JP2024029493A - Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle - Google Patents

Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2024029493A
JP2024029493A JP2022131793A JP2022131793A JP2024029493A JP 2024029493 A JP2024029493 A JP 2024029493A JP 2022131793 A JP2022131793 A JP 2022131793A JP 2022131793 A JP2022131793 A JP 2022131793A JP 2024029493 A JP2024029493 A JP 2024029493A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
state
steering
steering angle
trailer
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2022131793A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
裕高 所
Hirotaka Tokoro
宣広 新田
Nobuhiro Nitta
晴天 玉泉
Harutaka Tamaizumi
宏昌 玉木
Hiromasa Tamaki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
J Quad Dynamics Inc
Original Assignee
JTEKT Corp
J Quad Dynamics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp, J Quad Dynamics Inc filed Critical JTEKT Corp
Priority to JP2022131793A priority Critical patent/JP2024029493A/en
Priority to PCT/JP2023/027282 priority patent/WO2024042969A1/en
Publication of JP2024029493A publication Critical patent/JP2024029493A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/02—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a uniaxle tractor unit and a uniaxle trailer unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

To provide a controller of an articulated vehicle making it possible to express an intention of steering a trailer without the necessity of including new input means.SOLUTION: When a backing assist mode is off, a PU 92 regards an input manipulation performed on a steering wheel 50 as an instruction of steering a tractor. When the backing assist mode is on, the PU 92 regards the input manipulation performed on the steering wheel 50 as an instruction of steering a trailer.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、連結車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a coupled vehicle.

従来、トラクタにトレーラが連結された連結車両が存在する。そして、特許文献１には、連結車両の後退運転を支援する制御装置が提案されている。この制御装置は、運転者のノブの操作に応じてトレーラの走行を制御すべく転舵輪を操作する。 Conventionally, there are coupled vehicles in which a trailer is coupled to a tractor. Patent Document 1 proposes a control device that supports backward driving of a coupled vehicle. This control device operates steered wheels to control travel of the trailer in accordance with the driver's operation of a knob.

米国特許第１０１４４４５２号明細書US Patent No. 10144452

上記の場合、運転者によるトレーラの操舵の意思表示のために、トラクタの操舵の意思表示の入力手段とは別の手段を必要とする。 In the above case, in order to indicate the driver's intention to steer the trailer, a means different from the input means for indicating the driver's intention to steer the tractor is required.

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える連結車両に適用され、前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置である。 Below, means for solving the above problems and their effects will be described.
1. The present invention is applied to a coupled vehicle that includes a tractor and a trailer towed by the tractor, and the tractor includes an input unit and steered wheels, and is configured to execute a switching determination process, a tractor steering process, and a trailer steering process. The switching determination process is a process of determining whether the reverse assist mode is in an on state or the reverse assist mode is in an off state, and the tractor steering process is performed when the reverse assist mode is in an off state. The trailer steering process is a process of steering the tractor according to an input operation to the input unit, and the trailer steering process includes cutting off power transmission between the input unit and the steered wheels when the reverse assist mode is on. This is a control device for a connected vehicle, in which the steering angle of the steered wheels is manipulated in order to steer the trailer in accordance with an input operation to the input unit.

上記構成では、後退アシストモードがオフ状態である場合には、入力部によってトラクタの転舵輪を転舵させることができる。一方、後退アシストモードがオン状態である場合には、入力部によって、トレーラの操舵を指示できる。したがって、新たな入力手段を備えることなく、トレーラの操舵の意思表示をすることができる。 With the above configuration, when the reverse assist mode is in the OFF state, the input unit can steer the steerable wheels of the tractor. On the other hand, when the reverse assist mode is in the on state, the input unit can give an instruction to steer the trailer. Therefore, it is possible to indicate the intention to steer the trailer without providing any new input means.

２．整合処理を実行するように構成され、前記整合処理は、前記後退アシストモードのオフ状態から前記後退アシストモードのオン状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記連結車両が走行する場合の前記トレーラの状態に整合するように変位させる処理を含む上記１記載の連結車両の制御装置である。 2. The configuration is configured to execute a matching process, and the matching process changes the state of the input unit to the state when the coupled vehicle is traveling when switching from the off state of the reverse assist mode to the on state of the reverse assist mode. The control device for a coupled vehicle according to the above item 1 includes a process of displacing the vehicle so as to match the state of the trailer.

上記構成では、後退アシストモードのオン状態に切り替わると、入力部の状態をトレーラの状態に整合させるように変位させる。これにより、後退アシストモードのオン状態への切り替えに伴って転舵輪を変位させることなく、入力部の状態をトレーラの状態に整合させることができる。 In the above configuration, when the reverse assist mode is switched to the ON state, the state of the input section is displaced to match the state of the trailer. Thereby, the state of the input section can be matched to the state of the trailer without displacing the steered wheels when the reverse assist mode is switched to the ON state.

３．前記整合処理は、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで前記入力部を変位させる処理を含む上記２記載の連結車両の制御装置である。 3. 2. The control device for a connected vehicle according to item 2, wherein the matching process includes, when the state of the trailer deviates from a permissible range, displacing the input section to a position matching a state corresponding to a boundary of the permissible range.

上記構成では、トレーラの状態が許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで入力部を変化させる。これにより、運転者にトレーラの操舵に関する状態を適切に把握させることができる。 In the above configuration, the input section is changed to a position where the state of the trailer matches the state corresponding to the boundary of the tolerance range. This allows the driver to appropriately grasp the state regarding the steering of the trailer.

４．逸脱通知処理を実行するように構成され、前記逸脱通知処理は、前記トレーラ操舵処理の実行中に、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、その旨を通知する処理を含む上記１～３のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。 4. The device is configured to execute a deviation notification process, and the deviation notification process includes, when the state of the trailer deviates from an allowable range during execution of the trailer steering process, a process of notifying that fact. It is a control device of any one of the connected vehicles.

上記構成では、運転者がトレーラの操舵の意思を入力しているときに実際には実現できない操舵の指示を出す場合、その旨を運転者に通知できる。
５．反力付与処理を実行するように構成され、前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む上記１記載の連結車両の制御装置である。 With the above configuration, when the driver inputs an intention to steer the trailer and issues a steering instruction that cannot actually be realized, the driver can be notified of this fact.
5. The system is configured to execute a reaction force application process, and the reaction force application process applies a reaction force that resists the operation of the input unit according to the operation state of the input unit when the reverse assist mode is on. Control of the coupled vehicle according to 1 above, which includes a process of making the reaction force in the steering state where the turning radius of the trailer is small to be greater than the reaction force in the steering state where the turning radius of the trailer is large. It is a device.

上記構成では、トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力をトレーラの旋回半径が大きい操舵状態の場合の反力以上とする。これにより、運転者がトレーラを操舵する場合に、通常の車両の操舵に類似した操舵感を与えることができる。 In the above configuration, the reaction force when the trailer is in a steered state where the turning radius is small is made greater than the reaction force when the trailer is in a steered state where the turning radius is large. Thereby, when the driver steers the trailer, it is possible to provide a steering feeling similar to that of steering a normal vehicle.

６．前記反力付与処理は、前記トレーラの状態が許容範囲の境界に近づくほど前記入力部の単位量の変位に対する前記反力の大きさの増加量を大きくする処理を含む上記５記載の連結車両の制御装置である。 6. The coupled vehicle according to 5 above, wherein the reaction force applying process includes a process of increasing the amount of increase in the magnitude of the reaction force with respect to a unit displacement of the input section as the state of the trailer approaches the boundary of an allowable range. It is a control device.

上記構成では、入力部の状態が、トレーラの許容範囲を超える状態に対応する状態となることを抑制できる。
７．整合処理を実行するように構成され、前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む上記１～６のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。 With the above configuration, it is possible to prevent the state of the input section from becoming a state corresponding to a state exceeding the permissible range of the trailer.
7. The configuration is configured to execute a matching process, and the matching process matches the state of the input section with the turning angle of the steered wheels when switching from the on state of the reverse assist mode to the off state of the reverse assist mode. 7. The control device for a connected vehicle according to any one of the above items 1 to 6, which includes a process of displacing the vehicle so that the vehicle is displaced so as to

上記構成では、後退アシストモードがオフ状態に切り替わると、入力部の状態をトラクタの転舵輪の状態に整合させるように変位させる。これにより、オフ状態への切り替わりに伴って転舵輪を変位させることなく、入力部の状態を転舵輪の状態に整合させることができる。 In the above configuration, when the reverse assist mode is switched to the off state, the state of the input section is displaced to match the state of the steered wheels of the tractor. Thereby, the state of the input section can be matched to the state of the steered wheels without displacing the steered wheels in response to switching to the off state.

８．低下処理を実行するように構成され、前記低下処理は、前記整合処理の実行中にドライバが前記入力部に触れる場合、前記入力部の変位速度を低下させる処理を含む上記２，３または７に記載の連結車両の制御装置である。 8. According to 2, 3 or 7 above, the lowering process is configured to execute a lowering process, and the lowering process includes a process of lowering the displacement speed of the input unit when a driver touches the input unit during execution of the alignment process. This is a control device for the articulated vehicle described above.

上記構成では、後退アシストモードのオン状態とオフ状態との２つの状態のいずれか一方から他方への切り替えに伴う整合処理の実行中に運転者が入力部に触れる場合、入力部の変位速度を低下させる。これにより、運転者の意思に大きく反する挙動をしている印象を与えることを抑制できる。 In the above configuration, when the driver touches the input part during execution of the matching process associated with switching from one of the two states of the on state and the off state of the reverse assist mode to the other, the displacement speed of the input part is changed. lower. Thereby, it is possible to suppress giving the impression that the driver is behaving in a manner that is significantly contrary to his/her intention.

９．切替通知処理を実行するように構成され、前記切替通知処理は、前記整合処理による前記入力部の変位に先立ってその旨を通知する処理を含む上記２，３，７，８のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。 9. Any one of the above items 2, 3, 7, and 8, configured to execute a switching notification process, and the switching notification process includes a process of notifying the displacement of the input section prior to the displacement of the input unit due to the matching process. This is a control device for a connected vehicle as described in .

