JP2024045889A - Vehicle Control Systems - Google Patents

Abstract

【課題】 車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させる。【解決手段】 制御装置１０は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈ以下である場合、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行する。第１差Ｄ１及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が判定値Ｈ以下である場合に、制御装置１０は、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。第１差Ｄ１及び第２差Ｄ２のそれぞれが判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈ以下である場合に、制御装置１０は、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。第１差Ｄ１が判定値Ｈ以下であり、かつ第２差Ｄ２及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈより大きい場合に、制御装置１０は、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。【選択図】 図２[Problem] To improve the accuracy of acquired vehicle speed in a vehicle control system. [Solution] A control device 10 executes vehicle travel control based on at least one of first to third vehicle speeds V1 to V3 when each of a first difference D1, a second difference D2, and a third difference D3 is equal to or less than a judgment value H. When each of the first difference D1 and the third difference D3 is greater than the judgment value H and the second difference D2 is equal to or less than the judgment value H, the control device 10 prohibits execution of travel control based on the first vehicle speed V1. When each of the first difference D1 and the second difference D2 is greater than the judgment value H and the third difference D3 is equal to or less than the judgment value H, the control device 10 prohibits execution of travel control based on the second vehicle speed V2. When the first difference D1 is equal to or less than the judgment value H and each of the second difference D2 and the third difference D3 is greater than the judgment value H, the control device 10 prohibits execution of travel control based on the third vehicle speed V3. [Selected Figure] Figure 2

Description

本発明は、車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system.

近年、交通参加者の中で脆弱な立場にある人々に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この取り組みにおいて、出願人は予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善することを意図している。自動車の自動運転制御を行うために、車速を正確に取得する技術は重要である。例えば、特許文献１に開示されているように、車両制御システムは、車輪の回転速度を検出する車輪速センサからの信号に基づいて車速を取得する。 In recent years, efforts to provide sustainable transportation systems that take into consideration vulnerable traffic participants have been gaining momentum. In this effort, the applicant intends to further improve traffic safety and convenience through research and development of preventive safety technology. Technology to accurately obtain vehicle speed is important for controlling automatic driving of automobiles. For example, as disclosed in Patent Document 1, a vehicle control system obtains vehicle speed based on a signal from a wheel speed sensor that detects the rotational speed of the wheels.

特開２０２２－１２１０４９号公報JP 2022-121049 A

タイヤがスリップした状態やロックした状態では、車輪速センサは正確な車速を取得することができないという問題がある。この問題に対して、車輪速センサと異なる他のセンサを追加して、車速を取得するシステムを冗長系にすることが考えられる。しかし、一方のセンサから取得される車速が異常と判定されない範囲でずれている場合に、いずれのセンサが正しい車速を出力しているのかを特定できないという問題がある。 There is a problem in that the wheel speed sensor cannot obtain accurate vehicle speed when the tires are in a slipping or locked state. To solve this problem, it is possible to add another sensor other than the wheel speed sensor to make the system for acquiring vehicle speed redundant. However, if the vehicle speed obtained from one sensor deviates within a range that is not determined to be abnormal, there is a problem in that it is not possible to identify which sensor is outputting the correct vehicle speed.

本発明は、以上の背景を鑑み、車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させることを課題とする。また、本発明は持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。 In view of the above background, it is an object of the present invention to improve the accuracy of acquired vehicle speed in a vehicle control system. Further, it is an object of the present invention to contribute to the development of a sustainable transportation system.

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段（２６）、第２車速取得手段（２７）、及び第３車速取得手段（２１、２２、２３、３１）と、前記第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速として演算し、前記第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速として演算し、前記第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速として演算し、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両を制御する制御装置（１０）とを有し、前記制御装置は、前記第１車速と前記第２車速との差が所定の判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合に、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する。 In order to solve the above problem, one aspect of the present invention is a vehicle control system (1) having a first vehicle speed acquisition means (26), a second vehicle speed acquisition means (27), and a third vehicle speed acquisition means (21, 22, 23, 31) capable of acquiring information regarding the vehicle speed, and a control device (10) that calculates the vehicle speed as a first vehicle speed based on a signal from the first vehicle speed acquisition means, calculates the vehicle speed as a second vehicle speed based on a signal from the second vehicle speed acquisition means, and calculates the vehicle speed as a third vehicle speed based on a signal from the third vehicle speed acquisition means, and controls the vehicle based on at least one of the first vehicle speed, the second vehicle speed, and the third vehicle speed, and the control device controls the vehicle based on at least one of the first vehicle speed, the second vehicle speed, and the third vehicle speed when the difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is equal to or less than a predetermined judgment value, and the difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is equal to or less than the judgment value, and the difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is equal to or less than the judgment value. Executes vehicle travel control based on at least one of the first and second vehicle speeds, prohibits execution of the travel control based on the first vehicle speed when the difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is greater than the judgment value, and the difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is equal to or less than the judgment value, and the difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is greater than the judgment value, prohibits execution of the travel control based on the second vehicle speed when the difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is greater than the judgment value, and the difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is greater than the judgment value, and the difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is equal to or less than the judgment value, prohibits execution of the travel control based on the third vehicle speed when the difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is equal to or less than the judgment value, and the difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is greater than the judgment value, and the difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is greater than the judgment value.

この態様によれば、１つのセンサによって取得された車速にずれが生じている場合には、他の２つのセンサによって取得された車速との比較によって、ずれが生じているセンサを特定することができる。これにより、車両制御システムは、取得する車速の精度を向上させることができる。 According to this aspect, when a discrepancy occurs in the vehicle speed acquired by one sensor, the sensor causing the discrepancy can be identified by comparing it with the vehicle speed acquired by the other two sensors. can. Thereby, the vehicle control system can improve the accuracy of the acquired vehicle speed.

