JP2024089351A

JP2024089351A - Automated Warehouse System

Info

Publication number: JP2024089351A
Application number: JP2022204659A
Authority: JP
Inventors: 裕輔柴田
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2022-12-21
Filing date: 2022-12-21
Publication date: 2024-07-03

Abstract

【課題】本開示の目的の一つは、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供することにある。【解決手段】ある態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０と、を備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。【選択図】図４[Problem] One object of the present disclosure is to provide an automated warehouse system that can easily secure installation space for a picking device. [Solution] An automated warehouse system 100 of one embodiment includes a shelf 5 having a storage section 52 that stores items 12, and a picking device 10 that travels on a traveling rail 8 extending in a first direction and moves the items 12 in the storage section 52. The traveling rail 8 is supported from below by main columns 81 that extend vertically, and the main columns 81 also serve as shelf columns 51 that constitute the shelf 5. [Selected Figure] Figure 4

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.

ある収容部の荷を、別の収容部へ移動させるピッキング装置を備えた自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１において、ピッキング装置を備える自動倉庫システムに関する技術を開示した。このピッキング装置は、保持部と、保持部の底面に設けられた複数の吸着部と、ガントリ型のクレーン機構とを備えており、一の収容部の上方から対象の荷を取り出し、水平方向に移動させ、上方から他の収容部のパレットに当該対象の荷を降ろすことができる。 An automated warehouse system equipped with a picking device that moves loads from one storage section to another storage section is known. In Patent Document 1, the present applicant has disclosed technology relating to an automated warehouse system equipped with a picking device. This picking device is equipped with a holding section, multiple suction sections provided on the bottom surface of the holding section, and a gantry-type crane mechanism, and can pick up a target load from above one storage section, move it horizontally, and unload the target load from above onto a pallet in another storage section.

特開２０２０－２００１８５号公報JP 2020-200185 A

本発明者は、以下の認識を得た。自動倉庫システムにおいて、複数の保管部を有する棚内にピッキング装置を配置することが考えられる。この場合に、床面に対してピッキング装置を支持する支持柱を設けると、支持柱の設置スペースを確保することが問題になる。つまり、支持柱の設置スペースを確保すると、その分だけ、保管部を設置可能なスペースが減り、自動倉庫システムの収容効率が低下するという問題がある。
これらから、特許文献１に記載の自動倉庫システムは、ピッキング装置の設置スペースを確保するという観点で改善の余地がある。 The present inventor has recognized the following. In an automated warehouse system, it is conceivable to place a picking device inside a shelf having a plurality of storage units. In this case, if a support column is provided to support the picking device against the floor surface, securing the installation space for the support column becomes an issue. In other words, securing the installation space for the support column reduces the space available for installing the storage units, resulting in a problem of lowering the storage efficiency of the automated warehouse system.
For these reasons, the automated warehouse system described in Patent Document 1 has room for improvement in terms of securing installation space for the picking device.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。 The present invention was made in consideration of these problems, and one of its objectives is to provide an automated warehouse system that can easily secure installation space for a picking device.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管する保管部を有する棚と、第１方向に延伸する走行路を走行し、保管部の荷を移動するピッキング装置と、を備える。走行路は、上下に延びる主柱によって下から支持され、主柱は、棚を構成する棚柱として兼用される。 In order to solve the above problems, an automated warehouse system according to one embodiment of the present invention includes a shelf having a storage section for storing items, and a picking device that travels along a track extending in a first direction and moves the items in the storage section. The track is supported from below by main columns that extend vertically, and the main columns also serve as shelf columns that make up the shelf.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 In addition, any combination of the above components, or mutual substitution of the components or expressions of the present invention between methods, systems, etc., are also valid aspects of the present invention.

本発明によれば、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供できる。 The present invention provides an automated warehouse system that can easily secure installation space for a picking device.

実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。1 is a plan view showing an automated warehouse system according to an embodiment of the present invention; 実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す別の平面図である。FIG. 2 is another plan view showing a schematic configuration of the automated warehouse system according to the embodiment. 実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す別の平面図である。FIG. 2 is another plan view showing a schematic configuration of the automated warehouse system according to the embodiment. 第１方向から見た実施形態の自動倉庫システムの立面図である。FIG. 2 is an elevational view of the automated warehouse system of the embodiment as viewed from a first direction. 第２方向から見た実施形態の自動倉庫システムの立面図である。1 is an elevational view of an embodiment of the automated warehouse system as viewed from a second direction. FIG. 実施形態の自動倉庫システムのピッキング装置の位置ずれを説明する模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a positional deviation of a picking device in an automated warehouse system according to an embodiment. FIG. 比較例の自動倉庫システムのピッキング装置の位置ずれを説明する模式図である。10A and 10B are schematic diagrams illustrating positional deviation of a picking device in an automated warehouse system according to a comparative example.

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 The present invention will be described below based on a preferred embodiment with reference to the drawings. In the embodiments and modified examples, identical or equivalent components and parts are given the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate. Furthermore, the dimensions of the parts in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate to facilitate understanding. Furthermore, some of the parts that are not important for explaining the embodiment are omitted in each drawing.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 In addition, terms including ordinal numbers such as first and second are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another and do not limit the components.

［実施形態］
以下、図１～図３を参照して本発明の実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１～図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図１は、自動倉庫システム１００の全体を示している。 [Embodiment]
The configuration of an automated warehouse system 100 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to Figures 1 to 3. Figures 1 to 3 are plan views that show a schematic view of the automated warehouse system 100. Figure 1 shows the entire automated warehouse system 100.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、Ｘ方向を横方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向ということがある。Ｙ方向は、第１方向を例示し、Ｘ方向は、第２方向を例示し、Ｚ方向は上下方向を例示する。Ｙ方向は、後述する走行レール８の延伸方向であり自動倉庫システム１００の前後方向を示し、Ｘ方向は、走行レール８の幅方向であり自動倉庫システム１００の横方向を示す。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意に構成されうる。 For ease of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system is defined in which a certain horizontal direction is the X direction, a horizontal direction perpendicular to the X direction is the Y direction, and a direction perpendicular to both, i.e., the vertical direction, is the Z direction. The X direction may also be referred to as the lateral direction, the Y direction as the front-to-back direction, and the Z direction as the up-to-down direction. The Y direction is an example of the first direction, the X direction as the second direction, and the Z direction as the up-to-down direction. The Y direction is the extension direction of the traveling rail 8 described below and indicates the front-to-back direction of the automated warehouse system 100, and the X direction is the width direction of the traveling rail 8 and indicates the lateral direction of the automated warehouse system 100. The notation of directions in this way does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be configured as desired depending on the application.

