JP2024500010A - 自動保管および回収システムのためのアクセスステーション、およびそれを使用する方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動保管および回収システム（１）からピッキング担当者（Ｐ）への保管コンテナ（１０６）の提示のためのアクセスステーション（１０）に関する。アクセスステーション（１０）は、フレーム（２１）内に提供される引き出しコンパートメント（２５）を画定するフレーム（２１）を備えているアクセスモジュール（２０）と、引き出し基部（４１）と引き出し正面（４２）とを備えている引き出し（４０）とを備えている。引き出し（４０）は、フレーム（２１）に移動可能に接続されている。第１のアクチュエータ（６２）は、引き出し（４０）が引き出しコンパートメント（２５）から突出している提示位置（ＰＰ）と、引き出し（４０）が引き出しコンパートメント（２５）内に後退させられている後退位置（ＲＰ）との間でフレーム（２１）に対して引き出し（４０）を移動させるために使用される。【選択図】図４

Description

本発明は、自動保管および回収システムからピッキング担当者への保管コンテナの提示のためのアクセスステーションに関する。本発明は、そのようなアクセスステーションを伴う骨格構造を備えている自動保管および回収システムにも関する。本発明は、自動保管および回収システムからピッキング担当者への保管コンテナの提示のための方法にも関する。

図１は、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、保管体積とを備え、保管体積は、直立部材１０２と水平部材１０３との間に列を成して配置されている保管カラム１０５を備えている。これらの保管カラム１０５において、ビンとしても公知である保管コンテナ１０６が、互いの上に積み重ねられ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルから作製され得る。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配置されているレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置されている平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘと直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するためのレールの第１の組１１０と直角に配置されている平行レールの第２の組１１１とを備えている。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取り扱い車両によって、レールシステム１０８におけるアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、車輪の第１および第２の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備え、車輪の第１および第２の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横移動を可能にする。図２および３では、各組における２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置されており、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置されている。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃの組のうちの少なくとも１つは、上昇させられ、降下させられることができ、それによって、車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させる）ための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、その１つ以上の把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部が、参照番号３０４を用いて示されている図３に示されている。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面Ｐ_Ｈにおける各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を走行すると言うことができ、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備えている。図２に示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の中心に配置されている空洞を備え得る。

図３は、カンチレバー構造物を伴うコンテナ取り扱い車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている中心空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の横範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取り扱い車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献２）に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される横面積より大きいフットプリントを有し得る。

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出している要素は、トラックとして集合的に知られている。各レールは、１つのトラックを備え得るか、または、各レールは、２つの平行トラックを備え得る。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを荷下ろしするためのおよび／または積み込むためのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得るか、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の荷下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積み込みポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中に戻される。ポートは、別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）に、または生産設備に保管コンテナを移送するためにも使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、例えば、コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得る。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を荷下ろしポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される同じコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得るか、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に位置変更され得る。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられ得るか、または、他の保管カラム１０５に位置変更され得る。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、それは、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている。

保管コンテナを積み込むためのアクセスステーションが、第ＷＯ２０２０／０７４７１７に開示されている。このアクセスステーションは、入口コンベヤと、出口コンベヤとを備えている。アクセスステーションは、したがって、保管カラムの幅／長さを超えるフットプリントを有する。したがって、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域間に、ある距離が、存在するであろう。

第ＷＯ２０２０／０７４７１７号に開示されているアクセスステーションは、特に、コンベヤに関連付けられた多くの可動または回転コンポーネントも有し、それらは、摩擦を受けやすく、定期的に保守を要求する。

本発明の目的は、したがって、ピッキング区域が互いにより近接して配置され得るより小型のアクセスステーションを提供することである。

本発明のさらなる目的は、特に、可動コンポーネントの数に関してアクセスステーションの複雑度を低減させることである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号

自動保管および回収システムからピッキング担当者への保管コンテナの提示のためのアクセスステーションに関し、アクセスステーションは、
－フレーム内に提供される引き出しコンパートメントを画定するフレームを備えているアクセスモジュールと、
－引き出し基部と、引き出し正面とを備えている、引き出しであって、フレームに移動可能に接続されている、引き出しと、
－引き出しが引き出しコンパートメントから突出している提示位置と、引き出しが引き出しコンパートメント内に後退させられている後退位置との間でフレームに対して引き出しを移動させるための第１のアクチュエータと
を備え、
引き出し基部は、保管コンテナが正面位置または背面位置に支持され得る支持部を備え、
アクセスステーションは、保管コンテナを正面位置から背面位置に移動させるための第２のアクチュエータを備え、
保管コンテナは、保管コンテナが正面位置にあり、引き出しが提示位置にあるとき、ピッキング担当者に提示される。

一局面では、アクセスステーションは、正面開口部を備え、引き出しの一部は、提示位置にあるとき、正面開口部の正面側から突出するように構成されている。

一局面では、正面開口部は、垂直平面内に向けられる。一局面では、引き出しは、フレームに対して水平面内で移動可能である。

一局面では、アクセスステーションは、保管コンテナがそれを通して引き出しから回収可能であり、保管コンテナがそれを通して引き出しによって受け取り可能である上部開口部を備えている。

一局面では、保管コンテナは、垂直方向において上部開口部を通して引き出しから回収可能である。一局面では、保管コンテナは、引き出しによって、垂直方向において上部開口部を通して受け取られる。

一局面では、正面位置は、引き出しが後退位置にあるとき、上部開口部の下方に位置しており、背面位置は、引き出しが提示位置にあるとき、上部開口部の下方に位置している。

一局面では、アクセスステーションは、
－引き出しが後退位置にあるとき、保管コンテナを受け取り、
－引き出しが提示位置にあるとき、保管コンテナが背面位置から回収されることを可能にする
ように構成されている。

一局面では、アクセスステーションは、
－引き出しが後退位置にあるとき、または引き出しが提示位置から後退位置に移動している間、保管コンテナを正面位置から背面位置に移動させるように構成されている。

一局面では、アクセスステーションは、引き出しが後退位置にあることを測定するための後退位置センサと、引き出しが提示位置にあることを測定するための提示位置センサとを備えている。

一局面では、第１のアクチュエータは、モータと、モータによって移動させられる作動要素と、作動要素の移動を誘導するためのガイドとを備えている。

一局面では、第２のアクチュエータは、モータと、モ－タによって移動させられる作動要素と、作動要素の移動を誘導するためのガイドとを備えている。

上記によると、保管コンテナの回収は、保管コンテナが引き出し基部の第１の位置にあり、引き出しが提示位置にあるとき、ピッキング担当者が保管コンテナからピッキング動作または供給動作を実施している間に実施される。

一局面では、アクセスステーションは、上部開口部の上方の緩衝位置を伴って画定される。さらなる保管コンテナが、ピッキング担当者がピッキング動作または供給動作を実施している間に自動保管および回収システムから緩衝位置に輸送され得る。

この緩衝位置に従って、アクセスステーションの効率が、達成され得る。一局面では、保管コンテナは、コンテナ取り扱い車両の手段によって緩衝位置に保持される。

一局面では、フレームは、提示位置に外に拡張するとき、および後退位置に後退するとき、引き出し正面を誘導するための垂直側面誘導プレートを備えている。

一局面では、垂直側面誘導プレートは、引き出し正面にぴったりと嵌まり、間隙を低減させ、引き出しの移動中に指／手を押し潰す可能なリスクを低減させる。一局面では、弾性材料が、誘導プレートと引き出し正面との間に位置付けられており、間隙およびリスクをさらに低減させる。

