JP2024090659A - Agricultural work support equipment, agricultural machinery - Google Patents

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Abstract

【課題】圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させる。【解決手段】農作業支援装置は、圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置と、前記第２農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する。【選択図】図１[Problem] To improve convenience when performing multiple agricultural works in a field using an agricultural machine and a working device. [Solution] An agricultural work support device includes an input unit to which work information for multiple types of agricultural works to be performed by a working device connected to the agricultural machine while the agricultural machine is traveling in the field is input, a memory unit to store the work information input by the input unit, and a control unit to display a field map showing the field on a display device, the control unit reads out the work information corresponding to a predetermined first agricultural work and a predetermined second agricultural work among the multiple types of agricultural works from the memory unit, and based on the read out work information, draws, on the field map displayed on the display device, the work position of the first agricultural work and a driving line along which the agricultural machine is to travel in order to perform the second agricultural work with the corresponding working device. [Selected Figure] Figure 1

Description

本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農業機械に連結された作業装置により農作業を行うことを支援する技術に関するものである。 The present invention relates to a technology that assists agricultural machinery in performing agricultural work using a work device connected to the agricultural machinery while the agricultural machinery is traveling in a field.

特許文献１には、圃場で作業装置（作業機）により農作業を行うために、作業装置が連結された農業機械を自立走行させる走行ライン（作業経路）を作成して、走行ラインと、走行ラインに基づく作業軌跡と、農業機械の位置などを表示装置に表示させる技術が開示されている（図１０など）。 Patent Document 1 discloses a technology for creating a travel line (work route) along which an agricultural machine connected to a work device can travel independently in order to perform agricultural work in a field using the work device, and for displaying the travel line, the work trajectory based on the travel line, and the position of the agricultural machine on a display device (see FIG. 10, etc.).

特開２０１７－１３５９９５号公報JP 2017-135995 A

圃場では、作物を栽培するために、複数種類の農作業が連携して行われることがある。例えば、作物の作付位置をある程度定める培土などの作業が行われると、当該作業で生じた畝などの作業位置を考慮して、その後の防除などの作業が行われる。しかし、従来、表示装置には、複数種類の農作業のうちのいずれかの農作業の走行ラインなどの情報しか表示されないので、作業者は、連携する他の農作業の作業状態を把握することができず、不便であった。 In farm fields, multiple types of agricultural work may be performed in coordination to cultivate crops. For example, after work such as hilling, which determines to some extent the planting position of crops, is performed, subsequent work such as pest control is carried out taking into account the work positions of the ridges and other furrows created by that work. However, in the past, display devices only displayed information such as the driving line of one of the multiple types of agricultural work, which meant that workers were unable to grasp the status of the other agricultural work that was being performed in coordination, which was inconvenient.

本発明は上記問題点に鑑み、圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させることを目的とする。 In view of the above problems, the present invention aims to improve the convenience of performing multiple agricultural tasks in a field using agricultural machinery and work devices.

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。 The technical means of the present invention to solve the above technical problems are characterized as follows:

本発明の農作業支援装置は、圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置と、前記第２農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する農作業支援装置。 The agricultural work support device of the present invention comprises an input unit to which work information of multiple types of agricultural work performed by a work device connected to the agricultural machine while the agricultural machine is traveling in a field is input, a memory unit that stores the work information input by the input unit, and a control unit that causes a display device to display a field map showing the field, and the control unit reads out the work information corresponding to a first agricultural work and a second agricultural work, respectively, from the memory unit, among the multiple types of agricultural work, and draws, based on the read out work information, on the field map displayed on the display device, the work position of the first agricultural work and the driving line along which the agricultural machine is to travel in order to perform the second agricultural work with the corresponding work device.

本発明によれば、圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させることができる。 The present invention can improve the convenience of performing multiple agricultural tasks in a field using agricultural machinery and work devices.

農作業支援システムの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an agricultural work support system. 作業選択画面を示す図である。FIG. 13 illustrates a work selection screen. 作業装置設定確認画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a working device setting confirmation screen. 圃場選択画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a field selection screen. ルート作成画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a route creation screen. 走行ライン作成後のルート作成画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the route creation screen after a travel line has been created. 走行ルート作成後のルート作成画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a route creation screen after a travel route is created. 畝情報設定画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a ridge information setting screen. 連携作業設定画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a collaborative work setting screen. 走行制御画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a driving control screen. 農作業支援装置の走行ライン作成動作を示すフローチャートである。13 is a flowchart showing a driving line creation operation of the agricultural work support device. 図９Ａの続きのフローチャートである。This is a continuation of the flowchart in FIG. 9A. 圃場マップを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a farm field map. 畝位置を示す図である。FIG. 畝位置と防除作業の第１走行ラインとを示す図である。A diagram showing the ridge position and the first driving line for pest control work. 防除作業の第１走行ラインと第２走行ラインとを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a first travel line and a second travel line for pest control work. 防除作業の走行ルートを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a travel route for pest control work. 農業機械の走行装置と畝を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the running gear and furrows of an agricultural machine. 左右均等な作業装置と余り領域の一例を示す図である。13 is a diagram showing an example of a left-right balanced working device and a spare area. FIG. 左右均等な作業装置と余り領域の他の例を示す図である。13A and 13B are diagrams showing another example of working devices and spare areas that are evenly spaced to the left and right; 片側仕様の作業装置と余り領域の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a single-sided working device and a surplus area. 片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。13A and 13B are diagrams showing other examples of a single-sided working device and a spare area. 片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。13A and 13B are diagrams showing other examples of a single-sided working device and a spare area. 片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。13A and 13B are diagrams showing other examples of a single-sided working device and a spare area. 農作業支援装置の表示動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a display operation of the farm work support device. 図１３Ａの続きのフローチャートである。This is a continuation of the flowchart in FIG. 13A. 作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a route creation screen displaying a work line and a travel line. 作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の他の例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing another example of the route creation screen displaying the work line and the travel line. 実施済み及び未実施の表示設定キーを表示したルート作成画面を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a route creation screen displaying completed and uncompleted display setting keys. 自動作業モードでの農作業支援システムの動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing the operation of the agricultural work support system in an automatic work mode. 図１６Ａの続きのフローチャートである。This is a continuation of the flowchart in Figure 16A. 第１通知画面の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a first notification screen. 第２通知画面の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a second notification screen. 第３通知画面の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a third notification screen. 農業機械の側面図である。FIG. 農業機械と培土装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the agricultural machine and the soil cultivation device. 農業機械と突出状態の散布装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the agricultural machine and the spraying device in an extended state. 農業機械と縮小状態の散布装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the agricultural machine and the spraying device in a retracted state. 農業機械と収納状態の散布装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the agricultural machine and the spraying device in a stored position. 他の散布装置の概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view of another spraying device. 他の散布装置の概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view of another spraying device. 他の散布装置の概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view of another spraying device. 他の散布装置の概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view of another spraying device.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 The following describes an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

図１８は、本実施形態の農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、本発明の農業機械は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバ
インなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。 18 is a side view of the agricultural machine 1 of this embodiment. The agricultural machine 1 is a tractor. The agricultural machine of the present invention is not limited to a tractor, and may be other agricultural machines such as a rice transplanter or a combine harvester, or a work vehicle other than a tractor that performs agricultural work.

農業機械１は、車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、車体３に左右一対で設けられていて、車体３を走行可能に支持している。一対の走行装置７は、それぞれ前輪７Ｆと後輪７Ｒとを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。 The agricultural machine 1 comprises a body 3, a prime mover 4, a transmission 5, and a traveling device 7. A pair of traveling devices 7 are provided on the left and right sides of the body 3, and support the body 3 so that it can travel. Each of the pair of traveling devices 7 has a front wheel 7F and a rear wheel 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. The rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.

原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、車体３が前後に走行する。なお、図１８において、左側が車体３の前方であり、右側が車体３の後方である。また、図１８に向かって、奥側が車体３の右方であり、手前側が車体３の左方である。 The prime mover 4 is composed of a diesel engine or an electric motor. In this embodiment, the prime mover 4 is composed of a diesel engine. The transmission 5 can change the propulsive force of the traveling device 7 by changing gears, and can also switch the traveling device 7 between forward and reverse. The driving force of the prime mover 4 is transmitted to the traveling device 7 by the transmission 5, and the traveling device 7 is driven, causing the vehicle body 3 to travel forward and backward. In FIG. 18, the left side is the front of the vehicle body 3, and the right side is the rear of the vehicle body 3. In FIG. 18, the back side is the right side of the vehicle body 3, and the front side is the left side of the vehicle body 3.

車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２が連結可能である。詳しくは、昇降装置８に設けられた連結部８ｇ、８ｈに、作業装置２が連結可能である。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と車体３（農業機械１）とが連結されて、車体３が作業装置２を牽引可能になる。 The vehicle body 3 is provided with a cabin 9. Inside the cabin 9, a driver's seat 10 is provided. A lifting device 8 composed of a three-point linkage mechanism or the like is provided at the rear of the vehicle body 3. A working device 2 for performing agricultural work can be connected to the lifting device 8. More specifically, the working device 2 can be connected to coupling parts 8g, 8h provided on the lifting device 8. By connecting the working device 2 to the coupling parts 8g, 8h, the working device 2 and the vehicle body 3 (agricultural machine 1) are connected to each other, and the vehicle body 3 can tow the working device 2.

作業装置２は、圃場で作物を露地栽培するための農作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、肥料若しくは農薬などの資材を散布する散布装置、培土作業を行う培土装置（畝立装置ともいう。）、作物の種などを播く播種装置、苗を移植する移植装置、及び作物を収穫する収穫装置などが含まれている。 The working device 2 performs agricultural work to cultivate crops in an open field. For example, the working device 2 includes a tilling device (rotary tiller) that tills the field, a spraying device that sprays materials such as fertilizer or pesticides, a soil cultivating device (also called a ridge making device) that cultivates soil, a sowing device that sows crop seeds, a transplanting device that transplants seedlings, and a harvesting device that harvests crops.

図１９は、農業機械１と培土装置２Ａの一例の平面図である。培土装置２Ａは、複数の畝立て器７２とロータリ耕耘部７３などを有している。ロータリ耕耘部７３は、複数の畝立て器７２よりも前方（農業機械１の車体３に近い方向）に設けられている。複数の畝立て器７２は、農業機械１の幅方向に所定の間隔で設けられている。 Figure 19 is a plan view of an example of an agricultural machine 1 and a soil cultivating device 2A. The soil cultivating device 2A has a number of ridge formers 72 and a rotary tilling unit 73. The rotary tilling unit 73 is provided forward of the number of ridge formers 72 (in a direction closer to the body 3 of the agricultural machine 1). The number of ridge formers 72 are provided at a predetermined interval in the width direction of the agricultural machine 1.

圃場で農業機械１が前方に直進走行し、農業機械１により牽引された培土装置２Ａが駆動することで、圃場の土がロータリ耕耘部７３により耕うんされた後、複数の畝立て器７２によりそれぞれ台形状に成形されて、複数の畝Ｕａが所定の幅で且つ所定の間隔で形成される。図１９に示す例では、２つの畝立て器７２が培土装置２Ａに設けられているため、帯状の２つの畝Ｕａが同時に形成される。培土装置２Ａに設けられる畝立て器７２の数は、２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。培土装置２Ａに設けられた畝立て器７２の設置数と同数の畝Ｕａが同時に形成される。 When the agricultural machine 1 travels straight ahead in the field and the soil cultivator 2A towed by the agricultural machine 1 is driven, the soil in the field is tilled by the rotary tilling unit 73, and then shaped into a trapezoidal shape by the multiple ridge formers 72 to form multiple ridges Ua of a predetermined width and at a predetermined interval. In the example shown in FIG. 19, two ridge formers 72 are provided on the soil cultivator 2A, so that two band-shaped ridges Ua are formed simultaneously. The number of ridge formers 72 provided on the soil cultivator 2A is not limited to two, and may be one, or three or more. The same number of ridges Ua as the number of ridge formers 72 provided on the soil cultivator 2A are formed simultaneously.

図２０Ａ～図２０Ｃは、農業機械１と散布装置２Ｂの一例の平面図である。散布装置２Ｂは、ブームスプレーヤとも呼ばれている。散布装置２Ｂは、フレーム７５、散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８などを有している。フレーム７５は、農業機械１の昇降装置８に連結され、且つ散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８を支持している。 Figures 20A to 20C are plan views of an example of an agricultural machine 1 and a spraying device 2B. The spraying device 2B is also called a boom sprayer. The spraying device 2B has a frame 75, a spraying unit 76, a tank 77, and a pump 78. The frame 75 is connected to the lifting device 8 of the agricultural machine 1, and supports the spraying unit 76, the tank 77, and the pump 78.

図２０Ａに示すように、散布ユニット７６は、農業機械１の幅方向に１つ以上延設され
ている。本例では、３つの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）が散布装置２Ｂに設けられている。散布ユニット７６は、ブーム７６ａ、散布管７６ｂ、及びノズル７６ｃなどを有している。ブーム７６ａは、農業機械１の幅方向に延設されている。左右の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒが有するブーム７６ａは、多段式ブームから構成され、農業機械１の幅方向に伸縮可能である。散布管７６ｂは、ブーム７６ａと平行に設置されている。散布管７６ｂには、散布管７６ｂの軸方向に所定の間隔で複数のノズル７６ｃが設けられている。それぞれのノズル７６ｃの先端には、散布口７６ｄが形成されている。即ち、散布口７６ｄは、散布ユニット７６の長手方向に所定の間隔で複数設けられている。タンク７７は、液状の農薬を貯留する。ポンプ７８は、タンク７７内の農薬を、散布管７６ｂを通してノズル７６ｃに供給する。 As shown in FIG. 20A, one or more spraying units 76 are provided to extend in the width direction of the agricultural machine 1. In this example, three spraying units 76 (76L, 76R, 76M) are provided in the spraying device 2B. The spraying unit 76 has a boom 76a, a spraying pipe 76b, a nozzle 76c, and the like. The boom 76a is provided to extend in the width direction of the agricultural machine 1. The booms 76a of the left and right spraying units 76L and 76R are configured as multi-stage booms and can be extended and retracted in the width direction of the agricultural machine 1. The spraying pipe 76b is installed in parallel with the boom 76a. The spraying pipe 76b is provided with a plurality of nozzles 76c at predetermined intervals in the axial direction of the spraying pipe 76b. A spraying port 76d is formed at the tip of each nozzle 76c. That is, a plurality of spraying ports 76d are provided at predetermined intervals in the longitudinal direction of the spraying unit 76. The tank 77 stores liquid pesticide. The pump 78 supplies the agricultural chemicals in the tank 77 to the nozzle 76c through the spray pipe 76b.

圃場で農業機械１が前方に直進走行し、農業機械１により牽引された散布装置２Ｂが駆動することで、複数のノズル７６ｃの散布口７６ｄから農薬或いは肥料などの資材が散布され、散布作業（防除作業或いは施肥作業）が行われる。散布装置２Ｂは、後述するように散布状態が手動で操作可能である。作業者は、散布装置２Ｂに設けられた補助コントローラ或いは操作ボックス（共に図示省略）などにより散布装置２Ｂを手動で操作する。また、作業者は、フレーム７５に対して散布ユニット７６を適宜数着脱する。 When the agricultural machine 1 travels straight ahead in the field and the spraying device 2B towed by the agricultural machine 1 is driven, materials such as pesticides or fertilizers are sprayed from the spraying ports 76d of the multiple nozzles 76c, performing spraying work (pest control work or fertilization work). The spraying state of the spraying device 2B can be manually controlled as described below. The operator manually operates the spraying device 2B using an auxiliary controller or an operation box (both not shown) provided on the spraying device 2B. The operator also attaches and detaches an appropriate number of spraying units 76 to and from the frame 75.

なお、農業機械１に連結可能な散布装置には、図２０Ａに示す牽引式の散布装置２Ｂだけでなく、農業機械１の車体３に搭載される直装式の散布装置もある。また、補助コントローラなどで手動操作される散布装置２Ｂだけでなく、農業機械１とＩＳＯ－ＢＵＳで制御可能に接続される散布装置もあり、当該散布装置は、農業機械１から送信される操作信号により操作される。 The spraying devices that can be connected to the agricultural machine 1 include not only the towed spraying device 2B shown in FIG. 20A, but also direct-mounted spraying devices that are mounted on the body 3 of the agricultural machine 1. Also, in addition to the spraying devices 2B that are manually operated by an auxiliary controller or the like, there are also spraying devices that are controllably connected to the agricultural machine 1 via the ISO-BUS, and these spraying devices are operated by operation signals transmitted from the agricultural machine 1.

図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。 Figure 1 is a configuration diagram of an agricultural work support system 100. The agricultural work support system 100 and the agricultural work support device 50 support agricultural work performed by the work device 2 while driving the agricultural machine 1 in a field.

農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、位置検出装置４０、警報装置６３、及び状態検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、位置検出装置４０、警報装置６３、及び状態検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。 The agricultural machine 1 is equipped with a control device 60, an operating device 62, a prime mover 4, a transmission 5, a braking device 6, a steering device 29, a lifting device 8, a position detection device 40, an alarm device 63, and a status detection device 64. The agricultural machine 1 also has an in-vehicle network N1 such as a LAN or CAN. The control device 60, the operating device 62, the position detection device 40, the alarm device 63, and the status detection device 64 are connected to the in-vehicle network N1. Each of these parts provided in the agricultural machine 1 is included in the agricultural work support system 100.

制御装置６０は、ＣＰＵと内部メモリとを含んだ電子制御装置（ＥＣＵ）から構成されている。制御装置６０の内部メモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、内部メモリに記憶されたソフトウェアプログラムと制御データとに基づいて、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０は、農業機械１の走行と作業装置２の動作とを制御するコントローラである。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などが操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。 The control device 60 is composed of an electronic control unit (ECU) including a CPU and internal memory. The internal memory of the control device 60 includes a volatile memory and a non-volatile memory. The control device 60 controls the operation of each part of the agricultural machine 1 based on software programs and control data stored in the internal memory. The control device 60 is a controller that controls the travel of the agricultural machine 1 and the operation of the work device 2. The operating device 62 is composed of switches, levers, pedals, other keys, etc. that can be operated by a driver seated in the driver's seat 10 or a worker near the agricultural machine 1.

原動機４（例えばエンジン或いは電動モータ）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。 The prime mover 4 (e.g., an engine or an electric motor) is controlled by the control device 60 to drive, stop, and rotate at a specific speed. The transmission 5 is connected to a control valve 37. The control valve 37 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal sent from the control device 60. The control valve 37 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. Although the control valve 37 is shown as one block in FIG. 1, an appropriate number of control valves 37 are provided according to the number of hydraulic devices, such as hydraulic clutches or hydraulic cylinders, provided in the transmission 5.

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、車体３にブレーキをかける。 The braking device 6 is connected to a control valve 38. The control valve 38 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal transmitted from a control device 60. The control valve 38 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. The control device 60 electrically controls the switching position and opening degree of the control valve 38 to operate the braking device 6 and apply the brakes to the vehicle body 3.

制御装置６０は、制御弁３７の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業を行う場合などに、変速装置５は、原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。 The control device 60 electrically controls the switching position (opening) of the control valve 37 to control the drive of the transmission 5. The transmission 5 transmits the driving force of the prime mover 4 to the traveling device 7, which operates the traveling device 7 and causes the vehicle body 3 to travel forward and backward. In addition, for example, when the working device 2 performs ground work, the transmission 5 transmits the driving force of the prime mover 4 to the working device 2. This increases the operating force of the working device 2.

また、制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部とを備えている（図示省略）。制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態などを示す情報又はデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。制御装置６０は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。 The control device 60 also communicates with the work device 2 via the in-vehicle network N1. Specifically, the work device 2 includes a control unit and a communication unit (not shown). The control device 60 transmits a work command to the work device 2 via the in-vehicle network N1. When the control unit of the work device 2 receives the work command via the communication unit, it controls the operation of each unit of the work device 2 based on the work command to perform agricultural work (ground work). The control unit of the work device 2 also transmits information or data indicating the work status, etc. to the control device 60 via the in-vehicle network N1 by the communication unit. The control device 60 detects the work status, etc. of the work device 2 based on the information or data received from the work device 2 via the in-vehicle network N1.

なお、制御部及び通信部を備えていない作業装置２もある。この種の作業装置２に対して、制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して通信を行わないが、後述するように昇降装置８により作業装置２を昇降させて、作業装置２の位置を変化させることにより、作業装置２の動作を制御し、且つ作業装置２の作業状態などを検出する。 Note that there are also working devices 2 that do not have a control unit and a communication unit. For this type of working device 2, the control device 60 does not communicate via the in-vehicle network N1, but controls the operation of the working device 2 by raising and lowering the working device 2 using the lifting device 8 and changing the position of the working device 2 as described below, and detects the working state of the working device 2, etc.

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１８）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。 The steering device 29 has a handle (steering wheel) 30, a steering shaft (rotating shaft) 31, and an assist mechanism (power steering mechanism) 32. The handle 30 is provided inside the cabin 9 (Figure 18). The steering shaft 31 rotates in conjunction with the rotation of the handle 30. The assist mechanism 32 assists steering by the handle 30.

補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。 The auxiliary mechanism 32 includes a control valve 34 and a steering cylinder 35. The control valve 34 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal sent from the control device 60. More specifically, the control valve 34 is composed of a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 34 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. The control device 60 electrically controls the switching position and opening degree of the control valve 34 to adjust the hydraulic pressure supplied to the steering cylinder 35, thereby extending and retracting the steering cylinder 35. The steering cylinder 35 is connected to a knuckle arm 39 that changes the direction of the front wheels 7F.

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。 The control valve 34 can also be switched by steering the steering shaft 31. Specifically, by operating the steering wheel 30, the steering shaft 31 rotates according to the operating state, and the switching position and opening degree of the control valve 34 are changed. The steering cylinder 35 expands and contracts to the left or right of the vehicle body 3 according to the switching position and opening degree of the control valve 34. The expansion and contraction movement of the steering cylinder 35 changes the steering direction of the front wheels 7F. Note that the steering device 29 described above is an example, and is not limited to the above-mentioned configuration.

農業機械１の車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、制御装置６０による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、車体３は走行及び停止が可能である。さらに、制御装置６０による変速装置５と制動装置
６の制御に応じて、車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、作業者など（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、制御装置６０が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び制御装置６０が操舵を自動で行い且つ作業者などが走行操作を行うオートステア運転（自動操舵又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。 The vehicle body 3 of the agricultural machine 1 can be manually steered by manually operating the steering wheel 30, and can be automatically steered by the control device 60. The vehicle body 3 can run and stop by operating the transmission 5 or the brake device 6 in response to manual operation of an accelerator member or a brake pedal (both not shown) provided on the operation device 62. The vehicle body 3 can run and stop automatically in response to control of the transmission 5 and the brake device 6 by the control device 60. That is, the agricultural machine 1 can be manually driven in which a worker or the like (driver) performs driving and steering operations, automatically driven in which the control device 60 automatically performs driving and steering, and auto-steer driving (also called automatic steering or semi-automatic driving) in which the control device 60 automatically performs steering and the worker or the like performs driving operations.

昇降装置８には、アクチュエータとして油圧シリンダが設けられている。当該油圧シリンダは、制御弁３６と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３６の切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、昇降装置８の油圧シリンダに供給する油圧を調整して、当該油圧シリンダを伸縮させる。昇降装置８の油圧シリンダが伸縮することにより、連結部８ｇ、８ｈ（図１８）が上下に回動して、連結部８ｇ、８ｈに連結された作業装置２が上下に昇降する。 The lifting device 8 is provided with a hydraulic cylinder as an actuator. The hydraulic cylinder is connected to a control valve 36. The control valve 36 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal sent from the control device 60. The control valve 36 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. The control device 60 electrically controls the switching position or opening of the control valve 36 to adjust the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinder of the lifting device 8 and expand and contract the hydraulic cylinder. As the hydraulic cylinder of the lifting device 8 expands and contracts, the connecting parts 8g and 8h (Figure 18) rotate up and down, and the working device 2 connected to the connecting parts 8g and 8h rises and falls up and down.

