JP2024085615A

JP2024085615A - Control system and work vehicle

Info

Publication number: JP2024085615A
Application number: JP2022200221A
Authority: JP
Inventors: 隆志中林; 諒朝田; 脩吉田; 淳人奥平; 祐人鈴木
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2022-12-15
Filing date: 2022-12-15
Publication date: 2024-06-27

Abstract

【課題】圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。
【解決手段】制御システムＳは、圃場における作業を行う作業装置４、６と、周囲の障害物を検知する障害物センサ１１と、を有する作業車を制御する。制御システムＳは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部２５と、圃場内を作業車が自動走行中に、障害物センサ１１が障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部２６と、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサ１１が障害物を検知すると、障害物センサ１１による障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部２９と、を備えている。
【選択図】図３

[Problem] There is a demand for a control system that can respond appropriately when an obstacle is encountered nearby while a work vehicle is being manually driven in a farm field. Also, there is a demand for a work vehicle that can respond appropriately when an obstacle is encountered nearby while being manually driven in a farm field.
[Solution] A control system S controls a work vehicle having working devices 4, 6 that perform work in a field, and an obstacle sensor 11 that detects surrounding obstacles. The control system S includes a travel control unit 25 that switches the work vehicle between manual travel and automatic travel, a travel stop unit 26 that stops the travel of the work vehicle when the obstacle sensor 11 detects an obstacle while the work vehicle is automatically traveling in the field, and a detection time control unit 29 that executes detection time control, which is control corresponding to the detection of an obstacle by the obstacle sensor 11, when the obstacle sensor 11 detects an obstacle while the work vehicle is manually traveling in the field.
[Selected figure] Figure 3

Description

本発明は、制御システム及び作業車に関する。 The present invention relates to a control system and a work vehicle.

従来、制御システムとして、例えば、特許文献１に記載の制御システムが知られている。特許文献１に記載の制御システムは、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムである。特許文献１に記載の制御システムは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部と、を備えている。特許文献１に記載の制御システムによれば、圃場内を作業車が自動走行中に障害物センサが障害物を検知した場合、作業車が走行を停止する。 Conventionally, a control system such as that described in Patent Document 1 is known. The control system described in Patent Document 1 is a control system for controlling a work vehicle having a work device that performs work in a field and an obstacle sensor that detects surrounding obstacles. The control system described in Patent Document 1 includes a driving control unit that switches the work vehicle between manual driving and automatic driving, and a driving stop unit that stops the driving of the work vehicle when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is automatically driving in the field. According to the control system described in Patent Document 1, if the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is automatically driving in the field, the work vehicle stops driving.

特開２０１９－１９２０２４号公報JP 2019-192024 A

特許文献１に記載の制御システムでは、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応する点で改善の余地がある。 The control system described in Patent Document 1 has room for improvement in terms of responding appropriately when an obstacle is encountered nearby while the work vehicle is being manually driven through a farm field.

上記状況に鑑み、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。 In light of the above situation, there is a demand for a control system that can respond appropriately when an obstacle is encountered nearby while the work vehicle is being manually driven in a field. There is also a demand for a work vehicle that can respond appropriately when an obstacle is encountered nearby while the work vehicle is being manually driven in a field.

本発明の特徴は、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えていることにある。 The present invention is characterized in that it is a control system for controlling a work vehicle having a work device that performs work in a field and an obstacle sensor that detects surrounding obstacles, and is equipped with a travel control unit that switches the work vehicle between manual and automatic travel, a travel stop unit that stops the travel of the work vehicle when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is automatically traveling in the field, and a detection time control unit that executes detection time control, which is control corresponding to the detection of an obstacle by the obstacle sensor, when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is manually traveling in the field.

本特徴構成によれば、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、検知時制御部が検知時制御を実行する。ここで、検知時制御部によって検知時制御が実行されることにより、例えば、作業車が走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすることが考えられる。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することができる。 According to this characteristic configuration, when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is being manually driven in a field, the detection time control unit executes detection time control. Here, by the detection time control unit executing detection time control, it is conceivable that, for example, the work vehicle will stop driving or the alarm device will issue an alarm. This makes it possible to respond appropriately if an obstacle is found nearby while the work vehicle is being manually driven in a field.

さらに、本発明において、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されていると好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the detection time control unit is configured to be manually switchable between an enabled state in which the detection time control can be executed and an disabled state in which the detection time control is not executed.

本特徴構成によれば、作業者が検知時制御部を有効状態と無効状態とに人為的に切り替え操作することができる。これにより、検知時制御部が検知時制御を実行するか否かを、作業者が作業状況に応じて適宜選択することができる。 This characteristic configuration allows the worker to manually switch the detection time control unit between an enabled state and an disabled state. This allows the worker to appropriately select whether or not the detection time control unit executes detection time control depending on the work situation.

さらに、本発明において、前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しないと好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the detection time control unit does not execute the detection time control when the working device is not operating.

本特徴構成によれば、作業車が非作業走行中において、検知時制御部が検知時制御を実行することによる不都合（例えば、作業車が路上走行中において、作業車が走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすること）を回避することができる。 This characteristic configuration makes it possible to avoid inconveniences that may occur when the detection control unit executes detection control while the work vehicle is not engaged in work (for example, the work vehicle stopping its movement or the alarm device issuing an alarm while the work vehicle is traveling on the road).

