JP2024055424A - Drive support apparatus for mobile body and automatic drive system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive support apparatus for a mobile body and an automatic drive system which allow drive support taking various factors such as a road surface state and so on into consideration.

SOLUTION: A drive support apparatus for a mobile body according to the present invention has a control device for estimating a position of a mobile body. The control unit has an actual routing data base obtained by accumulating routing information obtained by actual movement of the mobile body to support a drive support based on the actual routing database.

SELECTED DRAWING: Figure 1

COPYRIGHT: (C)2024,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の運転支援装置及び自動運転システムに関する。 The present invention relates to a driving assistance device and an automatic driving system for a moving object.

以前より、パスプランニングアルゴリズムを用いて移動体の最適な移動経路を生成することが行われている。また、特許文献１には、自律移動ロボットが走行する経路の探索プログラムが示されている。 Path planning algorithms have long been used to generate optimal travel routes for moving objects. Patent Document 1 shows a program for searching routes for an autonomous mobile robot.

特開２０１０－１９１５０２号公報JP 2010-191502 A

従来の移動経路の生成手法では、悪路を有する不整地等において路面状況を考慮して移動経路の生成を行うことは容易でない。 With conventional methods for generating travel routes, it is not easy to generate travel routes that take into account road surface conditions on rough terrain with bad roads.

本発明は、路面状況などの様々な要因を考慮した運転支援を可能とする移動体の運転支援装置及び自動運転システムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a driving assistance device and an automatic driving system for a moving body that enable driving assistance that takes into account various factors such as road conditions.

本発明に係る移動体の運転支援装置は、
移動体の位置を推定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記移動体が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベースを有し、
前記実績経路データベースに基づいて前記移動体の運転支援を行う。 The driving assistance device for a moving body according to the present invention comprises:
A control device for estimating a position of a moving object,
The control device has a past route database that accumulates route information traveled by the moving object,
Driving assistance for the moving object is provided based on the past route database.

本発明に係る自動運転システムは、
上記の運転支援装置と、
前記運転支援装置の運転支援に応じて自動運転される前記移動体と、
を備える。 The automatic driving system according to the present invention comprises:
The driving assistance device,
The moving body is automatically driven in response to the driving assistance of the driving assistance device; and
Equipped with.

本発明によれば、例えば熟練者の運転など好適な運転によって移動体が移動したときの経路情報を、実績経路データベースに蓄積させることができる。当該経路情報は、好適な運転によって、路面状況など様々な要因を考慮した上で通過に適していると判断された良好な移動経路に相当する。そして、このような経路情報が蓄積された実績経路データベースに基づいてコストマップが作成されるので、路面状況など様々な要因を考慮して移動難易度が定められたコストマップを得ることができる。したがって、当該コストマップにより路面状況などの様々な要因を考慮した運転支援を実現できる。 According to the present invention, it is possible to accumulate route information in a past route database when a moving body moves with suitable driving, such as driving by an expert. The route information corresponds to a good moving route that is determined to be suitable for passing through with suitable driving and after taking into account various factors such as road surface conditions. Then, a cost map is created based on the past route database in which such route information is accumulated, so that a cost map can be obtained in which the degree of difficulty of movement is determined taking into account various factors such as road surface conditions. Therefore, the cost map can realize driving assistance that takes into account various factors such as road surface conditions.

本発明の実施形態に係る移動体とその運転支援装置を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a moving body and a driving assistance device thereof according to an embodiment of the present invention; 実績経路データベースに登録される移動経路の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a travel route registered in a past route database; 実績経路データベースに登録される経路情報の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of route information registered in a past route database; 経路情報に含まれる姿勢データから得られる移動体の軌跡の幅を説明する図である。10 is a diagram illustrating the width of a trajectory of a moving object obtained from posture data included in route information. FIG. コストマップの一例を示す図（Ａ）、並びに、その一部の拡大図（Ｂ）である。1A is a diagram showing an example of a cost map, and FIG. 1B is an enlarged view of a portion thereof. コストマップの作成方法を説明する図である。FIG. 13 is a diagram for explaining a method for creating a cost map. コストマップを用いて制御装置が生成した良好経路の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a good path generated by a control device using a cost map.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 The following describes an embodiment of the present invention in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る移動体５０とその運転支援装置１００を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a moving body 50 and its driving assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.

本実施形態に係る移動体５０の運転支援装置１００は、移動体５０の位置推定用の計測器１１３と、実績経路データベース１３０を作成する制御装置１２０とを備える。計測器１１３は、移動体５０に搭載される。制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に加え、コストマップ１４０及び良好経路１５０を作成する。 The driving assistance device 100 for the moving body 50 according to this embodiment includes a measuring instrument 113 for estimating the position of the moving body 50, and a control device 120 for creating a past route database 130. The measuring instrument 113 is mounted on the moving body 50. The control device 120 creates a cost map 140 and a good route 150 in addition to the past route database 130.