図１に示す位置検出装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻など）を受信する。位置検出装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、位置検出装置４０は、衛星測位システムにより、農業機械１（車体３）の位置を検出する測位装置である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。警報装置６３は、車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により車体３の周囲に対して警報を発する。 The position detection device 40 shown in FIG. 1 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU) 42. The receiving device 41 receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, etc.) transmitted from a satellite positioning system (positioning satellite) such as GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. The position detection device 40 detects the current position (e.g., latitude, longitude) based on the satellite signal received by the receiving device 41. That is, the position detection device 40 is a positioning device that detects the position of the agricultural machine 1 (body 3) by the satellite positioning system. The inertial measurement device 42 has an acceleration sensor and a gyro sensor, etc. The inertial measurement device 42 detects the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the body 3. The alarm device 63 is composed of a buzzer, speaker, warning light, etc. provided on the body 3. The alarm device 63 issues an alarm around the body 3 by sound or light.

状態検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなどから構成されている。状態検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、状態検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。 The state detection device 64 is composed of sensors and the like installed in each part of the agricultural machine 1 and the working device 2. The state detection device 64 detects the operating state (driving and stopped states, operating positions, etc.) of each part of the agricultural machine 1, such as the speed change device 5, the braking device 6, the traveling device 7, the lifting device 8, the steering device 29, and the operating device 62, based on output signals from the sensors and the like. The state detection device 64 also detects the operating state of the working device 2 based on output signals from the sensors and the like.

また、状態検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサと、カメラなどが含まれている。レーザセンサと超音波センサとカメラなどは、車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１及び作業装置２の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。また、対象物検出部６４ａは、カメラにより撮像された農業機械１と作業装置２の周囲の撮像画像から、農業機械１及び作業装置２の対象物の有無などを検出する。即ち、状態検出装置６４は、レーザセンサ、超音波センサ、及びカメラなどにより、農業機械１の周囲の状態を検出する。 The state detection device 64 also includes an object detection unit 64a, a laser sensor such as LiDAR, an ultrasonic sensor, a camera, etc. The laser sensor, ultrasonic sensor, camera, etc. are installed at the front, rear, left and right sides of the vehicle body 3. The object detection unit 64a detects the presence or absence of objects around the agricultural machine 1 and the work device 2 and the distance to the objects from the output signal from the laser sensor or ultrasonic sensor. The object detection unit 64a also detects the presence or absence of objects around the agricultural machine 1 and the work device 2 from the captured image of the surroundings of the agricultural machine 1 and the work device 2 captured by the camera. That is, the state detection device 64 detects the state around the agricultural machine 1 using the laser sensor, ultrasonic sensor, camera, etc.

農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。また、農作業支援装置５０は、農業機械１から離脱させることも可能である。 The agricultural work support device 50 is composed of, for example, a portable tablet terminal device. The agricultural work support device 50 is mounted, for example, inside the cabin 9 of the agricultural machine 1, and is detachable from the agricultural machine 1. In other words, the agricultural machine 1 is equipped with the agricultural work support device 50. In addition, the agricultural work support device 50 can also be detached from the agricultural machine 1.

農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、農作業支援装置５０のプロセッサであり、ＣＰＵと内部メモリとを含んでいる。制御部５１の内部メモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリと
が含まれている。 The agricultural work support device 50 includes a control unit 51, a display operation unit 52, a storage unit 53, and a communication unit 54. The control unit 51 is a processor of the agricultural work support device 50, and includes a CPU and an internal memory. The internal memory of the control unit 51 includes a volatile memory and a non-volatile memory.

表示操作部５２は、タッチパネルディスプレイから構成されていて、各種の情報を画面に表示（出力）する。また、表示操作部５２は、所定の情報を画面に表示することで、当該情報を作業者などに通知する。即ち、表示操作部５２は、所定の情報を含む通知（画面）を出力する。作業者などのオペレータが表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の情報又は指示が入力される。表示操作部５２は、農作業支援装置５０の表示装置、入力装置（入力部、入力インタフェイス）、及び出力装置（出力部、出力インタフェイス）である。即ち、表示操作部５２は、ユーザインタフェイスである。表示操作部５２に代えて、独立した表示装置、入力装置、及び出力装置が農作業支援装置５０に設けられてもよい。また、農業機械１の警報装置６３に含まれるスピーカを出力装置として用いて、所定の情報を音声で出力することにより、当該情報を作業者に通知してもよい。 The display operation unit 52 is composed of a touch panel display and displays (outputs) various information on the screen. The display operation unit 52 also notifies a worker or the like of predetermined information by displaying the information on the screen. That is, the display operation unit 52 outputs a notification (screen) including predetermined information. An operator such as a worker performs a predetermined operation on the display screen of the display operation unit 52, thereby inputting various information or instructions. The display operation unit 52 is a display device, an input device (input unit, input interface), and an output device (output unit, output interface) of the agricultural work support device 50. That is, the display operation unit 52 is a user interface. Instead of the display operation unit 52, an independent display device, an input device, and an output device may be provided in the agricultural work support device 50. Also, a speaker included in the alarm device 63 of the agricultural machine 1 may be used as an output device to output predetermined information by voice, thereby notifying the worker of the information.

記憶部５３は、不揮発性のメモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。制御部５１は、記憶部５３又は内部メモリに記憶されたソフトウェアプログラムと制御データなどに基づいて、農作業支援装置５０の各部を制御する。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するための通信インタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、位置検出装置４０、警報装置６３、状態検出装置６４、及び作業装置２と通信する。また、通信部５４は、インターネットなどを経由して、サーバなどの外部装置と通信可能である。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に対して情報、データ、及び指示を入出力（送受信）する入力装置（入力部、入力インタフェイス）及び出力装置（出力部、出力インタフェイス）である。 The memory unit 53 is composed of a non-volatile memory and the like. The memory unit 53 stores information or data that supports the traveling and work of the agricultural machine 1 in a readable and writable manner. The control unit 51 controls each part of the agricultural work support device 50 based on the software program and control data stored in the memory unit 53 or the internal memory. The communication unit 54 is composed of a communication interface for connecting to the in-vehicle network N1. The control unit 51 communicates with the control device 60, the operation device 62, the position detection device 40, the alarm device 63, the state detection device 64, and the work device 2 via the in-vehicle network N1 through the communication unit 54. In addition, the communication unit 54 can communicate with an external device such as a server via the Internet or the like. The communication unit 54 is an input device (input unit, input interface) and an output device (output unit, output interface) that inputs and outputs (transmits and receives) information, data, and instructions to and from the control device 60 of the agricultural machine 1.

圃場を示す圃場情報、農業機械１を示す機体情報、作業装置２を示す装置情報、及び圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により行う農作業の作業情報などが、表示操作部５２又は通信部５４により農作業支援装置５０にそれぞれ入力されて、記憶部５３又は制御部５１の内部メモリに記憶される。制御部５１は、少なくとも圃場情報と装置情報と作業情報とに基づいて、作業装置２により農作業を行うために農業機械１を走行させる走行ラインを、圃場を示す圃場マップに複数作成する。 Field information indicating the field, machine information indicating the agricultural machine 1, device information indicating the working device 2, and work information of the agricultural work performed by the working device 2 while the agricultural machine 1 is traveling in the field, etc. are input to the agricultural work support device 50 by the display operation unit 52 or the communication unit 54, respectively, and stored in the internal memory of the memory unit 53 or the control unit 51. The control unit 51 creates multiple driving lines along which the agricultural machine 1 travels to perform agricultural work with the working device 2 on a field map indicating the field, based on at least the field information, device information, and work information.

圃場情報には、圃場の識別情報（ＩＤ）、位置（座標）、輪郭、及び面積などの情報が含まれている。作業装置２の装置情報には、作業装置２の仕様（寸法、性能、機能、識別情報などを含む）と、作業装置２の手動操作に関する情報が含まれている。作業情報には、対応する農作業の種別、対応する農作業を農業機械１と作業装置２により行う作業条件、作業計画、及び作業履歴などが含まれている。作業条件には、作業方向及び枕地幅などが含まれている。作業計画には、農業機械１の走行ライン、複数の走行ラインをひとつなぎにした走行ルート、及び予定の作業位置などが含まれている。作業履歴には、農業機械１と作業装置２とにより農作業を行った実際の作業位置などが含まれている。農業機械１の機体情報には、農業機械１の仕様（寸法、性能、機能、識別情報などを含む）を示す情報が含まれている。農業機械１の機体情報は、制御装置６０の内部に設けられたメモリにも記憶されている。 The field information includes information such as the identification information (ID), position (coordinates), contour, and area of the field. The device information of the working device 2 includes the specifications of the working device 2 (including dimensions, performance, functions, identification information, etc.) and information on manual operation of the working device 2. The work information includes the type of corresponding agricultural work, the working conditions for the corresponding agricultural work to be performed by the agricultural machine 1 and the working device 2, the work plan, and the work history. The work conditions include the work direction and headland width. The work plan includes the travel line of the agricultural machine 1, the travel route that connects multiple travel lines, and the planned work position. The work history includes the actual work position where the agricultural work was performed by the agricultural machine 1 and the working device 2. The machine information of the agricultural machine 1 includes information indicating the specifications of the agricultural machine 1 (including dimensions, performance, functions, identification information, etc.). The machine information of the agricultural machine 1 is also stored in a memory provided inside the control device 60.

制御部５１は、農業機械１の走行ラインを作成する際に、例えば作業装置２の装置情報に基づいて、作業装置２の変更可能な作業幅の仕様（可変状態と可変範囲など）と、作業装置２の所定の第１作業幅とを特定し、第１作業幅で農作業を行うための農業機械１の第１走行ラインを１つ以上圃場マップに作成する。また、制御部５１は、第１走行ラインを作成するだけでは、第１作業幅よりも所定値以上も幅が狭い余り領域が圃場マップに生じ
る場合に、作業装置２の作業幅の仕様に基づいて、余り領域の幅に応じた作業装置２の第２作業幅を決定し、第２作業幅で余り領域に対して農作業を行うための農業機械１の第２走行ラインを圃場マップに作成する。 When creating the travel line of the agricultural machine 1, the control unit 51 specifies the specifications of the changeable working width of the working device 2 (such as variable state and variable range) and a predetermined first working width of the working device 2, for example, based on the device information of the working device 2, and creates one or more first travel lines of the agricultural machine 1 for performing agricultural work at the first working width on the field map. Furthermore, when a surplus area whose width is narrower than the first working width by a predetermined value or more occurs on the field map by simply creating the first travel line, the control unit 51 determines a second working width of the working device 2 according to the width of the surplus area based on the specifications of the working width of the working device 2, and creates on the field map a second travel line of the agricultural machine 1 for performing agricultural work in the surplus area with the second working width.

制御部５１は、圃場マップを表示操作部５２に表示する。その際、制御部５１は、例えば圃場で連携して行われる複数種類の農作業の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかを表示操作部５２により圃場マップに描画する。 The control unit 51 displays the field map on the display operation unit 52. At that time, the control unit 51 draws, on the field map, at least one of the work positions and driving lines of multiple types of agricultural work that are performed in coordination in the field, for example, by the display operation unit 52.

また、制御部５１は、圃場情報、装置情報、及び作業情報などを、通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信する。制御装置６０は、圃場情報、装置情報、作業情報、位置検出装置４０により検出された農業機械１（車体３）の位置、及び状態検出装置６４の検出結果などに基づいて、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、及び作業装置２の駆動を制御し、農業機械１（車体３）の走行及び操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業（対地作業）を行う自動運転を実行する。 The control unit 51 also transmits the field information, equipment information, work information, etc. to the control device 60 of the agricultural machine 1 via the communication unit 54. The control device 60 controls the drive of the prime mover 4, the transmission 5, the braking device 6, the steering device 29, the lifting device 8, and the work device 2 based on the field information, equipment information, work information, the position of the agricultural machine 1 (body 3) detected by the position detection device 40, and the detection results of the state detection device 64, and executes automatic operation in which the agricultural machine 1 (body 3) automatically travels and steers while the work device 2 performs agricultural work (ground work) in the field.

その際、制御装置６０は、上記各情報に基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。詳しくは、作業装置２の装置情報には、手動操作に関する情報として、手動操作の要否と手動操作の内容とが含まれている。制御装置６０は、当該作業装置２の手動操作に関する情報と、圃場における農業機械１の位置と、農業機械１の動作状態と、作業装置２による作業状態などに基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。なお、作業装置２の手動操作に関する情報は、例えばオペレータが農作業支援装置５０により設定する。制御装置６０は、作業装置２を手動で操作する必要があると判断した場合に、当該旨などを示す通知を農作業支援装置５０の表示操作部５２などにより出力する。 At that time, the control device 60 judges whether manual operation of the working device 2 is necessary based on the above information. More specifically, the device information of the working device 2 includes information on manual operation, such as whether manual operation is necessary and the details of the manual operation. The control device 60 judges whether manual operation of the working device 2 is necessary based on information on manual operation of the working device 2, the position of the agricultural machine 1 in the field, the operating state of the agricultural machine 1, the working state of the working device 2, etc. Note that information on manual operation of the working device 2 is set by the operator, for example, using the agricultural work support device 50. When the control device 60 judges that manual operation of the working device 2 is necessary, it outputs a notification indicating this fact via the display operation unit 52 of the agricultural work support device 50, etc.

また、制御装置６０は、上記各情報に基づいて、農業機械１（車体３）の走行を手動に委ねて、農業機械１の操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行うオートステア運転も実行することが可能である。オートステア運転では、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて車体３の走行速度が変更される。 Based on the above information, the control device 60 can also perform auto-steer operation, in which the driving of the agricultural machine 1 (body 3) is left to manual control and the steering of the agricultural machine 1 is performed automatically while the work device 2 performs agricultural work in the field. In auto-steer operation, the driver of the agricultural machine 1 operates the accelerator member or brake member included in the operation device 62 (Figure 1), and the driving speed of the body 3 is changed in response to the operation.

また、農業機械１は、手動運転によっても走行と操舵が可能であり、且つ手動運転による走行時に作業装置２により農作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、車体３の操舵を行うことである。 The agricultural machine 1 can also be driven and steered by manual operation, and agricultural work can be performed using the working device 2 while the machine is being driven manually. Manual operation of the agricultural machine 1 means that the driver operates the accelerator member or brake member of the operating device 62 to change the traveling speed of the vehicle body 3, and steers the vehicle body 3 by operating the steering wheel 30 (Figure 1).

図２～図８は、農作業支援装置５０の表示操作部５２に表示される画面の一例を示す図である。本実施形態では、オペレータが、図２～図６の表示操作部５２の画面Ｄ３～Ｄ７などにより、作物を露地栽培（畑作）するための作業装置２を示す装置情報、圃場を示す圃場情報、及び農作業の作業情報を入力する。そして、農作業支援装置５０の制御部５１が、装置情報、圃場情報、及び作業情報などに基づいて、露地栽培用の農作業を作業装置２により行うために農業機械１を走行させる複数の走行ラインを作成する。また、制御部５１は、複数の走行ラインをひと繋ぎにした走行ルートを作成し（図５Ｃ）、当該走行ルートに基づいて農業機械１を走行させたときの状態を表示操作部５２の画面Ｄ８（図８）に表示する。 Figures 2 to 8 are diagrams showing examples of screens displayed on the display operation unit 52 of the agricultural work support device 50. In this embodiment, the operator inputs device information indicating the working device 2 for cultivating crops in the open field (field crops), field information indicating the field, and agricultural work information using screens D3 to D7 of the display operation unit 52 of Figures 2 to 6. Then, the control unit 51 of the agricultural work support device 50 creates multiple travel lines along which the agricultural machine 1 travels to perform the agricultural work for open field cultivation using the work device 2 based on the device information, field information, and work information. The control unit 51 also creates a travel route that connects multiple travel lines (Figure 5C) and displays the state of the agricultural machine 1 when it is traveled based on the travel route on screen D8 (Figure 8) of the display operation unit 52.

オペレータが農作業支援装置５０を起動させると、制御部５１は、図示しないホーム画面を表示操作部５２に表示させる。オペレータが表示操作部５２によりホーム画面で所定の入力操作を行うことで、制御部５１は、図２に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２
に表示させる。作業選択画面Ｄ３のデータと以降で説明する各画面のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。 When the operator starts the agricultural work support device 50, the control unit 51 causes the display operation unit 52 to display a home screen (not shown). When the operator performs a predetermined input operation on the home screen using the display operation unit 52, the control unit 51 causes the display operation unit 52 to display a work selection screen D3 shown in FIG.
The data of the work selection screen D3 and the data of each screen described below are stored in the storage unit 53. The control unit 51 reads out data from the storage unit 53 as necessary, and causes the display operation unit 52 to display a screen based on the data.

オペレータは作業選択画面Ｄ３で、農業機械１と作業装置２により行う農作業の種別を選択する。オペレータが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを操作（タップ操作）することで、操作された作業キーＢ３１～Ｂ３５に対応する農作業が選択される。図２の例では、防除作業が選択された状態を示している。 The operator selects the type of agricultural work to be performed by the agricultural machine 1 and the work device 2 on the work selection screen D3. When the operator operates (tap) one of the work keys B31 to B35, the agricultural work corresponding to the operated work key B31 to B35 is selected. The example in Figure 2 shows that pest control work has been selected.

図２の作業選択画面Ｄ３には、作物の露地栽培用の農作業として、耕うん作業、播種作業、培土作業、防除作業、及び施肥作業が例示されているが、これらに限定しない。オペレータが矢印キーＢ４１、Ｂ４２を操作することで、制御部５１は、図２に表示されていない移植作業及び収穫作業などの他の農作業を作業選択画面Ｄ３に表示させる。なお、播種作業及び移植作業は、圃場に作物の種子又は苗など（馬鈴薯の場合は種芋）の資材を作付けする作付作業の一例である。 In the work selection screen D3 in FIG. 2, examples of agricultural work for outdoor cultivation of crops include, but are not limited to, tilling, sowing, soil cultivation, pest control, and fertilization. When the operator operates the arrow keys B41 and B42, the control unit 51 causes other agricultural work not shown in FIG. 2, such as transplanting and harvesting, to be displayed on the work selection screen D3. Note that sowing and transplanting are examples of planting work in which materials such as crop seeds or seedlings (seed potatoes in the case of potatoes) are planted in a field.

オペレータが作業選択画面Ｄ３で、作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを操作してから、次へキーＢ９を操作することで、制御部５１は、操作された作業キーに対応する農作業が対象農作業として指定されたと判断し、当該指定された対象農作業を示す作業指定情報を内部メモリ又は記憶部５３に記憶させる。また、制御部５１は、図３に示す作業装置設定確認画面（以下、単に「装置設定画面」という）Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。なお、オペレータが戻るキーＢ８を操作することで、制御部５１は、前の画面を表示操作部５２に表示させる。（以降の画面Ｄ４～Ｄ７も同様） When the operator operates one of the work keys B31 to B35 on the work selection screen D3 and then operates the next key B9, the control unit 51 determines that the agricultural work corresponding to the operated work key has been designated as the target agricultural work, and stores work designation information indicating the designated target agricultural work in the internal memory or storage unit 53. The control unit 51 also displays the work device setting confirmation screen (hereinafter simply referred to as the "device setting screen") D4 shown in FIG. 3 on the display operation unit 52. When the operator operates the back key B8, the control unit 51 displays the previous screen on the display operation unit 52. (The same applies to the subsequent screens D4 to D7.)

オペレータは装置設定画面Ｄ４で、作業装置２の装置情報を入力及び確認する。図３の例では、制御部５１が、作業装置２の装置情報として、現在設定されている防除作業用の散布装置２Ｂの識別情報及び寸法情報を装置設定画面Ｄ４に表示している。寸法情報には、散布装置２Ｂの全幅、全長、及び作業幅が含まれている。作業幅には、左散布ユニット、右散布ユニット、及び中央散布ユニットの各作業幅と、散布装置２Ｂ全体の作業幅を示す全作業幅とが含まれている。 The operator inputs and confirms the device information of the work device 2 on the device setting screen D4. In the example of FIG. 3, the control unit 51 displays the identification information and dimensional information of the currently set spraying device 2B for pest control work on the device setting screen D4 as the device information of the work device 2. The dimensional information includes the overall width, overall length, and working width of the spraying device 2B. The working width includes the individual working widths of the left spraying unit, right spraying unit, and center spraying unit, as well as the total working width that indicates the working width of the entire spraying device 2B.

図２０Ａに示すように、散布装置２Ｂは、左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユニット７６Ｍの３つの散布ユニット７６を有している。このうち、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、図示しないアクチュエータにより、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように農業機械１（車体３）の左右の幅方向に伸縮可能である。また、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、図示しないアクチュエータにより、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように農業機械１の左右側方に突出した状態（作業状態）と、図２０Ｃに示すように農業機械１の左右側方に突出しない収納状態（非作業状態）とに変更可能である。 As shown in FIG. 20A, the spraying device 2B has three spraying units 76: a left spraying unit 76L, a right spraying unit 76R, and a central spraying unit 76M. Of these, the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R can be extended and retracted in the left and right width directions of the agricultural machine 1 (body 3) as shown in FIG. 20A and FIG. 20B by an actuator not shown. In addition, the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R can be changed by an actuator not shown between a state in which they protrude to the left and right sides of the agricultural machine 1 (working state) as shown in FIG. 20A and FIG. 20B, and a stored state in which they do not protrude to the left and right sides of the agricultural machine 1 (non-working state) as shown in FIG. 20C.

図２０Ａ～図２０Ｃの例では、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが、アクチュエータにより水平面内で回動して、農業機械１の左右方向に延設された突出状態と、農業機械１の前後方向に延設された収納状態とにそれぞれ変化している。然るに、散布装置２Ｂの機種によっては、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが、アクチュエータにより鉛直面内或いは鉛直面に対して鋭角に傾斜した傾斜面内で回動して、農業機械１の左右方向に延設された突出状態と、農業機械１又は散布装置２Ｂの中心に寄せられた収納状態とにそれぞれ変化する場合もある。また、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒのうち、一方の散布ユニット７６を突出状態にし、他方の散布ユニット７６を収納状態にする場合もある。 In the example of Figures 20A to 20C, the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R are rotated in a horizontal plane by the actuator to change between a protruding state extending in the left-right direction of the agricultural machine 1 and a stored state extending in the front-rear direction of the agricultural machine 1. However, depending on the model of the spraying device 2B, the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R may be rotated in a vertical plane or an inclined plane inclined at an acute angle to the vertical plane by the actuator to change between a protruding state extending in the left-right direction of the agricultural machine 1 and a stored state moved toward the center of the agricultural machine 1 or the spraying device 2B. Also, one of the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R may be in a protruding state and the other spraying unit 76 in a stored state.

作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの少なくともいずれかを突出状態にし、且つ当該突出状態の散布ユニット７６をＯＮ（駆動状態）することで、当該突出状態の散布ユニット７６のノズル７６ｃの散布口７６ｄから資材（薬剤）が散布される。また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、中央散布ユニット７６ＭをＯＮすることで、中央散布ユニット７６Ｍのノズル７６ｃの散布口７６ｄから資材が散布される。 The operator manually operates the spraying device 2B using the auxiliary controller or operation box to put at least one of the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R into a protruding state and to turn on (drive) the spraying unit 76 in the protruding state, whereby materials (chemicals) are sprayed from the spraying port 76d of the nozzle 76c of the spraying unit 76 in the protruding state. The operator also manually operates the spraying device 2B using the auxiliary controller or operation box to turn on the central spraying unit 76M, whereby materials are sprayed from the spraying port 76d of the nozzle 76c of the central spraying unit 76M.