一局面では、フレームは、引き出し正面を誘導するための水平下側面誘導プレートを備えている。また、この下側面誘導プレートも、引き出し正面にぴったりと嵌まり、引き出しの移動中に指／手を押し潰すリスクを低減させる。

一局面では、引き出し基部は、その後退位置とその提示位置との間での引き出しの移動中に水平下側面誘導プレート上を走行する車輪を備えている。側面誘導プレートおよび下側面誘導プレートは、アクセスモジュールおよび自動保管および回収システムとの関連において固定され、したがって、システムの骨格構造の近傍で作業するピッキング担当者または他の人物にとって見えている。故に、引き出しが後退位置から提示位置に移動させられると、引き出し正面が垂直誘導プレートと下側水平誘導プレートとの間の空間内で移動させられるので、この移動は、近傍の要員にとって驚くべき障害を生じさせることはないであろう。

一局面では、フレームは、正面開口部の上側境界を画定するガードを備えている。

一局面では、側面誘導プレート、下側面誘導プレート、およびガードは、一緒に、正面開口部の境界を画定する。

一局面では、アクセスステーションは、物体が提示位置から後退位置への引き出しの移動中に引き出し正面とガードとの間で圧迫されることを防止するための安全機構を備えている。

この安全機構に従って、ピッキング担当者に関する傷害、具体的に、アクセスステーションの一部が移動しているときの手／指の挟まれる傷害のリスクが、低減させられる。

一局面では、安全機構は、
－ガードに隣接し、ガードの正面側に提供されるフラップ要素と、
－ガードに対するフラップ要素の移動を感知するためのセンサと
を備えている。

一局面では、フラップ要素は、フレームに固定されているフラップ保持構造に移動可能に接続されている。

一局面では、フラップ保持構造は、ガードに固定されている。一局面では、フラップ要素は、１つ以上のヒンジの手段によってフラップ保持構造に移動可能に接続されている。

一局面では、フラップ保持構造は、ユーザインターフェースシステムのための支持構造である。

センサは、第１のアクチュエータに接続されている加速度計等の集積回路タイプのセンサであり得る。センサは、フラップ要素の移動によってアクティブにされるプッシュボタンタイプのセキュリティスイッチであり得、セキュリティスイッチは、第１のアクチュエータに接続されている。このタイプのセンサは、当業者に公知である。

一局面では、支持部は、背面位置において保管コンテナを支持するためのローラを備えている。

一局面では、支持部は、正面位置において保管コンテナを支持するときに保管コンテナの重量を測定するための重量センサを備えている。

一局面では、第２のアクチュエータは、電動モータと、電動モータの手段によって移動可能である作動要素とを備えている。

一局面では、引き出し正面およびガードは、引き出しが後退位置にあるとき、垂直に整列させられる。

一局面では、アクセスステーションは、各アクセスモジュールが引き出しを備えている２つ以上のアクセスモジュールを備え得る。アクセスモジュールは、互いに隣接して、または互いからある距離を空けて位置付けられ得る。

一局面では、引き出しは、引き出しが提示位置にあるとき、正面位置から背面位置に向かった保管コンテナの移動を防止するためのコンテナ停止部を備えている。

本発明は、骨格構造を備えている自動保管および回収システムにも関し、骨格構造は、
－直立部材と、
－水平部材と、
－部材間に提供される保管カラムを備えている保管体積であって、保管コンテナが、保管カラム内のスタック内に積み重ね可能である保管体積と、
－部材の上部に提供されたレールシステムと、
を備え、
自動保管および回収システムは、レールシステム上を移動する、コンテナ取り扱い車両を備え、
自動保管および回収システムは、請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーションを備え、引き出しコンパートメントが、骨格構造内に提供され、引き出しは、提示位置において、骨格構造から少なくとも部分的に突出している。

一局面では、フレームは、骨格構造の直立部材を支持するための横木を備えている。

一局面では、正面開口部は、骨格構造の側面パネルの正面縁と一直線であるか、またはそれに隣接する垂直平面内に提供される。

一局面では、コンテナ取り扱い車両は、
－１つの保管カラムを経由して引き出しから保管コンテナを回収し、
－１つの保管カラムを経由してさらなる保管コンテナを引き出しに送達する
ことが可能である。

一局面では、コンテナ取り扱い車両は、
－引き出しがさらなる保管コンテナを受け取る準備ができるまで、さらなる保管コンテナを緩衝位置に保持することが可能である。

一局面では、フレームは、骨格構造内の２つの保管カラムおよびそれらの周囲の直立部材のエリアに対応するフットプリントエリアを有する。フットプリントエリアは、１つの保管カラム幅に対応する幅と、２つの保管カラム深度（および周囲の直立部材）に対応する深度とを有する。１つの保管カラムが、保管コンテナの垂直輸送のために使用される。他の１つの保管カラム保管カラムの上側部分が、保管コンテナの保管のために使用されることができる。しかしながら、このカラムの保管高は、フレームの高さによって低減させられる。

一局面では、フレームは、骨格構造内の３つの保管カラムおよびそれらの周囲の直立部材のエリアに対応するフットプリントエリアを有する。フットプリントエリアは、１つの保管カラム幅に対応する幅と、３つの保管カラム深度（および周囲の直立部材）に対応する深度とを有する。１つの保管カラムが、保管コンテナの垂直輸送のために使用される。他の２つの保管カラム保管カラムの上側部分が、保管コンテナの保管のために使用されることができる。しかしながら、これらのカラムの保管高は、フレームの高さによって低減させられる。

上記の２つの代替策の両方において、２つの隣接するアクセスモジュールのピッキング区域が、互いにより近接して配置されることができる。

本発明は、自動保管および回収システムからピッキング担当者への保管コンテナの提示のための方法にも関し、方法は、
ａ）引き出しがアクセスモジュール内の後退位置にあるとき、引き出しの正面位置において第１の保管コンテナを受け取るステップと、
ｂ）第１の保管コンテナがピッキング担当者に提示される提示位置に引き出しを移動させるステップと、
ｃ）引き出しをアクセスモジュール内の後退位置に移動させるステップと、
ｄ）第１の保管コンテナを引き出しの正面位置から背面位置に移動させるステップと、
ｅ）引き出しが後退位置にあるとき、引き出しの正面位置において第２の保管コンテナを受け取るステップと、
ｆ）第２の保管コンテナがピッキング担当者に提示される提示位置に引き出しを移動させるステップと、
ｇ）引き出しが提示位置にあるとき、第１の保管コンテナが引き出しの背面位置から回収されることを可能にするステップと、
ｈ）引き出しをアクセスモジュール内の後退位置に移動させるステップと、
ｉ）第２の保管コンテナを引き出しの正面位置から背面位置に移動させるステップと
を含む。

一局面では、方法ステップｃ）またはｄ）は、
－引き出しが第２の保管コンテナを受け取る準備ができるまで、第２の保管コンテナを緩衝位置に保持するステップをさらに含む。

本発明は、骨格構造を備えている自動保管および回収システムにも関し、骨格構造は、
－直立部材と、
－水平部材と、
－部材間に提供される保管カラムを備えている保管体積であって、保管コンテナが、保管カラム内でスタックに積み重ね可能である、保管体積と、
－部材の上部に提供されたレールシステムと、
を備え、
自動保管および回収システムは、
－アクセスステーションと、
－レールシステム上を移動する、コンテナ取り扱い車両と、
を備え、
－骨格構造がアクセスステーションコンパートメントを備えていることと、
－自動保管および回収システムが、アクセスステーションコンパートメントの中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメントから回収可能であるアクセスステーションを備えていることと
を特徴とする。