上記構成では、切替通知処理を実行するため、入力部の入力操作によって何を指示できるのかが切り替わったことを運転者が把握し易い。
１０．前記トレーラ操舵処理は、目標仮想操舵角設定処理、および仮想操舵角制御処理を含み、前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である上記１～９のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。 In the above configuration, since the switching notification process is executed, it is easy for the driver to understand that what can be instructed has been switched by the input operation of the input unit.
10. The trailer steering process includes a target virtual steering angle setting process and a virtual steering angle control process, and the target virtual steering angle setting process is a process of setting a target virtual steering angle in response to an input operation on the input unit. , the target virtual steering angle is a target value of a virtual steering angle, the virtual steering angle is a variable indicating a traveling direction of a connection point between the trailer and the tractor, and the virtual steering angle control process The process according to any one of 1 to 9 above, which is a process of manipulating the turning angle of the steered wheels by a control operation amount in which a virtual steering angle is a control amount and the target virtual steering angle is a target value of the control amount. This is a control device for a connected vehicle.

上記構成では、トレーラとトラクタとの連結箇所の進行方向に関する指示を入力部の入力操作によって与えることができる。
１１．前記入力部は、ステアリングホイールである上記１～１０のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。 With the above configuration, an instruction regarding the traveling direction of the connection point between the trailer and the tractor can be given by input operation of the input unit.
11. The input unit is a control device for a connected vehicle according to any one of items 1 to 10 above, which is a steering wheel.

上記構成では、運転者が、車両の運転にとって最も一般的な手段を用いてトレーラを操舵することができる。
１２．上記１～１１のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置における前記各処理を実行する工程を有した連結車両の制御方法である。 With the above configuration, the driver can steer the trailer using the most common means for driving a vehicle.
12. 12. A method for controlling a coupled vehicle comprising the step of executing each of the processes in the coupled vehicle control device according to any one of items 1 to 11 above.

１３．上記１～１１のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置における前記各処理をコンピュータに実行させる連結車両の制御プログラムである。 13. This is a control program for a coupled vehicle that causes a computer to execute each of the processes in the coupled vehicle control device according to any one of items 1 to 11 above.

一実施形態にかかる連結車両の構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of a coupled vehicle according to an embodiment. 同実施形態にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a control system according to the same embodiment. 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the procedure of the process performed by the control device concerning the same embodiment. 同実施形態にかかる連結車両のモデルを示す図である。It is a figure showing a model of the connected vehicle concerning the same embodiment. 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the procedure of the process performed by the control device concerning the same embodiment. 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the procedure of the process performed by the control device concerning the same embodiment. 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the procedure of the process performed by the control device concerning the same embodiment. （ａ）～（ｃ）は、同実施形態にかかる作用を示す図である。(a) to (c) are diagrams showing the effects of the same embodiment. （ａ）～（ｄ）は、同実施形態にかかる作用を示す図である。(a) to (d) are diagrams showing the effects of the same embodiment.

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「連結車両の構成」
図１に示すように、連結車両１０は、トラクタ２０およびトレーラ３０を備える。トラクタ２０は、前輪２２および後輪２４を備える。前輪２２は右前輪および左前輪の２輪を含み、後輪２４は右後輪および左後輪の２輪を含む。また、図１には、トレーラ３０として、箱型のトレーラを例示する。トレーラ３０は、車輪３２を有している。車輪３２は、右車輪および左車輪の２輪を含む。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
"Composition of connected vehicles"
As shown in FIG. 1, the coupled vehicle 10 includes a tractor 20 and a trailer 30. The tractor 20 includes front wheels 22 and rear wheels 24. The front wheels 22 include two wheels, a right front wheel and a left front wheel, and the rear wheels 24 include two wheels, a right rear wheel and a left rear wheel. Further, in FIG. 1, a box-shaped trailer is illustrated as the trailer 30. Trailer 30 has wheels 32 . The wheels 32 include two wheels, a right wheel and a left wheel.

トレーラ３０は、ボールジョイント４０を介してトラクタ２０の後部に連結されている。ボールジョイント４０は、トレーラ３０を、トラクタ２０に対して軸４２を中心として回転可能に連結する部材である。軸４２は、トラクタ２０の高さ方向に沿って延びる。 The trailer 30 is connected to the rear of the tractor 20 via a ball joint 40. The ball joint 40 is a member that rotatably connects the trailer 30 to the tractor 20 about a shaft 42 . The shaft 42 extends along the height direction of the tractor 20.

図２に、トラクタ２０が備える部材の一部を示す。
図２に示すように、トラクタ２０が備える操舵系におけるステアリングホイール５０には、反力モータ５２による反力が付与される。反力は、運転者がステアリングホイール５０に加えるトルクとは逆符号のトルクである。反力モータ５２の端子には、インバータ５４の出力電圧が印加される。 FIG. 2 shows some of the members included in the tractor 20.
As shown in FIG. 2, a reaction force from a reaction force motor 52 is applied to a steering wheel 50 in a steering system included in the tractor 20. The reaction force is a torque with an opposite sign to the torque applied to the steering wheel 50 by the driver. The output voltage of the inverter 54 is applied to the terminals of the reaction motor 52 .

一方、操舵系が備える転舵輪としての前輪２２には、ラックアンドピニオン機構６０を介して転舵モータ６２の動力が付与される。転舵モータ６２の端子には、インバータ６４の出力電圧が印加される。 On the other hand, power from a steering motor 62 is applied to the front wheels 22 as steered wheels included in the steering system via a rack and pinion mechanism 60 . The output voltage of the inverter 64 is applied to the terminals of the steering motor 62 .

転舵制御装置７０は、制御対象としてのステアリングホイール５０の制御量を制御すべく、反力モータ５２のトルクを制御する。ここで、制御量は、反力である。また、転舵制御装置７０は、制御対象としての前輪２２の制御量を制御すべく、転舵モータ６２のトルクを制御する。ここで、制御量は、転舵角である。転舵角は、前輪２２のタイヤの切れ角である。 The steering control device 70 controls the torque of the reaction motor 52 in order to control the control amount of the steering wheel 50 as a control target. Here, the controlled amount is the reaction force. Further, the steering control device 70 controls the torque of the steering motor 62 in order to control the amount of control of the front wheels 22 as a control target. Here, the controlled amount is the steering angle. The steering angle is the turning angle of the tires of the front wheels 22.

転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、トルクセンサ７２によって検出されるステアリングホイール５０に入力されるトルクである操舵トルクＴｈを参照する。また、転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、舵角センサ７４によって検出される操舵角θｈを参照する。また、転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、回転角センサ７６によって検出される転舵モータ６２の回転角θｍを参照する。 The steering control device 70 refers to the steering torque Th, which is the torque input to the steering wheel 50 and detected by the torque sensor 72, in order to control the control amount. Further, the steering control device 70 refers to the steering angle θh detected by the steering angle sensor 74 in order to control the control amount. Further, the steering control device 70 refers to the rotation angle θm of the steering motor 62 detected by the rotation angle sensor 76 in order to control the control amount.

トラクタ２０は、駆動系８０を備えている。駆動系８０は、車両の推力生成装置としての、内燃機関および回転電機の２つのうちの少なくとも１つを含む。トラクタ２０は、制動系８２を備えている。制動系８２は、摩擦力によって車輪の回転を減速させる装置と、車輪の動力を電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置との２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置は、駆動系の回転電機と共有されていてもよい。 The tractor 20 includes a drive system 80. Drive system 80 includes at least one of an internal combustion engine and a rotating electric machine, which serve as thrust generating devices for the vehicle. The tractor 20 includes a braking system 82. The braking system 82 includes at least one of two devices: a device that decelerates the rotation of the wheels by frictional force, and a device that decelerates the rotation of the wheels by converting the power of the wheels into electrical energy. Note that the device that decelerates the rotation of the wheels by converting it into electrical energy may be shared with the rotating electric machine of the drive system.

トラクタ２０は、ＡＤＡＳＥＣＵ９０を備えている。ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御対象としての連結車両１０の制御量を制御すべく、操舵系、駆動系８０、および制動系８２を操作する。制御量は、車速、走行方向、およびヒッチ角等である。ヒッチ角は、トラクタ２０の前後方向とトレーラ３０の前後方向とのなす角度である。なお、駆動系８０に、内燃機関および回転電機を制御対象とする駆動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が駆動系８０を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が駆動制御装置に指令信号を出力することを意味する。また、制動系８２に、車輪の回転を減速させる装置を制御対象とする制動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が制動系８２を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が制動制御装置に指令信号を出力することを意味する。また、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０に指令信号を出力することを意味する。 The tractor 20 includes an ADASECU 90. The ADASECU 90 operates the steering system, the drive system 80, and the brake system 82 in order to control the control amount of the connected vehicle 10 as a control target. The controlled variables include vehicle speed, traveling direction, hitch angle, and the like. The hitch angle is an angle between the longitudinal direction of the tractor 20 and the longitudinal direction of the trailer 30. Note that the drive system 80 may include a drive control device that controls an internal combustion engine and a rotating electric machine. In that case, "ADASECU 90 operates drive system 80" means that ADASECU 90 outputs a command signal to the drive control device. Further, the brake system 82 may include a brake control device that controls a device that decelerates the rotation of the wheels. In that case, "the ADASECU 90 operates the brake system 82" means that the ADASECU 90 outputs a command signal to the brake control device. Further, “ADASECU 90 operates steering control device 70” means that ADASECU 90 outputs a command signal to steering control device 70.

ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御量を制御すべく、ヒッチ角センサ１００によって検出されるヒッチ角βを参照する。ヒッチ角βは、トラクタ２０の後方から前方に進む方向とトレーラ３０の後方から前方に進む方向とのなす角度に応じて正、負の双方の符号を取り得る。たとえば、トラクタ２０の後方から前方に進む方向に対してトレーラ３０の後方から前方に進む方向が反時計回りに１８０°未満ずれる場合のヒッチ角βの符号を、正としてもよい。また、ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、車輪速センサ１０２によって検出される車輪速度ωｗ１～ωｗ４を参照する。車輪速度ωｗ１，ωｗ２は、それぞれ、右側の前輪２２の回転速度、および左側の前輪２２の回転速度である。車輪速度ωｗ３，ωｗ４は、それぞれ、右側の後輪２４の回転速度、および左側の後輪２４の回転速度である。 The ADASECU 90 refers to the hitch angle β detected by the hitch angle sensor 100 in order to control the control amount. The hitch angle β can take either a positive or negative sign depending on the angle formed between the direction in which the tractor 20 advances from the rear to the front and the direction in which the trailer 30 advances from the rear to the front. For example, the sign of the hitch angle β may be positive when the direction in which the trailer 30 travels from the rear to the front deviates counterclockwise by less than 180 degrees with respect to the direction in which the tractor 20 travels from the rear to the front. Furthermore, the ADASECU 90 refers to the wheel speeds ωw1 to ωw4 detected by the wheel speed sensor 102. The wheel speeds ωw1 and ωw2 are the rotational speed of the right front wheel 22 and the rotational speed of the left front wheel 22, respectively. The wheel speeds ωw3 and ωw4 are the rotational speed of the right rear wheel 24 and the rotational speed of the left rear wheel 24, respectively.

ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御量の制御を、ユーザインターフェース１０４の操作状態に応じて設定する。ユーザインターフェース１０４は、自動運転および手動運転の２つのうちのいずれか１つを選択する等、ユーザの意思をＡＤＡＳＥＣＵ９０に伝達するためのものである。 The ADASECU 90 sets control of the control amount according to the operating state of the user interface 104. The user interface 104 is for transmitting the user's intention to the ADASECU 90, such as selecting one of automatic operation and manual operation.

ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、ＰＵ９２および記憶装置９４を備えている。ＰＵ９２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等の少なくとも１つを備えるソフトウェア処理装置である。記憶装置９４には、後退アシストプログラム９４ａが記憶されている。後退アシストプログラム９４ａは、ＰＵ９２に、後退アシスト処理を実行させる指令を規定するプログラムである。後退アシスト処理は、連結車両１０の後退走行において転舵輪の転舵処理を自動で行う処理である。後退アシストプログラム９４ａは、運転者による後退運転の負荷を軽減するためのプログラムである。 The ADASECU 90 includes a PU 92 and a storage device 94. The PU 92 is a software processing device including at least one of a CPU, a GPU, a TPU, and the like. The storage device 94 stores a reverse assist program 94a. The reverse assist program 94a is a program that specifies a command for causing the PU 92 to execute reverse assist processing. The reverse assist process is a process that automatically performs a process of turning the steerable wheels when the coupled vehicle 10 is traveling backwards. The reverse assist program 94a is a program for reducing the burden of reverse driving on the driver.

すなわち、連結車両１０の後退走行においては、トラクタ２０の転舵角が同一であっても、トレーラ３０の挙動は、ヒッチ角βに応じて変化する。そのため、後退制御には、高い運転技能が要求される。後退アシストプログラム９４ａによる後退アシスト処理は、トラクタ２０の転舵角を制御することによって運転者をアシストする処理である。ただし、後退アシスト処理は、トレーラ３０の操舵に対する指示を運転者に委ねる。ここで、トレーラ３０の操舵の指示は、ステアリングホイール５０によって行われる。すなわち、後退アシスト処理を実行する後退アシストモードのオン状態においては、ステアリングホイール５０は、トレーラ３０の操舵に関する指示を入力する手段となっている。一方、後退アシストモードがオフ状態である場合、ステアリングホイール５０は、トラクタ２０の操舵に関する指示を入力する手段となっている。 That is, when the coupled vehicle 10 is traveling backwards, even if the steering angle of the tractor 20 is the same, the behavior of the trailer 30 changes depending on the hitch angle β. Therefore, high driving skills are required for reverse control. The reverse assist process by the reverse assist program 94a is a process that assists the driver by controlling the turning angle of the tractor 20. However, the backward assist process leaves instructions for steering the trailer 30 to the driver. Here, instructions for steering the trailer 30 are given by the steering wheel 50. That is, in the ON state of the reverse assist mode in which the reverse assist process is executed, the steering wheel 50 serves as a means for inputting instructions regarding the steering of the trailer 30. On the other hand, when the reverse assist mode is off, the steering wheel 50 serves as a means for inputting instructions regarding the steering of the tractor 20.

「後退アシストモードへの移行」
図３に後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。 "Transition to reverse assist mode"
FIG. 3 shows a procedure for switching the reverse assist mode from an off state to an on state. The process shown in FIG. 3 is realized by the PU 92 repeatedly executing the reverse assist program 94a at, for example, a predetermined cycle. Note that in the following, the step number of each process is expressed by a number prefixed with "S".

図３に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まずトラクタ２０の転舵角α１を取得する（Ｓ１０）。転舵角α１は、転舵制御装置７０によって、回転角θｍを入力として都度算出される。ＰＵ９２は、転舵制御装置７０が都度算出する転舵角α１を取得する。また、ＰＵ９２は、ヒッチ角βを取得する（Ｓ１２）。そして、ＰＵ９２は、転舵角α１およびヒッチ角βに基づき、仮想操舵角α２を算出する（Ｓ１４）。本実施形態では、一例として、トレーラ３０の前後方向に対するボールジョイント４０の進行方向のなす角度によって、仮想操舵角α２を定義する。 In the series of processes shown in FIG. 3, the PU 92 first obtains the turning angle α1 of the tractor 20 (S10). The steering angle α1 is calculated each time by the steering control device 70 using the rotation angle θm as an input. The PU 92 acquires the steering angle α1 calculated each time by the steering control device 70. The PU 92 also acquires the hitch angle β (S12). Then, the PU 92 calculates a virtual steering angle α2 based on the steering angle α1 and the hitch angle β (S14). In this embodiment, as an example, the virtual steering angle α2 is defined by the angle formed by the traveling direction of the ball joint 40 with respect to the longitudinal direction of the trailer 30.

ここで、図４に基づき、仮想操舵角α２を転舵角α１およびヒッチ角βから算出する理由を説明する。
図４は、本実施形態で用いる連結車両１０のモデルを示す。図４に示すモデルは、トラクタ２０の一対の前輪２２を前輪Ｃ０として且つ、トラクタ２０の一対の後輪２４を後輪Ｂ１とする。すなわち、トラクタ２０について２輪モデルを採用している。また、トレーラ３０の一対の車輪３２を車輪Ｂ２とする。前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線と、ヒッチ点Ｃ１および車輪Ｂ２によって定まる線とのなす角が、ヒッチ角βである。ヒッチ点Ｃ１は、図１の軸４２部分に相当する。また、前輪Ｃ０の速度である前輪速度ＶＣ０は、転舵角α１の方向に進むベクトルとしている。転舵角α１は、前輪Ｃ０の進む方向と、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線とのなす角度として定量化されている。車速Ｖの方向は、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線に平行である。また、車速Ｖの方向と、図４のｘ方向とのなす角は、角度θ１である。また、距離ｌ１は、前輪Ｃ０および後輪Ｂ１間の長さである。また、距離ｈ１は、後輪Ｂ１およびヒッチ点Ｃ１間の長さである。 Here, the reason why the virtual steering angle α2 is calculated from the steering angle α1 and the hitch angle β will be explained based on FIG.
FIG. 4 shows a model of the articulated vehicle 10 used in this embodiment. In the model shown in FIG. 4, the pair of front wheels 22 of the tractor 20 are the front wheels C0, and the pair of rear wheels 24 of the tractor 20 are the rear wheels B1. That is, a two-wheel model is adopted for the tractor 20. Further, the pair of wheels 32 of the trailer 30 are referred to as wheels B2. The angle between the line defined by the front wheel C0 and the hitch point C1 and the line defined by the hitch point C1 and the wheel B2 is the hitch angle β. The hitch point C1 corresponds to the shaft 42 portion in FIG. Further, the front wheel speed VC0, which is the speed of the front wheel C0, is a vector that moves in the direction of the turning angle α1. The steering angle α1 is quantified as the angle between the direction in which the front wheel C0 moves and a line defined by the front wheel C0 and the hitch point C1. The direction of vehicle speed V is parallel to the line defined by front wheel C0 and hitch point C1. Further, the angle between the direction of the vehicle speed V and the x direction in FIG. 4 is an angle θ1. Moreover, the distance l1 is the length between the front wheel C0 and the rear wheel B1. Further, the distance h1 is the length between the rear wheel B1 and the hitch point C1.

上述した定義によれば、車輪Ｂ２からヒッチ点Ｃ１に進む方向に対するヒッチ点Ｃ１の速度ＶＣ１の方向が仮想操舵角α２となる。ヒッチ点Ｃ１から前輪Ｃ０に進む方向に対するヒッチ点Ｃ１の速度ＶＣ１の方向のなす角度γ１を用いると、仮想操舵角α２は、「－（β－γ１）」となる。 According to the above definition, the direction of the speed VC1 at the hitch point C1 with respect to the direction from the wheel B2 to the hitch point C1 becomes the virtual steering angle α2. Using the angle γ1 formed by the direction of the speed VC1 of the hitch point C1 with respect to the direction of travel from the hitch point C1 to the front wheel C0, the virtual steering angle α2 becomes "-(β-γ1)".

図４に示すモデルにおいて、前輪Ｃ０の座標（ｘｃ０，ｙｃ０）、後輪Ｂ１の座標（ｘｂ１，ｙｂ１）およびヒッチ点Ｃ１の座標（ｘｃ１，ｙｃ１）を用いると、以下の式（ｃ１）～（ｃ３）が成立する。 In the model shown in FIG. 4, using the coordinates of the front wheel C0 (xc0, yc0), the coordinates of the rear wheel B1 (xb1, yb1), and the coordinates of the hitch point C1 (xc1, yc1), the following equations (c1) to ( c3) holds true.

ＶＣ０・ｃｏｓα１＝ＶＢ１ …（ｃ１）
ｘｃ０＝ｘｂ１＋ｌ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ２）
ｘｃ１＝ｘｂ１－ｈ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ３）
上記の式（ｃ２），（ｃ３）の両辺を微分した式および式（ｃ１）を用いると、以下の式（ｃ４）が得られる。 VC0・cosα1=VB1…(c1)
xc0=xb1+l1・cosθ1...(c2)
xc1=xb1-h1・cosθ1...(c3)
Using the equation obtained by differentiating both sides of the above equations (c2) and (c3) and the equation (c1), the following equation (c4) is obtained.