また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの少なくともいずれかの突出長を変えたり、複数の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６ＭをそれぞれＯＮ（駆動状態）或いはＯＦＦ（停止状態）したりすることで、散布装置２Ｂの作業幅（資材を散布する幅）Ｗａが変化する。 The worker can also manually operate the spraying device 2B using the auxiliary controller or operation box to change the protrusion length of at least one of the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R, or turn each of the multiple spraying units 76L, 76R, and 76M ON (operated state) or OFF (stopped state), thereby changing the working width (width over which materials are sprayed) Wa of the spraying device 2B.

また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、複数の散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）がそれぞれ有する複数のノズル７６ｃをそれぞれＯＮ（資材を散布可能な開通状態）或いはＯＦＦ（或資材を散布不可能な閉塞状態）にすることで、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａ及び散布位置がそれぞれ変化してもよい。また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、アクチュエータにより複数の散布ユニット７６の少なくともいずれかを農業機械１の前後方向或いは上下方向に傾斜させて、当該散布ユニット７６の姿勢を変えることで、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａなどが変化してもよい。 Also, the worker may manually operate the spraying device 2B using the auxiliary controller or operation box to turn on (open state in which the material can be sprayed) or off (closed state in which the material cannot be sprayed) the multiple nozzles 76c of each of the multiple spraying units 76 (76L, 76R, 76M), thereby changing the working width Wa and spraying position of the spraying device 2B.Also, the worker may manually operate the spraying device 2B using the auxiliary controller or operation box to tilt at least one of the multiple spraying units 76 in the front-to-back or up-to-down direction of the agricultural machine 1 using an actuator to change the attitude of the spraying unit 76, thereby changing the working width Wa, etc. of the spraying device 2B.

上述した散布装置２Ｂ以外に、例えば図２１Ａに示すように、農業機械１の左右側方のうちの一方と真後ろとにそれぞれ位置する複数の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。また、例えば図２１Ｂに示すように、農業機械１の左右側方のうちの一方に位置する散布ユニット７６だけを有する散布装置２Ｂもある。また、例えば図２１Ｃに示すように、農業機械１の真後ろに位置する散布ユニット７６だけを有する散布装置２Ｂもある。図２０Ａに示した散布装置２Ｂも、複数の散布ユニット７６を適宜ＯＮ或いはＯＦＦすることで、実質的に図２１Ａ～図２１Ｃの作業形態に変化させることができる。 In addition to the above-mentioned spraying device 2B, there is also a spraying device 2B having multiple spraying units 76 located on either the left or right side and directly behind the agricultural machine 1, as shown in FIG. 21A for example. There is also a spraying device 2B having only a spraying unit 76 located on either the left or right side of the agricultural machine 1, as shown in FIG. 21B for example. There is also a spraying device 2B having only a spraying unit 76 located directly behind the agricultural machine 1, as shown in FIG. 21C for example. The spraying device 2B shown in FIG. 20A can also be changed to the operating form shown in FIG. 21A to FIG. 21C by appropriately turning on or off the multiple spraying units 76.

また、例えば図２１Ｄに示すように、農業機械１の幅方向の中心から左右側方にそれぞれ延設された複数の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。図示を省略しているが、農業機械１の幅方向の中心から左右側方のうちの一方或いは両方に延設された単一の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。このように散布装置２Ｂには様々な作業状態の仕様があるが、上記で例示した仕様に限定するわけではない。 As shown in FIG. 21D, for example, there is also a spraying device 2B having multiple spraying units 76 extending from the center of the width direction of the agricultural machine 1 to the left and right sides. Although not shown, there is also a spraying device 2B having a single spraying unit 76 extending from the center of the width direction of the agricultural machine 1 to one or both of the left and right sides. In this way, the spraying device 2B has various specifications for various working conditions, but is not limited to the specifications exemplified above.

図３の装置設定画面Ｄ４で、オペレータ（又は作業者）が設定キーＢ３７を操作すると、散布装置２Ｂの識別情報及び寸法情報がそれぞれ変更可能になる。例えば、オペレータが設定キーＢ３７を操作した後、表示操作部５２により散布装置２Ｂの識別情報を変更（入力）すると、制御部５１は、当該変更された識別情報に対応する散布装置２Ｂの装置情報を記憶部５３から読み出して内部メモリに記憶し、そのうち散布装置２Ｂの寸法情報を装置設定画面Ｄ４に表示させる。 When the operator (or worker) operates the setting key B37 on the device setting screen D4 in FIG. 3, the identification information and dimensional information of the spraying device 2B can each be changed. For example, when the operator operates the setting key B37 and then changes (inputs) the identification information of the spraying device 2B using the display operation unit 52, the control unit 51 reads out the device information of the spraying device 2B corresponding to the changed identification information from the storage unit 53 and stores it in the internal memory, and displays the dimensional information of the spraying device 2B on the device setting screen D4.

また、オペレータが設定キーＢ３７を操作した後、農業機械１に連結した散布装置２Ｂの仕様に基づいて、散布装置２Ｂの全幅、全長、或いは各散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）の各作業幅を適宜変更（入力）すると、制御部５１が、当該変更された全幅、全長、或いは作業幅を表示操作部５２により装置設定画面Ｄ４に表示させる。また、制御部５１は、例えば各散布ユニット７６の作業幅の合計値から所定の重複代を減算した値を全作業幅として算出し、当該全作業幅を表示操作部５２により装置設定画面Ｄ４に表
示させる。図３の例では、左散布ユニット７６Ｌと右散布ユニット７６Ｒの作業幅がそれぞれ650cmであり、中央散布ユニット７６Ｍの作業幅が180cmであり、中央散布ユニット７６Ｍの作業幅に対する左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの作業幅の重複代がそれぞれ15cmであるため、制御部５１は、各散布ユニット７６の作業幅の合計値1480cmから、両方の重複代を減算して、全作業幅1450cmを算出している（全作業幅＝650cm+650cm+180cm-15cm-15cm＝1450cm）。他の例として、制御部５１は、各散布ユニット７６の作業幅の合計値を全作業幅として算出してもよい。 Furthermore, when the operator operates the setting key B37 and then appropriately changes (inputs) the overall width or overall length of the spraying device 2B or the working width of each spraying unit 76 (76L, 76R, 76M) based on the specifications of the spraying device 2B connected to the agricultural machine 1, the control unit 51 causes the display operation unit 52 to display the changed overall width, overall length, or working width on the device setting screen D4. Furthermore, the control unit 51 calculates the total working width by, for example, subtracting a predetermined overlap from the sum of the working widths of the spraying units 76, and causes the display operation unit 52 to display the total working width on the device setting screen D4. In the example of FIG. 3, the working widths of the left and right spraying units 76L and 76R are 650 cm, the working width of the central spraying unit 76M is 180 cm, and the overlapping margins of the working widths of the left and right spraying units 76L and 76R with respect to the working width of the central spraying unit 76M are 15 cm, so the control unit 51 subtracts both overlapping margins from the total value of the working widths of the spraying units 76, 1480 cm, to calculate a total working width of 1450 cm (total working width = 650 cm + 650 cm + 180 cm - 15 cm - 15 cm = 1450 cm). As another example, the control unit 51 may calculate the total value of the working widths of the spraying units 76 as the total working width.

上記では、オペレータが防除作業用の作業装置２（散布装置２Ｂ）の装置情報を装置設定画面Ｄ４で入力及び変更する場合を例に示したが、その他の農作業用の作業装置２の装置情報も装置設定画面Ｄ４で入力及び変更することができる。記憶部５３には、図３に示した防除作業用の作業装置２以外の他の農作業用の作業装置２の装置情報も記憶されている。制御部５１は、図２の作業選択画面Ｄ３で選択された農作業に応じて、当該農作業用の作業装置２を判断し、当該作業装置２の装置情報を記憶部５３から読み出して、図３の装置設定画面Ｄ４に表示させる。また、記憶部５３には、予め登録された１台以上の農業機械１の機体情報も記憶されている。 In the above, an example is shown in which the operator inputs and changes the device information of the work device 2 for pest control work (spraying device 2B) on the device setting screen D4, but the device information of the work device 2 for other agricultural work can also be input and changed on the device setting screen D4. The storage unit 53 also stores device information of work devices 2 for agricultural work other than the work device 2 for pest control work shown in FIG. 3. The control unit 51 determines the work device 2 for agricultural work according to the agricultural work selected on the work selection screen D3 in FIG. 2, reads out the device information of the work device 2 from the storage unit 53, and displays it on the device setting screen D4 in FIG. 3. The storage unit 53 also stores machine information of one or more agricultural machines 1 that have been registered in advance.

オペレータが装置設定画面Ｄ４の表示内容を確認して、次へキーＢ９を操作すると、制御部５１は、装置設定画面Ｄ４に表示されている作業装置２の装置情報を内部メモリ又は記憶部５３に記憶させ、図４に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。 When the operator checks the display contents of the device setting screen D4 and operates the next key B9, the control unit 51 stores the device information of the work device 2 displayed on the device setting screen D4 in the internal memory or the storage unit 53, and displays the field selection screen D5 shown in FIG. 4 on the display operation unit 52.

オペレータは圃場選択画面Ｄ５で、予め記憶部５３に登録された１つ以上の圃場を示す圃場マップＭＰ２のうち、いずれかの圃場マップＭＰ２を選択する。オペレータがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図４では、選択された圃場マップＭＰ２が太線枠で囲われている。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を含む圃場情報を記憶部５３から読み出して、当該圃場情報を内部メモリに記憶させ、図５Ａに示すルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。 On the field selection screen D5, the operator selects one of the field maps MP2 showing one or more fields previously registered in the storage unit 53. When the operator selects one of the field maps MP2, the control unit 51 displays the selected field map MP2 in a display form different from the other field maps MP2. In FIG. 4, the selected field map MP2 is surrounded by a thick frame. When the operator selects the next key B9 with one of the field maps MP2 selected, the control unit 51 reads out field information including the selected field map MP2 from the storage unit 53, stores the field information in the internal memory, and displays the route creation screen D7 shown in FIG. 5A on the display operation unit 52.

ルート作成画面Ｄ７には、圃場選択画面Ｄ５で選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＫ１、各種入力欄、及びキーなどが表示されている。オペレータはルート作成画面Ｄ７で、作業条件を入力する。図５Ａの例では、オペレータは、作業条件として、作業方向及び枕地幅を入力し又は変更する。 The route creation screen D7 displays the field map MP2 selected on the field selection screen D5, the agricultural machinery mark K1, various input fields, keys, and the like. The operator inputs the work conditions on the route creation screen D7. In the example of FIG. 5A, the operator inputs or changes the work direction and headland width as the work conditions.

作業方向とは、圃場で農業機械１を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。オペレータは、圃場（圃場マップＭＰ２）の輪郭Ｈ１を構成する複数の圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅとそれぞれ平行な方向のうち、いずれかの方向を作業方向として入力する。詳しくは、オペレータが作業方向の数値入力欄に、所定の数値（例えば、「１」、「２」、・・・）を入力することで、当該数値に対応する圃場辺が基準辺に指定され、当該基準辺に対して平行な方向が作業方向として入力される。図５Ａに示す矩形状の圃場マップＭＰ２では、圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅのいずれかが基準辺に指定され、当該基準辺と平行な上下方向或いは左右方向が作業方向として入力可能である。枕地幅とは、圃場の端部に設ける枕地の幅（作業方向と平行な幅）のことである。枕地幅には、「０」より大きい数値が入力される。 The working direction is the direction in which the agricultural machine 1 is moved back and forth in a straight line in the field and the working device 2 is used to perform the work. The operator inputs one of the directions parallel to each of the multiple field sides H1a to H1e that make up the contour H1 of the field (field map MP2) as the working direction. In detail, when the operator inputs a predetermined value (e.g., "1", "2", ...) in the numerical input field for the working direction, the field side corresponding to the value is designated as the reference side, and a direction parallel to the reference side is input as the working direction. In the rectangular field map MP2 shown in FIG. 5A, one of the field sides H1a to H1e is designated as the reference side, and the up-down direction or the left-right direction parallel to the reference side can be input as the working direction. The headland width is the width of the headland (parallel to the working direction) provided at the end of the field. A numerical value greater than "0" is input as the headland width.

オペレータが作業連携キーＢ２１を操作すると、制御部５１は、図６に示す作業連携画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。このとき制御部５１は、作業連携画面Ｄ６をポップアップで装置設定画面Ｄ４上に表示させてもよいし、或いは装置設定画面Ｄ４に代えて作業連携画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させてもよい。作業連携画面Ｄ６には、図２の
作業選択画面Ｄ３で選択された対象農作業と連携可能な他の農作業が表示されている。本例では、作業選択画面Ｄ３で防除作業が対象農作業として指定されたため、制御部５１が、防除作業と連携可能な農作業として、播種作業及び培土作業を特定し、播種設定ボックスＢ２３と培土設定ボックスＢ２４とを選択的に指定可能に作業連携画面Ｄ６に表示させている。なお、制御部５１は、防除作業と連携可能な農作業として、播種作業及び培土作業のうちのいずれかに対応する設定ボックスを、作業連携画面Ｄ６に表示させてもよい。 When the operator operates the work cooperation key B21, the control unit 51 displays the work cooperation screen D6 shown in Fig. 6 on the display operation unit 52. At this time, the control unit 51 may display the work cooperation screen D6 on the device setting screen D4 as a pop-up, or may display the work cooperation screen D6 on the display operation unit 52 instead of the device setting screen D4. The work cooperation screen D6 displays other agricultural works that can be cooperated with the target agricultural work selected on the work selection screen D3 of Fig. 2. In this example, since the pest control work is specified as the target agricultural work on the work selection screen D3, the control unit 51 specifies the sowing work and the soil cultivation work as agricultural works that can be cooperated with the pest control work, and displays the sowing setting box B23 and the soil cultivation setting box B24 on the work cooperation screen D6 so that they can be selectively specified. The control unit 51 may display a setting box corresponding to either the sowing work or the soil cultivation work on the work cooperation screen D6 as agricultural works that can be cooperated with the pest control work.

図６に示すように、オペレータが培土設定ボックスＢ２４を選択（タップ操作）すると、培土作業が連携農作業として指定され、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された培土作業の作業情報を培土設定ボックスＢ２４に表示させる。培土作業の作業情報には、培土作業を行うことで圃場に形成される複数の畝Ｕａの畝幅及び全畝数といった畝情報が含まれている。 As shown in FIG. 6, when the operator selects (tap) the soil cultivation setting box B24, soil cultivation is designated as the associated agricultural work, and the control unit 51 causes the work information of the soil cultivation work stored in advance in the memory unit 53 to be displayed in the soil cultivation setting box B24. The work information of the soil cultivation work includes ridge information such as the ridge width and total number of ridges of the multiple ridges Ua formed in the field by performing the soil cultivation work.

全畝数とは、圃場に形成される複数の畝Ｕａの数のことである。畝幅とは、例えば図１１に示すように、圃場に畝Ｕａを１つ形成するための土壌がある位置の幅Ｗｕのことである。即ち、畝幅Ｗｕとは、畝Ｕａ自体の幅を示す畝裾幅Ｗｕｂと、隣り合う畝Ｕａの裾同士の間隔を示す畝間Ｓｕとの合計値である（Ｗｕ＝Ｗｕｂ＋Ｓｕ）。なお、畝Ｕａの上端の幅を示す畝肩幅Ｗｕｃが、畝Ｕａ自体の幅として採用され、隣り合う畝Ｕａの上端同士の間隔が、畝間として採用される場合もある。 The total number of ridges refers to the number of ridges Ua formed in a field. Ridge width refers to the width Wu of the position where soil is present in the field to form one ridge Ua, as shown in FIG. 11, for example. In other words, the ridge width Wu is the sum of the ridge bottom width Wub, which indicates the width of the ridge Ua itself, and the ridge spacing Su, which indicates the distance between the bottoms of adjacent ridges Ua (Wu = Wub + Su). Note that the ridge shoulder width Wuc, which indicates the width of the top end of the ridge Ua, may be used as the width of the ridge Ua itself, and the spacing between the top ends of adjacent ridges Ua may be used as the ridge spacing.

畝情報が記憶部５３に記憶されている場合、制御部５１は、畝情報に含まれる畝幅Ｗｕ及び全畝数の設定値を培土設定ボックスＢ２４（図６）の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄に表示させる。培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄にそれぞれ表示された設定値で、圃場マップＭＰ２に対応する圃場に畝Ｕａが未だ形成されていない場合（培土作業が未実施の場合）、オペレータは、表示操作部５２を操作することにより、当該設定値をそれぞれ変更することができる。対して、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄にそれぞれ表示された設定値で、圃場マップＭＰ２に対応する圃場に畝Ｕａが既に形成されている場合（培土作業が実施済みの場合）、制御部５１は、当該設定値を変更できないように培土設定ボックスＢ２４に表示する。 When the ridge information is stored in the memory unit 53, the control unit 51 displays the set values of the ridge width Wu and the total number of ridges included in the ridge information in the numerical input fields of the ridge width Wu and the total number of ridges in the soil setting box B24 (Figure 6). If the ridges Ua have not yet been formed in the field corresponding to the field map MP2 with the set values displayed in the numerical input fields of the ridge width Wu and the total number of ridges in the soil setting box B24 (if the soil cultivation work has not been performed), the operator can change the set values by operating the display operation unit 52. On the other hand, if the ridges Ua have already been formed in the field corresponding to the field map MP2 with the set values displayed in the numerical input fields of the ridge width Wu and the total number of ridges in the soil setting box B24 (if the soil cultivation work has been performed), the control unit 51 displays the set values in the soil setting box B24 so that they cannot be changed.

なお、培土作業の作業情報は、農作業支援装置５０で設定されて記憶部５３に記憶された作業情報であってもよいし、或いは制御部５１がサーバなどの外部装置から通信部５４により受信して記憶部５３に記憶させた作業情報であってもよい。また、培土作業の作業情報は、未だ実施されていない培土作業の作業情報であってもよいし、或いは既に実施された培土作業の作業情報であってもよい。 The work information for the soil-raising work may be work information that is set in the agricultural work support device 50 and stored in the memory unit 53, or it may be work information that the control unit 51 receives from an external device such as a server via the communication unit 54 and stores in the memory unit 53. The work information for the soil-raising work may be work information for soil-raising work that has not yet been performed, or work information for soil-raising work that has already been performed.

培土作業の作業情報が記憶部５３に記憶されていない場合、制御部５１は、畝幅Ｗｕ及び全畝数という項目名だけを培土設定ボックスＢ２４に表示させる。この場合、制御部５１は、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄への数値入力を受け付けず、培土作業と防除作業とが連携できない旨を示すメッセージ（通知）を作業連携画面Ｄ６などに出力（表示）してもよい（図示省略）。或いは、オペレータが、表示操作部５２を操作することにより、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄に、それぞれ数値を入力できるようにし、制御部５１が、当該入力された数値を受け付けてもよい。 If the work information for the soil cultivation work is not stored in the memory unit 53, the control unit 51 displays only the item names "ridge width Wu" and "total number of ridges" in the soil cultivation setting box B24. In this case, the control unit 51 may not accept numerical input into the numerical input fields for the ridge width Wu and total number of ridges in the soil cultivation setting box B24, and may output (display) a message (notification) indicating that the soil cultivation work and the pest control work cannot be coordinated on the work coordination screen D6 or the like (not shown). Alternatively, the operator may operate the display operation unit 52 to input numerical values into the numerical input fields for the ridge width Wu and total number of ridges in the soil cultivation setting box B24, and the control unit 51 may accept the input numerical values.

オペレータが播種設定ボックスＢ２３を選択した場合、播種作業が連携農作業として指定され、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された播種作業の作業情報を播種設定ボックスＢ２３に表示させる（図示省略）。播種作業の作業情報にも、播種作業の作業位置を含む畝の畝幅Ｗｕ及び全畝数といった畝情報が含まれていてもよい。或いは、畝情報に代えて、制御部５１が、播種位置若しくは播種列などの播種情報を播種設定ボックスＢ２３
に表示させてもよい。また、前述した培土設定ボックスＢ２４の場合と同様に、制御部５１が播種作業の作業情報の項目及び設定値を播種設定ボックスＢ２３に表示させ、オペレータが播種作業の作業情報を変更及び入力してもよい。 When the operator selects the sowing setting box B23, the sowing work is designated as the cooperative agricultural work, and the control unit 51 displays the work information of the sowing work stored in advance in the storage unit 53 in the sowing setting box B23 (not shown). The work information of the sowing work may also include ridge information such as the ridge width Wu of the ridge including the work position of the sowing work and the total number of ridges. Alternatively, instead of the ridge information, the control unit 51 displays the sowing information such as the sowing position or the sowing row in the sowing setting box B23.
In addition, similarly to the case of the above-described soil setting box B24, the control unit 51 may display the items and setting values of the work information of the sowing work in the sowing setting box B23, and the operator may change and input the work information of the sowing work.

オペレータが、作業連携画面Ｄ６でＯＫキーＢ１０を操作すると、制御部５１が、作業連携画面Ｄ６で指定された連携農作業を示す作業指定情報と、当該連携農作業の表示或いは入力された作業情報とを記憶部５３に記憶させ、図５Ａのルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２により表示させる。このとき、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７の作業方向及び枕地幅の入力欄に、連携農作業で設定された作業方向及び枕地幅を表示させる。そして、オペレータが、ルート作成画面Ｄ７のライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１が、ルート作成画面Ｄ７などの設定内容を内部メモリに記憶させ、圃場で作業装置２により対象農作業を行うために、農業機械１を走行させる走行ラインを圃場マップＭＰ２に作成する。 When the operator operates the OK key B10 on the work collaboration screen D6, the control unit 51 stores in the memory unit 53 the work designation information indicating the coordinated agricultural work specified on the work collaboration screen D6 and the display or input work information of the coordinated agricultural work, and displays the route creation screen D7 of FIG. 5A using the display operation unit 52. At this time, the control unit 51 displays the work direction and headland width set in the coordinated agricultural work in the work direction and headland width input fields on the route creation screen D7. Then, when the operator operates the line creation key B13 on the route creation screen D7, the control unit 51 stores the settings on the route creation screen D7 and the like in the internal memory, and creates in the field map MP2 a driving line along which the agricultural machine 1 will travel in order to perform the target agricultural work in the field with the work device 2.

図９Ａ及び図９Ｂは、農作業支援装置５０の走行ラインの作成動作を示すフローチャートである。図９Ａ及び図９Ｂの各ステップは、制御部５１により実行される。図１０Ａ～図１０Ｄは、圃場マップＭＰ２への走行ラインの作成過程を示す図である。以下、散布装置２Ｂにより、対象農作業として防除作業を行うために、農業機械１を走行させる走行ラインを作成する場合を例に説明する。 Figures 9A and 9B are flowcharts showing the operation of creating a driving line of the agricultural work support device 50. Each step of Figures 9A and 9B is executed by the control unit 51. Figures 10A to 10D are diagrams showing the process of creating a driving line in the field map MP2. Below, an example will be described in which a driving line is created along which the agricultural machine 1 travels to perform pest control work as the target agricultural work using the spraying device 2B.

