JP2024080410A

JP2024080410A - Work vehicles

Info

Publication number: JP2024080410A
Application number: JP2022193579A
Authority: JP
Inventors: 修平川上; 智志山下
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2022-12-02
Filing date: 2022-12-02
Publication date: 2024-06-13

Abstract

【課題】作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体２と、前記走行車体２の後部に昇降可能に装着される作業機Ｗと、前記作業機Ｗの昇降を制御する制御部４０と、前記作業機Ｗを昇降操作する昇降スイッチ３１と、前記走行車体２の後部に設けられ、該走行車体２の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサ２２を備え、前記制御部４０は前記作業機Ｗの昇降規制位置である規制高さＨを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチ３１の入力に対して前記作業機Ｗを所定幅分昇降させ、前記規制高さＨを確定する操作が行われたときに前記後方センサ２２が物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さＨとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチ３１の入力に対して設定された前記規制高さＨまで前記作業機Ｗを昇降させる。【選択図】図７Ｂ[Problem] To provide a work vehicle capable of setting the lifting position of a work implement to an arbitrary position. [Solution] The vehicle includes a traveling body 2, a work implement W mounted on the rear of the traveling body 2 so as to be able to rise and fall, a control unit 40 for controlling the lifting and lowering of the work implement W, a lift switch 31 for operating the work implement W to rise and fall, and a rear sensor 22 provided on the rear of the traveling body 2 for detecting an object present within a predetermined range behind the traveling body 2. In a restricted height setting mode in which a restricted height H is set as a lifting and lowering restriction position for the work implement W, the control unit 40 lifts and lowers the work implement W by a predetermined width in response to an input from the lift switch 31, and sets the current lifting and lowering position as the restricted height H if the rear sensor 22 does not detect an object when an operation to confirm the restricted height H is performed, and in cases other than the setting mode, lifts and lowers the work implement W to the restricted height H set in response to an input from the lift switch 31. [Selected Figure] Fig. 7B

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

走行車体と、走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、作業機の昇降を制御する制御部と、走行車体の後部に設けられ、走行車体の後方に存在する物体を検知する後方センサと、作業機を上昇させるとともに後方センサが作業機を検知した高さを規制高さとして記憶し、作業中において、作業機の高さが記憶した規制高さ以下となるよう作業機の上昇を規制する作業車両が公知である（たとえば、特許文献１参照）。 A known work vehicle includes a traveling body, a work implement mounted on the rear of the traveling body so that it can be raised and lowered, a control unit that controls the raising and lowering of the work implement, a rear sensor that is provided on the rear of the traveling body and detects objects present behind the traveling body, and raises the work implement and stores the height at which the rear sensor detects the work implement as a restricted height, and restricts the raising of the work implement during work so that the height of the work implement remains below the stored restricted height (see, for example, Patent Document 1).

特開２０２０－１０３１８１号公報JP 2020-103181 A

上記の作業車両では、後方の障害物センサが作業機を検知しない位置に自動で作業機の上げ位置を設定できるが、設定可能な範囲内で任意の位置に作業機の上げ位置を設定したいという市場ニーズには対応できなかった。 In the above work vehicle, the lifting position of the work equipment can be automatically set to a position where the rear obstacle sensor does not detect the work equipment, but this does not meet the market need to be able to set the lifting position of the work equipment to any position within a settable range.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、後方の障害物センサを搭載した作業車両において、作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above, and aims to provide a work vehicle equipped with a rear obstacle sensor that allows the lifting position of the work implement to be set to any position.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両は、走行車体と、前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、前記作業機の昇降を制御する制御部と、前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle according to the embodiment includes a traveling body, a work machine mounted on the rear of the traveling body so that it can be raised and lowered, a control unit that controls the raising and lowering of the work machine, a lift switch that operates the raising and lowering of the work machine, and a rear sensor that is provided on the rear of the traveling body and detects objects present within a predetermined range behind the traveling body. In a setting mode in which a restricted height that is a lift restriction position of the work machine is set, the control unit raises and lowers the work machine by a predetermined width in response to an input from the lift switch, sets the current lift position as the restricted height if the rear sensor does not detect an object when an operation to confirm the restricted height is performed, and raises and lowers the work machine to the restricted height set in response to an input from the lift switch in a mode other than the setting mode.

実施形態に係る作業車両によれば、設定モードの場合は昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させることで、少しずつ作業機を昇降させて位置を微調整できる。設定モード以外の場合は、昇降スイッチの操作により規制高さまでワンタッチで昇降させることができる。 According to the work vehicle of the embodiment, in the setting mode, the work equipment is raised and lowered by a specified amount in response to input from the lift switch, so that the work equipment can be raised and lowered little by little to fine-tune its position. In modes other than the setting mode, the work equipment can be raised and lowered to the regulated height with a single touch by operating the lift switch.

図１は、第１の実施形態に係る作業車両の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a work vehicle according to a first embodiment. 図２は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control system including obstacle detection. 図３は、作業機高さ手動指定手段（その１）を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a working machine height manual designation means (part 1). 図４は、作業機高さ手動指定手段（その２）を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a working machine height manual designation means (part 2). 図５Ａは、前方センサによる検知範囲の説明図である。FIG. 5A is an explanatory diagram of the detection range of the front sensor. 図５Ｂは、後方センサによる検知範囲の説明図である。FIG. 5B is an explanatory diagram of the detection range of the rear sensor. 図６は、前方センサおよび後方センサの検知感度の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the detection sensitivity of the front sensor and the rear sensor. 図７Ａは、作業機の規制高さ設定の説明図（その１）である。FIG. 7A is an explanatory diagram (part 1) of the restricted height setting of the work machine. 図７Ｂは、作業機の規制高さ設定の説明図（その２）である。FIG. 7B is an explanatory diagram (part 2) of the restricted height setting of the work machine. 図８Ａは、作業機の上昇規制の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 8A is a flowchart showing an example of a processing procedure for restricting the lifting of a work implement. 図８Ｂは、作業機の規制高さ設定の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 8B is a flowchart showing an example of a processing procedure for setting the restricted height of a work machine. 図９Ａは、作業機の他の種類（その１）の説明図である。FIG. 9A is an explanatory diagram of another type (part 1) of a working machine. 図９Ｂは、作業機の他の種類（その２）の説明図である。FIG. 9B is an explanatory diagram of another type (part 2) of the working machine. 図９Ｃは、作業機の他の種類（その３）の説明図である。FIG. 9C is an explanatory diagram of another type (third type) of the working machine. 図１０Ａは、マッピング制御の説明図（その１）である。FIG. 10A is an explanatory diagram (part 1) of mapping control. 図１０Ｂは、マッピング制御の説明図（その２）である。FIG. 10B is an explanatory diagram (part 2) of mapping control. 図１１は、第２の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing an example of a processing procedure for rear detection in the work vehicle according to the second embodiment. 図１２は、第３の実施形態に係る作業車両における自律走行中の旋回の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of turning during autonomous driving in the work vehicle according to the third embodiment. 図１３は、第３の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing an example of a processing procedure for rear detection in the work vehicle according to the third embodiment. 図１４は、第４の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing an example of a processing procedure for rear detection in a work vehicle according to the fourth embodiment. 図１５は、後方センサ周辺の斜視図である。FIG. 15 is a perspective view of the rear sensor and its surroundings.

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of the work vehicle disclosed in this application will be described in detail below with reference to the attached drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments described below.

＜第１の実施形態＞
＜作業車両（トラクタ）１の全体構成＞
まず、図１を参照して第１の実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。 First Embodiment
<Overall configuration of work vehicle (tractor) 1>
First, the overall configuration of a work vehicle 1 according to a first embodiment will be described with reference to Fig. 1. Fig. 1 is an explanatory diagram of the work vehicle 1 according to the first embodiment, and is a schematic left side view of the work vehicle 1. Note that, in the following, a tractor will be used as an example of the work vehicle 1 to be described.

作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者ともいう）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御部４０（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。 The tractor 1, which is a work vehicle, is an agricultural tractor that performs work in fields and the like while traveling on its own. In addition to the operator (also called the worker) riding on the tractor 1 performing a predetermined task while traveling in a field, the tractor 1 also performs a predetermined task while traveling automatically in the field by controlling each part using a control system centered on the control unit 40 (see Figure 2), which will be described later.

また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である（図１参照）。 In the following, the forward/rearward direction refers to the direction of travel of the tractor 1 when traveling straight, with the forward side of the traveling direction being defined as "front" and the rear side being defined as "rear." The traveling direction of the tractor 1 refers to the direction from the driver's seat 8 (described below) toward the steering wheel 9 when traveling straight (see Figure 1).

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者（「作業者」ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。 The left-right direction is the direction that is horizontally perpendicular to the front-rear direction. In the following, left and right are defined as facing "forward." In other words, when the operator of the tractor 1 (also called the "operator") is seated in the operator's seat 8 and facing forward, the left hand side is the "left" and the right hand side is the "right."

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。 The up-down direction is the vertical direction. The front-rear direction, left-right direction, and up-down direction are perpendicular to each other. Note that each direction is defined for the convenience of explanation, and the present invention is not limited to these directions. In addition, hereinafter, the tractor 1 may be referred to as the "machine body."