移動体５０は、荷の搬送を行う荷役機であり、より具体的にはフォークリフトである。移動体５０は、運転者が運転することで移動可能に構成される。さらに、移動体５０は、運転支援に基づいて運転者なしで自律的に移動可能な構成であってもよいし、運転者が運転支援情報を受けながら運転することで移動する構成であってもよい。移動体５０は、予め定められた領域Ａ上を移動する。領域Ａは、移動体５０が作業する作業場などに相当し、移動体５０が荷役機であれば荷役場に相当する。 The mobile body 50 is a loading machine that transports loads, and more specifically, a forklift. The mobile body 50 is configured to be movable by being driven by a driver. Furthermore, the mobile body 50 may be configured to be able to move autonomously without a driver based on driving assistance, or may be configured to move by a driver driving while receiving driving assistance information. The mobile body 50 moves in a predetermined area A. Area A corresponds to a work area where the mobile body 50 works, and corresponds to a loading area if the mobile body 50 is a loading machine.

計測器１１３は、周囲の映像を取得する撮影器、衛星電波又は基地局電波等を利用して位置を検出する測位システムの受信器、あるいは、車輪速のログを取得する車輪速ログセンサなどである。計測器１１３が撮影器である場合、計測器１１３により取得された周囲の映像から、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）に基づく移動体５０の位置の推定（事前の地図生成時に検出された周囲映像又は周囲形状と、現在検出されている周囲映像又は周囲形状との照合に基づく現在位置の推定等）を行うことができる。また、計測器１１３が上記受信器である場合、測位システムの測位結果から直接的に移動体５０の位置を推定できる。さらに、計測器１１３が車輪速ログセンサである場合、車輪速のログに基づく移動体５０の相対移動ベクトルの積算から移動体５０の位置を推定できる。なお、計測器１１３は、上記の例に限られず、移動体５０の位置を推定できればどのような構成が適用されてもよい。 The measuring instrument 113 may be a camera that captures images of the surroundings, a receiver of a positioning system that detects the position using satellite radio waves or base station radio waves, or a wheel speed log sensor that captures a log of the wheel speed. When the measuring instrument 113 is a camera, the position of the moving body 50 can be estimated based on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) from the images of the surroundings captured by the measuring instrument 113 (such as estimating the current position based on matching the surrounding image or surrounding shape detected during prior map generation with the currently detected surrounding image or surrounding shape). When the measuring instrument 113 is the receiver, the position of the moving body 50 can be estimated directly from the positioning result of the positioning system. Furthermore, when the measuring instrument 113 is a wheel speed log sensor, the position of the moving body 50 can be estimated from the integration of the relative movement vector of the moving body 50 based on the log of the wheel speed. Note that the measuring instrument 113 is not limited to the above example, and any configuration may be applied as long as it can estimate the position of the moving body 50.

移動体５０は、通信部５３を有し、通信部５３を介して計測器１１３の計測データを制御装置１２０へ送る。 The mobile unit 50 has a communication unit 53 and sends the measurement data of the measuring instrument 113 to the control device 120 via the communication unit 53.

制御装置１２０は、プログラムを実行するコンピュータであり、実績経路データベース１３０及びコストマップ１４０を格納する記憶装置１２３と、移動体５０との間でデータをやり取りする通信部１２５と、を備える。 The control device 120 is a computer that executes a program, and includes a storage device 123 that stores the actual route database 130 and the cost map 140, and a communication unit 125 that exchanges data with the mobile object 50.

通信部５３、１２５としては、例えば無線通信器を適用できる。 For example, a wireless communication device can be used as the communication unit 53, 125.

＜実績経路データベース＞
図２は、実績経路データベースに登録される移動経路の一例を示す図である。図３は、実績経路データベースに登録される経路情報の一例を示す図である。 <Performance route database>
Fig. 2 is a diagram showing an example of a travel route registered in the past route database, and Fig. 3 is a diagram showing an example of route information registered in the past route database.

実績経路データベース１３０には、例えば熟練者による好適な運転によって移動体５０が領域Ａ上を始点Ｐ０から終点Ｐ１まで移動したときの経路情報が蓄積される。図２の移動経路Ｒ０１～Ｒ０３は好適な運転によって移動体５０が移動した経路を示す。移動経路Ｒ０１～Ｒ０３は、運転者の技量によって避けられるべき悪路ａ１の通過が避けられ、かつ、無駄が省かれた良好な移動経路に相当する。 In the past route database 130, route information is stored when the mobile body 50 moves from the start point P0 to the end point P1 in the area A, for example, by an expert driver with suitable driving. The travel routes R01 to R03 in FIG. 2 show the routes traveled by the mobile body 50 with suitable driving. The travel routes R01 to R03 correspond to good travel routes that avoid passing through the bad road a1 that should be avoided due to the driver's skill, and eliminate waste.

