JP2024022896A - Information processing device, method for controlling information processing device, and program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable more efficient operation of an automatically moving mobile body.

SOLUTION: An obstacle information holding unit 203 holds obstacle information indicative of an obstacle whose existence has been confirmed in a region in which a mobile body 100 could move. A route planning unit 201 determines a route in which the mobile body 100 can detect existence or non-existence of one or more obstacles whose obstacle information is held by the obstacle information holding unit 203. When a route determined by the route planning unit 201 is applied to the movement of the mobile body 100, an obstacle information acquisition unit 204 acquires information indicative of confirmation results of existence or non-existence of an obstacle detected by the mobile body 100 moving on the route from the mobile body 100. An obstacle information update unit 205 updates the obstacle information held in the obstacle information holding unit 203 on the basis of information on the obstacle acquired by the obstacle information acquisition unit 204.

SELECTED DRAWING: Figure 1

COPYRIGHT: (C)2024,JPO&INPIT

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to an information processing device, a method of controlling the information processing device, and a program.

近年では、センシング技術や各種認識技術の発展に伴い、工場や倉庫等で使用される無人搬送車のように、中央管理装置等により設定された経路に沿って自動的に移動する移動体が提案されている。このような自動的に移動する移動体については、人や他の機器が作業を行っている環境へ適用するための技術が各種検討されている。
特許文献１には、自動的に移動する移動体に設定された経路が、人の作業やハンドリフト等の他の機器等が障害物となることで一時的に塞がれた場合に、当該移動体の経路を再計算したうえで、各障害物の影響の大きさをオペレータに通知する技術が開示されている。 In recent years, with the development of sensing technology and various recognition technologies, mobile objects that automatically move along routes set by central management devices, such as automatic guided vehicles used in factories and warehouses, have been proposed. has been done. Regarding such automatically moving mobile bodies, various technologies are being studied to apply them to environments where people and other devices are working.
Patent Document 1 discloses that when the route set for an automatically moving mobile object is temporarily blocked by human work or other equipment such as a hand lift, the A technique has been disclosed that recalculates the route of a moving object and then notifies an operator of the magnitude of the influence of each obstacle.

特許第６７６４１３８号公報Patent No. 6764138

Ｊｏｓｅｐｈ Ｒｅｄｍｏｎ, Ｓａｎｔｏｓｈ Ｋｕｍａｒ Ｄｉｖｖａｌａ, Ｒｏｓｓ Ｂ. Ｇｉｒｓｈｉｃｋ ａｎｄ Ａｌｉ Ｆａｒｈａｄｉ, “Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ： Ｕｎｉｆｉｅｄ, Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ Ｏｂｊｅｃｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ”, Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ （ＣＶＰＲ）, ２０１６Joseph Redmon, Santosh Kumar Divvala, Ross B. Girshick and Ali Farhadi, “You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Det. ”, Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2016

一方で、特許文献１に開示された手法においては、オペレータが障害物の除去を経路計画システムに通知するまで移動体が当該障害物を回避するための経路を走行することとなり、結果として搬送効率が低下する場合がある。 On the other hand, in the method disclosed in Patent Document 1, the moving object travels on a route to avoid the obstacle until the operator notifies the route planning system of the removal of the obstacle, resulting in a reduction in transportation efficiency. may decrease.

本発明は上記の問題を鑑み、自動的に移動する移動体をより効率的に運用可能とすることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to make it possible to more efficiently operate a mobile object that moves automatically.

本発明に係る情報処理装置は、１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を障害物情報保持手段に保持させる手段と、移動体の移動に適用される経路として、前記障害物情報保持手段に前記第１の情報が保持された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の存在の有無の確認結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持手段に保持された前記第１の情報を更新する更新手段と、を有することを特徴とする。 The information processing device according to the present invention includes means for causing an obstacle information holding means to hold first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move; Determine, as the route applied to the movement, a route on which the moving object can detect the presence or absence of one or more obstacles among the series of obstacles for which the first information is held in the obstacle information holding means. determining means for determining the presence or absence of an obstacle by the moving body moving along the route when the route determined by the determining means is applied to the movement of the moving body; an acquisition unit that acquires information from the moving body; and an update unit that updates the first information held in the obstacle information storage unit based on the second information acquired by the acquisition unit; It is characterized by having the following.

本発明によれば、自動的に移動する移動体をより効率的に運用することが可能となる。 According to the present invention, it becomes possible to more efficiently operate a mobile object that moves automatically.

情報処理システムのシステム構成の一例を示した図である。1 is a diagram showing an example of a system configuration of an information processing system. 移動体管理装置のハードウェア構成の一例を示した図である。It is a diagram showing an example of the hardware configuration of a mobile object management device. 情報処理システムの機能構成の一例を示した機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of a functional configuration of an information processing system. 情報処理装置の処理の一例を示したフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of processing by the information processing device. 移動体の処理の一例を示したフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of processing of a moving object. 情報処理装置の処理の一例を示したフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of processing by the information processing device. 情報処理装置の処理の一例を示したフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of processing by the information processing device. 経路計画アルゴリズムの一例について説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of a route planning algorithm. 経路計画アルゴリズムの一例について説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of a route planning algorithm. ＵＩの一例を示した図である。It is a diagram showing an example of a UI. 移動体の構成の一例を示した図である。It is a diagram showing an example of the configuration of a moving body. 経路計画アルゴリズムの一例について説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of a route planning algorithm. 経路計画アルゴリズムの一例について説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of a route planning algorithm. 経路計画アルゴリズムの一例について説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of a route planning algorithm.

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. Note that, in this specification and the drawings, components having substantially the same functional configurations are designated by the same reference numerals and redundant explanation will be omitted.

＜第１の実施形態＞
本開示の第１の実施形態として、管理対象となる移動体の移動に適用される経路の生成や、各移動体への当該経路の設定に係る処理を実行する移動体管理装置の構成及び処理の一例について説明する。 <First embodiment>
As a first embodiment of the present disclosure, the configuration and processing of a mobile object management device that executes processing related to generating a route applied to the movement of a mobile object to be managed and setting the route to each mobile object An example will be explained.

本実施形態では、便宜上、管理対象となる移動体として、工場内での搬送作業の自動化や人（作業員）の作業負担の軽減を目的として導入される所謂ガイドレス無人搬送車が適用される場合に着目して各種説明を行うものとする。本開示におけるガイドレス無人搬送車とは、周囲に位置する物体との距離を測定可能なセンサを備え、所謂自己位置推定と称される技術を利用することで実空間内における自己位置の推定を行う機能を備えている。これにより、ガイドレス無人搬送車は、自己位置を推定することで、軌道や磁気テープ等が床面に敷設されていなくとも、目標位置として設定された位置まで自動的（ひいては、自律的）に移動することが可能である。また、本実施形態においてガイドレス無人搬送車は、進行方向に位置する障害物を検知するためのセンサ（例えば、アクティブステレオ方式深度センサ等）を備えているものとする。 In this embodiment, for convenience, a so-called guideless automatic guided vehicle, which is introduced for the purpose of automating transportation work in a factory and reducing the work burden on humans (workers), is applied as a moving object to be managed. Various explanations will be given focusing on the case. In the present disclosure, a guideless automated guided vehicle is equipped with a sensor that can measure the distance to surrounding objects, and is capable of estimating its own position in real space by using a technology called self-position estimation. It has the functionality to do so. As a result, by estimating its own position, the guideless automatic guided vehicle can automatically (even autonomously) reach the position set as the target position, even if there are no tracks or magnetic tape laid on the floor. It is possible to move. Further, in this embodiment, the guideless automatic guided vehicle is assumed to be equipped with a sensor (for example, an active stereo type depth sensor, etc.) for detecting obstacles located in the direction of travel.

移動体管理装置は、管理対象となる１以上の移動体それぞれの作業状態や、当該移動体自体の状態（例えば、バッテリの状態）等を一元管理する。また、移動体管理装置は、工場内の製造実行システム（ＭＥＳ：Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）からの搬送作業要求（タスク）に基づき、移動体の移動経路を決定し、いずれの移動体にタスクを割り当てるかを判断する。 The mobile object management device centrally manages the working status of each of one or more mobile objects to be managed, the state of the mobile object itself (for example, the state of the battery), and the like. In addition, the mobile object management device determines the movement route of the mobile object based on the transport work request (task) from the Manufacturing Execution System (MES) in the factory, and determines which mobile object the task is assigned to. to judge.

移動体管理装置は、移動体の経路を決定する際に、当該移動体が移動し得る領域（当該経路の設定対象となる領域）に存在が検知された障害物に関する情報（以下、障害物情報とも称する）が格納されたデータベースを参照する。そのうえで、移動体管理装置は、対象となる移動体に障害物の有無を確認させる経路（移動する移動体が障害物を検知可能な経路）と、当該障害物を迂回する経路とのいずれかを生成し、当該経路を当該移動体に設定する。これにより、対象となる移動体の移動に適用される経路が決定される。 When determining a route for a moving object, the moving object management device collects information (hereinafter referred to as obstacle information) regarding obstacles detected to exist in an area where the moving object can move (area to which the route is set). ) is stored in the database. Then, the moving object management device selects either a route that allows the target moving object to check the presence or absence of obstacles (a route in which the moving object can detect obstacles) or a route that detours around the obstacles. and set the route to the mobile object. As a result, the route applied to the movement of the target moving object is determined.

なお、ガイドレス無人搬送車等の移動体の移動を阻害する障害物には、棚等のように固定されたオブジェクトと、荷物等のように種々の条件により位置が変化し得るオブジェクト（例えば、搬送可能なオブジェクト）とが存在し得る。
本開示では、移動体管理装置は、荷物等のように種々の条件により位置が変化し得るオブジェクトを、移動体による存在の有無確認の対象とする障害物とし、障害物情報の保持対象とするものとする。具体的には、棚等のような固定されたオブジェクトについては、管理対象となる移動体が移動し得る領域の地図に情報が記録されているものとする。これに対して、荷物等のように種々の条件により位置が変化し得るオブジェクトについては、地図に情報が記録されていないオブジェクトに相当する。すなわち、移動体管理装置は、地図に情報が記録されていないオブジェクトが移動体により検知された場合に、当該オブジェクトを存在の有無確認の対象として障害物情報を保持する。
そこで、以降では、便宜上「障害物」と記載した場合には、特に説明が無い限りは、存在の有無確認の対象となるオブジェクト（地図に情報が記録されていないオブジェクト）を示すものとする。また、上記障害物情報が、「第１の情報」の一例に相当する。 Obstacles that obstruct the movement of moving objects such as guideless automated guided vehicles include fixed objects such as shelves, and objects whose position can change depending on various conditions such as luggage (e.g. transportable objects).
In the present disclosure, the moving object management device considers an object whose position can change depending on various conditions, such as luggage, as an obstacle whose presence or absence is to be confirmed by a moving object, and holds obstacle information. shall be taken as a thing. Specifically, regarding fixed objects such as shelves, it is assumed that information is recorded on a map of an area in which a managed object can move. On the other hand, objects whose positions can change depending on various conditions, such as luggage, correspond to objects whose information is not recorded on the map. That is, when an object whose information is not recorded on the map is detected by a moving object, the moving object management device holds obstacle information regarding the object as a target for checking the presence or absence of the object.
Therefore, hereinafter, for the sake of convenience, the term "obstacle" refers to an object whose presence or absence is to be confirmed (an object whose information is not recorded on the map), unless otherwise specified. Moreover, the above-mentioned obstacle information corresponds to an example of "first information".

障害物の有無を確認する経路が設定された移動体は、当該経路の移動に伴い当該障害物が撤去等の要因により除去されていることを確認した場合には、当該障害物が除去されていることを移動体管理装置に通知する。移動体管理装置は、移動体からの当該通知を受けると、障害物情報データベースを参照し、対象となる障害物の除去に伴う、当該障害物に対応する障害物情報の更新を行う。具体的な一例として、移動体管理装置は、除去されたことが通知された障害物に対応する障害物情報を、障害物情報データベースから削除してもよい。 A moving object that has been set up a route to check the presence or absence of an obstacle will check whether the obstacle has been removed if it is confirmed that the obstacle has been removed due to removal or other factors while moving along the route. The mobile object management device is notified of the presence of the mobile object. When the mobile body management device receives the notification from the mobile body, it refers to the obstacle information database and updates the obstacle information corresponding to the target obstacle as the target obstacle is removed. As a specific example, the mobile object management device may delete the obstacle information corresponding to the obstacle notified that it has been removed from the obstacle information database.

以上のような仕組みにより、オペレータによる除去通知等のオペレーションが行われなくとも、移動体管理装置が従前に存在が確認された障害物の除去を自動的に認識し、当該障害物が除去された後の状態にあわせて各移動体の移動に係る経路を生成することが可能となる。これにより、管理対象となる一連の移動体全体の運用効率（例えば、物品の搬送に係る効率等）をより向上させる効果が期待できる。 With the mechanism described above, the mobile object management device automatically recognizes the removal of an obstacle whose existence was previously confirmed, even if the operator does not perform an operation such as notification of removal, and the obstacle is removed. It becomes possible to generate a route related to the movement of each moving body in accordance with the subsequent state. This can be expected to further improve the operational efficiency (for example, the efficiency of transporting articles) of the entire series of moving objects to be managed.

（システム構成）
図１を参照して、本実施形態に係る移動体管理装置が適用された情報処理システムの概略的なシステム構成の一例について説明する。
本実施形態に係る情報処理システムは、移動体管理装置３００と、管理対象となる１以上の移動体１００と、端末装置４００と、ＭＥＳ７０１と、アクセスポイント７０２とを含む。なお、図１に示す例では、管理対象となる一連の移動体１００として、移動体１００ａ～１００ｃが適用されるものとする。
移動体管理装置３００と、ＭＥＳ７０１と、アクセスポイント７０２とは、ネットワーク７００を介して相互にデータを送受信可能に接続されている。なお、ネットワーク７００の種別は特に限定されず、当該種別に応じて当該ネットワーク７００を介した通信に適用される通信方式が適宜変更されてもよい。具体的な一例として、ネットワーク７００として、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｃｃｅｓｓ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、またはインターネット等が適用されてもよい。また、ネットワーク７００として、有線のネットワークが適用されてもよいし、少なくとも一部に無線のネットワークが適用されていてもよい。
移動体１００ａ～１００ｃのそれぞれと、端末装置４００とは、無線の通信経路を介してアクセスポイント７０２と通信可能に構成されている。このような仕組みにより、移動体１００ａ～１００ｃのそれぞれと、端末装置４００とは、アクセスポイント７０２を介してネットワーク７００に接続することで、移動体管理装置３００やＭＥＳ７０１とデータの送受信を行うことが可能となる。 (System configuration)
An example of a schematic system configuration of an information processing system to which a mobile object management device according to the present embodiment is applied will be described with reference to FIG. 1.
The information processing system according to this embodiment includes a mobile object management device 300, one or more mobile objects 100 to be managed, a terminal device 400, an MES 701, and an access point 702. In the example shown in FIG. 1, it is assumed that the series of mobile bodies 100 to be managed includes mobile bodies 100a to 100c.
The mobile management device 300, the MES 701, and the access point 702 are connected to each other via the network 700 so that they can transmit and receive data. Note that the type of network 700 is not particularly limited, and the communication method applied to communication via the network 700 may be changed as appropriate depending on the type. As a specific example, a LAN (Local Access Network), a WAN (Wide Area Network), the Internet, or the like may be applied as the network 700. Further, as the network 700, a wired network may be applied, or a wireless network may be applied to at least a portion thereof.
Each of the mobile bodies 100a to 100c and the terminal device 400 are configured to be able to communicate with the access point 702 via a wireless communication path. With such a mechanism, each of the mobile units 100a to 100c and the terminal device 400 can transmit and receive data with the mobile unit management device 300 and the MES 701 by connecting to the network 700 via the access point 702. It becomes possible.

移動体管理装置３００は、ＭＥＳ７０１から物品の搬送要求（タスク）を受信し、当該タスクに応じた移動経路を生成したうえで、移動体１００ａ～１００ｃのいずれかを対象として当該経路を設定する。そのうえで、移動体管理装置３００は、上記経路設定の対象となる移動体１００から通知される情報（例えば、当該移動体１００の動作状態を示す情報等）に基づき、当該移動体１００の稼働状態を管理する。 The mobile object management device 300 receives an article transport request (task) from the MES 701, generates a travel route according to the task, and then sets the route for one of the mobile objects 100a to 100c. Then, the mobile body management device 300 determines the operating state of the mobile body 100 based on information notified from the mobile body 100 that is the target of the route setting (for example, information indicating the operating state of the mobile body 100). to manage.

ＭＥＳ７０１は、工場内の加工ライン全体の製造進捗管理や各種機器の制御を行うシステムを模式的に示している。ＭＥＳ７０１は、生産工程に応じて移動体管理装置３００に対して搬送作業を指示する。 MES 701 schematically shows a system that manages the manufacturing progress of the entire processing line in the factory and controls various devices. The MES 701 instructs the mobile object management device 300 to carry out transport work according to the production process.

端末装置４００は、移動体１００ａ～１００ｃの管理を行うオペレータが、当該管理に使用する制御端末を模式的に示している。端末装置４００は、例えば、表示装置と入力装置とを兼ねるタッチパネル式の液晶ディスプレイを備えたタブレット端末等により実現され得る。端末装置４００は、移動体管理装置３００から各種情報を取得し、当該情報をオペレータに提示する。上記情報には、例えば、各移動体１００の稼働状態を示す情報、実行待ちになっているタスクに関する情報、移動体１００が移動する経路上の既知の障害物の場所やその影響度を示す情報、移動体１００により撮像された経路上の障害物の画像等が含まれ得る。
また、端末装置４００は、情報処理装置２００の動作に関する各種設定情報の指定をオペレータから受け付けるための入力インタフェースとしての役割を担ってもよい。当該各種設定情報には、例えば、別途後述する移動体１００の経路計画アルゴリズムに適用されるパラメータ、登録された障害物の除去通知、ＭＥＳ７０１からの指示を優先した移動体１００へのタスク割り当て等に関する情報が含まれ得る。 A terminal device 400 schematically represents a control terminal used by an operator who manages the mobile bodies 100a to 100c. The terminal device 400 may be realized by, for example, a tablet terminal equipped with a touch panel liquid crystal display that serves as both a display device and an input device. The terminal device 400 acquires various information from the mobile object management device 300 and presents the information to the operator. The above information includes, for example, information indicating the operating status of each mobile body 100, information regarding tasks waiting to be executed, and information indicating the location of known obstacles on the route traveled by the mobile body 100 and their degree of influence. , images of obstacles on the route taken by the moving object 100, etc. may be included.
Furthermore, the terminal device 400 may serve as an input interface for receiving specifications of various setting information related to the operation of the information processing device 200 from an operator. The various setting information includes, for example, parameters applied to the route planning algorithm of the moving body 100, which will be described separately later, notification of removal of registered obstacles, assignment of tasks to the moving body 100 giving priority to instructions from the MES 701, etc. information may be included.

（ハードウェア構成）
図２を参照して、移動体管理装置３００のハードウェア構成の一例について説明する。
移動体管理装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３５０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３５１と、記憶部３５２と、通信部３５３とを含む。ＣＰＵ３５０、ＲＡＭ３５１、記憶部３５２、及び通信部３５３は、システムバス３５４を介して相互に接続されている。 (Hardware configuration)
An example of the hardware configuration of the mobile object management device 300 will be described with reference to FIG. 2.
The mobile body management device 300 includes a CPU (Central Processing Unit) 350, a RAM (Random Access Memory) 351, a storage section 352, and a communication section 353. The CPU 350, RAM 351, storage section 352, and communication section 353 are interconnected via a system bus 354.

ＣＰＵ３５０は、記憶部３５２に記憶されたオペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種プログラムを読み出してＲＡＭ３５１に展開して実行することで、システムバス３５４を介して各部の動作の制御を行う。ＲＡＭ３５１は、ワークエリアやＣＰＵ３５０により実行されるプログラムを展開するための一時記憶領域として用いられる。また、ＣＰＵ３５０により実行されるプログラムには、例えば、別途後述する移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）の経路の作成に係る演算を実行するためのプログラムが含まれる。 The CPU 350 controls the operation of each unit via the system bus 354 by reading an operating system (OS) and various programs stored in the storage unit 352, loading them onto the RAM 351, and executing them. The RAM 351 is used as a work area and a temporary storage area for developing programs executed by the CPU 350. Further, the programs executed by the CPU 350 include, for example, a program for executing calculations related to creating a route for the moving body 100 (for example, the moving bodies 100a to 100c), which will be described separately later.

記憶部３５２は、各種データや各種プログラムを記憶するための記憶領域である。記憶部３５２は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリ等により実現され得る。 The storage unit 352 is a storage area for storing various data and various programs. The storage unit 352 may be realized by, for example, a non-volatile memory such as an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive).

通信部３５３は、移動体管理装置３００を所定のネットワークに接続させ、当該ネットワークを介して外部装置との通信を実現するためのインタフェースである。通信部３５３の構成については、ネットワーク７００の種別や適用される通信方式に応じて適宜変更されてもよい。 The communication unit 353 is an interface for connecting the mobile object management device 300 to a predetermined network and realizing communication with an external device via the network. The configuration of the communication unit 353 may be changed as appropriate depending on the type of the network 700 and the applied communication method.

なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、必ずしも移動体管理装置３００のハードウェア構成を限定するものではない。具体的な一例として、移動体管理装置３００による実現される機能に応じて、図２に例示した構成要素以外の他の構成要素が追加されてもよい。 Note that the configuration shown in FIG. 2 is just an example, and does not necessarily limit the hardware configuration of the mobile object management device 300. As a specific example, other components than those illustrated in FIG. 2 may be added depending on the functions realized by the mobile object management device 300.

（機能構成）
図３を参照して、本実施形態に係る情報処理システムの機能構成の一例について、特に、移動体１００及び移動体管理装置３００それぞれの構成に着目して説明する。 (Functional configuration)
With reference to FIG. 3, an example of the functional configuration of the information processing system according to the present embodiment will be described with particular attention to the respective configurations of the mobile body 100 and the mobile body management device 300.

まず、移動体１００の機能構成の一例について説明する。移動体１００は、経路受信部１１０と、情報送信部１１１と、制御部１１２と、障害物検知部１１３と、自己位置推定部１１４と、地図保持部１１５とを含む。 First, an example of the functional configuration of the mobile object 100 will be described. The mobile object 100 includes a route receiving section 110, an information transmitting section 111, a control section 112, an obstacle detecting section 113, a self-position estimating section 114, and a map holding section 115.

