JP2024058512A - Control system, vehicle and control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御システム、車両及び制御プログラムに関する。 The present invention relates to a control system, a vehicle, and a control program.
特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。 Patent document 1 describes a vehicle with an autonomous driving function.
本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、乗員を介さずに運転操作可能とされる際、乗員による運転操作のための操作体を適切に操作位置に配置できる制御システム、車両及び制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of the above-mentioned facts, and aims to provide a control system, vehicle, and control program that can appropriately position an operating object for driving operation by an occupant at an operating position when driving operation is possible without the intervention of the occupant.
本発明の第１の態様の制御システムは、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動可能とされた操作体と、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うと共に、前記操作体が操作位置に配置されて乗員により操作された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行うための走行制御部と、走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、を含む。 The control system of the first aspect of the present invention includes an operating body that is movable between an operating position that allows the occupant to operate the vehicle and a stored position that is retracted from the living space inside the vehicle; a driving control unit that performs driving control without the intervention of the occupant's driving operation and performs driving control in response to the operation of the operating body when the operating body is placed at the operating position and operated by the occupant; a position information acquisition unit that acquires position information indicating the driving position; an acquisition unit that acquires area information including whether the operating body needs to be placed at the operating position for each area; and a placement control unit that places the operating body at the operating position when the operating body enters an area where it is necessary to place the operating body at the operating position.
第２の態様の制御システムは、第１の態様において、乗員により前記操作体の前記操作位置への配置を受け付ける受付部を備え、前記配置制御部は、前記受付部が前記操作体の前記操作位置への配置を受け付けることで、前記操作体を前記操作位置に配置させることを含む。 The control system of the second aspect includes a reception unit that receives the placement of the operating object at the operating position by the occupant in the first aspect, and the placement control unit places the operating object at the operating position by the reception unit receiving the placement of the operating object at the operating position.
第３の態様の制御システムは、第１又は第２の態様において、前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、前記地域情報には、必要な前記操作体の操作態様を示す情報が含まれ、前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、前記操作態様が前記地域情報に応じた操作体を選択して、前記操作位置に配置させることを含む。 The third aspect of the control system is the first or second aspect, in which the operating body is provided with a plurality of operating modes that differ in operating manner for driving operation, the regional information includes information indicating the required operating mode of the operating body, and when placing the operating body at the operating position, the placement control unit selects an operating body whose operating mode corresponds to the regional information and places it at the operating position.
第４の態様の制御システムは、第２又は第３の態様において、前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、乗員による前記操作体の選択を受け付ける受付部を備え、前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、複数の前記操作体から乗員により選択されている操作体を前記操作位置に配置させることを含む。 The fourth aspect of the control system is the second or third aspect, in which the operating body is provided with a plurality of operating bodies having different operating modes for driving operations, and includes a reception unit that receives the selection of the operating body by the occupant, and the placement control unit, when placing the operating body at the operation position, places the operating body selected by the occupant from the plurality of operating bodies at the operation position.
第５の態様の制御システムは、第１から第４の何れか１の態様において、前記操作体には、回転操作されることで進行方向が変更されるステアリングホイールが含まれる。 The fifth aspect of the control system is any one of the first to fourth aspects, in which the operating body includes a steering wheel that can be rotated to change the direction of travel.
第６の態様の制御システムは、第１から第４の何れか１の態様において、前記操作体には、進行方向に対応するキー操作されることで、キー操作に応じて進行方向が変更される十字キーが含まれる。 The sixth aspect of the control system is any one of the first to fourth aspects, in which the operating body includes a cross key whose traveling direction is changed in response to a key operation corresponding to the traveling direction.
第７の態様の制御システムは、第１から第４の何れか１の態様において、前記操作体には、傾動操作されることで傾動方向に進行方向が変更されるスティックが含まれる。 The seventh aspect of the control system is any one of the first to fourth aspects, in which the operating body includes a stick whose direction of travel changes in accordance with the tilt direction when tilted.
第８の態様の車両は、第１から第７の何れか１の態様の制御システムを備える。 The vehicle of the eighth aspect is equipped with a control system of any one of the first to seventh aspects.
第９の態様の制御プログラムは、コンピュータに、乗員が運転操作するための操作体を、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動させて配置するための配置部と、前記操作体が前記操作位置に配置された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行い、前記操作体が前記格納位置に配置された際、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うための走行制御部と、走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、して機能させる。 The control program of the ninth aspect causes a computer to function as a placement unit for moving and placing an operating object for an occupant to operate the vehicle between an operating position that allows the occupant to operate the vehicle and a storage position that is retracted from the living space of the vehicle interior, a driving control unit for performing driving control in response to the operation of the operating object when the operating object is placed at the operating position and performing driving control without the involvement of the occupant's driving operation when the operating object is placed at the storage position, a position information acquisition unit for acquiring position information indicating the driving position, an acquisition unit for acquiring regional information including the necessity for placing the operating object at the operating position for each region, and a placement control unit for placing the operating object at the operating position when the operating object enters a region where it is necessary to place the operating object at the operating position.
本発明によれば、乗員による運転操作のための操作体を適切なタイミングで操作位置に配置できる、という効果を有する。 The present invention has the advantage that the operating body for the occupant to operate the vehicle can be placed in the operating position at the appropriate time.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 The present invention will be described below through embodiments of the invention. Note that the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Furthermore, not all of the combinations of features described in the embodiments are necessarily essential to the solution of the invention.
従来の非自動運転の車両では、操舵装置が設置されて操舵体としてのステアリングホイールが備え付けられており、非自動運転車両の操舵装置では、ステアリングホイールが操作されることでステアリングホイールの操作に応じて非自動運転車両の進行方向を変更させる。これに対して、Level５（完全自動運転）を超えるレベル（例えばLevel６）の自動運転車両では、乗員が運転操作するためのステアリングホイール等を必要としないため、車内の居住空間を広く設計することが可能となる。 Conventional non-autonomous vehicles are equipped with a steering device and a steering wheel as a steering object, and in the steering device of a non-autonomous vehicle, the direction of travel of the non-autonomous vehicle is changed by operating the steering wheel. In contrast, autonomous vehicles at a level above Level 5 (fully autonomous driving) (e.g. Level 6) do not require a steering wheel for the occupants to operate the vehicle, making it possible to design a spacious interior.
Level６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すLevel５よりも更に上のレベルに相当する。Level５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する可能性はある。Level６とは、Level５よりも上のレベルを表すものであり、Level６はナノ秒レベルでの制御によって実現され、Level５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。 Level 6 represents a level of autonomous driving, and is a level higher than Level 5, which represents fully autonomous driving. Although Level 5 represents fully autonomous driving, it is at the same level as a human driving, and there is still the possibility of accidents occurring. Level 6 represents a level higher than Level 5, and is achieved through control at the nanosecond level, and is equivalent to a level with a lower probability of accidents occurring than Level 5.