さらに、本発明において、前記作業装置が駆動している場合、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行しても、前記作業装置が駆動を停止しないと好適である。 Furthermore, in the present invention, when the working device is in operation, it is preferable that the working device does not stop operating even if the detection time control unit executes the detection time control.

本特徴構成によれば、作業装置が継続して作業を行うため、作業効率が低下することがない。 With this characteristic configuration, the working device continues to perform work, so there is no decrease in work efficiency.

さらに、本発明において、前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記作業車の走行を停止すると好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the detection time control unit stops the travel of the work vehicle as the detection time control.

本特徴構成によれば、検知時制御部が検知時制御を実行すると、作業車が走行を停止する。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、作業車が障害物に接触することがない。 According to this characteristic configuration, when the detection time control unit executes the detection time control, the work vehicle stops traveling. This prevents the work vehicle from coming into contact with an obstacle nearby while the work vehicle is manually traveling in a farm field.

さらに、本発明において、前記作業車が前後一方に走行中に、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされるまで、前記作業車の前記前後一方への走行を禁止する走行禁止部を備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention, when the detection time control unit executes the detection time control while the work vehicle is traveling in one direction, it is preferable to have a travel prohibition unit that prohibits the work vehicle from traveling in the one direction until a predetermined travel condition is satisfied.

本特徴構成によれば、作業車の前後一方に障害物が存在しているままで、作業車が前後一方に走行して障害物に接触する事態を回避することができる。 This characteristic configuration makes it possible to avoid a situation where an obstacle remains on either the front or rear of the work vehicle and the work vehicle travels in one direction and comes into contact with the obstacle.

さらに、本発明において、前記作業車は、前記作業車の走行速度を変速する変速装置と、前記変速装置を人為的に変速操作するための変速操作具と、を有し、前記走行条件は、前記変速操作具が中立位置に位置し、かつ、前記障害物センサが前記作業車の前記前後一方における障害物を検知していないことであると好適である。 Furthermore, in the present invention, the work vehicle has a transmission that changes the travel speed of the work vehicle, and a gear change operating device for manually changing the speed of the transmission, and the travel condition is preferably that the gear change operating device is in a neutral position and the obstacle sensor does not detect an obstacle on either the front or rear of the work vehicle.

本特徴構成によれば、作業車が前後一方に走行中に走行を停止した場合、作業者が変速操作具を前後一方の位置から中立位置に位置変更すると共に、作業車の前後一方における障害物が存在しなくなってからでなければ、作業車を前後一方に走行させることができない。これにより、作業車の前後一方に障害物が存在しているままで、作業車が前後一方に走行して障害物に接触する事態を回避することができる。また、変速操作具が前後一方の位置に位置したままで、作業車の前後一方への走行の禁止が解除されて作業車が急発進する事態を回避することができる。 According to this characteristic configuration, if the work vehicle stops traveling in one direction, the worker must change the position of the gear change device from one direction to the neutral position and the obstacle at the front or rear of the work vehicle is no longer present, and the work vehicle cannot be moved in one direction. This makes it possible to avoid a situation in which the work vehicle moves in one direction while an obstacle remains at the front or rear of the work vehicle and comes into contact with the obstacle. It also makes it possible to avoid a situation in which the prohibition on the work vehicle moving in one direction is lifted while the gear change device remains in one direction, causing the work vehicle to suddenly accelerate.

さらに、本発明において、前記走行禁止部は、前記走行条件が満たされていない場合でも、前記作業車の前後他方への走行を禁止しないと好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the travel prohibition unit does not prohibit the work vehicle from traveling forward or backward, even if the travel condition is not satisfied.

本特徴構成によれば、作業車の前後一方に障害物が存在している場合でも、作業車を前後他方に走行させることができる。 This characteristic configuration allows the work vehicle to travel in either direction, even if an obstacle is present on either the front or rear side of the work vehicle.

さらに、本発明において、前記作業車は、報知装置を有し、前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記報知装置による報知を行うと好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the work vehicle has an alarm device, and the detection time control unit issues an alarm using the alarm device as the detection time control.

本特徴構成によれば、検知時制御部が検知時制御を実行すると、報知装置が報知を行う。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、障害物の存在を確実に報知することができる。 According to this characteristic configuration, when the detection time control unit executes the detection time control, the alarm device issues an alarm. This makes it possible to reliably notify the user of the presence of an obstacle when the work vehicle is manually traveling in a field and an obstacle is detected nearby.

本発明の特徴は、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、走行を停止する走行停止部と、圃場内を手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えていることにある。 The present invention is characterized in that it is equipped with a work device that performs work in a field, an obstacle sensor that detects surrounding obstacles, a driving control unit that switches between manual driving and automatic driving, a driving stop unit that stops driving when the obstacle sensor detects an obstacle during automatic driving in the field, and a detection time control unit that executes detection time control, which is control corresponding to the detection of an obstacle by the obstacle sensor, when the obstacle sensor detects an obstacle during manual driving in the field.

本特徴構成によれば、圃場内を手動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、検知時制御部が検知時制御を実行する。ここで、検知時制御部によって検知時制御が実行されることにより、例えば、走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすることが考えられる。これにより、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することができる。 According to this characteristic configuration, when the obstacle sensor detects an obstacle while the vehicle is being manually driven in a field, the detection control unit executes detection control. Here, the execution of detection control by the detection control unit can, for example, cause the vehicle to stop driving or cause the alarm device to issue an alarm. This allows the vehicle to respond appropriately when an obstacle is found nearby while the vehicle is being manually driven in a field.