前述したように、オペレータが、図５Ａのルート作成画面Ｄ７で各設定項目に数値及び選択内容を入力した後、ライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１は、各設定項目に入力された数値などを内部メモリに一旦記憶させた後、内部メモリに記憶された圃場情報、作業装置２の装置情報、及び対象農作業の作業情報を読み込む（図９ＡのＳ１）。 As described above, when the operator operates the line creation key B13 after inputting numerical values and selections for each setting item on the route creation screen D7 in FIG. 5A, the control unit 51 temporarily stores the numerical values and other information entered for each setting item in its internal memory, and then reads the field information, device information for the work device 2, and work information for the target agricultural work stored in the internal memory (S1 in FIG. 9A).

そして、制御部５１は、圃場情報から圃場の輪郭Ｈ１を示す複数の圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅを特定し、装置情報から散布装置２Ｂの基本となる第１作業幅Ｗａ１と散布装置２Ｂの変更可能な作業幅Ｗａの仕様とを特定し、作業情報から作業方向と枕地幅とを特定する（Ｓ２）。このとき特定される散布装置２Ｂの第１作業幅Ｗａ１は、図３の装置設定画面Ｄ４で設定された散布装置２Ｂの全作業幅である。散布装置２Ｂの変更可能な作業幅Ｗａの仕様には、散布装置２Ｂに設けられた散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）と、当該散布ユニット７６の変更形態（設置数、設置状態、姿勢など）と、当該散布ユニット７６の作業幅の変更範囲（最小値から最大値の範囲）などが含まれている。 Then, the control unit 51 identifies a plurality of field sides H1a-H1e that indicate the field contour H1 from the field information, identifies the first working width Wa1 that is the basis of the spraying device 2B and the specifications of the changeable working width Wa of the spraying device 2B from the device information, and identifies the work direction and headland width from the work information (S2). The first working width Wa1 of the spraying device 2B identified at this time is the total working width of the spraying device 2B set on the device setting screen D4 in FIG. 3. The specifications of the changeable working width Wa of the spraying device 2B include the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) provided on the spraying device 2B, the change form of the spraying units 76 (number installed, installation state, posture, etc.), and the change range of the working width of the spraying units 76 (range from minimum value to maximum value).

制御部５１は、例えば図１０Ａに示すように圃場マップＭＰ２において、作業方向Ｖに対して平行でない圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｃを枕地幅Ｗｐだけ圃場マップＭＰ２の内側にオフセットした位置に、圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｃと平行なオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃを作成する。そして、制御部５１は、オフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃと他の圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとで囲まれる中央領域Ｃ１を決定し、圃場マップＭＰ２の中央領域Ｃ１以外の部分を枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに決定する（図９ＡのＳ３）。即ち、枕地Ｅ１ａは、圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとオフセット辺Ｈ２ａとで囲まれる領域であり、枕地Ｅ１ｃは、圃場辺Ｈ１ｃ、Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとオフセット辺Ｈ２ｃとで囲まれる領域である。 As shown in FIG. 10A, for example, the control unit 51 creates offset sides H2a and H2c parallel to the field sides H1a and H1c in the field map MP2 at a position where the field sides H1a and H1c that are not parallel to the working direction V are offset inward of the field map MP2 by the headland width Wp. The control unit 51 then determines a central region C1 surrounded by the offset sides H2a and H2c and the other field sides H1b and H1d, and determines the parts of the field map MP2 other than the central region C1 as headlands E1a and E1c (S3 in FIG. 9A). That is, the headland E1a is the region surrounded by the field sides H1a, H1b, H1d and the offset side H2a, and the headland E1c is the region surrounded by the field sides H1c, H1b, H1d and the offset side H2c.

他の例として、制御部５１は、作業方向Ｖと平行な圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄ（図１０Ａ）も枕地幅Ｗｐ或いは所定距離だけ内側にオフセットして、圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄと平行なオフセット辺をそれぞれ作成し、当該オフセット辺と前述のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃとで囲まれる領域を、中央領域に決定してもよい。この場合、当該中央領域と圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｄとの間に、それぞれ枕地が設定される。 As another example, the control unit 51 may also offset the field edges H1b and H1d (FIG. 10A) parallel to the working direction V inward by the headland width Wp or a predetermined distance to create offset edges parallel to the field edges H1b and H1d, and determine the area surrounded by these offset edges and the aforementioned offset edges H2a and H2c as the central area. In this case, headlands are set between the central area and each of the field edges H1a to H1d.

次に、制御部５１は、走行ラインを作成する対象農作業（防除作業）と連携する連携農
作業（例えば培土作業）の作業情報が記憶部５３に記憶されているか否かを確認する。連携農作業の作業情報が記憶部５３に記憶されている場合（図９ＡのＳ４：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報から、連携農作業の作業状態及び作業位置を特定する（Ｓ５）。具体的には、このとき制御部５１は、連携農作業である培土作業により形成される畝Ｕａの畝幅Ｗｕ及び全畝数を作業状態として特定し、当該畝幅Ｗｕ全畝数、及び圃場情報（圃場における中央作業領域など）に基づいて、連携農作業の作業位置として畝位置を特定する。畝位置とは、圃場に形成される複数の畝Ｕａの位置のことである。 Next, the control unit 51 checks whether or not work information of an associated agricultural work (e.g., hilling work) that is associated with the target agricultural work (pest control work) for which the travel line is to be created is stored in the memory unit 53. If the work information of the associated agricultural work is stored in the memory unit 53 (S4 in FIG. 9A: YES), the control unit 51 identifies the work state and work position of the associated agricultural work from the work information of the associated agricultural work (S5). Specifically, at this time, the control unit 51 identifies the ridge width Wu and total number of ridges of the ridges Ua formed by the hilling work, which is the associated agricultural work, as the work state, and identifies the ridge position as the work position of the associated agricultural work based on the ridge width Wu, total number of ridges, and field information (such as the central work area in the field). The ridge position refers to the position of multiple ridges Ua formed in the field.

図１０Ｂには、制御部５１により特定された複数の畝位置Ｒ１が、それぞれ太い破線で表されている。畝位置Ｒ１は、作業方向Ｖに対して平行な直線であり、畝ラインＲ１とも呼ばれる。複数の畝位置（畝ライン）Ｒ１にそれぞれ対応する畝Ｕａの幅方向は、作業方向Ｖに対して垂直な方向である。 In FIG. 10B, multiple ridge positions R1 identified by the control unit 51 are each represented by a thick dashed line. The ridge positions R1 are straight lines parallel to the working direction V and are also called ridge lines R1. The width direction of the ridges Ua corresponding to each of the multiple ridge positions (ridge lines) R1 is perpendicular to the working direction V.

他の例として、制御部５１は、連携農作業の作業情報に含まれる走行ライン（連携農作業を作業装置２により行うために作業機１を走行させる走行ライン）と、連携農作業を行う作業装置２の装置情報とに基づいて、連携農作業の作業位置（畝位置など）を特定してもよい。或いは、制御部５１が、連携農作業を行わない作業機１の走行可能ライン（図１１に示すように畝Ｕａが形成されない畝間Ｓｕを表す畝間ラインなど）を、予め連携農作業の作業情報に含めて記憶部５３に記憶させておき、その後当該走行可能ラインに基づいて、連携農作業の作業位置（畝位置など）を特定してもよい。 As another example, the control unit 51 may identify the work position (such as the furrow position) of the coordinated agricultural work based on the travel line included in the work information of the coordinated agricultural work (the travel line along which the work implement 1 travels to perform the coordinated agricultural work with the work implement 2) and the device information of the work implement 2 performing the coordinated agricultural work. Alternatively, the control unit 51 may include a travelable line of the work implement 1 that is not performing the coordinated agricultural work (such as a furrow line representing a furrow space Su where no furrows Ua are formed as shown in FIG. 11) in advance in the work information of the coordinated agricultural work and store it in the memory unit 53, and then identify the work position (such as the furrow position) of the coordinated agricultural work based on the travelable line.

次に、制御部５１は、記憶部５３に記憶された農業機械１の機械情報及び作業装置２の装置情報から、農業機械１の車体３に対する作業装置２の相対位置及び車体３の幅方向に並ぶ左右一対の走行装置７の間隔を特定する（図９ＡのＳ６）。このとき制御部５１は、例えば位置検出装置４０により検出された車体３の位置を基準点とし、車体３の前後方向における基準点から走行装置７の中心までの第１距離と、車体３の幅方向における基準点から走行装置７の中心までの第２距離とを、車体３に対する作業装置２の相対位置として特定（算出）する。また、制御部５１は、農業機械１の機械情報から左右一対の走行装置７の前輪７Ｆの間隔と後輪７Ｒの間隔とを検出し、このうちの狭い方の間隔を走行装置７の間隔Ｔａとして特定する。そして、制御部５１は、図１１に示すように、走行装置７の間隔Ｔａと畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、走行装置７の間に通す通過畝数を算出する（図９ＡのＳ７）。 Next, the control unit 51 determines the relative position of the working device 2 with respect to the body 3 of the agricultural machine 1 and the spacing between the pair of left and right traveling devices 7 arranged in the width direction of the body 3 from the machine information of the agricultural machine 1 and the device information of the working device 2 stored in the memory unit 53 (S6 in FIG. 9A). At this time, the control unit 51 uses the position of the body 3 detected by the position detection device 40, for example, as a reference point, and determines (calculates) a first distance from the reference point in the fore-and-aft direction of the body 3 to the center of the traveling device 7, and a second distance from the reference point in the width direction of the body 3 to the center of the traveling device 7, as the relative position of the working device 2 with respect to the body 3. The control unit 51 also detects the spacing between the front wheels 7F and the rear wheels 7R of the pair of left and right traveling devices 7 from the machine information of the agricultural machine 1, and determines the narrower of these spacings as the spacing Ta of the traveling devices 7. Then, as shown in FIG. 11, the control unit 51 calculates the number of ridges to be passed between the traveling devices 7 based on the spacing Ta between the traveling devices 7, the ridge position R1, and the ridge width Wu (S7 in FIG. 9A).

また、制御部５１は、第１作業幅Ｗａ１と畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で同時に農作業（防除作業）を行うことが可能な範囲に含まれる作業対象畝数を算出する（Ｓ８）。また、制御部５１は、全畝数を作業対象畝数で除算して、その商を第１走行ラインの作成数に決定し且つ余りの畝数を求める（Ｓ９）。なお、全畝数が作業対象畝数で割り切れた場合は、余りの畝数は「０」になる。 The control unit 51 also calculates the number of work ridges that are included in the range in which the spraying device 2B can simultaneously perform agricultural work (pest control work) in the first work width Wa1 based on the first work width Wa1, the ridge position R1, and the ridge width Wu (S8). The control unit 51 also divides the total number of ridges by the number of work ridges, determines the quotient as the number of first traveling lines to be created, and finds the remaining number of ridges (S9). Note that if the total number of ridges is divisible by the number of work ridges, the remaining number of ridges will be "0".

次に、制御部５１は、連携農作業の畝位置Ｒ１に基づいて、図１０Ｃに示すように、第１作業幅Ｗａ１で対象農作業を行う第１走行ラインＬ１を決定数だけ圃場マップＭＰ２に作成する（図９ＢのＳ１０）。詳しくは、制御部５１は、例えば第１走行ラインＬ１を複数作成する場合、まず図１０Ｃに示す作業方向Ｖと平行な中央領域Ｃ１の一辺から第１作業幅Ｗａ１の半分の距離Ｗａ１／２だけ離れた中央領域Ｃ１内の該当位置に、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な１本の第１走行ラインＬ１を、作業方向Ｖと平行でない複数のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。そして、制御部５１は、当該１本の第１走行ラインＬ１を基準にして、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な第１走行ラインＬ１を第１作業幅Ｗａ１の間隔で中央領域Ｃ１にオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。 Next, the control unit 51 creates a determined number of first travel lines L1 on the field map MP2 along the first work width Wa1 for carrying out the target agricultural work, based on the ridge position R1 of the coordinated agricultural work, as shown in Fig. 10C (S10 in Fig. 9B). In more detail, when creating multiple first travel lines L1, for example, the control unit 51 first creates a single first travel line L1 parallel to the work direction V and the ridge line R1 at a corresponding position in the central region C1, which is a distance Wa1/2, half the first work width Wa1, from one side of the central region C1 parallel to the work direction V shown in Fig. 10C, across multiple offset sides H2a, H2c that are not parallel to the work direction V. Then, the control unit 51 uses the single first running line L1 as a reference and creates a first running line L1 parallel to the work direction V and the ridge line R1 at an interval of the first work width Wa1 in the central region C1 across the offset sides H2a and H2c.

図１０Ｃに示すように、中央領域Ｃ１に第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１よりも所定値以上も幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じることがある。このときの所定値は、第１作業幅Ｗａ１より小さい値に設定されている。余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じた場合（図９ＢのＳ１２：ＹＥＳ）、制御部５１は、余りの畝数と畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを算出する（Ｓ１３）。なお、作業条件などによって、中央領域Ｃ１の端部以外に余り領域Ｃ１ｒが生じることもある。 As shown in FIG. 10C, simply creating the first running line L1 in the central region C1 may result in a surplus region C1r at the end of the central region C1 whose width Wr is narrower than the first working width Wa1 by a predetermined value or more. The predetermined value in this case is set to a value smaller than the first working width Wa1. If the surplus region C1r occurs at the end of the central region C1 (S12: YES in FIG. 9B), the control unit 51 calculates the width Wr of the surplus region C1r based on the number of surplus ridges, the ridge position R1, and the ridge width Wu (S13). Note that the surplus region C1r may occur other than at the end of the central region C1 depending on the working conditions, etc.

次に、制御部５１は、作業装置２の作業幅Ｗａの仕様に基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた作業装置２の第２作業幅Ｗａ２を決定する（図９ＢのＳ１４）。このとき、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに適合する散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）及び散布口７６ｄの少なくともいずれかを判断し、当該適合する散布ユニット７６及び散布口７６ｄの少なくともいずれかに基づいて第２作業幅Ｗａ２を決定する。即ち、制御部５１は、第２作業幅Ｗａ２を実現するための作業装置２の作業形態（複数の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのうち、散布を行うのに有効な散布ユニット、当該有効な散布ユニットの幅方向への突出長、姿勢、及び散布位置（散布口７６ｄ））を決定する。なお、第２作業幅Ｗａ２は、第１作業幅Ｗａ１よりも狭い幅である。制御部５１は、決定した作業装置２の第２作業幅Ｗａ２及び作業形態を関連付けて記憶部５３に記憶させる。 Next, the control unit 51 determines the second working width Wa2 of the working device 2 according to the width Wr of the surplus area C1r based on the specifications of the working width Wa of the working device 2 (S14 in FIG. 9B). At this time, the control unit 51 determines at least one of the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) and the spraying port 76d that are compatible with the width Wr of the surplus area C1r, and determines the second working width Wa2 based on at least one of the compatible spraying units 76 and the spraying port 76d. That is, the control unit 51 determines the working form of the working device 2 to realize the second working width Wa2 (a spraying unit that is effective for spraying among the multiple spraying units 76L, 76R, 76M, the projection length in the width direction of the effective spraying unit, the posture, and the spraying position (spraying port 76d)). Note that the second working width Wa2 is narrower than the first working width Wa1. The control unit 51 associates the determined second working width Wa2 of the working device 2 with the working form and stores them in the memory unit 53.

次に、制御部５１は、図１０Ｄに示すように、第２作業幅Ｗａ２で農作業を行う第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する（図９ＢのＳ１５）。このとき、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある連携農作業の畝位置、農業機械１の車体３に対する作業装置２の相対位置、及び通過畝数に基づいて、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１にオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。 Next, the control unit 51 creates a second driving line L2 in the central area C1 along which agricultural work is performed at the second working width Wa2, as shown in Fig. 10D (S15 in Fig. 9B). At this time, the control unit 51 creates a second driving line L2 parallel to the working direction V and ridge line R1 in the central area C1 across offset sides H2a and H2c, based on the ridge positions of the coordinated agricultural work in the remaining area C1r, the relative position of the working device 2 to the body 3 of the agricultural machine 1, and the number of ridges passed.

具体的には、例えば図１２Ａに示すように、農業機械１の幅方向の中心軸Ｊａと散布装置２Ｂ（作業装置２）の幅方向の中心軸Ｊａとが一致し、且つ余り領域Ｃ１ｒにある畝数が通過畝数と同様に偶数である場合、余り領域Ｃ１ｒにある畝数から通過畝数を減算した値も偶数になるので、制御部５１は、当該減算値が偶数であることに基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユニット７６Ｍにより左右均等に防除作業を行えるように、各散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び作業装置２の中心軸Ｊａを、余り領域Ｃ１ｒにある複数の畝Ｕａ２の並列方向における中心位置Ｊｕに一致させて、当該中心軸Ｊａ及び中心位置Ｊｕを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する（図１０Ｄ）。 12A, for example, when the central axis Ja of the agricultural machine 1 in the width direction coincides with the central axis Ja of the spraying device 2B (working device 2) in the width direction, and the number of ridges in the surplus area C1r is an even number like the number of ridges passed, the value obtained by subtracting the number of ridges passed from the number of ridges in the surplus area C1r is also an even number, so the control unit 51 determines a second working width Wa2 that is approximately equal to the width Wr of the surplus area C1r based on the fact that the subtracted value is an even number. In addition, the control unit 51 determines the working width and the spraying port 76d for spraying materials for each of the spraying units 76L, 76R, and 76M so that the left spraying unit 76L, right spraying unit 76R, and center spraying unit 76M of the spraying device 2B can perform pest control work evenly on the left and right sides for the ridges Ua2 in the surplus area C1r. Then, the control unit 51 aligns the central axis Ja of the agricultural machine 1 and the working device 2 with the central position Ju in the parallel direction of the multiple ridges Ua2 in the remaining area C1r, and creates a second traveling line L2 that passes through the central axis Ja and the central position Ju in the remaining area C1r (FIG. 10D).

この場合、中央散布ユニット７６Ｍが、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ａの例では８本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（６本）の半数（３本）の畝Ｕａ２に対してそれぞれ防除作業を行う。 In this case, the central spraying unit 76M performs pest control work on the ridges Ua2 that pass between the pair of traveling devices 7. The left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R each perform pest control work on half (3) of the number of ridges Ua2 obtained by subtracting the number of ridges passed (2) from the number of ridges in the remaining area C1r (8 in the example of Figure 12A).

また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が通過畝数とは異なって奇数である場合、余り領域Ｃ１ｒにある畝数から通過畝数を減算した値も奇数になるので、制御部５１は、当該減算値が奇数であることに基づいて、例えば図１２Ｂに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに畝幅Ｗｕを加算した値を、第２作業幅Ｗａ２に決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２と、当該畝Ｕａ２に隣接する１つの畝（余り領域Ｃ１ｒにない畝）Ｕａ１とに対して左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユ
ニット７６Ｍにより左右均等に防除作業を行えるように、各散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び作業装置２（散布装置２Ｂ）の中心軸Ｊａを、畝Ｕａ１と畝Ｕａ２の並列方向における中心位置Ｊｖに一致させて、当該中心軸Ｊａ及び中心位置Ｊｖを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する。 Also, for example, if the number of ridges in the surplus area C1r is an odd number different from the number of ridges passed, the value obtained by subtracting the number of ridges passed from the number of ridges in the surplus area C1r is also an odd number, so the control unit 51 determines the value obtained by adding the ridge width Wu to the width Wr of the surplus area C1r as the second working width Wa2, for example, as shown in Fig. 12B, based on the fact that the subtracted value is an odd number. Also, the control unit 51 determines the working width and the spraying port 76d for spraying materials for each of the spraying units 76L, 76R, and 76M so that the left spraying unit 76L, the right spraying unit 76R, and the center spraying unit 76M can perform pest control work equally on the left and right sides for the ridge Ua2 in the surplus area C1r and one ridge (a ridge not in the surplus area C1r) Ua1 adjacent to the ridge Ua2. Then, the control unit 51 aligns the central axis Ja of the agricultural machine 1 and the work device 2 (spraying device 2B) with the central position Jv in the parallel direction of the ridges Ua1 and Ua2, and creates a second driving line L2 passing through the central axis Ja and the central position Jv in the remaining area C1r.

この場合も、中央散布ユニット７６Ｍが、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、中央領域Ｃ１にある複数の畝Ｕａのうち、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ｂの例では、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２は９本）と隣接する畝Ｕａ１の数（１本）との合計数（１０本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（８本）の半数（４本）の畝Ｕａ２、Ｕａ１に対してそれぞれ防除作業を行う。 In this case, the central spraying unit 76M also performs pest control work on the ridges Ua2 that pass between the pair of traveling devices 7. The left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R each perform pest control work on half (4) of the number of ridges Ua2 and Ua1 (8 ridges) that is calculated by subtracting the number of ridges passed (2 ridges) from the total number (10 ridges) of the number of ridges in the remainder area C1r (in the example of FIG. 12B, there are 9 ridges Ua2 in the remainder area C1r) and the number of adjacent ridges Ua1 (1 ridge).

また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌと中央散布ユニット７６Ｍとで防除作業を行うことが可能な最大作業畝数（例えば１０本）以下の場合、制御部５１は、例えば図１２Ｃに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ及び中央散布ユニット７６Ｍにより防除作業を行えるように、左散布ユニット７６Ｌ及び中央散布ユニット７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを、いずれか２つの畝Ｕａ２同士の間に位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する。 For example, if the number of ridges in the remaining area C1r is less than the maximum number of work ridges (e.g., 10 ridges) on which the left spraying unit 76L and the central spraying unit 76M can perform pest control work, the control unit 51 determines a second work width Wa2 that is approximately equal to the width Wr of the remaining area C1r, as shown in FIG. 12C. The control unit 51 also determines the work widths of the left spraying unit 76L and the central spraying unit 76M of the spraying device 2B and the spraying port 76d for spraying materials so that the left spraying unit 76L and the central spraying unit 76M of the spraying device 2B can perform pest control work on the ridges Ua2 in the remaining area C1r. The control unit 51 then positions the central axis Ja of the agricultural machine 1 and the spraying device 2B between any two of the ridges Ua2, and creates a second travel line L2 that passes through the central axis Ja in the remaining area C1r.

この場合、中央散布ユニット７６Ｍが、左右一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。一対の走行装置７の左側方には、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ｃの例では余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２は８本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（６本）の畝Ｕａ２が位置するので、左散布ユニット７６Ｌが、当該左側方にある畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。なお、左散布ユニット７６Ｌに代えて、右散布ユニット７６Ｒと中央散布ユニット７６Ｍとで、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して防除作業を行えるように、制御部５１が第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成してもよい。 In this case, the central spraying unit 76M performs pest control work on the ridges Ua2 that pass between the pair of left and right traveling devices 7. To the left of the pair of traveling devices 7, there are six ridges Ua2, the number of ridges in the remainder area C1r (in the example of FIG. 12C, there are eight ridges Ua2 in the remainder area C1r) minus the number of ridges passed (two), so the left spraying unit 76L performs pest control work on the ridges Ua2 on the left side. Note that the control unit 51 may create a second traveling line L2 in the remainder area C1r so that the right spraying unit 76R and the central spraying unit 76M can perform pest control work on the ridges Ua2 in the remainder area C1r instead of the left spraying unit 76L.

