JP2024012606A - 通信方法、送電装置及びプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】 送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出精度を向上させることを目的とする。【解決手段】 送電装置は、受電装置の受電電力が異なる複数の状態のうちのいずれか一つの状態において計測された送電電力、又は、当該一つの状態において取得された受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出に使用しないようにする。【選択図】 図６

Description

本発明は、送電装置、送電装置の制御方法及びプログラムに関するものである。
近年、無線充電システム等の無線電力伝送システムの技術開発が広く行われている。特許文献１では、無線充電の標準化団体Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ（ＷＰＣ）が策定する規格（以下、「ＷＰＣ規格」と呼ぶ）に準拠した送電装置が開示されている。また、特許文献１には、ＷＰＣ規格において、送電アンテナ（コイル）近傍の送電対象でない金属片などの導電性の物体（以下、異物とする）の検出の精度を高めるために、キャリブレーション処理が規定されたことについて記載されている。
キャリブレーション処理において、受電装置が異なる２つの状態それぞれにおいて、送電装置の送電電力とそれに対する受電装置の受電電力とが取得される。そして、この２つの送電電力と受電電力の組を用いて、実際に無線で送電されている際の受電電力又は送電電力に対してキャリブレーションするためのパラメータが算出される。このパラメータは、異物の検出処理に用いられる。つまり、例えば、送電装置により無線で送電されている際の受電電力に対して、上述したパラメータを用いてキャリブレーションされた受電電力を推定し、実際の送電装置の送電電力とその推定された受電電力との差分である電力損失を算出することができる。そして、この電力損失が所定値を超えた場合、異物による電力損失があると判定することが可能である。
特開２０１７－０７００７４号公報
しかしながら、送電装置における送電電力や送電―受電装置間の電力損失は常に一定であるとは限らない。例えば、送電装置の送電部はスイッチング素子（たとえばＦｉｅｌｄＥｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ、以後ＦＥＴと呼ぶ）で構成されるスイッチング回路を使用して、直流電圧乃至電流を交流電圧乃至電流に変換する。スイッチング回路には２個のＦＥＴで構成されるハーフブリッジ回路や４つのＦＥＴで構成されるフルブリッジ回路があるが、送電部のスイッチング回路は送電電力の大きさによってこの２つの回路を切り替えて動作することが広く知られている。そして、当該動作によって送電部のスイッチング回路が消費する電力乃至送電アンテナが送電する電力が一時的に大きく変動し安定しないことがある。また、例えば送電装置上に置かれた受電装置がスマートフォンの場合、振動等により位置ずれが発生し、受電電力が安定しない状況が想定される。送電処理中の異物判定の際に、このような状況下の送電電力と受電電力を用いて算出された上記パラメータを用いると、異物を検出できなかったり、異物を誤検出してしまったりする可能性があった。
本発明は、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出精度を向上させることを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明は、送電装置であって、受電装置に対して無線で送電する送電手段と、前記送電手段による前記受電装置に対する送電電力を計測する計測手段と、前記送電手段により前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得手段と、前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて前記計測手段により計測された送電電力と、前記取得手段により取得された情報が示す当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出手段と、前記算出手段により算出されたパラメータと、前記計測手段により計測された所定の時点における送電電力と、前記取得手段により取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定手段と、を有し、前記算出手段は、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力、又は、当該一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする
本発明によれば、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出精度を向上させることができる。
実施形態に係る送電装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る受電装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る送電装置の機能ブロック図。 実施形態に係る無線電力伝送システムの構成例を示す図。 送電装置により実行される処理を示すフローチャート。 送電装置により実行される処理を示すフローチャート。 受電装置により実行される処理を示すフローチャート。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図。 送電装置が作成する想定受電電力グラフを示す図。 送電装置により実行される異物検出処理を示すフローチャート。 送電装置における送電電力計測処理の計測周期と計測期間の関係を示す図。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は本発明の技術的思想を説明するための一例にすぎず、本発明を実施形態で説明される構成や方法に限定することは意図されていない。
［システムの構成］
図４に、本実施形態に係る無線電力伝送システム（非接触充電システム）の構成例を示す。本システムは、送電装置１００と受電装置２００を含んで構成される。以下では、送電装置をＴＸと呼び、受電装置をＲＸと呼ぶ場合がある。ＴＸ１００は、自装置の充電台に載置されたＲＸ２００に対して無線で送電する電子機器である。ＲＸ２００は、ＴＸ１００より電力を受電し、バッテリへの充電を行う電子機器である。以下では、ＲＸ２００が充電台に載置された場合を例にして説明を行う。ただし、ＴＸ１００がＲＸ２００に送電するうえで、ＲＸ２００はＴＸ１００の送電可能範囲（例えば図４の破線で示す範囲）の中に存在していれば、充電台の上に載置されなくてもよい。
また、ＲＸ２００とＴＸ１００は、無線充電以外のアプリケーションを実行する機能を有しうる。ＲＸ２００の一例はスマートフォンであり、ＴＸ１００の一例はそのスマートフォンを充電するためのアクセサリ機器である。ＲＸ２００及びＴＸ１００は、ハードディスク装置やメモリ装置などの記憶装置であってもよいし、タブレットやパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの情報処理装置であってもよい。また、ＲＸ２００及びＴＸ１００は、例えば、撮像装置（カメラやビデオカメラ等）やスキャナ等の画像入力装置であってもよいし、プリンタやコピー機、プロジェクタ等の画像出力装置であってもよい。また、ＲＸ２００は自動車等の車両であってもよいし、ＴＸ１００は自動車のコンソール等に設置される充電台であってもよい。
本システムでは、ＷＰＣ規格に基づいて、無線充電のための電磁誘導方式を用いた無線電力伝送が行われる。すなわち、ＲＸ２００とＴＸ１００は、ＲＸ２００の受電アンテナとＴＸ１００の送電アンテナとの間で、ＷＰＣ規格に基づく無線充電のための無線電力伝送を行う。なお、本システムに適用される無線電力伝送方式（非接触電力伝送方式）は、ＷＰＣ規格で規定された方式に限られず、他の電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界共鳴方式、マイクロ波方式、レーザー等を利用した方式であってもよい。また、本実施形態では、無線電力伝送が無線充電に用いられるものとするが、無線充電以外の用途で無線電力伝送が行われてもよい。
ＷＰＣ規格では、ＲＸ２００がＴＸ１００から受電する際に保証される電力の大きさが、Ｇｕａｒａｎｔｅｅｄ Ｐｏｗｅｒ（以下、「ＧＰ」と呼ぶ）と呼ばれる値によって規定される。ＧＰは、例えばＲＸ２００とＴＸ１００の位置関係が変動して受電アンテナと送電アンテナとの間の送電効率が低下したとしても、ＲＸ２００の負荷（例えば、充電用の回路等）への出力が保証される電力値を示す。例えばＧＰが５ワットの場合、受電アンテナと送電アンテナの位置関係が変動して送電効率が低下したとしても、ＴＸ１００は、ＲＸ２００内の負荷へ５ワットを出力することができるように制御して送電を行う。
また、ＷＰＣ規格では、ＴＸ１００が、送電アンテナの近傍に送電対象ではない物体（異物）が存在することを検出する手法が規定されている。より詳細には、ＴＸ１００における送電電力とＲＸ２００における受電電力の差分により異物を検出するパワーロス手法と、ＴＸ１００における送電コイルの品質係数（Ｑ値）の変化により異物を検出するＱ値計測手法が規定されている。パワーロス手法による異物検出は、電力伝送中（後述のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ）に実施される。また、Ｑ値計測手法による異物検出は、電力伝送前（後述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまたはＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ）に実施される。
