JP2024006164A - robot control system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To contribute to improvement of productivity by a robot in automatic operation while improving safety of the robot, and contribute to improvement of workability by a user in manual operation.

SOLUTION: A plurality of scenes that is a safety-related parameter group is set in a control device of a robot, and a logic part of a safety-related part determines a movement of the robot with reference to any one of the scenes. In the case of reaching a "CHANGE SCENE" command included in a control program during drive control (automatic operation) of the robot based on the control program, the scene as a reference object is switched to any one of main scenes that are scenes for automatic operation, on the basis of establishment of a switching condition including a position condition of the robot. On the other hand, in a manual operation mode, the scene as the reference object is switched to a scene for manual operation on the basis of operation of a user.

SELECTED DRAWING: Figure 32

COPYRIGHT: (C)2024,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。 The present invention relates to a robot control system.

産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制的に停止させたりするものが提案されている。 Some robot control systems applied to robots such as industrial robots have a safety-related part that implements the robot's safety functions and a non-safety-related part that performs drive control of the robot. Regarding safety-related parts, for example, if a robot collides with an obstacle such as a person, the robot is forcibly stopped (for example, see Patent Document 1), and the force (thrust) and speed of the robot being driven is monitored and safety measures are taken. A system has been proposed that would force the robot to stop if its movement deviates from the standard.

特許第４２４０５１７号公報Patent No. 4240517

近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的ではロボットの安全性の向上とロボットによる生産性（作業効率）の向上とを両立することが困難となり得る。このような事情に鑑みて、本件の発明者は、作業内容等に応じてロボットの安全機能を切り替える構成を考案した。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力を安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を必須要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。 In recent years, due to advancements in robot technology, the number of types of work that can be performed by a robot is also increasing. When one robot is engaged in various tasks, it may be difficult to improve both the safety of the robot and the productivity (work efficiency) of the robot if the safety functions are uniform. In view of these circumstances, the inventor of the present invention devised a configuration that switches the safety functions of the robot depending on the content of the work. Here, in order to prevent the safety function from being impaired due to a communication error or the like at the time of change, it is preferable that the input for changing the safety function be an input from a safety-related input section (so-called safety input). However, if safety input is made an essential requirement, restrictions on changes will become stronger, which is expected to become an obstacle to improving the operability of changing safety functions. On the other hand, if such requirements are simply avoided, it is expected that operability will improve, but there are concerns that confidence in the robot's safety functions will be undermined. As described above, in order to improve the safety and work efficiency of robots, there is still room for improvement in the configuration related to changing safety functions.

また、近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、適正な安全機能が異なる可能性がある。つまり、自動運転モードを想定した安全機能を手動操作モード適用した場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。このように、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上に寄与し、手動操作時はユーザの作業性の向上に寄与する上では安全機能に係る構成に未だ改善の余地がある。 Furthermore, in recent years, the time required to create a control program has been shortened by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements (so-called teaching). Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. Providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and taking into consideration the manual operation described above will improve safety and workability when performing the manual operation. This is preferable in terms of achieving this. However, the assumed situations are significantly different between automatic operation mode and manual operation mode, and the appropriate safety functions may be different. In other words, when applying safety functions designed for automatic operation mode to manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and also improve safety and workability during manual operation. It can be difficult to achieve improvements in performance. In this way, while trying to improve the safety of robots, the configuration of safety functions has yet to be improved in order to contribute to improving the robot's productivity during automatic operation and to improving the user's work efficiency during manual operation. There is room for

本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上に寄与し、手動操作時はユーザの作業性の向上に寄与することにある。 The present invention has been made in view of the problems exemplified above, and its main purpose is to improve the safety of robots, contribute to the improvement of productivity of robots during automatic operation, and improve the productivity of robots during manual operation. The objective is to contribute to improving the user's work efficiency.

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。 Below, means for solving the above problems will be described.

第１の手段．動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーンが設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンが含まれている。 First means. a motion determination unit that determines the motion of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system is provided with a safety-related section that realizes the safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result, the robot control system comprising:
The control mode of the robot includes an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
As the scene, a plurality of automatic driving scenes are provided that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic driving mode, when a switching instruction for the automatic driving scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, it is determined that a predetermined switching condition is satisfied. Based on the switching instruction, the scene to be referred to is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes,
The scenes include a manual operation scene that is referenced when the manual operation mode is set.

第１の手段に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを実行する構成としている。つまり、シーンの切り替えに際して可否等の要件を確認し得る構成としている。これは、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑える上で好ましい。 As shown in the first method, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be changed during drive control (automatic operation), it is possible to change the surrounding environment and work content. It can contribute to the realization of a configuration that properly demonstrates safety functions in accordance with various situations such as This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the scene switching is executed with the requirement that a predetermined switching condition is satisfied. In other words, the configuration is such that it is possible to confirm requirements such as whether or not to switch scenes. This is preferable in order to suppress scene switching that is not intended by the user and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じシーンを自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本第１の手段に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となるシーンと、ロボットを手動操作する場合に参照対象となるシーンとが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between the automatic operation mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same scene is referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and to improve safety during manual operation. It may be difficult to realize the following: and improvement of workability. In this regard, in the configuration shown in the first means, there are provided a scene that is a reference target when the robot is operated automatically, and a scene that is a reference target when the robot is manually operated. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

第２の手段．動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーンが設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンが含まれている。 Second means. a motion determination unit that determines the movement of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system comprising: a safety-related section that realizes a safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result,
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
As the scene, a plurality of automatic driving scenes are provided that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a position condition that defines the position of the robot is set. The scene to be referenced is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes based on the establishment of a predetermined switching condition including,
The scenes include a manual operation scene that is referenced when the manual operation mode is set.

第２の手段に示す構成によれば、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上に寄与し、手動操作時はユーザの作業性の向上に寄与できる。 According to the configuration shown in the second means, while improving the safety of the robot, it can contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation, and contribute to improving the user's work efficiency during manual operation.

第３の手段．動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
複数の前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される自動運転用シーンと、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンとが設けられており、
少なくとも前記自動運転用シーンについては複数設定可能となっており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記手動操作モードとなる場合又は前記手動操作モードとなっている場合には、ユーザによる所定の操作に基づいて、参照対象となる前記シーンを前記手動操作用シーンに切り替える。 Third means. a motion determination unit that determines the movement of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system comprising: a safety-related section that realizes a safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result,
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
The plurality of scenes include an automatic driving scene that is referred to when the automatic driving mode is set, and a manual operation scene that is referred to when the manual operation mode is set,
At least multiple settings can be made for the automatic driving scene,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a position condition that defines the position of the robot is set. The scene to be referenced is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes based on the establishment of a predetermined switching condition including,
In the case of entering the manual operation mode or in the manual operation mode, the scene to be referenced is switched to the manual operation scene based on a predetermined operation by the user.

第３の手段に示す構成によれば、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上に寄与し、手動操作時はユーザの作業性の向上に寄与できる。 According to the configuration shown in the third means, while improving the safety of the robot, it can contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation, and contribute to improving the user's work efficiency during manual operation.

第１の実施形態における工場を示す概略図。A schematic diagram showing a factory in the first embodiment. ロボットの側面図。Side view of the robot. ロボットシステムの電気的構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the robot system. ロボットの作業ルーティンを示す概略図。A schematic diagram showing a robot's work routine. 安全関連部と非安全関連部との関係を示す概略図。A schematic diagram showing the relationship between safety-related parts and non-safety-related parts. （a）動作監視処理を示すフローチャート、（ｂ）作業シーン毎に設定されている判定用の基準を対比した概略図。(a) A flowchart showing operation monitoring processing, and (b) a schematic diagram comparing determination criteria set for each work scene. 安全機能の切り替えを指示するコントロールデバイスを例示した概略図。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a control device that instructs switching of safety functions. 安全機能の切替位置を例示した概略図。The schematic diagram which illustrated the switching position of a safety function. シーンチェンジシーケンスの流れを示す概略図。A schematic diagram showing the flow of a scene change sequence. 第２の実施形態における安全関連パラメータの項目を示す概略図。FIG. 7 is a schematic diagram showing items of safety-related parameters in the second embodiment. メインシーンの設定画面を例示した概略図。A schematic diagram illustrating a main scene setting screen. メインシーンの設定画面を例示した概略図。A schematic diagram illustrating a main scene setting screen. 特殊シーン１の設定画面を例示した概略図。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a setting screen for special scene 1; 特殊シーン２の設定画面を例示した概略図。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a setting screen for special scene 2; 第３の実施形態におけるシミュレーション画面を示す概略図。FIG. 7 is a schematic diagram showing a simulation screen in a third embodiment. プログラム作成の流れを例示した概略図。A schematic diagram illustrating the flow of program creation. シーン切替時に位置条件不成立となった場合の対応方法を対比した概略図。FIG. 3 is a schematic diagram comparing methods to deal with a case where a positional condition is not satisfied during scene switching. シミュレーションにおけるシーンチェンジシーケンスの流れを示すフローチャート。Flowchart showing the flow of scene change sequence in simulation. シミュレーションの流れの一部を例示した概略図。A schematic diagram illustrating a part of the flow of the simulation. シミュレーションにおけるシーンチェンジシーケンスの変形例を示すフローチャート。The flowchart which shows the modification of the scene change sequence in simulation. シミュレーションに関する変形例を示す概略図。A schematic diagram showing a modification example related to simulation. 課題を説明するための概略図。Schematic diagram to explain the problem. 第４の実施形態における設定画面を例示した概略図。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a setting screen in a fourth embodiment. 送信用処理を示すフローチャート。Flowchart showing transmission processing. 送信確認用のメッセージボックスを示す概略図。A schematic diagram showing a message box for transmission confirmation. 名称の表示に係る構成を示す概略図。A schematic diagram showing a configuration related to name display. 第５の実施形態における名称の設定に係る構成を示す概略図。FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration related to name setting in a fifth embodiment. 固有情報の種類を示す概略図。A schematic diagram showing types of unique information. 送信用処理を示すフローチャート。Flowchart showing transmission processing. （ａ）製造番号と名称とを対比した概略図、（ｂ）第６の実施形態における名称構造を示す概略図。(a) A schematic diagram comparing serial numbers and names, (b) A schematic diagram showing a name structure in the sixth embodiment. 名称を構成している各パートの役割を説明するための概略図。A schematic diagram for explaining the role of each part making up the name. 第７の実施形態における手動操作用のシーンを示す概略図。FIG. 7 is a schematic diagram showing a scene for manual operation in the seventh embodiment. （ａ）制御モードを示す概略図、（ｂ）安全関連部の状態を示す概略図。(a) Schematic diagram showing the control mode, (b) Schematic diagram showing the state of safety-related parts. エラー解消時のシーン切替の流れを示す概略図。A schematic diagram showing the flow of scene switching when an error is resolved. ロボットシステムの変形例を示す概略図。A schematic diagram showing a modified example of the robot system.