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１車速が第１範囲外であるときに、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。また、前記制御装置は、前記第２車速が第２範囲外であるときに、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。前記制御装置は、前記第３車速が第３範囲外であるときに、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。 In the above aspect, the control device may prohibit execution of the traveling control based on the first vehicle speed when the first vehicle speed is outside a first range. Further, the control device may prohibit executing the traveling control based on the second vehicle speed when the second vehicle speed is outside a second range. The control device may prohibit execution of the traveling control based on the third vehicle speed when the third vehicle speed is outside a third range.

これらの態様によれば、各センサから出力する車速が所定の範囲外である場合には、他のセンサが出力する車速と比較を行わずに、走行制御にすることが禁止される。そのため、車両制御システムの演算手順が簡素化される。 According to these aspects, if the vehicle speed output from each sensor is outside a predetermined range, travel control is prohibited without comparing it with the vehicle speed output from other sensors. Therefore, the calculation procedure of the vehicle control system is simplified.

上記の態様において、前記第１車速取得手段は、車輪速を取得する車輪速センサであってもよい。前記第２車速取得手段は、加速度センサであってもよい。前記第３車速取得手段は、カメラ、レーダ、ライダ、ＧＮＳＳ受信部から選択されてもよい。 In the above aspect, the first vehicle speed acquisition means may be a wheel speed sensor that acquires the wheel speed. The second vehicle speed acquisition means may be an acceleration sensor. The third vehicle speed acquisition means may be selected from a camera, a radar, a lidar, and a GNSS receiver.

以上の構成によれば、車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させることができる。 The above configuration allows the vehicle control system to improve the accuracy of the vehicle speed acquired.

実施形態に係る車両制御システムの説明図FIG. 1 is an explanatory diagram of a vehicle control system according to an embodiment; 車速取得処理の手順を示すフロー図Flow diagram showing the procedure for vehicle speed acquisition processing 車速の差とフラグとの関係の一例を示すマップA map showing an example of the relationship between the difference in vehicle speed and the flag 車輪がスリップした場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフGraph showing an example of vehicle speed obtained by each sensor when a wheel slips 車輪がロックした場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフGraph showing an example of vehicle speed obtained by each sensor when the wheels are locked 加速度センサに異常が生じた場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフGraph showing an example of vehicle speeds acquired by each sensor when an abnormality occurs in an acceleration sensor 加速度センサの出力電圧と異常判定値との関係を示すグラフGraph showing the relationship between the output voltage of the acceleration sensor and the abnormality judgment value

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。 Below, an embodiment of a vehicle control system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、車両に搭載された車両制御システム１は、推進装置２、ブレーキ装置３、ステアリング装置４、外界センサ５、車両センサ６、ナビゲーション装置７、運転操作装置８、ＨＭＩ９（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、及び制御装置１０を有している。車両制御システム１の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。 As shown in FIG. 1, a vehicle control system 1 installed in a vehicle includes a propulsion device 2, a brake device 3, a steering device 4, an external sensor 5, a vehicle sensor 6, a navigation device 7, a driving operation device 8, an HMI 9 (Human Machine Interface), and a control device 10. Each component of the vehicle control system 1 is connected to each other so that signals can be transmitted by communication means such as a CAN (Controller Area Network).

推進装置２は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置３は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置３はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置４は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置２、ブレーキ装置３、及びステアリング装置４は、制御装置１０によって制御される。 The propulsion device 2 is a device that provides driving force to the vehicle, and includes, for example, a power source and a transmission. The power source includes at least one of an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, and an electric motor. The brake device 3 is a device that applies braking force to the vehicle, and includes, for example, a brake caliper that presses a pad against a brake rotor and an electric cylinder that supplies hydraulic pressure to the brake caliper. The brake device 3 may include a parking brake device that restricts rotation of the wheel using a wire cable. The steering device 4 is a device for changing the steering angle of the wheels, and includes, for example, a rack and pinion mechanism that steers the wheels and an electric motor that drives the rack and pinion mechanism. The propulsion device 2, the brake device 3, and the steering device 4 are controlled by a control device 10.

外界センサ５は車両の周辺からの電磁波や光を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ５は、例えば、レーダ２１、ライダ２２（ＬＩＤＡＲ）、及び車外カメラ２３を含む。外界センサ５は検出結果を制御装置１０に出力する。 The external sensor 5 is a sensor that captures electromagnetic waves and light from around the vehicle to detect objects outside the vehicle. The external sensor 5 includes, for example, a radar 21, a lidar 22 (LIDAR), and an outside camera 23. The external sensor 5 outputs the detection results to the control device 10.

レーダ２１はミリ波等の電波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。レーダ２１は車両の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。レーダ２１は、少なくとも車両の前方に向けて電波を照射する前方レーダ、車両の後方に向けて電波を照射する後方レーダ、車両の側方に向けて電波を照射する左右一対の側方レーダを含むことが好ましい。 The radar 21 detects the position (distance and direction) of an object by emitting radio waves such as millimeter waves around the vehicle and capturing the reflected waves. At least one radar 21 is attached to any location on the vehicle. It is preferable that the radar 21 includes at least a front radar that emits radio waves toward the front of the vehicle, a rear radar that emits radio waves toward the rear of the vehicle, and a pair of left and right side radars that emit radio waves toward the sides of the vehicle.

ライダ２２は赤外線等の光を車両の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ライダ２２は車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられている。 The lidar 22 detects the position (distance and direction) of an object by emitting light such as infrared light to the area around the vehicle and capturing the reflected light. At least one lidar 22 is provided at any location on the vehicle.