また、本実施形態に係るＲＸ２００とＴＸ１００は、ＷＰＣ規格に基づく送受電制御のための通信を行う。ＷＰＣ規格では、電力伝送が実行されるＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズと実際の電力伝送が行われる前の１以上のフェーズとを含んだ、複数のフェーズが規定され、各フェーズにおいて必要な送受電制御のための通信が行われる。電力伝送前のフェーズは、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズ、Ｐｉｎｇフェーズ、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズ、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズを含みうる。なお、以下では、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズをＩ＆Ｃフェーズと呼ぶ。
Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズでは、ＴＸ１００が、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇを間欠的に送信し、物体がＴＸ１００の充電台に載置されたこと（例えば充電台にＲＸ２００や導体片等が載置されたこと）を検出する。ＴＸ１００は、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇを送信した時の送電アンテナの電圧値と電流値の少なくともいずれか一方を検出し、電圧値がある閾値を下回る場合又は電流値がある閾値を超える場合に物体が存在すると判断し、Ｐｉｎｇフェーズに遷移する。
Ｐｉｎｇフェーズでは、ＴＸ１００が、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇより大きい電力でＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを送信する。Ｄｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇの電力は、ＴＸ１００の充電台の上に載置されたＲＸ２００の制御部が起動するのに十分な電力である。ＲＸ２００は、受電電圧の大きさをＴＸ１００へ通知する。このように、ＴＸ１００は、そのＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを受信したＲＸ２００からの応答を受信することにより、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズにおいて検出された物体がＲＸ２００であることを認識する。ＴＸ１００は、受電電圧値の通知を受けると、Ｉ＆Ｃフェーズに遷移する。
Ｉ＆Ｃフェーズでは、ＴＸ１００は、ＲＸ２００を識別し、ＲＸ２００から機器構成情報（能力情報）を取得する。そのため、ＲＸ２００は、ＩＤ Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ＰａｃｋｅｔをＴＸ１００に送信する。ＩＤ ＰａｃｋｅｔにはＲＸ２００の識別情報が含まれ、Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｐａｃｋｅｔには、ＲＸ２００の機器構成情報（能力情報）が含まれる。ＩＤ Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｐａｃｋｅｔを受信したＴＸ１００は、アクノリッジ（ＡＣＫ、肯定応答）で応答する。そして、Ｉ＆Ｃフェーズが終了する。
Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズでは、ＲＸ２００が要求するＧＰの値やＴＸ１００の送電能力等に基づいてＧＰの値が決定される。またＴＸ１００は、ＲＸ２００からの要求に従って、Ｑ値計測手法を用いた異物検出処理を実行する。また、ＷＰＣ規格では、一旦Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに移行した後、ＲＸ２００の要求によって再度Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと同様の処理を行う方法が規定されている。Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズから移行してこれらの処理を行うフェーズのことをＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと呼ぶ。
Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズでは、ＷＰＣ規格に基づいて、ＲＸ２００が所定の受電電力値（軽負荷状態における受電電力値／高負荷状態における受電電力値）をＴＸ１００へ通知すると共にキャリブレーションの実行を要求する。ＴＸ１００は、その受電電力値に対応する送電電力値を取得し、送電電力値と受電電力値に基づいて電力損失を算出し、算出した電力損失を送電電力と対応付けて記憶する。そして、ＴＸ１００は、少なくとも２組の送電電力と電力損失を基に、パワーロス手法による異物検出処理のためのパラメータを算出する。このパラメータについては後述する。このように、キャリブレーション処理には、受電電力を取得し、その受電電力に対応する送電電力の取得や電力損失の算出を行い、送電電力と電力損失とを対応付けて記憶する処理が含まれる。また、キャリブレーション処理には、２つ以上の送電電力と電力損失との組から、ＴＸ１００が行う異物検出処理のためのパラメータを算出する処理も含まれる。なお、電力損失は、ＴＸ１００からＲＸ２００に送電した際に失われる電力である。例えば、送電電力が１ワット、受電電力が０．９ワットの場合、電力損失は０．１ワットとなる。なお、電力損失として、損失した電力値を用いず、その損失率（上記の例であれば１０％）を用いるようにしても構わない。
Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズでは、送電の開始、継続、及び異物検出や満充電による送電停止等のための制御が行われる。
ＴＸ１００とＲＸ２００は、これらの送受電制御のために、ＷＰＣ規格に基づいて無線電力伝送と同じアンテナ（コイル）を用いて、アンテナから送信される電磁波に信号を重畳する通信を行う。なお、ＴＸ１００とＲＸ２００との間で、ＷＰＣ規格に基づく通信が可能な範囲は、ＴＸ１００の送電可能範囲（例えば図４の破線で示す範囲）とほぼ同様である。
［装置構成］
続いて、本実施形態に係る送電装置１００（ＴＸ１００）及び受電装置２００（ＲＸ２００）の構成について説明する。なお、以下で説明する構成は一例に過ぎず、説明される構成の一部（場合によっては全部が）他の同様の機能を果たす他の構成と置き換えられ又は省略されてもよく、さらなる構成が説明される構成に追加されてもよい。さらに、以下の説明で示される１つのブロックが複数のブロックに分割されてもよいし、複数のブロックが１つのブロックに統合されてもよい。また、以下に示す各機能ブロックは、ソフトウェアプログラムとして機能が実施されるものとするが、本機能ブロックに含まれる一部または全部がハードウェア化されていてもよい。
図１は、本実施形態に係るＴＸ１００の構成例を示す機能ブロック図である。ＴＸ１００は、制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、送電アンテナ１０５、メモリ１０６を有する。図１では制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、メモリ１０６は別体として記載しているが、これらの内の任意の複数の機能ブロックは、同一チップ内に実装されてもよい。
制御部１０１は、例えばメモリ１０６に記憶されている制御プログラムを実行することにより、ＴＸ１００全体を制御する。すなわち、制御部１０１は、図１に示す各機能部を制御する。また、制御部１０１は、ＴＸ１００における機器認証のための通信を含む送電制御に関する制御を行う。さらに、制御部１０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部１０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部１０１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部１０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部１０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ１０６に記憶させる。また、制御部１０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。
電源部１０２は、ＴＸ１００全体に対して、制御部１０１によるＴＸ１００の制御や、送電と通信に必要な電力を供給する。電源部１０２は、例えば、商用電源又はバッテリである。バッテリには、商用電源から供給される電力が蓄電される。