＜第１の実施形態＞
以下、工場などで用いられるロボットシステムに具現化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。先ず、図１を参照して、本ロボットシステムが適用された工場について説明する。 <First embodiment>
Hereinafter, a first embodiment embodied in a robot system used in a factory or the like will be described with reference to the drawings. First, with reference to FIG. 1, a factory to which this robot system is applied will be described.

工場１０の一画には、コンベア１１により当該一画に搬送された材料を収納する棚１２や空のコンテナＢを収納する棚１３が配設されたストックエリアＥ１と、ワークを成形するための各種加工機１４が配設された加工エリアＥ２と、成形済みのワークを集積する集積エリアＥ３と、コンベア１１より搬送された材料を受け取る受取エリアＥ４と、それらエリアＥ１～Ｅ４を繋ぐ通路Ｅ５とが設けられている。本実施形態に示す産業用ロボット１６（以下、ロボット１６という）は、通路Ｅ５を通ってエリアＥ１～Ｅ４間を移動し、各所にて予め定められた作業に従事する。 One section of the factory 10 includes a stock area E1 in which shelves 12 for storing materials conveyed to the section by the conveyor 11 and shelves 13 for storing empty containers B are arranged, and a stock area E1 for forming workpieces. A processing area E2 where various processing machines 14 are arranged, an accumulation area E3 where molded works are accumulated, a receiving area E4 which receives materials conveyed from the conveyor 11, and a passage E5 connecting these areas E1 to E4. is provided. The industrial robot 16 (hereinafter referred to as robot 16) shown in this embodiment moves between areas E1 to E4 through passage E5 and engages in predetermined work at various locations.

図２に示すように、ロボット１６は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）２１と、当該ＡＧＶ２１に搭載された垂直多関節型のロボットアーム３１と、それらＡＧＶ２１及びロボットアーム３１を制御する制御装置５１（図３参照）とを備えている。 As shown in FIG. 2, the robot 16 includes an AGV (Automated Guided Vehicle) 21, a vertically articulated robot arm 31 mounted on the AGV 21, and a control device 51 that controls the AGV 21 and the robot arm 31 (see FIG. (see 3).

ＡＧＶ２１には、走行モータ２５と、床に設けられた磁気誘導用のガイドテープから磁気を検出する磁気センサ２６とが設けられており（図３参照）、制御装置５１では、磁気センサ２６により検出された磁気等に基づいてＡＧＶ２１の走行制御、例えば走行モータ２５の駆動制御や操舵制御を行う。本実施形態では、エリアＥ１～Ｅ４を繋ぐようにしてそれらエリアＥ１～Ｅ４及び通路Ｅ５にガイドテープが配置されており、当該ガイドテープによってロボット１６の移動経路（走行ルート）が規定されている。 The AGV 21 is provided with a travel motor 25 and a magnetic sensor 26 that detects magnetism from a guide tape for magnetic induction provided on the floor (see FIG. 3). Based on the generated magnetism, etc., travel control of the AGV 21, such as drive control and steering control of the travel motor 25, is performed. In this embodiment, guide tapes are arranged in the areas E1 to E4 and the passage E5 so as to connect the areas E1 to E4, and the movement route (running route) of the robot 16 is defined by the guide tapes.

ＡＧＶ２１のボディ上面にはコンテナＢが載置されるテーブル２２が形成されており、当該ＡＧＶ２１はコンテナＢをテーブル２２に載せた状態で工場１０内を移動可能となっている。また、ＡＧＶ２１には、ロボット１６の進路上の障害物を検出可能なスキャナ２７や緊急時に作業者等によって操作される非常停止スイッチ２８が配設されている。これら、スキャナ２７及び非常停止スイッチ２８は後述する安全関連部の入力部として機能しており、障害物を検出した場合や非常停止操作を検出した場合には、ロボット１６を非常停止（所謂防護停止）させる構成となっている。 A table 22 on which the container B is placed is formed on the upper surface of the body of the AGV 21, and the AGV 21 can move within the factory 10 with the container B placed on the table 22. Further, the AGV 21 is provided with a scanner 27 that can detect obstacles on the path of the robot 16 and an emergency stop switch 28 that can be operated by a worker or the like in an emergency. These scanner 27 and emergency stop switch 28 function as input parts for safety-related parts described later, and when an obstacle is detected or an emergency stop operation is detected, the robot 16 is brought to an emergency stop (so-called protective stop). ).

ロボットアーム３１は、ＡＧＶ２１のボディ上面（テーブル２２の隣）に固定されたベース３２と、当該ベース３２に取り付けられたアーム本体３３と、アーム本体３３の先端（手先）に設けられたハンド３４とを有している。ハンド３４は、ロボット１６が従事する作業に応じて工具等の他のエンドエフェクタと交換可能となっている。 The robot arm 31 includes a base 32 fixed to the upper surface of the body of the AGV 21 (next to the table 22), an arm body 33 attached to the base 32, and a hand 34 provided at the tip (hand) of the arm body 33. have. The hand 34 can be replaced with another end effector such as a tool depending on the work that the robot 16 engages in.

アーム本体３３は複数の可動部が連結されてなり、関節部毎に、それら可動部を駆動させる駆動モータ３５と、各関節部（軸）の回転角度を検出するロータリエンコーダ３６と、各関節部（軸）の回転トルクを検出するトルクセンサ３７とが配設されている（図３参照）。図３に示すように、駆動モータ３５、ロータリエンコーダ３６、トルクセンサ３７は、制御装置５１に接続されており、制御装置５１の駆動制御部５２では、ロータリエンコーダ３６により検出された回転角度等に基づいて各駆動モータ３５を制御する。 The arm body 33 is composed of a plurality of movable parts connected to each other, and each joint includes a drive motor 35 that drives the movable parts, a rotary encoder 36 that detects the rotation angle of each joint (axis), and a rotary encoder 36 that detects the rotation angle of each joint (axis). A torque sensor 37 for detecting rotational torque of the (shaft) is provided (see FIG. 3). As shown in FIG. 3, the drive motor 35, rotary encoder 36, and torque sensor 37 are connected to a control device 51, and the drive control section 52 of the control device 51 uses the rotation angle detected by the rotary encoder 36, etc. Each drive motor 35 is controlled based on this.

制御装置５１には、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣ６０という）及びティーチングペンダント７０を、有線又は無線により接続可能となっている。ＰC６０の制御部６２には、ロボット１６の制御プログラムの作成、当該制御装置５１のデータのバックアップ、ロボット１６の３Ｄモデルを用いた制御プログラムのシミュレーション等を行うソフトウェアがインストールされており、ティーチングペンダント７０には、ユーザによるロボット１６の動きの設定（所謂ティーチングを含む）を支援する設定支援アプリケーションがインストールされている。例えば、ＰＣ６０にて作成された制御プログラムは、制御装置５１に送信され、制御装置５１の駆動制御部５２は当該制御プログラムに基づいてＡＧＶ２１やロボットアーム３１の駆動制御を行う。つまり、この制御プログラムによってロボット１６の作業内容や作業順等が規定されている。以下、図１及び図４を参照して、本実施形態に示すロボット１６が担当している作業の内容及び作業の流れ（ルーティン）について説明する。 A personal computer (hereinafter referred to as PC 60) and a teaching pendant 70 can be connected to the control device 51 by wire or wirelessly. The control unit 62 of the PC 60 is installed with software for creating a control program for the robot 16, backing up data of the control device 51, simulating the control program using a 3D model of the robot 16, etc. A setting support application that supports the user in setting the movement of the robot 16 (including so-called teaching) is installed in the robot 16 . For example, a control program created by the PC 60 is transmitted to the control device 51, and the drive control unit 52 of the control device 51 controls the drive of the AGV 21 and the robot arm 31 based on the control program. In other words, this control program defines the work content, work order, etc. of the robot 16. Hereinafter, with reference to FIGS. 1 and 4, the content and work flow (routine) of the work performed by the robot 16 shown in this embodiment will be explained.

ロボット１６は、先ずストックエリアＥ１にて空のコンテナＢを自身にセットする（作業シーンＳＣＮ１）。具体的には、ロボットアーム３１を伸ばして棚１３に収容されている空のコンテナＢを掴み、当該コンテナＢを自身のテーブル２２へ載せる。その後は、ロボットアーム３１を待機姿勢に戻し、通路Ｅ５を通って加工エリアＥ２へ移動する（作業シーンＳＣＮ２）。なお、待機姿勢となっているロボットアーム３１は、ロボット１６を上方から見てＡＧＶ２１からのはみ出しが回避されるように構成されている。 The robot 16 first sets an empty container B on itself in the stock area E1 (work scene SCN1). Specifically, the robot arm 31 is extended, grabs an empty container B stored on the shelf 13, and places the container B on its own table 22. Thereafter, the robot arm 31 is returned to the standby position and moves to the processing area E2 through the passage E5 (work scene SCN2). Note that the robot arm 31 in the standby posture is configured to avoid protruding from the AGV 21 when viewing the robot 16 from above.

