JP2024076608A - 遊星歯車機構、及びそれを備えた減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】遊星歯車機構の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構を簡素な構成とすることが可能な技術を提供する。【解決手段】遊星歯車機構１０は、第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と、遊星ギヤ２と、キャリヤ３と、を備え、それらは第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在であり、第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは歯数が異なり、遊星ギヤ２は、第１リングギヤ１１に噛み合う第１ギヤ部２１と、第２リングギヤ１２に噛み合う第２ギヤ部２２と、を備え、第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、第２軸心Ｘ２回りに一体的に回転するように、第２軸心Ｘ２上に配置された遊星軸４に支持され、キャリヤ３は、遊星軸４を支持する軸支持部３１を備え、軸支持部３１は、遊星軸４が挿入される軸挿入部３２と、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分を径方向外側Ｒ２に押圧する弾性部材３３と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、当該遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構、及びそれを備えた減速機に関する。

このような技術の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。

特許文献１に開示された遊星歯車機構では、遊星ギヤ（５）は、互いに歯数が異なる第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）に噛み合っていると共に、サンギヤ（４）に噛み合っている。そして、キャリヤは、サンギヤ（４）の軸心を囲むように形成された第１キャリヤ部（５２）と、当該第１キャリヤ部に対して径方向の外側に配置され、それぞれが遊星ギヤ（５）を回転自在に支持する複数の第２キャリヤ部（５３）と、第１キャリヤ部（５２）と複数の第２キャリヤ部（５３）とを連結する複数の連結部（５４）と、を備えている。

複数の第２キャリヤ部（５３）のそれぞれは、当該第２キャリヤ部と第１キャリヤ部（５２）との間に配置されたバネ（５５１）により、第１キャリヤ部（５２）に対して径方向の外側に向けて付勢されている。そのため、複数の第２キャリヤ部（５３）のそれぞれに支持された遊星ギヤ（５）が、第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）に向けて付勢された状態となっている。こうして、第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）と遊星ギヤ（５）との噛み合い部分におけるバックラッシを低減している。

特開２０１０－１５１２６９号公報

上記の遊星歯車機構では、キャリヤが、第１キャリヤ部（５２）と複数の第２キャリヤ部（５３）とに分割され、それらが複数の連結部（５４）により連結された構成となっている。そのため、遊星歯車機構の部品数の増加、及び遊星歯車機構の構成の複雑化を招いていた。

そこで、遊星歯車機構の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構を簡素な構成とすることが可能な技術の実現が望まれる。

上記に鑑みた、遊星歯車機構の特徴構成は、
内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構であって、
互いに同軸上に配置された前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとの軸心である第１軸心に直交する方向を径方向として、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとは、前記第１軸心回りに相対回転自在であり、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤとは歯数が異なり、
前記遊星ギヤは、前記第１リングギヤに噛み合う第１ギヤ部と、前記第２リングギヤに噛み合う第２ギヤ部と、を備え、
前記第１ギヤ部と前記第２ギヤ部とは、前記第１軸心と平行な別軸である第２軸心回りに一体的に回転するように、前記第２軸心上に配置された遊星軸に支持され、
前記キャリヤは、前記遊星軸を支持する軸支持部を備え、
前記軸支持部は、前記遊星軸が挿入される軸挿入部と、前記遊星軸における前記軸挿入部に挿入された部分を前記径方向の外側に押圧する弾性部材と、を備えている点にある。

この特徴構成によれば、遊星ギヤの第１ギヤ部及び第２ギヤ部を支持する遊星軸が、キャリヤの軸支持部が備える軸挿入部に挿入されている。そして、遊星軸における軸挿入部に挿入された部分が、キャリヤの軸支持部が備える弾性部材により、径方向の外側に押圧されている。そのため、遊星軸により支持された第１ギヤ部及び第２ギヤ部が、第１リングギヤ及び第２リングギヤに向けて付勢された状態となっている。これにより、第１リングギヤ及び第２リングギヤと遊星ギヤとの噛み合い部分におけるバックラッシを低減することができる。
また、本構成によれば、例えば、キャリヤを複数の要素に分割してそれらの間にバネを介在させる等の構成とすることなく、上記のようなバックラッシの低減を実現している。したがって、遊星歯車機構の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構を簡素な構成とすることができる。