ｈ１・ｔａｎα１＋ｌ１・ｔａｎγ１＝０ …（ｃ４）
上記の式（ｃ４）によれば、角度γ１が転舵角α１によって表現できる。したがって、仮想操舵角α２は、以下の式（ｃ５）にて表現される。 h1・tanα1+l1・tanγ1=0…(c4)
According to the above equation (c4), the angle γ1 can be expressed by the steering angle α1. Therefore, the virtual steering angle α2 is expressed by the following equation (c5).

α２＝－β－ａｒｃｔａｎ｛（ｈ１／ｌ１）・ｔａｎ（α１）｝ …（ｃ５）
すなわち、仮想操舵角α２は、ヒッチ角βおよび転舵角α１から求めることができる。
なお、Ｓ１４の処理において、上記の式（ｃ５）を用いて仮想操舵角α２を算出することは必須ではない。たとえば、記憶装置９４にマップデータを記憶しておくことにより、ＰＵ９２は、Ｓ１４の処理において、仮想操舵角α２をマップ演算してもよい。マップデータは、ヒッチ角βおよび転舵角α１を入力変数として且つ、仮想操舵角α２を出力変数とする。 α2=-β-arctan {(h1/l1)・tan(α1)}...(c5)
That is, the virtual steering angle α2 can be determined from the hitch angle β and the steering angle α1.
Note that in the process of S14, it is not essential to calculate the virtual steering angle α2 using the above equation (c5). For example, by storing map data in the storage device 94, the PU 92 may perform a map calculation on the virtual steering angle α2 in the process of S14. The map data uses the hitch angle β and the steering angle α1 as input variables, and uses the virtual steering angle α2 as an output variable.

ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の入力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理としてもよい。 Here, the map data is set data of discrete values of input variables and values of output variables corresponding to each of the values of the input variables. Furthermore, the map calculation may be a process in which when the value of the input variable matches any of the values of the input variables of the map data, the value of the output variable of the corresponding map data is used as the calculation result. Additionally, map calculation is a process in which when the value of an input variable does not match any of the values of input variables in map data, the calculation result is a value obtained by interpolating the values of multiple output variables included in map data. do it. Alternatively, if the value of the input variable does not match any of the values of the input variables in the map data, the map operation will match the closest value among the values of the multiple input variables contained in the map data. It is also possible to use the value of the output variable of the map data as the calculation result.

次にＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈを算出する（Ｓ１６）。最大仮想操舵角α２ｔｈは、ジャックナイフ現象が生じるときの仮想操舵角α２の大きさの下限値である。
すなわち、図４に示したモデルによれば、ヒッチ角βの１階の時間微分値は、以下の式にて表現される。 Next, the PU92 calculates the maximum virtual steering angle α2th (S16). The maximum virtual steering angle α2th is the lower limit of the magnitude of the virtual steering angle α2 when the jackknife phenomenon occurs.
That is, according to the model shown in FIG. 4, the first-order time differential value of the hitch angle β is expressed by the following equation.

ｄβ／ｄｔ
＝－（Ｖ／ｌ２）・ｓｉｎβ
－｛Ｖ／（ｌ１・ｌ２）｝・（ｌ２＋ｈ１・ｃｏｓβ）・ｔａｎα …（ｃ６）
ここで、ジャックナイフ現象が生じる場合、転舵角α１を最大値α１ｔｈとしたところで、ヒッチ角βを変化させることができない。したがって、上記の式（ｃ６）におけるヒッチ角βの時間微分値をゼロとして且つ、転舵角α１に最大値α１ｔｈを代入したときのヒッチ角βを、ジャックナイフヒッチ角βｔｈと見なす。ただし、転舵角α１が正および負の双方の値を取り得ることから、上記の式（ｃ６）には、「α１ｔｈ」と「（－１）・α１ｔｈ」との双方を代入しうる。そのため、ジャックナイフヒッチ角βｔｈは、実際には２つの値を取る。それら２個のジャックナイフヒッチ角βｔｈは、記憶装置９４に予め記憶されている。そしてＰＵ９２は、２個の値のうちのヒッチ角βとの差の絶対値が小さくなる方の値をジャックナイフヒッチ角βｔｈに代入する。そして、ＰＵ９２は、上記の式（ｃ５）において、ヒッチ角βにジャックナイフヒッチ角βｔｈを代入して且つ、転舵角α１に「α１ｔｈ」または「（－１）・α１ｔｈ」を代入する。ここで、転舵角α１の符号は実際の転舵角α１の符号に一致させる。こうして算出される仮想操舵角α２が、最大仮想操舵角α２ｔｈである。 dβ/dt
=-(V/l2)・sinβ
-{V/(l1・l2)}・(l2+h1・cosβ)・tanα…(c6)
Here, if a jackknife phenomenon occurs, the hitch angle β cannot be changed even if the steering angle α1 is set to the maximum value α1th. Therefore, the hitch angle β obtained by setting the time differential value of the hitch angle β in the above equation (c6) to zero and substituting the maximum value α1th for the steering angle α1 is regarded as the jackknife hitch angle βth. However, since the steering angle α1 can take both positive and negative values, both “α1th” and “(−1)·α1th” can be substituted into the above equation (c6). Therefore, the jackknife hitch angle βth actually takes two values. These two jackknife hitch angles βth are stored in the storage device 94 in advance. Then, the PU 92 assigns to the jackknife hitch angle βth one of the two values, whichever has the smaller absolute value of the difference from the hitch angle β. Then, in the above equation (c5), the PU 92 substitutes the jackknife hitch angle βth for the hitch angle β, and substitutes “α1th” or “(−1)·α1th” for the steering angle α1. Here, the sign of the steered angle α1 is made to match the sign of the actual steered angle α1. The virtual steering angle α2 calculated in this way is the maximum virtual steering angle α2th.

次にＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１８）。過渡フラグＦ１は、「１」である場合に、後退アシストモードのオフ状態からオン状態に切り替わった後の過渡的な処理をしていることを示す。過渡フラグＦ１は、「０」である場合に、上記過渡的な処理をしていないことを示す。ＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「０」であると判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、後退アシストモードがオフ状態からオン状態に切り替わったか否かを判定する（Ｓ２０）。ＰＵ９２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステアリングホイール５０を振動させる（Ｓ２２）。この処理は、ステアリングホイール５０が、トラクタ２０の操舵の指示手段からトレーラ３０の操舵の指示手段に切り替わったことを運転者に通知するための処理である。なお、ＰＵ９２は、Ｓ２２の処理において、過渡フラグＦ１に「１」を代入する。 Next, the PU92 determines whether the transient flag F1 is "1" (S18). When the transient flag F1 is "1", it indicates that transitional processing is being performed after the reverse assist mode is switched from the off state to the on state. When the transient flag F1 is "0", it indicates that the above-mentioned transient processing is not performed. When determining that the transient flag F1 is "0" (S18: NO), the PU92 determines whether the reverse assist mode has been switched from the off state to the on state (S20). When determining that the switching has occurred (S20: YES), the PU92 vibrates the steering wheel 50 (S22). This process is a process for notifying the driver that the steering wheel 50 has been switched from the means for instructing the steering of the tractor 20 to the means for instructing the steering of the trailer 30. Note that the PU 92 assigns "1" to the transient flag F1 in the process of S22.

次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさ以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。ＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさ以下であると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、操舵角θｈを仮想操舵角α２に応じた値に一致するように制御する（Ｓ２６）。一方、ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいと判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、操舵角θｈを最大仮想操舵角α２ｔｈに応じた値に一致するように制御する（Ｓ２８）。なお、この際、ＰＵ９２は、操舵角θｈが最大仮想操舵角α２ｔｈに整合した時点で、ステアリングホイール５０を振動させる。 Next, the PU92 determines whether the magnitude of the virtual steering angle α2 is less than or equal to the maximum virtual steering angle α2th (S24). If the PU 92 determines that the maximum virtual steering angle α2th is equal to or smaller than the maximum virtual steering angle α2th (S24: YES), the PU92 controls the steering angle θh to match the value corresponding to the virtual steering angle α2 (S26). On the other hand, when determining that the magnitude of the virtual steering angle α2 is larger than the magnitude of the maximum virtual steering angle α2th (S24: NO), the PU92 sets the steering angle θh to match the value corresponding to the maximum virtual steering angle α2th. (S28). At this time, the PU 92 vibrates the steering wheel 50 when the steering angle θh matches the maximum virtual steering angle α2th.

一方、ＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「１」であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、操舵角θｈが仮想操舵角α２（最大仮想操舵角α２ｔｈ）と一致したか否かを判定する（Ｓ３０）。詳しくは、ＰＵ９２は、Ｓ２６の処理を実行している場合には、操舵角θｈが仮想操舵角α２と一致したか否かを判定する。一方、ＰＵ９２は、Ｓ２８の処理を実行している場合には、操舵角θｈが最大仮想操舵角α２ｔｈと一致したか否かを判定する。Ｓ３０の処理は、Ｓ２６，Ｓ２８の処理が完了したか否かを判定する処理である。 On the other hand, when determining that the transient flag F1 is "1" (S18: YES), the PU92 determines whether the steering angle θh matches the virtual steering angle α2 (maximum virtual steering angle α2th) (S30 ). Specifically, when executing the process of S26, the PU 92 determines whether the steering angle θh matches the virtual steering angle α2. On the other hand, when executing the process of S28, the PU92 determines whether the steering angle θh matches the maximum virtual steering angle α2th. The process of S30 is a process of determining whether or not the processes of S26 and S28 have been completed.