加工エリアＥ２においては、当該加工エリアＥ２に配列された各種加工機１４から加工が完了したワークを収集する（作業シーンＳＣＮ３）。具体的には、ロボットアーム３１を伸ばして加工機１４のチャック等に保持されているワークをハンド３４で掴み、当該ワークを取り出してテーブル２２上のコンテナＢに収容する。このようなピッキング動作を繰り返し、集まったワークの数が所定数に達した場合に収集完了となる。収集完了後は、ロボットアーム３１を待機姿勢に戻し、ワークを収容したコンテナＢを通路Ｅ５を通って集積エリアＥ３へ搬送する（作業シーンＳＣＮ４）。 In the processing area E2, workpieces that have been processed are collected from the various processing machines 14 arranged in the processing area E2 (work scene SCN3). Specifically, the robot arm 31 is extended, the hand 34 grasps a workpiece held in a chuck or the like of the processing machine 14, the workpiece is taken out and placed in a container B on the table 22. Such picking operation is repeated, and when the number of collected works reaches a predetermined number, collection is completed. After the collection is completed, the robot arm 31 is returned to the standby position, and the container B containing the workpieces is transported to the accumulation area E3 through the passage E5 (work scene SCN4).

集積エリアＥ３では、コンテナＢの荷下ろしを行う。具体的には、当該コンテナＢをパレット１５上に段積み（所謂パレタイジング）する（作業シーンＳＣＮ５）。パレット１５に段積みされたコンテナＢ群は、次工程（例えば別の加工工程）へと順次搬送される。 In the accumulation area E3, the container B is unloaded. Specifically, the containers B are stacked on the pallet 15 (so-called palletizing) (work scene SCN5). Container group B stacked on the pallet 15 is sequentially transported to the next process (for example, another processing process).

因みに、上記作業シーンＳＣＮ３において偶発的な要因等によりコンテナＢ内でワークが山積みとなった場合には、作業シーンＳＣＮ５におけるコンテナＢの段積みが難しくなると想定される。本実施形態に示すロボットアーム３１にはカメラ（図示略）が装着されており、制御装置５１ではコンテナＢ内を撮影した画像から当該コンテナＢにおけるワークの収容状態を確認可能となっている。作業シーンＳＣＮ４では、必要に応じてロボットアーム３１によりコンテナＢ内で山積みとなっているワーク群を均す作業が実行される。 Incidentally, if the workpieces pile up in the container B due to an accidental factor or the like in the work scene SCN3, it is assumed that it will be difficult to stack the containers B in the work scene SCN5. A camera (not shown) is attached to the robot arm 31 shown in this embodiment, and the control device 51 can confirm the accommodation state of the workpieces in the container B from an image taken inside the container B. In the work scene SCN4, the robot arm 31 performs a work of leveling the workpieces piled up in the container B as needed.

集積エリアＥ３にて荷下ろしを終えたロボット１６は、ロボットアーム３１を待機姿勢に戻し、通路Ｅ５を通って集積エリアＥ３からコンベア１１の終点の受取エリアＥ４へと移動する（作業シーンＳＣＮ６）。そして、コンベア１１からワークの材料が収容されたコンテナＢを受け取る（作業シーンＳＣＮ７）。詳しくは、コンベア１１に併設されたクレーンによってコンテナＢがテーブル２２にセットされる。この際、クレーンやコンテナＢとの衝突を回避すべく、ロボットアーム３１が一時的に向きを変える。 The robot 16 that has finished unloading at the accumulation area E3 returns the robot arm 31 to the standby position and moves from the accumulation area E3 to the receiving area E4 at the end of the conveyor 11 through the passage E5 (work scene SCN6). Then, the container B containing the work material is received from the conveyor 11 (work scene SCN7). Specifically, the container B is set on the table 22 by a crane attached to the conveyor 11. At this time, the robot arm 31 temporarily changes direction to avoid collision with the crane or container B.

コンテナＢを受け取ったロボット１６は、当該コンテナＢを通路Ｅ５を通ってストックエリアＥ１へ搬送する（作業シーンＳＣＮ８）。ストックエリアＥ１へ到達した後は、セットされているコンテナＢを棚１２へ収納する（作業シーンＳＣＮ９）。 The robot 16 that received the container B transports the container B to the stock area E1 through the passage E5 (work scene SCN8). After reaching the stock area E1, the set container B is stored on the shelf 12 (work scene SCN9).

収納完了後は、再び作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９を繰り返す。このように、本実施形態におけるロボット１６の作業ルーティンは、作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９によって構築されている。なお、コンベア１１の稼動状況によっては、作業シーンＳＣＮ７～ＳＣＮ９はスキップされる場合がある。 After the storage is completed, the work scenes SCN1 to SCN9 are repeated again. In this way, the work routine of the robot 16 in this embodiment is constructed from the work scenes SCN1 to SCN9. Note that depending on the operating status of the conveyor 11, work scenes SCN7 to SCN9 may be skipped.

作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９では、ロボット１６が位置するエリアや作業の具体的な内容だけでなく、人との関係（協働の有無等）が異なる。例えば、作業シーンＳＣＮ１（コンテナ入手）に対応するストックエリアＥ１及び作業シーンＳＣＮ３（ピッキング）に対応する加工エリアＥ２は、ロボット１６とともにエリア担当者（人）が作業する協働エリアとなっている。具体的には、棚１２に収納されているコンテナＢから材料を取り出して加工機１４へ投入する投入作業、各加工機１４のセッティング作業及び各加工機１４の動作確認作業は、ストックエリアＥ１及び加工エリアＥ２のエリア担当者の役割となっており、加工後のワークの収集する収集作業は空のコンテナＢの入手作業を含めてロボット１６の役割となっている。つまり、ストックエリアＥ１及び加工エリアＥ２では、エリア担当者及びロボット１６の両者で作業を分担している。 The work scenes SCN1 to SCN9 differ not only in the area where the robot 16 is located and the specific content of the work, but also in the relationship with people (such as the presence or absence of collaboration). For example, the stock area E1 corresponding to the work scene SCN1 (obtaining a container) and the processing area E2 corresponding to the work scene SCN3 (picking) are collaborative areas where the robot 16 and the person in charge of the area work. Specifically, the loading work of taking out materials from the container B stored in the shelf 12 and feeding them into the processing machines 14, the setting work of each processing machine 14, and the operation confirmation work of each processing machine 14 are carried out in the stock area E1 and The robot 16 has the role of the person in charge of the processing area E2, and the robot 16 is responsible for collecting the processed workpieces, including the task of acquiring the empty container B. That is, in the stock area E1 and the processing area E2, the work is shared between the area staff and the robot 16.

作業シーンＳＣＮ２，ＳＣＮ４，ＳＣＮ６については、作業エリアが通路Ｅ５となるように規定されており、作業シーンＳＣＮ５（パレタイジング）については、作業エリアが集積エリアＥ３となるように規定されている。作業シーンＳＣＮ２，ＳＣＮ４，ＳＣＮ５，ＳＣＮ６については、何れもロボット１６の単独作業（非協働作業）となっている点で作業シーンＳＣＮ１，ＳＣＮ３と異なる。但し、通路Ｅ５については人（エリア担当者等）も通行可となっているのに対して、集積エリアＥ３については基本的に人の立ち入りが禁止となっている。つまり、作業シーンＳＣＮ２，ＳＣＮ４，ＳＣＮ６と作業シーンＳＣＮ５とでは、エリアの運用の違いによってロボット１６と人とが接触する可能性に差が生じている。具体的には人とロボット１６とが接触する可能性は作業シーンＳＣＮ５よりも作業シーンＳＣＮ２，ＳＣＮ４，ＳＣＮ６の方が高くなっている。 For the work scenes SCN2, SCN4, and SCN6, the work area is defined to be the aisle E5, and for the work scene SCN5 (palletizing), the work area is defined to be the accumulation area E3. Work scenes SCN2, SCN4, SCN5, and SCN6 are different from work scenes SCN1 and SCN3 in that the robot 16 is working alone (non-collaborative work). However, although people (area personnel, etc.) are allowed to pass through the aisle E5, people are basically prohibited from entering the accumulation area E3. In other words, between the work scenes SCN2, SCN4, and SCN6 and the work scene SCN5, there is a difference in the possibility of contact between the robot 16 and a person due to the difference in area operation. Specifically, the possibility of contact between a person and the robot 16 is higher in work scenes SCN2, SCN4, and SCN6 than in work scene SCN5.

このように、ロボット１６は、作業ルーティン中に人と接触する可能性があり、上記スキャナ２７や非常停止スイッチ２８以外にもロボット１６の安全性を高める構成を備えていることを特徴の１つとしている。以下、図５を参照してロボット１６の安全機能に関連する構成について補足説明する。 In this way, the robot 16 may come into contact with people during its work routine, and one of the features is that it is equipped with a configuration that increases the safety of the robot 16 in addition to the scanner 27 and the emergency stop switch 28. It is said that Hereinafter, with reference to FIG. 5, a supplementary explanation will be given of the configuration related to the safety functions of the robot 16.

ロボット１６に適用されている制御システムＣＳは、安全関連入力信号に応答して安全関連出力信号を出力することによりロボット１６の安全機能を実現する安全関連部ＰＸと、当該安全関連部ＰＸにより安全が確認されＡＧＶ２１やロボットアーム３１の動作が許可されている場合にそれらＡＧＶ２１やロボットアーム３１の駆動制御を行う非安全関連部ＰＹとに分類される。 The control system CS applied to the robot 16 includes a safety-related part PX that realizes the safety functions of the robot 16 by outputting safety-related output signals in response to safety-related input signals, and a safety-related part PX that realizes safety functions by outputting safety-related output signals in response to safety-related input signals. If the operation of the AGV 21 and the robot arm 31 is confirmed and the operation of the AGV 21 and the robot arm 31 is permitted, it is classified as a non-safety-related part PY that controls the drive of the AGV 21 and the robot arm 31.