自動保管および回収システムが、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されるとき、コンテナ取り扱い車両が上部開口部の上方に配置されている保管カラムを使用することが許容されない限り、アクセスステーションの挿入および回収中に通常動作にあり得ることに留意されたい。

一局面では、アクセスステーションは、骨格構造内の側面開口部を経由してアクセスステーションコンパートメントの中に挿入可能であり、そこから回収可能である。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションをアクセスステーションコンパートメントの内外に転がすための車輪を備えている。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されると保管カラムのうちの１つの下方に整列させられる上部開口部を備え、コンテナ取り扱い車両のうちの少なくとも１つは、上部開口部と整列させられた保管カラムを通して保管コンテナをアクセスステーションに供給し、上部開口部と整列させられた保管カラムを通してアクセスステーションから保管コンテナを回収するように構成されている。

一局面では、骨格構造の水平部材は、レールシステムと統合される。

上記の解決策は、顧客が自身でアクセスステーションを使用する自己点検型自動保管および回収システムにも関連し得る。ここで、傷害のリスクは、専門オペレータがアクセスステーションを使用している自動保管および回収システムにおけるものより高くあり得る。加えて、いくつかのそのような自己点検型自動保管および回収システムは、動作不良が生じた場合であってもアクセスステーションの点検、保守、または修理を実施することが可能であるスタッフメンバが殆どいない場合がある。故に、容易な方法で動作不良アクセスステーションがシステムから回収され、機能するアクセスステーションと交換され得る自動保管および回収システムを有することが、所望される。動作不良アクセスステーションは、次いで、点検、保守、または修理のために異なる場所に輸送され得る。

アクセスステーションを物理的に回収／挿入することに加えて必要とされる唯一の動作は、電力ケーブルを（および、可能性として、通信ケーブルも）接続解除／接続することである。好ましくは、アクセスステーションをアクセスステーションコンパートメントに係止するためのある種類の係止機構が、存在する。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、ここで例のみとして説明されるであろう本発明の実施形態を示している。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に保有するための中心に配置された空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

図３は、保管コンテナを真下に保有するためのカンチレバー状区分を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

図４は、２つの保管コンテナを含むアクセスステーションのある実施形態の正面斜視図である。

図５は、フレームの一部が除去されており、アクセスステーションがいかなる保管コンテナも含まない図４のアクセスステーションの背面斜視図である。

図６は、いかなる保管コンテナも伴わない図４のアクセスステーションの上面図である。

図７ａ－ｄは、図４のアクセスステーションの動作を示している。 図７ａ－ｄは、図４のアクセスステーションの動作を示している。

図８は、引き出しが提示位置から後退位置に移動させられている図４のアクセスステーションの正面斜視図である。

図９は、自動保管および回収システムの骨格と統合されているアクセスステーションの実施形態の正面斜視図である。

図１０は、図９のアクセスステーションの背面図である。

図１１は、その手が安全機構がアクティブにされる位置にあるピッキング担当者を図示している。

図１２は、図７ｄのボックスＡの拡大図である。

図１３ａ－ｈは、アクセスステーションの実施形態を動作させるステップを詳細に図示している。 図１３ａ－ｈは、アクセスステーションの実施形態を動作させるステップを詳細に図示している。

図１４は、アクセスステーションおよび骨格構造の一部のさらなる実施形態の背面斜視図を図示している。

図１５は、第１のアクチュエータの代替実施形態の拡大斜視図を図示している（引き出し基部は、図面から除去されている）。

図１６は、図１４および１５の実施形態の側面図を図示している。

図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。 図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。 図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。

図２０は、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入され、それから回収され得る方法を図示している。

以下において、本発明の実施形態が、付属の図面の参照して、さらに詳細に検討される。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図されていないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上記に説明された従来技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３とに従って構築され、さらに、その骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８も備えている。

骨格構造１００は、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内に積み重ね可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。具体的に、骨格構造が、図１に開示されるものよりかなり広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より多いカラムの水平範囲と、１２個より多いコンテナの保管深度とを有し得る。

ここで、アクセスステーション１０が示されている図４および５が、参照される。アクセスステーションは、自動保管および回収システム１からの保管コンテナ１０６が、ピッキング担当者Ｐ（ピッキング担当者Ｐは、図１１に示されている）に提示されることを可能にする。アクセスステーション１０は、ポートとも称され得る。

アクセスステーション１０は、フレーム２１を備えているアクセスモジュール２０を備え、フレーム２１は、フレーム２１内に提供される引き出しコンパートメント２５を画定する。引き出しコンパートメント２５はまた、図７ｂに破線が付けられたボックス２５としても示されている。

アクセスステーション１０は、フレーム２１に移動可能に接続されている引き出し４０をさらに備えている。

図５および図７ｂでは、アクセスステーション１０が、破線が付けられた長方形２２として示されている正面開口部を備えていることが、さらに示されている。正面開口部２２は、典型的に、図４に示されている垂直平面Ｐ２２内に向けられている。

アクセスステーション１０が、破線が付けられた長方形２６として示されている上部開口部を備えていることが、図７ｂにさらに示されている。上部開口部２６は、水平面内に提供される。

アクセスステーション１０が、アクセス開口部４６を備えていることも、図４に示され、保管コンテナ１０６の内容物は、ピッキング担当者Ｐにとって、アクセス開口部４６を通してアクセス可能である。

アクセスステーション１０は、提示位置ＰＰおよび後退位置ＲＰと称される２つの位置間でフレーム２１に対して引き出し４０を移動させるための第１のアクチュエータ６２をさらに備えている。提示位置ＰＰは、図５および７ａに示されている。ここで、引き出し４０は、引き出しコンパートメント２５から突出しており、保管コンテナ１０６が、ピッキング担当者Ｐに提示される。後退位置ＲＰは、図７ｂおよび７ｃに示されている。ここで、引き出し４０は、引き出しコンパートメント２５内に後退させられており、故に、いかなる保管コンテナ１０６も、ピッキング担当者Ｐに提示されない。

アクセスステーション１０はさらに、第２のアクチュエータ６４を備えている。第２のアクチュエータ６４およびアクセスステーション１０の他の詳細が、下記に詳細に説明されるであろう。

アクセスステーション１０は、第１および第２のアクチュエータ６２、６４を制御するための制御システムＣＳも備え得る。制御システムＣＳは、自動保管および回収システムのための制御システム５００の一部であり得るか、または、制御システムＣＳは、自動保管および回収システムのための制御システム５００と通信する別個の制御システムであり得る。

（引き出し４０）
引き出し４０は、フレーム２１に移動可能に接続されている引き出し基部４１と、引き出し正面４２とを備えている。引き出し基部４１は、支持部５０を備え、図７ｃおよび７ｄに示されているように、２つの保管コンテナ１０６が支持部５０の上に支持され得る。正面４２の最も近くに位置している保管コンテナ１０６の位置は、正面位置Ｐ１と称される一方、正面４２から遠くに位置している保管コンテナ１０６の位置は、背面位置Ｐ２と称される。

ここで、図５および６が、参照される。ここで、支持部５０が保管コンテナ１０６を背面位置Ｐ２に支持するためのローラまたは車輪５４を備えていることが、示されている。支持部５０は、保管コンテナ１０６を正面位置Ｐ１に支持するときに保管コンテナ１０６の重量を測定するための重量センサ５６も備えている。保管コンテナ１０６は、あまり抵抗を伴うことなく、重量センサ５６に沿って、より遠くに車輪５４上でスライドし得る。