車外カメラ２３は車両の周囲に存在する物体（例えば、周辺車両や歩行者）や、ガードレール、縁石、壁、中央分離帯、道路の形状や道路に描かれた道路標示等を含む車両の周囲を撮像する。車外カメラ２３は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。車外カメラ２３は、車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。車外カメラ２３は少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラを含み、更に車両の後方を撮像する後方カメラ及び車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。車外カメラ２３は、例えばステレオカメラであってもよい。 The external camera 23 monitors the surroundings of the vehicle, including objects around the vehicle (for example, surrounding vehicles and pedestrians), guardrails, curbs, walls, median strips, the shape of the road, and road markings painted on the road. Take an image. The vehicle exterior camera 23 may be, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD or CMOS. At least one external camera 23 is provided at any location in the vehicle. The exterior camera 23 preferably includes at least a front camera that images the front of the vehicle, and further includes a rear camera that images the rear of the vehicle and a pair of side cameras that image the left and right sides of the vehicle. The vehicle exterior camera 23 may be, for example, a stereo camera.

車両センサ６は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２６、車両の加速度を検出する加速度センサ２７、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ２８等を含む。ヨーレートセンサ２８は、例えばジャイロセンサである。 The vehicle sensor 6 includes a wheel speed sensor 26 that detects the rotational speed of the wheels, an acceleration sensor 27 that detects the acceleration of the vehicle, a yaw rate sensor 28 that detects the angular velocity around the vertical axis, and the like. Yaw rate sensor 28 is, for example, a gyro sensor.

ナビゲーション装置７は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置７は、ＧＮＳＳ受信部３１、位置特定部３２、地図記憶部３３、ナビインタフェース３４、経路決定部３５を有する。ＧＮＳＳ受信部３１は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部３３は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。ナビインタフェース３４は乗員からの目的地などの入力を受け付けると共に、乗員に表示や音声によって各種情報を提示する。ナビインタフェース３４は例えばタッチパネルディスプレイや、スピーカ等を含むとよい。他の実施形態では、ナビゲーション装置７は、制御装置１０の一部として構成されていてもよい。 The navigation device 7 is a device that acquires the current position of the vehicle and provides route guidance to the destination. The navigation device 7 has a GNSS receiver 31, a position identification unit 32, a map storage unit 33, a navigation interface 34, and a route determination unit 35. The GNSS receiver 31 identifies the position (latitude and longitude) of the vehicle based on a signal received from an artificial satellite (positioning satellite). The map storage unit 33 is configured with a known storage device such as a flash memory or a hard disk, and stores map information. The navigation interface 34 accepts input such as a destination from the occupant, and presents various information to the occupant by display or voice. The navigation interface 34 may include, for example, a touch panel display, a speaker, etc. In other embodiments, the navigation device 7 may be configured as part of the control device 10.

運転操作装置８は、運転者が車両を制御するために行う入力操作を受け付ける。運転操作装置８は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及びパーキングブレーキレバー等を含む。 The driving operation device 8 accepts input operations performed by the driver to control the vehicle. The driving operation device 8 includes, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, and a parking brake lever.

制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１０はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１０は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１０の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。 The control device 10 is an electronic control unit (ECU) composed of a CPU, ROM, RAM, etc. The control device 10 executes various vehicle controls by executing arithmetic processing according to a program using the CPU. The control device 10 may be configured as a single piece of hardware, or may be configured as a unit consisting of multiple pieces of hardware. Furthermore, at least a portion of each functional part of the control device 10 may be realized by hardware such as an LSI, ASIC, FPGA, etc., or may be realized by a combination of software and hardware.

図１に示すように、制御装置１０は、外界認識部４１、自車位置認識部４２、車速取得部４３、行動計画部４４、及び走行制御部４５を含む。外界認識部４１は、外界センサ５の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物や、道路の形状、歩道の有無、道路標示を認識する。 As shown in FIG. 1, the control device 10 includes an external environment recognition unit 41, a vehicle position recognition unit 42, a vehicle speed acquisition unit 43, an action planning unit 44, and a driving control unit 45. The external environment recognition unit 41 recognizes obstacles located around the vehicle, the shape of the road, the presence or absence of a sidewalk, and road markings based on the detection results of the external environment sensor 5.

自車位置認識部４２は、車両が走行している車線である走行車線、及び走行車線に対する車両の相対位置及び角度を認識する。自車位置認識部４２は、例えば、地図記憶部３３が保持する地図情報とＧＮＳＳ受信部３１が取得する車両の位置とに基づいて、走行車線を認識するとよい。 The vehicle position recognition unit 42 recognizes the lane in which the vehicle is traveling, and the relative position and angle of the vehicle with respect to the lane. The vehicle position recognition unit 42 may recognize the driving lane based on, for example, the map information held by the map storage unit 33 and the vehicle position acquired by the GNSS reception unit 31.

車速取得部４３は、各種センサからの信号に基づいて車速を取得する。車速取得部４３の詳細については後述する。 Vehicle speed acquisition section 43 acquires vehicle speed based on signals from various sensors. Details of the vehicle speed acquisition unit 43 will be described later.

