JP2024084935A - 作業車、及び、作業車の自動走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】検知装置の出力に基づいて作業車が停車した場合であっても、オペレータの要求に応じて自動走行を再開可能な作業車を提供すること。【解決手段】走行装置と、機体の周囲の状況を検知する検知装置と、走行装置を制御して機体を自動走行させる自動走行制御部と、検知装置の出力に基づいて自動走行制御部へ停車指示を発する停車指示部と、停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける操作受付部と、停車指示によって停車しているときに操作受付部が人為操作を受け付けたことに応じて、自動走行制御部へ停車指示を無視して自動走行を再開するよう指示する再開部と、が備えられている。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車、及び、作業車の自動走行制御システムに関する。

例えば特許文献１に開示された作業車（文献では「農作業機」）においては、機体の周囲の状況を検知する検知装置（文献では「撮像装置」）と、走行装置を制御して機体を自動走行させる走行制御部と、が備えられている。検知装置によって検知された物体のパターンに応じて、作業車は減速したり停止したりする。

特開２０２０－１７８６１９号公報

ところで、検知装置の検知対象には様々な種類の物体が存在する。このため、機体の周囲の状況が作業車の自動走行に差し支え無いか否かを検知装置に正確に検知させることは難しい場合がある。例えば機体の周囲の状況が作業車の自動走行に差し支え無い場合であっても、検知装置の出力に基づいて作業車が停車すると、オペレータが機体の周囲の物体を除去したり、作業車が停車しない位置まで作業車をオペレータが手動で走行させたりする必要が生じる。こうなると、オペレータが煩わしさを感じる場合がある。

本発明の目的は、自動走行が可能な作業車の利便性を高めることにある。

本発明の作業車は、走行装置と、機体の周囲の状況を検知する検知装置と、前記走行装置を制御して前記機体を自動走行させる自動走行制御部と、前記検知装置の出力に基づいて前記自動走行制御部へ停車指示を発する停車指示部と、前記停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける操作受付部と、前記停車指示によって停車しているときに前記操作受付部が前記人為操作を受け付けたことに応じて、前記自動走行制御部へ前記停車指示を無視して前記自動走行を再開するよう指示する再開部と、が備えられていることを特徴とする。

本発明によると、検知装置の出力に基づいて作業車が停車した場合であっても、オペレータが操作受付部を操作すると、再開部が、停車指示を無視して自動走行を再開させるように自動走行制御部へ指示する。これにより、オペレータは、機体の周囲の物体を除去したり、作業車が停車しない位置まで作業車を手動で走行させたりせずに、作業車の自動走行を再開させられる。これにより、検知装置の出力に基づいて作業車が停車した場合であっても、オペレータの要求に応じて自動走行を再開可能な作業車が実現される。

本発明の技術的特徴は、走行装置で自動走行可能な作業車の自動走行制御システムにも適用可能である。本発明の自動走行制御システムは、前記作業車の周囲の状況を検知する検知装置と、前記走行装置を制御して前記作業車を自動走行させる自動走行制御部と、前記検知装置の出力に基づいて前記自動走行制御部へ停車指示を発する停車指示部と、前記停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける操作受付部と、前記停車指示によって停車しているときに前記操作受付部が前記人為操作を受け付けたことに応じて、前記自動走行制御部へ前記停車指示を無視して前記自動走行を再開するよう指示する再開部と、が備えられていることを特徴とする。

本発明において、前記再開部は、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が継続する場合に前記自動走行制御部へ前記自動走行の再開を指示するように構成され、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が終了した場合に前記自動走行制御部へ前記停車指示を優先させるように構成されていると好適である。

本構成であれば、オペレータが操作受付部に対する操作を続けると作業車の自動走行が継続され、オペレータが操作受付部に対する操作を止めると作業車の自動走行が停止する。つまり、オペレータは、操作受付部を操作するか否かによって、作業車の一時的な自動走行を継続させるか否かを選択できる。

本発明において、前記再開部は、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が予め設定された設定時間を超えて継続すると、前記自動走行制御部へ前記停車指示を優先させるように構成されていると好適である。

本構成によって、操作受付部の操作に基づく自動走行の一時的な再開を設定時間に限定させることが可能となる。これにより、オペレータが操作受付部を無暗に操作し続けることで自動走行が長時間継続する虞が軽減される。

