JP2024506951A - Ｅｎｔ器具のための可撓性センサアセンブリ - Google Patents

Abstract

ＥＮＴ外科用器具は、シャフトアセンブリと、可撓性基材と、可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースとを含む。シャフトアセンブリは、患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有する。可撓性基材は、シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する。少なくとも１つのセンサトレースは、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分は、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する。

Description

画像誘導手術（image-guided surgery、ＩＧＳ）は、コンピュータを使用して、患者の身体内に挿入された器具の場所の、術前に得られた画像（例えば、ＣＴスキャン又はＭＲＩスキャン、３Ｄマップなど）のセットに対するリアルタイムの相関を得ることで、コンピュータシステムが器具の現在の場所を術前に得られた画像に重ねる技術である。ＩＧＳ手技で使用できる電磁ＩＧＳナビゲーションシステムの例は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ－Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＣＡＲＴＯ（登録商標）３ Ｓｙｓｔｅｍである。いくつかのＩＧＳ手技では、術野のデジタルトモグラフィスキャン（例えば、ＣＴ又はＭＲＩ、３Ｄマップなど）を外科手術の前に得る。次に、特別にプログラムされたコンピュータを使用して、デジタルトモグラフィスキャンデータをデジタルマップに変換する。外科手術中、センサ（例えば、電磁場を放出し、かつ／又は外部で生成された電磁場に応答する電磁コイル）を有する特別な器具を使用して手技を実行し、同時に、センサがコンピュータに各外科用器具の現在位置を示すデータを送る。コンピュータは、センサから受信したデータを、術前トモグラフィスキャンから作成されたデジタルマップと相関付ける。トモグラフィスキャン画像は、スキャン画像内に示される解剖学的構造に対する各外科用器具のリアルタイム位置を示す指示（例えば、十字線又は照明ドットなど）と共にビデオモニタ上に表示される。したがって、外科医が器具自体を体内のその現在の場所において直接視覚化することができない場合であっても、外科医は、ビデオモニタを見ることによって各センサ搭載器具の正確な位置を知ることができる。

一部の症例においては、患者の解剖学的通路の拡張が望ましい場合がある。これには、副鼻腔の口の拡張（例えば、副鼻腔炎を治療するため）、喉頭の拡張、耳管の拡張、耳、鼻、又は喉内の他の通路の拡張などが含まれ得る。解剖学的通路を拡張する１つの方法としては、ガイドワイヤ及びカテーテルを用いて解剖学的通路内に膨張可能なバルーンを配置し、続いてバルーンを、流体（例えば、生理食塩水）を用いて膨張させて解剖学的通路を拡張することが挙げられる。例えば、拡張可能なバルーンを副鼻腔の口の中に位置付け、次に膨張させることによって、粘膜の切開又は任意の骨の除去を必要とせずに、口に隣接する骨を再構築することにより口を拡張することができる。その後、拡張した口によって、罹患した副鼻腔からの排液及びその副鼻腔の通気を改善することができる。

耳管拡張との関連で、拡張カテーテル又は他の拡張器具を耳管に挿入し、続いて、これを膨張させるか、ないしは別の方法で拡張することによって耳管を拡張することができる。拡張された耳管は、鼻咽頭から中耳への通気を改善し、更に中耳から鼻咽頭への排液を改善することができる。

単独の操作者のみによって行われる手技などにおいて、解剖学的通路内に拡張カテーテル又は他のＥＮＴ器具を容易に制御して配置できることが望ましい場合がある。これまでに解剖学的通路内に拡張カテーテル又は他のＥＮＴ器具を配置するためのいくつかのシステム及び方法が製造され、使用されているが、本発明者らに先行して、添付の特許請求の範囲に記載される本発明を製造又は使用した者はいないと考える。

以下の図面及び詳細な説明は、単に例示的であることを意図しており、本発明者らによって企図される本発明の範囲を限定することを意図するものではない。
例示的な医療手技椅子に着座した患者に使用される例示的な手術ナビゲーションシステムの概略図を示す。 可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な器具の斜視図を示す。 図２の器具の遠位部分の斜視図を示しており、平坦構成でシャフトの内径にわたって延在する可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの上面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの底面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の上面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の上面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の上面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の底面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の底面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の底面図を示す。 図３の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの概略回路図を示す。 図２の器具の遠位部分の斜視図を示しており、湾曲構成でシャフトの内側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを示す。 別の例示的な可撓性ナビゲーションセンサアセンブリに結合された、図２の器具の可視化及び灌注アセンブリの遠位部分の斜視図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの上面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの底面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の上面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の上面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の上面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の底面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の底面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の底面図を示す。 図１４の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリから受信された信号から、ＥＮＴ器具の一部分の場所の座標を判定するための例示的な方法のフロー図を示す。 可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する別の例示的な器具の斜視図を示す。 図２４の器具の遠位部分の斜視図を示しており、直線構成の器具の可撓性遠位シャフト部分を示し、第１の湾曲構成で可撓性遠位部分の内側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを更に示す。 図２４の器具の遠位部分の斜視図を示しており、屈曲構成の器具の可撓性遠位シャフト部分を示し、第２の湾曲構成で可撓性遠位部分の内側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを更に示す。 平坦構成の図２５Ａの可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの斜視図を示す。 横方向湾曲、長手方向直線構成の図２５Ａの可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの側面図を示す。 横方向湾曲、長手方向屈曲構成の図２５Ａの可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの側面図を示す。 可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な吸引器具の遠位部分の斜視図を示しており、直線構成の吸引器具の可鍛性シャフトを示し、第１の湾曲構成で可鍛性シャフトの外側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを更に示す。 図２７Ａの吸引器具の遠位部分の斜視図を示しており、屈曲構成の吸引器具の可鍛性シャフトを示し、第２の湾曲構成で可鍛性シャフトの外側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを更に示す。 図２７Ａの吸引器具の遠位部分の斜視図を示しており、二重屈曲構成の吸引器具の可鍛性シャフトを示し、第３の湾曲構成で可鍛性シャフトの外側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを更に示す。 可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な組織切削器具の斜視図を示す。 図２８の組織切削器具の外側チューブの斜視図を示しており、第１の湾曲構成で外側チューブの外側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの上面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの底面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の上面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の上面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の上面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの近位部分の底面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの中間部分の底面図を示す。 平坦構成の図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリの遠位部分の底面図を示す。 図２９の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する別の例示的な組織切削器具の斜視図を示しており、第２の湾曲構成で外側チューブの外側円筒面に沿って配設された可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを示す。 組織切削器具に取り外し可能に固定されたナビゲーションアダプタシースを有する別の例示的な組織切削器具の斜視図を示す。 図３９の組織切削器具及びナビゲーションアダプタシースの斜視図を示しており、ナビゲーションアダプタシースが組織切削器具から取り外されている。 図３９のナビゲーションアダプタシースのシャフトアセンブリの分解斜視図を示す。 図３９の線４２ー４２に沿ってとられた、図４１のシャフトアセンブリの断面端面図を示す。 図３９の組織切削器具及びナビゲーションアダプタシースの遠位部分の斜視図を示しており、ナビゲーションアダプタシースが組織切削器具に固定されており、フレックス回路の位置付けを明らかにするためにシャフトアセンブリの外側シャフトが省略されている。 可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを較正するための例示的な方法のフロー図を示す。 図４４の方法を使用して取得された例示的な幾何学的測定の写真を示す。 組み込まれたアブレーションフレックス回路の第１の例を有する、別の例示的な組織切削器具のシャフトアセンブリの遠位部分の斜視図を示す。 組み込まれたアブレーションフレックス回路の第２の例を有する、別の例示的な組織切削器具のシャフトアセンブリの遠位部分の斜視図を示す。 組み込まれたアブレーションフレックス回路の第３の例を有する、別の例示的な組織切削器具のシャフトアセンブリの遠位部分の斜視図を示す。 組み込まれたアブレーションフレックス回路の第４の例を有する、別の例示的な組織切削器具のシャフトアセンブリの遠位部分の斜視図を示す。

本発明の特定の実施例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために使用されるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例示として本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである以下の説明から当業者に明らかになるであろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものとしてみなされるべきである。

本開示を明確にするために、本明細書において、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して定義される。「近位」という用語は、外科医のより近くに配置された要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタのより近くにかつ外科医からより遠くに配置された要素の位置を指す。更に、図面を参照して「上側」、「下側」、「垂直」、「水平」などの空間的用語が本明細書で使用される限り、このような用語は、例示的な記述目的にのみ使用され、限定する又は絶対的であることを意図するものではないことが理解されよう。その点において、本明細書に開示されるものなどの外科用器具を、本明細書で図示及び記載するものに限定されない様々な向き及び位置で使用してもよいことが理解されよう。

本明細書で使用される場合、任意の数値又は範囲の「約」及び「およそ」という用語は、構成要素の部分又は集合が、本明細書で記載されているその本来の目的のために機能することを可能とするような好適な寸法の許容範囲を示すものである。

Ｉ．例示的な画像誘導手術ナビゲーションシステム
患者（patient、Ｐ）の頭部（head、Ｈ）内で医療手技を実施するとき、特に器具が患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）内の器具の作業要素の内視鏡視野を得ることが困難又は不可能である場所にある場合に、患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）内の器具の位置に関する情報を有することが望ましい場合がある。図１は、画像誘導を使用してＥＮＴ手技を実行することを可能にする例示的なＩＧＳナビゲーションシステム（５０）を示す。本明細書に記載されている構成要素及び動作性を有することに加えて、又はそれに代えて、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）は、２０１０年５月１８日に発行された「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」と題した米国特許第７，７２０，５２１号、及び２０１４年１２月１１日に公開され、現在は放棄されている「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｉｔｈｉｎ ｔｈｅ Ｅａｒ，Ｎｏｓｅ，Ｔｈｒｏａｔ ａｎｄ Ｐａｒａｎａｓａｌ Ｓｉｎｕｓｅｓ」と題した米国特許公開第２０１４／０３６４７２５号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、かつ動作可能であってもよい。

本実施例のＩＧＳナビゲーションシステム（５０）は、磁場発生器アセンブリ（６０）を含み、磁場発生器アセンブリ（６０）は、馬蹄形フレーム（６２）に組み込まれた磁場発生器（６４）のセットを備える。磁場発生器（６４）は、患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）の周りに異なる周波数の交流磁場を生成するように動作可能である。以下に説明される器具のうちのいずれかなどの器具が、患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）の中に挿入されてもよい。そのような器具は、独立型デバイスであってもよく、又はエンドエフェクタ上に位置付けられてもよい。本実施例では、フレーム（６２）が椅子（７０）に装着され、フレーム（６２）が患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）に隣接して位置するように患者（Ｐ）は椅子（７０）に着座する。ほんの一例として、椅子（７０）及び／又は磁場発生器アセンブリ（６０）は、２０２０年２月１８日に発行された「Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｔｏ Ｓｅｃｕｒｅ Ｆｉｅｌｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｔｏ Ｃｈａｉｒ」と題した米国特許第１０，５６１，３７０号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され、かつ動作可能であり得る。

本実施例のＩＧＳナビゲーションシステム（５０）は、更に、プロセッサ（５２）を備え、プロセッサ（５２）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）の磁場発生器（６４）及び他の要素を制御する。例えば、プロセッサ（５２）は、磁場発生器（６４）を駆動して交流電磁場を生成し、器具からの信号を処理して患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）内における器具内のナビゲーションセンサ又は位置センサの場所を判定するように動作可能である。プロセッサ（５２）は、１つ又は２つ以上のメモリと通信する処理ユニット（例えば、組み合わせ論理回路又は他の類似の回路を使用してソフトウェア命令を評価及び実行するように配置された一組の電子回路）を備える。本実施例のプロセッサ（５２）は、キーパッド及び／又はマウス若しくはトラックボールなどのポインティングデバイスを含む動作制御部（５４）を備えるコンソール（５８）内に装着されている。医師は、外科手技を実行しながら、動作制御部（５４）を使用して、プロセッサ（５２）と相互作用する。

図示はしないが、器具は、磁場発生器（６４）によって生成された交流磁場内への位置付けに応答するナビゲーションセンサ又は位置センサを含んでもよい。結合ユニット（図示せず）は器具の近位端に固定され得、コンソール（５８）と器具との間のデータ及び他の信号の通信を提供するように構成され得る。結合ユニットは、データ及び他の信号の有線又は無線通信を提供することができる。

いくつかの変形例では、器具のナビゲーションセンサ又は位置センサは、器具の遠位端又はその近くに少なくとも１つのコイルを備え得る。磁場発生器（６４）によって生成された交流電磁場の中にこのようなコイルが位置付けされると、交流磁場がコイルの中に電流を生成し得、この電流は、器具内の導電路に沿って、及び結合ユニットを介して更にプロセッサ（５２）に通信され得る。この現象により、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）が、三次元空間内（すなわち、患者（Ｐ）の頭部（Ｈ）内）の器具の遠位端の場所を判定することが可能となり得る。これを実現するために、プロセッサ（５２）は、器具の遠位端の場所の座標を、器具内のコイルの位置関連信号から計算するアルゴリズムを実行する。したがって、ナビゲーションセンサは、三次元空間内のセンサのリアルタイム位置を示す信号を生成することによって、位置センサとして機能することができる。

プロセッサ（５２）は、プロセッサ（５２）のメモリに記憶されたソフトウェアを使用して、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）を較正し、動作させる。このような動作は、磁場発生器（６４）を駆動することと、器具からのデータを処理することと、動作制御部（５４）からのデータを処理することと、ディスプレイスクリーン（５６）を駆動することと、を含む。いくつかの実装形態では、動作はまた、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）の１つ又は２つ以上の安全機構又は機能の監視及び施行も含み得る。プロセッサ（５２）は、患者の頭部（Ｈ）のビデオカメラ画像、患者の頭部（Ｈ）のＣＴスキャン画像、及び／又は患者の鼻腔内及び患者の鼻腔に隣接する解剖学的構造のコンピュータ生成三次元モデルに対する器具の遠位端の位置を示すディスプレイスクリーン（５６）を介して、リアルタイムでビデオを提供するように更に動作可能である。ディスプレイスクリーン（５６）は、外科手技中にこのような画像を同時に及び／又は互いに重ね合わせて表示することができる。そのようなディスプレイ画像は、また、患者の頭部（Ｈ）に挿入された器具のグラフィカル表現を含むことができ、それにより、操作者がリアルタイムでその実際の場所にある器具の仮想レンダリングを見ることができるようになる。ほんの一例として、ディスプレイスクリーン（５６）は、２０１９年１１月５日に発行された「Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｓｉｎｕｐｌａｓｔｙ」と題した米国特許第１０，４６３，２４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って画像を提供し得る。操作者が内視鏡も使用している場合には、内視鏡画像もディスプレイスクリーン（５６）に提供することができる。

ディスプレイスクリーン（５６）を介して提供される画像は、操作者が患者の頭部（Ｈ）内で器具を操縦し、かつ別様に操作する際の誘導を支援し得る。また、以下に記載するように、手術用器具の他の構成要素及び他の種類の手術用器具は、上記のナビゲーションセンサのようなナビゲーションセンサを組み込んでもよいことを理解されたい。

ＩＩ．可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを備える例示的なＥＮＴ器具
いくつかの事例では、簡略化された及び／若しくはより安価なセンサ製造及び較正、低減されたセンササイズ及び／若しくはプロファイル、並びに／又は様々な異なるタイプのＥＮＴ器具との改善されたセンサ統合を容易にするために、従来のコイルセンサの代替として、ＥＮＴ器具のための可撓性ナビゲーションセンサアセンブリ（例えば、プリント回路基板）を提供することが望ましい場合がある。以下に説明する例示的な可撓性ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０）の各々が、そのように機能し得る。以下に提供される例は、様々な特定のＥＮＴ器具（１００、４００、５００、６００、７００）の文脈において考察されているが、可撓性ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０）を使用して、任意の他の好適なＥＮＴ器具にナビゲーション能力を提供することができる。可撓性ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０）が使用され得る他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明白であろう。また、以下に説明する可撓性回路プリント回路基板（printed circuit board、ＰＣＢ）及び他のフレックス回路特徴の全ては、単一の層のみ又は複数の層を含むことができることを理解されたい。

Ａ．矩形の二重層可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを備える例示的な器具
図２～図１３は、拡張カテーテルを解剖学的通路内に誘導し、それによって解剖学的通路を拡張し、他の器具を解剖学的通路内に誘導し、かつ／又はＲＦエネルギーを解剖学的通路の中又はその近くの組織に送達するために使用され得る器具（１００）の一例を示す。例えば、器具（１００）は、副鼻腔口の拡張（例えば、副鼻腔炎を治療するため）、喉頭の拡張、耳管の拡張、耳、鼻、又は喉内の他の通路の拡張などのために使用されてもよい。追加的に、又は代替的に、器具（１００）は、神経（例えば、後鼻神経）を切除するか、鼻甲介を切除するか、又は患者の頭部における任意の他の種類の解剖学的構造を切除する、電気穿孔する（例えば、治療薬の吸収を促進するためなど）、若しくは抵抗加熱を適用するために使用されてもよい。

この実施例の器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１０２）、シャフトアセンブリ（１０４）、並びに視覚化及び灌注アセンブリ（１０８）とナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）とを有するナビゲーション、視覚化及び灌注アセンブリ（１０６）を含む。器具（１００）は、膨張流体源（図示せず）と結合され得、膨張流体源は、バルーンを膨張させ、それによって解剖学的通路を拡張するために、器具（１００）内に配設された拡張カテーテル（図示せず）のバルーンに膨張流体を選択的に供給するように動作可能であってもよい。追加的に、又は代替的に、器具（１００）は、ＲＦ発生器（１０１）と結合され得、ＲＦ発生器（１０１）は、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端にある電極（１２１、１２２）を介して組織に送達するためのＲＦ電気外科エネルギーを生成し、それによって、組織を切除するか、電気穿孔するか、又は組織に抵抗加熱を適用するように動作可能であり得る。

この例のハンドルアセンブリ（１０２）は、本体（１１２）及び少なくとも１つのスライダ（１１４）を含む。本体（１１２）は、パワーグリップ、ペンシルグリップ、又は任意の他の好適な種類のグリップなどを介して、操作者の片手で握持して操作されるようにサイズ決定され、かつそのように構成されている。各スライダ（１１４）は、本体（１１２）に対して長手方向に並進するように動作可能である。スライダ（１１４）は、ガイドワイヤ又はカテーテル（例えば、拡張カテーテル又はエネルギーカテーテル）（図示せず）のうちの少なくとも１つと結合され、したがって、そのようなガイドワイヤ又はカテーテルを長手方向に並進させるように動作可能である。いくつかの変形例では、別のスライダ（図示せず）が、ガイドワイヤ又はカテーテルの他方を長手方向に並進させるように動作可能であってもよい。

本実施例のシャフトアセンブリ（１０４）は、剛性部分（１１６）、剛性部分（１１６）の遠位にある可撓性部分（１１８）、及び開放遠位端（１２０）を含む。プルワイヤ（図示せず）は、可撓性部分（１１８）と結合され、かつハンドルアセンブリ（１０２）の偏向制御ノブ（１２２）と結合されている。偏向制御ノブ（１２２）は、プルワイヤを近位に選択的に後退させるために、シャフトアセンブリ（１０４）の長手方向軸線に垂直な軸を中心として、本体（１１２）に対して回転可能である。プルワイヤが近位に後退すると、可撓性部分（１１８）が曲がり、それにより、遠位端（１２０）を剛性部分（１１６）の長手方向軸線から横方向に離れて偏向させる。したがって、偏向制御ノブ（１２２）、プルワイヤ、及び可撓性部分（１１８）が協働して、シャフトアセンブリ（１０４）に操縦性を付与する。ほんの一例として、シャフトアセンブリ（１０４）のこのような操縦性は、２０２０年５月２２日に出願された「Ｓｈａｆｔ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ＥＮＴ Ｇｕｉｄｅ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題した米国特許出願第６３／０２８，６０９号の教示のうちの少なくともいくつかに従って提供され得る。他の変形例は、偏向制御ノブ（１２２）の代わりに、可撓性部分（１１８）の操縦を駆動するためのいくつかの他の種類のユーザ入力機構を提供してもよい。いくつかの代替の変形例では、偏向制御ノブ（１２２）は省略され、可撓性部分（１１８）は、可鍛性である。なお他の変形例では、シャフトアセンブリ（１０４）の全長は、剛性である。

シャフトアセンブリ（１０４）はまた、剛性部分（１１６）の長手方向軸線を中心として、ハンドルアセンブリ（１０２）に対して回転可能である。このような回転は、ハンドルアセンブリ（１０２）の本体（１１２）と回転可能に結合された回転制御ノブ（１２４）を介して駆動され得る。代替的に、シャフトアセンブリ（１０４）は、いくつかの他の形態のユーザ入力を介して回転されてもよいか、又は、ハンドルアセンブリ（１０２）に対して回転不可能であってもよい。また、本明細書に記載されるハンドルアセンブリ（１０２）の例は、単に例示的な例であることを理解されたい。シャフトアセンブリ（１０４）は、代わりに、任意の他の好適な種類のハンドルアセンブリ又は他の支持体と結合されてもよい。

図３に最もよく示されるように、ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に配設されており、シャフトアセンブリ（１０４）にナビゲーション能力を提供し、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）より遠位にある標的組織部位において、可視化及び灌注を提供するように動作可能である。

これに関して、ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）のナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に配設されており、シャフトアセンブリ（１０４）にナビゲーション能力を提供するように動作可能である。より具体的には、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の中心を通ってその内径にわたって略水平に延在しており、略平坦な（例えば、平面）構成を有する。

ここで図４～図１１を参照すると、この例のナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）の形態で提供され、複数のトレース（１３０、１３２、１３４、１３６）、複数の対応するトレースリード（例えば、パッド）（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）、及び複数の接地リード（１３９ａ、１３９ｂ、１３９ｃ、１３９ｄ）が上に形成された（例えば、印刷された、かつ／又は埋め込まれた）細長い略矩形のフレックス回路基材（１２６）を含む。示されるように、基材（１２６）は、近位端（１４０）と遠位端（１４１）との間で長手方向に、第１の側部（１４２）と第２の側部（１４３）との間で横方向に、かつ上面（１４４）と底面（１４５）との間で垂直に延在する。本実施例の基材（１２６）は、上面（１４４）と底面（１４５）との間に延在する一対の貫通孔（１４６）を含む。貫通孔（１４６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）をシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）並びに／又は可視化及び灌注アセンブリ（１０８）などの器具（１００）の任意の他の構成要素に固定するためのそれぞれのピン（図示せず）又は他の好適な締結具を受容するように構成され得る。示される変形例では、基材（１２６）はまた、近位端（１４０）と第２の側部（１４３）との間に延在する近位ベベル（１４８）を含む。近位ベベル（１４８）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）に対して、かつ／又は可視化及び灌注アセンブリ（１０８）などの器具（１００）の任意の他の構成要素に対して、所望の位置に近位端（１４０）を配置するのを支援するように構成され得る。

基材（１２６）は、ポリイミド又は液晶ポリマー（liquid crystal polymer、ＬＣＰ）などの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。例えば、ポリイミドで形成されたそのような基材（１２６）は、自然に平坦構成に向かって弾性的に付勢され得るので、基材（１２６）の比較的平坦構成を維持することが望ましい場合、基材（１２６）は、ポリイミドで形成されてもよい。代替的に、ＬＣＰで形成された基材（１２６）は、以下に記載されるように、そのような複雑な幾何学的形状に適応するように、かつ／又は増加した可撓性を提供するように熱成形され得るので、基材（１２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は増加した可撓性が所望される場合、基材（１２６）は、ＬＣＰで形成されてもよい。いずれにしても、トレース（１３０、１３２、１３４、１３６）、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）、及び接地リード（１３９ａ、１３９ｂ、１３９ｃ、１３９ｄ）は各々、銅などの導電性金属材料で形成されてもよい。ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に適合し、それと同時に、依然として、作業チャネル（１４９）がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って（例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の上方に）延在するための空間を許容し、それによって、追加の器具類（例えば、拡張カテーテル及び／又はエネルギーカテーテル）、吸引、流体などが、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）に隣接する開放遠位端（１２０）を通過することを許容するように好適にサイズ決定されている。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、少なくとも従来のコイルセンサと比較して、比較的低い外形を有し得る。いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、約５０ミクロンの厚さを有してもよい。

図４及び図５に示すように、トレース（１３０、１３２、１３４、１３６）は、基材（１２６）の上面（１４４）上に各々形成された近位上部トレース（１３０）及び遠位上部トレース（１３２）、並びに対応する上部トレース（１３０、１３２）の反対側かつ／又は平行な基材（１２６）の底面（１４５）上に各々形成された近位底部トレース（１３４）及び遠位底部トレース（１３６）を含む。同様に、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）は、基材（１２６）の上面（１４４）上に各々形成された第１及び第２の上部リード（１３８ａ、１３８ｂ）、並びに対応する上部リード（１３８ａ、１３８ｂ）の反対側かつ／又は平行な基材（１２６）の底面（１４５）上に各々形成された第１及び第２の底部リード（１３８ｃ、１３８ｄ）を含む。接地リード（１３９ａ、１３９ｂ、１３９ｃ、１３９ｄ）は、基材（１２６）の上面（１４４）上に各々形成された第１及び第２の上部接地リード（１３９ａ、１３９ｂ）、並びに基材（１２６）の底面（１４５）上に各々形成された第１及び第２の底部接地リード（１３９ｃ、１３９ｄ）を含む。上部トレース（１３０、１３２）、上部リード（１３８ａ、１３８ｂ）、及び上部接地リード（１３９ａ、１３９ｂ）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の上部フレックス回路層を集合的に画定し、底部トレース（１３４、１３６）、底部リード（１３８ｃ、１３８ｄ）、及び底部接地リード（１３９ｃ、１３９ｄ）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の底部フレックス回路層を集合的に画定する。