行動計画部４４は、経路に沿って車両を走行させるための行動計画を順次作成する。行動計画部４４は車両が障害物と接触することなく、経路決定部３５により決定された目標車線を走行するためのイベントを決定する。イベントには定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、低速度（例えば６０［ｋｍ／ｈ］以下）で前走車両に追従する追従イベント、車両の走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、道路の合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、自動運転を終了して手動運転にする自動運転終了イベント、及び介入要求（ハンドオーバ要求）に対して運転者が応じない場合に車両を停止する停車イベントが含まれる。行動計画部４４は、これらのイベントの実行中に、車両の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、障害物等を回避するための回避イベントを決定してもよい。行動計画部４４は、決定したイベントに基づいて、車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。 The action planning unit 44 sequentially creates action plans for driving the vehicle along the route. The action planning unit 44 determines events for driving the vehicle along the target lane determined by the route determination unit 35 without coming into contact with an obstacle. The events include a constant speed driving event for driving along the same driving lane at a constant speed, a following event for following a preceding vehicle at a low speed (for example, 60 km/h or less), a lane change event for changing the vehicle's driving lane, an overtaking event for overtaking a preceding vehicle, a merging event for merging the vehicle at a merging point of the road, a branching event for driving the vehicle in a desired direction at a branching point of the road, an automatic driving end event for terminating automatic driving and switching to manual driving, and a stop event for stopping the vehicle when the driver does not respond to an intervention request (handover request). The action planning unit 44 may determine an avoidance event for avoiding obstacles, etc., based on the surrounding conditions of the vehicle (presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane narrowing due to road construction, etc.) during the execution of these events. The action planning unit 44 generates a target trajectory for the vehicle to travel in the future based on the determined event.

走行制御部４５は、行動計画部４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両が通過するように、推進装置２、ブレーキ装置３、及びステアリング装置４を制御する。これにより、車両は乗員の操作によらず、走行する。 The driving control unit 45 controls the propulsion device 2, the brake device 3, and the steering device 4 so that the vehicle passes through the target trajectory generated by the action planning unit 44 at the scheduled time. This allows the vehicle to travel without being operated by the occupant.

以下に、車速取得部４３の構成について説明する。車両制御システム１は、車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段、第２車速取得手段、及び第３車速取得手段を有する。第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３取得手段は、車輪速センサ２６、加速度センサ２７、車外カメラ２３、レーダ２１、ライダ２２、ＧＮＳＳ信号受信機からなる群から選択されるとよい。本実施形態では、第１車速取得手段が車輪速センサ２６であり、第２車速取得手段が加速度センサ２７であり、第３車速取得手段が車外カメラ２３である。他の実施形態では、第３車速取得手段は、車外カメラ２３、レーダ２１、ライダ２２、ＧＮＳＳ受信部３１から選択される１つであるとよい。 The configuration of the vehicle speed acquisition section 43 will be explained below. The vehicle control system 1 includes a first vehicle speed acquisition means, a second vehicle speed acquisition means, and a third vehicle speed acquisition means that can acquire information regarding vehicle speed. The first to third vehicle speeds V1 to V3 obtaining means may be selected from the group consisting of wheel speed sensors 26, acceleration sensors 27, external cameras 23, radar 21, lidar 22, and GNSS signal receivers. In this embodiment, the first vehicle speed acquisition means is the wheel speed sensor 26, the second vehicle speed acquisition means is the acceleration sensor 27, and the third vehicle speed acquisition means is the external camera 23. In another embodiment, the third vehicle speed acquisition means may be one selected from the outside camera 23, the radar 21, the lidar 22, and the GNSS receiving section 31.

車速取得部４３は、第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速Ｖ１として演算し、第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速Ｖ２として演算し、第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速Ｖ３として演算する。 The vehicle speed acquisition section 43 calculates the vehicle speed as a first vehicle speed V1 based on the signal from the first vehicle speed acquisition means, calculates the vehicle speed as a second vehicle speed V2 based on the signal from the second vehicle speed acquisition means, and calculates the vehicle speed as a second vehicle speed V2 based on the signal from the second vehicle speed acquisition means. The vehicle speed is calculated as a third vehicle speed V3 based on the signal from the vehicle speed acquisition means.

具体的には、車速取得部４３は、車輪速センサ２６が出力する、車輪の回転速度（車輪速）に対応する信号と、車輪の直径とに基づいて第１車速Ｖ１を取得する。また、車速取得部４３は、加速度センサ２７が取得する車両の前後加速度を積分することによって、車両の前後車速を第２車速Ｖ２として取得する。 Specifically, the vehicle speed acquisition unit 43 acquires a first vehicle speed V1 based on a signal corresponding to the rotational speed of the wheels (wheel speed) output by the wheel speed sensor 26 and the diameter of the wheels. In addition, the vehicle speed acquisition unit 43 acquires the longitudinal vehicle speed of the vehicle as a second vehicle speed V2 by integrating the longitudinal acceleration of the vehicle acquired by the acceleration sensor 27.

車速取得部４３は、車外カメラ２３が撮像した画像に基づいて車速を取得する。車速取得部４３は、車外カメラ２３が所定の撮像間隔をおいて撮像した２つの画像に含まれる固定物標をトラッキングすることによって車速を第３車速Ｖ３として取得する。車速取得部４３は、２つの画像に基づいて、固定物標の車両に対する移動距離を取得し、移動距離を撮像間隔で除することによって固定物標の車両に対する相対速度を第３車速Ｖ３として取得する。固定物標は、例えば、路面上の道路標識や車線、ガードレール等であってよい。 The vehicle speed acquisition unit 43 acquires the vehicle speed based on the image captured by the camera 23 outside the vehicle. The vehicle speed acquisition unit 43 acquires the vehicle speed as a third vehicle speed V3 by tracking a fixed target included in two images captured by the external camera 23 at a predetermined imaging interval. The vehicle speed acquisition unit 43 acquires the moving distance of the fixed target relative to the vehicle based on the two images, and obtains the relative speed of the fixed target relative to the vehicle as a third vehicle speed V3 by dividing the moving distance by the imaging interval. do. The fixed target may be, for example, a road sign, a lane, a guardrail, etc. on the road surface.