経路受信部１１０は、移動体管理装置３００から移動体１００の移動に適用される経路を示す情報（以下、経路情報とも称する）を受信する。 The route receiving unit 110 receives information indicating a route applied to the movement of the mobile body 100 (hereinafter also referred to as route information) from the mobile body management device 300.

情報送信部１１１は、所定の条件を満たした場合に移動体管理装置３００に当該条件に対応する情報を送信する。具体的な一例として、情報送信部１１１は、移動体１００が目標位置に到着した場合に、目標位置に到着したことを示す情報を移動体管理装置３００に通知する。これにより、移動体管理装置３００は、管理対象となる移動体１００が目標位置に到着したことを認識することが可能となる。また、他の一例として、情報送信部１１１は、移動中の移動体１００が障害物を検知した場合に、当該障害物に関する情報（以下、障害物情報とも称する）を移動体管理装置３００に送信してもよい。 The information transmitting unit 111 transmits information corresponding to a predetermined condition to the mobile object management device 300 when a predetermined condition is satisfied. As a specific example, when the mobile body 100 arrives at the target position, the information transmitting unit 111 notifies the mobile body management device 300 of information indicating that the mobile body 100 has arrived at the target position. This allows the mobile object management device 300 to recognize that the mobile object 100 to be managed has arrived at the target position. As another example, when the moving moving object 100 detects an obstacle, the information transmitting unit 111 sends information regarding the obstacle (hereinafter also referred to as obstacle information) to the moving object management device 300. You may.

障害物検知部１１３は、移動体１００の周囲に位置する障害物（例えば、経路上の障害物）の検知に係る処理を実行する。なお、移動体１００の周囲に位置する障害物を検知することが可能であれば、その方法やそのための構成は特に限定はされない。具体的な一例として、測距センサを利用することで、移動体１００の周囲に位置する障害物が検知されてもよい。また、他の一例として、撮像装置を利用して移動体１００の周囲を撮像し、当該撮像結果に応じた画像に対して画像解析を施すことで、当該画像解析の結果に基づき当該移動体１００の周囲に位置する障害物が検知されてもよい。 The obstacle detection unit 113 executes processing related to detecting obstacles located around the moving body 100 (for example, obstacles on a route). Note that as long as it is possible to detect obstacles located around the moving body 100, the method and configuration thereof are not particularly limited. As a specific example, obstacles located around the moving body 100 may be detected by using a distance measuring sensor. In addition, as another example, by capturing an image of the surroundings of the moving object 100 using an imaging device and performing image analysis on the image according to the imaging result, the moving object 100 may be imaged based on the result of the image analysis. Obstacles located around may be detected.

自己位置推定部１１４は、所謂自己位置推定技術を利用することで移動体１００の自己位置（すなわち、移動体１００の実空間内の位置）を推定する。自己位置推定技術としては、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と称される、対象の自己位置の推定と、当該対象の周囲の環境地図の作成とを同時に行う技術が挙げられる。もちろん、移動体１００の自己位置の推定が可能であれば、その方法は特に限定されず、当該方法に応じて利用される構成が適宜変更されてもよい。 The self-position estimating unit 114 estimates the self-position of the mobile body 100 (that is, the position of the mobile body 100 in real space) by using a so-called self-position estimation technique. Examples of the self-position estimation technology include a technology called SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) that simultaneously estimates the self-position of a target and creates an environmental map around the target. Of course, as long as the self-position of the mobile body 100 can be estimated, the method is not particularly limited, and the configuration used may be changed as appropriate depending on the method.

地図保持部１１５は、移動体１００が移動し得る領域（換言すると、移動体１００の移動に適用される経路が設定される領域）の地図を示す情報（以下、地図情報とも称する）を保持する。当該地図情報には、例えば、自己位置推定部１１４によって作成された移動体１００の周囲の地図を示す情報や、移動体管理装置３００から事前に配信された地図情報等が含まれ得る。 The map holding unit 115 holds information (hereinafter also referred to as map information) indicating a map of an area in which the mobile object 100 can move (in other words, an area in which a route applied to the movement of the mobile object 100 is set). . The map information may include, for example, information showing a map around the mobile body 100 created by the self-position estimating unit 114, map information distributed in advance from the mobile body management device 300, and the like.

制御部１１２は、上記した移動体１００の各構成要素の動作を制御する。また、制御部１１２は、移動体１００の各種状態を管理してもよい。制御部１１２が管理対象とする移動体１００の状態としては、例えば、移動体１００が実行しているタスクの有無、タスクを実行している場合の進捗状態、移動体１００に電力を供給するバッテリの残量等が挙げられる。
制御部１１２は、自己位置推定部１１４による移動体１００の自己位置の推定結果に基づき、移動体管理装置３００から受信した経路情報が示す経路に沿って移動体１００が移動するように当該移動体１００の動作（例えば、車輪等の駆動部の動作）を制御する。また、制御部１１２は、障害物検知部１１３が障害物を検知した場合に、情報送信部１１１を介して移動体管理装置３００に当該障害物に関する情報を送信する。この場合には、制御部１１２は、移動体管理装置３００から新しい経路を示す情報が送信されるまで、移動体１００の移動に係る動作を抑制することで当該移動体１００を停止させてもよい。以上のような制御が適用されることで、移動体１００が目標位置に向けて自律的に移動する動作を実現することが可能となる。
なお、障害物検知部１１３による障害物の検知結果に応じて移動体管理装置３００に送信される当該障害物に関する情報が、「第２の情報」の一例に相当する。 The control unit 112 controls the operation of each component of the mobile body 100 described above. Further, the control unit 112 may manage various states of the mobile body 100. The status of the mobile body 100 that is managed by the control unit 112 includes, for example, the presence or absence of a task that the mobile body 100 is executing, the progress state of the task, and the battery that supplies power to the mobile body 100. For example, the remaining amount of
Based on the self-position estimation result of the mobile body 100 by the self-position estimating unit 114, the control unit 112 controls the mobile body so that the mobile body 100 moves along the route indicated by the route information received from the mobile body management device 300. 100 (for example, the operation of a drive unit such as a wheel). Further, when the obstacle detection unit 113 detects an obstacle, the control unit 112 transmits information regarding the obstacle to the mobile object management device 300 via the information transmission unit 111. In this case, the control unit 112 may stop the moving object 100 by suppressing operations related to movement of the moving object 100 until information indicating a new route is transmitted from the moving object management device 300. . By applying the above control, it becomes possible to realize an operation in which the mobile body 100 moves autonomously toward a target position.
Note that the information regarding the obstacle that is transmitted to the mobile object management device 300 according to the detection result of the obstacle by the obstacle detection unit 113 corresponds to an example of "second information."

移動体管理装置３００から送信される経路情報は、例えば、移動体１００が通過すべき地点の座標が、通過する順序に従って規定されたデータとして構成されてもよい。この場合には、制御部１１２は、経路情報に座標が規定された各地点を、当該規定の順序に従ってたどるように移動体１００を移動させることで、移動体管理装置３００が設定した経路に沿って当該移動体１００を目標位置まで移動させることが可能となる。経路情報を作成するための経路計画アルゴリズムについては詳細を別途後述する。 The route information transmitted from the mobile object management device 300 may be configured as data in which the coordinates of points through which the mobile object 100 should pass are defined according to the order of passage. In this case, the control unit 112 moves the mobile object 100 so as to follow the points whose coordinates are specified in the route information in the specified order, thereby following the route set by the mobile object management device 300. It becomes possible to move the moving object 100 to the target position. Details of the route planning algorithm for creating route information will be described separately later.

ここで、移動体１００の障害物検知部１１３により実行される障害物検知処理の一例について概要を説明する。障害物検知処理は、所定の周期で逐次実行される。また、移動体１００の周囲に位置する障害物の検知には、例えば、当該移動体１００に搭載された深度センサによって取得される深度画像が用いられる。深度画像（デプスマップ）とは、画像の各画素に対して、深度センサと当該画素に対応する実空間内の位置との間の距離の測定結果がマッピングされた画像である。
障害物検知部１１３は、取得された深度画像に基づき、移動体１００の周囲に物体が存在することを検知した場合に、当該物体を障害物として認識する。より具体的な一例として、障害物検知部１１３は、移動体１００の進行方向の所定の範囲内に物体が存在することを検知した場合に、当該移動体１００が移動する経路上に障害物が存在すると判定してもよい。障害物検知部１１３は、障害物を検知すると、情報送信部１１１を介して移動体管理装置３００に当該障害物に関する障害物情報を送信する。 Here, an example of an obstacle detection process executed by the obstacle detection unit 113 of the moving body 100 will be outlined. The obstacle detection process is executed sequentially at a predetermined cycle. Furthermore, for example, a depth image acquired by a depth sensor mounted on the moving object 100 is used to detect obstacles located around the moving object 100. A depth image (depth map) is an image in which the measurement results of the distance between the depth sensor and the position in real space corresponding to the pixel are mapped to each pixel of the image.
When the obstacle detection unit 113 detects that an object exists around the moving body 100 based on the acquired depth image, the obstacle detection unit 113 recognizes the object as an obstacle. As a more specific example, when the obstacle detection unit 113 detects that an object exists within a predetermined range in the traveling direction of the moving body 100, the obstacle detection unit 113 detects that there is an obstacle on the path of the moving body 100. It may be determined that it exists. When the obstacle detection unit 113 detects an obstacle, the obstacle detection unit 113 transmits obstacle information regarding the obstacle to the mobile object management device 300 via the information transmission unit 111.

次いで、移動体管理装置３００の機能構成の一例について説明する。移動体管理装置３００は、情報処理装置２００と、移動体タスクステータス保持部３０１と、タスクステータス管理部３０２と、地図保持部３０３とを含む。 Next, an example of the functional configuration of the mobile object management device 300 will be explained. The mobile object management device 300 includes an information processing device 200, a mobile object task status holding section 301, a task status management section 302, and a map holding section 303.

情報処理装置２００は、管理対象となる移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）の移動に対して適用される経路の決定に係る各種演算（経路計画）を行う。情報処理装置２００は、経路計画部２０１と、経路設定部２０２と、障害物情報保持部２０３と、障害物情報取得部２０４と、障害物情報更新部２０５とを含む。 The information processing device 200 performs various calculations (route planning) related to determining a route applied to the movement of the mobile object 100 (for example, the mobile objects 100a to 100c) to be managed. The information processing device 200 includes a route planning section 201, a route setting section 202, an obstacle information holding section 203, an obstacle information acquisition section 204, and an obstacle information updating section 205.

経路計画部２０１は、対象となる移動体１００の移動に対して、移動体１００が移動し得る領域に存在する障害物の有無を確認する経路と、当該障害物を回避する経路とのいずれを適用するかを判断する。そのうえで、経路計画部２０１は、当該判断の結果に基づき、対象となる移動体１００の移動に適用する経路を決定する。
経路設定部２０２は、経路計画部２０１により決定された経路を示す経路情報を、対象となる移動体１００に送信する。これにより、対象となる移動体１００の移動に対して、当該経路情報に基づき、経路計画部２０１により決定された経路が適用される。 The route planning unit 201 determines whether, for the movement of the target moving body 100, a route for checking the presence or absence of obstacles existing in an area where the moving body 100 can move, or a route for avoiding the obstacles. Decide whether to apply. Then, the route planning unit 201 determines a route to be applied to the movement of the target moving body 100 based on the result of the determination.
The route setting unit 202 transmits route information indicating the route determined by the route planning unit 201 to the target mobile object 100. Thereby, the route determined by the route planning unit 201 based on the route information is applied to the movement of the target moving body 100.

障害物情報保持部２０３は、管理対象となる移動体１００が移動し得る領域に存在する障害物（換言すると、当該領域に存在が確認された障害物）に関する障害物情報を保持する。
障害物情報取得部２０４は、対象となる移動体１００により検知された障害物（例えば、移動体１００の周囲に位置する障害物や、移動体１００が移動する経路上に存在する障害物）に関する障害物情報を、当該移動体１００から取得する。
障害物情報更新部２０５は、障害物情報取得部２０４により取得された障害物情報に基づき、障害物情報保持部２０３に対して、移動体１００が移動し得る領域に存在する障害物に関する障害物情報の新規登録、更新、または削除を行う。 The obstacle information holding unit 203 holds obstacle information regarding obstacles that exist in an area in which the mobile object 100 to be managed can move (in other words, obstacles that are confirmed to exist in the area).
The obstacle information acquisition unit 204 is configured to obtain information regarding obstacles detected by the target moving object 100 (for example, obstacles located around the moving object 100 or obstacles existing on the route traveled by the moving object 100). Obstacle information is acquired from the mobile object 100.
Based on the obstacle information acquired by the obstacle information acquisition unit 204, the obstacle information update unit 205 updates the obstacle information storage unit 203 with obstacles related to obstacles existing in an area in which the mobile object 100 can move. Register, update, or delete information.

移動体タスクステータス保持部３０１は、管理対象となる移動体１００の稼働状態を管理するための情報や、当該移動体１００への割り当ての対象となるタスクに関する情報（以下、タスクキュー情報とも称する）を保持する。なお、移動体タスクステータス保持部３０１に保持されるタスクに関する情報（タスクキュー情報）が、「管理情報」の一例に相当する。
タスクステータス管理部３０２は、管理対象となる移動体１００に割り当てられたタスクの管理や、当該移動体１００の稼働状態の管理に係る各種処理を実行する。
具体的な一例として、移動体管理装置３００が上位システムであるＭＥＳ７０１からタスク実行要求を受け付けると、タスクステータス管理部３０２は、タスク実行要求を実行優先度ベースのタスクキューとして移動体タスクステータス保持部３０１に記録する。ＭＥＳ７０１からのタスク実行要求には、例えば、タスク実行優先度、移動開始時における移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報、移動終了時における移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報等が含まれ得る。 The mobile task status holding unit 301 stores information for managing the operating status of the mobile object 100 to be managed and information regarding tasks to be assigned to the mobile object 100 (hereinafter also referred to as task queue information). hold. Note that information regarding tasks (task queue information) held in the mobile task status holding unit 301 corresponds to an example of "management information."
The task status management unit 302 executes various processes related to the management of tasks assigned to the mobile body 100 to be managed and the management of the operating status of the mobile body 100.
As a specific example, when the mobile object management device 300 receives a task execution request from the MES 701, which is a host system, the task status management unit 302 stores the task execution request as an execution priority-based task queue in the mobile object task status holding unit. 301. The task execution request from the MES 701 includes, for example, task execution priority, coordinate information indicating the position and attitude of the moving body 100 at the time of starting movement, coordinate information indicating the position and attitude of the moving body 100 at the time of ending movement, etc. It can be done.

地図保持部３０３は、移動体１００が移動し得る領域の地図情報を保持する。
なお、本開示では、地図情報により示される地図（移動体１００が移動し得る領域の地図）を等間隔で格子状に区分けした場合における、区分け後の各部分領域をノードとも称する。ノードには、対象となる部分領域が、移動体１００が移動可能な領域（例えば、通路）であるか、もしくは固定された障害物が存在する領域かを示す情報が格納される。
地図保持部３０３に保持される地図情報は、例えば、ＳＬＡＭ等の自己位置推定及び環境地図作成に係る技術を利用して作成されてもよい。また、他の一例として、当該地図情報は、移動体１００が移動し得る領域が設定される建屋（例えば、工場建屋）のＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルを用いて事前に作成されてもよい。
地図保持部３０３に保持された地図情報は、管理対象となる移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）に配信されてもよい。 The map holding unit 303 holds map information of areas in which the mobile object 100 can move.
Note that in the present disclosure, when a map indicated by map information (a map of an area in which the mobile object 100 can move) is divided into a grid at equal intervals, each partial area after division is also referred to as a node. The node stores information indicating whether the target partial area is an area in which the mobile object 100 can move (for example, a passage) or an area where a fixed obstacle exists.
The map information held in the map holding unit 303 may be created using a technology related to self-position estimation and environmental map creation, such as SLAM, for example. As another example, the map information may be created in advance using a CAD (Computer-Aided Design) model of a building (for example, a factory building) in which an area in which the mobile object 100 can move is set. .
The map information held in the map holding unit 303 may be distributed to the mobile objects 100 (for example, the mobile objects 100a to 100c) to be managed.

移動体管理装置３００は、地図保持部３０３に保持された地図情報を経路計画部２０１による経路計画に利用する。また、この地図情報は、検知された障害物の位置の管理にも利用され得る。この場合には、例えば、障害物の位置情報がノード単位で管理される。 The mobile object management device 300 uses the map information held in the map holding unit 303 for route planning by the route planning unit 201. This map information can also be used to manage the positions of detected obstacles. In this case, for example, position information of obstacles is managed on a node-by-node basis.

障害物情報保持部２０３には、移動体１００が移動中に検知した障害物に関する障害物情報が記録される。また、障害物情報保持部２０３には、オペレータが端末装置４００を介して登録した障害物情報が記録されてもよい。なお、本開示において障害物情報には、対象となる障害物を一意に識別するためのＩＤ、当該障害物が存在する位置の座標、当該障害物が検知された時刻、当該障害物のサイズ等の情報が含まれる。 Obstacle information regarding obstacles detected by the moving body 100 while moving is recorded in the obstacle information holding unit 203. Further, obstacle information registered by the operator via the terminal device 400 may be recorded in the obstacle information holding unit 203. Note that in this disclosure, the obstacle information includes an ID for uniquely identifying the target obstacle, coordinates of the location of the obstacle, time when the obstacle was detected, size of the obstacle, etc. Contains information.

なお、図３に示す構成はあくまで一例であり、必ずしも本実施形態に係る情報処理システムの機能構成を限定するものではない。例えば、移動体管理装置３００や情報処理装置２００の機能が、複数の装置が協働することで実現されてもよい。具体的な一例として、経路の生成に係る演算のように処理負荷が比較的高い処理が、外部の装置により実行されてもよい。この場合には、例えば、経路計画部２０１は、外部の装置より生成された経路を、移動体１００の移動への適用対象とする経路として決定してもよい。また、他の一例として、経路の生成に係る演算等のような一部の機能の実現に係る処理の負荷が複数の装置に分散されてもよい。また、移動体管理装置３００や情報処理装置２００に相当する構成要素が、クラウドサービスのような所謂ネットワークサービスとして実現されてもよい。 Note that the configuration shown in FIG. 3 is just an example, and does not necessarily limit the functional configuration of the information processing system according to this embodiment. For example, the functions of the mobile object management device 300 and the information processing device 200 may be realized by a plurality of devices working together. As a specific example, processing with a relatively high processing load, such as calculations related to route generation, may be executed by an external device. In this case, for example, the route planning unit 201 may determine a route generated by an external device as the route to be applied to the movement of the mobile body 100. Furthermore, as another example, the processing load related to realizing some functions, such as calculations related to route generation, may be distributed to a plurality of devices. Further, components corresponding to the mobile object management device 300 and the information processing device 200 may be realized as a so-called network service such as a cloud service.

（処理）
本実施形態に係る情報処理システムの処理の一例について説明する。
まず、図４を参照して、情報処理装置２００が移動体１００に対してタスクの実行要求を行う際における、当該移動体１００を対象とした経路計画に係る処理の一例について説明する。情報処理装置２００は、例えば、移動体１００のオペレータが端末装置４００を介して当該移動体１００にタスクを割り当てた場合や、移動体タスクステータス保持部３０１に保持されたタスクキューにタスクが登録された場合に経路計画に係る処理を実行する。この際に、情報処理装置２００は、例えば、最も優先度の高いタスクを読み出して、当該タスクを移動体１００に処理させるための経路計画を開始する。 (process)
An example of processing of the information processing system according to this embodiment will be described.
First, with reference to FIG. 4, an example of processing related to route planning for the mobile body 100 when the information processing device 200 issues a task execution request to the mobile body 100 will be described. The information processing device 200 may, for example, when an operator of the mobile object 100 assigns a task to the mobile object 100 via the terminal device 400, or when a task is registered in the task queue held in the mobile object task status holding unit 301. Processing related to route planning is executed when At this time, the information processing device 200, for example, reads out the task with the highest priority and starts route planning for having the mobile object 100 process the task.

Ｓ１０１において、経路計画部２０１は、移動体１００に対象となるタスクを処理させるために、当該移動体１００を対象とした経路計画を行う。なお、経路計画に係る処理については詳細を別途後述する。
Ｓ１０２において、経路設定部２０２は、Ｓ１０１にて経路計画部２０１による経路計画に基づき決定された経路を示す経路情報を移動体１００に送信する。これにより、対象となる移動体１００は、受信した経路情報に基づき自身が移動する経路を認識することが可能となる。また、経路設定部２０２は、上記経路情報が示す経路を移動する移動体１００に障害物の有無を確認させる場合には、当該障害物を示す障害物情報を当該移動体１００に送信する。これにより、対象となる移動体１００は、経路情報が示す経路に沿って移動することで検知可能な障害物を認識することが可能となる。 In S101, the route planning unit 201 performs route planning for the mobile body 100 in order to have the mobile body 100 process the target task. Note that the details of the processing related to route planning will be described separately later.
In S102, the route setting unit 202 transmits to the mobile object 100 route information indicating the route determined based on the route planning by the route planning unit 201 in S101. This allows the target mobile object 100 to recognize the route it is traveling on based on the received route information. Further, when the route setting unit 202 causes the moving body 100 traveling along the route indicated by the route information to check the presence or absence of an obstacle, the route setting unit 202 transmits obstacle information indicating the obstacle to the moving body 100. This allows the target moving object 100 to recognize detectable obstacles by moving along the route indicated by the route information.

経路設定部２０２による経路の設定がなされた移動体１００は、当該経路に沿って目標位置に向けて自律移動を開始する。そして、移動体１００は、移動体管理装置３００から送信された障害物情報が示す障害物の存在が確認された位置に移動すると、当該障害物の存在の有無を確認し、当該確認の結果を示す情報を情報処理装置２００に送信する。
Ｓ１０３において、障害物情報取得部２０４は、移動体１００から障害物の存在の有無確認の結果を示す情報を取得する。ここで取得される情報には、例えば、移動体１００が設定された経路に沿って移動した結果として確認された障害物の有無を示す情報や、当該移動体１００が移動を継続することが可能か否かを示す情報等が含まれる。 The moving object 100 whose route has been set by the route setting unit 202 starts autonomous movement toward the target position along the route. Then, when the mobile object 100 moves to a position where the existence of the obstacle indicated by the obstacle information transmitted from the mobile object management device 300 is confirmed, the mobile object 100 confirms the presence or absence of the obstacle and sends the result of the confirmation. The information shown is transmitted to the information processing device 200.
In S103, the obstacle information acquisition unit 204 acquires information indicating the result of checking for the presence or absence of an obstacle from the mobile object 100. The information acquired here includes, for example, information indicating the presence or absence of obstacles confirmed as a result of the moving object 100 moving along the set route, and information indicating whether the moving object 100 can continue moving. It includes information indicating whether or not.

