JP2024049549A

JP2024049549A - Driving assistance device, driving assistance method, and program

Info

Publication number: JP2024049549A
Application number: JP2022155838A
Authority: JP
Inventors: 建後藤; 裕司安井; 彩美浦; 耕佑戸田; 柯銘丁; 健次郎鳥居
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2022-09-29
Filing date: 2022-09-29
Publication date: 2024-04-10

Abstract

【課題】速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うこと。
【解決手段】実施形態の運転支援装置において、移動体の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、を備える。
【選択図】図１

[Problem] To provide more appropriate driving assistance through speed guidance and steering guidance.
[Solution] In one embodiment, the driving assistance device includes a recognition unit that recognizes the surrounding conditions of a moving body, a judgment unit that judges whether the moving body and an avoidance target can pass each other when the width of the road on which the moving body can move changes within a predetermined distance based on the surrounding conditions and when an avoidance target with which contact must be avoided exists within the predetermined distance, and a driving guidance unit that performs at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body when the judgment unit determines that the moving body and the avoidance target cannot pass each other.
[Selected Figure] Figure 1

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving assistance device, a driving assistance method, and a program.

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在する場合に、狭路の道幅を取得し、狭路を走行する対向車両の有無を判定し、対向車両ありと判定した際に、自車両が狭路を対向車両とすれ違って通過可能か否かを判定し、通過不可と判定された場合に狭路の手前での自車両の停車を案内する情報を提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, efforts to provide access to sustainable transportation systems that take into consideration vulnerable traffic participants have been gaining momentum. To achieve this, we are focusing on research and development to further improve traffic safety and convenience through research and development of driving assistance technologies. In relation to this, a technology has been disclosed that, when a narrow road narrower than the driving point is present ahead of a vehicle while driving, acquires the width of the narrow road, determines whether there is an oncoming vehicle traveling on the narrow road, and, if it is determined that there is an oncoming vehicle, determines whether the vehicle can pass the oncoming vehicle and pass through the narrow road, and if it is determined that it cannot pass through, presents information to guide the vehicle to stop before the narrow road (see, for example, Patent Document 1).

特開２０２０－７７１２６号公報JP 2020-77126 A

ところで、運転支援技術においては、狭い幅の道路（狭路）に限らず、道路の形状（例えば道幅）が部分的に変化する区間や道路上に障害物が存在する場合等の周辺状況において、対向車両とどの位置ですれ違うべきかを迷うような場面があるが、そのような場面において速度誘導や操舵誘導等の適切な運転支援が行われていない場合があることが課題であった。 However, with regard to driving assistance technology, there are situations where a driver is unsure of where to pass an oncoming vehicle, not only on narrow roads (narrow streets) but also in sections where the road shape (e.g., road width) changes partially or where there are obstacles on the road, and other surrounding conditions. In such situations, there are cases where appropriate driving assistance such as speed guidance and steering guidance is not provided, which has been an issue.

本願は、上記課題の解決のため、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。 In order to solve the above problems, one of the objectives of this application is to provide a driving assistance device, a driving assistance method, and a program that can provide more appropriate driving assistance through speed guidance and steering guidance. This will ultimately contribute to the development of a sustainable transportation system.

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、を備える、運転支援装置である。 A driving assistance device, a driving assistance method, and a program according to the present invention employ the following configuration.
(1): A driving assistance device according to one embodiment of the present invention is a driving assistance device including: a recognition unit that recognizes the surrounding conditions of a moving body; a determination unit that determines whether or not the moving body and an avoidance target that is an object to be avoided and with which contact should be avoided are able to pass each other when the width of the road on which the moving body can move changes within a predetermined distance based on the surrounding conditions and when there is an avoidance target within the predetermined distance, and a driving guidance unit that performs at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body when the determination unit determines that the moving body and the avoidance target are not able to pass each other.

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の減速誘導を行うと共に前記操舵誘導を行わないものである。 (2): In the above aspect (1), the determination unit determines whether or not the moving body and the object to be avoided can pass each other at the location where the road width is narrowest within the specified distance, and the driving guidance unit performs deceleration guidance for the moving body and does not perform the steering guidance when the determination unit determines that the moving body and the object to be avoided cannot pass each other at the location where the road width is narrowest within the specified distance.

（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、前記操舵誘導を行うと共に前記速度誘導を行わないものである。 (3): In the above aspect (1), the determination unit determines whether the moving body and the object to be avoided can pass each other at a location where the road width is narrowest within the specified distance, and the driving guidance unit performs the steering guidance but does not perform the speed guidance when the determination unit determines that the moving body and the object to be avoided can pass each other at a location where the road width is narrowest within the specified distance.

（４）：上記（３）の態様において、前記運転誘導部は、前記移動体の側端部と、前記道路を区画する前記移動体の左右の区画線のうち前記移動体との距離が近い方の区画線との距離に基づいて前記操舵誘導を行うものである。 (4): In the above aspect (3), the driving guidance unit performs the steering guidance based on the distance between the side end of the moving body and one of the left and right dividing lines of the moving body that divide the road, which is closer to the moving body.

（５）：上記（１）の態様において、前記運転誘導部により、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方が実行される場合に、実行される誘導に関する情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備えるものである。 (5): In the above aspect (1), an output control unit is further provided that outputs information regarding the guidance to be executed to an output unit when the driving guidance unit executes at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body.

（６）：上記（５）の態様において、前記出力部は、スピーカを含み、前記出力制御部は、前記速度誘導を通知音で行う場合に、減速誘導と加速誘導とで異なる通知音を前記スピーカに出力させ、前記減速誘導の場合には、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程を連続的に低く変化させた構成の通知音を出力させ、前記加速誘導の場合には、前記音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音を出力させるものである。 (6): In the aspect of (5) above, the output unit includes a speaker, and the output control unit, when the speed induction is performed by a notification sound, causes the speaker to output different notification sounds for deceleration induction and acceleration induction, and in the case of the deceleration induction, causes the speaker to output a notification sound in which the frequency of the sound is changed continuously to a smaller value or the pitch is changed continuously to a lower value, and in the case of the acceleration induction, causes the speaker to output a notification sound in which the frequency of the sound is changed continuously to a larger value or the pitch is changed continuously to a higher value.

（７）：上記（５）の態様において、前記スピーカは、少なくとも前記移動体の運転者の前方および後方に設けられ、前記出力制御部は、前記移動体を加速させる場合と減速させる場合とに応じて、前記通知音の音像が前記運転者の後方から前方、または、前記運転者の前方から後方に移動するように、複数の前記スピーカによる出力を制御するものである。 (7): In the aspect of (5) above, the speakers are provided at least in front of and behind the driver of the moving body, and the output control unit controls the output from the multiple speakers so that the sound image of the notification sound moves from behind to in front of the driver or from in front to behind the driver depending on whether the moving body is accelerating or decelerating.

（８）：上記（５）の態様において、前記出力部は、少なくとも前記移動体の運転者の左右それぞれに設けられた複数のスピーカを含み、前記出力制御部は、前記移動体を右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の左方向から右方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御し、前記移動体を左方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の右方向から左方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御するものである。 (8): In the aspect of (5) above, the output unit includes at least a plurality of speakers provided on the left and right of the driver of the moving body, and the output control unit controls the output from the plurality of speakers so that when the moving body is steered to the right, the sound image of the notification sound for steering guidance moves from the left to the right of the driver, and controls the output from the plurality of speakers so that when the moving body is steered to the left, the sound image of the notification sound for steering guidance moves from the right to the left of the driver.

（９）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、移動体の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、運転支援方法である。 (9): A driving assistance method according to another aspect of the present invention is a driving assistance method in which a computer recognizes the surrounding conditions of a moving object, and when the width of a road on which the moving object can move changes within a predetermined distance based on the recognized surrounding conditions and when an avoidance target that is an object to be avoided from contact exists within the predetermined distance, determines whether the moving object and the avoidance target can pass each other, and when it is determined that the moving object and the avoidance target cannot pass each other, performs at least one of speed guidance and steering guidance of the moving object.

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体の周辺状況を認識させ、認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定させ、すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行させる、プログラムである。 (10): A program according to another aspect of the present invention is a program that causes a computer to recognize the surrounding conditions of a moving body, and, based on the recognized surrounding conditions, when the width of a road on which the moving body can move changes within a predetermined distance and when an avoidance target with which contact should be avoided exists within the predetermined distance, determines whether the moving body and the avoidance target can pass each other, and, when it is determined that the moving body and the avoidance target cannot pass each other, executes at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body.

上記（１）～（１０）の態様によれば、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことができる。 According to the above aspects (1) to (10), more appropriate driving assistance can be provided through speed guidance and steering guidance.