本発明において、前記操作受付部は、遠隔操作による前記人為操作を受け付け可能に構成されていると好適である。

本構成であれば、作業車から離れたオペレータが遠隔操作を行うことによって、自動走行の再開が可能となる。これにより、オペレータにとっての利便性が一層高められる。

本発明において、前記人為操作に基づいて前記自動走行が再開したことを示す履歴情報を記憶する記憶部が備えられていると好適である。

本構成によって、操作受付部の操作に基づく自動走行の再開の頻度の把握が可能となる。

本発明において、前記人為操作に基づいて前記自動走行が再開したことを報知する報知部が備えられていると好適である。

本構成によって、操作受付部の操作に基づく自動走行の再開がオペレータや管理者等に報知される。

本発明において、複数の前記操作受付部が備えられ、前記再開部は、前記複数の操作受付部の全てに対する前記人為操作が行われている場合に前記自動走行制御部へ前記自動走行の再開を指示するように構成されていると好適である。

本構成によって、オペレータの誤操作に基づいて自動走行が不意に再開される虞が軽減される。

コンバインの左側面図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 コンバインで行われる処理を示すフローチャート図である。 コンバインで行われる処理を示すロジックグラフ図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印「Ｆ」の方向を「前」、矢印「Ｂ」の方向を「後」とする。また、図中の矢印「Ｕ」の方向を「上」、矢印「Ｄ」の方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール３を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（不図示）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

運転部１２と脱穀装置１３と穀粒タンク１４とは、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２に、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

運転部１２に、後述の操作受付部１２ａ（図２参照）が設けられている。操作受付部１２ａは、例えば、タッチパネル式入力装置であっても良いし、レバーであっても良いし、ボタンであっても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール３は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後方に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を含む。

刈取装置１５は、圃場の作物を刈り取る。特に限定されないが、作物は、例えば小麦、大麦、稲、大豆等である。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯まわりに回転駆動しながら収穫対象の作物を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた作物は、搬送部１６へ送られる。

この構成によって、収穫部Ｈは、圃場の作物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

収穫部Ｈにより収穫された作物は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、作物は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、作物は脱穀処理される。脱穀処理により得られた収穫物（穀粒）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された収穫物は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

〔コンバインの自動走行〕
ここで、コンバイン１は、作物が植立している圃場において自動走行を行うことができるように構成されている。自動走行には、作業しながらの走行と作業を伴わない走行とが含まれる。

本実施形態では、自動走行、手動走行、及び自動操舵走行を次の通り定義する。自動走行は、車速と操舵の両方が制御装置２０により自動的に制御される走行である。自動走行の間、人為操作は不要である。手動走行は、人為操作に基づいて車速と操舵の制御が行われる走行である。自動操舵走行は、人為操作に基づいて車速の制御が行われ、操舵が制御装置２０により自動的に制御される走行である。

コンバイン１は、最初に圃場の外周領域で作物を収穫しながら周回走行を行った後、圃場の作業対象領域で刈取走行を行うことにより、圃場の作物を収穫する。

なお、外周領域とは、圃場内の外周側の領域である。また、作業対象領域とは、外周領域に囲まれた領域である。

本実施形態においては、外周領域での周回走行は手動走行により行われる。なお、本発明はこれに限定されず、周回走行のうちの一部または全てが自動走行または自動操舵走行により行われても良い。作業対象領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動作業走行が可能である。

なお、本実施形態では、外周領域での周回走行の周回数は１周である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、周回走行の周回数は、１周以外の数（例えば２周、または３周）であっても良い。

コンバイン１は、検知装置２を備える。検知装置２は、電磁波または音波である検査波を放射して反射波を測定することにより機体の周囲の物体を検知する。本実施形態では、検知装置２はレーダーであり、検査波及び反射波は電波である。検知装置２は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）測定方式の測定装置である。検知装置２がレーザースキャナ（ＬｉＤａｒ）であってもよい。検知装置２がソナーであってもよい。この場合、検査波及び反射波は音波である。

本実施形態のコンバイン１では、検知装置２からの障害物の検知結果に基づいて、自動走行、手動走行、及び自動操舵走行が制御される。例えば、障害物（たとえば作業者など）への接近を検知装置２が検知したことに基づいて、減速、操舵、または停車が行われる。

コンバイン１は、衛星測位モジュール３を備える。衛星測位モジュール３は、ＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム、例えばＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）で用いられる人工衛星ＧＳからの測位信号を受信する。そして衛星測位モジュール３は、受信した測位信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。