上記に鑑みた、減速機の特徴構成は、
上記の遊星歯車機構と、
前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象に連結される第１連結部と、
前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象に連結される第２連結部と、
前記キャリヤと一体的に回転するように設けられ、駆動源に連結される駆動連結部と、を備えている点にある。

この特徴構成によれば、駆動源の回転を減速して、第１の連結対象と第２の連結対象とに伝達することができる。
また、本特徴構成によれば、遊星歯車機構にサンギヤを設ける必要がない。したがって、減速機の部品数を少なく抑え、減速機を簡素な構成とすることができる。

実施形態に係る減速機の軸方向に沿う断面図 図１におけるＩＩ－ＩＩ断面図

以下では、実施形態に係る減速機１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、減速機１００は、遊星歯車機構１０を備えている。

遊星歯車機構１０は、内歯車である第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と、外歯車である遊星ギヤ２と、当該遊星ギヤ２を支持するキャリヤ３と、を備えている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、互いに同軸上に配置されている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、それらの軸心である第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在である。

以下の説明では、第１軸心Ｘ１に平行な方向を「軸方向Ｌ」とする。そして、軸方向Ｌの一方側を「軸方向第１側Ｌ１」とし、軸方向Ｌの他方側を「軸方向第２側Ｌ２」とする。また、第１軸心Ｘ１に直交する方向を「径方向Ｒ」とする。そして、径方向Ｒにおいて、第１軸心Ｘ１側を「径方向内側Ｒ１」とし、その反対側を「径方向外側Ｒ２」とする。

第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは歯数が異なっている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは、軸方向Ｌに並んで配置されている。本実施形態では、第２リングギヤ１２が第１リングギヤ１１に対して軸方向第２側Ｌ２に配置されている。

遊星ギヤ２は、第１リングギヤ１１に噛み合う第１ギヤ部２１と、第２リングギヤ１２に噛み合う第２ギヤ部２２と、を備えている。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、一体的に回転するように互いに連結されている。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、第１軸心Ｘ１と平行な別軸である第２軸心Ｘ２回りに回転（自転）すると共に、第１軸心Ｘ１を中心として回転（公転）する。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは歯数が同じであっても良いが、本実施形態では、第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは歯数が異なっている。

第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２は、第２軸心Ｘ２上に配置された遊星軸４に支持されている。遊星軸４は、軸方向Ｌに延在する軸部材である。本実施形態では、遊星軸４は、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を軸方向Ｌに貫通するように配置されている。そして、遊星軸４は、第１ギヤ部２１から軸方向第１側Ｌ１に突出すると共に、第２ギヤ部２２から軸方向第２側Ｌ２に突出するように配置されている。

本実施形態では、第１ギヤ部２１は、当該第１ギヤ部２１と遊星軸４との径方向Ｒの間に配置された第１ピニオン軸受４１を介して、遊星軸４に対して相対回転自在に配置されている。そして、第２ギヤ部２２は、当該第２ギヤ部２２と遊星軸４との径方向Ｒの間に配置された第２ピニオン軸受４２を介して、遊星軸４に対して相対回転自在に配置されている。

キャリヤ３は、遊星軸４を支持する軸支持部３１を備えている。軸支持部３１は、遊星軸４が挿入される軸挿入部３２と、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分を径方向外側Ｒ２に押圧する弾性部材３３と、を備えている。

本実施形態では、軸支持部３１は、一対の径方向延在部３４を更に備えている。一対の径方向延在部３４のそれぞれは、径方向Ｒに延在するように形成されている。一対の径方向延在部３４のそれぞれは、当該径方向延在部３４の内周面が遊星ギヤ２の公転軌跡よりも径方向内側Ｒ１に位置するように形成されている。径方向延在部３４は、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して、軸方向Ｌの両側のそれぞれに配置されている。以下では、説明の便宜上、一対の径方向延在部３４のうち、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置されたものを「第１径方向延在部３４Ａ」とし、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置されたものを「第２径方向延在部３４Ｂ」とする場合がある。

本実施形態では、一対の径方向延在部３４のそれぞれに、軸挿入部３２が形成されている。以下では、説明の便宜上、第１径方向延在部３４Ａに形成された軸挿入部３２を「第１軸挿入部３２Ａ」とし、第２径方向延在部３４Ｂに形成された軸挿入部３２を「第２軸挿入部３２Ｂ」とする場合がある。