ここで図６～図１１を参照すると、トレース（１３０、１３２、１３４、１３６）は各々、それぞれの第１の長手方向部分（１３０ａ、１３２ａ、１３４ａ、１３６ａ）、同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）、及び第２の長手方向部分（１３０ｃ、１３２ｃ、１３４ｃ、１３６ｃ）を含む。示されるように、遠位トレース（１３２、１３６）の同心ループ部分（１３２ｂ、１３６ｂ）は、それぞれの近位トレース（１３０、１３４）の同心ループ部分（１３０ｂ、１３４ｂ）に対して遠位に位置付けられている。

第１の上部リード（１３８ａ）は、近位上部トレース（１３０）の第１の長手方向部分（１３０ａ）の近位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（１３０）の第１の長手方向部分（１３０ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、対応するビアによって近位底部トレース（１３４）の第１の長手方向部分（１３４ａ）の遠位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（１３４）の第１の長手方向部分（１３４ａ）は、その遠位端から第１の底部リード（１３８ｃ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、近位底部トレース（１３４）の第２の長手方向部分（１３４ｃ）の近位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（１３４）の第２の長手方向部分（１３４ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、近位底部トレース（１３４）の同心ループ部分（１３４ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。近位底部トレース（１３４）の同心ループ部分（１３４ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、対応するビアによって近位上部トレース（１３０）の同心ループ部分（１３０ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。近位上部トレース（１３０）の同心ループ部分（１３０ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、近位上部トレース（１３０）の第２の長手方向部分（１３０ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（１３０）の第２の長手方向部分（１３０ｃ）は、その遠位端から第１の上部リード（１３８ｂ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、対応するビアによって第１の底部リード（１３８ｃ）に電気的に結合されている。

第２の上部リード（１３８ｂ）は、遠位上部トレース（１３２）の第１の長手方向部分（１３２ａ）の近位端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（１３２）の第１の長手方向部分（１３２ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、対応するビアによって遠位底部トレース（１３６）の第１の長手方向部分（１３６ａ）の遠位端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（１３６）の第１の長手方向部分（１３６ａ）は、その遠位端から第２の底部リード（１３８ｄ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、遠位底部トレース（１３６）の第２の長手方向部分（１３６ｃ）の近位端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（１３６）の第２の長手方向部分（１３６ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、遠位底部トレース（１３６）の同心ループ部分（１３６ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（１３６）の同心ループ部分（１３６ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、対応するビアによって遠位上部トレース（１３２）の同心ループ部分（１３２ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（１３２）の同心ループ部分（１３２ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、遠位上部トレース（１３２）の第２の長手方向部分（１３２ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（１３２）の第２の長手方向部分（１３２ｃ）は、その遠位端から第２の上部リード（１３８ｂ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、対応するビアによって第２の底部リード（１３８ｄ）に電気的に結合されている。

したがって、電流は、概して、第１の上部リード（１３８ａ）に沿って、近位上部トレース（１３０）の第１の長手方向部分（１３０ａ）、近位底部トレース（１３４）の第１の長手方向部分（１３４ａ）、近位底部トレース（１３４）の第２の長手方向部分（１３４ｃ）、近位底部トレース（１３４）の同心ループ部分（１３４ｂ）、近位上部トレース（１３０）の同心ループ部分（１３０ｂ）、近位上部トレース（１３０）の第２の長手方向部分（１３０ｃ）、第１の底部リード（１３８ｃ）に流れ得る。代替的に、電流は、概して、第１の底部リード（１３８ｃ）に沿って、近位上部トレース（１３０）の第２の長手方向部分（１３０ｃ）、近位上部トレース（１３０）の同心ループ部分（１３０ｂ）、近位底部トレース（１３４）の同心ループ部分（１３４ｂ）、近位底部トレース（１３４）の第２の長手方向部分（１３４ｃ）、近位底部トレース（１３４）の第１の長手方向部分（１３４ａ）、近位上部トレース（１３０）の第１の長手方向部分（１３０ａ）、第１の上部リード（１３８ａ）に流れ得る。

同様に、電流は、概して、第２の上部リード（１３８ｂ）に沿って、遠位上部トレース（１３２）の第１の長手方向部分（１３２ａ）、遠位底部トレース（１３６）の第１の長手方向部分（１３６ａ）、遠位底部トレース（１３６）の第２の長手方向部分（１３６ｃ）、遠位底部トレース（１３６）の同心ループ部分（１３６ｂ）、遠位上部トレース（１３２）の同心ループ部分（１３２ｂ）、遠位上部トレース（１３２）の第２の長手方向部分（１３２ｃ）、第２の底部リード（１３８ｄ）に流れ得る。代替的に、電流は、概して、第２の底部リード（１３８ｄ）に沿って、遠位上部トレース（１３２）の第２の長手方向部分（１３２ｃ）、遠位上部トレース（１３２）の同心ループ部分（１３２ｂ）、遠位底部トレース（１３６）の同心ループ部分（１３６ｂ）、遠位底部トレース（１３６）の第２の長手方向部分（１３６ｃ）、遠位底部トレース（１３６）の第１の長手方向部分（１３６ａ）、遠位上部トレース（１３２）の第１の長手方向部分（１３２ａ）、第２の上部リード（１３８ｂ）に流れ得る。

同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）が、磁場発生器（６４）によって生成された交流磁場の中に位置付けられると、交流磁場は、同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）の中に電流を生成することができ、この電流は、それぞれの長手方向部分（１３０ａ、１３２ａ、１３４ａ、１３６ａ、１３０ｃ、１３２ｃ、１３４ｃ、１３６ｃ）に沿って、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）に電気的に結合された結合ユニット（図示せず）などを介して、プロセッサ（５２）に伝達され得る。このようにして、各同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）は、それぞれのナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）を画定しており、それぞれのナビゲーションセンサは、それぞれのナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）の位置を示し、それによって、三次元空間における器具（１００）の少なくとも一部分（例えば、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８））の位置を示す信号を生成するように動作可能である。そのような位置関連信号によって生成された位置データは、操作者に視覚的表示を提供して、器具（１００）のシャフトアセンブリ（１０４）が患者（Ｐ）内のどこに位置するかをリアルタイムで操作者に示すために、プロセッサ（５２）によって処理することができる。このような視覚的表示は、患者の解剖学的構造の、手術前に得らされた１つ又は２つ以上の画像（例えば、ＣＴスキャン）上のオーバーレイとして提供されてもよい。

示される実施例では、遠位ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、遠位端（１２０）のナビゲーションを容易にするために、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）に、又はその近くに位置付けられており、一方、近位ナビゲーションセンサ（１５０、１５４）は、例えば、可撓性部分（１１８）の方向及び／又は配向を識別するのを支援するために、可撓性部分（１１８）の近位端又はその近くに位置付けられてもよい。あくまで更なる例として、遠位ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、遠位端（１２０）が剛性部分（１１６）の長手方向軸線から離れるように横方向に偏向すると、遠位ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）が剛性部分（１１６）の長手方向軸線から離れるように横方向に偏向するように、可撓性部分（１１８）の遠位領域に位置付けられてもよい。逆に、近位ナビゲーションセンサ（１５０、１５４）は、遠位端（１２０）が剛性部分（１１６）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向すると、近位ナビゲーションセンサ（１５０、１５４）が剛性部分（１１６）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向しないように、可撓性部分（１１８）の近位に位置付けられてもよい。このようなシナリオでは、近位ナビゲーションセンサ（１５０、１５４）からの位置データを遠位ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）からの位置データと比較して、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）の基準系に対する遠位端（１２０）の横方向の偏向の程度を正確に判定することができる。当然ながら、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）は、ナビゲーションが所望される器具（１００）の構成要素に対して任意の他の好適な場所に位置付けられてもよく、任意の他の好適な方法で使用されてもよい。

いくつかの変形例では、基材（１２６）の近位端（１４０）と遠位端（１４１）との間に画定されたナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の長さは、遠位端（１２０）のナビゲーションを容易にするために、遠位ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）をシャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）又はその近くに位置付けると同時に、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）を、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）が（例えば、介在する電線又はケーブルなしで）結合ユニットに直接電気的に結合され得る十分に近位の場所に位置付けるのに十分な大きさであってもよい。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の長さと実質的に等しいか又はそれよりも長い長さを有してもよく、その結果、リード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）は、ハンドルアセンブリ（１１０）の本体（１１２）内に、又は本体に対して近位にさえ位置付けられ得る。例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、数メートル程度の長さを有してもよい。このようにして、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、位置関連信号を生成すること、及び位置関連信号を結合ユニットに送信することの両方を、それらの間に配線される電線又はケーブルを必要とすることなく行うことができる。

ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）は各々、交流磁場の中に位置付けられたときに電流を生成するための任意の他の好適な様式で構成されてもよいことが理解されよう。例えば、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）を画定する各同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）の同心ループの数は、示された数より多くても少なくてもよい。追加的に、又は代替的に、各同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）の任意の１つ又は２つ以上の寸法（例えば、高さ、幅、長さ、及び／又は厚さ）は、図示される寸法より大きくても小さくてもよい。図示された同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）は各々、略矩形であるが、同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）は各々、任意の他の好適な形状を有してもよい。例えば、同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）は各々、略円形であってもよく、任意の好適な直径を有してもよい。

上部トレース（１３０、１３２）又は底部トレース（１３４、１３６）のいずれかのみが、位置関連信号をプロセッサ（５２）に通信することが可能であってもよく、したがって、底部トレース（１３４、１３６）によってプロセッサ（５２）に通信される位置関連信号は、上部トレース（１３０、１３２）によって通信されるものに対して冗長であってもよいことが理解されよう。そのような冗長性は、上部トレース（１３０、１３２）によって通信された位置関連信号によって生成された位置データを検証することによって、上部トレース（１３０、１３２）によって提供された位置関連信号の信頼性を改善することができる。追加的に、又は代替的に、上部トレース（１３０、１３２）及び底部トレース（１３４、１３６）によって通信された位置関連信号は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の配向を判定するために使用され得る。

いくつかの変形例では、対応する底部トレース（１３４、１３６）に対する上部トレース（１３０、１３２）の対向配置は、電磁干渉又は「ノイズ」（そうでなければ、従来のコイルセンサ配置に典型的に存在するリード（１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ）用のツイストペア線がないために、トレース（１３０、１３２、１３４、１３６）内を流れる電流によって引き起こされ得る）を実質的に低減又は排除し、それによって、プロセッサ（５２）に通信された位置関連信号の精度及び信頼性を改善するのを助け支援することができる。図１２に概略的に示されるように、電流は、上部トレース（１３０、１３２）において第１の方向に流れてもよく、対応する底部トレース（１３４、１３６）において第１の方向と反対かつ平行である第２の方向に流れてもよい。例えば、電流は、上部同心ループ部分（１３０ｂ、１３２ｂ）において第１の方向（例えば、時計回り又は反時計回りのうちの一方）に流れてもよく、対応する下部同心ループ部分（１３４ｂ、１３６ｂ）において第１の方向と反対かつ平行である第２の方向（例えば、時計回り又は反時計回りのうちの他方）に流れてもよい。同様に、電流は、上部長手方向部分（１３０ａ、１３２ａ、１３０ｃ、１３２ｃ）において第１の方向（例えば、近位又は遠位のうちの一方）に流れてもよく、対応する下部長手方向部分（１３４ａ、１３６ａ、１３４ｃ、１３６ｃ）において第１の方向と反対かつ並行である第２の方向（例えば、近位又は遠位のうちの他方）に流れてもよい。上部トレース（１３０、１３２）において第１の方向に流れる電流及び対応する底部トレース（１３４、１３６）において第２の方向に流れる電流は、互いに実質的に同じ大きさを有してもよい。したがって、上部トレース（１３０、１３２）内の電流によって引き起こされた磁場ノイズ及び対応する底部トレース（１３４、１３６）内の電流によって引き起こされた磁場ノイズは、実質的に等しく、互いに反対であり得、その結果、磁場ノイズは互いに打ち消し合い、それによって、両方とも実質的に低減又は排除される。したがって、上部又は下部フレックス回路層のいずれかのみが位置関連信号を提供することが可能であり得るが、両方の層を有する冗長性は、ノイズ低減利益を提供し得る。いくつかの変形例では、より多くの又はより少ないフレックス回路層が提供されてもよい。例えば、上部又は下部フレックス回路層のいずれかが省略されてもよい。

いくつかの他の変形例では、対応する底部リード（１３８ｃ、１３８ｄ）に対する上部リード（１３８ａ、１３８ｂ）の対向配置は、トレース（１３０、１３２、１３４、１３６）の近位終端で拾われる電磁ノイズを実質的に低減又は排除するのを支援することができる。例えば、第１の上部リード（１３８ａ）の極性は、第１の底部リード（１３８ｃ）の極性と反対であってもよく、その結果、近位上部トレース（１３０）の近位終端からの任意のピックアップノイズ及び近位底部トレース（１３４）の近位端からの任意のピックアップノイズが互いに打ち消し合い、それにより、両方とも実質的に低減又は排除される。同様に、第２の上部リード（１３８ｂ）の極性は、第２の底部リード（１３８ｄ）の極性と反対であってもよく、その結果、遠位上部トレース（１３２）の近位終端からの任意のピックアップノイズ及び遠位底部トレース（１３６）の近位終端からの任意のピックアップノイズは、互いに打ち消し合い、それにより、両方とも実質的に低減又は排除される。

本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、単一の遠位上部ナビゲーションセンサ（１５２）及び単一の遠位底部ナビゲーションセンサ（１５６）を含むが、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、代替的に、複数の遠位上部ナビゲーションセンサ（１５２）及び／又は遠位底部ナビゲーションセンサ（１５６）を含んでもよい。例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、一対の横方向に隣接する遠位上部ナビゲーションセンサ（１５２）及び／又は一対の横方向に隣接する遠位底部ナビゲーションセンサ（１５６）を含んでもよい。このような一対の遠位上部及び／又は底部ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）の位置関連信号からプロセッサ（５２）によって計算されたシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の場所の座標の精度を改善することを支援し得る。場合によっては、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、以下に説明するように、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形表面に沿って配設されてもよく、その結果、そのような対の一方の遠位上部及び／又は底部ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の第１の側面に配設されてもよく、そのような対の他方の遠位上部及び／又は底部ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の第２の側面に配設されてもよい。このようにして、一対の遠位上部及び／又は底部ナビゲーションセンサ（１５２、１５６）は、可撓性部分（１１８）の両側面の場所を示す位置関連信号を提供することができ、これは、可撓性部分（１１８）が屈曲構成にあるときなどに、プロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善することができる。

本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６）がシャフトアセンブリ（１０４）の位置を示す信号を生成するように動作可能であるように、シャフトアセンブリ（１０４）内に配設されるが、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、代替的に、器具（１００）の任意の他の構成要素の位置を示す信号を生成するために、そのような他の構成要素上に位置付けられてもよい。更に、本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の中心を通ってその内径にわたって略水平に延在しており、略平坦構成を有するが、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、代替的に、シャフトアセンブリ（１０４）上又は内部の任意の他の好適な位置に配設されてもよく、任意の他の好適な構成を有してもよい。例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の任意の好適な弦にわたって延在してもよい。

図１３に示すように、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、可視化及び灌注アセンブリ（１０８）の下方のシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形内面に沿って配設されてもよく、略湾曲構成を有してもよく、その結果、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、円筒形内面の曲率半径に対応する曲率半径で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の長手方向軸の周りで湾曲し、それによって、可撓性部分（１１８）の内周に適合する。この構成では、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、より大きな作業チャネル（１４９ａ）がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って（例えば、可視化及び灌注アセンブリ（１０８）の上方に）延在するための比較的大きな空間を可能にし得る。代替的に、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形外面に沿って配設されてもよく、略湾曲構成を有してもよく、その結果、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の長手方向軸の周りで湾曲し、それによって、可撓性部分（１１８）の外周に適合する。

いずれにしても、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、上述のように、作業チャネル（１４９、１４９ａ）のための空間がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って延在することを可能にすることができ、その結果、解剖学的通路を拡張するための拡張カテーテルのバルーンの膨張中、及び／又はエネルギーカテーテルの電極を介した組織へのＲＦエネルギーの送達中など、カテーテル（例えば、拡張カテーテル又はエネルギーカテーテル）が作業チャネル（１４９、１４９ａ）を通って遠位に前進する間、及び／又はそのようなカテーテルが作業チャネル（１４９、１４９ａ）内に位置付けられたままである間、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、位置関連信号をプロセッサ（５２）に連続的に通信することができる。換言すれば、可撓性部分（１１８）のナビゲーションは、互いに干渉することなく、解剖学的通路の拡張と同時に、及び／又は組織へのＲＦエネルギーの送達と同時に行われ得る。

上述したように、本実施例のナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の直下のシャフトアセンブリ（１０４）内に配設された可視化及び灌注アセンブリ（１０８）を更に含む。視覚化及び灌注アセンブリ（１０８）は、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）の遠位にある標的組織部位において、視覚化及び灌注を提供するように動作可能である。再び図３を参照すると、この例の視覚化及び灌注アセンブリ（１０８）は、プレート部材（１６０）、カメラ（１６１）、一対の照明要素（１６２、１６３）、及び一対の流体導管（１６４、１６５）を含む。カメラ（１６１）は、カメラであって、シャフトアセンブリ（１０４）内に適合し、それと同時に、依然として、作業チャネル（１４９）がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って延在するための空間を許容し、それによって、追加の器具類、吸引、流体などが、カメラ（１６１）に隣接する開放遠位端（１２０）を通過することを許容するように好適にサイズ決定されている、カメラの形態であってもよい。

照明要素（１６２、１６３）は、カメラ（１６１）の視野を照明するように構成され、かつ動作可能である。照明要素（１６２）は、カメラ（１６１）の一方の側面に位置付けられ、照明要素（１６３）は、カメラ（１６１）の他方の側面に位置付けられている。本実施例では、２つの照明要素（１６２、１６３）が使用されているが、他の変形例では、１つの照明要素（１６２、１６３）のみ、又は３つ以上の照明要素（１６２、１６３）を使用してもよい。本実施例では、照明要素（１６２、１６３）は、ＬＥＤを含む。いくつかの他の変形例では、照明要素（１６２、１６３）は、光ファイバ構成要素を含む。例えば、各照明要素（１６２、１６３）は、１つ又は２つ以上のそれぞれの光ファイバ又は光ファイバ束と光学的に結合されたレンズを含んでもよい。このような光ファイバ又は光ファイバ束は、シャフトアセンブリ（１０４）に沿って延在してもよく、ハンドルアセンブリ（１１０）（又はシャフトアセンブリ（１０４）がそこから延在するいくつかの他の本体）に組み込まれるか、又は別様に提供される光源と光学的に結合されてもよい。

導管（１６４、１６５）は、この実施例ではカメラ（１６１）の横方向に位置している。具体的には、導管（１６４）は、カメラ（１６１）に対して外側に位置付けられている一方で、照明要素（１６２）に対して内側に位置付けられている。導管（１６５）は、カメラ（１６１）に対して外側に位置付けられている一方で、照明要素（１６３）に対して内側に位置付けられている。いくつかの変形例では、両方の導管（１６４、１６５）は、液体（例えば、生理食塩水など）の供給源と流体連通している。いくつかの他の変形例では、両方の導管（１６４、１６５）は、吸引の供給源と流体連通している。いくつかの他の変形例では、一方の導管（１６４又は１６５）は、液体の供給源と流体連通し、他方の導管（１６５又は１６４）は、吸引の供給源と流体連通している。なお他の変形例では、導管（１６４、１６５）の一方又は両方は、弁アセンブリと流体連通してもよく、弁アセンブリは、液体の供給源及び吸引の供給源と結合されている。このような変形例では、弁アセンブリは、導管（１６４、１６５）の一方又は両方を液体の供給源又は吸引の供給源と選択的に結合するために使用されてもよい。導管（１６４、１６５）のいずれか又は両方を液体の供給源及び／又は吸引の供給源と結合してもよい様々な好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであろう。導管（１６４、１６５）のうちの少なくとも一方が液体の供給源と連通している変形例では、このような導管（１６４、１６５）は、このような液体をカメラ（１６１）の遠位端に送達するために使用されてもよい。カメラ（１６１）の遠位端を液体で洗い流すことによって、導管（１６４、１６５）は、カメラ（１６１）の遠位端がデブリに近づかないようにし、それにより、カメラ（１６１）を介して適切な視覚化を維持するために使用され得る。導管（１６４、１６５）のうちの少なくとも一方が吸引の供給源と連通している変形例では、このような導管（１６４、１６５）は、過剰な液体（例えば、他方の導管（１６４）を介して排出された液体など）を引き出すために使用されてもよい。

この例のプレート部材（１６０）は、プレート（１６６）、及び一対の横方向に延在するタブ（１６７、１６８）を含む。プレート（１６６）は、カメラ（１６１）の上方に位置付けられ、したがって、作業チャネル（１４９）に沿って前進する他の器具によってカメラ（１６１）が引っ掛かり、場合によっては損傷を受けることを避けるように機能し得る。示される実施形態では、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）は、プレート（１６６）の上に更に位置付けられ、したがって、同様に、カメラ（１６１）がそのような器具によって引っ掛かるのを遮蔽する役割を果たし得る。タブ（１６７、１６８）は、導管（１６４、１６５）のそれぞれの遠位端の場所に対応するように位置付けられている。具体的には、タブ（１６７）は、導管（１６４）の遠位端のすぐ遠位に位置付けられている。タブ（１６８）は、導管（１６５）の遠位端のすぐ遠位に位置付けられている。タブ（１６７）は、タブ（１６７）の近位面と導管（１６４）の遠位端との間に間隙（図示せず）を残すように更に位置付けられてもよく、同様の間隙が、タブ（１６８）の近位面と導管（１６５）の遠位端との間に残されてもよい。これらの間隙は、液体が導管（１６４、１６５）の遠位端から逃げることを可能にするようにサイズ決定され、導管（１６４、１６５）の遠位端を介して吸引が適用されることを可能にしてもよい。しかしながら、タブ（１６７、１６８）の存在は、導管（１６４、１６５）の遠位端を介して排出された液体をカメラ（１６１）に向かって迂回させるのを支援してもよい。換言すれば、液体が導管（１６４、１６５）のいずれか又は両方に沿って搬送され、このような液体がこのような導管（１６４、１６５）の遠位端から出るとき、対応するタブ（１６７、１６８）は、排出された液体をカメラ（１６１）の遠位端に向けて迂回させ、それにより、カメラ（１６１）からデブリを洗い流すのを支援してもよい。いくつかの他の変形例では、タブ（１６７、１６８）は省略される。プレート部材（１６０）は、単に任意選択であるに過ぎない。

上記に加えて、視覚化及び灌注アセンブリ（１０８）の少なくとも一部、並びに／又は器具（１００）の他の構成要素は、２０２０年６月１１日に出願された「ＥＮＴ Ｇｕｉｄｅ ｗｉｔｈ Ａｄｖａｎｃｅａｂｌｅ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ａｄｖａｎｃｅａｂｌｅ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｈａｆｔ」と題した米国特許仮出願第６３／０３７，６４０号、２０２１年１月２７日に出願された「ＥＮＴ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｌｏｏｐ ａｎｄ Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｎｅｅｄｌｅｓ」と題した米国特許仮出願第６３／１４２，０９８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され、かつ動作可能であってもよい。

いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）がシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の内径又は他の弦にわたって延在する平坦構成にある場合（図３参照）、第２の作業チャネル（図示せず）がナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）に対して作業チャネル（１４９）の反対側（例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の下方）に提供され得るように、又はナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）がシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の円筒形内面に沿って配設された湾曲構成にある場合（図１３参照）、作業チャネル（１４９）の内部断面寸法が拡大され得るように、可視化及び灌注アセンブリ（１０８）は省略されてもよい。

器具（１００）は、解剖学的通路を拡張するため、かつ／又は患者の耳、鼻、若しくは咽喉内の組織にＲＦエネルギーを送達するために説明されてきたが、器具（１００）は、例えば、診断的手技、電気生理学的マッピング、電気生理学的カテーテル誘導手術、及び／又は心臓アブレーション手技を含む他の外科的機能を実行するように適合され得ることが理解されよう。

Ｂ．ナビゲーションセンサアセンブリ上に組み込まれたカメラ回路及び温度センサを有する例示的なナビゲーション、視覚化、及び灌注アセンブリ
場合によっては、例えば、シャフトアセンブリ（１０４）に沿ってカメラ（１６１）にワイヤ又はケーブルを配線する必要性を排除するために、可視化及び灌注アセンブリ（１０８）のカメラ（１６１）用の回路がそのナビゲーションセンサアセンブリ上に組み込まれたナビゲーション、可視化及び灌注アセンブリを提供することが望ましい場合がある。カメラ（１６１）用の回路を、他の目的のために（例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ回路などのために）既に使用されているフレックス回路に組み込むことは、ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）と比較して、柔軟性の増加及び／又はサイズの低減を提供し得る。結果として、作業チャネル（１４９）の内部断面寸法が拡大されてもよく、かつ／又はシャフトアセンブリ（１０４）の外部断面寸法が低減されてもよい。追加的に、又は代替的に、温度変化によって悪影響を受け得るナビゲーションセンサアセンブリを介して判定される場所の座標の精度を改善するためなどに、そのようなナビゲーションセンサアセンブリに関連付けられた温度を監視することが望ましい場合がある。図１４～図２３は、そのような機能を有し、ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（２０６）の代わりに器具（１００）に組み込まれ得るナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）の例を示す。ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（２０６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）及びナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の直下に配設された可視化及び灌注アセンブリ（１０８）を有し、特に記載のない限り、ナビゲーション、可視化、及び灌注アセンブリ（１０６）と同様であってもよい。