実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 to which a driving assistance device according to an embodiment is applied. 速度誘導および操舵誘導に関する判定を行う場面について説明するための図である。10A and 10B are diagrams for explaining situations in which determinations regarding speed induction and steering induction are made; 減速誘導の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of deceleration guidance. 操舵誘導を行う場面について説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining a scene in which steering guidance is performed. 操舵誘導の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of steering guidance. 障害物によって走行可能な道路の幅が変化する場合について説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a case where the width of a drivable road changes due to an obstacle. 実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the driving assistance device 100 of the embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運転支援装置は、移動体の運転を支援する装置である。移動体とは、三輪または四輪等の車両、二輪車、マイクロモビリティ等を含み、人（運転者）が搭乗するあらゆる移動体を含んでよい。以下の説明では、移動体は四輪車両であるものとし、運転支援装置が搭載された四輪車両を「車両Ｍ」と称する。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。 Below, with reference to the drawings, an embodiment of the driving assistance device, driving assistance method, and program of the present invention will be described. The driving assistance device is a device that assists driving of a moving body. A moving body may include any moving body on which a person (driver) rides, including three-wheeled or four-wheeled vehicles, two-wheeled vehicles, micromobility, etc. In the following description, the moving body is assumed to be a four-wheeled vehicle, and a four-wheeled vehicle equipped with a driving assistance device is referred to as "vehicle M." In addition, the following description will be given for a case in which the law of driving on the left side applies, but if the law of driving on the right side applies, the left and right can be read in reverse.

［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両Ｍの駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 [overall structure]
1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 to which a driving assistance device according to an embodiment is applied. The drive source of a vehicle M on which the vehicle system 1 is mounted is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination of these. The electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or discharged electric power from a secondary battery or a fuel cell.

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部の一例）１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４を組み合わせたものが「外界センサＥＳ」の一例である。外界センサＥＳには、物体認識装置１６が含まれていてもよく、また車両Ｍの周辺状況を認識する他の検出部（例えば、ソナー）が含まれていてもよい。また、外界センサＥＳは、カメラ１０のみの構成や、カメラ１０およびレーダ装置１２のみといった簡易な構成であってもよい。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera (an example of an imaging unit) 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, a driving operator 80, a driving support device 100, a driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220. These devices and devices are connected to each other by multiple communication lines such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, etc. Note that the configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added. A combination of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 is an example of an "external sensor ES". The external sensor ES may include an object recognition device 16, and may also include other detection units (e.g., sonar) that recognize the surrounding conditions of the vehicle M. The external sensor ES may also be a simple configuration such as only the camera 10, or only the camera 10 and the radar device 12. The HMI 30 is an example of an "output unit."

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。また、車両Ｍの側方および後側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is a digital camera that uses a solid-state imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to any location of the vehicle M. For example, when capturing an image in front of the vehicle M, the camera 10 is attached to the top of the front windshield or the back of the room mirror. When capturing an image behind the vehicle M, the camera 10 is attached to the top of the rear windshield or the back door. When capturing an image of the sides and rear sides of the vehicle M, the camera 10 is attached to a door mirror or the like. The camera 10 periodically and repeatedly captures images of the surroundings of the vehicle M. The camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves reflected by objects (reflected waves) to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to any location on the vehicle M. The radar device 12 may detect the position and speed of an object by using the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The LIDAR 14 irradiates light (or electromagnetic waves with a wavelength close to that of light) around the vehicle M and measures the scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time between light emission and light reception. The irradiated light is, for example, a pulsed laser light. The LIDAR 14 can be attached to any location on the vehicle M.

物体認識装置１６は、外界センサＥＳに含まれる構成のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周囲の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、外界センサＥＳの検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results from some or all of the components included in the external sensor ES to recognize the position, type, speed, etc. of objects around the vehicle M. The object recognition device 16 outputs the recognition results to the driving assistance device 100. The object recognition device 16 may output the detection results of the external sensor ES directly to the driving assistance device 100. The object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局等を介して外部装置と通信する。 The communication device 20 communicates with other vehicles in the vicinity of the vehicle M using, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), etc., or communicates with external devices via a wireless base station, etc.

ＨＭＩ３０は、ＨＭＩ制御部１４０の制御により車両Ｍの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、表示装置、スピーカ、マイク、ブザー、キー等が含まれる。表示装置は、例えばタッチパネルであり、車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。表示装置は、運転支援装置１００に対する各種の操作を受け付けると共に、運転支援装置１００等から指示された画像を表示する。スピーカは、車両Ｍの車室内に音を出力する。スピーカは、複数の子スピーカを含むスピーカユニットであってもよく、その場合、音像の位置を任意に設定可能であってもよい。例えば、スピーカがスピーカユニットである場合、子スピーカは少なくとも運転者が着座する運転席の前方（例えば、車室内のインストルメントパネル）と後方（例えば、運転席のヘッドレスト、後部座席、または室内空間の後方）のそれぞれ一以上設けられる。また、子スピーカは、運転席の左右それぞれに一以上設けられてもよい。この場合、子スピーカは、例えば、運転席から見てインストルメントパネルの左側と右側、左ドアと右ドア、またはヘッドレストの左側と右側等に設けられる。また、子スピーカは、サラウンドスピーカとして、車室内にサラウンド音声が提供できるように、運転席の周囲を囲むように複数設けられてもよい。表示装置およびスピーカは、後述するナビＨＭＩ５２と一体に設けられてもよく、別体に設けられてもよい。 The HMI 30 presents various information to the occupants (including the driver) of the vehicle M under the control of the HMI control unit 140, and accepts input operations by the occupants. The HMI 30 includes, for example, a display device, a speaker, a microphone, a buzzer, a key, and the like. The display device is, for example, a touch panel, and is attached to any location in the cabin of the vehicle M. The display device accepts various operations for the driving assistance device 100 and displays images instructed by the driving assistance device 100, etc. The speaker outputs sound into the cabin of the vehicle M. The speaker may be a speaker unit including multiple child speakers, and in that case, the position of the sound image may be arbitrarily set. For example, when the speaker is a speaker unit, the child speakers are provided at least one each in front of the driver's seat where the driver sits (for example, the instrument panel in the cabin) and behind (for example, the headrest of the driver's seat, the rear seat, or the rear of the cabin space). In addition, one or more child speakers may be provided on each of the left and right sides of the driver's seat. In this case, the child speakers are provided, for example, on the left and right sides of the instrument panel when viewed from the driver's seat, on the left and right doors, or on the left and right sides of the headrest. Also, multiple child speakers may be provided as surround speakers surrounding the driver's seat so that surround sound can be provided inside the vehicle. The display device and the speaker may be provided integrally with the navigation HMI 52 described below, or may be provided separately.

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、車両Ｍの位置を取得する位置センサが含まれてよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。また、車両センサ４０には、後述するトルクセンサや転舵角センサ等が含まれてよい。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around a vertical axis, and a direction sensor that detects the orientation of the vehicle M. The vehicle sensor 40 may also include a position sensor that acquires the position of the vehicle M. The position sensor is, for example, a sensor that acquires position information (longitude and latitude information) from a GPS (Global Positioning System) device. The position sensor may also be a sensor that acquires position information using a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51 of the navigation device 50. The vehicle sensor 40 may also include a torque sensor and a steering angle sensor, which will be described later.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報５４を参照して決定する。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。また、地図情報５４には、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報（道路区画線の位置や形状、パターン（実線と破線の配列等））、車線の幅員等が含まれてよく、道路情報（例えば、高速道路、一般道路）、交通規制情報（例えば、制限速度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。地図情報５４は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。地図情報５４は、後述する運転支援装置１００の記憶部１５０に記憶されてもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53. The navigation device 50 holds map information 54 in a storage device such as a hard disk drive (HDD) or a flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on a signal received from a GNSS satellite. The position of the vehicle M may be identified or supplemented by an inertial navigation system (INS) using the output of the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, etc. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the above-mentioned HMI 30. The route determination unit 53, for example, determines a route (hereinafter, a route on a map) from the position of the vehicle M identified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to a destination input by the occupant using the navigation HMI 52, by referring to the map information 54. The map information 54 is information in which the road shape is expressed by, for example, links indicating roads and nodes connected by the links. The map information 54 may include road curvature and POI (Point Of Interest) information. The map information 54 may also include, for example, lane center information or lane boundary information (position, shape, pattern (arrangement of solid and dashed lines, etc.) of road division lines), lane width, etc., and may also include road information (e.g., expressways, general roads), traffic regulation information (e.g., speed limits), address information (address and zip code), facility information, telephone number information, etc. The map information 54 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with other devices. The map information 54 may be stored in a storage unit 150 of the driving assistance device 100 described later.

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員が所持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized, for example, by the functions of a terminal device such as a smartphone or tablet terminal carried by the occupant. The navigation device 50 may transmit the current position and destination to a navigation server via the communication device 20, and obtain a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。ステアリングホイールは、運転者による車両Ｍの操舵操作を受け付ける操舵操作子であり、ＥＰＳ（Electric Power Steering；電動パワーステアリング）機能が実装されている。運転操作子８０には、操舵量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。操作子は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングやジョイスティック、ボタン等の形態であってもよい。 The driving operators 80 include, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, and other operators. The steering wheel is a steering operator that accepts steering operation of the vehicle M by the driver, and is equipped with an EPS (Electric Power Steering) function. The driving operators 80 are equipped with sensors that detect the amount of steering or the presence or absence of operation, and the detection results are output to the driving assistance device 100, or some or all of the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220. The operators do not necessarily have to be annular, and may be in the form of an irregular steering wheel, a joystick, a button, etc.

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、判定部１２０と、運転誘導部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。認識部１１０と、判定部１２０と、運転誘導部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、「出力制御部」の一例である。 The driving assistance device 100 includes, for example, a recognition unit 110, a judgment unit 120, a driving guidance unit 130, an HMI control unit 140, and a storage unit 150. The recognition unit 110, the judgment unit 120, the driving guidance unit 130, and the HMI control unit 140 are each realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). In addition, some or all of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI (Large Scale Integration), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a GPU (Graphics Processing Unit), or may be realized by collaboration between software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (a storage device with a non-transient storage medium) such as the HDD or flash memory of the driving assistance device 100, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and installed in the HDD or flash memory of the driving assistance device 100 by mounting the storage medium (non-transient storage medium) in a drive device. The HMI control unit 140 is an example of an "output control unit".