Ｓ１０４において、障害物情報更新部２０５は、Ｓ１０３にて取得された障害物の有無の確認結果を示す情報に基づき、従前に存在が検知された障害物が依然として残留しているか、既に撤去されているかを判定する。障害物情報更新部２０５は、対象となる障害物の存在が検知されていなかった場合（例えば、障害物が既に撤去されていた場合）には、障害物情報保持部２０３から当該障害物に対応する障害物情報を削除する。一方で、障害物情報更新部２０５は、障害物の存在が検知された場合には、検知された障害物が、未知の障害物（まだ、障害物情報が登録されていない障害物）か否かを判断する。障害物情報更新部２０５は、存在が検知された障害物が未知の障害物の場合には、当該障害物を示す障害物情報を障害物情報保持部２０３に新たに登録する。一方で、障害物情報更新部２０５は、存在が検知された障害物が既知の障害物の場合には、障害物情報保持部２０３に保持された当該障害物に対応する障害物情報を更新する。具体的な一例として、障害物情報更新部２０５は、障害物情報に含まれる一連の情報のうち、対象となる障害物の検知時刻を示す情報を、改めて検知された時刻に更新してもよい。 In S104, the obstacle information updating unit 205 determines whether the previously detected obstacle still remains or has been removed, based on the information indicating the confirmation result of the presence or absence of the obstacle obtained in S103. Determine if there are any. If the existence of the target obstacle has not been detected (for example, if the obstacle has already been removed), the obstacle information update unit 205 updates the obstacle information from the obstacle information holding unit 203. Delete obstacle information. On the other hand, when the presence of an obstacle is detected, the obstacle information updating unit 205 determines whether the detected obstacle is an unknown obstacle (an obstacle for which obstacle information has not yet been registered). to judge. When the detected obstacle is an unknown obstacle, the obstacle information updating unit 205 newly registers obstacle information indicating the obstacle in the obstacle information holding unit 203. On the other hand, if the detected obstacle is a known obstacle, the obstacle information updating unit 205 updates the obstacle information corresponding to the obstacle held in the obstacle information holding unit 203. . As a specific example, the obstacle information updating unit 205 may update information indicating the detection time of the target obstacle to the time when the target obstacle was detected again, out of a series of information included in the obstacle information. .

Ｓ１０５において、情報処理装置２００は、あらかじめ規定された終了条件を満たしたか否かを判定する。具体的な一例として、情報処理装置２００は、移動体１００の移動の完了に伴い当該移動体１００に割り当てられたタスクが完了した場合には、移動体タスクステータス保持部３０１に保持されたタスクキューから当該タスクに関する情報を削除する。そのうえで、情報処理装置２００は、タスクキューに未処理のタスクが残留しているか否かを確認し、タスクが残留している場合には終了条件を満たしていないと判定し、タスクが残留していない場合には終了条件を満たしたと判定してもよい。
情報処理装置２００は、Ｓ１０５において終了条件を満たしていないと判定した場合には、処理をＳ１０１に進める。この場合には、未処理のタスクを対象として、Ｓ１０１～Ｓ１０４の処理が改めて実行されることとなる。
そして、情報処理装置２００は、Ｓ１０５において終了条件を満たしたと判定した場合には、図４に示す一連の処理を終了する。 In S105, the information processing device 200 determines whether a predefined termination condition is satisfied. As a specific example, when the task assigned to the moving object 100 is completed upon completion of movement of the moving object 100, the information processing device 200 stores the task queue held in the moving object task status holding unit 301. Delete information about the task from . Then, the information processing device 200 checks whether there are any unprocessed tasks remaining in the task queue, and if there are any remaining tasks, it determines that the end condition is not satisfied, and no tasks remain. If not, it may be determined that the termination condition is satisfied.
If the information processing device 200 determines in S105 that the termination condition is not satisfied, the information processing device 200 advances the process to S101. In this case, the processes of S101 to S104 will be executed again for unprocessed tasks.
If the information processing apparatus 200 determines in S105 that the termination condition is satisfied, the information processing apparatus 200 terminates the series of processes shown in FIG. 4 .

次いで、図５を参照して、移動体１００の処理の一例について説明する。
移動体１００は、情報処理装置２００（移動体管理装置３００）によりタスクが割り当てられるまで待機状態を維持する。
そして、情報処理装置２００により移動体１００に対してタスクが割り当てられると、Ｓ２０１において、経路受信部１１０は、情報処理装置２００から、当該タスクを処理するための移動に係る各種情報を受信する。当該情報には、例えば、目標位置を示す情報、当該目標位置に向けた移動に適用される経路を示す経路情報、移動中における存在の有無の確認対象となる障害物を示す障害物情報等が含まれる。
Ｓ２０２において、制御部１１２は、Ｓ２０１にて取得された情報に基づき、指定された目標位置に向けて、設定された経路に沿って移動体１００が自律的な移動を開始するように、当該移動体１００の動作を制御する。 Next, with reference to FIG. 5, an example of the processing of the mobile object 100 will be described.
The mobile body 100 maintains a standby state until a task is assigned by the information processing device 200 (mobile body management device 300).
Then, when the information processing device 200 assigns a task to the mobile object 100, in S201, the route receiving unit 110 receives various information related to movement for processing the task from the information processing device 200. The information includes, for example, information indicating a target position, route information indicating a route to be applied to movement toward the target position, obstacle information indicating an obstacle whose presence or absence is to be confirmed during movement, etc. included.
In S202, the control unit 112 controls the movement so that the mobile object 100 starts autonomous movement along the set route toward the specified target position based on the information acquired in S201. Controls the movement of the body 100.

Ｓ２０３において、制御部１１２は、Ｓ２０１にて取得した情報が示す目標位置と、自己位置推定部１１４が推定した移動体１００の自己位置とを比較し、当該目標位置を基準として所定の範囲内の位置に当該移動体１００が移動したか否かを判定する。この場合には、制御部１１２は、目標位置を基準として所定の範囲内の位置に移動体１００が移動した場合には、当該移動体１００が目標位置に到着したと判定する。
制御部１１２は、Ｓ２０３において移動体１００が目標位置に到着したと判定した場合には、処理をＳ２０４に進める。
一方で、制御部１１２は、Ｓ２０３において移動体１００が目標位置に到着していないと判定した場合には、処理をＳ２０５に進める。 In S203, the control unit 112 compares the target position indicated by the information acquired in S201 and the self-position of the mobile object 100 estimated by the self-position estimating unit 114, and moves within a predetermined range based on the target position. It is determined whether the mobile object 100 has moved to the position. In this case, if the moving body 100 moves to a position within a predetermined range based on the target position, the control unit 112 determines that the moving body 100 has arrived at the target position.
When the control unit 112 determines in S203 that the mobile object 100 has arrived at the target position, the control unit 112 advances the process to S204.
On the other hand, if the control unit 112 determines in S203 that the mobile object 100 has not arrived at the target position, the control unit 112 advances the process to S205.

Ｓ２０４において、情報送信部１１１は、目標位置に到着したことを示す情報を情報処理装置２００に送信する。そして、制御部１１２は、タスクを完了したうえで、図５に示す一連の処理を終了する。この場合には、移動体１００は、新たに移動に係る指示が受け付けられるまで待機することとなる。 In S204, the information transmitting unit 111 transmits information indicating that the target position has been reached to the information processing device 200. After completing the task, the control unit 112 ends the series of processing shown in FIG. 5. In this case, the mobile object 100 will wait until a new movement instruction is received.

Ｓ２０５において、制御部１１２は、障害物検知部１１３が障害物を検知したか否かを判定する。
制御部１１２は、Ｓ２０５において、障害物検知部１１３が障害物を検知したと判定した場合には、処理をＳ２０６に進める。
一方で、制御部１１２は、Ｓ２０５において、障害物検知部１１３が障害物を検知していない判定した場合には、処理をＳ２０８に進める。 In S205, the control unit 112 determines whether the obstacle detection unit 113 has detected an obstacle.
When the control unit 112 determines in S205 that the obstacle detection unit 113 has detected an obstacle, the control unit 112 advances the process to S206.
On the other hand, if the control unit 112 determines in S205 that the obstacle detection unit 113 has not detected an obstacle, the control unit 112 advances the process to S208.

Ｓ２０６において、情報送信部１１１は、障害物の検知結果に応じた情報と、移動体１００が移動を継続することが可能か否かを示す情報とを情報処理装置２００に送信する。
Ｓ２０７において、制御部１１２は、移動体１００が移動を継続することが可能か否かを判定する。
制御部１１２は、Ｓ２０７において移動体１００が移動を継続することが可能と判定した場合には、処理をＳ２０２に進める。この場合には、制御部１１２は、Ｓ２０２において、移動体１００が自律的な移動を再開するように、当該移動体１００の動作を制御する。
一方で、制御部１１２は、Ｓ２０７において移動体１００が移動を継続することが困難と判定した場合には、処理をＳ２０１に進める。この場合には、制御部１１２は、待機状態に遷移し、情報処理装置２００から、タスクを処理するための移動に係る各種情報の送信を待ち受ける。 In S206, the information transmitting unit 111 transmits to the information processing device 200 information according to the obstacle detection result and information indicating whether or not the mobile object 100 can continue moving.
In S207, the control unit 112 determines whether the mobile object 100 can continue moving.
When the control unit 112 determines in S207 that the moving object 100 can continue moving, the control unit 112 advances the process to S202. In this case, the control unit 112 controls the operation of the mobile body 100 so that the mobile body 100 resumes autonomous movement in S202.
On the other hand, if the control unit 112 determines in S207 that it is difficult for the mobile object 100 to continue moving, the control unit 112 advances the process to S201. In this case, the control unit 112 transitions to a standby state and waits for transmission of various information related to movement for processing a task from the information processing device 200.

Ｓ２０８において、制御部１１２は、移動体１００の位置及び姿勢が、既知の障害物（すなわち、Ｓ２０１にて受信した障害物情報が示す障害物）の存在の有無を検知可能な位置及び姿勢であるかを判定する。
制御部１１２は、Ｓ２０８において移動体１００の位置及び姿勢が既知の障害物の存在の有無を検知可能な位置及び姿勢であると判定した場合には、当該障害物が除去されたと判断し、処理をＳ２０９に進める。
一方で、制御部１１２は、Ｓ２０８において移動体１００の位置及び姿勢が既知の障害物の存在の有無を検知可能な位置及び姿勢でないと判定した場合には、処理をＳ２０２に進める。この場合には、制御部１１２は、Ｓ２０２において、移動体１００が自律的な移動を再開するように、当該移動体１００の動作を制御する。 In S208, the control unit 112 determines that the position and orientation of the mobile object 100 are such that the presence or absence of a known obstacle (that is, the obstacle indicated by the obstacle information received in S201) can be detected. Determine whether
If the control unit 112 determines in S208 that the position and orientation of the moving body 100 are such that it is possible to detect the presence or absence of a known obstacle, the control unit 112 determines that the obstacle has been removed, and performs processing. Proceed to S209.
On the other hand, if the control unit 112 determines in S208 that the position and orientation of the moving body 100 are not such that the presence or absence of a known obstacle can be detected, the control unit 112 advances the process to S202. In this case, the control unit 112 controls the operation of the mobile body 100 so that the mobile body 100 resumes autonomous movement in S202.

Ｓ２０９において、情報送信部１１１は、有無の確認が指示された既知の障害物が除去されたことを示す情報を情報処理装置２００に送信する。その後、制御部１１２は、処理をＳ２０１に進める。 In S209, the information transmitting unit 111 transmits to the information processing device 200 information indicating that the known obstacle whose presence or absence has been confirmed has been removed. After that, the control unit 112 advances the process to S201.

次いで、図６を参照して、図４においてＳ１０１の処理として示した、情報処理装置２００による経路計画に係る処理の一例について説明する。
Ｓ３０１において、経路計画部２０１は、移動体タスクステータス保持部３０１から管理対象となる移動体（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）のタスクの割り当て状況を示す情報（タスクステータス）と、現在位置を示す情報とを読み出す。
Ｓ３０２において、経路計画部２０１は、実行対象となるタスクがタスクキューに登録されており、かつ待機状態の移動体１００が１以上存在する場合には、障害物情報保持部２０３に保持された障害物情報を読み出す。
Ｓ３０３において、経路計画部２０１は、待機状態の移動体１００の中から、処理対象となるタスクを割り当てる移動体１００を決定する。 Next, with reference to FIG. 6, an example of the process related to route planning by the information processing apparatus 200, shown as the process of S101 in FIG. 4, will be described.
In S301, the route planning unit 201 receives information (task status) indicating the task assignment status of the mobile units to be managed (for example, the mobile units 100a to 100c) and the current position from the mobile unit task status holding unit 301. Read information.
In S302, if the task to be executed is registered in the task queue and there is one or more moving objects 100 in a standby state, the route planning unit 201 determines whether the task is an obstacle held in the obstacle information holding unit 203. Read out object information.
In S303, the route planning unit 201 determines a mobile body 100 to which a task to be processed is assigned from among the mobile bodies 100 in a standby state.

Ｓ３０４において、経路計画部２０１は、Ｓ３０１にて取得したタスクステータスと、Ｓ３０３にて取得した障害物情報とに基づき、対象となる移動体１００に障害物の存在の有無を確認させるか否かを判定する。
経路計画部２０１は、Ｓ３０４において対象となる移動体１００に障害物の存在の有無を確認させると判定した場合には、処理をＳ３０５に進める。
一方で、経路計画部２０１は、Ｓ３０４において対象となる移動体１００に障害物の存在の有無を確認させないと判定した場合には、処理をＳ３０６に進める。 In S304, the route planning unit 201 determines whether or not to cause the target moving object 100 to check whether there is an obstacle, based on the task status obtained in S301 and the obstacle information obtained in S303. judge.
If the route planning unit 201 determines in S304 that the target moving object 100 should check whether there is an obstacle, the route planning unit 201 advances the process to S305.
On the other hand, if the route planning unit 201 determines in S304 not to cause the target moving object 100 to check whether there is an obstacle, the route planning unit 201 advances the process to S306.

Ｓ３０５において、経路計画部２０１は、地図保持部３０３に保持された地図情報と、Ｓ３０３にて取得した障害物情報とに基づき、移動体１００に障害物の存在の有無確認を行わせる経路（換言すると、障害物の有無を検知可能な経路）を生成する。この場合には、経路計画部２０１は、経路に沿って移動する移動体１００の検知範囲に対象となる障害物が含まれるように、当該移動体１００の移動に適用される経路を生成することとなる。
一方で、Ｓ３０６においては、経路計画部２０１は、地図保持部３０３に保持された地図情報と、Ｓ３０３にて取得した障害物情報とに基づき、障害物を避けて目標位置に移動する経路（迂回経路）を生成する。
Ｓ３０５及びＳ３０６として示した経路計画に係る処理の一例については、詳細を別途後述する。 In S305, the route planning unit 201 creates a route (in other words Then, a route is created that allows the presence or absence of obstacles to be detected. In this case, the route planning unit 201 generates a route applied to the movement of the moving body 100 so that the target obstacle is included in the detection range of the moving body 100 moving along the route. becomes.
On the other hand, in S306, the route planning unit 201 creates a route (detour) for moving to the target position while avoiding obstacles, based on the map information held in the map holding unit 303 and the obstacle information acquired in S303. route).
An example of the process related to route planning shown as S305 and S306 will be described in detail later.

なお、Ｓ３０３として示したタスクを割り当てる移動体１００の決定に際して、バッテリ残量の低減に伴い運用が困難であったり、他のタスクを既に実行中である等の要因により、タスクを割り当てることが可能な移動体１００が存在しない場合もある。また、他の一例として、障害物により遮へいされていることで、タスクを処理するための経路を生成することが困難な場合も想定され得る。このような場合には、情報処理装置２００は、経路計画に係る一連の処理を中断し、端末装置４００及びＭＥＳ７０１に対して処理の継続が困難であることを、その理由とあわせて通知してもよい。端末装置４００は、情報処理装置２００から当該通知を受信した場合に、各移動体１００の稼働状況や、既知の障害物に関する情報（例えば、障害物の位置情報）等を、オペレータに提示してもよい。これにより、オペレータは、例えば、ＭＥＳ７０１から依頼されたタスクを処理することが困難であることと、その理由とを認識することが可能となる。 Note that when determining the mobile object 100 to which the task shown in S303 is to be assigned, it is possible to assign the task due to factors such as difficulty in operation due to low battery level, or other tasks already being executed. In some cases, the mobile object 100 does not exist. As another example, it may be difficult to generate a route for processing a task because the route is blocked by an obstacle. In such a case, the information processing device 200 interrupts a series of processes related to route planning, and notifies the terminal device 400 and MES 701 that it is difficult to continue the process, along with the reason. Good too. When the terminal device 400 receives the notification from the information processing device 200, the terminal device 400 presents the operating status of each mobile object 100, information regarding known obstacles (for example, location information of the obstacle), etc. to the operator. Good too. This allows the operator to recognize, for example, that it is difficult to process a task requested by the MES 701 and the reason thereof.

次いで、図７を参照して、図４においてＳ１０４の処理として示した、情報処理装置２００による障害物情報の更新に係る処理の一例について説明する。 Next, with reference to FIG. 7, an example of a process related to updating of obstacle information by the information processing apparatus 200, shown as the process of S104 in FIG. 4, will be described.

Ｓ４０１において、障害物情報更新部２０５は、障害物情報取得部２０４が移動体１００から情報を受信した場合に、当該情報が、当該移動体１００が障害物を検知したことを示す情報か否かを判定する。
障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０１において障害物情報取得部２０４が受信した情報が、移動体１００が障害物を検知したことを示す情報であると判定した場合には、処理をＳ４０２に進める。
一方で、障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０１において障害物情報取得部２０４が受信した情報が、移動体１００が障害物を検知したことを示す情報でないと判定した場合には、処理をＳ４０５に進める。 In S401, when the obstacle information acquisition unit 204 receives information from the moving object 100, the obstacle information updating unit 205 determines whether the information indicates that the moving object 100 has detected an obstacle. Determine.
If the obstacle information update unit 205 determines in S401 that the information received by the obstacle information acquisition unit 204 is information indicating that the mobile object 100 has detected an obstacle, the obstacle information update unit 205 advances the process to S402.
On the other hand, if the obstacle information update unit 205 determines that the information received by the obstacle information acquisition unit 204 in S401 is not information indicating that the mobile object 100 has detected an obstacle, the obstacle information update unit 205 returns the process to S405. Proceed.

Ｓ４０２において、障害物情報更新部２０５は、障害物情報取得部２０４が受信した情報と、障害物情報保持部２０３に保持された障害物情報とを照合することで、移動体１００により検知された障害物が、当該障害物情報が示す既知の障害物か否かを判定する。
障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０２において移動体１００により検知された障害物が既知の障害物でないと判定した場合には、処理をＳ４０３に進める。
一方で、障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０２において移動体１００により検知された障害物が既知の障害物であると判定した場合には、処理をＳ４０４に進める。 In S402, the obstacle information update unit 205 compares the information received by the obstacle information acquisition unit 204 with the obstacle information held in the obstacle information storage unit 203, thereby determining whether the obstacle information has been detected by the moving object 100. It is determined whether the obstacle is a known obstacle indicated by the obstacle information.
If the obstacle information update unit 205 determines in S402 that the obstacle detected by the mobile object 100 is not a known obstacle, the process proceeds to S403.
On the other hand, if the obstacle information updating unit 205 determines in S402 that the obstacle detected by the mobile object 100 is a known obstacle, the process proceeds to S404.

Ｓ４０３において、障害物情報更新部２０５は、障害物情報取得部２０４が受信した情報が示す障害物に対して固有のＩＤを付与し、当該障害物が存在する位置の座標や、当該障害物が検知された時刻を示す情報等を含む障害物情報を新たに生成する。そして、障害物情報更新部２０５は、新たに生成した当該障害物情報を障害物情報保持部２０３に登録して、図７に示す一連の処理を終了する。 In S403, the obstacle information update unit 205 assigns a unique ID to the obstacle indicated by the information received by the obstacle information acquisition unit 204, and provides information such as the coordinates of the location of the obstacle and the location of the obstacle. Obstacle information including information indicating the time at which the obstacle was detected is newly generated. Then, the obstacle information updating unit 205 registers the newly generated obstacle information in the obstacle information holding unit 203, and ends the series of processing shown in FIG. 7.

Ｓ４０４において、障害物情報更新部２０５は、障害物情報保持部２０３に保持された一連の障害物情報の中から、障害物情報取得部２０４が受信した情報が示す既知の障害物に対応する障害物情報を特定する。障害物情報更新部２０５は、特定した障害物情報に含まれる対象となる障害物が検知された時刻を示す情報を、障害物情報取得部２０４が受信した情報に含まれる当該障害物が検知された時刻を示す情報により更新して、図７に示す一連の処理を終了する。 In S404, the obstacle information updating unit 205 selects an obstacle corresponding to the known obstacle indicated by the information received by the obstacle information acquiring unit 204 from among the series of obstacle information held in the obstacle information holding unit 203. Identify physical information. The obstacle information update unit 205 updates the information indicating the time when the target obstacle included in the specified obstacle information was detected to the time at which the target obstacle included in the information received by the obstacle information acquisition unit 204 was detected. The process is updated with information indicating the time when the new time was set, and the series of processes shown in FIG. 7 is completed.

Ｓ４０５において、障害物情報更新部２０５は、移動体１００の移動に適用された経路が、当該移動体１００に障害物の有無を確認させる経路であったか否かを確認する。
障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０５において、移動体１００の移動に適用された経路が、当該移動体１００に障害物の有無を確認させる経路であったと判定した場合には、処理をＳ４０６に進める。
一方で、障害物情報更新部２０５は、Ｓ４０５において、移動体１００の移動に適用された経路が、当該移動体１００に障害物の有無を確認させる経路でなかったと判定した場合には、図７に示す一連の処理を終了する。 In S405, the obstacle information update unit 205 checks whether the route applied to the movement of the moving body 100 is a route that causes the moving body 100 to check the presence or absence of an obstacle.
If the obstacle information updating unit 205 determines in S405 that the route applied to the movement of the moving object 100 is a route that causes the moving object 100 to check the presence or absence of an obstacle, the obstacle information updating unit 205 advances the process to S406. .
On the other hand, if the obstacle information updating unit 205 determines in S405 that the route applied to the movement of the moving body 100 is not a route that causes the moving body 100 to check the presence or absence of an obstacle, the obstacle information updating unit 205 updates the route shown in FIG. The series of processing shown in is completed.