他の実施形態では、車速取得部４３は、ＧＮＳＳ信号に基づく車両の位置に基づいて第３車速Ｖ３を取得してもよい。例えば、車速取得部４３は、所定の位置取得間隔で取得される２つの車両位置に基づいて位置取得間隔における車両の移動距離を取得し、移動距離を位置取得間隔で除することによって第３車速Ｖ３を取得してもよい。また、車速取得部４３は、レーダ２１又はライダ２２からの信号に基づいて第３車速Ｖ３を取得してもよい。レーダ２１及びライダ２２が検出する反射波の振動数は、ドップラー効果として知られているように車両の速度に応じて変化するため、反射波の振動数を検出することによって車速を取得することができる。 In another embodiment, the vehicle speed acquisition unit 43 may acquire the third vehicle speed V3 based on the position of the vehicle based on the GNSS signal. For example, the vehicle speed acquisition unit 43 may acquire the travel distance of the vehicle during a position acquisition interval based on two vehicle positions acquired at a predetermined position acquisition interval, and acquire the third vehicle speed V3 by dividing the travel distance by the position acquisition interval. The vehicle speed acquisition unit 43 may also acquire the third vehicle speed V3 based on a signal from the radar 21 or the lidar 22. The frequency of the reflected wave detected by the radar 21 and the lidar 22 changes depending on the speed of the vehicle as known as the Doppler effect, so the vehicle speed can be acquired by detecting the frequency of the reflected wave.

車速取得部４３は、図２の車速取得処理に基づいて車速を取得する。最初に、車速取得部４３は、車輪速センサ２６、加速度センサ２７、及び車外カメラ２３からの信号に基づいて、第１車速Ｖ１、第２車速Ｖ２、及び第３車速Ｖ３を取得する（Ｓ１）。 The vehicle speed acquisition unit 43 acquires the vehicle speed based on the vehicle speed acquisition process of Figure 2. First, the vehicle speed acquisition unit 43 acquires the first vehicle speed V1, the second vehicle speed V2, and the third vehicle speed V3 based on signals from the wheel speed sensor 26, the acceleration sensor 27, and the exterior camera 23 (S1).

次に、車速取得部４３は、第１車速Ｖ１が第１範囲内であり、かつ第２車速Ｖ２が第２範囲内であり、かつ第３車速Ｖ３が第３範囲内外であるか否かを判定する（Ｓ２）。第１範囲、第２範囲、及び第３範囲は、車速が通常取り得る範囲として設定されている。例えば、第１～第３範囲は、－２００ｋｍ／ｈ～２００ｋｍ／ｈに設定されているとよい。第１～第３範囲は、同一の範囲であってもよく、互いに異なる範囲であってもよい。 Next, the vehicle speed acquisition unit 43 determines whether the first vehicle speed V1 is within the first range, the second vehicle speed V2 is within the second range, and the third vehicle speed V3 is outside the third range. Determine (S2). The first range, the second range, and the third range are set as ranges in which the vehicle speed can normally take. For example, the first to third ranges may be set to -200 km/h to 200 km/h. The first to third ranges may be the same range or may be different ranges from each other.

車速取得部４３は、第１車速Ｖ１が第１範囲内であり、かつ第２車速Ｖ２が第２範囲内であり、かつ第３車速Ｖ３が第３範囲内である場合（Ｓ２の判定結果がＹｅｓ）、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の互いの差を算出する（Ｓ３）。具体的には、車速取得部４３は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差を第１差Ｄ１、第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差を第２差Ｄ２、第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差を第３差Ｄ３として算出する。 When the first vehicle speed V1 is within the first range, the second vehicle speed V2 is within the second range, and the third vehicle speed V3 is within the third range (if the determination result of S2 is (Yes), the difference between the first to third vehicle speeds V1 to V3 is calculated (S3). Specifically, the vehicle speed acquisition unit 43 defines the difference between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 as a first difference D1, the difference between the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 as a second difference D2, and a third vehicle speed. The difference between V3 and the first vehicle speed V1 is calculated as a third difference D3.

次に、車速取得部４３は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３に基づいて、各車速に対応した第１～第３フラグＦ１～Ｆ３を設定する（Ｓ４）。第１フラグＦ１は第１車速Ｖ１の状態を表し、第２フラグＦ２は第２車速Ｖ２の状態を表し、第３フラグＦ３は第３車速Ｖ３の状態を表す。各フラグＦ１～Ｆ３に１が設定される場合、各車速は正常値であると推定される。各フラグＦ１～Ｆ３に０が設定される場合、各車速は異常値であると推定される。車速取得部４３は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３に基づいて、マップを参照し、各フラグを設定するとよい。 Next, the vehicle speed acquisition unit 43 sets first to third flags F1 to F3 corresponding to each vehicle speed based on the first difference D1, the second difference D2, and the third difference D3 (S4). The first flag F1 represents the state of the first vehicle speed V1, the second flag F2 represents the state of the second vehicle speed V2, and the third flag F3 represents the state of the third vehicle speed V3. When each flag F1 to F3 is set to 1, each vehicle speed is estimated to be a normal value. When each of the flags F1 to F3 is set to 0, each vehicle speed is estimated to be an abnormal value. The vehicle speed acquisition unit 43 may refer to the map and set each flag based on the first difference D1, the second difference D2, and the third difference D3.

マップは、例えば、図３に示すように設定されるとよい。第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３が判定値Ｈと比較されることによって、各フラグＦ１～Ｆ３が設定されるとよい。判定値Ｈは、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の差の大小を判定するために設定されている。例えば、第１差Ｄ１が判定値Ｈ以下の場合、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差は許容可能なほど小さいと判定される。 The map may be set, for example, as shown in FIG. 3. The first difference D1, the second difference D2, and the third difference D3 may be compared with a judgment value H to set the flags F1 to F3. The judgment value H is set to judge the magnitude of the difference between the first to third vehicle speeds V1 to V3. For example, if the first difference D1 is equal to or less than the judgment value H, it is determined that the difference between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 is acceptably small.