また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌだけで防除作業を行うことが可能な最大作業畝数（例えば８本）以下の場合、制御部５１は、例えば図１２Ｄに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌにより防除作業を行えるように、左散布ユニット７６Ｌの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを余り領域Ｃ１ｒにない２つの畝Ｕａ１同士の間に位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する。 For example, if the number of ridges in the remainder area C1r is less than the maximum number of work ridges (e.g., 8 ridges) that can be controlled by the left spraying unit 76L alone, the control unit 51 determines a second work width Wa2 that is approximately equal to the width Wr of the remainder area C1r, as shown in FIG. 12D. The control unit 51 also determines the work width of the left spraying unit 76L and the spraying port 76d for spraying materials so that the left spraying unit 76L of the spraying device 2B can perform control work on the ridges Ua2 in the remainder area C1r. The control unit 51 then positions the central axis Ja of the agricultural machine 1 and the spraying device 2B between the two ridges Ua1 that are not in the remainder area C1r, and creates a second traveling line L2 that passes through the central axis Ja in the central area C1.

或いは、制御部５１は、図１２Ｅに示すように、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２のうち、作業方向Ｖと平行な圃場辺Ｈ１ｄの近くに位置する通過畝数（２本）の畝Ｕａ２同士の間に、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成してもよい。また、制御部５１は、一対の走行装置７の間を通す畝Ｕａ２を散布装置２Ｂによる防除作業の対象外にし、それ以外の畝Ｕａ２に対して左散布ユニット７６Ｌで防除作業を行うようにしてもよい。この場合、作業者が、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して、別途防除作業を行うようにしてもよい。 Alternatively, as shown in FIG. 12E, the control unit 51 may position the central axis Ja of the agricultural machine 1 and the spraying device 2B between the number of ridges Ua2 (two) that are passed and are located near the field edge H1d parallel to the working direction V, among the ridges Ua2 in the remaining area C1r, and create a second traveling line L2 passing through the central axis Ja in the remaining area C1r. In addition, the control unit 51 may exclude the ridges Ua2 that pass between a pair of traveling devices 7 from the target of pest control work by the spraying device 2B, and perform pest control work on the other ridges Ua2 with the left spraying unit 76L. In this case, the operator may perform separate pest control work on the ridges Ua2 that pass between the pair of traveling devices 7.

また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌだけで防除作業を行
うことが可能な最大作業畝数（例えば８本）以下であり、且つ図１２Ｆに示すように、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２と最も近い圃場辺Ｈ１ｄとの間に、畝Ｕａが形成されない非作業領域Ｅｄが設けられた場合、制御部５１は、第２走行ラインＬ２を非作業領域Ｅｄに作成し、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して左散布ユニット７６Ｌで防除作業を行うようにしてもよい。 Furthermore, for example, if the number of ridges in the remainder area C1r is less than the maximum number of working ridges (e.g., 8 ridges) that can be used to perform pest control work using the left spraying unit 76L alone, and a non-working area Ed in which no ridges Ua are formed is provided between the ridge Ua2 in the remainder area C1r and the nearest field edge H1d, as shown in Figure 12F, the control unit 51 may create a second driving line L2 in the non-working area Ed and perform pest control work on the ridge Ua2 in the remainder area C1r using the left spraying unit 76L.

散布装置２Ｂ、散布装置２Ｂの作業形態、第２走行ラインＬ２、及び第２走行ラインＬ２の作成方法は、上記例示のものに限定されない。また、上記例示以外の散布装置２Ｂと散布装置２Ｂの他の作業形態があってもよいし、他の方法で第２走行ラインＬ２が作成されてもよい。 The spraying device 2B, the operating form of the spraying device 2B, the second running line L2, and the method of creating the second running line L2 are not limited to those exemplified above. In addition, there may be other operating forms of the spraying device 2B and the spraying device 2B other than those exemplified above, and the second running line L2 may be created by other methods.

また、農業機械１が第２走行ラインＬ２に沿って走行して、散布装置２Ｂが第２作業幅Ｗａ２で防除作業を行った場合の作業軌跡と、農業機械１が第２走行ラインＬ２の隣にある第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡とが一部重複するように、制御部５１が第２走行ラインＬ２を作成してもよい。また、農業機械１が一方の第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡と、農業機械１が一方の第１走行ラインＬ１の隣にある他方の第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡とが一部重複するように、制御部５１が複数の第１走行ラインＬ１を作成してもよい。 The control unit 51 may create the second traveling line L2 so that the work trajectory when the agricultural machine 1 travels along the second traveling line L2 and the spraying device 2B performs the pest control work in the second working width Wa2 partially overlaps with the work trajectory when the agricultural machine 1 travels along the first traveling line L1 adjacent to the second traveling line L2 and the spraying device 2B performs the pest control work in the first working width Wa1. The control unit 51 may create multiple first traveling lines L1 so that the work trajectory when the agricultural machine 1 travels along one first traveling line L1 and the spraying device 2B performs the pest control work in the first working width Wa1 partially overlaps with the work trajectory when the agricultural machine 1 travels along the other first traveling line L1 adjacent to the one first traveling line L1 and the spraying device 2B performs the pest control work in the first working width Wa1.

また、図９ＡのステップＳ３の後、連携農作業の作業情報が記憶部５３に記憶されていない場合（図９ＡのＳ４：ＮＯ）、制御部５１は、第１作業幅Ｗａ１で農作業を行う第１走行ラインＬ１を圃場マップＭＰ２に１つ以上作成する（図９ＢのＳ１１）。そして、中央領域Ｃ１に第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１よりも所定値以上も幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを算出する（Ｓ１３）。また、制御部５１は、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａの仕様に基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた散布装置２Ｂの第２作業幅Ｗａ２を決定し（Ｓ１４）、第２作業幅Ｗａ２で農作業を行う第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する（Ｓ１５）。 After step S3 in FIG. 9A, if the work information of the cooperative farm work is not stored in the memory unit 53 (S4 in FIG. 9A: NO), the control unit 51 creates one or more first travel lines L1 in the field map MP2 along which the farm work is performed with the first work width Wa1 (S11 in FIG. 9B). Then, if the creation of the first travel line L1 in the central area C1 results in a surplus area C1r having a width Wr narrower than the first work width Wa1 by a predetermined value or more at the end of the central area C1 (S12: YES), the control unit 51 calculates the width Wr of the surplus area C1r (S13). Furthermore, the control unit 51 determines the second work width Wa2 of the spraying device 2B according to the width Wr of the surplus area C1r based on the specifications of the work width Wa of the spraying device 2B (S14), and creates the second travel line L2 along which the farm work is performed with the second work width Wa2 in the central area C1 (S15).

上述したように、対象農作業の第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成すると、制御部５１は、当該走行ラインＬ１、Ｌ２、中央領域Ｃ１、及び枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃをそれぞれ示す情報（位置、長さ、大きさなど）を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１６）。このとき、制御部５１は、対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２などの情報が対象農作業の作業情報に含まれるように、当該走行ラインＬ１、Ｌ２などの情報を対象農作業の他の作業情報と関連づけて記憶部５３に記憶させる。なお、余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部５１は、第１走行ラインＬ１、中央領域Ｃ１、及び枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃをそれぞれ示す情報を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１６）。 As described above, when the first driving line L1 and the second driving line L2 of the target agricultural work are created in the field map MP2, the control unit 51 stores information (position, length, size, etc.) indicating the driving lines L1, L2, the central area C1, and the headlands E1a, E1c in the memory unit 53 (S16). At this time, the control unit 51 stores information such as the driving lines L1, L2, etc. of the target agricultural work in association with other work information of the target agricultural work so that the information is included in the work information of the target agricultural work. Note that if the surplus area C1r does not occur at the end of the central area C1 (S12: NO), the control unit 51 stores information indicating the first driving line L1, the central area C1, and the headlands E1a, E1c in the memory unit 53 (S16).

制御部５１は、上述のように複数の走行ラインＬ１、Ｌ２と枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃなどを確定すると、図５Ｂに示すように、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２を表示させる。オペレータ或いは制御部５１が、ルート作成画面Ｄ７の作業方向、枕地幅、作業連携画面Ｄ６（図６）の畝情報、装置設定画面Ｄ４（図３）の作業装置２の装置情報の少なくともいずれかの数値を変更した後、オペレータが再度ライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１は、前述したように圃場マップＭＰ２に走行ラインＬ１、Ｌ２を作成し、且つ枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃと中央領域Ｃ１を設ける。 When the control unit 51 has determined the multiple driving lines L1, L2 and the headlands E1a, E1c, etc., as described above, it displays the multiple driving lines L1, L2 on the field map MP2 in the route creation screen D7, as shown in Figure 5B. When the operator or the control unit 51 changes at least any of the values of the work direction on the route creation screen D7, the headland width, the ridge information on the work collaboration screen D6 (Figure 6), and the device information of the work device 2 on the device setting screen D4 (Figure 3), and then the operator operates the line creation key B13 again, the control unit 51 creates the driving lines L1, L2 on the field map MP2 as described above, and provides the headlands E1a, E1c and the central area C1.

即ち、制御部５１は、対象農作業の作業情報、連携農作業の作業情報、及び作業装置２
の装置情報の少なくともいずれかの変更に応じて、走行ラインＬ１、Ｌ２などを変更する。オペレータは、ルート作成画面Ｄ７に表示された走行ラインＬ１、Ｌ２などを見ながら、作業情報又は装置情報を変更して、走行ラインＬ１、Ｌ２などを適切に設定することができる。また、オペレータが前の画面Ｄ３～Ｄ６の設定内容（入力値）を変更しても、制御部５１は、当該設定内容の変更に応じて走行ラインＬ１、Ｌ２などを変更する。 That is, the control unit 51 receives the work information of the target agricultural work, the work information of the cooperative agricultural work, and the work device 2
The control unit 51 changes the travel lines L1, L2, etc. in response to a change in at least one of the device information in the route creation screen D7. The operator can change the work information or device information while looking at the travel lines L1, L2, etc. displayed on the route creation screen D7 to appropriately set the travel lines L1, L2, etc. Even if the operator changes the setting contents (input values) of the previous screens D3 to D6, the control unit 51 changes the travel lines L1, L2, etc. in response to the change in the setting contents.

ルート作成画面Ｄ７には、対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２だけでなく、連携農作業の作業位置なども圃場マップＭＰ２に表示させるための連携表示キーＢ２２が設けられている。オペレータが、連携表示キーＢ２２を操作すると、制御部５１は、図７の表示設定画面Ｄ９を表示操作部５２により表示させる。このとき制御部５１は、表示設定画面Ｄ９をポップアップでルート作成画面Ｄ７上に表示させてもよいし、或いはルート作成画面Ｄ７に代えて表示設定画面Ｄ９を表示操作部５２に表示させてもよい。 The route creation screen D7 is provided with a linkage display key B22 for displaying not only the driving lines L1, L2 of the target agricultural work, but also the work positions of the linked agricultural work on the field map MP2. When the operator operates the linkage display key B22, the control unit 51 causes the display operation unit 52 to display the display setting screen D9 of FIG. 7. At this time, the control unit 51 may display the display setting screen D9 as a pop-up on the route creation screen D7, or may display the display setting screen D9 on the display operation unit 52 instead of the route creation screen D7.

表示設定画面Ｄ９には、対象農作業と連携可能な他の農作業の作業位置と走行ラインの表示（ＯＮ）及び非表示（ＯＦＦ）を設定（指示）する表示設定キーＢ５０～Ｂ５５が表示されている。前述したように、図２の作業選択画面Ｄ３で、防除作業が対象農作業として指定され、且つ図６の作業連携画面Ｄ６で、培土作業が連携農作業として選択指定されたため、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９の初期状態で、図７に示すように、防除作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５４をＯＦＦにし、防除作業の走行ラインに対応する表示設定キーＢ５５をＯＮにしている。即ち、制御部５１は、対象農作業である防除作業の作業位置を表示せず、走行ラインを表示するように設定している。 Display setting screen D9 displays display setting keys B50 to B55 for setting (instructing) whether to display (ON) or not display (OFF) the work position and driving line of other agricultural work that can be coordinated with the target agricultural work. As described above, pest control work is specified as the target agricultural work on the work selection screen D3 in FIG. 2, and soil cultivation work is selected and specified as the coordinated agricultural work on the work coordination screen D6 in FIG. 6. Therefore, in the initial state of the display setting screen D9, as shown in FIG. 7, the control unit 51 turns OFF the display setting key B54 corresponding to the work position of the pest control work, and turns ON the display setting key B55 corresponding to the driving line of the pest control work. In other words, the control unit 51 sets it so that the work position of the pest control work, which is the target agricultural work, is not displayed, and the driving line is displayed.

また、制御部５１は、培土作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５２をＯＮにし、培土作業の走行ラインに対応する表示設定キーＢ５３をＯＦＦにしている。即ち、制御部５１は、連携農作業である培土作業の作業位置を表示し、走行ラインを表示しないように設定している。また、制御部５１は、播種作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５０と、走行ラインに対応する表示設定キーＢ５１とを、それぞれＯＦＦにしている。即ち、制御部５１は、対象農作業でも連携農作業でもない播種作業の作業位置及び走行ラインを表示しないように設定している。 The control unit 51 also turns ON the display setting key B52 corresponding to the work position of the soil cultivation work, and turns OFF the display setting key B53 corresponding to the running line of the soil cultivation work. That is, the control unit 51 sets the work position of the soil cultivation work, which is a coordinated agricultural work, to be displayed, and the running line not to be displayed. The control unit 51 also turns OFF the display setting key B50 corresponding to the work position of the sowing work, and the display setting key B51 corresponding to the running line. That is, the control unit 51 sets the work position and running line of the sowing work, which is neither the target agricultural work nor the coordinated agricultural work, not to be displayed.

オペレータは、表示操作部５２を操作することにより、表示設定キーＢ５０～Ｂ５５をＯＮ（表示）或いはＯＦＦ（非表示）に切り換えることができる。即ち、オペレータは、表示操作部５２により表示設定キーＢ５０～Ｂ５５を操作して、播種作業、培土作業、及び防除作業のそれぞれの作業位置と走行ラインの表示及び非表示を指示する表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）を入力することができる。オペレータが、表示設定画面Ｄ９でＯＫキーＢ１０を操作すると、制御部５１が、表示設定画面Ｄ９で表示設定キーＢ５０～Ｂ５５により入力された表示指示情報を記憶部５３に記憶させ、図５Ａなどのルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２により表示させる。 The operator can switch the display setting keys B50 to B55 ON (display) or OFF (non-display) by operating the display operation unit 52. That is, the operator can operate the display setting keys B50 to B55 using the display operation unit 52 to input display instruction information (first instruction information, second instruction information) that instructs the display or non-display of the work positions and driving lines for sowing work, soil cultivation work, and pest control work. When the operator operates the OK key B10 on the display setting screen D9, the control unit 51 stores the display instruction information input using the display setting keys B50 to B55 on the display setting screen D9 in the storage unit 53, and causes the display operation unit 52 to display the route creation screen D7 such as FIG. 5A.

図１３Ａ及び図１３Ｂは、農作業支援装置５０の表示動作を示すフローチャートである。制御部５１は、例えばライン作成キーＢ１３或いは連携表示キーＢ２２が操作されるなどして、対象農作業及び連携農作業の少なくともいずれかの走行ライン或いは作業位置を表示操作部５２に表示させる際に、本表示動作を開始する。 Figures 13A and 13B are flowcharts showing the display operation of the agricultural work support device 50. The control unit 51 starts this display operation when, for example, the line creation key B13 or the linked display key B22 is operated to cause the display operation unit 52 to display the driving line or work position of at least one of the target agricultural work and the linked agricultural work.

まず制御部５１は、記憶部５３に記憶された複数の農作業の表示指示情報を読み込む（図１３ＡのＳ２１）。例えば、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５５がＯＮに操作されて、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインを表示する指示が表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２２：ＹＥＳ）、制御部５１は、記憶部５３から対象農作業の作業情報を読み出して、当該作業情報から対象農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ２３）。 First, the control unit 51 reads the display instruction information for multiple agricultural works stored in the memory unit 53 (S21 in FIG. 13A). For example, when the display setting key B55 is turned ON on the display setting screen D9 (FIG. 7) and an instruction to display the driving line of the target agricultural work (pest control work, second agricultural work) is indicated in the display instruction information (first instruction information, second instruction information) (S22 in FIG. 13A: YES), the control unit 51 reads out the work information of the target agricultural work from the memory unit 53 and identifies information indicating the driving line of the target agricultural work from the work information (S23).

また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５４がＯＮに操作されて、対象農作業の作業位置を表示する指示が表示指示情報（第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２４：ＹＥＳ）、制御部５１は、記憶部５３から対象農作業の作業情報を読み出して、当該作業情報などから対象農作業の作業位置を特定する（Ｓ２５）。 In addition, when the display setting key B54 is turned ON on the display setting screen D9 (Figure 7) and an instruction to display the work position of the target agricultural work is indicated in the display instruction information (second instruction information) (S24: YES in Figure 13A), the control unit 51 reads out the work information of the target agricultural work from the memory unit 53 and identifies the work position of the target agricultural work from the work information, etc. (S25).

また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５２がＯＮに操作されて、連携農作業（培土作業、第１農作業）の作業位置を表示する指示が表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２６：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報などから連携農作業の作業位置を特定する（Ｓ２７）。 In addition, when the display setting key B52 is turned ON on the display setting screen D9 (Fig. 7) and an instruction to display the work position of the coordinated agricultural work (soil cultivation work, first agricultural work) is indicated in the display instruction information (first instruction information, second instruction information) (S26: YES in Fig. 13A), the control unit 51 reads out the work information of the coordinated agricultural work from the memory unit 53 and identifies the work position of the coordinated agricultural work from the work information, etc. (S27).

また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５３がＯＮに操作されて、連携農作業の走行ラインを表示する指示が表示指示情報（第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２８：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報から連携農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ２９）。 In addition, when the display setting key B53 is turned ON on the display setting screen D9 (Figure 7) and an instruction to display the driving line of the coordinated farming work is indicated in the display instruction information (second instruction information) (S28: YES in Figure 13A), the control unit 51 reads out the work information of the coordinated farming work from the memory unit 53 and identifies information indicating the driving line of the coordinated farming work from the work information (S29).

また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５０がＯＮに操作されて、連携可能な他の農作業（播種作業）の少なくともいずれかの作業位置を表示する指示が表示指示情報に示されている場合（図１３ＢのＳ３０：ＹＥＳ）、制御部５１は、他の農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報などから他の農作業の作業位置を特定する（Ｓ３１）。 In addition, when the display setting key B50 is turned ON on the display setting screen D9 (Fig. 7) and the display instruction information indicates an instruction to display the work position of at least one of the other agricultural works (seeding work) that can be coordinated (S30: YES in Fig. 13B), the control unit 51 reads out the work information of the other agricultural works from the memory unit 53 and identifies the work position of the other agricultural works from the work information, etc. (S31).

また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５１がＯＮに操作されて、他の農作業の走行ラインを表示する指示が表示指示情報に示されている場合（図１３ＢのＳ３２：ＹＥＳ）、制御部５１は、他の農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報から他の農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ３３）。 In addition, when the display setting key B51 is turned ON on the display setting screen D9 (Figure 7) and an instruction to display the driving lines of other agricultural work is indicated in the display instruction information (S32: YES in Figure 13B), the control unit 51 reads out the work information of the other agricultural work from the memory unit 53 and identifies information indicating the driving lines of the other agricultural work from the work information (S33).

そして、制御部５１は、図１４Ａ及び図１４Ｂなどに示すように、表示操作部５２に表示しているルート作成画面Ｄ７などに圃場マップＭＰ２を表示し（図１３ＢのＳ３４）、ステップＳ２２～Ｓ３３で特定した走行ライン及び作業位置を表示操作部５２により圃場マップＭＰ２に描画する（Ｓ３５）。 Then, as shown in Figures 14A and 14B, the control unit 51 displays the field map MP2 on the route creation screen D7 displayed on the display operation unit 52 (S34 in Figure 13B), and draws the driving line and work position identified in steps S22 to S33 on the field map MP2 using the display operation unit 52 (S35).

図１４Ａ及び図１４Ｂは、複数種類の農作業の走行ライン及び作業位置を表示したルート作成画面Ｄ７の一例及び他の例を示す図である。図１４Ａに示すルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２には、制御部５１及び表示操作部５２によって、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２が太い実線で描画（表示）され、連携農作業（培土作業、第１農作業）の作業位置Ｒ１が太い破線で描画されている。また、走行ラインＬ１、Ｌ２及び作業位置Ｒ１の表示形態を示す凡例Ｚが、制御部５１及び表示操作部５２によって、ルート作成画面Ｄ７に表示されている。 Figures 14A and 14B are diagrams showing an example and another example of a route creation screen D7 that displays the driving lines and work positions of multiple types of agricultural work. In the field map MP2 in the route creation screen D7 shown in Figure 14A, the control unit 51 and the display operation unit 52 draw (display) the driving lines L1 and L2 of the target agricultural work (pest control work, second agricultural work) with thick solid lines, and draw the work position R1 of the coordinating agricultural work (soil cultivation work, first agricultural work) with thick dashed lines. In addition, the control unit 51 and the display operation unit 52 display a legend Z showing the display form of the driving lines L1 and L2 and the work position R1 on the route creation screen D7.

図１４Ｂに示すルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２には、制御部５１及び表示操作部５２によって、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２に加えて、対象農作業の作業位置（薬剤の散布軌跡（散布範囲））Ｙ１が描画され、連携農作業（培土作業、第１農作業）の作業位置Ｒ１に加えて、連携農作業の走行ラインＬ４が２点鎖線で描画されている。対象農作業の作業位置Ｙ１は、連携農作業の作業位置Ｒ１よりも広範囲に及び、図１４Ｂでは、ハッチングを付した矩形で表されている。また、走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４及び作業位置Ｒ１、Ｙ１の表示形態を示す凡例Ｚが、制御部５１及び表示操作部５２によって、ルート作成画面Ｄ７に表示されている。 In the field map MP2 in the route creation screen D7 shown in FIG. 14B, the control unit 51 and the display operation unit 52 draw the driving lines L1 and L2 of the target agricultural work (pest control work, second agricultural work) as well as the work position (pesticide spraying trajectory (spraying range)) Y1 of the target agricultural work, and draw the driving line L4 of the coordinated agricultural work as a two-dot chain line as well as the work position R1 of the coordinated agricultural work (soil cultivation work, first agricultural work). The work position Y1 of the target agricultural work is wider than the work position R1 of the coordinated agricultural work, and is represented by a hatched rectangle in FIG. 14B. In addition, the control unit 51 and the display operation unit 52 display a legend Z showing the display form of the driving lines L1, L2, L4 and the work positions R1 and Y1 on the route creation screen D7.

図示を省略しているが、制御部５１は、連携可能な他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかの表示指示がある場合、他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかを、対象農作業（防除作業）及び連携農作業（培土作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４及び作業位置Ｒ１、Ｙ１とは異なる形態（又はオブジェクト）で圃場マップＭＰ２に描画する。 Although not shown in the figure, when there is an instruction to display at least one of the work positions and driving lines of other agricultural work that can be coordinated (seeding work), the control unit 51 draws at least one of the work positions and driving lines of the other agricultural work (seeding work) on the field map MP2 in a form (or object) different from the driving lines L1, L2, L4 and work positions R1, Y1 of the target agricultural work (pest control work) and the coordinated agricultural work (soiling work).

制御部５１は、対象農作業、連携農作業、及びその他の農作業のうちの少なくともいずれかの、走行ライン及び作業位置をそれぞれ見た目が異なるオブジェクト、色、或いはパターンなどで圃場マップＭＰ２に表示してもよい。また、制御部５１は、対象農作業、連携農作業、及びその他の農作業のうちの少なくともいずれかの、走行ライン及び作業位置の少なくともいずれかを含む圃場マップＭＰ２を、ルート作成画面Ｄ７だけではなく、後述する走行制御画面Ｄ８などのような、表示操作部５２が表示する他の画面に表示してもよい。 The control unit 51 may display the driving lines and work positions of at least one of the target agricultural work, the associated agricultural work, and other agricultural work on the field map MP2 using objects, colors, or patterns that have different appearances. The control unit 51 may also display the field map MP2 including at least one of the driving lines and work positions of at least one of the target agricultural work, the associated agricultural work, and other agricultural work not only on the route creation screen D7 but also on other screens displayed by the display operation unit 52, such as the driving control screen D8 described below.