制御装置１２０は、移動体５０の移動中、計測器１１３の計測データを逐次受け、前述した推定手法を用いて、計測データから移動体５０の位置を推定する。そして、制御装置１２０は、図３に示すように、移動開始からの経過時間、移動体５０の推定位置（Ｘ座標、Ｙ座標の位置）の情報を、移動開始から終了まで集めたデータを、一組のレコードデータＤＲとして、実績経路データベース１３０に登録する。当該レコードデータＤＲは、移動体５０の位置をロギングした走行ログデータに相当する。当該レコードデータＤＲの集合が実績経路データベース１３０である。 The control device 120 sequentially receives measurement data from the measuring device 113 while the moving object 50 is moving, and estimates the position of the moving object 50 from the measurement data using the estimation method described above. Then, as shown in FIG. 3, the control device 120 registers data collected from the start to the end of the movement, including information on the elapsed time from the start of the movement and the estimated position (X coordinate, Y coordinate position) of the moving object 50, as a set of record data DR in the actual route database 130. This record data DR corresponds to driving log data in which the position of the moving object 50 is logged. The collection of this record data DR is the actual route database 130.

図４は、経路情報に含まれる姿勢データから得られる移動体の軌跡の幅を説明する図である。経路情報には、移動体５０の姿勢データ（例えばヨー角θｙ）が含まれてもよい。移動体５０にはＩＭＵ（慣性計測器）が搭載され、ＩＭＵの計測データが制御装置１２０へ送られることで姿勢データを経路情報に含めることができる。あるいは、運転支援装置１００が、移動体５０の移動領域全体を俯瞰できる撮影装置を備え、当該撮影装置の映像から姿勢データが計算されてもよい。 Figure 4 is a diagram illustrating the width of the trajectory of the moving body obtained from the attitude data included in the route information. The route information may include attitude data (e.g., yaw angle θy) of the moving body 50. The moving body 50 is equipped with an IMU (inertial measurement unit), and the attitude data can be included in the route information by sending measurement data from the IMU to the control device 120. Alternatively, the driving assistance device 100 may be equipped with a camera that can overlook the entire moving area of the moving body 50, and the attitude data may be calculated from the image of the camera.

制御装置１２０は、姿勢データによって、移動体５０がどの向きで移動しているかを計算することができる。移動体５０は、どの向きで移動するかによって、領域Ａ上を通過する軌跡の幅が異なる。すなわち、図４（Ａ）に示すように、移動体５０が前進すれば、移動体５０が通過する軌跡の幅Ｗ１は移動体５０の横幅と一致する。一方、図４（Ｂ）に示すように、移動体５０が斜めに進めば、移動体５０が通過する軌跡の幅Ｗ２は移動体５０の横幅よりも大きくなる。したがって、制御装置１２０は、姿勢データに基づいて、移動体５０が移動した軌跡を、幅を含めて正確に計算することができる。 The control device 120 can calculate the direction in which the moving body 50 is moving based on the posture data. The width of the path that the moving body 50 passes through in area A varies depending on the direction in which the moving body 50 is moving. That is, as shown in FIG. 4(A), if the moving body 50 moves forward, the width W1 of the path that the moving body 50 passes through matches the width of the moving body 50. On the other hand, as shown in FIG. 4(B), if the moving body 50 moves diagonally, the width W2 of the path that the moving body 50 passes through becomes larger than the width of the moving body 50. Therefore, the control device 120 can accurately calculate the path that the moving body 50 has moved, including the width, based on the posture data.

経路情報には、その他、移動体５０の速度の情報が含まれてもよい。移動体５０の速度には運転の慎重さが反映されるため、制御装置１２０は、速度の情報に基づいて運転が慎重に行われたのか否かを判別し、当該情報を後述のコストマップ１４０に反映させてもよい。 The route information may also include information on the speed of the moving body 50. Since the speed of the moving body 50 reflects the carefulness of driving, the control device 120 may determine whether driving was performed carefully based on the speed information and reflect that information in the cost map 140 described below.