本実施形態では、軸挿入部３２は、径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通する貫通孔である。より詳細には、第１径方向延在部３４Ａに、当該第１径方向延在部３４Ａを軸方向Ｌに貫通する貫通孔としての第１軸挿入部３２Ａが形成されていると共に、第２径方向延在部３４Ｂに、当該第２径方向延在部３４Ｂを軸方向Ｌに貫通する貫通孔としての第２軸挿入部３２Ｂが形成されている。そして、遊星軸４の軸方向第１側Ｌ１の端部が第１軸挿入部３２Ａに挿入され、遊星軸４の軸方向第２側Ｌ２の端部が第２軸挿入部３２Ｂに挿入されている。

また、本実施形態では、一対の径方向延在部３４のそれぞれに、貫通孔３５が形成されている。貫通孔３５は、径方向延在部３４の内周面と軸挿入部３２との間を径方向Ｒに貫通するように形成されている。言い換えれば、貫通孔３５は、軸挿入部３２から径方向内側Ｒ１に向けて、径方向延在部３４を径方向Ｒに貫通するように形成されている。以下では、説明の便宜上、第１径方向延在部３４Ａに形成された貫通孔３５を「第１貫通孔３５Ａ」とし、第２径方向延在部３４Ｂに形成された貫通孔３５を「第２貫通孔３５Ｂ」とする場合がある。

貫通孔３５は、軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａと、径方向延在部３４の内周面に連通する第２開口部３５ｂとを含む。第１開口部３５ａは、貫通孔３５における径方向外側Ｒ２を向く開口部である。第２開口部３５ｂは、貫通孔３５における径方向内側Ｒ１を向く開口部である。本実施形態では、第２開口部３５ｂには雌ねじが形成されている。より詳細には、径方向延在部３４における第２開口部３５ｂを形成する内側面に雌ねじが形成されている。

弾性部材３３は、貫通孔３５の内部に配置されている。弾性部材３３は、貫通孔３５の内部に配置された状態で、少なくとも径方向Ｒに弾性を有している。弾性部材３３は、貫通孔３５の第１開口部３５ａを通して、遊星軸４を押圧するように配置されている。本実施形態では、弾性部材３３は、圧縮コイルばねである。以下では、説明の便宜上、第１貫通孔３５Ａの内部に配置された弾性部材３３を「第１弾性部材３３Ａ」とし、第２貫通孔３５Ｂの内部に配置された弾性部材３３を「第２弾性部材３３Ｂ」とする場合がある。

本実施形態では、軸支持部３１は、貫通孔３５の第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材３６を更に備えている。押圧部材３６の雄ねじが第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合されることで、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮される。その結果、弾性部材３３の反発力により、遊星軸４が径方向外側Ｒ２に押圧される。なお、本実施形態では、押圧部材３６は、第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成されたボルトである。以下では、説明の便宜上、第１貫通孔３５Ａに配置された押圧部材３６を「第１押圧部材３６Ａ」とし、第２貫通孔３５Ｂに配置された押圧部材３６を「第２押圧部材３６Ｂ」とする場合がある。

また、本実施形態では、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分と、弾性部材３３との径方向Ｒの間に、スペーサ３３１が配置されている。そのため、本実施形態では、弾性部材３３は、スペーサ３３１を介して、遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧している。こうして、本実施形態では、スペーサ３３１の厚み（径方向Ｒの寸法）及び押圧部材３６の雄ねじが形成された部分の長さ（径方向Ｒの寸法）の少なくとも一方の変更により、弾性部材３３の変形量、延いては弾性部材３３の遊星軸４に対する押圧力を調整することが可能となっている。

図２に示すように、本実施形態では、遊星ギヤ２は、第１軸心Ｘ１を周回する方向である周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて規定数（図示の例では、４つ）設けられている。それに伴い、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を支持する遊星軸４も、周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて上記規定数（つまり、遊星ギヤ２と同数）設けられている。また、第１軸挿入部３２Ａ、第２軸挿入部３２Ｂ、第１弾性部材３３Ａ、第２弾性部材３３Ｂ、第１貫通孔３５Ａ、第２貫通孔３５Ｂ、第１押圧部材３６Ａ、及び第２押圧部材３６Ｂのそれぞれも、周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて上記規定数設けられている。

