JP2024078457A - TRANSPORT SYSTEM, TRANSPORT CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM - Google Patents
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Abstract
【課題】出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向に対応可能な新たな搬送システムを幹線として、従来のコンベヤに代わり、ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等（自律搬送体）を適用して構築し、自律搬送体を効率的に利用して、運用効率向上を可能する。【解決手段】物流による被搬送体としてオーダ指定されたオーダ品を収容する第１搬送収容体を、自律搬送により搬送可能な複数の自律搬送体と、オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる第１搬送収容体を第２搬送収容体に集品して収容する集品収容部と、自律搬送体と集品収容部を制御する制御部を備え、集品収容部は、規定の範囲の第１配送先範囲内にオーダ品を収容した第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合部と、第１配送先範囲を第１配送先範囲の第２配送先範囲内にオーダ品を収容した第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合部を有する。【選択図】図６[Problem] A new transport system capable of responding to the decrease in the number of SKUs per shipment or the fluctuating market demand trends is constructed by applying unmanned guided vehicles such as AGVs and AMRs (autonomous transport vehicles) instead of conventional conveyors as the main line, and the autonomous transport vehicles are efficiently used to improve operational efficiency. [Solution] The system includes a plurality of autonomous transport vehicles capable of autonomous transport to transport a first transport container that contains an ordered item designated as a transport object by logistics, a product collection and storage unit that collects and stores the first transport container to be delivered in a second transport container when delivering the ordered item to a delivery destination, and a control unit that controls the autonomous transport vehicles and the product collection and storage unit, and the product collection and storage unit has a first collection unit that collects the first transport containers that contain the ordered items within a first delivery destination range that is a specified range to form a first collection group, and a second collection unit that collects the first transport containers that contain the ordered items within a second delivery destination range of the first delivery destination range to form a second collection group. [Selected drawing] Figure 6
Description
本発明は、搬送システム、搬送制御方法、プログラムおよび記憶媒体に関する。 The present invention relates to a transport system, a transport control method, a program, and a storage medium.
従来のスーパーマーケット、ホームセンター、生活協同組合、及び、電子商取引ショップ等では、出荷件数が多い上、出荷件数当たりのＳＫＵ数も多い傾向にあったため、これらの物流センター等の仕分け作業では、作業効率向上及び人員削減を図ることが可能であるＤＰＳ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）及びＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）が導入されてきた（非特許文献１及び２）。 Conventionally, supermarkets, home centers, consumer cooperatives, and e-commerce shops tend to have a large number of shipments and a large number of SKUs per shipment, so the sorting work at these logistics centers has introduced DPS (Digital Picking System) and GTP (Goods To Person System), which can improve work efficiency and reduce personnel (Non-Patent Documents 1 and 2).
例えば、ＤＰＳ１０は、空集品容器１０１１を搬送する集品コンベヤ１０２を挟むように、注文される物品を保管されるフローラック１０３と、注文される物品を状況に応じて一時待機させる仮置台１０４が配置される図１に示すような設備が用いられ、これらに備えられたピッキング指示器１０５、オーダ表示器１０６、及び、投入指示器１０７等の指示に従って、作業員Ｐが、フローラック１０３の物品を、又は、フローラック１０３から仮置台１０４に一時待機されている物品を、集品コンベヤ１０２で次々と搬送されてくる空集品容器１０１１へ次々に仕分けして、物品収納済み集品容器１０１２を送出するシステムである（特許文献１及び２）。 For example, the DPS 10 is a system in which a flow rack 103 for storing ordered items and a temporary storage table 104 for temporarily storing ordered items depending on the situation are arranged on either side of a collection conveyor 102 that transports empty collection containers 1011, as shown in FIG. 1, and in accordance with instructions from a picking indicator 105, an order display 106, and an input indicator 107 provided on these, a worker P sorts the items on the flow rack 103, or items temporarily stored on the temporary storage table 104 from the flow rack 103, into empty collection containers 1011 transported one after another by the collection conveyor 102, and sends out collection containers 1012 containing items (Patent Documents 1 and 2).
このＤＰＳでは、上位情報システムに保存されている莫大な物品情報に基づいてコンピュータでプログラミングし制御されることによって、コンベア等の物流機器と機能的に連動するピッキング指示器１０５、オーダ表示器１０６、及び、投入指示器１０７に従って、作業員Ｐが、集品コンベヤ１０２で次々と搬送されてくる配送先等に紐づけられた空集品容器１０１１へ、フローラック１０３及び仮置台１０４の物品を次々に投入するだけでよいため、物品の処理速度が高い上、作業員の熟練度によらないミスが防止され、出荷件数及びＳＫＵ数が多い物流センター等の作業効率を高めるために導入されてきた。 This DPS is programmed and controlled by a computer based on the vast amount of item information stored in a higher-level information system, and the worker P simply feeds the items from the flow rack 103 and temporary storage table 104 into the empty collection container 1011 linked to the delivery destination, etc., which is transported one after another by the collection conveyor 102, in accordance with the picking indicator 105, order display 106, and input indicator 107 that are functionally linked to logistics equipment such as conveyors. This not only increases the item processing speed, but also prevents mistakes that are not due to the skill level of the worker, and has been introduced to improve the work efficiency of logistics centers with a large number of shipments and SKUs.
また、ＧＴＰ２０としては、格納棚２０３１、仮置台２０３２、リフター２０３３、（図示されていない）物品搬送車、及び、その搬送車の走行空間２０３４等から構成される立体自動倉庫２０３、並びに、その倉庫２０３に物品を送出入する物品入出庫コンベヤ２０５１、２０５２、及び、物品を移載する物品提示コンベヤ２０５３等から構成される物品搬送コンベヤ２０５、並びに、これらの物品搬送コンベヤ２０５に隣接して備えられる、空集品容器２０１１を各仕分けゾーンに搬送する空集品容器搬送コンベヤ２０２１、仕分けゾーンに空集品容器２０１１を供給する空集品容器供給コンベヤ２０２２、仕分けゾーンで物品が空集品容器２０１１に投入される物品投入部２０２３、物品が投入された物品収納済み集品容器２０１２を搬出する物品収納済み集品容器搬出コンベヤ２０２４、物品収納済み集品容器２０１２を次の工程に移動させる物品収納済み集品容器搬送コンベヤ２０２５等から構成される集品コンベヤ２０２等、ＤＰＳと比較して大規模な設備を要するシステムを例示しているが、基本的には、ＤＰＳ２０同様、立体自動倉庫２０３から物品搬送コンベヤ２０５を経由して次々と送出される物品を、集品コンベヤ２０２から次々と搬送されてくる空集品容器２０１１へ次々に仕分けして、物品収納済み集品容器２０１２を送出するシステムである（特許文献３及び４）。 The GTP 20 also includes an automated warehouse 203 consisting of storage shelves 2031, temporary storage tables 2032, lifters 2033, (not shown) article transport vehicles, and a running space 2034 for the transport vehicles, as well as an article transport conveyor 205 consisting of article inlet/outlet conveyors 2051, 2052 for sending articles into and out of the warehouse 203, and an article presentation conveyor 2053 for transferring articles, and an empty item container transport conveyor 2021 for transporting empty item containers 2011 to each sorting zone, an empty item container supply conveyor 2022 for supplying empty item containers 2011 to the sorting zones, an empty item container supply conveyor 2023 for supplying empty item containers 2011 to the sorting zones, and an empty item container 2024 for supplying empty item containers 2011 to the sorting zones. The system shown is an example of a system that requires larger-scale equipment than a DPS, such as a collection conveyor 202 that is composed of an item input section 2023 where items are input into the storage unit 11, an item-stored collection container output conveyor 2024 that carries out the item-stored collection container 2012 into which items have been input, and an item-stored collection container transport conveyor 2025 that moves the item-stored collection container 2012 to the next process, but basically, like the DPS 20, it is a system that sorts items that are sent out one after another from the automated warehouse 203 via the item transport conveyor 205 into empty collection containers 2011 that are transported one after another from the collection conveyor 202, and sends out the item-stored collection container 2012 (Patent Documents 3 and 4).
これは、ＧＴＰの場合、上位情報システムに保存されている莫大な物品情報に基づいてコンピュータでプログラミングし制御される立体自動倉庫２０３から注文された物品が搬出され、その立体倉庫２０３と連携されている作業表示器２０６に従って、作業員Ｐが、物品提示コンベヤ２０５３に搬送されてくる物品収納容器２０４の物品を、空集品容器供給コンベヤ２０２２から次々と搬送されてくる配送先等に紐づけられた空集品容器２０１１へ投入するだけでよく、ＤＰＳと同等以上の効果を発現することができ、より出荷件数及びＳＫＵ数が多い大規模物流センター等の作業効率を高めるために導入されてきた。 In the case of GTP, ordered items are removed from an automated multi-story warehouse 203 that is programmed and controlled by a computer based on the vast amount of item information stored in a higher-level information system, and according to the work display 206 linked to the multi-story warehouse 203, worker P simply places the items in the item storage container 204 transported on the item presentation conveyor 2053 into the empty item container 2011 linked to the delivery destination, etc., which is transported one after another from the empty item container supply conveyor 2022. This can achieve effects equal to or greater than those of DPS, and has been introduced to increase the work efficiency of large-scale logistics centers with a large number of shipments and SKUs.
従って、ＤＰＳ、更には、ＧＴＰの導入によって、これらが開発される前に行われてきた受注伝票やピッキング指示書等から作成、印刷されたピッキングリストに基づいたピッキング業務と比較すれば、出荷件数及びＳＫＵ数が多い物流センター等において、作業員の削減、作業能率及び処理速度の向上、誤操作の低減、作業員の研修期間短縮、ペーパーレス化によるコスト削減等、総合的な生産性が飛躍的に改善された。 Therefore, compared to the picking work that was done before these were developed, where picking lists were created and printed from order slips and picking instructions, the introduction of DPS and GTP has dramatically improved overall productivity in logistics centers with a large number of shipments and SKUs, reducing the number of workers, improving work efficiency and processing speed, reducing operational errors, shortening the training period for workers, and reducing costs by going paperless.
しかしながら、例えば、図３に示す、スーパーマーケットの２０１９年～２０２１年における商品カテゴリー別ＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ）数増減率（＝「前年からＳＫＵ数の増加した割合」－「前年からＳＫＵ数の減少した割合」）から明らかなように、非食品については、顕著なＳＫＵ数の減少が認められる（非特許文献１）。このような市場の需要動向は、スーパーマーケットだけでなく、ホームセンター、生活協同組合、及び、電子商取引ショップ等でも生じており、社会状況や消費者心理等が複雑に絡み合い、時と共に変化し、予測することが困難である。そのため、市場の需要変動に対応可能な集配システムが、常に求められている。 However, as is clear from the rate of increase/decrease in the number of SKUs (Stock Keeping Units) by product category in supermarkets from 2019 to 2021 (= "percentage of increase in SKUs from the previous year" - "percentage of decrease in SKUs from the previous year") shown in Figure 3, a significant decrease in the number of SKUs has been observed for non-food products (Non-Patent Document 1). Such market demand trends are occurring not only in supermarkets, but also in home improvement centers, consumer cooperatives, e-commerce shops, etc., and are intricately intertwined with social conditions and consumer psychology, change over time, and are difficult to predict. For this reason, there is a constant demand for collection and delivery systems that can respond to fluctuations in market demand.
特に、出荷件数当たりのＳＫＵ数が少ない商品カテゴリーを扱う、又は、出荷件数当たりのＳＫＵ数が減少及び変動する傾向にある商品カテゴリーを扱う物流センターにおいて、ピッキングプロセスとして従来のＤＰＳやＧＴＰを適用すると、図４から明らかなように、例えば、ゾーン３で作業員Ｐが空集品容器１０１１に注文された物品を投入した物品収納済み集品容器１０１２は、出荷当たりのＳＫＵ数が多い場合（ａ）と出荷当たりのＳＫＵ数が少ない場合（ｂ）とを比較すれば、３／８に激減しており、作業者Ｐを通過するだけの未処理集品容器が約６０％以上もある。すなわち、作業員Ｐのピッキングを行う作業時間が短く、無駄な集品容器が多いため、生産性が著しく低下する。従って、従来の市場動向に対しては適切な集配システムであったＤＴＰ及びＧＴＰが、最近及び今後の出荷件数及びＳＫＵ数が変動する市場の需要動向に対応できる集配システムとは必ずしも言えなくなってきており、新たな集配システムが要請されている。 In particular, in a logistics center that handles product categories with a small number of SKUs per shipment, or product categories with a tendency for the number of SKUs per shipment to decrease and fluctuate, when the conventional DPS or GTP is applied as a picking process, as is clear from FIG. 4, for example, in zone 3, the number of empty collection containers 1012 in which worker P puts ordered items into empty collection containers 1011 is drastically reduced to 3/8 when comparing the case where the number of SKUs per shipment is large (a) with the case where the number of SKUs per shipment is small (b), and the number of unprocessed collection containers that only pass through worker P is about 60% or more. In other words, the work time for worker P to pick is short, and there are many wasteful collection containers, so productivity is significantly reduced. Therefore, DTP and GTP, which were appropriate collection and delivery systems for the conventional market trends, are no longer necessarily collection and delivery systems that can respond to the demand trends of the market in which the number of shipments and the number of SKUs fluctuate recently and in the future, and a new collection and delivery system is required.