送電部１０３は、電源部１０２から入力される直流又は交流電力を、無線電力伝送に用いる周波数帯の交流周波数電力に変換し、その交流周波数電力を送電アンテナ１０５へ入力することによって、ＲＸ２００に受電させるための電磁波を発生させる。例えば、送電部１０３は、電源部１０２が供給する直流電圧を、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）を使用したハーフブリッジ又はフルブリッジ構成のスイッチング回路で交流電圧に変換する。この場合、送電部１０３は、ＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦを制御するゲ－トドライバを含む。また、送電部１０３は、この２つのスイッチング回路を切り替えることにより送電電力を変更することができる。
また、送電部１０３は、送電アンテナ１０５に入力する電圧（送電電圧）を調節することにより、出力させる電磁波の強度を制御する。送電電圧を大きくすると電磁波の強度が強くなり、送電電圧を小さくすると電磁波の強度が弱くなる。後述する通り、送電部１０３は、ＲＸ２００から定期的に送信されるＣｏｎｔｒｏｌ Ｅｒｒｏｒパケット（以下、ＣＥパケット）に従って、送電電圧を変更することで送電電力を制御することができる。なお、送電アンテナ１０５に入力する電流（送電電流）、又は送電電圧と送電電流の両方を調節することにより、出力させる電磁波の強度を制御するようにしてもよい。また、送電部１０３は、制御部１０１の指示に基づいて、送電アンテナ１０５からの送電が開始又は停止されるように、交流周波数電力の出力制御を行う。また、送電部１０３はＷＰＣ規格に対応したＲＸ２００の充電部２０６（図２）に１５ワット（Ｗ）の電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。
通信部１０４は、ＲＸ２００との間で、上述のようなＷＰＣ規格に基づく送電制御のための通信を行う。通信部１０４は、送電アンテナ１０５から出力される電磁波を変調し、ＲＸ２００へ情報を伝送して、通信を行う。また、通信部１０４は、送電アンテナ１０５から出力されてＲＸ２００において変調された電磁波を復調してＲＸ２００が送信した情報を取得する。すなわち、通信部１０４で行う通信は、送電アンテナ１０５から送信される電磁波に信号が重畳されて行われる。なお、通信部１０４は、送電アンテナ１０５とは異なるアンテナを用いた他の通信方式によってＲＸ２００と通信を行ってもよい。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮ（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等によって行われてもよい。また、通信部１０４は、複数の通信を選択的に用いてＲＸ２００と通信を行ってもよい。
メモリ１０６は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ１００及びＲＸ２００の状態（受電電力値等）なども記憶しうる。例えば、ＴＸ１００の状態は制御部１０１により取得され、ＲＸ２００の状態はＲＸ２００の制御部２０１（図２）により取得され、通信部１０４を介して受信されうる。
図２は、本実施形態に係る受電装置２００（ＲＸ２００）の構成例を示すブロック図である。ＲＸ２００は、制御部２０１、ＵＩ（ユーザインタフェース）部２０２、受電部２０３、通信部２０４、受電アンテナ２０５、充電部２０６、バッテリ２０７、メモリ２０８を有する。
制御部２０１は、例えばメモリ２０８に記憶されている制御プログラムを実行することによりＲＸ２００全体を制御する。すなわち、制御部２０１は、図２で示す各機能部を制御する。さらに、制御部２０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部２０１は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部２０１が実行しているＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）との協働によりＲＸ２００全体（ＲＸ２００がスマートフォンである場合には当該スマートフォン全体）を制御するようにしてもよい。また、制御部２０１は、ＡＳＩＣ等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部２０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部２０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ２０８に記憶させる。また、制御部２０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。
ＵＩ部２０２は、ユーザに対する各種情報の出力を行う。ここでいう各種の出力とは、画面表示、ＬＥＤの点滅や色の変化、スピーカーによる音声出力、ＲＸ２００本体の振動等の動作である。ＵＩ部２０２は液晶パネル、ＬＥＤ、スピーカー、バイブレーションモーター、その他の通知デバイスを含んで構成される。また、ＵＩ部２０２は、ユーザからのＲＸ２００に対する操作を受け付ける受付機能を有していてもよい。その場合、ＵＩ部２０２は例えば、ボタンやキーボード、マイク等の音声入力デバイス、加速度センサやジャイロセンサ等の動き検出デバイス、又はその他の入力デバイスを含んで構成される。なお、タッチパネルのように、ユーザへの情報の出力とユーザからの操作の受付とを共に可能なデバイスが用いられてもよい。
受電部２０３は、受電アンテナ２０５において、ＴＸ１００の送電アンテナ１０５から放射された電磁波による発生する電磁誘導により生じた交流電力（交流電圧及び交流電流）を取得する。そして、受電部２０３は、交流電力を直流又は所定周波数の交流電力に変換して、バッテリ２０７を充電するための処理を行う充電部２０６に電力を出力する。すなわち、受電部２０３は、ＲＸ２００における負荷に対して電力を供給する。上述のＧＰは、受電部２０３から出力されることが保証される電力値である。受電部２０３は、充電部２０６がバッテリ２０７を充電するための電力を供給し、充電部２０６に１５ワットの電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。さらに、受電部２０３は、現在の受電電力値を制御部２０１に通知することで、制御部２０１において、任意の時点における受電電力値を知ることができるようにする。
充電部２０６は、受電部２０３から供給される電力により、バッテリ２０７に充電する。また充電部２０６は、制御部２０１の制御に基づいて、バッテリ２０７への充電を開始、または停止し、さらにバッテリ２０７への充電に使用する電力を、バッテリ２０７の充電状態に基づいて調整する。充電部２０６で使用する電力が変化すると、それに応じて受電部２０３から供給される電力、すなわちＲＸ２００における受電電力も変化する。ここで、充電部２０６は、ＲＸ２００における負荷である。よって、充電部２０６にバッテリ２０７への充電を開始させる、ということは、受電部２０３に負荷を接続する、ということになる。同様に、充電を停止する、ということは、受電部２０３から負荷を切断する、ということになる。
通信部２０４は、ＴＸ１００が有する通信部１０４との間で、上述したようなＷＰＣ規格に基づく受電制御のための通信を行う。通信部２０４は、受電アンテナ２０５から入力された電磁波を復調してＴＸ１００から送信された情報を取得する。そして、通信部２０４は、その入力された電磁波を負荷変調することによってＴＸ１００へ送信すべき情報に関する信号を電磁波に重畳することにより、ＴＸ１００との間で通信を行う。なお通信部２０４は、受電アンテナ２０５とは異なるアンテナを用いた他の通信方式を用いてＴＸ１００と通信を行ってもよい。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮ（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ等によって行われてもよい。また、通信部２０４は、複数の通信を選択的に用いてＴＸ１００と通信を行ってもよい。
メモリ２０８は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ１００及びＲＸ２００の状態なども記憶する。例えば、ＲＸ２００の状態は制御部２０１により取得され、ＴＸ１００の状態はＴＸ１００の制御部１０１により取得され、通信部２０４を介して受信されうる。
次に、図３を参照してＴＸ１００の制御部１０１の機能ブロック図を説明する。制御部１０１は通信処理部３０１、送電処理部３０２、異物検出処理部３０３、算出処理部３０４を有する。
通信処理部３０１は、通信部１０４を介したＷＰＣ規格に基づいたＲＸ２００との制御通信に関する処理を行う。送電処理部３０２は、送電部１０３を制御し、ＲＸ２００への送電に関する処理を行う。
異物検出処理部３０３は、異物を検出する処理を行う。ここで検出される異物は、ＴＸ１００の送電可能な範囲に存在する異物や、ＲＸ２００が載置される載置面（接触面）に置かれている異物である。ＴＸ１００からＲＸ２００に送電する際に影響を受ける位置にある異物が検出されればよく、その検出範囲を限定するものではない。異物検出処理部３０３は、パワーロス手法による異物検出機能と、Ｑ値計測手法による異物検出機能を実現しうる。また異物検出処理部３０３は、その他の手法を用いて異物検出処理を行ってもよく、例えばＮＦＣ通信機能を備えるＴＸ１００においては、ＮＦＣ規格による対向機検出機能を用いて異物検出処理を行ってもよい。
算出処理部３０４は、送電部１０３を介してＲＸ２００に対して出力する電力を計測し、単位時間ごとに平均送電電力値を計算する。異物検出処理部３０３は、算出処理部３０４による計算結果と通信処理部３０１を介して受電装置から受信する受電電力情報をもとに、パワーロス手法による異物検出処理を行う。
通信処理部３０１、送電処理部３０２、異物検出処理部３０３、算出処理部３０４は、制御部１０１において動作するプログラムとしてその機能が実現される。各処理部は、それぞれが独立したプログラムとして構成され、イベント処理等によりプログラム間の同期をとりながら並行して動作しうる。