安全関連部ＰＸは、上記安全関連入力信号を入力する入力部Ｘ１と、安全確認を行う論理部Ｘ２と、安全関連出力信号を出力する出力部Ｘ３とで構成されており、本実施形態では、スキャナ２７や非常停止スイッチ２８等が入力部Ｘ１に相当し、制御装置５１に設けられた監視制御部（セーフティコントローラ）５３が論理部Ｘ２に相当し、制御装置５１に付属の安全コンタクタが出力部Ｘ３に相当する。 The safety-related section PX is composed of an input section X1 that inputs the above-mentioned safety-related input signals, a logic section X2 that performs safety confirmation, and an output section X3 that outputs safety-related output signals. The scanner 27, the emergency stop switch 28, etc. correspond to the input section X1, the monitoring control section (safety controller) 53 provided in the control device 51 corresponds to the logic section X2, and the safety contactor attached to the control device 51 corresponds to the output section. Corresponds to X3.

安全コンタクタは、ＡＧＶ２１の走行モータ２５用の駆動回路に設けられたスイッチやロボットアーム３１の駆動モータ３５用の駆動回路に設けられたスイッチに接続されている。これらスイッチに安全コンタクタから安全関連出力信号が出力されることで、各モータ２５，３５への電力供給が遮断され、ロボット１６が強制的に停止される。 The safety contactor is connected to a switch provided in the drive circuit for the travel motor 25 of the AGV 21 and a switch provided in the drive circuit for the drive motor 35 of the robot arm 31. By outputting safety-related output signals from the safety contactors to these switches, the power supply to each motor 25, 35 is cut off, and the robot 16 is forcibly stopped.

本実施形態に示す安全関連部ＰＸは、スキャナ２７や非常停止スイッチ２８の他に上記ロータリエンコーダ３６及びトルクセンサ３７を含んでいる。つまり、ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７からの検出信号が、上記安全関連入力信号として論理部Ｘ２に入力される。論理部Ｘ２では、ロータリエンコーダ３６及びトルクセンサ３７からの検出信号に基づいてロボット１６の動作を監視している。ここで、図６（ａ）を参照して、論理部Ｘ２（制御装置５１の監視制御部５３）にて定期処理の一環として実行される動作監視処理について説明する。 The safety-related section PX shown in this embodiment includes the above-mentioned rotary encoder 36 and torque sensor 37 in addition to the scanner 27 and the emergency stop switch 28. That is, detection signals from the rotary encoder 36 and the torque sensor 37 are input to the logic section X2 as the safety-related input signals. The logic section X2 monitors the operation of the robot 16 based on detection signals from the rotary encoder 36 and the torque sensor 37. Here, with reference to FIG. 6(a), the operation monitoring process executed by the logic unit X2 (monitoring control unit 53 of the control device 51) as part of periodic processing will be described.

動作監視処理においては先ず、ロータリエンコーダ３６からの検出信号及びトルクセンサ３７からの検出信号に基づいて、ロボット１６（ロボットアーム３１）の手先（所謂ツールセンタポイント）の速さ、力（推力）、位置（座標）を把握する（ステップＳ１０１）。 In the operation monitoring process, first, based on the detection signal from the rotary encoder 36 and the detection signal from the torque sensor 37, the speed, force (thrust) of the hand (so-called tool center point) of the robot 16 (robot arm 31), The position (coordinates) is grasped (step S101).

次に、制御装置５１のメモリに記憶されている速さの監視基準値（速さの閾値又は上限値）よりも現在の手先の速さの値が小さいかを判定する（ステップＳ１０２）。手先の速さの値が監視基準値よりも小さい場合には、制御装置５１のメモリに記憶されている力の監視基準値（力の閾値又は上限値）よりも現在の手先の力の値が小さくなっているかを判定する（ステップＳ１０３）。手先の力の値が監視基準値よりも小さい場合には、現在の手先の位置が制御装置５１のメモリに記憶されている監視基準領域内（動作許容範囲内）となっているかを判定する（ステップＳ１０４）。手先の位置が監視基準領域内となっている場合、つまり上述した３つの判定基準を全てクリアしている場合には、動作が適正に行われているものとして、本動作監視処理を終了する。以下の説明では、各監視基準値及び監視基準領域を「判定基準」とも称する。 Next, it is determined whether the current hand speed value is smaller than a speed monitoring reference value (speed threshold or upper limit value) stored in the memory of the control device 51 (step S102). If the hand speed value is smaller than the monitoring reference value, the current hand force value is lower than the force monitoring reference value (force threshold or upper limit) stored in the memory of the control device 51. It is determined whether it has become smaller (step S103). If the value of the force of the hand is smaller than the monitoring reference value, it is determined whether the current position of the hand is within the monitoring reference area (within the operating permissible range) stored in the memory of the control device 51 ( Step S104). If the position of the hand is within the monitoring reference area, that is, if all the three criteria described above are cleared, it is assumed that the movement is being performed properly, and this movement monitoring process is terminated. In the following description, each monitoring reference value and monitoring reference area will also be referred to as a "judgment criterion."

一方、上述した３つの判定基準の何れかをクリアしていない場合には、緊急停止用及び異常報知用の各処理を実行し（ステップＳ１０５）、本動作監視処理を終了する。緊急停止用の処理では、モータ２５，３５への電力供給を強制的に遮断することでロボット１６を停止（以下、非常停止ともいう）させる。そして、異常報知用の処理ではロボット１６に設けられた警告ランプを点灯させるとともに、異常が発生した旨の情報を工場１０の管理システムへ送信する。このように、本実施形態では、ロボット１６の手先の力、速さ、位置が当該ロボット１６の動作を監視するためのパラメータとなっている。以下の説明では、それら力、速さ、位置のパラメータ、具体的にはロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７から論理部Ｘ２に入力されるパラメータを「監視用パラメータ」とも称する。 On the other hand, if any of the three criteria described above is not cleared, each process for emergency stop and abnormality notification is executed (step S105), and the present operation monitoring process is ended. In the emergency stop process, the robot 16 is stopped (hereinafter also referred to as emergency stop) by forcibly cutting off the power supply to the motors 25 and 35. In the abnormality notification process, a warning lamp provided on the robot 16 is turned on, and information indicating that an abnormality has occurred is transmitted to the management system of the factory 10. In this manner, in this embodiment, the force, speed, and position of the hand of the robot 16 are parameters for monitoring the operation of the robot 16. In the following description, the force, speed, and position parameters, specifically, the parameters input to the logic section X2 from the rotary encoder 36 and the torque sensor 37, are also referred to as "monitoring parameters."

なお、監視用パラメータについてはロボット１６の手先の力、速さ、位置のパラメータに限定されるものではない。これらに代えて又は加えて、各関節部（軸）の力（回転トルク）、速さ（回転速度）、位置を示す各パラメータを監視用パラメータとすることも可能である。 Note that the monitoring parameters are not limited to the force, speed, and position parameters of the hands of the robot 16. Instead or in addition to these, it is also possible to use parameters indicating the force (rotational torque), speed (rotational speed), and position of each joint (axis) as monitoring parameters.

また、本実施形態では、監視用パラメータの判定基準がロボットアーム３１（詳しくは手先）の動きを抑制（制限）するための目標としても機能する。例えば、ユーザがロボットアーム３１等に直接触れてロボット１６に動きを教示（ティーチング）する場合には、勢いに任せてロボットアーム３１が押し引きされることで、上記判定基準を超えるような動きが設定され得る。このような場合であっても、ロボットアーム３１の動きが判定基準を超えない範囲で収まるように制限されることにより、作業中に判定基準を超えることで非常停止が頻発することを抑制している。 Furthermore, in this embodiment, the criteria for determining the monitoring parameters also function as a target for suppressing (limiting) the movement of the robot arm 31 (specifically, the hand). For example, when a user directly touches the robot arm 31 or the like to teach the robot 16 how to move, the robot arm 31 is pushed and pulled by momentum, causing a movement that exceeds the above criteria. Can be set. Even in such a case, by restricting the movement of the robot arm 31 within a range that does not exceed the judgment standard, frequent emergency stops due to exceeding the judgment standard during work can be suppressed. There is.

ここで、上述したようにロボット１６を様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的となることで、安全性の向上と生産性の向上とを両立することが難しくなると想定される。本実施形態では、このような事情に配慮して、ロボット１６の安全機能、具体的には各監視用パラメータの判定基準を作業シーンに応じて切替可能としている。つまり、本実施形態に示す判定基準については可変式のパラメータ（以下の説明では、安全関連パラメータとも称する）となっている。 Here, when the robot 16 is engaged in various tasks as described above, it is assumed that safety functions will become uniform and it will be difficult to improve both safety and productivity. Ru. In this embodiment, in consideration of such circumstances, the safety functions of the robot 16, specifically, the criteria for determining each monitoring parameter, can be switched depending on the work scene. In other words, the determination criteria shown in this embodiment are variable parameters (also referred to as safety-related parameters in the following description).

例えば、図６（ｂ）に示すように、作業シーンＳＣＮ３の「ピッキング」では、速さの監視用パラメータの判定基準＝１５０ｍｍ／ｓ、力の監視用パラメータの判定基準＝１００Ｎ、位置の監視用パラメータの判定基準＝ＡＧＶ３１の上方領域＋ワークの取り出し動作を考慮したＡＧＶ３１の外側領域（ロボット１６の平面視における外側領域）となる。このケースでは、手先の速さが１５０ｍｍ／ｓを超えた場合、手先の力が１００Ｎを超えた場合、手先の位置がＡＧＶ３１の上記上方領域＋外側領域を外れた場合の何れかに該当したことに基づいてロボット１６が非常停止されることとなる。 For example, as shown in FIG. 6(b), in the "picking" work scene SCN3, the criterion for the speed monitoring parameter is 150 mm/s, the criterion for the force monitoring parameter is 100 N, and the criterion for the position monitoring parameter is 150 mm/s. Parameter criteria = upper area of the AGV 31 + outer area of the AGV 31 (outer area in a plan view of the robot 16) considering the workpiece take-out operation. In this case, if the speed of the hand exceeds 150 mm/s, if the force of the hand exceeds 100 N, or if the position of the hand falls outside of the above upper area + outer area of AGV31. Based on this, the robot 16 will be brought to an emergency stop.