ＰＵ９２は、一致しないと判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、操舵トルクＴｈの大きさが閾値Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。この処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れたか否かを判定する処理である。すなわち後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替えは、運転者がユーザインターフェース１０４を操作することによって行われる。したがって、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替え直後には、運転者はステアリングホイール５０に触れていない。Ｓ２６，Ｓ２８の処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れる前に実行されることが意図されているものの、実際にはＳ２６，Ｓ２８の処理の実行中に運転者がステアリングホイール５０に触れる可能性がある。 When determining that they do not match (S30: NO), the PU92 determines whether the magnitude of the steering torque Th is greater than or equal to the threshold value Tth (S32). This process is a process for determining whether the driver has touched the steering wheel 50 or not. That is, the reverse assist mode is switched from an off state to an on state by the driver operating the user interface 104. Therefore, the driver does not touch the steering wheel 50 immediately after the reverse assist mode is switched from the off state to the on state. Although the processes in S26 and S28 are intended to be executed before the driver touches the steering wheel 50, there is actually a possibility that the driver will touch the steering wheel 50 while the processes in S26 and S28 are being executed. There is.

ＰＵ９２は、閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、操舵角速度ωｈの大きさを低下させる（Ｓ３４）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ１に「０」を代入する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。 When determining that the steering angular velocity ωh is equal to or higher than the threshold value Tth (S32: YES), the PU92 reduces the magnitude of the steering angular velocity ωh (S34).
On the other hand, when determining that they match (S30: YES), the PU 92 assigns "0" to the transient flag F1 (S36: YES).

なお、ＰＵ９２は、Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３４，Ｓ３６の処理を完了する場合と、Ｓ２０，Ｓ３２の処理において否定判定する場合と、には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。 Note that the PU 92 temporarily ends the series of processes shown in FIG. 3 when completing the processes of S26, S28, S34, and S36, or when making a negative determination in the processes of S20 and S32.

「後退アシストモード中の処理」
図５に、後退アシストモード中の処理について説明する。図５に示す処理は、後退アシストプログラム９４ａをＰＵ９２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。 "Processing during reverse assist mode"
FIG. 5 describes processing during the reverse assist mode. The process shown in FIG. 5 is realized by the PU 92 repeatedly executing the reverse assist program 94a at a predetermined period, for example.

図５に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、以下の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ４０）。
条件（Ａ）：後退アシストモードのオン状態である旨の条件である。 In the series of processes shown in FIG. 5, the PU 92 first determines whether the logical product of the following conditions (A) and (B) is true (S40).
Condition (A): A condition that the reverse assist mode is on.

条件（Ｂ）：過渡フラグＦ１が「０」である旨の条件である。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ１０～Ｓ１６の処理と同様の処理を実行する（Ｓ４２～Ｓ４８）。 Condition (B): A condition that the transient flag F1 is "0".
If the PU 92 determines that the logical product is true (S40: YES), it executes the same processes as those in S10 to S16 (S42 to S48).

次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２を入力としてステアリングホイール５０に加える反力を算出する（Ｓ５０）。ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが大きい場合の反力の大きさを仮想操舵角α２の大きさが小さい場合の反力の大きさ以上とする。特に、ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさの単位量の増加に対する反力の大きさの増加量を、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈ以上の場合に最大仮想操舵角α２ｔｈ未満の場合よりも大きくする。これは、操舵角θｈの大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさを超えてさらに変位することを抑制するための設定である。 Next, the PU 92 calculates a reaction force to be applied to the steering wheel 50 using the virtual steering angle α2 as an input (S50). The PU 92 sets the magnitude of the reaction force when the magnitude of the virtual steering angle α2 is large to be greater than the magnitude of the reaction force when the magnitude of the virtual steering angle α2 is small. In particular, the PU92 calculates the amount of increase in the magnitude of the reaction force for a unit increase in the magnitude of the virtual steering angle α2 to the maximum virtual steering angle α2th when the magnitude of the virtual steering angle α2 is greater than or equal to the maximum virtual steering angle α2th. Greater than if less than. This is a setting for suppressing the magnitude of the steering angle θh from further displacing beyond the magnitude of the maximum virtual steering angle α2th.

Ｓ５０の処理は、たとえば、記憶装置９４にマップデータが記憶された状態でＰＵ９２によって反力をマップ演算する処理としてもよい。ここで、マップデータは、仮想操舵角α２を入力変数として且つ反力を出力変数とするデータである。 The process in S50 may be, for example, a process in which the PU 92 calculates a map of the reaction force while the map data is stored in the storage device 94. Here, the map data is data that uses the virtual steering angle α2 as an input variable and the reaction force as an output variable.

次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいか否かを判定する（Ｓ５２）。ＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいと判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、上記反力に、ステアリングホイール５０を振動させる成分を重畳する（Ｓ５４）。この処理は、トレーラ３０の旋回半径をそれ以上小さくすることができないことを運転者に通知するための処理である。 Next, the PU92 determines whether the magnitude of the virtual steering angle α2 is larger than the magnitude of the maximum virtual steering angle α2th (S52). If the PU 92 determines that the maximum virtual steering angle α2th is larger than the maximum virtual steering angle α2th (S52: YES), the PU 92 superimposes a component that vibrates the steering wheel 50 on the reaction force (S54). This process is a process for notifying the driver that the turning radius of the trailer 30 cannot be made any smaller.

そして、ＰＵ５２は、Ｓ５０の処理によって算出された反力に応じて反力モータ５２を操作する（Ｓ５６）。この際、ＰＵ５２は、Ｓ５４の処理がなされている場合には、反力モータ５２のトルクに振動成分を重畳する。 Then, the PU 52 operates the reaction force motor 52 according to the reaction force calculated by the process of S50 (S56). At this time, if the process of S54 has been performed, the PU 52 superimposes a vibration component on the torque of the reaction motor 52.

なお、ＰＵ９２は、Ｓ５６の処理を完了する場合と、Ｓ４０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
「後退アシストモードのオフ状態への移行」
図６に、後退アシストモードのオン状態からオフ状態へと切り替わりに関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。 Note that the PU 92 temporarily ends the series of processes shown in FIG. 5 when completing the process of S56 and when making a negative determination in the process of S40.
"Transition of reverse assist mode to off state"
FIG. 6 shows a procedure for switching the reverse assist mode from the on state to the off state. The process shown in FIG. 6 is realized by the PU 92 repeatedly executing the reverse assist program 94a at, for example, a predetermined cycle.

図６に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、Ｓ１０～Ｓ１６の処理と同様の処理を実行する（Ｓ６０～Ｓ６６）。次にＰＵ９２は、過渡フラグＦ２が「１」であるか否かを判定する（Ｓ６８）。過渡フラグＦ２は、「１」である場合に、後退アシストモードのオン状態からオフ状態に切り替わった後の過渡的な処理をしていることを示す。過渡フラグＦ２は、「０」である場合に、上記過渡的な処理をしていないことを示す。ＰＵ９２は、過渡フラグＦ２が「０」であると判定する場合（Ｓ６８：ＮＯ）、後退アシストモードがオン状態からオフ状態に切り替わったか否かを判定する（Ｓ７０）。 In the series of processes shown in FIG. 6, the PU 92 first executes processes similar to those of S10 to S16 (S60 to S66). Next, the PU92 determines whether the transient flag F2 is "1" (S68). When the transient flag F2 is "1", it indicates that transient processing is being performed after the reverse assist mode is switched from the on state to the off state. When the transient flag F2 is "0", it indicates that the above-mentioned transient processing is not being performed. When determining that the transient flag F2 is "0" (S68: NO), the PU92 determines whether the reverse assist mode has been switched from the on state to the off state (S70).

ＰＵ９２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ステアリングホイール５０を振動させる（Ｓ７２）。この処理は、ステアリングホイール５０が、トレーラ３０の操舵の指示手段からトラクタ２０の操舵の指示手段に切り替わったことを運転者に通知するための処理である。なお、ＰＵ９２は、Ｓ７２の処理において、過渡フラグＦ２に「１」を代入する。次にＰＵ９２は、反力モータ５２を操作することによって、操舵角θｈを転舵角α１に応じた値に一致させるようにステアリングホイール５０を変位させる（Ｓ７４）。 When determining that the switching has occurred (S70: YES), the PU92 vibrates the steering wheel 50 (S72). This process is a process for notifying the driver that the steering wheel 50 has been switched from the means for instructing the steering of the trailer 30 to the means for instructing the steering of the tractor 20. Note that the PU 92 assigns "1" to the transient flag F2 in the process of S72. Next, the PU 92 displaces the steering wheel 50 by operating the reaction motor 52 so that the steering angle θh matches the value corresponding to the turning angle α1 (S74).

一方、過渡フラグＦ２が「１」であると判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、操舵角θｈが転舵角α１に一致したか否かを判定する（Ｓ７６）。ＰＵ９２は、一致しないと判定する場合（Ｓ７６：ＮＯ）、操舵トルクＴｈの大きさが閾値Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ７８）。この処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れたか否かを判定する処理である。すなわち後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替えは、運転者がユーザインターフェース１０４を操作することによって行われる。したがって、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替え直後には、運転者はステアリングホイール５０に触れていない。Ｓ７４の処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れる前に実行されることが意図されているものの、実際にはＳ７４の処理の実行中に運転者がステアリングホイール５０に触れる可能性がある。 On the other hand, if it is determined that the transient flag F2 is "1" (S68: YES), it is determined whether the steering angle θh matches the turning angle α1 (S76). When determining that they do not match (S76: NO), the PU92 determines whether the magnitude of the steering torque Th is greater than or equal to the threshold value Tth (S78). This process is a process for determining whether the driver has touched the steering wheel 50 or not. That is, switching of the reverse assist mode from the on state to the off state is performed by the driver operating the user interface 104. Therefore, the driver does not touch the steering wheel 50 immediately after the reverse assist mode is switched from the off state to the on state. Although the process of S74 is intended to be executed before the driver touches the steering wheel 50, there is a possibility that the driver actually touches the steering wheel 50 while the process of S74 is being executed.

ＰＵ９２は、閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、操舵角速度ωｈの大きさを低下させる（Ｓ８０）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ２に「０」を代入する（Ｓ８２：ＹＥＳ）。 When determining that the steering angular velocity ωh is equal to or higher than the threshold value Tth (S78: YES), the PU92 reduces the magnitude of the steering angular velocity ωh (S80).
On the other hand, when determining that they match (S76: YES), the PU 92 assigns "0" to the transient flag F2 (S82: YES).