第２のアクチュエータ６４は、引き出し基部４１に搭載され、電動モータ６４ａと作動要素６４ｂとを備え、作動要素６４ｂは、電動モータ６４ａの手段によってガイドまたはレール６２ｃに沿って移動可能である垂直プレートの形態にある。第２のアクチュエータ６４は、次いで、下記にさらに詳細に説明されるように、保管コンテナ１０６を第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に押し得る。重量センサ５６のスライド表面に起因して、および車輪５４に起因して、保管コンテナ１０６を移動させるために要求される電力が、比較的に低いことに留意されたい。

電動モータ６４ａは、ここで、線形モータである。しかしながら、電動モータ６４ａは、チェーン駆動部、ベルト駆動部等の手段によって作動要素６４ｂを移動させるための回転モータでもあり得る。

引き出し４０は、後退位置ＲＰにある引き出しコンパートメント２５内に提供され、骨格構造１００から提示位置ＰＰの中に少なくとも部分的に突出している。提示位置ＰＰでは、第１の位置Ｐ１にある保管コンテナは、ピッキング担当者Ｐにとってアクセス可能である一方、第２の位置Ｐ２にある保管コンテナは、依然として、引き出しコンパートメント２５内に提供されている。

引き出しは、車輪４４、４５をさらに備え、車輪４４、４５は、引き出し正面４２の背面側において、引き出し基部４１の下方に固定されている。車輪４４、４５は、その後退位置とその提示位置との間の引き出しの移動中、プレート２４ｃ２上および水平下側面誘導プレート２２ｃ上で走行している。本実施形態では、水平下側面誘導プレート２２ｃは、プレート２４ｃ２の連続部であり、すなわち、それらは、１つのプレート部材として作製されている。

（アクセスモジュール２０）
図４および図５では、フレーム２１が、２つの側面プレート２４ａと、２つの側面プレートを互いに接続する交差部材２４ｂとを備えていることが、示されている。２つの側面プレート２４ａは、上側水平交差プレート２４ｃ１の手段によっても互いに接続され、保管コンテナ１０６は、カラム１０５Ｂにおいて水平交差プレート２４ｃ１上で互いの上方に積み重ねられることができる。２つの側面プレート２４ａは、下側交差プレート２４ｃ２の手段によっても互いに接続されている。

ここで、アクセスモジュール２０が骨格構造１００と部分的に統合されていることが示されている図６、９、および１０が、参照される。図６では、正面開口部２２の平面Ｐ２２は、骨格構造１００の外側の正面側ＦＳと骨格構造１００の内側の背面側ＲＳとの間の分離平面を画定している。平面Ｐ２２は、骨格構造１００の外側直立部材１０２に固定されているパネルＰＡに対して平行であり、それからある短い距離（好ましくは、数センチメートル）を有する。代替として、パネル自体が、正面側ＦＳと背面側ＲＳとの間の分離平面を画定し得る。

背面側ＲＳは、図１０に示されている。ここで、フレーム２１が、骨格構造１００の直立部材１０２を支持するための横木１０２ａを備えていることが、示されている。故に、フレーム２１は、骨格構造１００の直立部材１０２のうちのいくつかのための支持部を形成している。

図１０では、保管カラム１０５Ａの列が、パネルＰＡに隣接して位置している。保管カラムの次の行が、保管カラム１０５Ｂとして示されており、保管カラムの次の行は再び、保管カラム１０５Ｃと称される。

示されているように、フレーム２１は、骨格構造１００内に、周囲の直立部材１０２のエリアの一部を含む２つの保管カラムのエリアに対応する、フットプリントエリアＡ２０を有する。図６では、上部開口部２６のエリアは、１つの保管カラム１０５Ａのエリアに実質的に等しく、ここで、それは、隣接する保管カラム１０５ＢのエリアＡ１０５Ｂに等しく、ここで、それは、他の保管コンテナのエリアに等しい。示されているように、フットプリントエリアＡ２０は、周囲の直立部材１０２のエリアの一部がフットプリントエリアＡ２０内に含まれているため、上部開口部２６のエリアとエリアＡ１０５Ｂとの和より大きい。フットプリントエリアＡ２０は、ここで、２つの保管カラム１０５Ａ、１０５Ｂを取り囲む６つの直立部材を通した中心軸によって限定されるエリアとして画定されている。

図６では、フットプリントエリアＡ２０が、１つの保管カラム幅に対応する幅Ｗ２０と、直立部材１０２の隣接する中心軸間で測定される２つの保管カラム深度に対応する深度Ｄ２０とを有することが、さらに示されている。

上記において、フットプリントエリアＡ２０が、背面側フットプリントエリアＡ２０、すなわち、骨格構造１００内のフットプリントエリアＡ２０として画定されていることに留意されたい。このフットプリントエリアＡ２０は、アクセスステーション１０に起因する自動回収および保管システム１の保管容量の減少を示す。

代替実施形態では、２つの側面プレート２４ａは、水平交差プレート２４ｄ（図７ｂに示されている）の手段によっても互いに接続されており、保管コンテナ１０６は、カラム１０５Ｃ内の水平交差プレート２４ｄ上で互いの上方に積み重ねられることができる。この場合、フレーム２１は、骨格構造１００内に、周囲の直立部材１０２のエリアの少なくとも一部を含む３つの保管カラムのエリアに対応するフットプリントエリアＡ２０を有する。水平交差プレート２４ｄの機能が、骨格構造１００の直立部材１０２間に接続された別個のプレートを用いて提供され得ることに留意されたい。故に、水平交差プレート２４ｄの機能は、必ずしもアクセスステーション１０自体の一部ではない。

図９では、正面側ＦＳにおいて、フレーム２１が垂直側面誘導プレート２２ｂを備えていることが、示され、垂直側面誘導プレート２２ｂは、引き出し正面４２が提示位置ＰＰに外に延びるとき、および後退位置ＲＰに後退するとき、引き出し正面４２を誘導するためである。フレーム２１は、引き出し正面４２の下側端部を誘導するための水平下側面誘導プレート２２ｃも備えている。

垂直側面誘導プレート２２ｂおよび下側面誘導プレート２２ｃは、引き出し正面４２にぴったりと嵌り、間隙を低減させ、引き出し４０の移動中に指／手を押し潰す可能なリスクを低減させる。

側面誘導プレート２２ｂおよび下側面誘導プレート２２ｃは、アクセスステーションおよび自動保管および回収システム１との関連において固定され、したがって、システム１の骨格の近傍で作業するピッキング担当者Ｐおよび他の人物にとって見えている。故に、引き出し４０が後退位置ＲＰから提示位置ＰＰに移動させられると、引き出し正面４２が垂直誘導プレート２２ｂと下側水平誘導プレート２２ｃとの間の空間内で移動させられるので、この移動は、近傍の要員にとって驚くべき障害を生じさせることはないであろう。

ここで、図５が、参照され、フレーム２１が、正面開口部２２の上側境界を画定するガード２２ｄを備えていることが、示されている。垂直平面Ｐ２２内の側面誘導プレート２２ｂ、下側面誘導プレート２２ｃ、およびガード２２ｄは、一緒に、図５および図９に示されているように、正面開口部２２の境界を画定する。

第１のアクチュエータ６２が、下側交差プレート２４ｃ２に搭載され、線形モータ６２ａと、アクチュエータ要素６２ｂと、アクチュエータ要素６２ｂの線形移動を誘導するためのガイド６２ｃとを備えている。アクチュエータ要素６２ｂは、図７ｃおよび図１０に示されているように、引き出し４０の下側に接続されている。