〔制御に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、制御装置２０を含むシステム備えている。制御装置２０、及び、制御装置２０に含まれる各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

制御装置２０に、入力インターフェース（不図示）を介して、検知装置２と、衛星測位モジュール３と、操作受付部１２ａと、が接続されている。検知装置２は、コンバイン１の機体の周囲の物体を検知すると、物体を検知したことを示す検知信号を制御装置２０へ出力する。衛星測位モジュール３は、測位信号を制御装置２０へ出力する。

制御装置２０は、出力インターフェース（不図示）を介して、走行装置１１と、収穫部Ｈと、脱穀装置１３と、報知部２６と、を制御可能に構成されている。報知部２６は、例えば、ホーンやスピーカ等の音出力装置であっても良いし、メッセージ表示等を可能なディスプレイ表示装置等であっても良い。

制御装置２０に、走行制御部２１と、停車指示部２２と、記憶部２３と、再開部２４と、が備えられている。走行制御部２１は、本発明の『自動走行制御部』に相当する。

走行制御部２１は複数の制御モードを有する。複数の制御モードに、手動走行モードと自動走行モードと、が含まれる。制御モードが手動走行モードのとき、走行制御部２１は、コンバイン１のオペレータの手動操作（人為操作）に基づいて、走行装置１１、収穫部Ｈ及び脱穀装置１３等を制御する。

制御モードが自動走行モードのとき、走行制御部２１は、衛星測位モジュール３により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。そして走行制御部２１は、当該位置座標に基づいて圃場マップを生成する。この圃場マップに、圃場の外形を示すマップと、作業の対象となる作業対象領域を示すマップと、が含まれる。圃場の外形を示すマップは、外周領域での周回走行の際に取得される当該位置情報に基づいて生成可能である。

なお、当該位置座標は、コンバイン１のうち、衛星測位モジュール３の位置座標であっても良いし、収穫部Ｈの左右方向中心位置の座標であっても良い。

制御モードが自動走行モードのとき、走行制御部２１は、圃場マップの作業対象領域に、自動走行のための目標走行経路を生成する。そして、走行制御部２１は、測位信号に基づく自車位置と、目標走行経路と、に基づいて、コンバイン１が目標走行経路に沿って自動走行するように走行装置１１を制御する。同時に、走行制御部２１は、圃場対象領域において作業走行を行うように収穫部Ｈ及び脱穀装置１３を制御する。このように、走行制御部２１は、走行装置１１を制御して機体を自動走行させる。

検知装置２は、コンバイン１の機体の周囲の物体を検知すると、停車指示部２２へ検知信号を出力する。停車指示部２２は、検知装置２の出力に基づいて走行制御部２１へ停車指示を発する。これにより、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が停止する。換言すると、コンバイン１の自動走行中に、検知装置２が、コンバイン１の進行方向に物体を検知すると、走行制御部２１は走行装置１１を停止させ、コンバイン１は停止する。

再開部２４は、走行制御部２１へ停車指示を無視して自動走行を再開するよう指示を可能に構成されている。本実施形態では、操作受付部１２ａは、停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける。操作受付部１２ａに対する人為操作が行われると、操作受付部１２ａから信号が再開部２４へ送られる。そして、再開部２４は再開の信号を走行制御部２１へ送信する。これにより、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が再開する。つまり、再開部２４は、停車指示部２２からの停車指示によって停車しているときに操作受付部１２ａが人為操作を受け付けたことに応じて、走行制御部２１へ停車指示を無視して自動走行を再開するよう指示する。

記憶部２３は、機能部を実現するためのソフトウェアや、機能部が生成する一時データや工場出荷前データ等を記憶する。特に、記憶部２３は、人為操作に基づいて自動走行が再開したことを示す履歴情報を記憶する。記憶部２３は、例えば、ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなどである。報知部２６は、人為操作に基づいて自動走行が再開したことを報知する。

〔自動走行の停止及び再開の処理について〕
図３及び図４に基づいて、自動走行の停止及び再開の処理について説明する。図３に示すフローチャートは、走行制御部２１の制御モードが自動走行モードのときに、一定間隔ごとの周期処理で実行される、まず、検知装置２が物体を検知しているか否かが判定される（ステップ＃０１）。検知装置２が物体を検知していなければ（ステップ＃０１：Ｎｏ）、自動走行状態が継続される（ステップ＃１１）。