記憶部１５０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１５０は、例えば、プログラム、その他の各種情報等が格納される。また、記憶部１５０には、地図情報５４が格納されていてもよい。 The storage unit 150 may be realized by the various storage devices described above, or a solid state drive (SSD), an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), a read only memory (ROM), or a random access memory (RAM). The storage unit 150 stores, for example, programs and various other information. The storage unit 150 may also store map information 54.

認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍから所定距離以内に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体とは、例えば、他車両や、自転車、歩行者等の交通参加者である。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１１０は、物体の大きさや形状、色等の特徴情報に基づいて物体の種類（例えば他車両、自転車、歩行者）等を認識してもよい。 The recognition unit 110 recognizes the surrounding situation of the vehicle M based on information input from the external sensor ES. For example, the recognition unit 110 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of objects present within a predetermined distance from the vehicle M based on information input from the external sensor ES. The objects are, for example, other vehicles, bicycles, pedestrians, and other traffic participants. The position of the object is recognized as a position on absolute coordinates with a representative point of the vehicle M (center of gravity, center of drive shaft, etc.) as the origin, and is used for control. The position of the object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by an area. The "state" of the object may include the acceleration or jerk of the object, or the "behavior state" (for example, whether or not the object is changing lanes or is about to change lanes). The recognition unit 110 may also recognize the type of object (for example, other vehicles, bicycles, pedestrians), etc., based on characteristic information such as the size, shape, and color of the object.

また、認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、カメラ１０によって撮像されたカメラ画像から車両Ｍの左右の道路区画線（以下、「区画線」と称する）を認識し、認識した区画線の位置に基づいて走行車線を認識する。なお、認識部１１０は、区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁等を含む車線位置を特定可能な物標（走路境界、道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。 The recognition unit 110 also recognizes, for example, the lane in which the vehicle M is traveling (the driving lane). For example, the recognition unit 110 recognizes the road dividing lines (hereinafter referred to as "dividing lines") on the left and right sides of the vehicle M from the camera image captured by the camera 10, and recognizes the driving lane based on the position of the recognized dividing lines. Note that the recognition unit 110 may recognize the driving lane by recognizing landmarks (road boundaries, road boundaries) that can identify the lane position, including not only dividing lines but also shoulders, curbs, medians, guardrails, fences, walls, etc. In this recognition, the position of the vehicle M obtained from the navigation device 50 and the processing results by the INS may be taken into account.

また、認識部１１０は、車両センサ４０から得られる車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照して走行車線を認識してもよく、地図情報５４から得られる区画線のパターンと、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで走行車線を認識してもよい。また、認識部１１０は、走行車線の道路形状（例えば、直線道路やカーブ路等の形状種別や、道路の曲率）を認識してもよい。また、認識部１１０は、車両Ｍの走行車線に隣接する隣接車線や、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識してもよい。 The recognition unit 110 may also recognize the driving lane by referring to the map information 54 based on the position information of the vehicle M obtained from the vehicle sensor 40, or may recognize the driving lane by comparing the pattern of the dividing line obtained from the map information 54 with the pattern of the road dividing lines around the vehicle M recognized from the image captured by the camera 10. The recognition unit 110 may also recognize the road shape of the driving lane (for example, the shape type such as a straight road or a curved road, and the curvature of the road). The recognition unit 110 may also recognize adjacent lanes adjacent to the driving lane of the vehicle M, stop lines, obstacles, red lights, toll booths, and other road phenomena.

また、認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点（中心または重心）の車線中央からの乖離（道路幅方向の距離）、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線の何れかの側端部（区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。 When recognizing the travel lane, the recognition unit 110 also recognizes the position and attitude of the vehicle M relative to the travel lane. For example, the recognition unit 110 may recognize the deviation (distance in the road width direction) of the reference point (center or center of gravity) of the vehicle M from the center of the lane, and the angle with respect to a line connecting the centers of the lanes in the direction of travel of the vehicle M, as the relative position and attitude of the vehicle M with respect to the travel lane. Alternatively, the recognition unit 110 may recognize the position of the reference point of the vehicle M with respect to one of the side edges (dividing line or road boundary) of the travel lane, as the relative position of the vehicle M with respect to the travel lane.

また、認識部１１０は、車両Ｍが走行可能な道路（移動体が移動可能な道路）の所定距離以内において最も狭い幅と、最も狭い位置を認識する。また、認識部１１０は、対向車両の車幅や障害物（例えば、道路上の電柱や駐車車両）の横幅（道路幅方向の幅）、対向車両や障害物の相対位置、相対速度等を認識する。 The recognition unit 110 also recognizes the narrowest width and narrowest position within a specified distance of a road on which the vehicle M can travel (a road on which a moving body can travel). The recognition unit 110 also recognizes the vehicle width of an oncoming vehicle, the width (width in the road width direction) of an obstacle (e.g., a utility pole or a parked vehicle on the road), the relative position and relative speed of the oncoming vehicle or obstacle, etc.

なお、認識部１１０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による認識機能と、予め与えられたモデルによる認識機能とを並行して実現してもよい。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。交差点以外の物体や道路形状等についても同様である。 The recognition unit 110 may, for example, realize a recognition function using AI (Artificial Intelligence) and a recognition function using a pre-given model in parallel. For example, the "intersection recognition" function may be realized by executing in parallel recognition of intersections using deep learning or the like and recognition based on pre-given conditions (traffic signals, road markings, etc. that can be pattern matched), and by assigning a score to both and evaluating them comprehensively. The same applies to objects other than intersections, road shapes, etc.

判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍから所定距離以内の道路区間で車両Ｍが走行可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象（例えば対向車両）が存在する場合に、車両Ｍと回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する。 The determination unit 120 determines whether or not the vehicle M and the avoidance object can pass each other when the width of the road on which the vehicle M can travel changes in a road section within a predetermined distance from the vehicle M based on the surrounding conditions of the vehicle M recognized by the recognition unit 110, and when an avoidance object (e.g., an oncoming vehicle) with which contact must be avoided exists within the predetermined distance.

運転誘導部１３０は、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、車両Ｍの速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する。速度誘導とは、例えば、運転者に車両Ｍの速度を減速または加速するように促す情報をＨＭＩ３０に出力させることや、運転者の操作の有無に関係なく車両Ｍの速度が目標速度になるように減速または加速を行う速度制御を実行することである。なお、減速には、停止が含まれてよい。操舵誘導とは、例えば、運転者に車両Ｍを左右何れかの方向に移動するように促す情報をＨＭＩ３０に出力させることや、運転者の操作の有無に関係なく車両Ｍが目標とする方向に移動するように操舵制御を実行することである。また、操舵誘導には、例えば、車両Ｍが目標とする方向に移動するようにＥＰＳ機能によりステアリングホイールを回転させることや、運転者が目標とする方向と反対方向に操舵しないように反力を与える制御が含まれてよい。 When the determination unit 120 determines that passing is not possible, the driving guidance unit 130 executes at least one of speed guidance and steering guidance of the vehicle M. Speed guidance, for example, includes outputting information to the HMI 30 that prompts the driver to decelerate or accelerate the speed of the vehicle M, or executing speed control to decelerate or accelerate the vehicle M so that the speed becomes a target speed regardless of whether the driver operates the vehicle. Note that deceleration may include stopping. Steering guidance, for example, includes outputting information to the HMI 30 that prompts the driver to move the vehicle M in either the left or right direction, or executing steering control so that the vehicle M moves in a target direction regardless of whether the driver operates the vehicle. Steering guidance may also include, for example, rotating the steering wheel by the EPS function so that the vehicle M moves in a target direction, or applying a reaction force to prevent the driver from steering in the opposite direction to the target direction.

ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知したり、ＨＭＩ３０を介して受け付けられた乗員の操作内容を取得する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転支援に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等の情報が含まれる。運転支援に関する情報には、速度誘導に関する情報や操舵誘導に関する情報が含まれる。また、所定の情報には、判定部１２０による判定結果が含まれてよく、その他テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、上述した各種情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させてもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカから出力させてもよい。 The HMI control unit 140 notifies the occupant of predetermined information through the HMI 30, and acquires the operation contents of the occupant accepted through the HMI 30. The predetermined information includes, for example, information related to the running of the vehicle M, such as information on the state of the vehicle M and information on driving assistance. The information on the state of the vehicle M includes, for example, information on the speed of the vehicle M, engine speed, shift position, etc. The information on driving assistance includes information on speed guidance and information on steering guidance. The predetermined information may also include the judgment result by the judgment unit 120, and may also include information unrelated to the running control of the vehicle M, such as television programs and content (e.g., movies) stored in a storage medium such as a DVD. The HMI control unit 140 may generate an image including the various information described above and display the generated image on the display device of the HMI 30, or may generate a sound indicating the predetermined information and output the generated sound from the speaker of the HMI 30.

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The driving force output device 200 outputs a driving force (torque) to the drive wheels for the vehicle to travel. The driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration according to information input from the driving assistance device 100 or information input from the driving operator 80.