ここで図１５～図２２を参照すると、この例のナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）の形態で提供され、複数の熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）、カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）、対応するカメラトレースリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ、２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）、センサトレース（２３０、２３２、２３４、２３６）、対応するセンサトレースリード（２３８ａ、２３８、２３８ｃ、２３８ｄ）、及びその上に形成された（例えば、印刷された、かつ／又は埋め込まれた）接地リード（２３９ａ、２３９ｂ）を有する細長い略矩形のフレックス回路基材（２２６）を含む。示されるように、基材（２２６）は、近位端（２４０）と遠位端（２４１）との間で長手方向に、第１の側部（２４２）と第２の側部（２４３）との間で横方向に、かつ上面（２４４）と底面（２４５）との間で垂直に延在する。本実施例の基材（２２６）は、上面（２４４）と底面（２４５）との間に延在する貫通孔（２４６）を含む。貫通孔（２４６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）をシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）及び／又は可視化及び灌注アセンブリ（１０８）などの器具（１００）の任意の他の構成要素に固定するためのピン（図示せず）又は他の好適な締結具を受容するように構成され得る。示される変形例では、基材（２２６）はまた、近位端（２４０）と第１の側面（２４２）との間に延在する近位ベベル（２４８）を含む。近位ベベル（２４８）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）に対して、かつ／又は可視化及び灌注アセンブリ（１０８）などの器具（１００）の任意の他の構成要素に対して、所望の位置に近位端（２４０）を配置するのを支援するように構成され得る。

基材（２２６）は、ポリイミド又は液晶ポリマー（ＬＣＰ）などの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。例えば、ポリイミドで形成されたそのような基材（２２６）は、自然に平坦構成に向かって弾性的に付勢され得るので、基材（２２６）の比較的平坦構成を維持することが望ましい場合、基材（２２６）は、ポリイミドで形成されてもよい。代替的に、ＬＣＰで形成された基材（２２６）は、以下に記載されるように、そのような複雑な幾何学的形状に適応するように、かつ／又は増加した可撓性を提供するように熱成形され得るので、基材（２２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は増加した可撓性が所望される場合、基材（２２６）は、ＬＣＰで形成されてもよい。いずれにしても、センサトレース（２３０、２３２、２３４、２３６）、センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）、カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）、及びカメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ、２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）は各々、銅などの導電性金属材料から形成されてもよい。ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に適合し、それと同時に、依然として、作業チャネル（１４９）がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って（例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の上方に）延在するための空間を許容し、それによって、追加の器具類（例えば、拡張カテーテル及び／又はエネルギーカテーテル）、吸引、流体などが、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）に隣接する開放遠位端（１２０）を通過することを許容するように好適にサイズ決定されている。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、少なくとも従来のコイルセンサと比較して、比較的低い外形を有し得る。いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、約５０ミクロンの厚さを有してもよい。

図１５及び図１６に示すように、センサトレース（２３０、２３２、２３４、２３６）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された近位上部センサトレース（２３０）及び遠位上部センサトレース（２３２）、並びに対応する上部センサトレース（２３０、２３２）の反対側かつ／又は平行な基材（２２６）の底面（２４５）上に各々形成された近位底部センサトレース（２３４）及び遠位底部センサトレース（２３６）を含む。センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された第１及び第２の外側センサリード（２３８ａ、２３８ｂ）並びに第１及び第２の内側センサリード（２３８ｃ、２３８ｄ）を含む。カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された第１及び第２の外側カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ）並びに第１及び第２の内側カメラトレース（２２８ｃ、２２８ｄ）を含む。カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ、２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された第１及び第２の近位外側カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ）、第１及び第２の近位内側カメラリード（２２９ｃ、２２９ｄ）、第１及び第２の遠位外側カメラリード（２２９ｅ、２２９ｆ）、並びに第１及び第２の遠位内側カメラリード（２２９ｇ、２２９ｈ）を含む。接地リード（２３９ａ、２３９ｂ）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された第１及び第２の近位接地リード（２３９ａ、２３９ｂ）を含む。熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に各々形成された第１及び第２の近位熱電対（２２７ａ、２２７ｂ）並びに第１及び第２の遠位熱電対（２２７ｃ、２２７ｄ）を含む。上部センサトレース（２３０、２３２）、センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）、カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）、カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ、２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）、接地リード（２３９ａ、２３９ｂ）、及び熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の上部フレックス回路層を集合的に画定し、下部センサトレース（２３４、２３６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の下部フレックス回路層を集合的に画定する。

ここで図１７～図２２を参照すると、センサトレース（２３０、２３２、２３４、２３６）は各々、それぞれの第１の長手方向部分（２３０ａ、２３２ａ、２３４ａ、２３６ａ）、同心ループ部分（２３０ｂ、２３２ｂ、２３４ｂ、２３６ｂ）、及び第２の長手方向部分（２３０ｃ、２３２ｃ、２３４ｃ、２３６ｃ）を含む。示されるように、遠位トレース（２３２、２３６）の同心ループ部分（２３２ｂ、２３６ｂ）は、それぞれの近位トレース（２３０、２３４）の同心ループ部分（２３０ｂ、２３４ｂ）に対して遠位に位置付けられている。更に、同心ループ部分（２３０ｂ、２３２ｂ、２３４ｂ、２３６ｂ）は各々、カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）によって横方向に隣接される。

第１の外側センサリード（２３８ａ）は、遠位上部トレース（２３２）の第１の長手方向部分（２３２ａ）の近位端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（２３２）の第１の長手方向部分（２３２ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、遠位底部トレース（２３６）の第１の長手方向部分（２３６ａ）の遠位端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（２３６）の第１の長手方向部分（２３６ａ）は、その遠位端から、第１の外側センサリード（２３８ａ）の反対側の底面（２４５）上の場所に向かって近位に延在しており、その近位端において、遠位底部トレース（２３６）の第２の長手方向部分（２３６ｃ）の近位端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（２３６）の第２の長手方向部分（２３６ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、遠位底部トレース（２３６）の同心ループ部分（２３６ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。遠位底部トレース（２３６）の同心ループ部分（２３６ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、遠位上部トレース（２３２）の同心ループ部分（２３２ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（２３２）の同心ループ部分（２３２ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、遠位上部トレース（２３２）の第２の長手方向部分（２３２ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。遠位上部トレース（２３２）の第２の長手方向部分（２３２ｃ）は、その遠位端から第１の内側センサリード（２３８ｃ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、ら第１の内側センサリード（２３８ｃ）に電気的に結合されている。

第２の外側センサリード（２３８ｂ）は、近位上部トレース（２３０）の第１の長手方向部分（２３０ａ）の近位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（２３０）の第１の長手方向部分（２３０ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、近位底部トレース（２３４）の第１の長手方向部分（２３４ａ）の遠位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（２３４）の第１の長手方向部分（２３４ａ）は、その遠位端から、第２の外側センサリード（２３８ｂ）の反対側の底面（２４５）上の場所に向かって近位に延在しており、その近位端において、近位底部トレース（２３４）の第２の長手方向部分（２３４ｃ）の近位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（２３４）の第２の長手方向部分（２３４ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、近位底部トレース（２３４）の同心ループ部分（２３４ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。近位底部トレース（２３４）の同心ループ部分（２３４ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、近位上部トレース（２３０）の同心ループ部分（２３０ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。近位上部トレース（２３０）の同心ループ部分（２３０ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、近位上部トレース（２３０）の第２の長手方向部分（２３０ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（２３０）の第２の長手方向部分（２３０ｃ）は、その遠位端から第２の内側センサリード（２３８ｄ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、第２の内側センサリード（２３８ｄ）に電気的に結合されている。

上記と同様に、各同心ループ部分（２３０、２３２、２３４、２３６）は、それぞれのナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）を画定しており、それぞれのナビゲーションセンサは、それぞれのナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の位置を示し、それによって、三次元空間における器具（１００）の少なくとも一部分（例えば、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８））の位置を示す信号を生成するように動作可能である。そのような位置関連信号によって生成された位置データは、操作者に視覚的表示を提供して、器具（１００）のシャフトアセンブリ（１０４）が患者（Ｐ）内のどこに位置するかをリアルタイムで操作者に示すために、プロセッサ（５２）によって処理することができる。このような視覚的表示は、患者の解剖学的構造の、手術前に得らされた１つ又は２つ以上の画像（例えば、ＣＴスキャン）上のオーバーレイとして提供されてもよい。

第１の近位外側カメラリード（２２９ａ）は、第１の外側カメラトレース（２２８ａ）の近位端に電気的に結合されており、第１の外側カメラトレース（２２８ａ）は、その近位端から第１の遠位外側カメラリード（２２９ｅ）まで遠位に延在しており、その遠位端において、第１の遠位外側カメラリード（２２９ｅ）に電気的に結合されている。第２の近位外側カメラリード（２２９ｂ）は、第２の外側カメラトレース（２２８ｂ）の近位端に電気的に結合されており、第２の外側カメラトレース（２２８ｂ）は、その近位端から第２の遠位外側カメラリード（２２９ｆ）まで遠位に延在しており、その遠位端において、第２の遠位外側カメラリード（２２９ｆ）に電気的に結合されている。第１の近位内側カメラリード（２２９ｃ）は、第１の内側カメラトレース（２２８ｃ）の近位端に電気的に結合されており、第１の内側カメラトレース（２２８ｃ）は、その近位端から第１の遠位内側カメラリード（２２９ｇ）まで遠位に延在しており、その遠位端において、第１の遠位内側カメラリード（２２９ｇ）に電気的に結合されている。第２の近位内側カメラリード（２２９ｄ）は、第２の外側カメラトレース（２２８ｄ）の近位端に電気的に結合されており、第２の外側カメラトレース（２２８ｄ）は、その近位端から第２の遠位内側カメラリード（２２９ｈ）まで遠位に延在しており、その遠位端において、第２の遠位内側カメラリード（２２９ｈ）に電気的に結合されている。

したがって、電流及び／又は画像信号は、概して、第１の外側カメラトレース（２２８ａ）を介して、第１の近位外側カメラリード線（２２９ａ）と遠位外側カメラリード線（２２９ｅ）との間、第２の外側カメラトレース（２２８ｂ）を介して、第２の近位外側カメラリード線（２２９ｂ）と遠位外側カメラリード線（２２９ｆ）との間、第１の内側カメラトレース（２２８ｃ）を介して、第１の近位内側カメラリード線（２２９ｅ）と遠位内側カメラリード線（２２９ｇ）との間、かつ／又は第２の内側カメラトレース（２２８ｄ）を介して、第２の近位内側カメラリード線（２２９ｄ）と遠位内側カメラリード線（２２９ｈ）との間を流れ得る。このようにして、カメラトレース（２２８ａ、２２８ｂ、２２８ｃ、２２８ｄ）及びカメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ、２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）を使用して、視覚化及び灌注アセンブリ（１０８）のカメラ（１６１）をプロセッサ（５２）に動作可能に結合して、カメラ（１６１）からプロセッサ（５２）に画像信号を送信することができ（これにより、ディスプレイスクリーン（５６）を介して、リアルタイムでビデオを提供することができる）、かつ／又はカメラ（１６１）に電力を供給するために、カメラ（１６１）を電源（図示せず）に動作可能に結合することができる。

いくつかの変形例では、基材（２２６）の近位端（２４０）と遠位端（２４１）との間に画定されたナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の長さは、遠位端（１２０）のナビゲーションを容易にするために、遠位ナビゲーションセンサ（２５２、２５６）をシャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）又はその近くに位置付けると同時に、センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）を、センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）が（例えば、介在する電線又はケーブルなしで）結合ユニットに直接電気的に結合され得る十分に近位の場所に位置付けるのに十分な大きさであってもよい。同様に、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）の長さは、遠位カメラリード（２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）を、遠位カメラリード（２２９ｅ、２２９ｆ、２２９ｇ、２２９ｈ）がカメラ（１６１）に直接電気的に結合され得る十分に遠位の場所に（例えば、電気ワイヤ又はケーブルを介在させることなく）位置付ける一方で、近位カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ）を、近位カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ）が結合ユニットに直接電気的に結合され得る十分に近位の場所に（例えば、電気ワイヤ又はケーブルを介在させることなく）位置付けるのに十分な大きさであってもよい。これに関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の長さと実質的に等しいか又はそれよりも長い長さを有してもよく、その結果、センサリード（２３８ａ、２３８ｂ、２３８ｃ、２３８ｄ）及び／又は近位カメラリード（２２９ａ、２２９ｂ、２２９ｃ、２２９ｄ）がハンドルアセンブリ（１１０）の本体（１１２）内に、又はそれに対して近位にさえ位置付けられ得る。例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、数メートル程度の長さを有してもよい。このようにして、ナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、位置関連信号を生成すること、及び位置関連信号を結合ユニットに送信することの両方を、それらの間に配線される電線又はケーブルを必要とすることなく行うことができ、また、カメラ（１６１）に電力を供給すること、及びカメラ（１６１）から結合ユニットに画像信号を送信することの両方を、それらの間に配線される電線又はケーブルを必要とせずに行うことができる。

上述したように、本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（２１０）は、基材（２２６）の上面（２４４）上に位置付けられた熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）の形態の複数の温度センサを更に含む。再び図１５を参照すると、近位熱電対（２２７ａ、２２７ｂ）は各々、近位上部ナビゲーションセンサ（２５０）の比較的近くに位置付けられており、遠位熱電対（２２７ｃ、２２７ｄ）は各々、遠位上部ナビゲーションセンサ（２５２）の比較的近くに位置付けられている。したがって、近位熱電対（２２７ａ、２２７ｂ）は、近位上部ナビゲーションセンサ（２５２）又はその近くの基材（２２６）及び／又は周囲環境の温度を検出するように動作してもよく、遠位熱電対（２２７ｃ、２２７ｄ）は、遠位上部ナビゲーションセンサ（２５０）又はその近くの基材（２２６）及び／又は周囲環境の温度を検出するように動作してもよい。各熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）は、それぞれの検出された温度を示し、それによって、それぞれのナビゲーションセンサ（２５０、２５２）の温度を示す信号を生成するように動作可能である。そのような温度関連信号によって生成された温度データは、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の位置関連信号からプロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善するために、プロセッサ（５２）によって処理されてもよい。

この点に関して、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の温度の変化（例えば、上昇）は、それぞれの同心ループ部分（２３０ｂ、２３２ｂ、２３４ｂ、２３６ｂ）の抵抗の対応する変化を引き起こす可能性があり、それは次に、結果として生じる位置関連信号からプロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度が悪影響を受ける可能性があるように、交流磁場によってそこに生成された誘導電流の対応する変化を引き起こす可能性があることが理解されるであろう。そのような温度変化は、プロセッサ（５２）が、温度データに基づいて場所の座標の計算を調整して、温度変化によって引き起こされた任意の抵抗変化を補正することができるように、それらの対応する抵抗変化に直接相関させることができる。

ここで図２３を参照すると、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）からプロセッサ（５２）によって受信された位置関連信号に基づいて、更に熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）からプロセッサ（５２）によって受信された温度関連信号に基づいて、場所の座標を判定する方法（３０１）が提供される。方法（３０１）は、ステップ（３０３）から始まり、ここで、温度関連信号は、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の第１の温度が周囲温度に等しく、その結果、考慮されるべきナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）における温度変化誘発抵抗変化がないことを示し、プロセッサ（５２）は、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）から受信された位置関連信号に基づいて、正確な場所の座標を計算する。

方法（３０１）は、ステップ（３０３）からステップ（３０５）に進み、ここで、温度関連信号は、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の第２の温度が周囲温度よりも高く、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）における温度変化誘起抵抗変化が考慮される必要があり得ることを示し、プロセッサ（５２）は、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）から受信された位置関連信号に基づいて、抵抗変化－シフトされた場所の座標を計算する。そのような温度上昇は、例えば、作業チャネル（１４９）内の電動器具類（例えば、エネルギーカテーテル、外科用シェーバなど）を動作させることによって引き起こされ得る。いずれにしても、方法（３０１）は、ステップ（３０５）からステップ（３０７）に進み、プロセッサ（５２）は、第１の温度から第２の温度への温度変化（例えば、第１の温度と第２の温度との差）を計算する。

方法（３０１）は、ステップ（３０７）からステップ（３０９）に進み、プロセッサ（５２）は、温度変化によって引き起こされる抵抗変化を考慮するために、温度変化をそれぞれの補正率に相関させる記憶されたナビゲーションシフトモデルを介して、温度変化に基づいて、補正率を判定する。方法（３０１）は、ステップ（３０９）からステップ（３１１）に進み、プロセッサ（５２）は、補正率を抵抗変化－シフトされた場所の座標に適用し、それによって、第１の温度と第２の温度との間の温度変化によって引き起こされる抵抗変化を考慮した正確な場所の座標を判定する。

熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）の形態の温度センサが示されているが、サーミスタなどの任意の他の好適なタイプの温度センサが使用されてもよい。いくつかの変形例では、熱電対（２２７ａ、２２７ｂ、２２７ｃ、２２７ｄ）は、温度変化が典型的でない場合（例えば、作業チャネル（１４９）内で非電動器具類を動作させるとき）などには省略されてもよい。他の変形例では、ナビゲーションセンサ（２５０、２５２、２５４、２５６）の温度の変化は、それぞれの同心ループ部分（２３０ｂ、２３２ｂ、２３４ｂ、２３６ｂ）のインピーダンスの変化を検出することによって判定され得る。例えば、銅は比較的大きな熱膨張係数を有し、その結果、インピーダンス変化はそれらの対応する温度変化に直接相関することが理解されるであろう。したがって、プロセッサ（５２）は、インピーダンスデータに基づいて、場所の座標の計算を調整して、上述したものと同様の様式で、温度変化によって引き起こされた任意の抵抗変化を補正することができる。

Ｃ．蛇行形状の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な器具
図２４～図２６Ｃは、解剖学的通路を拡張する、かつ／又は組織にＲＦエネルギーを送達するために使用され得る器具（４００）の別の例を示す。例えば、器具（４００）は、副鼻腔口の拡張（例えば、副鼻腔炎を治療するため）、喉頭の拡張、耳管の拡張、耳、鼻、又は喉内の他の通路の拡張などのために使用されてもよい。追加的に、又は代替的に、器具（４００）は、神経（例えば、後鼻神経）を切除する、鼻甲介を切除する、又は患者の頭部における任意の他の種類の解剖学的構造を切除する、電気穿孔する（例えば、治療薬の吸収を促進するためなど）、若しくは抵抗加熱を適用するために使用されてもよい。この例の器具（４００）は、ハンドルアセンブリ（１０２）、シャフトアセンブリ（１０４）、及びナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）を含み、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、別途記載されている場合を除いて、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）と同様であってもよい。

器具（４００）は、膨張流体源（図示せず）と結合されてもよく、膨張流体源は、バルーンを膨張させ、それによって解剖学的通路を拡張するために、器具（４００）の拡張カテーテル（図示せず）のバルーンに膨張流体を選択的に供給するように動作可能であってもよい。追加的に、又は代替的に、器具（４００）は、ＲＦ発生器（１０１）と結合され得、ＲＦ発生器（１０１）は、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端にある電極（１２１、１２２）を介して組織に送達するためのＲＦ電気外科エネルギーを生成し、それによって、組織を切除するか、電気穿孔するか、又は組織に抵抗加熱を適用するように動作可能であり得る。図２５Ａから図２５Ｂへの移行は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）が直線構成（図２５Ａ）から屈曲構成（図２５Ｂ）に曲がり、それによって、遠位端（１２０）を剛性部分（１１６）の長手方向軸線から離れるように横方向に偏向させることを示す。

図２５Ａ及び図２５Ｂに最も良く示されるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に配設され、シャフトアセンブリ（１０４）にナビゲーション能力を提供するように動作可能である。より具体的には、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）が可撓性部分（１１８）の円筒形内面の曲率半径に対応する曲率半径で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、可撓性部分（１１８）の内周に適合する少なくとも１つの略湾曲構成で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形内面に沿って配設されている。

ここで図２６Ａ～図２６Ｃを参照すると、この例のナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）の形態で提供され、一対の横方向に隣接する遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）及び対応するリード（図示せず）が位置付けられた蛇行形状のフレックス回路基材（４２６）を含む。示されるように、基材（４２６）は、近位端（４４０）と遠位端（４４１）との間で長手方向に、第１の側部（４４２）と第２の側部（４４３）との間で横方向に、かつ上面（４４４）と底面（４４５）との間で垂直に延在する。

基材（４２６）は、ポリイミド又は液晶ポリマー（ＬＣＰ）などの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。例えば、ポリイミドで形成されたそのような基材（４２６）は、自然に平坦構成に向かって弾性的に付勢され得るので、基材（４２６）の比較的平坦構成を維持することが望ましい場合、基材（４２６）は、ポリイミドで形成されてもよい。代替的に、ＬＣＰで形成された基材（４２６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）が直線構成と屈曲構成との間でシャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）と共に曲がることを可能にするためなど、そのような複雑な幾何学的形状に適応するように、かつ／又は増加した可撓性を提供するように熱成形され得るので、基材（４２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は増加した可撓性が所望される場合、基材（４２６）は、ＬＣＰで形成されてもよい。いずれにしても、遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、基材（４２６）の上面（４４４）上に形成されたそれぞれの導電性トレース（図示せず）の同心ループ部分によって画定されてもよく、上述のように、それぞれのナビゲーションセンサ（４５２、４５３）の位置を示す信号を生成するように動作可能であってもよい。ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）内に適合し、それと同時に、依然として、作業チャネル（４４９）がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って（例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）の上方に）延在するための空間を許容し、それによって、追加の器具類（例えば、拡張カテーテル及び／又はエネルギーカテーテル）、吸引、流体などが、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）に隣接する開放遠位端（１２０）を通過することを許容するように好適にサイズ決定されている。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、少なくとも従来のコイルセンサと比較して、比較的低い外形を有し得る。いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、約５０ミクロンの厚さを有してもよい。

基材（４２６）の蛇行形状の構成は、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）の基材（１２６）の略矩形構成と比較して、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）に低減された幾何学的制約及び改善された可撓性を提供し得ることが理解されよう。したがって、基材（４２６）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）のような可鍛性又は方向付け可能なデバイスなど、基材（４２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は可撓性の増加が望ましい場合に使用され得る。

図２６Ａで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、基材（４２６）が最初に形成されるとき、かつ／又はその上に遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）を最初に位置付ける間など、最初は略平坦構成を有し得る。示されるように、長手方向中心線（Ｃ）は、基材（４２６）に沿って延在する。図２６Ｂで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、横方向湾曲、長手方向直線構成をとることができ、この構成では、基材（４２６）の側部（４４２、４４３）が長手方向中心線（Ｃ）から上向きに湾曲し、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）が長手方向に延在する。したがって、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、可撓性部分（１１８）内に配設されたときに、可撓性部分（１１８）の円筒状内面の曲率半径に対応する曲率半径で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって可撓性部分（１１８）の内周に適合し得る。図２６Ｃで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、横方向湾曲、長手方向屈曲構成をとることができ、この構成では、基材（４２６）の側部（４４２、４４３）が長手方向中心線（Ｃ）から上向きに湾曲し、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）が長手方向から少なくとも部分的に偏向する。ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）がその直線構成にあるとき、その横方向湾曲、長手方向直線構成にあってもよく、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）がその屈曲構成にあるとき、その横方向湾曲、長手方向屈曲構成にあってもよい。このようにして、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、可撓性部分（１１８）がその直線構成にあるか又は屈曲構成にあるかに関係なく、可撓性部分（１１８）のナビゲーションが行われ得るように、可撓性部分（１１８）のその直線構成と屈曲構成との間の屈曲に適応し得る。

示される実施例では、遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、遠位端（１２０）のナビゲーションを容易にするために、シャフトアセンブリ（１０４）の遠位端（１２０）又はその近くに位置付けられている。しかしながら、ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、ナビゲーションが望まれる器具（４００）の構成要素に対して、任意の他の好適な場所に位置付けられてもよいことが理解されよう。一方の遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の第１の側面上に配設されてもよく、他方の遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の第２の側面上に配設されてもよいことも理解されよう。このようにして、遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）は、可撓性部分（１１８）の両側面の場所を示す位置関連信号を提供することができ、これは、可撓性部分（１１８）が屈曲構成にあるときなどに、プロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善することができる。いくつかの変形例では、単一の遠位ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）のみが提供されてもよい。他の変形例では、１つ又は２つ以上の近位上部ナビゲーションセンサ（図示せず）が提供されてもよい。更に他の変形例では、遠位及び／又は近位底部ナビゲーションセンサ（図示せず）は、上述のように電磁ノイズを低減又は排除するためなどに、対応する上部ナビゲーションセンサ（４５２、４５３）の反対側の基材（４２６）の底面（４４５）上に提供されてもよい。いくつかの変形例はまた、可撓性部分（１１８）の遠位にある１つ又は２つ以上のナビゲーションセンサ（４５２、４５３）と、可撓性部分（１１８）の近位にある別の１つ又は２つ以上のナビゲーションセンサ（４５２、４５３）との組み合わせを提供してもよい。

