の少なくとも１つのさらなる位置付け要素は異なるタイプの絶縁要素の積み重ねを収容するように設計される。

これにより結果的に、同じタイプの絶縁要素又は異なるタイプの絶縁要素の複数の積み重ねが同じベース要素に所定の様式で配置されることが可能となる。

例示的実施形態において、主要素はレリーフ状の設計を有し、対応する形のくぼみがベース要素の表面での各積み重ねのために形成される。

しかしながら、そのようなベース要素はまた異なって形成されてもよく、例えば、平らなベースプレートが提供されてもよく、平らなベースプレートには、積み重ねを所定の位置で位置付け、整列させ、及び支持する様々な支持要素、例えば柱などが提供される。

例示的実施形態において、ベース要素はボール紙から形成される。

代替的な例示的実施形態において、ベース要素はプラスチックブリスタの形態をとる。

代替的実施形態において、ベース要素は、特に射出成形物として又は印刷要素としてプラスチックから形成される。

さらに、ベース要素のための様々な異なる可能な設計が考えられる。

例示的実施形態において、提供された絶縁要素は容器において配置される。例示的改良形態において、絶縁要素は、容器において積み重ねられた形で配置される。

そのような容器の使用は、例えば、絶縁要素が、絶縁要素の輸送のためにも使用された容器に特別に提供され得るという利点を有する。このような方法で、絶縁要素の移動又は再配置を回避することが可能である。

例示的実施形態において、容器は箱、木箱又はパレットの形態をとる。

例示的実施形態において、少なくとも１つのベース要素が容器に配置される。

代替的実施形態において、１つのみのベース要素が容器に配置される。

容器と併せた少なくとも１つのベース要素の使用は、このような方法により、輸送のために積み重ねを直接的に整列させるとともに位置付けることが可能であるという利点を提供し、これは絶縁要素についてスペースを取らず材料節約的である場合が多い。

例示的実施形態において、ベース要素は容器の床を本質的に覆う。

さらなる代替的実施形態において、複数のベース要素が容器に配置される。

例示的改良形態において、複数のベース要素は容器の床を本質的に覆う。

代替的改良形態において、複数のベース要素は少なくとも部分的に上下に配置される。

例示的改良形態において、複数のベース要素は、絶縁要素又は積み重ねがベース要素により互いから分離された複数の層で容器内に配置されるように中間床を形成する。

例示的実施形態において、積み重ねは、積み重ね方向が、容器がその意図された位置にあるときに垂直に延びるように容器に配置される。

代替的実施形態において、積み重ねは、積み重ね方向が、容器がその意図された位置にあるときに実質的に水平に延びるように整列させられる。

例示的実施形態において、複数の積み重ねが容器において配置される。例示的改良形態において、容器における複数の積み重ねの積み重ね方向は互いに本質的に平行させられる。

例示的実施形態において、同じタイプの絶縁要素の複数の積み重ねは容器において配置される。

例示的実施形態において、同じタイプの絶縁要素の複数の積み重ねはベース要素に配置される。

代替的実施形態において、異なるタイプの絶縁要素の複数の積み重ねは容器において配置される。

代替的実施形態において、異なるタイプの絶縁要素の複数の積み重ねはベース要素に配置される。

例示的実施形態において、容器はまた滑り止め中間層を含む。

このような滑り止め中間層は、例えば、層が互いに対して滑るリスク無しに容器における積み重ねの複数の層を互いから分離するために使用され得る。

例示的実施形態において、ロボットは、多関節ロボットアームとそれに配置された把持部とを含む。

例示的改良形態において、ロボットは複数の把持部を含む。このロボットは、単一の絶縁要素を中間ステーションから取りそれを構造要素に配置するために各場合において１つの把持部を使用し得るように設計される。