一方、Level６やLevel５の自動運転車両に対しても操舵のためのステアリングホイール等の操作体を必要とする地域（例えば、アメリカ合衆国の特定の州）が想定される。このような地域は、自動運転車両に対し、法令等によりステアリングホイール等の設置を要求するように規定している。このために、ステアリングホイールを設置していない自動運転車両は、ステアリングホイールを不要としている地域からステアリングホイールの設置を要求する地域に入ることで当該地域における法律等の規定を満たさなくなる。 On the other hand, there are anticipated regions (for example, certain states in the United States) where Level 6 and Level 5 autonomous vehicles will require an operating device such as a steering wheel for steering. In such regions, laws and regulations require autonomous vehicles to be equipped with a steering wheel or other controls. For this reason, an autonomous vehicle that does not have a steering wheel will no longer meet the legal requirements of that region if it moves from a region where a steering wheel is not required to a region where a steering wheel is required.
また、趣味等で乗員が自分で運転操作したい場合、自動運転車両であってもステアリングホイール等が必要になるが、予めステアリングホイールを所定位置に設置しておくと、自動運転車両の車室の居住空間（乗員が使用できる空間）が狭められてしまう。 In addition, if a passenger wants to drive the vehicle themselves for leisure or other reasons, a steering wheel is required even in an autonomous vehicle. However, if the steering wheel is installed in a designated position in advance, the living space (space that can be used by the passenger) in the autonomous vehicle's cabin will be reduced.
そこで、本実施形態では、少なくともLevel５の規定を満たす（例えばLevel６の）自動運転車両において、乗員が運転操作を行う際には所定の操作位置（乗員の前側の位置）に操作体が配置され、乗員が運転操作を行うことのない自動運転時には、操作体が操作位置から退避されて車室内の居住空間を狭めることのない位置に格納される。また、本実施形態では、規制によりステアリングホイール等の操作体が操作可能な位置に配置（装備）されていることが必要な地域に入る際には、退避されていた操作体が操作位置に出現される。これにより、本実施形態では、Level６の自動運転車両において、居住空間をより広く設計することが可能とされている。 Therefore, in this embodiment, in an autonomous vehicle that meets at least the Level 5 regulations (e.g., Level 6), when an occupant performs driving operations, the operating object is placed in a predetermined operating position (a position in front of the occupant), and during autonomous driving when the occupant is not performing driving operations, the operating object is retracted from the operating position and stored in a position that does not narrow the living space inside the vehicle. Also, in this embodiment, when entering an area where regulations require that an operating object such as a steering wheel be placed (equipped) in an operable position, the retracted operating object appears in the operating position. As a result, in this embodiment, it is possible to design a larger living space in a Level 6 autonomous vehicle.
さらに、本実施形態では、操作体が片手でも運転のための操作が可能となっている。また、本実施形態では、運転操作のための操作態様が異なる複数の操作体から選択された操作体を用いることができ、操作体は、複数から地域の規定を満たす範囲で乗員の好みに応じて選択できる。 Furthermore, in this embodiment, the operating object can be operated for driving with one hand. Also, in this embodiment, an operating object selected from a plurality of operating objects with different operating modes for driving operations can be used, and the operating object can be selected from the plurality of operating objects according to the preference of the occupant within a range that satisfies local regulations.
本実施形態に係る車両としての自動運転車両１０は、Level５以上（例えば、Level６）の自動運転車両が適用されている。図１は、本実施形態に係る自動運転車両１０の主要部が概略図にて示されている。なお、自動運転車両１０は、Level５以上の自動運転機能を備えており、本実施形態では、自動運転車両１０における自動運転機能の詳細な説明を省略している。 The autonomous vehicle 10 according to this embodiment is an autonomous vehicle of Level 5 or higher (e.g., Level 6). FIG. 1 is a schematic diagram showing the main parts of the autonomous vehicle 10 according to this embodiment. Note that the autonomous vehicle 10 has an autonomous driving function of Level 5 or higher, and in this embodiment, a detailed description of the autonomous driving function of the autonomous vehicle 10 is omitted.
自動運転車両１０には、制御システム２０が搭載されている。制御システム２０は、制御装置２２、位置情報取得部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）装置２４、及び走行制御部としての走行制御装置２６を備えている。 The autonomous vehicle 10 is equipped with a control system 20. The control system 20 includes a control device 22, a GPS (Global Positioning System) device 24 as a position information acquisition unit, and a driving control device 26 as a driving control unit.
走行制御装置２６は、自動運転車両１０においてLevel６（Level５以上）の規定を満たす自動運転制御を担う。また、自動運転車両１０では、操作体としてのハンドル５０を備えており、自動運転車両１０では、乗員がハンドル５０を操作することで、乗員の運転操作に応じた走行が可能となっている。走行制御装置２６は、乗員がハンドル５０を用いて運転操作する際、乗員の運転操作に応じて自動運転車両１０を走行させるための制御を担う。これにより、自動運転車両１０では、走行制御装置２６がLevel４（高度な自動運転）以下のレベルでの車両走行も可能としている。 The driving control device 26 is responsible for autonomous driving control that satisfies the regulations for Level 6 (Level 5 or higher) in the autonomous vehicle 10. The autonomous vehicle 10 is also equipped with a steering wheel 50 as an operating body, and the autonomous vehicle 10 is capable of driving in accordance with the driving operation of the occupant by operating the steering wheel 50. When the occupant uses the steering wheel 50 to drive the autonomous vehicle 10, the driving control device 26 is responsible for control to drive the autonomous vehicle 10 in accordance with the driving operation of the occupant. As a result, in the autonomous vehicle 10, the driving control device 26 is capable of driving the vehicle at a level below Level 4 (highly autonomous driving).
ＧＰＳ装置２４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自動運転車両１０の位置を測位し、測位した自動運転車両１０の位置を表す位置情報を取得する。自動運転車両１０の位置情報は、例えば、経度及び緯度によって表され、地図情報を含めることで自動運転車両１０の走行位置が得られる。ＧＰＳ装置２４は、自動運転車両１０の位置情報を制御装置２２及び走行制御装置２６に出力し、位置情報に基づいた車両制御を可能にしている。 The GPS device 24 receives GPS signals from multiple GPS satellites to determine the position of the autonomous vehicle 10 and acquires position information indicating the determined position of the autonomous vehicle 10. The position information of the autonomous vehicle 10 is represented, for example, by longitude and latitude, and the driving position of the autonomous vehicle 10 can be obtained by including map information. The GPS device 24 outputs the position information of the autonomous vehicle 10 to the control device 22 and the driving control device 26, enabling vehicle control based on the position information.
自動運転車両１０には、乗員（運転者）が着座する座席１００が設置されている。図２には、自動運転車両１０の座席１００の概略が上方視の平面図にて示されている。なお、図面では、自動運転車両１０の前側、車幅方向の右側、及び上方が各々矢印ＦＲ、ＲＨ、ＵＰにて示されている。 The autonomous vehicle 10 is provided with a seat 100 in which an occupant (driver) sits. FIG. 2 shows an outline of the seat 100 of the autonomous vehicle 10 in a plan view seen from above. In the drawing, the front side, the right side in the vehicle width direction, and the top side of the autonomous vehicle 10 are indicated by arrows FR, RH, and UP, respectively.