本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形内面に沿って配設されるが、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、代替的に、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）が可撓性部分（１１８）の円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、可撓性部分（１１８）の外周に適合する少なくとも１つの略湾曲構成で、シャフトアセンブリ（１０４）の可撓性部分（１１８）の略円筒形外面に沿って配設されてもよい。いずれにしても、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、上述のように、作業チャネル（４４９）のための空間がシャフトアセンブリ（１０４）に沿って延在することを可能にすることができ、その結果、解剖学的通路を拡張するための拡張カテーテルのバルーンの膨張中、及び／又はエネルギーカテーテルの電極を介した組織へのＲＦエネルギーの送達中など、カテーテル（例えば、拡張カテーテル又はエネルギーカテーテル）が作業チャネル（４４９）を通って遠位に前進する間、及び／又はそのようなカテーテルが作業チャネル（４４９）内に位置付けられたままである間、ナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）は、位置関連信号をプロセッサ（５２）に連続的に通信することができる。換言すれば、可撓性部分（１１８）のナビゲーションは、互いに干渉することなく、解剖学的通路の拡張と同時に、及び／又は組織へのＲＦエネルギーの送達と同時に行われ得る。

Ｄ．蛇行形状の可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な吸引器具
図２７Ａ～図２７Ｃは、解剖学的通路の近く又は内部の異物及び／又は望ましくない物質（例えば、流体及び／又はデブリ）の除去を容易にするために、外科手技中に吸引を提供するために使用され得る器具（５００）の例を示す。例えば、器具（５００）は、ＦＥＳＳ手技中、副鼻腔形成術手技中、及び／又は様々な他のＥＮＴ手技中に、副鼻腔、喉頭、耳管、耳、鼻、又は喉内の他の通路などから流体及び／又はデブリを取り除くために使用され得る。この例の器具（５００）は、ハンドル（図示せず）から開放遠位吸引先端（５２０）まで遠位に延在する細長い可鍛性シャフト（５１６）、及び別様に説明される場合を除いてナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）と同様であり得るナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）を含む。器具（５００）は吸引源（図示せず）と結合されてもよく、この吸引源は、器具（５００）を通して過剰な流体及び／又はデブリを近位に引き込むのに十分な吸引を手術部位に選択的に提供するように動作可能であってもよい。図２７Ａから図２７Ｃへの移行は、直線構成（図２７Ａ）から屈曲及び二重屈曲構成（それぞれ、図２７Ｂ及び２７Ｃ）へ曲がり、それによって、遠位吸引先端（５２０）を可鍛性シャフト（５１６）の近位長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる、可鍛性シャフト（５１６）を示す。

示されるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）の外部に配設されており、可鍛性シャフト（５１６）にナビゲーション能力を提供するように動作可能である。より具体的には、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が可鍛性シャフト（５１６））の円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、可鍛性シャフト（５１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、可鍛性シャフト（５１６）の外周に適合する少なくとも１つの略湾曲構成で、可鍛性シャフト（５１６）の略円筒形外面に沿って配設されている。

この例のナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）の形態で提供され、横方向に隣接する一対の遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）及び対応するリード（図示せず）が位置付けられた蛇行形状のフレックス回路基材（５２６）を含む。示されるように、基材（５２６）は、近位端（５４０）と遠位端（５４１）との間で長手方向に、第１の側部（５４２）と第２の側部（５４３）との間で横方向に、かつ上面（５４４）と底面（図示せず）との間で垂直に延在する。

基材（５２６）は、ポリイミド又は液晶ポリマー（ＬＣＰ）などの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。例えば、ポリイミドで形成されたそのような基材（５２６）は、自然に平坦構成に向かって弾性的に付勢され得るので、基材（５２６）の比較的平坦構成を維持することが望ましい場合、基材（５２６）は、ポリイミドで形成されてもよい。代替的に、ＬＣＰで形成された基材（５２６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が直線構成、屈曲構成、及び二重屈曲構成の間で可鍛性シャフト（５１６））と共に曲がることを可能にするためなど、そのような複雑な幾何学的形状に適応するように、かつ／又は増加した可撓性を提供するように熱成形され得るので、基材（５２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は増加した可撓性が所望される場合、基材（５２６）は、ＬＣＰで形成されてもよい。いずれにしても、遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、基材（５２６）の上面（５４４）上に形成されたそれぞれの導電性トレース（図示せず）の同心ループ部分によって画定されてもよく、上述のように、それぞれのナビゲーションセンサ（５５２、５５３）の位置を示す信号を生成するように動作可能であってもよい。ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、作業チャネル（５４９）が可鍛性シャフト（５１６）に沿って延在することを妨害することなく、可鍛性シャフト（５１６）の外部に適合し、それによって、追加の器具類、吸引、流体などが開放遠位吸引先端（５２０）を通過することを許容し、それと同時にまた、組織が引っ掛かるリスクを最小化するために、可鍛性シャフト（５１６）の外部と略同一平面のままであるように好適にサイズ決定されている。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、少なくとも従来のコイルセンサと比較して、比較的低い外形を有し得る。いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、約５０ミクロンの厚さを有してもよい。

いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、基材（５２６）が最初に形成されるとき、かつ／又はその上に遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）を最初に位置付ける間など、最初はナビゲーションセンサアセンブリ（４１０）の構成と同様の略平坦構成（図示せず）を有し得る。図２７Ａで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、横方向湾曲、長手方向直線構成をとることができ、この構成では、基材（５２６）の側部（５４２、５４３）が基材（５２６）の長手方向中心線（図示せず）から下向きに湾曲し、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が長手方向に延在する。したがって、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）の外部に配設されたときに、可鍛性シャフト（５１６）の円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、可鍛性シャフト（５１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって可鍛性シャフト（５１６）の外周に適合し得る。

図２７Ｂで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、横方向湾曲、長手方向屈曲構成をとることができ、この構成では、基材（５２６）の側部（５４２、５４３）が基材（５２６）の長手方向中心線から下向きに湾曲し、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が、その長さに沿った第１の場所で、長手方向から少なくとも部分的に偏向する。

図２７Ｃで最もよく分かるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、横方向湾曲、長手方向二重屈曲構成をとることができ、この構成では、基材（５２６）の側部（５４２、５４３）が基材（５２６）の長手方向中心線から下向きに湾曲し、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が、その長さに沿った第１の場所及び第２の場所で、長手方向から少なくとも部分的に偏向する。ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）がその直線構成にあるとき、その横方向湾曲、長手方向直線構成にあり得、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）がその屈曲構成にあるとき、その横方向湾曲、長手方向屈曲構成にあり得、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）がその二重屈曲構にあるとき、その横方向湾曲、長手方向二重屈曲構成にあり得る。このようにして、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可撓性部分（５１６）がその直線構成にあるか、屈曲構成にあるか、又は二重屈曲構成にあるかに関係なく、可撓性部分（５１６）のナビゲーションが行われ得るように、その直線構成、屈曲構成、及び二重屈曲構成の間での可鍛性シャフト（５１６）の屈曲に適応し得る。

示される実施例では、遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、遠位吸引先端（５２０）のナビゲーションを容易にするために、可鍛性シャフト（５１６）の遠位吸引先端（５２０）又はその近くに位置付けられている。しかしながら、ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、ナビゲーションが望まれる器具（５００）の構成要素に対して、任意の他の好適な場所に位置付けられてもよいことが理解されよう。一方の遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、可鍛性シャフト（５１６）の第１の側面上に配設されてもよく、他方の遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、可鍛性シャフト（５１６）の第２の側面上に配設されてもよいことも理解されよう。このようにして、遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）は、可鍛性シャフト（５１６）の両側面の場所を示す位置関連信号を提供することができ、これは、可鍛性シャフト（５１６）が屈曲及び／又は二重屈曲構成にあるときなどに、プロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善することができる。いくつかの変形例では、単一の遠位ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）のみが提供されてもよい。他の変形例では、１つ又は２つ以上の近位上部ナビゲーションセンサ（図示せず）が提供されてもよい。更に他の変形例では、遠位及び／又は近位底部ナビゲーションセンサ（図示せず）は、上述のように電磁ノイズを低減又は排除するためなどに、対応する上部ナビゲーションセンサ（５５２、５５３）の反対側の基材（５２６）の底面（５４５）上に提供されてもよい。いくつかの変形例はまた、可鍛性シャフト（５１６）の長さに沿った様々な長手方向位置に位置するいくつかのナビゲーションセンサ（５５２、５５３）を提供してもよい。このような位置付けにより、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）は、操作者が可鍛性シャフト（５１６）に適用したその場限りの屈曲構成がどのようなものであっても、患者（Ｐ）内の可鍛性シャフト（５１６）の全長の位置及び配向を判定することができる。

本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、可鍛性シャフト（５１６）の略円筒形外面の略円筒形内面に沿って配設されるが、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、代替的に、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）が可鍛性シャフト（５１６）の円筒形内面の曲率半径に対応する曲率半径で、可鍛性シャフト（５１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、可鍛性シャフト（５１６）の内周に適合する少なくとも１つの略湾曲構成で、可鍛性シャフト（５１６）の略円筒形内面に沿って配設されてもよい。いずれにしても、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、作業チャネル（５４９）のための空間が上述のように可鍛性シャフト（５１６）に沿って延在することを可能にすることができ、その結果、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、作業チャネル（５４９）を通して近位に流体及び／又はデブリを吸引している間、位置関連信号をプロセッサ（５２）に連続的に通信して、解剖学的通路の近く又は内部からそのような流体及び／又はデブリを取り除くことができる。換言すれば、解剖学的通路からの流体及び／又はデブリの除去及び可鍛性シャフト（５１６）のナビゲーションは、互いに干渉することなく同時に行われ得る。

ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、吸引を提供するために器具（５００）に組み込まれて示されているが、ナビゲーションセンサアセンブリ（５１０）は、例えば、可鍛性シャフトを有するプロービング器具又はキューレット器具を含む、ＥＮＴ手技中に他の機能を実行するための器具などの任意の他の好適な外科用器具に組み込まれてもよいことが理解されよう。

Ｅ．直線可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な切削器具
図２８～図３７は、解剖学的通路から骨組織などの組織を断ち切り、かつ除去するために使用され得る器具（６００）の一例を示す。例えば、器具（６００）は、骨組織及び隣接する粘膜組織を鼻腔から、かつ任意の他の好適な場所から断ち切り、かつ除去するために使用されてもよい。この例の器具（６００）は、ハンドルアセンブリ（６０２）、ハブ（６０３）、シャフトアセンブリ（６０４）、及びナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）を含み、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、別途記載されている場合を除いて、ナビゲーションセンサアセンブリ（１１０）と同様であってもよい。器具（６００）は吸引源（図示せず）と結合されてもよく、この吸引源は、器具（６００）を通して断ち切られた組織を近位に引き込むのに十分な吸引を手術部位に選択的に提供するように動作可能であってもよい。

この例のハンドルアセンブリ（６０２）は、パワーグリップ、ペンシルグリップ、又は任意の他の好適な種類のグリップなどを介して、操作者の片手で握持して操作されるようにサイズ決定され、かつそのように構成されている、本体（６１２）を含む。ハンドルアセンブリ（６０２）は、切断器具（６００）の操作のための制御部を備えていてもよい、又は制御部は、遠隔に配置されていてもよい。器具（６００）は更に、吸引源に動作可能に接続され、かつ手術部位から骨組織などの組織を吸引することを可能にするよう構成されてもよい、吸引ポート（６１３）を更に含む。ハンドルアセンブリ（６０２）内の電動駆動アセンブリ（図示せず）によって、回転運動がシャフトアセンブリ（６０４）へと送達されるが、任意の好適な回転又は振動運動源も利用することができる。例えば、このような運動源は、ハンドルアセンブリ（６０２）内に収容されていてもよく、外部にあってハンドルアセンブリ（６０２）に接続可能であってもよい。電源（図示せず）を電動駆動アセンブリに接続して、使用のために器具（６００）に電力供給することができる。追加的又は代替的に、ハンドルアセンブリ（６０２）はバッテリ（図示せず）を収容し得る。

シャフトアセンブリ（６０４）は、概して、長手方向直線、剛性、外側シャフト（６１６）及び内側切断部材（６１８）を含み、これらは合わせて、手術部位から組織を受容して除去するように構成される。チューブを含み得る切断部材（６１８）は、外側シャフト（６１６）の長手方向に延在する管腔内に配設されており、遠位部分において、シャフトアセンブリ（６０４）の長手方向軸線の周りを回転するように構成されている。切断部材（６１８）は、管腔を画定し、ハンドルアセンブリ（６１２）へと近位方向に延在して、電動駆動アセンブリに接続し、これが切断部材（６１８）を外側シャフト（６１６）に対して回転駆動させる。外側シャフト（６１６）は、内側切断部材（６１８）の切断窓開口部（図示せず）と協働するように構成された横方向シャフト窓開口部（６２１）を含む。そのような構成は、２０１９年１２月２６日に公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈａｖｅｒ ｗｉｔｈ Ｆｅａｔｕｒｅ ｔｏ Ｄｅｔｅｃｔ Ｗｉｎｄｏｗ Ｓｔａｔｅ」と題された米国公開第２０１９／０３８８１１７号の教示のうちのいずれかに従って、構成され、動作可能であり得る。

シャフトアセンブリ（６０４）はまた、シャフトアセンブリ（６０４）の長手方向軸線を中心として、ハンドルアセンブリ（６１０）に対して回転可能である。このような回転は、ハンドルアセンブリ（６１０）の本体（６１２）と回転可能に結合された回転制御ノブ（６１４）を介して駆動され得る。代替的に、シャフトアセンブリ（６０４）は、いくつかの他の形態のユーザ入力を介して回転されてもよいか、又は、ハンドルアセンブリ（６１０）に対して回転不可能であってもよい。また、本明細書に記載されるハンドルアセンブリ（６１０）の例は、単に例示的な例であることを理解されたい。シャフトアセンブリ（６０４）は、代わりに、任意の他の好適な種類のハンドルアセンブリ又は他の支持体と結合されてもよい。

図２９に最もよく示されるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、外側シャフト（６１６）の外部に配設されており、外側シャフト（６１６）にナビゲーション能力を提供するように動作可能である。より具体的には、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）が外側シャフト（６１６）の円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、外側シャフト（６１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、外側シャフト（６１６）の外周に適合する略湾曲構成で、外側シャフト（６１６）の略円筒形外面に沿って配設されている。いくつかの変形例では、器具（６００）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）がシースと外側シャフト（６１６）との間に差し込まれ得るように、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）の半径方向外向きに外側シャフト（６１６）の少なくとも一部分の周りに同軸に位置付けられたシース（図示せず）を含んでもよい。

ここで図３０～図３７を参照すると、この例のナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）の形態で提供され、複数のトレース（６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）、複数の対応するトレースリード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）、及び複数の接地リード（６３９ａ、６３９ｂ）が上に形成された（例えば、印刷された、かつ／又は埋め込まれた）細長い略矩形のフレックス回路基材（６２６）を含む。示されるように、基材（６２６）は、近位端（６４０）と遠位端（６４１）との間で長手方向に、第１の側部（６４２）と第２の側部（６４３）との間で横方向に、かつ上面（６４４）と底面（６４５）との間で垂直に延在する。本実施例の基材（６２６）は、上面（６４４）と底面（６４５）との間に延在する複数の貫通孔（６４６）を含む。貫通孔（６４６）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）を可撓性外側シャフト（６１６）並びに／又は器具（６００）の任意の他の構成要素に固定するためのそれぞれのピン（図示せず）又は他の好適な締結具を受容するように構成され得る。示される変形例では、基材（６２６）はまた、近位端（６４０）と第１の側面（６４２）との間に延在する近位ベベル（６４８）を含む。近位ベベル（６４８）は、外側シャフト（６１６）に対して、かつ／又は器具（６００）の任意の他の構成要素に対して、所望の位置に近位端（６４０）を配置するのを支援するように構成され得る。

基材（６２６）は、ポリイミド又は液晶ポリマー（ＬＣＰ）などの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。例えば、ポリイミドで形成されたそのような基材（６２６）は、自然に平坦構成に向かって弾性的に付勢され得るので、基材（６２６）の比較的平坦構成を維持することが望ましい場合、基材（６２６）は、ポリイミドで形成されてもよい。代替的に、ＬＣＰで形成された基材（６２６）は、そのような複雑な幾何学的形状に適応するように、かつ／又は増加した可撓性を提供するように熱成形され得るので、基材（６２６）のより複雑な幾何学的構成及び／又は増加した可撓性が所望される場合、基材（６２６）は、ＬＣＰで形成されてもよい。いずれにしても、トレース（６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）及びリード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）は各々、銅などの導電性金属材料で形成されてもよい。ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、外側シャフト（６１６）の内腔を妨害することなく、外側シャフト（６１６）の外部に適合し、それによって、内部切断部材（６１８）が内部に回転可能に配設されることを許容し、それと同時にまた、組織が引っ掛かるリスクを最小化するために、外側シャフト（６１６）の外部と略同一平面のままであるように好適にサイズ決定されている。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、少なくとも従来のコイルセンサと比較して、比較的低い外形を有し得る。いくつかの変形例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、約５０ミクロンの厚さを有してもよい。

図３０及び図３１に示すように、トレース（６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）は、基材（６２６）の上面（６４４）上に各々形成された近位上部トレース（６３０）、第１の遠位上部トレース（６３２）、及び第２の遠位上部トレース（６３３）、並びに対応する上部トレース（６３０、６３２、６３３）の反対側かつ／又は平行な基材（６２６）の底面（６４５）上に各々形成された近位底部トレース（６３４）、第１の遠位底部トレース（６３６）、及び第２の遠位底部トレース（６３７）を含む。同様に、リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）は、基材（６２６）の上面（６４４）上に各々形成された近位上部リード（６３８ａ）並びに第１及び第２の遠位上部リード（６３８ｂ、６３８ｃ）、並びに対応する上部リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ）の反対側かつ／又は平行な基材（６２６）の底面（６４５）上に各々形成された近位底部リード（６３８ｄ）並びに第１及び第２の遠位底部リード（６３８ｅ、６３８ｆ）を含む。接地リード（６３９ａ、６３９ｂ）は、基材（６２６）の上面（６４４）上に各々形成された第１及び第２の接地リード（６３９ａ、６３９ｂ）を含む。上部トレース（６３０、６３２、６３３）、上部リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ）、及び接地リード（６３９ａ、６３９ｂ）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）の上部フレックス回路層を集合的に画定し、底部トレース（６３４、６３６、６３７）及び底部リード（６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）の下部フレックス回路層を集合的に画定する。

ここで図３２～図３７を参照すると、トレース（６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）は各々、それぞれの第１の長手方向部分（６３０ａ、６３２ａ、６３３ａ、６３４ａ、６３６ａ、６３７ａ）、同心ループ部分（６３０ｂ、６３２ｂ、６３３ｂ、６３４ｂ、６３６ｂ、６３７ｂ）、及び第２の長手方向部分（６３０ｃ、６３２ｃ、６３３ｃ、６３４ｃ、６３６ｃ、６３７ｃ）を含む。示されるように、遠位トレース（６３２、６３３、６３６、６３７）の同心ループ部分（６３２ｂ、６３３ｂ、６３６ｂ、６３７ｂ）は、それぞれの近位トレース（６３０、６３４）の同心ループ部分（６３０ｂ、６３４ｂ）に対して遠位に位置付けられている。

近位上部リード（６３８ａ）は、近位上部トレース（６３０）の第１の長手方向部分（６３０ａ）の近位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（６３０）の第１の長手方向部分（６３０ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、近位底部トレース（６３４）の第１の長手方向部分（６３４ａ）の遠位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（６３４）の第１の長手方向部分（６３４ａ）は、その遠位端から近位底部リード（６３８ｄ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、近位底部トレース（６３４）の第２の長手方向部分（６３４ｃ）の近位端に電気的に結合されている。近位底部トレース（６３４）の第２の長手方向部分（６３４ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、近位底部トレース（６３４）の同心ループ部分（６３４ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。近位底部トレース（６３４）の同心ループ部分（６３４ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、近位上部トレース（６３０）の同心ループ部分（６３０ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。近位上部トレース（６３０）の同心ループ部分（６３０ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、近位上部トレース（６３０）の第２の長手方向部分（６３０ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。近位上部トレース（６３０）の第２の長手方向部分（６３０ｃ）は、その遠位端から近位上部リード（６３８ａ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、近位底部リード（６３８ｄ）に電気的に結合されている。

第１の遠位上部リード（６３８ｂ）は、第１の遠位上部トレース（６３２）の第１の長手方向部分（６３２ａ）の近位端に電気的に結合されている。第１の遠位上部トレース（６３２）の第１の長手方向部分（６３２ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、第１の遠位底部トレース（６３６）の第１の長手方向部分（６３６ａ）の遠位端に電気的に結合されている。第１の遠位底部トレース（６３６）の第１の長手方向部分（６３６ａ）は、その遠位端から第１の遠位底部リード（６３８ｅ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、第１の遠位底部トレース（６３６）の第２の長手方向部分（６３６ｃ）の近位端に電気的に結合されている。第１の遠位底部トレース（６３６）の第２の長手方向部分（６３６ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、第１の遠位底部トレース（６３６）の同心ループ部分（６３６ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。第１の遠位底部トレース（６３６）の同心ループ部分（６３６ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、第１の遠位上部トレース（６３２）の同心ループ部分（６３２ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。第１の遠位上部トレース（６３２）の同心ループ部分（６３２ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、第１の遠位上部トレース（６３２）の第２の長手方向部分（６３２ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。第１の遠位上部トレース（６３２）の第２の長手方向部分（６３２ｃ）は、その遠位端から第１の遠位上部リード（６３８ｂ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、第１の遠位底部リード（６３８ｅ）に電気的に結合されている。

第２の遠位上部リード（６３８ｃ）は、第２の遠位上部トレース（６３３）の第１の長手方向部分（６３３ａ）の近位端に電気的に結合されている。第２の遠位上部トレース（６３３）の第１の長手方向部分（６３３ａ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、第２の遠位底部トレース（６３７）の第１の長手方向部分（６３７ａ）の遠位端に電気的に結合されている。第２の遠位底部トレース（６３７）の第１の長手方向部分（６３７ａ）は、その遠位端から第２の遠位底部リード（６３８ｆ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、第２の遠位底部トレース（６３７）の第２の長手方向部分（６３７ｃ）の近位端に電気的に結合されている。第２の遠位底部トレース（６３７）の第２の長手方向部分（６３７ｃ）は、その近位端から遠位に延在しており、その遠位端において、第２の遠位底部トレース（６３７）の同心ループ部分（６３７ｂ）の半径方向外側端に電気的に結合されている。第２の遠位底部トレース（６３７）の同心ループ部分（６３７ｂ）は、その半径方向外側端から半径方向内向きに螺旋を描き、その半径方向内側端において、第２の遠位上部トレース（６３３）の同心ループ部分（６３３ｂ）の半径方向内側端に電気的に結合されている。第２の遠位上部トレース（６３３）の同心ループ部分（６３３ｂ）は、その半径方向内側端から半径方向外向きに螺旋を描き、その半径方向外側端において、第２の遠位上部トレース（６３３）の第２の長手方向部分（６３３ｃ）の遠位端に電気的に結合されている。第２の遠位上部トレース（６３３）の第２の長手方向部分（６３３ｃ）は、その遠位端から第２の遠位上部リード（６３８ｃ）に向かって近位に延在しており、その近位端において、第２の遠位底部リード（６３８ｆ）に電気的に結合されている。

上記と同様に、各同心ループ部分（６３０ｂ、６３２ｂ、６３３ｂ、６３４ｂ、６３６ｂ、６３７ｂ）は、それぞれのナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）を画定しており、それぞれのナビゲーションセンサは、それぞれのナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）の位置を示し、それによって、三次元空間における器具（５００）の少なくとも一部分（例えば、外側シャフト（６１６））の位置を示す信号を生成するように動作可能である。そのような位置関連信号によって生成された位置データは、操作者に視覚的表示を提供して、器具（６００）の外側シャフト（６１６）が患者（Ｐ）内のどこに位置するかをリアルタイムで操作者に示すために、プロセッサ（５２）によって処理することができる。このような視覚的表示は、患者の解剖学的構造の、手術前に得らされた１つ又は２つ以上の画像（例えば、ＣＴスキャン）上のオーバーレイとして提供されてもよい。

示される例では、遠位ナビゲーションセンサ（６５２、６５３、６５６、６５７）は、横方向シャフト窓開口部（６２１）のナビゲーションを容易にするために、外側シャフト（６１６）の横方向シャフト窓開口部（６２１）又はその近くに位置付けられており、一方、近位ナビゲーションセンサ（６５０、６５４）は、例えば、外側シャフト（６１６））の方向及び／又は配向を識別するのを支援するために、外側シャフト（６１６）に沿った任意の好適な場所に位置付けられてもよい。しかしながら、ナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）は、ナビゲーションが望まれる器具（６００）の構成要素に対して、任意の他の好適な場所に位置付けられてもよいことが理解されよう。また、図示の例では、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、一対の横方向に隣接する遠位上部ナビゲーションセンサ（６５２、６５３）及び一対の横方向に隣接する遠位底部ナビゲーションセンサ（６５６、６５７）を含む。このような対の遠位上部ナビゲーションセンサ（６５２、６５３）及び遠位底部ナビゲーションセンサ（６５６、６５７）は、ナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）の位置関連信号からプロセッサ（５２）によって計算された外側シャフト（６１６））の場所の座標の精度を改善することを支援し得る。これに関して、本変形例のナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、一方の遠位上部ナビゲーションセンサ（６５２、６５３）及び一方の遠位底部ナビゲーションセンサ（６５６、６５７）が外側シャフト（６１６）の第１の側面上に配設され、他方の遠位上部ナビゲーションセンサ（６５２、６５３）及び他方の遠位底部ナビゲーションセンサ（６５６、６５７）が外側シャフト（６１６）の第２の側面上に配設され得るように、外側シャフト（６１６）の略円筒形外面に沿って配設されている。このようにして、対の遠位上部及び底部ナビゲーションセンサ（６５２、６５３、６５６、６５７）は、外側シャフト（６１６）の両側面の場所を示す位置関連信号を提供することができ、これは、プロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善することができる。