第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３の全てが判定値Ｈ以下である場合（図３のパターンＰ１）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が判定値Ｈ以下であり、かつ第３差Ｄ３が前記判定値Ｈより大きい場合（図３のパターンＰ２）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に０、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が前記判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈ以下である場合（図３のパターンＰ３）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に０、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が前記第１判定以下であり、かつ第２差Ｄ２が前記判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈより大きい場合（図３のパターンＰ４）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に０を設定する。 When the first difference D1, the second difference D2, and the third difference D3 are all less than or equal to the judgment value H (pattern P1 in FIG. 3), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the first flag F1 to 1 and the second flag F2 to 1. Set the third flag F3 to 1. When the first difference D1 is larger than the judgment value H, the second difference D2 is less than or equal to the judgment value H, and the third difference D3 is larger than the judgment value H (pattern P2 in FIG. 3), the vehicle speed acquisition unit 43 The first flag F1 is set to 0, the second flag F2 is set to 1, and the third flag F3 is set to 1. When the first difference D1 is larger than the judgment value H, the second difference D2 is larger than the judgment value H, and the third difference D3 is less than or equal to the judgment value H (pattern P3 in FIG. 3), the vehicle speed acquisition unit 43 The first flag F1 is set to 1, the second flag F2 is set to 0, and the third flag F3 is set to 1. If the first difference D1 is less than or equal to the first determination, the second difference D2 is greater than the determination value H, and the third difference D3 is greater than the determination value H (pattern P4 in FIG. 3), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the first flag F1 to 1, the second flag F2 to 1, and the third flag F3 to 0.

図３のパターンＰ６、Ｐ７、Ｐ８における第１～第３フラグＦ１～Ｆ３の設定態様は一例であり、他の実施形態ではパターンＰ６、Ｐ７、Ｐ８のときに、第１～第３フラグＦ１～Ｆ３の全てに１を設定してもよい。 The setting manner of the first to third flags F1 to F3 in patterns P6, P7, and P8 in FIG. 3 is an example, and in other embodiments, the first to third flags F1 to F3 may all be set to 1 in patterns P6, P7, and P8.

第１車速Ｖ１が第１範囲外、又は第２車速Ｖ２が第２範囲外、又は第３車速Ｖ３が第３範囲内外である場合（ステップＳ２の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第１車速Ｖ１が第１範囲外であるか否かを判定する（Ｓ５）。第１車速Ｖ１が第１範囲外である場合（Ｓ５の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に０を設定する（Ｓ６）。一方、第１車速Ｖ１が第１範囲内である場合（Ｓ５の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１を設定する（Ｓ７）。 If the first vehicle speed V1 is outside the first range, the second vehicle speed V2 is outside the second range, or the third vehicle speed V3 is outside the third range (if the determination result in step S2 is No), the vehicle speed acquisition unit 43 It is determined whether the first vehicle speed V1 is outside the first range (S5). When the first vehicle speed V1 is outside the first range (when the determination result in S5 is Yes), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the first flag F1 to 0 (S6). On the other hand, when the first vehicle speed V1 is within the first range (when the determination result in S5 is No), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the first flag F1 to 1 (S7).

ステップＳ６又はステップＳ７の次に、車速取得部４３は第２車速Ｖ２が第２範囲外であるか否かを判定する（Ｓ８）。第２車速Ｖ２が第２範囲外である場合（Ｓ８の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第２フラグＦ２に０を設定する（Ｓ９）。一方、第２車速Ｖ２が第２範囲内である場合（Ｓ８の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第２フラグＦ２に１を設定する（Ｓ１０）。 After step S6 or step S7, the vehicle speed acquisition unit 43 determines whether the second vehicle speed V2 is outside the second range (S8). If the second vehicle speed V2 is outside the second range (if the determination result in S8 is Yes), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the second flag F2 to 0 (S9). On the other hand, if the second vehicle speed V2 is within the second range (if the determination result in S8 is No), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the second flag F2 to 1 (S10).

ステップＳ９又はステップＳ１０の次に、車速取得部４３は第３車速Ｖ３が第３範囲外であるか否かを判定する（Ｓ１１）。第３車速Ｖ３が第３範囲外である場合（Ｓ１１の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第３フラグＦ３に０を設定する（Ｓ１２）。一方、第３車速Ｖ３が第３範囲内である場合（Ｓ１１の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第３フラグＦ３に１を設定する（Ｓ１３）。 After step S9 or step S10, the vehicle speed acquisition unit 43 determines whether the third vehicle speed V3 is outside the third range (S11). If the third vehicle speed V3 is outside the third range (if the determination result in S11 is Yes), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the third flag F3 to 0 (S12). On the other hand, if the third vehicle speed V3 is within the third range (if the determination result in S11 is No), the vehicle speed acquisition unit 43 sets the third flag F3 to 1 (S13).

ステップＳ４、ステップＳ１２、又はステップＳ１３の次に、車速取得部４３は、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３と、第１～第３フラグＦ１～Ｆ３とに基づいて、車速Ｖを決定する。車速取得部４３は、フラグＦが１である、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３に基づいて車速Ｖを決定する。例えば、第１フラグＦ１が０であり、第２フラグＦ２が１かつ第３フラグＦ３が１である場合、第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３とに基づいて車速Ｖを決定する。この場合、フラグＦが１である第２車速Ｖ２及び第３車速Ｖ３の平均値であってもよい。また、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の内でフラグＦが１であるものが複数ある場合、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の内で優先的に使用される順番が予め設定されていてもよい。設定された車速Ｖは、走行制御部４５が走行制御を実行する際に使用される。 Next to step S4, step S12, or step S13, the vehicle speed acquisition unit 43 determines the vehicle speed V based on the first to third vehicle speeds V1 to V3 and the first to third flags F1 to F3. The vehicle speed acquisition unit 43 determines the vehicle speed V based on the first to third vehicle speeds V1 to V3 for which the flag F is 1. For example, when the first flag F1 is 0, the second flag F2 is 1, and the third flag F3 is 1, the vehicle speed V is determined based on the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3. In this case, the average value of the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 for which the flag F is 1 may be used. Furthermore, if there are multiple vehicle speeds whose flag F is 1 among the first to third vehicle speeds V1 to V3, the order in which they are used preferentially among the first to third vehicle speeds V1 to V3 is set in advance. You can. The set vehicle speed V is used when the travel control section 45 executes travel control.