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a running body 2 and a work implement W. The running body 2 includes a body frame 3, front wheels 4, rear wheels 5, a bonnet 6, an engine E, a steering unit 7, and a transmission case 10. The body frame 3 is the main frame of the running body 2.

前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。 The front wheels 4 are a pair, one on the left and one on the right, and are primarily used for steering (steered wheels). The rear wheels 5 are a pair, one on the left and one on the right, and are primarily used for driving (drive wheels). The tractor 1 may be configured to be switchable between two-wheel drive (2WD) in which the rear wheels 5 are driven, and four-wheel drive (4WD) in which both the front wheels 4 and the rear wheels 5 are driven. In this case, both the front wheels 4 and the rear wheels 5 are driven wheels. The traveling body 2 may be equipped with a crawler device instead of the wheels (front wheels 4 and rear wheels 5). In this case, the traveling crawlers are the drive wheels.

ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。 The bonnet 6 is provided at the front of the traveling vehicle body 2 so that it can be opened and closed freely. The bonnet 6 can be rotated (opened and closed) in the vertical direction with the rear part as the center of rotation. When closed, the bonnet 6 covers the engine E mounted on the vehicle body frame 3. The engine E is the driving source of the tractor 1, and is a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine.

操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。 The control section 7 is provided on the upper part of the traveling vehicle body 2, and includes a cockpit 8 and a steering wheel 9. The control section 7 may be formed by being covered by a cabin 7a provided on the upper part of the traveling vehicle body 2. The cockpit 8 is the driver's seat. The steering wheel 9 is operated by the driver when steering the front wheels 4, which are the steered wheels. The control section 7 includes a display section (meter panel) in front of the steering wheel 9 that displays various information.

また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。 The control unit 7 also includes various operating levers, such as a forward/reverse lever, an accelerator lever, a main shift lever, and an auxiliary shift lever, as well as various operating pedals, such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a clutch pedal.

ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、後述するＰＴＯ（Power Take-off）軸１１へ伝達する。 The transmission case 10 houses the transmission (gear change mechanism). The transmission appropriately reduces the speed of the power (rotational power) transmitted from the engine E and transmits it to the rear wheels 5, which are the driving wheels, and to a PTO (Power Take-off) shaft 11, which will be described later.

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが連結され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸１１がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸１１は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。 A work machine W that performs work in the field is connected to the rear of the traveling body 2, and a PTO shaft 11 that transmits the power to drive the work machine W protrudes rearward from the transmission case 10. The PTO shaft 11 transmits the rotational power that has been appropriately reduced by the transmission to the work machine W that is attached to at least the rear of the traveling body 2.

また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロアリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。 A lifting device 12 for raising and lowering the work machine W is provided at the rear of the traveling vehicle body 2. The lifting device 12 moves the work machine W to a non-working position by raising it. The lifting device 12 also moves the work machine W to a ground work position by lowering it. The lifting device 12 includes a hydraulic lifting cylinder 121, a lift arm 122, a lift rod 123, a lower link 124, and a top link 125.

リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知するリフトアームセンサ２６が設けられる。作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果に基づいて算出される。 When hydraulic oil is supplied to the lift cylinder 121, the lift arm 122 rotates around the axis AX, which serves as the pivot point, to raise the work machine W, and when hydraulic oil is discharged from the lift cylinder 121, the lift arm 122 rotates around the axis AX to lower the work machine W. A lift arm sensor 26 that detects the rotation angle of the lift arm 122 is provided at the base of the lift arm 122 (near the axis AX). The height of the work machine W is calculated based on the detection result of the lift arm sensor 26.

また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロアリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロアリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。 The lift arm 122 is also connected to the lower link 124 via the lift rod 123. In this way, the lifting device 12 connects the work machine W to the traveling vehicle body 2 via the lower link 124 and the top link 125 so that the work machine W can be raised and lowered.

作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機Ｗ１である。ロータリ耕耘機Ｗ１は、ＰＴＯ軸１１から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。なお、作業機Ｗの他の種類については、図９Ａ～図９Ｃを用いて後述する。 The working machine W is a machine that performs work in a farm field. In the example shown in FIG. 1, the working machine W is a rotary tiller W1 that performs tilling work in a farm field. The rotary tiller W1 tills the farmland (soil) by rotating the tiller tines 61 using power transmitted from the PTO shaft 11. Other types of working machines W will be described later using FIG. 9A to FIG. 9C.

また、トラクタ１は、制御部４０（図２参照）を備える。制御部４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御部４０は、作業機Ｗを制御する。 The tractor 1 also includes a control unit 40 (see FIG. 2). The control unit 40 controls the engine E and the traveling speed of the traveling vehicle body 2. The control unit 40 also controls the work equipment W.

また、トラクタ１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。 The tractor 1 also includes a positioning device 30. The positioning device 30 is provided on the top of the traveling body 2 and measures the position of the traveling body 2. The positioning device 30 is, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS), and can perform positioning and timing by receiving radio waves from a navigation satellite S orbiting in the sky.

また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末）１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。 The tractor 1 also allows the operator to operate an information processing terminal (mobile terminal such as a tablet terminal) 100 to set various tasks in a specific field. The information processing terminal 100 includes a storage unit configured with a hard disk, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), etc., and a display unit and operation unit configured with a touch panel. Note that various keys, buttons, etc. may also be provided separately as the operation unit.

また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサは、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する物体（障害物）を検知する。後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する物体（障害物）を検知する。 The tractor 1 also includes an obstacle sensor 20. The obstacle sensor 20 includes a front sensor 21 and a rear sensor 22. The front sensor is disposed at the front of the traveling body 2, for example, by being attached to a sensor mounting stay 13 provided in front of the bonnet 6, and detects objects (obstacles) present in front of the traveling body 2. The rear sensor 22 is disposed at the upper rear of the traveling body 2, for example, by being attached to the top of the cabin 7a, and detects objects (obstacles) present behind the traveling body 2.

また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。赤外線センサは、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。 Furthermore, both the front sensor 21 and the rear sensor 22 are mid-range sensors, preferably infrared sensors. Infrared sensors emit infrared beams and detect the light reflected from obstacles.

前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知範囲である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。 The front sensor 21 and rear sensor 22 can detect the distance to an obstacle by, for example, measuring the time it takes to detect the reflected light from an obstacle after emitting an infrared beam. The front sensor 21 and rear sensor 22, which are infrared sensors, detect obstacles two-dimensionally, with a detection range of, for example, several meters to several tens of meters. Note that it is also possible to use a mid-range sensor other than an infrared sensor as the obstacle sensor 20.

＜作業車両（トラクタ）１の制御系＞
次に、図２を参照して制御部４０を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図２は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御部４０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と、走行系ＥＣＵ４２と、作業機昇降系ＥＣＵ４３とを備える。エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。 <Control system of work vehicle (tractor) 1>
Next, a control system of the work vehicle (tractor) 1 centered on the control unit 40 will be described with reference to Fig. 2. Fig. 2 is a block diagram showing an example of a control system including obstacle detection. As shown in Fig. 2, the control unit 40 includes an engine ECU (Electronic Control Unit) 41, a traveling system ECU 42, and a work implement lifting system ECU 43. The engine ECU 41 controls the rotation speed of the engine E. The traveling system ECU 42 controls the rotation of the drive wheels to control the traveling speed of the traveling vehicle body 2 (see Fig. 1). The work implement lifting system ECU 43 controls the lifting device 12 to control the lifting and lowering of the work implement W.

制御部４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の後述する予定走行経路Ｒ（図１２参照）などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。 The control unit 40 is capable of controlling each part through electronic control, and includes a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like, as well as a memory unit that stores necessary data such as various programs and a planned travel route R (see FIG. 12) of the traveling vehicle body 2 that is set in advance for each field, which will be described later.

図２に示すように、制御部４０には、測位装置（ＧＮＳＳ）３０、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６などの各種センサ類や作業機Ｗを昇降操作する昇降スイッチ３１が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４（図１参照）の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、機体の旋回を検知する。 As shown in FIG. 2, the control unit 40 is connected to various sensors such as a positioning device (GNSS) 30, an engine rotation sensor 23, a vehicle speed sensor 24, a steering angle sensor 25, an obstacle sensor 20 (front sensor 21 and rear sensor 22), a lift arm sensor 26, and a lift switch 31 that raises and lowers the work machine W. The engine rotation sensor 23 detects the rotation speed of the engine E. The vehicle speed sensor 24 detects the traveling speed (vehicle speed) of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). The steering angle sensor 25 detects the steering angle of the front wheels 4 (see FIG. 1), which are the steered wheels. The steering angle sensor 25 detects the turning of the vehicle body.

制御部４０には、測位装置３０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角がそれぞれ入力される。制御部４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。 The control unit 40 receives inputs of position information of the traveling vehicle body 2 in a field or the like from the positioning device 30, the engine E RPM from the engine rotation sensor 23, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 from the vehicle speed sensor 24, and the turning angle of the front wheels 4 from the turning angle sensor 25. When the control unit 40 causes the tractor 1 to travel autonomously, it automatically steers the steering wheel 9 by controlling the steering cylinder connected to the steering wheel 9 using the detection results of the turning angle sensor 25 while feeding back the turning angle of the front wheels 4.