移動体５０には、移動体５０を移動させたときにその経路情報を実績経路データベース１３０に登録するか否かを切り替える操作部１１８が設けられる。操作部１１８としては、例えばメカスイッチ、タッチディスプレイに表示される表示スイッチなどを適用できる。運転者は、好適な運転を行って作業する際に操作部１１８を登録側に切り替え、それ以外の運転を行う際には操作部１１８を非登録側に切り替えることで、良好な経路情報を多く実績経路データベース１３０に登録することができる。 The mobile unit 50 is provided with an operation unit 118 that switches whether or not to register the route information of the mobile unit 50 in the past route database 130 when the mobile unit 50 is moved. The operation unit 118 can be, for example, a mechanical switch or a display switch displayed on a touch display. The driver can register a lot of good route information in the past route database 130 by switching the operation unit 118 to the registration side when performing suitable driving and work, and switching the operation unit 118 to the non-registration side when performing other driving.

なお、操作部１１８は、制御装置１２０に設けられ、オペレータが、移動体５０の運転状況（熟練者が運転しているか否か等）を確認して、経路情報を実績経路データベース１３０に登録するか否かを切り替えるようにしてもよい。 The operation unit 118 may be provided in the control device 120, and the operator may check the driving status of the mobile unit 50 (whether or not an experienced person is driving, etc.) and switch whether or not to register the route information in the past route database 130.

上記のように形成された実績経路データベース１３０によれば、路面状況などの様々な要因を考慮して移動に適していると運転者が判断した経路情報が多く蓄積されることになる。 The actual route database 130 formed as described above accumulates a large amount of route information that the driver has determined to be suitable for travel after taking into account various factors such as road conditions.

＜コストマップ＞
図５は、コストマップの一例を示す図（Ａ）、並びに、その一部の拡大図（Ｂ）である。図６は、コストマップの作成方法を説明する図である。 <Cost map>
Fig. 5A is a diagram showing an example of a cost map, and Fig. 6B is an enlarged view of a part of the cost map. Fig. 6 is a diagram for explaining a method of creating a cost map.

制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に基づいて、コストマップ１４０を作成する。コストマップ１４０とは、領域Ａ上の各部の移動難易度を表わしたマップである。当該移動難易度のことを、以下では、「コスト値」と呼び、コスト値が高いほど移動の高い困難度を表わすものとする。各部のコスト値は、例えば整数１～１０などの離散値であってもよいし、連続値であってもよい。図５（Ａ）のコストマップ１４０では、網掛け及び実線によりコスト値が高い箇所を示している。 The control device 120 creates a cost map 140 based on the past route database 130. The cost map 140 is a map that shows the degree of difficulty of movement for each part on the area A. Hereinafter, the degree of difficulty of movement is referred to as the "cost value", and a higher cost value indicates a higher degree of difficulty of movement. The cost value for each part may be a discrete value, such as an integer between 1 and 10, or may be a continuous value. In the cost map 140 in FIG. 5(A), areas with high cost values are indicated by shading and solid lines.

コストマップ１４０は、図５（Ｂ）に示すように、領域Ａ上の各部を細かなグリッドｇｄにより表わし、当該グリッドｇｄごとにコスト値が示された構成であってもよい。 As shown in FIG. 5(B), the cost map 140 may be configured such that each part of the area A is represented by a fine grid gd, and a cost value is indicated for each grid gd.

制御装置１２０は、図６に示すように、領域Ａ上の各部のコスト値を、実績経路データベース１３０に登録された経路情報に基づいて決定する。具体的には、制御装置１２０は、経路情報によって示される移動経路Ｒ０１から、移動体５０が通過した領域Ａ上の軌跡Ｓ０１を幅を有するように計算し、当該軌跡Ｓ０１のコスト値が下がるようにコストマップ１４０を作成する。軌跡Ｓ０１は、姿勢データθｙを用いることでより正確に計算されてもよい。さらに、制御装置１２０は、軌跡Ｓ０１に加えて、軌跡Ｓ０１の幅方向における両側に所定のマージンＭ１を加えて、当該範囲（Ｓ０１、Ｍ１）のコスト値が下がるようにコストマップ１４０を作成してもよい。 As shown in FIG. 6, the control device 120 determines the cost value of each part on the area A based on the route information registered in the actual route database 130. Specifically, the control device 120 calculates the trajectory S01 on the area A passed by the moving body 50 from the moving route R01 indicated by the route information so that it has a width, and creates a cost map 140 so that the cost value of the trajectory S01 is reduced. The trajectory S01 may be calculated more accurately by using the posture data θy. Furthermore, the control device 120 may add a predetermined margin M1 to both sides of the trajectory S01 in the width direction in addition to the trajectory S01, and create a cost map 140 so that the cost value of the range (S01, M1) is reduced.