図２に示すように、座席１００の側部（図２では左側側部）の内部（例えば、アームレスト部の内部）には、操作体収納部１１０が設けられている。なお、操作体収納部１１０は、座席１００の右側側部の内部に設けられていてもよく、座席１００の下部（例えば、シートクッションの内部やシートクッションの下方）に設けられていてもよく、図示しないインストルメントパネルの下側かつ車両前側に設けられていてもよい。また、本実施形態では、一例として１か所の操作体収納部１１０を示しているが、自動運転車両１０には、操作体収納部１１０が複数個所に分けられて設けられている。 As shown in FIG. 2, an operating body storage section 110 is provided inside (e.g., inside the armrest) the side of the seat 100 (the left side in FIG. 2). The operating body storage section 110 may be provided inside the right side of the seat 100, or may be provided under the seat 100 (e.g., inside the seat cushion or below the seat cushion), or may be provided below an instrument panel (not shown) and at the front of the vehicle. In addition, although one operating body storage section 110 is shown as an example in this embodiment, the operating body storage section 110 is provided in multiple separate locations in the autonomous vehicle 10.
自動運転車両１０では、操作体としてのハンドル５０により進行方向（走行方向）の変更が可能となっている。自動運転車両１０は、このハンドル５０を複数備えており、複数のハンドル５０は、形態及び操作態様の少なくとも一つが異なっている。なお、複数のハンドル５０は、少なくとも操作態様が異なっていてもよい。 In the autonomous vehicle 10, the direction of travel (travel direction) can be changed by using a steering wheel 50 as an operating object. The autonomous vehicle 10 is equipped with a plurality of steering wheels 50, and the plurality of steering wheels 50 differ in at least one of the shape and operation manner. Note that the plurality of steering wheels 50 may differ in at least the operation manner.
自動運転車両１０では、ハンドル５０の各々が操作体収納部１１０に格納される。自動運転車両１０では、操作体収納部１１０が複数設置されており、自動運転車両１０では、ハンドル５０の各々が複数の操作体収納部１１０の何れかに格納されることで、ハンドル５０により居住空間を狭めてしまうのが防止されている。 In the autonomous vehicle 10, each of the handles 50 is stored in an operating body storage unit 110. In the autonomous vehicle 10, a plurality of operating body storage units 110 are installed, and in the autonomous vehicle 10, each of the handles 50 is stored in one of the plurality of operating body storage units 110, thereby preventing the handles 50 from narrowing the living space.
また、ハンドル５０は、乗員が着座する座席１００の前側等の所定位置が操作位置とされており、ハンドル５０は、操作位置に配置されることで装備されて、乗員による操作（回転操作）が可能となる。図３Ａ～図３Ｄの各々には、ハンドル５０の一例が示されている。 The handle 50 is operated at a predetermined position, such as in front of the seat 100 on which the occupant sits. The handle 50 is equipped by being placed at the operating position, and can be operated (rotated) by the occupant. Each of Figures 3A to 3D shows an example of the handle 50.
図３Ａに示すハンドル５０（以下、区別するときはハンドル５０Ａとする）は、所謂ステアリングホイールとされている。ハンドル５０Ａは、外形（リム部）が略円形とされて、中心部（ボス部）が車体に回転可能に支持されたシャフト（ステアリングシャフト）５２に連結されており、ハンドル５０Ａは、シャフト５２と一体回転可能とされている。 The handle 50 shown in FIG. 3A (hereinafter, referred to as handle 50A when distinguishing between the two) is a so-called steering wheel. The handle 50A has a roughly circular outer shape (rim portion) and a center portion (boss portion) connected to a shaft (steering shaft) 52 that is rotatably supported on the vehicle body, and the handle 50A can rotate integrally with the shaft 52.
ハンドル５０Ａは、操作位置が座席１００の前側とされており、ハンドル５０Ａは、回転されることでシャフト５２が一体に回転されて、シャフト５２の回転角が図示しない回転角センサにより検出される。これにより、ハンドル５０Ａでは、回転操作に応じた電気信号が出力され、この電気信号に応じて自動運転車両１０の進行方向が変更可能となる。 The steering wheel 50A is operated in front of the seat 100. When the steering wheel 50A is rotated, the shaft 52 is rotated integrally with the steering wheel 50A, and the rotation angle of the shaft 52 is detected by a rotation angle sensor (not shown). As a result, the steering wheel 50A outputs an electrical signal in response to the rotation operation, and the traveling direction of the autonomous vehicle 10 can be changed in response to this electrical signal.
また、ハンドル５０Ａには、加速ボタン５４及び制動ボタン５６が設置されている。加速ボタン５４及び制動ボタン５６は、各々操作されることで操作（例えば押圧操作されている時間）に応じた電気信号を出力する。ハンドル５０Ａでは、加速ボタン５４が操作されることで自動運転車両１０を加速させるための電気信号が出力され、制動ボタン５６が操作されることで自動運転車両１０を減速させるための電気信号が出力される。 The steering wheel 50A is also provided with an acceleration button 54 and a brake button 56. When the acceleration button 54 and the brake button 56 are operated, they each output an electrical signal corresponding to their operation (e.g., the time they are pressed). When the acceleration button 54 is operated on the steering wheel 50A, an electrical signal for accelerating the autonomous vehicle 10 is output, and when the brake button 56 is operated, an electrical signal for decelerating the autonomous vehicle 10 is output.
図３Ｂに示すハンドル５０（以下、区別するときはハンドル５０Ｂとする）は、Ｄ型のステアリングホイールの一種とされており、ハンドル５０Ｂは操作態様がハンドル５０Ａと同様とされているが、形態がハンドル５０Ａとは異なる。ハンドル５０Ｂは、自動運転車両１０の直進走行状態において前後方向の寸法が左右方向の寸法より小さくされた外形（リム部）略矩形形状とされており、ハンドル５０Ｂは、例えば、右側及び左側の各々の回転角が９０度以下とされて用いられる。ハンドル５０Ｂは、中心部（ボス部）が車体に回転可能に支持されたシャフト（ステアリングシャフト）５２に連結されており、ハンドル５０Ｂは、シャフト５２と一体回転可能とされている。 The handle 50 shown in FIG. 3B (hereinafter, referred to as handle 50B when distinguishing between the two) is a type of D-shaped steering wheel, and the operation mode of handle 50B is similar to that of handle 50A, but the shape is different from that of handle 50A. When the autonomous vehicle 10 is traveling straight ahead, handle 50B has an approximately rectangular outer shape (rim portion) in which the dimension in the front-to-rear direction is smaller than the dimension in the left-to-right direction, and handle 50B is used with a rotation angle of 90 degrees or less on each of the right and left sides. The center (boss portion) of handle 50B is connected to a shaft (steering shaft) 52 that is rotatably supported on the vehicle body, and handle 50B can rotate integrally with shaft 52.
ハンドル５０Ｂは、ハンドル５０Ａと同様に操作位置が座席１００の前側とされ、シャフト５２の回転角が図示しない回転角センサにより検出される。これにより、ハンドル５０Ｂの回転操作に応じた電気信号が出力され、この電気信号に応じて自動運転車両１０の進行方向が変更可能となる。なお、ハンドル５０Ｂには、ハンドル５０Ａと同様に機能する加速ボタン５４及び制動ボタン５６が設置されている。 Like steering wheel 50A, steering wheel 50B is operated in front of seat 100, and the rotation angle of shaft 52 is detected by a rotation angle sensor (not shown). This outputs an electrical signal corresponding to the rotation of steering wheel 50B, and the direction of travel of autonomous vehicle 10 can be changed in response to this electrical signal. Steering wheel 50B is also provided with an acceleration button 54 and a braking button 56 that function in the same way as steering wheel 50A.