また、制御部４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２に接続される。このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。 In the control unit 40, the engine ECU 41 is connected to the engine E, the travel system ECU 42 is connected to the steering device 51, the transmission 52, the braking device 53, etc., and the work machine lifting system ECU 43 is connected to the lifting device 12. Of these, the work machine lifting system ECU 43 outputs a work machine lifting signal to the lifting device 12. The lifting device 12 drives the work machine W to lift and lower based on the work machine lifting signal output from the work machine lifting system ECU 43.

また、制御部４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御部４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定走行経路Ｒ（図１２参照）が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置３０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路Ｒに沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定走行経路Ｒは、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。 The control unit 40 also has an "automatic driving mode" in which the tractor 1 performs work while traveling autonomously. In the automatic driving mode, the control unit 40 predetermines a planned travel route R (see FIG. 12) for each field according to the work to be performed by the work implement W, digitizes it, and stores it in the memory unit. Based on the measurement results of the positioning device 30, the control unit 40 controls each part, such as the engine E, steering device 51, transmission 52, braking device 53, and lifting device 12, so that the tractor travels along the stored planned travel route R. The planned travel route R is set according to the shape and size of the field, the width, length, and number of ridges formed in the field, and the type of crop.

また、制御部４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末（携帯端末）１００と無線接続される。制御部４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御部４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。 The control unit 40 is also wirelessly connected to, for example, an information processing terminal (mobile terminal) 100 that can be carried by the worker. The control unit 40 controls each part of the tractor 1 based on instruction signals from the information processing terminal 100 operated by the worker. The control unit 40 may also be configured to hold a machine information database of the tractor 1 and to be able to transmit and receive information such as the model from the information processing terminal 100, etc.

＜作業機高さ手動指定手段７１＞
次に、図３および図４を参照して作業機高さ手動指定手段について説明する。図３および図４はそれぞれ、作業機高さ手動指定手段７１（第１手動指定手段７１Ａおよび第２手動指定手段７１Ｂ）を示す斜視図である。図３は、作業機高さ手動指定手段７１のうち、第１手動指定手段７１Ａを示す斜視図である。図４は、作業機高さ手動指定手段７１のうち、第２手動指定手段７１Ｂを示す図である。 <Working Machine Height Manual Designation Means 71>
Next, the working machine height manual designation means will be described with reference to Fig. 3 and Fig. 4. Fig. 3 and Fig. 4 are perspective views showing the working machine height manual designation means 71 (first manual designation means 71A and second manual designation means 71B), respectively. Fig. 3 is a perspective view showing the first manual designation means 71A of the working machine height manual designation means 71. Fig. 4 is a view showing the second manual designation means 71B of the working machine height manual designation means 71.

図３に示すように、操縦部７において、たとえば、操縦席８（図１参照）の右方には、第１手動指定手段７１Ａとしての作業機昇降レバーが設けられる。作業機昇降レバー７１Ａは、作業者による手動操作によって昇降装置１２（図１参照）を介して作業機Ｗ（図１参照）を任意の高さ位置に昇降させる場合に操作される。 As shown in FIG. 3, in the control section 7, for example, to the right of the cockpit 8 (see FIG. 1), a work machine lift lever is provided as a first manual designation means 71A. The work machine lift lever 71A is operated when the worker manually raises or lowers the work machine W (see FIG. 1) to a desired height position via the lifting device 12 (see FIG. 1).

図４に示すように、情報処理端末１００において、第２手動指定手段７１Ｂとしての作業機昇降レバー画像が表示される。作業機昇降レバー画像７１Ｂは、上記した作業機昇降レバー７１Ａ（図３参照）と同様、作業者による手動操作によって昇降装置１２（図１参照）を介して作業機Ｗ（図１参照）を任意の高さ位置に昇降させる場合に操作される。 As shown in FIG. 4, a work machine lift lever image is displayed as the second manual designation means 71B on the information processing terminal 100. The work machine lift lever image 71B is operated when the worker manually lifts or lowers the work machine W (see FIG. 1) to a desired height position via the lift device 12 (see FIG. 1), similar to the work machine lift lever 71A (see FIG. 3) described above.

＜障害物センサ２０による検知範囲＞
次に、図５Ａおよび図５Ｂを参照して障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）による検知範囲について説明する。図５Ａは、前方センサ２１による検知範囲の説明図であり、走行車体２の左側面図である。図５Ｂは、後方センサ２２による検知範囲の説明図であり、走行車体２の左側面図である。 <Detection range of obstacle sensor 20>
Next, the detection range of the obstacle sensor 20 (the front sensor 21 and the rear sensor 22) will be described with reference to Figures 5A and 5B. Figure 5A is an explanatory diagram of the detection range of the front sensor 21, and is a left side view of the traveling vehicle body 2. Figure 5B is an explanatory diagram of the detection range of the rear sensor 22, and is a left side view of the traveling vehicle body 2.

図５Ａに示すように、走行車体２のボンネット６の前方においてセンサ取付ステー１３に取り付けられた前方センサ２１は、上記したように、赤外線センサなどの中距離センサであり、走行車体２の前方において、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知範囲である。 As shown in FIG. 5A, the forward sensor 21 attached to the sensor mounting stay 13 in front of the bonnet 6 of the traveling vehicle body 2 is a medium-range sensor such as an infrared sensor, as described above, and has a detection range of, for example, several meters to several tens of meters in front of the traveling vehicle body 2.

図５Ｂに示すように、走行車体２のキャビン７ａの後部上側に取り付けられた後方センサ２２は、前方センサ２１と同様、上記したように、赤外線センサなどの中距離センサであり、走行車体２の前方において、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知範囲である。後方センサ２２は、前方センサ２１よりも上方にあるため、赤外線ビームＬを、前方センサ２１よりも角度をつけて放射する。 As shown in FIG. 5B, the rear sensor 22 attached to the upper rear side of the cabin 7a of the traveling vehicle body 2 is a medium-range sensor such as an infrared sensor, as described above, similar to the front sensor 21, and has a detection range of, for example, several meters to several tens of meters in front of the traveling vehicle body 2. Since the rear sensor 22 is located higher than the front sensor 21, it emits the infrared beam L at a greater angle than the front sensor 21.

＜障害物センサ２０の検知感度＞
次に、図６を参照して障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）について説明する。図６は、前方センサ２１および後方センサ２２の検知感度の説明図であり、トラクタ１およびトラクタ１周辺の模式的な平面図である。 <Detection Sensitivity of Obstacle Sensor 20>
Next, the obstacle sensor 20 (the front sensor 21 and the rear sensor 22) will be described with reference to Fig. 6. Fig. 6 is an explanatory diagram of the detection sensitivity of the front sensor 21 and the rear sensor 22, and is a schematic plan view of the tractor 1 and the periphery of the tractor 1.

図６に示すように、前方センサ２１の検知範囲Ａ１は、たとえば、前後方向について複数（たとえば、３つ）に分割される。この場合、前方センサ２１の検知感度は、トラクタ１から最も遠い検知範囲Ａ１１、トラクタ１から次に遠い検知範囲Ａ１２、トラクタ１に最も近い検知範囲Ａ１３に分割される。 As shown in FIG. 6, the detection range A1 of the front sensor 21 is divided into multiple (e.g., three) ranges in the front-rear direction. In this case, the detection sensitivity of the front sensor 21 is divided into a detection range A11 farthest from the tractor 1, a detection range A12 next farthest from the tractor 1, and a detection range A13 closest to the tractor 1.

トラクタ１は、最も遠い検知範囲Ａ１１では、制御部４０（図２参照）において検知感度が最も低くなるように設定されている。なお、障害物が検知範囲Ａ１１にある場合は、たとえば、警報を発する。 In the tractor 1, the control unit 40 (see FIG. 2) is set so that the detection sensitivity is lowest in the farthest detection range A11. If an obstacle is within the detection range A11, for example, an alarm is issued.

また、トラクタ１は、次に最も遠い検知範囲Ａ１２では、制御部４０において検知感度が検知範囲Ａ１１における検知感度よりも高くなるように設定されている。なお、障害物が検知範囲Ａ１２にある場合は、たとえば、車速を減速する。 The control unit 40 of the tractor 1 also sets the detection sensitivity in the next farthest detection range A12 to be higher than the detection sensitivity in the detection range A11. If an obstacle is in the detection range A12, the vehicle speed is reduced, for example.

また、トラクタ１は、最も近い検知範囲Ａ１２では、制御部４０において検知感度が最も高くなるように設定されている。なお、障害物が検知範囲Ａ１３にある場合は、たとえば、停車する。このように、トラクタ１は、障害物までの距離に応じて異なる回避行動を行うように構成されてもよい。 The tractor 1 is also configured in the control unit 40 to have the highest detection sensitivity in the closest detection range A12. If an obstacle is within detection range A13, the tractor 1 will, for example, stop. In this way, the tractor 1 may be configured to take different avoidance actions depending on the distance to the obstacle.