図６の例は１つの経路情報に基づくコスト値の計算処理を示しており、制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に登録された複数の経路情報の各々に基づいて、図６に示したコスト値の計算処理を行うことで、１つのコストマップ１４０が作成される。その結果、コストマップ１４０において、複数の経路情報に多く含まれる箇所のコスト値は低く、複数の経路情報に少ししか含まれない箇所あるいは全く含まれない箇所のコスト値が高くなる。 The example in Figure 6 shows the calculation process of cost values based on one piece of route information, and the control device 120 performs the calculation process of cost values shown in Figure 6 based on each of the multiple pieces of route information registered in the actual route database 130, thereby creating one cost map 140. As a result, in the cost map 140, cost values are low for locations that are included frequently in multiple pieces of route information, and high for locations that are included little or not at all in multiple pieces of route information.

なお、制御装置１２０は、コストマップ１４０のコスト値を、経路情報に基づいてのみ決定するのではなく、例えば、領域Ａのレイアウト（領域Ａの境界、壁や柱のレイアウト等）に基づく各部の移動難易度、並びに、その他の種々の要因に基づく各部の移動難易度を総合して、コストマップ１４０のコスト値を決定してもよい。 The control device 120 may determine the cost values of the cost map 140 not only based on the route information, but also by taking into account, for example, the difficulty of moving through each part based on the layout of area A (such as the boundaries of area A, the layout of walls and pillars, etc.) and the difficulty of moving through each part based on various other factors.

上記のように作成されたコストマップ１４０によれば、例えば熟練者による好適な運転によって選択された移動経路周辺のコスト値が低く、好適な運転によって避けられた移動経路周辺のコスト値が高くなる。すなわち、路面状況など様々な要因を考慮して避けるべきと運転者が判断すべき経路が、選択されにくいコストマップ１４０を得ることができる。 According to the cost map 140 created as described above, for example, the cost value around a travel route selected by an expert with good driving is low, and the cost value around a travel route avoided by good driving is high. In other words, it is possible to obtain a cost map 140 in which routes that the driver should judge to be avoided in consideration of various factors such as road surface conditions are less likely to be selected.

＜良好経路＞
図７は、コストマップ１４０を用いて制御装置１２０が生成した良好経路の一例を示す図である。 <Good Route>
FIG. 7 is a diagram showing an example of a good route generated by the control device 120 using the cost map 140. As shown in FIG.

制御装置１２０は、コストマップ１４０と、パスプランニングアルゴリズムとを用いて、移動体５０の移動に適した良好経路１５０を作成する。パスプランニングアルゴリズムとしては、既知の種々のアルゴリズムを適用できる。パスプランニングアルゴリズムでは、始点から終点までを結んだ経路であって、経路上のコスト値の総和が小さくなるように良好経路１５０が抽出される。作成された良好経路１５０は、経路上のコスト値の総和が低い経路、すなわち、運転者が避けるべきと判断する箇所の通過が避けられた経路となり、かつ、移動距離がなるだけ短くされた経路となる。制御装置１２０は、作成した良好経路１５０の情報を移動体５０に送る。上記の始点及び終点は、移動体５０が荷役機である場合、荷の受け取り所及び荷の搬送先に相当する。 The control device 120 uses the cost map 140 and a path planning algorithm to create a good route 150 suitable for the movement of the mobile unit 50. As the path planning algorithm, various known algorithms can be applied. In the path planning algorithm, a good route 150 is extracted that connects a starting point to an end point and has a small sum of cost values on the route. The created good route 150 is a route with a low sum of cost values on the route, that is, a route that avoids passing through places that the driver judges to be avoided, and has a travel distance that is as short as possible. The control device 120 sends information about the created good route 150 to the mobile unit 50. If the mobile unit 50 is a cargo handling machine, the above starting point and end point correspond to the cargo receiving point and the cargo transport destination.

移動体５０は、通信部５３を介して、制御装置１２０から良好経路１５０の情報を含んだ運転支援情報を受け、当該情報に基づいて移動を行う。すなわち、移動体５０が自律的に移動する自動運転装置５５を備える場合、自動運転装置５５は、良好経路１５０に沿って移動するように自動運転を行う。また、移動体５０が運転支援情報を出力する表示装置５６を備え、運転者が運転する構成である場合、移動体５０は、制御装置１２０に良好経路１５０の情報を出力し、運転者は、良好経路１５０の情報を頼りに、移動体５０を運転する。表示による運転支援の代わりに、あるいは、それに加えて、音声や運転アシスト機能による運転支援が行われてもよい。良好経路１５０を用いた運転支援により、路面状況など様々な要因を考慮した移動体５０の適した移動が実現される。 The moving body 50 receives driving assistance information including information on the good route 150 from the control device 120 via the communication unit 53, and moves based on the information. That is, when the moving body 50 is equipped with an automatic driving device 55 that moves autonomously, the automatic driving device 55 performs automatic driving so as to move along the good route 150. Also, when the moving body 50 is equipped with a display device 56 that outputs driving assistance information and is configured to be driven by a driver, the moving body 50 outputs information on the good route 150 to the control device 120, and the driver drives the moving body 50 relying on the information on the good route 150. Instead of or in addition to driving assistance by display, driving assistance by voice or a driving assist function may be performed. Driving assistance using the good route 150 realizes appropriate movement of the moving body 50 taking into account various factors such as road surface conditions.