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to information input from the driving support device 100 or information input from the driving operator 80, so that a brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include a backup mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operator 80 to the cylinder via a master cylinder. Note that the brake device 210 is not limited to the configuration described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that controls an actuator according to information input from the driving support device 100 to transmit hydraulic pressure from the master cylinder to the cylinder.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵや電動モータ（アシストモータ）等を備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構（転舵機構の一例）に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。なお、実施形態におけるステアリング装置２２０の詳細については、後述する。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor (assist motor). The electric motor applies force to, for example, a rack and pinion mechanism (an example of a steering mechanism) to change the direction of the steered wheels. The steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels according to information input from the driving assistance device 100 or information input from the driving operator 80. Details of the steering device 220 in the embodiment will be described later.

［速度誘導および操舵誘導］
次に、実施形態における速度誘導および操舵誘導の具体例について説明する。図２は、速度誘導および操舵誘導に関する判定を行う場面について説明するための図である。図２の例において、車両Ｍは、区画線ＬＬおよびＲＬにより区画され、Ｘ軸方向に沿って延伸する道路ＲＤ１を、速度ＶＭでＸ軸方向に沿って走行しているものとする。また、対向車両ｍ１は、速度Ｖｍ１で図中－Ｘ軸方向に沿って走行しているものとする。 [Speed Guidance and Steering Guidance]
Next, a specific example of speed induction and steering induction in the embodiment will be described. Fig. 2 is a diagram for explaining a scene in which a determination regarding speed induction and steering induction is performed. In the example of Fig. 2, a vehicle M is assumed to be traveling along the X-axis direction at a speed VM on a road RD1 that is divided by dividing lines LL and RL and extends along the X-axis direction. Also, an oncoming vehicle m1 is assumed to be traveling along the -X-axis direction in the figure at a speed Vm1.

図２に示す場面において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する。この場合、認識部１１０は、走行可能な道路ＲＤ１を区画する左右の区画線ＬＬ、ＲＬのそれぞれの位置や形状を認識する。また、認識部１１０は、車両Ｍの位置から進行方向の所定距離Ｄ１までの区間において、車両Ｍが走行可能な道路ＲＤの幅Ｗが最も狭くなる位置（最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置）を認識する。また、認識部１１０は、所定距離Ｄ１以内に物体が存在する場合に、物体の位置や横幅（道路幅方向の幅、図中Ｙ軸方向の幅）を認識する。所定距離Ｄ１とは、固定距離でもよく、例えば車両Ｍの速度ＶＭや道路形状に基づいて設定される可変距離であってもよい。 In the scene shown in FIG. 2, the recognition unit 110 recognizes the surroundings of the vehicle M. In this case, the recognition unit 110 recognizes the positions and shapes of the left and right dividing lines LL and RL that divide the road RD1 on which the vehicle M can travel. The recognition unit 110 also recognizes the position where the width W of the road RD on which the vehicle M can travel is narrowest (the position where the minimum road width Wmin is reached) in the section from the position of the vehicle M to a predetermined distance D1 in the traveling direction. If an object is present within the predetermined distance D1, the recognition unit 110 also recognizes the position and width of the object (width in the road width direction, width in the Y-axis direction in the figure). The predetermined distance D1 may be a fixed distance, or may be a variable distance that is set based on, for example, the speed VM of the vehicle M or the road shape.

判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍの前方の所定距離Ｄ１以内に車両Ｍが接触を回避すべき対象である回避対象が存在するか否かを判定する。図２の例において、対向車両ｍ１は、回避対象の一例である。 The determination unit 120 determines whether or not there is an avoidance target with which the vehicle M should avoid contact within a predetermined distance D1 ahead of the vehicle M, based on the surrounding conditions of the vehicle M recognized by the recognition unit 110. In the example of FIG. 2, the oncoming vehicle m1 is an example of an avoidance target.

例えば、判定部１２０は、所定距離Ｄ１のうち道路ＲＤ１の幅が最も狭くなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能か否かを判定する。この場合、判定部１２０は、認識部１１０により認識された対向車両の車幅Ｗｍ１と、予め決められている車両Ｍの車幅ＷＶと、すれ違うために必要な所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）が、最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。判定部１２０は、上記加算値が最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さい場合に、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定し、道路幅Ｗｍｉｎ以上である場合（小さくない場合）にすれ違うことが可能ではないと判定する。 For example, the determination unit 120 determines whether or not the vehicle M and the oncoming vehicle m1 can pass each other at the position where the width of the road RD1 is narrowest within the specified distance D1. In this case, the determination unit 120 determines whether the sum (Wm1 + WV + α) of the vehicle width Wm1 of the oncoming vehicle recognized by the recognition unit 110, the predetermined vehicle width WV of the vehicle M, and a predetermined margin width α required for passing each other is smaller than the minimum road width Wmin. If the sum is smaller than the minimum road width Wmin, the determination unit 120 determines that the vehicle M and the oncoming vehicle m1 can pass each other, and if the sum is equal to or larger than the road width Wmin (not smaller), the determination unit 120 determines that the vehicles M and the oncoming vehicle m1 cannot pass each other.

例えば、図２に示すような道路では、最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置よりも先（進行方向で車両Ｍから離れた位置）には、道幅が広くなる空間ＡＲ１が存在するため、運転者は空間ＡＲ１の位置まで移動するか否かの判断に悩む場合がある。上記のような状況は、単なる狭路走行時や狭路走行の直前では生じることはなく、特に道幅が部分的に変化するような（走路境界の幅方向に凹凸があるような）状況で生じやすくなる。したがって、実施形態では、所定距離Ｄ１以内の道路の幅が変化する場合に、仮に最小道路幅Ｗｍｉｎですれ違わない場合であっても、最小道路幅Ｗｍｉｎを基準に対向車両とのすれ違い可否を判定し、その判定結果に基づき速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行することで、運転者に対してより適切な運転支援を行うことができる。 For example, on a road as shown in FIG. 2, there is a space AR1 where the road width widens beyond the position where the minimum road width Wmin is (a position farther from the vehicle M in the traveling direction), so the driver may have difficulty deciding whether to move to the position of the space AR1. The above situation does not occur when simply traveling on a narrow road or immediately before traveling on a narrow road, but is particularly likely to occur in a situation where the road width changes partially (when there are bumps and grooves in the width direction of the road boundary). Therefore, in the embodiment, when the width of the road changes within a predetermined distance D1, even if the vehicle does not pass the oncoming vehicle at the minimum road width Wmin, the vehicle is judged whether it is possible to pass the oncoming vehicle based on the minimum road width Wmin, and at least one of speed guidance and steering guidance is performed based on the judgment result, thereby providing more appropriate driving assistance to the driver.

運転誘導部１３０は、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、減速誘導（速度誘導の一例）を行うと共に、操舵誘導を行わないようにする。図３は、減速誘導の一例を示す図である。図３の例では、ＨＭＩ制御部１４０が、運転誘導部１３０の指示によってＨＭＩ３０の表示装置に表示させた画像ＩＭ１０が示されている。画像ＩＭ１０は、運転者に車両Ｍの減速を促す画像であり、具体的には、減速指示として「減速して道路幅が狭くなる手前で対向車両とすれ違ってください」という文字情報が表示されている。このように、減速を促す情報を運転者に通知することで、運転者は上述のような運転の迷いが生じることなく、対向車両ｍ１とすれ違うための減速または停止操作（手動運転）を行うことができる。また、減速誘導によって、道路幅が狭くなる手前で対向車両とすれ違うことが明確になるため、操舵誘導を行うまでもなく、運転者は車両Ｍの位置と対向車両ｍ１の位置関係や車幅Ｗｍ１と道路幅Ｗとの関係から、接触を回避するための区画線方向への車両Ｍの移動（操舵操作）を迷いなく行うことができる。 When the determination unit 120 determines that passing is not possible, the driving guidance unit 130 performs deceleration guidance (an example of speed guidance) and does not perform steering guidance. FIG. 3 is a diagram showing an example of deceleration guidance. In the example of FIG. 3, an image IM10 is displayed on the display device of the HMI 30 by the HMI control unit 140 in response to an instruction from the driving guidance unit 130. The image IM10 is an image that prompts the driver to decelerate the vehicle M, and specifically, text information such as "Slow down and pass the oncoming vehicle before the road width narrows" is displayed as a deceleration instruction. In this way, by notifying the driver of information that prompts deceleration, the driver can perform a deceleration or stop operation (manual driving) to pass the oncoming vehicle m1 without the above-mentioned driving hesitation. In addition, because deceleration guidance makes it clear that the vehicle will pass an oncoming vehicle just before the road width narrows, the driver can move (steer) vehicle M toward the lane line to avoid contact without hesitation, based on the positional relationship between vehicle M and oncoming vehicle m1 and the relationship between vehicle width Wm1 and road width W, without the need for steering guidance.