また、図６に示すように、後方センサ２２の検知範囲Ａ２は、前方センサ２１と同様、たとえば、前後方向について複数（たとえば、３つ）に分割される。この場合、後方センサ２２の検知範囲は、トラクタ１から最も遠い検知範囲Ａ２１、トラクタ１から次に遠い検知範囲Ａ２２、トラクタ１に最も近い検知範囲Ａ２３に分割される。 As shown in FIG. 6, the detection range A2 of the rear sensor 22 is divided into multiple ranges (e.g., three) in the front-rear direction, similar to the front sensor 21. In this case, the detection range of the rear sensor 22 is divided into a detection range A21 farthest from the tractor 1, a detection range A22 next farthest from the tractor 1, and a detection range A23 closest to the tractor 1.

トラクタ１は、最も遠い検知範囲Ａ２１では、制御部４０（図２参照）において検知感度が最も低くなるように設定されている。また、トラクタ１は、次に最も遠い検知範囲Ａ２２では、制御部４０において検知感度が検知範囲Ａ２１における検知感度よりも高くなるように設定されている。また、トラクタ１は、最も近い検知範囲Ａ２２では、制御部４０において検知感度が最も高くなるように設定されている。 In the tractor 1, the control unit 40 (see FIG. 2) is set so that the detection sensitivity is the lowest in the farthest detection range A21. In the tractor 1, the control unit 40 is set so that the detection sensitivity is higher in the next farthest detection range A22 than in the detection range A21. In the tractor 1, the control unit 40 is set so that the detection sensitivity is highest in the closest detection range A22.

＜作業機Ｗの規制高さ設定＞
次に、図７Ａおよび図７Ｂを参照して作業機Ｗの規制高さ設定について説明する。図７Ａおよび図７Ｂは、作業機Ｗの規制高さ設定の説明図である。なお、図７Ａは、作業機Ｗの規制高さ設定前、図７Ｂは、作業機Ｗの規制高さ設定時の状態を示している。トラクタ１においては、後方センサ２２の検知範囲に作業機Ｗが入り込み、たとえば、トラクタ１が停止しないよう、制御部４０（図２参照）において後方センサ２２の検知範囲に作業機Ｗが入らない制御を行う。 <Setting the restricted height of the work machine W>
Next, the setting of the restricted height of the work implement W will be described with reference to Figures 7A and 7B. Figures 7A and 7B are explanatory diagrams of the setting of the restricted height of the work implement W. Note that Figure 7A shows the state before the restricted height of the work implement W is set, and Figure 7B shows the state when the restricted height of the work implement W is set. In the tractor 1, the control unit 40 (see Figure 2) performs control so that the work implement W does not enter the detection range of the rear sensor 22, for example, to prevent the tractor 1 from stopping due to the work implement W entering the detection range of the rear sensor 22.

図７Ａおよび図７Ｂに示すように、作業機Ｗの規制高さ設定においては、制御部４０は、作業機Ｗを上昇させる。この場合、制御部４０は、リフトアームセンサ２６の検知結果に基づいて、支点となる軸ＡＸを中心に回動するリフトアーム１２２の回動角を制御することで、作業機Ｗを昇降させる。また、制御部４０は、作業機Ｗを上昇させるとともに、作業機Ｗの上昇に伴い、後方センサ２２が作業機Ｗを検知した高さを規制高さＨとして記憶する。後方センサ２２は、たとえば、検知範囲となる、錐形状の態様の赤外線ビームＬの最下端部に入り込んだ作業機Ｗを検知する。そして、制御部４０は、作業中において、作業機Ｗの高さが記憶した規制高さＨ以下となるよう、作業機Ｗの上昇を規制する。 As shown in FIG. 7A and FIG. 7B, when the restricted height of the work machine W is set, the control unit 40 raises the work machine W. In this case, the control unit 40 raises and lowers the work machine W by controlling the rotation angle of the lift arm 122, which rotates around the axis AX serving as the fulcrum, based on the detection result of the lift arm sensor 26. In addition, the control unit 40 raises the work machine W and stores the height at which the rear sensor 22 detects the work machine W as the restricted height H as the work machine W rises. The rear sensor 22 detects, for example, the work machine W that has entered the lowest end of the infrared beam L in a cone-shaped form, which is the detection range. Then, the control unit 40 restricts the rise of the work machine W during work so that the height of the work machine W is equal to or lower than the stored restricted height H.

また、作業機Ｗの規制高さは、作業者が上記した作業機昇降レバー７１Ａ（図３参照）または作業機昇降レバー画像７１Ｂ（図４参照）を手動操作により上昇させ、後方センサの検知範囲に入ってから作業機を、たとえば、２００ｍｍ下げた位置とする。 The restricted height of the work machine W is set to a position where the work machine W is lowered, for example, by 200 mm after the worker manually operates the work machine lift lever 71A (see FIG. 3) or the work machine lift lever image 71B (see FIG. 4) to raise the work machine W and enter the detection range of the rear sensor.

また、制御部４０は、作業機Ｗの規制高さ設定を行う「規制高さ設定モード」を有してもよい。規制高さ設定モードの時に昇降スイッチ３１の上昇側を押下すると所定幅分上昇し、下降側を押下すると所定幅分下降する。規制高さＨを確定する操作が行われたときに後方センサ２２が物体を検知していなければ現在の昇降位置を規制高さＨとして設定する。これにより運転者が好みに応じて少しずつ昇降調整して規制高さＨを設定できる。また、この時に後方センサ２２が物体を検知していないことを条件とすることで、誤った位置に設定することを防止できる。 The control unit 40 may also have a "restriction height setting mode" for setting the restriction height of the work machine W. When the up-side of the lift switch 31 is pressed in the restriction height setting mode, the machine rises by a specified amount, and when the down-side is pressed, the machine falls by a specified amount. If the rear sensor 22 does not detect an object when an operation to confirm the restriction height H is performed, the current lift position is set as the restriction height H. This allows the driver to set the restriction height H by gradually adjusting the lift according to his or her preference. Also, by making it a condition that the rear sensor 22 does not detect an object at this time, it is possible to prevent the restriction height H from being set to an incorrect position.

また、制御部４０は、作業機Ｗの規制高さ設定を自動で行う「規制高さ設定モード」を有してもよい。規制高さ設定モードの時に昇降スイッチ３１の上昇側を押下すると所定幅分上昇し、下降側を押下すると所定幅分下降する。規制高さＨを確定する操作が行われたときに後方センサ２２が物体を検知していなければ現在の昇降位置を規制高さＨとして設定する。これにより運転者が好みに応じて少しずつ昇降調整して規制高さＨを設定できる。また、この時に後方センサ２２が物体を検知していないことを条件とすることで、誤った位置に設定することを防止できる。 The control unit 40 may also have a "restriction height setting mode" that automatically sets the restriction height of the work machine W. When the up-side of the lift switch 31 is pressed in the restriction height setting mode, the machine rises by a specified amount, and when the down-side is pressed, the machine falls by a specified amount. If the rear sensor 22 does not detect an object when an operation to confirm the restriction height H is performed, the current lift position is set as the restriction height H. This allows the driver to set the restriction height H by gradually adjusting the lift according to their preference. Also, by making it a condition that the rear sensor 22 does not detect an object at this time, it is possible to prevent the restriction height H from being set to an incorrect position.

また、制御部４０は、たとえば、作業者から、規制高さ設定モードの開始指示を受けると、少なくとも後方センサ２２を作動させる。制御部４０は、後方センサ２２が障害物を検知している間は作業機Ｗの高さ検知（測定）を開始しない。制御部４０は、後方センサ２２による障害物の検知が所定の時間なければ、作業機Ｗの高さ検知（測定）を開始する。 In addition, when the control unit 40 receives an instruction to start the restricted height setting mode from the worker, for example, it activates at least the rear sensor 22. The control unit 40 does not start detecting (measuring) the height of the work machine W while the rear sensor 22 is detecting an obstacle. The control unit 40 starts detecting (measuring) the height of the work machine W if the rear sensor 22 does not detect an obstacle for a predetermined time.

また、制御部４０は、規制高さ設定モード中において、作業機Ｗを上昇させている間に後方センサ２２が障害物を検知した場合、作業機Ｗの上昇を停止して作業機Ｗの現時点の高さを記憶する。この後、制御部４０は、作業機Ｗを下降させている間に記憶した高さとは異なる高さで後方センサ２２が障害部を検知した場合は、作業機Ｗの高さ検知（測定）を中止する。作業機を下降させているときに障害物を検知した場合は作業機ではない物体を検知している可能性があるため、規制高さ設定を中止することで誤設定を防止することができる。 In addition, during the restriction height setting mode, if the rear sensor 22 detects an obstacle while the work machine W is being raised, the control unit 40 stops the raising of the work machine W and stores the current height of the work machine W. After this, if the rear sensor 22 detects an obstacle at a height different from the stored height while the work machine W is being lowered, the control unit 40 stops detecting (measuring) the height of the work machine W. If an obstacle is detected while the work machine is being lowered, there is a possibility that an object other than the work machine has been detected, so by canceling the restriction height setting, erroneous setting can be prevented.