コンバインを示す左側面図である。FIG. 圃場におけるコンバインの走行経路を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the travel path of a combine harvester in a farm field. 制御システムの構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a control system. 制御システムの制御フローを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a control flow of the control system.

本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体の前方」、矢印Ｂの方向を「機体の後方」、矢印Ｆの方向に向かって左側の方向を「機体の左方」、矢印Ｆの方向に向かって右側の方向を「機体の右方」とする。 The embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of arrow F is the "forward direction of the aircraft", the direction of arrow B is the "rearward direction of the aircraft", the direction to the left of the arrow F is the "left side of the aircraft", and the direction to the right of the arrow F is the "right side of the aircraft".

〔コンバインの全体構成〕
図１には、コンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）を示している。本実施形態では、コンバイン１は、全稈投入型コンバインである。コンバイン１は、エンジン（図示省略）と、走行機体２と、変速装置Ｔ（図３参照）と、運転キャビン３と、刈取部４（本発明に係る「作業装置」に相当）と、脱穀装置６（本発明に係る「作業装置」に相当）と、穀粒貯留タンク７と、穀粒排出装置８と、衛星測位モジュール９と、制御装置１０と、後カメラ１１（本発明に係る「障害物センサ」に相当）と、端末装置１２（本発明に係る「報知装置」に相当）と、を備えている。 [Overall configuration of the combine]
FIG. 1 shows a combine harvester 1 (corresponding to the "work vehicle" of the present invention). In this embodiment, the combine harvester 1 is a whole stalk input type combine harvester. The combine harvester 1 includes an engine (not shown), a traveling machine body 2, a transmission T (see FIG. 3), a driver's cabin 3, a reaping unit 4 (corresponding to the "work device" of the present invention), a threshing device 6 (corresponding to the "work device" of the present invention), a grain storage tank 7, a grain discharge device 8, a satellite positioning module 9, a control device 10, a rear camera 11 (corresponding to the "obstacle sensor" of the present invention), and a terminal device 12 (corresponding to the "alarm device" of the present invention).

前記エンジンは、走行機体２、刈取部４、脱穀装置６及び穀粒排出装置８の駆動源となる。走行機体２は、機体フレーム１３と、左右のクローラ走行装置１４と、を備えている。機体フレーム１３は、左右のクローラ走行装置１４に支持されている。左右のクローラ走行装置１４は、前記エンジンからの動力が変速装置Ｔ（図３参照）を介して伝達されるように構成されている。運転キャビン３には、運転者が搭乗する。運転キャビン３は、運転座席１５を備えている。 The engine is the drive source for the traveling machine body 2, the reaping section 4, the threshing device 6, and the grain discharge device 8. The traveling machine body 2 includes a machine body frame 13 and left and right crawler traveling devices 14. The machine body frame 13 is supported by the left and right crawler traveling devices 14. The left and right crawler traveling devices 14 are configured so that power from the engine is transmitted via a transmission T (see Figure 3). The driver sits in the driver's cabin 3. The driver's cabin 3 includes a driver's seat 15.

刈取部４は、植立穀稈を刈り取って刈取穀稈を搬送する。刈取部４は、刈取穀稈を脱穀装置６に向けて搬送するフィーダ５を備えている。フィーダ５の後端部は、機体左右方向に沿って延びる揺動軸心（図示省略）周りで上下揺動可能に支持されている。フィーダ５が前記揺動軸心周りで上下揺動することにより、刈取部４が上昇位置（非作業位置）と下降位置（作業位置）とに亘って昇降する。 The reaping unit 4 cuts the planted culms and transports the reaped culms. The reaping unit 4 is equipped with a feeder 5 that transports the reaped culms toward the threshing device 6. The rear end of the feeder 5 is supported so that it can swing up and down around a swing axis (not shown) that extends along the left-right direction of the machine body. As the feeder 5 swings up and down around the swing axis, the reaping unit 4 rises and falls between a raised position (non-working position) and a lowered position (working position).

脱穀装置６は、刈取穀稈を脱穀する。穀粒貯留タンク７は、穀粒を貯留する。穀粒排出装置８は、穀粒貯留タンク７内の穀粒を排出する。 The threshing device 6 threshes the harvested stalks. The grain storage tank 7 stores the grains. The grain discharge device 8 discharges the grains in the grain storage tank 7.

衛星測位モジュール９は、運転キャビン３の前上部に設けられている。衛星測位モジュール９は、人工衛星からＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信して、コンバイン１の自車位置を取得する。なお、衛星測位モジュール９は、ＧＰＳを利用するものでなくてもよい。例えば、衛星測位モジュール９は、ＧＰＳ以外の全球測位衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであってもよい。 The satellite positioning module 9 is provided at the front upper part of the driver's cabin 3. The satellite positioning module 9 receives GPS (Global Positioning System) signals from artificial satellites to obtain the vehicle position of the combine harvester 1. Note that the satellite positioning module 9 does not have to use GPS. For example, the satellite positioning module 9 may use a global positioning satellite system other than GPS (GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou, etc.).