なお、減速指示の内容については、画像ＩＭ１０の例に限定されず、他の文字情報であってもよく、動画像やイラスト、キャラクタ画像、マーク等が用いられてもよい。また、運転誘導部１３０は、画像ＩＭ１０を表示することに加えて（または代えて）、運転者が減速したくなるような音がＨＭＩ３０のスピーカから出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が減速したくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、より具体的には、時間経過に伴い、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程（より具体的には、順次的に出力される音に対する音程（旋律的音程））を連続的に低く変化させた構成の通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。これにより、高い音から低い音に変化する通知音が連続的に出力されるため、運転者に減速を意識させ、減速操作を実行させ易くすることができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと減速させる目標速度（減速目標速度）との乖離度合に応じて、周波数または音程を変更させてもよい。減速目標速度は固定速度（速度０も含む）でもよく、車両Ｍと対向車両ｍ１との相対位置や相対速度に基づき低速のまま道路幅が狭くなる手前で対向車両ｍ１とすれ違うことができると想定される速度でもよい。 The content of the deceleration instruction is not limited to the example of the image IM10, and may be other text information, and a moving image, an illustration, a character image, a mark, etc. may be used. In addition to (or instead of) displaying the image IM10, the driving guidance unit 130 may control the HMI control unit 140 so that a sound that makes the driver want to decelerate is output from the speaker of the HMI 30. The sound that makes the driver want to decelerate is, for example, a notification sound whose composition is continuously changed, and more specifically, a notification sound whose frequency is continuously changed to a smaller value over time, or whose pitch (more specifically, the pitch (melodic pitch) for the sounds that are output sequentially) is continuously changed to a lower pitch. This notification sound may be output repeatedly at a predetermined cycle. As a result, a notification sound that changes from a high tone to a low tone is continuously output, making the driver aware of deceleration and making it easier for the driver to perform a deceleration operation. The HMI control unit 140 may change the frequency or pitch depending on the degree of deviation between the speed VM of the vehicle M and the target speed (deceleration target speed). The deceleration target speed may be a fixed speed (including speed 0), or may be a speed that is assumed to allow the vehicle M to pass the oncoming vehicle m1 at a low speed before the road width narrows, based on the relative position and relative speed between the vehicle M and the oncoming vehicle m1.

また、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと減速目標速度との乖離度合に応じて、通知音の繰り返し周期を変更してもよい。乖離度合に応じて通知音の内容を変更することで、状況に応じた減速度合を運転者に通知することができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像ＩＭ１０に表示された文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。また、運転誘導部１３０は、運転者の操作の有無に関係なく、車両Ｍの速度ＶＭが減速目標速度まで減速するようにブレーキ装置２１０を制御してもよい。 The HMI control unit 140 may change the repetition period of the notification sound depending on the degree of deviation between the speed VM of the vehicle M and the deceleration target speed. By changing the content of the notification sound depending on the degree of deviation, it is possible to notify the driver of the degree of deceleration according to the situation. Note that, instead of (or in addition to) the notification sound described above, the HMI control unit 140 may output a sound similar to the text information displayed on the image IM10 to the speaker of the HMI 30. The driving guidance unit 130 may also control the brake device 210 so that the speed VM of the vehicle M is decelerated to the deceleration target speed, regardless of whether or not the driver operates the brake device 210.

また、運転誘導部１３０は、道路ＲＤ１が狭くなるよりも前の位置で対向車両ｍ１とすれ違った後、車両Ｍを加速させる誘導を行ってもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転誘導部１３０の制御により、上述した減速誘導とは逆に、運転者に車両Ｍの加速を促す画像や音をＨＭＩ３０に出力させてもよく、運転者の操作の有無に関係なく、車両Ｍの速度が目標速度まで加速するように走行駆動力出力装置２００を制御してもよい。 The driving guidance unit 130 may also guide the vehicle M to accelerate after passing the oncoming vehicle m1 at a position before the road RD1 narrows. In this case, the HMI control unit 140 may control the driving guidance unit 130 to output images and sounds to the HMI 30 that prompt the driver to accelerate the vehicle M, as opposed to the deceleration guidance described above, and may control the driving force output device 200 so that the speed of the vehicle M accelerates to the target speed, regardless of whether the driver operates the vehicle M or not.

なお、加速を促す音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転者が加速したくなるような音がＨＭＩ３０から出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が加速したくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、より具体的には、時間経過に伴い、音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音である。つまり、運転者が加速したくなるような音とは、運転者が減速したくなるような音とは異なる通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。また、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと加速させる目標速度（加速目標速度）との乖離度合に応じて、周波数または音程を変更させてもよい。加速目標速度は、固定速度でもよく、車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４から得られる制限速度やカメラ１０により撮像されたカメラ画像から得られる道路標識に示された制限速度に基づいて設定される速度でもよく、周囲の道路状況（先行車両の速度）に基づいて設定される速度でもよい。これにより、低い音から高い音に変化する通知音が連続的に出力されるため、運転者に加速を意識させ、加速操作を実行させ易くすることができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像に表示される加速を促す文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。 In addition, when a sound encouraging acceleration is output from the speaker of the HMI 30, the HMI control unit 140 may control the HMI control unit 140 so that a sound that makes the driver want to accelerate is output from the HMI 30. A sound that makes the driver want to accelerate is, for example, a notification sound whose sound composition is continuously changed, and more specifically, a notification sound whose sound frequency is continuously changed significantly or whose pitch is continuously changed higher over time. In other words, a sound that makes the driver want to accelerate is a notification sound that is different from a sound that makes the driver want to decelerate. This notification sound may be output repeatedly at a predetermined period. In addition, the HMI control unit 140 may change the frequency or pitch depending on the degree of deviation between the speed VM of the vehicle M and the target speed to be accelerated (acceleration target speed). The acceleration target speed may be a fixed speed, or may be a speed set based on the speed limit obtained from the map information 54 based on the position information of the vehicle M, or the speed limit indicated on a road sign obtained from a camera image captured by the camera 10, or may be a speed set based on the surrounding road conditions (the speed of the preceding vehicle). As a result, a notification sound that changes from a low tone to a high tone is continuously output, making it possible to make the driver aware of the need to accelerate and to make it easier for the driver to perform an acceleration operation. Note that the HMI control unit 140 may output a sound similar to the text information displayed on the image encouraging acceleration to the speaker of the HMI 30 instead of (or in addition to) the notification sound described above.

また、運転誘導部１３０は、判定部１２０により所定距離Ｄ１のうち道路Ｄ１の幅が最も狭くなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないようにする。図４は、操舵誘導を行う場面について説明するための図である。図４の例では、対向車両の車幅Ｗｍ１と、車両Ｍの車幅ＷＶと、所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）が、最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さい場合を示している。この場合、判定部１２０は、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定する。 In addition, when the determination unit 120 determines that the vehicle M and the oncoming vehicle m1 can pass each other at the position where the width of the road D1 is narrowest within the specified distance D1, the driving guidance unit 130 performs steering guidance but does not perform speed guidance. Figure 4 is a diagram for explaining a situation in which steering guidance is performed. The example of Figure 4 shows a case in which the sum (Wm1 + WV + α) of the vehicle width Wm1 of the oncoming vehicle, the vehicle width WV of the vehicle M, and a specified margin width α is smaller than the minimum road width Wmin. In this case, the determination unit 120 determines that the vehicle M and the oncoming vehicle m1 can pass each other.

運転誘導部１３０は、例えば、車両Ｍの側端部と、道路ＲＤを区画する車両Ｍの左右の区画線ＬＬ、ＬＲのうち車両Ｍとの距離が近い方の区画線ＬＬとの距離ＷＡに基づいて操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないようにする。具体的には、車両Ｍの左側端部と、区画線ＬＬとの距離ＷＡが閾値以上となるような位置を車両に走行させるように、運転者への操舵誘導を行う。ここで、図４に示すように、所定距離Ｄ１以内で道路の幅が増減するような場合に、区画線ＬＬから車両Ｍの左側端部までの距離ＷＡを基準にすると、区画線ＬＬの横方向の凹凸によって左右の操舵誘導が頻繁に発生することになり、蛇行運転となる可能性がある。そこで、運転誘導部１３０は、最小道路幅Ｗｍｉｎの位置を基準として道路ＲＤ１の延伸方向に沿って延伸させた仮想区画線ＶＬを設定し、設定した仮想区間線ＶＬと車両Ｍとの距離ＷＡが閾値以上となる位置を車両Ｍに走行させるように運転者への操舵誘導を行う。 The driving guidance unit 130 performs steering guidance based on the distance WA between the side edge of the vehicle M and the left and right demarcation lines LL and LR of the vehicle M that are closer to the vehicle M, and does not perform speed guidance. Specifically, the driving guidance unit 130 performs steering guidance to the driver so that the vehicle runs at a position where the distance WA between the left edge of the vehicle M and the demarcation line LL is equal to or greater than a threshold value. Here, as shown in FIG. 4, when the width of the road increases or decreases within a predetermined distance D1, if the distance WA from the demarcation line LL to the left edge of the vehicle M is used as a reference, left and right steering guidance will occur frequently due to the lateral unevenness of the demarcation line LL, which may result in meandering driving. Therefore, the driving guidance unit 130 sets a virtual demarcation line VL that is extended along the extension direction of the road RD1 based on the position of the minimum road width Wmin, and performs steering guidance to the driver so that the vehicle M runs at a position where the distance WA between the set virtual demarcation line VL and the vehicle M is equal to or greater than a threshold value.