以上の車両制御システム１によれば、制御装置１０は第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈ以下であり、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈ以下であり、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈ以下である場合、第１車速Ｖ１、第２車速Ｖ２、及び第３車速Ｖ３の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈより大きく、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈ以下であり、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈより大きい場合に、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈより大きく、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈより大きく、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈ以下である場合に、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差が第１判定以下であり、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈより大きく、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈより大きい場合に、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。 According to the above vehicle control system 1, the control device 10 determines that the difference (first difference D1) between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 is less than or equal to the determination value H, and the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 If the difference (second difference D2) between the third vehicle speed V3 and the first vehicle speed V1 is equal to or less than the determination value H, and the difference between the third vehicle speed V3 and the first vehicle speed V1 (third difference D3) is equal to or less than the determination value H, the first vehicle speed V1, Vehicle travel control is executed based on at least one of the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3. Further, the control device 10 determines that the difference between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 (first difference D1) is larger than the determination value H, and the difference between the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 (second difference D2) is larger than the determination value H. ) is less than or equal to the determination value H, and when the difference between the third vehicle speed V3 and the first vehicle speed V1 (third difference D3) is greater than the determination value H, the travel control is executed based on the first vehicle speed V1. prohibited. Further, the control device 10 determines that the difference between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 (first difference D1) is larger than the determination value H, and the difference between the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 (second difference D2) is larger than the determination value H. ) is greater than the determination value H, and the difference between the third vehicle speed V3 and the first vehicle speed V1 (third difference D3) is less than or equal to the determination value H, the driving control is executed based on the second vehicle speed V2. prohibited. Further, the control device 10 determines that the difference between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2 is less than or equal to the first determination, and the difference (second difference D2) between the second vehicle speed V2 and the third vehicle speed V3 is the determination value H. and when the difference between the third vehicle speed V3 and the first vehicle speed V1 (third difference D3) is greater than the determination value H, execution of travel control based on the third vehicle speed V3 is prohibited.

また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１が第１範囲外であるときに、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第２車速Ｖ２が第２範囲外であるときに、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第３車速Ｖ３が第３範囲外であるときに、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。 The control device 10 also prohibits the execution of cruise control based on the first vehicle speed V1 when the first vehicle speed V1 is outside the first range. The control device 10 also prohibits the execution of cruise control based on the second vehicle speed V2 when the second vehicle speed V2 is outside the second range. The control device 10 also prohibits the execution of cruise control based on the third vehicle speed V3 when the third vehicle speed V3 is outside the third range.

以上の車両制御システム１によれば、１つのセンサによって取得された車速にずれが生じている場合には、他の２つのセンサによって取得された車速との比較によって、ずれが生じているセンサを特定することができる。これにより、車両制御システム１は、取得する車速の精度を向上させることができる。また、各センサから出力する車速が所定の範囲外である場合には、他のセンサが出力する車速と比較を行わずに、走行制御にすることが禁止される。そのため、車両制御システム１の演算手順が簡素化される。 According to the above vehicle control system 1, if there is a discrepancy in the vehicle speed acquired by one sensor, the sensor in which the discrepancy occurs can be identified by comparing it with the vehicle speeds acquired by the other two sensors. This allows the vehicle control system 1 to improve the accuracy of the acquired vehicle speed. Furthermore, if the vehicle speed output from each sensor is outside a predetermined range, driving control is prohibited without comparing it with the vehicle speeds output by the other sensors. This simplifies the calculation procedure of the vehicle control system 1.

図４に示すように、車輪にスリップが生じた場合、車輪速センサ２６から取得される車速は変動する。また、図５に示すように、車輪にロックが生じた場合、車輪速センサ２６から取得される車速は変動する。一方、車輪にスリップやロックが発生した場合でも、車外カメラ２３や、レーダ２１、ライダ２２から取得される車速は変動しない。このような場合には、車両制御システム１は、車外カメラ２３から取得される車速のフラグを０にし、車外カメラ２３や、レーダ２１、ライダ２２から取得される車速を走行制御に使用する。 As shown in FIG. 4, if a wheel slips, the vehicle speed obtained from the wheel speed sensor 26 fluctuates. Also, as shown in FIG. 5, if a wheel locks, the vehicle speed obtained from the wheel speed sensor 26 fluctuates. On the other hand, even if a wheel slips or locks, the vehicle speed obtained from the exterior camera 23, radar 21, and lidar 22 does not fluctuate. In such a case, the vehicle control system 1 sets the flag for the vehicle speed obtained from the exterior camera 23 to 0, and uses the vehicle speed obtained from the exterior camera 23, radar 21, and lidar 22 for driving control.