（安全機構）
ここで、図１１および１２が、参照され、アクセスステーション１０が、物体（典型的に、ピッキング担当者の指／手）が提示位置ＰＰから後退位置ＲＰへの引き出し４０の移動中に引き出し正面４２とガード２２ｄとの間で圧迫されることを防止するための安全機構６６を備えていることが、示されている。

安全機構６６は、ガード２２ｄに隣接し、ガード２２ｄの正面側ＦＳに提供されるフラップ要素６６ａと、ガード２２ｄに対するフラップ要素６６ａの移動を感知するためのセンサ６６ｂとを備えている。フラップ要素６６ａは、１つ以上のヒンジ６６ｄの手段によって、フレーム２１に固定されたラップ保持構造６６ｃに移動可能に接続されている。

一局面では、フラップ保持構造６６ｃは、ガード２２ｄに固定されている。一局面では、フラップ要素６６ａは、１つ以上のヒンジ６６ｄの手段によってフラップ保持構造６６ｃに移動可能に接続されている。

フラップ保持構造６６ｃは、例えば、タッチスクリーンまたは他のタイプのユーザインターフェースを備えているユーザインターフェースシステム６０のための支持構造である。

センサ６６ｂは、第１のアクチュエータ６２に接続されている集積回路タイプのセンサ（加速度計等）であり得る。センサ６６ｂは、フラップ要素６６ａの移動によってアクティブにされる、プッシュボタンタイプのセキュリティスイッチであり得る。このタイプのセンサ６６ｂは、当業者に公知である。

アクティブにされると、センサ６６ｂは、引き出しの移動を停止させるように第１のアクチュエータ６２を制御するか、またはコンパートメント２５から外に引き出し４０を再び移動させるように第１のアクチュエータ６２を制御する。センサ６６ｂはまた、作動要素６４ｂの移動を停止させるか、または逆方向に移動するように第２のアクチュエータ６４を制御し得る。センサ６６ｂは、第１および／または第２のアクチュエータ６２、６４に直接接続され得る。代替として、センサ６６ｂは、制御システムＣＳを経由して第１および／または第２のアクチュエータ６２、６４に接続されている。

ここで、図７ｃが、参照され、２つの両矢印が、ＤＡおよびＤＢと称される。第１の両矢印は、正面位置Ｐ１におけるフラップ要素６６ａと保管コンテナ１０６との間の第１の距離ＤＡを示している。この距離は、引き出し４０が提示位置ＰＰにあるとき、第１の位置における保管コンテナ１０６へのアクセスを取得することが可能であり、引き出しが後退位置ＲＰにあるとき、上部開口部２６を通して第１の位置Ｐ１における保管コンテナを昇降させることが可能であるために必要とされる。第２の両矢印は、正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６と背面位置Ｐ２における保管コンテナ１０６との間の第２の距離ＤＢを示している。この距離は、引き出しが提示位置ＰＰにあるとき、上部開口部２６を通して第２の位置Ｐ２における保管コンテナを昇降させることが可能であるために必要とされる。第１の距離ＤＡは、第２の距離ＤＢに等しいか、または、実質的にそれに等しい。

図７ｃでは、後退位置ＲＰにおける引き出し４０が、第３のカラム１０５Ｃの中に突出していることが、示されている。故に、フレーム２１が、周囲の直立部材１０２のエリアの少なくとも一部を含む２つの保管カラムのフットプリントエリアＡ２０のみを有する場合であっても、引き出し４０は、保管コンテナ１０６が第３の保管カラム１０５Ｃにおいて全高さに積み重ねられることを防止するであろう。これは、図１０にエリアＡ４０として示されている。

しかしながら、上記に説明されるプレート２４ｄは、第３のカラム１０５Ｃにおいても、保管コンテナが積み重ねられることを可能にし得、第３のカラム１０５Ｃは、フレーム２１の高さＨ２０に対応する低減させられたスタック高を有する。

（アクセスステーションの動作）
アクセスステーション１０の動作のための異なるステップが、図１３ａ－ｈに示されている。

最初に、図１３ａにおいて、引き出し４０内に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在しておらず、第１の保管カラム１０５Ａ内の緩衝位置Ｐ３に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在していない。引き出し４０は、後退位置ＲＰにある。

第１のステップａ）（図１３ｂ）において、アクセスステーション１０は、第１の保管コンテナ１０６Ａを受け取る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第１の保管コンテナ１０６Ａをピッキングし、それを引き出し４０の正面位置Ｐ１の中に下方に降下させるように制御される。保管カラム１０５Ａを下る途中、第１の保管コンテナ１０６Ａは、緩衝位置Ｐ３を通過するであろう。

第２のステップｂ）（図１３ｃ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０を提示位置ＰＰに移動させるように制御される。ここで、第１の保管コンテナ１０６Ａが、ピッキング担当者Ｐに提示される。

第３のステップｃ）（図１３ｄ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０をアクセスモジュール２０内の後退位置ＲＰに移動させるように制御される。次のステップｄ）において、第２のアクチュエータ６４は、第１の保管コンテナ１０６Ａを引き出し４０の正面位置Ｐ１から背面位置Ｐ２に移動させるように制御される。ステップｃ）が、ステップｄ）の前に実施され得ることに留意されたい。代替として、ステップｃ）およびｄ）が、同時または実質的に同時に実施され得る。安全機構は、指／手がコンパートメント２５の中に入る途中で保管コンテナ内に位置する場合、引き出し４０の移動を停止させるであろう。安全機構は、指／手がコンパートメント２５の中に入る途中で正面プレートと保管コンテナとの間に位置する場合、引き出し４０の移動も停止させるであろう。

ステップｃ）およびｄ）の後、引き出し４０は、後退位置ＲＰにあり、第１の保管コンテナ１０６Ａは、背面位置Ｐ２にある。アクチュエータ要素６４ｂは、ここで、引き出し４０の正面４２に近接したその元の位置に戻るであろう。

ステップｃ）およびｄ）中またはその後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第２の保管コンテナ１０６Ｂをピッキングし、これを緩衝位置Ｐ３に下方に降下させるように制御され得る。

次のステップｅ）（図１３ｅ）において、アクセスステーション１０は、緩衝位置Ｐ３から第２の保管コンテナ１０６Ｂを受け取る。第２の保管コンテナ１０６Ｂは、引き出し４０の正面位置Ｐ１の中に下方に降下させられる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、ステップｃ）およびｄ）を待つ間、第２の保管コンテナ１０６Ｂを緩衝位置Ｐ３で静止して保持し得ることに留意されたい。しかしながら、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、緩衝位置Ｐ３において第２の保管コンテナ１０６Ｂのいかなる待ち時間も存在しないように、アクセスステーション１０と調整され得る。

次のステップｆ）（図１３ｆ）において、第１のアクチュエータ６２は、第２の保管コンテナ１０６Ｂがピッキング担当者Ｐに提示される提示位置ＰＰに引き出し４０を移動させるように制御される。

ステップｆ）中またはその後、第１の保管コンテナ１０６Ａは、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の手段によって背面位置Ｐ２から回収される。

次のステップｇ）（図１３ｈ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０をアクセスモジュール２０内の後退位置ＲＰに移動させるように制御される。次のステップｈ）において、第２のアクチュエータ６４は、第２の保管コンテナ１０６Ｂを引き出し４０の正面位置Ｐ１から背面位置Ｐ２に移動させるように制御される。故に、ステップｇ）およびｈ）は、上記のステップｃ）およびｄ）に類似している。

アクチュエータ要素６４ｂは、ここで、引き出し４０の正面４２に近接したその元の位置に戻るであろう。

ステップｆ）およびｈ）中またはその後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第３の保管コンテナ１０６Ｃをピッキングし、それを緩衝位置Ｐ３に下方に降下させるように制御され得る。