図５は、操舵誘導の一例を示す図である。図５の例では、運転誘導部１３０の指示より車両Ｍを移動させたい方向（操舵方向）に運転操作子８０のステアリングホイールＳＷを移動させる例を示している。具体的には、運転誘導部１３０は、仮想区画線ＶＬと車両Ｍの左側端部との距離ＷＡが閾値以上となる位置を車両Ｍが走行するように、ステアリングホイールＳＷを右方向（矢印Ａ方向）に回転させる制御（例えば、ＥＰＳ機能による回転制御）を実行させる。 Figure 5 is a diagram showing an example of steering guidance. The example in Figure 5 shows an example in which the steering wheel SW of the driving operator 80 is moved in a direction (steering direction) in which the vehicle M is to be moved in response to an instruction from the driving guidance unit 130. Specifically, the driving guidance unit 130 executes control (e.g., rotation control using the EPS function) to rotate the steering wheel SW to the right (in the direction of arrow A) so that the vehicle M travels at a position where the distance WA between the virtual lane marking VL and the left end of the vehicle M is equal to or greater than a threshold value.

また、運転誘導部１３０は、上述した操舵誘導に代えて（または加えて）、操舵指示として「左側に移動してください」といった文字情報を含む画像や操舵操作を促す音がＨＭＩ３０から出力されるようにＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。 In addition, instead of (or in addition to) the above-mentioned steering guidance, the driving guidance unit 130 may control the HMI control unit 140 so that an image including text information such as "move to the left" or a sound encouraging steering operation is output from the HMI 30 as a steering instruction.

操舵操作を促す音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転者が操舵操作をしたくなるような音がＨＭＩ３０から出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が操舵操作をしたくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、運転者が加速したくなるような音や減速したくなるような音とは異なる通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像に表示される操舵操作を促す文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。 When a sound encouraging steering is output from the speaker of the HMI 30, the HMI control unit 140 may control the HMI control unit 140 so that a sound that encourages the driver to steer is output from the HMI 30. The sound that encourages the driver to steer is, for example, a notification sound whose sound composition changes continuously, and is different from a sound that encourages the driver to accelerate or decelerate. This notification sound may be output repeatedly at a predetermined cycle. Note that the HMI control unit 140 may output, instead of (or in addition to) the notification sound described above, a sound similar to the text information that encourages steering displayed on the image to the speaker of the HMI 30.

このように、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能である場合に、すれ違うための操舵誘導が実行されるため、より適切な運転支援を行うことができる。特に、所定距離Ｄ１以内で車両Ｍが走行する道路ＲＤ１の幅が変化するような場合には、区画線を基準に車両Ｍの横位置をどの位置に合わせるかが迷う場合があるが、上述したような操舵誘導を行うことで、運転者は、より安心して操舵運転を行うことができる。また、すれ違うことが可能である場合には、速度誘導を行うまでもなく、運転者は周辺状況を確認しながら速度調整を行うことが予測されるため、余計な誘導を行うことを抑制することができる。 In this way, when vehicle M and oncoming vehicle m1 are able to pass each other, steering guidance for passing each other is executed, so that more appropriate driving assistance can be provided. In particular, when the width of road RD1 on which vehicle M is traveling changes within a specified distance D1, the driver may be unsure of where to align the lateral position of vehicle M with respect to the dividing line, but by performing steering guidance as described above, the driver can steer and drive with more confidence. Furthermore, when passing each other is possible, it is expected that the driver will adjust the speed while checking the surrounding situation without the need for speed guidance, so unnecessary guidance can be suppressed.

ここで、車両Ｍが走行可能な道路ＲＤ１の幅が変化するような場合には、上述した区画線の形状の変化によって部分的に道幅が変化するような（走路境界の幅方向に凹凸があるような）場合の他、道路上に障害物が存在することによって走行可能な道路の幅が変化するような場合も含まれる。図６は、障害物によって走行可能な道路の幅が変化する場合について説明するための図である。図６の例では、区画線ＬＬ２およびＬＲ２により区画される道路ＲＤ２が図中Ｘ軸方向に沿って延伸している。図６の例において、車両Ｍは、速度ＶＭでＸ軸方向に沿って走行し、対向車両ｍ１は、速度Ｖｍ１で－Ｘ軸方向に沿って走行しているものとする。また、図６の例では、障害物としての電柱ＯＢ１や路上に駐車された車両（以下、路駐車両）ｍ２が存在しているものとする。障害物は、電柱ＯＢ１や路駐車両ｍ２の他、例えば道路工事区間や先行車両の落下物（車両Ｍが避けて通行する必要がある物体）、事故車両等が含まれる。 Here, cases where the width of the road RD1 on which the vehicle M can travel changes include cases where the road width changes partially due to the change in the shape of the dividing line (such as unevenness in the width direction of the road boundary) as described above, as well as cases where the width of the road on which the vehicle M can travel changes due to the presence of an obstacle on the road. FIG. 6 is a diagram for explaining cases where the width of the road on which the vehicle M can travel changes due to an obstacle. In the example of FIG. 6, the road RD2 divided by the dividing lines LL2 and LR2 extends along the X-axis direction in the figure. In the example of FIG. 6, the vehicle M travels along the X-axis direction at a speed VM, and the oncoming vehicle m1 travels along the -X-axis direction at a speed Vm1. In addition, in the example of FIG. 6, it is assumed that a utility pole OB1 and a vehicle parked on the road (hereinafter, a parked vehicle) m2 exist as obstacles. In addition to the utility pole OB1 and the parked vehicle m2, the obstacles include, for example, road construction sections, fallen objects from a preceding vehicle (objects that the vehicle M needs to avoid), and accident vehicles.

図６の例において、認識部１１０は、所定距離Ｄ１以内における道路ＲＤ２の区画線ＬＬ２、ＬＲ２の位置や形状を認識するともに、電柱ＯＢ１や路駐車両ｍ２の位置や横幅等を認識する。また、認識部１１０は、電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２のそれぞれと、２つの区画線ＬＬ２、ＬＲ２のうち電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２から遠い方の区画線（図６の例では区画線ＬＲ２）との距離を認識してもよい。 In the example of FIG. 6, the recognition unit 110 recognizes the position and shape of the demarcation lines LL2 and LR2 of the road RD2 within a predetermined distance D1, and also recognizes the position and width of the utility pole OB1 and the parked vehicle m2. The recognition unit 110 may also recognize the distance between each of the utility pole OB1 and the parked vehicle m2 and the demarcation line (the demarcation line LR2 in the example of FIG. 6) that is farther from the utility pole OB1 and the parked vehicle m2 of the two demarcation lines LL2 and LR2.

そして、判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍの前方の所定距離Ｄ１以内に回避対象が存在するか否かを判定する。図６の例において、対向車両ｍ１は、回避対象の一例である。 Then, the determination unit 120 determines whether or not an avoidance target exists within a predetermined distance D1 ahead of the vehicle M, based on the surrounding conditions of the vehicle M recognized by the recognition unit 110. In the example of FIG. 6, the oncoming vehicle m1 is an example of an avoidance target.

例えば、判定部１２０は、所定距離Ｄ１のうち電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２と、区画線ＬＲ２との距離に基づいて最小道路幅Ｗｍｉｎを決定し、決定した最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能か否かを判定する。図６の例では、路駐車両ｍ２の方が区画線ＬＲ２との距離が近いため、路駐車両ｍ２と区画線ＬＲ２との距離を最小道路幅Ｗｍｉｎとして、上述した判定と同様に、対向車両の車幅Ｗｍ１と、車両Ｍの車幅ＷＶと、所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）と、最小道路幅Ｗｍｉｎとを用いた判定処理を行い、判定結果に基づき速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する。 For example, the determination unit 120 determines the minimum road width Wmin based on the distance between the utility pole OB1 and the parked vehicle m2 and the demarcation line LR2, which are included in the predetermined distance D1, and determines whether the vehicle M and the oncoming vehicle m1 can pass each other at the position where the minimum road width Wmin is determined. In the example of FIG. 6, since the parked vehicle m2 is closer to the demarcation line LR2, the distance between the parked vehicle m2 and the demarcation line LR2 is set as the minimum road width Wmin, and performs a determination process using the minimum road width Wmin and the sum (Wm1+WV+α) of the vehicle width Wm1 of the oncoming vehicle, the vehicle width WV of the vehicle M, and the predetermined margin width α, as in the above-mentioned determination, and then performs at least one of speed guidance and steering guidance based on the determination result.

このように、道路上の障害物が存在することで、車両Ｍが走行可能な道路幅が変化する場合であっても、より適切な速度誘導や操舵誘導を行うことができる。 In this way, even if the width of the road on which the vehicle M can travel changes due to the presence of an obstacle on the road, more appropriate speed guidance and steering guidance can be performed.

［変形例］
ＨＭＩ制御部１４０は、速度誘導や操舵誘導を上述した通知音で行う場合であって、且つ、スピーカが複数の子スピーカを含むスピーカユニットである場合に、各子スピーカによる出力を制御してもよい。例えば、子スピーカが、少なくとも車両Ｍの運転者の前方および後方に設けられている場合に、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍを加速させる場合と減速させる場合とに応じて、通知音の音像（あたかも通知音がその場所から出力されているかのように感じる感覚上の音源）が運転者の後方から前方、または、運転者の前方から後方に移動するように、複数の子スピーカによる出力を制御する。音像の移動は、例えば、複数の子スピーカの設置位置に応じた音量の調整等によって実現できる。例えば、ＨＭＩ制御部１４０は、加速誘導の通知音を出力させる場合には、運転者の前方および後方に設けられている子スピーカを用いて、音像が運転者の後方から前方に流れる（移動する）ように出力させ、減速誘導の通知音を出力させる場合には、音像が運転者の前方から後方に流れるように出力させる。 [Modification]
The HMI control unit 140 may control the output from each child speaker when the speed induction or steering induction is performed by the above-mentioned notification sound and the speaker is a speaker unit including multiple child speakers. For example, when the child speakers are provided at least in front and behind the driver of the vehicle M, the HMI control unit 140 controls the output from the multiple child speakers so that the sound image of the notification sound (the sensory sound source from which the notification sound is felt as if it is being output from that location) moves from behind the driver to the front or from in front of the driver to the rear depending on whether the vehicle M is accelerated or decelerated. The movement of the sound image can be realized, for example, by adjusting the volume according to the installation positions of the multiple child speakers. For example, when the HMI control unit 140 outputs the notification sound for acceleration induction, the child speakers provided in front and behind the driver are used to output the sound image so that it flows (moves) from behind the driver to the front, and when the HMI control unit 140 outputs the notification sound for deceleration induction, the sound image is output so that it flows from in front of the driver to the rear.