この把持部は様々な方法で設計され得る。

例えば、把持部は吸引把持部及び／又は平行把持部及び／又は膨張把持部を含み得る。

例示的実施形態において、把持部は複数の異なるタイプの絶縁要素を把持するように設計される。

例示的実施形態において、把持部は、対応する絶縁要素の係合要素に嵌入することができるように設計された少なくとも２つの係合要素を有する。

絶縁要素及びロボットの把持部のこれらの係合要素は異なる方法で構成されてもよい。

例えば、絶縁要素の係合要素はフード又は凹部の形態をとってもよく、把持部の対応する係合要素は相補的設計を有してもよい。

そうでなければ、把持部の係合要素は例えば異なるサイズの穴又は長尺状穴の形態をとってもよく、絶縁要素の係合要素は例えば円すい形設計を有してもよい。

絶縁要素の係合要素は追加的に、例えば段、縁又はフィンの形態をとり得る。

例示的改良形態において、把持部のこれらの少なくとも２つの係合要素は異なる設計のものである。

係合要素の異なる設計は、それにより、絶縁要素が１８０°回転させられたときに把持され得ないように把持部での絶縁要素の整列を一義的に固定することが可能であるという利点を有する。したがって、ロボットによる不正確な操作を回避することが可能である。

例示的実施形態において、構造要素は、単一の金属シート、又は互いに接合された複数の金属シート、特に柱又は梁又は横梁、又は車体の構成要素、又は車体の形態をとる。

例示的実施形態において、構造要素は少なくとも１つの開口を有し、絶縁要素は少なくとも１つの固定要素を有し、これらの２つの要素は、固定要素が開口内にロックされ得るように設計される。

積み重ねられた絶縁要素の場合、例示的実施形態において、各追加的な絶縁要素は、最大で２０ｍｍ、特に好ましくは最大で１８ｍｍ、特に好ましくは最大で１６ｍｍ、特に好ましくは最大で１４ｍｍ、特に好ましくは最大で１２ｍｍ、特に好ましくは最大で１０ｍｍ積み重ねの高さを増加させる。

絶縁要素の近接した積み重ねは、このことによって、絶縁要素がより効率的に梱包及び輸送されることを可能にするという利点を有する。

冒頭で挙げられた目的は追加的に、絶縁要素を自動車の構造要素に取り付けるための方法により達成され、この方法は、以下の工程を含む：
複数の絶縁要素を提供すること；絶縁要素を中間ステーションに移送すること；ロボットによる除去のために、中間ステーションにおける所定の空間的配置及び位置で、絶縁要素を利用可能にすること；ロボットによって中間ステーションから個々の絶縁要素を除去すること；及びロボットによって絶縁要素を構造要素に取り付けること。

例示的実施形態において、方法は、上で説明されたシステムで実施される。

例示的実施形態において、提供された絶縁要素は、上下に積み重ねられた複数の絶縁要素を含む積み重ねの形であり、移送することは、これらの積み重ねを輸送することを含む。

有利な実施形態において、複数の絶縁要素が中間ステーションから個別に取られ得るようにロボットは複数の把持部を有する。

代替的実施形態において、ロボットは１つのみの把持部を有し、１つのみの絶縁要素は個別に中間ステーションから各場合において取られる。

例示的実施形態において、方法は、絶縁要素を容器において及び／又はベース要素で輸送することをさらに含み、絶縁要素は、ロボットによる除去のために同じ容器において及び／又は同じベース要素で提供される。

ロボットによる除去のために絶縁要素の輸送及び提供の両方のために容器及び／又はベース要素を使用することは、これが物流全体を大幅に単純化し得るとともにそれらをより効率的にし得るという利点を有する。

例示的実施形態において、絶縁要素は、取り付け動作において、ロボットにより把持方向において把持されるとともに適用方向において構造要素に取り付けられ、把持方向及び適用方向は本質的に９０°又は１８０°の角度をなす。

代替的実施形態において、把持方向及び適用方向は９０°～１８０°の範囲内の角度をなす。

絶縁要素の構造要素への取り付けにおけるこのような整列の使用は、絶縁要素の構造要素への取り付けにおける力が把持力に抗して作用しないことにより、把持方向におけるより小さい把持力を選択することが可能であるという利点を有する。

例示的実施形態において、絶縁要素を把持するためにロボットにより把持方向においてかけられる力は、絶縁要素を構造要素に取り付けるためにロボットにより適用方向においてかけられる力より小さい。

例示的改良形態において、適用方向における力は、把持方向における力の少なくとも２倍又は少なくとも３倍又は少なくとも４倍である。

例示的実施形態において、把持部及び絶縁要素は適用方向において機械的に相互係止される。

これは、絶縁要素が適用方向における移動に対して保護されるため、より小さい把持力が選択されることを可能にするという利点を有する。

例示的実施形態において、取り付け動作において、絶縁要素の固定要素は、構造要素の開口部にロックされる。

例示的実施形態において、ロボットにより絶縁要素を把持する際に、絶縁要素の少なくとも２つの係合要素は把持部の少なくとも２つの対応する係合要素に嵌め込まれ、絶縁要素の少なくとも２つの係合要素は異なる設計のものである。