これに対して、作業シーンＳＣＮ４の「搬送（１）」では、速さの監視用パラメータの判定基準＝２００ｍｍ／ｓ、力の監視用パラメータの判定基準＝１５０Ｎ、位置の監視用パラメータの判定基準＝ＡＧＶ３１の上方領域となる。このケースでは、手先の速さが２００ｍｍ／ｓを超えた場合、手先の力が１５０Ｎを超えた場合、手先の位置がＡＧＶ３１の上記上方領域を外れた場合（平面視にてロボットアーム３１がＡＧＶ３１からはみ出した場合）の何れかに該当したことに基づいてロボット１６が非常停止されることとなる。 On the other hand, in "Transportation (1)" of work scene SCN4, the criterion for speed monitoring parameter = 200 mm/s, the criterion for force monitoring parameter = 150N, and the criterion for position monitoring parameter. =A region above the AGV 31. In this case, if the speed of the hand exceeds 200 mm/s, the force of the hand exceeds 150 N, or the position of the hand deviates from the above-mentioned area above the AGV 31 (in plan view, the robot arm 31 The robot 16 will be brought to an emergency stop based on any of the following cases.

また、作業シーンＳＣＮ５の「パレタイジング」では、速さの監視用パラメータの判定基準＝１００ｍｍ／ｓ、力の監視用パラメータの判定基準＝３００Ｎ、位置の監視用パラメータの判定基準＝ＡＧＶ３１の上方領域＋パレタイジング動作を考慮したＡＧＶ３１の外側領域（ロボット１６の平面視における外側領域）となる。このケースでは、手先の速さが１００ｍｍ／ｓを超えた場合、手先の力が３００Ｎを超えた場合、手先の位置がＡＧＶ３１の上記上方領域＋外側領域を外れた場合の何れかに該当したことに基づいてロボット１６が非常停止されることとなる。 In addition, in "palletizing" of work scene SCN5, the criterion for speed monitoring parameters = 100 mm/s, the criterion for force monitoring parameters = 300N, and the criterion for position monitoring parameters = upper area of AGV 31 + This is the outer region of the AGV 31 (the outer region in plan view of the robot 16) considering the palletizing operation. In this case, if the speed of the hand exceeds 100 mm/s, if the force of the hand exceeds 300 N, or if the position of the hand falls outside of the above upper area + outer area of AGV31. Based on this, the robot 16 will be brought to an emergency stop.

安全関連部ＰＸによる安全機能を切替可能なコントロールデバイスとして、（１）ティーチングペンダント７０、（２）駆動制御部５２（詳しくはパックスクリプト）、（３）外部汎用入出力８０（以下、ＩＯ８０という）の３つが設けられている（図５参照）。これら３つのコントロールデバイスについては何れも非安全関連部ＰＹに相当する。ここで、図７を参照して、安全機能の切り替えに係る構成について説明する。 Control devices that can switch safety functions by the safety-related section PX include (1) teaching pendant 70, (2) drive control section 52 (pack script for details), and (3) external general-purpose input/output 80 (hereinafter referred to as IO80). (See Figure 5). All of these three control devices correspond to the non-safety related part PY. Here, with reference to FIG. 7, a configuration related to switching of safety functions will be described.

ティーチングペンダント７０には安全機能切替用のアプリケーションがインストールされており、ユーザにより安全機能の切替操作、すなわち作業シーンの切替操作が行われた場合には、非安全関連部ＰＹであるティーチングペンダント７０と、安全関連部ＰＸの安全ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）とにより安全機能を切り替えるべくシーンチェンジシーケンスが実行される。詳細については後述するが、このシーンチェンジシーケンスでは、安全機能の切り替えを指示する指令（リクエストコマンド）及び当該指令が正常に送受信されたかを診断するための診断用情報（ＣＲＣ）が安全関連部ＰＸの安全ＦＰＧＡに送信される。安全ＦＰＧＡでは、この指令に基づいて監視用パラメータの判定基準を切り替える。なお、安全関連部ＰＸの論理部Ｘ２に係る具体的構成については安全ＦＰＧＡに限定されるものではなく、マイコンやＣＰＵとすることも可能である。 An application for switching the safety function is installed in the teaching pendant 70, and when the user performs a switching operation of the safety function, that is, a switching operation of the work scene, the teaching pendant 70, which is a non-safety-related part PY, is switched. A scene change sequence is executed to switch the safety function by a safety FPGA (Field Programmable Gate Array) of the safety-related section PX. Details will be described later, but in this scene change sequence, a command (request command) instructing switching of safety functions and diagnostic information (CRC) for diagnosing whether the command has been sent and received normally are sent to the safety-related section PX. secure FPGA. The safety FPGA switches the criteria for monitoring parameters based on this command. Note that the specific configuration of the logic section X2 of the safety-related section PX is not limited to a safety FPGA, but may also be a microcomputer or a CPU.

ＩＯ８０にはセンサや工場１０のコントロールセンタ等が通信可能に接続されており、ティーチングペンダント７０以外の外部機器からも安全機能の切り替えが許容されている。つまり、ＩＯ８０からの信号を契機としてシーンチェンジシーケンスが開始されることとなる。 Sensors, a control center of the factory 10, etc. are communicably connected to the IO 80, and switching of safety functions is also allowed from external devices other than the teaching pendant 70. In other words, the scene change sequence is started in response to the signal from the IO 80.

また、本実施形態に示す制御システムＣＳについては、制御装置５１の判断によって能動的に安全機能を切替可能な構成が採用されている。具体的には、ロボット１６の自動運転中は作業シーンに応じて監視用パラメータの判定基準の切り替えがなされる構成となっている。具体的には、ロボット１６の制御プログラムにおいては、複数の動作制御用のコマンドの組み合わせによって作業シーンにおけるロボット１６の動きが規定されている。それら動作制御用のコマンドとは別に、安全機能の切り替えを行うための安全機能切替用のコマンド、詳しくはシーンチェンジシーケンスを実行するための「ＣＨＡＮＧＥ ＳＥＣＥＮ」コマンドが設けられている。この「ＣＨＡＮＧＥ ＳＥＣＥＮ」コマンドは、安全機能をどのように設定するかの情報として、切替先の作業シーンを示す情報（後述するシーン番号）を含む構成となっている。つまり、ユーザは、制御プログラム作成時に「ＣＨＡＮＧＥ ＳＥＣＥＮ」コマンドによって切替先の作業シーンを指定可能となっている。シーンチェンジシーケンスが開始された後は、当該シーンチェンジシーケンスが終了するまで次のタスクの実行すなわち上記制御プログラムの進行が中断される。 Further, the control system CS shown in this embodiment has a configuration in which safety functions can be actively switched based on the judgment of the control device 51. Specifically, during automatic operation of the robot 16, the criteria for determining the monitoring parameters are switched depending on the work scene. Specifically, in the control program for the robot 16, the movement of the robot 16 in a work scene is defined by a combination of a plurality of motion control commands. Apart from these operation control commands, a safety function switching command for switching safety functions, specifically a "CHANGE SECEN" command for executing a scene change sequence, is provided. This "CHANGE SECEN" command is configured to include information indicating a switching destination work scene (a scene number to be described later) as information on how to set the safety function. In other words, the user can specify the switching destination work scene using the "CHANGE SECEN" command when creating the control program. After the scene change sequence is started, the execution of the next task, that is, the progress of the control program, is interrupted until the scene change sequence ends.

ここで、動作制御コマンドには、ロボット１６の移動先を指定するコマンドが含まれており、このコマンドによってロボット１６を次の作業エリアにおける所定の制御点（本実施形態では最初の制御点）へと移動させる。制御プログラムにおいては当該コマンドの次に上記「ＣＨＡＮＧＥ ＳＥＣＥＮ」コマンドが記載されており、ロボット１６を所定の制御点へ移動させる処理を実行した後に、「ＣＨＡＮＧＥ ＳＥＣＥＮ」コマンドによってシーチェンジシーケンスが開始されることとなる。 Here, the motion control command includes a command that specifies the movement destination of the robot 16, and this command moves the robot 16 to a predetermined control point (in this embodiment, the first control point) in the next work area. and move it. In the control program, the above-mentioned "CHANGE SECEN" command is written next to this command, and after the process of moving the robot 16 to a predetermined control point is executed, the sea change sequence is started by the "CHANGE SECEN" command. That will happen.

例えば図８に示す例では、ロボット１６が加工エリアＥ２→通路Ｅ５→集積エリアＥ３の順に移動している。通路Ｅ５において加工エリアＥ２から最初に移動する制御点ＰＴ４（上記所定の制御点に相当）にてシーチェンジシーケンスが開始される。ロボットアーム３１については加工エリアＥ２にてピッキングを終えた時点で待機姿勢に復帰するように駆動制御され、基本的には当該ロボットアーム３１を待機姿勢としたままロボット１６が制御点ＰＴ４へ移動することとなる。そして、シーンチェンジシーケンスの完了後にロボットアーム３１による荷均しが必要に応じて実行される。 For example, in the example shown in FIG. 8, the robot 16 moves in the order of processing area E2 → passage E5 → accumulation area E3. The sea change sequence is started at the control point PT4 (corresponding to the above-mentioned predetermined control point) that first moves from the processing area E2 in the passage E5. The robot arm 31 is driven and controlled so as to return to the standby position when it finishes picking in the processing area E2, and basically the robot 16 moves to the control point PT4 with the robot arm 31 in the standby position. That will happen. After the scene change sequence is completed, load leveling by the robot arm 31 is performed as necessary.

また、集積エリアＥ３において通路Ｅ５から最初に移動する制御点ＰＴ５（上記所定の制御点に相当）にて、シーチェンジシーケンスが開始される。ロボットアーム３１については通路Ｅ５にて荷均しを終えた時点で待機姿勢に復帰するように駆動制御され、基本的にはロボットアーム３１を待機姿勢としたまま制御点ＰＴ５へロボット１６が移動することとなる。そして、シーチェンジシーケンスの完了後にロボットアーム３１による荷下ろしが開始される。 Further, the sea change sequence is started at the control point PT5 (corresponding to the above-mentioned predetermined control point) that moves first from the passage E5 in the accumulation area E3. The robot arm 31 is driven and controlled so as to return to the standby position when the load is leveled in the passage E5, and basically the robot 16 moves to the control point PT5 with the robot arm 31 in the standby position. That will happen. After the sea change sequence is completed, unloading by the robot arm 31 is started.