コンバイン１は、手動走行又は自動走行しながら収穫作業を行うように構成されている。手動走行においては、運転キャビン３内の運転者が手動でコンバイン１の運転操作を行う。自動走行においては、コンバイン１が目標走行経路に沿って自動で走行するように、コンバイン１が制御される。自動走行においては、衛星測位モジュール９が取得したコンバイン１の自車位置が利用される。 The combine harvester 1 is configured to perform harvesting work while being driven manually or automatically. In manual driving, the driver in the driver's cabin 3 manually operates the combine harvester 1. In automatic driving, the combine harvester 1 is controlled so that the combine harvester 1 automatically drives along a target driving route. In automatic driving, the vehicle position of the combine harvester 1 acquired by the satellite positioning module 9 is used.

図２に示すように、コンバイン１が圃場の外側領域を手動走行して収穫作業を行う（図２中の手動走行経路Ｒ１参照）。手動走行による収穫作業は、通常、二～三周行われる。なお、手動走行による収穫作業は、一周であってもよい。手動走行による収穫作業が行われた後、コンバイン１が圃場の内側領域を自動走行して収穫作業を行う（図２中の自動走行経路Ｒ２参照）。なお、図２中の自動走行経路Ｒ２は、直進と９０度旋回（αターン）とを繰り返すものであるが、これに限定されず、直進と１８０度旋回（Ｕターン）とを繰り返すものであってもよい。 As shown in FIG. 2, the combine harvester 1 manually drives in the outer area of the field to perform harvesting (see manual driving route R1 in FIG. 2). Manually driven harvesting is usually performed two to three times. Note that manually driven harvesting may be performed in one revolution. After manually driven harvesting is performed, the combine harvester 1 automatically drives in the inner area of the field to perform harvesting (see automatic driving route R2 in FIG. 2). Note that the automatic driving route R2 in FIG. 2 alternates between going straight and making a 90-degree turn (α-turn), but is not limited to this and may alternate between going straight and making a 180-degree turn (U-turn).

〔制御システム〕
図３に示すように、コンバイン１は、制御システムＳによって制御される。制御システムＳは、衛星測位モジュール９と、制御装置１０と、後カメラ１１と、端末装置１２と、変速センサ１６と、クラッチセンサ１７と、刈取クラッチ２２と、脱穀クラッチ２３と、変速装置Ｔと、を備えている。衛星測位モジュール９、後カメラ１１、端末装置１２、変速センサ１６及びクラッチセンサ１７は、制御装置１０と通信可能に接続されている。 [Control System]
3, the combine harvester 1 is controlled by a control system S. The control system S includes a satellite positioning module 9, a control device 10, a rear camera 11, a terminal device 12, a gear shift sensor 16, a clutch sensor 17, a harvesting clutch 22, a threshing clutch 23, and a gear shift device T. The satellite positioning module 9, the rear camera 11, the terminal device 12, the gear shift sensor 16, and the clutch sensor 17 are connected to the control device 10 so as to be able to communicate with each other.

後カメラ１１は、コンバイン１の後方を撮像する。すなわち、後カメラ１１は、コンバイン１の後方の障害物を検知する。後カメラ１１は、例えば、機械学習されたニューラルネットワークを用いて撮像画像を解析することにより、コンバイン１の後方の障害物を検知する。後カメラ１１は、脱穀装置６の後上部に設けられている（図１参照）。後カメラ１１の検知は、コンバイン１の自動走行中及び手動走行中に行なわれる。コンバイン１の手動走行中の後カメラ１１の検知は、コンバイン１が直進（前進及び後進）している時のみならず、刈取部４が上昇してコンバイン１が旋回している時にも行われる。 The rear camera 11 captures an image behind the combine 1. That is, the rear camera 11 detects obstacles behind the combine 1. The rear camera 11 detects obstacles behind the combine 1, for example, by analyzing the captured image using a machine-learned neural network. The rear camera 11 is provided at the upper rear of the threshing device 6 (see FIG. 1). Detection by the rear camera 11 is performed during automatic and manual driving of the combine 1. Detection by the rear camera 11 during manual driving of the combine 1 is performed not only when the combine 1 is moving straight (forward and backward), but also when the harvesting unit 4 is raised and the combine 1 is turning.

端末装置１２は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。端末装置１２は、表示部１８と、走行切り替えスイッチ１９と、検知時制御切り替えスイッチ２０と、を備えている。コンバイン１は、走行切り替えスイッチ１９によって手動走行又は自動走行に人為的に切り替え操作可能に構成されている。なお、検知時制御切り替えスイッチ２０については、詳しくは後述する。 The terminal device 12 is provided in the driver's cabin 3 (see FIG. 1). The terminal device 12 includes a display unit 18, a traveling changeover switch 19, and a detection time control changeover switch 20. The combine harvester 1 is configured so that the traveling changeover switch 19 can be manually switched between manual traveling and automatic traveling. The detection time control changeover switch 20 will be described in detail later.

変速装置Ｔは、前記エンジンからの動力を変速して左右のクローラ走行装置１４に伝達する。すなわち、変速装置Ｔは、コンバイン１の走行速度を変速する。本実施形態では、変速装置Ｔは、静油圧式無段変速装置である。変速装置Ｔは、変速レバー２１（本発明に係る「変速操作具」に相当）によって人為的に変速操作される。変速レバー２１は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。変速レバー２１は、コンバイン１が走行を停止する中立位置と、コンバイン１が前進する前進位置と、コンバイン１が後進する後進位置とに、位置変更可能に構成されている。変速レバー２１の位置は、変速センサ１６によって検知される。 The transmission T changes the speed of the power from the engine and transmits it to the left and right crawler traveling devices 14. In other words, the transmission T changes the traveling speed of the combine harvester 1. In this embodiment, the transmission T is a hydrostatic continuously variable transmission. The transmission T is manually operated to change the speed by a speed change lever 21 (corresponding to the "speed change operating tool" of the present invention). The speed change lever 21 is provided inside the driver's cabin 3 (see FIG. 1). The speed change lever 21 is configured to be able to change its position among a neutral position where the combine harvester 1 stops traveling, a forward position where the combine harvester 1 moves forward, and a reverse position where the combine harvester 1 moves backward. The position of the speed change lever 21 is detected by the speed change sensor 16.