上記のステップが、次いで、繰り返される。

（代替実施形態）
ここで、図１４－１６が、参照される。アクセスステーション１０の技術的特徴およびアクセスステーション１０の動作の大部分が、上記に説明される実施形態と同じか、またはそれに類似している。上記に説明される実施形態とこの代替実施形態との間の差異のみが、下記に説明されるであろう。

最初に、第１のアクチュエータ６２および第２のアクチュエータ６４が、上記の実施形態におけるものと実質的に同じ方法で稼働することに留意されたい。

第１のアクチュエータ６２は、アクチュエータ要素６２ｂが接続されているベルト６４ｄを駆動するための電気回転モータ６２ａを備えている。アクチュエータ要素６２ｂは、引き出し４０にさらに接続されており、引き出し４０は、電気回転モータ６２ａの手段によって、ベルト６２ｄおよびアクチュエータ要素６２ｂを介して移動させられる。アクチュエータ要素６２ｂの移動は、アクチュエータ要素６２ｂと係合されているレール６２ｃに沿って誘導される。

ここで、図１５が、参照される。ここで、アクセスステーション１０が、提示位置センサ７２ａと、後退位置センサ７２ｂとを備えていることが、示されている。アクチュエータ要素６２ｂが、ここで、ブラケットの形状にあるセンサ係合部分７２ｃを備えていることも示されており、ブラケットは、引き出し４０が提示位置ＰＰにあるとき、提示位置センサ７２ａに隣接するかまたはそれと接触する位置に、引き出し４０が後退位置にあるとき、後退位置センサ７２ｂに隣接するか、またはそれと接触する位置に突出している。センサ７２ａ、７２ｂは、光学センサ、容量性センサ、接触タイプのセンサ等であり得る。センサ７２ａ、７２ｂは、制御システムＣＳに接続されている。

図１４および図１５では、制御システムＣＳと引き出しの重量センサおよび電動モータとの間の導電体および信号導体を誘導および保護するためのエネルギーチェーン６５が、さらに示されている。

図１５では、アクセスステーション１０が、第１の磁石要素７１ｂの線形移動を誘導するためのレール７１ａを備えている、さらなる安全システムを備えていることが、示されている。第１の磁石要素７１ｂは、第２のアクチュエータ６２のベルト６２ｄに接続されており、それによって駆動されている。第２の磁石要素７１ｃが、第２のアクチュエータ６２の作動要素６２ｂに接続されている。第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃは、互いに磁気的に接続可能である。

ここで、引き出し４０（故に、アクチュエータ要素６２ｂ）が、後退位置にあると仮定される。第１の磁石要素７１ｂを含むベルト６２ｄが、ここで、モータ６２ａの手段によって移動させられる。第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃ間の磁気結合に起因して、第１の磁石要素７１ｂは、ベルトが移動するにつれて、作動要素６２ｂを提示位置ＰＰに向かって引き出すであろう。引き出し４０が、例えば、後退位置ＲＰから提示位置ＰＰへの引き出しの移動を遮る物体によって戻るように保持される場合、第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃは、互いから引き離され、引き出し４０、作動要素６２ｂ、故に、第２の磁石要素７１ｃを停止させながら、第１の磁石要素７１ｂおよびベルト６２ｄがその線形移動を継続することを可能にするであろう。第１の磁石要素７１ｂおよびベルト６２ｄのそれらの初期の位置に戻る移動中、第１の磁石要素７１ｂは、再び第２の磁石要素７１ｃに再接続するであろう。

第２のアクチュエータ６４は、アクチュエータ要素６４ｂが接続されているベルト６４ｄを駆動するための回転電動モータ６２ａを備えている。アクチュエータ要素６４ｂは、電気回転モータ６４ａの手段によってベルト６４ｄによって移動させられる。アクチュエータ要素６４ｂの移動は、アクチュエータ要素６４ｂと係合されているレール６４ｃに沿って誘導される。

ここで、図１７－１９が、参照される。ここで、コンテナ停止部８０の詳細が、図示されている。最初に、引き出し基部４１が、第２のアクチュエータ６２の作動要素６２ｂを経て、車輪接続部分部材８３の手段によって互いに接続されている車輪４４、４５によって、プレート２４ｃ上で支持されることが、述べられるべきである。

コンテナ停止部８０は、プレート２４ｃ２に固定されたプロファイル８１を備え、プロファイルは、下げられたプロファイル部分８１ａと、高くされたプロファイル部分８１ｂと、プロファイル部分８１ａ、８１ｂ間の中間傾斜プロファイル部分８１ｃとを有する。

コンテナ停止部８０は、車輪接続部分部材８３に固定される、コンテナ停止要素８２をさらに備えている。

後輪４４は、プロファイル８１の上部で走行している。図１７では、引き出しは、提示位置（ＰＰ）にある。ここで、後輪４４は、高くされたプロファイル部分８１ｂ上に位置しており、それは、車輪接続部分部材８３の背面部分に上向きに傾かせ、故に、コンテナ停止要素８２に正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６の背面側で上方に突出させている。（例えば、保管コンテナを押すように試みる人物による）正面位置から背面位置への保管コンテナ１０６の移動は、ここで防止されている。コンテナ停止要素８２が、保管コンテナ１０６が提示位置における引き出しから上方に上昇させられることを防止（し、盗難等を防止）することも、可能である。

図１６では、引き出しは、後退位置（ＲＰ）にある。ここで、後輪４４は、下げられたプロファイル部分８１ａ上に位置しており、車輪接続部分部材８３の背面部分に下向きに傾かせ、故に、コンテナ停止要素８２に正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６の背面側から下方に後退させている。第２のアクチュエータ６４の手段による正面位置から背面位置への保管コンテナ１０６の移動が、ここで可能にされる。

上記に説明されるアクセスステーション１０の第１の実施形態では、アクセスモジュール２０が、直立部材１０２を下方から支持するための横木１０２ａを備えているフレーム２１に起因して、骨格構造と統合されることに留意されたい。故に、アクセスステーションの点検、保守、および修理動作は、扱いにくいものであり得る。

図１７－２０に示されている第２の実施形態では、フレーム２１は、直立部材１０２を下方から支持していない。代わりに、アクセスモジュール２０は、車輪１１を具備する自己支持型フレーム２１を伴う独立アクセスモジュールである。

ここで、骨格構造１００は、使用時でないときにパネル（ＰＡ）によって覆われ得る側面開口部８１を有するアクセスステーションコンパートメント９０を備えている。アクセスステーション１０は、次いで、アクセスステーションコンパートメント９０の中に挿入可能であり、それから回収可能である。

図１４および２０では、フレーム２１が、直立部材１０２および水平部材１０３の内側に位置していることが、示されている。支持プレート９２が、直立部材の下側端部の下方に固定されていることも、示されている。アクセスステーション１０の車輪１１は、アクセスステーションコンパートメント９０の中に挿入されると、この支持プレート９２上で支持される。

（他の代替実施形態）
上記の説明では、上部開口部２６を通した保管コンテナの垂直移動が、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって実施されている。代替として、あるタイプのコンテナ昇降機が、保管コンテナを垂直に、アクセスステーション１０に、およびそこから移動させるために使用され得る。

上記の実施形態では、アクセスステーション１０は、保管コンテナの垂直輸送のために１つの保管カラム１０５Ａを占有し、他の２つの保管カラム保管カラム１０５Ｂ、１０５Ｃは、フットプリントエリアＡ２０、Ａ４０に起因して、低減させられた保管容量を有する。