図３Ｃに示すハンドル５０（以下、区別するときはハンドル５０Ｃとする）は、十字キー（十字ボタン）が用いられたコントローラ形式とされている。ハンドル５０Ｃには、略矩形平板状のコントロール盤５８上に十字キー６０が配置されており、十字キー６０が操作体として機能する。 The handle 50 shown in FIG. 3C (hereinafter, referred to as handle 50C when distinguishing between the two) is in the form of a controller that uses a cross key (cross button). The handle 50C has a cross key 60 arranged on a roughly rectangular, flat control panel 58, and the cross key 60 functions as an operating body.
ハンドル５０Ｃは、操作位置が座席１００の前側とされており、ハンドル５０Ｃは、十字キー６０の前側のボタン６０Ｆ、後側のボタン６０Ｂ、右側のボタン６０Ｒ及び左側のボタン６０Ｌが操作されることで、それぞれに対応された電気信号を出力する。この際、ハンドル５０Ｃの操作態様は、ボタン６０Ｆが操作されることで加速させるための電気信号が出力され、ボタン６０Ｂが操作されることで減速させるための電気信号が出力される。また、ハンドル５０Ｃの操作態様は、ボタン６０Ｒが操作されることで自動運転車両１０の進行方向を右側に変更させるための電気信号が出力され、ボタン６０Ｌが操作されることで自動運転車両１０の進行方向を左側に変更させるための電気信号が出力される。 The steering wheel 50C is operated in front of the seat 100, and outputs an electrical signal corresponding to the operation of the front button 60F, rear button 60B, right button 60R, and left button 60L of the cross key 60. In this case, the operation mode of the steering wheel 50C is such that an electrical signal for accelerating is output when button 60F is operated, and an electrical signal for decelerating is output when button 60B is operated. In addition, the operation mode of the steering wheel 50C is such that an electrical signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 10 to the right is output when button 60R is operated, and an electrical signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 10 to the left is output when button 60L is operated.
図３Ｄに示すハンドル５０（以下、区別するときはハンドル５０Ｄとする）は、スティック式とされている。ハンドル５０Ｄには、矩形ブロック形状の基台６２の上面に略円柱形状の操作スティック６４が立設されており、ハンドル５０Ｄでは、操作スティック６４が操作体として機能する。ハンドル５０Ｄでは、操作スティック６４が全方向に傾動可能とされており、ハンドル５０Ｄでは、操作スティック６４の傾動方向及び傾動角（上下方向に対する操作スティック６４の中心軸の角度）に応じた電気信号を出力する。 The handle 50 shown in FIG. 3D (hereinafter, referred to as handle 50D when distinguishing between the two) is of the stick type. In handle 50D, a roughly cylindrical operation stick 64 is erected on the top surface of a rectangular block-shaped base 62, and in handle 50D, the operation stick 64 functions as an operation body. In handle 50D, the operation stick 64 can be tilted in all directions, and handle 50D outputs an electrical signal according to the tilt direction and tilt angle of the operation stick 64 (the angle of the central axis of the operation stick 64 relative to the up-down direction).
ハンドル５０Ｄは、操作位置が座席１００の左前側又は右前側とされており、例えば、乗員が利き手に応じて予め設定することができる。ハンドル５０Ｄの操作態様は、操作スティック６４が前側に倒されることで自動運転車両１０を加速させるための電気信号が出力され、操作スティック６４が後側に倒されることで自動運転車両１０を減速させるための電気信号が出力される。また、ハンドル５０Ｄの操作態様は、操作スティック６４が右側に倒されることで自動運転車両１０の進行方向を右側に変更させるための電気信号が出力され、操作スティック６４が左側に倒されることで自動運転車両１０の進行方向を左側に変更させるための電気信号が出力される。さらに、ハンドル５０Ｄの操作態様では、操作スティック６４の傾動された角度に応じて各操作の強さを制御するための電気信号が出力される。 The operation position of the steering wheel 50D is the left front side or the right front side of the seat 100, and can be set in advance according to the occupant's dominant hand, for example. The operation mode of the steering wheel 50D is such that an electric signal for accelerating the autonomous vehicle 10 is output when the operation stick 64 is tilted forward, and an electric signal for decelerating the autonomous vehicle 10 is output when the operation stick 64 is tilted backward. In addition, the operation mode of the steering wheel 50D is such that an electric signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 10 to the right is output when the operation stick 64 is tilted to the right, and an electric signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 10 to the left is output when the operation stick 64 is tilted to the left. Furthermore, in the operation mode of the steering wheel 50D, an electric signal for controlling the strength of each operation is output according to the tilt angle of the operation stick 64.
ハンドル５０には、タッチパネル式（以下、区別するときはハンドル５０Ｅとする）、及びモーションセンサ式（以下、区別するときはハンドル５０Ｆとする）を含むことができる。ハンドル５０Ｅ、５０Ｆは、各々座席１００の前側、右前側又は左前側の予め設定されて位置が操作位置とされる。なお、ハンドル５０Ｅ、５０Ｆの詳細な図示は省略する。 The handle 50 may include a touch panel type (hereinafter, referred to as handle 50E when distinguishing between the two) and a motion sensor type (hereinafter, referred to as handle 50F when distinguishing between the two). The handles 50E and 50F are operated at preset positions on the front side, right front side, or left front side of the seat 100, respectively. Detailed illustration of the handles 50E and 50F is omitted.
ハンドル５０Ｅは、例えば、静電容量方式（自己誘導方式又は相互誘導方式）のタッチセンサが配置されたタッチパネルが用いられる。ハンドル５０Ｅの操作態様は、タッチパネルへの接触位置に応じて自動運転車両１０の進行方向を右側又は左側に変更させるための電気信号、自動運転車両１０を加速させるための電気信号、及び自動運転車両１０を減速させるための電気信号が出力される。 The steering wheel 50E is, for example, a touch panel on which a capacitive touch sensor (self-induction type or mutual induction type) is arranged. The steering wheel 50E is operated in such a way that an electric signal for changing the direction of travel of the autonomous vehicle 10 to the right or left, an electric signal for accelerating the autonomous vehicle 10, and an electric signal for decelerating the autonomous vehicle 10 are output according to the contact position on the touch panel.
ハンドル５０Ｆは、乗員の他の動きを検出するためのモーションセンサやカメラ等が用いられる。ハンドル５０Ｆは、乗員の手の動きを検出し、手の動きに応じた電気信号を出力する。ハンドル５０Ｆの操作態様は、乗員の手の動きに応じて、自動運転車両１０の進行方向を右側又は左側に変更させるための電気信号、自動運転車両１０を加速させるための電気信号、及び自動運転車両１０を減速させるための電気信号が出力される。 The steering wheel 50F is equipped with a motion sensor, a camera, or the like to detect other movements of the occupant. The steering wheel 50F detects the movement of the occupant's hands and outputs an electrical signal corresponding to the hand movement. The operation mode of the steering wheel 50F is such that an electrical signal for changing the direction of travel of the autonomous vehicle 10 to the right or left, an electrical signal for accelerating the autonomous vehicle 10, and an electrical signal for decelerating the autonomous vehicle 10 are output according to the movement of the occupant's hands.
なお、ハンドル５０（ハンドル５０Ａ～５０Ｆ）の各々には、左右のウィンカーランプを点灯させるためのウインカースイッチ等の各種の操作スイッチ（操作ボタン）又は操作スイッチの機能を備えてもよい。 Each of the handles 50 (handles 50A to 50F) may be provided with various operation switches (operation buttons) or operation switch functions, such as a turn signal switch for turning on the left and right turn signal lamps.