異なる係合要素を提供することは、これが不正確な操作、特に１８０°回転を防ぎ得るという利点を有する。

これらの絶縁要素の及びロボット把持部の係合要素は異なる方法で構成されてもよい。

例えば、絶縁要素の係合要素はフード又は凹部の形態を有してもよく、対応する把持部の係合要素は相補的設計を有してもよい。

そうでなければ把持部の絶縁要素は、例えば、異なるサイズの穴又は長尺状穴の形態をとり得、絶縁要素の係合要素は、例えば円すい形の設計を有し得る。

絶縁要素の係合要素は追加的に、例えば、段、縁又はフィンの形態をとり得る。

例示的実施形態において、上で説明されたシステムは、上で説明された方法がそれで実施され得るように設計される。

本発明の詳細及び利点は、実施例を使用して概略図を参照して以降で説明される。

図１は車体の例示的な図である。 図２ａは例示的な絶縁要素の概略図であり、図２ｂ及び２ｃは複数のそのような絶縁要素を備えた積み重ねの概略図である。 図３ａ及び３ｂは、絶縁要素が中に配置された容器の概略図である。 図４ａ及び４ｂは、絶縁要素が中に配置された容器の概略図である。 図５は絶縁要素が中に配置された容器の概略図である。 図６は絶縁要素が中に配置された容器の概略図である。 図７は例示的なベース要素の概略図である。 図８ａ、８ｂ、及び８ｃは、例示的なシステムの概略図である。 図９ａ及び９ｂは、例示的なロボット及び対応する把持部の概略図である。 図１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、及び１０ｄは、例示的なロボット及び対応する把持部の概略図である。 図１１は、ロボット把持部と絶縁要素との間の例示的な結合の概略図である。 図１２は、ロボット把持部と絶縁要素との間の例示的な結合の概略図である。 図１３は、ロボット把持部と絶縁要素との間の例示的な結合の概略図である。 図１４は、例示的な中間ステーションの概略図である。 図１５ａ及び１５ｂは、例示的な中間ステーションの概略図である。 図１６ａ及び１６ｂは、例示的な中間ステーションの概略図である。 図１７ａ及び１７ｂは、例示的な中間ステーションの概略図である。 図１８ａ及び１８ｂは、例示的な中間ステーションの概略図である。 図１９ａ及び１９ｂは、例示的な中間ステーションの概略図である。

第１に、図２ａは個々の絶縁要素１６を示す。この絶縁要素１６は、キャリア１１とこのキャリア１１に配置された膨張性材料１３とを有する。絶縁要素１６は、使用の状態において構造要素の断面を効率的に封止することを可能にするために実質的に平らな形を有する。この場合において、しかしながら、絶縁要素１６は完全に平らな形を有さず、むしろ様々な***部及び段形の肩部、特に１つの急な段５を有する。

絶縁要素１６はここでは頂部側１７と底部側１８とを有する。さらに、絶縁要素１６は、この実施例において、２つの固定要素３であって各々クリップの形の２つの固定要素３と、２つのスペーサ要素４であって、各々異なる側で整列させられた２つのスペーサ要素４とを有する。

さらに、絶縁要素１６は、この実施例において、絶縁要素１６の頂部側１７に配置された支持要素６を有する。

この実施例において、絶縁要素１６は頂部側１７に配置された３つの接触部位と、底部側１８の３つのそれぞれ割り当てられた接触部位とを有する。２つのそれぞれの接触部位はここでは固定要素３の領域に配置され、さらなる接触部位は、絶縁要素１６の底部側１８の支持要素６又は支持ポイントの形態をとる。

図２ｂは、図２ａによる複数の絶縁要素１６を有する積み重ね１を示す。絶縁要素１６はここでは積み重ね方向１９において上下に積み重ねられる。積み重ねられた絶縁要素１６はここでは互いに平行に配置され、各々それらの頂部側及び底部側の接触部位で上下に置かれる。