第１および第２の距離ＤＡ、ＤＢを低減させることによって、第３の保管カラム１０５Ｃ内に完全な保管容量を達成することが可能である。これは、異なるおよび／またはより空間効率的な安全機構を要求し得る。１つのそのような可能な安全機構は、移動検出タイプのセンサ、例えば、後退位置ＲＰに向かった引き出し４０の移動中にアクセス開口部４６および／または正面開口部２２に近接するエリア内に指／手が存在しているかどうかを感知するための光電子センサである。

前述の説明では、本発明によるアクセスステーションおよび自動保管および回収システムの種々の局面が、例証的実施形態を参照して説明されてきた。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために述べられた。しかしながら、本説明は、限定する意味において解釈されることを意図されていない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正例および変形例、およびシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

（参照番号の一覧）
（１）回収システム
（２０）アクセスモジュール
（２１）フレーム
（２２）破線が付けられた長方形
（２２）正面開口部
（２２ｂ）側面誘導プレート
（２２ｃ）下側面誘導プレート
（２２ｄ）ガード
（２４ａ）２つの側面プレート
（２４ｂ）交差部材
（２４ｃ１）上側水平交差プレート
（２４ｃ２）下側交差プレート
（２４ｄ）水平交差プレート
（２５）引き出しコンパートメント
（２６）上部開口部
（４０）引き出し
（４１）引き出し基部
（４２）引き出し正面
（４４）引き出し基部の後輪
（４５）引き出し基部の前輪
（４６）アクセス開口部
（５０）支持部
（５４）車輪
（５６）重量センサ
（６０）ユーザインターフェースシステム
（６２）第１のアクチュエータ
（６２ａ）電動モータ
（６２ｂ）アクチュエータ要素
（６２ｃ）ガイド／レール
（６４）第２のアクチュエータ
（６４ａ）電動モータ
（６４ｂ）アクチュエータ要素
（６４ｃ）ガイド／レール
（６６）安全機構
（６６ａ）フラップ要素
（６６ｂ）センサ
（６６ｃ）フラップ保持構造
（６６ｄ）ヒンジ
（７１ａ）レール
（７１ｂ）第１の磁石要素
（７１ｃ）第２の磁石要素
（８０）コンテナ停止部
（８１）プロファイル部
（８１ａ）下げられたプロファイル部分
（８１ｂ）高くされたプロファイル部分
（８１ｃ）中間傾斜プロファイル部分
（８２）コンテナ停止要素
（８３）車輪接続部分部材
（９０）アクセスステーションコンパートメント
（９１）アクセスステーションコンパートメントへの開口部
（９２）支持プレート
（１００）骨格構造
（１０２）直立部材
（１０２ａ）横木
（１０３）水平部材
（１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃ）保管カラム
（１０６、１０６Ａ、１０６Ｂ、１０６Ｃ）保管コンテナ
（１０７）スタック
（１０８）上側レールシステム
（２０１）コンテナ取り扱い車両
（３０１）コンテナ取り扱い車両
（５００）制御システム
（ＣＳ）制御システム
（ＤＡ）第１の距離
（ＤＢ）第２の距離
（ＦＳ）正面側
（ＲＳ）背面側
（ＰＡ）パネル
（ＰＰ）提示位置
（ＰＰ）後退位置
（ＲＰ）後退位置
（Ａ１０５Ｂ）エリア
（Ａ２０）フットプリントエリア
（Ａ４０）フットプリントエリア
（Ｄ２０）深度
（Ｈ２０）高さ
（Ｐ１）正面位置
（Ｐ２）背面位置
（Ｐ２２）垂直平面
（Ｐ３）緩衝位置
（Ｗ２０）幅

Claims (26)