このようなＤＰＳ及びＧＴＰが変化する市場の需要動向に対応困難な原因は、集配システムの根幹となる幹線がコンベヤであり、物品及びその収納容器が、予め設置された連続的に連結された搬送路を移動することにあると考えられる。勿論、コンベヤを幹線とする集配システムは、集荷数及びＳＫＵ数が多く、扱う物品量の変動が少ない場合には、極めて有効な最適なシステムであることに変わりない。 The reason why DPS and GTP have difficulty responding to changing market demand trends is thought to be that the main line of the collection and delivery system is a conveyor, and goods and their storage containers move along a continuously connected transport path that is pre-installed. Of course, a collection and delivery system that uses a conveyor as the main line remains an extremely effective and optimal system when the number of collections and SKUs is large and there is little fluctuation in the amount of goods handled.
ところで、近年、無人搬送車又は無人搬送ロボットと和訳されているＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、及び、自律走行搬送ロボットと和訳されているＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）を集配システムに導入する動きが活発化しつつある（特許文献５及び６、並びに、非特許文献４～８）。両者の差異は、ＡＧＶが、レール、磁気テープ、ライン等の何らかの搬送車を誘導し、案内するハードウェアを必要とするが、ＡＭＲは、ＡＧＶで必要とされる搬送車を誘導し、案内するハードウェアを必要としないことにあると認められるが、近年の目覚ましいシステム制御技術の進展により、両者の区別は不明確となってきている。いずれにしろ、コンベヤとの相違点は、物流センター等の路面上を自由自在に移動可能に制御でき、物品及びその収納容器並びに格納棚等の移載が可能で、不連続的な物品の取り扱いができるという点にある。 In recent years, there has been an increasing trend to introduce AGVs (Automatic Guided Vehicles), which are translated as unmanned transport vehicles or unmanned transport robots, and AMRs (Autonomous Mobile Robots), which are translated as autonomous transport robots, into collection and delivery systems (Patent Documents 5 and 6, and Non-Patent Documents 4 to 8). The difference between the two is that AGVs require some kind of hardware to guide and guide the transport vehicles, such as rails, magnetic tapes, and lines, while AMRs do not require the hardware to guide and guide the transport vehicles required for AGVs. However, due to the remarkable progress in system control technology in recent years, the distinction between the two has become unclear. In any case, the difference between conveyors and AGVs is that they can be controlled to move freely on the road surface of a logistics center, etc., and can transfer goods and their storage containers and storage shelves, and can handle discontinuous goods.
従って、このようなコンベヤの機構及び機能とは根本的に異なるＡＧＶ及びＡＭＲの集配システムへの採用は、作業員の負荷軽減や作業効率向上させると共に、集配システムに組み込み、作業員と物品及びその収納容器の保管棚とに介在し、作業員を補完するロボットとしての役割を担わせ、集配システム全体の生産性向上を図ること等を目的としているものと考えられる。 Therefore, the adoption of AGVs and AMRs, which have fundamentally different mechanisms and functions from conveyors, in collection and delivery systems is thought to aim to reduce the burden on workers and improve work efficiency, as well as to improve the productivity of the entire collection and delivery system by incorporating them into the system and having them act as robots that complement workers by acting as an intermediary between workers and the storage shelves for goods and their containers.
しかしながら、コンベヤを幹線としてきた従来の集配システムに、ＡＧＶ及びＡＭＲを単純に導入するだけでは、作業員の負担軽減及び作業効率向上を実現し、更には、集配システムの効率改善、ＡＧＶ及びＡＭＲ導入の設備投資回収等の総合的な生産性向上を図ることは、膨大な出荷数及びＳＫＵ数を扱う場合を除けば極めて困難であり、ＡＧＶ及びＡＭＲに適合するハードウェア及びシステムを新たに構築する必要があることが分かってきた。 However, simply introducing AGVs and AMRs into conventional collection and delivery systems that use conveyors as their main lines is extremely difficult to reduce the burden on workers and improve work efficiency, nor to improve the efficiency of the collection and delivery system and achieve overall productivity improvements such as recovering the capital investment required to introduce AGVs and AMRs, except in cases where a huge number of shipments and SKUs are being handled. It has become clear that it is necessary to build new hardware and systems that are compatible with AGVs and AMRs.
背景技術で説明したように、多量の出荷数及びＳＫＵ数を扱う集配システムではその生産性に効果的であったＤＰＳやＧＴＰが、変化する市場の需要動向、特に、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動に必ずしも適したシステムではないため、新たなシステムの構築の必要性に迫られている。また一方では、集配システムの幹線として存在してきたコンベヤに代わり、物流センター等の路面上を自由自在に移動可能に制御でき、物品及びその収納容器並びに格納棚等の移載が可能で、不連続的な物品の取り扱いができる、機構及び機能共にコンベヤとは全く相違するＡＧＶ及びＡＭＲの集配システムへの導入が積極的に進められつつある。 As explained in the background technology section, DPS and GTP have been effective in increasing productivity in collection and delivery systems that handle large numbers of shipments and SKUs, but they are not necessarily suited to changing market demand trends, particularly the decline or fluctuation in the number of SKUs per shipment, and so there is an urgent need to build new systems. On the other hand, instead of conveyors that have existed as the main lines of collection and delivery systems, AGVs and AMRs, which are completely different from conveyors in both mechanism and function, can be controlled to move freely on road surfaces at logistics centers, etc., can transfer goods and their storage containers and storage shelves, and can handle discontinuous goods, are being actively introduced into collection and delivery systems.
しかしながら、ＡＧＶ及びＡＭＲの集配システムへの適用を検討した結果、これらを従来の集配システムに単純に導入するだけでは、作業員の負担軽減及び作業効率向上を実現し、更には、集配システムの効率改善、ＡＧＶ及びＡＭＲ導入の設備投資回収等の総合的な生産性向上を図ることは、膨大な出荷数及びＳＫＵ数を扱う場合を除けば極めて困難であることが分かった。特に、多量の出荷数及びＳＫＵ数を扱う集配システムではその生産性に効果的であったＤＰＳやＧＴＰにとって代わり、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向に対応可能な新たなシステムにＡＧＶ及びＡＭＲを適用する場合、作業員の負担軽減及び作業効率向上、並びに、集配システムの効率改善及びＡＧＶ及びＡＭＲ導入の設備投資回収等の総合的な生産性向上を実現するためには、作業員の作業内容及び配置、並びに、ＡＧＶ及びＡＭＲに適合するハードウェア及びシステムを新たに構築する必要があることが分かってきた。 However, after considering the application of AGVs and AMRs to collection and delivery systems, it was found that simply introducing them into a conventional collection and delivery system would be extremely difficult to reduce the burden on workers and improve work efficiency, and further improve overall productivity, such as improving the efficiency of the collection and delivery system and recovering the capital investment of introducing AGVs and AMRs, except in cases where a huge number of shipments and SKUs are handled. In particular, when applying AGVs and AMRs to a new system that can respond to a decrease in the number of SKUs per shipment or fluctuating market demand trends, instead of DPS and GTP, which were effective in improving productivity in collection and delivery systems that handle a large number of shipments and SKUs, it has become clear that in order to reduce the burden on workers and improve work efficiency, as well as improve the efficiency of the collection and delivery system and improve overall productivity, such as recovering the capital investment of introducing AGVs and AMRs, it is necessary to newly develop the work content and allocation of workers, as well as hardware and systems that are compatible with AGVs and AMRs.
そこで、本発明は、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向に対応可能な新たな搬送システムを、搬送システムの幹線として、従来のコンベヤに代わり、ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等（自律搬送体）を適用して構築することを目的とし、特に自律搬送体（ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等）を効率的に利用して、運用効率向上を可能とすることを目的としている。 The present invention aims to build a new conveying system that can respond to the decrease in the number of SKUs per shipment or fluctuating market demand trends by applying unmanned guided vehicles such as AGVs and AMRs (autonomous conveying vehicles) instead of conventional conveyors as the main line of the conveying system, and in particular aims to enable improved operational efficiency by efficiently using autonomous conveying vehicles (unmanned guided vehicles such as AGVs and AMRs).
本発明者は、上記課題の解決手段を構築するに当たり、より考察を深めた結果、特に自律搬送体（ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等）を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することで運用効率向上が可能となる点を発案した。すなわち、ＡＧＶ及びＡＭＲを導入するとした場合、どのようにすれば、作業員の負担軽減及び作業効率向上を実現でき、限られた数量のＡＧＶ及びＡＭＲの効率的な稼働により、搬送システムの効率改善、ＡＧＶ及びＡＭＲ導入の設備投資回収等の総合的な生産性向上を図ることが可能となるかについて考えを深め、作業員とＡＧＶ及びＡＭＲとに介在して、物品又はその収納容器が効率良く正確に移載される仕分けステーション及びそれが組み込まれた新たな搬送システムを提供することが可能であることを見出した。 In constructing a means for solving the above problems, the inventors have considered the matter further and have come up with the idea that it is possible to improve operational efficiency by efficiently using autonomous transport vehicles (automated guided vehicles such as AGVs and AMRs) to automate the so-called sequential work in logistics. In other words, when AGVs and AMRs are introduced, how can the burden on workers be reduced and work efficiency improved, and can the efficient operation of a limited number of AGVs and AMRs be used to improve the efficiency of the transport system and to recover the investment in the introduction of AGVs and AMRs, thereby improving overall productivity. As a result, the inventors have found that it is possible to provide a sorting station that mediates between workers and AGVs and AMRs, and that transfers items or their storage containers efficiently and accurately, and a new transport system incorporating the sorting station.
本発明者は、さらに無人移送車による集品の高生産性を実現するために無人移送車による集品順を崩し、出荷時の最終的な配順に合わせて順立を行う仕組みに着目し、本発明の完成に至った。すなわち、時と共に変化する市場の需要動向に対応する集品ステーション及びそれを備える搬送システム、特に、出荷件数当たりのＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ）数が少ない商品カテゴリーを扱う物流センターにおいて、物品処理速度を高め、設備、作業、及び、人員の無駄及びコストを削減し、作業員の熟練度によらないミスによる作業効率低下を防止することによって、総合的な生産性を向上すると共に、ＳＫＵ数の変動にも対応可能な仕分けステーションが実現される点を見出した。 The inventors further focused on a mechanism for breaking down the order of items collected by unmanned transport vehicles and rearranging the order to match the final distribution order at the time of shipment in order to achieve high productivity in item collection by unmanned transport vehicles, and thus completed the present invention. That is, the inventors discovered that in a collection station and a transport system equipped with the same that respond to market demand trends that change over time, and particularly in a logistics center that handles product categories with a small number of SKUs (stock keeping units) per shipment, it is possible to realize a sorting station that increases overall productivity and can also respond to fluctuations in the number of SKUs by increasing the item processing speed, reducing waste and costs of equipment, work, and personnel, and preventing a decrease in work efficiency due to mistakes that are not due to the skill level of the workers.
そこで、上記課題を解決するために、本願の第１の態様に係る搬送システムは、物流による被搬送体としてオーダ指定されたオーダ品を１以上収容する第１搬送収容体を、自律搬送によりそれぞれ１以上搬送可能な複数の自律搬送体と、前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容部と、前記複数の自律搬送体と前記集品収容部とを制御する制御部と、を備え、前記集品収容部は、規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合部と、前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合部と、を有する。 In order to solve the above problem, the transport system according to the first aspect of the present application includes a plurality of autonomous transport bodies capable of transporting one or more first transport containers by autonomous transport, each of which contains one or more ordered items designated by order as objects to be transported by logistics; a collection and storage unit that collects and stores the one or more first transport containers to be delivered in a second transport container corresponding to the delivery destination when the ordered items are delivered to a delivery destination by the logistics; and a control unit that controls the plurality of autonomous transport bodies and the collection and storage unit. The collection and storage unit includes a first collection unit that collects the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group, and a second collection unit that collects the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a second delivery destination range that includes one or more of the first delivery destination ranges and is wider than the first delivery destination range to form a second collection group.
また、第１の態様に対応する第１８の態様の搬送制御方法は、物流による被搬送体としてオーダ指定されたオーダ品を１以上収容する第１搬送収容体をそれぞれ１以上搬送可能な複数の自律搬送体の自律搬送を実行する自律搬送工程と、前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容を実行する集品収容工程と、前記自律搬送工程と前記集品収容工程とを制御する制御工程と、を備え、前記集品収容工程は、規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合工程と、前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合工程と、を有する。 The transport control method of the 18th aspect, which corresponds to the first aspect, includes an autonomous transport process for performing autonomous transport of a plurality of autonomous transport bodies each capable of transporting one or more first transport containers that contain one or more ordered items designated by order as transport objects by logistics; a collection and storage process for performing a collection and storage process for collecting and storing one or more of the first transport containers to be delivered to a second transport container corresponding to the delivery destination when the ordered items are delivered to a delivery destination by the logistics; and a control process for controlling the autonomous transport process and the collection and storage process, in which the collection and storage process includes a first collection process for collecting the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group, and a second collection process for collecting the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a second delivery destination range that includes one or more of the first delivery destination ranges and is wider than the first delivery destination range to form a second collection group.