Ｓ４０６において、障害物情報更新部２０５は、有無の確認対象となる障害物が検知されなかったため、当該障害物に対応する障害物情報を障害物情報保持部２０３から削除し、図７に示す一連の処理を終了する。 In S406, the obstacle information updating unit 205 deletes the obstacle information corresponding to the obstacle from the obstacle information holding unit 203 because the obstacle whose presence or absence is to be checked was not detected, and updates the sequence shown in FIG. Terminates the process.

（経路計画アルゴリズム）
続いて、経路計画部２０１による経路計画のアルゴリズムについて説明する。まず、図８を参照して、図６のＳ３０６の処理として例示した、障害物を迂回する場合の経路の作成に係る経路計画アルゴリズムの一例について説明する。
経路計画部２０１は、地図保持部３０３から地図情報を読み出す。地図保持部３０３から読み出された地図情報では、移動体１００が移動し得る領域の地図が等間隔で格子状に区分けされている。なお、前述したように対象となる地図が等間隔の格子状に区分けされた各部分領域をノードと称する。各ノードは、状態に応じて、経路ノードと、走行不可ノードと、障害物ノードとのいずれかに区分される。経路ノードは、移動体の経路が設定され得るノードに相当し、移動体が移動可能なノードを示している。障害物ノードは、障害物が検知されたノードに相当し、障害物情報が保持された障害物の位置に対応するノードが該当する。走行不可ノードは、移動体の経路の設定対象外となるノードに相当する。走行不可ノードには、地図作成時に移動体１００に障害物として認識されることで当該地図に情報が記録されたオブジェクト（例えば、棚等のような固定されたオブジェクト）が存在するノードや、地図が作成されていない未知の領域に対応するノードが該当する。また、走行不可ノードは、移動体１００のオペレータにより、ＣＡＤ情報等に基づき事前に設定されてもよい。
なお、本説明では、本開示に係る技術の特徴をよりわかりやすくするために、便宜上、移動体１００は、現在位置するノードから図面上における上下左右のいずれかに対応する方向に移動可能であるものとする。 (route planning algorithm)
Next, the route planning algorithm by the route planning unit 201 will be explained. First, with reference to FIG. 8, an example of a route planning algorithm related to creating a route when detouring around an obstacle, illustrated as the process of S306 in FIG. 6, will be described.
The route planning unit 201 reads map information from the map holding unit 303. In the map information read from the map holding unit 303, a map of an area in which the mobile object 100 can move is divided into grids at equal intervals. Note that, as described above, each partial area in which the target map is divided into a grid pattern with equal intervals is referred to as a node. Each node is classified into a route node, a non-travelable node, or an obstacle node depending on the state. The route node corresponds to a node where a route for a mobile body can be set, and indicates a node through which the mobile body can move. The obstacle node corresponds to a node where an obstacle has been detected, and corresponds to a node corresponding to the position of the obstacle for which obstacle information is held. A non-travelable node corresponds to a node that is not a target for setting a route for a mobile object. Unrunnable nodes include nodes in which there are objects (for example, fixed objects such as shelves) that are recognized as obstacles by the mobile object 100 during map creation and whose information is recorded on the map; This corresponds to a node corresponding to an unknown area for which no has been created. Furthermore, the unruntable nodes may be set in advance by the operator of the mobile object 100 based on CAD information or the like.
In addition, in this description, in order to make the features of the technology according to the present disclosure easier to understand, for convenience, the mobile object 100 is movable in a direction corresponding to any one of the top, bottom, left, and right on the drawing from the currently located node. shall be taken as a thing.

経路計画部２０１は、障害物情報保持部２０３に保持された一連の障害物情報を読み出し、障害物の存在が確認されたノードを障害物ノードとして設定する。次いで、経路計画部２０１は、走行不可ノードと障害物ノードとを移動体１００が進入することが不可能なノードとして設定する。また、経路計画部２０１は、対象となる移動体１００の現在位置を示すノードをスタートノードとし、ＭＥＳ７０１から通知されたタスクに含まれる移動終了時における移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報に対応するノードをゴールノードとする。そのうえで、経路計画部２０１は、スタートノードからゴールノードまでの経路を生成する。これにより、障害物情報が示す障害物を迂回する場合の経路（以下、障害物回避経路とも称する）が生成される。なお、経路の生成に際して利用可能な経路探索アルゴリズムとしては、例えば、Ａ＊アルゴリズムが挙げられる。もちろん、所望の経路（例えば、障害物回避経路）を生成することが可能であれば、Ａ＊アルゴリズムに限らず、他の経路探索アルゴリズムが適用されてもよい。 The route planning unit 201 reads out a series of obstacle information held in the obstacle information holding unit 203, and sets nodes for which the existence of obstacles has been confirmed as obstacle nodes. Next, the route planning unit 201 sets the travel-impossible node and the obstacle node as nodes into which the mobile object 100 cannot enter. The route planning unit 201 also uses the node indicating the current position of the target moving body 100 as the start node, and uses the coordinate information indicating the position and orientation of the moving body 100 at the end of movement included in the task notified from the MES 701. Let the corresponding node be the goal node. Then, the route planning unit 201 generates a route from the start node to the goal node. As a result, a route (hereinafter also referred to as an obstacle avoidance route) for detouring around the obstacle indicated by the obstacle information is generated. Note that an example of a route search algorithm that can be used when generating a route is the A* algorithm. Of course, other route search algorithms other than the A* algorithm may be applied as long as it is possible to generate a desired route (for example, an obstacle avoidance route).

ここで、図８に例示した障害物回避経路について具体的に説明する。なお、図８に示す例では、便宜上、図面上において左上の端部のノードをノード（０，０）とし、右下の端部のノードをノード（９，４）として、各ノードを当該ノードの座標により識別するものとする。すなわち、図８に示す例では、移動体が移動を開始するスタート位置をスタートノード（２，４）とし、当該移動体が移動を終了するゴール位置をゴールノード（６，２）とする。図８に示す例では、「Ｓ」が付されたノードがスタートノードを示し、「Ｇ」が付されたノードがゴールノードを示している。また、ハッチングが付されたノードは、棚等のような固定されたオブジェクトが存在する走行不可ノードを示している。
また、図８に示す例では、従前にノード（４，２）に障害物の存在が確認されており、当該障害物を示す障害物情報が障害物情報保持部２０３に保持されているものとする。図８に示す例では、「Ｘ」が付されたノードが障害物ノードを示している。 Here, the obstacle avoidance route illustrated in FIG. 8 will be specifically explained. In the example shown in FIG. 8, for convenience, the node at the upper left end in the drawing is designated as node (0, 0), the node at the lower right end is designated as node (9, 4), and each node is designated as the node. shall be identified by the coordinates of That is, in the example shown in FIG. 8, the start position where the moving body starts moving is the start node (2, 4), and the goal position where the moving body ends the movement is the goal node (6, 2). In the example shown in FIG. 8, the node marked with "S" indicates the start node, and the node marked with "G" indicates the goal node. In addition, hatched nodes indicate nodes where fixed objects such as shelves are present and which cannot be traveled.
Furthermore, in the example shown in FIG. 8, it is assumed that the existence of an obstacle has been previously confirmed at the node (4, 2), and obstacle information indicating the obstacle is held in the obstacle information holding unit 203. do. In the example shown in FIG. 8, nodes marked with "X" indicate obstacle nodes.

図８に示す矢印は、経路計画部２０１による経路計画に基づき生成された障害物回避経路の一例を示している。すなわち、当該障害物回避経路は、ノード（４，２）に存在が確認された障害物を回避してスタートノード（２，４）からゴールノード（６，２）に移動するための経路の一例を示している。
経路設定部２０２は、経路計画部２０１による経路計画に基づき生成された上記障害物回避経路を移動体１００に設定する。これにより、移動体１００は、従前に障害物の存在が確認されたノード（４，２）を通過せずに迂回して、スタートノード（２，４）からゴールノード（６，２）まで移動することとなる。 The arrows shown in FIG. 8 indicate an example of an obstacle avoidance route generated based on the route planning by the route planning unit 201. In other words, the obstacle avoidance route is an example of a route for moving from the start node (2, 4) to the goal node (6, 2) while avoiding the obstacle confirmed to exist at the node (4, 2). It shows.
The route setting unit 202 sets the obstacle avoidance route generated based on the route planning by the route planning unit 201 to the moving body 100. As a result, the mobile object 100 moves from the start node (2, 4) to the goal node (6, 2) without passing through the node (4, 2) where the existence of an obstacle was previously confirmed. I will do it.

次いで、図９を参照して、図６のＳ３０５の処理として例示した、障害物の存在の有無を確認する場合の経路（すなわち、障害物の存在の有無を検知可能な経路）の作成に係る経路計画アルゴリズムの一例について説明する。なお、以降では、障害物の存在の有無を検知可能な経路を、便宜上「障害物有無確認経路」とも称する。 Next, with reference to FIG. 9, the process for creating a route for checking the presence or absence of an obstacle (i.e., a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected) illustrated as the process of S305 in FIG. An example of a route planning algorithm will be described. Note that hereinafter, for convenience, a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected will also be referred to as an "obstacle presence/absence confirmation route."

経路計画部２０１は、地図保持部３０３から地図情報を読み出す。当該地図情報が示す内容については、図８を参照して説明した例と実質的に同様のため詳細な説明は省略する。次いで、経路計画部２０１は、対象となる移動体１００の現在位置を示すノードをスタートノードとし、存在の有無の確認対象となる障害物が位置することが想定されるノードを便宜上のゴールノードとして暫定的な経路Ｒ１１を生成する。この際に、経路計画部２０１は、存在の有無の確認対象とされていない障害物が位置することが想定されるノードについては、障害物ノードとして設定する。障害物の有無の確認対象となるノードは、対象となる障害物が除去されておらず、実際には移動体１００が進入することが困難な可能性がある。そのため、経路計画部２０１は、暫定的な経路Ｒ１１の便宜上のゴールノードの直前のノードをゴールノードとした経路Ｒ１１を生成する。
次いで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１１のゴールノードを新たなスタートノードとし、最終的な目標位置をゴールノードとして経路Ｒ１２を生成する。そのうえで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１１と経路Ｒ１２とをつなぎ合わせることで、一連の経路を生成する。この際に生成される一連の経路は、当該経路に沿って移動する移動体１００の検知範囲に、存在の有無の確認対象となる障害物が含まれることとなる。すなわち、上記一連の経路は、障害物有無確認経路に相当することとなる。経路の生成に際して利用可能な経路探索アルゴリズムとしては、図８を参照して説明した例と同様に、Ａ＊アルゴリズムが挙げられる。 The route planning unit 201 reads map information from the map holding unit 303. The content indicated by the map information is substantially the same as the example described with reference to FIG. 8, so detailed explanation will be omitted. Next, the route planning unit 201 sets a node indicating the current position of the target moving object 100 as a start node, and sets a node where an obstacle whose presence or absence is to be confirmed is assumed to be located as a goal node for convenience. A temporary route R11 is generated. At this time, the route planning unit 201 sets, as an obstacle node, a node where it is assumed that an obstacle whose existence is not checked is located. There is a possibility that it is difficult for the mobile object 100 to actually enter the node whose presence or absence of an obstacle is to be checked because the target obstacle has not been removed. Therefore, the route planning unit 201 generates a route R11 in which the goal node is the node immediately before the goal node of the tentative route R11 for convenience.
Next, the route planning unit 201 generates a route R12 with the goal node of the route R11 as a new start node and the final target position as the goal node. Then, the route planning unit 201 generates a series of routes by connecting route R11 and route R12. The series of routes generated at this time includes obstacles whose presence or absence is to be confirmed in the detection range of the mobile object 100 moving along the route. In other words, the series of routes described above corresponds to an obstacle confirmation route. As a route search algorithm that can be used to generate a route, the A* algorithm can be mentioned, similar to the example described with reference to FIG.

ここで、図９に例示した障害物有無確認経路について具体的に説明する。なお、図９に示す例におけるノードの規定については、図８を参照して説明した例と実質的に同様のため詳細な説明は省略する。また、図９に示す例では、スタートノードをノード（２，４）とし、ゴールノードをノード（６，２）とする。また、従前にノード（４，２）に障害物の存在が確認されており、当該障害物を示す障害物情報が障害物情報保持部２０３に保持されているものとする。 Here, the obstacle presence/absence confirmation route illustrated in FIG. 9 will be specifically explained. Note that the node definition in the example shown in FIG. 9 is substantially the same as in the example described with reference to FIG. 8, so detailed description will be omitted. Further, in the example shown in FIG. 9, the start node is the node (2, 4), and the goal node is the node (6, 2). Further, it is assumed that the existence of an obstacle has been previously confirmed at the node (4, 2), and obstacle information indicating the obstacle is held in the obstacle information holding unit 203.

経路計画部２０１は、対象となる移動体１００の現在位置をスタートノード（２，４）とし、従前に障害物の存在が確認されているノード（４，２）の直前のノード（４，３）を経路Ｒ１１のゴールノードとする。
次いで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１１のゴールノード（４，３）を新たなスタートノードとし、ＭＥＳ７０１から通知されたタスクに含まれる移動終了時における移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報に対応するノード（６，２）をゴールノードとする。そのうえで、経路計画部２０１は、スタートノードからゴールノードまでの経路Ｒ１２を生成する。
最後に、経路計画部２０１は、経路Ｒ１１と経路Ｒ１２とをつなぎあわせて一連の経路とすることで、障害物有無確認経路を生成する。
経路設定部２０２は、経路計画部２０１による経路計画に基づき生成された上記障害物有無確認経路を移動体１００に設定する。これにより、移動体１００は、スタートノードからゴールノードへの移動に際して、従前に障害物の存在が確認されたノード（４，２）に隣接するノード（４，３）まで移動するため、障害物検知部１１３により当該障害物の存在の有無を確認することが可能となる。 The route planning unit 201 sets the current position of the target moving object 100 as a start node (2, 4), and selects a node (4, 3) immediately before the node (4, 2) where the presence of an obstacle has been previously confirmed. ) is the goal node of route R11.
Next, the route planning unit 201 sets the goal node (4, 3) of the route R11 as a new start node, and uses the coordinate information indicating the position and orientation of the mobile object 100 at the end of the movement included in the task notified from the MES 701. Let the corresponding node (6, 2) be the goal node. Then, the route planning unit 201 generates a route R12 from the start node to the goal node.
Finally, the route planning unit 201 connects the route R11 and the route R12 to form a series of routes, thereby generating an obstacle confirmation route.
The route setting unit 202 sets the obstacle presence/absence confirmation route generated based on the route planning by the route planning unit 201 to the moving body 100. As a result, when the mobile object 100 moves from the start node to the goal node, it moves to the node (4, 3) adjacent to the node (4, 2) where the presence of an obstacle was previously confirmed, so it The detection unit 113 makes it possible to confirm the presence or absence of the obstacle.

続いて、図６のＳ３０３の処理として例示した、タスクを割り当てる移動体１００の決定方法の一例について説明する。例えば、経路計画部２０１は、待機中の移動体１００のうち、バッテリ残量が閾値（例えば、１０％）を上回っている移動体１００を、タスクを実行可能な移動体１００として認識する。経路計画部２０１は、タスクを実行可能な移動体１００が複数存在する場合には、各移動体１００を対象として、対象となる障害物の存在の有無を検知可能な経路を生成する。そのうえで、経路計画部２０１は、各移動体１００の移動に係るコストを算出して比較する。具体的な一例として、経路計画部２０１は、各移動体１００が隣接するノードに移動する際のコストを１としたうえで、各移動体１００について生成した経路を移動する際のコストを算出したうえで、複数の移動体１００間において当該コストを比較してもよい。そして、経路計画部２０１は、経路の移動に係るコストが最小となる移動体１００を、タスクを割り当てる対象として決定する。 Next, an example of a method for determining a mobile object 100 to which a task is to be assigned, illustrated as the process of S303 in FIG. 6, will be described. For example, the route planning unit 201 recognizes, among the waiting mobile bodies 100, a mobile body 100 whose remaining battery level exceeds a threshold value (for example, 10%) as a mobile body 100 that can execute a task. When there are a plurality of moving bodies 100 that can execute a task, the route planning unit 201 generates a route for each moving body 100 that can detect the presence or absence of a target obstacle. Then, the route planning unit 201 calculates and compares the costs related to the movement of each mobile body 100. As a specific example, the route planning unit 201 calculates the cost of moving each moving object 100 along the generated route, assuming that the cost of moving each moving object 100 to an adjacent node is 1. Then, the costs may be compared between a plurality of moving bodies 100. Then, the route planning unit 201 determines the mobile object 100 with the minimum cost for moving the route as the target to which the task is assigned.

なお、タスクを割り当てる移動体１００を決定する際の経路計画の結果については、所定の記憶領域に保持しておくことで、当該経路計画の結果を後に実行される処理に利用することも可能である。具体的な一例として、図６に示す例の場合には、Ｓ３０３の処理において障害物有無確認経路の生成結果を保持しておくことで、Ｓ３０５の処理の実行時における当該経路の生成に係る演算を省略することが可能である。 Note that by retaining the results of the route planning when determining the mobile object 100 to which the task is to be assigned in a predetermined storage area, the results of the route planning can be used for later processing. be. As a specific example, in the case of the example shown in FIG. 6, by retaining the generation result of the obstacle presence/absence confirmation route in the process of S303, the calculations related to the generation of the route when executing the process of S305 can be performed. can be omitted.

続いて、図６のＳ３０４の処理として例示した、障害物の存在の有無確認を行うか否かの判定方法の一例について説明する。
障害物の存在の有無確認を行うか否かの判断は、例えば、対象となる障害物の存在が、経路計画（例えば、タスクの処理に係る経路計画）に与える影響の度合いと、重み係数とに基づいて行われる。 Next, an example of a method for determining whether or not to check for the presence of an obstacle will be described, which is illustrated as the process of S304 in FIG. 6.
The decision as to whether or not to check for the presence of an obstacle is made based on, for example, the degree of influence that the presence of the target obstacle has on route planning (for example, route planning related to task processing) and the weighting coefficient. It is carried out based on.

ここで、上記した影響の度合い及び重み係数についてそれぞれ説明する。
影響の度合いとは、例えば、対象となる障害物が存在しない場合における最短経路を移動体１００が移動した場合におけるノード数と、対象となる障害物を迂回する経路を移動した場合におけるノード数との差分として算出され得る。
重み係数とは、所定の影響度において、経路計画部２０１が障害物有無確認経路を生成する頻度を高くしたり、逆に低くしたりするように調整するために適用されるパラメータである。重み係数は、例えば、移動体１００のオペレータから端末装置４００を介して受け付けられる指示に応じて、任意の値が設定され得る。
経路計画部２０１は、現在設定されている重み係数よりも相対的に大きい重み係数が設定された場合には、同じ影響度であったとしても、障害物有無確認経路を生成する頻度をより高くする。 Here, the above-mentioned degree of influence and weighting coefficient will be explained respectively.
The degree of influence is, for example, the number of nodes when the mobile object 100 moves on the shortest route when the target obstacle does not exist, and the number of nodes when the mobile body 100 moves on a route that detours around the target obstacle. It can be calculated as the difference between
The weighting coefficient is a parameter applied to adjust the frequency at which the route planning unit 201 generates an obstacle confirmation route at a predetermined degree of influence, or vice versa. The weighting coefficient can be set to any value, for example, in accordance with an instruction received from the operator of the mobile object 100 via the terminal device 400.
If a weighting coefficient that is relatively larger than the currently set weighting coefficient is set, the route planning unit 201 increases the frequency of generating obstacle presence/absence confirmation routes even if the degree of influence is the same. do.

経路計画部２０１は、障害物の有無の確認を行うか否かの判断に際して、まず前述した影響度及び重み係数に基づき閾値（以下、確認閾値とも称する）を算出する。確認閾値を算出する関数については、例えば、影響度が高いほどより大きい値を出力し、かつ重み係数が大きいほどより大きい値を出力する特性を有する関数が適用される。なお、本実施形態では、当該関数は、確認閾値として０以上１未満の実数の値を出力するものとする。 When determining whether to check for the presence or absence of an obstacle, the route planning unit 201 first calculates a threshold value (hereinafter also referred to as a confirmation threshold value) based on the degree of influence and weighting coefficient described above. As for the function that calculates the confirmation threshold, for example, a function that has the characteristics of outputting a larger value as the degree of influence is higher and outputting a larger value as the weighting coefficient is larger is applied. In this embodiment, it is assumed that the function outputs a real number value of 0 or more and less than 1 as the confirmation threshold.

次いで、経路計画部２０１は、０以上１未満の実数を一様分布で出力する乱数生成関数を用いて判定値を取得し、当該判定値と確認閾値との大小関係を比較する。経路計画部２０１は、判定値が確認閾値以下である場合には障害物有無確認経路を生成し、判定値が確認閾値よりも大きい場合には障害物回避経路（迂回経路）を生成する。このように、経路計画部２０１は、影響度がより高く、また重み係数がより大きいほど、障害物の存在の有無を検知可能な経路を生成する確率がより高くなる。 Next, the route planning unit 201 obtains a determination value using a random number generation function that outputs a real number greater than or equal to 0 and less than 1 in a uniform distribution, and compares the magnitude relationship between the determination value and the confirmation threshold. The route planning unit 201 generates an obstacle presence/absence confirmation route when the determination value is less than or equal to the confirmation threshold, and generates an obstacle avoidance route (detour route) when the determination value is greater than the confirmation threshold. In this way, the higher the degree of influence and the larger the weighting coefficient, the higher the probability that the route planning unit 201 will generate a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected.

（ＵＩ）
続いて、図１０を参照して、端末装置４００を介して移動体１００のオペレータに提示されるＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の一例について説明する。端末装置４００は、情報処理装置２００により生成された移動体１００の移動に適用される経路や、移動体１００の動作状況等を示す情報を表示する表示部４０１を有している。表示部４０１は、タッチパネル方式の入力インタフェースを有しており、オペレータに対して情報を提示するとともに当該オペレータからの情報の入力を受け付ける。 (UI)
Next, with reference to FIG. 10, an example of a UI (User Interface) presented to the operator of the mobile body 100 via the terminal device 400 will be described. The terminal device 400 has a display unit 401 that displays information generated by the information processing device 200 that indicates the route applied to the movement of the mobile body 100, the operating status of the mobile body 100, and the like. The display unit 401 has a touch panel type input interface, and presents information to an operator and receives information input from the operator.