走行制御装置２６には、ハンドル５０（ハンドル５０Ａ～５０Ｆ）の各々が有線方式又は無線方式によって接続されるか又は接続可能とされており、走行制御装置２６には、ハンドル５０の各々から出力される電気信号（又は電気信号に応じた信号）が入力される。 Each of the handles 50 (handles 50A to 50F) is connected or can be connected to the driving control device 26 by wired or wireless means, and an electrical signal (or a signal corresponding to the electrical signal) output from each of the handles 50 is input to the driving control device 26.
自動運転車両１０では、乗員による運転操作が行われる際、ハンドル５０Ａ～５０Ｆの何れか１台が操作位置に配置される。走行制御装置２６は、乗員により運転操作が行われる場合、操作位置に配置されたハンドル５０が出力する電気信号を読み込み、その電気信号に応じて自動運転車両１０の走行制御を行う。これにより、自動運転車両１０では、乗員のハンドル５０の操作に応じて進行方向等が変更される（操舵等が行われる）。また、自動運転車両１０では、乗員の加速操作及び制動操作に応じて車速が変更される。 When the occupant drives the autonomous vehicle 10, one of the steering wheels 50A-50F is positioned at the operating position. When the occupant drives the autonomous vehicle 10, the driving control device 26 reads the electrical signal output by the steering wheel 50 positioned at the operating position, and controls the driving of the autonomous vehicle 10 in response to the electrical signal. As a result, the autonomous vehicle 10 changes its direction of travel, etc., in response to the occupant's operation of the steering wheel 50 (steering, etc.). Also, the autonomous vehicle 10 changes its vehicle speed in response to the occupant's acceleration and braking operations.
図４には、制御装置２２の機能的な構成の一例がブロック図にて示されている。
図４に示すように、制御装置２２は、取得部３０、判定部３２、及び制御部３４を備えると共に、記憶部３６を備える。また、自動運転車両１０は、受付部を構成する操作部３８、及び移動部として機能する移動機構４０を備えている。移動機構４０は、ハンドル５０の各々を操作体収納部１１０に格納した格納位置とハンドル５０ごとに設定されている操作位置との間で移動させる。
FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 22.
4, the control device 22 includes an acquisition unit 30, a determination unit 32, and a control unit 34, as well as a storage unit 36. The autonomously driven vehicle 10 also includes an operation unit 38 that constitutes a reception unit, and a movement mechanism 40 that functions as a movement unit. The movement mechanism 40 moves each of the handles 50 between a storage position stored in the operation body storage unit 110 and an operation position set for each handle 50.
記憶部３６には、各地域について地域ごとに法令等によって定められている地域情報が取得されて記憶される。また、記憶部３６には、乗員情報が記憶される。地域情報には、Level６（Level５以上）においてハンドル５０の装備（操作位置に操作可能に配置すること）が規定されているか否かが含まれる。また、地域情報には、Level６（Level５以上）においてハンドル５０の装備が規定されている場合、ハンドル５０の操作態様が規定されているか否かが含まれ、ハンドル５０の操作態様が規定されている場合、規定されているハンドル５０の操作態様に関する情報が含まれる。 The memory unit 36 acquires and stores regional information stipulated by laws and regulations for each region. The memory unit 36 also stores occupant information. The regional information includes whether or not the installation of the handle 50 (positioning it in an operable position so as to be operable) is stipulated at Level 6 (Level 5 or higher). If the installation of the handle 50 is stipulated at Level 6 (Level 5 or higher), the regional information also includes whether or not the operation mode of the handle 50 is stipulated, and if the operation mode of the handle 50 is stipulated, the regional information includes information regarding the stipulated operation mode of the handle 50.
乗員情報には、自動運転車両１０に乗車している乗員（特に運転者として乗車している乗員）を特定する情報、及び乗員が設定した各種の設定情報が含まれる。 The occupant information includes information that identifies the occupant in the autonomous vehicle 10 (particularly the occupant who is driving the vehicle) and various setting information that the occupant has set.
操作部３８は、ディスプレイ及びキーボード（タッチ式ディスプレイを含み）などにより実現される。操作部３８は、インストルメントパネルや座席１００の周囲等の座席１００に着座した乗員が操作可能な位置に配置されており、操作部３８では、ディスプレイに各種の情報が表示され、表示に応じて乗員が入力する情報を受け付ける。 The operation unit 38 is realized by a display and a keyboard (including a touch-type display), etc. The operation unit 38 is disposed in a position where it can be operated by an occupant seated in the seat 100, such as on the instrument panel or around the seat 100, and the operation unit 38 displays various information on a display and accepts information input by the occupant in accordance with the display.
操作部３８において入力される情報には、各ハンドル５０（特に、ハンドル５０Ｄ～５０Ｆ）についての操作位置、乗員の好みのハンドル５０が含まれる。また、操作部３８は、ハンドル５０が用いられずに自動運転車両１０が走行する自動運転と、乗員によるハンドル５０の操作に応じて車自動運転車両１０を走行させる運転（以下、非自動運転又は手動運転）との切り替えを受け付ける。 The information input to the operation unit 38 includes the operating positions of each steering wheel 50 (particularly steering wheels 50D-50F) and the occupant's preferred steering wheel 50. The operation unit 38 also accepts switching between autonomous driving, in which the autonomous vehicle 10 drives without using the steering wheel 50, and driving in which the autonomous vehicle 10 drives in response to the occupant's operation of the steering wheel 50 (hereinafter referred to as non-autonomous driving or manual driving).
取得部３０は、所定の時間間隔でＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。また、取得部３０は、操作部３８を介して乗員により入力される各種の情報を取得する。この際、取得部３０は、乗員情報を記憶部３６に記憶させる。 The acquisition unit 30 acquires position information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24 at a predetermined time interval. The acquisition unit 30 also acquires various information input by the occupant via the operation unit 38. At this time, the acquisition unit 30 stores the occupant information in the storage unit 36.
制御部３４は、移動機構４０を制御して、ハンドル５０の各々を格納位置と操作位置との間を移動させる。この際、制御部３４は、移動機構４０のモータ等のアクチュエータの作動を制御することで、ハンドル５０を格納位置と操作位置との間で移動させる。移動機構４０は、例えば、ハンドル５０Ａやハンドル５０Ｂが座席１００の側部の操作体収納部１１０に格納されている場合、ハンドル５０を操作体収納部１１０内の格納位置と、座席１００の前側の操作位置との間を移動させる。 The control unit 34 controls the movement mechanism 40 to move each of the handles 50 between a storage position and an operating position. At this time, the control unit 34 controls the operation of an actuator such as a motor of the movement mechanism 40 to move the handles 50 between the storage position and the operating position. For example, when the handles 50A and 50B are stored in the operation body storage section 110 on the side of the seat 100, the movement mechanism 40 moves the handles 50 between a storage position in the operation body storage section 110 and an operating position in front of the seat 100.