また、第１の態様に対応する第１９の態様のプログラムは、上述の搬送システムとして、コンピュータを機能させる。 The program of the 19th aspect, which corresponds to the first aspect, causes a computer to function as the above-mentioned transport system.
また、第１の態様に対応する第２０の態様の記憶媒体は、上述のプログラムを記憶する。 The storage medium of the twentieth aspect, which corresponds to the first aspect, stores the above-mentioned program.
これらの態様の搬送システム若しくは搬送制御方法では、またはこれらの態様のプログラム若しくは記憶媒体によれば、物流による被搬送体としてオーダ指定されたオーダ品を１以上収容する第１搬送収容体をそれぞれ１以上搬送可能な複数の自律搬送体の自律搬送を実行し、前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容を実行し、前記自律搬送工程と前記集品収容工程とを制御するに際して、前記集品収容の実行においては、規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成し、前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する。 In the transport system or transport control method of these aspects, or in the program or storage medium of these aspects, autonomous transport is performed by a plurality of autonomous transport bodies each capable of transporting one or more first transport containers that contain one or more ordered items designated by order as objects to be transported by logistics, and when the ordered items are delivered to a delivery destination by the logistics, collection and storage is performed in which the one or more first transport containers to be delivered are collected and stored in a second transport container corresponding to the delivery destination, and when controlling the autonomous transport process and the collection and storage process, in the execution of the collection and storage, a first group is formed by assembling the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a first delivery destination range of a specified range, and a second group is formed by assembling the first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destination exists within a second delivery destination range that includes one or more of the first delivery destination ranges and is wider than the first delivery destination range.
従来のコンベア式においては、オーダ品を１以上収容する第１搬送収容体を、配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容するためには、コンベアを利用して第２搬送収容体に集品して収容する順で、完全に順序良く搬送する必要があったが、ここでは、自律搬送によりそれぞれ１以上の第１搬送収容体を搬送可能な複数の自律搬送体を備えるため、後段の作業の都合に合わせて、順不同で任意のタイミングで集品して供給できる。 In conventional conveyor systems, in order to collect and store a first transport container that contains one or more ordered items in a second transport container corresponding to the delivery destination, it was necessary to transport the items in a perfectly orderly manner in the order in which they were collected and stored in the second transport container using a conveyor. However, with this system, there are multiple autonomous transport containers that can each transport one or more first transport containers by autonomous transport, so the items can be collected and supplied in any order at any timing to suit the convenience of subsequent work.
これにより、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向などに対応して、柔軟な運用が可能になっている。すなわち、従来のコンベヤに代わり、自律搬送体（ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等）を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することにより、運用効率向上を可能にできる。 This allows for flexible operation in response to factors such as a decrease in the number of SKUs per shipment or fluctuating market demand trends. In other words, by efficiently using autonomous vehicles (such as AGVs and unmanned guided vehicles such as AMRs) instead of conventional conveyors, it is possible to improve operational efficiency by automating the so-called sequential work in logistics.
また、ここでは、第１集合部において、第１配送先範囲内を指定の配送先とする第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成し、第２集合部において、第２配送先範囲内を指定の配送先とする第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する。第１集合群を先に形成した場合、原理的に、同一の第１集合群に含まれる第１搬送収容体のそれぞれは、その第１集合群の一員のまま、同一の第２集合群に含まれることになる。一方、第２集合群を先に形成した場合、各第１集合群は、第２集合群の部分集合群の一つとして形成される。 Here, the first assembly section collects first transport containers whose designated delivery destination is within the first delivery destination range to form a first assembly group, and the second assembly section collects first transport containers whose designated delivery destination is within the second delivery destination range to form a second assembly group. If the first assembly group is formed first, then in principle, each of the first transport containers included in the same first assembly group will remain a member of that first assembly group and be included in the same second assembly group. On the other hand, if the second assembly group is formed first, each first assembly group is formed as one of the subsets of the second assembly group.
この結果、第２搬送収容体を第２配送先範囲の配送先に配送すると、その第２搬送収容体には、より狭域の第１搬送収容体が収容されているので、その後、各第１搬送収容体を対応の第１配送先範囲で配送することができる。すなわち、階層的にグループ化（集合群化）したオーダ品のそれぞれを指定の配送先に配送することができ、このようにして、新たな搬送システムを構築できる。 As a result, when the second transport container is delivered to a destination within the second destination range, the second transport container contains a first transport container with a narrower area, and each first transport container can then be delivered within the corresponding first destination range. In other words, each of the hierarchically grouped (collected) order items can be delivered to a specified destination, thus building a new transport system.
なお、上記において、第１搬送収容体とは、オーダ品を１以上収容することができる機能を持つものであればよく、好適には、一定の形状を備えたボックス体、搬送箱、段ボール箱等により、さらに好適には、いわゆる折りコンとして知られる、折り畳み式コンテナとして実現される。 In the above, the first transport container may be anything capable of storing one or more ordered items, and is preferably a box body, transport box, cardboard box, or the like with a certain shape, and more preferably a foldable container known as a folding container.
また、上記において、自律搬送体とは、自律的に走行でき、走行中に第１搬送収容体を保持しつつ搬送できるものであればよく、好適には、たとえば天板部に第１搬送収容体が載置され得る載置部を備えたＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｍｏｖｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ）、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｉｅｈｃｌｅ）、ＡＮＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｎａｖｉｇａｔｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ）として実現される。この場合、オーダ品はいわゆる物流で取り扱われるあらゆる物品であってよく、たとえば冷凍食品であってもよい。 In the above, the autonomous transport body may be any body that can travel autonomously and transport the first transport container while holding it while traveling, and is preferably realized as an AMR (Autonomous Moving Robot), an AGV (Automatic Guided Vehicle), or an ANR (Autonomous Navigating Robot) that has a placement section on the top plate on which the first transport container can be placed. In this case, the ordered item may be any item handled in so-called logistics, such as frozen food.
また、第２の態様に係る搬送システムとして、第１の態様において、前記第２集合群の形成は、前記第１集合群として形成して収容した第１搬送収容体をさらに１以上集合することにより行われるようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the second aspect, in the first aspect, the second group may be formed by further assembling one or more first transport containers that have been formed and contained as the first group.
この場合、第２集合群の形成は、前記第１集合群として形成して収容した第１搬送収容体をさらに１以上集合することにより行われる。すなわち、第１集合群を先に形成するので、原理的に、同一の第１集合群に含まれる第１搬送収容体のそれぞれは、第２集合群を収容する配送先対応の第２搬送収容体に、その第１集合群の一員のまま収容できる。このため、第２集合群の形成の前に、その第１集合群のまま纏めて収容する第１集合群収容体のような中間収容体として、出荷のための準備の収容を進めておくことも出来るようになり、階層的にグループ化（集合群化）した中間収容体を採用した新たな搬送システムを構築できる。 In this case, the second group is formed by further assembling one or more first transport containers formed and stored as the first group. In other words, since the first group is formed first, in principle, each of the first transport containers included in the same first group can be stored as a member of the first group in the second transport container corresponding to the delivery destination that stores the second group. Therefore, before the formation of the second group, it is possible to proceed with storage in preparation for shipment as an intermediate container such as the first group container that stores the first group as it is, and a new transport system can be constructed that employs intermediate containers that are hierarchically grouped (grouped).
また、第３の態様に係る搬送システムとして、第１の態様において、前記第１集合群の形成は、前記第２集合群の形成で集合した第１搬送収容体を、前記第１配送先範囲毎に分類して集合させることにより行われるようにしても良い。 Also, as a transport system according to the third aspect, in the first aspect, the formation of the first group may be performed by classifying and assembling the first transport containers assembled in the formation of the second group according to the first delivery destination range.
この場合、第１集合群の形成は、第２集合群の形成で集合した第１搬送収容体を、第１配送先範囲毎に分類して集合させることにより行われる。この場合、上位階層の第２集合群の形成を、下位階層の第１集合群の形成より先に行うことになるので、第２集合群を収容する配送先対応の第２搬送収容体に第２集合群の全体を収容する作業は、その後の第１収容群の全体を収容する作業の終了を待つことになる。その代り、最終的に配送先への配送を行うための配送運輸体（配送トラック等）に積載される第２集合群の形成を先に行うことになるので、配送運輸体の搬送出発順に合わせて第２搬送収容体への収容を進めやすくなり、搬送出発を促進可能な新たな搬送システムを構築できる。 In this case, the first group is formed by classifying and assembling the first transport containers assembled in the formation of the second group by the first delivery destination range. In this case, the formation of the second group in the higher hierarchy is performed before the formation of the first group in the lower hierarchy, so the work of storing the entire second group in the second transport container corresponding to the delivery destination that stores the second group will have to wait until the work of storing the entire first container is completed. Instead, the formation of the second group to be loaded onto the delivery vehicle (delivery truck, etc.) that will ultimately deliver to the delivery destination is performed first, so it becomes easier to store items in the second transport container in accordance with the delivery departure order of the delivery vehicle, and a new transport system that can expedite delivery departures can be constructed.
また、第４の態様に係る搬送システムとして、第１の態様において、前記集品収容部は、前記第１搬送収容体を、複数の分岐路のうちのいずれかに振り分けて搬送する第１分岐搬送手段と、前記第１分岐搬送手段により搬送された第１搬送収容体を、行き先ごとに振り分けて搬送する第２分岐搬送手段と、をさらに有するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the fourth aspect, in the first aspect, the collection and storage unit may further include a first branch conveying means for distributing and conveying the first conveying container to one of a plurality of branch paths, and a second branch conveying means for distributing and conveying the first conveying container conveyed by the first branch conveying means according to destination.
上記において、複数の分岐路とは、好適には、ローラコンベヤ装置、ベルトコンベヤ装置として実現されるが、これらに限定されるものではなく、対象物を搬送できる能力があるものであればよい。 In the above, the multiple branch paths are preferably realized as roller conveyor devices or belt conveyor devices, but are not limited to these and can be anything capable of transporting objects.
また、上記において、制御部は、典型的には、いわゆる物流を司るＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ：倉庫管理システムもしくは在庫管理システム）によって実現され、オーダごとに、どこに収容されているどのアイテムをどのタイミングで取り出すか等が定められる。ＷＭＳによって実現しても、或いは、別途、ＷＭＳの管理下にあるシステムとしての、本件搬送システムを情報処理面から制御する機構として実現してもよい。 In the above, the control unit is typically implemented by a WMS (warehouse management system or inventory management system) that manages so-called logistics, and determines for each order which item is stored where and when to take it out. It may be implemented by the WMS, or it may be implemented as a mechanism that controls the transport system from an information processing perspective as a separate system under the management of the WMS.
上記構成を備えることで、ＷＭＳによって規定・決定されるオーダに応じた被収容物の収用計画集品袋のもので、制御部が、前記自律搬送体、前記第１分岐搬送手段、前記第２分岐搬送手段の動作タイミングを制御するので、出荷パックに投入するに当たる前作業でのいわゆる順立て作業が自動化されることになる。 With the above configuration, the collection bag is a planned collection bag for the contained items according to the order specified and determined by the WMS, and the control unit controls the operation timing of the autonomous transport body, the first branch transport means, and the second branch transport means, automating the so-called sequencing work that is the pre-work involved in putting the items into a shipping pack.
また、第５の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記集品収容部は、前記第１分岐搬送手段と前記第２分岐搬送手段との間に、前記複数の分岐路のうちの別の分岐路を搬送された前記第１搬送収容体を合流させる合流部をさらに有するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the fifth aspect, in the fourth aspect, the collection and storage section may further include a junction section between the first branch conveying means and the second branch conveying means, which joins the first conveying container that has been conveyed along another branch path among the plurality of branch paths.
また、第６の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記複数の分岐路のうちの少なくともいずれか２つが互いに略立体的に配置されたようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the sixth aspect, in the fourth aspect, at least any two of the multiple branch paths may be arranged approximately three-dimensionally with respect to each other.
また、第７の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記第２分岐搬送手段は少なくともいずれかが互いに略平面的に配置される複数の略平面的分岐路を備えるようにしても良い。 As a conveying system according to the seventh aspect, in the fourth aspect, the second branch conveying means may be provided with a plurality of substantially planar branch paths, at least one of which is arranged substantially planar with respect to each other.
また、第８の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記第１搬送収容体に被搬送物識別子が付与されるようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the eighth aspect, in the fourth aspect, a transported object identifier may be assigned to the first transport container.
また、第９の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記自律搬送体には自律搬送体識別子が付与されるようにしても良い。 In addition, as a transportation system according to the ninth aspect, in the fourth aspect, the autonomous transport body may be assigned an autonomous transport body identifier.
また、第１０の態様に係る搬送システムとして、第１の態様において、前記集品収容部は、前記自律搬送体から移載された前記第１搬送収容体を搬送する第１搬送手段をさらに有し、前記第１搬送手段は、前記自律搬送体から移載された前記第１搬送収容体を受容し、前記第１分岐搬送手段に移載するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the tenth aspect, in the first aspect, the collection and storage unit may further have a first conveying means for conveying the first conveying container transferred from the autonomous conveying body, and the first conveying means may receive the first conveying container transferred from the autonomous conveying body and transfer it to the first branch conveying means.