いくつかの変形例では、基材（６２６）の近位端（６４０）と遠位端（６４１）との間に画定されたナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）の長さは、横方向シャフト窓開口部（６２１）のナビゲーションを容易にするために、遠位ナビゲーションセンサ（６５２、６５３、６５６、６５７）を外側シャフト（６１６）の横方向シャフト窓開口部（６２１）又はその近くに位置付けると同時に、リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）を、リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）が（例えば、介在する電線又はケーブルなしで）結合ユニットに直接電気的に結合され得る十分に近位の位置に位置付けるのに十分な大きさであってもよい。この点に関して、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、シャフトアセンブリ（６０４）の長さと実質的に等しいか又はそれよりも長い長さを有してもよく、その結果、リード（６３８ａ、６３８ｂ、６３８ｃ、６３８ｄ、６３８ｅ、６３８ｆ）は、ハンドルアセンブリ（６１０）の本体（６１２）内に、又は本体に対して近位にさえ位置付けられ得る。例えば、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、数メートル程度の長さを有してもよい。このようにして、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、位置関連信号を生成すること、及び位置関連信号を結合ユニットに送信することの両方を、それらの間に配線される電線又はケーブルを必要とすることなく行うことができる。

本実施例のナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、外側シャフト（６１６）の略円筒形外面の略円筒形内面に沿って配設されるが、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、代替的に、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）が外側シャフト（６１６）の円筒形内面の曲率半径に対応する曲率半径で、外側シャフト（６１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、外側シャフト（６１６）の内周に適合する略湾曲構成で、外側シャフト（６１６）の略円筒形内面に沿って配設されてもよい。いずれにしても、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、組織の断ち切り及び／又は吸引中にナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）が位置関連信号をプロセッサ（５２）に連続的に通信することができるように、管腔のための空間が上述のように外側シャフト（６１６）に沿って延在することを可能にすることができる。換言すれば、組織の切断／吸引及び外側シャフト（６１６）のナビゲーションは、互いに干渉することなく同時に行われ得る。

図示されていないが、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、基材（６２６）の温度及び／又は少なくとも１つのナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）又はその近くの周囲環境の温度を検出し、上述のものと同様の様式で、ナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）の位置関連信号からプロセッサ（５２）によって計算された場所の座標の精度を改善するために、プロセッサ（５２）によって処理され得る、検出された温度を示す信号を生成するために、基材（６２６）上に形成された（例えば、印刷された、かつ／又は埋め込まれた）少なくとも１つの温度センサを含んでもよい。この点に関して、切断部材（６１８）を外側シャフト（６１６）に対して回転可能に駆動するための電動駆動アセンブリの動作は、シャフトアセンブリ（６０４）の温度の上昇を引き起こす場合があり、これは次に、ナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）における温度変化誘発抵抗変化を引き起こす場合があることが理解されよう。他の変形例では、ナビゲーションセンサ（６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７）の温度の変化は、それぞれの同心ループ部分（６３０ｂ、６３２ｂ、６３３ｂ、６３４ｂ、６３６ｂ、６３７ｂ）のインピーダンスの変化を検出することによって判定され得る。いずれにしても、プロセッサ（５２）は、温度データに基づいて、場所の座標の計算を調整して、温度変化によって引き起こされた任意の抵抗変化を補正することができる。

Ｆ．屈曲可撓性ナビゲーションセンサアセンブリを有する例示的な切削器具
図３８は解剖学的通路から骨組織などの組織を断ち切り、かつ除去するために使用され得る器具（７００）の別の例を示す。例えば、器具（７００）は、骨組織を鼻腔及び任意の他の好適な場所から断ち切り、かつ除去するために使用されてもよい。この例の器具（７００）は、ハンドルアセンブリ（図示せず）、ハブ（７０３）、シャフトアセンブリ（７０４）、及びナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）を含み、別途記載されている場合を除いて、器具（６００）と同様であってもよい。器具（７００）は吸引源（図示せず）と結合されてもよく、この吸引源は、器具（７００）を通して断ち切られた組織を近位に引き込むのに十分な吸引を手術部位に選択的に提供するように動作可能であってもよい。

シャフトアセンブリ（７０４）は、概して、長手方向屈曲、剛性、外側シャフト（７１６）及び内側切断部材（図示せず）を含み、これらは合わせて、手術部位から組織を受容して除去するように構成される。いくつかの変形例では、外側シャフト（７１６）の遠位部分は、外側シャフト（７１６）の近位部分に対して、約６０°の角度で配向されてもよい。いずれにしても、外側シャフト（７１６）は、内側切断部材の切断窓開口部（図示せず）と協働するように構成された横方向シャフト窓開口部（図示せず）を含む。

示されるように、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、外側シャフト（７１６）の外部に配設されており、外側シャフト（７１６）にナビゲーション能力を提供するように動作可能である。より具体的には、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）は、ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）が外側シャフト（７１６）の円筒形外面の曲率半径に対応する曲率半径で、外側シャフト（７１６）の長手方向軸線の周りで湾曲し、それによって、外側シャフト（７１６）の外周に適合する略湾曲構成で、外側シャフト（７１６）の略円筒形外面に沿って配設されている。ナビゲーションセンサアセンブリ（６１０）はまた、外側シャフト（７１６）の長手方向屈曲に適合するように、長手方向に曲がる。

ＩＩＩ．例示的なナビゲーションアダプタシース
上述のように、一体型ナビゲーションセンサを有するフレックス回路を備えた器具を提供することが望ましい場合がある。また、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを有するフレックス回路を有するアダプタを提供することが望ましい場合があり、そのようなアダプタは、そうでなければナビゲーションセンサを欠いている器具と容易に結合され得る。そのようなシナリオでは、アダプタは、器具にナビゲーション能力を付与することができる。同様に、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを有するフレックス回路を備えたアダプタを、１つ又は２つ以上のナビゲーションセンサを既に有する器具と組み合わせて使用することが望ましい場合があり、アダプタの１つ又は２つ以上のナビゲーションセンサからの位置データは、器具の１つ又は２つ以上のナビゲーションセンサからの位置データを補足することができる。そのようなシナリオでは、アダプタは、器具に対するナビゲーション能力を強化することができる。上記のシナリオのうちのいずれかにおいて、アダプタは、器具に嵩を追加することを回避し、手術野内で器具と容易に組み立てられるように構成されてもよい。

図３９～図４３は、アダプタシース（１１００）の形態で、上述の利点及び機能性を提供し得るアダプタの例を示す。本実施例では、アダプタシース（１１００）は、組織切削器具（１０００）と結合されている。この例の組織切削器具（１０００）は、本体（１００２）、吸引ポート（１００４）、回転制御ノブ（１００６）、電源コネクタ（１００８）、ハブ（１０１０）、及びシャフトアセンブリ（１０２０）を含む。本体（１００２）は、操作者によって把持されるように構成されている。吸引ポート（１００４）は、吸引源と結合するように構成されており、その結果、組織切削器具（１０００）の動作中に組織及び流体を引き込むために吸引が適用され得る。回転制御ノブ（１００６）は、シャフトアセンブリ（１０２０）を、シャフトアセンブリ（１０２０）の長手方向軸線を中心に再配向させるように、本体（１００２）に対して回転可能である。電源コネクタ（１００８）は、電源と結合して、本体（１００２）内のモータ（図示せず）に電力を提供するように構成されている。モータは、当該技術分野において既知の様式で、シャフトアセンブリ（１０２０）の切断シャフト（図示せず）を駆動するように動作可能である。

切断シャフトを含むことに加えて、シャフトアセンブリ（１０２０）は、外側シャフト（１０３０）及びエンドエフェクタ（１０２２）を含む。エンドエフェクタ（１０２２）は、シャフトアセンブリ（１０２０）の遠位端にある。図４３で最もよく分かるように、エンドエフェクタ（１０２２）は、外側シャフト（１０３０）の遠位端に形成された横断開口部（１０４０）を含み、鋸歯状切断縁部（１０４２）が開口部（１０４０）の周囲に沿って延在している。切断シャフトは、外側シャフト（１０３０）の内側に位置付けられており、横断開口部（１０４０）及び切断縁部（１０４２）を補完する同様の横断開口部及び切断縁部を含む。本体（１００２）内のモータは、シャフトアセンブリ（１０２０）の長手方向軸線を中心として、外側シャフト（１０３０）に対する切断シャフトの回転を駆動する。そのような回転中に、切断シャフトによって画定された管腔を介して、吸引が加えられて、組織を開口部（１０４０）内に引き込み、切断シャフトの切断縁部は、外側シャフト（１０３０）の切断縁部（１０４２）と協働して、組織を剪断し、剪断された組織は、吸引の影響下で、切断シャフトの管腔を通して近位に引き込まれる。当業者であれば、組織切削器具（１０００）の動作中に、患者内のエンドエフェクタ（１０２２）のリアルタイム場所を示すナビゲーションセンサからのデータを有することが有益であり得ることを理解するであろう。

図３９～図４０に示すように、本実施例のアダプタシース（１１００）は、ハブ（１１１０）、ハブ（１１１０）から遠位に延在するシャフトアセンブリ（１１２０）、ケーブル（１１０２）、及びコネクタ（１１０４）を含む。図４１において最も良く分かるように、シャフトアセンブリ（１１２０）は、外側シャフト（１１３０）、フレックス回路（１１４０）、及び中空内側シャフト（１１５０）を含む。ハブ（１１１０）は、外側シャフト（１１３０）の近位端にしっかりと固定されている。フレックス回路（１１４０）は、可撓性基材（１１４２）、一対のナビゲーションセンサ（１１４４、１１４６）、及びトレース（図示せず）を含む。可撓性基材（１１４２）、ナビゲーションセンサ（１１４４、１１４６）、及びトレースは、上述した様々な可撓性基材、ナビゲーションセンサ、及びトレースのうちのいずれかと同様に、動作可能に構成されてもよい。フレックス回路（１１４０）は、ただ１つの単一層又は複数の層を有してもよい。

図４２に示すように、シャフトアセンブリ（１１２０）は、内側シャフト（１１５０）が外側シャフト（１１３０）内に同軸に入れ子にされ、フレックス回路（１１４０）が内側シャフト（１１５０）の外部と外側シャフト（１１３０）の内部との間に半径方向に挟まれるように構成されている。いくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（１１２０）は、フレックス回路（１１４０）が内側シャフト（１１５０）及び／又は外側シャフト（１１３０）内に埋め込まれるか、又は別様に結合されるように構成されている。いくつかの変形例では、外側シャフト（１１３０）の遠位端（１１３２）は、内側シャフト（１１５０）の遠位端（１１５２）に溶接されるか、又は別様に固定されている。追加的に、又は代替的に、シャフト（１１３０、１１５０）の近位部分は、溶接されるか、又は別様に一緒に固定されてもよい。シャフト（１１３０、１１５０）とフレックス回路（１１４０）との間の関係は、フレックス回路（１１４０）に対する保護を提供することができ、その結果、シャフトアセンブリ（１１２０）は、そうでなければ、フレックス回路（１１４０）の１つ又は２つ以上の特徴部が曝露された場合に、そのような特徴部に損傷を与える可能性がある様々な種類の滅菌手技を受けることができる。この例では、フレックス回路（１１４０）はシャフト（１１３０、１１５０）の間に挟まれているが、フレックス回路（１１４０）は、任意の他の好適な種類の管状部材の間に挟まれるか、又は別様にそれに対して位置付けられてもよい。

内側シャフト（１１５０）は、組織切削器具（１０００）の外側シャフト（１０３０）の外径に対応する内径（inner diameter、ＩＤ）を画定し、その結果、シャフトアセンブリ（１０２０）がシャフトアセンブリ（１１２０）に容易に挿入され得、シャフトアセンブリ（１１２０）がシャフトアセンブリ（１０２０）に密接に対応する。このような密接な対応により、シャフトアセンブリ（１１２０）は、シャフトアセンブリ（１０２０）の外径に実質的に追加されない場合があり、その結果、アダプタシース（１１００）の追加は、組織切削器具（１０００）の外形を不必要に大きくしない場合がある。換言すれば、アダプタシース（１１００）の存在は、組織切削器具（１０００）の通常の使用に望ましくなく干渉しない場合がある。

アダプタシース（１１００）のハブ（１１１０）は、組織切削器具（１０００）のハブ（１０１０）と係合し、それによって、アダプタシース（１１００）を組織切削器具（１０００）に対して取り外し可能に固定するように構成されている。あくまで一例として、ハブ（１１１０）は、スナップ嵌め、締まり嵌め、又はハブ（１０１０）との任意の他の好適な種類の関係を提供してもよい。図３９及び図４３に示すように、シャフトアセンブリ（１１２０）の長さは、アダプタシース（１１００）が組織切削器具（１０００）上に完全に着座したときに、遠位端（１１３２、１１５２）がエンドエフェクタ（１０２２）のすぐ近位側にあるような長さである。外側シャフト（１１３０）が省略されている図４３にも示されるように、アダプタシース（１１００）の遠位ナビゲーションセンサ（１１４６）は、エンドエフェクタ（１０２２）に隣接して位置付けられている。したがって、遠位ナビゲーションセンサ（１１４６）のそのような場所は、遠位ナビゲーションセンサ（１１４６）がエンドエフェクタ（１０２２）のリアルタイム位置を容易に示すことを可能にし得る。アダプタシース（１１００）の近位ナビゲーションセンサ（１１４６）は、エンドエフェクタ（１０２２）から更に近位に位置付けられており、その結果、近位ナビゲーションセンサ（１１４６）は、シャフトアセンブリ（１０２０）の対応する近位部分のリアルタイム位置を容易に示すことができる。いくつかの変形例では、近位ナビゲーションセンサ（１１４６）は省略される。

この例では、フレックス回路（１１４０）の遠位端に１つのナビゲーションセンサ（１１４４）のみが示されているが、いくつかの変形例は、フレックス回路（１１４０）の遠位端に２つ又は３つ以上のナビゲーションセンサ（１１４４）を提供してもよい。同様に、１つのナビゲーションセンサ（１１４６）のみがナビゲーションセンサ（１１４４）の近位のフレックス回路（１１４０）上に示されているが、２つ又は３つ以上のナビゲーションセンサ（１１４４）が、ナビゲーションセンサ（１１４６）の近位に提供されてもよい。

フレックス回路（１１４０）のトレースは、位置表示信号をナビゲーションセンサ（１１４４、１１４６）からケーブル（１１０２）に通信するように構成されている。ケーブル（１１０２）は、これらの位置表示信号をコネクタ（１１０４）に通信するように構成されている。コネクタ（１１０４）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）と結合し、それによって、信号をＩＧＳナビゲーションシステム（５０）に通信するように構成されている。いくつかの変形例では、コネクタ（１１０４）は、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）の対応するソケットに差し込まれるように構成されている。いくつかの他の変形例では、コネクタ（１１０４）は、位置表示信号ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）を無線で送信するように動作可能な無線送信機を含む。更に他の変形例では、ケーブル（１１０２）及びコネクタ（１１０４）が省略され、アダプタシース（１１００）の何らかの他の構成要素が、位置表示信号ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）を無線で送信するように構成されている。ほんの一例として、１つ又は２つ以上の無線送信機が、ハブ（１１１０）に組み込まれてもよい。代替的に、位置表示信号は、任意の他の好適な形式で、ＩＧＳナビゲーションシステム（５０）に通信されてもよい。

いくつかの変形例では、外側シャフト（１１３０）及び内側シャフト（１１５０）は各々、金属材料を含む。いくつかの他の変形例では、外側シャフト（１１３０）及び内側シャフト（１１５０）は各々、ポリマー材料を含む。いくつかの他の変形例では、外側シャフト（１１３０）は、金属材料を含み、内側シャフト（１１５０）は、ポリマー材料を含む。いくつかの他の変形例では、外側シャフト（１１３０）は、ポリマー材料を含み、内側シャフト（１１５０）は、金属材料を含む。シャフト（１１３０、１１５０）を形成するために使用された材料の種類にかかわらず、シャフト（１１３０、１１５０）のいずれか又は両方は、剛性、可鍛性、可撓性であってもよく、かつ／又は任意の他の好適な特性を有してもよい。したがって、本実施例では、シャフト（１１３０、１１５０）は直線状であるように示されているが、シャフト（１１３０、１１５０）は、代替的に曲がっていてもよく、又は任意の他の種類の非直線構成を有してもよい。シャフト（１１３０、１１５０）が曲がっているか、又は任意の他の種類の非直線構成を有する変形例では、シャフト（１１３０、１１５０）は、そのような形式で、剛性で構成されてもよく、又は、シャフト（１１３０、１１５０）が可鍛性であるか、若しくは別様に可撓性である場合、そのような構成を達成するために操作者によって曲げられてもよい。

アダプタシース（１１００）は、組織切削器具（１０００）との文脈で図示及び説明されているが、アダプタシース（１１００）は、任意の他の好適な種類の器具と共に容易に使用することができる。アダプタシース（１１００）は、必ずしも組織切削器具（１０００）のような組織切削器具の文脈に限定される必要はない。あくまで一例として、アダプタシース（１１００）は、内視鏡、様々な種類のＥＮＴ器具、及び／又は本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかとなるような任意の他の種類の器具の上に適合するように構成されてもよい。アダプタシース（１１００）の長さは、アダプタシース（１１００）が結合される器具の種類に基づいて、変化してもよい。アダプタシース（１１００）が結合される器具の種類にかかわらず、アダプタシース（１１００）は、器具がアダプタシース（１１００）と共に使用される医療手技の直前に、器具と容易に結合され得る。医療手技が完了した後、アダプタシース（１１００）を器具から取り外すことができる。取り外されたアダプタシース（１１００）は、処分されてもよく、又はその後の再使用のために滅菌されてもよい。

ＩＶ．ナビゲーションセンサを較正するための例示的な方法
場合によっては、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を正確かつ確実に較正する１つ又は２つ以上の方法を提供することが望ましい場合があり、この方法は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）とそれぞれの器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）との間の距離に基づいて、各ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の場所及び配向を較正することを含んでもよい。追加的に、又は代替的に、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を較正することは、磁場発生器（６４）によって生成された電磁場に対する各ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の感度を較正することを含んでもよい。

ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の較正は、それぞれのナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０、１１００）の製造及び／又はそれぞれのナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０、１１００）の対応する機器（１００、４００、５００、６００、７００）への適用に少なくとも部分的に直接組み込まれてもよい。例えば、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の感度が判定されると、繰り返し可能な製造教示を使用して、同じ感度を有する同一のナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を正確かつ確実に再現してもよい。例えば、対応する基材（１２６、２２６、４２６、５２６、６２６、１１４２）上にそれぞれのトレース（１３０、１３２、１３４、１３６、２３０、２３２、２３４、２３６、６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）を印刷することによって、可撓性プリント回路基板（ＰＣＢ）としてナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０、１１４４、１１４６）を形成することは、同じ感度を有する同一のナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）が正確かつ確実に再現され得ることを確実にすることを支援し得る。同様に、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）とそれぞれの器具１００、４００、５００、６００、７００、１０００）の遠位先端との間の距離が判定されると、繰り返し可能な適用教示を使用して、同一のナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を、それぞれの同一の器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）の遠位先端から同じ距離に正確かつ確実に位置付けることができる。例えば、対応するナビゲーションセンサアセンブリ（１１０、２１０、４１０、５１０、６１０、１１００）の貫通孔（１４６、２４６、６４６）及び／又はベベル（１４８、２４８、６４８）は、同一のナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）が、それぞれの同一の器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）の遠位先端から所定の距離に正確かつ確実に位置付けられることを確実にするのを支援し得る。

図４４及び図４５は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）とそれぞれの器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）との遠位先端との間の距離を判定するために使用され得る光学較正方法（８０１）の例を示す。図４４を参照すると、方法（８０１）は、少なくとも１つのナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）が適用された器具（１００、４００、５００、６００、７００）が光学測定デバイス内に位置付けられているステップ（８０３）から始まる。方法（８０１）は、ステップ（８０３）からステップ（８０５）に進み、ステップ（８０５）で、光学測定デバイスは、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の中心点又は他の基準特徴と器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）の遠位先端との間の距離を測定する。方法（８０１）は、ステップ（８０５）からステップ（８０７）に進み、ステップ（８０７）で、光学測定デバイスは、測定された距離をプロセッサに通信する。方法（８０１）は、ステップ（８０７）からステップ（８０９）に進み、ステップ（８０９）で、光学測定デバイスは、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の幾何学形状を測定する。方法（８０１）は、ステップ（８０９）からステップ（８１１）に進み、ステップ（８１１）で、光学測定デバイスは、測定された幾何学形状をプロセッサに通信する。ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の幾何学形状は、その感度に直接相関してもよく、プロセッサは、いくつかの変形例において、測定された幾何学形状に基づいて、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の感度を判定してもよいことが理解されるであろう。いくつかの変形例では、ステップ（８０９、８１１）のうちの１つ又は２つ以上は、ステップ（８０５、８０７）のうちの１つ又は２つ以上に先立って、かつ／又はそれと同時に行われてもよい。いずれにしても、方法（８０１）はステップ（８１３）に進み、ステップ（８１３）で、プロセッサは、較正データ（例えば、測定された距離、測定された幾何学的形状、及び／又は判定された感度）を、較正データのその後の取り出しを容易にするために器具（１００、４００、５００、６００、７００、１０００）に動作可能に結合され得るメモリデバイス（例えば、ＥＰＲＯＭ）に記憶する。

図４５を参照すると、方法（８０１）を使用するナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）の例示的な幾何学的測定の写真が示されている。幾何学的測定は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を形成するそれぞれのトレース（１３０、１３２、１３４、１３６、２３０、２３２、２３４、２３６、６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）の各セグメントの厚さを測定すること、及び／又は、ナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）を形成するそれぞれのトレース１３０、１３２、１３４、１３６、２３０、２３２、２３４、２３６、６３０、６３２、６３３、６３４、６３６、６３７）の隣接するセグメント間の距離を測定することを含み得る。

Ｖ．アブレーション電極を有する例示的なフレックス回路
いくつかのシナリオでは、組織切削器具などの器具に、ＲＦアブレーション又は焼灼機能を提供することが望ましい場合がある。そのようなＲＦアブレーション又は焼灼は、組織の出血を停止させ、他の治療効果を提供し、かつ／又は他の種類の組織効果を提供するために使用されてもよい。このようなＲＦアブレーション又は焼灼機能を器具に提供するために、フレックス回路技術を利用することが更に望ましい場合がある。そのようなフレックス回路技術使用は、器具の製造を容易にし得る。例えば、器具は、別様に、器具がＲＦアブレーション又は焼灼機能性を欠いているであろう従来の実践に従って製造されてもよく、フレックス回路は、別様に、従来の器具のシャフトアセンブリに容易に適用されてもよい。追加的に、又は代替的に、フレックス回路は、ＲＦアブレーション又は焼灼機能に構造的に堅牢な支持を提供し、器具のシャフトアセンブリが、ＲＦアブレーション又は焼灼機能の追加にもかかわらず、小さな外形を維持することを可能にしてもよい。ＲＦアブレーション又は焼灼機能を付与するために、フレックス回路アセンブリが組織切削器具にどのように組み込まれ得るかのいくつかの例が、以下でより詳細に説明される。本開示の文脈において、「アブレーション（ablation）」及び「焼灼（cautery）」という用語は、アブレーション単独への言及が焼灼を除外するものとして読まれるべきではなく、焼灼単独への言及がアブレーションを除外するものとして読まれるべきではないように、交換可能に読まれるべきである。

図４６は、アブレーションフレックス回路（１２３０）を組み込む、シェーバ器具のためのシャフトアセンブリ（１２００）の例を示す。シェーバ器具のシャフトアセンブリ（１２００）のみが、図４６に示されている。シャフトアセンブリ（１２００）は、外側シャフト（１２０２）及び内側切断シャフト（１２２０）を含む。シャフトアセンブリ（１２００）は、外側シャフト（１２０２）の遠位端（１２０４）に形成された横断開口部（１２０６）によって形成されたエンドエフェクタ（１２１０）を画定し、鋸歯状切断縁部（１２０８）が開口部（１２０６）の周囲に沿って延在している。切断シャフト（１２２０）は、外側シャフト（１２０２）の内側に位置付けられており、横断開口部（１２０６）及び切断縁部（１２０８）を補完する同様の横断開口部及び切断縁部（１２２２）を含む。モータ（図示せず）は、内側切断シャフト（１２２０）を駆動して、シャフトアセンブリ（１２００）によって画定された長手方向軸線を中心として外側シャフト（１２０２）に対して回転させるように動作可能である。吸引源（図示せず）は、切断シャフト（１２２０）を通して形成された管腔に吸引を適用し、それによって、組織を横断開口部（１２０６）内に引き込むように動作可能である。切断シャフト（１２２０）が外側シャフト（１２０２）に対して回転すると、切断縁部（１２０８、１２２２）は協働して、組織を剪断し、剪断された組織は、吸引の影響下で切断シャフトの管腔を通って近位に引き込まれる。

本実施例のフレックス回路（１２３０）は、可撓性基材（１２３２）及び複数の電極（１２３４）を含む。フレックス回路（１２３０）は、ただ１つの単一層又は複数の層を有してもよい。可撓性基材（１２３２）は、ポリイミド又はＬＣＰなどの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。本実施例の可撓性基材（１２３２）は、シャフトアセンブリ（１２００）の長さに沿って長手方向に延在しており、外側シャフト（１２０２）の遠位端（１２０４）の周りに少なくとも部分的に巻き付く。いくつかの変形例では、可撓性基材（１２３２）は、接着剤を介して、外側シャフト（１２０２）の外面に固定されている。代替的に、可撓性基材（１２３２）は、任意の他の好適な形式で外側シャフト（１２０２）に固定されてもよい。