自動倉庫システム１００は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向（段方向）に沿って配列された複数の保管部５２を含む棚５を有する。この例では、Ｘ方向、Ｙ方向に配列された複数の保管部５２を保管ステージという。棚５は、段方向に配列された複数段（例えば、３段）の保管ステージを備える。各保管部５２は、荷１２を収容可能に構成されている。保管ステージにおいて、保管部５２はＸ方向に複数連結されて保管列を構成する。保管列はＹ方向に複数連結されて保管ステージを構成する。各保管列は、Ｘ方向に延伸する２つの延伸部材５４によって構成される。２つの延伸部材５４の上面は、荷１２を載置可能な保管部５２である。また、延伸部材５４は、後述する主柱８１に支持されるとともに後述する第１走行路７１を構成する。 The automated warehouse system 100 has a shelf 5 including multiple storage sections 52 arranged along the X, Y, and Z directions (tier directions). In this example, the multiple storage sections 52 arranged in the X and Y directions are called storage stages. The shelf 5 has multiple storage stages (e.g., three tiers) arranged in the tier direction. Each storage section 52 is configured to be able to accommodate goods 12. In the storage stage, multiple storage sections 52 are connected in the X direction to form a storage row. Multiple storage rows are connected in the Y direction to form a storage stage. Each storage row is configured by two extension members 54 extending in the X direction. The upper surfaces of the two extension members 54 are storage sections 52 on which goods 12 can be placed. The extension members 54 are supported by main columns 81 (described later) and form a first running path 71 (described later).

図１は、３段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、略中央に２基のピッキング装置１０が配置され、ピッキング装置１０の周囲に３段目のデッキ４が配置され、デッキ４の周囲に保管部５２が配置されている。２基のピッキング装置１０は、走行レール８を共用している。保管部５２は、３段目の保管ステージのデッキ４の内側の矩形範囲には配置されていない。図２は、２段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、略一様に保管部５２が配置されており、一部に２段目のデッキ４が配置されている。図３は、１段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、一様に保管部５２が配置されており、この例ではデッキ４が配置されていない。 Figure 1 shows the third storage stage, in which two picking devices 10 are arranged in the approximate center, the third deck 4 is arranged around the picking devices 10, and the storage section 52 is arranged around the deck 4. The two picking devices 10 share a running rail 8. The storage section 52 is not arranged in the rectangular area inside the deck 4 of the third storage stage. Figure 2 shows the second storage stage, in which the storage sections 52 are arranged approximately uniformly, and the second deck 4 is arranged in part. Figure 3 shows the first storage stage, in which the storage sections 52 are arranged uniformly, and in this example, no deck 4 is arranged.

本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースを「荷」という。荷には複数の物品が収容されてもよい。また、空荷のパレットを単に「パレット１１」という。以下の説明で「荷１２」というときは、単独の荷１２を指す場合と、パレット１１上に荷１２が単数または複数載置されたものを指す場合とを含む。また、特に区別する場合は、パレット１１上に荷１２が複数載置されたものを「荷集合」ということがある。単数の荷１２はピッキングを行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。パレット１１については図４を参照できる。 In this specification, the following terms are used for loads. A case such as a cardboard box containing contents is called a "load." A load may contain multiple items. An empty pallet is simply called a "pallet 11." In the following explanation, when "load 12" is used, it includes cases in which a single load 12 is referred to, and cases in which a single or multiple loads 12 are placed on a pallet 11. In addition, when making a special distinction, a pallet 11 on which multiple loads 12 are placed may be referred to as a "load collection." A single load 12 may be the smallest unit handled when picking. See Figure 4 for details on pallets 11.

図１～図３に示すように、実施形態の自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８（走行路を例示する）を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０とを備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。換言すると、棚５は、複数の棚柱５１で構成され、その内の走行レール８に沿った位置にある棚柱５１が走行レール８を支持する主柱８１として兼用される。この例の主柱８１および棚柱５１は、角筒状の構造用鋼である。主柱８１と棚柱５１とは同じ断面を有す構造用鋼や板金を曲げたホーミング材などの構造物から形成されてもよい。 As shown in Figures 1 to 3, the automated warehouse system 100 of the embodiment includes a shelf 5 having a storage section 52 for storing goods 12, and a picking device 10 that travels on a traveling rail 8 (illustrating a traveling path) extending in a first direction and moves the goods 12 in the storage section 52. The traveling rail 8 is supported from below by a main column 81 extending vertically, and the main column 81 also serves as the shelf column 51 that constitutes the shelf 5. In other words, the shelf 5 is composed of a plurality of shelf columns 51, and the shelf column 51 located along the traveling rail 8 among them also serves as the main column 81 that supports the traveling rail 8. The main column 81 and the shelf column 51 in this example are structural steel in a square tube shape. The main column 81 and the shelf column 51 may be formed from a structure such as structural steel having the same cross section or a forming material made by bending sheet metal.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図４、図５も参照する。図４は、Ｙ方向から見た自動倉庫システム１００の立面図である。図５は、Ｘ方向から見た自動倉庫システム１００の立面図である。図４、図５において符号Ｇは床面を示す。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚５と、移動手段７４、７５、７６と、ピッキング装置１０と、制御部７８と、デッキ４と、を主に備える。移動手段７４、７５、７６は、棚５に入庫または出庫のために荷１２を移動する。移動手段７４、７５、７６は、第１移動手段７４（例えば、第１台車）と、第２移動手段７５（例えば、第２台車）と、第３移動手段７６（例えば、昇降装置）とを含む。第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６は、荷１２を、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させる搬送手段を構成する。第１移動手段７４は、荷１２をＸ方向に沿って移動させうる。第２移動手段７５は、荷１２をＹ方向に沿って移動させうる。第３移動手段７６は、荷１２をＺ方向に移動させうる。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. Also refer to Figs. 4 and 5. Fig. 4 is an elevation view of the automated warehouse system 100 seen from the Y direction. Fig. 5 is an elevation view of the automated warehouse system 100 seen from the X direction. In Figs. 4 and 5, the symbol G indicates the floor surface. As shown in Fig. 1, the automated warehouse system 100 mainly includes a shelf 5, moving means 74, 75, 76, a picking device 10, a control unit 78, and a deck 4. The moving means 74, 75, 76 move the goods 12 to be stored or removed from the shelf 5. The moving means 74, 75, 76 include a first moving means 74 (e.g., a first cart), a second moving means 75 (e.g., a second cart), and a third moving means 76 (e.g., a lifting device). The first moving means 74, the second moving means 75, and the third moving means 76 constitute a conveying means for moving the load 12 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. The first moving means 74 can move the load 12 along the X direction. The second moving means 75 can move the load 12 along the Y direction. The third moving means 76 can move the load 12 in the Z direction.