また、第１１の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記集品収容部は、前記第１分岐搬送手段から搬送された前記第１搬送収容体を移載されて搬送する第２搬送手段をさらに有し、前記第２搬送手段は、前記第１の分岐搬送手段から移載された前記第１搬送収容体を受容し、前記第２分岐搬送手段に移載するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the eleventh aspect, in the fourth aspect, the collection and storage section may further have a second conveying means for transferring and conveying the first conveying container transferred from the first branch conveying means, and the second conveying means may receive the first conveying container transferred from the first branch conveying means and transfer it to the second branch conveying means.
また、第１２の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記集品収容部は、前記オーダ品を１以上含む収納品が収納された収納棚と、前記収納棚から取り出された前記収納品を前記自律搬送体が搬送する前記第１搬送収容体に移載するための中継部である第３搬送手段と、をさらに有するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the twelfth aspect, in the fourth aspect, the item collection and storage unit may further include a storage shelf in which stored items including one or more of the ordered items are stored, and a third conveying means which is an intermediary unit for transferring the stored items taken out of the storage shelf to the first conveying container which is conveyed by the autonomous conveying body.
また、第１３の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記集品収容部は、前記第３搬送手段から前記収納品を移載された前記自律搬送体が待機するパーキングエリアをさらに有するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the thirteenth aspect, in the fourth aspect, the item collection and storage unit may further have a parking area in which the autonomous conveying body onto which the stored items have been transferred from the third conveying means waits.
また、第１４の態様に係る搬送システムとして、第４の態様において、前記集品収容部は、前記第２分岐搬送手段によって搬送された前記第１搬送収容体をピックアップして前記第２搬送収容体に収容するピックアップ機構をさらに有するようにしても良い。 In addition, as a conveying system according to the fourteenth aspect, in the fourth aspect, the collection and storage section may further include a pickup mechanism that picks up the first conveying container conveyed by the second branch conveying means and stores it in the second conveying container.
また、第１５の態様に係る搬送システムとして、第１４の態様において、前記ピックアップ機構は前記第１搬送収容体を把持し、もしくは持ち上げることの可能なロボットであるようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the fifteenth aspect, in the fourteenth aspect, the pickup mechanism may be a robot capable of grasping or lifting the first transport container.
また、第１６の態様に係る搬送システムとして、第１の態様において、前記複数の自律搬送体は、搬送する前記第１搬送収容体に収容する前記オーダ品を集品するために自律搬送する自律集品搬送体と、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の前記第２搬送収容体に収容する際の順立を行うために自律搬送する自律順立搬送体と、の２種類のいずれかとして分類使用されるようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the 16th aspect, in the first aspect, the plurality of autonomous transport bodies may be classified and used as one of two types: an autonomous collection transport body that autonomously transports the ordered items to be stored in the first transport container to be transported, and an autonomous orderly transport body that autonomously transports the one or more first transport containers to be delivered to order them when storing them in the second transport container corresponding to the delivery destination.
また、第１７の態様に係る搬送システムとして、第１６の態様において、前記第２集合部は、前記自律順立搬送体が自律搬送する自律順立搬送エリアを有するようにしても良い。 In addition, as a transport system according to the seventeenth aspect, in the sixteenth aspect, the second assembly section may have an autonomously-operated transport area in which the autonomously-operated transport body autonomously transports.
本発明の各態様によれば、搬送システムの幹線として、従来のコンベヤに代わり、自律搬送体（ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等）を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することにより、搬送システムとしての運用効率向上が可能になる。 According to each aspect of the present invention, by efficiently using autonomous vehicles (such as AGVs and unmanned guided vehicles such as AMRs) instead of conventional conveyors as the main line of the transport system, it is possible to automate the so-called sequential work in logistics, thereby improving the operational efficiency of the transport system.
本発明の概念は、本発明の概念の特定の実施形態が示されている添付の図面を参照して、以下でより完全に説明される。しかしながら、この発明の概念は、多くの異なる形態で具体化でき、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全であり、本発明の概念の範囲を当業者に完全に伝えるように、例として提供される。同様の番号は、説明全体で同様の要素を指す。 The inventive concepts are described more fully below with reference to the accompanying drawings, in which specific embodiments of the inventive concepts are shown. However, the inventive concepts may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided as examples so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the inventive concepts to those skilled in the art. Like numbers refer to like elements throughout the description.
以下、［１．システム構成例］、［２．課題解決ポイントの例示］、［３．その他の適用・応用例］、［４．まとめ］について、順に説明する。 The following sections will explain in order: [1. System configuration example], [2. Examples of problem-solving points], [3. Other applications and usage examples], and [4. Summary].
［１．システム構成例］
図１は、本発明の一実施形態に係る、物流センター全体の概要を示す図である。
[1. System configuration example]
FIG. 1 is a diagram showing an overview of an entire logistics center according to an embodiment of the present invention.
図２は、本発明の一実施形態に係る、フィルムインサータを使用してオーダ箱に集品袋をかぶせる前工程エリア、ＡＭＲ（自律搬送体:無人移送車等）によるオーダ品を集品するエリア、出荷時に集品袋をＺパックに寄せるエリアの概要を示す図である。 Figure 2 shows an overview of an embodiment of the present invention, including a front-end process area where a film inserter is used to cover an order box with a collection bag, an area where the order items are collected by an AMR (autonomous transport vehicle, etc.), and an area where the collection bags are packed into Z-packs at the time of shipment.
作業は、全体制御コンピュータにより制御されている。 The operation is controlled by an overall control computer.
全体制御コンピュータは、ＣＰＵ６１（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵ上で動作する制御プログラム等を格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ－ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種データを一時的に格納するためのＲＡＭ、記憶装置を備えて構成されている。 The overall control computer is comprised of a CPU 61 (Central Processing Unit), a ROM (Read-only Memory) that stores the control programs that run on the CPU, a RAM for temporarily storing various data, and a storage device.
全体制御コンピュータは、識別子検知部と、リセット部と、エラー検知部とを備えている。全体制御コンピュータにより、Ｚパックに詰める集品袋の数は、予めスケジュールされている。 The overall control computer is equipped with an identifier detection unit, a reset unit, and an error detection unit. The overall control computer schedules in advance the number of collection bags to be packed into a Z-pack.
全体制御コンピュータの制御により、ピッキングエリアで、オーダに合わせて、無人移送車は、オーダ箱を積載し、個配先単位ごとに１個から複数個のオーダ品を集品袋に集品する。オーダ箱には、一つの集品袋が入れられており、識別子（ＩＣタグ、ＲＦＩＤ等）が貼符され、識別子で管理されている。識別子は、オーダ箱および／または集品袋に貼符されている。 Under the control of the overall control computer, in the picking area, an unmanned transport vehicle loads an order box according to the order, and collects one to several ordered items for each delivery destination into a collection bag. One collection bag is placed in the order box, and an identifier (IC tag, RFID, etc.) is affixed to it and managed by the identifier. The identifier is affixed to the order box and/or the collection bag.
全体制御コンピュータは、出荷パックに投入される集品袋のグルーピングと個数を識別子により管理する。 The overall control computer uses identifiers to manage the grouping and number of collection bags that are placed into shipping packs.
［２．課題解決ポイントの例示］
ここで、まず、本発明の目的を再確認しておく。本発明の目的は、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向に対応可能な新たな搬送システムを、搬送システムの幹線として、従来のコンベヤに代わり、ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等を適用して構築することであり、特にＡＭＲ（自律搬送体）を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することにより、運用効率向上を可能にすることである。
[2. Examples of problem-solving points]
First, let us reaffirm the purpose of the present invention. The purpose of the present invention is to build a new conveying system that can respond to the decrease in the number of SKUs per shipment or the fluctuating market demand trends by applying automated guided vehicles such as AGVs and AMRs instead of conventional conveyors as the main line of the conveying system, and in particular to efficiently use AMRs (autonomous transport vehicles) to automate so-called sequential work in logistics, thereby enabling improvement of operational efficiency.
なお、自律搬送体は、基本的に、以下代表して「ＡＭＲ」または「自律搬送体」と称することにするが、一般に「搬送ロボット」等とも称されるので、適宜「ロボット」の表現も採用する。 Note that autonomous transport vehicles will generally be referred to as "AMR" or "autonomous transport vehicle" below, but as they are also commonly referred to as "transport robots" etc., we will also use the term "robot" where appropriate.
図３は、本発明の一実施形態に係る、背景技術と本発明の特徴であるＡＭＲ（自律搬送体）による配列崩しの集品との比較の概要を示す図である。図３に示すように、従来のライン型集品システムのＤＰＳやＧＴＰでは、オーダに合わせて、個配先単位ごとの集品袋に、１個から複数個のオーダ品が入れられる。 Figure 3 is a diagram showing an overview of a comparison between the background art and the collection of items by disrupting the order sequence using an AMR (autonomous mobile robot), which is a feature of the present invention, according to one embodiment of the present invention. As shown in Figure 3, in conventional line-type collection systems such as DPS and GTP, one or more ordered items are placed in a collection bag for each individual delivery destination according to the order.
さらに、出荷時に集品袋を地域単位（例えば、同じマンション内）でグループ化するので、従来では、集品袋がオーダ箱に入れられて、コンベヤ上を丸１，丸２，丸３，丸４，丸５と、出荷パック（Ｚパック）に投入する順に従って搬送されてくる。これに対し、本発明では、投入されるＺパック単位に合わせることなく、ＡＭＲ（自律搬送体）による配順を崩した集品システム（搬送システム）を採用する。 Furthermore, at the time of shipping, collection bags are grouped by area (for example, within the same apartment building), so conventionally, collection bags are placed in order boxes and transported on a conveyor in the order that they are inserted into the shipping pack (Z-pack): circle 1, circle 2, circle 3, circle 4, circle 5. In contrast, the present invention employs a collection system (transport system) that breaks down the order of the AMR (autonomous transport vehicle) and does not match the Z-pack units that are inserted.
図４は、本発明の一実施形態に係る、ＡＭＲ（無人移送車：自律搬送体）による配列崩しの集品の流れの概要を示す図である。 Figure 4 shows an overview of the process of disassembling and collecting items using an AMR (autonomous transport vehicle) in accordance with one embodiment of the present invention.
図４に示すように、オーダ品を投入可能に袋掛機により集品袋がオーダ箱にかぶせられ、次にＡＭＲが、オーダ箱をアイテムヒットする商品棚（収納棚）のあるピッキングステーションに搬送（供給）し、作業員によりアイテムヒットした商品（収納品）が投入されると、ＡＭＲは、次のアイテムヒットする商品棚（収納棚）のあるピッキングステーションにオーダ箱を搬送（供給）し、作業員によりアイテムヒットした収納品を投入し、一つの集品袋にオーダ品の集品が完成するまで繰り返す。完成したオーダ箱は、ＡＭＲにより順立エリア（配膳エリア）に移送される。 As shown in Figure 4, a bagger places a collection bag over an order box so that the ordered items can be inserted, then the AMR transports (supplies) the order box to a picking station that has a product shelf (storage shelf) that will be hit for the item, and when the worker inserts the item (storage item) that was hit, the AMR transports (supplies) the order box to the picking station that has the next product shelf (storage shelf) that will be hit for the item, and the worker inserts the storage item that was hit for the item, repeating this process until all the ordered items have been collected into one collection bag. The completed order box is then transferred by the AMR to the ordering area (food distribution area).
図４では、従来、作業員により、Ｚパック寄せエリアにおいて、全体制御コンピュータの制御による表示器の指示に合わせて、積み付け出荷用のドーリにＺパックを移し替える作業が行われていた、と言うことを示している。 Figure 4 shows that, in the past, workers in the Z-pack collection area would transfer Z-packs to dollies for loading and shipping according to the instructions on a display controlled by the overall control computer.
図５は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立を説明するための概要を示す図である。 Figure 5 is a diagram showing an overview of the shipping sequence for one embodiment of the present invention.
図５に示すように、［１］Ｚパック寄せのドーリ単位整列は、ドーリ１には、オーダ１から６４のオーダ箱が積載されている。ドーリ２には、オーダ６５から１２８のオーダ箱が積載されている。ドーリ３には、オーダ１２９から１９２のオーダ箱が積載されている。 As shown in Figure 5, [1] Z-pack dolly unit alignment: Dolly 1 is loaded with order boxes for orders 1 to 64. Dolly 2 is loaded with order boxes for orders 65 to 128. Dolly 3 is loaded with order boxes for orders 129 to 192.
［２］Ｚパックグループ整列は、グループＡとしてＺパック２箱分（オーダ１～１６）と、グループＢとしてＺパック３箱分（オーダ１７～４０）と、グループＣとしてＺパック３箱分（オーダ４１～６４）が、１ドーリ分をグループ単位に整列させる機能により積載されている。また、経験値からＺパック１箱当たり８．６オーダ数の集品袋が投入されている。このことから１ドーリ当たり６４．３オーダ数の集品袋を積載する計算が成立する。 [2] Z pack group alignment is performed by aligning one dolly by group, with two Z packs (orders 1-16) as group A, three Z packs (orders 17-40) as group B, and three Z packs (orders 41-64) as group C. Based on experience, 8.6 order-number of collection bags are loaded per Z pack. This results in the calculation that 64.3 order-number of collection bags are loaded per dolly.