電極（１２３４）は、電極（１２３４）が外側シャフト（１２０２）の遠位端（１２０４）に位置付けられるように、外側シャフト（１２０２）の遠位端（１２０４）の周りに少なくとも部分的に巻き付く可撓性基材（１２３２）の領域に沿って位置付けられている。電極（１２３４）は、基材（１２３２）上に蒸着されてもよく、又は任意の他の好適な形式で基材（１２３２）に適用されてもよい。可撓性基材（１２３２）は、電極（１２３４）と外側シャフト（１２０２）との間に電気絶縁を提供し、その結果、可撓性基材（１２３２）は、電極（１２３４）が外側シャフト（１２０２）に電気的に通電することを防止する。電極（１２３４）は、可撓性基材（１２３２）に沿って形成されているトレース（図示せず）を介して、ＲＦ発生器（例えば、上述のＲＦ発生器（１０１）と同様のもの）と結合されている。いくつかの変形例では、電極（１２３４）は、電極（１２３４）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。いくつかの他の変形例では、電極（１２３４）は、電極（１２３４）と接触している組織に単極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。そのような変形例では、接地パッド（図示せず）は、任意の好適な場所で患者に接触してもよい。双極又は単極ＲＦエネルギーが使用されるかどうかにかかわらず、ＲＦエネルギーは、組織切削動作中に組織を切除し得る。そのようなＲＦエネルギーは、切断シャフト（１２２０）が組織を切削している間及び／又はその後に印加されてもよく、その結果、ＲＦエネルギーは、そうでなければ組織切削動作によって引き起こされる出血を止めることができる。この目的のために、電極（１２３４）を外側シャフト（１２０２）の遠位端（１２０４）に位置付けることが有利であり得る。なぜなら、この場所は、組織切削部位に近いからである。

図４６には示されていないが、フレックス回路（１２３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含んでもよい。そのようなナビゲーションセンサは、本明細書で説明される他の様々なナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）のうちのいずれかのように構成され、かつ動作可能であり得る。したがって、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含むフレックス回路（１２３０）の変形例は、患者内のエンドエフェクタ（１２１０）のリアルタイム位置を判定することを容易にし得る。フレックス回路（１２３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型温度センサ（例えば、熱電対など）を含んでもよい。このような温度センサは、電極（１２３４）及び／又は電極（１２３４）に隣接する組織の温度を感知することができる。温度データは、組織へのＲＦの送達を調節するために（例えば、組織の過熱を回避するために）、リアルタイムフィードバックとして使用されてもよい。フレックス回路（１２３０）は、上述のものに加えて又はそれらの代わりに、任意の他の好適な特徴を含んでもよい。変形例の更に別の例として、電極（１２３４）は、フレックス回路（１２３０）を使用せずにシャフトアセンブリ（１２００）に組み込まれてもよく、その結果、電極（１２３４）をシャフトアセンブリ（１２００）に組み込むために、可撓性基材（１２３２）が必ずしも必要とされない。

図４７は、アブレーションフレックス回路（１３３０）を組み込む、シェーバ器具用のシャフトアセンブリ（１３００）の例を示す。シェーバ器具のシャフトアセンブリ（１３００）のみが、図４７に示されている。シャフトアセンブリ（１３００）は、外側シャフト（１３０２）及びシャフトアセンブリ（１３００）によって画定された長手方向軸線を中心として、外側シャフト（１３０２）に対して回転するように駆動される内側切断シャフト（１３２０）を含む。シャフトアセンブリ（１３００）は、外側シャフト（１３０２）の遠位端（１３０４）に形成された横断開口部（１３０６）によって形成されたエンドエフェクタ（１３１０）を画定し、鋸歯状切断縁部（１３０８）が開口部（１３０６）の周囲に沿って延在している。切断シャフト（１３２０）は、外側シャフト（１３０２）の内側に位置付けられており、横断開口部（１３０６）及び切断縁部（１３０８）を補完する同様の横断開口部及び切断縁部（１３２２）を含む。モータ（図示せず）は、内側切断シャフト（１３２０）を駆動して、シャフトアセンブリ（１３００）によって画定された長手方向軸を中心として外側シャフト（１３０２）に対して回転させるように動作可能である。吸引源（図示せず）は、切断シャフト（１３２０）を通して形成された管腔に吸引を適用し、それによって、組織を横断開口部（１３０６）内に引き込むように動作可能である。切断シャフト（１３２０）が外側シャフト（１３０２）に対して回転すると、切断縁部（１３０８、１３２２）は協働して、組織を剪断し、剪断された組織は、吸引の影響下で切断シャフトの管腔を通って近位に引き込まれる。

本実施例のフレックス回路（１３３０）は、可撓性基材（１３３２）及び複数の電極（１３３４）を含む。フレックス回路（１３３０）は、ただ１つの単一層又は複数の層を有してもよい。可撓性基材（１３３２）は、ポリイミド又はＬＣＰなどの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されてもよい。本実施例の可撓性基材（１３３２）は、シャフトアセンブリ（１３００）の長さに沿って長手方向に延在しており、外側シャフト（１３０２）の遠位端（１３０４）で、遠位に終端する。いくつかの変形例では、可撓性基材（１３３２）は、接着剤を介して、外側シャフト（１３０２）の外面に固定されている。代替的に、可撓性基材（１３３２）は、任意の他の好適な形式で外側シャフト（１３０２）に固定されてもよい。可撓性基材（１３３２）は、外側シャフト（１３０２）の一方の側部に沿ってのみ延在するものとして示されているが、別の可撓性基材（１３３２）は、外側シャフト（１３０２）の他方の側部に沿って延在してもよい。加えて、可撓性基材（１３３２）のいくつかの変形例は、外側シャフト（１３０２）の遠位端（１３０４）の周りに巻き付いてもよい。

電極（１３３４）は、電極（１３３４）が横断開口部（１３０６）に沿って位置付けられるように、外側シャフト（１３０２）の横断開口部（１３０６）の長手方向に延在する領域に沿って延在する、可撓性基材（１３３２）の領域に沿って位置付けられている。電極（１３３４）は、横断開口部（１３０６）の一方の長手方向に延在する領域のみに沿って位置付けられているように示されているが、いくつかの変形例は、横断開口部（１３０６）の他方の長手方向に延在する領域に沿って、電極（１３３４）を提供してもよい。追加的に、又は代替的に、いくつかの変形例は、横断開口部（１３０６）の長手方向に延在する領域のいずれか又は両方に沿って電極（１３３４）を提供することに加えて、遠位端（１３０４）に沿って電極（１３３４）（例えば、電極（１２３４）と同様のもの）を提供してもよい。

電極（１３３４）は、基材（１３３２）上に蒸着されてもよく、又は任意の他の好適な形式で基材（１３３２）に適用されてもよい。可撓性基材（１３３２）は、電極（１３３４）と外側シャフト（１３０２）との間に電気絶縁を提供し、その結果、可撓性基材（１３３２）は、電極（１３３４）が外側シャフト（１３０２）に電気的に通電することを防止する。電極（１３３４）は、可撓性基材（１３３２）に沿って形成されているトレース（図示せず）を介して、ＲＦ発生器（例えば、上述のＲＦ発生器（１０１）と同様のもの）と結合されている。いくつかの変形例では、電極（１３３４）は、電極（１３３４）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。いくつかの他の変形例では、電極（１３３４）は、電極（１３３４）と接触している組織に単極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。そのような変形例では、接地パッド（図示せず）は、任意の好適な場所で患者に接触してもよい。双極又は単極ＲＦエネルギーが使用されるかどうかにかかわらず、ＲＦエネルギーは、組織切削動作中に組織を切除し得る。そのようなＲＦエネルギーは、切断シャフト（１３２０）が組織を切削している間及び／又はその後に印加されてもよく、その結果、ＲＦエネルギーは、そうでなければ組織切削動作によって引き起こされる出血を止めることができる。この目的のために、横断開口部（１３０６）の長手方向に延在する領域のいずれか又は両方に沿って電極（１３３４）を位置付けることが有利であり得る。なぜなら、この／これらの場所は、組織切削部位に近いからである。

図４７には示されていないが、フレックス回路アセンブリ（１３３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含んでもよい。そのようなナビゲーションセンサは、本明細書で説明される他の様々なナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）のうちのいずれかのように構成され、かつ動作可能であり得る。したがって、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含むフレックス回路（１３３０）の変形例は、患者内のエンドエフェクタ（１３１０）のリアルタイム位置を判定することを容易にし得る。フレックス回路（１３３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型温度センサ（例えば、熱電対など）を含んでもよい。このような温度センサは、電極（１３３４）及び／又は電極（１３３４）に隣接する組織の温度を感知することができる。温度データは、組織へのＲＦの送達を調節するために（例えば、組織の過熱を回避するために）、リアルタイムフィードバックとして使用されてもよい。フレックス回路（１３３０）は、上述のものに加えて又はそれらの代わりに、任意の他の好適な特徴を含んでもよい。変形例の更に別の例として、電極（１３３４）は、フレックス回路（１３３０）を使用せずにシャフトアセンブリ（１３００）に組み込まれてもよく、その結果、電極（１３３４）をシャフトアセンブリ（１３００）に組み込むために、可撓性基材（１３３２）が必ずしも必要とされない。

図４８は、アブレーションフレックス回路（１４３０）を組み込む、シェーバ器具用のシャフトアセンブリ（１４００）の例を示す。シェーバ器具のシャフトアセンブリ（１４００）のみが、図４８に示されている。シャフトアセンブリ（１４００）は、外側シャフト（１４０２）及びシャフトアセンブリ（１４００）によって画定された長手方向軸線を中心として、外側シャフト（１４０２）に対して回転するように駆動される内側切断シャフト（１４２０）を含む。シャフトアセンブリ（１４００）は、外側シャフト（１４０２）の遠位端（１４０４）に形成された横断開口部（１４０６）によって形成されたエンドエフェクタ（１４１０）を画定し、鋸歯状切断縁部（１４０８）が開口部（１４０６）の周囲に沿って延在している。切断シャフト（１４２０）は、外側シャフト（１４０２）の内側に位置付けられており、横断開口部（１４０６）及び切断縁部（１４０８）を補完する同様の横断開口部及び切断縁部（１４２２）を含む。モータ（図示せず）は、内側切断シャフト（１４２０）を駆動して、シャフトアセンブリ（１４００）によって画定された長手方向軸を中心として外側シャフト（１４０２）に対して回転させるように動作可能である。吸引源（図示せず）は、切断シャフト（１４２０）を通して形成された管腔に吸引を適用し、それによって、組織を横断開口部（１４０６）内に引き込むように動作可能である。切断シャフト（１４２０）が外側シャフト（１４０２）に対して回転すると、切断縁部（１４０８、１４２２）は協働して、組織を剪断し、剪断された組織は、吸引の影響下で切断シャフトの管腔を通って近位に引き込まれる。

本実施例のフレックス回路（１４３０）は、長手方向に延在する可撓性基材部分（１４３２）、円周方向に延在する可撓性基材部分（１４３４）、及び複数の電極（１４３６）を含む。フレックス回路（１４３０）は、ただ１つの単一層又は複数の層を有してもよい。可撓性基材部分（１４３２、１４３４）は、共に一体的に形成され、円周方向に延在する可撓性基材部分（１４３４）は、横断開口部（１４０６）のすぐ近位に位置付けられている。可撓性基材部分（１４３２、１４３４）は各々、ポリイミド又はＬＣＰなどの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されている。いくつかの変形例では、基材部分（１４３２、１４３４）は、接着剤を介して、外側シャフト（１４０２）の外面に固定されている。代替的に、可撓性基材部分（１４３２、１４３４）は、任意の他の好適な形式でコネクタ部材（１４０２）に固定されてもよい。長手方向に延在する可撓性基材部分（１４３２）は、外側シャフト（１４０２）の一方の側部に沿ってのみ延在するものとして示されているが、別の長手方向に延在する可撓性基材部分（１４３２）は、外側シャフト（１４０２）の他方の側部に沿って延在してもよい。加えて、フレックス回路（１４３０）のいくつかの変形例は、外側シャフト（１４０２）の遠位端（１４０４）の周りに巻き付く可撓性基材部分を含んでもよい。

電極（１４３６）は、電極（１４３６）が横断開口部（１４０６）のすぐ近位に位置付けられるように、円周方向に延在する可撓性基材部分（１４３４）に沿って位置付けられている。本実施例では、電極（１４３６）は、外側シャフト（１４０２）の全周の周りに広がるアレイをなして配置された別個の正方形又は長方形として形成される。いくつかの変形例では、電極（１４３６）の円周アレイに加えて、フレックス回路（１４３０）は、横断開口部（１４０６）の一方又は両方の長手方向に延在する領域に沿って長手方向に延在する１つ又は２つ以上の電極（例えば、電極（１３３６）と同様のもの）を含む。追加的に、又は代替的に、フレックス回路（１４３０）のいくつかの変形例は、電極（１４３６）の円周アレイに加えて、外側シャフト（１４０２）の遠位端（１４０４）に１つ又は２つ以上の電極（例えば、電極（１２３６）と同様のもの）を含んでもよい。

電極（１４３４）は、基材（１４３２）上に蒸着されてもよく、又は任意の他の好適な形式で基材（１４３２）に適用されてもよい。可撓性基材（１４３２）は、電極（１４３４）と外側シャフト（１４０２）との間に電気絶縁を提供し、その結果、可撓性基材（１４３２）は、電極（１４３４）が外側シャフト（１４０２）に電気的に通電することを防止する。電極（１４３４）は、可撓性基材（１４３２）に沿って形成されているトレース（図示せず）を介して、ＲＦ発生器（例えば、上述のＲＦ発生器（１０１）と同様のもの）と結合されている。いくつかの変形例では、電極（１４３４）は、電極（１４３４）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。いくつかの他の変形例では、電極（１４３４）は、電極（１４３４）と接触している組織に単極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。そのような変形例では、接地パッド（図示せず）は、任意の好適な場所で患者に接触してもよい。双極又は単極ＲＦエネルギーが使用されるかどうかにかかわらず、ＲＦエネルギーは、組織切削動作中に組織を切除し得る。そのようなＲＦエネルギーは、切断シャフト（１４２０）が組織を切削している間及び／又はその後に印加されてもよく、その結果、ＲＦエネルギーは、そうでなければ組織切削動作によって引き起こされる出血を止めることができる。この目的のために、電極（１４３４）を横断開口部（１４０６）のすぐ近位に位置付けることが有利であり得る。なぜなら、この場所は、組織切削部位に近いからである。

図４８には示されていないが、フレックス回路アセンブリ（１４３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含んでもよい。そのようなナビゲーションセンサは、本明細書で説明される他の様々なナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）のうちのいずれかのように構成され、かつ動作可能であり得る。したがって、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含むフレックス回路（１４３０）の変形例は、患者内のエンドエフェクタ（１４１０）のリアルタイム位置を判定することを容易にし得る。フレックス回路（１４３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型温度センサ（例えば、熱電対など）を含んでもよい。このような温度センサは、電極（１４３４）及び／又は電極（１４３４）に隣接する組織の温度を感知することができる。温度データは、組織へのＲＦの送達を調節するために（例えば、組織の過熱を回避するために）、リアルタイムフィードバックとして使用されてもよい。フレックス回路（１４３０）は、上述のものに加えて又はそれらの代わりに、任意の他の好適な特徴を含んでもよい。変形例の更に別の例として、電極（１４３４）は、フレックス回路（１４３０）を使用せずにシャフトアセンブリ（１４００）に組み込まれてもよく、その結果、電極（１４３４）をシャフトアセンブリ（１４００）に組み込むために、可撓性基材（１４３２）が必ずしも必要とされない。

図４９は、アブレーションフレックス回路（１５３０）を組み込む、シェーバ器具用のシャフトアセンブリ（１５００）の例を示す。シェーバ器具のシャフトアセンブリ（１５００）のみが、図４９に示されている。シャフトアセンブリ（１５００）は、外側シャフト（１５０２）及びシャフトアセンブリ（１５００）によって画定された長手方向軸線を中心として、外側シャフト（１５０２）に対して回転するように駆動される内側切断シャフト（１５２０）を含む。シャフトアセンブリ（１５００）は、外側シャフト（１５０２）の遠位端（１５０４）に形成された横断開口部（１５０６）によって形成されたエンドエフェクタ（１５１０）を画定し、鋸歯状切断縁部（１５０８）が開口部（１５０６）の周囲に沿って延在している。切断シャフト（１５２０）は、外側シャフト（１５０２）の内側に位置付けられており、横断開口部（１５０６）及び切断縁部（１５０８）を補完する同様の横断開口部及び切断縁部（１５２２）を含む。モータ（図示せず）は、内側切断シャフト（１５２０）を駆動して、シャフトアセンブリ（１５００）によって画定された長手方向軸を中心として外側シャフト（１５０２）に対して回転させるように動作可能である。吸引源（図示せず）は、切断シャフト（１５２０）を通して形成された管腔に吸引を適用し、それによって、組織を横断開口部（１５０６）内に引き込むように動作可能である。切断シャフト（１５２０）が外側シャフト（１５０２）に対して回転すると、切断縁部（１５０８、１５２２）は協働して、組織を剪断し、剪断された組織は、吸引の影響下で切断シャフトの管腔を通って近位に引き込まれる。

本実施例のフレックス回路（１５３０）は、長手方向に延在する可撓性基材部分（１５３２）、円周方向に延在する可撓性基材部分（１５３４）、及び一対の電極（１５３６）を含む。フレックス回路（１５３０）は、ただ１つの単一層又は複数の層を有してもよい。可撓性基材部分（１５３２、１５３４）は、共に一体的に形成され、円周方向に延在する可撓性基材部分（１５３４）は、横断開口部（１５０６）のすぐ近位に位置付けられている。可撓性基材部分（１５３２、１５３４）は各々、ポリイミド又はＬＣＰなどの電気絶縁性の可撓性プラスチック材料から形成されている。いくつかの変形例では、基材部分（１５３２、１５３４）は、接着剤を介して、外側シャフト（１５０２）の外面に固定されている。代替的に、可撓性基材部分（１５３２、１５３４）は、任意の他の好適な形式でコネクタ部材（１５０２）に固定されてもよい。長手方向に延在する可撓性基材部分（１５３２）は、外側シャフト（１５０２）の一方の側部に沿ってのみ延在するものとして示されているが、別の長手方向に延在する可撓性基材部分（１５３２）は、外側シャフト（１５０２）の他方の側部に沿って延在してもよい。加えて、フレックス回路（１５３０）のいくつかの変形例は、外側シャフト（１５０２）の遠位端（１５０４）の周りに巻き付く可撓性基材部分を含んでもよい。

電極（１５３６）は、電極（１５３６）が横断開口部（１５０６）のすぐ近位に位置付けられるように、円周方向に延在する可撓性基材部分（１５３４）に沿って位置付けられている。本実施例では、電極（１５３６）は、外側シャフト（１５０２）の円周の周りに共に広がる２つの別個のストリップとして形成され、小さな間隙が電極（１５３６）の自由端の間に画定される。したがって、電極（１５３６）は、実質的に半円形である。いくつかの変形例では、電極（１５３６）の円周配置に加えて、フレックス回路（１５３０）は、横断開口部（１５０６）の一方又は両方の長手方向に延在する領域に沿って長手方向に延在する１つ又は２つ以上の電極（例えば、電極（１３３６）と同様のもの）を含む。追加的に、又は代替的に、フレックス回路（１５３０）のいくつかの変形例は、電極（１５３６）の円周配置に加えて、外側シャフト（１５０２）の遠位端（１５０４）に１つ又は２つ以上の電極（例えば、電極（１２３６）と同様のもの）を含んでもよい。

電極（１５３４）は、基材（１５３２）上に蒸着されてもよく、又は任意の他の好適な形式で基材（１５３２）に適用されてもよい。可撓性基材（１５３２）は、電極（１５３４）と外側シャフト（１５０２）との間に電気絶縁を提供し、その結果、可撓性基材（１５３２）は、電極（１５３４）が外側シャフト（１５０２）に電気的に通電することを防止する。電極（１５３４）は、可撓性基材（１５３２）に沿って形成されているトレース（図示せず）を介して、ＲＦ発生器（例えば、上述のＲＦ発生器（１０１）と同様のもの）と結合されている。いくつかの変形例では、電極（１５３４）は、電極（１５３４）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。いくつかの他の変形例では、電極（１５３４）は、電極（１５３４）と接触している組織に単極ＲＦエネルギーを印加するように動作可能である。そのような変形例では、接地パッド（図示せず）は、任意の好適な場所で患者に接触してもよい。双極又は単極ＲＦエネルギーが使用されるかどうかにかかわらず、ＲＦエネルギーは、組織切削動作中に組織を切除し得る。そのようなＲＦエネルギーは、切断シャフト（１５２０）が組織を切削している間及び／又はその後に印加されてもよく、その結果、ＲＦエネルギーは、そうでなければ組織切削動作によって引き起こされる出血を止めることができる。この目的のために、電極（１５３４）を横断開口部（１５０６）のすぐ近位に位置付けることが有利であり得る。なぜなら、この場所は、組織切削部位に近いからである。

図４９には示されていないが、フレックス回路アセンブリ（１５３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含んでもよい。そのようなナビゲーションセンサは、本明細書で説明される他の様々なナビゲーションセンサ（１５０、１５２、１５４、１５６、２５０、２５２、２５４、２５６、４５２、４５３、５５２、５５３、６５０、６５２、６５３、６５４、６５６、６５７、１１４４、１１４６）のうちのいずれかのように構成され、かつ動作可能であり得る。したがって、１つ又は２つ以上の一体型ナビゲーションセンサを含むフレックス回路（１５３０）の変形例は、患者内のエンドエフェクタ（１５１０）のリアルタイム位置を判定することを容易にし得る。フレックス回路（１５３０）はまた、１つ又は２つ以上の一体型温度センサ（例えば、熱電対など）を含んでもよい。このような温度センサは、電極（１５３４）及び／又は電極（１５３４）に隣接する組織の温度を感知することができる。温度データは、組織へのＲＦの送達を調節するために（例えば、組織の過熱を回避するために）、リアルタイムフィードバックとして使用されてもよい。フレックス回路（１５３０）は、上述のものに加えて又はそれらの代わりに、任意の他の好適な特徴を含んでもよい。変形例の更に別の例として、電極（１５３４）は、フレックス回路（１５３０）を使用せずにシャフトアセンブリ（１４００）に組み込まれてもよく、その結果、電極（１５３４）をシャフトアセンブリ（１５００）に組み込むために、可撓性基材（１５３２）が必ずしも必要とされない。

フレックス回路（１２３０、１３３０、１４３０、１５３０）は、組織切削器具シャフトアセンブリ（１２００、１３００、１４００、１５００）に関連して図示及び説明されているが、フレックス回路（１２３０、１３３０、１４３０、１５３０）のようなフレックス回路アセンブリは、任意の他の好適な種類の器具と共に容易に使用され得る。フレックス回路（１２３０、１３３０、１４３０、１５３０）のようなフレックス回路アセンブリは、必ずしも組織切削器具の文脈に限定される必要はない。あくまで一例として、フレックス回路（１２３０、１３３０、１４３０、１５３０）のようなフレックス回路アセンブリは、内視鏡、様々な種類のＥＮＴ器具、及び／又は本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかとなるような任意の他の種類の器具と組み込まれてもよい。

ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせる又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願又は本出願のその後の出願において任意の時点で提示され得る特許請求の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。一切の権利放棄が意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用され得ることが企図される。また、いくつかの変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略し得ることも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利相続人によって後にそのように明示的に示されていない限り、重要であるとみなされるべきではない。本出願又は本出願に関連する後続の出願において提示される特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴を含む場合、それらの追加の特徴は、特許性に関するいかなる理由で追加されたものとみなされるべきではない。

ＥＮＴ外科用器具であって、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、（ｃ）可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。

少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサを含む、実施例１に記載のＥＮＴ外科用器具。

少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサが、一対の横方向に隣接する遠位ナビゲーションセンサを含む、実施例２に記載のＥＮＴ外科用器具。

近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサが、互いに電気的に絶縁されている、実施例２又は３に記載のＥＮＴ外科用器具。

可撓性基材が、上面及び底面を含み、少なくとも１つのナビゲーションセンサが、上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び上部ナビゲーションセンサの反対側の底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、実施例１～４のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

上部ナビゲーションセンサ及び結合底部ナビゲーションセンサが、互いに電気的にされている、実施例５に記載のＥＮＴ外科用器具。

少なくとも１つのセンサトレースの近位端に電気的に結合された少なくとも１つのセンサリードを更に備え、少なくとも１つのセンサリードが、プロセッサに動作可能に結合されるように構成されている、実施例１～６のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

少なくとも１つのセンサリードが、少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、実施例７に記載のＥＮＴ外科用器具。

可撓性基材が、長方形又は蛇行形状のうちの少なくとも１つである、実施例１～８のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

可撓性基材が、平坦構成と少なくとも１つの湾曲構成との間で移行するように構成されている、実施例１～９のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

シャフトアセンブリが、シャフト部材を含み、可撓性基材が、シャフト部材に固定されている、実施例１～１０のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

シャフト部材が、内側弦を含み、可撓性基材が、平坦構成では内側弦に沿って配設される、実施例１１に記載のＥＮＴ外科用器具。

シャフト部材が、円筒形内面を含み、可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では円筒形内面に沿って配設される、実施例１１に記載のＥＮＴ外科用器具。