また、制御部５１は、図１５に示すように、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインの表示或いは非表示を設定（指示）する表示設定キーＢ２５と、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインの表示或いは非表示を設定（指示）する表示設定キーＢ２６とをルート作成画面Ｄ７に表示してもよい。そして、制御部５１は、表示設定キーＢ２５、Ｂ２６の操作により入力された指示を示す情報（第３指示情報）に基づいて、対象農作業（防除作業）、連携農作業（培土作業）、及びその他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの圃場マップＭＰ２に対する表示或いは非表示を制御してもよい。 The control unit 51 may also display, on the route creation screen D7, a display setting key B25 for setting (instructing) whether to display or hide the work positions and driving lines of agricultural work that has already been performed, and a display setting key B26 for setting (instructing) whether to display or hide the work positions and driving lines of agricultural work that has not yet been performed, as shown in FIG. 15. The control unit 51 may also control whether to display or hide the work positions and driving lines of the target agricultural work (pest control work), the associated agricultural work (soiling work), and other agricultural work (sowing work) on the field map MP2, based on information indicating the instructions (third instruction information) input by operating the display setting keys B25 and B26.

例えば、オペレータが表示設定キーＢ２５をＯＦＦに操作すると、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示している対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインを消去する。この後、オペレータが表示設定キーＢ２５をＯＮに操作すると、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示指示が入力された対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインを、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示する。 For example, when the operator turns OFF the display setting key B25, the control unit 51 erases the work positions and driving lines of the completed agricultural work among the target agricultural work and associated agricultural work displayed on the field map MP2 in the route creation screen D7. After that, when the operator turns ON the display setting key B25, the control unit 51 displays, on the field map MP2 in the route creation screen D7, the work positions and driving lines of the completed agricultural work among the target agricultural work and associated agricultural work for which a display instruction has been input on the display setting screen D9 (Figure 7).

また、オペレータが表示設定キーＢ２６をＯＦＦに操作すると、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示している対象農作業及び連携農作業などのうち、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインを消去する。この後、オペレータが表示設定キーＢ２６をＯＮに操作すると、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示指示が入力された対象農作業及び連携農作業などのうち、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインを、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示する。 When the operator turns OFF the display setting key B26, the control unit 51 erases the work positions and driving lines of unperformed agricultural work among the target agricultural work and associated agricultural work displayed on the field map MP2 in the route creation screen D7. After that, when the operator turns ON the display setting key B26, the control unit 51 displays, on the field map MP2 in the route creation screen D7, the work positions and driving lines of unperformed agricultural work among the target agricultural work and associated agricultural work for which a display instruction has been input on the display setting screen D9 (Figure 7).

上述した実施形態では、オペレータが対象農作業及び連携農作業をそれぞれ指定する例を示したが、これ以外に、例えば、オペレータが指定した対象農作業に応じて、農作業支援装置５０の制御部５１が、連携農作業を１つ以上決定し、対象農作業の走行ラインと連携農作業の作業位置とを、圃場マップＭＰ２にそれぞれ描画してもよい。 In the above-described embodiment, an example was shown in which the operator specified the target agricultural work and the associated agricultural work, but other than this, for example, the control unit 51 of the agricultural work support device 50 may determine one or more associated agricultural works according to the target agricultural work specified by the operator, and draw the driving line of the target agricultural work and the work position of the associated agricultural work on the field map MP2, respectively.

ルート作成画面Ｄ７に対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２が表示された後、オペレータがルート作成キーＢ１４を操作すると、制御部５１は、農業機械１を走行させる複数の走行ラインＬ１、Ｌ２の走行順を決定する。このとき、制御部５１は、例えば、圃場情報から特定した圃場の出入口に最も近い走行ラインＬ２を、走行順が最後（走行ラインＬ１をＮ本作成した場合のＮ番目）の走行ラインＬ２に決定し、当該最後の走行ラインＬ２の両端点Ｐ１、Ｐ２（図１０Ｅ）のうち、出入口に最も近い端点をゴール位置Ｐｇに決定する。そして、制御部５１は、最後の走行ラインＬ２を基準にして、他の走行ラインＬ１の走行順を決定し、走行順が最初（１番目）の走行ラインＬ１の端点Ｐ１、Ｐ２のいずれかをスタート位置Ｐｓに決定する。また、制御部５１は、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２の端点
Ｐ１、Ｐ２のうち、一方を始点Ｐ１に決定し、他方を終点Ｐ２に決定する（図１０Ｅ）。 After the travel lines L1 and L2 of the target farm work are displayed on the route creation screen D7, when the operator operates the route creation key B14, the control unit 51 determines the travel order of the multiple travel lines L1 and L2 along which the agricultural machine 1 will travel. At this time, the control unit 51 determines, for example, the travel line L2 closest to the entrance/exit of the field identified from the field information as the last travel line L2 in the travel order (the Nth travel line L2 when N travel lines L1 are created), and determines the end point closest to the entrance/exit of both end points P1 and P2 ( FIG. 10E ) of the last travel line L2 as the goal position Pg. Then, the control unit 51 determines the travel order of the other travel lines L1 based on the last travel line L2, and determines one of the end points P1 and P2 of the first travel line L1 in the travel order as the start position Ps. Furthermore, the control unit 51 determines one of the end points P1, P2 of the multiple travel lines L1, L2 as the start point P1, and determines the other as the end point P2 (FIG. 10E).

なお、制御部５１は、例えば、複数の走行ラインＬ１の作成順を走行順に決定し、最初に作成した走行ラインＬ１の作成開始点をスタート位置Ｐｓに決定し、最後に作成した走行ラインＬ１の作成終了点をゴール位置Ｐｇに決定してもよい。 The control unit 51 may, for example, determine the order in which the multiple driving lines L1 are created based on the driving order, determine the creation start point of the first created driving line L1 as the start position Ps, and determine the creation end point of the last created driving line L1 as the goal position Pg.

走行順などの決定後、制御部５１は表示操作部５２により、図５Ｃに示すようにルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に、スタート位置Ｐｓ及びゴール位置Ｐｇを表示させ、決定した走行順で隣接する走行ラインＬ１同士を繋ぐ円弧状の補助ラインＬ３を表示させ、複数の走行ラインＬ１に農業機械１の進行方向を示す矢印を表示させる。これにより、複数の走行ラインＬ１が接続されて、一連の走行ルートＬ１０が圃場マップＭＰ２に作成及び表示された状態となる。 After the driving order and other factors have been determined, the control unit 51 causes the display operation unit 52 to display the start position Ps and the goal position Pg on the field map MP2 in the route creation screen D7 as shown in FIG. 5C, to display arc-shaped auxiliary lines L3 connecting adjacent driving lines L1 in the determined driving order, and to display arrows indicating the traveling direction of the agricultural machine 1 on the multiple driving lines L1. As a result, the multiple driving lines L1 are connected, and a series of driving routes L10 is created and displayed on the field map MP2.

他の例として、ルート作成キーＢ１４を省略し、制御部５１が、前述したように複数の走行ラインＬ１と枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃと中央領域Ｃ１を確定した後に、自動的に一連の走行ルートＬ１０を圃場マップＭＰ２に作成して、当該走行ルートＬ１０をルート作成画面Ｄ７に表示させてもよい。また、ライン作成キーＢ１３も省略し、例えば圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業条件が表示操作部５２により入力された後に、制御部５１が、複数の走行ラインＬ１を圃場マップＭＰ２に作成してもよい。 As another example, the route creation key B14 may be omitted, and the control unit 51 may automatically create a series of travel routes L10 on the field map MP2 after determining the multiple travel lines L1, the headlands E1a, E1c, and the central area C1 as described above, and display the travel route L10 on the route creation screen D7. Also, the line creation key B13 may be omitted, and the control unit 51 may create multiple travel lines L1 on the field map MP2 after, for example, the field information, the device information of the work device 2, and the work conditions are input by the display operation unit 52.

オペレータは、表示操作部５２を操作することによって、ルート作成画面Ｄ７の圃場マップＭＰ２中のスタート位置Ｐｓを別の始点Ｐ１に移動（変更）させたり、ゴール位置Ｐｇを別の終点Ｐ２に移動（変更）させたりすることができる。スタート位置Ｐｓ又はゴール位置Ｐｇが別の始点Ｐ１又は終点Ｐ２に移動すると、制御部５１は、当該移動に応じて、複数の走行ラインＬ１の走行順を変更し、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、補助ラインＬ３、及び複数の走行ラインＬ１の進行方向を示す矢印のそれぞれの表示を変更する。 By operating the display operation unit 52, the operator can move (change) the start position Ps in the field map MP2 on the route creation screen D7 to another starting point P1, or move (change) the goal position Pg to another end point P2. When the start position Ps or the goal position Pg moves to another starting point P1 or end point P2, the control unit 51 changes the running order of the multiple driving lines L1 in response to the movement, and changes the display of the start position Ps, the goal position Pg, the auxiliary line L3, and the arrows indicating the traveling direction of the multiple driving lines L1.

ルート作成画面Ｄ７にスタート位置Ｐｓ及びゴール位置Ｐｇなどが表示された後、オペレータが次へキーＢ９を操作する。これにより、制御部５１は、走行ルートＬ１０を示す情報（複数の走行ラインＬ１、走行順、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び補助ラインＬ３）を記憶部５３又は内部メモリに記憶させ、図６に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、記憶部５３及び内部メモリに記憶された各種設定情報に基づいて走行データを生成し、当該走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。 After the start position Ps and goal position Pg are displayed on the route creation screen D7, the operator operates the Next key B9. This causes the control unit 51 to store information indicating the travel route L10 (multiple travel lines L1, travel order, start position Ps, goal position Pg, and auxiliary line L3) in the storage unit 53 or internal memory, and causes the display operation unit 52 to display the travel control screen D8 shown in FIG. 6. The control unit 51 also generates travel data based on various setting information stored in the storage unit 53 and internal memory, and transmits (outputs) the travel data to the control device 60 of the agricultural machine 1 via the communication unit 54.

走行データには、当該走行データに基づいて実施する農作業の種類と、当該農作業を実施するための作業装置２の装置情報、圃場情報、及び作業情報が含まれている。そのうち、圃場情報には、圃場マップＭＰ２、走行ラインＬ１、Ｌ２、走行ルートＬ１０、中央領域Ｃ１、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃ、及び畝情報などをそれぞれ示す情報が含まれている。作業情報には、走行ラインＬ１、Ｌ２に対応する作業装置２の作業幅Ｗａ１、Ｗａ２が含まれている。 The travel data includes the type of agricultural work to be performed based on the travel data, device information of the work implement 2 for performing the agricultural work, field information, and work information. Of these, the field information includes information indicating the field map MP2, travel lines L1, L2, travel route L10, central area C1, headland E1a, E1c, and ridge information. The work information includes the work widths Wa1, Wa2 of the work implement 2 corresponding to the travel lines L1, L2.

走行制御画面Ｄ８は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行う状態を示す画面である。走行制御画面Ｄ８には、走行ルートＬ１０を含む圃場マップＭＰ２、農業機械マークＫ２、農業機械１の走行状態（直進、停止など）、及び作業装置２の仕様などが表示されている。制御部５１は、位置検出装置４０により検出された実際の車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２中の該当箇所に、農業機械マークＫ２を随時表示する。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＫ２は、農業機械１の車体３の実際の位置を示している。制御部５
１は、作業装置２の仕様として、作業装置２の種類（「散布装置」）と作業形態（「左右中央散布」）とを走行制御画面Ｄ８に表示する。 The travel control screen D8 is a screen that shows the state in which agricultural work is being performed by the work device 2 while the agricultural machine 1 is traveling in the field. The travel control screen D8 displays a field map MP2 including the travel route L10, an agricultural machine mark K2, the travel state of the agricultural machine 1 (straight ahead, stopped, etc.), and the specifications of the work device 2. The control unit 51 acquires the actual position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40 at a predetermined cycle using the communication unit 54, and displays the agricultural machine mark K2 at any time in the corresponding location on the field map MP2 according to the position of the vehicle body 3. In other words, the agricultural machine mark K2 on the travel control screen D8 indicates the actual position of the vehicle body 3 of the agricultural machine 1.
1 displays the type of working device 2 ("spraying device") and the working mode ("left/right center spraying") as the specifications of the working device 2 on the driving control screen D8.

また、走行制御画面Ｄ８には、連携表示キーＢ２２が表示されている。制御部５１は、走行制御画面Ｄ８で連携表示キーＢ２２が操作されたときにも、図１３Ａ及び図１３Ｂに示した表示動作を実行し、対象農作業及び連携農作業などの走行ライン或いは作業位置を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、前述した表示設定キーＢ２５、Ｂ２６も走行制御画面Ｄ８に表示し、当該表示設定キーＢ２５、Ｂ２６の操作に応じて、対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を制御したり、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を制御したりしてもよい。 The driving control screen D8 also displays the link display key B22. When the link display key B22 is operated on the driving control screen D8, the control unit 51 also executes the display operation shown in FIG. 13A and FIG. 13B, and causes the display operation unit 52 to display the driving lines or work positions of the target agricultural work and the linked agricultural work. The control unit 51 also displays the above-mentioned display setting keys B25 and B26 on the driving control screen D8, and may control the display and non-display of the work positions and driving lines of the target agricultural work and the linked agricultural work that have been performed, or the display and non-display of the work positions and driving lines of the unperformed agricultural work, depending on the operation of the display setting keys B25 and B26.

例えば作業者（オペレータ）が、走行制御画面Ｄ８を見ながら農業機械１を手動運転して、対象農作業の走行ルートＬ１０のスタート位置Ｐｓに相当する位置まで農業機械１を移動させてから、操作装置６２（図１）に備わるモードスイッチ６２ｂを自動運転に切り替えて、自動スイッチ６２ａで開始操作を行う。これにより、制御装置６０は、自動運転による自動作業モードを開始し、農作業支援装置５０から受信した走行データと、位置検出装置４０により検出された車体３の位置とに基づいて、車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により圃場に対して対象農作業を行う。なお、作業者が自動スイッチ６２ａで停止操作を行うと、制御装置６０は自動作業モードを停止する。 For example, the worker (operator) manually drives the agricultural machine 1 while looking at the travel control screen D8, moves the agricultural machine 1 to a position corresponding to the start position Ps of the travel route L10 of the target agricultural work, then switches the mode switch 62b on the operation device 62 (Fig. 1) to automatic operation and performs a start operation with the automatic switch 62a. This causes the control device 60 to start an automatic work mode in automatic operation, and performs the target agricultural work in the field with the work device 2 while driving the vehicle body 3 in automatic operation based on the travel data received from the agricultural work support device 50 and the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40. Note that when the worker performs a stop operation with the automatic switch 62a, the control device 60 stops the automatic work mode.

図１６Ａ及び図１６Ｂは、自動作業モードでの農作業支援システム１００の動作を示すフローチャートである。農業機械１の制御装置６０は、自動作業モードに移行すると、まず走行データを読み込み（図１６ＡのＳ４１）、走行データから対象農作業の走行ルートＬ１０（走行ラインＬ１、Ｌ２も）、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃ、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを特定する（Ｓ４２）。また、制御装置６０は、走行データに含まれる作業装置２の装置情報から作業装置２の仕様を特定する（Ｓ４３）。 Figures 16A and 16B are flowcharts showing the operation of the agricultural work support system 100 in the automatic work mode. When the control device 60 of the agricultural machine 1 transitions to the automatic work mode, it first reads the travel data (S41 in Figure 16A), and identifies the travel route L10 (including travel lines L1 and L2), headlands E1a and E1c, start position Ps, and goal position Pg of the target agricultural work from the travel data (S42). The control device 60 also identifies the specifications of the work device 2 from the device information of the work device 2 included in the travel data (S43).

そして、制御装置６０は、走行ルートと車体３の位置とに基づいて、農業機械１の自動運転（車体３の自動走行及び自動操舵）と作業装置２による農作業を開始する（Ｓ４４）。この際、制御装置６０は、まずスタート位置Ｐｓがある最初の走行ラインと車体３の位置とに基づいて、スタート位置Ｐｓから車体３を自動運転で走行ラインに沿って走行させながら、作業装置２により農作業を行う。なお、図６に示す走行制御画面Ｄ８は、農業機械１の自動運転が開始されてからしばらくした後の、農業機械１の走行状態と作業装置２による作業状態とを示している。 Then, the control device 60 starts automatic driving of the agricultural machine 1 (automatic driving and automatic steering of the vehicle body 3) and agricultural work by the working device 2 based on the driving route and the position of the vehicle body 3 (S44). At this time, the control device 60 first performs agricultural work by the working device 2 while automatically driving the vehicle body 3 along the driving line from the start position Ps based on the initial driving line where the start position Ps is located and the position of the vehicle body 3. The driving control screen D8 shown in FIG. 6 shows the driving state of the agricultural machine 1 and the working state of the working device 2 some time after the automatic driving of the agricultural machine 1 has started.

自動作業モードにおいて、制御装置６０は車体３の自動操舵を行う。詳しくは、制御装置６０は、位置検出装置４０により検出された車体３の位置と、走行ラインＬ１（又は走行ラインＬ２）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合、制御装置６０は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。また、車体３の位置と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、車体３が走行ラインＬ１に対して左側に位置している場合、制御装置６０は、車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる（自動操舵）。また、車体３の位置と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、車体３が走行ラインＬ１に対して右側に位置している場合、制御装置６０は、車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。また、制御装置６０は、走行ラインＬ１と車体３の位置とに基づいて、車体３の走行速度を自動で変更する。 In the automatic operation mode, the control device 60 performs automatic steering of the vehicle body 3. More specifically, the control device 60 calculates the deviation between the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 40 and the driving line L1 (or the driving line L2). If the deviation is less than a threshold, the control device 60 maintains the rotation angle of the steering shaft 31 (FIG. 1). If the deviation between the position of the vehicle body 3 and the driving line L1 is equal to or greater than a threshold and the vehicle body 3 is located on the left side of the driving line L1, the control device 60 rotates the steering shaft 31 so that the steering direction of the vehicle body 3 is to the right (automatic steering). If the deviation between the position of the vehicle body 3 and the driving line L1 is equal to or greater than a threshold and the vehicle body 3 is located on the right side of the driving line L1, the control device 60 rotates the steering shaft 31 so that the steering direction of the vehicle body 3 is to the left. The control device 60 automatically changes the traveling speed of the vehicle body 3 based on the driving line L1 and the position of the vehicle body 3.

車体３がいずれかの走行ラインの終点Ｐ２に到達し（図１６ＡのＳ４５）、当該終点Ｐ２が走行ルートのゴール位置Ｐｇでなければ（Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、走行データに含まれる圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業情報と、農業機械１（車体３
）の位置とに基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。 When the vehicle body 3 reaches the end point P2 of any of the travel lines (S45 in FIG. 16A ), and the end point P2 is not the goal position Pg of the travel route (S46: NO), the control device 60 performs a process of synthesizing the farm field information, the device information of the work device 2, and the work information contained in the travel data, and the agricultural machine 1 (vehicle body 3
) and whether or not manual operation of the working device 2 is required.

例えば作業装置２が散布装置２Ｂ以外の作業装置（培土装置、播種装置など）である場合、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要でないと判断し（図１６ＡのＳ４８：ＮＯ）、自動作業モード及び自動運転を継続して、車体３を次の走行ラインの始点Ｐ１に向かって旋回させる。また、車体３が次の走行ラインの始点Ｐ１に到達したときも（Ｓ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要でないと判断し（Ｓ４７：ＮＯ）、自動作業モード及び自動運転を継続して、車体３を自動運転で次の走行ラインに沿って走行させながら、作業装置２により農作業を行う。そして、車体３が走行ルートのゴール位置Ｐｇに到達すると（Ｓ４５、Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御装置６０は、自動作業モードを終了し、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ４７）。 For example, if the working device 2 is a working device other than the spraying device 2B (such as a soil cultivation device or a seed sowing device), the control device 60 determines that manual operation of the working device 2 is not necessary (S48: NO in FIG. 16A), continues the automatic operation mode and automatic driving, and turns the vehicle body 3 toward the start point P1 of the next travel line. Also, when the vehicle body 3 reaches the start point P1 of the next travel line (S45, S46: NO), the control device 60 determines that manual operation of the working device 2 is not necessary (S47: NO), continues the automatic operation mode and automatic driving, and performs agricultural work using the working device 2 while driving the vehicle body 3 along the next travel line in automatic driving. Then, when the vehicle body 3 reaches the goal position Pg of the travel route (S45, S46: YES), the control device 60 ends the automatic operation mode and stops automatic driving of the agricultural machine 1 and agricultural work using the working device 2 (S47).

対して、作業装置２が散布装置２Ｂであって、当該散布装置２Ｂに設けられた散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ、図２０Ａなど）が作業状態（ＯＮ：散布駆動状態）と非作業状態（ＯＦＦ：散布停止状態）とに手動で操作される場合、車体３及び散布装置２Ｂの旋回中に無駄に資材が散布されるのを防ぐため、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断する（Ｓ４８：ＹＥＳ）。 In contrast, when the working device 2 is a spraying device 2B and the spraying unit 76 (76L, 76R, 76M, FIG. 20A, etc.) provided on the spraying device 2B is manually operated between an operating state (ON: spraying drive state) and a non-operating state (OFF: spraying stopped state), the control device 60 determines that manual operation of the working device 2 is necessary to prevent unnecessary spraying of materials while the vehicle body 3 and the spraying device 2B are turning (S48: YES).

また、作業装置２が散布装置２Ｂであって、散布装置２Ｂに設けられた左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが車体３の左右方向に突出した状態（図２０Ａ、図２０Ｂ、作業状態）と、車体３の左右方向に所定長以上突出しない収納状態（図２０Ｃ、非作業状態）とに手動で操作される場合、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを収納状態にした方が車体３及び散布装置２Ｂを安定に旋回させることができるため、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断する（図１６ＡのＳ４８：ＹＥＳ）。 In addition, when the working device 2 is a spraying device 2B, and the left spraying unit 76L and right spraying unit 76R provided on the spraying device 2B are manually operated between a state in which they protrude in the left-right direction of the vehicle body 3 (Figs. 20A and 20B, working state) and a stored state in which they do not protrude more than a predetermined length in the left-right direction of the vehicle body 3 (Fig. 20C, non-working state), the control device 60 determines that manual operation of the working device 2 is necessary because the vehicle body 3 and the spraying device 2B can be rotated more stably when the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R are in the stored state (S48: YES in Fig. 16A).

上記のように作業装置２の手動操作が必要であると判断した場合、制御装置６０は、作業幅Ｗａを変更する必要がないので（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、一時停止が必要であるか否かを確認する。図６に示すように、走行制御画面Ｄ８には、一時停止設定キーＢ２９が表示されている。一時停止設定キーＢ２９は、作業装置２の手動操作が必要である場合に、自動作業モード及び農業機械１の自動運転を一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するためのキーである。 When it is determined that manual operation of the working device 2 is necessary as described above, the control device 60 checks whether a temporary stop is necessary since there is no need to change the working width Wa (S49: NO in FIG. 16B). As shown in FIG. 6, the travel control screen D8 displays a temporary stop setting key B29. The temporary stop setting key B29 is a key for inputting stop necessity information indicating whether or not to temporarily stop the automatic work mode and the automatic operation of the agricultural machine 1 when manual operation of the working device 2 is necessary.