［受電装置の動作］
次に、図７のフローチャートを用いて、本実施形態のＲＸ２００の動作について説明する。本処理は、例えばＲＸ２００の制御部２０１がメモリ２０８から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
図７は、ＲＸ２００により実行される処理を示すフローチャートであり、パワーロス手法による異物検出に用いる電力損失の推定値（以下、推定電力損失と呼ぶ場合もある）をＴＸ１００に算出させるための処理手順を表す。図７の処理は、ＲＸ２００において前述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが完了した後、バッテリ２０７に対する充電処理に先立って実行される。より詳細には、ＲＸ２００がＴＸ１００にＮｅｇｏｔｉａｉｏｎの完了を要求するパケットを送信し、ＴＸ１００から肯定応答（ＡＣＫパケット）を受信した後に開始される。
まずＲＸ２００は、基準受電電力情報として、低負荷（軽負荷）状態での受電電力値を算出する（Ｓ７０１）。なおここで低負荷状態とは、受電部２０３を負荷に接続しない状態、すなわち受電電力を最小とした状態であり、受電部２０３に出力される電力が５００ｍＷ程度となる状態とする。そして、ＲＸ２００は、ＷＰＣ規格におけるＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒパケット（以下、ＲＰパケット）を用いて、ＴＸ１００に対してキャリブレーションの実行を要求する（Ｓ７０２）。ＲＰパケットには、基準電力情報として算出した低負荷状態での受電電力値と、１点目のキャリブレーションを行うことを示す情報である、Ｍｏｄｅ＝１という情報が含まれる。
なお、不図示であるが、ＲＸ２００はＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの完了後、ＴＸ１００の送電電圧（送電電力）を制御するため、定期的にＣＥパケットを送信する。例えば、ＣＥパケットにより、＋１ボルト、－２ボルト、０（電圧維持）等の指示がなされる。キャリブレーションを行う場合は、受電電力が一定の値（例えば５００ｍＷ）を保つべく、送電電力の微調整を要求するためにＣＥパケットが使用される。
ＲＸ２００はＴＸ１００からキャリブレーション要求に対するＮＡＫパケットを受信すると（Ｓ７０３でＮｏ）、最初にＳ７０２でＲＰパケットを送信してからの時間を計算し、タイムアウトしているかを確認する（Ｓ７０４）。タイムアウトした場合（Ｓ７０４でＹｅｓ）、ＲＸ２００はユーザにエラーが発生したことを通知し（Ｓ７０５）、充電処理を終了する。また、タイムアウトしていなければ（Ｓ７０４でＮｏ）、ＲＸ２００は再度受電電力値の算出と（Ｓ７０１）、ＲＰパケットの送信（Ｓ７０２）を実施する。
ＴＸ１００からキャリブレーション要求に対するＡＣＫパケットを受信すると（Ｓ７０３でＹｅｓ）、ＲＸ２００は、高負荷状態での受電電力値を算出するため、ＣＥパケットによりＴＸ１００に対して送電電圧を上げるように指示する（Ｓ７０６）。なお、ここでいう高負荷状態とは、受電部２０３に負荷に接続して受電電力を最大とした状態であり、ここでは、受電部２０３に出力される電力がＷＰＣ規格の範囲でおおよそ最大の電力である１５Ｗ程度とする。なお、受電電力を最大とするときは、ＲＸ２００が負荷に供給できる最大の電力、載置から充電完了までの期間に負荷で必要となると予想される最大の電力、またはＧＰに基づく電力のいずれかとする。ＲＸ２００は受電部２０３に出力される電力を計測し、１５Ｗ程度の出力になるように調整するため、ＣＥパケットを複数回送信してもよい。ＴＸ１００は、このＣＥパケットを受信すると、スイッチング回路を切り替えることにより、大きな電力を送電できるようにする。
ＣＥパケット送信後、受電電力がおおよそ１５Ｗ程度まで上昇したことを確認したら、ＲＸ２００は低負荷状態のときと同様に、基準受電電力情報としての受電電力値の算出（Ｓ７０７）とＲＰパケットを用いたキャリブレーションの要求を行う（Ｓ７０８）。ここで送信されるＲＰパケットには、高負荷状態での受電電力値の他に、２点目のキャリブレーションを行うことを示す情報である、Ｍｏｄｅ＝２という情報が含まれる。
ＲＸ２００はＴＸ１００から２点目のキャリブレーション要求に対するＮＡＫパケットを受信すると（Ｓ７０９でＮｏ）、Ｓ７０８でＲＰパケットを送信してからの時間を計算し、タイムアウトしているかを確認する（Ｓ７１０）。タイムアウトした場合（Ｓ７１０でＹｅｓ）、ＲＸ２００はユーザにエラーが発生したことを通知し（Ｓ７１１）、充電処理を終了する。また、タイムアウトしていなければ（Ｓ７１０でＮｏ）、ＲＸ２００は再度受電電力値の算出と（Ｓ７０７）、ＲＰパケットの送信（Ｓ７０８）を実施する。
ＲＸ２００は２点目のキャリブレーション要求に対するＡＣＫパケットをＴＸ１００から受信すると（Ｓ７０９でＹｅｓ）、バッテリ２０７に対する充電処理を開始する（Ｓ７１２）。なお、２点目のキャリブレーションが完了した後、ＲＸ２００はＲＰパケットにより自身の受電電力値を定期的にＴＸ１００に通知する。このように、キャリブレーションの実行を要求しない場合に送信されるＲＰパケットには、Ｍｏｄｅ＝０という情報が含まれる。後述するように、ＴＸ１００は、ＲＸ２００から受信したＭｏｄｅ＝０のＲＰパケットに含まれる受電電力値を用いて、パワーロス手法による異物の検出を行う。
［送電装置の動作］
次に、図５、６のフローチャートを用いて、本実施形態のＴＸ１００の動作について説明する。本処理は、例えばＴＸ１００の制御部１０１がメモリ１０６から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
図５は、制御部１０１で動作する算出処理部３０４の処理動作を示すフローチャートであり、ＴＸ１００がＲＸ２００に対して送電する際の送電電力を算出し、記憶する処理手順を表す。図６は、制御部１０１で動作する各処理部の処理動作を示すフローチャートであり、ＴＸ１００においてパワーロス手法による異物検知処理で用いる推定電力損失を算出する処理手順を表す。図５、図６の処理は、ＴＸ１００において前述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが完了した際にそれぞれ実行される。より詳細には、ＴＸ１００がＲＸ２００よりＮｅｇｏｔｉａｉｏｎの完了を要求するパケットを受信し、ＲＸ２００に対して肯定応答（ＡＣＫパケット）を送信した後に開始される。また、図５、図６の処理はそれぞれが独立して並行動作する。
まず、図５の送電電力の計測・記憶処理について詳述する。
Ｓ５０２～Ｓ５０８の処理は、ＴＸ１００においてＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ完了後、ＲＸ２００に対する送電処理が完了する（Ｓ５０１でＹｅｓ）まで継続的に実施される。より具体的には、通信処理部３０１がＲＸ２００からＥｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒパケット（以下「ＥＰＴパケット」とする）を受信したり、温度上昇等の環境異常によって送電処理が継続できなくなったりするまで繰り返し実行される。
ＴＸ１００の算出処理部３０４は、計測周期Ｔ１ごと（Ｓ５０２でＹｅｓ）に計測期間Ｔ２の間（Ｓ５０４でＮｏ）、送電電力値を計測する（Ｓ５０３）。ここで、計測周期Ｔ１と計測期間Ｔ２の関係について図１２を用いて説明する。
図１２に示す図は、横軸に時間、縦軸にＴＸ１００の送電電力を取ったものであり、曲線１２１０が実際の送電電力の計測値を示している。図下方の直線は、算出処理部３０４における送電電力値の計測期間Ｔ２（Ｓ５０３を実行している期間）を表す。
１２２０は１回目の計測を開始する時間（Ｓ５０２でＹｅｓに移行するタイミング）を表し、１２２１は１回目の計測を終了する時間（Ｓ５０４でＹｅｓに移行するタイミング）を表している。１２３０は２回目の計測を開始する時間を表し、１２３１は２回目の計測を終了する時間を表している。ここで、１２２０から１２２１まで、および１２３０から１２３１までの時間間隔が計測期間Ｔ２であり、１２２０から１２３０までの時間間隔が計測周期Ｔ１である。図１２で示すように、Ｔ１＜Ｔ２の関係となるよう計測周期Ｔ１と計測期間Ｔ２を設定することで、算出処理部３０４はタイミングをずらしながら送信電力の計測処理を複数並行して実行する。本実施形態ではＴ１＝３ｍｓｅｃ、Ｔ２＝８ｍｓｅｃとする。なお、Ｔ１≧Ｔ２の関係となるように設定してもよい。このように、ＴＸ１００は送信電力値を定期的に計測している。これにより、後述するようにＲＸ２００からどのタイミングで受電電力値が通知されても、その受電電力値に対応する送電電力値を導出することができる。
図５の説明に戻る。算出処理部３０４は計測期間Ｔ２が経過すると（Ｓ５０４でＹｅｓ）、Ｔ２内に計測した複数の送電電力値の平均値と、送電電力値のばらつきの度合いを示す情報として標準偏差を算出する（Ｓ５０５）。そして、算出処理部３０４は、算出した送電電力値の平均値（以下、平均送電電力値と呼ぶ場合もある）と標準偏差とを対応付け、送電電力データとしてメモリ１０６に記憶する（Ｓ５０６）。なお、ここでは送電電力値のばらつきの度合いを示す情報として標準偏差を用いる場合について説明したが、例えば、分散や、最大値と最小値の差分値を、ばらつきの度合いを示す情報として用いても良い。また算出処理部３０４は、Ｓ５０５で算出した送電電力データを計測時間順に複数メモリ１０６に記憶する。記憶するデータはリングバッファとして管理され、バッファの最大記憶数を超える場合には古いデータから順に上書きして記憶する。