シャフト部材が、円筒形外面を含み、可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では円筒形外面に沿って配設される、実施例１１に記載のＥＮＴ外科用器具。

シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、可撓性基材が、可撓性部分に沿って延在する、実施例１～１４のいずれか１つに記載のＥＮＴ外科用器具。

ＥＮＴ外科用器具であって、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトの少なくとも一部分に沿って延在しており、上面と底面とを有する、可撓性基材と、（ｃ）上面上に形成された近位上部導電性センサトレースであって、近位上部センサトレースが、近位上部同心ループ部分を含み、近位上部同心ループ部分が、近位上部ナビゲーションセンサを画定する、近位上部導電性センサトレースと、（ｄ）上面上に形成された少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースであって、少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分を含み、少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位上部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースと、（ｅ）底面上に形成された近位底部導電性センサトレースであって、近位底部センサトレースが、近位底部同心ループ部分を含み、近位底部同心ループ部分が、近位底部ナビゲーションセンサを画定する、近位底部導電性センサトレースと、（ｆ）底面上に形成された少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースであって、少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分を含み、少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位底部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。

近位底部センサトレースが、近位上部センサトレースの反対側に位置付けられ、少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、少なくとも１つの遠位上部センサトレースの反対側に位置付けられている、実施例１６に記載のＥＮＴ外科用器具。

少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位上部センサトレースを含み、少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位底部センサトレースを含む、実施例１６又は１７に記載のＥＮＴ外科用器具。

（ｉ）可撓性基材と、（ｉｉ）可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースとを有するＥＮＴ外科用器具を使用する方法であって、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定し、方法は、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉のうちの少なくとも１つの中の解剖学的通路に可撓性基材を挿入することと、（ｂ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、（ｃ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露する行為に応答して、少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して信号を生成することと、（ｄ）生成された信号に基づいて、解剖学的通路を通して、ＥＮＴ外科用器具の遠位部分をナビゲートすることと、（ｅ）ＥＮＴ外科用器具を介して解剖学的通路を治療することと、を含む、方法。

ＥＮＴ外科用器具を介して解剖学的通路を治療する行為が、解剖学的通路を拡張すること、解剖学的通路内の組織にＲＦエネルギーを印加すること、解剖学的通路内の組織を断ち切ること、又は解剖学的通路からデブリを除去することのうちの少なくとも１つを含む、実施例１９に記載の方法。

装置であって、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、（ｃ）可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、（ｄ）可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性カメラトレースであって、結合少なくとも１つのカメラトレースが、カメラをプロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能にするように構成されている、少なくとも１つの導電性カメラトレースと、を備える、装置。

可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、実施例２１に記載の装置。

少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、実施例２１又は２２に記載の装置。

可撓性基材が、上面及び底面を含み、少なくとも１つのナビゲーションセンサが、上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び上部ナビゲーションセンサの反対側の底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、実施例２１～２３のいずれか１つに記載の装置。

可撓性基材が、表面を含み、少なくとも１つのナビゲーションセンサが、表面上に位置付けられており、少なくとも１つのカメラトレースが、表面上に形成されている、実施例２１～２４のいずれか１つに記載の装置。

少なくとも１つのカメラトレースの近位端に電気的にされた少なくとも１つの近位カメラリードを更に備え、結合少なくとも１つの近位カメラリードが、プロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能に結合されるように構成されている、実施例２１～２５のいずれか１つに記載の装置。

少なくとも１つの近位カメラリードが、少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、実施例２６に記載の装置。

少なくとも１つのカメラトレースの遠位端に電気的にされた少なくとも１つの遠位カメラリードを更に備え、少なくとも１つの遠位カメラリードが、結合カメラに動作可能に結合されるように構成されている、実施例２１～２７のいずれか１つに記載の装置。

少なくとも１つの遠位カメラリードが、少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、実施例２８に記載の装置。

少なくとも１つのカメラトレースが、複数のカメラトレースを含む、実施例２１～２９のいずれか１つに記載の装置。

複数のカメラトレースが、少なくとも１つのナビゲーションセンサの横方向側面に位置する、実施例３０に記載の装置。

カメラを更に備え、少なくとも１つのカメラトレースが、結合カメラに動作可能にされている、実施例２１～３１のいずれか１つに記載の装置。

プロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つを更に備え、少なくとも１つのカメラトレースが、プロセッサ又は電源のうちの結合少なくとも１つに動作可能にされている、実施例２１～３２のいずれか１つに記載の装置。

シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、可撓性基材が、可撓性部分に固定されており、可撓性基材が、可撓性部分と共に曲がるように更に構成されている、実施例２１～３３のいずれか１つに記載の装置。

シャフトアセンブリが、組織にＲＦエネルギーを印加するように動作可能な１つ又は２つ以上の電極を含む、実施例２１～３４のいずれか１つに記載の装置。

装置であって、（ａ）カメラと、（ｂ）プロセッサと、（ｃ）電源と、（ｄ）可撓性基材と、（ｅ）可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、（ｆ）可撓性基材上に形成された第１の導電性カメラトレース及び第２の導電性カメラトレースと、を備え、第１のカメラトレースが、カメラをプロセッサに動作可能に結合し、第２のカメラトレースが、カメラを電源に動作可能に結合する、装置。

可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、実施例３６に記載の装置。

（ｉ）可撓性基材と、（ｉｉ）可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、（ｉｉｉ）可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性カメラトレースとを有する装置を使用する方法であって、方法は、（ａ）結合少なくとも１つのカメラトレースを介して、カメラをプロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能にすることと、（ｂ）患者の解剖学的通路に可撓性基材を挿入することと、（ｃ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、（ｄ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露する行為に応答して少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して、信号を生成することと、（ｅ）生成された信号に基づいて、解剖学的通路を通して、装置の遠位部分をナビゲートすることと、（ｆ）カメラを介して、装置の遠位部分の遠位にある解剖学的通路の一部分を視覚化することと、を含む、方法。

解剖学的通路を通して、装置の遠位部分をナビゲートする行為が、可撓性基材を曲げることを含む、実施例３８に記載の方法。

解剖学的通路内の組織にＲＦエネルギーを印加することを更に含む、実施例３８又は３９に記載の方法。

装置であって、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトの少なくとも一部分に沿って位置付けられた基材と、（ｃ）基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、（ｄ）基材上に位置付けられた少なくとも１つの温度センサと、を備える、装置。

少なくとも１つの温度センサが、少なくとも１つのセンサトレースの温度を検出するように構成されている、実施例４１に記載の装置。

少なくとも１つの温度センサが、熱電対又はサーミスタのうちの少なくとも１つを含む、実施例４２に記載の装置。

プロセッサを更に備え、プロセッサは、少なくとも１つのナビゲーションセンサが位置信号をプロセッサに通信するように動作可能であり、かつ少なくとも１つの温度センサが温度信号をプロセッサに通信するように動作可能であるように、少なくとも１つのナビゲーションセンサ及び結合少なくとも１つの温度センサに動作可能にされている、実施例４２又は４３に記載の装置。

プロセッサが、少なくとも１つのナビゲーションセンサによってプロセッサに通信された位置信号に基づいて、かつ少なくとも１つの温度センサによってプロセッサに通信された温度信号に基づいて、場所の座標を判定するように構成されている、実施例４４に記載の装置。

プロセッサは、温度信号が、検出された温度の変化を示すことに応答して、場所の座標に補正率を適用するように構成されている、実施例４５に記載の装置。

プロセッサが、検出された温度の変化を少なくとも１つのセンサトレースの電気抵抗の変化に相関させるように構成されている、実施例４５又は４６に記載の装置。

基材が、表面を含み、少なくとも１つのナビゲーションセンサが、表面上に位置付けられており、少なくとも１つの温度センサが、表面上に位置付けられている、実施例４１～４７のいずれか１つに記載の装置。

基材が、可撓性である、実施例４１～４８のいずれか１つに記載の装置。

少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、実施例４１～４９のいずれか１つに記載の装置。

少なくとも１つの温度センサが、近位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの近位温度センサ、及び遠位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの遠位温度センサを含む、実施例５０に記載の装置。

少なくとも１つの近位温度センサが、近位ナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられており、少なくとも１つの遠位温度センサが、遠位ナビゲーションセンサに対して近位に、かつ近位ナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、実施例５１に記載の装置。

少なくとも１つの温度センサが、一対の横方向に隣接する温度センサを含む、実施例４１～５２のいずれか１つに記載の装置。

ＥＮＴ外科用器具であって、（ａ）熱を生成するように構成された電動構成要素と、（ｂ）少なくとも１つのナビゲーションセンサが、電動構成要素によって生成された熱に曝露される、実施例４１～５３のいずれか１つに記載の装置と、を備える、ＥＮＴ外科用器具。

電動構成要素が、（ｉ）ＲＦエネルギーを組織に送達するように構成された電極、又は（ｉｉ）組織を断ち切るための切断部材を駆動するように構成されたモータのうちの少なくとも１つを含む、実施例５４に記載のＥＮＴ外科用器具。

装置であって、（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する基材と、（ｃ）基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、（ｄ）プロセッサと、を備え、プロセッサが、少なくとも１つのナビゲーションセンサに動作可能にされており、プロセッサが、結合少なくとも１つのセンサトレースの温度を監視するように構成されている、装置。

（ｉ）基材と、（ｉｉ）基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースとを有する装置を使用する方法であって、少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定し、方法は、（ａ）患者の解剖学的通路に可撓性基材を解剖学的通路に挿入することと、（ｂ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、（ｃ）少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露する行為に応答して、少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して信号を生成することと、（ｄ）生成された信号に基づいて、場所の座標を判定することと、（ｅ）少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出することと、（ｆ）少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する行為に応答して、場所の座標を調整することと、を含む、方法。

場所の座標を調整する行為が、場所の座標に補正率を適用することを含み、補正率が、検出された温度変化に対応する、実施例５７に記載の方法。

少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する行為が、温度センサを介して行われる、実施例５７又は５８に記載の方法。

少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する行為が、少なくとも１つのセンサトレースの電気インピーダンス変化を検出することを含む、実施例５７又は５８に記載の方法。

装置であって、（ａ）器具を受容するようにサイズ決定された管腔を画定する内側シャフトと、（ｂ）内側シャフトに対してしっかりと固定された外側シャフトであって、内側シャフトと同軸に配置されている、外側シャフトと、（ｃ）内側シャフトと外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第１のナビゲーションセンサであって、三次元空間における第１のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、第１のナビゲーションセンサと、を備える、装置。

管腔が、組織切削器具のシャフトアセンブリを受容するようサイズ決定されている、実施例６１に記載の装置。

シャフトアセンブリを有する組織切削器具を更に備え、管腔が、組織切削器具のシャフトアセンブリを受容するようにサイズ決定されている、実施例６２に記載の装置。

組織切削器具のシャフトアセンブリが、組織を受容するように構成された横断開口部を有し、内側シャフト及び外側シャフトは各々、組織切削器具のシャフトアセンブリが管腔内に完全に挿入されたときに、横断開口部の曝露を提供するようにサイズ決定された長さを有する、実施例６３に記載の装置。

第１のナビゲーションセンサは、組織切削器具のシャフトアセンブリが管腔内に完全に挿入されたときに、横断開口部に近接して、かつその近位に位置するように構成されている、実施例６４に記載の装置。

内側シャフトと外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、第１のナビゲーションセンサが、フレックス回路の一部として可撓性基材上に位置付けられている、実施例６１～６５のいずれか１つに記載の装置。

可撓性基材が、内側シャフトの長さに沿って、かつ外側シャフトの長さに沿って延在する、実施例６６に記載の装置。

可撓性基材が、遠位端を有し、第１のナビゲーションセンサが、可撓性基材の遠位端に位置付けられている、実施例６７に記載の装置。

内側シャフトと外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第２のナビゲーションセンサ更に備え、第２のナビゲーションセンサが、三次元空間における第２のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、実施例６１～６８のいずれか１つに記載の装置。

第２のナビゲーションセンサが、第１のナビゲーションセンサの近位に位置付けられている、実施例６９に記載の装置。

内側シャフトと外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、第１のナビゲーションセンサ及び第２のナビゲーションセンサが各々、フレックス回路の一部として可撓性基材上に位置付けられている、実施例６９又は７０に記載の装置。

ハブを更に備え、ハブが、内側シャフト又は外側シャフトのうちの一方若しくは両方の近位端に位置付けられている、実施例６１～７１のいずれか１つに記載の装置。

ハブが、結合管腔内に受容された器具と取り外し可能にするように構成されている、実施例７２に記載の装置。

内側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、実施例６１～７３のいずれか１つに記載の装置。

外側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、実施例６１～７４のいずれか１つに記載の装置。

装置であって、（ａ）外面と、長さと、遠位端とを有する外側シャフトを含むシャフトアセンブリと、（ｂ）フレックス回路と、を備え、フレックス回路は、（ｉ）外側シャフトの外面に固定された可撓性基材であって、可撓性基材の少なくとも一部分が、外側シャフトの長さに沿って延在する、可撓性基材と、（ｉｉ）可撓性基材に固定された複数の電極であって、電極が、外側シャフトの遠位端又はその近くに位置付けられており、電極が、組織にＲＦエネルギーを印加し、それによって、組織を切除するように動作可能である、複数の電極と、を含む、装置。

電極が、外側シャフトの遠位端に沿って延在するアレイをなして配置されている、実施例７６に記載の装置。

電極が、外側シャフトの遠位端の近位の領域に沿った外側シャフトの長さの一部分に沿って延在するアレイをなして配置されている、実施例７６又は７７に記載の装置。

外側シャフトが、円周を画定しており、電極が、外側シャフトの円周の周囲に延在するアレイをなして配置されている、実施例７６～７８のいずれか１つに記載の装置。

電極が、２つの電極を含み、２つの電極の各々が、略半円形状を有する、実施例７９に記載の装置。

電極が、複数の正方形又は長方形の電極を含む、実施例７９に記載の装置。

外側シャフトが、円周を画定しており、可撓性基材が、長手方向に延在する部分と円周方向に延在する部分とを含み、長手方向に延在する部分が、外側シャフトの長さに沿って延在しており、円周方向に延在する部分が、外側シャフトの円周の周囲に延在する、実施例７６～８１のいずれか１つに記載の装置。

長手方向に延在する部分が、遠位端を有し、円周方向延在部分が、長手方向延在部分の遠位端に位置する、実施例８２に記載の装置。

電極のうちの少なくともいくつかが、円周方向に延在するアレイをなして、円周方向に延在する部分に沿って位置付けられている、実施例８２又は８３に記載の装置。

外側シャフトが、組織を受容するように構成された開口部を更に画定しており、シャフトアセンブリが、開口部に受容された組織を断ち切るように構成された切断シャフトを更に含む、実施例７６～８４のいずれか１つに記載の装置。

開口部は、開口部の少なくとも一部分がシャフトに沿って長手方向に延在するように、外側シャフト上で横断配向を有する、実施例８５に記載の装置。

電極のうちの少なくともいくつかが、開口部と並んでアレイをなして長手方向に延在する、実施例８６に記載の装置。

電極のうちの少なくともいくつかが、開口部の近位に位置付けられている、実施例８５又は８６に記載の装置。

電極のうちの少なくともいくつかが、開口部の遠位に位置付けられている、実施例８５～８８のいずれか１つに記載の装置。

ＶＩＩ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示に鑑みて当業者には容易に明らかであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

上で説明されるデバイスの変形例は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計され得る。変形例は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてもよい。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含んでもよい。具体的には、デバイスのいくつかの変形例は分解されてもよく、また、デバイスの任意の数の特定の部分又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換され得る又は取り外され得る。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形例を、再調整用の施設において、又は手技の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

単に例として、本明細書に記載される変形例は、手技の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックのような密閉及び封止された容器に入れる。次に、容器及びデバイスは、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に置かれ得る。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスは、後の使用のために、滅菌容器内に保管され得る。デバイスはまた、ベータ線若しくはガンマ線、エチレンオキシド、又は蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で周知の任意のその他の技術を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態を示し記載してきたが、当業者による適切な修正により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化が実現され得る。そのような可能な修正のいくつかについて述べたが、その他の修正は当業者には明らかであろう。例えば、上で考察された実施例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲に関して考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び操作の詳細に限定されないことが理解される。

〔実施の態様〕
（１） ＥＮＴ外科用器具であって、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、
（ｃ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
（２） 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサを含む、実施態様１に記載のＥＮＴ外科用器具。
（３） 前記少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサが、一対の横方向に隣接する遠位ナビゲーションセンサを含む、実施態様２に記載のＥＮＴ外科用器具。
（４） 前記近位ナビゲーションセンサ及び前記遠位ナビゲーションセンサが、互いに電気的に絶縁されている、実施態様２又は３に記載のＥＮＴ外科用器具。
（５） 前記可撓性基材が、上面及び底面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び前記上部ナビゲーションセンサの反対側の前記底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、実施態様１～４のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。

（６） 前記上部ナビゲーションセンサ及び前記底部ナビゲーションセンサが、互いに電気的に結合されている、実施態様５に記載のＥＮＴ外科用器具。
（７） 前記少なくとも１つのセンサトレースの近位端に電気的に結合された少なくとも１つのセンサリードを更に備え、前記少なくとも１つのセンサリードが、プロセッサに動作可能に結合されるように構成されている、実施態様１～６のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。
（８） 前記少なくとも１つのセンサリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、実施態様７に記載のＥＮＴ外科用器具。
（９） 前記可撓性基材が、長方形又は蛇行形状のうちの少なくとも１つである、実施態様１～８のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。
（１０） 前記可撓性基材が、平坦構成と少なくとも１つの湾曲構成との間で移行するように構成されている、実施態様１～９のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。

（１１） 前記シャフトアセンブリが、シャフト部材を含み、前記可撓性基材が、前記シャフト部材に固定されている、実施態様１～１０のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。
（１２） 前記シャフト部材が、内側弦を含み、前記可撓性基材が、平坦構成では前記内側弦に沿って配設される、実施態様１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
（１３） 前記シャフト部材が、円筒形内面を含み、前記可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では前記円筒形内面に沿って配設される、実施態様１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
（１４） 前記シャフト部材が、円筒形外面を含み、前記可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では前記円筒形外面に沿って配設される、実施態様１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
（１５） 前記シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、前記可撓性基材が、前記可撓性部分に沿って延在する、実施態様１～１４のいずれかに記載のＥＮＴ外科用器具。

（１６） ＥＮＴ外科用器具であって、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在しており、上面と底面とを有する、可撓性基材と、
（ｃ）前記上面上に形成された近位上部導電性センサトレースであって、前記近位上部センサトレースが、近位上部同心ループ部分を含み、前記近位上部同心ループ部分が、近位上部ナビゲーションセンサを画定する、近位上部導電性センサトレースと、
（ｄ）前記上面上に形成された少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位上部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースと、
（ｅ）前記底面上に形成された近位底部導電性センサトレースであって、前記近位底部センサトレースが、近位底部同心ループ部分を含み、前記近位底部同心ループ部分が、近位底部ナビゲーションセンサを画定する、近位底部導電性センサトレースと、
（ｆ）前記底面上に形成された少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位底部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
（１７） 前記近位底部センサトレースが、前記近位上部センサトレースの反対側に位置付けられ、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースの反対側に位置付けられている、実施態様１６に記載のＥＮＴ外科用器具。
（１８） 前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位上部センサトレースを含み、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位底部センサトレースを含む、実施態様１６又は１７に記載のＥＮＴ外科用器具。
（１９） （ｉ）可撓性基材と、（ｉｉ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースとを有するＥＮＴ外科用器具を使用する方法であって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定し、前記方法は、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉のうちの少なくとも１つの中の解剖学的通路に前記可撓性基材を挿入することと、
（ｂ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、
（ｃ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを前記電磁場に曝露する行為に応答して、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して信号を生成することと、
（ｄ）生成された前記信号に基づいて、前記解剖学的通路を通して、前記ＥＮＴ外科用器具の遠位部分をナビゲートすることと、
（ｅ）前記ＥＮＴ外科用器具を介して前記解剖学的通路を治療することと、を含む、方法。
（２０） 前記ＥＮＴ外科用器具を介して前記解剖学的通路を治療する前記行為が、前記解剖学的通路を拡張すること、前記解剖学的通路内の組織にＲＦエネルギーを印加すること、前記解剖学的通路内の組織を断ち切ること、又は前記解剖学的通路からデブリを除去することのうちの少なくとも１つを含む、実施態様１９に記載の方法。

（２１） 装置であって、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、
（ｃ）前記可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、
（ｄ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性カメラトレースであって、前記少なくとも１つのカメラトレースが、カメラをプロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能に結合するように構成されている、少なくとも１つの導電性カメラトレースと、を備える、装置。
（２２） 前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、実施態様２１に記載の装置。
（２３） 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、実施態様２１又は２２に記載の装置。
（２４） 前記可撓性基材が、上面及び底面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び前記上部ナビゲーションセンサの反対側の前記底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、実施態様２１～２３のいずれかに記載の装置。
（２５） 前記可撓性基材が、表面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記表面上に位置付けられており、前記少なくとも１つのカメラトレースが、前記表面上に形成されている、実施態様２１～２４のいずれかに記載の装置。

（２６） 前記少なくとも１つのカメラトレースの近位端に電気的に結合された少なくとも１つの近位カメラリードを更に備え、前記少なくとも１つの近位カメラリードが、プロセッサ又は電源のうちの前記少なくとも１つに動作可能に結合されるように構成されている、実施態様２１～２５のいずれかに記載の装置。
（２７） 前記少なくとも１つの近位カメラリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、実施態様２６に記載の装置。
（２８） 前記少なくとも１つのカメラトレースの遠位端に電気的に結合された少なくとも１つの遠位カメラリードを更に備え、前記少なくとも１つの遠位カメラリードが、前記カメラに動作可能に結合されるように構成されている、実施態様２１～２７のいずれかに記載の装置。
（２９） 前記少なくとも１つの遠位カメラリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、実施態様２８に記載の装置。
（３０） 前記少なくとも１つのカメラトレースが、複数のカメラトレースを含む、実施態様２１～２９のいずれかに記載の装置。

（３１） 前記複数のカメラトレースが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサの横方向側面に位置する、実施態様３０に記載の装置。
（３２） 前記カメラを更に備え、前記少なくとも１つのカメラトレースが、前記カメラに動作可能に結合されている、実施態様２１～３１のいずれかに記載の装置。
（３３） 前記プロセッサ又は前記電源のうちの少なくとも１つを更に備え、前記少なくとも１つのカメラトレースが、プロセッサ又は前記電源のうちの前記少なくとも１つに動作可能に結合されている、実施態様２１～３２のいずれかに記載の装置。
（３４） 前記シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、前記可撓性基材が、前記可撓性部分に固定されており、前記可撓性基材が、前記可撓性部分と共に曲がるように更に構成されている、実施態様２１～３３のいずれかに記載の装置。
（３５） 前記シャフトアセンブリが、組織にＲＦエネルギーを印加するように動作可能な１つ又は２つ以上の電極を含む、実施態様２１～３４のいずれかに記載の装置。

（３６） 装置であって、
（ａ）カメラと、
（ｂ）プロセッサと、
（ｃ）電源と、
（ｄ）可撓性基材と、
（ｅ）前記可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、
（ｆ）前記可撓性基材上に形成された第１の導電性カメラトレース及び第２の導電性カメラトレースと、を備え、
前記第１のカメラトレースが、前記カメラを前記プロセッサに動作可能に結合し、前記第２のカメラトレースが、前記カメラを前記電源に動作可能に結合する、装置。
（３７） 前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、実施態様３６に記載の装置。
（３８） （ｉ）可撓性基材と、（ｉｉ）前記可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、（ｉｉｉ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性カメラトレースとを有する装置を使用する方法であって、前記方法は、
（ａ）前記少なくとも１つのカメラトレースを介して、カメラをプロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能に結合することと、
（ｂ）患者の解剖学的通路に前記可撓性基材を挿入することと、
（ｃ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、
（ｄ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを前記電磁場に曝露する行為に応答して、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して信号を生成することと、
（ｅ）生成された前記信号に基づいて、前記解剖学的通路を通して、前記装置の遠位部分をナビゲートすることと、
（ｆ）前記カメラを介して、前記装置の前記遠位部分の遠位にある前記解剖学的通路の一部分を視覚化することと、を含む、方法。
（３９） 前記解剖学的通路を通して、前記装置の前記遠位部分をナビゲートする行為が、前記可撓性基材を曲げることを含む、実施態様３８に記載の方法。
（４０） 前記解剖学的通路内の組織にＲＦエネルギーを印加することを更に含む、実施態様３８又は３９に記載の方法。

（４１） 装置であって、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って位置付けられた基材と、
（ｃ）前記基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、
（ｄ）前記基材上に位置付けられた少なくとも１つの温度センサと、を備える、装置。
（４２） 前記少なくとも１つの温度センサが、前記少なくとも１つのセンサトレースの温度を検出するように構成されている、実施態様４１に記載の装置。
（４３） 前記少なくとも１つの温度センサが、熱電対又はサーミスタのうちの少なくとも１つを含む、実施態様４２に記載の装置。
（４４） プロセッサを更に備え、前記プロセッサは、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが位置信号を前記プロセッサに通信するように動作可能であり、かつ前記少なくとも１つの温度センサが温度信号を前記プロセッサに通信するように動作可能であるように、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサ及び前記少なくとも１つの温度センサに動作可能に結合されている、実施態様４２又は４３に記載の装置。
（４５） 前記プロセッサが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサによって前記プロセッサに通信された前記位置信号に基づいて、かつ前記少なくとも１つの温度センサによって前記プロセッサに通信された前記温度信号に基づいて、場所の座標を判定するように構成されている、実施態様４４に記載の装置。