刈取部４への動力の伝達は、刈取クラッチ２２によって入切される。脱穀装置６への動力の伝達は、脱穀クラッチ２３によって入切される。刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３の状態（動力を伝達する入状態、動力を伝達しない切状態）は、クラッチレバー２４によって人為的に切り替え操作される。クラッチレバー２４は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。クラッチレバー２４は、刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３が入状態となる第一入位置と、刈取クラッチ２２が切状態となり、かつ、脱穀クラッチ２３が入状態となる第二入位置と、刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３が切状態となる切位置とに、位置変更可能に構成されている。クラッチレバー２４の位置は、クラッチセンサ１７によって検知される。 Power transmission to the reaping unit 4 is switched on and off by the reaping clutch 22. Power transmission to the threshing device 6 is switched on and off by the threshing clutch 23. The states of the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 (on state in which power is transmitted, off state in which power is not transmitted) are manually switched by the clutch lever 24. The clutch lever 24 is provided inside the driver's cabin 3 (see FIG. 1). The clutch lever 24 is configured to be movable between a first on position in which the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 are on, a second on position in which the reaping clutch 22 is off and the threshing clutch 23 is on, and an off position in which the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 are off. The position of the clutch lever 24 is detected by the clutch sensor 17.

〔制御装置〕
図３に示すように、制御装置１０は、走行制御部２５と、走行停止部２６と、作業状態判断部２７と、走行条件判断部２８と、検知時制御部２９と、走行禁止部３０と、を備えている。〔Control device〕
As shown in FIG. 3 , the control device 10 includes a travel control unit 25 , a travel stop unit 26 , an operation state determination unit 27 , a travel condition determination unit 28 , a detection time control unit 29 , and a travel prohibition unit 30 .

走行制御部２５は、走行切り替えスイッチ１９の操作に応じて、コンバイン１を手動走行又は自動走行に切り替える。走行停止部２６は、圃場内をコンバイン１が自動走行中に、後カメラ１１が障害物を検知すると、コンバイン１の走行を停止（自動走行を停止）する。作業状態判断部２７は、刈取部４及び脱穀装置６が駆動しているか否かを判断する。 The driving control unit 25 switches the combine harvester 1 between manual driving and automatic driving in response to the operation of the driving changeover switch 19. The driving stop unit 26 stops the driving of the combine harvester 1 (stops automatic driving) when the rear camera 11 detects an obstacle while the combine harvester 1 is driving automatically in the field. The work state determination unit 27 determines whether the reaping unit 4 and the threshing device 6 are operating.

検知時制御部２９は、圃場内をコンバイン１が手動走行中（本実施形態では、手動走行で後進中）に、後カメラ１１が障害物を検知すると、後カメラ１１による障害物の検知に対応する制御である検知時制御（以下単に「検知時制御」という。）を実行する。検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止し、かつ、端末装置１２の表示部１８に所定の警告が表示される。すなわち、検知時制御部２９は、検知時制御として、コンバイン１の走行を停止（手動走行を停止）し、かつ、端末装置１２による報知を行う。 When the rear camera 11 detects an obstacle while the combine harvester 1 is being manually driven in the field (in this embodiment, while the combine harvester 1 is being manually driven in reverse), the detection time control unit 29 executes detection time control (hereinafter simply referred to as "detection time control"), which is control corresponding to the detection of the obstacle by the rear camera 11. When the detection time control unit 29 executes the detection time control, the combine harvester 1 stops traveling and a predetermined warning is displayed on the display unit 18 of the terminal device 12. That is, as the detection time control, the detection time control unit 29 stops the traveling of the combine harvester 1 (stops manual traveling) and issues a notification via the terminal device 12.

前記警告には、コンバイン１が走行を停止した理由（本実施形態では、後カメラ１１が障害物を検知したこと）が含まれていてもよい。また、端末装置１２が前記警告として音声を出力してもよい。この場合、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されなくてもよい。 The warning may include the reason why the combine harvester 1 stopped traveling (in this embodiment, the rear camera 11 detected an obstacle). The terminal device 12 may also output a sound as the warning. In this case, the warning does not have to be displayed on the display unit 18 of the terminal device 12.

検知時制御による、コンバイン１の走行の停止は、変速装置Ｔの中立状態によって実現される。すなわち、検知時制御による、コンバイン１の走行の停止は、前記エンジンの停止によって実現されるものではない。したがって、検知時制御部２９が検知時制御を実行してコンバイン１が走行を停止しても、前記エンジンは、駆動したままである。 The stopping of the combine harvester 1 due to the detection time control is achieved by the neutral state of the transmission T. In other words, the stopping of the combine harvester 1 due to the detection time control is not achieved by stopping the engine. Therefore, even if the detection time control unit 29 executes the detection time control and the combine harvester 1 stops traveling, the engine remains running.