以上のように、本実施形態の移動体５０の運転支援装置１００によれば、移動体５０の位置を推定する制御装置１２０を備える。そして、制御装置１２０は、移動体５０が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベース１３０を有し、実績経路データベース１３０に基づいて、領域Ａのコストマップ１４０を作成する。したがって、例えば熟練者による好適な運転が行われた際に、当該運転による経路情報を実績経路データベース１３０に蓄積しておくことで、当該経路情報を反映したコストマップ１４０を作成できる。当該経路情報は、路面状況など様々な要因を考慮して運転者が選択した移動経路を表わすため、コストマップ１４０は、路面状況など様々な要因を考慮したマップとなる。したがって、コストマップ１４０によって、路面状況など様々な要因を考慮した運転支援を実現できる。 As described above, the driving assistance device 100 for the moving body 50 of this embodiment includes a control device 120 that estimates the position of the moving body 50. The control device 120 has a past route database 130 that accumulates route information traveled by the moving body 50, and creates a cost map 140 for the area A based on the past route database 130. Therefore, for example, when an expert drives a vehicle in an appropriate manner, the route information for the driving can be accumulated in the past route database 130, and a cost map 140 that reflects the route information can be created. The route information represents the travel route selected by the driver taking into account various factors such as road surface conditions, and therefore the cost map 140 is a map that takes into account various factors such as road surface conditions. Therefore, the cost map 140 can realize driving assistance that takes into account various factors such as road surface conditions.

移動体５０の移動には、作業上の移動、作業以外の移動、好適な運転者の運転による移動、好適でない運転時の移動など、様々な移動が含まれ、当該様々な移動時の経路情報が実績経路データベース１３０に混入してしまう場合が生じえる。このような場合、作業上において良好な経路情報のみを抽出するなど、移動体５０の一連の移動により得られた経路情報ごとに経路情報を識別できると都合がよい。本実施形態の移動体５０の運転支援装置１００によれば、経路情報として、移動体５０の位置をロギングした走行ログデータを採用している。当該構成によれば、移動体５０の一連の移動により得られた経路情報ごとの識別が容易となる。したがって、上記のように良好な経路情報のみを抽出するようなデータ処理が容易となり、よって、良好なコストマップ１４０の作成、並びに、良好な運転支援が可能となる。 The movement of the mobile body 50 includes various movements such as movement for work, movement other than work, movement driven by a suitable driver, and movement when driving unsuitably, and route information during the various movements may be mixed into the actual route database 130. In such a case, it is convenient to be able to identify route information for each piece of route information obtained by a series of movements of the mobile body 50, such as extracting only route information that is good for work. According to the driving support device 100 for the mobile body 50 of this embodiment, driving log data in which the position of the mobile body 50 is logged is used as route information. With this configuration, it is easy to identify each piece of route information obtained by a series of movements of the mobile body 50. Therefore, data processing such as extracting only good route information as described above becomes easy, and therefore it is possible to create a good cost map 140 and provide good driving support.

さらに、本実施形態の移動体５０の運転支援装置１００によれば、制御装置１２０は、実績経路データベース１３０の経路情報に含まれる経路上のコスト値（移動難易度）が低くなるようにコストマップ１４０を作成する。したがって、移動体５０は領域Ａ上の劣悪な箇所を移動する必要はなく、移動体５０が好適な作業を継続するだけで、実績経路データベース１３０への適切な経路情報の蓄積と、良好な運転支援を実現するコストマップ１４０の作成とを行うことができる。 Furthermore, according to the driving assistance device 100 for the moving body 50 of this embodiment, the control device 120 creates the cost map 140 so that the cost value (movement difficulty) on the route included in the route information in the past route database 130 is low. Therefore, the moving body 50 does not need to move through poor locations in area A, and the moving body 50 can accumulate appropriate route information in the past route database 130 and create a cost map 140 that realizes good driving assistance simply by continuing to perform suitable operations.

さらに、本実施形態の移動体５０の運転支援装置１００によれば、経路情報には、移動体５０の姿勢データが含まれ、制御装置１２０は、姿勢データに基づいて移動体５０が移動した軌跡Ｓ０１の幅を計算する。そして、制御装置１２０は、当該幅が反映されたコストマップ１４０を作成する。したがって、姿勢によって移動体５０の軌跡の幅が大幅に変わるような場合でも、軌跡の幅を正確に計算し、移動体５０の軌跡を正確に反映したコストマップ１４０を作成できる。 Furthermore, according to the driving assistance device 100 for the moving body 50 of this embodiment, the route information includes the attitude data of the moving body 50, and the control device 120 calculates the width of the trajectory S01 traveled by the moving body 50 based on the attitude data. The control device 120 then creates a cost map 140 that reflects this width. Therefore, even if the width of the trajectory of the moving body 50 changes significantly depending on the attitude, it is possible to accurately calculate the width of the trajectory and create a cost map 140 that accurately reflects the trajectory of the moving body 50.