また、制御部４０は、規制高さ設定モード中においては、ＰＴＯクラッチの接続を禁止する。ＰＴＯクラッチが接続されると作業機Ｗが作動してしまうため、ＰＴＯクラッチの接続を禁止することで安全性が高まる。 In addition, the control unit 40 prohibits the PTO clutch from engaging during the restricted height setting mode. If the PTO clutch is engaged, the work machine W will operate, so by prohibiting the PTO clutch from engaging, safety is increased.

また、制御部４０は、作業機Ｗと通信可能であり、通信により作業機Ｗの識別が可能である場合は、識別情報と関連付けて設定した規制高さＨを記憶してもよい。また、制御部４０は、たとえば、作業機Ｗを付け替えた後、作業機Ｗとの通信を開始したときに新たに装着した作業機Ｗの識別情報と関連付けられた規制高さＨがある場合にはこれを適用する。 The control unit 40 may also store the restriction height H set in association with the identification information if it is capable of communicating with the work machine W and is able to identify the work machine W through communication. For example, after replacing the work machine W, when communication with the work machine W is started, if there is a restriction height H associated with the identification information of the newly installed work machine W, the control unit 40 applies this restriction height H.

ここで、図８Ａおよび図８Ｂを参照して、制御部４０（図２参照）による作業機Ｗの上昇規制および作業機Ｗの規制高さ設定のそれぞれの処理手順について説明する。図８Ａは、作業機Ｗの上昇規制の処理手順の一例を示すフローチャートである。図８Ｂは、作業機Ｗの規制高さ設定の処理手順の一例を示すフローチャートである。 Now, referring to Figures 8A and 8B, the respective processing procedures for restricting the rise of the work implement W and setting the restricted height of the work implement W by the control unit 40 (see Figure 2) will be described. Figure 8A is a flowchart showing an example of the processing procedure for restricting the rise of the work implement W. Figure 8B is a flowchart showing an example of the processing procedure for setting the restricted height of the work implement W.

図８Ａに示すように、作業機Ｗの上昇規制において、制御部４０は、後方センサ２２が後方検知中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部４０は、後方検知中であると判定した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、作業機Ｗの規制高さＨを設定する（ステップＳ１０２）。制御部４０は、作業機Ｗの規制高さＨが設定されると、作業中において、作業機Ｗの上昇を規制高さＨ以下となるように規制する（ステップＳ１０３）。制御部４０は、ステップＳ１０１の処理において、後方検知中でないと判定した場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、後方検知中であると判定するまでこの処理を繰り返す。 As shown in FIG. 8A, in restricting the ascent of the work implement W, the control unit 40 determines whether the rear sensor 22 is detecting backward (step S101). If the control unit 40 determines that rear detection is in progress (step S101: Yes), it sets the restricted height H of the work implement W (step S102). Once the restricted height H of the work implement W is set, the control unit 40 restricts the ascent of the work implement W during work to be equal to or lower than the restricted height H (step S103). If the control unit 40 determines that rear detection is not in progress in the process of step S101 (step S101: No), it repeats this process until it determines that rear detection is in progress.

図８Ｂに示すように、作業機Ｗの規制高さ設定においては、制御部４０は、たとえば、作業者による手動操作により、作業機Ｗを上昇させる（ステップＳ１０２１）。制御部４０は、後方センサ２２が上昇している作業機Ｗを検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２２）。制御部４０は、作業機Ｗを検知したと判定した場合（ステップＳ１０２２：Ｙｅｓ）、後方センサ２２が検知した作業機Ｗの上昇高さを記憶する（ステップＳ１０２３）。制御部４０は、ステップＳ１０２２の処理において、作業機を検知しないと判定した場合（ステップＳ１０２２：Ｎｏ）、作業機Ｗを検知したと判定するまでこの処理を繰り返す。 As shown in FIG. 8B, in setting the restricted height of the work machine W, the control unit 40 raises the work machine W, for example, by manual operation by the worker (step S1021). The control unit 40 determines whether the rear sensor 22 has detected the rising work machine W (step S1022). If the control unit 40 determines that the work machine W has been detected (step S1022: Yes), it stores the raised height of the work machine W detected by the rear sensor 22 (step S1023). If the control unit 40 determines that the work machine has not been detected in the processing of step S1022 (step S1022: No), it repeats this processing until it determines that the work machine W has been detected.

このような制御によれば、作業中において作業機Ｗが障害物と誤検知する高さまで上昇しないよう上昇を規制することで、作業を円滑に実行することができる。これにより、作業効率の低下を抑えることができる。 This type of control allows work to be carried out smoothly by restricting the rise of the work machine W during work so that it does not rise to a height where it would be erroneously detected as an obstacle. This makes it possible to prevent a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、作業機Ｗの規制高さ設定において、作業機Ｗを複数回（たとえば、３回）上昇させ、作業機Ｗの複数回の上昇試行による後方センサの検知結果に基づいて、規制高さＨを設定する。このような制御によれば、作業機Ｗの規制高さ設定時に、たとえば、後方センサ２２が作業機Ｗ検知以外の他の要因で障害物を検知した場合には誤設定となるため、作業機のＷ上昇試行を複数回行うことで、規制高さの誤設定を防止することができる。 In addition, when setting the restricted height of the work implement W, the control unit 40 raises the work implement W multiple times (e.g., three times) and sets the restricted height H based on the detection results of the rear sensor from the multiple attempts to raise the work implement W. With this type of control, if the rear sensor 22 detects an obstacle due to a factor other than the detection of the work implement W when setting the restricted height of the work implement W, for example, an erroneous setting will occur. Therefore, by performing multiple attempts to raise the work implement W, it is possible to prevent an erroneous setting of the restricted height.

また、制御部４０は、作業機Ｗの複数回の上昇試行による後方センサ２２の検知結果に所定の範囲を超えるばらつきがある場合には、規制高さＨの設定を中止する。このような制御によれば、作業機Ｗの規制高さ設定時に、後方センサ２２による複数回の検知結果にばらつきがある場合は後方センサ２２が作業機Ｗ検知以外の他の要因で障害物を検知している可能性が高いため、この場合には作業機Ｗの規制高さＨの設定を中止することで、規制高さＨの誤設定を防止することができる。 Furthermore, the control unit 40 cancels the setting of the restricted height H if there is a variation beyond a predetermined range in the detection results of the rear sensor 22 due to multiple attempts to raise the work machine W. According to this type of control, when setting the restricted height of the work machine W, if there is a variation in the detection results of multiple attempts by the rear sensor 22, it is highly likely that the rear sensor 22 is detecting an obstacle due to factors other than the detection of the work machine W, so in this case, by canceling the setting of the restricted height H of the work machine W, it is possible to prevent an erroneous setting of the restricted height H.

この場合、ばらつきがなくなるまで、すなわち、ばらつきが所定の範囲内に収まるまで繰り返し高さ測定を実行する。ばらつきが所定の範囲内に収まれば、高さ測定を終了する。また、制御部４０は、複数回の上昇試行の測定値の平均値を算出して規定高さＨの基準値として設定する。このような制御によれば、
また、上記したトラクタ１においては、制御部４０がリフトアーム１２２の回動角を制御することで作業機Ｗを昇降させるため、作業機Ｗの上昇制御を簡単に実現することができる。また、上記したトラクタ１においては、自律運転モードの場合においても後方センサ２２により機体の後方を監視することで、安全性を向上させることができる。また、後方センサ２２が赤外線センサであるため、障害物までの距離を検知することができ、高精度な障害物検知が可能となる。 In this case, the height measurement is repeated until the variation is eliminated, that is, until the variation falls within a predetermined range. When the variation falls within the predetermined range, the height measurement is terminated. Furthermore, the control unit 40 calculates the average value of the measured values of the multiple ascent attempts and sets it as the reference value of the specified height H. According to this type of control,
Furthermore, in the above-described tractor 1, the control unit 40 raises and lowers the work implement W by controlling the rotation angle of the lift arm 122, so that it is possible to easily realize lift control of the work implement W. Furthermore, in the above-described tractor 1, even in the autonomous driving mode, safety can be improved by monitoring the rear of the vehicle body with the rear sensor 22. Furthermore, because the rear sensor 22 is an infrared sensor, it is possible to detect the distance to an obstacle, enabling highly accurate obstacle detection.

図９Ａ～図９Ｃは、作業機Ｗの他の種類（作業機Ｗ２～Ｗ４）の説明図である。走行車体２に装着される作業機Ｗは、上記したロータリ耕耘機Ｗ１（図１参照）に限定されない。他の種類の作業機Ｗとして、図９Ａには、ブロードキャスタＷ２を示し、図９Ｂには、プラウＷ３を示し、図９Ｃには、リバーシブルプラウＷ４を示している。 Figures 9A to 9C are explanatory diagrams of other types of working machines W (working machines W2 to W4). The working machine W attached to the traveling body 2 is not limited to the rotary tiller W1 (see Figure 1) described above. As other types of working machines W, Figure 9A shows a broadcaster W2, Figure 9B shows a plow W3, and Figure 9C shows a reversible plow W4.