算出処理部３０４は、ＲＸ２００から送信されたＣＥパケットにより、事前に定めた閾値以上の送電電圧変更を要求されたか否かを判定する（Ｓ５０７）。ここで、閾値以上の送電電圧変更を要求されるのはいくつかのケースがあり、例えばＳ７０６でＲＸ２００からＣＥパケットが送信された場合が挙げられる。この場合、１点目のキャリブレーション（推定電力損失の算出）は完了したということであり、送電電圧変更前の送電電力値は不要となるため、Ｓ５０６で記憶した送電電力データを消去する（Ｓ５０８）。別のケースとして、１点目のキャリブレーションを実行中に、ＲＸ２００の位置ずれ等の影響により受電電力が安定せず、ＲＸ２００から定期的に送信されるＣＥパケットで指定される電圧の変更量が大きくなる場合も考えられる。これは、２点目のキャリブレーションを実行中にも起こりうる、このような場合、送電電力の計測のやり直しが必要となり、これまでの計測結果は不要となるため、Ｓ５０８において記憶済みの送電電力データが消去される。
Ｓ５０７で閾値以上の送電電圧変更を要求されていない場合、又はＳ５０８でメモリ１０６に記憶された送電電力データを削除した場合、Ｓ５０１の処理に戻る。また算出処理部３０４は、ＲＸ２００に対する送電処理が完了した際（Ｓ５０１でＹｅｓ）にも同様に、Ｓ５０６でメモリ１０６に記憶した送電電力データを消去する（Ｓ５０９）。Ｓ５０８、Ｓ５０９でデータ消去を行うことで、メモリ１０６に記憶されるデータの量を抑制することが可能となり、メモリ１０６の容量が小さいハードウェア構成においても、本実施形態の処理を実施することが可能となる。
このように、本実施形態におけるＴＸ１００は定常的に送電電力の計測・算出処理を行う。これにより、後述する図６や図１１の処理においてＲＸ２００から受電電力値を取得した際に、当該受電電力値に対応する送電電力値を特定することが可能となる。
次に、図６の推定電力損失の算出処理について詳述する。
Ｓ６０２～Ｓ６２０の処理は、ＴＸ１００においてＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ完了後、ＲＸ２００に対する送電処理が完了する（Ｓ６０１でＹＥＳ）まで継続的に実施される。
当該処理において、ＴＸ１００の通信処理部３０１は、図７のＳ７０２またはＳ７０８でＲＸ２００から送信される基準受電電力情報としてのＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１ｏｒ２）と、送電電圧変更指示としてのＣＥパケットの受信を待ち受ける。
通信処理部３０１がＲＰパケットを受信した場合、すなわちキャリブレーション要求を受信した場合（Ｓ６０２でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は送電部１０３のスイッチング回路が最後に切り替えられてからの時間を確認する（Ｓ６０３）。スイッチング回路が切り替えられてから所定の時間が経過していない場合（Ｓ６０３でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電出力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。
スイッチング回路が切り替えられてから所定の時間が経過している場合（Ｓ６０３でＮｏ）、異物検出処理部３０３は直近でＲＸ２００から受信したＣＥパケットで要求された電圧の変化量を確認する（Ｓ６０４）。当該変化量が事前に定めた閾値以上の場合（Ｓ６０４でＹｅｓ）、ＴＸ１００はＲＸ２００における受電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。当該変化量が事前に定めた閾値未満の場合（Ｓ６０４でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００における受電電力が安定していると判断する。なお、Ｓ６０４で確認する値は、直近で受信した複数のＣＥパケットで指定された値をもとに判定してもよい。たとえば、ＴＸ１００は、複数のＣＥパケットで指定された変化量の合計が閾値以上の場合にＲＸ２００における受電電力が安定している、閾値未満の場合に安定していないと判断するようにしてもよい。また、ＴＸ１００は、直近複数回で受信したＣＥパケットの指定値（電圧変化量）が１回も閾値を超えていない場合にＲＸ２００における受電電力が安定している、１回でも閾値を超えた場合は安定していないと判断するようにしてもよい。
ＲＸ２００における受電電力が安定していると判断した場合（Ｓ６０４でＮｏ）、異物検出処理部３０３は算出処理部３０４がＳ５０６で記憶した送電電力データ（送電電力値の平均値と標準偏差）のうち、電力損失算出に用いるデータを決定する（Ｓ６０５）。具体的には、ＲＰパケットを受信した時点からＴ３時間遡った時間と、算出完了時間がもっとも近い送電電力データを採用する。ここでＴ３とは、ＲＸ２００において受電電力の算出を完了してから、その値がＲＰパケットでＴＸ１００に通知されるまでの時間を見積もった値である。本実施形態ではＴ３＝８ｍｓｅｃとする。
Ｓ６０５で決定した送電電力データに含まれる送電電力値の標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６０６でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。Ｓ６０５で決定した送電電力データに含まれる標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６０６でＮｏ）、異物検出処理部３０３はＳ６０５で採用した平均送電電力値と、当該データの算出前に算出したｎ個の平均送電電力値の標準偏差を算出する（Ｓ６０７）。なお、ここでｎは事前に定められた１以上の整数値で、前述した送電電力データを記憶するリングバッファのバッファ数以下の値をとる。本実施形態ではｎ＝５とする。
Ｓ６０７で算出した標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６０８でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。またＳ６０７で算出した標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６０８でＮｏ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していると判断する。なお、Ｓ６０７、Ｓ６０８で算出、確認する値は標準偏差でなくてもよい。例えば、ＴＸ１００は、分散や、最大値と最小値の差分値、毎回の算出値の変化量の合計を算出し、それぞれの値が閾値以上なら送電電力が安定していない、閾値未満なら安定していると判断してもよい。また、Ｓ６０５で採用した送電電力データの平均送電電力値と当該データの算出前に算出したｎ個の送電電力データの平均送電電力値が、閾値を一度も超えていない場合に送電電力が安定している、一度でも超えた場合は安定していないと判断しても良い。
ＴＸ１００は送電電力が安定していると判断した場合（Ｓ６０８でＮｏ）、異物検出処理部３０３はＴＸ１００とＲＸ２００との間で失われる電力損失を算出する（Ｓ６０９）。具体的には、Ｓ６０５で採用した送電電力データに含まれる平均送電電力値から、Ｓ６０２で受信したＲＰパケットに含まれる受電電力値を引いた値を電力損失とする。続いて異物検出処理部３０３は、算出した電力損失をＳ６０５で採用した平均送電電力値と対応付けてメモリ１０６に記憶する（Ｓ６１０）。
ここで、ＴＸ１００は電力損失がｍ回分以上記憶されているか否かを判定する。ｍ回分以上記憶されていない場合（Ｓ６１１でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定していない可能性があるため、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。ここで、ｍは事前に定められた２以上の整数値であり、本実施形態ではｍ＝３とする。
電力損失がｍ回以上記憶されている場合（Ｓ６１１でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は直近ｍ回で算出した電力損失の標準偏差を算出する（Ｓ６１２）。Ｓ６０６～Ｓ６０８の処理により、ＴＸ１００での送電電力は安定しているため、電力損失の標準偏差が大きい場合とは、ＲＸ２００における受電電力にばらつきがある場合である。これは、ＲＸ２００自身の問題により発生する場合と、ＴＸ１００とＲＸ２００間の送電状態（送電環境）に何らかの変化が生じたことに起因して発生する場合とが考えられる。標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６１２でＹｅｓ）、ＲＸ２００による受電電力またはＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。
標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６１２でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定したと判断し、異物検出処理部３０３はメモリ１０６に推定電力損失を記憶する（Ｓ６１３）。より詳細には、メモリ１０６に記憶された直近ｍ回分の平均送電電力値（Ａｖｔｐ）と電力損失（Ａｖｌｏｓｓ）のそれぞれの平均値を算出し、送電電力がＡｖｔｐである時の推定電力損失がＡｖｌｏｓｓであるとして記憶する。
なお、Ｓ６１２で算出・確認する値は標準偏差でなくてもよい。例えば、ＴＸ１００は、分散や、最大値と最小値の差分値、毎回の算出値の変化量の合計を算出し、それぞれの値が閾値以上ならＲＸ２００との間の送電状態が安定していない、閾値未満なら安定していると判断してもよい。またＴＸ１００は、直近ｍ回で算出した電力損失が閾値を一度も超えていない場合にＲＸ２００との間の送電状態が安定している、一度でも超えた場合は安定していないと判断しても良い。また、Ｓ６１２では、算出された電力損失の標準偏差等に基づいて送電状態が安定しているかを判定する場合について説明したが、取得した受電電力の標準偏差等に基づいて判定するようにしてもよい。