ステップ＃０２において、操作受付部１２ａが操作されているか否かが判定される。また、ステップ＃０３において、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中であるか否かが判定される。これらの判定は、制御装置２０の処理によって行われる。

検知装置２が物体を検知しており（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、かつ、操作受付部１２ａが操作されておらず（ステップ＃０２：Ｎｏ）、かつ、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中であれば（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、停車指示部２２が走行制御部２１へ停車指示を発する（ステップ＃０４）。これにより、コンバイン１は停車状態となる（ステップ＃０５）。なお、ステップ＃０３の判定において、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中でなければ（ステップ＃０３：Ｎｏ）、ステップ＃０４の処理は実行されず、コンバイン１は停車状態（ステップ＃０５）が保持される。なお、ステップ＃０５においては、後述のタイマＴ１のカウント値がゼロ値にクリアされる。

上述のように、操作受付部１２ａは、停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける。検知装置２が物体を検知しており（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、かつ、操作受付部１２ａが操作されていれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、タイマＴ１のカウントが実行される（ステップ＃０６）。ステップ＃０７において、タイマＴ１のカウントが予め設定された設定時間を超えて継続しているか否かが判定される。タイマＴ１のカウントの継続が設定時間を超えておらず（ステップ＃０７：Ｎｏ）、かつ、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中でなければ（ステップ＃０８：Ｎｏ）、走行制御部２１へ停車指示を無視して自動走行を再開するように再開部２４が指示する（ステップ＃０９）。

ステップ＃０９の処理が行われることによって、コンバイン１は自動走行状態となる（ステップ＃１１）。このとき、人為操作に基づいて自動走行が再開したことを示す履歴情報が記憶部２３によって記憶されるとともに、人為操作に基づいて自動走行が再開したことが報知部２６によって報知される（ステップ＃１０）。履歴情報に、例えば自動走行の再開の時刻、走行距離、天候、検知装置２が検知した物体の種類、等が含まれる。

なお、ステップ＃０８の判定において、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中であれば（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、ステップ＃０９の処理は実行されず、記憶部２３による履歴情報の記憶、及び、報知部２６による報知（ステップ＃１０）のみが行われる。これにより、コンバイン１は自動走行状態（ステップ＃１１）が保持される。

このように、再開部２４は、検知装置２が機体の周囲の状況を検知する状態において操作受付部１２ａへの人為操作が継続する場合に走行制御部２１へ自動走行の再開を指示するように構成されている。このことから、検知装置２が機体の周囲の状況を検知する状態において操作受付部１２ａへの人為操作が継続する場合に、記憶部２３による履歴情報の記憶、及び、報知部２６による報知が継続される。また、検知装置２が機体の周囲の状況を検知する状態において操作受付部１２ａへの人為操作が終了した場合に、走行制御部２１へ停車指示を優先させるように構成されている。

上述のように、ステップ＃０７において、タイマＴ１のカウントが予め設定された設定時間を超えて継続しているか否かが判定される。タイマＴ１のカウントの継続が設定時間を超えていると（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、上述のステップ＃０３の判定が実行される。タイマＴ１のカウントの継続が設定時間を超えており（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、かつ、走行制御部２１に基づくコンバイン１の自動走行制御が実行中であれば（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、停車指示部２２が走行制御部２１へ停車指示を発する（ステップ＃０４）。これにより、コンバイン１は停車状態となる（ステップ＃０５）。

つまり、再開部２４は、検知装置２が機体の周囲の状況を検知する状態において操作受付部１２ａへの人為操作が予め設定された設定時間を超えて継続すると、走行制御部２１へ停車指示を優先させるように構成されている。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述の操作受付部１２ａは単一で構成されている。この実施形態に限定されず、複数の操作受付部１２ａが備えられる構成であっても良い。この場合、再開部２４は、オペレータが複数の操作受付部１２ａに対する同時押しなどの操作を行っている場合に、走行制御部２１へ自動走行の再開を指示するように構成されても良い。つまり、再開部２４は、複数の操作受付部１２ａの全てに対する人為操作が行われている場合に、走行制御部２１へ自動走行の再開を指示するように構成されても良い。

（２）上述の操作受付部１２ａとして、タッチパネル式入力装置、レバー、ボタン等が例示されたが、操作受付部１２ａは、遠隔操作を受信する受信装置であっても良い。つまり、操作受付部１２ａは、遠隔操作による人為操作を受け付け可能に構成されても良い。これにより、作業車とは離れたオペレータが遠隔操作を行うことによって、再開部２４による自動走行の一時的な再開が可能となる。