例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２から搬出できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２に搬入できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の一の保管部５２から棚５の他の保管部５２に搬送できる。 For example, the transport means can transport the load 12 out of the storage section 52 of the shelf 5. For example, the transport means can transport the load 12 into the storage section 52 of the shelf 5. For example, the transport means can transport the load 12 from one storage section 52 of the shelf 5 to another storage section 52 of the shelf 5.

棚５は、多数の荷１２を保管可能な保管スペースであり、保管棚と称されることがある。棚５の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。図５に示すように、実施形態の棚５は、主に、複数の棚柱５１と、複数の延伸部材５４と、複数の水平部材５５とを組み合わせて連結することにより構成される。複数の棚柱５１は、上下に延び所定の間隔で配置される。複数の延伸部材５４は、Ｘ方向に延び所定の間隔で配置される。複数の水平部材５５は、Ｙ方向に延び所定の間隔で配置される角筒状の構造用鋼である。保管部５２は、２本の棚柱５１と、２本の水平部材５５とで囲まれた空間中に、２本の延伸部材５４の上に形成される。 The shelf 5 is a storage space capable of storing a large number of loads 12, and is sometimes referred to as a storage shelf. The configuration of the shelf 5 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. As shown in FIG. 5, the shelf 5 of the embodiment is mainly configured by combining and connecting a plurality of shelf columns 51, a plurality of extension members 54, and a plurality of horizontal members 55. The plurality of shelf columns 51 extend vertically and are arranged at a predetermined interval. The plurality of extension members 54 extend in the X direction and are arranged at a predetermined interval. The plurality of horizontal members 55 are rectangular tubular structural steels that extend in the Y direction and are arranged at a predetermined interval. The storage section 52 is formed on the two extension members 54 in a space surrounded by the two shelf columns 51 and the two horizontal members 55.

棚５には、第１移動手段７４が走行するための第１走行路７１（例えば、第１レール）が設けられる。第１走行路７１は、棚５およびピッキング空間５８においてＸ方向に延設される。この例では、第１走行路７１は、延伸部材５４で構成される。第１移動手段７４は、各保管部５２の下部を走行できる。この例では、第２移動手段７５が走行できるように、Ｙ方向に延設された２つの第２走行路７３（例えば、第２レール）が棚５の横方向両側に設けられている（図１を参照）。 The shelf 5 is provided with a first runway 71 (e.g., a first rail) along which the first moving means 74 runs. The first runway 71 extends in the X direction in the shelf 5 and the picking space 58. In this example, the first runway 71 is formed by an extension member 54. The first moving means 74 can run under each storage section 52. In this example, two second runways 73 (e.g., second rails) extending in the Y direction are provided on both lateral sides of the shelf 5 so that the second moving means 75 can run (see FIG. 1).

第１移動手段７４は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、空荷または荷１２を搭載した状態で第１走行路７１をＸ方向に走行する。第１移動手段７４は、第２移動手段７５および第３移動手段７６に乗降できる。第２移動手段７５は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、第２走行路７３をＹ方向に走行する。第２移動手段７５は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１移動手段７４を移送する。第３移動手段７６は、第２走行路７３に隣接して設けられる。第３移動手段７６は、第１移動手段７４および荷１２を任意の保管ステージから他の保管ステージに昇降させることができる。図１の例では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設されている。 The first moving means 74 drives the wheels by a motor (not shown) and moves in the X direction on the first running path 71 with no load or with the load 12 loaded. The first moving means 74 can get on and off the second moving means 75 and the third moving means 76. The second moving means 75 drives the wheels by a motor (not shown) and moves in the Y direction on the second running path 73. The second moving means 75 transports the first moving means 74 in an empty state or with the load 12 loaded. The third moving means 76 is provided adjacent to the second running path 73. The third moving means 76 can raise and lower the first moving means 74 and the load 12 from any storage stage to another storage stage. In the example of FIG. 1, a single loading/unloading section 77 is provided for all stages, and the third moving means 76 is connected to the loading/unloading section 77.

この例では、入庫対象の荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段（不図示）によって入出庫部７７に搬入され、第３移動手段７６によって目的の段に移送される。出庫対象の荷１２は、保管されていた段から第３移動手段７６によって入出庫部７７の段に昇降され、入出庫部７７に移送され、入出庫部７７から外部搬送手段によって運び出される。 In this example, the goods 12 to be stored are brought into the loading/unloading section 77 by an external transport means (not shown) such as a forklift, and are then transferred to the desired tier by the third moving means 76. The goods 12 to be unloaded are raised and lowered from the tier on which they were stored to the tier of the loading/unloading section 77 by the third moving means 76, are transferred to the loading/unloading section 77, and are then removed from the loading/unloading section 77 by the external transport means.

制御部７８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１２の移動を制御する。一例として、制御部７８は、入出庫用の領域と保管部との間や、複数の保管部間で荷１２を移送するように、第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６の動作を制御する。また、制御部７８は、荷１２をピッキングするためにピッキング装置１０の動作を制御する。 The control unit 78 includes an MPU (Micro Processing Unit) and controls the movement of the load 12 for storing, retrieving, carrying out, transporting, etc., based on the results of operations from the user. As an example, the control unit 78 controls the operation of the first moving means 74, the second moving means 75, and the third moving means 76 to transport the load 12 between a storage area and a storage unit, or between multiple storage units. The control unit 78 also controls the operation of the picking device 10 to pick the load 12.

ピッキング空間５８を説明する。自動倉庫システム１００は、ピッキングのために荷１２を３次元に移動させるピッキング空間５８を有する。換言すると、ピッキング空間５８は、ピッキング装置１０を用いてピッキングを行うためのスペースである。この例のピッキング空間５８は、棚５内に設けられている。ピッキング空間５８は、２段目の保管ステージから上方に延びる空間であり、２つの走行レール８に挟まれた略直方体の空間であり、平面視で略矩形を呈する。 The picking space 58 will be described. The automated warehouse system 100 has a picking space 58 in which the load 12 is moved three-dimensionally for picking. In other words, the picking space 58 is a space for picking using the picking device 10. The picking space 58 in this example is provided within the shelf 5. The picking space 58 is a space that extends upward from the second storage stage, is a roughly rectangular parallelepiped space sandwiched between two traveling rails 8, and is roughly rectangular in plan view.