［３］Ｚパック単位整列は、例えばＺパック２箱で構成されるグループＡは、１箱にオーダ１～４とオーダ５～８の集品袋が、もう一箱に、オーダ９～１２とオーダ１３～１６の集品袋が投入されるＺパック単位に整列させる機能である。 [3] Z-pack unit alignment is a function that aligns group A, which is made up of two Z-packs, into Z-pack units, with collection bags for orders 1 to 4 and orders 5 to 8 in one box, and collection bags for orders 9 to 12 and orders 13 to 16 in the other box.
［４］Ｚパック内オーダ整列は、オーダ箱に投入する集品袋内のオーダ品特性、たとえば壊れやすい物と硬いものの投入順などに合わせて、オーダ箱に投入する順番に整列させる機能である。 [4] Order alignment within Z-pack is a function that aligns the order items in the collection bag to be placed in the order box in the order order according to the characteristics of the order items in the collection bag, for example, the order in which fragile items are placed and hard items are placed.
図６は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムのレイアウトについての概要を示す図である。図６に示すように、出荷時の順立システムのレイアウトは、［１］から［４］のエリアで構成されている。 Figure 6 is a diagram showing an overview of the layout of the order system at the time of shipment according to one embodiment of the present invention. As shown in Figure 6, the layout of the order system at the time of shipment is composed of areas [1] to [4].
４つのエリアの機能は、
［１］がＡＭＲ（無人移送車）用のドーリ単位整列のためのロボットパーキング、
［２］がＺパックグループ整列のための垂直仕分け、
［３］がＺパック単位整列のためのシュート仕分け、
［４］Ｚパック内オーダ仕分けのためのオーダ順立て
である。
The functions of the four areas are:
[1] Robot parking for dolly-based alignment of AMR (automated guided vehicles),
[2] Vertical sorting for Z-pack group alignment.
[3] is a chute sorter for Z-pack unit alignment,
[4] Order sequencing for sorting orders within Z packs.
図７は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムの各機能についての概要を示す図である。 Figure 7 shows an overview of each function of the shipping order system in one embodiment of the present invention.
図７に示すように、
［１］ロボットパーキングは、集品（ピッキング）が完了したオーダ箱を積載したＡＭＲ（無人移送車（ロボット）が、待機することによりドーリ順番の追い越しを制御する。
As shown in FIG.
[1] Robot parking is a system in which an AMR (automated transport vehicle (robot)) carrying order boxes that have been picked up waits to park and controls the passing of dollies.
［２］垂直仕分けは、３段にグループ仕分けを行う装置になり、上段にグループＡ、中断にグループＢ、下段にグループＣをプールすることでドーリ内のグループ単位に仕分ける機能となる。 [2] Vertical sorting is a device that sorts groups into three tiers, pooling group A on the top tier, group B in the middle tier, and group C on the bottom tier, allowing sorting by group within the dolly.
［３］シュート仕分けは、１シュート４オーダ（２シュートでＺパック１箱）のＺパック単位の仕分け及びＺパック内の集品袋を上下に整列させる機能となる。４のオーダ順立ては、４オーダ単位に順立てし、Ｚパック内をオーダ順番に整列させる機能となる。 [3] Chute sorting is the function of sorting in Z-pack units of 4 orders per chute (1 Z-pack in 2 chutes) and arranging the collection bags in the Z-pack vertically. Order ordering in 4 is the function of sorting in units of 4 orders and arranging the Z-pack in order of order.
［２］垂直仕分けに使用する装置は、列が３列程度設けられる動的バッファ設備とその設備に仕分けできる装置があればどんな設備でもよい。たとえば、縦型仕分け装置（スパイラルコンベヤ方式）を使用して、オーダ箱をコンベヤで最上層に移送し、そこからスパイラルコンベヤにより３列に仕分けされ、仕分け後は、オーダ箱の自重で下層に移動させる装置である。縦型の装置なので、フロア面積が狭い場合は縦方向を利用することで設置可能となる。あるいは、スパイラルコンベヤに直線コンベヤと踊り場にエコロベヤを設けることで、途中の分岐が可能となり、アキュムレーションも可能となる。また、途中の踊り場部分を仕分けポイントと考え、踊り場数を増やすことにより、シュート仕分けの機能を省くことが可能となる。 [2] Any equipment can be used for vertical sorting, as long as it is a dynamic buffer facility with about three rows and a device capable of sorting on that facility. For example, a vertical sorting device (spiral conveyor system) is used to transport order boxes to the top layer by conveyor, from which they are sorted into three rows by a spiral conveyor, and after sorting, the order boxes are moved to the lower layer by their own weight. Because it is a vertical device, it can be installed in a small area by utilizing the vertical direction. Alternatively, by providing a straight conveyor on the spiral conveyor and an eco-conveyor on the landing, it becomes possible to branch off along the way and accumulate the items. Also, by considering the landings along the way as sorting points and increasing the number of landings, it becomes possible to eliminate the chute sorting function.
図８は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムのロボットパーキング機能についての概要を示す図である。 Figure 8 shows an overview of the robot parking function of the shipping order system in one embodiment of the present invention.
図８に示すように、ロボットパーキングの機能は、集品（ピッキング）が完了したオーダ箱を積載したＡＭＲ（ロボット：無人移送車）が、１ドーリ分のオーダをＺパック単位で順立てするため、順立て中の対象ドーリ内のオーダ以降のオーダ箱は無人移送車に積載され一時待機エリア（ロボットパーキング）にて一時待機する機能である。待機後、オーダ箱は、完成オーダシュートを使用して、無人移送車からコンベヤに移載され、２の垂直仕分けによる順立てエリアへ搬送される。 As shown in Figure 8, the function of robot parking is that an AMR (robot: unmanned transport vehicle) loaded with order boxes that have been picked up will queue up orders for one dolly in Z pack units, so that order boxes following the order in the target dolly being queued are loaded onto the unmanned transport vehicle and temporarily wait in a temporary waiting area (robot parking). After waiting, the order boxes are transferred from the unmanned transport vehicle to a conveyor using the completed order chute and transported to the vertical sorting queue area in 2.
図９は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムの垂直仕分け機能についての概要を示す図である。 Figure 9 shows an overview of the vertical sorting function of a shipping ordering system in one embodiment of the present invention.
図９に示すように、垂直仕分けは、Ｚパックのグループごとに仕分ける機能であり、完成オーダシュートより搬送されたオーダ箱は、リフトコンベヤにより、１ドーリ分のオーダをドーリ積み込み順で３グループに分け、上段にグループＡ、中段にグループＢ、下段にグループＣに仕分けられ、３段のコンベヤでオーダ箱がバッファされ、１段あたり、Ｚパック２箱または３箱分のコンベヤストレージを行い１ドーリ分揃ったらグループＡから一斉にシュート仕分けに払い出す機能である。 As shown in Figure 9, vertical sorting is a function that sorts by group of Z packs. The order boxes transported from the completed order chute are separated by a lift conveyor into three groups in the order in which one dolly's worth of orders was loaded onto the dolly, with group A on the top tier, group B on the middle tier, and group C on the bottom tier. The order boxes are buffered on a three-tier conveyor, and each tier provides conveyor storage for two or three Z packs. Once one dolly's worth is complete, the boxes from group A are all simultaneously discharged to the chute sorting.
グループＡの次にグループＢを一斉に払い出し、最後に、グループＣを一斉に払い出す。１ドーリ当たり、８Ｚパックが積載される。図９の一実施例は、グループＡはＺパック２箱分（オーダ１～１６）、グループＢはＺパック３箱分（オーダ１７～４０）、グループＣはＺパック３箱分（オーダ４１～６４）である。また、経験値からＺパック１箱当たり８．６オーダ数の集品袋が投入されている。このことから１ドーリ当たり６４．３オーダ数の集品袋を積載する計算が成立する。 After group A, group B is dispensed all at once, and finally group C is dispensed all at once. Eight Z packs are loaded per dolly. In one example in Figure 9, group A is two Z packs (orders 1-16), group B is three Z packs (orders 17-40), and group C is three Z packs (orders 41-64). Also, based on experience, 8.6 order-number of collection bags are inserted per Z pack. From this, it is calculated that 64.3 order-number of collection bags are loaded per dolly.
図１０は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムのシュート仕分け機能についての概要を示す図である。 Figure 10 shows an overview of the chute sorting function of the shipping order system in one embodiment of the present invention.
図１０に示すように、［３］シュート仕分けは、グループごとに払い出し、Ｚパック単位及びＺパック内の上段（４オーダ）と下段（４オーダ）に仕分けを行い、１シュート４オーダ分のバッファを確保する。グループＡのＺパック２箱分（オーダ１～１６）に対して、オーダ３、オーダ４、オーダ１、オーダ２が順に１箱目のＺパックの下段に投入されるように払い出される。次にオーダ５、オーダ６，オーダ８、オーダ７が２箱目に投入されるように払い出される。 As shown in Figure 10, [3] chute sorting dispenses by group, sorting into Z pack units and into the upper level (4 orders) and lower level (4 orders) within a Z pack, ensuring a buffer of 4 orders per chute. For the two Z packs of group A (orders 1 to 16), orders 3, 4, 1, and 2 are dispensed in order so that they are placed in the lower level of the first Z pack. Next, orders 5, 6, 8, and 7 are dispensed so that they are placed in the second box.
図１１は、本発明の一実施形態に係る、出荷時の順立システムのオーダ順立機能についての概要を示す図である。 Figure 11 shows an overview of the order scheduling function of the shipping scheduling system in one embodiment of the present invention.
図１１に示すように、オーダ順立ては、シュート仕分け後、１ラインごと（４ケース）を一斉に払い出し、４つの分岐装置で配送順に並び替える。オーダ箱３を丸３へ分岐させ、オーダ箱４を丸４へ分岐させ、オーダ箱１を丸１へ分岐させ、オーダ箱２を丸２へ分岐させる。 As shown in Figure 11, after sorting through the chute, the orders are sent out one line at a time (four cases) and rearranged in delivery order by four branching devices. Order box 3 is branched to circle 3, order box 4 is branched to circle 4, order box 1 is branched to circle 1, and order box 2 is branched to circle 2.
［３．その他の適用・応用例］
図１２は、ＡＭＲを順立てにも適用した運用（ＡＭＲ順立て運用）のためのシステム構成の概要［（０）集品エリア＋（１）順立てバッファラインエリア＋（２）順立て仕分けエリア＋（３）ＡＭＲ順立てエリア］を示す説明図であり、図１３は、自律搬送体（ＡＭＲ）による集品等の上流部構成から出荷パックのグループ整列の上位側システム構成［（０）集品エリア＋（１）順立てバッファラインエリア］の説明図であり、図１４は、出荷パックのグループ整列の下位側からＡＭＲ順立て運用のシステム構成［（１）順立てバッファラインエリア＋（２）順立て仕分けエリア＋（３）ＡＭＲ順立てエリア］の説明図である。
[3. Other Applications]
FIG. 12 is an explanatory diagram showing an overview of the system configuration for an operation in which AMR is also applied to sequential ordering (AMR sequential operation) [(0) collection area + (1) sequential buffer line area + (2) sequential sorting area + (3) AMR sequential area]. FIG. 13 is an explanatory diagram of the upper system configuration for group alignment of shipping packs [(0) collection area + (1) sequential buffer line area] from the upstream configuration of collection by an autonomous transport vehicle (AMR), etc., and FIG. 14 is an explanatory diagram of the system configuration for AMR sequential operation from the lower side of group alignment of shipping packs [(1) sequential buffer line area + (2) sequential sorting area + (3) AMR sequential area].
図１２に図示のように、ＡＭＲ順立て運用のためのシステムは、大きく４つのエリア
（０）集品エリア
（１）順立てバッファラインエリア
（２）順立て仕分けエリア
（３）ＡＭＲ順立てエリア
を備える。
As shown in FIG. 12, the system for AMR sequencing operation is roughly comprised of four areas: (0) a collection area, (1) a sequencing buffer line area, (2) a sequencing sorting area, and (3) an AMR sequencing area.
本実施形態（以下「実施形態２」と称する）での順立てシステムでの順立ての運用は、図５等で前述した実施形態（以下「実施形態１」と称する）での順立ての運用と基本的には同様の運用となる。その構成上の対比は、下記のようになる。
［０］ドーリ単位整列のためのＡＭＲ集品［（０）集品エリア］
［１］ドーリ単位整列～Ｚパックグループ整列その１［（０）集品エリア～（１）順立てバッファライン］
［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］
［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］
［４］Ｚパック内オーダ整列［（３）ＡＭＲ順立てエリア～払い出しシュート］
The operation of the sequencing in the sequencing system of this embodiment (hereinafter referred to as "embodiment 2") is basically the same as the operation of the sequencing in the embodiment (hereinafter referred to as "embodiment 1") described above with reference to Fig. 5 etc. The comparison in terms of configuration is as follows.