次に、図９を参照して非安全関連部ＰＹと安全関連部ＰＸ（詳しくは安全ＦＰＧＡ）とで実行されるシーンチェンジシーケンスについて説明する。 Next, a scene change sequence executed by the non-safety-related section PY and the safety-related section PX (specifically, the safety FPGA) will be described with reference to FIG.

シーンチェンジシーケンスにおいては先ず、非安全関連部ＰＹにて、ロボット１６（ＡＧＶ２１及びロボットアーム３１）が停止（静止）していることを確認する（第１のプロセスＰ１）。なお、安全機能の切り替えについては基本的に、安全性に配慮してロボット１６が停止している状況下にて実行される構成となっており、動作の遅れ等によってロボット１６が停止していない場合には当該ロボット１６の停止を待って当該シーケンスを進める。 In the scene change sequence, first, it is confirmed in the non-safety related part PY that the robot 16 (AGV 21 and robot arm 31) is stopped (stationary) (first process P1). In addition, the switching of the safety function is basically configured to be executed under the condition that the robot 16 is stopped in consideration of safety, and the robot 16 is not stopped due to a delay in operation etc. If so, wait for the robot 16 to stop before proceeding with the sequence.

因みに、本実施形態においてはＡＧＶ２１及びロボットアーム３１の両者が停止（静止）していることが確認できた場合にシーチェンジシーケンスを進める構成としているが、これを変更し、ロボットアーム３１が停止していることが確認できた場合には、ＡＧＶ２１が移動中であってもシーンチェンジシーケンスを進める構成としてもよい。 Incidentally, in this embodiment, the sea change sequence is proceeded when it is confirmed that both the AGV 21 and the robot arm 31 are stopped (still), but this is changed and the robot arm 31 is stopped. If it is confirmed that the AGV 21 is moving, the scene change sequence may be continued.

ロボット１６の停止が確認できた場合には、ロボット１６について位置確認を行う（第２のプロセスＰ２）。具体的には、ロボット１６には工場１０におけるロボット１６の位置を特定可能なロケータ４１が配設されており、このロケータ４１から取得したロボット１６の位置情報（例えば座標）に基づいて、当該ロボット１６が指定されたエリアの上記所定の制御点に位置していることを確認する。なお、ロボット１６についてはある程度の大きさを有しており、上述した位置確認においてはロボット１６の特定部分（本実施形態においてロボットアーム３１の手先）が指定されたエリアの所定の制御点に位置しているかの判断となるように構成されている。 When it is confirmed that the robot 16 has stopped, the position of the robot 16 is confirmed (second process P2). Specifically, the robot 16 is provided with a locator 41 that can specify the position of the robot 16 in the factory 10, and based on the position information (for example, coordinates) of the robot 16 acquired from the locator 41, the robot 16 is located. 16 is located at the predetermined control point in the designated area. Note that the robot 16 has a certain size, and in the above-mentioned position confirmation, a specific part of the robot 16 (in this embodiment, the hand of the robot arm 31) is located at a predetermined control point in a designated area. It is designed to determine whether the

また、第２のプロセスＰ２における位置確認では、ロータリエンコーダ３６から取得したエンコーダ情報に基づいてロボットアーム３１の手先が予め設定されている位置（本実施形態では上述した待機姿勢に対応する位置である待機位置）に配置されていることを確認する。つまり、本実施形態においては、ロボット１６の位置及びロボットアーム３１の手先の位置が予め設定されている位置となっていることが安全機能の切り替えの条件となっている。 In addition, in the position confirmation in the second process P2, the hand of the robot arm 31 is placed at a preset position based on encoder information acquired from the rotary encoder 36 (in this embodiment, this is a position corresponding to the above-mentioned standby posture). (standby position). That is, in this embodiment, the condition for switching the safety function is that the position of the robot 16 and the position of the hand of the robot arm 31 are in preset positions.

上述した停止条件及び位置条件の各条件（切替条件）を満たしている場合には、非安全関連部ＰＹから安全関連部ＰＸに当該安全関連部ＰＸの安全機能の切り替え、すなわち監視用パラメータ（判定基準）の切り替えを指示する（第３のプロセスＰ３参照）。具体的には、安全機能の切り替えを安全関連部ＰＸの安全ＦＰＧＡに要求するリクエストコマンドと、当該リクエストコマンドの送受信が正常に行われたかを診断するための診断用情報であるＣＲＣとを安全関連部ＰＸの安全ＦＰＧＡへ送信する。 When each of the above-mentioned stop conditions and position conditions (switching conditions) is satisfied, the safety function of the safety-related part PX is switched from the non-safety-related part PY to the safety-related part PX, that is, the monitoring parameter (judgment (refer to third process P3). Specifically, a request command that requests the safety FPGA of the safety-related section PX to switch the safety function and a CRC, which is diagnostic information for diagnosing whether the request command has been sent and received normally, are sent to the safety-related section. The data is sent to the secure FPGA of the unit PX.

本実施形態における安全機能については、ロボット１６の作業シーン（作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９）毎に規定されており、リクエストコマンドは、送信元となるコントロールデバイスを識別するための情報と、今回のリクエストが安全機能の切り替えであることを示す情報とを含むコマンドＩＤと、以降の判定にて参照すべき判定基準を示すデータ（シーン番号）とで構成されている。安全機能の切り替えに係るリクエストコマンドの送信元が、ティーチングペンダント７０である場合にはコマンドＩＤ＝「１１」、駆動制御部５２（詳しくはパックスクリプト）である場合にはコマンドＩＤ＝「１２」、ＩＯ８０である場合にはコマンドＩＤ＝「１３」となる。 The safety functions in this embodiment are defined for each work scene of the robot 16 (work scenes SCN1 to SCN9), and the request command includes information for identifying the control device that is the sender and the current request. It is composed of a command ID including information indicating that the safety function is switched, and data (scene number) indicating a criterion to be referred to in subsequent judgments. If the source of the request command related to switching the safety function is the teaching pendant 70, the command ID = "11"; if the source is the drive control unit 52 (specifically, the pack script), the command ID = "12"; If it is IO80, the command ID=“13”.

また、安全機能の切り替えに係るリクエストコマンドが設定される場合のデータについては、「１」～「９」の９つの番号の何れかとなる。例えば、次が作業シーンＳＣＮ３（ピッキング）である場合にはデータ＝「３」、次が作業シーンＳＣＮ４（搬送（１））である場合にはデータ＝「４」、次が作業シーンＳＣＮ５（パレタイジング）である場合にはデータ＝「５」となる。ＣＲＣについては、コマンドＩＤとデータの番号とのチェックサムである。例えば、駆動制御部５２が送信元であり且つ次が作業シーンＳＣＮ３のピッキングである場合には、ＣＲＣ＝「１２」＋「３」＝「１５」となる。 Further, data when a request command related to switching the safety function is set is one of nine numbers from "1" to "9". For example, if the next work scene is SCN3 (picking), the data = "3", if the next work scene is SCN4 (transportation (1)), the data = "4", and the next work scene is SCN5 (palletizing). ), the data = "5". The CRC is a checksum of the command ID and data number. For example, if the drive control unit 52 is the transmission source and the next task is picking of work scene SCN3, CRC=“12”+“3”=“15”.

安全関連部ＰＸでは、非安全関連部ＰＹからの指示を受けたことに基づいて、今回のリクエストコマンド及びＣＲＣに破損等の異常が発生していないかを診断する（第４のプロセスＰ４）。具合的には、リクエストコマンドのコマンドＩＤの番号とデータの番号とを足した数が、ＣＲＣと一致しているかを判定する。これらが一致している場合には、今回の指示が正常に送受信されたとみなし、次にリクエストコマンド自体が正常であるかを診断する。具体的には、コマンドＩＤを参照して、今回の指示が安全機能の切り替えであることを特定し、データが今回のコマンドＩＤに対応する範囲内であるかを判定する。上述したように、コマンドＩＤが「１１」～「１３」である場合には、データが「１」～「９」の何れかとなる。今回のデータが「１」～「９」の何れかである場合には、リクエストコマンドが正常であると診断する。 The safety-related part PX diagnoses whether an abnormality such as damage has occurred in the current request command and CRC based on the instruction from the non-safety-related part PY (fourth process P4). Specifically, it is determined whether the sum of the command ID number of the request command and the data number matches the CRC. If these match, it is assumed that the current instruction was sent and received normally, and then a diagnosis is made to see if the request command itself is normal. Specifically, by referring to the command ID, it is specified that the current instruction is to switch the safety function, and it is determined whether the data is within the range corresponding to the current command ID. As described above, when the command ID is "11" to "13", the data is one of "1" to "9". If the current data is one of "1" to "9", the request command is diagnosed as normal.

次に、ロケータ４１から取得したロボット１６の位置情報（例えば座標）に基づいてロボット１６が指定されたエリア、詳しくは上記所定の制御点に位置していることを確認し、ロータリエンコーダ３６から取得したエンコーダ情報に基づいてロボットアーム３１の手先が上記待機位置に配置されていることを確認する（第５のプロセスＰ５）。当該第５のプロセスＰ５における位置確認については上記第２のプロセスＰ２における位置確認と同様である。 Next, based on the position information (for example, coordinates) of the robot 16 obtained from the locator 41, it is confirmed that the robot 16 is located in the specified area, more specifically, the above-mentioned predetermined control point, and the information is obtained from the rotary encoder 36. Based on the encoder information obtained, it is confirmed that the tip of the robot arm 31 is placed at the standby position (fifth process P5). The position confirmation in the fifth process P5 is similar to the position confirmation in the second process P2.

なお、リクエストコマンドが正常でないと診断した場合又はロボット１６やロボットアーム３１の手先が指定された位置にないと判定した場合には、工場１０のコントロールセンタ等に通信エラー等の異常が発生している旨を報知し、本シーンチェンジシーケンスを終了する。 Furthermore, if it is determined that the request command is not normal, or if it is determined that the hands of the robot 16 or robot arm 31 are not in the specified position, an abnormality such as a communication error has occurred in the control center of the factory 10, etc. This scene change sequence ends.