以上のように、遊星歯車機構１０は、
内歯車である第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と、外歯車である遊星ギヤ２と、当該遊星ギヤ２を支持するキャリヤ３と、を備えた遊星歯車機構１０であって、
互いに同軸上に配置された第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３との軸心である第１軸心Ｘ１に直交する方向を径方向Ｒとして、
第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在であり、
第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは歯数が異なり、
遊星ギヤ２は、第１リングギヤ１１に噛み合う第１ギヤ部２１と、第２リングギヤ１２に噛み合う第２ギヤ部２２と、を備え、
第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、第１軸心Ｘ１と平行な別軸である第２軸心Ｘ２回りに一体的に回転するように、第２軸心Ｘ２上に配置された遊星軸４に支持され、
キャリヤ３は、遊星軸４を支持する軸支持部３１を備え、
軸支持部３１は、遊星軸４が挿入される軸挿入部３２と、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分を径方向外側Ｒ２に押圧する弾性部材３３と、を備えている。

この構成によれば、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を支持する遊星軸４が、キャリヤ３の軸支持部３１が備える軸挿入部３２に挿入されている。そして、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分が、キャリヤ３の軸支持部３１が備える弾性部材３３により、径方向外側Ｒ２に押圧されている。そのため、遊星軸４により支持された第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２が、第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２に向けて付勢された状態となっている。これにより、第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と遊星ギヤ２との噛み合い部分におけるバックラッシを低減することができる。
また、本構成によれば、例えば、キャリヤ３を複数の要素に分割してそれらの間にバネを介在させる等の構成とすることなく、上記のようなバックラッシの低減を実現している。したがって、遊星歯車機構１０の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構１０を簡素な構成とすることができる。

また、上述したように、本実施形態では、軸支持部３１は、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向Ｌの両側のそれぞれに配置されて、径方向Ｒに延在する径方向延在部３４を更に備え、
一対の径方向延在部３４のそれぞれに、軸挿入部３２が形成されていると共に、径方向延在部３４の内周面と軸挿入部３２との間を径方向Ｒに貫通する貫通孔３５が形成され、
貫通孔３５の内部に、弾性部材３３が配置され、
弾性部材３３は、貫通孔３５における軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａを通して、遊星軸４を押圧するように配置されている。

この構成によれば、弾性部材３３がキャリヤ３の径方向延在部３４に形成された貫通孔３５の内部に配置され、当該貫通孔３５における軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａを通して遊星軸４を押圧するように配置されている。これにより、弾性部材３３による遊星軸４の押圧を簡素な構成により実現することができる。
また、本構成によれば、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向Ｌの両側のそれぞれにおいて、弾性部材３３により遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧することができる。これにより、遊星軸４に作用させる押圧力の軸方向Ｌの位置による偏りを少なくし易い。

また、上述したように、本実施形態では、軸支持部３１が一対の径方向延在部３４を備えた構成において、
貫通孔３５における径方向延在部３４の内周面に連通する第２開口部３５ｂに、雌ねじが形成され、
軸支持部３１は、第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材３６を更に備え、
押圧部材３６の雄ねじが雌ねじに螺合されることで、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮されている。

この構成によれば、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮されているため、弾性部材３３に対して遊星軸４を押圧するための圧縮力を容易に作用させることできる。
また、本構成によれば、弾性部材３３を貫通孔３５に挿入してから押圧部材３６の雄ねじを貫通孔３５の雌ねじに螺合させることで、弾性部材３３の組み付けが完了する。したがって、弾性部材３３の組み付け作業を簡素化することができる。

図１に示すように、本実施形態では、遊星歯車機構１０は、第１軸受５１と、第２軸受５２と、第１支持部材６１と、第２支持部材６２と、を更に備えている。

第１軸受５１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置された軸受である。第１軸受５１は、第１軸心Ｘ１と同軸上に配置されている。

第２軸受５２は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置された軸受である。第２軸受５２は、第１軸心Ｘ１と同軸上に配置されている。

第１支持部材６１は、第１リングギヤ１１を支持する部材である。第１支持部材６１は、第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられている。第１支持部材６１は、第１内側支持部６１１を備えている。第１内側支持部６１１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１リングギヤ１１から径方向内側Ｒ１へ向けて延在するように形成されている。本実施形態では、第１内側支持部６１１は、第１リングギヤ１１から、第１軸受５１に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１軸受５１よりも径方向内側Ｒ１まで延在するように形成されている。図１に示す例では、第１内側支持部６１１は、溶接により第１リングギヤ１１に連結されている。