移動機構４０には、折り畳み式のアーム等を適用し得る。移動機構４０では、アームの先端部にハンドル５０が取り付けられ、アームの回転や伸縮によりハンドル５０が格納位置と操作位置との間を移動されて、各々の移動位置に配置される。また、ハンドル５０の操作位置は、操作態様及び形態に応じて定められればよく、ハンドル５０の各々に対する移動機構４０の構成は、ハンドル５０の形態、格納位置（操作体収納部１１０）、及びハンドル５０の操作位置に応じた各種の構成を適用できる。 A folding arm or the like may be applied to the moving mechanism 40. In the moving mechanism 40, a handle 50 is attached to the tip of the arm, and the handle 50 is moved between a storage position and an operating position by rotating or extending the arm, and is placed at each moving position. The operating position of the handle 50 may be determined according to the operation mode and form, and various configurations may be applied to the configuration of the moving mechanism 40 for each handle 50 according to the form of the handle 50, the storage position (operating body storage section 110), and the operating position of the handle 50.
判定部３２は、取得部３０により取得された自動運転車両１０の位置情報に基づいて、自動運転車両１０がハンドル５０の装備が必要な地域外から地域内に進入するか否か、及び自動運転車両１０がハンドル５０の装備が必要な地域内から地域外に進入したか否かを判定する。また、判定部３２は、自動運転車両１０がハンドル５０の装備が必要な地域内に進入すると判定した場合、その地域でハンドル５０についての操作態様が規定されているかを判定する。 Based on the position information of the autonomous vehicle 10 acquired by the acquisition unit 30, the determination unit 32 determines whether the autonomous vehicle 10 is entering an area where the steering wheel 50 is required from outside the area, and whether the autonomous vehicle 10 is entering an area where the steering wheel 50 is required from inside the area. In addition, when the determination unit 32 determines that the autonomous vehicle 10 is entering an area where the steering wheel 50 is required, it determines whether the operation mode of the steering wheel 50 is specified in that area.
制御部３４は、判定部３２において自動運転車両１０がハンドル５０の装備（操作位置への配置）が必要な地域内に進入すると判定されると、進入する地域で規定されている操作態様のハンドル５０を操作位置に配置する。また、制御部３４は、ハンドル５０の操作態様が規定されていない場合、乗員により設定されているハンドル５０を操作位置に配置する。 When the determination unit 32 determines that the autonomous vehicle 10 is entering an area where the steering wheel 50 needs to be installed (placed in the operating position), the control unit 34 places the steering wheel 50 in the operating position with the operating mode specified for the area being entered. Also, when the operating mode of the steering wheel 50 is not specified, the control unit 34 places the steering wheel 50 set by the occupant in the operating position.
図５には、制御装置２２における処理の概略が流れ図にて示されている。
図５のフローチャートは、制御装置２２において繰り返し実行され、ステップＳ１０において、取得部３０は、ＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。また、ステップＳ１２において、取得部３０は、現在の地域（走行中の地域）、及び進行先の地域の地域情報を取得する。なお、進行先の地域は、自動運転車両の進行方向に応じて判断してもよく、ナビゲーション機能により予め設定している目的地に向けて走行している場合には、案内経路上における次の地域が適用される。
FIG. 5 is a flow chart showing an outline of the processing in the control device 22. As shown in FIG.
5 is repeatedly executed by the control device 22, and in step S10, the acquisition unit 30 acquires location information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24. In addition, in step S12, the acquisition unit 30 acquires regional information on the current region (region in which the autonomous vehicle is traveling) and a destination region. Note that the destination region may be determined according to the traveling direction of the autonomous vehicle, and when the autonomous vehicle is traveling toward a destination that is preset by the navigation function, the next region on the guidance route is applied.
次に、ステップＳ１４において、判定部３２は、ステップＳ１０で取得された自動運転車両１０の位置情報、及びステップＳ１２で取得された地域情報に基づいて、自動運転車両１０の位置がハンドル５０の装備が必要な地域外からハンドル５０の装備が必要な地域内に進入するか否かを判定する。 Next, in step S14, the determination unit 32 determines whether the position of the autonomous vehicle 10 is entering an area where the steering wheel 50 is required from outside the area where the steering wheel 50 is required, based on the position information of the autonomous vehicle 10 obtained in step S10 and the area information obtained in step S12.
ハンドル５０の装備が必要な地域に進入する場合、判定部３２は、ステップＳ１４において肯定判定する。これにより、ステップＳ１６に移行すると、判定部３２は、装備するハンドル５０について操作態様が規定されているか否かを確認する。 When entering an area where the handle 50 is required, the determination unit 32 makes a positive determination in step S14. When the process proceeds to step S16, the determination unit 32 checks whether the operation mode of the handle 50 to be equipped is specified.
ステップＳ１６において、自動運転車両１０がこれから進入する地域において装備するハンドル５０の操作態様が、例えば、回転操作されることで操舵されるステアリングホイール等に定められているとことで、判定部３２においてステップＳ１６されると、処理はステップＳ１８に移行する。 In step S16, if the operation mode of the handle 50 equipped in the area into which the autonomous vehicle 10 is about to enter is determined to be, for example, a steering wheel that is steered by rotating, when step S16 is reached by the determination unit 32, the process proceeds to step S18.
ステップＳ１８において、制御部３４は、移動機構４０を制御し、規定されている操作態様に対応するハンドル５０を格納位置から移動させ、そのハンドル５０の操作位置に配置させることで装備させる。例えば、ステアリングホイールと同様の操作態様のハンドル５０（ハンドル５０Ａ又はハンドル５０Ｂ）を装備するように規定されている場合、自動運転車両１０では、ハンドル５０Ａ又はハンドル５０Ｂが装備される。この際、乗員により好みで予めハンドル５０Ｂを装備するように設定されていれば、自動運転車両１０にはハンドル５０Ｂが装備される。 In step S18, the control unit 34 controls the movement mechanism 40 to move the handle 50 corresponding to the specified operation mode from the stored position and place it in the operation position of the handle 50, thereby installing it. For example, if it is specified that a handle 50 (handle 50A or handle 50B) with the same operation mode as a steering wheel is to be installed, the autonomous vehicle 10 is equipped with the handle 50A or handle 50B. In this case, if the occupant has set in advance to install the handle 50B according to their preference, the autonomous vehicle 10 is equipped with the handle 50B.
これにより、自動運転車両１０では、新たに進入する地域の規定を満たすようにハンドル５０が装備され、ステップＳ１８の処理が終了すると、このフローチャートが一旦終了される。 As a result, the autonomous vehicle 10 is equipped with a steering wheel 50 that satisfies the regulations of the newly entering area, and when the processing of step S18 is completed, this flowchart ends for the time being.
一方、地域情報においてハンドル５０を装備することは規定されているが、操作態様についての規定がなければ、判定部３２は、ステップＳ１６において否定判定する。これにより、ステップＳ２０に移行すると、制御部３４は乗員情報を取得し、ステップＳ２２において、制御部３４は、乗員が設定しているハンドル５０を格納位置から移動させて、ハンドル５０の操作位置に配置する。なお、乗員がハンドル５０を設定していない場合、制御部３４は、操作部３８を用いて乗員にハンドル５０の選択を要求し、乗員が選択したハンドル５０を操作位置に配置する。 On the other hand, if the regional information specifies that a handle 50 is provided but does not specify the manner of operation, the determination unit 32 makes a negative determination in step S16. As a result, when the process proceeds to step S20, the control unit 34 acquires occupant information, and in step S22, the control unit 34 moves the handle 50 set by the occupant from the stored position and places it in the operating position of the handle 50. Note that if the occupant has not set a handle 50, the control unit 34 requests the occupant to select a handle 50 using the operation unit 38, and places the handle 50 selected by the occupant in the operating position.