表示部４０１には、移動体が移動し得る領域の地図が表示される表示領域４０２、障害物の情報が提示される表示領域４０３、及び重み係数の入力を受け付けるための入力部４０４が表示される。
表示領域４０２に表示される地図において、ハッチングが付された領域は走行不可ノードを示しており、移動体１００が進入することが困難であることを示している。また、図１０に示す例では、表示領域４０２に表示された地図上に、移動体１００ａ～１００ｃそれぞれの現在位置を示す移動体マーカ４１０ａ～４１０ｃと、障害物の存在が確認されているノードを示す障害物マーカ４０５とが表示されている。 The display section 401 displays a display area 402 where a map of an area in which a moving object can move, a display area 403 where information on obstacles is presented, and an input section 404 for accepting input of a weighting coefficient. Ru.
In the map displayed in the display area 402, hatched areas indicate nodes into which travel is not possible, indicating that it is difficult for the mobile object 100 to enter. In the example shown in FIG. 10, on the map displayed in the display area 402, mobile object markers 410a to 410c indicating the current positions of the mobile objects 100a to 100c, and nodes in which the presence of obstacles has been confirmed are displayed. An obstacle marker 405 shown in FIG.

また、移動体１００ａが障害物有無確認経路を移動する際には、表示領域４０２に表示された地図上に、移動体１００ａから障害物マーカ４０５に向けた当該移動体１００ａの移動経路を示す移動経路マーカ４０６が表示される。このように、移動経路マーカ４０６が表示されることで、移動体１００ａのオペレータは、当該移動体１００ａが移動予定の経路を容易に確認することが可能となる。 When the moving object 100a moves along the obstacle confirmation route, the moving path of the moving object 100a from the moving object 100a toward the obstacle marker 405 is displayed on the map displayed in the display area 402. A route marker 406 is displayed. By displaying the moving route marker 406 in this manner, the operator of the moving object 100a can easily confirm the route that the moving object 100a is scheduled to move.

表示領域４０３には、存在の有無の確認対象として設定された障害物に関する情報が、当該障害物に対応する障害物情報に基づき表示される。表示領域４０３に表示される情報としては、例えば、障害物の存在が確認されている位置に対応するノードに関する情報、障害物を一意に識別するための障害物ＩＤ、障害物の存在が確認された時刻を示す情報等が挙げられる。 In the display area 403, information regarding an obstacle set as a target for checking the presence or absence of the obstacle is displayed based on the obstacle information corresponding to the obstacle. The information displayed in the display area 403 includes, for example, information regarding the node corresponding to the position where the existence of the obstacle has been confirmed, an obstacle ID for uniquely identifying the obstacle, and information about the node where the existence of the obstacle has been confirmed. Examples of information include information indicating the time when the event occurred.

入力部４０４は、経路計画部２０１が障害物の存在の有無を確認するか否かの判断を行う際に用いられる重み係数を、移動体１００のオペレータが指定するための入力インタフェースにより構成される。図１０に示す例では、入力部４０４は、所謂スライダとして構成されており、当該スライダの位置が変更されることで、当該位置に応じた値が重み係数として適用される。このような構成により、移動体１００のオペレータは、スライダの位置に応じて重み係数として現在適用されている値を容易に確認できる。また、移動体１００のオペレータは、例えば、移動体１００の運行状況に応じてスライダを操作することで、当該移動体１００の移動に適用される経路として、障害物有無確認経路が生成される頻度を任意に変更することが可能となる。 The input unit 404 is configured with an input interface for the operator of the mobile object 100 to specify a weighting coefficient used when the route planning unit 201 determines whether or not to check for the presence or absence of an obstacle. . In the example shown in FIG. 10, the input unit 404 is configured as a so-called slider, and by changing the position of the slider, a value corresponding to the position is applied as a weighting coefficient. With such a configuration, the operator of the mobile object 100 can easily confirm the value currently applied as the weighting coefficient depending on the position of the slider. In addition, the operator of the mobile object 100 can, for example, operate a slider according to the operation status of the mobile object 100 to determine the frequency at which an obstacle confirmation route is generated as a route applied to the movement of the mobile object 100. can be changed arbitrarily.

（状態通知）
次いで、図１１を参照して、移動体１００が自身の動作状況を示す情報を周囲の人（例えば、作業者やオペレータ）に通知するための構成の一例について説明する。
図１１に示す例では、移動体１００の側面に対して、発光することで各種情報を周囲の人に報知する状態通知部１２０ａ及び１２０ｂが設けられている。具体的には、移動体１００の前後左右それぞれの側面のうち少なくとも一部をカバーするように、状態通知部１２０ａ及び１２０ｂが設けられている。なお、以降の説明では、状態通知部１２０ａ及び１２０ｂを特に区別しない場合には、状態通知部１２０と称する。また、図１１では、図示を省略しているが、移動体１００には、自己位置推定や障害物の検知に用いられるセンサも設けられている。 (Status notification)
Next, with reference to FIG. 11, an example of a configuration for the mobile object 100 to notify surrounding people (for example, workers and operators) of information indicating its own operating status will be described.
In the example shown in FIG. 11, status notification units 120a and 120b are provided on the side of the moving body 100 to notify various information to surrounding people by emitting light. Specifically, the status notification units 120a and 120b are provided so as to cover at least a portion of each of the front, rear, left, and right sides of the moving body 100. In the following description, the status notification units 120a and 120b will be referred to as the status notification unit 120 unless they are particularly distinguished. Although not shown in FIG. 11, the moving body 100 is also provided with a sensor used for self-position estimation and obstacle detection.

状態通知部１２０は、例えば、フルカラーＬＥＤアレイによって任意の色の光を発光可能に構成されている。このような構成が適用されることで、移動体１００は、例えば、光の色や発光パターン（例えば、点灯や点滅等）を動作状態に応じて切り替えることで、周囲の人に対して自身の動作状態を通知することが可能となる。
また、移動体１００は、自身の移動に適用された経路が、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれかに応じて、状態通知部１２０を介して周囲の人に通知する情報を選択的に切り替えてもよい。具体的な一例として、移動体１００は、障害物回避経路を含む一連の経路を移動する際には、状態通知部１２０を青色で常時点灯させてもよい。また、他の一例として、移動体１００は、障害物有無確認経路を移動する際には、状態通知部１２０を緑色で点滅させてもよい。これにより、移動体１００の周囲に位置する人は、端末装置４００を確認せずとも、移動体１００の状態を認識することが可能となる。 The status notification unit 120 is configured to be able to emit light of any color using, for example, a full-color LED array. By applying such a configuration, the mobile object 100 can, for example, change the color of the light and the light emitting pattern (for example, lighting or blinking) according to the operating state, thereby making the mobile object 100 aware of itself to the people around it. It becomes possible to notify the operating status.
In addition, the moving object 100 transmits information to be notified to people around it via the status notification unit 120 depending on whether the route applied to its movement is an obstacle confirmation route or an obstacle avoidance route. It may be selectively switched. As a specific example, when the mobile object 100 moves along a series of routes including an obstacle avoidance route, the status notification unit 120 may be constantly lit in blue. Further, as another example, when the mobile object 100 moves on the obstacle presence/absence confirmation route, the state notification unit 120 may blink in green. This allows people located around the mobile body 100 to recognize the state of the mobile body 100 without checking the terminal device 400.

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理システムにおいては、移動体管理装置３００が管理対象となる移動体１００の経路計画に基づいて、従前に存在が確認された障害物が依然として存在するか否かを移動体１００に確認させる。
このような仕組みが適用されることで、例えば、従前に存在が確認された障害物がその後に除去された場合に、移動体１００のオペレータが当該障害物の除去を通知せずとも、当該移動体管理装置３００が当該障害物の除去を自動で認識することが可能となる。これにより、移動体１００が経路上の障害物を意図せず検出したことにより、当該移動体１００に当該障害物を回避するための経路を改めて移動させるといった事態の発生を防止することが可能となる。すなわち、本実施形態に係る情報処理システムに依れば、複数の移動体１００の運用をより効率化する効果が期待できる。 (effect)
As explained above, in the information processing system according to the present embodiment, based on the route plan of the mobile object 100 to be managed by the mobile object management device 300, obstacles whose existence was previously confirmed still exist. The mobile object 100 is asked to confirm whether or not the
By applying such a mechanism, for example, if an obstacle whose existence was previously confirmed is subsequently removed, the movement of the moving object 100 can be continued without the operator of the moving object 100 notifying the removal of the obstacle. The body management device 300 can automatically recognize the removal of the obstacle. This makes it possible to prevent the occurrence of a situation where the moving object 100 unintentionally detects an obstacle on the route and the moving object 100 is forced to take a new route to avoid the obstacle. Become. That is, according to the information processing system according to this embodiment, the effect of making the operation of the plurality of mobile objects 100 more efficient can be expected.

（変形例）
続いて、本実施形態の変形例について説明する。前述した実施形態では、障害物の存在の有無を核にする経路が生成される際に、障害物の存在が確認されたノードに隣接するノードを経由する経路が生成される場合の一例について説明した。一方で、移動体１００が対象となる障害物の存在の有無を確認することが可能であれば、必ずしも当該障害物の存在が確認されたノードに隣接するノードまで当該移動体１００を移動させる必要はない。すなわち、移動体１００が障害物を検知する範囲をより広く設定でき、かつ経路に沿って移動する移動体１００の検知範囲に障害物が含まれるように当該経路が生成されれば、当該障害物の存在の有無を検知するという要求を満たすことが可能である。 (Modified example)
Next, a modification of this embodiment will be described. In the embodiment described above, an example will be described in which, when a route is generated based on the presence or absence of an obstacle, a route is generated that passes through a node adjacent to a node for which the existence of an obstacle has been confirmed. did. On the other hand, if it is possible for the mobile object 100 to confirm the presence or absence of a target obstacle, it is not necessarily necessary to move the mobile object 100 to a node adjacent to a node where the existence of the obstacle has been confirmed. There isn't. That is, if the route is generated so that the range in which the moving body 100 detects obstacles can be set wider and the obstacles are included in the detection range of the moving body 100 moving along the route, the obstacles can be detected by the moving body 100. It is possible to satisfy the requirement of detecting the presence or absence of.

具体的な一例として、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）と称される技術のように、比較的離れた場所に位置する対象との距離の計測が可能な技術を適用することで、移動体１００の検知範囲を広げることが可能である。このような技術を適用することで、例えば、移動体１００が３ノード先に位置する障害物まで存在の有無を検知することが可能であるものとする。このような場合には、経路計画部２０１は、対象となる障害物を基点として３ノード以内のいずれかのノードを経由するように経路を生成することで、移動体１００に当該障害物の存在の有無を検知させることが可能となる。 As a specific example, the mobile object 100 can be It is possible to expand the detection range. By applying such a technique, it is assumed that, for example, it is possible for the mobile object 100 to detect the presence or absence of an obstacle located three nodes ahead. In such a case, the route planning unit 201 generates a route that uses the target obstacle as a base point and passes through any node within three nodes, so that the mobile object 100 is aware of the existence of the obstacle. It becomes possible to detect the presence or absence of

このような仕組みが適用されることで、移動体１００が対象となる障害物を検知するために障害物ノードに隣接するノードまで移動する場合に比べて、より効率的に移動体１００を移動させる経路を生成することが可能となる。これにより、障害物の存在の有無確認に要する時間をより短縮する効果が期待できる。 By applying such a mechanism, the moving object 100 can be moved more efficiently than when the moving object 100 moves to a node adjacent to an obstacle node in order to detect a target obstacle. It becomes possible to generate routes. This can be expected to have the effect of further shortening the time required to confirm the presence or absence of an obstacle.

＜第２の実施形態＞
本開示の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、移動体１００に障害物の存在の有無を確認させる場合に、障害物ノードに移動体１００が進入せずに、当該移動体１００により当該障害物の存在の有無確認が行われる経路が設定される場合の一例について説明した。一方で、この場合には、対象となる障害物が除去されている場合には、当該障害物が除去された後のノードを通過することで、移動体１００の移動を効率化できる場合がある。
このような状況を鑑み、本実施形態では、経路計画部２０１は、移動体１００に障害物の存在の有無を確認させる経路を生成する際に、障害物が既に除去されていると仮定して、障害物ノードを経由して目標位置に到達する経路を生成する。なお、障害物が除去されておらず、当該障害物が位置するノード（障害物ノード）に移動体１００が進入することが困難な場合には、当該移動体１００は、情報処理装置２００に障害物の検知結果を通知し、再度の経路計画を要求する。上記のような仕組みを適用することで、移動体１００に障害物の存在の有無を確認させつつ、当該障害物が除去されている場合には、より短い移動距離で当該移動体１００を目標位置に到達させることが可能となる。すなわち、移動体１００の運用をより効率化する効果が期待できる。 <Second embodiment>
A second embodiment of the present disclosure will be described. In the first embodiment, when the mobile object 100 is to check the presence or absence of an obstacle, the mobile object 100 can check the presence or absence of the obstacle without the mobile object 100 entering the obstacle node. An example of a case where a route to be performed is set has been described. On the other hand, in this case, if the target obstacle has been removed, the movement of the mobile object 100 may be made more efficient by passing through the node after the obstacle has been removed. .
In view of this situation, in the present embodiment, when the route planning unit 201 generates a route that causes the mobile object 100 to check the presence or absence of an obstacle, it assumes that the obstacle has already been removed. , generate a route to reach the target position via the obstacle nodes. Note that if the obstacle has not been removed and it is difficult for the mobile object 100 to enter the node where the obstacle is located (obstacle node), the mobile object 100 will notify the information processing device 200 of the obstacle. Notify the object detection results and request re-route planning. By applying the above-described mechanism, the moving object 100 can check the presence or absence of an obstacle, and if the obstacle has been removed, the moving object 100 can be moved to the target position with a shorter movement distance. It becomes possible to reach. In other words, the effect of making the operation of the mobile object 100 more efficient can be expected.

（経路計画アルゴリズム）
ここで、本実施形態に係る経路計画部２０１による障害物の存在の有無を検知可能な経路の生成に係る経路計画アルゴリズムの一例について説明する。本実施形態は、第１の実施形態において図６のＳ３０５の処理として示した障害物の存在の有無を検知可能な経路の生成に係る処理に差異がある。 (route planning algorithm)
Here, an example of a route planning algorithm related to generation of a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected by the route planning unit 201 according to the present embodiment will be described. This embodiment is different from the process of S305 in FIG. 6 in the first embodiment regarding the generation of a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected.

具体的には、経路計画部２０１は、まず地図保持部３０３に保持された地図情報を読み出す。次いで、経路計画部２０１は、移動体１００の現在位置をスタートノードとし、当該移動体１００に存在の有無の確認を行わせる障害物が位置するノードをゴールノードとして経路Ｒ１３を生成する。次いで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１３のゴールノードを新たなスタートノードとし、最終的な目標位置をゴールノードとして経路Ｒ１４を生成する。そのうえで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１３と経路Ｒ１４とをつなぎ合わせることで、一連の経路を生成する。経路の生成に際して利用可能な経路探索アルゴリズムとしては、図８を参照して説明した例と同様に、Ａ＊アルゴリズムが挙げられる。 Specifically, the route planning unit 201 first reads map information held in the map holding unit 303. Next, the route planning unit 201 generates a route R13 with the current position of the moving body 100 as the start node and the node where the obstacle whose presence or absence is to be confirmed by the moving body 100 is located as the goal node. Next, the route planning unit 201 generates a route R14 with the goal node of the route R13 as a new start node and the final target position as the goal node. Then, the route planning unit 201 generates a series of routes by connecting route R13 and route R14. As a route search algorithm that can be used to generate a route, the A* algorithm can be mentioned, similar to the example described with reference to FIG.

ここで、図１２を参照して、本実施形態に係る経路計画部２０１による、障害物の存在の有無を検知可能な経路の生成に係る経路計画の一例について、具体的な例を挙げて説明する。なお、図１２に示す例におけるノードの規定については、図８を参照して説明した例と実質的に同様のため詳細な説明は省略する。また、図１２に示す例では、スタートノードをノード（２，４）とし、ゴールノードをノード（６，２）とする。また、従前にノード（４，２）に障害物の存在が確認されており、当該障害物を示す障害物情報が障害物情報保持部２０３に保持されているものとする。 Here, with reference to FIG. 12, an example of a route plan related to generation of a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected by the route planning unit 201 according to the present embodiment will be explained by giving a specific example. do. Note that the node definition in the example shown in FIG. 12 is substantially the same as in the example described with reference to FIG. 8, so detailed description will be omitted. Further, in the example shown in FIG. 12, the start node is the node (2, 4), and the goal node is the node (6, 2). Further, it is assumed that the existence of an obstacle has been previously confirmed at the node (4, 2), and obstacle information indicating the obstacle is held in the obstacle information holding unit 203.

経路計画部２０１は、対象となる移動体１００の現在位置をスタートノード（２，４）とし、従前に障害物の存在が確認されているノード（４，２）をゴールノードとして経路Ｒ１３を生成する。
次いで、経路計画部２０１は、経路Ｒ１３のゴールノード（４，２）を新たなスタートノードとし、ＭＥＳ７０１から通知されたタスクに含まれる移動終了時における移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報に対応するノード（６，２）をゴールノードとする。そのうえで、経路計画部２０１は、スタートノードからゴールノードまでの経路Ｒ１４を生成する。
最後に、経路計画部２０１は、経路Ｒ１３と経路Ｒ１４とをつなぎあわせて一連の経路とすることで、障害物有無確認経路を生成する。
なお、ノード（４，２）に位置する障害物が除去されていなかった場合には、移動体１００は、情報処理装置２００に当該障害物の検知結果を通知したうえで、再度の経路計画を要求する。 The route planning unit 201 generates a route R13 with the current position of the target moving object 100 as the start node (2, 4) and the node (4, 2) where the presence of an obstacle has been previously confirmed as the goal node. do.
Next, the route planning unit 201 sets the goal node (4, 2) of the route R13 as a new start node, and uses the coordinate information indicating the position and orientation of the mobile object 100 at the end of the movement included in the task notified from the MES 701. Let the corresponding node (6, 2) be the goal node. Then, the route planning unit 201 generates a route R14 from the start node to the goal node.
Finally, the route planning unit 201 connects the route R13 and the route R14 to form a series of routes, thereby generating an obstacle confirmation route.
Note that if the obstacle located at node (4, 2) has not been removed, the mobile object 100 notifies the information processing device 200 of the detection result of the obstacle and then plans the route again. request.

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理システムにおいては、移動体１００に障害物の存在の有無を確認させる経路の生成に際して、障害物が既に除去されていると仮定して、障害物ノードを経由して目標位置に到達する経路が生成される。そのうえで、障害物が除去されていない場合には、移動体１００からの要求に基づき、移動体管理装置３００により再度経路計画がなされる。
このような仕組みが適用されることで、例えば、従前に存在が確認された障害物がその後に除去された場合に、移動体１００のオペレータが当該障害物の除去を通知せずとも、当該移動体管理装置３００が当該障害物の除去を自動で認識することが可能となる。加えて、障害物が除去されている場合には、より短い移動距離で移動体１００を目標位置に到達させることが可能となる。すなわち、本実施形態に係る情報処理システムに依れば、複数の移動体１００の運用をさらに効率化する効果が期待できる。 (effect)
As explained above, in the information processing system according to the present embodiment, when generating a route that causes the mobile object 100 to check the presence or absence of an obstacle, it is assumed that the obstacle has already been removed. A route is generated to reach the target position via the nodes. Then, if the obstacle has not been removed, the moving object management device 300 plans the route again based on a request from the moving object 100.
By applying such a mechanism, for example, if an obstacle whose existence was previously confirmed is subsequently removed, the movement of the moving object 100 can be continued without the operator of the moving object 100 notifying the removal of the obstacle. The body management device 300 can automatically recognize the removal of the obstacle. In addition, when obstacles have been removed, it becomes possible for the moving body 100 to reach the target position in a shorter moving distance. That is, according to the information processing system according to this embodiment, the effect of further improving the efficiency of the operation of the plurality of mobile objects 100 can be expected.

（変形例）
続いて、本実施形態の変形例について説明する。本実施形態では、移動体１００に障害物の存在の有無を確認させる経路を生成する際に、障害物が既に除去されていると仮定して、障害物ノードを経由して目標位置に到達する経路が生成される場合の一例について説明した。一方で、従前に障害物の存在が確認されたノードを通過するか否かの判定や、当該ノードを通過した場合の経路計画については、障害物の除去が確認された後に実行されてもよい。
具体的には、まず従前に障害物の存在が確認されたノードを目的として経路計画がなされ、当該経路計画に基づき移動体１００が当該ノードまで移動したうえで、当該障害物が除去されているか否かの確認が行われる。次いで、移動体１００により障害物が除去されていることが確認された場合には、移動体１００から情報処理装置２００に対して、障害物が除去されていることを前提とした最終的な目標位置までの経路計画の要求がなされる。そして、当該要求に応じて情報処理装置２００により経路計画がなされ、生成された経路が移動体１００に設定されればよい。 (Modified example)
Next, a modification of this embodiment will be described. In this embodiment, when generating a route that causes the moving body 100 to check the presence or absence of an obstacle, it is assumed that the obstacle has already been removed, and the target position is reached via the obstacle node. An example in which a route is generated has been described. On the other hand, the determination of whether or not to pass through a node where the existence of an obstacle has been previously confirmed, and the route planning in the case of passing through the node, may be performed after the removal of the obstacle is confirmed. .
Specifically, a route is first planned for a node where the presence of an obstacle has been previously confirmed, and after the mobile object 100 moves to the node based on the route plan, the obstacle is removed. A check is made to see if this is the case. Next, when it is confirmed that the obstacle has been removed by the moving object 100, the moving object 100 informs the information processing device 200 of the final goal assuming that the obstacle has been removed. A request is made to plan a route to a location. Then, the route planning may be performed by the information processing device 200 in response to the request, and the generated route may be set in the mobile object 100.

＜第３の実施形態＞
本開示の第３の実施形態について説明する。前述した第１の実施形態では、障害物が経路計画に与える影響度合いに着目して、障害物回避経路（迂回経路）と障害物有無確認経路とのいずれを生成するかの判断がなされていた。これに対して、本実施形態では、障害物が既に除去されている可能性（例えば、人により除去されている可能性）を推定し、当該推定の結果に応じて障害物回避経路と障害物有無確認経路とのいずれを生成するかの判断がなされる場合の一例について説明する。 <Third embodiment>
A third embodiment of the present disclosure will be described. In the first embodiment described above, a decision is made as to whether to generate an obstacle avoidance route (detour route) or an obstacle presence/absence confirmation route, focusing on the degree of influence that obstacles have on route planning. . In contrast, in this embodiment, the possibility that the obstacle has already been removed (for example, the possibility that it has been removed by a person) is estimated, and the obstacle avoidance route and the obstacle are determined according to the result of the estimation. An example of a case where it is determined whether to generate a presence/absence confirmation route will be described.