[0] AMR collection for dolly unit alignment [(0) Collection area]
[1] Dolly unit alignment ~ Z pack group alignment part 1 [(0) Collection area ~ (1) Ordered buffer line]
[2] Z-pack group alignment part 2 [(1) Sequential buffer line ~ (2) Sorting area]
[3] Z-pack unit alignment [(2) Order sorting area - (3) AMR order area]
[4] Z-pack order alignment [(3) AMR order alignment area - delivery chute]
以下、上記の構成および運用について、個別に説明する。 The above configurations and operations are explained individually below.
『［０］ドーリ単位整列のためのＡＭＲ集品［（０）集品エリア］』～
『［１］ドーリ単位整列～Ｚパックグループ整列その１［（０）集品エリア～（１）順立てバッファライン］』
［（０）集品エリア］までの構成および運用により、実施形態１と同様にＡＭＲによる集品を終了後、次の［（１）順立てバッファライン］において、最終的な払い出しシュート数×最小グループのオーダ数＝オーダ単位グループとなるオーダ単位グループ毎の運用を行うために、全体制御の制御部からのタイミング制御に従って、ＡＭＲ集品後の出荷パック（Ｚパック）のうちの必要とされるＺパックを、［（１）順立てバッファライン］に順に割付して供給し(グループ内オーダ順不同)、保管されたグループのうちの最初（先頭）のグループが揃ったら、［（２）順立て仕分けエリア］へ払い出し、該当グループの全てのオーダを払い出したら(グループ内オーダ順不同)、次グループの受入れを開始する。［（０）集品エリア］では、この受け入れ開始のタイミングに合わせて、該当する次グループの供給を開始する。
"[0] AMR collection for dolly unit alignment [(0) collection area]"
"[1] Dolly unit alignment ~ Z pack group alignment part 1 [(0) Collection area ~ (1) Ordered buffer line]"
With the configuration and operation up to [(0) Collection Area], after the AMR has finished collection in the same manner as in embodiment 1, in the next [(1) Sequential Buffer Line], in order to perform operation for each order unit group, where the final number of delivery chutes x number of orders in the smallest group = order unit group, the required Z packs out of the shipping packs (Z packs) after collection by the AMR are allocated and supplied to [(1) Sequential Buffer Line] in sequence (order order within the group is random) according to timing control from the overall control control unit, and when the first (leading) group of the stored groups is complete, it is delivered to [(2) Sequential Sorting Area], and when all orders in that group have been delivered (order order within the group is random), acceptance of the next group begins. In [(0) Collection Area], supply of the next group begins in accordance with the timing of this start of acceptance.
具体例として、ここでは、［（１）順立てバッファライン］からの出荷順に、最終的な払い出しシュート数（＝５）×最小グループのオーダ数（＝６）のオーダ単位グループ（オーダ数＝５×６＝３０）の単位のグループ毎の運用を行うために、３０オーダ単位の最初のグループＧ１～４グループ分（最初はグループＧ１～Ｇ４）を供給し(グループ内オーダ順不同)、［（１）順立てバッファライン］では、各グループＧ１～Ｇ４のそれぞれを、４本のラインに割付して保管し（図１３参照）、保管されたグループのうちの最初（先頭）のグループＧ１が揃ったら、［（２）順立て仕分けエリア］へ払い出し、該当グループＧ１の全てのオーダ（３０オーダ）を払い出したら(グループ内オーダ順不同)、次グループＧ５の受入れを開始する。［（０）集品エリア］では、この受け入れ開始のタイミングに合わせて、該当する次グループＧ５の供給を開始する。 As a specific example, here, in order to operate in order-unit groups (number of orders = 5 x 6 = 30) of the final number of dispensing chutes (= 5) x the number of orders in the smallest group (= 6) in the order of shipment from the (1) sequential buffer line, the first groups G1 to G4 of 30 order units (initially groups G1 to G4) are supplied (order order within the group is random), and in the (1) sequential buffer line, each of the groups G1 to G4 is assigned to four lines and stored (see Figure 13). When the first (leading) group G1 of the stored groups is complete, it is dispensed to the (2) sequential sorting area, and when all orders (30 orders) in that group G1 have been dispensed (order order within the group is random), acceptance of the next group G5 begins. In the (0) collection area, supply of the next group G5 begins in accordance with the timing of this acceptance start.
『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』～
『［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］』
［（１）順立てバッファライン］から払い出された１グループ分のオーダ数の出荷パック（Ｚパック）を、最小グループのオーダ数（＝６）単位でシュート数（＝５）分に分割して分枝し、［（３）ＡＭＲ順立てエリア］に仕分ける(グループ内オーダ順不同)。１グループ分のオーダ数（＝３０）の出荷パック（Ｚパック）の分枝が全て終了したら、次グループ分のオーダ数の出荷パック（Ｚパック）の受入れを開始する。［（１）順立てバッファライン］では、この受け入れ開始のタイミングに合わせて、該当する次グループの供給を開始する。
〔２〕Z-pack group alignment part 2 [（１）Ordered buffer line～（２）Ordered sorting area]』
"[3] Z-pack unit alignment [(2) Order sorting area - (3) AMR order area]"
The shipping packs (Z packs) for one group's order number dispensed from the (1) Sequential Buffer Line are divided into the number of chutes (=5) in units of the smallest number of orders in a group (=6), branched, and sorted into the (3) AMR Sequential Area (order order within a group is random). Once all of the branching of the shipping packs (Z packs) for one group's order number (=30) is complete, the acceptance of the shipping packs (Z packs) for the next group's order number begins. The (1) Sequential Buffer Line begins supplying the corresponding next group in line with the start of acceptance.
『［４］Ｚパック内オーダ整列［（３）ＡＭＲ順立てエリア～払い出しシュート］』
［（３）ＡＭＲ順立てエリア］内で、最小グループのオーダ数（＝６）数の出荷パック（Ｚパック）を、ＡＭＲ（自律搬送体）によりオーダ順に並べて払い出しシュートにセットして、オーダ数（＝６）分の最小グループのオーダ単位グループ（オーダ数＝５×６＝３０）出荷パック（Ｚパック）のセットが全て揃ったら、グループ内のオーダ順に下流に払い出し、ドーリに積み付けて出荷となる。
"[4] Z-pack order alignment [(3) AMR order arrangement area - delivery chute]"
Within the (3) AMR Sequencing Area, the number of orders for the smallest group (=6) of shipping packs (Z packs) are lined up in order by the AMR (autonomous transport vehicle) and set in the discharge chute. When all sets of shipping packs (Z packs) for the smallest group of order unit groups (number of orders = 5 x 6 = 30) for the number of orders (=6) are complete, they are discharged downstream in order within the group and loaded onto a dolly for shipment.
なお、この下流への払い出しは、オーダ単位グループ（オーダ数＝５×６＝３０）のグループの出荷パック（Ｚパック）が全て揃ってからでも良いし、下流にドーリ積み付け前の待機エリアを用意して、小グループ（オーダ数＝６）単位で払い出しても良い。 This downstream delivery can be done after all shipping packs (Z packs) for an order unit group (number of orders = 5 x 6 = 30) are ready, or a waiting area before dolly loading can be prepared downstream and delivery can be done in small groups (number of orders = 6).
［４．まとめ］
図３で前述のように、従来のコンベア式（ライン型集品）においては、オーダ品を１以上収容する集品袋（第１搬送収容体）を、配送先対応の出荷パック（Ｚパック：第２搬送収容体）に集品して収容するためには、ライン（コンベア）を利用して、出荷パック（Ｚパック）に投入する順（第２搬送収容体に集品して収容する順）で、完全に順序良く搬送する必要があった。
[4. Summary]
As described above in Figure 3, in the conventional conveyor system (line-type collection), in order to collect and store collection bags (first transport container) containing one or more ordered items in a shipping pack (Z pack: second transport container) corresponding to the delivery destination, it was necessary to use the line (conveyor) to transport the items in a completely orderly manner in the order in which they were placed in the shipping pack (Z pack) (the order in which they were collected and stored in the second transport container).
これに対して、本発明では、自律搬送によりそれぞれ１以上の集品袋（第１搬送収容体）を搬送可能な複数のＡＭＲ（自律搬送体）を備えるため、後段の作業の都合に合わせて、順不同で任意のタイミングで集品して供給できるので、投入されるＺパック単位に合わせて搬送する必要は無く、ＡＭＲ（自律搬送体）による配順を崩した集品システム（搬送システム）を採用できる。 In contrast, the present invention is equipped with multiple AMRs (autonomous transport bodies) that can each transport one or more collection bags (first transport containers) by autonomous transport, so that products can be collected and supplied at any time and in any order to suit the convenience of subsequent work. This eliminates the need to transport products in accordance with the Z-pack units that are input, and allows the adoption of a collection system (transport system) that breaks down the order of the AMRs (autonomous transport bodies).
これにより、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向などに対応して、柔軟な運用が可能になっている。すなわち、従来のコンベヤに代わり、自律搬送体（ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等）を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することにより、運用効率向上を可能にできる。 This allows for flexible operation in response to factors such as a decrease in the number of SKUs per shipment or fluctuating market demand trends. In other words, by efficiently using autonomous vehicles (such as AGVs and unmanned guided vehicles such as AMRs) instead of conventional conveyors, it is possible to improve operational efficiency by automating the so-called sequential work in logistics.
なお、上記において、第１搬送収容体とは、オーダ品を１以上収容することができる機能を持つものであればよく、好適には、一定の形状を備えたボックス体、搬送箱、段ボール箱等により、さらに好適には、いわゆる折りコンとして知られる、折り畳み式コンテナっとして実現される。 In the above, the first transport container may be anything capable of storing one or more ordered items, and is preferably a box body, transport box, cardboard box, or the like with a certain shape, and more preferably a foldable container known as a folding container.
また、上記において、自律搬送体とは、自律的に走行でき、走行中に第１搬送収容体を保持しつつ搬送できるものであればよく、好適には、たとえば天板部に第１搬送収容体が載置され得る載置部を備えたＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｍｏｖｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ）、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｉｅｈｃｌｅ）、ＡＮＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｎａｖｉｇａｔｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ）として実現される。この場合、オーダ品はいわゆる物流で取り扱われるあらゆる物品であってよく、たとえば冷凍食品であってもよい。 In the above, the autonomous transport body may be any body that can travel autonomously and transport the first transport container while holding it while traveling, and is preferably realized as an AMR (Autonomous Moving Robot), an AGV (Automatic Guided Vehicle), or an ANR (Autonomous Navigating Robot) that has a placement section on the top plate on which the first transport container can be placed. In this case, the ordered item may be any item handled in so-called logistics, such as frozen food.
また、本実施形態では、集品収容部は、規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合部と、第１配送先範囲を１以上含み第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合部と、を有する。 In addition, in this embodiment, the collection and storage unit has a first collection unit that collects first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destinations exist within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group, and a second collection unit that collects first transport containers that contain ordered items whose designated delivery destinations exist within a second delivery destination range that includes one or more of the first delivery destination ranges and is wider than the first delivery destination range to form a second collection group.
具体的には、図５を参照して、第１搬送収容体（第１集合群の構成要素）がオーダ箱なら、第２搬送収容体は、Ｚパック、Ｚパックのグループの収容体、ドーリなど、オーダ箱より上位の収容体であり、同様に、第１搬送収容体がＺパックなら、第２搬送収容体は、Ｚパックのグループの収容体、ドーリなど、Ｚパックより上位の収容体であり、同様に、第１搬送収容体がＺパックのグループの収容体なら、第２搬送収容体は、ドーリなど、Ｚパックのグループの収容体より上位の収容体が該当する。 Specifically, referring to FIG. 5, if the first transport container (a component of the first group) is an order box, the second transport container is a container higher than the order box, such as a Z pack, a container for a group of Z packs, or a dolly; similarly, if the first transport container is a Z pack, the second transport container is a container higher than the Z pack, such as a container for a group of Z packs, or a dolly; similarly, if the first transport container is a container for a group of Z packs, the second transport container is a container higher than the container for a group of Z packs, such as a dolly.
また、図６を参照して、第１集合群を形成する第１集合部が、［４］オーダ順立てなら、第２集合群を形成する第２集合部は、［４］オーダ順立、［３］シュート仕分け、［２］垂直仕分け、［１］ロボットパーキング、などの［４］オーダ順立以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Also, referring to FIG. 6, if the first assembly unit forming the first assembly group is [4] Order Sequencing, the second assembly unit forming the second assembly group corresponds to a functional unit forming an assembly group of a hierarchy of [4] Order Sequencing or higher, such as [4] Order Sequencing, [3] Chute Sorting, [2] Vertical Sorting, [1] Robot Parking, etc.
同様に、第１集合群を形成する第１集合部が、［３］シュート仕分けなら、第２集合群を形成する第２集合部は、［３］シュート仕分け、［２］垂直仕分け、［１］ロボットパーキング、などの［３］シュート仕分け以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Similarly, if the first assembly section forming the first assembly group is [3] Chute sorting, the second assembly section forming the second assembly group would be a functional section forming an assembly group at a level higher than [3] Chute sorting, such as [3] Chute sorting, [2] Vertical sorting, or [1] Robot parking.