また、自動運転車両１０がハンドル５０の装備の必要ない地域を継続して走行するなど（装備が規定されている地域に進入しないか、進入迄に時間的な余裕がある場合等）、判定部３２は、ステップＳ１４で否定判定して、ステップＳ２４へ移行する。ステップＳ２４において、取得部３０は、乗員がハンドル５０を使用するためにハンドル５０の操作位置への装備を要求しているか否かを判断する。この際、乗員がハンドル５０の操作位置への配置（装備）を要求していなければ、取得部３０がステップＳ２４において否定判定して、この処理を一旦終了する。 In addition, if the autonomous vehicle 10 continues to travel in an area where the installation of a steering wheel 50 is not required (e.g., the vehicle is not entering an area where installation is prescribed or there is sufficient time before entering the area), the determination unit 32 makes a negative determination in step S14 and proceeds to step S24. In step S24, the acquisition unit 30 determines whether the occupant has requested that the steering wheel 50 be installed at the operating position in order to use the steering wheel 50. At this time, if the occupant has not requested that the steering wheel 50 be placed (installed) at the operating position, the acquisition unit 30 makes a negative determination in step S24 and temporarily ends this process.
これに対して、乗員がハンドル５０の操作位置への配置を要求すると、取得部３０がステップＳ２４において肯定判定する。これにより、ステップＳ２０に移行することで、乗員の設定したハンドル５０が操作位置に配置される。 In response to this, when the occupant requests that the handle 50 be placed in the operating position, the acquisition unit 30 makes a positive determination in step S24. As a result, the process proceeds to step S20, and the handle 50 set by the occupant is placed in the operating position.
これにより、自動運転車両１０では、操作に応じた走行制御が可能となり、乗員がハンドル５０を操作することで、走行制御装置２６は、ハンドル５０の操作に応じた走行制御を開始する。なお、地域情報に基づいて操作位置に配置されたハンドル５０は、装備が必要な地域から必要としない地域に進入することで、制御部３４の制御により格納位置に戻される。また、乗員の要求に基づいて操作位置に配置されたハンドル５０は、乗員が操作部３８等を介して格納を指示することで、制御部３４により格納位置（操作体収納部）に戻される。 This enables the autonomous vehicle 10 to control driving in response to operation, and when the occupant operates the steering wheel 50, the driving control device 26 starts driving control in response to the operation of the steering wheel 50. Note that the steering wheel 50, which has been placed in the operating position based on the regional information, is returned to the stored position by the control of the control unit 34 when the vehicle moves from an area where the equipment is required to an area where it is not required. Also, the steering wheel 50, which has been placed in the operating position based on the occupant's request, is returned to the stored position (operating body storage unit) by the control unit 34 when the occupant instructs storage via the operating unit 38, etc.
このように自動運転車両１０では、ハンドル５０の装備が必要とされる地域に進入する際に、ハンドル５０が操作位置に配置されて装備される。また、自動運転車両１０では、必要とするハンドル５０に対して操作形態が規定されていると、規定された操作形態を満たすハンドル５０が操作位置に配置されて装備される。これにより、自動運転車両１０では、ハンドル５０の装備が必要とされる地域を走行する際に、地域の規定を満たすことができる。 In this way, when the autonomous vehicle 10 enters an area where the installation of a steering wheel 50 is required, the steering wheel 50 is placed in the operating position and installed. Also, when an operating mode is specified for the required steering wheel 50 in the autonomous vehicle 10, a steering wheel 50 that satisfies the specified operating mode is placed in the operating position and installed. In this way, the autonomous vehicle 10 can satisfy the local regulations when traveling through an area where the installation of a steering wheel 50 is required.
また、自動運転車両１０では、乗員の運転操作に応じた走行が可能となっており、自動運転車両１０では、乗員の指示によりハンドル５０を操作位置に配置する。また、自動運転車両１０では、操作形態や形態（形状）の異なる複数のハンドル５０を備えており、操作位置に配置するハンドル５０を乗員が指定できる。 The autonomous vehicle 10 is capable of traveling according to the driver's driving operation, and the steering wheel 50 is placed in the operating position in response to the driver's instructions. The autonomous vehicle 10 is also equipped with multiple steering wheels 50 with different operating modes and forms (shapes), and the driver can specify the steering wheel 50 to be placed in the operating position.
さらに、ハンドル５０は、一般的なステアリングホイールとされたハンドル５０Ａ、レーシング感覚で操作できるハンドル５０Ｂ、及びゲーム感覚で操作できるハンドル５０Ｃ、５０Ｄが含まれる。このため自動運転車両１０の乗員は、好みのハンドル５０を選択して運転操作を楽しむことができる。 Furthermore, the steering wheels 50 include steering wheel 50A, which is a general steering wheel, steering wheel 50B, which can be operated in a racing style, and steering wheels 50C and 50D, which can be operated in a game style. Therefore, the passengers of the autonomous vehicle 10 can select their preferred steering wheel 50 and enjoy driving.
また、自動運転車両１０では、乗員情報を乗員ごとに記憶できる。このため、自動運転車両１０が所謂シェアリングカーであっても、自身の所有する車両と同様の感覚で使用できる。 In addition, the autonomous vehicle 10 can store occupant information for each occupant. Therefore, even if the autonomous vehicle 10 is a so-called shared car, it can be used in the same way as a vehicle that the occupant owns.
また、自動運転車両１０では、ハンドル５０を格納位置に格納させておくことができるので、車室内の居住空間をより広く快適に設計することができる。 In addition, in the autonomous vehicle 10, the steering wheel 50 can be stored in the storage position, allowing the interior space to be designed to be larger and more comfortable.
なお、本実施形態では、車両としての自動運転車両１０を例に説明した。しかしながら、制御システム２０は、地上を走行する車両に限らず、水上を走行する移動体に適用してもよく、地上や水上を浮いた状態で走行する移動体に適用してもよい。 In this embodiment, an autonomous vehicle 10 has been described as an example of a vehicle. However, the control system 20 is not limited to vehicles that run on land, and may be applied to moving bodies that run on water, or to moving bodies that run on land or on water while floating.
図６は、制御装置２２として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例が概略構成図にて示されている。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。 6 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of a computer 1200 functioning as the control device 22. A program installed on the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as one or more "parts" of the device according to the present embodiment, or to execute operations or one or more "parts" associated with the device according to the present embodiment, and/or to execute a process or steps of the process according to the present embodiment. Such a program can be executed by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to execute specific operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described herein.
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。 The computer 1200 according to this embodiment includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphics controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210. The computer 1200 also includes input/output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input/output controller 1220. The DVD drive may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, etc. The storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, etc. The computer 1200 also includes a ROM 1230 and a legacy input/output unit such as a keyboard, which are connected to the input/output controller 1220 via an input/output chip 1240.
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。 The CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit. The graphics controller 1216 acquires image data generated by the CPU 1212 into a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or into itself, and causes the image data to be displayed on the display device 1218.
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。 The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network. The storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The DVD drive reads programs or data from a DVD-ROM or the like and provides them to the storage device 1224. The IC card drive reads programs and data from an IC card and/or writes programs and data to an IC card.