その後、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＡＣＫパケットを送信する（Ｓ６１４）。また、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報は不要となるためクリアし（Ｓ６１５）、Ｓ６０１に戻る。
通信処理部３０１がＣＥパケットを受信すると（Ｓ６１７でＹｅｓ）、送電処理部３０２はＣＥパケットで指示された値に従って、送電部１０３にかける電圧を変更する（Ｓ６１８）。ＣＥパケットで指示された電圧の変化量が事前に定めた閾値以上の場合（Ｓ６１９でＹｅｓ）、ＲＸ２００での受電電力が安定せず、キャリブレーションを再度行う必要がある。そこで、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報をクリアする（Ｓ６２０）。
ＴＸ１００からＲＸ２００に対する送電処理が完了すると（Ｓ６０１でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報とＳ６１３で記憶した推定電力損失情報をクリアする（Ｓ６２１）。
このように、本実施形態におけるＴＸ１００は、ＲＸ２００からキャリブレーション要求を受信した場合に、推定電力損失を安定して計測できる状況かを確認する。具体的には、ＴＸ１００における送電電力が安定しているか、ＲＸ２００における受電電力が安定しているか、等を確認する。そして、ＴＸ１００は、安定して計測できる状況でないときにはＮＡＫを応答し、安定して計測できる状態になってから推定電力損失を記憶し、ＡＣＫを応答する。したがって、推定電力損失の算出を精度良く行うことができ、異物の検出精度を向上させることが可能となる。
次に、図１０および図１１を用いて、本実施形態のＴＸ１００におけるパワーロス手法による異物検出処理の動作について説明する。
図１０はＴＸ１００が作成する想定受電電力グラフ１０００を表すグラフである。想定受電電力グラフ１０００は、異物が載置されていない状態でＴＸ１００からＲＸ２００に対して送電したときの送電電力（横軸）に対して想定される受電電力（縦軸）をグラフ化したものである。このグラフは、上述した図６のＳ６１３でメモリ１０６に記憶された送電電力値Ａｖｔｐと推定電力損失Ａｖｌｏｓｓとに基づいて算出処理部３０４により生成される。
１０１０および１０２０は、それぞれＳ６１３で記憶した送電出力Ａｖｔｐと推定電力損失Ａｖｌｏｓｓを元にプロットしたもので、横軸の値がＡｖｔｐ、縦軸の値がＡｖｔｐ－Ａｖｌｏｓｓである。すなわち、１０１０は上述した低負荷状態でのキャリブレーション結果に基づいてプロットされ、１０２０は高負荷状態でのキャリブレーション結果に基づいてプロットされる。算出処理部３０４はＳ６１３でプロットされた計測点間を線形補間し、特定のＡｖｔｐ値に対してＡｖｒｐ値が求まる計算式（グラフ）を作成する。本実施形態においては、このググラフで表される一次関数における傾きと切片は、上述した異物検出処理のためのパラメータに相当する。
算出処理部３０４は継続的に自身の送電電力（１０３０）を計測し、対応する想定受電電力値（１０４０）を算出する。ＲＸ２００から通知される受電電力値と想定受電電力値との差が所定の閾値以上である場合に、ＴＸ１００は異物が送電アンテナ１０５の近傍（送電範囲）に存在すると判断する。
なお、当該グラフを作成する方法は、上記の計測点間を線形補間する方法に限定されず、１つのＡｖｔｐ値に対して１つのＡｖｒｐ値が求まるグラフが導き出されればよい。例えば、上記２点以外にもキャリブレーションを行い、３点以上の計測点間を線形補間することでグラフを作成してもよい。また、計測点が３点以上存在する場合には、近似曲線を用いてグラフを作成してもよい。
図１１はＴＸ１００において想定受電電力グラフ１０００を用いた異物検出処理を行う際のフローチャートである。図１１の処理は、図６の処理を行った後、ＴＸ１００がＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにいる間、継続的に実行される。本処理は、例えばＴＸ１００の制御部１０１がメモリ１０６から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
ＴＸ１００の算出処理部３０４は、想定受電電力グラフ１０００に従って、自身の送電電力に対するＲＸ２００における想定受電電力値を継続的に算出する（Ｓ１１０１）。
上述したとおり、ＲＸ２００は、２点目のキャリブレーションが完了した後、ＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝０）により自身の受電電力値を定期的にＴＸ１００に通知する。通信処理部３０１がＲＸ２００から当該ＲＰパケットを受信すると（Ｓ１１０２でＹｅｓ）、算出処理部３０４はＳ１１０１で求めた想定受電電力値とＲＰパケットで受信した受電電力値の差を算出する（Ｓ１１０３）。
Ｓ１１０３で求めた差が閾値以上の場合（Ｓ１１０４でＹｅｓ）、ＴＸ１００は異物を検出したものと判定し、ＲＸ２００に対する送電処理を停止し、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに遷移する（Ｓ１１０５）。またＳ１１０３で求めた差が閾値未満の場合（Ｓ１１０４でＮｏ）、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにとどまり、送電処理を継続する。なお、Ｓ１１０４で判定に用いる閾値は、１つの固定値でも良いし、送電電力値や温度等の動的に変化する測定値に応じて決定される値を用いてもよい。
また、Ｓ１１０１では、自身の送電電力に対するＲＸ２００における想定受電電力値を継続的に算出するものとして説明したが、Ｓ１１０２にてＭｏｄｅ＝０のＲＰパケットを受信した際に、対応する送電電力を求めるようにしてもよい。具体的には、図６のＳ６０５と同様に、ＲＰパケットを受信した時点からＴ３時間遡った時間と、算出完了時間がもっとも近い送電電力値を採用すればよい。
［無線電力伝送システムのシーケンス］
続いて、図８および図９を参照して、ＴＸ１００とＲＸ２００を含む無線電力伝送システムのシーケンスについて説明する。図８および図９は、ＲＸ２００においてＷＰＣによる充電機能を実行する設定を行ったうえでＴＸ１００にＲＸ２００を載置した際の、ＴＸ１００とＲＸ２００間のキャリブレーションが完了するまでの通信シーケンスの一例を示すものである。
図８は、ＴＸ１００における推定電力損失の算出処理が、安定した状況下で実施できた場合の通信シーケンスの一例を示すものである。
まずＴＸ１００とＲＸ２００は、ＷＰＣ規格に従い、ＳｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズからＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまでの処理を行う（Ｓ８０１）。
Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが終了すると、ＴＸ１００の算出処理部３０４は、図５を用いて説明した送電電力の計測・算出処理を開始する（Ｓ８０２）。その後、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズが終了するまで継続的に送電電力の計測・算出処理を行う。
ＲＸ２００は、１点目のキャリブレーション要求として、軽負荷状態での受電電力値（５００ｍＷ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８０３）。ＴＸ１００は当該ＲＰパケットに含まれる受電電力値に対応する送電電力データを特定する。そして、ＴＸ１００は、当該送電電力データに含まれる平均送電電力値と、当該ＲＰパケットに含まれる受電電力値との差分から電力損失を算出し、１回目の算出結果として記憶し（Ｓ８０４）、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８０５）。
ＮＡＫパケットを受信したＲＸ２００は、再度受電電力値を計測し、ＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８０６）。ＲＰパケットを受信したＴＸ１００は同様に電力損失の計算を行い、２回目の算出結果として記憶し（Ｓ８０７）、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８０８）。続いて、ＲＸ２００が再度ＲＰパケットをＴＸ１００に送信すると（Ｓ８０９）、ＴＸ１００は電力損失を算出し（Ｓ８１０）、１回目～３回目の算出結果の平均から、５００ｍＷ送電時の推定電力損失を算出し、記録する（Ｓ８１１）。続いてＴＸ１００はＡＣＫパケットをＲＸ２００に送信し、１点目のキャリブレーション要求に対して推定電力損失の算出に成功したことを通知する（Ｓ８１２）。
ＡＣＫパケットを受信したＲＸ２００は、高負荷状態（受電電力が１５Ｗ程度）での推定電力損失算出を行うために、ＴＸ１００にＣＥパケットを送信することで送電電圧を上げるよう指示する（Ｓ８１３）。
ＣＥパケットを受信したＴＸ１００は、指示された変更量分、送電電圧を上げるように送電部１０３を制御する（Ｓ８１４）。このとき、送電部１０３はＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦを制御し、ハーフブリッジ構成からフルブリッジ構成の回路に切り替わるものとする。ＴＸ１００は送電部１０３の回路切り替えからの経過時間を計測するタイマを起動する（Ｓ８１５）。