図２ｃは同様に、積み重ねられた絶縁要素１６を有する積み重ね１を示し、積み重ね１の最も下の絶縁要素１６はこの実施例においてはベース要素２に配置される。

図３～図６は、絶縁要素１６を備えた又は絶縁要素１６の積み重ね１が中に配置された様々な例示的容器７を示す。

図３ａは、絶縁要素１６がばらばらになった配置構成で入れられた容器７を示し、一方で図３ｂは、積み重ねられた絶縁要素１６を備えた同じ容器７を示し、個々の積み重ね１は、容器７がその意図された位置にあるときに積み重ね方向が本質的に垂直に整列させられるように容器において配置される。

図４ａ及び４ｂは同様に容器７の模式図を示し、図４ａの絶縁要素１６は順序不同でばらばらになった形であり、図４ｂの絶縁要素は複数の積み重ね１で積み重ねられた配置構成である。この実施例において、積み重ね方向は、容器７がその意図された位置にあるときに本質的に水平に延びるように選択される。

図５は、絶縁要素を含む複数の積み重ね１を含むさらなる容器の模式図を示す。そのような容器７は、例えば、ロボットによる個々の絶縁要素の除去のために、絶縁要素の積み重ね１の輸送及び提供の両方を行うことが可能である。

図６はさらなる例示的な容器７の模式図を示す。この実施例において、容器７はパレットの形態をとる。そのようなパレットは容器７の輸送に特に良好に適している。

図７は例示的なベース要素２の模式図を示す。この実施例において、ベース要素２は複数の位置付け要素２７を有する。この実施例において、位置付け要素２７はレリーフ状ベース要素２における凹部の形態をとり、絶縁要素の積み重ね１を収容するために各々の場合に１つのくぼみを提供する。そのようなベース要素２の使用は、個々の絶縁要素を把持するためにロボットが必要とする空間センサ技術がある場合はより少なくなるように積み重ね１の位置を予め決めることを可能にする。

そのようなベース要素２は特に容器７の床に配置され得る。

図８ａ～８ｃは各々、構造要素１２、１４での絶縁要素１６の取り付けのためのシステム２０の様々な実施例の概略図を示す。

図８ａにおいて、積み重ね１には容器７に入った絶縁要素が伴う。移送要素３０は、この実施例においてロボットの形態をとる。これは積み重ね１における絶縁要素を容器７から中間ステーション２９内へ移送する。移送要素３０、並びにロボットアーム及び把持部は、個々の絶縁要素及び積み重ね１の位置についての情報を処理し得る位置認識デバイス２８を追加的に有する。絶縁要素１６は次いでロボット８により中間ステーション２９から取られ、構造要素１２、１４に配置される。この実施例において用いられているロボット８は把持用ヘッドを備えた多軸ロボットである。

図８ｂによる実施例において、複数の絶縁要素１６は、この場合も、容器７に提供されるが今回はばらばらな状態で提供される。この場合も、移送要素３０はロボットの形態をとる。絶縁要素１６は移送要素３０により中間ステーション２９において配置される。本例において、中間ステーション２９は、それぞれの絶縁要素１６を連続的に所定の除去位置へ搬送するコンベアシステムの形態をとる。この実施例において用いられるロボット８は、ベルトに配置された把持デバイスを備えたコンベアベルトである。このロボット８は絶縁要素１６を中間ステーション２９におけるこの除去位置から取り、次いで個々の絶縁要素を、この実施例においては単一の金属シートの形態をとる構造要素１２、１４に取り付ける。

図８ｃはさらなる例示的システム２０の模式図を示す。この実施例において、容器７がこの場合もここでは積み重ね１の形の絶縁要素１６を提供するために提供される。図８ａによる実施例とは対照的に、この実施例においては、異なるタイプの絶縁要素を含む積み重ね１が容器７に配置される。このような方法で、そのようなシステムが、単一の容器７からの多数の異なる絶縁要素を車体１０に配置するために使用され得る。

本例における移送要素３０はヒトのオペレータである。このヒトのオペレータは、絶縁要素１６の積み重ね１を中間ステーション２９、本例においては複数のフレーム３１に配置する。ここで、例えば、各タイプの絶縁要素について別個のフレーム３１を提供することが可能である。ロボット８は中間ステーション２９におけるこれらのフレーム３１から絶縁要素１６を取り、次いで個々の絶縁要素をこの実施例においては車体の形態をとる構造要素１２、１４に取り付ける。絶縁要素１６が配置される車体の構造要素は接近可能であり、これは例えば車体の柱及び梁はまだ完全ではないことを意味する。