検知時制御部２９は、検知時制御を実行可能な有効状態と、検知時制御を実行しない無効状態とに、検知時制御切り替えスイッチ２０によって人為的に切り替え操作可能に構成されている。検知時制御部２９は、検知時制御切り替えスイッチ２０の操作に応じて、有効状態と無効状態とに切り替えられる。 The detection time control unit 29 is configured to be manually switched between an enabled state in which detection time control can be executed and an disabled state in which detection time control is not executed by the detection time control changeover switch 20. The detection time control unit 29 is switched between an enabled state and an disabled state in response to the operation of the detection time control changeover switch 20.

走行条件判断部２８は、コンバイン１が後進中に、検知時制御部２９が検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされているか否かを判断する。本実施形態では、前記走行条件は、変速レバー２１が中立位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことである。検知時制御による、端末装置１２の表示部１８への前記警告の表示は、前記走行条件が満たされるまで継続される When the detection control unit 29 executes the detection control while the combine harvester 1 is moving backward, the driving condition determination unit 28 determines whether or not a predetermined driving condition is satisfied. In this embodiment, the driving condition is that the shift lever 21 is in the neutral position and the rear camera 11 does not detect an obstacle behind the combine harvester 1. The display of the warning on the display unit 18 of the terminal device 12 by the detection control continues until the driving condition is satisfied.

走行禁止部３０は、コンバイン１が後進中に、検知時制御部２９が検知時制御を実行した場合、前記走行条件が満たされるまで、コンバイン１の後進を禁止する。ただし、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合でも、コンバイン１の前進を禁止しない。 When the detection time control unit 29 executes detection time control while the combine harvester 1 is moving backward, the travel prohibition unit 30 prohibits the combine harvester 1 from moving backward until the travel condition is satisfied. However, the travel prohibition unit 30 does not prohibit the combine harvester 1 from moving forward even if the travel condition is not satisfied.

図４に示すように、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進中に、後カメラ１１が障害物を検知すると（ステップＳ１）、作業状態判断部２７が刈取部４及び脱穀装置６が駆動しているか否かを判断する（ステップＳ２）。そして、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９は、検知時制御を実行する（ステップＳ３）。そして、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると（ステップＳ３）、コンバイン１が後進を停止し（ステップＳ４）、かつ、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示される（ステップＳ５）。一方、刈取部４及び脱穀装置６が駆動していない場合（ステップＳ２、Ｎｏ）、検知時制御部２９は、検知時制御を実行しない（ステップＳ６）。なお、ステップＳ４、Ｓ５の順番は、同時であっても、逆であってもよい。 As shown in FIG. 4, when the combine harvester 1 is moving backwards manually in the field, if the rear camera 11 detects an obstacle (step S1), the work state determination unit 27 determines whether the reaping unit 4 and the threshing device 6 are operating (step S2). If the reaping unit 4 and the threshing device 6 are operating (step S2, Yes), the detection time control unit 29 executes the detection time control (step S3). If the detection time control unit 29 executes the detection time control (step S3), the combine harvester 1 stops moving backwards (step S4), and the warning is displayed on the display unit 18 of the terminal device 12 (step S5). On the other hand, if the reaping unit 4 and the threshing device 6 are not operating (step S2, No), the detection time control unit 29 does not execute the detection time control (step S6). Note that the order of steps S4 and S5 may be simultaneous or reversed.

そして、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても（ステップＳ３）、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止しない（ステップＳ７）。すなわち、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても（ステップＳ３）、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を継続する（ステップＳ７）。 When the reaping unit 4 and the thresher 6 are operating (step S2, Yes), even if the detection time control unit 29 executes the detection time control (step S3), the reaping unit 4 and the thresher 6 do not stop operating (step S7). In other words, when the reaping unit 4 and the thresher 6 are operating (step S2, Yes), even if the detection time control unit 29 executes the detection time control (step S3), the reaping unit 4 and the thresher 6 continue operating (step S7).

その後、走行条件判断部２８が前記走行条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ８）。そして、前記走行条件が満たされている場合（ステップＳ８、Ｙｅｓ）、走行禁止部３０は、コンバイン１の後進を禁止しないと共に（ステップＳ９）、端末装置１２は、表示部１８への前記警告の表示を終了する（ステップＳ１０）。したがって、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進することができる。なお、ステップＳ９、Ｓ１０の順番は、同時であっても、逆であってもよい。 Then, the driving condition determination unit 28 determines whether the driving condition is satisfied (step S8). If the driving condition is satisfied (step S8, Yes), the driving prohibition unit 30 does not prohibit the combine harvester 1 from moving backward (step S9), and the terminal device 12 ends the display of the warning on the display unit 18 (step S10). Therefore, the combine harvester 1 can be moved backward manually in the field. Note that the order of steps S9 and S10 may be simultaneous or reversed.