デッキ４を説明する。ピッキング装置１０は高位置に設けられているため、作業員によるメンテナンス（修理を含む）に多大な工数が掛かる。そこで、実施形態では、ピッキング装置１０の可動範囲であるピッキング空間５８の縁に沿って水平に延びるデッキ４が設けられている。デッキ４は、各走行レール８に沿って延びる２枚の縦デッキ板４１と、２枚の縦デッキ板４１の端部を繋ぐ２枚の横デッキ板４２とを含む。縦デッキ板４１および横デッキ板４２は、人が歩行可能な強度を有し、走行レール８を支持する主柱８１に支持される。デッキ４は、１または複数段の保管ステージに設けられてもよい。この例では、デッキ４は、２段目と３段目の保管ステージにおいて、第１走行路７１の下面に沿って設けられている（図４を参照）。デッキ４を有することにより、作業員が容易にピッキング装置１０にアクセス可能であり、容易にメンテナンスできる。 The deck 4 will be described. Since the picking device 10 is installed at a high position, a large amount of man-hours is required for maintenance (including repair) by workers. Therefore, in the embodiment, a deck 4 is provided that extends horizontally along the edge of the picking space 58, which is the movable range of the picking device 10. The deck 4 includes two vertical deck plates 41 that extend along each traveling rail 8, and two horizontal deck plates 42 that connect the ends of the two vertical deck plates 41. The vertical deck plate 41 and the horizontal deck plate 42 have a strength that allows a person to walk on them, and are supported by main columns 81 that support the traveling rail 8. The deck 4 may be provided on one or more storage stages. In this example, the deck 4 is provided along the underside of the first traveling path 71 in the second and third storage stages (see FIG. 4). By having the deck 4, workers can easily access the picking device 10, and maintenance can be easily performed.

２基のピッキング装置１０は、それぞれ独立して移動し同時に別々のピッキング動作を実行できる。例えば、２基のピッキング装置１０のうち一方の装置をメンテナンスする場合、この装置を最寄りの横デッキ板４２に移動させ、この横デッキ板４２からメンテナンスできる。このメンテナンス中でも、メンテナンス対象でない他方のピッキング装置１０は、ピッキング動作を実行できる。このようにピッキング装置１０を複数備えることにより、倉庫業務を殆ど中断することなくメンテナンスすることも可能である。 The two picking devices 10 can move independently and simultaneously perform separate picking operations. For example, when one of the two picking devices 10 requires maintenance, the device can be moved to the nearest horizontal deck plate 42 and maintenance can be performed from this horizontal deck plate 42. Even during this maintenance, the other picking device 10 that is not the subject of maintenance can perform a picking operation. By providing multiple picking devices 10 in this way, it is possible to perform maintenance with little interruption to warehouse operations.

主に、図４、図５を参照して、ピッキング装置１０を説明する。実施形態のピッキング装置１０は、荷１２を保持する保持部３と、保持部３を水平方向および上下方向に移動させるクレーン機構６０とを含む。 The picking device 10 will be described mainly with reference to Figures 4 and 5. The picking device 10 of the embodiment includes a holding unit 3 that holds the load 12, and a crane mechanism 60 that moves the holding unit 3 in the horizontal and vertical directions.

実施形態のピッキング装置１０は、単一種の荷が積まれた単載パレットを複数準備し（例えば、入庫により）、客先の要望に合わせて複数種の荷を混載した混載パレットを作成する用途に好適である。混載パレットを作成する場合に、ピッキング装置１０は、単載パレットの１層分の荷のうち一部の荷（１つ以上の荷）を取り出して混載パレットに移載する。このとき、ピッキング装置１０は、移載する荷の積み付け位置を制御できる。 The picking device 10 of the embodiment is suitable for applications in which multiple single-loading pallets loaded with a single type of load are prepared (for example, by warehousing), and a mixed pallet is created by mixing multiple types of loads according to customer requests. When creating a mixed pallet, the picking device 10 removes a portion of the loads (one or more loads) from one layer of the loads on the single-loading pallet and transfers them to the mixed pallet. At this time, the picking device 10 can control the loading position of the loads to be transferred.

ピッキング空間５８の２段目の保管ステージには、ピッキング前の荷１２（以下、「第１荷集合１２１」という）を載置するための第１領域５２１と、ピッキング後の荷１２（以下、「第２荷集合１２２」という）を載置するための第２領域５２２とが設けられる。ピッキング装置１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１から取り出した荷１２を、第２領域５２２に移動し、第２領域５２２の第２荷集合１２２に積み付けることができる。 The second storage stage of the picking space 58 is provided with a first area 521 for placing the loads 12 before picking (hereinafter referred to as the "first load collection 121") and a second area 522 for placing the loads 12 after picking (hereinafter referred to as the "second load collection 122"). The picking device 10 can move the loads 12 removed from the first load collection 121 in the first area 521 to the second area 522 and stack them in the second load collection 122 in the second area 522.

なお、第１領域５２１および第２領域５２２は、ピッキング空間５８内の特定の場所を指すものではなく、荷１２を一時的に保管する領域を指している。したがって、ピッキング空間５８における第１領域５２１および第２領域５２２の位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。実施形態の第１領域５２１および第２領域５２２は、保管部５２と同様の構成を有する。 Note that the first area 521 and the second area 522 do not refer to specific locations within the picking space 58, but rather to areas in which the load 12 is temporarily stored. Therefore, the positions and ranges of the first area 521 and the second area 522 in the picking space 58 may change for each picking operation. The first area 521 and the second area 522 in the embodiment have a configuration similar to that of the storage section 52.

図４に示すように、実施形態のピッキング空間５８には、第１走行路７１がＸ方向に延設されている。第１領域５２１および第２領域５２２は、第１走行路７１上に設けられている。第１移動手段７４は、第１領域５２１および第２領域５２２の下部を走行できる。ピッキング前の第１荷集合１２１は、第１移動手段７４によって第１領域５２１に運び入れされる。ピッキング装置１０は、第１荷集合１２１から所定の荷１２を吸着して持ち上げ、移動させて、第２荷集合１２２に積み入れする。ピッキング後の第２荷集合１２２は、第１移動手段７４によって第２領域５２２から運び出される。 As shown in FIG. 4, in the picking space 58 of the embodiment, a first running path 71 is provided extending in the X direction. A first area 521 and a second area 522 are provided on the first running path 71. A first moving means 74 can move under the first area 521 and the second area 522. The first load collection 121 before picking is carried into the first area 521 by the first moving means 74. The picking device 10 adsorbs and lifts a predetermined load 12 from the first load collection 121, moves it, and loads it into the second load collection 122. The second load collection 122 after picking is carried out of the second area 522 by the first moving means 74.