同様に、第１集合群を形成する第１集合部が、［２］垂直仕分けなら、第２集合群を形成する第２集合部は、［２］垂直仕分け、［１］ロボットパーキング、などの［２］垂直仕分け以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Similarly, if the first assembly part forming the first assembly group is [2] vertical sorting, the second assembly part forming the second assembly group corresponds to a functional part that forms an assembly group at a level higher than [2] vertical sorting, such as [2] vertical sorting or [1] robot parking.
また、同様に、実施形態２では、図１２を参照して、第１集合群を形成する第１集合部が、『［４］Ｚパック内オーダ整列［（３）ＡＭＲ順立てエリア～払い出しシュート］』なら、第２集合群を形成する第２集合部は、『［４］Ｚパック内オーダ整列［（３）ＡＭＲ順立てエリア～払い出しシュート］』、『［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］』、『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』、『［１］ドーリ単位整列～Ｚパックグループ整列その１［（０）集品エリア～（１）順立てバッファライン］』、などの『［４］Ｚパック内オーダ整列［（３）ＡＭＲ順立てエリア～払い出しシュート］』以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Similarly, in the second embodiment, referring to FIG. 12, if the first assembly unit forming the first assembly group is "[4] Order alignment within Z pack [(3) AMR ordering area - dispensing chute]", the second assembly unit forming the second assembly group corresponds to a functional unit forming an assembly group of a hierarchy equal to or higher than "[4] Order alignment within Z pack [(3) AMR ordering area - dispensing chute]", such as "[4] Order alignment within Z pack [(3) AMR ordering area - dispensing chute]", "[3] Z pack unit alignment [(2) Sequential sorting area - (3) AMR ordering area]", "[2] Z pack group alignment 2 [(1) Sequential buffer line - (2) Sequential sorting area]", "[1] Dolly unit alignment - Z pack group alignment 1 [(0) Collection area - (1) Sequential buffer line]", etc.
また、同様に、第１集合群を形成する第１集合部が、『［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］』なら、第２集合群を形成する第２集合部は、『［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］』、『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』、『［１］ドーリ単位整列～Ｚパックグループ整列その１［（０）集品エリア～（１）順立てバッファライン］』、などの『［３］Ｚパック単位整列［（２）順立て仕分けエリア～（３）ＡＭＲ順立てエリア］』以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Similarly, if the first assembly part forming the first assembly group is "[3] Z pack unit alignment [(2) sequential sorting area - (3) AMR sequential area]", the second assembly part forming the second assembly group is a functional part forming an assembly group of a hierarchy higher than "[3] Z pack unit alignment [(2) sequential sorting area - (3) AMR sequential area]", such as "[3] Z pack unit alignment [(2) sequential sorting area - (3) AMR sequential area]", "[2] Z pack group alignment 2 [(1) sequential buffer line - (2) sequential sorting area]", "[1] Dolly unit alignment - Z pack group alignment 1 [(0) collection area - (1) sequential buffer line]", etc.
また、同様に、第１集合群を形成する第１集合部が、『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』なら、第２集合群を形成する第２集合部は、『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』、『［１］ドーリ単位整列～Ｚパックグループ整列その１［（０）集品エリア～（１）順立てバッファライン］』、などの『［２］Ｚパックグループ整列その２［（１）順立てバッファライン～（２）順立て仕分けエリア］』以上の階層の集合群を形成する機能部が該当する。 Similarly, if the first assembly part forming the first assembly group is "[2] Z pack group alignment part 2 [(1) sequential buffer line to (2) sequential sorting area]", the second assembly part forming the second assembly group is a functional part that forms assembly groups of a hierarchy higher than "[2] Z pack group alignment part 2 [(1) sequential buffer line to (2) sequential sorting area]", such as "[1] Dolly unit alignment to Z pack group alignment part 1 [(0) collection area to (1) sequential buffer line]", etc.
ところで、本実施形態について図５～図１１で前述の順立ての順であるが、
［１］ドーリ単位整列のためのＡＭＲによるロボットパーキング、
［２］Ｚパックグループ整列のための垂直仕分け、
［３］Ｚパック単位整列のためのシュート仕分け、
［４］Ｚパック内オーダ仕分けのためのオーダ順立て、
の順になっている。
By the way, in this embodiment, the order is as described above in FIGS.
[1] Robot parking using AMR for dolly-based alignment,
[2] Vertical sorting for Z-pack group alignment,
[3] Chute sorting for Z-pack unit alignment,
[4] Order sequencing for sorting orders within Z-packs;
The order is as follows.
ここで、この順について、検討してみる。例えば個人家庭等での引っ越しを考えてみる。荷物の収容の順のみを考えれば、図５の順番は、一般常識とは逆順である。 Let us now consider this order. For example, let us consider a household move. If we only consider the order in which the belongings are packed, the order in Figure 5 is the opposite of what would be considered common sense.
すなわち、階層的に考えれば、いわゆるボトムアップの考え方で、引っ越し先で最終的に荷物を取り出すのに便利なように、まず、荷物を小分けした最下位のまとまり毎に段ボール等に詰めるように、最下位層の［４］オーダ順立てを最初に行って、各段ボール（Ｚパックに相当）の準備（収容）を済ませ、引っ越し先でのダンボール等からの取出し順に並べ（［３］に相当）、それを例えば各階ごとにまとめておいて（［２］に相当）、引っ越し業者には、引っ越し先で便利なように、例えば２階の荷物を先に取り出せるように、１階分を先に積んで、２階分を後に積んでもらう（［１］に相当）方が便利な場合が多い。 In other words, if you think about it hierarchically, using a so-called bottom-up approach, you would first pack the smallest chunks of luggage into cardboard boxes, etc., so that it would be convenient for you to finally take your belongings out at your new home. Then, you would prepare (pack) each cardboard box (corresponding to a Z-pack), and arrange them in the order in which they will be taken out of the boxes, etc. at your new home (corresponding to [3]). Then, you would group them together, for example, by floor (corresponding to [2]). In this way, it is often more convenient for the movers to load the first floor's worth of luggage first, and then the second floor's worth later (corresponding to [1]), so that the second floor's worth of luggage can be taken out first at your new home.
それと同様に、図５～図１１で前述の順立ての順を、図５の順とは逆に［４］→［３］→［２］→［１］の順にすれば、第１集合群を先に形成することになる。この場合、原理的に、同一の第１集合群に含まれる第１搬送収容体のそれぞれは、その第１集合群の一員のまま、同一の第２集合群に含まれることになる。 Similarly, if the order of the above-mentioned arrangement in Figures 5 to 11 were reversed from that in Figure 5, to be [4] → [3] → [2] → [1], the first group would be formed first. In this case, in principle, each of the first transport containers included in the same first group would remain a member of that first group and be included in the same second group.
この場合、第２集合群の形成は、第１集合群として形成して収容した第１搬送収容体をさらに１以上集合することにより行われる。すなわち、第１集合群を先に形成するので、原理的に、同一の第１集合群に含まれる第１搬送収容体のそれぞれは、第２集合群を収容する配送先対応の第２搬送収容体に、その第１集合群の一員のまま収容できる。このため、第２集合群の形成の前に、その第１集合群のまま纏めて収容する第１集合群収容体のような中間収容体として、出荷のための準備の収容を進めておくことも出来るようになり、階層的にグループ化（集合群化）した中間収容体を採用した新たな搬送システムを構築できる。 In this case, the second group is formed by further assembling one or more first transport containers that have been formed and stored as the first group. In other words, since the first group is formed first, in principle, each of the first transport containers included in the same first group can be stored as a member of the first group in the second transport container corresponding to the delivery destination that stores the second group. Therefore, before the second group is formed, it is possible to proceed with storage in preparation for shipment as an intermediate container such as the first group container that stores the first group together as it is, and a new transport system can be constructed that employs intermediate containers that are hierarchically grouped (grouped).
一方、図５～図１１で前述の順立ての順と同様に、［１］→［２］→［３］→［４］の順にすれば、第２集合群を先に形成することになる。この場合、原理的に、各第１集合群は、第２集合群の部分集合群の一つとして形成される。 On the other hand, if the order is [1] → [2] → [3] → [4], as in the above-mentioned order in Figures 5 to 11, the second set group will be formed first. In this case, in principle, each first set group is formed as one of the subset groups of the second set group.
この場合、第１集合群の形成は、第２集合群の形成で集合した第１搬送収容体を、第１配送先範囲毎に分類して集合させることにより行われる。この場合、上位階層の第２集合群の形成を、下位階層の第１集合群の形成より先に行うことになるので、第２集合群を収容する配送先対応の第２搬送収容体に第２集合群の全体を収容する作業は、その後の第１収容群の全体を収容する作業の終了を待つことになる。 In this case, the first collection group is formed by classifying and collecting the first transport containers collected in the formation of the second collection group by the first delivery destination range. In this case, the second collection group in the higher hierarchy is formed before the first collection group in the lower hierarchy is formed, so the work of storing the entire second collection group in the second transport container corresponding to the delivery destination that stores the second collection group will wait until the work of storing the entire first storage group is completed.
その代り、最終的に配送先への配送を行うための配送運輸体（配送トラック等）に積載される第２集合群の形成を先に行うことになるので、配送運輸体の搬送出発順に合わせて第２搬送収容体への収容を進めやすくなり、搬送出発を促進可能な新たな搬送システムを構築できる。 Instead, the second collection group to be loaded onto the delivery vehicle (delivery truck, etc.) for final delivery to the destination is formed first, making it easier to accommodate the second transport container in accordance with the departure order of the delivery vehicle, creating a new transport system that can expedite the departure of transports.
上記の集合群の形成順はいずれにせよ、これらの結果、第２搬送収容体を第２配送先範囲の配送先に配送すると、その第２搬送収容体には、より狭域の第１搬送収容体が収容されているので、その後、各第１搬送収容体を対応の第１配送先範囲で配送することができる。すなわち、階層的にグループ化（集合群化）したオーダ品のそれぞれを指定の配送先に配送することができ、このようにして、新たな搬送システムを構築できる。 Regardless of the order in which the above groups are formed, as a result, when the second transport container is delivered to a destination in the second destination range, the second transport container contains a first transport container with a narrower area, and each first transport container can then be delivered to the corresponding first destination range. In other words, each of the hierarchically grouped (grouped) order items can be delivered to a specified destination, and in this way a new transport system can be constructed.
なお、集品収容部は、第１搬送収容体を、複数の分岐路のうちのいずれかに振り分けて搬送する第１分岐搬送手段と、第１分岐搬送手段により搬送された第１搬送収容体を、行き先ごとに振り分けて搬送する第２分岐搬送手段と、をさらに有するようにしても良い。 The collection and storage unit may further include a first branching conveying means for distributing and conveying the first transport container to one of a plurality of branching paths, and a second branching conveying means for distributing and conveying the first transport container conveyed by the first branching conveying means according to destination.
上記において、複数の分岐路とは、好適には、ローラコンベヤ装置、ベルトコンベヤ装置として実現されるが、これらに限定されるものではなく、対象物を搬送できる能力があるものであればよい。 In the above, the multiple branch paths are preferably realized as roller conveyor devices or belt conveyor devices, but are not limited to these and can be anything capable of transporting objects.
また、上記において、制御部は、典型的には、いわゆる物流を司るＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ：倉庫管理システムもしくは在庫管理システム）によって実現され、オーダごとに、どこに収容されているどのアイテムをどのタイミングで取り出すか等が定められる。ＷＭＳによって実現しても、或いは、別途、ＷＭＳの管理下にあるシステムとしての、本件搬送システムを情報処理面から制御する機構として実現してもよい。 In the above, the control unit is typically implemented by a WMS (warehouse management system or inventory management system) that manages so-called logistics, and determines for each order which item is stored where and when to take it out. It may be implemented by the WMS, or it may be implemented as a mechanism that controls the transport system from an information processing perspective as a separate system under the management of the WMS.
上記構成を備えることで、ＷＭＳによって規定・決定されるオーダに応じた被収容物の収用計画集品袋のもので、制御部が、前記自律搬送体、前記第１分岐搬送手段、前記第２分岐搬送手段の動作タイミングを制御するので、出荷パックに投入するに当たる前作業でのいわゆる順立て作業が自動化されることになる。 With the above configuration, the collection bag is a planned collection bag for the contained items according to the order specified and determined by the WMS, and the control unit controls the operation timing of the autonomous transport body, the first branch transport means, and the second branch transport means, automating the so-called sequencing work that is the pre-work involved in putting the items into a shipping pack.
また、集品収容部は、第１分岐搬送手段と第２分岐搬送手段との間に、複数の分岐路のうちの別の分岐路を搬送された第１搬送収容体を合流させる合流部をさらに有するようにしても良い。 The collection and storage section may further include a junction section between the first branch conveying means and the second branch conveying means, which joins the first conveying container that has been conveyed along another branch path among the multiple branch paths.
また、前記複数の分岐路のうちの少なくともいずれか２つが互いに略立体的に配置されたようにしても良い。 In addition, at least any two of the multiple branch paths may be arranged approximately three-dimensionally relative to each other.
また、第２分岐搬送手段は少なくともいずれかが互いに略平面的に配置される複数の略平面的分岐路を備えるようにしても良い。 The second branch conveying means may also be provided with a plurality of substantially planar branch paths, at least one of which is arranged substantially planar with respect to each other.