初期状態では、一時停止設定キーＢ２９は、農作業支援装置５０の制御部５１により、農業機械１を一時停止させることを示すＯＮに設定されている。このため、制御装置６０は、一時停止が必要であると判断し（図１６ＢのＳ５０：ＹＥＳ）、自動作業モードを一時停止して、農業機械１の自動運転も一時停止し、作業装置２による農作業も一時停止する（Ｓ５１）。即ち、制御装置６０は、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２（第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２）のうち、先行の走行ラインに沿った車体３の走行状態から後行の走行ラインに沿った車体３の走行状態へ移行する際に、車体３の自動走行と自動操舵と作業装置２による農作業とを一時停止する。 In the initial state, the temporary stop setting key B29 is set to ON by the control unit 51 of the agricultural work support device 50, which indicates that the agricultural machine 1 is to be temporarily stopped. Therefore, the control device 60 determines that a temporary stop is necessary (S50: YES in FIG. 16B), temporarily stops the automatic operation mode, temporarily stops the automatic operation of the agricultural machine 1, and temporarily stops the agricultural work by the working device 2 (S51). That is, the control device 60 temporarily stops the automatic driving and automatic steering of the vehicle body 3 and the agricultural work by the working device 2 when the vehicle body 3 moves from a traveling state along the leading traveling line to a traveling state along the trailing traveling line among the multiple traveling lines L1, L2 (the first traveling line L1 and the second traveling line L2).

作業者が一時停止設定キーＢ２９をＯＦＦに操作した場合には、制御装置６０は、一時停止が不要であると判断し（Ｓ５０：ＮＯ）、自動作業モードを一時停止せず、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を継続する。なお、作業装置２の手動操作が必要である場合に、農業機械１（車体３）を走行ラインの始点Ｐ１で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための始点一時停止設定キーと、走行ラインの終点Ｐ２で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための終点一時停止設定キーとを、制御部５１が走行制御画面Ｄ８などに別々に設けるようにしてもよい。 When the worker turns the pause setting key B29 to OFF, the control device 60 determines that a pause is not necessary (S50: NO), does not pause the automatic work mode, and continues automatic operation of the agricultural machine 1 and agricultural work by the work device 2. Note that when manual operation of the work device 2 is required, the control unit 51 may separately provide, on the travel control screen D8, etc., a start point pause setting key for inputting stop necessity information indicating whether or not to pause the agricultural machine 1 (body 3) at the start point P1 of the travel line, and an end point pause setting key for inputting stop necessity information indicating whether or not to pause the agricultural machine 1 (body 3) at the end point P2 of the travel line.

図１６ＡのステップＳ４５で検出した車体３の到達位置が走行ラインの終点Ｐ２であれば（図１６ＢのＳ５２：終点）、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、例えば図１７Ａに示す第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる（図１６ＢのＳ５３）。詳しくは、このとき制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１の表示指令を制御部５１に送信し、当該表示指令を受信した制御部５１が、第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、走行制御画面Ｄ８に代えて第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させてもよいし、或いは走行制御画面Ｄ８上に第１通知画面Ｄ１１をポップアップで表示させてもよい。（後述する他の通知画面Ｄ１２、Ｄ１３も同様である。） If the arrival position of the vehicle body 3 detected in step S45 of FIG. 16A is the end point P2 of the travel line (S52: end point in FIG. 16B), the control device 60 sends a command to the control unit 51 of the agricultural work support device 50 to display, for example, the first notification screen D11 shown in FIG. 17A on the display operation unit 52 (S53 in FIG. 16B). In detail, at this time, the control device 60 sends a display command for the first notification screen D11 to the control unit 51, and the control unit 51 that receives the display command displays the first notification screen D11 on the display operation unit 52. In addition, the control unit 51 may display the first notification screen D11 on the display operation unit 52 instead of the travel control screen D8, or may display the first notification screen D11 as a pop-up on the travel control screen D8. (The same applies to the other notification screens D12 and D13 described later.)

制御装置６０は、図１６ＢのステップＳ５１で自動作業モードを一時停止した場合、図１７Ａに示すように、第１通知画面Ｄ１１にメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ３を表示する。「以下の理由で自動運転による農作業を一時停止しました。」とのメッセージＫ１は、自動作業モードが一時停止された旨を示している。「農作業を継続するには自動スイッチを開始に操作してください。」とのメッセージＫ２は、自動スイッチ６２ａを開始操作することで自動作業モードによる農作業が継続される旨を示している。「作業装置を非作業状態に手動で操作する必要があります。（散布ＯＦＦ、左右散布ユニット収納）」とのメッセージＫ３は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨と当該手動操作の内容とを示している。即ち、制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させることで、上述した３つの主旨と作業装置２の手動操作の内容とを示す通知を出力する。 When the automatic operation mode is temporarily stopped in step S51 of FIG. 16B, the control device 60 displays messages K1, K2, and K3 on the first notification screen D11 as shown in FIG. 17A. The message K1, "Agricultural work by automatic operation has been temporarily stopped for the following reasons," indicates that the automatic operation mode has been temporarily stopped. The message K2, "Please operate the automatic switch to start to continue agricultural work," indicates that agricultural work in the automatic operation mode will be continued by operating the automatic switch 62a to start. The message K3, "The working device must be manually operated to a non-working state (spraying OFF, left and right spraying units stored)," indicates that the working device 2 must be manually operated and the content of the manual operation. That is, the control device 60 outputs a notification indicating the above-mentioned three main points and the content of the manual operation of the working device 2 by displaying the first notification screen D11 on the display operation unit 52.

また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３を一時停止させなかった場合、第１通知画面Ｄ１１にメッセージＫ２、Ｋ３を表示し、メッセージＫ１を表示しない。（後述する第２通知画面Ｄ１２の場合も同様である。） In addition, if the control device 60 does not temporarily switch to the automatic operation mode and the vehicle body 3, it displays messages K2 and K3 on the first notification screen D11, but does not display message K1. (The same applies to the second notification screen D12 described below.)

作業者は、第１通知画面Ｄ１１に表示されたメッセージＫ１～Ｋ３を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）を非作業状態に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＦＦ（散布停止）したり、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを収納状態にしたりする。 The worker visually checks the messages K1 to K3 displayed on the first notification screen D11 and manually operates the working device 2 (spraying device 2B) to a non-working state. In more detail, at this time, the worker uses the auxiliary controller or the operation box to turn off the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) of the spraying device 2B (stop spraying) and store the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R.

自動作業モード及び車体３の一時停止中に（図１６ＢのＳ５５：ＹＥＳ）、作業者が自動スイッチ６２ａを開始操作すると（Ｓ５６）、制御装置６０は、自動作業モードを再開して、走行データと車体３の位置とに基づいて、自動作業モードを再開させて、車体３の自動運転も再開させ（Ｓ５７）、次の走行ラインの始点Ｐ１に向かって車体３を旋回させる。また、制御装置６０は、制御部５１に指令を送信して、第１通知画面Ｄ１１の表示を停止させる（Ｓ５８）。 When the worker starts the automatic switch 62a (S56) while the automatic operation mode is in progress and the vehicle body 3 is temporarily stopped (S55: YES in FIG. 16B), the control device 60 restarts the automatic operation mode and, based on the driving data and the position of the vehicle body 3, also restarts the automatic operation mode and automatic driving of the vehicle body 3 (S57), and turns the vehicle body 3 toward the start point P1 of the next driving line. The control device 60 also sends a command to the control unit 51 to stop displaying the first notification screen D11 (S58).

詳しくは、このとき制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１の停止指令を制御部５１に送信し、当該停止指令を受信した制御部５１が、表示操作部５２により第１通知画面Ｄ１１を消去させる。自動作業モードが一時停止中でない場合は（Ｓ５５：ＮＯ）、制御装置６０が所定時間経過後に、制御部５１に指令を送信して、第１通知画面Ｄ１１の表示を停止させる（Ｓ５８）。 In more detail, at this time, the control device 60 transmits a command to stop the first notification screen D11 to the control unit 51, and the control unit 51, having received the command, erases the first notification screen D11 via the display operation unit 52. If the automatic operation mode is not paused (S55: NO), the control device 60 transmits a command to the control unit 51 after a predetermined time has elapsed to stop the display of the first notification screen D11 (S58).

農業機械１が自動運転により旋回して、車体３が走行ラインの始点Ｐ１に到達すると（Ｓ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作の要否を判断する。このときも、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断し（図１６ＡのＳ４８：ＹＥＳ）、作業幅Ｗａを変更する必要がなく（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、農業機械１の一時停止が必要であれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、自動作業モードを一時停止して、車
体３を一時停止させる（Ｓ５１）。そして、車体３の到達位置が走行ラインの始点Ｐ１であれば（Ｓ５２：始点）、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、図１７Ｂに示す第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５４）。 When the agricultural machine 1 turns by automatic driving and the vehicle body 3 reaches the start point P1 of the travel line (S45, S46: NO), the control device 60 judges whether manual operation of the working device 2 is necessary. At this time, the control device 60 judges that manual operation of the working device 2 is necessary (S48: YES in FIG. 16A), there is no need to change the working width Wa (S49: NO in FIG. 16B), and if temporary suspension of the agricultural machine 1 is necessary (S50: YES), the control device 60 temporarily suspends the automatic work mode and temporarily suspends the vehicle body 3 (S51). Then, if the arrival position of the vehicle body 3 is the start point P1 of the travel line (S52: start point), the control device 60 transmits a command to the control unit 51 of the agricultural work support device 50 to display the second notification screen D12 shown in FIG. 17B on the display operation unit 52 (S54).

第２通知画面Ｄ１２には、メッセージＫ１、Ｋ２と、「作業装置を作業状態に手動で操作する必要があります。（散布ＯＮ、左右散布ユニット突出）」とのメッセージＫ４とが表示されている。メッセージＫ４は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨と当該手動操作の内容とを示している。即ち、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させることで、メッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ４にそれぞれ対応する前述の３つの主旨と、作業装置２の手動操作の内容とを示す通知を出力する。 The second notification screen D12 displays messages K1 and K2, and a message K4 stating, "The working device 2 must be manually operated to the working state (spraying ON, left and right spraying units protruding)." Message K4 indicates that the working device 2 must be manually operated and the details of the manual operation. In other words, the control device 60 displays the second notification screen D12 on the display operation unit 52, thereby outputting a notification indicating the three main points mentioned above corresponding to messages K1, K2, and K4, respectively, and the details of the manual operation of the working device 2.

作業者は、第２通知画面Ｄ１２に表示されたメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ４を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）を作業状態に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを車体３の左右側方に突出させたり、散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＮ（散布駆動）にしたりする。 The worker visually checks the messages K1, K2, and K4 displayed on the second notification screen D12 and manually operates the working device 2 (spraying device 2B) to the working state. In detail, at this time, the worker uses the auxiliary controller or the operation box to cause the left spraying unit 76L and the right spraying unit 76R of the spraying device 2B to protrude to the left and right sides of the vehicle body 3, and turns on the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) (spraying drive).

この後、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図８など）の隣の走行ラインＬ１の終点Ｐ２に到達する（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＮＯ）。このとき、作業装置２が散布装置２Ｂであって、散布装置２Ｂの現在の作業幅Ｗａが第１走行ラインＬ１に対応する第１作業幅Ｗａ１であり、次の走行ラインが第２走行ラインＬ２である。この場合、制御装置６０は、現在の第１作業幅Ｗａ１を第２走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２に手動操作する必要があると判断する（Ｓ４８：ＹＥＳ）。 After that, through steps S55 to S58 in FIG. 16B, the vehicle body 3 reaches the end point P2 of the travel line L1 adjacent to the travel line L2 (e.g., FIG. 8) (S45, S46 in FIG. 16A: NO). At this time, the work device 2 is the spraying device 2B, the current work width Wa of the spraying device 2B is the first work width Wa1 corresponding to the first travel line L1, and the next travel line is the second travel line L2. In this case, the control device 60 determines that it is necessary to manually operate the current first work width Wa1 to the second work width Wa2 corresponding to the second travel line L2 (S48: YES).

そして、制御装置６０は、作業幅Ｗａを変更する必要があるので（図１６ＢのＳ４９：ＹＥＳ）、第２作業幅Ｗａ２を目標作業幅として特定する（Ｓ５９）。また、このとき制御装置６０は、一時停止設定キーＢ２９がＯＦＦに操作されて、農業機械１の一時停止が不要であるとの指示があっても、自動作業モードを一時停止して、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を一時停止する（Ｓ６０）。そして、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、図１７Ｃに示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる（Ｓ６１）。 Then, since the working width Wa needs to be changed (S49: YES in FIG. 16B), the control device 60 specifies the second working width Wa2 as the target working width (S59). At this time, even if the pause setting key B29 is operated to OFF to indicate that it is not necessary to pause the agricultural machine 1, the control device 60 pauses the automatic work mode, and pauses the automatic operation of the agricultural machine 1 and the agricultural work by the work device 2 (S60). Then, the control device 60 sends a command to the control unit 51 of the agricultural work support device 50 to display the third notification screen D13 shown in FIG. 17C on the display operation unit 52 (S61).

第３通知画面Ｄ１３には、メッセージＫ１、Ｋ２と、「作業装置の作業幅を手動で操作する必要があります。（目標作業幅１０ｍ、左右散布ユニット使用）」とのメッセージＫ５が表示されている。メッセージＫ５は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨、当該手動操作の内容、及び目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）を示している。即ち、制御装置６０は、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させることで、メッセージＭ１、Ｍ２、Ｍ５にそれぞれ対応する前述の３つの主旨と、作業装置２の手動操作の内容と、目標作業幅とを示す通知を出力する。また、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態へ移行する前に、後行の走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。なお、制御装置６０は、第３通知画面Ｄ１３に、前述したメッセージＫ３（図１７Ａ）を表示させてもよい。 The third notification screen D13 displays messages K1 and K2, and a message K5 stating, "The working width of the work device must be manually operated. (Target working width 10 m, left and right spraying units used)." The message K5 indicates that the work device 2 must be manually operated, the contents of the manual operation, and the target working width (second working width Wa2). That is, the control device 60 displays the third notification screen D13 on the display operation unit 52 to output a notification indicating the above-mentioned three main points corresponding to the messages M1, M2, and M5, the contents of the manual operation of the work device 2, and the target working width. In addition, before the vehicle body 3 moves from a traveling state along the leading traveling line L1 to a traveling state along the trailing traveling line L2, the control device 60 outputs the third notification screen D13 indicating the second working width Wa2 corresponding to the trailing traveling line L2 by the display operation unit 52. The control device 60 may also display the aforementioned message K3 (FIG. 17A) on the third notification screen D13.

また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３の自動運転（自動走行）を一時停止している場合、自動作業モード及び車体３の自動運転が再開されるまで、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる（第１通知画面Ｄ１１及び第２通知画面Ｄ１２も同様である。図１６ＢのＳ５３～Ｓ５８、Ｓ６１）。また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３の自動運転を一時停止していない場合、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２
に所定時間表示させる（第１通知画面Ｄ１１及び第２通知画面Ｄ１２も同様）。即ち、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態への移行中も、第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。 Furthermore, when the automatic operation mode and the automatic driving (automatic running) of the vehicle body 3 are temporarily stopped, the control device 60 causes the display operation unit 52 to display the third notification screen D13 until the automatic operation mode and the automatic driving of the vehicle body 3 are resumed (the same applies to the first notification screen D11 and the second notification screen D12. S53 to S58, S61 in FIG. 16B). Furthermore, when the automatic operation mode and the automatic driving of the vehicle body 3 are not temporarily stopped, the control device 60 causes the display operation unit 52 to display the third notification screen D13.
for a predetermined time (the same applies to the first notification screen D11 and the second notification screen D12). That is, the control device 60 outputs the third notification screen D13 indicating the second working width Wa2 by the display operation unit 52 even during the transition from the traveling state of the vehicle body 3 along the leading traveling line L1 to the traveling state of the vehicle body 3 along the following traveling line L2.

作業者は、第３通知画面Ｄ１３に表示されたメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ５を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）の作業幅Ｗａを目標作業幅に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＦＦ（散布停止）したり、散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）の合計作業幅を目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）にしたりする。 The worker visually checks the messages K1, K2, and K5 displayed on the third notification screen D13 and manually operates the working width Wa of the work device 2 (spraying device 2B) to the target working width. In detail, at this time, the worker uses the auxiliary controller or the operation box to turn off the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) of the spraying device 2B (stop spraying) and set the total working width of the spraying units 76 (76L, 76R, 76M) to the target working width (second working width Wa2).

この後、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図６など）の始点Ｐ１に到達すると（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であり（Ｓ４８：ＹＥＳ）、作業幅Ｗａを変更する必要がなく（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、農業機械１の一時停止の必要もないと判断する（Ｓ５０：ＮＯ）。また、車体３の到達位置が走行ラインＬ２の始点Ｐ１であるため（Ｓ５２：始点）、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５４）。このとき、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２に、メッセージＫ５を表示させてもよい。即ち、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態への移行する前に、後行の走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。 After that, through steps S55 to S58 in FIG. 16B, when the vehicle body 3 reaches the start point P1 of the travel line L2 (FIG. 6, etc.) (S45, S46: NO in FIG. 16A), the control device 60 determines that manual operation of the working device 2 is necessary (S48: YES), that there is no need to change the working width Wa (S49: NO in FIG. 16B), and that there is no need to temporarily stop the agricultural machine 1 (S50: NO). In addition, since the arrival position of the vehicle body 3 is the start point P1 of the travel line L2 (S52: start point), the control device 60 causes the display operation unit 52 to display the second notification screen D12 (S54). At this time, the control device 60 may cause the second notification screen D12 to display a message K5. That is, before the vehicle body 3 transitions from a traveling state along the leading traveling line L1 to a traveling state along the trailing traveling line L2, the control device 60 outputs the third notification screen D13, which indicates the second working width Wa2 corresponding to the trailing traveling line L2, via the display operation unit 52.

さらに、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図６など）の終点Ｐ２、即ち走行ルートＬ１０のゴール位置Ｐｇに到達すると（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御装置６０は、自動作業モードを終了し、車体３の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ４７）。 Furthermore, after steps S55 to S58 in FIG. 16B, when the vehicle body 3 reaches the end point P2 of the travel line L2 (e.g., FIG. 6), i.e., the goal position Pg of the travel route L10 (S45, S46 in FIG. 16A: YES), the control device 60 ends the automatic work mode and stops the travel of the vehicle body 3 and the agricultural work by the work device 2 (S47).

制御装置６０は、上述したように走行ラインに基づいて農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により農作業を行う自動作業モード（自動運転作業モード）を実行するだけでなく、走行ラインに基づいて農業機械１をオートステア（自動操舵）運転しながら、作業装置２により農作業を行う自動作業モード（オートステア作業モード）を実行することもできる。即ち、農作業支援装置５０により作成された走行ラインＬ１、Ｌ２は、農業機械１の自動運転だけでなく、農業機械１のオートステア運転にも活用可能である。農業機械１のオートステア運転による自動作業モードは、作業者がモードスイッチ６２ｂ（図１）を操作することで、制御装置６０により実行される。 As described above, the control device 60 can execute not only an automatic operation mode (automatic driving operation mode) in which agricultural work is performed by the working device 2 while automatically driving the agricultural machine 1 based on the travel line, but also an automatic operation mode (auto-steering operation mode) in which agricultural work is performed by the working device 2 while auto-steering the agricultural machine 1 based on the travel line. In other words, the travel lines L1 and L2 created by the agricultural work support device 50 can be used not only for automatic driving of the agricultural machine 1, but also for auto-steering operation of the agricultural machine 1. The automatic operation mode with auto-steering operation of the agricultural machine 1 is executed by the control device 60 when the operator operates the mode switch 62b (Figure 1).

オートステア運転による自動作業モードを実行する際、及び農業機械１を手動運転する際にも、制御装置６０が、走行ラインＬ１、Ｌ２を含む走行ルートＬ１０を表示操作部５２に表示させ、図１６Ａ及び図１６Ｂに示した手順で通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。また、制御装置６０に代えて、農作業支援装置５０の制御部５１が、圃場情報、装置情報、作業情報、及び農業機械１の位置に基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断して、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。 When executing the automatic work mode by auto-steer operation and when manually operating the agricultural machine 1, the control device 60 may display the travel route L10 including the travel lines L1 and L2 on the display operation unit 52 and display the notification screens D11 to D13 on the display operation unit 52 in the procedure shown in Figures 16A and 16B. Also, instead of the control device 60, the control unit 51 of the agricultural work support device 50 may determine whether or not manual operation of the work device 2 is required based on the field information, device information, work information, and the position of the agricultural machine 1, and display the notification screens D11 to D13 on the display operation unit 52.

また、制御装置６０或いは制御部５１が、散布装置２Ｂ以外の作業装置２の手動操作の要否を判断し、当該判断結果に応じて、自動作業モード及び車体３を一時停止させ、作業装置２を手動で操作する必要がある旨、手動操作の内容、及び農作業が一時停止された旨を示す通知画面を表示操作部５２に表示させてもよい。また、例えば作業装置２がリバーシブルプラウである場合、作業機１が走行ラインの始点及び終点の少なくともいずれかに
到達したときに、制御装置６０などが、耕耘刃の向きなどの手動操作の要否を判断し、手動操作が必要であれば、当該旨などを示す通知画面を表示操作部５２に表示させてもよい。 Furthermore, the control device 60 or the control unit 51 may determine whether manual operation of the work equipment 2 other than the spraying device 2B is required, and depending on the result of the determination, may temporarily suspend the automatic work mode and the vehicle body 3, and cause the display operation unit 52 to display a notification screen indicating that the work equipment 2 needs to be manually operated, the details of the manual operation, and that the agricultural work has been temporarily suspended. Furthermore, for example, if the work equipment 2 is a reversible plow, when the work machine 1 reaches at least one of the start point and the end point of the travel line, the control device 60 or the like may determine whether manual operation of the direction of the tilling blade, etc. is required, and if manual operation is required, cause the display operation unit 52 to display a notification screen indicating such.

図１０Ｄなどに示した実施形態では、制御部５１が、圃場マップＭＰ２の中央領域Ｃ１に走行ラインＬ１、Ｌ２を作成した例を示したが、これに限定するものではない。例えば、制御部５１が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃにも走行ラインを作成してもよい。そして、制御装置６０が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに作成された走行ラインなどに基づいて、農業機械１の自動運転或いは自動操舵を行いながら、作業装置２により枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに対して播種、培土、及び防除などの農作業を行ってもよい。また、作業者が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに作成された走行ラインなどに基づいて、農業機械１を手動運転で走行させながら、作業装置２により枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに対して播種、培土、及び防除などの農作業を行ってもよい。またその際に、制御部５１が、対象農作業と連携農作業の走行ラインと作業位置とを表示操作部５２に表示させ、農業機械１（車体３）が走行ラインの始点Ｐ１又は終点Ｐ２に到達したときに、制御部５１が、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。 In the embodiment shown in FIG. 10D, the control unit 51 creates the driving lines L1 and L2 in the central area C1 of the field map MP2, but this is not limited to the above. For example, the control unit 51 may also create driving lines in the headlands E1a and E1c. The control device 60 may perform agricultural work such as sowing, cultivating, and pest control on the headlands E1a and E1c using the work device 2 while automatically driving or automatically steering the agricultural machine 1 based on the driving lines created on the headlands E1a and E1c. Also, the worker may perform agricultural work such as sowing, cultivating, and pest control on the headlands E1a and E1c using the work device 2 while manually driving the agricultural machine 1 based on the driving lines created on the headlands E1a and E1c. At that time, the control unit 51 may also display the driving lines and work positions of the target agricultural work and the associated agricultural work on the display operation unit 52, and when the agricultural machine 1 (body 3) reaches the start point P1 or the end point P2 of the driving line, the control unit 51 may display notification screens D11 to D13 on the display operation unit 52.