図９ａ及び９ｂは、例示的把持部９を備えたロボット８の模式図を示す。この実施例において、把持部９は、吸引により絶縁要素１６を把持方向に移動させ得る吸引把持部２３を含む。把持部９における絶縁要素１６のより良好な固定のために、横方向移動を防ぐために互いに噛み合うとともに絶縁要素１６及び把持部９に機械的に係止する様々な係合要素２４、２６が追加的に提供される。この実施例において、絶縁要素の固定要素３は、適用方向２２が把持方向２１に対して本質的に９０°の角度をなすように整列させられる。

図１０ａは把持部９を備えたロボット８のさらなる実施例の模式図を示す。この実施例において、把持部９は膨張把持部として示される。把持部９は、膨張していない状態において、絶縁要素におけるフロー開口部２５を通されることができるように設計され、絶縁要素は、図１０ｄにおける断面に示されるとおり膨張把持部の膨張により把持部９において固定され得る。

図１１は、例示的模式図の形態で、ロボットによる絶縁要素１６の構造要素１２、１４への取り付けを示す。ロボットは、ここでは、固定要素３が構造要素１２、１４の開口部１５に導入されるとともにその中に機械的に係止されるように、絶縁要素１６を構造要素１２、１４に対して適用方向２２に押す。この実施例においても、把持方向２１及び適用方向２２は絶縁要素１６の構造要素１２、１４への取り付けの際に本質的に９０°の角度をなす。

図１２は、模式的及び例示的形態において、係合要素２６、２４を示す。この実施例において、絶縁要素１６は２つの円筒形係合要素２６を有し、ロボット把持部は、絶縁要素１６の円筒形係合要素２６を収容するための円形及び楕円形及び長尺状開口を備えたプレートの形態の係合要素２４を有する。

図１３は、模式的及び例示的形態において、ロボットの把持部９のさらなる変形形態を示す。この実施例において、把持部９は、クランプの様式で移動可能であるとともに絶縁要素１６をその縁で把持することが可能である少なくとも２つの把持要素を有する。

図１４は例示的フレーム３１の模式図を示す。積み重ねられた形の絶縁要素１６は前記フレーム３１に配置され、最も前にある絶縁要素１６は所定の除去位置において常にすぐに使う用意ができている。

図１５ａ及び１５ｂは各々、絶縁要素１６がフレーム３１に配置された中間ステーションを示す。図１５ａの実施例において、フレーム３１は傾斜しており、図１５ｂの実施例において、フレーム３１は垂直に整列させられている。例えば、図１５ａによる位置がフレーム３１の充填位置として使用されてもよく、図１５ｂによる位置がフレーム３１の使用位置として使用されてもよい。

図１６～図１９は、各々絶縁要素１６が中に配置されている及び配置されていない、様々な例示的フレーム３１を断面で示す。フレーム３１はここでは絶縁要素１６の輪郭に篏合する案内要素を備える。図１６及び図１７において、案内要素は絶縁要素１６の断面の下半分に大まかに従い、図１８及び図１９において、案内要素は絶縁要素１６の断面の個々の短いセクションのみに従う。

１ 積み重ね
２ ベース要素
３ 固定要素
４ スペーサ要素
５ 段
６ 支持要素
７ 容器
８ ロボット
９ 把持部
１０ 車体
１１ キャリア
１２ 構造要素
１３ 膨張性材料
１４ 構造要素
１５ 開口部
１６ 絶縁要素
１７ 頂部側
１８ 底部側
１９ 積み重ね方向
２０ システム
２１ 把持方向
２２ 適用方向
２３ 吸引把持部
２４ 係合要素
２５ フロー開口部
２６ 係合要素
２７ 位置付け要素
２８ 位置認識デバイス
２９ 中間ステーション
３０ 移送要素
３１ フレーム

Claims (15)