また、例えば、子スピーカが、少なくとも車両Ｍの運転者（運転席）の左右それぞれに一以上設けられている場合において、ＨＭＩ制御部１４０は、左右それぞれに設けられた子スピーカを用いて、車両Ｍを右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が運転者の左方向から右方向に移動するように出力させ、車両Ｍを左方向に操舵させる場合に通知音の音像が運転者の右方向から左方向に移動するように出力させる。これにより、運転者に、より分かりやすい速度誘導や操舵誘導を行うことができる。 In addition, for example, when at least one child speaker is provided on each side of the driver (driver's seat) of vehicle M, the HMI control unit 140 uses the child speakers provided on the left and right to output a notification sound that provides steering guidance so that the sound image moves from the left to the right of the driver when steering vehicle M to the right, and outputs a notification sound that moves from the right to the left of the driver when steering vehicle M to the left. This allows speed guidance and steering guidance to be provided to the driver in a way that is easier to understand.

また、ＨＭＩ制御部１４０は、速度誘導や操舵誘導によって、車両Ｍの速度ＭＶや位置が目標の状態になった場合に、誘導を終了することを示す画像や音等の情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、誘導を終了する音を出力する場合には、例えば、加速誘導の通知音、減速誘導の通知音、および操舵誘導の通知音とは異なる通知音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる。これにより、誘導が終了したことを（誘導の必要がない走行状態であること）を運転者に把握させ易くことができる。 The HMI control unit 140 may also cause the HMI 30 to output information such as an image or sound indicating the end of guidance when the speed MV or position of the vehicle M reaches a target state through speed guidance or steering guidance. When outputting a sound indicating the end of guidance, the HMI control unit 140 causes the speaker of the HMI 30 to output, for example, a notification sound different from the notification sound for acceleration guidance, the notification sound for deceleration guidance, and the notification sound for steering guidance. This makes it easier for the driver to understand that guidance has ended (the driving state is now one in which guidance is not necessary).

実施形態の運転支援装置１００は、例えば自動運転車両に適用されてもよい。自動運転とは、例えば、自動的に車両Ｍの操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。車両Ｍの運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）や、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＬＣＡ（Lane Change Assist）、ＦＣＷ（Forward Collision Warning）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Braking System）といった種々の運転制御が含まれてよい。自動運転車両には、上述した運転制御を行う運転制御部が搭載されてよく、運転支援装置１００の運転誘導部１３０が上述した運転制御を行ってもよい。これらの運転制御は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて実行される。また、自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって車両Ｍの操舵または加減速のうち一部または全部の運転が制御されることがあってもよい。自動運転技術の詳細については種々の文献が公知となっているため、ここでの具体的な説明は省略する。 The driving assistance device 100 of the embodiment may be applied to, for example, an autonomous vehicle. Autonomous driving refers to automatically controlling one or both of the steering and the speed of the vehicle M to perform driving control. The driving control of the vehicle M may include various driving controls such as, for example, adaptive cruise control (ACC), lane keeping assistance system (LKAS), lane change assist (LCA), forward collision warning (FCW), and collision mitigation braking system (CMBS). The autonomous vehicle may be equipped with a driving control unit that performs the above-mentioned driving control, and the driving guidance unit 130 of the driving assistance device 100 may perform the above-mentioned driving control. These driving controls are performed based on the surrounding conditions of the vehicle M recognized by the recognition unit 110. In addition, the autonomous vehicle may be controlled in part or in whole by the manual driving of the occupant (driver). Details of the autonomous driving technology are publicly known in various documents, so a specific description is omitted here.

運転支援装置１００が自動運転車両に適用される場合には、例えば、ＨＭＩ３０を用いた運転者の指示により手動運転を実行する指示が受け付けられた場合や、車両Ｍの周辺状況に基づき自動運転が実行できないと判定された場合に手動運転に切り替えられ、手動運転において上述した運転支援（速度誘導、操舵誘導）が実行される。また、所定距離以内において、車両Ｍが走行可能な道路の幅が変化するような場合であって、且つ対向車両が存在する場合に、自動運転から手動運転に切り替えて上述した運転支援が実行されてもよい。 When the driving assistance device 100 is applied to an autonomous vehicle, for example, when an instruction to perform manual driving is received from the driver using the HMI 30, or when it is determined that autonomous driving cannot be performed based on the surrounding conditions of the vehicle M, the driving assistance device 100 switches to manual driving, and the driving assistance described above (speed guidance, steering guidance) is performed in manual driving. In addition, when the width of the road on which the vehicle M can travel changes within a predetermined distance and an oncoming vehicle is present, the driving assistance described above may be performed by switching from autonomous driving to manual driving.

また、運転支援装置１００は、自動運転による一部の運転制御が実行されている場合であっても、運転者が操舵および速度のうち一方を行う場合に、その一方に関して上述した運転誘導を行ってもよい。このように、実施形態の運転支援装置１００を自動運転車両にも適用した場合にも、自動運転との親和性の高い制御を行うことができる。 In addition, even if some driving control is being performed by autonomous driving, when the driver performs one of steering and speed, the driving assistance device 100 may perform the driving guidance described above for either one of them. In this way, even when the driving assistance device 100 of the embodiment is applied to an autonomous driving vehicle, it is possible to perform control that is highly compatible with autonomous driving.

［処理フロー］
図７は、実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の例では、運転支援装置１００により実行される処理のうち、主に車両Ｍと対向車両（回避対象の一例）とのすれ違い時における処理を中心として説明する。以下に示す処理は、例えば運転者による車両Ｍの運転中において、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。 [Processing flow]
Fig. 7 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the driving assistance device 100 of the embodiment. In the example of Fig. 7, the processing executed by the driving assistance device 100 will be mainly described, focusing on processing when the vehicle M passes an oncoming vehicle (an example of an object to be avoided). The processing shown below may be repeatedly executed at a predetermined timing or at a predetermined cycle, for example, while the driver is driving the vehicle M.

図７の例において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、判定部１２０は、車両Ｍから所定距離以内において、道路幅が変化するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定距離以内に道路幅が変化すると判定した場合、判定部１２０は、所定距離以内に対向車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。対向車両が存在すると判定した場合、判定部１２０は、最小道路幅と、車両Ｍおよび対向車両のそれぞれの車幅等（例えば、マージン幅αが含まれてよい）とに基づく比較を行い（ステップＳ１０６）、最小道路幅において車両Ｍと対向車両とがすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。すれ違うことが可能であると判定された場合、運転誘導部１３０は、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わない（ステップＳ１１０）。また、すれ違うことが可能ではないと判定された場合、運転誘導部１３０は、減速誘導を行うと共に操舵誘導を行わない（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。 In the example of FIG. 7, the recognition unit 110 recognizes the surrounding conditions of the vehicle M (step S100). Next, the determination unit 120 determines whether the road width changes within a predetermined distance from the vehicle M (step S102). If it is determined that the road width changes within the predetermined distance, the determination unit 120 determines whether an oncoming vehicle exists within the predetermined distance (step S104). If it is determined that an oncoming vehicle exists, the determination unit 120 performs a comparison based on the minimum road width and the vehicle widths of the vehicle M and the oncoming vehicle (for example, a margin width α may be included) (step S106), and determines whether the vehicle M and the oncoming vehicle can pass each other at the minimum road width (step S108). If it is determined that the vehicles can pass each other, the driving guidance unit 130 performs steering guidance and does not perform speed guidance (step S110). If it is determined that the vehicles cannot pass each other, the driving guidance unit 130 performs deceleration guidance and does not perform steering guidance (step S112). This ends the processing of this flowchart.

なお、ステップＳ１０２の処理において、所定距離以内に道路幅が変化しないと判定された場合、または所定距離以内に対向車両が存在しないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。 If, in the process of step S102, it is determined that the road width does not change within the specified distance, or if it is determined that there is no oncoming vehicle within the specified distance, the process of this flowchart ends.