第２支持部材６２は、第２リングギヤ１２を支持する部材である。第２支持部材６２は、第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられている。第２支持部材６２は、第２内側支持部６２１を備えている。第２内側支持部６２１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２リングギヤ１２から径方向内側Ｒ１へ向けて延在するように形成されている。本実施形態では、第２内側支持部６２１は、第２リングギヤ１２から、第２軸受５２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２軸受５２よりも径方向内側Ｒ１まで延在するように形成されている。図１に示す例では、第２内側支持部６２１は、溶接により第２リングギヤ１２に連結されている。

本実施形態では、キャリヤ３は、第１外周面３ａと、第２外周面３ｂと、を備えている。

第１外周面３ａは、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において、径方向外側Ｒ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第１外周面３ａは、第１径方向延在部３４Ａに形成されている。そして、第１外周面３ａは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの要素の双方に交わる領域が少なくとも一部に存在することを指す。

第２外周面３ｂは、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において、径方向外側Ｒ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第２外周面３ｂは、第２径方向延在部３４Ｂに形成されている。そして、第２外周面３ｂは、遊星軸４に対して径方向内側Ｒ１に形成されている。図１に示す例では、第２外周面３ｂは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、第１弾性部材３３Ａと重複するように形成されている。

本実施形態では、キャリヤ３及び遊星軸４の少なくとも一方は、第１側面４ａと、第２側面４ｂと、を備えている。

第１側面４ａは、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において、軸方向第１側Ｌ１を向くように形成された面である。本実施形態では、第１側面４ａは、遊星軸４に形成されている。図１に示す例では、第１側面４ａは、遊星軸４の軸方向第１側Ｌ１の端面に形成されている。

第２側面４ｂは、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において、軸方向第２側Ｌ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第２側面４ｂは、第２径方向延在部３４Ｂに形成されている。図１に示す例では、第２側面４ｂは、第２径方向延在部３４Ｂにおける遊星軸４よりも軸方向第２側Ｌ２の部分に形成されている。

本実施形態では、第１支持部材６１の第１内側支持部６１１は、第１内周面６ａと、第３側面６ｂと、を備えている。

第１内周面６ａは、第１外周面３ａに対して径方向外側Ｒ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第１内周面６ａは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。

第３側面６ｂは、第１側面４ａに対して軸方向第１側Ｌ１から対向するように形成された面である。本実施形態では、第３側面６ｂは、第１内周面６ａの軸方向第１側Ｌ１の端部から径方向内側Ｒ１に向けて延在するように形成されている。

本実施形態では、第２支持部材６２の第２内側支持部６２１は、第２内周面６ｃと、第４側面６ｄと、を備えている。

第２内周面６ｃは、第２外周面３ｂに対して径方向外側Ｒ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第２内周面６ｃは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。

第４側面６ｄは、第２側面４ｂに対して軸方向第２側Ｌ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第４側面６ｄは、第２内周面６ｃの軸方向第２側Ｌ２の端部から径方向内側Ｒ１に向けて延在するように形成されている。

第１軸受５１は、第１外周面３ａと第１内周面６ａとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第１側面４ａと第３側面６ｂとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。本実施形態では、第１軸受５１は、玉軸受である。そして、第１軸受５１は、当該第１軸受５１のインナレースが径方向外側Ｒ２から第１外周面３ａに当接すると共に、軸方向第１側Ｌ１から第１側面４ａに当接し、第１軸受５１のアウタレースが径方向内側Ｒ１から第１内周面６ａに当接すると共に、軸方向第２側Ｌ２から第３側面６ｂに当接するように配置されている。本例では、第１軸受５１のインナレースが、第１外周面３ａに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第１外周面３ａに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。そして、第１軸受５１のアウタレースが、第１内周面６ａに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第１内周面６ａに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。

第２軸受５２は、第２外周面３ｂと第２内周面６ｃとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第２側面４ｂと第４側面６ｄとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。本実施形態では、第２軸受５２は、玉軸受である。そして、第２軸受５２は、当該第２軸受５２のインナレースが径方向外側Ｒ２から第２外周面３ｂに当接すると共に、軸方向第２側Ｌ２から第２側面４ｂに当接し、第２軸受５２のアウタレースが径方向内側Ｒ１から第２内周面６ｃに当接すると共に、軸方向第１側Ｌ１から第４側面６ｄに当接するように配置されている。本例では、第２軸受５２のインナレースが、第２外周面３ｂに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第２外周面３ｂに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。そして、第２軸受５２のアウタレースが、第２内周面６ｃに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第２内周面６ｃに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。