図４に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング前の第１荷集合１２１から１以上の荷１２をピッキングして第２荷集合１２２へ移載する。一例として、クレーン機構６０は、いわゆるガントリ型のクレーン機構である。クレーン機構６０は、２つの走行レール８と、２つのクレーンサドル６２と、クレーンガータ６３と、クレーン台車６４と、つり上げ機構６６とを備える。２つの走行レール８は、ピッキング空間５８の上部空間において横方向両側に設けられる。一例として、走行レール８は、レール状の構造用鋼（この例では、Ｈ型鋼）である。走行レール８は、主柱８１の上端に間隔調整機構６７を介して支持される。 As shown in FIG. 4, the picking device 10 picks one or more loads 12 from a first load collection 121 before picking and transfers them to a second load collection 122. As an example, the crane mechanism 60 is a so-called gantry-type crane mechanism. The crane mechanism 60 includes two traveling rails 8, two crane saddles 62, a crane girder 63, a crane cart 64, and a lifting mechanism 66. The two traveling rails 8 are provided on both lateral sides in the upper space of the picking space 58. As an example, the traveling rails 8 are rail-shaped structural steel (H-shaped steel in this example). The traveling rails 8 are supported on the upper ends of the main pillars 81 via a spacing adjustment mechanism 67.

２つのサドル６２は、走行レール８を自走する車輪を備えた走行機構で、ガータ６３の両端を支持する。ガータ６３は、横方向に延びるレール状の構造用鋼（この例では、Ｈ型鋼）で、２つの走行レール８の間に架け渡される。ガータ６３は、走行レール８を自走可能に構成される。クレーン台車６４は、ガータ６３上を自走可能な台車である。つり上げ機構６６は、保持部３をクレーン台車６４に吊下げるとともに、保持部３をＺ方向に上下動させることができる。 The two saddles 62 are traveling mechanisms equipped with wheels that travel on the traveling rails 8, and support both ends of the girder 63. The girder 63 is a rail-shaped structural steel (in this example, an H-shaped steel) that extends laterally and is suspended between the two traveling rails 8. The girder 63 is configured to be able to travel on the traveling rails 8. The crane cart 64 is a cart that can travel on the girder 63. The lifting mechanism 66 suspends the holding part 3 from the crane cart 64 and can move the holding part 3 up and down in the Z direction.

保持部３は、ピッキング対象の荷１２を保持可能である。この例の保持部３は、Ｙ方向およびＸ方向に所定の間隔でマトリックス状に配置された複数の吸着部３８を備える。吸着部３８は、吸着パッドを有し、真空発生源（不図示）により生成された大気圧よりも低圧の空気（以下、「吸引流体」という）が通され、吸着部３８の吸着パッドに発生させた負圧によって、荷１２を吸着するための吸着力を発生させる。真空発生源は、真空ポンプ、エジェクタ、真空ブロアなどを含んで構成できる。真空発生源からの吸引流体は、配管（不図示）を通じて吸着部３８に供給される。 The holding unit 3 is capable of holding the load 12 to be picked. In this example, the holding unit 3 has a plurality of suction units 38 arranged in a matrix at predetermined intervals in the Y and X directions. The suction units 38 have suction pads, and air (hereinafter referred to as "suction fluid") at a pressure lower than atmospheric pressure generated by a vacuum source (not shown) is passed through them, and the negative pressure generated in the suction pads of the suction units 38 generates an adsorption force for adsorbing the load 12. The vacuum source can be configured to include a vacuum pump, an ejector, a vacuum blower, etc. The suction fluid from the vacuum source is supplied to the suction units 38 through piping (not shown).

吸着部３８が荷１２を吸着可能な吸着力を発生することを、吸着部３８の「オン状態」といい、オン状態でない状態を「オフ状態」という。保持部３は、制御部７８の制御に基づいて、複数の吸着部３８のそれぞれのオン／オフ状態を切り替えることにより、吸着対象の荷１２に対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、当該吸着対象の荷１２を吸着して保持できる。 When the suction unit 38 generates an adhesive force capable of adsorbing the load 12, this is referred to as the "on state" of the suction unit 38, and when it is not in the on state, this is referred to as the "off state." The holding unit 3 switches the on/off state of each of the multiple suction units 38 based on the control of the control unit 78, thereby turning on the suction unit 38 in the area corresponding to the load 12 to be adsorbed, and can adsorb and hold the load 12 to be adsorbed.

実施形態のピッキング装置１０のピッキング動作の一例を説明する。この動作は、制御部７８の制御に基づいて実行される。ピッキング動作では、まず、保持部３をピッキング対象の荷１２の上方に下降させ、吸着部３８をオン状態にして荷１２を吸着し、保持部３を上昇させる。次に、走行レール８上でサドル６２を自走させ、ガータ６３上でクレーン台車６４を自走させて、荷１２を保持した保持部３を水平移動させる。次に、保持部３を所定の高さまで下降させ、吸着部３８をオフ状態にして、荷１２を目的の位置に積み付ける。次に、保持部３を所定の高さまで上昇させ、その高さを維持したまま、保持部３を次のピッキング対象の荷１２の上方まで水平移動する。この一連の動作は、ピッキング対象の荷１２がなくなるまで繰り返し実行される。 An example of the picking operation of the picking device 10 of the embodiment will be described. This operation is executed based on the control of the control unit 78. In the picking operation, first, the holding unit 3 is lowered above the load 12 to be picked, the suction unit 38 is turned on to suction the load 12, and the holding unit 3 is raised. Next, the saddle 62 is self-propelled on the traveling rail 8, and the crane cart 64 is self-propelled on the girder 63 to horizontally move the holding unit 3 holding the load 12. Next, the holding unit 3 is lowered to a predetermined height, the suction unit 38 is turned off, and the load 12 is stacked at the desired position. Next, the holding unit 3 is raised to a predetermined height, and while maintaining that height, the holding unit 3 is moved horizontally above the load 12 to be picked. This series of operations is executed repeatedly until there are no more loads 12 to be picked.