また、第１搬送収容体に被搬送物識別子が付与されるようにしても良い。 A transported item identifier may also be assigned to the first transport container.
また、自律搬送体には自律搬送体識別子が付与されるようにしても良い。 In addition, an autonomous vehicle identifier may be assigned to the autonomous vehicle.
また、集品収容部は、自律搬送体から移載された第１搬送収容体を搬送する第１搬送手段をさらに有し、第１搬送手段は、自律搬送体から移載された第１搬送収容体を受容し、前１分岐搬送手段に移載するようにしても良い。 The collection and storage unit may further include a first transport means for transporting the first transport container transferred from the autonomous transport body, and the first transport means may receive the first transport container transferred from the autonomous transport body and transfer it to the first branch transport means.
また、集品収容部は、第１分岐搬送手段から搬送された第１搬送収容体を移載されて搬送する第２搬送手段をさらに有し、第２搬送手段は、第１の分岐搬送手段から移載された第１搬送収容体を受容し、第２分岐搬送手段に移載するようにしても良い。 The collection and storage section may further include a second transport means for transferring and transporting the first transport container transferred from the first branch transport means, and the second transport means may receive the first transport container transferred from the first branch transport means and transfer it to the second branch transport means.
また、集品収容部は、オーダ品を１以上含む収納品が収納された収納棚と、収納棚から取り出された収納品を自律搬送体が搬送する第１搬送収容体に移載するための中継部である第３搬送手段と、をさらに有するようにしても良い。 The product collection and storage unit may further include a storage shelf in which products including one or more ordered products are stored, and a third transport means that is an intermediary unit for transferring the products removed from the storage shelf to the first transport container transported by the autonomous transport body.
また、集品収容部は、第３搬送手段から収納品を移載された自律搬送体が待機するパーキングエリアをさらに有するようにしても良い。 The collection and storage section may further include a parking area where the autonomous transport vehicle that has received the stored items from the third transport means waits.
また、集品収容部は、第２分岐搬送手段によって搬送された第１搬送収容体をピックアップして第２搬送収容体に収容するピックアップ機構をさらに有するようにしても良い。 The collection and storage section may further include a pickup mechanism that picks up the first transport container transported by the second branch transport means and stores it in the second transport container.
また、前記ピックアップ機構は前記第１搬送収容体を把持し、もしくは持ち上げることの可能なロボットであるようにしても良い。 The pickup mechanism may also be a robot capable of grasping or lifting the first transport container.
また、複数の自律搬送体は、搬送する第１搬送収容体に収容する前記オーダ品を集品するために自律搬送する自律集品搬送体と、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、配送先対応の第２搬送収容体に収容する際の順立を行うために自律搬送する自律順立搬送体と、の２種類のいずれかとして分類使用されるようにしても良い。 The autonomous transport bodies may be classified and used as one of two types: an autonomous collection transport body that autonomously transports the ordered items to be stored in the first transport container to be transported, and an autonomous orderly transport body that autonomously transports the one or more first transport containers to be delivered to order them when they are stored in the second transport container corresponding to the delivery destination.
また、第２集合部は、自律順立搬送体が自律搬送する自律順立搬送エリアを有するようにしても良い。 The second assembly area may also have an autonomous transport area in which the autonomous transport vehicle transports autonomously.
上述のように、本発明によれば、出荷件数当たりのＳＫＵ数の減少又は変動する市場の需要動向に対応可能な新たな搬送システムを、搬送システムの幹線として、従来のコンベヤに代わり、ＡＧＶ及びＡＭＲ等の無人搬送車等（自律搬送体）を適用して構築でき、特に自律搬送体を効率的に利用して、物流におけるいわゆる順立て作業を自動化することにより、運用効率向上が可能になる。 As described above, according to the present invention, a new conveying system that can respond to a decrease in the number of SKUs per shipment or fluctuating market demand trends can be constructed by applying unmanned guided vehicles such as AGVs and AMRs (autonomous conveying vehicles) instead of conventional conveyors as the main line of the conveying system, and by efficiently using autonomous conveying vehicles in particular to automate the so-called sequential work in logistics, it becomes possible to improve operational efficiency.
本発明の概念は、主に、いくつかの実施形態を参照して説明してきた。しかしながら、当業者によって容易に理解されるように、上述のもの以外の実施形態は、添付の特許請求の範囲によって定義されるように、本発明の概念の範囲内で等しく可能である。 The inventive concept has been described primarily with reference to certain embodiments. However, as will be readily appreciated by those skilled in the art, embodiments other than those described above are equally possible within the scope of the inventive concept as defined by the appended claims.
本発明の各態様に係る搬送システムおよび各種制御は、入荷・集品・出荷・搬送の対象となるアイテムをデータベース管理するシステムについてのものであり、その意味で自然法則を利用しており、プログラム制御でハードウェアを作動させる点で工業的価値を有し、また、搬送の行為（役務）やアイテム自体は商取引の対象である点で経済的価値を有しており、これらの技術分野において、幅広い産業上の利用可能性を有する。
The conveying system and various controls according to each aspect of the present invention are systems that manage a database of items that are the subject of receiving, collecting, shipping, and conveying, and in that sense they utilize the laws of nature and have industrial value in that hardware is operated by program control, and also have economic value in that the act of conveying (service) and the items themselves are the subject of commercial transactions, and have wide industrial applicability in these technical fields.
Claims (20)
前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容部と、
前記複数の自律搬送体と前記集品収容部とを制御する制御部と、
を備え、
前記集品収容部は、
規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合部と、
前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合部と、
を有する搬送システム。 a plurality of autonomous transport bodies each capable of transporting one or more first transport containers by autonomous transport, the first transport containers housing one or more ordered items designated by order as objects to be transported by physical distribution;
a collection and storage unit that collects and stores one or more of the first transport containers that are to be delivered into a second transport container that corresponds to the delivery destination when the ordered items are delivered to the delivery destination by the physical distribution;
A control unit that controls the plurality of autonomous transport bodies and the collection and storage unit;
Equipped with
The collection storage section includes:
a first collection section for collecting the first transport containers containing ordered items whose designated delivery destinations are within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group;
a second collection section that collects the first containers containing ordered items whose designated destinations are within a second destination range that includes one or more of the first destination ranges and is wider than the first destination ranges, to form a second collection group;
A conveying system having the above structure.
前記第１搬送収容体を、複数の分岐路のうちのいずれかに振り分けて搬送する第１分岐搬送手段と、
前記第１分岐搬送手段により搬送された第１搬送収容体を、行き先ごとに振り分けて搬送する第２分岐搬送手段と、
をさらに有する、請求項１に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
a first branching conveying means for dividing and conveying the first container to one of a plurality of branching paths;
a second branching conveying means for dividing and conveying the first containers conveyed by the first branching conveying means according to destinations;
The transport system of claim 1 further comprising:
前記第１分岐搬送手段と前記第２分岐搬送手段との間に、前記複数の分岐路のうちの別の分岐路を搬送された前記第１搬送収容体を合流させる合流部
をさらに有する、請求項４に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
The conveying system according to claim 4, further comprising a junction section between the first branch conveying means and the second branch conveying means, which joins the first conveying container transported along another branch path among the plurality of branch paths.
前記自律搬送体から移載された前記第１搬送収容体を搬送する第１搬送手段をさらに有し、
前記第１搬送手段は、前記自律搬送体から移載された前記第１搬送収容体を受容し、前記第１分岐搬送手段に移載する、請求項４に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
The method further includes a first transport means for transporting the first transport container transferred from the autonomous transport body,
The transport system according to claim 4 , wherein the first transport means receives the first transport container transferred from the autonomous transport body and transfers it to the first branch transport means.
前記第１分岐搬送手段から搬送された前記第１搬送収容体を移載されて搬送する第２搬送手段をさらに有し、
前記第２搬送手段は、
前記第１の分岐搬送手段から移載された前記第１搬送収容体を受容し、前記第２分岐搬送手段に移載する、請求項４に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
The first transport container transported from the first branch transport means is transferred to and transported by a second transport means,
The second conveying means is
The conveying system according to claim 4 , further comprising: a conveying means for receiving the first conveying container transferred from the first branching conveying means, and transferring the first conveying container to the second branching conveying means.
前記オーダ品を１以上含む収納品が収納された収納棚と、
前記収納棚から取り出された前記収納品を前記自律搬送体が搬送する前記第１搬送収容体に移載するための中継部である第３搬送手段と、
をさらに有する、請求項４に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
a storage shelf storing items including one or more of the ordered items;
A third transport means that is an intermediary unit for transferring the stored item taken out from the storage shelf to the first transport container that is transported by the autonomous transport vehicle;
The transport system of claim 4 further comprising:
前記第３搬送手段から前記収納品を移載された前記自律搬送体が待機するパーキングエリアをさらに有する、請求項１２に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
The conveying system according to claim 12, further comprising a parking area in which the autonomous conveying vehicle having the stored article transferred thereto from the third conveying means waits.
前記第２分岐搬送手段によって搬送された前記第１搬送収容体をピックアップして前記第２搬送収容体に収容するピックアップ機構
をさらに有する、請求項４に記載の搬送システム。 The collection storage section includes:
5. The transport system according to claim 4, further comprising a pick-up mechanism that picks up the first transport container transported by the second branch transport means and stores it in the second transport container.
搬送する前記第１搬送収容体に収容する前記オーダ品を集品するために自律搬送する自律集品搬送体と、
配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の前記第２搬送収容体に収容する際の順立を行うために自律搬送する自律順立搬送体と、
の２種類のいずれかとして分類使用される、請求項１に記載の搬送システム。 The plurality of autonomous vehicles include
an autonomous collection transport body that autonomously transports the ordered items to be stored in the first transport container;
an autonomously arranged transport body that autonomously transports one or more of the first transport containers to be delivered in an orderly manner when storing them in the second transport container corresponding to the delivery destination;
The transport system according to claim 1, which is classified into two types:
前記自律順立搬送体が自律搬送する自律順立搬送エリア
を有する、請求項１６に記載の搬送システム。 The second collection portion is
The transportation system according to claim 16, further comprising an autonomous transportation area in which the autonomous transportation vehicle autonomously transports.
前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容を実行する集品収容工程と、
前記自律搬送工程と前記集品収容工程とを制御する制御工程と、
を備え、
前記集品収容工程は、
規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合工程と、
前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合工程と、
を有する搬送制御方法。 an autonomous transport process for performing autonomous transport of a plurality of autonomous transport bodies each capable of transporting one or more first transport containers each accommodating one or more ordered items designated by order as transport objects by physical distribution;
a collection and storage step of collecting and storing one or more of the first transport containers to be delivered and storing them in a second transport container corresponding to the delivery destination when the ordered items are delivered to the delivery destination by the physical distribution;
A control process for controlling the autonomous transport process and the collection and storage process;
Equipped with
The collection and storage step includes:
a first collecting step of collecting the first containers containing the ordered items whose designated delivery destinations are within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group;
a second collecting step of collecting the first containers containing ordered items whose designated destinations are within a second destination range that includes one or more of the first destination ranges and is wider than the first destination ranges, to form a second collection group;
The transport control method includes the steps of:
前記物流により前記オーダ品を配送先に配送する際に、配送対象となる１以上の前記第１搬送収容体を、前記配送先対応の第２搬送収容体に集品して収容する集品収容部と、
前記複数の自律搬送体と前記集品収容部とを制御する制御部と、
を備え、
前記集品収容部は、
規定の範囲の第１配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第１集合群を形成する第１集合部と、
前記第１配送先範囲を１以上含み前記第１配送先範囲以上の広域の第２配送先範囲内に指定の配送先が存在するオーダ品を収容した前記第１搬送収容体を集合して第２集合群を形成する第２集合部と、
を有する搬送システムとして、コンピュータを機能させるプログラム。 a plurality of autonomous transport bodies each capable of transporting one or more first transport containers by autonomous transport, the first transport containers housing one or more ordered items designated by order as objects to be transported by physical distribution;
a collection and storage unit that collects and stores one or more of the first transport containers that are to be delivered into a second transport container that corresponds to the delivery destination when the ordered items are delivered to the delivery destination by the physical distribution;
A control unit that controls the plurality of autonomous transport bodies and the collection and storage unit;
Equipped with
The collection storage section includes:
a first collection section for collecting the first transport containers containing ordered items whose designated delivery destinations are within a first delivery destination range of a specified range to form a first collection group;
a second collection section that collects the first containers containing ordered items whose designated destinations are within a second destination range that includes one or more of the first destination ranges and is wider than the first destination ranges, to form a second collection group;
A program that causes a computer to function as a transport system having the above-mentioned components.
A recording medium storing the program according to claim 19.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022190779 | 2022-11-29 | ||
| JP2022190779 | 2022-11-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024078457A true JP2024078457A (en) | 2024-06-10 |
Family
ID=91377447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2023201709A Pending JP2024078457A (en) | 2022-11-29 | 2023-11-29 | TRANSPORT SYSTEM, TRANSPORT CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2024078457A (en) |
-
2023
- 2023-11-29 JP JP2023201709A patent/JP2024078457A/en active Pending
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