一方、前記走行条件が満たされていない場合（ステップＳ８、Ｎｏ）、走行禁止部３０は、コンバイン１の後進を禁止すると共に（ステップＳ１１）、端末装置１２は、表示部１８への前記警告の表示を継続する（ステップＳ１２）。したがって、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進することができない。なお、ステップＳ１１、Ｓ１２の順番は、同時であっても、逆であってもよい。 On the other hand, if the driving condition is not satisfied (step S8, No), the driving prohibition unit 30 prohibits the combine harvester 1 from moving backward (step S11), and the terminal device 12 continues to display the warning on the display unit 18 (step S12). Therefore, the combine harvester 1 cannot be moved backward manually in the field. Note that the order of steps S11 and S12 may be simultaneous or reversed.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止し、かつ、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示される。しかし、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止するだけ（端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されない）でもよい。あるいは、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されるだけ（コンバイン１が走行を停止しない）でもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, when the detection time control unit 29 executes the detection time control, the combine harvester 1 stops traveling and the warning is displayed on the display unit 18 of the terminal device 12. However, when the detection time control unit 29 executes the detection time control, the combine harvester 1 may simply stop traveling (the warning is not displayed on the display unit 18 of the terminal device 12). Alternatively, when the detection time control unit 29 executes the detection time control, the warning may simply be displayed on the display unit 18 of the terminal device 12 (the combine harvester 1 does not stop traveling).

（２）上記実施形態では、コンバイン１は、本発明に係る「障害物センサ」として、後カメラ１１を備えている。しかし、コンバイン１は、後カメラ１１に加えて、本発明に係る「障害物センサ」として、コンバイン１の前方を撮像（コンバイン１の前方の障害物を検知）する前カメラ、コンバイン１の左方を撮像（コンバイン１の左方の障害物を検知）する左カメラ及びコンバイン１の右方を撮像（コンバイン１の右方の障害物を検知）する右カメラのうち少なくとも何れか一つを備えていてもよい。 (2) In the above embodiment, the combine harvester 1 is equipped with a rear camera 11 as the "obstacle sensor" of the present invention. However, in addition to the rear camera 11, the combine harvester 1 may be equipped with at least one of a front camera that captures an image in front of the combine harvester 1 (detects obstacles in front of the combine harvester 1), a left camera that captures an image to the left of the combine harvester 1 (detects obstacles to the left of the combine harvester 1), and a right camera that captures an image to the right of the combine harvester 1 (detects obstacles to the right of the combine harvester 1) as the "obstacle sensor" of the present invention.

（３）上記実施形態では、本発明に係る「障害物センサ」は、後カメラ１１である。しかし、本発明に係る「障害物センサ」は、例えば、距離センサや超音波センサであってもよい。 (3) In the above embodiment, the "obstacle sensor" according to the present invention is the rear camera 11. However, the "obstacle sensor" according to the present invention may be, for example, a distance sensor or an ultrasonic sensor.

（４）上記実施形態では、刈取部４及び脱穀装置６が駆動していない場合、検知時制御部２９は、検知時制御を実行しない。すなわち、検知時制御部２９は、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合に、検知時制御を実行する。しかし、検知時制御部２９は、脱穀装置６のみが駆動している場合（刈取部４が停止し、かつ、脱穀装置６が駆動している場合）に、検知時制御を実行してもよい。 (4) In the above embodiment, when the reaping unit 4 and the thresher 6 are not operating, the detection time control unit 29 does not execute detection time control. In other words, the detection time control unit 29 executes detection time control when the reaping unit 4 and the thresher 6 are operating. However, the detection time control unit 29 may execute detection time control when only the thresher 6 is operating (when the reaping unit 4 is stopped and the thresher 6 is operating).

（５）上記実施形態では、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止しない。しかし、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合に、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止してもよい。 (5) In the above embodiment, when the reaping unit 4 and the thresher 6 are operating, the reaping unit 4 and the thresher 6 do not stop operating even if the detection time control unit 29 executes the detection time control. However, when the reaping unit 4 and the thresher 6 are operating, the reaping unit 4 and the thresher 6 may stop operating if the detection time control unit 29 executes the detection time control.

（６）上記実施形態では、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、検知時制御部２９が有効状態と無効状態とに切り替えられる。しかし、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、後カメラ１１が、コンバイン１の後方の障害物を検知可能な検知状態と、コンバイン１の後方の障害物を検知しない非検知状態とに切り替えられてもよい。この場合、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、後カメラ１１が検知状態と非検知状態とに切り替えられる結果として、検知時制御部２９が有効状態と無効状態とに切り替わる。 (6) In the above embodiment, the detection time control switch 20 switches the detection time control unit 29 between an enabled state and an disabled state. However, the detection time control switch 20 may also switch the rear camera 11 between a detection state in which an obstacle behind the combine harvester 1 can be detected and a non-detection state in which an obstacle behind the combine harvester 1 is not detected. In this case, as a result of the detection time control switch 20 switching the rear camera 11 between the detection state and the non-detection state, the detection time control unit 29 switches between an enabled state and an disabled state.

（７）上記実施形態では、前記走行条件は、変速レバー２１が中立位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことである。しかし、前記走行条件は、駐車ブレーキを人為的にブレーキ操作するための駐車ブレーキ操作具がブレーキ位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことであってもよい。 (7) In the above embodiment, the driving condition is that the shift lever 21 is in the neutral position and the rear camera 11 does not detect any obstacles behind the combine harvester 1. However, the driving condition may also be that the parking brake operating tool for manually operating the parking brake is in the brake position and the rear camera 11 does not detect any obstacles behind the combine harvester 1.

（８）上記実施形態では、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合でも、コンバイン１の前進を禁止しない。しかし、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合、コンバイン１の前進を禁止してもよい。 (8) In the above embodiment, the travel prohibition unit 30 does not prohibit the combine harvester 1 from moving forward even if the travel condition is not satisfied. However, the travel prohibition unit 30 may prohibit the combine harvester 1 from moving forward when the travel condition is not satisfied.