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。 ROM 1230 stores therein a boot program, etc., executed by computer 1200 upon activation, and/or a program that depends on the hardware of computer 1200. I/O chip 1240 may also connect various I/O units to I/O controller 1220 via USB ports, parallel ports, serial ports, keyboard ports, mouse ports, etc.
プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。 The programs are provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM or an IC card. The programs are read from the computer-readable storage medium, installed in storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which are also examples of computer-readable storage media, and executed by CPU 1212. The information processing described in these programs is read by computer 1200, and brings about cooperation between the programs and the various types of hardware resources described above. An apparatus or method may be constructed by realizing the operation or processing of information according to the use of computer 1200.
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。 For example, when communication is performed between computer 1200 and an external device, CPU 1212 may execute a communication program loaded into RAM 1214 and instruct communication interface 1222 to perform communication processing based on the processing described in the communication program. Under the control of CPU 1212, communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in RAM 1214, storage device 1224, a DVD-ROM, or a recording medium such as an IC card, and transmits the read transmission data to the network, or writes received data received from the network to a reception buffer area or the like provided on the recording medium.
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。 The CPU 1212 may also cause all or a necessary portion of a file or database stored in an external recording medium such as the storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc. to be read into the RAM 1214, and perform various types of processing on the data on the RAM 1214. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。 Various types of information, such as various types of programs, data, tables, and databases, may be stored in the recording medium and may undergo information processing. The CPU 1212 may perform various types of processing on the data read from the RAM 1214, including various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, information search/replacement, etc., as described throughout this disclosure and specified by the instruction sequence of the program, and writes back the results to the RAM 1214. The CPU 1212 may also search for information in a file, database, etc. in the recording medium. For example, when multiple entries each having an attribute value of a first attribute associated with an attribute value of a second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 may search for an entry whose attribute value of the first attribute matches a specified condition from among the multiple entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby obtain the attribute value of the second attribute associated with the first attribute that satisfies a predetermined condition.
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。 The above-described programs or software modules may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200. In addition, a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, thereby providing the programs to the computer 1200 via the network.
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowcharts and block diagrams in this embodiment may represent stages of a process in which an operation is performed or "parts" of a device responsible for performing the operation. Particular stages and "parts" may be implemented by dedicated circuitry, programmable circuitry provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and/or a processor provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium. The dedicated circuitry may include digital and/or analog hardware circuits and may include integrated circuits (ICs) and/or discrete circuits. The programmable circuitry may include reconfigurable hardware circuits including AND, OR, XOR, NAND, NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, and memory elements, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like.
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 A computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions that are executed by a suitable device, such that a computer-readable storage medium having instructions stored thereon comprises an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram. Examples of computer-readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer-readable storage media may include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disk read-only memories (CD-ROMs), digital versatile disks (DVDs), Blu-ray disks, memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。 The computer readable instructions may include either assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 The computer-readable instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, either locally or over a local area network (LAN), a wide area network (WAN), such as the Internet, to cause the processor of the general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, to execute the computer-readable instructions to generate means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, etc.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 The present invention has been described above using an embodiment, but the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiment. It is clear to those skilled in the art that various modifications and improvements can be made to the above embodiment. It is clear from the claims that forms with such modifications or improvements can also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process, such as operations, procedures, steps, and stages, in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specifications, and drawings is not specifically stated as "before" or "prior to," and it should be noted that the processes may be performed in any order, unless the output of a previous process is used in a later process. Even if the operational flow in the claims, specifications, and drawings is explained using "first," "next," etc. for convenience, it does not mean that it is essential to perform the processes in that order.
１０ 自動運転車両、２０ 制御システム、２２ 制御装置、２４ ＧＰＳ装置、２６ 走行制御装置、３０ 取得部、３２ 判定部、３４ 制御部、３６ 記憶部、３８ 操作部、４０ 移動機構、５０（５０Ａ～５０Ｆ） ハンドル、６０ 十字キー、６４ 操作スティック、１１０ 操作体収納部。 10 Autonomous driving vehicle, 20 Control system, 22 Control device, 24 GPS device, 26 Driving control device, 30 Acquisition unit, 32 Determination unit, 34 Control unit, 36 Memory unit, 38 Operation unit, 40 Movement mechanism, 50 (50A to 50F) Handle, 60 Cross key, 64 Operation stick, 110 Operation body storage unit.
Claims (9)
乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うと共に、前記操作体が操作位置に配置されて乗員により操作された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行うための走行制御部と、
走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、
前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、
を含む制御システム。 An operating body that is movable between an operating position that allows an occupant to operate the vehicle and a stored position that is retracted from the living space of the vehicle;
a driving control unit that performs driving control without involving a driving operation by a passenger, and that performs driving control in response to the operation of the operating body when the operating body is disposed at an operating position and operated by a passenger;
a position information acquisition unit that acquires position information indicating a traveling position;
An acquisition unit that acquires regional information including whether or not the operating object needs to be placed at the operation position for each region;
a placement control unit that places the operating object at the operation position when the operating object enters an area where the operating object needs to be placed at the operation position;
A control system including:
前記配置制御部は、前記受付部が前記操作体の前記操作位置への配置を受け付けることで、前記操作体を前記操作位置に配置させることを含む請求項１に記載の制御システム。 a reception unit that receives an instruction for placing the operation body at the operation position by an occupant,
The control system according to claim 1 , wherein the placement control unit places the operating object at the operation position by the receiving unit receiving a request to place the operating object at the operation position.
前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、前記操作態様が前記地域情報に応じた操作体を選択して、前記操作位置に配置させることを含む請求項１に記載の制御システム。 The operating body is provided with a plurality of operating modes different from each other for driving operation, and the area information includes information indicating the required operating mode of the operating body,
The control system according to claim 1 , wherein the placement control unit, when placing the operation object at the operation position, selects an operation object whose operation manner corresponds to the area information and places the operation object at the operation position.
前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、複数の前記操作体から乗員により選択されている操作体を前記操作位置に配置させることを含む請求項２に記載の制御システム。 The operating body is provided with a plurality of operating modes with different operating modes for driving operation, and includes a reception unit that receives a selection of the operating body by a driver,
The control system according to claim 2 , wherein the placement control unit, when placing the operating object at the operation position, places an operating object selected by the occupant from the plurality of operating objects at the operation position.
乗員が運転操作するための操作体を、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動させて配置するための配置部と、
前記操作体が前記操作位置に配置された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行い、前記操作体が前記格納位置に配置された際、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うための走行制御部と、
走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、
前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、
して機能させるための制御プログラム。 On the computer,
a positioning unit for moving and positioning an operating body for an occupant to operate the vehicle between an operating position that allows the occupant to operate the vehicle and a stored position that is retracted from the living space of the vehicle;
a driving control unit that performs driving control in response to an operation of the operating body when the operating body is disposed at the operating position, and performs driving control without involving a driving operation by an occupant when the operating body is disposed at the storage position;
a position information acquisition unit that acquires position information indicating a traveling position;
An acquisition unit that acquires regional information including whether or not the operating object needs to be placed at the operation position for each region;
a placement control unit that places the operating object at the operation position when the operating object enters an area where the operating object needs to be placed at the operation position;
A control program that makes the device function as a whole.
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