このように、本実施形態では、遊星歯車機構１０は、
第１軸心Ｘ１と同軸上に、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置された第１軸受５１と、
第１軸心Ｘ１と同軸上に、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置された第２軸受５２と、
第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられ、第１リングギヤ１１を支持する第１支持部材６１と、
第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられ、第２リングギヤ１２を支持する第２支持部材６２と、を更に備え、
第１支持部材６１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１リングギヤ１１から径方向内側Ｒ１へ向けて延在する第１内側支持部６１１を備え、
第２支持部材６２は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２リングギヤ１２から径方向内側Ｒ１へ向けて延在する第２内側支持部６２１を備え、
キャリヤ３は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において径方向外側Ｒ２を向く第１外周面３ａと、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において径方向外側Ｒ２を向く第２外周面３ｂと、を備え、
キャリヤ３及び遊星軸４の少なくとも一方は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において軸方向第１側Ｌ１を向く第１側面４ａと、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において軸方向第２側Ｌ２を向く第２側面４ｂと、を備え、
第１内側支持部６１１は、第１外周面３ａに対して径方向外側Ｒ２から対向するように配置された第１内周面６ａと、第１側面４ａに対して軸方向第１側Ｌ１から対向するように配置された第３側面６ｂと、を備え、
第２内側支持部６２１は、第２外周面３ｂに対して径方向外側Ｒ２から対向するように配置された第２内周面６ｃと、第２側面４ｂに対して軸方向第２側Ｌ２から対向するように配置された第４側面６ｄと、を備え、
第１軸受５１は、第１外周面３ａと第１内周面６ａとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第１側面４ａと第３側面６ｂとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置され、
第２軸受５２は、第２外周面３ｂと第２内周面６ｃとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第２側面４ｂと第４側面６ｄとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。

この構成によれば、第１軸受５１及び第２軸受５２により、第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とを、第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在に支持することができる。
また、本構成によれば、第１軸受５１及び第２軸受５２により、キャリヤ３及び遊星軸４と第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２との軸方向Ｌの位置決めも行うことができる。

以下では、上記のような遊星歯車機構１０を備えた減速機１００について説明する。図１に示すように、減速機１００は、第１の連結対象Ｔ１に連結される第１連結部２０と、第２の連結対象Ｔ２に連結される第２連結部３０と、駆動源Ｄに連結される駆動連結部４０と、を更に備えている。

本実施形態では、減速機１００は、多関節ロボットの関節部分に設けられる。そのため、本実施形態では、第１の連結対象Ｔ１は、複数のロボットアームの１つである第１のロボットアームであり、第２の連結対象Ｔ２は、第１のロボットアームとは異なる第２のロボットアームである。また、本実施形態では、駆動源Ｄは、軸方向Ｌに延在する駆動軸Ｄａを備えている。本例では、駆動源Ｄは、ステータ及びロータを備えた電動モータである。ステータは、第２の連結対象Ｔ２に固定されている。ロータは、駆動軸Ｄａと一体的に回転するように連結されている。

第１連結部２０は、第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、第１連結部２０は、第１リングギヤ１１から径方向外側Ｒ２に突出するように形成されている。そして、第１連結部２０には、第１の連結対象Ｔ１との連結に用いられるボルトが螺合される孔が、軸方向Ｌに沿って形成されている。

第２連結部３０は、第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、第２連結部３０は、第２支持部材６２の第２内側支持部６２１と一体的に形成されている。そして、第２連結部３０には、第２の連結対象Ｔ２との連結に用いられるボルトが螺合される孔が、軸方向Ｌに沿って形成されている。

駆動連結部４０は、キャリヤ３と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、駆動連結部４０は、第１軸心Ｘ１を軸心とする筒状に形成されている。また、本実施形態では、駆動連結部４０は、遊星ギヤ２の公転軌跡に対して径方向内側Ｒ１に配置されている。そして、駆動連結部４０は、キャリヤ３を軸方向Ｌに貫通するように配置されている。図示の例では、駆動連結部４０は、当該駆動連結部４０の内周面と、キャリヤ３における第１径方向延在部３４Ａ及び第２径方向延在部３４Ｂの内周面とが面一となるように、第１径方向延在部３４Ａ及び第２径方向延在部３４Ｂに連結されている。