実施形態の自動倉庫システム１００の特徴的な構成を説明する。自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８(走向路)を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０と、を備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。 The following describes the characteristic configuration of the automated warehouse system 100 of the embodiment. The automated warehouse system 100 includes a shelf 5 having a storage section 52 for storing goods 12, and a picking device 10 that travels on a traveling rail 8 (traveling path) extending in a first direction and moves the goods 12 in the storage section 52. The traveling rail 8 is supported from below by main columns 81 that extend vertically, and the main columns 81 also serve as shelf columns 51 that constitute the shelf 5.

この構成によれば、走行レール８を支持する主柱８１が、棚５を構成する棚柱５１として兼用されるから、柱の数が減り、柱を設置するためのスペースを確保しやすい自動倉庫システム１００を提供できる。 With this configuration, the main pillars 81 that support the traveling rails 8 also serve as the shelf pillars 51 that make up the shelves 5, reducing the number of pillars and providing an automated warehouse system 100 that makes it easier to secure space for installing the pillars.

また、主柱８１と棚柱５１が共用されることにより、自動倉庫システム１００のメンテナンス性および組立性が向上することが期待できる。 In addition, by sharing the main columns 81 and shelf columns 51, it is expected that the maintainability and assembly of the automated warehouse system 100 will be improved.

また、主柱８１と棚柱５１が共用されることにより、ピッキング装置１０と荷１２との位置ずれの低減が期待できる。この位置ずれについて比較例を参照しながら説明する。図７は、比較例の自動倉庫システム５００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する模式図である。比較例は、主柱８１と棚柱５１とが別個に設けられる例である。図７（Ａ）に示すように、サドル６２が走行レール８を走行するとき、走行レール８には移動方向と反対向きの反力が作用し、走行レール８は反力の向きに移動する。このとき、図７（Ｂ）に示すように、ピッキング装置１０の保持部３の中心位置Ｌｂは、走行レール８の移動に連れて移動し、荷１２の中心位置Ｌｃは殆ど変化しないため、保持部３と荷１２の相対的な位置ずれが大きくなり、ピッキング装置１０の走行精度が低下する。位置ずれが大きい場合、ピッキング動作の妨げになる場合がある。 In addition, by sharing the main pillar 81 and the shelf pillar 51, it is expected that the positional deviation between the picking device 10 and the load 12 can be reduced. This positional deviation will be described with reference to a comparative example. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the positional deviation of the picking device 10 of the automated warehouse system 500 of the comparative example. The comparative example is an example in which the main pillar 81 and the shelf pillar 51 are provided separately. As shown in FIG. 7(A), when the saddle 62 travels on the running rail 8, a reaction force in the opposite direction to the movement direction acts on the running rail 8, and the running rail 8 moves in the direction of the reaction force. At this time, as shown in FIG. 7(B), the center position Lb of the holding part 3 of the picking device 10 moves with the movement of the running rail 8, and the center position Lc of the load 12 hardly changes, so that the relative positional deviation between the holding part 3 and the load 12 becomes large, and the running accuracy of the picking device 10 decreases. If the positional deviation is large, it may hinder the picking operation.

比較例の説明を踏まえて、実施形態の自動倉庫システム１００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する。図６は、実施形態の自動倉庫システム１００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する模式図である。実施形態でも、図６（Ａ）に示すように、サドル６２が走行レール８を走行するとき、走行レール８は反力の向きに移動する。この場合、主柱８１と棚柱５１とが共用されるため、図６（Ｂ）に示すように、保持部３の中心位置Ｌｂが移動するとき、荷１２の中心位置Ｌｃも同方向に移動するため、保持部３と荷１２の相対的な位置ずれは、比較例よりも低減される。この結果、ピッキング装置１０の走行精度の向上が期待できる。 Based on the explanation of the comparative example, the positional deviation of the picking device 10 of the automated warehouse system 100 of the embodiment will be explained. FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the positional deviation of the picking device 10 of the automated warehouse system 100 of the embodiment. In the embodiment, as shown in FIG. 6(A), when the saddle 62 travels on the traveling rail 8, the traveling rail 8 moves in the direction of the reaction force. In this case, since the main column 81 and the shelf column 51 are shared, as shown in FIG. 6(B), when the center position Lb of the holding part 3 moves, the center position Lc of the load 12 also moves in the same direction, so that the relative positional deviation between the holding part 3 and the load 12 is reduced more than in the comparative example. As a result, the running accuracy of the picking device 10 can be expected to be improved.

一例として、自動倉庫システム１００は、第１方向に直交する水平な第２方向に延伸して保管部５２を構成する延伸部材５４をさらに備える。延伸部材５４は、主柱８１に支持される。この場合、走行レール８を支持する主柱８１によって保管部５２を構成する延伸部材５４を支持できる。 As an example, the automated warehouse system 100 further includes an extension member 54 that extends in a horizontal second direction perpendicular to the first direction to form the storage section 52. The extension member 54 is supported by the main pillar 81. In this case, the extension member 54 that forms the storage section 52 can be supported by the main pillar 81 that supports the traveling rail 8.

一例として、延伸部材５４は、荷１２を移送する移送手段の走行路７１を構成し、走行レール８よりも下に配置される。この場合、走行レール８を支持する主柱８１によって第１走行路７１を支持できる。走行レール８に連結される主柱８１によって支持されるから第１走行路７１の剛性を向上できる。 As an example, the extension member 54 constitutes a runway 71 of the transport means for transporting the load 12, and is positioned below the running rail 8. In this case, the first runway 71 can be supported by the main pillars 81 that support the running rail 8. Since the first runway 71 is supported by the main pillars 81 that are connected to the running rail 8, the rigidity of the first runway 71 can be improved.

一例として、走行レール８は、走行レール８を支持する主柱８１よりも剛性が高く構成される。この場合、走行レール８は、主柱８１および棚５の骨格構造の梁として機能し、走行レール８によって、骨格構造の剛性が向上し、ピッキング装置１０の位置ずれを低減できる。また、同じ剛性を得るために柱を細く構成できる。 As an example, the traveling rail 8 is configured to have higher rigidity than the main pillars 81 that support the traveling rail 8. In this case, the traveling rail 8 functions as a beam of the skeletal structure of the main pillars 81 and the shelves 5, and the traveling rail 8 improves the rigidity of the skeletal structure and reduces misalignment of the picking device 10. Also, the pillars can be configured to be thinner to obtain the same rigidity.