今回のリクエストコマンドが正常であり且つロボット１６やロボットアーム３１の手先が指定された位置にある場合には、当該リクエストコマンドを受理し、非安全関連部ＰＹの指示に応じて安全機能、すなわち監視用パラメータの判定基準を切り替える（第６のプロセスＰ６）。具体的には、制御装置５１のメモリには、データの番号と各監視用パラメータ及び判定基準との対応関係が記憶されている。指定されたデータの番号と、メモリに記憶されている対応関係とに基づいて、安全機能（判定基準）を切り替える。つまり、上記安全関連パラメータの値が変更される。 If the current request command is normal and the hands of the robot 16 or robot arm 31 are in the specified position, the request command is accepted and the safety function is activated according to the instructions from the non-safety related part PY. (sixth process P6). Specifically, the memory of the control device 51 stores the correspondence between the data number and each monitoring parameter and determination criterion. The safety function (judgment criteria) is switched based on the specified data number and the correspondence stored in the memory. In other words, the values of the safety-related parameters are changed.

安全機能の切替完了後は、安全関連部ＰＸから非安全関連部ＰＹに切替後の安全機能の設定を特定するための情報を送信する（第７のプロセスＰ７）。具体的には、安全機能の切替完了後に、リクエストコマンドを受理した旨を非安全関連部ＰＹに報告すべく、アクノレッジ信号を非安全関連部ＰＹに送る。非安全関連部ＰＹでは、安全関連部ＰＸからアクノレッジ信号が届いた場合に、安全関連部ＰＸに対して切替後の安全機能の設定を特定するための情報、すなわち現在参照対象として設定されている判定基準を特定するための情報を要求する。この要求においても、ＣＲＣを付加してもよい。 After the switching of the safety function is completed, information for specifying the setting of the safety function after switching is transmitted from the safety-related part PX to the non-safety-related part PY (seventh process P7). Specifically, after the switching of the safety function is completed, an acknowledgment signal is sent to the non-safety-related part PY in order to report to the non-safety-related part PY that the request command has been accepted. When the non-safety-related part PY receives an acknowledge signal from the safety-related part PX, the non-safety-related part PY sends information to the safety-related part PX to specify the settings of the safety function after switching, that is, the information currently set as the reference target. Request information to specify criteria. A CRC may be added to this request as well.

安全関連部ＰＸは、非安全関連部ＰＹからの確認要求に応じて、当該非安全関連部ＰＹにリクエストコマンド（詳しくはリクエストコマンドを模したコマンド）と当該リクエストコマンドの送受信が正常に行われたかを診断するための診断用情報であるＣＲＣとを送る。安全関連部ＰＸからのリクエストコマンドについては、非安全関連部ＰＹからの上記リクエストコマンドと同様に、送信元が安全関連部ＰＸであることを識別するための情報と、今回のリクエストが安全機能の切り替えであることを示す情報とを含むコマンドＩＤと、以降の判定にて参照すべき判定基準を示すデータ（シーン番号）とで構成される。そして、ＣＲＣについては今回返答するコマンドのコマンドＩＤの番号とデータ番号とを足した数となる。例えば、現在の設定が非安全関連部ＰＹからの要求に応じて作業シーンＳＣＮ３の「ピッキング」に対応している場合には、安全関連部ＰＸ（安全ＦＰＧＡ）のコマンドＩＤ＝「１９」、データ番号＝「３」、ＣＲＣ＝「２２」を返す。因みに、ＣＲＣは、コマンドＩＤとデータ番号とに基づいて決定されるのであれば足り、その具体的な計算方法については任意である。 In response to a confirmation request from the non-safety-related department PY, the safety-related department PX confirms with the non-safety-related department PY whether the request command (more specifically, a command imitating the request command) and the request command have been successfully sent and received. CRC, which is diagnostic information for diagnosing, is sent. Regarding the request command from the safety-related department PX, similar to the above request command from the non-safety-related department PY, the request command includes information to identify that the sender is the safety-related department PX, and information that this request is for safety functions. It is composed of a command ID including information indicating switching, and data (scene number) indicating a criterion to be referred to in subsequent judgments. The CRC is the sum of the command ID number and data number of the command to be responded to this time. For example, if the current settings correspond to "picking" in the work scene SCN3 in response to a request from the non-safety-related part PY, the command ID of the safety-related part PX (safety FPGA) is "19", the data Returns number = "3" and CRC = "22". Incidentally, it is sufficient that the CRC is determined based on the command ID and the data number, and the specific calculation method thereof is arbitrary.

安全関連部ＰＸから返答を受けた非安全関連部ＰＹは、当該非安全関連部ＰＹからのリクエストに応じて安全関連部ＰＸの安全機能が正常に切り替わったかを判定する（第８のプロセスＰ８）。具体的には、先ず今回の返答が正常に送受信されたかをリクエストコマンドとＣＲＣとに基づいて診断する。詳しくは、リクエストコマンドのコマンドＩＤの番号とデータの番号とを足した数が、ＣＲＣと一致しているかを判定する。これらが一致している場合には、今回の返答が正常に送受信されたとみなす。非安全関連部ＰＹには安全関連部ＰＸからのリクエストコマンドのコマンドＩＤとデータとの関係が記憶されており、これらの関係を踏まえて、自身が安全関連部ＰＸに送ったリクエストコマンドのコマンドＩＤ及びデータと内容が一致しているかを判定する。安全関連部ＰＸからの返答が自身の指示に一致していることが確認された場合に、シーンチェンジシーケンス完了となる。 The non-safety-related department PY that receives the response from the safety-related department PX determines whether the safety function of the safety-related department PX has been successfully switched in response to the request from the non-safety-related department PY (eighth process P8). . Specifically, first, it is diagnosed based on the request command and the CRC whether the current response was sent and received normally. Specifically, it is determined whether the sum of the command ID number of the request command and the data number matches the CRC. If these match, it is assumed that the current response was sent and received normally. The non-safety-related department PY stores the relationship between the command ID and data of the request command from the safety-related department PX, and based on these relationships, the command ID of the request command that it sent to the safety-related department PX. and determine whether the data and content match. When it is confirmed that the response from the safety-related department PX matches its own instructions, the scene change sequence is completed.

以上詳述した第１の実施形態によれば、以下の優れた効果が期待できる。 According to the first embodiment detailed above, the following excellent effects can be expected.

１のロボットが異なる複数の作業を担うことは、製造工程等の自動化を促進する上で好ましい。但し、作業内容等が異なる複数の作業シーンに対して同じレベルの安全機能（動作監視用の判定基準）を適用する画一的な構成とした場合には、安全性の向上と生産性の向上とを両立させることが難しくなる。この点、本実施形態に示したように、作業シーン毎に安全機能が切り替わる（動作監視用の判定基準が変更される）構成とすれば、ロボットの安全性の向上と作業効率の向上とに寄与できる。 It is preferable for one robot to perform multiple different tasks in order to promote automation of manufacturing processes and the like. However, if a uniform configuration is adopted in which the same level of safety functions (judgment criteria for operation monitoring) are applied to multiple work scenes with different work contents, safety and productivity will be improved. It becomes difficult to achieve both. In this regard, as shown in this embodiment, if the safety function is changed for each work scene (the judgment criteria for operation monitoring is changed), it will be possible to improve the safety of the robot and the work efficiency. I can contribute.

上述したように安全機能を切替可能とすることには上述したような様々な技術的意義がある。しかしながら、このような切替機能を具備することで、以下の新たな懸念が生じる。すなわち、ロボット１６が動作している最中に偶発的な理由等により突如として安全機能の切り替えが発生すると、本来であれば問題のない動きが監視に引っかかるといった事象が発生し得る。これは、ロボットが強制的に停止等される機会を不要に増やし、生産性を低下させる要因となる。そこで、本実施形態に示したように、ロボット１６の自動運転中は、１の作業シーンが完了となりロボット１６が停止した状態で安全機能の切り替えが許容される構成とすれば、上記懸念を好適に緩和できる。 As described above, enabling the safety function to be switched has various technical meanings as described above. However, by providing such a switching function, the following new concerns arise. That is, if the safety function is suddenly switched due to an accidental reason while the robot 16 is operating, an event may occur in which a movement that would normally not be a problem is caught in the monitoring. This unnecessarily increases the chances that the robot will be forced to stop, etc., and becomes a factor that reduces productivity. Therefore, as shown in the present embodiment, when the robot 16 is in automatic operation, one work scene is completed and the safety function is allowed to switch while the robot 16 is stopped. can be alleviated.

本実施形態においては特に、上述した停止条件及び位置条件の各条件を安全機能の切替条件としている。つまり、ロボット１６やロボットアーム３１の手先の位置確認を行った上で安全機能の切り替えを行う構成としている。ロボット１６が作業を行うエリアによって作業内容が異なり、それに応じて適正な安全機能が異なる点に鑑みれば、位置の確認を行った上で安全機能を切り替える構成とすることは当該切り替えに対する信頼性の向上を図る上で好ましい。 In particular, in this embodiment, the above-mentioned stop conditions and position conditions are used as safety function switching conditions. In other words, the configuration is such that the safety functions are switched after confirming the positions of the hands of the robot 16 and the robot arm 31. Considering that the work content differs depending on the area in which the robot 16 works, and the appropriate safety functions differ accordingly, configuring the configuration to switch the safety function after confirming the position will improve the reliability of the switch. This is preferable in terms of improvement.

複数種類の判定基準（力の判定基準、速さの判定基準等）について切り替えを行う場合には、各判定基準を個別に指定するのではなく、予め規定されたそれら判定基準の組み合わせ（シーン番号）を指定することにより、非安全関連部ＰＹから安全関連部ＰＸへの指示が複雑になることを抑制できる。これは、安全機能に配慮しつつロボットが従事可能な作業の数が増やす上で好ましい構成である。 When switching between multiple types of criteria (force criteria, speed criteria, etc.), instead of specifying each criteria individually, a predefined combination of criteria (scene number ), it is possible to prevent the instructions from the non-safety-related part PY to the safety-related part PX from becoming complicated. This is a preferable configuration because it increases the number of tasks that the robot can perform while taking safety features into consideration.