その後、２点目のキャリブレーション要求として、ＲＸ２００は高負荷状態での受電電力値（１５Ｗ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝２）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８１６）。
ＴＸ１００が当該ＲＰパケットを受信した時点では、Ｓ８１５で起動したタイマが満了し、送電部１０３の回路切り替えから所定時間が経過しているものとする。よって、ＴＸ１００は、送電が安定していると判断し、電力損失を算出し、算出結果を高負荷状態における１回目の算出結果として記憶する（Ｓ８１７）。そして、ＴＸ１００はＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８１８）。その後、Ｓ８０６～Ｓ８１０と同様の方法で２回目および３回目の電力損失が算出、記録される（Ｓ８１９～Ｓ８２３）。
ＴＸ１００は１回目～３回目の算出結果の平均から、１５Ｗ送電時の推定電力損失を算出、記録する（Ｓ８２４）。続いて、ＴＸ１００は２点目のキャリブレーション要求に対して推定電力損失の算出に成功したことを通知するＡＣＫパケットをＲＸ２００に送信する（Ｓ８２５）。
図９は、ＴＸ１００における推定電力損失の算出処理が、安定していない状況下で実施された場合の通信シーケンスの一例を示すものである。図９では安定していない状況として、ＴＸ１００の送電部１０３において回路切り替えが行われた直後にＲＸ２００からＲＰパケットが送信された場合を想定した通信シーケンスの一例を示す。
Ｓ９０１～Ｓ９１５の処理は図８で説明したＳ８０１～Ｓ８１５と同一であるため説明を省略する。
ＲＸ２００は、Ｓ９１３でＣＥパケットを送信した直後に、高負荷状態での受電電力値（１５Ｗ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝２）をＴＸ１００に送信する（Ｓ９１６）。この時、ＴＸ１００は送電部１０３の回路切り替えから一定時間が経過していないので送電が安定していないと判断し（Ｓ９１７）、電力損失の算出・記録を行わずに、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ９１８）。
その後、Ｓ９１５で起動したタイマが満了した後にＲＸ２００からＲＰパケットが送信されると（Ｓ９１９）、ＴＸ１００はここで初めて電力損失を算出し、算出結果を高負荷状態における１回目の算出結果として記憶する（Ｓ９２０）。
Ｓ９２１～Ｓ９２８の処理は図８で説明したＳ８１８～Ｓ８２５と同一であるため説明を省略する。
このように、本実施形態によれば、ＴＸ１００において安定した環境下で、ＲＸ２００との間の推定電力損失の計測・算出処理を行うことができる。言い換えれば、突発的な環境変化が発生した際等にばらついてしまう送電電力乃至受電電力を、推定電力損失の算出元データから除くことができる。これにより。上記のような送電電力と受電電力については、異物検出のためのパラメータの算出には使用されないことになる。これによって、その後行われる送電処理中に定常的に失われる電力を高い精度で推定することが可能となり、送電処理中の異物検出精度を向上させることが可能となる。
上述の実施形態では、ＴＸ１００の送電部１０３における内部回路の切り替え直後に計測・算出された送電電力値及び当該送電電力値に対応する受電電力値を推定電力損失の算出に用いない方法を示した。また、算出処理部３０４で継続的に計測・算出される送電電力の標準偏差等を計算し、その値が閾値以上の場合、当該データを推定電力損失の算出に用いない方法を示した。このような構成をとることにより、ＴＸ１００内部の要因により計測・算出データのばらつきを考慮することができる。
また上述の実施形態では、ＴＸ１００において、ＲＸ２００から送信されるＲＰパケットにて指定される受電電力値をもとに電力損失を算出し、その算出結果を平均して推定電力損失の算出を行う方法を示した。またその際、直近で算出した複数回の電力損失または受電電力の標準偏差等を計算し、その値が閾値以上の場合、当該データを推定電力損失の算出に用いない方法を示した。このような構成をとることにより、ＴＸ１００とＲＸ２００との間の環境要因による計測・算出データのばらつきを考慮することができる。例えば、細かな振動によってＴＸ１００とＲＸ２００の接触面が少しずつずれているような状況で算出された値を静止状態での推定値としてしまうような問題を回避することができる。
また上述の実施形態では、ＲＸ２００からＣＥパケットで指示される電圧変更量が閾値以上の場合、ＴＸ１００がその時点で計測・算出している送電電力値及び当送電電力値に対応する受電電力値を推定電力損失の算出に用いない方法を示した。ＣＥパケットによる電圧変更量はＲＸ２００内部の処理・判断の結果として決定されるため、このような構成をとることでＲＸ２００内部の要因による計測・算出データのばらつきを考慮することができる。
以上が代表的な実施形態の一例であるが、本実施形態は、明細書及び図面に示す実施形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変更されて実施されてもよい。
本実施形態では、ＴＸ１００においてＲＰパケットを受信した際、安定して推定電力損失が算出できない場合にはＮＡＫを返し続けるとしたが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００は一定回数もしくは一定時間以上ＡＣＫが返ってこない場合、正常に異物検出が行えない環境であると判断して、送電を停止し、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに戻る、という構成を採ることも可能である。このような構成をとることにより、常に送電出力が安定しないような状況下において推定電力損失の算出処理を継続してしまうことを回避することができる。
また、ＴＸ１００は一定回数もしくは一定時間以上ＡＣＫが返ってこない場合、算出値にばらつきがある状態が正常状態であると判断し、前述の各閾値を大きい値に変更したうえで安定しているかどうかの判定を行うようにすることも可能である。またその場合、実際の異物検出処理を行う際の閾値（推定電力損失との差分）を変更してもよい。このような構成をとることにより、例えば移動車両の中など、定常的に振動しているような環境において、好適な状態で送電処理と異物検出処理を行うことが可能となる。
また本実施形態では、ＴＸ１００からＲＸ２００に対する送電処理が安定しているかどうかを判定する方法として、送電電力、電力損失、受電電力それぞれのばらつき、指示される電力の変化量などを用いる方法を示したが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００に振動センサや磁気センサなどのハードウェアを備え、各センサが閾値以上の振動や磁気を検出している場合に送電処理が安定しないと判断し、ＲＰパケットに対してＮＡＫを返すようにしてもよい。また、ＴＸ１００がＲＸ２００以外の外部装置と無線等により接続し、当該外部装置から送電処理が安定的に行えるかどうかを示す情報を取得して判断するようにしてもよい。本実施形態で示した方法も含め、これらの方法を組み合わせて構成することで、推定電力損失の算出処理の精度をさらに向上することができる。
また本実施形態では、受電装置の受電状態として、低負荷状態と高負荷状態の２点において推定電力損失を算出する例について説明したが、これに制限されるものではない。例えば３点以上で推定電力損失を算出する際にも、上述した方法を用いても構わない。また、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの完了後、充電処理が開始されるまでの間に図６の処理を行う場合について例示したが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに遷移した後、３点目の推定電力損失を算出する際に図６の処理を行ってもよい。
また本実施形態では、ＴＸ１００の送電電力を制御するための要求信号としてＣＥパケットを用いる例を示したが、これに制限されるものではない。また、ＲＸ２００からＴＸ１００に受電電力値を通知するための信号としてＲＰパケットを用いる例を示したが、これに制限されるものではない。いずれも、その他任意のパケットを用いて指示・通知してもよい。また、複数のパケットに分けて指示・通知してもよいし、２つの指示・通知を１つのパケットで通知してもよい。
また本実施形態で示した各種閾値やタイムアウト値は、事前に決定された固定値であるものとして説明したが、これに制限されるものではない。周辺環境の変化やソフトウェア・ハードウェア処理の実行状況によって動的に変更してもよいし、たとえばＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズにおけるＴＸ１００とＲＸ２００との間の交渉により決定するとしてもよい。
また、本実施形態では、図６のＳ６１３で送電電力と推定電力損失を対応づけて記憶し、これらの情報を用いて図１０のグラフを作成するものとして説明したが、他の組み合わせを用いても構わない。例えば、受電電力と推定電力損失とを対応づけて記憶し、これらを用いてグラフを作成してもよいし、送電電力と受電電力を対応づけて記憶し、グラフを作成してもよい。またこれら３つの情報をすべて記憶するようにしてもよい。すなわち、送電電力、受電電力、電力損失のうちの少なくとも２つを対応づけて記憶するようにすればよい。また、図１０では、横軸を送電電力、縦軸を受電電力としたグラフについて説明したが、横軸と縦軸の組み合わせとして、送電電力、受電電力、電力損失のどの情報を用いても構わない。いずれのグラフを用いた場合であっても、当該グラフを表す計算式における定数が、異物検出のためのパラメータに相当する。