一例として、ピッキング装置１０の可動範囲（ピッキング空間５８）の縁に沿って、走行レール８を支持する主柱８１に支持され、人が歩行可能なデッキ４が設けられる。この場合、作業員が容易にピッキング装置１０にアクセス可能であり、容易にメンテナンスできる。デッキのための柱を節約できる。 As an example, a deck 4 on which people can walk is provided along the edge of the movable range (picking space 58) of the picking device 10 and is supported by main pillars 81 that support the traveling rails 8. In this case, workers can easily access the picking device 10, and maintenance can be easily performed. The pillars for the deck can be saved.

一例として、鉛直方向から見た場合、走行レール８は、主柱８１と重なる（図４を参照）。この場合、これらが重ならない場合に比べて、走行レール８を主柱８１に支持する部分に加わる走行レール８の質量による偏荷重を低減できる。 As an example, when viewed vertically, the running rail 8 overlaps with the main pillar 81 (see Figure 4). In this case, the offset load caused by the mass of the running rail 8 applied to the part supporting the running rail 8 on the main pillar 81 can be reduced compared to when they do not overlap.

一例として、鉛直方向から見た場合、走行レール８の幅方向二等分線Ｍは、主柱８１の範囲を通る（図４を参照）。この場合、走行レール８の重心が主柱８１の範囲に支持されるので、走行レール８を主柱８１に支持する部分に加わる偏荷重を一層低減できる。 As an example, when viewed vertically, the width bisector M of the traveling rail 8 passes through the range of the main pillar 81 (see Figure 4). In this case, the center of gravity of the traveling rail 8 is supported within the range of the main pillar 81, so the offset load applied to the part supporting the traveling rail 8 on the main pillar 81 can be further reduced.

一例として、走行レール８と主柱８１との間に、走行レール８と主柱８１との間の間隔を変更可能な間隔調整機構６７が配置される。この場合、間隔調整機構６７により、走行レール８の高さを容易に調整できる。間隔調整機構６７の構成に限定はなく、公知の様々な機構を採用できる。例えば、間隔調整機構６７は、雌ねじを有する一方の部材（不図示）と、この雌ねじにねじ込みされた雄ねじを有する他方の部材（不図示）とを上下に組み合わせて構成できる。ネジを回転させて、一方の端部と他方の端部の間の距離を変更することにより、走行レール８と当該主柱８１との間の間隔を変更できる。 As an example, a spacing adjustment mechanism 67 capable of changing the spacing between the traveling rail 8 and the main pillar 81 is disposed between the traveling rail 8 and the main pillar 81. In this case, the height of the traveling rail 8 can be easily adjusted by the spacing adjustment mechanism 67. There is no limitation on the configuration of the spacing adjustment mechanism 67, and various known mechanisms can be adopted. For example, the spacing adjustment mechanism 67 can be configured by combining one member (not shown) having a female thread and the other member (not shown) having a male thread screwed into the female thread, one above the other. The spacing between the traveling rail 8 and the main pillar 81 can be changed by rotating the screw to change the distance between one end and the other end.

実施形態では、主柱８１と床面Ｇとの間に、主柱８１と床面Ｇとの間の間隔を変更可能な間隔調整機構６８が配置される。この場合、間隔調整機構６８により、床面Ｇの高さ不均衡の影響を低減できる。間隔調整機構６８は、間隔調整機構６７と同様に構成できる。 In the embodiment, a spacing adjustment mechanism 68 capable of changing the spacing between the main pillar 81 and the floor surface G is disposed between the main pillar 81 and the floor surface G. In this case, the spacing adjustment mechanism 68 can reduce the effect of uneven height of the floor surface G. The spacing adjustment mechanism 68 can be configured in the same manner as the spacing adjustment mechanism 67.

図５を参照する。走行レール８が長い場合に、製造、輸送および組立が難しい場合がある。一例として、走行レール８は第１方向に連結された複数の走行路モジュール８２で構成され、各走行路モジュール８２は、２以上の主柱８１によって支持される。この場合、各走行路モジュール８２が２本以上の主柱８１に支持されるので、走行路モジュール８２が傾斜したり変形したりしにくくなり、走行レール８を平坦に設置できる。走行路モジュール８２の連結部８４は、溶接等されていてもよい。 See FIG. 5. When the traveling rail 8 is long, manufacturing, transportation, and assembly may be difficult. As an example, the traveling rail 8 is composed of multiple traveling track modules 82 connected in the first direction, and each traveling track module 82 is supported by two or more main pillars 81. In this case, since each traveling track module 82 is supported by two or more main pillars 81, the traveling track module 82 is less likely to tilt or deform, and the traveling rail 8 can be installed flat. The connecting parts 84 of the traveling track modules 82 may be welded, etc.

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。また、実施形態を構成する各種デバイスや機構は、実施形態で説明したものに限定されず、公知の原理に基づく各種のデバイスや機構を用い得ることは、当業者に理解されるところである。 Above, examples of the embodiments of the present invention have been described in detail. The above-mentioned embodiments merely show specific examples of implementing the present invention. The contents of the embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of components are possible within the scope of the idea of the invention defined in the claims. In the above-mentioned embodiments, the contents for which such design changes are possible are described with notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment", but design changes are also permitted for contents without such notations. In addition, hatching in the drawings does not limit the material of the object to which the hatching is applied. In addition, it is understood by those skilled in the art that the various devices and mechanisms constituting the embodiments are not limited to those described in the embodiments, and various devices and mechanisms based on known principles can be used.

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。 (Modification)
The following describes the modified examples. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are given the same reference numerals. Explanations that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the description will focus on configurations that differ from the embodiment. In the drawings of the modified examples, descriptions of members that are not important for the explanation will be omitted.

実施形態の説明では、第２走行路７３とデッキ４（特に、縦デッキ板４１）とが別々に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、縦デッキ板４１を第２走行路７３に配置して第２走行路７３をデッキ４として兼用してもよい。この場合、これらを兼用することにより、ピッキング空間５８を広くすることができる。一例として、走行レール８は、デッキ４として兼用された第２走行路７３に沿って延伸し、第２走行路７３の直ぐ傍に設けられてもよく、走行レール８と第２走行路７３との間に保管部５２を設けなくてもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the second running path 73 and the deck 4 (particularly the vertical deck plate 41) are provided separately has been shown, but this is not limiting. For example, the vertical deck plate 41 may be disposed on the second running path 73, and the second running path 73 may also be used as the deck 4. In this case, by using these both, the picking space 58 can be made wider. As an example, the running rail 8 may extend along the second running path 73, which also serves as the deck 4, and be provided immediately adjacent to the second running path 73, and it is not necessary to provide a storage section 52 between the running rail 8 and the second running path 73.