図１７Ｃに示した実施形態では、制御装置６０が、作業装置２（散布装置２Ｂ）の目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）を第３通知画面Ｄ１３に含めて、当該第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させた例を示したが、制御装置６０或いは制御部５１が、作業装置２（散布装置２Ｂ）の現在の作業幅（第１作業幅）も第３通知画面Ｄ１３或いは走行制御画面Ｄ８などに表示させてもよい。 In the embodiment shown in FIG. 17C, the control device 60 includes the target working width (second working width Wa2) of the work device 2 (spraying device 2B) in the third notification screen D13 and displays the third notification screen D13 on the display operation unit 52. However, the control device 60 or the control unit 51 may also display the current working width (first working width) of the work device 2 (spraying device 2B) on the third notification screen D13 or the driving control screen D8, etc.

また、農業機械１（車体３）が走行ラインＬ１、Ｌ２の始点Ｐ１と終点Ｐ２とに到達する度に、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３のいずれかが表示操作部５２に表示されるのを、作業者などが煩わしいと感じた場合に、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３の表示を適宜停止させることを指示するためのキーなどを、走行制御画面Ｄ８などに設けてもよい。例えば、農業機械１が走行ラインＬ１の終点Ｐ２に到達したときにだけ、制御装置６０が、第１通知画面Ｄ１１或いは第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。或いは、農業機械１が走行ラインＬ１、Ｌ２の始点Ｐ１に到達したときにだけ、制御装置６０が、第２通知画面Ｄ１２或いは第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。また、他の例として、表示操作部５２への通知画面Ｄ１１～Ｄ１３の表示に代えて、制御装置６０が、前述したメッセージＫ１～Ｋ５に対応する音声データを、農作業支援装置５０或いは農業機械１に備わるスピーカなどから出力するようにしてもよい。 In addition, if the worker or the like finds it annoying that any of the notification screens D11 to D13 is displayed on the display operation unit 52 every time the agricultural machine 1 (body 3) reaches the start point P1 and the end point P2 of the travel lines L1 and L2, a key or the like for instructing to stop the display of the notification screens D11 to D13 as appropriate may be provided on the travel control screen D8 or the like. For example, the control device 60 may display the first notification screen D11 or the third notification screen D13 on the display operation unit 52 only when the agricultural machine 1 reaches the end point P2 of the travel line L1. Alternatively, the control device 60 may display the second notification screen D12 or the third notification screen D13 on the display operation unit 52 only when the agricultural machine 1 reaches the start point P1 of the travel lines L1 and L2. As another example, instead of displaying the notification screens D11 to D13 on the display operation unit 52, the control device 60 may output audio data corresponding to the above-mentioned messages K1 to K5 from a speaker or the like provided on the agricultural work support device 50 or the agricultural machine 1.

上述した実施形態では、オペレータが、図２に示した作業選択画面Ｄ３で防除作業を選択したため、制御部５１が、防除作業用の走行ラインＬ１、Ｌ２などを作成した例を示したが、オペレータが作業選択画面Ｄ３で他の農作業を選択することで、制御部５１が、当該農作業用の走行ラインなどを圃場マップＭＰ２に作成してもよい。また、オペレータ或いは制御部５１が、外部の記憶媒体若しくはサーバなどから、圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業情報などを、通信部５４により農作業支援装置５０に入力してもよい。 In the above embodiment, the operator selected pest control work on the work selection screen D3 shown in FIG. 2, and the control unit 51 created driving lines L1, L2, etc. for the pest control work. However, the operator may select another agricultural work on the work selection screen D3, and the control unit 51 may create driving lines for that agricultural work in the field map MP2. In addition, the operator or the control unit 51 may input field information, device information of the work device 2, work information, etc., from an external storage medium or server to the agricultural work support device 50 via the communication unit 54.

上述した実施形態では、農作業支援装置５０が携帯型のタブレット端末装置から構成されている例を挙げたが、これ以外に、例えばスマートフォン、農業機械１に固定された端末装置、農業機械１から離れた場所に設置されたコンピュータ、サーバ、及びクラウド上に設けられたサーバなどのうちの少なくとも１つから農作業支援装置を構成してもよい。また、図９Ａ及び図９Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムと、図１３Ａ及び図１３Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムとのうちの少なくとも一方を、クラウド上に設けられたサーバに格納し、当該ソフトウェアプログラムをインストールしたコンピュータが図９Ａ及び図９Ｂの各ステップ、或いは図１３Ａ及び図１３Ｂの各ステップを
実行してもよい。そして、当該コンピュータが、接続されたディスプレイ装置に走行ラインと作業位置と通知画面Ｄ１１～Ｄ１３などを表示させ、農業機械１などに走行データを出力してもよい。 In the above-described embodiment, an example was given in which the agricultural work support device 50 is configured from a portable tablet terminal device, but other than this, for example, the agricultural work support device may be configured from at least one of a smartphone, a terminal device fixed to the agricultural machine 1, a computer installed at a location away from the agricultural machine 1, a server, and a server provided on the cloud. In addition, at least one of the software program showing the processing procedures of Figures 9A and 9B and the software program showing the processing procedures of Figures 13A and 13B may be stored in a server provided on the cloud, and a computer installed with the software program may execute each step of Figures 9A and 9B or each step of Figures 13A and 13B. Then, the computer may display the driving line, the work position, and the notification screens D11 to D13 on a connected display device, and output the driving data to the agricultural machine 1, etc.

以上説明した本実施形態は、以下の構成を備え、効果を奏する。 The present embodiment described above has the following configuration and provides the following effects:

本実施形態の農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら農業機械１に連結された作業装置２により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部（表示操作部）５２と、入力部５２により入力された作業情報を記憶する記憶部５３と、圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示装置（表示操作部）５２に表示させる制御部５１と、を備え、制御部５１は、複数種類の農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する作業情報を記憶部５３から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、第１農作業の作業位置（畝ライン）Ｒ１と、第２農作業を対応する作業装置２により行うために農業機械１を走行させる走行ラインＬ１、Ｌ２とを、表示装置５２に表示させた圃場マップＭＰ２にそれぞれ描画する。 The agricultural work support device 50 of this embodiment includes an input unit (display operation unit) 52 to which work information for multiple types of agricultural work performed by the working device 2 connected to the agricultural machine 1 while the agricultural machine 1 is traveling in the field is input, a memory unit 53 that stores the work information input by the input unit 52, and a control unit 51 that causes the display device (display operation unit) 52 to display a field map MP2 showing the field. The control unit 51 reads out work information corresponding to a predetermined first agricultural work and a predetermined second agricultural work from the memory unit 53, and based on the read out work information, draws the work position (ridge line) R1 of the first agricultural work and the driving lines L1 and L2 along which the agricultural machine 1 travels to perform the second agricultural work with the corresponding working device 2 on the field map MP2 displayed on the display device 52.

上記構成によると、第１農作業の作業位置Ｒ１と、第２農作業を対応する作業装置２により行うために農業機械１を走行させる走行ラインＬ１、Ｌ２とが、圃場マップＭＰ２と共に表示装置５２に表示されるので、作業者は第１農作業の作業位置Ｒ１と第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２とを把握することができ、圃場で複数の農作業を農業機械１及び作業装置２により行う場合の利便性を向上させることが可能になる。 According to the above configuration, the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 along which the agricultural machine 1 travels to perform the second agricultural work with the corresponding working device 2 are displayed on the display device 52 together with the field map MP2, so that the worker can grasp the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work, thereby improving convenience when performing multiple agricultural works in the field with the agricultural machine 1 and working device 2.

本実施形態では、第１農作業及び第２農作業のうちの少なくともいずれかを指定する作業指定情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、作業指定情報に基づいて第１農作業及び第２農作業を決定する。これにより、作業者は、任意の農作業を入力部５２により第１農作業或いは第２農作業に指定して、指定した農作業と所定の第１農作業或いは第２農作業の作業位置と走行ラインとを表示装置５２により確認することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In this embodiment, work designation information that designates at least one of the first and second farming works is input by the input unit 52, and the control unit 51 determines the first and second farming works based on the work designation information. This allows the worker to designate any farming work as the first or second farming work by the input unit 52, and to check the work positions and driving lines of the designated farming work and the specified first or second farming work on the display device 52, making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、圃場を表す圃場情報及び複数種類の農作業をそれぞれ行う作業装置２の装置情報が入力部５２によりそれぞれ入力され、制御部５１は、第１農作業に対応する作業情報に基づいて、第１農作業の作業位置Ｒ１を特定し、圃場情報、第１農作業の作業位置Ｒ１、第２農作業に対応する装置情報及び作業情報に基づいて、第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２を作成する。これにより、作業者は、第１農作業の作業位置Ｒ１と、第１農作業と連携する第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２とを表示装置５２により確認することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In addition, in this embodiment, the input unit 52 inputs field information representing the field and device information for the work devices 2 performing each of the multiple types of farm work, and the control unit 51 identifies the work position R1 for the first farm work based on the work information corresponding to the first farm work, and creates the driving lines L1, L2 for the second farm work based on the field information, the work position R1 for the first farm work, and the device information and work information corresponding to the second farm work. This allows the worker to check the work position R1 for the first farm work and the driving lines L1, L2 for the second farm work linked to the first farm work on the display device 52, making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、第１農作業を対応する作業装置２により行うための農業機械１の走行ラインＬ４と、第２農作業の作業位置（作業軌跡）Ｙ１とのうち、少なくともいずれかの表示を指示する第１指示情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、第１指示情報と、第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する作業情報とに基づいて、第１農作業の走行ラインＬ４及び第２農作業の作業位置Ｙ１の少なくともいずれかを、第１農作業の作業位置Ｒ１及び第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２と共に、表示装置５２に表示させた圃場マップＭＰ２にそれぞれ描画する。これにより、作業者は、第１農作業の作業位置Ｒ１と第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２だけでなく、第１農作業の走行ラインＬ４と第２農作業の作業位置Ｙ１も表示装置５２により確認することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In this embodiment, the input unit 52 inputs first instruction information instructing the display of at least one of the travel line L4 of the agricultural machine 1 for performing the first agricultural work by the corresponding work device 2 and the work position (work trajectory) Y1 of the second agricultural work, and the control unit 51 draws at least one of the travel line L4 of the first agricultural work and the work position Y1 of the second agricultural work together with the work position R1 of the first agricultural work and the travel lines L1, L2 of the second agricultural work on the field map MP2 displayed on the display device 52 based on the first instruction information and the work information corresponding to the first agricultural work and the second agricultural work, respectively. This allows the worker to check not only the work position R1 of the first agricultural work and the travel lines L1, L2 of the second agricultural work, but also the travel line L4 of the first agricultural work and the work position Y1 of the second agricultural work on the display device 52, thereby further improving convenience.

また、本実施形態では、制御部５１は、第１農作業の作業位置Ｒ１と、第１農作業より後に行われる第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２とを、表示装置５２に表示させた圃場マ
ップＭＰ２にそれぞれ描画する。これにより、作業者は、圃場で行う第１農作業の作業位置Ｒ１と、同一の圃場で第１農作業より後で第１農作業と連携しながら行う第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２とを表示装置５２により確認することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 Furthermore, in this embodiment, the control unit 51 plots the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work that is performed after the first agricultural work on the field map MP2 displayed on the display device 52. This allows the worker to check, on the display device 52, the work position R1 of the first agricultural work that is performed in the field and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work that is performed in the same field after the first agricultural work and in coordination with the first agricultural work, thereby making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、制御部５１は、第１農作業により圃場に設けられる複数の畝Ｕａの位置を、第１農作業に対応する作業情報に基づいて演算し、第１農作業の作業位置Ｒ１として複数の畝Ｕａの位置をそれぞれ示す複数の畝ラインＲ１を、表示装置５２に表示させた圃場マップＭＰ２に描画する。これにより、作業者は、表示装置５２に表示された複数の畝ラインＲ１から複数の畝位置を把握することができると共に、畝位置と第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２との位置関係も把握することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In addition, in this embodiment, the control unit 51 calculates the positions of the multiple ridges Ua established in the field by the first agricultural work based on work information corresponding to the first agricultural work, and draws multiple ridge lines R1 each indicating the positions of the multiple ridges Ua as work positions R1 of the first agricultural work on the field map MP2 displayed on the display device 52. This allows the worker to grasp the multiple ridge positions from the multiple ridge lines R1 displayed on the display device 52, and also to grasp the positional relationship between the ridge positions and the driving lines L1 and L2 of the second agricultural work, making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、制御部５１は、第２農作業に対応する作業装置２（散布装置２Ｂ）により散布作業を行うための農業機械１の走行ラインＬ１、Ｌ２を、表示装置５２に表示させた圃場マップＭＰ２に描画する。これにより、作業者は、表示装置５２に表示された複数の畝ラインＲ１と、散布作業の走行ラインＬ１、Ｌ２を確認することができると共に、畝ラインＲ１が示す畝位置と走行ラインＬ１、Ｌ２との位置関係も把握することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In addition, in this embodiment, the control unit 51 draws the driving lines L1, L2 of the agricultural machine 1 for performing the spraying work by the work implement 2 (spraying implement 2B) corresponding to the second agricultural work on the field map MP2 displayed on the display device 52. This allows the worker to check the multiple ridge lines R1 displayed on the display device 52 and the driving lines L1, L2 for the spraying work, and also to understand the positional relationship between the ridge position indicated by the ridge line R1 and the driving lines L1, L2, making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、第１農作業の作業位置Ｒ１及び第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２のうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を指示する第２指示情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、第２指示情報に基づいて、表示装置５２により表示された圃場マップＭＰ２に対する、第１農作業の作業位置Ｒ１及び第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２のうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を制御する。これにより、作業者は、第１農作業の作業位置Ｒ１及び第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２のうちの少なくともいずれかの表示装置５２による表示及び非表示を入力部５２により任意に指定することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In addition, in this embodiment, second instruction information instructing the display and non-display of at least one of the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work is input by the input unit 52, and the control unit 51 controls the display and non-display of at least one of the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work on the field map MP2 displayed by the display device 52 based on the second instruction information. This allows the worker to arbitrarily specify the display and non-display of at least one of the work position R1 of the first agricultural work and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work by the display device 52 using the input unit 52, making it possible to further improve convenience.

また、本実施形態では、実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれの作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を指示する第３指示情報が入力部により入力され、制御部５１は、第３指示情報に基づいて、表示装置５２により表示された圃場マップＭＰ２に対する、第１農作業及び第２農作業のうちの実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれに対応する作業位置Ｒ１、Ｙ１及び走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４の表示及び非表示を制御する。これにより、作業者は、第１農作業及び第２農作業のうち、実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれに対応する作業位置Ｒ１、Ｙ１及び走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４の表示及び非表示を入力部５２により任意に指定することができ、利便性をより向上させることが可能になる。 In addition, in this embodiment, third instruction information instructing whether to display or hide the work positions and driving lines of each of the completed and unperformed agricultural work is input by the input unit, and the control unit 51 controls the display or non-display of the work positions R1, Y1 and driving lines L1, L2, L4 corresponding to each of the completed and unperformed agricultural work of the first and second agricultural work on the field map MP2 displayed by the display device 52 based on the third instruction information. This allows the worker to arbitrarily specify whether to display or hide the work positions R1, Y1 and driving lines L1, L2, L4 corresponding to each of the completed and unperformed agricultural work of the first and second agricultural work using the input unit 52, further improving convenience.

また、本実施形態の農業機械１は、上述した農作業支援装置５０と、走行可能で且つ作業装置２を連結可能な車体３と、表示装置５２と、を備える。これにより、圃場で行う第１農作業の作業位置Ｒ１と、同一の圃場で第２農作業を対応する作業装置２により行うために農業機械１を走行させる走行ラインＬ１、Ｌ２とが、圃場マップＭＰ２と共に表示装置５２に表示されるので、作業者は、表示装置５２に表示された圃場マップＭＰ２を視認して、圃場で行う第１農作業の作業位置Ｒ１及び第２農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２を把握することができ、利便性を向上させることが可能になる。 The agricultural machine 1 of this embodiment also includes the above-mentioned agricultural work support device 50, a vehicle body 3 that is capable of running and to which the work implement 2 can be coupled, and a display device 52. As a result, the work position R1 of the first agricultural work performed in the field and the driving lines L1, L2 along which the agricultural machine 1 runs to perform the second agricultural work in the same field with the corresponding work implement 2 are displayed on the display device 52 together with the field map MP2, so that the worker can visually recognize the field map MP2 displayed on the display device 52 and grasp the work position R1 of the first agricultural work performed in the field and the driving lines L1, L2 of the second agricultural work, thereby improving convenience.

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべて
の変更が含まれることが意図される。 Although the present invention has been described above, the embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１ 農業機械
２ 作業装置
２Ｂ 散布装置（作業装置）
３ 車体
５０ 農作業支援装置
５１ 制御部
５２ 表示操作部（入力部、表示装置）
５３ 記憶部
Ｌ１ 第１走行ライン（第２農作業の走行ライン）
Ｌ２ 第２走行ライン（第２農作業の走行ライン）
Ｌ４ 走行ライン（第１農作業の走行ライン）
Ｒ１ 培土作業の作業位置、畝位置、畝ライン（第１農作業の作業位置）
ＭＰ２ 圃場マップ
Ｙ１ 防除作業の作業位置、作業軌跡（第２農作業の作業位置）
Ｕａ 畝 1 Agricultural machine 2 Work device 2B Spraying device (work device)
3 Vehicle body 50 Agricultural work support device 51 Control unit 52 Display operation unit (input unit, display device)
53 Memory unit L1 First driving line (driving line for second agricultural work)
L2 Second driving line (second agricultural work driving line)
L4 Driving line (driving line for the first agricultural work)
R1: Work position for hilling work, ridge position, ridge line (work position for the first agricultural work)
MP2 Field map Y1 Pest control work position, work trajectory (work position of second agricultural work)
Ua ridge

Claims (10)

圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、
前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、
前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置と、前記第２農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する農作業支援装置。 an input unit to which work information for a plurality of types of agricultural work to be performed by a work implement connected to the agricultural machine while the agricultural machine is traveling in a field is input;
a storage unit that stores the work information input by the input unit;
a control unit that causes a display device to display a farm field map showing the farm field,
The control unit of the agricultural work support device reads out from the memory unit the work information corresponding to a specific first agricultural work and a specific second agricultural work among the multiple types of agricultural work, and based on the read out work information, plots, on the field map displayed on the display device, the work position of the first agricultural work and a driving line along which the agricultural machine is to travel in order to perform the second agricultural work using the corresponding work device. 前記第１農作業及び前記第２農作業のうちの少なくともいずれかを指定する作業指定情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記作業指定情報に基づいて前記第１農作業及び前記第２農作業を決定する請求項１に記載の農作業支援装置。 work designation information designating at least one of the first farm work and the second farm work is input by the input unit;
The farm work support device according to claim 1 , wherein the control unit determines the first farm work and the second farm work based on the work specification information. 前記圃場を表す圃場情報及び複数種類の前記農作業をそれぞれ行う前記作業装置の装置情報が前記入力部によりそれぞれ入力され、
前記制御部は、前記第１農作業に対応する前記作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置を特定し、前記圃場情報、前記第１農作業の作業位置、前記第２農作業に対応する前記装置情報及び前記作業情報に基づいて前記第２農作業の前記走行ラインを作成する請求項１に記載の農作業支援装置。 field information representing the field and device information of the work devices performing each of the plurality of types of agricultural work are input by the input unit,
The agricultural work support device according to claim 1, wherein the control unit identifies a work position of the first agricultural work based on the work information corresponding to the first agricultural work, and creates the driving line of the second agricultural work based on the field information, the work position of the first agricultural work, the device information corresponding to the second agricultural work, and the work information. 前記第１農作業を対応する前記作業装置により行うための前記農業機械の走行ラインと、前記第２農作業の作業位置とのうちの、少なくともいずれかの表示を指示する第１指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第１指示情報と、前記第１農作業及び前記第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報とに基づいて、前記第１農作業の前記走行ライン及び前記第２農作業の前記作業位置の少なくともいずれかを、前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインと共に、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する請求項１に記載の農作業支援装置。 first instruction information instructing to display at least one of a travel line of the agricultural machine for performing the first agricultural work by the corresponding work implement and a work position of the second agricultural work is input by the input unit;
The agricultural work support device according to claim 1, wherein the control unit, based on the first instruction information and the work information corresponding to the first agricultural work and the second agricultural work, respectively, draws at least one of the driving line of the first agricultural work and the work position of the second agricultural work, together with the work position of the first agricultural work and the driving line of the second agricultural work, on the field map displayed on the display device. 前記制御部は、前記第１農作業の前記作業位置と、前記第１農作業より後に行われる前記第２農作業の前記走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する請求項１に記載の農作業支援装置。 The agricultural work support device according to claim 1, wherein the control unit plots the work position of the first agricultural work and the driving line of the second agricultural work, which is performed after the first agricultural work, on the farm field map displayed on the display device. 前記制御部は、
前記第１農作業により前記圃場に設けられる複数の畝の位置を、前記第１農作業に対応する前記作業情報に基づいて演算し、
前記第１農作業の前記作業位置として複数の前記畝の位置をそれぞれ示す複数の畝ラインを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに描画する請求項５に記載の農作業支援装置。 The control unit is
calculating positions of a plurality of ridges to be provided in the field by the first agricultural work based on the work information corresponding to the first agricultural work;
The agricultural work support device according to claim 5, wherein a plurality of ridge lines each indicating the positions of a plurality of ridges as the work positions of the first agricultural work are drawn on the farm field map displayed on the display device. 前記制御部は、前記第２農作業に対応する前記作業装置により散布作業を行うための前記農業機械の前記走行ラインを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに描画する請求項６に記載の農作業支援装置。 The agricultural work support device according to claim 6, wherein the control unit draws, on the field map displayed on the display device, the driving line of the agricultural machine for performing the spraying work by the work device corresponding to the second agricultural work. 前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインのうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を指示する第２指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第２指示情報に基づいて、前記表示装置により表示された前記圃場マップに対する、前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインのうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を制御する請求項１に記載の農作業支援装置。 Second instruction information instructing display and non-display of at least one of the work position of the first agricultural work and the driving line of the second agricultural work is input by the input unit,
The agricultural work support device according to claim 1, wherein the control unit controls, based on the second instruction information, the display and non-display of at least one of the work position of the first agricultural work and the driving line of the second agricultural work on the field map displayed by the display device. 実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれの作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を指示する第３指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第３指示情報に基づいて、前記表示装置により表示された前記圃場マップに対する、前記第１農作業及び前記第２農作業のうちの実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれに対応する前記作業位置及び前記走行ラインの表示及び非表示を制御する請求項１に記載の農作業支援装置。 Third instruction information instructing whether to display or not display the work positions and driving lines of each of the completed agricultural work and the uncompleted agricultural work is input by the input unit,
The agricultural work support device according to claim 1, wherein the control unit controls, based on the third instruction information, the display and non-display of the work positions and the driving lines corresponding to each of the first agricultural work and the second agricultural work that has been performed and each of the unperformed agricultural work on the field map displayed by the display device. 請求項１～９のいずれかに記載の前記農作業支援装置と、
走行可能で且つ前記作業装置を連結可能な車体と、
前記表示装置と、を備えた農業機械。 The agricultural work support device according to any one of claims 1 to 9,
a vehicle body capable of traveling and to which the working device can be connected;
An agricultural machine equipped with the display device.
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