本実施形態では、筒状の駆動連結部４０に対して径方向内側Ｒ１に、駆動源Ｄの駆動軸Ｄａが配置された状態で、それらが互いに一体的に回転するように連結されている。

このように、減速機１００は、
上記の遊星歯車機構１０と、
第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象Ｔ１に連結される第１連結部２０と、
第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象Ｔ２に連結される第２連結部３０と、
キャリヤ３と一体的に回転するように設けられ、駆動源Ｄに連結される駆動連結部４０と、を備えている。

この構成によれば、駆動源Ｄの回転を減速して、第１の連結対象Ｔ１と第２の連結対象Ｔ２とに伝達することができる。
また、本構成によれば、遊星歯車機構１０にサンギヤを設ける必要がない。したがって、減速機１００の部品数を少なく抑え、減速機１００を簡素な構成とすることができる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、遊星歯車機構１０がサンギヤを備えず、キャリヤ３が駆動連結部４０と一体的に回転するように連結された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、遊星歯車機構１０がサンギヤを備え、当該サンギヤが駆動連結部４０と一体的に回転するように連結された構成としても良い。

（２）上記の実施形態では、第１ギヤ部２１が第１ピニオン軸受４１を介して遊星軸４に対して相対回転自在に配置されていると共に、第２ギヤ部２２が第２ピニオン軸受４２を介して遊星軸４に対して相対回転自在に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２が遊星軸４と一体的に回転する構成としても良い。この構成では、遊星軸４は、軸挿入部３２に挿入された所定の軸受を介して、径方向延在部３４に対して回転自在に配置される。そして、その軸受を介して、弾性部材３３が遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧する。

（３）上記の実施形態では、軸挿入部３２が径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通する貫通孔である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、軸挿入部３２が径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通するように形成されておらず、軸方向Ｌに窪むように形成された凹部であっても良い。

（４）上記の実施形態では、弾性部材３３が圧縮コイルばねである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、弾性部材３３が板ばね、皿ばね等の別種のばねであっても良い。また、弾性部材３３が合成ゴム等、ばね以外の弾性体であっても良い。

（５）上記の実施形態では、貫通孔３５の第２開口部３５ｂに雌ねじが形成され、当該雌ねじに押圧部材３６の雄ねじが螺合する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、貫通孔３５の第２開口部３５ｂに雌ねじが形成されていないと共に、押圧部材３６に雄ねじが形成されていない構成としても良い。この構成では、例えば、押圧部材３６が第２開口部３５ｂに圧入されていれば良い。

（６）上記の実施形態では、第１側面４ａが遊星軸４に形成され、第２側面４ｂがキャリヤ３の第２径方向延在部３４Ｂに形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１側面４ａがキャリヤ３の第１径方向延在部３４Ａに形成されていても良い。また、第２側面４ｂが遊星軸４に形成されていても良い。

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

本開示に係る技術は、内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、当該遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構、及びそれを備えた減速機に利用することができる。

１００：減速機、１０：遊星歯車機構、２０：第１連結部、３０：第２連結部、４０：駆動連結部、１１：第１リングギヤ、１２：第２リングギヤ、２：遊星ギヤ、２１：第１ギヤ部、２２：第２ギヤ部、３：キャリヤ、３ａ：第１外周面、３ｂ：第２外周面、３１：軸支持部、３２：軸挿入部、３３：弾性部材、３４：径方向延在部、３５：貫通孔、３５ａ：第１開口部、３５ｂ：第２開口部、３６：押圧部材、４：遊星軸、４ａ：第１側面、４ｂ：第２側面、５１：第１軸受、５２：第２軸受、６１：第１支持部材、６１１：第１内側支持部、６ａ：第１内周面、６ｂ：第３側面、６２：第２支持部材、６２１：第２内側支持部、６ｃ：第２内周面、６ｄ：第４側面、Ｔ１：第１の連結対象、Ｔ２：第２の連結対象、Ｄ：駆動源、Ｘ１：第１軸心、Ｘ２：第２軸心、Ｌ：軸方向、Ｌ１：軸方向第１側、Ｌ２：軸方向第２側、Ｒ：径方向、Ｒ１：径方向内側、Ｒ２：径方向外側