（９）上記実施形態では、制御装置１０の機能（走行制御部２５、走行停止部２６、作業状態判断部２７、走行条件判断部２８、検知時制御部２９及び走行禁止部３０）は、コンバイン１に備えられている。しかし、制御装置１０の機能は、外部のサーバー（例えば、事務所等に設けられたサーバーや、クラウド上に設けられたサーバー）に備えられていてもよい。 (9) In the above embodiment, the functions of the control device 10 (the driving control unit 25, the driving stop unit 26, the work state determination unit 27, the driving condition determination unit 28, the detection time control unit 29, and the driving prohibition unit 30) are provided in the combine harvester 1. However, the functions of the control device 10 may be provided in an external server (for example, a server provided in an office or the like, or a server provided on the cloud).

本発明は、全稈投入型コンバインの他、自脱型コンバインやトラクタ、田植機、野菜収穫機、移植機にも利用可能である。 In addition to whole-culm-injection combine harvesters, the present invention can also be used in head-feeding combine harvesters, tractors, rice transplanters, vegetable harvesters, and transplanters.

１コンバイン（作業車）
４刈取部（作業装置）
６脱穀装置（作業装置）
１１後カメラ（障害物センサ）
１２端末装置（報知装置）
２１変速レバー（変速操作具）
２５走行制御部
２６走行停止部
２９検知時制御部
３０走行禁止部
Ｓ制御システム
Ｔ変速装置
1 Combine (work vehicle)
4. Harvesting unit (working equipment)
6 Threshing equipment (working equipment)
11 Rear camera (obstacle sensor)
12 Terminal device (alarm device)
21 Gear shift lever (gear shifting device)
25 Travel control unit 26 Travel stop unit 29 Detection time control unit 30 Travel prohibition unit S Control system T Transmission device

Claims

圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、
前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、
圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている制御システム。 A control system for controlling a work vehicle having a work implement for performing work in a field and an obstacle sensor for detecting surrounding obstacles,
A travel control unit that switches the work vehicle between manual travel and automatic travel;
a travel stopping unit that stops travel of the work vehicle when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is automatically traveling within a farm field;
a detection time control unit that executes a detection time control, which is a control corresponding to the detection of an obstacle by the obstacle sensor, when the obstacle sensor detects an obstacle while the work vehicle is manually traveling within a field.

前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。 The control system according to claim 1, wherein the detection control unit is configured to be manually switched between an enabled state in which the detection control can be executed and an disabled state in which the detection control is not executed.

前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しない請求項１又は２に記載の制御システム。 The control system according to claim 1 or 2, wherein the detection time control unit does not execute the detection time control when the working device is not operating.

前記作業装置が駆動している場合、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行しても、前記作業装置が駆動を停止しない請求項１又は２に記載の制御システム。 The control system according to claim 1 or 2, wherein when the working device is in operation, the working device does not stop operating even if the detection time control unit executes the detection time control.

前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記作業車の走行を停止する請求項１又は２に記載の制御システム。 The control system according to claim 1 or 2, wherein the detection control unit stops the work vehicle from traveling as the detection control.

前記作業車が前後一方に走行中に、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされるまで、前記作業車の前記前後一方への走行を禁止する走行禁止部を備えている請求項５に記載の制御システム。 The control system according to claim 5, further comprising a travel prohibition unit that prohibits the work vehicle from traveling in either the forward or backward direction until a predetermined travel condition is satisfied when the detection time control unit executes the detection time control while the work vehicle is traveling in either the forward or backward direction.

前記作業車は、前記作業車の走行速度を変速する変速装置と、前記変速装置を人為的に変速操作するための変速操作具と、を有し、
前記走行条件は、前記変速操作具が中立位置に位置し、かつ、前記障害物センサが前記作業車の前記前後一方における障害物を検知していないことである請求項６に記載の制御システム。 The work vehicle has a transmission that changes a travel speed of the work vehicle, and a speed change operation tool for manually changing the speed of the transmission,
7. A control system according to claim 6, wherein the driving condition is that the gear shift operating device is in a neutral position and the obstacle sensor does not detect an obstacle at either the front or rear of the work vehicle.

前記走行禁止部は、前記走行条件が満たされていない場合でも、前記作業車の前後他方への走行を禁止しない請求項６に記載の制御システム。 The control system according to claim 6, wherein the travel prohibition unit does not prohibit the work vehicle from traveling forward or backward, even if the travel condition is not satisfied.

前記作業車は、報知装置を有し、
前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記報知装置による報知を行う請求項１又は２に記載の制御システム。 The work vehicle has an alarm device,
The control system according to claim 1 or 2, wherein the detection time control unit performs the detection time control by issuing an alert using the alert device.

圃場における作業を行う作業装置と、
周囲の障害物を検知する障害物センサと、
手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、走行を停止する走行停止部と、
圃場内を手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている作業車。
A work device that performs work in a farm field;
An obstacle sensor that detects surrounding obstacles;
A driving control unit for switching between manual driving and automatic driving;
a travel stopping unit that stops travel when the obstacle sensor detects an obstacle during automatic travel in a farm field;
a detection time control unit that executes a detection time control, which is a control corresponding to the detection of an obstacle by the obstacle sensor, when the obstacle sensor detects an obstacle during manual travel within a field.