なお、ＰＵ９２は、Ｓ７４，Ｓ８０，Ｓ８２の処理を完了する場合と、Ｓ７０，Ｓ７８の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
「操舵処理」
図７に、操舵処理について説明する。図７に示す一連の処理は、後退アシストプログラム９４ａをＰＵ９２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。 Note that the PU 92 temporarily ends the series of processes shown in FIG. 6 when completing the processes of S74, S80, and S82, and when making a negative determination in the processes of S70 and S78.
"Steering processing"
The steering process will be explained with reference to FIG. The series of processes shown in FIG. 7 is realized by the PU 92 repeatedly executing the reverse assist program 94a at a predetermined period, for example.

図７に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、上述の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ９０）。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ９２）。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに所定の変換を施した値を目標仮想操舵角α２＊に代入する（Ｓ９４）。次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量である目標転舵角α１＊を算出する（Ｓ９６）。そしてＰＵ９２は、転舵角α１が目標転舵角α１＊となるように転舵モータ６２を操作する（Ｓ９８）。 In the series of processes shown in FIG. 7, the PU 92 first determines whether the logical product of the above-mentioned condition (A) and condition (B) is true (S90).
When determining that the logical product is true (S90: YES), the PU92 acquires the steering angle θh (S92). Then, the PU92 substitutes a value obtained by subjecting the steering angle θh to a predetermined conversion to the target virtual steering angle α2* (S94). Next, the PU 92 calculates a target turning angle α1*, which is a manipulated variable of feedback control in which the virtual steering angle α2 is a controlled variable and the target virtual steering angle α2* is a target value of the controlled variable (S96). Then, the PU 92 operates the steering motor 62 so that the steering angle α1 becomes the target steering angle α1* (S98).

一方、ＰＵ９２は、上記論理積が偽であると判定する場合（Ｓ９０：ＮＯ）、以下の条件（Ｃ）および条件（Ｄ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１００）。
条件（Ｃ）：後退アシストモードがオフ状態である旨の条件である。 On the other hand, when determining that the logical product is false (S90: NO), the PU92 determines whether the logical product of the following condition (C) and condition (D) is true (S100).
Condition (C): A condition that the reverse assist mode is in the off state.

条件（Ｄ）：過渡フラグＦ２が「０」である旨の条件である。
ＰＵ９２は、条件（Ｃ）および条件（Ｄ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ１０２）。次にＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて目標転舵角α１＊を設定する（Ｓ１０４）。そして、ＰＵ９２は、転舵角α１を制御量として目標転舵角α１＊を制御量の目標値とする制御を実行する（Ｓ１０６）。 Condition (D): A condition that the transient flag F2 is "0".
When determining that the logical product of condition (C) and condition (D) is true (S100: YES), the PU92 acquires the steering angle θh (S102). Next, the PU92 sets a target turning angle α1* according to the steering angle θh (S104). Then, the PU 92 executes control in which the turning angle α1 is the controlled variable and the target turning angle α1* is the target value of the controlled variable (S106).

なお、ＰＵ９２は、Ｓ９８，Ｓ１０６の処理を完了する場合と、Ｓ１００の処理において否定判定する場合と、には、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
「本実施形態の作用および効果」
図８に、後退アシストモードの利用例を示す。 Note that the PU 92 temporarily ends the series of processes shown in FIG. 7 when completing the processes of S98 and S106, or when making a negative determination in the process of S100.
"Actions and effects of this embodiment"
FIG. 8 shows an example of how the reverse assist mode is used.

図８（ａ）は、連結車両１０を後退開始位置まで前進させる例を示す。この期間においては、ステアリングホイール５０の操作によってトラクタ２０が操舵される。
図８（ｂ）は、後退アシストモードを利用して連結車両１０を後退させる例を示す。この期間においては、ステアリングホイール５０の操作によって目標仮想操舵角α２＊が定められる。 FIG. 8(a) shows an example in which the coupled vehicle 10 is advanced to the reverse start position. During this period, the tractor 20 is steered by operating the steering wheel 50.
FIG. 8(b) shows an example in which the coupled vehicle 10 is moved backward using the reverse assist mode. During this period, the target virtual steering angle α2* is determined by operating the steering wheel 50.

図８（ｃ）は、トラクタ２０をトレーラ３０から切り離して、トラクタ２０単体で走行する例を示す。
すなわち、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオフ状態の場合、操舵角θｈを、トラクタ２０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて転舵角α１を制御する。一方、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオン状態の場合、操舵角θｈを、トレーラ３０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて仮想操舵角α２を制御する。 FIG. 8C shows an example in which the tractor 20 is separated from the trailer 30 and the tractor 20 travels alone.
That is, when the reverse assist mode is in the OFF state, the PU 92 uses the steering angle θh as a variable indicating an instruction to steer the tractor 20. Then, the PU92 controls the steering angle α1 according to the steering angle θh. On the other hand, when the reverse assist mode is in the ON state, the PU 92 uses the steering angle θh as a variable indicating an instruction to steer the trailer 30. Then, the PU92 controls the virtual steering angle α2 according to the steering angle θh.

このように、トラクタ２０の操舵の指示入力手段と、トレーラ３０の操舵の指示入力手段とを、同一のハードウェアであるステアリングホイール５０とした。これにより、トレーラ３０の操舵の指示のための専用の入力手段を追加する必要が生じない。 In this way, the means for inputting instructions for steering the tractor 20 and the means for inputting instructions for steering the trailer 30 are made of the same hardware, the steering wheel 50. Thereby, there is no need to add a dedicated input means for instructing the steering of the trailer 30.

図９に、後退アシストモードがオフ状態からオン状態に切り替わる例を示す。
図９（ａ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。そのため、トラクタ２０の転舵輪としての前輪２２は直進状態となる。また、後退アシストモードのオフ状態において、トレーラ３０が右向きである例を示す。そのため、仮想操舵角α２は、直進状態に対応しない。この状態で、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を右方向に切る。これにより、操舵角θｈが、ヒッチ点Ｃ１の進行方向である仮想操舵角α２に整合するように変位する。 FIG. 9 shows an example in which the reverse assist mode is switched from an off state to an on state.
FIG. 9A shows a state in which the steering wheel 50 is in the neutral position in the off state of the reverse assist mode. Therefore, the front wheels 22 as steered wheels of the tractor 20 are in a straight-ahead state. Further, an example is shown in which the trailer 30 is facing right in the off state of the reverse assist mode. Therefore, the virtual steering angle α2 does not correspond to the straight-ahead state. In this state, when the reverse assist mode is switched to the on state, the PU 92 turns the steering wheel 50 to the right. As a result, the steering angle θh is displaced to match the virtual steering angle α2, which is the traveling direction of the hitch point C1.

図９（ｂ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。この例では、ヒッチ点Ｃ１の進行方向も直進方向である。したがって、後退アシストモードがオン状態に切り替わっても、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を変位させない。 FIG. 9(b) shows a state in which the steering wheel 50 is in the neutral position in the off state of the reverse assist mode. In this example, the traveling direction of the hitch point C1 is also the straight traveling direction. Therefore, even if the reverse assist mode is switched to the ON state, the PU 92 does not displace the steering wheel 50.

図９（ｃ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。そのため、トラクタ２０の転舵輪としての前輪２２は直進状態となる。また、後退アシストモードのオフ状態において、トレーラ３０が左向きである場合を示す。そのため、仮想操舵角α２は、直進状態に対応しない。この状態で、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を左方向に切る。これにより、操舵角θｈが、ヒッチ点Ｃ１の進行方向である仮想操舵角α２に整合するように変位する。 FIG. 9(c) shows a state in which the steering wheel 50 is in the neutral position in the off state of the reverse assist mode. Therefore, the front wheels 22 as steered wheels of the tractor 20 are in a straight-ahead state. Also, a case is shown in which the trailer 30 is facing left in the off state of the reverse assist mode. Therefore, the virtual steering angle α2 does not correspond to the straight-ahead state. In this state, when the reverse assist mode is switched to the on state, the PU 92 turns the steering wheel 50 to the left. As a result, the steering angle θh is displaced to match the virtual steering angle α2, which is the traveling direction of the hitch point C1.

図９（ｄ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ヒッチ角βの大きさが過度に大きく、ジャックナイフ現象が生じる例を示した。この場合、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、操舵角θｈを最大仮想操舵角α２ｔｈに整合させる。そして、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を振動させる。 FIG. 9D shows an example in which the hitch angle β is excessively large and a jackknife phenomenon occurs when the reverse assist mode is off. In this case, when the reverse assist mode is switched to the on state, the PU92 matches the steering angle θh to the maximum virtual steering angle α2th. Then, the PU 92 causes the steering wheel 50 to vibrate.

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，１１～１３］連結車両の制御装置は、ＡＤＡＳＥＣＵ９０に対応する。入力部は、ステアリングホイール５０に対応する。切替判定処理は、Ｓ９０，Ｓ１００の処理に対応する。トラクタ操舵処理は、Ｓ１０２～Ｓ１０４の処理に対応する。トレーラ操舵処理は、Ｓ９２～Ｓ９８の処理に対応する。［２］整合処理は、Ｓ２６の処理に対応する。［３］整合処理は、Ｓ２８の処理に対応する。［４］逸脱通知処理は、Ｓ５４の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［５，６］反力付与処理は、Ｓ５０の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［７］整合処理は、Ｓ７４の処理に対応する。［８］低下処理は、Ｓ３４，Ｓ８０の処理に対応する。［９］切替通知処理は、Ｓ２２，Ｓ７２の処理に対応する。［１０］目標仮想操舵角設定処理は、Ｓ９４の処理に対応する。仮想操舵角制御処理は、Ｓ９６，Ｓ９８の処理に対応する。 <Correspondence>
The correspondence relationship between the matters in the above embodiment and the matters described in the column of "Means for solving the problem" above is as follows. Below, the correspondence relationship is shown for each solution number listed in the "Means for solving the problem" column. [1, 11 to 13] The control device of the connected vehicle corresponds to the ADASECU90. The input section corresponds to the steering wheel 50. The switching determination process corresponds to the processes of S90 and S100. The tractor steering process corresponds to the processes of S102 to S104. The trailer steering process corresponds to the processes of S92 to S98. [2] The matching process corresponds to the process in S26. [3] The matching process corresponds to the process of S28. [4] The deviation notification process corresponds to the process of S56 which reflects the process of S54. [5, 6] The reaction force application process corresponds to the process of S56, which reflects the process of S50. [7] The matching process corresponds to the process of S74. [8] The lowering process corresponds to the processes of S34 and S80. [9] The switching notification process corresponds to the processes of S22 and S72. [10] The target virtual steering angle setting process corresponds to the process of S94. The virtual steering angle control process corresponds to the processes of S96 and S98.