1. 絶縁要素（１６）を自動車における構造要素（１２、１４）に取り付けるためのシステムであって、前記システムが、複数の提供された絶縁要素（１６）と、移送要素（３０）と、中間ステーション（２９）と、ロボット（８）と、少なくとも１つの構造要素（１２、１４）とを含み；
   前記移送要素（３０）が、前記提供された絶縁要素（１６）を前記中間ステーション（２９）に配置するように設計されており；
   前記絶縁要素（１６）が、前記ロボット（８）による除去のために、前記中間ステーション（２９）における所定の空間的配置及び位置に配置され；かつ
   前記ロボット（８）が、個々の絶縁要素（１６）をそれぞれ前記中間ステーション（２９）から取り去り、かつそれらを構造要素（１２、１４）に配置するように設計されている、
   システム。
2. 前記絶縁要素（１６）が、それぞれ、
   キャリア（１１）と、
   前記キャリア（１１）に配置された膨張性材料（１３）と
   を含み、
   前記絶縁要素（１６）が頂部側（１７）と底部側（１８）とを有し、前記頂部側（１７）と前記底部側（１８）とが、使用の状態において、密封されることになる前記構造要素（１２、１４）の断面の平面に実質的に整列させられる、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数の提供された絶縁要素（１６）が、容器（７）において上下に積み重ねられた配置にある、請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記移送要素（３０）がロボット又はコボットの形態をとる、請求項１～３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記中間ステーション（２９）が少なくとも１つのベース要素（２）を含み、前記ベース要素（２）が、前記絶縁要素（１６）の前記ベース要素（２）での位置付けのための位置付け要素を含み、それによって、前記絶縁要素（１６）又は前記絶縁要素（１６）の積み重ね（１）を前記ベース要素（２）に所定の様式で配置することが可能となっている、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記中間ステーション（２９）が、前記絶縁要素（１６）又は前記絶縁要素（１６）の積み重ね（１）を所定の除去位置へ連続的に搬送するように設計された少なくとも１つのコンベアシステムを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
7. 前記中間ステーション（２９）が、複数の絶縁要素（１６）を収容でき、かつ前記絶縁要素（１６）を所定の除去位置に提供することができる少なくとも１つのフレーム（３１）を含む、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
8. 前記フレーム（３１）が、絶縁要素（１６）の輪郭に少なくとも部分的に従う少なくとも１つの案内要素を有する、請求項７に記載のシステム。
9. 少なくとも１つの前記案内要素又は複数の前記案内要素が、１つのみの空間的配置において前記絶縁要素（１６）を取り込むことができるように設計されている、請求項８に記載のシステム。
10. 前記ロボット（８）が多関節ロボットアームとそれに配置された把持部（９）とを含む、請求項１～９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記構造要素（１２、１４）が、単一のシート、又は互いに接合された複数のシート、特に柱又は梁又は横梁、又は車体の構成要素、又は車体の形態をとる、請求項１～１０のいずれか一項に記載のシステム。
12. 以下の工程を含む、絶縁要素（１６）を自動車における構造要素（１２、１４）に取り付けるための方法：
    複数の絶縁要素（１６）を提供すること；
    前記絶縁要素（１６）を中間ステーション（２９）に移送すること；
    ロボット（８）による除去のために、前記中間ステーション（２９）における所定の空間的配置及び位置で、前記絶縁要素（１６）を利用可能にすること；
    前記ロボット（８）によって前記中間ステーション（２９）から個々の絶縁要素（１６）を除去すること；及び
    前記ロボット（８）によって前記絶縁要素（１６）を構造要素（１２、１４）に取り付けること。
13. 前記提供された絶縁要素（１６）が、上下に積み重ねられた複数の絶縁要素（１６）を含む積み重ね（１）の形態であり、かつ前記移送することが、これらの積み重ね（１）を輸送することを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記取り付け動作において、前記絶縁要素（１６）が、前記ロボット（８）によって把持方向（２１）に把持され、かつ適用方向（２２）において前記構造要素（１２、１４）に取り付けられ、ここで、前記把持方向（２１）及び前記適用方向（２２）が、本質的に９０°又は１８０°の角度をなす、請求項１２又は１３に記載の方法。
15. 前記ロボット（８）による前記絶縁要素（１６）の把持において、前記絶縁要素（１６）の少なくとも２つの係合要素（２４、２６）が、把持部（９）の少なくとも２つの対応する係合要素（２４、２６）に嵌め込まれ、ここで、前記絶縁要素（１６）の前記少なくとも２つの係合要素（２４、２６）が異なる設計のものである、請求項１２～１４のいずれか一項に記載の方法。

Images