1. 自動保管および回収システム（１）からピッキング担当者（Ｐ）への保管コンテナ（１０６）の提示のためのアクセスステーション（１０）であって、前記アクセスステーション（１０）は、
   －フレーム（２１）を備えているアクセスモジュール（２０）であって、前記フレーム（２１）は、前記フレーム（２１）内に提供される引き出しコンパートメント（２５）を画定する、アクセスモジュール（２０）と、
   －引き出し基部（４１）と引き出し正面（４２）とを備えている引き出し（４０）であって、前記引き出し（４０）は、前記フレーム（２１）に移動可能に接続されている、引き出し（４０）と、
   －前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）から突出している提示位置（ＰＰ）と、前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）内に後退させられている後退位置（ＲＰ）との間で前記フレーム（２１）に対して前記引き出し（４０）を移動させるための第１のアクチュエータ（６２）と
   を備え、
   前記引き出し基部（４１）は、前記保管コンテナ（１０６）が正面位置（Ｐ１）または背面位置（Ｐ２）に支持され得る支持部（５０）を備え、
   前記アクセスステーション（１０）は、前記保管コンテナ（１０６）を前記正面位置（Ｐ１）から前記背面位置（Ｐ２）に移動させるための第２のアクチュエータ（６４）を備え、
   前記保管コンテナ（１０６）は、前記保管コンテナ（１０６）が前記正面位置（Ｐ１）にあり、前記引き出し（４０）が前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、前記ピッキング担当者（Ｐ）に提示される、アクセスステーション（１０）。
2. 前記アクセスステーション（１０）は、正面開口部（２２）を備え、前記引き出し（４０）の一部は、前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、前記正面開口部（２２）の正面側（ＦＳ）から突出するように構成されている、請求項１に記載のアクセスステーション（１０）。
3. 前記アクセスステーション（１０）は、上部開口部（２６）を備え、保管コンテナ（１０６）は、前記上部開口部（２６）を通して前記引き出し（４０）から回収可能であり、保管コンテナ（１０６）は、前記上部開口部（２６）を通して前記引き出し（４０）によって受け取り可能である、請求項１または２に記載のアクセスステーション（１０）。
4. 前記正面位置（Ｐ１）は、前記引き出し（４０）が前記後退位置（ＲＰ）にあるとき、前記上部開口部（２６）の下方に位置しており、前記背面位置（Ｐ２）は、前記引き出し（４０）が前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、前記上部開口部（２６）の下方に位置している、請求項３に記載のアクセスステーション（１０）。
5. 前記アクセスステーション（１０）は、
   －前記引き出し（１０）が前記後退位置（ＲＰ）にあるとき、前記正面位置（Ｐ１）において保管コンテナ（１０６）を受け取ることと、
   －前記引き出し（１０）が前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、保管コンテナ（１０６）が前記背面位置（Ｐ２）から回収されることを可能にすることと
   を行うように構成されている、請求項１－４のいずれかに記載のアクセスステーション（１０）。
6. 前記アクセスステーション（１０）は、
   －前記引き出し（２０）が前記後退位置（ＲＰ）にあるとき、または前記引き出し（２０）が前記提示位置（ＰＰ）から前記後退位置（ＲＰ）に移動している間、保管コンテナ（１０６）を前記正面位置（Ｐ１）から前記背面位置（Ｐ２）に移動させるように構成されている、請求項１－５のいずれかに記載のアクセスステーション（１０）。
7. 前記フレーム（２１）は、前記引き出し正面（４２）が前記提示位置（ＰＰ）に外に拡張するとき、および前記後退位置（ＲＰ）に後退するとき、前記引き出し正面（４２）を誘導するための垂直側面誘導プレート（２２ｂ）を備えている、請求項１－６のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
8. 前記フレーム（２１）は、前記正面開口部（２２）の上側境界を画定するガード（２２ｄ）を備えている、請求項２に記載のアクセスステーション（１０）。
9. 前記アクセスステーション（１０）は、前記提示位置（ＰＰ）から前記後退位置（ＲＰ）への前記引き出し（４０）の移動中、物体が前記引き出し正面（４２）と前記ガード（２２ｄ）との間で圧迫されることを防止するための安全機構（６６）を備えている、請求項８に記載のアクセスステーション（１０）。
10. 前記安全機構（６６）は、
    －前記ガード（２２ｄ）に隣接し、その前記正面側（ＦＳ）に提供されるフラップ要素（６６ａ）と、
    －前記ガード（２２ｄ）に対する前記フラップ要素（６６ａ）の移動を感知するためのセンサ（６６ｂ）と
    を備えている、請求項９に記載のアクセスステーション（１０）。
11. 前記フラップ要素（６６ａ）は、前記フレーム（２１）に固定されているフラップ保持構造（６６ｃ）に移動可能に接続されている、請求項１０に記載のアクセスステーション（１０）。
12. 前記フラップ保持構造（６６ｃ）は、ユーザインターフェースシステム（６０）のための支持構造である、請求項１１に記載のアクセスステーション（１０）。
13. 前記支持部（５０）は、前記背面位置（Ｐ２）において前記保管コンテナ（１０６）を支持するためのローラ（５４）を備えている、請求項１－１２のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
14. 前記支持部（５０）は、前記正面位置（Ｐ１）において前記保管コンテナ（１０６）を支持するときに前記保管コンテナ（１０６）の重量を測定するための重量センサ（５６）を備えている、請求項１－１３のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
15. 前記第２のアクチュエータ（６４）は、電動モータ（６４ａ）と、前記電動モータ（６４ａ）の手段によって移動可能である作動要素（６４ｂ）とを備えている、請求項１－１４のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
16. 前記引き出し正面（４２）と前記ガード（２２ｄ）とは、前記引き出し（４０）が前記後退位置（ＲＰ）にあるとき、垂直に整列させられている、請求項１－１５のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
17. 前記引き出し（４０）は、前記引き出し（４０）が前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、前記正面位置（Ｐ１）から前記背面位置（Ｐ２）に向かった前記保管コンテナ（１０６）の移動を防止するためのコンテナ停止部（８０）を備えている、請求項１－１６のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）。
18. 骨格構造（１００）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記骨格構造（１００）は、
    －直立部材（１０２）と、
    －水平部材（１０３）と、
    －前記部材（１０２、１０３）間に提供される保管カラム（１０５）を備えている保管体積であって、保管コンテナ（１０６）が、前記保管カラム（１０５）内でスタック（１０７）に積み重ね可能である、保管体積と、
    －前記部材（１０２、１０３）の上部に提供されたレールシステム（１０８）と
    を備え、
    前記自動保管および回収システム（１）は、前記レールシステム（１０８）上を移動するコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）を備え、
    前記自動保管および回収システム（１）は、請求項１－１７のいずれか１項に記載のアクセスステーション（１０）を備え、前記引き出しコンパートメント（２５）は、前記骨格構造（１００）内に提供され、前記引き出し（４０）は、前記提示位置（ＰＰ）において、前記骨格構造（１００）から少なくとも部分的に突出している、自動保管および回収システム（１）。
19. 前記フレーム（２１）は、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）を支持するための横木（１０２ａ）を備えている、請求項１８に記載の自動保管および回収システム（１）。
20. 前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１）は、
    －１つの保管カラム（１０５Ａ）を経由して前記引き出し（４０）から前記保管コンテナ（１０６）を回収することと、
    －前記１つの保管カラム（１０５Ａ）を経由してさらなる保管コンテナ（１０６）を前記引き出し（１０）に送達することと
    を行うことが可能である、請求項１８または１９に記載の自動保管および回収システム（１）。
21. 自動保管および回収システム（１）からピッキング担当者（Ｐ）への保管コンテナ（１０６）の提示のための方法であって、前記方法は、
    ａ）引き出し（４０）がアクセスモジュール（２０）内の後退位置（ＲＰ）にあるとき、前記引き出しの正面位置（Ｐ１）において第１の保管コンテナ（１０６Ａ）を受け取るステップと、
    ｂ）前記第１の保管コンテナ（１０６Ａ）が前記ピッキング担当者（Ｐ）に提示される提示位置（ＰＰ）に前記引き出し（４０）を移動させるステップと、
    ｃ）前記引き出し（４０）を前記アクセスモジュール（２０）内の後退位置（ＲＰ）に移動させるステップと、
    ｄ）前記第１の保管コンテナ（１０６Ａ）を前記引き出し（４０）の正面位置（Ｐ１）から背面位置（Ｐ２）に移動させるステップと、
    ｅ）前記引き出しが前記後退位置（ＲＰ）にあるとき、前記引き出し（４０）の前記正面位置（Ｐ１）において第２の保管コンテナ（１０６Ｂ）を受け取るステップと、
    ｆ）前記第２の保管コンテナ（１０６Ｂ）が前記ピッキング担当者（Ｐ）に提示される前記提示位置（ＰＰ）に前記引き出し（４０）を移動させるステップと、
    ｇ）前記引き出し（４０）が前記提示位置（ＰＰ）にあるとき、前記第１の保管コンテナ（１０６Ａ）が前記引き出し（４０）の前記背面位置（Ｐ２）から回収されることを可能にするステップと、
    ｈ）前記引き出し（４０）を前記アクセスモジュール（２０）内の前記後退位置（ＲＰ）に移動させるステップと、
    ｉ）前記第２の保管コンテナ（１０６Ｂ）を前記引き出し（４０）の前記正面位置（Ｐ１）から前記背面位置（Ｐ２）に移動させるステップと
    を含む、方法。
22. 前記方法ステップｃ）またはｄ）は、
    －前記引き出し（４０）が前記第２の保管コンテナ（１０６Ｂ）を受け取る準備ができるまで、前記第２の保管コンテナ（１０６Ｂ）を緩衝位置（Ｐ３）に保持するステップをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
23. 骨格構造（１００）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記骨格構造（１００）は、
    －直立部材（１０２）と、
    －水平部材（１０３）と、
    －前記部材（１０２、１０３）間に提供される保管カラム（１０５）を備えている保管体積であって、保管コンテナ（１０６）が、前記保管カラム（１０５）内でスタック（１０７）に積み重ね可能である、保管体積と、
    －前記部材（１０２、１０３）の上部に提供されたレールシステム（１０８）と
    を備え、
    前記自動保管および回収システム（１）は、
    －アクセスステーションと、
    －前記レールシステム（１０８）上を移動するコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）と
    を備え、
    －前記骨格構造（１００）がアクセスステーションコンパートメント（９０）を備えていることと、
    －自動保管および回収システム（１）がアクセスステーション（１０）を備えていることであって、前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から回収可能である、ことと
    を特徴とする、自動保管および回収システム（１）。
24. 前記アクセスステーション（１０）は、前記骨格構造（１００）内の側面開口部（８１）を経由して前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から回収可能である、請求項２３に記載の自動保管および回収システム（１）。
25. 前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーション（１０）を前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の内外に転がすための車輪（１１）を備えている、請求項２３に記載の自動保管および回収システム（１）。
26. 前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーション（１０）が前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されると前記保管カラム（１０５）のうちの１つの下方に整列させられる上部開口部（４６）を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１）のうちの少なくとも１つは、前記上部開口部（４６）と整列させられた前記保管カラムを通して保管コンテナを前記アクセスステーションに供給し、前記上部開口部（４６）と整列させられた前記保管カラムを通して前記アクセスステーションから保管コンテナを回収するように構成されている、請求項２３に記載の自動保管および回収システム（１）。

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