本実施形態では、例えば、対象となる障害物がどのような物体であるかを示す種別に応じて、事前に規定された種別ごとの移動可能性の推定値や、当該障害物の存在が確認されてからの経過時間等に基づいて経路の生成がなされる。また、対象となる障害物の種別については、例えば、機械学習を用いた画像認識アルゴリズムを適用することで、移動体１００により取得された障害物の画像に基づき認識することが可能である。
上記のような仕組みを適用することで、対象となる障害物が移動している可能性を推定したうえで、当該推定の結果に基づき、障害物回避経路と障害物有無確認経路とのいずれを生成するかの判断が可能となる。そのため、例えば、移動する可能性の高い障害物に対応する障害物情報を、より早いタイミングで障害物情報保持部２０３から削除することが可能となる。これにより、管理対象となる移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）による運用効率（例えば、移動体１００による搬送作業の効率）をより早いタイミングで改善する効果が期待できる。 In this embodiment, for example, depending on the type of object that indicates what kind of object the target obstacle is, the estimated value of the possibility of movement for each type specified in advance or the existence of the obstacle can be confirmed. A route is generated based on the elapsed time etc. Further, the type of the target obstacle can be recognized based on the image of the obstacle acquired by the mobile object 100, for example, by applying an image recognition algorithm using machine learning.
By applying the above mechanism, the possibility that the target obstacle is moving is estimated, and based on the result of the estimation, it is possible to select either an obstacle avoidance route or an obstacle confirmation route. It becomes possible to determine whether to generate the data. Therefore, for example, it is possible to delete obstacle information corresponding to an obstacle that is likely to move from the obstacle information holding unit 203 at an earlier timing. As a result, it can be expected that the operational efficiency (for example, the efficiency of transport work by the moving bodies 100) of the moving bodies 100 to be managed (for example, the moving bodies 100a to 100c) will be improved at an earlier timing.

（経路計画アルゴリズム）
ここで、本実施形態に係る経路計画部２０１による経路の生成に係る経路計画アルゴリズムの一例について説明する。本実施形態は、第１の実施形態において図４のＳ１０３の処理において移動体１００から取得されて障害物情報保持部２０３に格納される障害物情報と、図６のＳ３０４の処理として示した障害物の存在の有無確認を行うか否かの判断に係る処理とに差異がある。 (route planning algorithm)
Here, an example of a route planning algorithm related to route generation by the route planning unit 201 according to the present embodiment will be described. This embodiment uses the obstacle information acquired from the moving body 100 and stored in the obstacle information storage unit 203 in the process of S103 in FIG. 4 in the first embodiment, and the obstacle information shown in the process of S304 in FIG. There is a difference between this process and the process related to determining whether or not to confirm the presence or absence of an object.

具体的には、障害物情報取得部２０４は、移動体１００から障害物情報として障害物の存在の有無の検知結果と移動を継続することが可能か否かを示す情報とに加え、移動体１００が備える撮像装置により撮像された障害物の画像を取得する。なお、本実施形態では、当該撮像装置として、複数の視点から被写体を撮像する所謂ステレオカメラが適用されるものとする。
障害物情報取得部２０４は、取得した画像に対して画像認識処理を施すことで、人、フォークリフト、カゴ台車、段ボール等のような、移動体１００が移動し得る領域内に存在し得る物体の種別を識別する。画像認識処理には、例えば、ＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）と称される深層学習アルゴリズムが適用されてもよく、この場合には、画像認識に利用される学習データベースについては事前に構築しておくとよい。なお、ＹＯＬＯアルゴリズムが適用された物体検出については、公知の手法を利用することが可能であるため、詳細な説明は省略する。 Specifically, the obstacle information acquisition unit 204 obtains the obstacle information from the moving object 100, in addition to the detection result of the presence or absence of an obstacle and information indicating whether or not it is possible to continue moving. An image of the obstacle captured by the imaging device included in the object 100 is acquired. Note that in this embodiment, a so-called stereo camera that captures images of a subject from a plurality of viewpoints is used as the imaging device.
The obstacle information acquisition unit 204 performs image recognition processing on the acquired image to identify objects, such as people, forklifts, carts, cardboard boxes, etc., that may exist within the area in which the mobile object 100 can move. Identify the type. For example, a deep learning algorithm called YOLO (You Only Look Once) may be applied to the image recognition process, and in this case, a learning database used for image recognition may be constructed in advance. Good. Note that for object detection to which the YOLO algorithm is applied, it is possible to use a known method, so a detailed explanation will be omitted.

障害物情報保持部２０３は、認識された物体の種別ごとに当該物体が移動する可能性の期待値が事前に規定された対応テーブルを保持している。ここで、物体の種別ごとの当該物体が移動する可能性の期待値の具体的な一例について、当該物体が人、フォークリフト、カゴ台車、及び段ボールの場合に着目して説明する。この場合には、人が最も移動する可能性が高く、以降は、フォークリフト、カゴ台車、段ボールの順に移動する可能性が順次低くなるように、対象となる物体が移動する可能性の期待値が設定される。対象となる障害物の種別（物体の種別）の認識結果を示す情報と、当該障害物が移動する可能性の期待値とは、障害物情報保持部２０３に保持される。 The obstacle information holding unit 203 holds a correspondence table in which an expected value of the possibility of movement of a recognized object is defined in advance for each type of object. Here, a specific example of the expected value of the possibility that the object will move for each type of object will be described, focusing on cases where the object is a person, a forklift, a cart, and a cardboard box. In this case, the expected value of the probability of movement of the target objects is such that the probability of movement of the target object is the highest, followed by the forklift, cart, and cardboard. Set. Information indicating the recognition result of the type of target obstacle (type of object) and the expected value of the possibility that the obstacle will move are held in the obstacle information holding unit 203.

次いで、経路計画部２０１は、障害物の存在の有無確認を行うか否かの判断において、障害物情報保持部２０３から対象となる障害物の種別の認識結果を示す情報と、当該障害物の存在が最後に確認されてからの経過時間を示す情報とを読み出す。そして、経路計画部２０１は、障害物情報保持部２０３から読み出したこれらのパラメータを加味して確認閾値を算出する。
なお、確認閾値を算出する関数については、移動する可能性の期待値が高いほどより大きい値を出力し、かつ存在が確認されてからの経過時間が長いほどより大きい値を出力する特性を有する関数が適用される。なお、本実施形態では、当該関数は、確認閾値として０以上１未満の実数の値を出力するものとする。 Next, in determining whether or not to check for the presence or absence of an obstacle, the route planning unit 201 receives information indicating the recognition result of the type of the target obstacle from the obstacle information holding unit 203 and the information of the obstacle. and information indicating the elapsed time since its presence was last confirmed. The route planning unit 201 then calculates the confirmation threshold by taking these parameters read from the obstacle information holding unit 203 into consideration.
Note that the function that calculates the confirmation threshold has the characteristic that the higher the expected value of the possibility of movement, the larger the value is output, and the longer the time elapsed since the existence was confirmed, the larger the value is output. The function is applied. In this embodiment, it is assumed that the function outputs a real number value of 0 or more and less than 1 as the confirmation threshold.

次いで、経路計画部２０１は、０以上１未満の実数を一様分布で出力する乱数生成関数を用いて判定値を取得し、当該判定値と確認閾値との大小関係を比較する。経路計画部２０１は、判定値が確認閾値以下である場合には障害物有無確認経路を生成し、判定値が確認閾値よりも大きい場合には障害物回避経路（迂回経路）を生成する。このように、経路計画部２０１は、移動する可能性の期待値がより高く、また存在が確認されてからの経過時間がより長いほど、障害物の存在の有無を検知可能な経路を生成する確率がより高くなる。 Next, the route planning unit 201 obtains a determination value using a random number generation function that outputs a real number greater than or equal to 0 and less than 1 in a uniform distribution, and compares the magnitude relationship between the determination value and the confirmation threshold. The route planning unit 201 generates an obstacle presence/absence confirmation route when the determination value is less than or equal to the confirmation threshold, and generates an obstacle avoidance route (detour route) when the determination value is greater than the confirmation threshold. In this way, the route planning unit 201 generates a route in which the presence or absence of an obstacle can be detected as the expected value of the possibility of movement is higher and the time elapsed since the existence of the obstacle is confirmed. The probability is higher.

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理システムにおいては、障害物が既に除去されている可能性を推定し、当該推定の結果に応じて障害物回避経路と障害物有無確認経路とのいずれを生成するかの判断がなされる。
このような仕組みが適用されることで、障害物の除去可能性に応じて、当該障害物の存在の有無確認が自動で行われることとなり、管理対象となる移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）の搬送作業の効率を自動で改善する効果が期待できる。また、移動する可能性の高い障害物に対応する障害物情報を、より早いタイミングで障害物情報保持部２０３から削除することが可能となる。これにより、管理対象となる移動体１００による搬送作業の効率をより早いタイミングで改善する効果が期待できる。 (effect)
As explained above, in the information processing system according to the present embodiment, the possibility that the obstacle has already been removed is estimated, and the obstacle avoidance route and the obstacle confirmation route are determined based on the result of the estimation. A decision is made as to which one to generate.
By applying such a mechanism, the presence or absence of the obstacle will be automatically checked depending on the possibility of removing the obstacle, and the mobile object 100 to be managed (for example, the mobile object 100a) ~100c) can be expected to have the effect of automatically improving the efficiency of conveyance work. Further, it becomes possible to delete obstacle information corresponding to an obstacle that is likely to move from the obstacle information holding unit 203 at an earlier timing. As a result, it can be expected that the efficiency of the transport work by the mobile object 100 to be managed will be improved at an earlier timing.

（変形例）
続いて、本実施形態の変形例について説明する。上記実施形態では、障害物の種別の認識に機械学習アルゴリズムが適用される場合の一例について説明した。一方で、障害物の種別の認識が可能であれば、その方法は特に限定はされない。具体的な一例として、事前に登録された障害物の画像と、移動体１００が移動に際して取得した障害物の画像との間で特徴点のマッチングを行うことで、対象となる障害物の種別の認識が行われてもよい。
また、上記実施形態では、障害物の種別に基づいて当該障害物の移動可能性期待値の算出が行われていたが、対象となる障害物の移動可能性を推定することが可能であれば、その方法は特に限定はされない。具体的な一例として、対象となる障害物に対して、キャスターや取っ手等のような搬送を補助する部品が設けられている場合に、当該障害物の移動可能性期待値がより高くなるような制御が適用されてもよい。 (Modified example)
Next, a modification of this embodiment will be described. In the above embodiment, an example in which a machine learning algorithm is applied to recognize the type of obstacle has been described. On the other hand, the method is not particularly limited as long as it is possible to recognize the type of obstacle. As a specific example, by matching feature points between an image of an obstacle registered in advance and an image of the obstacle acquired when the mobile object 100 moves, the type of the target obstacle can be determined. Recognition may also occur.
Furthermore, in the above embodiment, the expected value of the movability of the obstacle is calculated based on the type of the obstacle, but if it is possible to estimate the movability of the target obstacle, However, the method is not particularly limited. As a specific example, if the target obstacle is equipped with parts that assist transportation, such as casters or handles, the expected value of the obstacle's movability will be higher. Controls may be applied.

＜その他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。 <Other embodiments>
The present invention provides a system or device with a program that implements one or more functions of the embodiments described above via a network or a storage medium, and one or more processors in a computer of the system or device reads and executes the program. This can also be achieved by processing. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.

また、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられてもよい。 Further, although the present invention has been described in detail based on its preferred embodiments, the present invention is not limited to these specific embodiments, and various changes can be made without departing from the gist of the invention. You can.

（移動体のバリエーション）
例えば、前述した各実施形態では、工場や倉庫での移動体制御について説明したが、必ずしも本発明の適用範囲を限定するものではない。すなわち、本発明は、障害物の情報が共有され、かつ管理対象なる複数の移動体それぞれの経路が生成されるシステムであれば適用可能である。具体的な一例として、商業施設の警備監視ロボットの制御や、飲食店における配膳ロボットの制御等に対しても、本発明を適用することが可能である。
また、管理対象の移動体の数は特に限定はされず、管理対象となる複数の移動体として機種の異なる移動体の組み合わせが適用されてもよい。 (Variations of mobile objects)
For example, in each of the embodiments described above, mobile body control in factories and warehouses has been described, but this does not necessarily limit the scope of application of the present invention. That is, the present invention is applicable to any system in which obstacle information is shared and routes are generated for each of a plurality of moving objects to be managed. As a specific example, the present invention can be applied to the control of security monitoring robots in commercial facilities, the control of serving robots in restaurants, and the like.
Further, the number of mobile objects to be managed is not particularly limited, and a combination of mobile objects of different models may be applied as the plurality of mobile objects to be managed.

また、前述した各実施形態では、自己位置推定の手法としてＳＬＡＭが適用され、深度センサ等により障害物検知が行われる構成について説明したが、自己位置推定や障害物検知のための手法や構成を限定するものではない。
自己位置推定部１１４は、移動体１００の自己位置を推定可能であれば、ステレオカメラに限らずの他のセンサが利用されてもよいし、ＳＬＡＭ以外の他のアルゴリズムが適用されてもよい。また、自己位置推定に適用されるアルゴリズムに応じて、自己位置推定を実現するためのセンサ等の構成が決定されてもよい。
例えば、ＬｉＤＡＲと称されるレーダーを用いた測距センサや、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の深度カメラ（深度センサ）等を利用したＳＬＡＭにより自己位置推定が実現されてもよいし、ＳＬＡＭ以外の他のアルゴリズムが適用されてもよい。
また、他の一例として、移動体１００が移動し得る領域内の床面に座標情報が埋め込まれた二次元コードを貼り付けておき、移動体１００に取り付けられた撮像装置により当該二次元コードを読み取らせることで、移動体１００の自己位置の推定が行われてもよい。 Furthermore, in each of the above-described embodiments, a configuration in which SLAM is applied as a method of self-position estimation and obstacle detection is performed using a depth sensor, etc. has been described. It is not limited.
As long as the self-position estimating unit 114 can estimate the self-position of the mobile object 100, other sensors other than the stereo camera may be used, or other algorithms other than SLAM may be applied. Furthermore, the configuration of sensors and the like for realizing self-position estimation may be determined depending on the algorithm applied to self-position estimation.
For example, self-position estimation may be realized by SLAM using a ranging sensor using a radar called LiDAR, a depth camera (depth sensor) using a ToF (Time of Flight) method, or a method other than SLAM. Other algorithms may also be applied.
As another example, a two-dimensional code embedded with coordinate information is pasted on the floor within an area where the moving body 100 can move, and the two-dimensional code is read by an imaging device attached to the moving body 100. By reading the information, the self-position of the mobile object 100 may be estimated.

障害物検知部１１３は、移動体１００の移動時に障害物の存在の有無とその位置を検知することが可能であれば、そのために利用されるセンサの種別や適用されるアルゴリズムは特に限定はされない。具体的な一例として、画像テンプレートマッチングアルゴリズムや、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ等の機械学習アルゴリズムを用いることで、障害物の検知や当該障害物の三次元位置の推定が行われてもよい。 As long as the obstacle detection unit 113 can detect the presence or absence of an obstacle and its position when the moving object 100 is moving, there are no particular limitations on the type of sensor used or the algorithm applied for this purpose. . As a specific example, an image template matching algorithm or a machine learning algorithm such as deep learning may be used to detect an obstacle and estimate the three-dimensional position of the obstacle.

（移動体管理装置のバリエーション）
前述した各実施形態では、移動体管理装置３００が工場内に設置される場合の一例について説明したが、管理対象となる移動体１００との通信が可能であれば移動体管理装置３００の構成は特に限定はされない。
具体的な一例として、クラウドサービス事業者が提供するクラウドサービス上に構成された仮想コンピュータと、当該仮想コンピュータ上で動作するソフトウェアとにより、移動体管理装置３００により提供される機能が実現されてもよい。また、この場合には、ＬＡＮや電気通信事業者が提供するネットワーク回線等を介して、移動体１００を含む他の機器からの情報取得や当該機器への情報の設定が可能な構成であるとよい。
また、他の一例として、一連の移動体のうち一部の移動体をマスタ移動体とし、他の移動体をスレーブ移動体として設定したうえで、マスタ移動体に移動体管理装置３００相当の構成を設けてもよい。この場合には、マスタ移動体が、自身及びスレーブ移動体の経路の生成や決定を行ってもよい。
また、前述した各実施形態では、障害物情報保持部２０３、移動体タスクステータス保持部３０１、及び地図保持部３０３が、いずれも移動体管理装置３００内に設けられていた。一方で、これらの構成要素については、移動体管理装置３００とネットワーク７００を介して接続された外部装置（例えば、データベースサーバ等）に設けられていてもよい。なお、この場合には、当該外部装置は、ネットワーク７００を介して情報処理装置２００と情報を授受すればよい。 (Variation of mobile object management device)
In each of the embodiments described above, an example has been described in which the mobile object management device 300 is installed in a factory, but the configuration of the mobile object management device 300 can be changed as long as communication with the mobile object 100 to be managed is possible. There are no particular limitations.
As a specific example, the functions provided by the mobile object management device 300 may be realized by a virtual computer configured on a cloud service provided by a cloud service provider and software running on the virtual computer. good. Additionally, in this case, the configuration is such that it is possible to obtain information from other devices including the mobile unit 100 and to set information to the devices via a LAN or a network line provided by a telecommunications carrier. good.
As another example, some of the moving bodies in a series of moving bodies may be set as master moving bodies, other moving bodies may be set as slave moving bodies, and the master moving body may have a configuration equivalent to the moving body management device 300. may be provided. In this case, the master mobile unit may generate and determine routes for itself and slave mobile units.
Furthermore, in each of the embodiments described above, the obstacle information holding section 203, the moving object task status holding section 301, and the map holding section 303 were all provided within the moving object management device 300. On the other hand, these components may be provided in an external device (for example, a database server, etc.) connected to the mobile object management device 300 via the network 700. Note that in this case, the external device may exchange information with the information processing device 200 via the network 700.

（ユーザ入出力のバリエーション）
前述した各実施形態では、端末装置４００がタッチパネル式の液晶ディスプレイを備えるタブレット端末として実現される場合の一例について説明した。一方で、オペレータに対する情報の提示や、当該オペレータからの入力の受け付けが可能であれば、そのための構成は特に限定はされない。具体的な一例として、移動体管理装置３００に有線接続された据え置き型の液晶ディスプレイがオペレータへの情報の提示に利用されてもよい。また、他の一例として、マウス等のポインティングデバイスやキーボード等の入力装置が、オペレータからの入力の受け付けに利用されてもよい。 (Variation of user input/output)
In each of the embodiments described above, an example has been described in which the terminal device 400 is realized as a tablet terminal equipped with a touch panel type liquid crystal display. On the other hand, as long as it is possible to present information to an operator and receive input from the operator, the configuration for this purpose is not particularly limited. As a specific example, a stationary liquid crystal display connected by wire to the mobile object management device 300 may be used to present information to the operator. Further, as another example, a pointing device such as a mouse or an input device such as a keyboard may be used to receive input from the operator.

また、前述した各実施形態では、障害物の除去が自動で認識されることで移動体１００の運用効率が改善される仕組みの一例について説明したが、オペレータにより障害物の除去に係る情報が登録されるような構成の導入を妨げるものではない。すなわち、オペレータが障害物の除去を確認した場合に、端末装置４００を介したオペレータからの指示により、当該障害物の除去に係る情報が情報処理装置２００に通知されてもよい。また、この場合には、オペレータに対して、端末装置４００を介して、移動体が移動し得る領域の地図、現在登録されている障害物の位置、各障害物による移動体の移動への影響度合い、移動体が実行中のタスクに関する情報等が提示されてもよい。 Further, in each of the above-described embodiments, an example of a mechanism was described in which the operational efficiency of the mobile object 100 is improved by automatically recognizing the removal of an obstacle, but information related to the removal of an obstacle is registered by the operator. This does not preclude the introduction of such a configuration. That is, when the operator confirms that the obstacle has been removed, information regarding the removal of the obstacle may be notified to the information processing device 200 in response to an instruction from the operator via the terminal device 400. In this case, the operator is provided with a map of the area in which the mobile object can move, the positions of currently registered obstacles, and the influence of each obstacle on the movement of the mobile object via the terminal device 400. information regarding the task being executed by the mobile object, etc. may be presented.

また、図１０を参照して説明したＵＩはあくまで一例であり、当該ＵＩの構成や、当該ＵＩを介して提示される情報を限定するものではない。具体的な一例として、オペレータや管理者が移動体１００の管理を行ううえで利用され得る情報であれば、図１０に例示した情報に限らず、他の情報が提示されてもよい。具体的な一例として、管理対象となる複数の移動体１００（例えば、移動体１００ａ～１００ｃ）それぞれのバッテリ残量や、障害物の画像等が表示されてもよい。 Furthermore, the UI described with reference to FIG. 10 is merely an example, and does not limit the configuration of the UI or the information presented via the UI. As a specific example, other information other than the information illustrated in FIG. 10 may be presented as long as it can be used by an operator or administrator to manage the mobile object 100. As a specific example, the remaining battery level of each of the plurality of moving objects 100 (for example, moving objects 100a to 100c) to be managed, images of obstacles, etc. may be displayed.

（状態通知のバリエーション）
前述した各実施形態では、状態通知部１２０は、フルカラーＬＥＤアレイの発光色や点灯パターン等により移動体１００の状態を周囲の人に通知していた。一方で、移動体１００の状態を周囲の人に通知することが可能であれば、当該通知の方法や、当該通知に利用される情報の媒体は特に限定はされない。具体的な一例として、状態通知部１２０は、音声、音楽、及び効果音等の音響を利用して、移動体１００の状態を周囲の人に通知してもよい。この場合には、移動体１００に当該音響を出力するためのスピーカー等のような音響出力装置が設けられているとよい。 (Status notification variation)
In each of the embodiments described above, the status notification unit 120 notifies surrounding people of the status of the mobile object 100 using the emitted light color, lighting pattern, etc. of the full-color LED array. On the other hand, as long as it is possible to notify surrounding people of the state of the mobile object 100, there are no particular limitations on the method of notification or the medium of information used for the notification. As a specific example, the status notification unit 120 may notify surrounding people of the status of the mobile object 100 using sounds such as voice, music, and sound effects. In this case, it is preferable that the moving body 100 is provided with a sound output device such as a speaker for outputting the sound.