図９Ａに示すブロードキャスタＷ２は、肥料などの資材を圃場に散布する作業を行う。図９Ｂに示すプラウＷ３は、圃場を耕起する作業を行う。また、図９Ｃに示すリバーシブルプラウＷ４は、圃場を耕起する作業を行い、往復走行における往路と復路とで上下を反転させて使用される。図９Ｃに示すように、リバーシブルプラウＷ４においては、自律運転モードで隣接作業を続ける場合に、機体の旋回時において、走行車体２の旋回と同時に外部油圧を動かしてリバーシブルプラウＷ４を反転させるよう制御する。これにより、自律走行中の作業が可能となる。 The broadcaster W2 shown in FIG. 9A performs the work of spreading materials such as fertilizer in a field. The plow W3 shown in FIG. 9B performs the work of plowing the field. The reversible plow W4 shown in FIG. 9C performs the work of plowing the field, and is used by being turned upside down for the outbound and return journeys during round trip travel. As shown in FIG. 9C, when the reversible plow W4 continues adjacent work in autonomous driving mode, when the vehicle turns, the external hydraulic pressure is activated at the same time as the traveling body 2 turns, causing the reversible plow W4 to be reversed. This makes it possible to work while traveling autonomously.

この他、作業機Ｗとして、ウイングハローが装着される場合、走行車体２の左右幅に比べてウイングハローの左右幅が長いため、機体の旋回時において、後方センサ２２による検知によって走行車体２が停止することがないよう、自律運転モードでは外部油圧を停止して、検知範囲に収まるように、ウイングハローを収納するよう制御する。これにより、自律走行中の作業が可能となる。 In addition, when a wing harrow is installed as the work machine W, the width of the wing harrow is longer than the width of the traveling vehicle body 2. Therefore, in order to prevent the traveling vehicle body 2 from stopping due to detection by the rear sensor 22 when the vehicle is turning, the external hydraulic pressure is stopped in the autonomous driving mode, and the wing harrow is controlled to be stored so that it fits within the detection range. This makes it possible to work while traveling autonomously.

図１０Ａおよび図１０Ｂは、マッピング制御の説明図である。自律走行を行うトラクタ１において、制御部４０（図２参照）は、圃場Ｆをマッピングする場合に、図１０Ａに示すように、複数の外周点Ｐ１を登録し、図１０Ｂに示すように、登録した外周点Ｐ１から４つの点（選択点）Ｐ２を選択して自律走行における走行経路の設定を行う。この場合、制御部４０は、選択する４つの点Ｐ２を、登録した外周点Ｐ１の中から最も面積が大きくなる４つの点Ｐ２を選択する。 Figures 10A and 10B are explanatory diagrams of mapping control. In an autonomously traveling tractor 1, when mapping a field F, the control unit 40 (see Figure 2) registers multiple outer periphery points P1 as shown in Figure 10A, and selects four points (selected points) P2 from the registered outer periphery points P1 as shown in Figure 10B to set a travel route for autonomous traveling. In this case, the control unit 40 selects the four points P2 with the largest area from among the registered outer periphery points P1 as the four selected points P2.

＜第２の実施形態＞
次に、図１１を参照して第２の実施形態に係る作業車両（トラクタ）について説明する。図１１は、第２の実施形態に係る作業車両（トラクタ）における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第２の実施形態は、作業機Ｗの昇降が手動により操作された場合の制御を含む点で上記した第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１と異なる。 Second Embodiment
Next, a work vehicle (tractor) according to a second embodiment will be described with reference to Fig. 11. Fig. 11 is a flow chart showing an example of a processing procedure for rear detection in the work vehicle (tractor) according to the second embodiment. Note that the second embodiment described below differs from the work vehicle (tractor) 1 according to the first embodiment described above in that it includes control when the lifting and lowering of the work implement W is manually operated.

第２の実施形態では、制御部４０は、自律運転モード中、作業機Ｗの規制高さＨ（図５Ｂ参照）が設定された後、作業中において、作業機高さ手動指定手段７１、すなわち、作業者が作業機昇降レバー７１Ａ（図３参照）または作業機昇降レバー画像７１Ｂ（図４参照）のいずれかを手動操作して規制高さＨの位置よりも高い位置に作業機Ｗが上昇される場合には、作業機Ｗを指定高さに上昇させるとともに、後方センサ２２（図５Ａ参照）による検知を中止する。 In the second embodiment, during the autonomous driving mode, after the restricted height H (see FIG. 5B) of the work machine W is set, if the worker manually operates the work machine height manual designation means 71, i.e., the work machine lifting lever 71A (see FIG. 3) or the work machine lifting lever image 71B (see FIG. 4) during work to raise the work machine W to a position higher than the restricted height H, the control unit 40 raises the work machine W to the designated height and discontinues detection by the rear sensor 22 (see FIG. 5A).

図１１に示すように、制御部４０は、自動運転モード中（ステップＳ２０１）、後方センサ２２による後方検知中か否かを判定する（ステップＳ２０２）。制御部４０は、後方検知中であると判定した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、作業機Ｗの規制高さＨを設定する（ステップＳ２０３）。制御部４０は、作業機Ｗの規制高さＨが設定されると、作業中において、作業機Ｗの上昇を規制高さＨ以下となるように規制する（ステップＳ２０４）。制御部４０は、ステップＳ２０２の処理において、後方検知中でないと判定した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、後方検知中であると判定するまでこの処理を繰り返す。 As shown in FIG. 11, during the automatic driving mode (step S201), the control unit 40 determines whether or not rearward detection is being performed by the rear sensor 22 (step S202). If the control unit 40 determines that rearward detection is being performed (step S202: Yes), it sets the restricted height H of the work machine W (step S203). Once the restricted height H of the work machine W is set, the control unit 40 restricts the rise of the work machine W during work to be equal to or lower than the restricted height H (step S204). If the control unit 40 determines that rearward detection is not being performed in the process of step S202 (step S202: No), it repeats this process until it determines that rearward detection is being performed.

次いで、制御部４０は、作業機高さ手動指定手段７１である作業機昇降レバー７１Ａまたは作業機昇降レバー画像７１Ｂのいずれかを用いて、手動により作業機Ｗが指定高さ上昇操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。制御部４０は、手動による指定高さ上昇操作されたと判定すると（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、指定高さが設定高さ（規制高さＨ）よりも高いか否かを判定する（ステップＳ２０６）。制御部４０は、指定高さが設定高さよりも高い場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、後方検知を中止し（ステップＳ２０７）、作業機Ｗを指定高さまで上昇させる。 Next, the control unit 40 determines whether the work machine W has been manually raised to the specified height using either the work machine lift lever 71A or the work machine lift lever image 71B, which are the work machine height manual designation means 71 (step S205). If the control unit 40 determines that the work machine W has been manually raised to the specified height (step S205: Yes), it determines whether the specified height is higher than the set height (restricted height H) (step S206). If the specified height is higher than the set height (step S206: Yes), the control unit 40 stops rear detection (step S207) and raises the work machine W to the specified height.

制御部４０は、ステップＳ２０５の処理において、手動による指定高さ上昇操作でないと判定した場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、手動による指定高さ上昇操作と判定するまでこの処理を繰り返す。また、制御部４０は、ステップＳ２０６の処理において、指定高さが設定高さよりも低いと判定した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、たとえば、後方検知を判定する処理に戻る。 If the control unit 40 determines in the process of step S205 that the specified height has not been increased manually (step S205: No), it repeats this process until it determines that the specified height has been increased manually. Also, if the control unit 40 determines in the process of step S206 that the specified height is lower than the set height (step S206: No), it returns to the process of determining, for example, rear detection.

このような制御によれば、作業者などにより手動で作業機Ｗの高さが指定された場合は作業機Ｗを作業者などの所望の高さまで上昇させることが好ましいため、後方センサ２２が誤検知しないよう、後方センサ２２による検知を中止することで作業を円滑に実行することができる。これにより、作業効率の低下を抑えることができる。 According to this type of control, when the height of the work machine W is manually specified by a worker or the like, it is preferable to raise the work machine W to the desired height of the worker or the like, so that the rear sensor 22 does not make a false detection, detection by the rear sensor 22 is stopped, and work can be carried out smoothly. This makes it possible to prevent a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、作業機高さ手動指定手段７１（作業機昇降レバー７１Ａまたは作業機昇降レバー画像７１Ｂ）によって作業機Ｗが上昇されても、走行車体２の自律走行を継続する。すなわち、自動運転モードを継続する。このような制御によれば、作業機昇降レバー７１Ａまたは作業機昇降レバー画像７１Ｂによる作業機Ｗの上昇は作業者の意思であることから、作業者の監視のもと安全であると考えられるため、自動運転モードを継続することで、作業効率の低下を抑えることができる。 The control unit 40 also continues the autonomous driving of the traveling vehicle body 2 even if the work machine W is raised by the work machine height manual designation means 71 (work machine lifting lever 71A or work machine lifting lever image 71B). In other words, the automatic driving mode is continued. According to this type of control, the raising of the work machine W by the work machine lifting lever 71A or work machine lifting lever image 71B is at the discretion of the worker, and therefore it is considered safe under the worker's supervision. Therefore, by continuing the automatic driving mode, it is possible to prevent a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、手動操作により作業機Ｗが下降された場合、作業機を規定高さＨ以下で検知すると、自律走行を停止する。また、制御部４０は、手動操作により作業機Ｗが上昇され、後方センサ２２が機能していない状態のときには、走行車体２の後進を規制する。また、制御部４０は、手動操作により作業機Ｗが上昇され、後方センサ２２が機能していない状態のときには、ＰＴＯクラッチの接続を規制する。また、制御部４０は、作業機Ｗの上昇開始を検知すると、後方センサ２２による障害物検知制御を停止する。 When the work implement W is lowered by manual operation, the control unit 40 stops the autonomous traveling if it detects the work implement at or below the specified height H. When the work implement W is raised by manual operation and the rear sensor 22 is not functioning, the control unit 40 restricts the backward movement of the traveling vehicle body 2. When the work implement W is raised by manual operation and the rear sensor 22 is not functioning, the control unit 40 restricts the connection of the PTO clutch. When the control unit 40 detects that the work implement W has started to rise, it stops the obstacle detection control by the rear sensor 22.