図６に示すように、加速度センサ２７に異常が生じた場合、加速度センサ２７によって取得される車速は、他のセンサによって取得される車速に対して差が生じる。そのため、各センサによって取得される車速を比較することによって、異常が生じているセンサを特定することができる。 As shown in FIG. 6, when an abnormality occurs in the acceleration sensor 27, the vehicle speed acquired by the acceleration sensor 27 differs from the vehicle speed acquired by other sensors. Therefore, by comparing the vehicle speeds acquired by each sensor, it is possible to identify the sensor in which the abnormality has occurred.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、ステップＳ５、Ｓ８、Ｓ１１では、車速が所定の範囲内にあるか否かを判定することによって各センサが異常であるか否かを判定したが、車速に代えて各センサから出力される信号に基づいて各センサの異常を判定してもよい。例えば、図７に示すように、加速度センサ２７の場合、加速度センサ２７から出力される電圧が電圧低故障判定値と電圧高故障判定値との間にあるか否かを検出することによって、加速度センサ２７の異常を判定してもよい。これにより、加速度センサ２７の出力値に基づいて車速を取得する工程を省略することができる。また、各センサの異常判定は、ステップＳ１の第１～第３車速Ｖ１～Ｖ２３を取得する前に行ってもよい。 Although the description of the specific embodiment is finished above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be modified widely. For example, in steps S5, S8, and S11, the abnormality of each sensor is determined by determining whether the vehicle speed is within a predetermined range, but the abnormality of each sensor may be determined based on the signal output from each sensor instead of the vehicle speed. For example, as shown in FIG. 7, in the case of the acceleration sensor 27, the abnormality of the acceleration sensor 27 may be determined by detecting whether the voltage output from the acceleration sensor 27 is between a low voltage failure determination value and a high voltage failure determination value. This makes it possible to omit the step of acquiring the vehicle speed based on the output value of the acceleration sensor 27. Furthermore, the abnormality determination of each sensor may be performed before acquiring the first to third vehicle speeds V1 to V23 in step S1.

また、各フラグＦ１～Ｆ３に基づいて各センサの故障判定を行ってもよい。ただし、車輪速センサ２６は、車輪のスリップやロックによって出力値が変動することが多いため、フラグＦ１～Ｆ３に基づいて故障判定は行わないことが好ましい。 Further, failure determination of each sensor may be performed based on each flag F1 to F3. However, since the output value of the wheel speed sensor 26 often fluctuates due to slipping or locking of the wheels, it is preferable not to perform failure determination based on the flags F1 to F3.

１ ：車両制御システム
５ ：外界センサ
６ ：車両センサ
１０ ：制御装置
２１ ：レーダ
２２ ：ライダ
２３ ：車外カメラ
２６ ：車輪速センサ
２７ ：加速度センサ
３１ ：ＧＮＳＳ受信部
４３ ：車速取得部
４５ ：走行制御部 1: Vehicle control system 5: External sensor 6: Vehicle sensor 10: Control device 21: Radar 22: Lidar 23: Vehicle exterior camera 26: Wheel speed sensor 27: Acceleration sensor 31: GNSS receiver 43: Vehicle speed acquisition unit 45: Travel control unit

Claims (7)

車両制御システムであって、
車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段、第２車速取得手段、及び第３車速取得手段と、
前記第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速として演算し、前記第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速として演算し、前記第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速として演算し、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両を制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記第１車速と前記第２車速との差が所定の判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合に、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する車両制御システム。 A vehicle control system, comprising:
a first vehicle speed acquisition means, a second vehicle speed acquisition means, and a third vehicle speed acquisition means capable of acquiring information related to a vehicle speed;
a control device that calculates a vehicle speed as a first vehicle speed based on a signal from the first vehicle speed acquisition means, calculates a vehicle speed as a second vehicle speed based on a signal from the second vehicle speed acquisition means, and calculates a vehicle speed as a third vehicle speed based on a signal from the third vehicle speed acquisition means, and controls a vehicle based on at least one of the first vehicle speed, the second vehicle speed, and the third vehicle speed,
The control device includes:
when a difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is equal to or less than a predetermined judgment value, a difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is equal to or less than the judgment value, and a difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is equal to or less than the judgment value, executing travel control of the vehicle based on at least one of the first vehicle speed, the second vehicle speed, and the third vehicle speed;
prohibiting execution of the travel control based on the first vehicle speed when a difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is greater than the determination value, a difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is equal to or less than the determination value, and a difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is greater than the determination value;
prohibiting execution of the travel control based on the second vehicle speed when a difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is greater than the determination value, a difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is greater than the determination value, and a difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is equal to or less than the determination value;
A vehicle control system that prohibits executing the driving control based on the third vehicle speed when a difference between the first vehicle speed and the second vehicle speed is less than or equal to the judgment value, and a difference between the second vehicle speed and the third vehicle speed is greater than the judgment value, and a difference between the third vehicle speed and the first vehicle speed is greater than the judgment value. 前記制御装置は、前記第１車速が第１範囲外であるときに、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項１に記載の車両制御システム。 The vehicle control system of claim 1, wherein the control device prohibits the execution of the driving control based on the first vehicle speed when the first vehicle speed is outside a first range. 前記制御装置は、前記第２車速が第２範囲外であるときに、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項２に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 2, wherein the control device prohibits execution of the travel control based on the second vehicle speed when the second vehicle speed is outside a second range. 前記制御装置は、前記第３車速が第３範囲外であるときに、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項３に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 3, wherein the control device prohibits execution of the travel control based on the third vehicle speed when the third vehicle speed is outside a third range. 前記第１車速取得手段は、車輪速を取得する車輪速センサである請求項１に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1, wherein the first vehicle speed acquisition means is a wheel speed sensor that acquires wheel speed. 前記第２車速取得手段は、加速度センサである請求項１に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1, wherein the second vehicle speed acquisition means is an acceleration sensor. 前記第３車速取得手段は、カメラ、レーダ、ライダ、ＧＮＳＳ受信部から選択される１つである請求項１に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1, wherein the third vehicle speed acquisition means is one selected from a camera, a radar, a lidar, and a GNSS receiver.

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