（経路形成アルゴリズムのバリエーション）
前述した各実施形態では、地図を格子状のノードに分割したうえでＡ＊アルゴリズムを用いて移動体１００の経路計画が行われる場合の一例について説明した。一方で、移動体１００の経路計画、すなわち、移動体１００を現在位置から所定の目標位置まで移動させる経路の生成や決定を行うことが可能であれば、そのために適用されるアルゴリズムは特に限定はされない。具体的な一例として、ＲＲＴ（Ｒａｐｉｄｌｙ－ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ Ｒａｎｄｏｍ Ｔｒｅｅ）と称される経路計画アルゴリズムを利用することで、移動体１００の経路の生成や決定が行われてもよい。 (Variation of route formation algorithm)
In each of the embodiments described above, an example was described in which a map is divided into nodes in a grid pattern, and then the route planning for the mobile object 100 is performed using the A* algorithm. On the other hand, if it is possible to plan a route for the mobile object 100, that is, to generate or determine a route for moving the mobile object 100 from its current position to a predetermined target position, there are no particular limitations on the algorithm applied for this purpose. Not done. As a specific example, a route for the mobile object 100 may be generated or determined by using a route planning algorithm called RRT (Rapidly-Exploring Random Tree).

（複数の障害物の存在の有無確認を行う場合の経路計画）
前述した各実施形態では、主に障害物が１つの場合における当該障害物の存在の有無確認を行う場合の経路計画の一例について説明した。一方で、障害物情報保持部２０３に対して複数の障害物について障害物情報が登録されるような状況も想定され得る。このような場合には、経路計画部２０１は、複数の障害物を対象としてそれぞれの存在の有無確認が可能な経路の生成や決定を行ってもよい。 (Route planning when checking the presence or absence of multiple obstacles)
In each of the embodiments described above, an example of a route plan in which the presence or absence of the obstacle is confirmed when there is mainly one obstacle has been described. On the other hand, a situation may also be envisaged in which obstacle information about a plurality of obstacles is registered in the obstacle information holding unit 203. In such a case, the route planning unit 201 may generate or determine a route that can check the presence or absence of each of a plurality of obstacles.

ここで、図１３及び図１４を参照して、複数の障害物を対象として当該障害物の存在の有無確認が行われる場合における経路計画の一例について説明する。なお、図１３及び図１４に示す例では、「Ｓ」が付されたノードがスタートノードを示し、「Ｇ」が付されたノードがゴールノードを示している。また、ハッチングが付されたノードは、棚等のような固定されたオブジェクトが存在する走行不可ノードを示している。また、「Ｘ１」、「Ｘ２」、及び「Ｘ３」が付されたノードそれぞれは障害物ノードを示している。すなわち、図１３及び図１４に示す例では、移動体１００が移動し得る領域において、従前に３つの障害物の存在が確認され、当該３つの障害物それぞれについて障害物情報が障害物情報保持部２０３に保持されている。なお、「Ｘ１」、「Ｘ２」、及び「Ｘ３」が付された障害物ノードそれぞれに位置する障害物を、便宜上、障害物Ｘ１、障害物Ｘ２、及び障害物Ｘ３とも称する。 Here, with reference to FIGS. 13 and 14, an example of a route plan in a case where the presence or absence of a plurality of obstacles is checked will be described. In the examples shown in FIGS. 13 and 14, the nodes marked with "S" indicate the start nodes, and the nodes marked with "G" indicate the goal nodes. In addition, hatched nodes indicate nodes where fixed objects such as shelves are present and which cannot be traveled. Further, the nodes marked with "X1", "X2", and "X3" each indicate an obstacle node. That is, in the examples shown in FIGS. 13 and 14, the existence of three obstacles has been previously confirmed in the area in which the mobile object 100 can move, and the obstacle information for each of the three obstacles is stored in the obstacle information holding unit. 203. Note that, for convenience, the obstacles located at the obstacle nodes labeled "X1", "X2", and "X3" are also referred to as obstacle X1, obstacle X2, and obstacle X3.

まず、図１３について説明する。図１３は、障害物Ｘ１、Ｘ２、及びＸ３それぞれの存在の有無確認を行う場合の経路の一例を示している。具体的には、経路Ｒ２１は、対象となる移動体１００の現在位置をスタートノード（２，４）とし、障害物Ｘ１の存在が確認されているノード（６，２）の直前のノード（５，２）をゴールノードとする経路を示している。また、経路Ｒ２２は、経路Ｒ２１のゴールノード（５，２）を新たなスタートノードとし、障害物Ｘ３の存在が確認されているノード（２，０）の直前のノード（３，０）をゴールノードとする経路を示している。また、経路Ｒ２３は、経路Ｒ２２のゴールノード（３，０）を新たなスタートノードとし、ＭＥＳ７０１から通知されたタスクに含まれる移動終了時の移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報に対応するノード（９，０）をゴールノードとする経路を示している。 First, FIG. 13 will be explained. FIG. 13 shows an example of a route when checking the presence or absence of each of the obstacles X1, X2, and X3. Specifically, the route R21 takes the current position of the target mobile object 100 as the start node (2, 4), and starts at the node (5) immediately before the node (6, 2) where the presence of the obstacle X1 is confirmed. , 2) as the goal node. In addition, the route R22 has the goal node (5, 2) of the route R21 as the new start node, and the goal node (3, 0) immediately before the node (2, 0) where the existence of the obstacle X3 has been confirmed. It shows the route to the node. Further, route R23 uses the goal node (3,0) of route R22 as a new start node, and corresponds to coordinate information indicating the position and orientation of the mobile object 100 at the end of movement included in the task notified from the MES 701. A route with node (9,0) as the goal node is shown.

図１３に示す経路Ｒ２１、Ｒ２２、及びＲ２３をつなぎ合わせた一連の経路を移動体１００の移動に適用することで、移動体１００は、障害物Ｘ１及びＸ３それぞれの存在が確認されたノードの直前のノードまで移動することとなる。そのため、移動体１００は、当該移動に伴い、障害物Ｘ１及びＸ３それぞれを検知範囲に含めることが可能となり、ひいては当該障害物Ｘ１及びＸ３それぞれの存在の有無を確認することが可能となる。また、経路Ｒ２１及びＲ２２を移動体１００が移動することで、当該移動体１００の検知範囲に障害物Ｘ２が含まれることとなる。これにより、移動体１００は、経路Ｒ２１または経路Ｒ２２の移動に際して、障害物Ｘ２を検知することも可能となる。 By applying a series of routes connecting routes R21, R22, and R23 shown in FIG. The node will be moved to. Therefore, as the moving object 100 moves, it becomes possible to include each of the obstacles X1 and X3 in the detection range, and it becomes possible to confirm the presence or absence of each of the obstacles X1 and X3. Further, as the moving object 100 moves along the routes R21 and R22, the obstacle X2 is included in the detection range of the moving object 100. Thereby, the mobile object 100 can also detect the obstacle X2 when moving along the route R21 or the route R22.

また、他の一例として、障害物情報保持部２０３に障害物情報が保持された一連の障害物のうち、一部の障害物を対象として、当該障害物の存在の有無確認を行うための経路の生成や決定が行われてもよい。 As another example, a route for checking the presence or absence of some obstacles among a series of obstacles whose obstacle information is held in the obstacle information holding unit 203 may be used. may be generated or determined.

例えば、図１４は、障害物Ｘ１、Ｘ２、及びＸ３のうち、障害物Ｘ１及びＸ２を対象として存在の有無確認が行われる場合の経路の一例を示している。なお、図１４に示す例におけるノードの規定については、図１３を参照して説明した例と実質的に同様のため詳細な説明は省略する。
経路Ｒ３１は、対象となる移動体１００の現在位置をスタートノード（２，４）とし、障害物Ｘ１の存在が確認されているノード（６，２）の直前のノード（５，２）をゴールノードとする経路を示している。また、経路Ｒ３２は、経路Ｒ３１のゴールノード（５，２）を新たなスタートノードとし、ＭＥＳ７０１から通知されたタスクに含まれる移動終了時の移動体１００の位置や姿勢を示す座標情報に対応するノード（９，０）をゴールノードとする経路を示している。 For example, FIG. 14 shows an example of a route when the presence or absence of the obstacles X1 and X2 is checked among the obstacles X1, X2, and X3. Note that the node definition in the example shown in FIG. 14 is substantially the same as that in the example described with reference to FIG. 13, so a detailed description will be omitted.
The route R31 has the current position of the target moving object 100 as the start node (2, 4), and the goal is the node (5, 2) immediately before the node (6, 2) where the existence of the obstacle X1 has been confirmed. It shows the route to the node. In addition, route R32 uses the goal node (5, 2) of route R31 as a new start node, and corresponds to coordinate information indicating the position and orientation of mobile object 100 at the end of movement, which is included in the task notified from MES 701. A route with node (9,0) as the goal node is shown.

図１４に示す経路Ｒ３１及びＲ３２をつなぎ合わせた一連の経路を移動体１００の移動に適用することで、移動体１００は、障害物Ｘ１の存在が確認されたノードの直前のノードまで移動することとなる。そのため、移動体１００は、当該移動に伴い、障害物Ｘ１を検知範囲に含めることが可能となり、ひいては当該障害物Ｘ１の存在の有無を確認することが可能となる。また、経路Ｒ３１及びＲ３２を移動体１００が移動することで、当該移動体１００の検知範囲に障害物Ｘ２が含まれることとなる。これにより、移動体１００は、経路Ｒ３１または経路Ｒ３２の移動に際して、障害物Ｘ２を検知することも可能となる。
一方で、障害物Ｘ３については、経路Ｒ３１及びＲ３２をつなぎ合わせた一連の経路を移動する移動体１００の検知範囲には含まれない。そのため、障害物Ｘ３については存在の有無確認の対象から除外されることとなる。 By applying a series of routes connecting routes R31 and R32 shown in FIG. 14 to the movement of the mobile object 100, the mobile object 100 can move to the node immediately before the node where the presence of the obstacle X1 has been confirmed. becomes. Therefore, as the moving body 100 moves, it becomes possible to include the obstacle X1 in the detection range, and it becomes possible to confirm the presence or absence of the obstacle X1. Further, as the moving body 100 moves along the routes R31 and R32, the obstacle X2 is included in the detection range of the moving body 100. Thereby, the mobile object 100 can also detect the obstacle X2 when moving along the route R31 or the route R32.
On the other hand, the obstacle X3 is not included in the detection range of the mobile object 100 moving along a series of routes connecting routes R31 and R32. Therefore, the obstacle X3 is excluded from being checked for existence.

また、存在の有無確認の対象となる障害物が、当該確認の際に既に除去されている場合も想定され得る。このような場合には、前述した第２の実施形態と同様に、対象となる障害物が除去された後のノードを通過する経路が適用されてもよい。例えば、図１４に示す例において、移動体１００が障害物Ｘ１の存在の有無確認を行った際に、当該障害物Ｘ１が既に除去されていたものとする。この場合には、移動体１００は、経路Ｒ３２に替えて経路Ｒ３３を介して、ゴールノードＧへ移動してもよい。このような場合においても、移動体１００に、障害物Ｘ１及びＸ２の存在の有無確認を行わせることが可能となる。また、経路Ｒ３２を介して移動体１００を移動させる場合に比べて、経路Ｒ３３を介して移動体１００を移動させる場合の方が、より少ないノード数でゴールノードＧに到達することが可能である。そのため、移動体１００の運用効率（例えば、移動体１００を利用した搬送作業の効率）をより向上させる効果が期待できる。 Furthermore, it may be assumed that the obstacle whose existence is to be checked has already been removed at the time of the check. In such a case, similarly to the second embodiment described above, a route passing through the node after the target obstacle has been removed may be applied. For example, in the example shown in FIG. 14, assume that the obstacle X1 has already been removed when the moving body 100 checks for the presence or absence of the obstacle X1. In this case, the mobile object 100 may move to the goal node G via route R33 instead of route R32. Even in such a case, it is possible to have the moving body 100 check the presence or absence of the obstacles X1 and X2. Furthermore, it is possible to reach the goal node G with a smaller number of nodes when moving the moving object 100 via route R33 than when moving the moving object 100 via route R32. . Therefore, the effect of further improving the operating efficiency of the moving body 100 (for example, the efficiency of transport work using the moving body 100) can be expected.

ここで、複数の障害物が存在する状況下において、当該複数の障害物のうち存在の有無確認の対象とする障害物の決定方法と、当該障害物の存在の有無確認に係る経路との一例について、具体的な例を挙げて説明する。
経路計画部２０１は、各実施形態において前述した一例のように、経路計画への影響の度合いや、対象となる障害物が除去されている可能性等のような各種条件に応じて、存在の有無確認の対象とする障害物を決定してもよい。そのうえで、経路計画部２０１は、存在の有無確認の対象として決定した障害物に応じて、当該障害物の存在の有無確認に係る経路の生成や決定を行ってもよい。 Here, in a situation where a plurality of obstacles exist, an example of a method for determining which obstacle is the target of confirmation of the presence or absence of the plurality of obstacles, and a route related to confirmation of the presence or absence of the obstacle. This will be explained using a specific example.
As in the example described above in each embodiment, the route planning unit 201 determines the presence of an obstacle according to various conditions such as the degree of influence on the route plan and the possibility that the target obstacle has been removed. Obstacles whose presence or absence is to be checked may be determined. Then, the route planning unit 201 may generate or determine a route related to the confirmation of the presence or absence of the obstacle, depending on the obstacle determined as the object of confirmation of the presence or absence of the obstacle.

例えば、経路計画部２０１は、障害物の存在が検知されてからの経過時間に応じて、当該障害物を存在の有無確認の対象とするか否かを判断してもよい。より具体的には、障害物の存在が検知されてからの経過時間がより長いほど、当該障害物が、移動体の移動に係る効率をより長い時間低下させていたことが推測され得る。そのため、このような状況を鑑み、経路計画部２０１は、障害物の存在が検知されてからの経過時間が長いほど、存在の有無確認の対象とする確率がより高くなるように制御してもよい。
具体的な一例として、図１３及び図１４に示す例のように、障害物Ｘ１、Ｘ２、及びＸ３が存在するものとする。このような状況下で、障害物Ｘ１及びＸ３それぞれの存在が検知されてからの経過時間が閾値を超えている場合には、図１３に示す例のように、障害物Ｘ１及びＸ３それぞれの存在の有無確認が可能な経路が生成されてもよい。これに対して、障害物Ｘ１のみ存在が検知されてからの経過時間が閾値を超えている場合には、図１４に示す例のように、障害物Ｘ３については存在の有無確認の対象から除外されてもよい。 For example, the route planning unit 201 may determine whether or not the presence or absence of the obstacle is to be checked, depending on the time that has elapsed since the presence of the obstacle was detected. More specifically, the longer the time that has elapsed since the presence of the obstacle was detected, the longer it can be inferred that the obstacle has been reducing the efficiency of the movement of the moving object for a longer period of time. Therefore, in consideration of this situation, the route planning unit 201 may perform control such that the longer the time that has elapsed since the presence of an obstacle was detected, the higher the probability that the obstacle will be checked for presence or absence. good.
As a specific example, it is assumed that obstacles X1, X2, and X3 exist as shown in FIGS. 13 and 14. Under such circumstances, if the elapsed time since the presence of each of the obstacles X1 and X3 is detected exceeds the threshold, the presence of each of the obstacles X1 and X3 is detected as shown in the example shown in FIG. A route may be generated that allows confirmation of the presence or absence of. On the other hand, if the elapsed time since the presence of only obstacle X1 was detected exceeds the threshold value, as in the example shown in Fig. 14, obstacle X3 is excluded from being checked for presence or absence. may be done.

また、他の一例として、経路計画部２０１は、障害物の存在が確認された位置に応じて、経路計画に対する当該障害物の影響の度合いを判定し、当該影響の度合いに応じて当該障害物を存在の有無確認の対象とするか否かを判断してもよい。
具体的な一例として、図１３及び図１４に示す例のように、障害物Ｘ１、Ｘ２、及びＸ３が存在するものとする。このような状況下で、スタートノードＳからゴールノードＧに向けて移動体１００を移動させる場合には、障害物Ｘ１及びＸ２の位置が、障害物Ｘ３と比較して経路計画に大きな影響を与える可能性が高い場合がある。このような場合には、図１４に示す例のように、障害物Ｘ１及びＸ２を存在の有無確認の対象とし、障害物Ｘ３については存在の有無確認の対象から除外されてもよい。
なお、経路計画への影響の度合いが高いか否かの判定については、ユースケースに応じて適宜変更されてもよい。具体的な一例として、移動体１００が移動し得る領域の各部に対して、オペレータや管理者からの指示に応じて、重要度（例えば、経路計画における重要度）を示す重み付けがなされてもよい。このような場合には、重要度の高い領域内において存在が確認された障害物については、経路計画への影響の度合いがより高いと判断されてもよい。
また、他の一例として、対象となる障害物が既に除去されていると仮定した場合の経路と、当該障害物が除去されていなかった場合の経路との間のノード数の差分に応じて、経路計画への影響の度合いが判定されてもよい。この場合には、対象となる障害物が除去されていなかった場合に増加するノード数がより多い障害物ほど、経路計画への影響の度合いがより高いと判断されてもよい。 As another example, the route planning unit 201 determines the degree of influence of the obstacle on the route plan according to the position where the existence of the obstacle is confirmed, and determines the degree of influence of the obstacle on the route plan according to the degree of influence. It may be determined whether or not the presence or absence of the object is to be checked.
As a specific example, it is assumed that obstacles X1, X2, and X3 exist as shown in FIGS. 13 and 14. Under such circumstances, when moving the mobile object 100 from the start node S toward the goal node G, the positions of obstacles X1 and X2 have a greater influence on route planning than obstacle X3. There are cases where the possibility is high. In such a case, as in the example shown in FIG. 14, the obstacles X1 and X2 may be checked for the presence or absence of the obstacles, and the obstacle X3 may be excluded from the confirmation of the presence or absence of the obstacle.
Note that the determination as to whether the degree of influence on route planning is high may be changed as appropriate depending on the use case. As a specific example, each part of the area in which the mobile object 100 can move may be weighted to indicate its importance (for example, importance in route planning) in accordance with instructions from an operator or administrator. . In such a case, it may be determined that an obstacle whose presence is confirmed in a region of high importance has a higher degree of influence on the route plan.
In addition, as another example, depending on the difference in the number of nodes between the route assuming that the target obstacle has already been removed and the route when the obstacle has not been removed, The degree of influence on route planning may be determined. In this case, it may be determined that an obstacle for which the number of nodes that would increase if the target obstacle had not been removed has a higher degree of influence on the route plan.

また、他の一例として、経路計画部２０１は、移動体１００に割り当てられたタスクの優先度に応じて、障害物の存在の有無確認を行うか否かや、存在の有無確認を行う場合にいずれの障害物を対象とするかを決定してもよい。
具体的な一例として、冷凍庫エリアから物品を搬送している移動体１００については、障害物の存在の有無確認よりも、当該物品の搬送業務をより優先させることが望ましい場合がある。このような場合には、経路計画部２０１は、障害物の存在の有無確認を行わないか、行うとしても対象とする障害物の数がより少なくなるように制御したり、最小限の移動経路で存在の有無確認が可能な障害物に対象が制限されるように制御したりしてもよい。 As another example, the route planning unit 201 determines whether or not to check for the presence of an obstacle, or when checking for the presence or absence of an obstacle, depending on the priority of the task assigned to the mobile object 100. It may also be determined which obstacle is targeted.
As a specific example, for the moving body 100 that is transporting an article from a freezer area, it may be desirable to give higher priority to the task of transporting the article than to checking for the presence or absence of an obstacle. In such a case, the route planning unit 201 either does not check for the presence of obstacles, or even if it does, it controls the number of obstacles to be reduced, or checks the presence or absence of obstacles on the minimum travel route. The object may be controlled to be limited to obstacles whose presence or absence can be confirmed.

（判断条件のバリエーション）
経路計画部２０１が障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかの判断については、各種条件が設定されてもよい。
具体的な一例として、ＭＥＳ７０１により移動体１００に設定されたタスクの優先度が閾値以上の場合には、障害物有無確認経路よりも障害物回避経路の生成がより優先されてもよく、ひいては障害物回避経路の生成が確定されてもよい。また、他の一例として、オペレータからの明示的な指示があった場合には、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのうち指示された経路の生成が確定されてもよい。
このように、経路計画部２０１が、例えば、管理対象となる移動体全体の運用効率をより向上させることが可能であったり、オペレータの要求に好適な態様で応えることが可能であったりするならば、経路計画に係る条件は適宜変更されてもよい。 (Variation of judgment conditions)
Various conditions may be set for determining whether the route planning unit 201 generates an obstacle confirmation route or an obstacle avoidance route.
As a specific example, if the priority of the task set for the mobile object 100 by the MES 701 is equal to or higher than a threshold value, generation of an obstacle avoidance route may be given higher priority than an obstacle confirmation route, and even more Generation of an object avoidance route may be determined. As another example, if there is an explicit instruction from the operator, the generation of the instructed route may be determined between the obstacle presence confirmation route and the obstacle avoidance route.
In this way, if the route planning unit 201 can, for example, further improve the operational efficiency of the entire mobile body to be managed, or can respond to the operator's requests in a suitable manner, For example, conditions related to route planning may be changed as appropriate.

ここで、経路計画部２０１による経路計画に係る判断条件の一例について具体的な例を挙げて説明する。
前述したように、経路計画部２０１は、ＭＥＳ７０１によって移動体１００に設定されたタスクの優先度、移動体１００のバッテリ残量、障害物の影響の度合い等に基づき、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかを判断してもよい。また、経路計画部２０１は、現在位置または目標位置と障害物の存在が確認された位置との間の距離に応じて、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかを判断してもよい。 Here, an example of the judgment conditions related to route planning by the route planning unit 201 will be described using a specific example.
As described above, the route planning unit 201 determines a route for checking the presence of obstacles and obstacles based on the task priority set for the mobile body 100 by the MES 701, the remaining battery level of the mobile body 100, the degree of influence of obstacles, etc. It may also be determined which of the object avoidance routes to generate. The route planning unit 201 also determines whether to generate an obstacle confirmation route or an obstacle avoidance route, depending on the distance between the current position or target position and the position where the existence of an obstacle has been confirmed. You can judge.