また、制御部４０は、上記したように、リフトアームセンサ２６（図１参照）の検知結果に基づいてリフトアーム１２２（図１参照）の回動角を制御することで作業機Ｗを昇降する。これにより、作業機Ｗの上昇制御を簡単に実現することができる。 As described above, the control unit 40 raises and lowers the work machine W by controlling the rotation angle of the lift arm 122 (see FIG. 1) based on the detection result of the lift arm sensor 26 (see FIG. 1). This makes it possible to easily control the elevation of the work machine W.

＜第３の実施形態＞
次に、図１２および図１３を参照して第３の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。図１２は、第３の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における自律走行中の旋回の説明図である。図１３は、第３の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第３の実施形態は、後方検知を行わないエリアを設定する点で上記した第１および第２の実施形態と異なる。 Third Embodiment
Next, a work vehicle (tractor) 1 according to a third embodiment will be described with reference to Fig. 12 and Fig. 13. Fig. 12 is an explanatory diagram of turning during autonomous traveling in the work vehicle (tractor) 1 according to the third embodiment. Fig. 13 is a flowchart showing an example of a processing procedure for rearward detection in the work vehicle (tractor) 1 according to the third embodiment. Note that the third embodiment described below differs from the first and second embodiments described above in that an area in which rearward detection is not performed is set.

図１２に示すように、トラクタ１は、予定走行経路Ｒに沿って、圃場Ｆの入り口Ｆ_ｉｎから圃場Ｆ内に進入し、適切に旋回走行しながら作業を自動で行う。また、プログラムによっては、作業後、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔから圃場Ｆ外に出て、所定の場所で停止するといった制御も可能である。 As shown in Fig. 12, the tractor 1 enters the field F from an entrance F _in of the field F along a planned travel route R, and automatically performs work while appropriately turning. Depending on the program, it is also possible to control the tractor 1 so that after work, the tractor 1 leaves the field F from an exit F _out of the field F and stops at a predetermined location.

なお、制御部４０（図２参照）は、予定走行経路Ｒを設定する場合に、トラクタ１（走行車体２）を圃場Ｆの端部から横方向に１回、縦方向に１回走行させ、圃場Ｆの四隅となる４つの点を取得することで圃場Ｆを計測し、計測結果に基づいて予定走行経路Ｒを算出するように構成してもよい。 When setting the planned driving route R, the control unit 40 (see FIG. 2) may be configured to measure the field F by driving the tractor 1 (traveling body 2) once horizontally and once vertically from the edge of the field F to obtain four points that are the four corners of the field F, and to calculate the planned driving route R based on the measurement results.

トラクタ１（走行車体２）は、圃場Ｆ内において直進し、畦（圃場Ｆの端縁）付近に到達すると旋回して再度直進することを繰り返しながら作業を行う。トラクタ１は、旋回を行う場合、旋回開始地点で旋回を開始し、旋回終了地点で旋回を終了する。制御部４０は、トラクタ１（走行車体２および作業機Ｗ）の全長や全幅、機体能力に応じて予定走行経路Ｒ上に予め旋回開始地点および旋回終了地点を設定する。 The tractor 1 (traveling body 2) travels straight through the field F, and when it reaches the vicinity of a ridge (the edge of the field F), it turns and travels straight again, repeating this process while performing work. When the tractor 1 turns, it starts turning at a turning start point and ends turning at a turning end point. The control unit 40 sets the turning start point and turning end point in advance on the planned traveling route R according to the overall length, overall width, and machine capacity of the tractor 1 (traveling body 2 and work implement W).

第３の実施形態では、制御部４０は、自律運転モード中に後方検知を行わないエリアを設定する。具体的には、制御部４０は、走行車体２が旋回する地点に接近すると、後方センサ２２による後方検知を中止する。なお、制御部４０は、走行車体２の旋回開始を検知してから後方センサ２２による後方検知を中止するよう制御してもよい。 In the third embodiment, the control unit 40 sets an area where rear detection is not performed during the autonomous driving mode. Specifically, the control unit 40 stops rear detection by the rear sensor 22 when the traveling vehicle body 2 approaches a point where the traveling vehicle body 2 turns. Note that the control unit 40 may control the rear detection by the rear sensor 22 to be stopped after detecting the start of turning of the traveling vehicle body 2.

図１３に示すように、自動運転モード中（ステップＳ３０１）、予め設定された旋回開始地点付近に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。制御部４０は、旋回開始地点付近に到達したと判定した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、後方センサ２２による後方検知を中止し（ステップＳ３０３）、作業機Ｗを上昇させ（ステップＳ３０４）、旋回を開始する（ステップＳ３０５）。 As shown in FIG. 13, during the automatic driving mode (step S301), it is determined whether or not the vehicle has reached a preset turning start point (step S302). If the control unit 40 determines that the vehicle has reached the turning start point (step S302: Yes), it stops rear detection by the rear sensor 22 (step S303), raises the work machine W (step S304), and starts turning (step S305).

次いで、制御部４０は、旋回を終了し（ステップＳ３０６）、作業機を下降させ（ステップＳ３０７）、後方センサによる後方検知を再開する（ステップＳ３０８）。制御部４０は、ステップＳ３０２の処理において、旋回開始地点に到達していないと判定した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、旋回開始地点に到達するまでこの処理を繰り返す。 Next, the control unit 40 ends the turn (step S306), lowers the work machine (step S307), and resumes rear detection by the rear sensor (step S308). If the control unit 40 determines in the process of step S302 that the turn start point has not been reached (step S302: No), it repeats this process until the turn start point is reached.

このような制御によれば、旋回時には作業機Ｗを自動で上昇させるため、旋回時に後方センサ２２による検知を中止することで、後方センサ２２が作業機Ｗを障害物として検知しないため、作業を円滑に実行することができる。これにより、作業効率の低下を抑えることができる。 According to this type of control, the work equipment W is automatically raised when turning, and by stopping detection by the rear sensor 22 when turning, the rear sensor 22 does not detect the work equipment W as an obstacle, allowing work to be carried out smoothly. This makes it possible to prevent a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、上記したように、作業機Ｗを上昇させるとともに後方センサ２２が作業機Ｗを検知した高さを規制高さＨ（図５Ｂ参照）として記憶し、作業中において、作業機Ｗの高さが記憶した規制高さＨ以下となるよう、作業機Ｗの上昇を規制する。このような制御によれば、作業中において作業機Ｗが障害物と誤検知する高さまで上昇しないよう規制することで作業を円滑に実行することができ、作業効率の低下を抑えることができる。 As described above, the control unit 40 raises the work machine W and stores the height at which the rear sensor 22 detects the work machine W as the restricted height H (see FIG. 5B), and during work, restricts the lifting of the work machine W so that the height of the work machine W is equal to or lower than the stored restricted height H. This type of control allows the work to be carried out smoothly by restricting the work machine W from rising to a height at which it is erroneously detected as an obstacle, and prevents a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、旋回時に上昇させるタイプの作業機Ｗを装着していることを認識している場合には、旋回時の後方センサ２２による後方検知を中止するように制御してもよい。 In addition, if the control unit 40 recognizes that a work machine W that is raised when turning is attached, the control unit 40 may control the rear sensor 22 to stop rear detection when turning.

＜第４の実施形態＞
次に、図１４を参照して第４の実施形態に係る作業車両（トラクタ）について説明する。図１４は、第４の実施形態に係る作業車両（トラクタ）における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第４の実施形態は、前進時に後方検知を行わない点で上記した第１～第３の実施形態と異なる。 Fourth Embodiment
Next, a work vehicle (tractor) according to a fourth embodiment will be described with reference to Fig. 14. Fig. 14 is a flow chart showing an example of a processing procedure for rearward detection in a work vehicle (tractor) according to the fourth embodiment. Note that the fourth embodiment described below differs from the first to third embodiments described above in that rearward detection is not performed when traveling forward.

第４の実施形態では、制御部４０は、自律運転モード中に走行車体２（図１参照）が前進している場合には後方センサ２２（図１参照）による検知を中止する。 In the fourth embodiment, the control unit 40 stops detection by the rear sensor 22 (see FIG. 1) when the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1) is moving forward during autonomous driving mode.