なお、ステップＳ１１０の処理では、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないこととしたが、運転誘導部１３０は、ＨＭＩ３０による運転者からの指示より速度誘導の実行が要求された場合には、操舵誘導と共に速度誘導を行ってもよい。また同様に、ステップＳ１１２の処理では、減速（速度）誘導を行うと共に操舵誘導を行わないこととしたが、運転誘導部１３０は、ＨＭＩ３０による運転者からの指示により操舵誘導の実行が要求された場合には、減速誘導と共に対向車両ｍ１と接触しないように操舵誘導を行ってもよい。これにより、運転者が所望する誘導を行うことができる。したがって、運転者により適切な運転支援を行うことができる。 In the process of step S110, steering guidance is performed but speed guidance is not performed. However, when the execution of speed guidance is requested by the driver's instruction via the HMI 30, the driving guidance unit 130 may perform speed guidance together with steering guidance. Similarly, in the process of step S112, deceleration (speed) guidance is performed but steering guidance is not performed. However, when the execution of steering guidance is requested by the driver's instruction via the HMI 30, the driving guidance unit 130 may perform deceleration guidance and steering guidance to avoid contact with the oncoming vehicle m1. This allows the driver to perform the guidance desired. Therefore, more appropriate driving assistance can be provided to the driver.

以上説明した実施形態によれば、運転支援装置１００において、車両（移動体の一例）Ｍの周辺状況を認識する認識部１１０と、周辺状況に基づいて、所定距離以内で車両Ｍが移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、車両Ｍと回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部１２０と、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、車両Ｍの速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部１３０と、を備えることにより、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことができる。したがって、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。 According to the embodiment described above, the driving assistance device 100 includes a recognition unit 110 that recognizes the surrounding conditions of the vehicle (an example of a moving body) M, a determination unit 120 that determines whether the vehicle M and the avoidance target can pass each other when the width of the road on which the vehicle M can move changes within a predetermined distance based on the surrounding conditions and when an avoidance target that is an object to be avoided from contact exists within the predetermined distance, and a driving guidance unit 130 that performs at least one of speed guidance and steering guidance of the vehicle M when the determination unit 120 determines that the vehicles cannot pass each other, thereby making it possible to provide more appropriate driving assistance through speed guidance and steering guidance. This can therefore contribute to the development of a sustainable transportation system.

例えば、実施形態によれば、走路境界（道路幅方向）に凸凹があるような道路で対向車両とすれ違う場合に、音や画像の通知、運転操作子の動作制御、または車両Ｍの運転制御によって、より適切な状況で対向車両とのすれ違いや、やり過ごしを促すことができる。したがって、道路幅が変化する区間における対向車両とのすれ違いの場面において、運転者により適切な運転支援を実現することができる。 For example, according to the embodiment, when passing an oncoming vehicle on a road with uneven lane boundaries (road width direction), it is possible to encourage the driver to pass or let the oncoming vehicle pass under more appropriate circumstances by providing sound or image notifications, controlling the operation of the driving controls, or controlling the driving of the vehicle M. Therefore, it is possible to provide the driver with more appropriate driving assistance when passing an oncoming vehicle on a section where the road width changes.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）
移動体の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、
運転支援装置。 The above-described embodiment can be expressed as follows.
a storage medium for storing computer-readable instructions;
a processor coupled to the storage medium;
The processor executes the computer-readable instructions to:
Recognize the surroundings of the moving object,
based on the recognized surrounding conditions, when a width of a road on which the moving body can move changes within a predetermined distance and when an avoidance object that is an object to be avoided and is within the predetermined distance, it is determined whether or not the moving body and the avoidance object can pass each other;
When it is determined that passing each other is not possible, at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body is executed.
Driving assistance device.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The above describes the form for carrying out the present invention using an embodiment, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and substitutions can be made without departing from the spirit of the present invention.

１車両システム
１０カメラ
１２レーダ装置
１４ＬＩＤＡＲ
１６物体認識装置
２０通信装置
３０ＨＭＩ
４０車両センサ
５０ナビゲーション装置
８０運転操作子
１００運転支援装置
１１０認識部
１２０判定部
１３０運転誘導部
１４０ＨＭＩ制御部
１５０記憶部
２００走行駆動力出力装置
２１０ブレーキ装置
２２０ステアリング装置 1 Vehicle system 10 Camera 12 Radar device 14 LIDAR
16 Object recognition device 20 Communication device 30 HMI
40 Vehicle sensor 50 Navigation device 80 Driving operator 100 Driving support device 110 Recognition unit 120 Determination unit 130 Driving guidance unit 140 HMI control unit 150 Memory unit 200 Traveling drive force output device 210 Brake device 220 Steering device

Claims

移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、
を備える、運転支援装置。 A recognition unit that recognizes the surrounding situation of a moving object;
a determination unit that, when a width of a road on which the moving body can move changes within a predetermined distance based on the surrounding conditions and when an avoidance object that is an object to be avoided that is an object to be avoided from contact exists within the predetermined distance, determines whether or not the moving body and the avoidance object can pass each other;
a driving guidance unit that performs at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body when the determination unit determines that passing each other is not possible;
A driving assistance device comprising:

前記判定部は、前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の減速誘導を行うと共に前記操舵誘導を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。 the determination unit determines whether or not the moving body and the object to be avoided can pass each other at a position where a road width is narrowest within the predetermined distance;
the driving guidance unit, when it is determined by the determination unit that the moving body and the avoidance target cannot pass each other at a position where the road width is narrowest within the predetermined distance, performs deceleration guidance of the moving body and does not perform the steering guidance.
The driving assistance device according to claim 1 .

前記判定部は、所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、前記操舵誘導を行うと共に前記速度誘導を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。 the determination unit determines whether or not the moving body and the object to be avoided can pass each other at a position where a road width is narrowest within a predetermined distance;
the driving guidance unit performs the steering guidance but does not perform the speed guidance when the determination unit determines that the moving body and the avoidance target can pass each other at a position where a road width is narrowest within the predetermined distance.
The driving assistance device according to claim 1 .

前記運転誘導部は、前記移動体の側端部と、前記道路を区画する前記移動体の左右の区画線のうち前記移動体との距離が近い方の区画線との距離に基づいて前記操舵誘導を行う、
請求項３に記載の運転支援装置。 The driving guidance unit performs the steering guidance based on a distance between a side end of the moving body and one of the left and right dividing lines of the moving body that divide the road, the dividing line being closer to the moving body.
The driving assistance device according to claim 3.

前記運転誘導部により、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方が実行される場合に、実行される誘導に関する情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備える、
請求項１に記載の運転支援装置。 An output control unit that outputs information on the guidance to be executed when at least one of the speed guidance and the steering guidance of the moving body is executed by the driving guidance unit to an output unit,
The driving assistance device according to claim 1 .

前記出力部は、スピーカを含み、
前記出力制御部は、前記速度誘導を通知音で行う場合に、減速誘導と加速誘導とで異なる通知音を前記スピーカに出力させ、
前記減速誘導の場合には、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程を連続的に低く変化させた構成の通知音を出力させ、前記加速誘導の場合には、前記音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音を出力させる、
請求項５に記載の運転支援装置。 the output unit includes a speaker;
The output control unit causes the speaker to output different notification sounds for deceleration induction and acceleration induction when the speed induction is performed by a notification sound,
In the case of the deceleration induction, the notification sound is output by continuously changing the frequency of the sound to a smaller value or continuously changing the pitch to a lower value, and in the case of the acceleration induction, the notification sound is output by continuously changing the frequency of the sound to a larger value or continuously changing the pitch to a higher value.
The driving assistance device according to claim 5.

前記スピーカは、少なくとも前記移動体の運転者の前方および後方に設けられ、
前記出力制御部は、前記移動体を加速させる場合と減速させる場合とに応じて、前記通知音の音像が前記運転者の後方から前方、または、前記運転者の前方から後方に移動するように、複数の前記スピーカによる出力を制御する、
請求項６に記載の運転支援装置。 The speaker is provided at least in front of and behind a driver of the vehicle,
The output control unit controls the output from the plurality of speakers so that a sound image of the notification sound moves from behind to in front of the driver or from in front to behind the driver depending on whether the moving body is accelerating or decelerating.
The driving assistance device according to claim 6.

前記出力部は、少なくとも前記移動体の運転者の左右それぞれに設けられた複数のスピーカを含み、
前記出力制御部は、
前記移動体を右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の左方向から右方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御し、
前記移動体を左方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の右方向から左方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御する、
請求項５に記載の運転支援装置。 the output unit includes a plurality of speakers provided at least on the left and right of a driver of the vehicle,
The output control unit is
controlling outputs from the plurality of speakers so that a sound image of a notification sound for steering guidance moves from the left to the right of the driver when the moving body is steered to the right;
output from the plurality of speakers is controlled so that a sound image of a notification sound for steering guidance moves from the right to the left of the driver when the moving body is steered to the left.
The driving assistance device according to claim 5.

コンピュータが、
移動体の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、
運転支援方法。 The computer
Recognize the surroundings of the moving object,
based on the recognized surrounding conditions, when a width of a road on which the moving body can move changes within a predetermined distance and when an avoidance object that is an object to be avoided and is within the predetermined distance, it is determined whether or not the moving body and the avoidance object can pass each other;
When it is determined that passing each other is not possible, at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body is executed.
Driving assistance methods.

コンピュータに、
移動体の周辺状況を認識させ、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定させ、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行させる、
プログラム。 On the computer,
Allows moving objects to recognize their surroundings,
determining whether or not the moving body and an avoidance object that is an object to be avoided and that is a target to be avoided from contacting each other are able to pass each other based on the recognized surrounding conditions, when the width of a road on which the moving body can move changes within a predetermined distance and when the avoidance object and an object to be avoided are present within the predetermined distance;
When it is determined that passing each other is not possible, at least one of speed guidance and steering guidance of the moving body is executed.
program.