また、経路計画部２０１は、移動体１００が移動する場所の重要度に応じて、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかを判断してもよい。具体的な一例として、荷積みや荷下ろしが行われる場所と接続する通路、人の通行頻度が高い通路、ドアやエレベータの近傍等については、障害物が残留していない方が望ましい場合がある。そのため、経路計画部２０１は、このような場所において障害物が確認されている場合には、障害物有無確認経路がより優先して作成されるように制御してもよい。 Further, the route planning unit 201 may determine which of the obstacle presence confirmation route and the obstacle avoidance route to generate, depending on the importance of the location where the mobile object 100 moves. As a specific example, it may be desirable for there to be no obstructions in aisles that connect to loading and unloading areas, aisles that are frequently traveled by people, and areas near doors and elevators. . Therefore, if an obstacle is confirmed in such a location, the route planning unit 201 may perform control so that an obstacle-confirmed route is created with higher priority.

また、経路計画部２０１は、障害物が発見される可能性の高低に基づいて、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかを判断してもよい。具体的な一例として、人の往来が多いことが経験的に既知の通路や、監視カメラ等をよってオペレータが遠隔監視可能な領域等については、障害物が発見される可能性が高い。そのため、経路計画部２０１は、このような場所が、移動体１００が移動し得る領域として設定されている場合には、障害物有無確認経路が作成される頻度がより高くなるように制御してもよい。 The route planning unit 201 may also determine whether to generate an obstacle confirmation route or an obstacle avoidance route based on the probability that an obstacle will be discovered. As a specific example, there is a high possibility that an obstacle will be discovered in a passageway that is empirically known to be heavily trafficked, or in an area that can be remotely monitored by an operator using a surveillance camera or the like. Therefore, when such a location is set as an area in which the mobile object 100 can move, the route planning unit 201 controls the route planning unit 201 so that the obstacle check route is created more frequently. Good too.

また、経路計画部２０１は、移動体１００のスペックに応じて、障害物有無確認経路と障害物回避経路とのいずれを生成するかを判断してもよい。具体的な一例として、より高速に移動可能な移動体や、障害物の検知能力がより高い移動体は、より効率的に障害物の存在の有無を確認することが可能である。このような場合には、経路計画部２０１は、上記移動体の経路計画を行う際には、障害物有無確認経路が作成される頻度がより高くなるように制御してもよい。 Further, the route planning unit 201 may determine which of the obstacle presence confirmation route and the obstacle avoidance route to generate, depending on the specifications of the moving object 100. As a specific example, a moving object that can move at a higher speed or a moving object that has a higher ability to detect obstacles can more efficiently confirm the presence or absence of an obstacle. In such a case, the route planning unit 201 may control the route planning unit 201 so that the obstacle check route is created more frequently when planning the route for the mobile object.

また、経路計画部２０１は、移動体１００が移動し得る領域内の一部において、通行止め等のように一時的に移動体１００の移動が制限される場所が存在する場合には、当該制限が生じる期間を鑑みて、移動体１００を対象とした経路計画を行ってもよい。
具体的には、通行止め等により移動体の移動が制限される期間については、例えば、システムにあらかじめ登録されている場合がある。また、他の一例として、通行禁止の看板等に当該通行禁止の要因となる作業の期間が記載されている場合には、移動体１００が備える撮像装置等を利用して当該看板から情報を読み取ることで、当該期間を認識することが可能である。
以上のようにして、移動体の移動が制限される期間を認識することが可能であれば、経路計画部２０１は、当該期間の終了時刻の近傍においては、当該制限が解除されている可能性が高いと判断することが可能である。そのため、このような場合には、経路計画部２０１は、障害物有無確認経路が作成される頻度がより高くなるように制御してもよい。 In addition, if there is a place where the movement of the mobile object 100 is temporarily restricted such as a road closure in a part of the area in which the mobile object 100 can move, the route planning unit 201 determines that the restriction is The route planning for the mobile object 100 may be performed in consideration of the period that occurs.
Specifically, the period during which the movement of a mobile object is restricted due to a road closure or the like may be registered in advance in the system, for example. Further, as another example, if a signboard prohibiting passage or the like describes the period of work that is the cause of the prohibition of passage, information is read from the signboard using an imaging device or the like provided in the mobile object 100. This allows the relevant period to be recognized.
If it is possible to recognize the period during which the movement of a mobile object is restricted as described above, the route planning unit 201 can determine the possibility that the restriction will be lifted near the end time of the period. It is possible to judge that the value is high. Therefore, in such a case, the route planning unit 201 may control the route planning unit 201 so that the obstacle presence/absence confirmation route is created more frequently.

また、本実施形態の開示は、以下の構成、方法、及びプログラムを含む。
（構成１）１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を障害物情報保持手段に保持させる手段と、移動体の移動に適用される経路として、前記第１の情報に示された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の検知結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持手段に保持された前記第１の情報を更新する更新手段と、を有することを特徴とする、情報処理装置。
（構成２）前記更新手段は、前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記経路を移動する前記移動体の検知範囲に含まれる、前記第１の情報に示された障害物の存在の有無を判定し、当該障害物が存在しないと判定した場合には、前記第１の情報から当該障害物の情報を削除することを特徴とする、構成１に記載の情報処理装置。
（構成３）前記決定手段は、前記移動体の移動に適用される経路として、前記１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な第１の経路と、当該１つ以上の障害物を回避する第２の経路と、のうちのいずれかを所定の条件に基づき決定することを特徴とする、構成１または２に記載の情報処理装置。
（構成４）前記決定手段は、前記移動体の移動に関する経路計画に対する前記１つ以上の障害物の影響度に応じて、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定することを特徴とする、構成３に記載の情報処理装置。
（構成５）前記決定手段は、前記１つ以上の障害物が存在しない場合に前記移動体が目標位置に到達するまでの移動距離と、前記移動体が当該１つ以上の障害物を回避する経路を移動する場合に当該目標位置に到達するまでの移動距離と、基づき、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。
（構成６）前記決定手段は、前記１つ以上の障害物が除去されている可能性を算出し、当該可能性の算出結果に基づき、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定することを特徴とする、構成４に記載の情報処理装置。
（構成７）前記決定手段は、前記１つ以上の障害物の存在が検知されてからの経過時間がより長いほど、前記移動体の移動に関する経路計画に対する影響度がより大きいと判定することを特徴とする、構成４乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成８）前記移動体の移動に係る経路が設定される場所ごとに、当該移動体の移動に関する経路計画に対する影響度が設定され、
前記決定手段は、前記１つ以上の障害物の存在が検知された場所に応じて、前記移動体の移動に関する経路計画に対する当該１つ以上の障害物の影響度を判定する
ことを特徴とする、構成４乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成９）前記決定手段は、前記移動体に割り当てられたタスクの優先度に応じて、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定することを特徴とする、構成３乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成１０）前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かの判定に係る重みの指定を受け付ける受付手段を有し、前記決定手段は、前記受付手段により受け付けられた前記重みを加味して、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定することを特徴とする、構成３乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成１１）前記決定手段により決定された前記移動体の移動に適用される経路に関する情報を出力する出力手段を有することを特徴とする、構成１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成１２）前記決定手段による前記移動体の移動に適用される経路の決定結果に応じて、当該移動体の動作状況を通知する通知手段を有することを特徴とする、構成１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（構成１３）前記移動体の動作状態と、前記移動体に設定された当該移動体の移動に関する要求と、を関連付けて管理情報として保持する管理情報保持手段と、前記移動体からの要求に応じて管理情報保持手段に保持された前記管理情報を更新する管理手段と、前記移動体の移動に適用される経路の設定対象となる領域の地図情報を保持する地図情報保持手段と、を含み、前記決定手段は、前記管理情報保持手段に前記管理情報が保持された前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の情報に示された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を、前記地図情報保持手段に保持された前記地図情報に基づき決定することを特徴とする、構成１乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（方法１）情報処理装置の制御方法であって、１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を保持する障害物情報保持ステップと、移動体の移動に適用される経路として、前記第１の情報に示された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定ステップと、前記決定ステップにおいて決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の検知結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持ステップにおいて保持された前記第１の情報を更新する更新ステップと、を含むことを特徴とする、情報処理装置の制御方法。
（プログラム１）コンピュータを、１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を障害物情報保持手段に保持させる手段と、移動体の移動に適用される経路として、前記第１の情報に示された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の検知結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持手段に保持された前記第１の情報を更新する更新手段と、を有することを特徴とする情報処理装置として機能させるためのプログラム。 Further, the disclosure of this embodiment includes the following configuration, method, and program.
(Configuration 1) Means for causing an obstacle information holding means to hold first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move, and applied to movement of the moving object. determining means for determining, as a route, a route in which the moving body can detect the presence or absence of one or more obstacles among the series of obstacles indicated in the first information; and a route determined by the determining means. an acquisition unit that acquires, from the mobile body, second information indicating a detection result of an obstacle by the mobile body moving along the route when the route is applied to the movement of the mobile body; and the acquisition unit An information processing device comprising: an updating unit that updates the first information held in the obstacle information holding unit based on the second information acquired by the obstacle information holding unit.
(Structure 2) The updating means is configured to detect obstacles, which are included in the detection range of the mobile object moving along the route, and which are indicated in the first information, based on the second information acquired by the acquisition means. The information processing device according to configuration 1, wherein the information processing device determines whether or not the obstacle exists, and when it is determined that the obstacle does not exist, the information about the obstacle is deleted from the first information.
(Structure 3) The determining means determines, as a route applied to the movement of the moving body, a first route on which the moving body can detect the presence or absence of the one or more obstacles; 3. The information processing apparatus according to configuration 1 or 2, wherein one of the second routes for avoiding objects is determined based on predetermined conditions.
(Configuration 4) The determining means determines whether to check the presence or absence of the one or more obstacles, depending on the degree of influence of the one or more obstacles on the route plan regarding the movement of the mobile object. Configuration 3, characterized in that the first route is determined as the route applied to the movement of the mobile body when it is determined to confirm the presence or absence of the one or more obstacles. The information processing device described in .
(Structure 5) The determining means determines a travel distance for the moving object to reach a target position when the one or more obstacles do not exist, and a distance for the moving object to avoid the one or more obstacles. When moving along a route, it is determined whether or not to check the presence or absence of the one or more obstacles based on the travel distance to reach the target position, and the presence of the one or more obstacles is determined. 5. The information processing apparatus according to claim 4, wherein the first route is determined as the route applied to the movement of the mobile body when it is determined to check the presence or absence of the mobile object.
(Configuration 6) The determining means calculates the possibility that the one or more obstacles have been removed, and based on the calculation result of the possibility, confirms whether or not the one or more obstacles exist. If it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is to be confirmed, the first route is determined as the route applied to the movement of the mobile object. The information processing device according to configuration 4.
(Configuration 7) The determining means determines that the longer the elapsed time since the presence of the one or more obstacles is detected, the greater the degree of influence on the route plan regarding the movement of the mobile object. The information processing device according to any one of configurations 4 to 6, characterized in that:
(Configuration 8) For each location where a route related to the movement of the mobile body is set, an influence degree on the route plan regarding the movement of the mobile body is set,
The determining means is characterized in that the degree of influence of the one or more obstacles on the route plan regarding the movement of the mobile body is determined according to the location where the presence of the one or more obstacles is detected. , the information processing device according to any one of Configurations 4 to 7.
(Configuration 9) The determining means determines whether to check the presence or absence of the one or more obstacles according to the priority of the task assigned to the mobile object, and According to any one of configurations 3 to 8, the first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of an obstacle is to be confirmed. The information processing device described.
(Structure 10) The receiving means receives a designation of a weight related to determining whether or not to confirm the presence or absence of the one or more obstacles, and the determining means is configured to receive the weight specified by the receiving means. It is determined whether or not to confirm the presence or absence of the one or more obstacles, and if it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is confirmed, the movement of the moving body 10. The information processing apparatus according to any one of configurations 3 to 9, wherein the first route is determined as the route applied to the information processing apparatus.
(Structure 11) Information processing according to any one of Structures 1 to 10, further comprising an output means for outputting information regarding a route applied to the movement of the mobile body determined by the determination means. Device.
(Configuration 12) Any of configurations 1 to 11, further comprising a notification unit that notifies the operating status of the mobile body in accordance with the determination result of the route applied to the movement of the mobile body by the determination unit. The information processing device according to item 1.
(Configuration 13) Management information holding means that associates the operating state of the mobile object with a request regarding the movement of the mobile object set in the mobile object and holds it as management information; a management means for updating the management information held in the management information holding means; and a map information holding means for holding map information of an area to be set for a route applied to the movement of the moving body; The determining means selects one or more of the series of obstacles indicated in the first information as a route to be applied to the movement of the moving object whose management information is held in the management information holding means. Information according to any one of configurations 1 to 12, characterized in that a route on which the moving object can detect the presence or absence of an obstacle is determined based on the map information held in the map information holding means. Processing equipment.
(Method 1) A method for controlling an information processing device, comprising: an obstacle information holding step of holding first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move; a determining step of determining, as a route applied to the movement of the moving body, a route in which the moving body can detect the presence or absence of one or more obstacles among the series of obstacles indicated in the first information; , when the route determined in the determining step is applied to the movement of the mobile body, second information indicating a detection result of an obstacle by the mobile body moving on the route is acquired from the mobile body. and an updating step of updating the first information held in the obstacle information holding step based on the second information obtained in the obtaining step. A method for controlling an information processing device.
(Program 1) Means for causing a computer to hold first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move, in an obstacle information holding means; determining means for determining, as the applied route, a route in which the mobile object can detect the presence or absence of one or more obstacles among the series of obstacles indicated in the first information; acquisition means for acquiring, from the mobile body, second information indicating a detection result of an obstacle by the mobile body moving along the route when the determined route is applied to the movement of the mobile body; an updating unit for updating the first information held in the obstacle information holding unit based on the second information acquired by the acquisition unit; program for.

１００ 移動体
２００ 情報処理装置
２０１ 経路計画部
２０３ 障害物情報保持部
２０４ 障害物情報取得部
２０５ 障害物情報更新部 100 Mobile object 200 Information processing device 201 Route planning section 203 Obstacle information holding section 204 Obstacle information acquisition section 205 Obstacle information updating section

Claims (15)

１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を障害物情報保持手段に保持させる手段と、
移動体の移動に適用される経路として、前記障害物情報保持手段に前記第１の情報が保持された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の存在の有無の確認結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持手段に保持された前記第１の情報を更新する更新手段と、
を有することを特徴とする、情報処理装置。 means for causing the obstacle information holding means to hold first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move;
The moving object is capable of detecting the presence or absence of one or more obstacles among a series of obstacles for which the first information is held in the obstacle information holding means as a route applied to the movement of the moving object. a determining means for determining a route;
When the route determined by the determining means is applied to the movement of the moving body, second information indicating a result of confirmation of the presence or absence of an obstacle by the moving body moving on the route is transmitted to the moving body. an acquisition means for acquiring from the body;
updating means for updating the first information held in the obstacle information holding means based on the second information obtained by the obtaining means;
An information processing device comprising: 前記更新手段は、
前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記経路を移動する前記移動体の検知範囲に含まれる、前記第１の情報に示された障害物の存在の有無を判定し、
当該障害物が存在しないと判定した場合には、前記第１の情報から当該障害物の情報を削除する
ことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。 The updating means includes:
Based on the second information acquired by the acquisition means, determining whether there is an obstacle included in the detection range of the mobile object moving on the route and indicated in the first information;
The information processing device according to claim 1, wherein when it is determined that the obstacle does not exist, information about the obstacle is deleted from the first information. 前記決定手段は、前記移動体の移動に適用される経路として、前記１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な第１の経路と、当該１つ以上の障害物を回避する第２の経路と、のうちのいずれかを所定の条件に基づき決定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。 The determining means includes, as a route applied to the movement of the moving body, a first route on which the moving body can detect the presence or absence of the one or more obstacles, and a first route that avoids the one or more obstacles. The information processing apparatus according to claim 1, wherein one of the second routes is determined based on predetermined conditions. 前記決定手段は、
前記移動体の移動に関する経路計画に対する前記１つ以上の障害物の影響度に応じて、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、
前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定する
ことを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。 The determining means is
Determining whether to check the presence or absence of the one or more obstacles according to the degree of influence of the one or more obstacles on the route plan regarding the movement of the mobile object,
4. The first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is to be confirmed. information processing equipment. 前記決定手段は、
前記１つ以上の障害物が存在しない場合に前記移動体が目標位置に到達するまでの移動距離と、前記移動体が当該１つ以上の障害物を回避する経路を移動する場合に当該目標位置に到達するまでの移動距離と、基づき、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、
前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定する
ことを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。 The determining means is
the distance traveled by the moving object until it reaches the target position when the one or more obstacles do not exist, and the target position when the moving object moves along a route that avoids the one or more obstacles; Based on the travel distance to reach the target, determine whether to check the presence or absence of the one or more obstacles,
5. The first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is confirmed. information processing equipment. 前記決定手段は、
前記１つ以上の障害物が除去されている可能性を算出し、当該可能性の算出結果に基づき、当該１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、
前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定する
ことを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。 The determining means is
Calculating the probability that the one or more obstacles have been removed, and determining whether to confirm the presence or absence of the one or more obstacles based on the calculation result of the probability,
5. The first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is confirmed. information processing equipment. 前記決定手段は、前記１つ以上の障害物の存在が検知されてからの経過時間がより長いほど、前記移動体の移動に関する経路計画に対する影響度がより大きいと判定することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。 The determining means is characterized in that the longer the elapsed time since the presence of the one or more obstacles is detected, the greater the influence on the route planning regarding the movement of the moving object is. The information processing device according to claim 4. 前記移動体の移動に係る経路が設定される場所ごとに、当該移動体の移動に関する経路計画に対する影響度が設定され、
前記決定手段は、前記１つ以上の障害物の存在が検知された場所に応じて、前記移動体の移動に関する経路計画に対する当該１つ以上の障害物の影響度を判定する
ことを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。 For each location where a route related to the movement of the mobile object is set, a degree of influence on the route plan regarding the movement of the mobile object is set,
The determining means is characterized in that the degree of influence of the one or more obstacles on the route plan regarding the movement of the mobile body is determined according to the location where the presence of the one or more obstacles is detected. , The information processing device according to claim 4. 前記決定手段は、
前記移動体に割り当てられたタスクの優先度に応じて、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、
前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定する
ことを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。 The determining means is
Determining whether to check the presence or absence of the one or more obstacles according to the priority of the task assigned to the mobile object,
4. The first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is to be confirmed. information processing equipment. 前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かの判定に係る重みの指定を受け付ける受付手段を有し、
前記決定手段は、
前記受付手段により受け付けられた前記重みを加味して、前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認するか否かを判定し、
前記１つ以上の障害物の存在の有無を確認すると判定した場合に、前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の経路を決定する
ことを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。 comprising a receiving means for receiving a designation of a weight related to determining whether or not to confirm the presence or absence of the one or more obstacles;
The determining means is
Determining whether to confirm the presence or absence of the one or more obstacles by taking into account the weights accepted by the accepting means;
4. The first route is determined as the route applied to the movement of the moving body when it is determined that the presence or absence of the one or more obstacles is to be confirmed. information processing equipment. 前記決定手段により決定された前記移動体の移動に適用される経路に関する情報を出力する出力手段を有することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。 2. The information processing apparatus according to claim 1, further comprising an output means for outputting information regarding the route applied to the movement of the mobile body determined by the determination means. 前記決定手段による前記移動体の移動に適用される経路の決定結果に応じて、当該移動体の動作状況を通知する通知手段を有することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。 2. The information processing apparatus according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the operating status of the mobile body in accordance with a determination result of the route applied to the movement of the mobile body by the determination unit. 前記移動体の動作状態と、前記移動体に設定された当該移動体の移動に関する要求と、を関連付けて管理情報として保持する管理情報保持手段と、
前記移動体からの要求に応じて管理情報保持手段に保持された前記管理情報を更新する管理手段と、
前記移動体の移動に適用される経路の設定対象となる領域の地図情報を保持する地図情報保持手段と、
を含み、
前記決定手段は、前記管理情報保持手段に前記管理情報が保持された前記移動体の移動に適用される経路として、前記第１の情報に示された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を、前記地図情報保持手段に保持された前記地図情報に基づき決定する
ことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。 management information holding means that associates the operating state of the mobile body with a request regarding the movement of the mobile body set for the mobile body and holds it as management information;
management means for updating the management information held in the management information holding means in response to a request from the mobile object;
map information holding means for holding map information of an area to be set for a route applied to the movement of the mobile body;
including;
The determining means selects one or more of the series of obstacles indicated in the first information as a route to be applied to the movement of the moving object whose management information is held in the management information holding means. The information processing device according to claim 1, wherein a route on which the moving object can detect the presence or absence of an obstacle is determined based on the map information held in the map information holding means. 情報処理装置の制御方法であって、
１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を保持する障害物情報保持ステップと、
移動体の移動に適用される経路として、前記障害物情報保持ステップにおいて前記第１の情報が保持された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の存在の有無の確認結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持ステップにおいて保持された前記第１の情報を更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする、情報処理装置の制御方法。 A method for controlling an information processing device, the method comprising:
an obstacle information holding step of holding first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move;
The moving object is capable of detecting the presence or absence of one or more obstacles among a series of obstacles for which the first information is held in the obstacle information holding step as a route applied to the movement of the moving object. a determining step for determining the route;
When the route determined in the determining step is applied to the movement of the moving object, second information indicating a result of checking whether or not there is an obstacle by the moving object moving along the route is transmitted to the moving object. an acquisition step of acquiring from the body;
an updating step of updating the first information held in the obstacle information holding step based on the second information obtained in the obtaining step;
A method for controlling an information processing device, the method comprising: コンピュータを、
１以上の移動体が移動し得る領域に存在が確認された障害物が示された第１の情報を障害物情報保持手段に保持させる手段と、
移動体の移動に適用される経路として、前記障害物情報保持手段に前記第１の情報が保持された一連の障害物のうちの１つ以上の障害物の有無を当該移動体が検知可能な経路を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された前記経路が前記移動体の移動に適用された場合に、前記経路を移動する前記移動体による障害物の存在の有無の確認結果を示す第２の情報を、前記移動体から取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第２の情報に基づき、前記障害物情報保持手段に保持された前記第１の情報を更新する更新手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置として機能させるためのプログラム。 computer,
means for causing the obstacle information holding means to hold first information indicating an obstacle whose existence has been confirmed in an area where one or more moving objects can move;
The moving object is capable of detecting the presence or absence of one or more obstacles among a series of obstacles for which the first information is held in the obstacle information holding means as a route applied to the movement of the moving object. a determining means for determining a route;
When the route determined by the determining means is applied to the movement of the moving body, second information indicating a result of confirmation of the presence or absence of an obstacle by the moving body moving on the route is transmitted to the moving body. an acquisition means for acquiring from the body;
updating means for updating the first information held in the obstacle information holding means based on the second information obtained by the obtaining means;
A program for functioning as an information processing device, comprising:

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