Claims (5)

1. 内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構であって、
   互いに同軸上に配置された前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとの軸心である第１軸心に直交する方向を径方向として、
   前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとは、前記第１軸心回りに相対回転自在であり、
   前記第１リングギヤと前記第２リングギヤとは歯数が異なり、
   前記遊星ギヤは、前記第１リングギヤに噛み合う第１ギヤ部と、前記第２リングギヤに噛み合う第２ギヤ部と、を備え、
   前記第１ギヤ部と前記第２ギヤ部とは、前記第１軸心と平行な別軸である第２軸心回りに一体的に回転するように、前記第２軸心上に配置された遊星軸に支持され、
   前記キャリヤは、前記遊星軸を支持する軸支持部を備え、
   前記軸支持部は、前記遊星軸が挿入される軸挿入部と、前記遊星軸における前記軸挿入部に挿入された部分を前記径方向の外側に押圧する弾性部材と、を備えている、遊星歯車機構。
2. 前記第１軸心に平行な方向を軸方向として、
   前記軸支持部は、前記遊星ギヤの前記第１ギヤ部及び前記第２ギヤ部に対して前記軸方向の両側のそれぞれに配置されて、前記径方向に延在する径方向延在部を更に備え、
   一対の前記径方向延在部のそれぞれに、前記軸挿入部が形成されていると共に、前記径方向延在部の内周面と前記軸挿入部との間を前記径方向に貫通する貫通孔が形成され、
   前記貫通孔の内部に、前記弾性部材が配置され、
   前記弾性部材は、前記貫通孔における前記軸挿入部に連通する第１開口部を通して、前記遊星軸を押圧するように配置されている、請求項１に記載の遊星歯車機構。
3. 前記貫通孔における前記径方向延在部の前記内周面に連通する第２開口部に、雌ねじが形成され、
   前記軸支持部は、前記第２開口部の前記雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材を更に備え、
   前記押圧部材の前記雄ねじが前記雌ねじに螺合されることで、前記押圧部材により前記弾性部材が前記径方向に圧縮されている、請求項２に記載の遊星歯車機構。
4. 前記第１軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向の一方側を軸方向第１側とし、前記軸方向の他方側を軸方向第２側として、
   前記第１軸心と同軸上に、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側に配置された第１軸受と、
   前記第１軸心と同軸上に、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側に配置された第２軸受と、
   前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、前記第１リングギヤを支持する第１支持部材と、
   前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、前記第２リングギヤを支持する第２支持部材と、を更に備え、
   前記第１支持部材は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側を通って、前記第１リングギヤから前記径方向の内側へ向けて延在する第１内側支持部を備え、
   前記第２支持部材は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側を通って、前記第２リングギヤから前記径方向の内側へ向けて延在する第２内側支持部を備え、
   前記キャリヤは、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側において前記径方向の外側を向く第１外周面と、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側において前記径方向の外側を向く第２外周面と、を備え、
   前記キャリヤ及び前記遊星軸の少なくとも一方は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側において前記軸方向第１側を向く第１側面と、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側において前記軸方向第２側を向く第２側面と、を備え、
   前記第１内側支持部は、前記第１外周面に対して前記径方向の外側から対向するように配置された第１内周面と、前記第１側面に対して前記軸方向第１側から対向するように配置された第３側面と、を備え、
   前記第２内側支持部は、前記第２外周面に対して前記径方向の外側から対向するように配置された第２内周面と、前記第２側面に対して前記軸方向第２側から対向するように配置された第４側面と、を備え、
   前記第１軸受は、前記第１外周面と前記第１内周面との前記径方向の間に挟まれると共に、前記第１側面と前記第３側面との前記軸方向の間に挟まれるように配置され、
   前記第２軸受は、前記第２外周面と前記第２内周面との前記径方向の間に挟まれると共に、前記第２側面と前記第４側面との前記軸方向の間に挟まれるように配置されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の遊星歯車機構。
5. 請求項１から３のいずれか一項に記載の遊星歯車機構と、
   前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象に連結される第１連結部と、
   前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象に連結される第２連結部と、
   前記キャリヤと一体的に回転するように設けられ、駆動源に連結される駆動連結部と、を備えた減速機。

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