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 <Other embodiments>
Note that this embodiment can be implemented with the following modifications. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

「目標仮想操舵角設定処理について」
・目標仮想操舵角α２＊が操舵角θｈに所定の変換を施した値となることは必須ではない。たとえば、目標仮想操舵角設定処理を、目標仮想操舵角α２＊に操舵角θｈを代入する処理としてもよい。 "About target virtual steering angle setting process"
- It is not essential that the target virtual steering angle α2* be a value obtained by subjecting the steering angle θh to a predetermined conversion. For example, the target virtual steering angle setting process may be a process of substituting the steering angle θh into the target virtual steering angle α2*.

「トレーラ操舵処理について」
・トレーラ操舵処理としては、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御を実行する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２を制御量とする開ループ制御を実行する処理であってもよい。 "About trailer steering processing"
- The trailer steering process is not limited to the process of executing feedback control in which the virtual steering angle α2 is the controlled variable and the target virtual steering angle α2* is the target value of the controlled variable. For example, the process may execute open-loop control using the virtual steering angle α2 as the control amount.

・トレーラ操舵処理が、仮想操舵角α２を制御量とする処理であることは必須ではない。たとえば、トレーラ３０の走行軌跡の曲率半径を制御量とする処理であってもよい。また、たとえば、トレーラ３０の走行軌跡自体を制御量とする処理であってもよい。 - It is not essential that the trailer steering process is a process using the virtual steering angle α2 as the control amount. For example, the process may use the radius of curvature of the travel trajectory of the trailer 30 as the control amount. Alternatively, for example, the process may use the traveling trajectory of the trailer 30 itself as the control amount.

「逸脱通知処理について」
・仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさを超える場合に、その旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。 "About deviation notification processing"
- When the magnitude of the virtual steering angle α2 exceeds the magnitude of the maximum virtual steering angle α2th, the process of notifying that fact is not limited to the process of imparting vibration to the steering wheel 50. For example, it may be a process of changing the color displayed on the display device. Here, the display device may be a device that displays an image of the rear of the tractor 20. Further, the display device may be a device provided on the steering wheel 50 to convey messages using colors.

・逸脱通知処理を、過渡フラグＦ１が「０」であることを条件に実行してもよい。すなわち、たとえば、Ｓ２８の処理の完了時には実行しなくてもよい。
「反力付与処理について」
・反力付与処理としては、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達する前において仮想操舵角α２の大きさに応じて反力の大きさを可変設定する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達するまで、反力を一定とする処理であってもよい。 - The deviation notification process may be executed on the condition that the transient flag F1 is "0". That is, for example, it does not need to be executed when the process of S28 is completed.
“About reaction force application processing”
- The reaction force application processing is limited to processing that variably sets the magnitude of the reaction force according to the magnitude of the virtual steering angle α2 before the magnitude of the virtual steering angle α2 reaches the magnitude of the maximum virtual steering angle α2th. do not have. For example, the reaction force may be kept constant until the virtual steering angle α2 reaches the maximum virtual steering angle α2th.

「整合処理について」
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、操舵角θｈを変化させる処理は必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、仮想操舵角α２を変化させる処理であってもよい。なお、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とを整合させる整合処理は必須ではない。 "About alignment processing"
- It is not essential to change the steering angle θh so that the steering angle θh matches the virtual steering angle α2 when the reverse assist mode is switched from the OFF state to the ON state. For example, the virtual steering angle α2 may be changed so that the steering angle θh matches the virtual steering angle α2 as the reverse assist mode is switched from the off state to the on state. It should be noted that matching processing for matching the steering angle θh and the virtual steering angle α2 is not essential when the reverse assist mode is switched from the off state to the on state.

・後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように、操舵角θｈを変化させる処理は必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように、転舵角α１を変化させる処理であってもよい。なお、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とを整合させる整合処理は必須ではない。 - It is not essential to change the steering angle θh so that the steering angle θh matches the turning angle α1 when the reverse assist mode is switched from the ON state to the OFF state. For example, the steering angle α1 may be changed so that the steering angle θh matches the steering angle α1 as the reverse assist mode is switched from the on state to the off state. Note that matching processing for matching the steering angle θh and the turning angle α1 is not essential when the reverse assist mode is switched from the on state to the off state.

「切替通知処理について」
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って切り替えたことを通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。換言すれば、ステアリングホイール５０の操作によって転舵角α１を調整可能な状態から仮想操舵角α２を調整可能な状態に移行した旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。 "About switching notification processing"
- The process of notifying that the reverse assist mode has been switched from the OFF state to the ON state is not limited to the process of applying vibration to the steering wheel 50. In other words, the process of notifying that the state in which the steering angle α1 can be adjusted by the operation of the steering wheel 50 has shifted to the state in which the virtual steering angle α2 can be adjusted is a process that applies vibration to the steering wheel 50. Not exclusively. For example, it may be a process of changing the color displayed on the display device. Here, the display device may be a device that displays an image of the rear of the tractor 20. Further, the display device may be a device provided on the steering wheel 50 to convey messages using colors.

・後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って切り替えたことを通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。換言すれば、ステアリングホイール５０の操作によって仮想操舵角α２を調整可能な状態から転舵角α１を調整可能な状態に移行した旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。 - The process of notifying that the reverse assist mode has been switched from the on state to the off state is not limited to the process of applying vibration to the steering wheel 50. In other words, the process of notifying that the state in which the virtual steering angle α2 can be adjusted through the operation of the steering wheel 50 has shifted to the state in which the turning angle α1 can be adjusted is a process that applies vibration to the steering wheel 50. Not exclusively. For example, it may be a process of changing the color displayed on the display device. Here, the display device may be a device that displays an image of the rear of the tractor 20. Further, the display device may be a device provided on the steering wheel 50 to convey messages using colors.

「低下処理について」
・Ｓ３４の処理を実行することは必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように操舵角θｈを変化させているときにステアリングホイール５０が操作される場合、次のようにしてもよい。すなわち、仮想操舵角α２と整合するように操舵角θｈを変化させる処理を停止してもよい。その場合、ステアリングホイール５０の操作に応じて仮想操舵角α２を制御すべく転舵角α１を操作してもよい。 "About degradation processing"
- It is not essential to execute the process of S34. For example, when the steering wheel 50 is operated while the steering angle θh is being changed so that the steering angle θh matches the virtual steering angle α2 as the reverse assist mode is switched from the OFF state to the ON state, You can do it like this: That is, the process of changing the steering angle θh to match the virtual steering angle α2 may be stopped. In that case, the turning angle α1 may be operated in accordance with the operation of the steering wheel 50 to control the virtual steering angle α2.

・Ｓ８０の処理を実行することは必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように操舵角θｈを変化させているときにステアリングホイール５０が操作される場合、次のようにしてもよい。すなわち、転舵角α１と整合するように操舵角θｈを変化させる処理を停止してもよい。その場合、ステアリングホイール５０の操作に応じて転舵角α１を制御してもよい。 - It is not essential to execute the process of S80. For example, when the steering wheel 50 is operated while the steering angle θh is being changed so that the steering angle θh matches the turning angle α1 as the reverse assist mode is switched from the ON state to the OFF state, You can do it like this: That is, the process of changing the steering angle θh to match the steering angle α1 may be stopped. In that case, the steering angle α1 may be controlled according to the operation of the steering wheel 50.

「後退アシストモードのオフ状態の処理の主体について」
・上記実施形態では、後退アシストモードのオフ状態における整合処理を、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０に指令信号を送信する処理としたが、これに限らない。たとえば後退アシストモードのオフ状態における整合処理については、ＡＤＡＳＥＣＵ９０からの指示とは独立に転舵制御装置７０が実行してもよい。 "About the main body of processing when the reverse assist mode is turned off"
- In the above embodiment, the matching process in the OFF state of the reverse assist mode is a process in which the ADASECU 90 transmits a command signal to the steering control device 70, but the invention is not limited to this. For example, the matching process in the OFF state of the reverse assist mode may be executed by the steering control device 70 independently of instructions from the ADASECU 90.

「入力部について」
・トラクタ２０またはトレーラ３０に対する操舵の意思を入力する入力部としては、ステアリングホイール５０に限らない。たとえば、ジョイスティックであってもよい。 "About the input section"
- The input unit for inputting the intention to steer the tractor 20 or the trailer 30 is not limited to the steering wheel 50. For example, it may be a joystick.

「操舵系について」
・たとえばステアリングホイール５０と前輪２２との間の動力の伝達状態および遮断状態を切り替えるクラッチを備えてもよい。その場合、後退アシストモードがオフ状態である場合、クラッチを締結状態としてもよい。換言すれば、トラクタ操舵処理については、クラッチを締結状態として実行してもよい。 "About the steering system"
- For example, a clutch may be provided that switches between a power transmission state and a power cutoff state between the steering wheel 50 and the front wheels 22. In that case, if the reverse assist mode is in the off state, the clutch may be in the engaged state. In other words, the tractor steering process may be executed with the clutch in the engaged state.

「制御装置について」
・ＡＤＡＳＥＣＵ９０と転舵制御装置７０とを一体的に構成してもよい。
・制御装置としては、ＰＵ９２と記憶装置９４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。 "About the control device"
- The ADASECU 90 and the steering control device 70 may be integrally configured.
- The control device is not limited to one that includes the PU 92 and the storage device 94 and executes software processing. For example, a dedicated hardware circuit such as an ASIC may be provided to process at least a part of what was processed by software in the above embodiments by hardware. That is, the control device may have any of the following configurations (a) to (c). (a) It includes a processing device that executes all of the above processing according to a program, and a program storage device such as a storage device that stores the program. (b) It includes a processing device and a program storage device that execute part of the above processing according to a program, and a dedicated hardware circuit that executes the remaining processing. (c) A dedicated hardware circuit is provided to execute all of the above processing. Here, there may be a plurality of software execution devices including a processing device and a program storage device, and a plurality of dedicated hardware circuits.