（４６） 前記プロセッサは、前記温度信号が、検出された前記温度の変化を示すことに応答して、前記場所の座標に補正率を適用するように構成されている、実施態様４５に記載の装置。
（４７） 前記プロセッサが、検出された前記温度の変化を前記少なくとも１つのセンサトレースの電気抵抗の変化に相関させるように構成されている、実施態様４５又は４６に記載の装置。
（４８） 前記基材が、表面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記表面上に位置付けられており、前記少なくとも１つの温度センサが、前記表面上に位置付けられている、実施態様４１～４７のいずれかに記載の装置。
（４９） 前記基材が、可撓性である、実施態様４１～４８のいずれかに記載の装置。
（５０） 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、実施態様４１～４９のいずれかに記載の装置。

（５１） 前記少なくとも１つの温度センサが、前記近位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの近位温度センサ、及び前記遠位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの遠位温度センサを含む、実施態様５０に記載の装置。
（５２） 前記少なくとも１つの近位温度センサが、前記近位ナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられており、前記少なくとも１つの遠位温度センサが、前記遠位ナビゲーションセンサに対して近位に、かつ前記近位ナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、実施態様５１に記載の装置。
（５３） 前記少なくとも１つの温度センサが、一対の横方向に隣接する温度センサを含む、実施態様４１～５２のいずれかに記載の装置。
（５４） ＥＮＴ外科用器具であって、
（ａ）熱を生成するように構成された電動構成要素と、
（ｂ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記電動構成要素によって生成された前記熱に曝露される、実施態様４１～５３のいずれかに記載の装置と、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
（５５） 前記電動構成要素が、（ｉ）ＲＦエネルギーを組織に送達するように構成された電極、又は（ｉｉ）組織を断ち切るための切断部材を駆動するように構成されたモータのうちの少なくとも１つを含む、実施態様５４に記載のＥＮＴ外科用器具。

（５６） 装置であって、
（ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する基材と、
（ｃ）前記基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、
（ｄ）プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに動作可能に結合されており、前記プロセッサが、前記少なくとも１つのセンサトレースの温度を監視するように構成されている、装置。
（５７） （ｉ）基材と、（ｉｉ）前記基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースとを有する装置を使用する方法であって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定し、前記方法は、
（ａ）患者の解剖学的通路に前記可撓性基材を挿入することと、
（ｂ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを電磁場に曝露することと、
（ｃ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを前記電磁場に曝露する行為に応答して、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを介して信号を生成することと、
（ｄ）生成された前記信号に基づいて、場所の座標を判定することと、
（ｅ）前記少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出することと、
（ｆ）前記少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する行為に応答して、前記場所の座標を調整することと、を含む、方法。
（５８） 前記場所の座標を調整する行為が、前記場所の座標に補正率を適用することを含み、前記補正率が、検出された前記温度変化に対応する、実施態様５７に記載の方法。
（５９） 前記少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する前記行為が、温度センサを介して行われる、実施態様５７又は５８に記載の方法。
（６０） 前記少なくとも１つのセンサトレースの温度変化を検出する前記行為が、前記少なくとも１つのセンサトレースの電気インピーダンス変化を検出することを含む、実施態様５７又は５８に記載の方法。

（６１） 装置であって、
（ａ）器具を受容するようにサイズ決定された管腔を画定する内側シャフトと、
（ｂ）前記内側シャフトに対してしっかりと固定された外側シャフトであって、前記内側シャフトと同軸に配置されている、外側シャフトと、
（ｃ）前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第１のナビゲーションセンサであって、三次元空間における前記第１のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、第１のナビゲーションセンサと、を備える、装置。
（６２） 前記管腔が、組織切削器具のシャフトアセンブリを受容するようサイズ決定されている、実施態様６１に記載の装置。
（６３） シャフトアセンブリを有する組織切削器具を更に備え、前記管腔が、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリを受容するようにサイズ決定されている、実施態様６２に記載の装置。
（６４） 前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが、組織を受容するように構成された横断開口部を有し、前記内側シャフト及び前記外側シャフトは各々、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが前記管腔内に完全に挿入されたときに、前記横断開口部の曝露を提供するようにサイズ決定された長さを有する、実施態様６３に記載の装置。
（６５） 前記第１のナビゲーションセンサは、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが前記管腔内に完全に挿入されたときに、前記横断開口部に近接して、かつその近位に位置するように構成されている、実施態様６４に記載の装置。

（６６） 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、前記第１のナビゲーションセンサが、フレックス回路の一部として前記可撓性基材上に位置付けられている、実施態様６１～６５のいずれかに記載の装置。
（６７） 前記可撓性基材が、前記内側シャフトの長さに沿って、かつ前記外側シャフトの長さに沿って延在する、実施態様６６に記載の装置。
（６８） 前記可撓性基材が、遠位端を有し、前記第１のナビゲーションセンサが、前記可撓性基材の前記遠位端に位置付けられている、実施態様６７に記載の装置。
（６９） 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第２のナビゲーションセンサを更に備え、前記第２のナビゲーションセンサが、三次元空間における前記第２のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、実施態様６１～６８のいずれかに記載の装置。
（７０） 前記第２のナビゲーションセンサが、前記第１のナビゲーションセンサの近位に位置付けられている、実施態様６９に記載の装置。

（７１） 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、前記第１のナビゲーションセンサ及び前記第２のナビゲーションセンサが各々、フレックス回路の一部として前記可撓性基材上に位置付けられている、実施態様６９又は７０に記載の装置。
（７２） ハブを更に備え、前記ハブが、前記内側シャフト又は前記外側シャフトのうちの一方若しくは両方の近位端に位置付けられている、実施態様６１～７１のいずれかに記載の装置。
（７３） 前記ハブが、前記管腔内に受容された器具と取り外し可能に結合するように構成されている、実施態様７２に記載の装置。
（７４） 前記内側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、実施態様６１～７３のいずれかに記載の装置。
（７５） 前記外側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、実施態様６１～７４のいずれかに記載の装置。

（７６） 装置であって、
（ａ）外面と、長さと、遠位端とを有する外側シャフトを含むシャフトアセンブリと、
（ｂ）フレックス回路と、を備え、前記フレックス回路は、
（ｉ）前記外側シャフトの前記外面に固定された可撓性基材であって、前記可撓性基材の少なくとも一部分が、前記外側シャフトの前記長さに沿って延在する、可撓性基材と、
（ｉｉ）前記可撓性基材に固定された複数の電極であって、前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端又はその近くに位置付けられており、前記電極が、組織にＲＦエネルギーを印加し、それによって、前記組織を切除するように動作可能である、複数の電極と、を含む、装置。
（７７） 前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端に沿って延在するアレイをなして配置されている、実施態様７６に記載の装置。
（７８） 前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端の近位の領域に沿った前記外側シャフトの前記長さの一部分に沿って延在するアレイをなして配置されている、実施態様７６又は７７に記載の装置。
（７９） 前記外側シャフトが、円周を画定しており、前記電極が、前記外側シャフトの前記円周の周囲に延在するアレイをなして配置されている、実施態様７６～７８のいずれかに記載の装置。
（８０） 前記電極が、２つの電極を含み、前記２つの電極の各々が、略半円形状を有する、実施態様７９に記載の装置。

（８１） 前記電極が、複数の正方形又は長方形の電極を含む、実施態様７９に記載の装置。
（８２） 前記外側シャフトが、円周を画定しており、前記可撓性基材が、長手方向に延在する部分と円周方向に延在する部分とを含み、前記長手方向に延在する部分が、前記外側シャフトの前記長さに沿って延在しており、前記円周方向に延在する部分が、前記外側シャフトの前記円周の周囲に延在する、実施態様７６～８１のいずれかに記載の装置。
（８３） 前記長手方向に延在する部分が、遠位端を有し、前記円周方向に延在する部分が、前記長手方向に延在する部分の前記遠位端に位置する、実施態様８２に記載の装置。
（８４） 前記電極のうちの少なくともいくつかが、円周方向に延在するアレイをなして、前記円周方向に延在する部分に沿って位置付けられている、実施態様８２又は８３に記載の装置。
（８５） 前記外側シャフトが、組織を受容するように構成された開口部を更に画定しており、前記シャフトアセンブリが、前記開口部に受容された組織を断ち切るように構成された切断シャフトを更に含む、実施態様７６～８４のいずれかに記載の装置。

（８６） 前記開口部は、前記開口部の少なくとも一部分が前記シャフトに沿って長手方向に延在するように、前記外側シャフト上で横断配向を有する、実施態様８５に記載の装置。
（８７） 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部と並んでアレイをなして長手方向に延在する、実施態様８６に記載の装置。
（８８） 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部の近位に位置付けられている、実施態様８５又は８６に記載の装置。
（８９） 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部の遠位に位置付けられている、実施態様８５～８８のいずれかに記載の装置。

Claims (80)

1. ＥＮＴ外科用器具であって、
   （ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
   （ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、
   （ｃ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
2. 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサを含む、請求項１に記載のＥＮＴ外科用器具。
3. 前記少なくとも１つの遠位ナビゲーションセンサが、一対の横方向に隣接する遠位ナビゲーションセンサを含む、請求項２に記載のＥＮＴ外科用器具。
4. 前記近位ナビゲーションセンサ及び前記遠位ナビゲーションセンサが、互いに電気的に絶縁されている、請求項２又は３に記載のＥＮＴ外科用器具。
5. 前記可撓性基材が、上面及び底面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び前記上部ナビゲーションセンサの反対側の前記底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
6. 前記上部ナビゲーションセンサ及び前記底部ナビゲーションセンサが、互いに電気的に結合されている、請求項５に記載のＥＮＴ外科用器具。
7. 前記少なくとも１つのセンサトレースの近位端に電気的に結合された少なくとも１つのセンサリードを更に備え、前記少なくとも１つのセンサリードが、プロセッサに動作可能に結合されるように構成されている、請求項１～６のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
8. 前記少なくとも１つのセンサリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、請求項７に記載のＥＮＴ外科用器具。
9. 前記可撓性基材が、長方形又は蛇行形状のうちの少なくとも１つである、請求項１～８のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
10. 前記可撓性基材が、平坦構成と少なくとも１つの湾曲構成との間で移行するように構成されている、請求項１～９のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
11. 前記シャフトアセンブリが、シャフト部材を含み、前記可撓性基材が、前記シャフト部材に固定されている、請求項１～１０のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
12. 前記シャフト部材が、内側弦を含み、前記可撓性基材が、平坦構成では前記内側弦に沿って配設される、請求項１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
13. 前記シャフト部材が、円筒形内面を含み、前記可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では前記円筒形内面に沿って配設される、請求項１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
14. 前記シャフト部材が、円筒形外面を含み、前記可撓性基材が、少なくとも１つの湾曲構成では前記円筒形外面に沿って配設される、請求項１１に記載のＥＮＴ外科用器具。
15. 前記シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、前記可撓性基材が、前記可撓性部分に沿って延在する、請求項１～１４のいずれか一項に記載のＥＮＴ外科用器具。
16. ＥＮＴ外科用器具であって、
    （ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
    （ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在しており、上面と底面とを有する、可撓性基材と、
    （ｃ）前記上面上に形成された近位上部導電性センサトレースであって、前記近位上部センサトレースが、近位上部同心ループ部分を含み、前記近位上部同心ループ部分が、近位上部ナビゲーションセンサを画定する、近位上部導電性センサトレースと、
    （ｄ）前記上面上に形成された少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの遠位上部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位上部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位上部導電性センサトレースと、
    （ｅ）前記底面上に形成された近位底部導電性センサトレースであって、前記近位底部センサトレースが、近位底部同心ループ部分を含み、前記近位底部同心ループ部分が、近位底部ナビゲーションセンサを画定する、近位底部導電性センサトレースと、
    （ｆ）前記底面上に形成された少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの遠位底部同心ループ部分が、少なくとも１つの遠位底部ナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの遠位底部導電性センサトレースと、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
17. 前記近位底部センサトレースが、前記近位上部センサトレースの反対側に位置付けられ、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースの反対側に位置付けられている、請求項１６に記載のＥＮＴ外科用器具。
18. 前記少なくとも１つの遠位上部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位上部センサトレースを含み、前記少なくとも１つの遠位底部センサトレースが、一対の横方向に隣接する遠位底部センサトレースを含む、請求項１６又は１７に記載のＥＮＴ外科用器具。
19. 装置であって、
    （ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
    （ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する可撓性基材と、
    （ｃ）前記可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、
    （ｄ）前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性カメラトレースであって、前記少なくとも１つのカメラトレースが、カメラをプロセッサ又は電源のうちの少なくとも１つに動作可能に結合するように構成されている、少なくとも１つの導電性カメラトレースと、を備える、装置。
20. 前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、請求項１９に記載の装置。
21. 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、請求項１９又は２０に記載の装置。
22. 前記可撓性基材が、上面及び底面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記上面上に位置付けられた上部ナビゲーションセンサ、及び前記上部ナビゲーションセンサの反対側の前記底面上に位置付けられた底部ナビゲーションセンサを含む、請求項１９～２１のいずれか一項に記載の装置。
23. 前記可撓性基材が、表面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記表面上に位置付けられており、前記少なくとも１つのカメラトレースが、前記表面上に形成されている、請求項１９～２２のいずれか一項に記載の装置。
24. 前記少なくとも１つのカメラトレースの近位端に電気的に結合された少なくとも１つの近位カメラリードを更に備え、前記少なくとも１つの近位カメラリードが、プロセッサ又は電源のうちの前記少なくとも１つに動作可能に結合されるように構成されている、請求項１９～２３のいずれか一項に記載の装置。
25. 前記少なくとも１つの近位カメラリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられている、請求項２４に記載の装置。
26. 前記少なくとも１つのカメラトレースの遠位端に電気的に結合された少なくとも１つの遠位カメラリードを更に備え、前記少なくとも１つの遠位カメラリードが、前記カメラに動作可能に結合されるように構成されている、請求項１９～２５のいずれか一項に記載の装置。
27. 前記少なくとも１つの遠位カメラリードが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、請求項２６に記載の装置。
28. 前記少なくとも１つのカメラトレースが、複数のカメラトレースを含む、請求項１９～２７のいずれか一項に記載の装置。
29. 前記複数のカメラトレースが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサの横方向側面に位置する、請求項２８に記載の装置。
30. 前記カメラを更に備え、前記少なくとも１つのカメラトレースが、前記カメラに動作可能に結合されている、請求項１９～２９のいずれか一項に記載の装置。
31. 前記プロセッサ又は前記電源のうちの少なくとも１つを更に備え、前記少なくとも１つのカメラトレースが、プロセッサ又は前記電源のうちの前記少なくとも１つに動作可能に結合されている、請求項１９～３０のいずれか一項に記載の装置。
32. 前記シャフトアセンブリが、可撓性部分を含み、前記可撓性基材が、前記可撓性部分に固定されており、前記可撓性基材が、前記可撓性部分と共に曲がるように更に構成されている、請求項１９～３１のいずれか一項に記載の装置。
33. 前記シャフトアセンブリが、組織にＲＦエネルギーを印加するように動作可能な１つ又は２つ以上の電極を含む、請求項１９～３２のいずれか一項に記載の装置。
34. 装置であって、
    （ａ）カメラと、
    （ｂ）プロセッサと、
    （ｃ）電源と、
    （ｄ）可撓性基材と、
    （ｅ）前記可撓性基材上に位置付けられた少なくとも１つのナビゲーションセンサと、
    （ｆ）前記可撓性基材上に形成された第１の導電性カメラトレース及び第２の導電性カメラトレースと、を備え、
    前記第１のカメラトレースが、前記カメラを前記プロセッサに動作可能に結合し、前記第２のカメラトレースが、前記カメラを前記電源に動作可能に結合する、装置。
35. 前記可撓性基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースを更に備え、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、請求項３４に記載の装置。
36. 装置であって、
    （ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
    （ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って位置付けられた基材と、
    （ｃ）前記基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、
    （ｄ）前記基材上に位置付けられた少なくとも１つの温度センサと、を備える、装置。
37. 前記少なくとも１つの温度センサが、前記少なくとも１つのセンサトレースの温度を検出するように構成されている、請求項３６に記載の装置。
38. 前記少なくとも１つの温度センサが、熱電対又はサーミスタのうちの少なくとも１つを含む、請求項３７に記載の装置。
39. プロセッサを更に備え、前記プロセッサは、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが位置信号を前記プロセッサに通信するように動作可能であり、かつ前記少なくとも１つの温度センサが温度信号を前記プロセッサに通信するように動作可能であるように、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサ及び前記少なくとも１つの温度センサに動作可能に結合されている、請求項３７又は３８に記載の装置。
40. 前記プロセッサが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサによって前記プロセッサに通信された前記位置信号に基づいて、かつ前記少なくとも１つの温度センサによって前記プロセッサに通信された前記温度信号に基づいて、場所の座標を判定するように構成されている、請求項３９に記載の装置。
41. 前記プロセッサは、前記温度信号が、検出された前記温度の変化を示すことに応答して、前記場所の座標に補正率を適用するように構成されている、請求項４０に記載の装置。
42. 前記プロセッサが、検出された前記温度の変化を前記少なくとも１つのセンサトレースの電気抵抗の変化に相関させるように構成されている、請求項４０又は４１に記載の装置。
43. 前記基材が、表面を含み、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記表面上に位置付けられており、前記少なくとも１つの温度センサが、前記表面上に位置付けられている、請求項３６～４２のいずれか一項に記載の装置。
44. 前記基材が、可撓性である、請求項３６～４３のいずれか一項に記載の装置。
45. 前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、近位ナビゲーションセンサ及び遠位ナビゲーションセンサを含む、請求項３６～４４のいずれか一項に記載の装置。
46. 前記少なくとも１つの温度センサが、前記近位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの近位温度センサ、及び前記遠位ナビゲーションセンサの近くに位置付けられた少なくとも１つの遠位温度センサを含む、請求項４５に記載の装置。
47. 前記少なくとも１つの近位温度センサが、前記近位ナビゲーションセンサに対して近位に位置付けられており、前記少なくとも１つの遠位温度センサが、前記遠位ナビゲーションセンサに対して近位に、かつ前記近位ナビゲーションセンサに対して遠位に位置付けられている、請求項４６に記載の装置。
48. 前記少なくとも１つの温度センサが、一対の横方向に隣接する温度センサを含む、請求項３６～４７のいずれか一項に記載の装置。
49. ＥＮＴ外科用器具であって、
    （ａ）熱を生成するように構成された電動構成要素と、
    （ｂ）前記少なくとも１つのナビゲーションセンサが、前記電動構成要素によって生成された前記熱に曝露される、請求項３６～４８のいずれか一項に記載の装置と、を備える、ＥＮＴ外科用器具。
50. 前記電動構成要素が、（ｉ）ＲＦエネルギーを組織に送達するように構成された電極、又は（ｉｉ）組織を断ち切るための切断部材を駆動するように構成されたモータのうちの少なくとも１つを含む、請求項４９に記載のＥＮＴ外科用器具。
51. 装置であって、
    （ａ）患者の耳、鼻、又は喉の解剖学的通路に適合するようにサイズ決定及び構成された遠位端を有するシャフトアセンブリと、
    （ｂ）前記シャフトの少なくとも一部分に沿って延在する基材と、
    （ｃ）前記基材上に形成された少なくとも１つの導電性センサトレースであって、前記少なくとも１つのセンサトレースが、少なくとも１つの同心ループ部分を含み、前記少なくとも１つの同心ループ部分が、少なくとも１つのナビゲーションセンサを画定する、少なくとも１つの導電性センサトレースと、
    （ｄ）プロセッサと、を備え、
    前記プロセッサが、前記少なくとも１つのナビゲーションセンサに動作可能に結合されており、前記プロセッサが、前記少なくとも１つのセンサトレースの温度を監視するように構成されている、装置。
52. 装置であって、
    （ａ）器具を受容するようにサイズ決定された管腔を画定する内側シャフトと、
    （ｂ）前記内側シャフトに対してしっかりと固定された外側シャフトであって、前記内側シャフトと同軸に配置されている、外側シャフトと、
    （ｃ）前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第１のナビゲーションセンサであって、三次元空間における前記第１のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、第１のナビゲーションセンサと、を備える、装置。
53. 前記管腔が、組織切削器具のシャフトアセンブリを受容するようサイズ決定されている、請求項５２に記載の装置。
54. シャフトアセンブリを有する組織切削器具を更に備え、前記管腔が、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリを受容するようにサイズ決定されている、請求項５３に記載の装置。
55. 前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが、組織を受容するように構成された横断開口部を有し、前記内側シャフト及び前記外側シャフトは各々、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが前記管腔内に完全に挿入されたときに、前記横断開口部の曝露を提供するようにサイズ決定された長さを有する、請求項５４に記載の装置。
56. 前記第１のナビゲーションセンサは、前記組織切削器具の前記シャフトアセンブリが前記管腔内に完全に挿入されたときに、前記横断開口部に近接して、かつその近位に位置するように構成されている、請求項５５に記載の装置。
57. 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、前記第１のナビゲーションセンサが、フレックス回路の一部として前記可撓性基材上に位置付けられている、請求項５２～５６のいずれか一項に記載の装置。
58. 前記可撓性基材が、前記内側シャフトの長さに沿って、かつ前記外側シャフトの長さに沿って延在する、請求項５７に記載の装置。
59. 前記可撓性基材が、遠位端を有し、前記第１のナビゲーションセンサが、前記可撓性基材の前記遠位端に位置付けられている、請求項５８に記載の装置。
60. 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた第２のナビゲーションセンサを更に備え、前記第２のナビゲーションセンサが、三次元空間における前記第２のナビゲーションセンサの位置を示す信号を生成するように動作可能である、請求項５２～５９のいずれか一項に記載の装置。
61. 前記第２のナビゲーションセンサが、前記第１のナビゲーションセンサの近位に位置付けられている、請求項６０に記載の装置。
62. 前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に半径方向に挟まれた可撓性基材を更に備え、前記第１のナビゲーションセンサ及び前記第２のナビゲーションセンサが各々、フレックス回路の一部として前記可撓性基材上に位置付けられている、請求項６０又は６１に記載の装置。
63. ハブを更に備え、前記ハブが、前記内側シャフト又は前記外側シャフトのうちの一方若しくは両方の近位端に位置付けられている、請求項５２～６２のいずれか一項に記載の装置。
64. 前記ハブが、前記管腔内に受容された器具と取り外し可能に結合するように構成されている、請求項６３に記載の装置。
65. 前記内側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、請求項５２～６４のいずれか一項に記載の装置。
66. 前記外側シャフトが、開放遠位端及び開放近位端を有する、請求項５２～６５のいずれか一項に記載の装置。
67. 装置であって、
    （ａ）外面と、長さと、遠位端とを有する外側シャフトを含むシャフトアセンブリと、
    （ｂ）フレックス回路と、を備え、前記フレックス回路は、
    （ｉ）前記外側シャフトの前記外面に固定された可撓性基材であって、前記可撓性基材の少なくとも一部分が、前記外側シャフトの前記長さに沿って延在する、可撓性基材と、
    （ｉｉ）前記可撓性基材に固定された複数の電極であって、前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端又はその近くに位置付けられており、前記電極が、組織にＲＦエネルギーを印加し、それによって、前記組織を切除するように動作可能である、複数の電極と、を含む、装置。
68. 前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端に沿って延在するアレイをなして配置されている、請求項６７に記載の装置。
69. 前記電極が、前記外側シャフトの前記遠位端の近位の領域に沿った前記外側シャフトの前記長さの一部分に沿って延在するアレイをなして配置されている、請求項６７又は６８に記載の装置。
70. 前記外側シャフトが、円周を画定しており、前記電極が、前記外側シャフトの前記円周の周囲に延在するアレイをなして配置されている、請求項６７～６９のいずれか一項に記載の装置。
71. 前記電極が、２つの電極を含み、前記２つの電極の各々が、略半円形状を有する、請求項７０に記載の装置。
72. 前記電極が、複数の正方形又は長方形の電極を含む、請求項７０に記載の装置。
73. 前記外側シャフトが、円周を画定しており、前記可撓性基材が、長手方向に延在する部分と円周方向に延在する部分とを含み、前記長手方向に延在する部分が、前記外側シャフトの前記長さに沿って延在しており、前記円周方向に延在する部分が、前記外側シャフトの前記円周の周囲に延在する、請求項６７～７２のいずれか一項に記載の装置。
74. 前記長手方向に延在する部分が、遠位端を有し、前記円周方向に延在する部分が、前記長手方向に延在する部分の前記遠位端に位置する、請求項７３に記載の装置。
75. 前記電極のうちの少なくともいくつかが、円周方向に延在するアレイをなして、前記円周方向に延在する部分に沿って位置付けられている、請求項７３又は７４に記載の装置。
76. 前記外側シャフトが、組織を受容するように構成された開口部を更に画定しており、前記シャフトアセンブリが、前記開口部に受容された組織を断ち切るように構成された切断シャフトを更に含む、請求項６７～７５のいずれか一項に記載の装置。
77. 前記開口部は、前記開口部の少なくとも一部分が前記シャフトに沿って長手方向に延在するように、前記外側シャフト上で横断配向を有する、請求項７６に記載の装置。
78. 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部と並んでアレイをなして長手方向に延在する、請求項７７に記載の装置。
79. 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部の近位に位置付けられている、請求項７６又は７７に記載の装置。
80. 前記電極のうちの少なくともいくつかが、前記開口部の遠位に位置付けられている、請求項７６～７９のいずれか一項に記載の装置。

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