さらに、本実施形態の移動体５０の運転支援装置１００によれば、移動体５０を移動させたときに経路情報を実績経路データベース１３０に登録するか否かを切り替える操作部１１８を備える。したがって、実績経路データベース１３０に経路情報を登録したくない移動、例えば作業以外の移動、或いは、好適でない運転時の移動を行った際に、当該移動の経路情報が実績経路データベース１３０に登録されることを除外できる。 Furthermore, according to the driving assistance device 100 for the mobile body 50 of this embodiment, an operation unit 118 is provided that switches whether or not to register route information in the past route database 130 when the mobile body 50 is moved. Therefore, when a movement for which route information is not desired to be registered in the past route database 130, such as a movement other than work or a movement during unsuitable driving, is performed, the route information of the movement can be excluded from being registered in the past route database 130.

（自動運転システム）
本発明の実施形態に係る自動運転システムは、図１の移動体５０及び運転支援装置１００を備える。移動体５０は、運転支援装置１００の運転支援情報に基づいて自動運転を行うように構成される。 (Autonomous Driving System)
The autonomous driving system according to the embodiment of the present invention includes a moving object 50 and a driving assistance device 100 shown in Fig. 1. The moving object 50 is configured to perform autonomous driving based on driving assistance information from the driving assistance device 100.

運転支援装置１００の制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に基づいて移動体５０の運転支援を行う。 The control device 120 of the driving assistance device 100 provides driving assistance for the mobile object 50 based on the actual route database 130.

実績経路データベース１３０には、例えば熟練者による好適な運転によって移動体５０が領域Ａ上を始点Ｐ０から終点Ｐ１まで移動したときの経路情報を蓄積することができる。したがって、実績経路データベース１３０に基づいて運転支援を行うことで、路面状況など様々な要因を考慮した運転支援を実現できる。 In the actual route database 130, for example, route information can be stored when the mobile body 50 moves from the start point P0 to the end point P1 in the area A by an expert driver. Therefore, by providing driving assistance based on the actual route database 130, it is possible to realize driving assistance that takes into account various factors such as road surface conditions.

具体的には、運転支援装置１００の制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に登録されている経路情報に沿って運転支援情報を作成する。すなわち、制御装置１２０は、実績経路データベース１３０の中から１つの経路情報を抽出し、当該経路情報が示す経路を自動運転用の経路とする運転支援情報を作成する。あるいは、制御装置１２０は、実績経路データベース１３０に登録されている１つの経路情報が示す経路の一部と、別の１つの経路情報が示す経路の一部とを組み合わせて（３つ以上の一部の経路の組み合わせでもよい）自動運転用の経路とする運転支援情報を作成してもよい。そして、当該運転支援情報を、移動体５０に送る。移動体５０は、上記の運転支援情報を受けて、その経路に沿うように自動運転を行う。 Specifically, the control device 120 of the driving assistance device 100 creates driving assistance information according to the route information registered in the past route database 130. That is, the control device 120 extracts one piece of route information from the past route database 130, and creates driving assistance information in which the route indicated by the extracted route information is used as a route for automatic driving. Alternatively, the control device 120 may create driving assistance information in which a part of a route indicated by one piece of route information registered in the past route database 130 is combined with a part of a route indicated by another piece of route information (a combination of three or more partial routes is also possible) to create a route for automatic driving. The control device 120 then sends the driving assistance information to the mobile unit 50. The mobile unit 50 receives the driving assistance information and performs automatic driving along the route.

当該構成によれば、移動体５０は、熟練者等による好適な運転によって得られた経路情報を模倣して、自動運転を行うこととなる。したがって、路面状況など様々な要因を考慮した好適な自動運転を実現できる。 According to this configuration, the moving body 50 performs automatic driving by imitating route information obtained by an expert or other person through suitable driving. Therefore, it is possible to realize suitable automatic driving that takes into account various factors such as road conditions.