また、図５～７、図１１のフローチャ－トで示される処理の少なくとも一部がハードウェアにより実現されてもよい。ハードウェアにより実現する場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各ステップを実現するためのプログラムからＦＰＧＡ上に自動的に専用回路を生成すればよい。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
１００ 送電装置
２００ 受電装置
上記課題を解決するため、本発明は、送電装置が行う通信方法であって、第１の受電電力の値を示す情報を含む第１の受電電力パケットを受信する第１の受信工程と、前記第１の受信工程の後に、第２の受電電力の値を示す情報を含む第２の受電電力パケットを受信する第２の受信工程と、受電装置から受信する複数のＣｏｎｔｒｏｌ Ｅｒｒｏｒパケットが示す値に基づいて、前記第１の受電電力パケットに対して肯定応答又は否定応答を送信する第１の送信工程と、肯定応答を送信する前記第１の送信工程の後に受信した複数のＣｏｎｔｒｏｌ Ｅｒｒｏｒパケットが示す値に基づいて、前記第２の受電電力パケットに対して肯定応答又は否定応答を送信する第２の送信工程と、肯定応答を送信する前記第２の送信工程の後に、第３の受電電力の値を示す情報を含む第３の受電電力パケットを受信する第３の受信工程と、を含むことを特徴とする。

Claims (19)

  1. 送電装置であって、
    受電装置に対して無線で送電する送電手段と、
    前記送電手段による前記受電装置に対する送電電力を計測する計測手段と、
    前記送電手段により前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得手段と、
    前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて前記計測手段により計測された送電電力と、前記取得手段により取得された情報が示す当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出手段と、
    前記算出手段により算出されたパラメータと、前記計測手段により計測された所定の時点における送電電力と、前記取得手段により取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定手段と、を有し、
    前記算出手段は、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力、又は、当該一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする送電装置。
  2. 前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定する第１の判定手段を有し、
    前記算出手段は、前記第１の判定手段により前記送電電力が安定していないと判定された場合、当該送電電力については前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする請求項１記載の送電装置。
  3. 前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力の標準偏差または分散に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  4. 前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力のうち、最大値と最小値の差分に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  5. 前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力の変化量に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  6. 前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定する第２の判定手段を有し、
    前記算出手段は、前記第２の判定手段により前記受電電力が安定していないと判定された場合、当該受電電力については、前記パラメータの算出には使用しないようにすることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の送電装置。
  7. 前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力の標準偏差または分散に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  8. 前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力のうち、最大値と最小値の差分に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  9. 前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の変化量に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  10. 前記送電手段は、構成が異なる複数のスイッチング回路を切り替えることにより送電電力を変更することが可能であり、
    前記算出手段は、前記スイッチング回路を切り替えてから所定時間が経過するまでの間に前記計測手段により計測された送電電力と、当該送電電力に対応する受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の送電装置。
  11. 前記受電装置から送電電力の制御を指示するための信号を受信する受信手段と、
    前記算出手段は、前記受信手段により受信した信号により指示された送電電力の変更量に基づいて、前記計測手段により計測された送電電力を、前記パラメータの算出に使用するか判断することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の送電装置。
  12. 前記信号は、ＷＰＣ規格に基づくＣｏｎｔｒｏｌ Ｅｒｒｏｒパケットであることを特徴とする請求項１１記載の送電装置。
  13. 前記取得手段は、前記受電装置から受信したＷＰＣ規格に基づくＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔに含まれる受電電力を示す情報を取得することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の送電装置。
  14. 前記算出手段は、前記受電装置から受信したＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔにキャリブレーションを行うことを示す情報が含まれている場合に、当該Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔに含まれる情報により示される受電電力と、当該受電電力に対応する送電電力と、の差分を算出することを特徴とする請求項１３記載の送電装置。
  15. キャリブレーションを行うことを示す情報を含むＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔを受信した場合であって、当該Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔに含まれる受電電力に対応する送電電力が安定していない場合、前記受電装置に対してＮＡＫを応答することを特徴とする請求項１４記載の送電装置。
  16. 前記複数の状態は、前記受電装置において負荷に接続した状態と、前記負荷に接続しない状態と、を含むことを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の送電装置。
  17. 前記負荷に接続した状態は、前記受電装置においてバッテリに対する充電を行っている状態であり、前記負荷に接続しない状態は、前記受電装置においてバッテリに対する充電を行っていない状態であることを特徴とする請求項１６記載の送電装置。
  18. 受電装置に対して無線で送電する送電装置の制御方法であって、
    前記受電装置に対する送電電力を計測する計測工程と、
    前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得工程と、
    前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて計測された送電電力と、取得された情報により示される当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出工程と、
    算出されたパラメータと、計測された所定の時点における送電電力と、取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定工程と、を有し、
    前記算出工程では、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において計測された送電電力、又は、当該一つの状態において取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする送電装置の制御方法。
  19. コンピュータを、請求項１から１７のいずれか１項に記載の送電装置として動作させるためのプログラム。
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