実施形態の説明では、第１走行路７１とデッキ４（特に、横デッキ板４２）とが別々に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、横デッキ板４２を第１走行路７１に配置して第１走行路７１をデッキ４として兼用してもよい。この場合、この場合、これらを兼用することにより、ピッキング空間５８を広くすることができる。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which the first runway 71 and the deck 4 (particularly the horizontal deck plate 42) are provided separately, but this is not limiting. For example, the horizontal deck plate 42 may be disposed on the first runway 71, and the first runway 71 may also be used as the deck 4. In this case, by using these both, the picking space 58 can be made wider.

実施形態の説明では、２基のピッキング装置１０が配置される例を示したが、これに限定されない。ピッキング装置１０は１基のみであってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which two picking devices 10 are arranged is shown, but this is not limited thereto. There may be only one picking device 10.

実施形態の説明では、第２移動手段７５と第３移動手段７６とが別個に備えられる例を示したが、これに限定されない。第２移動手段として、荷１２を上下方向および前後方向に移動可能な移動手段（例えば、スタッカークレーン）を採用してもよい。この場合、スタッカークレーンは、第１移動手段を搭載できないものであってもよいし、荷１２とともに第１移動手段を搭載可能なものであってもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the second moving means 75 and the third moving means 76 are provided separately, but this is not limited to this. As the second moving means, a moving means capable of moving the load 12 in the up-down direction and the back-and-forth direction (e.g., a stacker crane) may be used. In this case, the stacker crane may be one that cannot mount the first moving means, or one that can mount the first moving means together with the load 12.

実施形態の説明では、全段に対して共通の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設される例を示したが、これに限定されない。各段それぞれに入出庫部が設けられ、入出庫する荷は、フォークリフトによって各段の入出庫部に出し入れされてもよい。また、入出庫部は入庫部と出庫部とに分けられていてもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which a common loading/unloading section 77 is provided for all tiers and the third moving means 76 is connected to the loading/unloading section 77, but this is not limited to the above. Each tier may be provided with a loading/unloading section, and goods to be loaded and unloaded may be loaded and unloaded from the loading/unloading section of each tier by a forklift. The loading/unloading section may also be divided into a loading section and an unloading section.

実施形態の説明では、自動倉庫システム１００が、荷１２を移動させるためにガントリ型のクレーン機構６０を有するピッキング装置１０を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されない。自動倉庫システムは、走行路を走行し荷を移動可能なピッキング装置であるかぎり、公知の原理に基づく各種のピッキング装置を採用できる。例えば、ピッキング装置は、クレーンサドルに支持され、保持部を支持する多関節型ロボットで構成されてもよい。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which the automated warehouse system 100 uses a picking device 10 having a gantry-type crane mechanism 60 to move the load 12, but the present invention is not limited to this. The automated warehouse system can employ various picking devices based on known principles, so long as the picking device is capable of traveling on a travel path and moving the load. For example, the picking device may be configured as an articulated robot that is supported by a crane saddle and supports a holding part.

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。 Each of these modified examples provides the same effects and advantages as the embodiment.

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. A new embodiment resulting from the combination has the combined effects of each of the combined embodiments and modifications.

４デッキ、５棚、８走行レール、１０ピッキング装置、１２荷、５１棚柱、５２保管部、５４延伸部材、５８ピッキング空間、６７，６８間隔調整機構、７１第１走行路、７４第１移動手段、７５第２移動手段、７６第３移動手段、８１主柱、８２走行路モジュール、１００自動倉庫システム。 4 Deck, 5 Shelf, 8 Traveling rail, 10 Picking device, 12 Load, 51 Shelf column, 52 Storage section, 54 Extension member, 58 Picking space, 67, 68 Spacing adjustment mechanism, 71 First travel path, 74 First moving means, 75 Second moving means, 76 Third moving means, 81 Main column, 82 Travel path module, 100 Automated warehouse system.

Claims

荷を保管する保管部を有する棚と、
第１方向に延伸する走行路を走行し、前記保管部の荷を移動するピッキング装置と、
を備え、
前記走行路は、上下に延びる主柱によって下から支持され、
前記主柱は、前記棚を構成する棚柱として兼用される自動倉庫システム。 A shelf having a storage section for storing loads;
A picking device that travels on a travel path extending in a first direction and moves the items in the storage section;
Equipped with
The running path is supported from below by main pillars extending vertically,
In an automated warehouse system, the main pillars are also used as shelf pillars that constitute the shelves.

前記第１方向に直交する水平な第２方向に延伸して前記保管部を構成する延伸部材をさらに備え、
前記延伸部材は、前記主柱に支持される、請求項１に記載の自動倉庫システム。 Further, an extension member extending in a horizontal second direction perpendicular to the first direction to form the storage section is provided,
The automated warehouse system according to claim 1 , wherein the extension member is supported by the main pillar.

前記延伸部材は、荷を移送する移送手段の走行路を構成し、前記走行路よりも下に配置される、請求項２に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 2, wherein the extension member constitutes a running path for a transport means for transporting goods and is positioned below the running path.

前記走行路は、前記走行路を支持する前記主柱よりも剛性が高く構成される、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein the runway is configured to have greater rigidity than the main pillars that support the runway.

前記ピッキング装置の可動範囲の縁に沿って、前記走行路を支持する前記主柱に支持され、人が歩行可能なデッキが設けられる、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein a deck on which people can walk is provided along the edge of the movable range of the picking device and is supported by the main pillars that support the travel path.

鉛直方向から見た場合、前記走行路は、前記主柱と重なる、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system of claim 1, wherein the runway overlaps with the main pillar when viewed vertically.

鉛直方向から見た場合、前記走行路の幅方向二等分線は、前記主柱の範囲を通る、請求項６に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 6, wherein, when viewed vertically, the widthwise bisector of the travel path passes through the range of the main pillar.

前記走行路と前記主柱との間に、当該走行路と当該主柱との間の間隔を変更可能な間隔調整機構が配置される、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein a distance adjustment mechanism capable of changing the distance between the running path and the main pillar is disposed between the running path and the main pillar.

前記走行路は第１方向に連結された複数の走行路モジュールで構成され、
前記各走行路ジュールは、２以上の前記主柱によって支持される、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The travel path is composed of a plurality of travel path modules connected in a first direction,
The automated warehouse system according to claim 1 , wherein each of the travel path modules is supported by two or more of the main pillars.