「コンピュータについて」
・後退アシストプログラム９４ａ等の制御プログラムを実行するコンピュータとしては、連結車両１０に搭載されたコンピュータに限らない。たとえば、連結車両１０に搭載された上記ＰＵ５２と、運転者の携帯端末との双方によって同コンピュータを構成してもよい。その場合、たとえば、Ｓ１６の処理を携帯端末が実行してもよい。 "About computers"
- The computer that executes the control program such as the reverse assist program 94a is not limited to the computer mounted on the articulated vehicle 10. For example, the computer may be composed of both the PU 52 mounted on the articulated vehicle 10 and the driver's mobile terminal. In that case, for example, the process of S16 may be executed by the mobile terminal.

「車両について」
・連結車両としては、図１に例示した車両に限らない。 "About the vehicle"
- The connected vehicle is not limited to the vehicle illustrated in FIG.

１０…連結車両
２０…トラクタ
３０…トレーラ
４０…ボールジョイント
４２…軸
５０…ステアリングホイール
５２…反力モータ
５４…インバータ
６０…ラックアンドピニオン機構
６２…転舵モータ
６４…インバータ
７０…転舵制御装置
９０…ＡＤＡＳＥＣＵ 10... Connected vehicle 20... Tractor 30... Trailer 40... Ball joint 42... Shaft 50... Steering wheel 52... Reaction force motor 54... Inverter 60... Rack and pinion mechanism 62... Steering motor 64... Inverter 70... Steering control device 90 …ADASECU

本発明は、連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラムに関する。 The present invention relates to a control device for a coupled vehicle , a method for controlling a coupled vehicle, and a program for controlling a coupled vehicle .

Claims (13)

トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える連結車両に適用され、
前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、
切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、
前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、
前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、
前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置。 Applied to a coupled vehicle comprising a tractor and a trailer towed by the tractor,
The tractor includes an input section and steered wheels,
configured to execute switching determination processing, tractor steering processing, and trailer steering processing;
The switching determination process is a process of determining whether the reverse assist mode is in an on state or the reverse assist mode is in an off state,
The tractor steering process is a process of steering the tractor in response to an input operation on the input unit when the reverse assist mode is in an off state,
The trailer steering process includes steering the trailer in response to an input operation to the input unit in a state where power transmission between the input unit and the steered wheels is cut off when the reverse assist mode is on. A control device for a connected vehicle that operates a steering angle of the steered wheels. 整合処理を実行するように構成され、
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオフ状態から前記後退アシストモードのオン状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記連結車両が走行する場合の前記トレーラの状態に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。 configured to perform alignment processing,
In the matching process, when switching from an off state of the reverse assist mode to an on state of the reverse assist mode, the state of the input section is displaced to match the state of the trailer when the coupled vehicle is traveling. The control device for a connected vehicle according to claim 1, further comprising processing. 前記整合処理は、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで前記入力部を変位させる処理を含む請求項２記載の連結車両の制御装置。 3. The control device for a coupled vehicle according to claim 2, wherein the matching process includes, when the state of the trailer deviates from a permissible range, displacing the input section to a position matching a state corresponding to a boundary of the permissible range. 逸脱通知処理を実行するように構成され、
前記逸脱通知処理は、前記トレーラ操舵処理の実行中に、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、その旨を通知する処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。 configured to perform deviation notification processing;
2. The control device for a connected vehicle according to claim 1, wherein the deviation notification process includes a process of notifying when the state of the trailer deviates from an allowable range during execution of the trailer steering process. 反力付与処理を実行するように構成され、
前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。 configured to perform reaction force application processing,
The reaction force applying process is a process of applying a reaction force that resists the operation of the input unit according to the operation state of the input unit in the ON state of the reverse assist mode, and the turning radius of the trailer is 2. The control device for a coupled vehicle according to claim 1, further comprising processing to make the reaction force in the small steering state greater than the reaction force in the steering state in which the turning radius of the trailer is large. 前記反力付与処理は、前記トレーラの状態が許容範囲の境界に近づくほど前記入力部の単位量の変位に対する前記反力の大きさの増加量を大きくする処理を含む請求項５記載の連結車両の制御装置。 6. The coupled vehicle according to claim 5, wherein the reaction force applying process includes a process of increasing the amount of increase in the magnitude of the reaction force with respect to a unit displacement of the input section as the state of the trailer approaches a boundary of an allowable range. control device. 整合処理を実行するように構成され、
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。 configured to perform alignment processing,
The matching process includes a process of displacing the state of the input unit so as to match the turning angle of the steered wheels when switching from the ON state of the reverse assist mode to the OFF state of the reverse assist mode. 1. The control device for a connected vehicle according to 1. 低下処理を実行するように構成され、
前記低下処理は、前記整合処理の実行中にドライバが前記入力部に触れる場合、前記入力部の変位速度を低下させる処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。 configured to perform degradation processing,
8. The control device for a connected vehicle according to claim 2, wherein the lowering process includes a process of lowering the displacement speed of the input part when the driver touches the input part during execution of the matching process. 切替通知処理を実行するように構成され、
前記切替通知処理は、前記整合処理による前記入力部の変位に先立ってその旨を通知する処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。 configured to perform switching notification processing,
8. The control device for a connected vehicle according to claim 2, wherein the switching notification process includes a process of notifying a displacement of the input section prior to the displacement of the input section due to the matching process. 前記トレーラ操舵処理は、目標仮想操舵角設定処理、および仮想操舵角制御処理を含み、
前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、
前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、
前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、
前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である請求項１記載の連結車両の制御装置。 The trailer steering process includes a target virtual steering angle setting process and a virtual steering angle control process,
The target virtual steering angle setting process is a process of setting a target virtual steering angle according to an input operation on the input unit,
The target virtual steering angle is a target value of a virtual steering angle,
The virtual steering angle is a variable indicating a traveling direction of a connection point between the trailer and the tractor,
2. The virtual steering angle control process is a process of manipulating the turning angle of the steered wheels by a control operation amount in which the virtual steering angle is used as a control amount and the target virtual steering angle is used as a target value of the control amount. 1. The control device for a connected vehicle according to 1. 前記入力部は、ステアリングホイールである請求項１記載の連結車両の制御装置。 The control device for a connected vehicle according to claim 1, wherein the input section is a steering wheel. 請求項１記載の連結車両の制御装置における前記各処理を実行する工程を有した連結車両の制御方法。 A method for controlling a coupled vehicle, comprising the step of executing each of the processes in the coupled vehicle control device according to claim 1. 請求項１記載の連結車両の制御装置における前記各処理をコンピュータに実行させる連結車両の制御プログラム。 A control program for a coupled vehicle that causes a computer to execute each of the processes in the coupled vehicle control device according to claim 1.
JP2022131793A 2022-08-22 2022-08-22 Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle Pending JP2024029493A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022131793A JP2024029493A (en) 2022-08-22 2022-08-22 Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle
PCT/JP2023/027282 WO2024042969A1 (en) 2022-08-22 2023-07-25 Coupled vehicle control device, coupled vehicle control method, and coupled vehicle control program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022131793A JP2024029493A (en) 2022-08-22 2022-08-22 Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2024029493A true JP2024029493A (en) 2024-03-06

Family

ID=90013146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022131793A Pending JP2024029493A (en) 2022-08-22 2022-08-22 Controller of articulated vehicle, control method of articulated vehicle, and control program of articulated vehicle

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2024029493A (en)
WO (1) WO2024042969A1 (en)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7154385B2 (en) * 2004-11-12 2006-12-26 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing up system using active front steer
US10384607B2 (en) * 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10106193B2 (en) * 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10173722B2 (en) * 2016-11-04 2019-01-08 GM Global Technology Operations LLC System and method for determining a hitch angle based on an input from a sensor and a kinematic model of a vehicle and a trailer, and for controlling the vehicle based on the hitch angle
JP7180144B2 (en) * 2018-06-28 2022-11-30 株式会社アイシン Driving support device
JP7460371B2 (en) * 2020-01-06 2024-04-02 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 Traction Assistance Device
US11505246B2 (en) * 2020-10-22 2022-11-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Trailer jackknife warning system with corrective steering indicator

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024042969A1 (en) 2024-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2380798B1 (en) Steering apparatus for vehicle
US10315693B2 (en) Vehicle steering control device
WO2016167256A1 (en) Steering apparatus
EP1935757B1 (en) Vehicle steering apparatus
JP6380366B2 (en) Vehicle steering assist device
JP5304223B2 (en) Vehicle steering device, vehicle with vehicle steering device, and vehicle steering method
JP5338491B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering method
JP7404027B2 (en) Steering control device
JP5181563B2 (en) Vehicle steering system
JP4692403B2 (en) Vehicle steering device
JP5412822B2 (en) Vehicle steering control device
WO2024042969A1 (en) Coupled vehicle control device, coupled vehicle control method, and coupled vehicle control program
JP4696719B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering control method
JP2007099060A (en) Steering device for vehicle
JP2008062788A (en) Steering device for vehicle
WO2023243368A1 (en) Coupled vehicle control device, coupled vehicle control method, and coupled vehicle control program
WO2003091084A1 (en) Method for controlling motion of vehicle and motion controller of vehicle
JP4978347B2 (en) Vehicle steering system
JP3931690B2 (en) Vehicle steering control device
JP2004203072A (en) Steering system control device
JP2006240494A (en) Vehicle attitude control system
WO2023228854A1 (en) Coupled vehicle control device, coupled vehicle control method, and coupled vehicle control program
JP7230990B1 (en) Steering assist device, steering assist method, and vehicle
JP3079748B2 (en) Rear wheel steering control device
JP7491287B2 (en) Vehicle steering system, reaction torque control method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230602