（３）上述実施形態では、再開部２４は、検知装置２が機体の周囲の状況を検知する状態において操作受付部１２ａへの人為操作が継続する場合に、走行制御部２１へ自動走行の再開を指示するように構成されているが、この実施形態に限定されない。例えば、オペレータが操作受付部１２ａを操作する度に、自動走行の一時的な再開と作業車の停車とが交互に繰り返される構成であっても良い。この場合にも、操作受付部１２ａの操作に基づく自動走行の一時的な再開は、予め設定された設定時間の範囲内でのみ継続する構成であって良い。

（４）上述の記憶部２３は備えられない構成であっても良い。

（５）上述の報知部２６は備えられない構成であっても良い。

（６）上述の実施形態は、自動走行制御システムとしても構成可能である。このため、例えば検知装置２は、圃場に配置されたセンサやカメラが含まれても良い。また、走行制御部２１、停車指示部２２、記憶部２３、及び、再開部２４を有する制御装置２０は、コンバイン１に備えられない構成であっても良い。例えば、管理コンピュータとコンバイン１のＥＣＵとが通信可能な構成となっており、制御装置２０が管理コンピュータに実装されたものであっても良い。また、操作受付部１２ａは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視する者が所持するリモコン端末やモバイル端末（スマートフォンやタブレットコンピュータ等）であっても良い。

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、作業車に適用可能である。このため、本実施形態に例示された汎用型のコンバイン１に限定されず、自脱型のコンバイン、種々の収穫機（例えばトウモロコシ収穫機、サトウキビ収穫機、ポテト収穫機、ビート収穫機、ニンジン収穫機等）、トラクタ、田植機、施肥管理機、自走式散布機、自走式草刈機等に適用可能である。また、本発明は、走行装置で自動走行可能な作業車の自動走行制御システムにも適用可能である。

２ ：検知装置
１１ ：走行装置
１２ａ ：操作受付部
２１ ：走行制御部（自動走行制御部）
２２ ：停車指示部
２３ ：記憶部
２４ ：再開部
２６ ：報知部

Claims (8)

1. 走行装置と、
   機体の周囲の状況を検知する検知装置と、
   前記走行装置を制御して前記機体を自動走行させる自動走行制御部と、
   前記検知装置の出力に基づいて前記自動走行制御部へ停車指示を発する停車指示部と、
   前記停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける操作受付部と、
   前記停車指示によって停車しているときに前記操作受付部が前記人為操作を受け付けたことに応じて、前記自動走行制御部へ前記停車指示を無視して前記自動走行を再開するよう指示する再開部と、が備えられている作業車。
2. 前記再開部は、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が継続する場合に前記自動走行制御部へ前記自動走行の再開を指示するように構成され、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が終了した場合に前記自動走行制御部へ前記停車指示を優先させるように構成されている請求項１に記載の作業車。
3. 前記再開部は、前記検知装置が前記機体の周囲の状況を検知する状態において前記操作受付部への前記人為操作が予め設定された設定時間を超えて継続すると、前記自動走行制御部へ前記停車指示を優先させるように構成されている請求項２に記載の作業車。
4. 前記操作受付部は、遠隔操作による前記人為操作を受け付け可能に構成されている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
5. 前記人為操作に基づいて前記自動走行が再開したことを示す履歴情報を記憶する記憶部が備えられている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
6. 前記人為操作に基づいて前記自動走行が再開したことを報知する報知部が備えられている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
7. 複数の前記操作受付部が備えられ、
   前記再開部は、前記複数の操作受付部の全てに対する前記人為操作が行われている場合に前記自動走行制御部へ前記自動走行の再開を指示するように構成されている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
8. 走行装置で自動走行可能な作業車の自動走行制御システムであって、
   前記作業車の周囲の状況を検知する検知装置と、
   前記走行装置を制御して前記作業車を自動走行させる自動走行制御部と、
   前記検知装置の出力に基づいて前記自動走行制御部へ停車指示を発する停車指示部と、
   前記停車指示を無視する旨の人為操作を受け付ける操作受付部と、
   前記停車指示によって停車しているときに前記操作受付部が前記人為操作を受け付けたことに応じて、前記自動走行制御部へ前記停車指示を無視して前記自動走行を再開するよう指示する再開部と、が備えられている自動走行制御システム。

Images