図１４に示すように、制御部４０は、たとえば、自動運転モード中、後方センサ２２による後方検知中か否かを判定する（ステップＳ４０１）。制御部４０は、後方検知中であると判定した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、走行車体２が前進しているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。制御部４０は、走行車体が前進していると判定した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、後方センサ２２による後方検知を中止する。 As shown in FIG. 14, for example, during the autonomous driving mode, the control unit 40 determines whether or not rearward detection is being performed by the rear sensor 22 (step S401). If the control unit 40 determines that rearward detection is being performed (step S401: Yes), it determines whether or not the traveling vehicle body 2 is moving forward (step S402). If the control unit 40 determines that the traveling vehicle body is moving forward (step S402: Yes), it stops rearward detection by the rear sensor 22.

制御部４０は、ステップＳ４０１の処理において、後方検知中でないと判定した場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、後方検知中であると判定するまでこの処理を繰り返す。また、制御部４０は、ステップ４０２の処理において、走行車体２が前進していないと判定した場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、前進していると判定するまでこの処理を繰り返す。 If the control unit 40 determines in the process of step S401 that rearward detection is not in progress (step S401: No), the control unit 40 repeats this process until it determines that rearward detection is in progress. Also, if the control unit 40 determines in the process of step 402 that the traveling vehicle body 2 is not moving forward (step S402: No), the control unit 40 repeats this process until it determines that the traveling vehicle body 2 is moving forward.

このような制御によれば、走行車体２が前進している場合は機体の後方を監視する必要性が低いことから、後方センサ２２による検知を中止することで、後方センサ２２が作業機を障害物として検知しないため、作業を円滑に実行することができる。これにより、作業効率の低下を抑えることができる。 According to this type of control, since there is little need to monitor the rear of the vehicle body 2 when the traveling vehicle body 2 is moving forward, by stopping detection by the rear sensor 22, the rear sensor 22 does not detect the work equipment as an obstacle, and work can be carried out smoothly. This makes it possible to prevent a decrease in work efficiency.

また、制御部４０は、上記したように、走行車体２の予定走行経路Ｒ（図１２参照）を記憶し、測位装置３０（図１参照）の測定結果に基づいて、予定走行経路Ｒに沿って自律走行しつつ作業を実行させる自律運転モードを有する。これにより、自律運転モードの場合においても機体の後方を監視することで、安全性を向上させることができる。 As described above, the control unit 40 also has an autonomous driving mode in which the planned driving route R (see FIG. 12) of the traveling vehicle body 2 is stored, and the traveling vehicle body 2 performs tasks while autonomously traveling along the planned driving route R based on the measurement results of the positioning device 30 (see FIG. 1). This allows the rear of the vehicle to be monitored even in the autonomous driving mode, improving safety.

また、制御部４０は、走行車体２が後進を開始する場合は、所定時間前から後方センサ２２による後方検知を行うことが好ましい。また、制御部４０は、作業機Ｗを下降させる場合には、所定時間前から後方センサ２２による後方検知を行うことが好ましい。また、制御部４０は、ＰＴＯクラッチを接続する場合も、所定時間前から後方センサ２２による後方検知を行うことが好ましい。 When the traveling vehicle body 2 starts moving backwards, it is preferable that the control unit 40 performs rearward detection using the rear sensor 22 from a predetermined time before. When the work machine W is lowered, it is preferable that the control unit 40 performs rearward detection using the rear sensor 22 from a predetermined time before. When the PTO clutch is connected, it is preferable that the control unit 40 performs rearward detection using the rear sensor 22 from a predetermined time before.

図１５に示すように、後方カメラ２７はキャビン７ａの上部後面に固定され後方カメラブラケット２８に取り付けられる。後方センサ２２は後方カメラブラケット２８の上方に取り付けられる後方センサブラケット２９に取り付けられる。後方センサブラケット２９は後方カメラブラケット２８に固定される第一ブラケット部２９ａと、後方センサ２２を
第一ブラケット部２９ａに取り付ける第二ブラケット部２９ｂを有する。第一ブラケット部２９ａと第二ブラケット部２９ｂは、それぞれ長孔２９ｃ，２９ｄを有しており、長孔２９ｃ，２９ｄの範囲で角度をつけて取り付けることができる。第一ブラケット部２９ａの長孔２９ｃと第二ブラケット部２９ｂの長孔２９ｄの２段階で角度の変化をつけて取り付けられるので、ミッションケース１０や前輪４、後輪５のタイヤサイズが異なる型式においても、部品を変更することなく適切な角度に調整して後方センサ２２を取り付けることができる。 As shown in FIG. 15, the rear camera 27 is fixed to the upper rear surface of the cabin 7a and attached to a rear camera bracket 28. The rear sensor 22 is attached to a rear sensor bracket 29 attached above the rear camera bracket 28. The rear sensor bracket 29 has a first bracket part 29a fixed to the rear camera bracket 28 and a second bracket part 29b for attaching the rear sensor 22 to the first bracket part 29a. The first bracket part 29a and the second bracket part 29b have long holes 29c and 29d, respectively, and can be attached at an angle within the range of the long holes 29c and 29d. Since the sensor 22 can be attached at two different angles by the long hole 29c of the first bracket part 29a and the long hole 29d of the second bracket part 29b, the rear sensor 22 can be attached by adjusting it to an appropriate angle without changing parts, even if the transmission case 10 and the tire sizes of the front wheels 4 and the rear wheels 5 are different.

１作業車両（トラクタ）
２走行車体
３車体フレーム
４前輪
５後輪
６ボンネット
７操縦部
７ａキャビン
８操縦席
９ステアリングホイール
１０ミッションケース
１１ＰＴＯ軸
１２昇降装置
１２１昇降シリンダ
１２２リフトアーム
１２３リフトロッド
１２４ロアリンク
１２５トップリンク
１３センサ取付ステー
２０障害物センサ
２１前方センサ
２２後方センサ
２３エンジン回転センサ
２４車速センサ
２５切れ角センサ
２６リフトアームセンサ
３０測位装置（ＧＮＳＳ）
４０制御部
４１エンジンＥＣＵ
４２走行系ＥＣＵ
４３作業機昇降系ＥＣＵ
５１操舵装置
５２変速装置
５３制動装置
６１耕耘爪
７１作業機高さ手動指定手段
７１Ａ第１手動指定手段（作業機昇降レバー）
７１Ｂ第２手動指定手段（作業機昇降レバー画像）
１００情報処理端末（携帯端末）
Ａ１検知範囲
Ａ２検知範囲
Ｅエンジン
Ｆ圃場
Ｆ_ｉｎ入り口
Ｆ_ｏｕｔ出口
Ｐ１外周点
Ｐ２選択点
Ｓ航法衛星
Ｗ作業機 1. Work vehicle (tractor)
2 Traveling vehicle body 3 Vehicle body frame 4 Front wheels 5 Rear wheels 6 Bonnet 7 Control section 7a Cabin 8 Cockpit 9 Steering wheel 10 Transmission case 11 PTO shaft 12 Lifting device 121 Lifting cylinder 122 Lift arm 123 Lift rod 124 Lower link 125 Top link 13 Sensor mounting stay 20 Obstacle sensor 21 Front sensor 22 Rear sensor 23 Engine rotation sensor 24 Vehicle speed sensor 25 Turning angle sensor 26 Lift arm sensor 30 Positioning device (GNSS)
40 Control unit 41 Engine ECU
42 Driving system ECU
43 Work machine lifting system ECU
51 Steering device 52 Transmission device 53 Brake device 61 Cultivator tines 71 Working machine height manual designation means 71A First manual designation means (working machine lift lever)
71B Second manual designation means (work machine lift lever image)
100 Information processing terminal (mobile terminal)
A1 Detection range A2 Detection range E Engine F Field F _in Entrance F _out Exit P1 Outer perimeter point P2 Selection point S Navigation satellite W Work equipment

Claims

走行車体と、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、
前記作業機の昇降を制御する制御部と、
前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、
前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、
前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、
前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、
規制高さ設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させること
を特徴とする作業車両。 A running vehicle body,
A work machine mounted on the rear of the traveling vehicle body so as to be capable of ascending and descending;
A control unit that controls the elevation and lowering of the work machine;
A lift switch for lifting and lowering the working machine;
a rear sensor provided at a rear portion of the traveling vehicle body and configured to detect an object present within a predetermined range behind the traveling vehicle body;
In a restricting height setting mode in which a restricting height that is a lifting/lowering restricting position of the work machine is set, the control unit raises and lowers the work machine by a predetermined width in response to an input from the lifting/lowering switch,
If the rear sensor does not detect an object when an operation for determining the restricted height is performed, the current lift position is set as the restricted height;
When in a mode other than the restricted height setting mode, the work vehicle raises or lowers the work implement to the restricted height set in response to an input from the lift switch.

規制高さ設定モード以外のときに、前記昇降スイッチの入力が所定時間以上継続して入力された場合、前記制御部は前記作業機の規制高さを超えて昇降させること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, characterized in that, when an input from the lift switch is continuously input for a predetermined period of time or more in a mode other than the restricted height setting mode, the control unit lifts or lowers the work implement above the restricted height.