なお、運転支援装置１００の制御装置１２０は、前述したコストマップ１４０に基づいて自動運転用の経路を作成し、移動体に送るように構成されてもよい。あるいは、運転支援装置１００の制御装置１２０は、自動運転用の経路の作成方法を上記２つの方法のいずれかに切り替え可能な操作手段を有してもよい。 The control device 120 of the driving assistance device 100 may be configured to create a route for autonomous driving based on the cost map 140 described above and send it to the moving body. Alternatively, the control device 120 of the driving assistance device 100 may have an operation means that can switch the method of creating a route for autonomous driving between either of the above two methods.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、移動体が荷役機である例を説明した。しかし、移動体は、様々なサービスを提供する移動ロボットなど、荷を搬送しない構成であってもよい。また、上記実施形態では、制御装置１２０が移動体５０から離れて位置する構成を示したが、制御装置１２０は移動体５０に搭載されていてもよい。あるいは、制御装置１２０は、移動体５０が移動する領域Ａから離れたクラウド上に設けられていてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The above describes an embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, an example was described in which the moving body is a cargo handling machine. However, the moving body may be configured not to transport cargo, such as a mobile robot that provides various services. In addition, in the above embodiment, a configuration was shown in which the control device 120 is located away from the moving body 50, but the control device 120 may be mounted on the moving body 50. Alternatively, the control device 120 may be provided on a cloud away from the area A in which the moving body 50 moves. Other details shown in the embodiment can be modified as appropriate without departing from the spirit of the invention.

５０ 移動体
５３ 通信部
５５ 自動運転装置
５６ 表示装置
１００ 運転支援装置
１１３ 計測器
１１８ 操作部
１２０ 制御装置
１２３ 記憶装置
１２５ 通信部
１３０ 実績経路データベース
１４０ コストマップ
１５０ 良好経路
Ａ 領域
ａ１ 悪路
ｇｄ グリッド
Ｒ０１～Ｒ０３ 移動経路
Ｓ０１ 軌跡
Ｍ１ マージン
Ｗ１、Ｗ２ 軌跡の幅 50 Mobile body 53 Communication unit 55 Automatic driving device 56 Display device 100 Driving support device 113 Measuring instrument 118 Operation unit 120 Control device 123 Storage device 125 Communication unit 130 Track record route database 140 Cost map 150 Good route A Area a1 Bad road gd Grid R01 to R03 Travel route S01 Trajectory M1 Margin W1, W2 Trajectory width

Claims (8)

移動体の位置を推定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記移動体が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベースを有し、
前記実績経路データベースに基づいて前記移動体の運転支援を行う、
移動体の運転支援装置。 A control device for estimating a position of a moving object,
The control device has a past route database that accumulates route information traveled by the moving object,
providing driving assistance to the moving object based on the past route database;
Driving assistance devices for mobile vehicles. 所定の領域上を移動する移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記実績経路データベースに基づいて、前記領域上の各部の移動難易度を示したコストマップを作成し、
前記コストマップに基づいて前記移動体の運転支援を行う、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。 A driving assistance device that assists driving of a moving object moving in a predetermined area,
The control device includes:
A cost map is created based on the past route database, which indicates the degree of difficulty of travelling to each part of the area;
providing driving assistance to the moving object based on the cost map;
A driving assistance device for a moving body according to claim 1. 前記経路情報は、前記移動体の位置をロギングした走行ログデータである、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。 The route information is travel log data in which the position of the moving object is logged.
A driving assistance device for a moving body according to claim 1. 前記制御装置は、前記実績経路データベースの経路情報に含まれる経路上の移動難易度が低くなるように前記コストマップを作成する、
請求項２記載の移動体の運転支援装置。 the control device creates the cost map so as to lower a degree of travel difficulty on a route included in the route information of the record route database.
The driving support device for a moving body according to claim 2. 前記経路情報は、前記移動体の姿勢データを含み、
前記制御装置は、前記姿勢データに基づいて、前記移動体が移動した軌跡の幅を計算し、当該軌跡の幅が反映された前記コストマップを作成する、
請求項４記載の移動体の運転支援装置。 the route information includes attitude data of the moving object;
the control device calculates a width of a path along which the moving object has moved based on the posture data, and creates the cost map reflecting the width of the path.
The driving support device for a moving body according to claim 4. 移動体を移動させたときに前記経路情報を前記実績経路データベースに登録するか否かを切り替える操作部を、更に備える、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。 and an operation unit for switching whether or not to register the route information in the past route database when the moving object is moved.
A driving assistance device for a moving body according to claim 1. 前記制御装置は、前記実績経路データベースに登録された経路情報に沿って前記移動体の運転支援を行う、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。 The control device performs driving assistance for the moving object along the route information registered in the past route database.
A driving assistance device for a moving body according to claim 1. 請求項７に記載の運転支援装置と、
前記運転支援装置の運転支援に応じて自動運転される前記移動体と、
を備える自動運転システム。 A driving assistance device according to claim 7;
The moving body is automatically driven in response to the driving assistance of the driving assistance device; and
An autonomous driving system equipped with

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