安全機能を切り替える場合には、非安全関連部ＰＹから安全関連部ＰＸに切り替えの指示がなされる。この指示はリクエストコマンド及びＣＲＣで構成されており、安全関連部ＰＸではリクエストコマンド及びＣＲＣに基づいて指示が正常に届いたかが診断され、当該指示自体が正常であるかが診断される。診断で異常無しとなった場合には、非安全関連部ＰＹからの指示が受理され、安全関連部ＰＸでは当該指示に従って参照対象となる判定基準を切り替える。つまり、非安全関連部ＰＹからの指示であっても、当該指示に送信エラー等による異常が無いと判断した場合には、判定基準の切り替えがなされる。このようにして、非安全関連部ＰＹからの安全な切替を実現すれば、制御システムＣＳにおける安全機能の変更に係る操作性を好適に向上させることができる。 When switching the safety function, a switching instruction is issued from the non-safety-related part PY to the safety-related part PX. This instruction is composed of a request command and a CRC, and the safety-related unit PX diagnoses whether the instruction has arrived normally based on the request command and CRC, and diagnoses whether the instruction itself is normal. If the diagnosis shows that there is no abnormality, an instruction from the non-safety-related section PY is accepted, and the safety-related section PX switches the reference target criterion according to the instruction. In other words, even if the instruction is from the non-safety-related section PY, if it is determined that the instruction has no abnormality due to a transmission error or the like, the determination criterion is switched. In this way, by realizing safe switching from the non-safety-related part PY, it is possible to suitably improve the operability of changing the safety function in the control system CS.

本実施形態に示した構成によれば、非安全関連部ＰＹから安全関連部ＰＸの安全機能を切り替える場合であっても、安全機能の変更に対する信頼性の低下を抑制し、安全機能を変更するための入力についても入力部Ｘ１からの入力（所謂安全入力）とする場合と比較して当該変更に係る制約が強くなることを回避できる。これにより、安全機能変更の操作性を好適に向上させることができる。 According to the configuration shown in this embodiment, even when switching the safety function of the safety-related part PX from the non-safety-related part PY, a decrease in reliability due to a change in the safety function is suppressed, and the safety function can be changed. Regarding the input for the change, it can be avoided that the restrictions related to the change become stronger compared to the case where the input is input from the input section X1 (so-called safety input). Thereby, the operability of changing the safety function can be suitably improved.

本実施形態に示したように、安全関連部ＰＸにおいて予め記憶されている指令の種類と今回の指令とを照合することにより非安全関連部ＰＹからの指示自体が正常であるかを診断する構成とすれば、ビットの固着や通信エラー等によって指令が損傷した場合に、当該損傷した指令に基づいて安全機能が切り替わってしまうことを好適に抑制できる。 As shown in this embodiment, the configuration diagnoses whether the instruction itself from the non-safety-related part PY is normal by comparing the type of command stored in advance in the safety-related part PX with the current command. In this case, when a command is damaged due to a stuck bit or a communication error, it is possible to suitably prevent the safety function from switching based on the damaged command.

＜変形例１＞
上記第１の実施形態では、安全機能の切替条件の１つであるロボットアーム３１の手先の位置（ロボット１６における位置）を何れの作業シーンであってもロボットアーム３１の待機姿勢に対応する位置として共通の設定としたが、これに限定されるものではない。安全機能の切替条件となるロボットアーム３１の手先の位置（ロボット１６における位置）が安全機能を切り替える作業シーン（例えば作業エリア）に応じて異なる設定としてもよい。また、ロボット１６の位置確認についてはロボットアーム３１の手先を基準としたが、これに限定されるものではない。例えばロボットアーム３１のベース３２を位置確認の基準としたり、ロボット１６の中心を位置確認の基準としたり、ＡＧＶ２１の中心や先端を位置確認の基準としたりすることも可能である。 <Modification 1>
In the first embodiment, the position of the hand of the robot arm 31 (position in the robot 16), which is one of the safety function switching conditions, is set to the position corresponding to the standby posture of the robot arm 31 in any work scene. Although this is a common setting, it is not limited to this. The position of the hand of the robot arm 31 (position in the robot 16), which is a condition for switching the safety function, may be set differently depending on the work scene (for example, work area) in which the safety function is switched. Furthermore, although the position of the robot 16 is confirmed using the tip of the robot arm 31 as a reference, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to use the base 32 of the robot arm 31 as a reference for position confirmation, the center of the robot 16 as a reference for position confirmation, or the center or tip of the AGV 21 as a reference for position confirmation.

＜変形例２＞
上記第１の実施形態では、ロボット１６に搭載されたロケータ４１からの情報に基づいてロボット１６の位置を特定し、ロータリエンコーダ３６からの情報に基づいてロボットアーム３１の手先の位置を特定したが、それらの位置を特定するための具体的構成については任意である。例えば、工場１０に設置された監視カメラにより撮影された画像に基づいてロボット１６の位置及びロボットアーム３１の手先の位置を特定する構成としてもよい。また、電子タグを各エリアに配置し、ロボット１６に搭載されたリーダによって当該電子タグを読み取ることで位置を特定する構成としてもよい。 <Modification 2>
In the first embodiment, the position of the robot 16 is specified based on the information from the locator 41 mounted on the robot 16, and the position of the hand of the robot arm 31 is specified based on the information from the rotary encoder 36. , the specific configuration for specifying their positions is arbitrary. For example, a configuration may be adopted in which the position of the robot 16 and the position of the hand of the robot arm 31 are specified based on images taken by a surveillance camera installed in the factory 10. Alternatively, an arrangement may be made in which an electronic tag is placed in each area and the position is identified by reading the electronic tag with a reader mounted on the robot 16.

＜変形例３＞
上記第１の実施形態では、シーンチェンジシーケンスを実行する場合には非安全関連部ＰＹ（駆動制御部５２）から安全関連部ＰＸ（安全ＦＰＧＡ）にリクエストコマンドとＣＲＣとを送信する一方、ロボット１６の位置情報やロボットアーム３１の手先の位置情報については送信しない構成とした。すなわち、それらの位置情報は安全関連部ＰＸが入力部Ｘ１から独自に取得する構成とした。これを変更し、シーンチェンジシーケンスを実行する場合には非安全関連部ＰＹ（駆動制御部５２）から安全関連部ＰＸ（安全ＦＰＧＡ）にリクエストコマンド及びＣＲＣとともにロボット１６の位置情報やロボットアーム３１の手先の位置情報を送信する構成としてもよい。なお、このような構成とする場合には、位置情報を加味してＣＲＣを設定するとよい。 <Modification 3>
In the first embodiment, when executing a scene change sequence, a request command and a CRC are sent from the non-safety-related part PY (drive control part 52) to the safety-related part PX (safety FPGA), while the robot 16 The configuration is such that the position information of the robot arm 31 and the position information of the hands of the robot arm 31 are not transmitted. That is, the configuration is such that the safety-related section PX independently acquires the position information from the input section X1. When changing this and executing a scene change sequence, the non-safety-related part PY (drive control part 52) sends the request command and CRC to the safety-related part PX (safety FPGA), as well as the position information of the robot 16 and the robot arm 31. It may also be configured to transmit position information of the hand. In addition, when setting it as such a structure, it is good to take position information into account and to set CRC.

＜変形例４＞
上記第１の実施形態では、ロボット１６を従事させる作業としてピッキングやパレタイジングを例示したが、これに限定されるものではない。ロボット１６を、加工、組み立て、溶接、検査等の作業に従事させることも可能である。 <Modification 4>
In the first embodiment described above, picking and palletizing are exemplified as the work in which the robot 16 is engaged, but the work is not limited thereto. It is also possible to have the robot 16 engage in work such as processing, assembly, welding, and inspection.

＜第２の実施形態＞
上記第１の実施形態では、作業シーン（作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９）毎に安全機能、具体的には「速さ」、「力」、「位置」の３つの監視用パラメータについて判定基準を切り替えることにより、ロボット１６の安全性の向上と生産性の向上とを両立させた。ここで、例えば「速さ」や「力」に着目した場合には、ある方向への動きと別の方向への動きとでは安全性の観点から許容できる速さや力が異なる可能性がある。また、「速さ」、「力」、「位置」について判定基準を定める場合には、基準としたい座標系等が作業シーン等によって異なる可能性もある。更には、上記３つの監視用パラメータの判定基準以外にも作業シーン毎に設定可能な安全関連パラメータを設けることにより安全性及び生産性の更なる向上に寄与し得る。本実施形態では、これらの事情に配慮して、設定可能な安全関連パラメータを上記判定基準以外にも様々に設けている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に本実施形態における特徴的な構成について説明する。以下の説明では、ユーザにより設定される監視用パラメータの判定基準（値）や判定基準以外の安全関連パラメータの設定値を包括して「設定値」又は単に「値」と称する。なお、以下の説明においては、安全関連パラメータ群を「シーン」とも記載し、第１の実施形態に示したようにロボット１６が従事する「作業シーン」と区別する。 <Second embodiment>
In the first embodiment, the safety function, specifically, the judgment criteria for the three monitoring parameters of "speed", "force", and "position" are switched for each work scene (work scenes SCN1 to SCN9). This makes it possible to improve both the safety of the robot 16 and the productivity. Here, for example, when focusing on "speed" and "force," there is a possibility that the permissible speed and force from a safety standpoint may differ between movement in one direction and movement in another direction. Furthermore, when determining criteria for "speed,""force," and "position," the coordinate system to be used as a reference may differ depending on the work scene. Furthermore, by providing safety-related parameters that can be set for each work scene in addition to the criteria for determining the three monitoring parameters described above, it is possible to contribute to further improvements in safety and productivity. In this embodiment, in consideration of these circumstances, various settable safety-related parameters are provided in addition to the above-mentioned criteria. The characteristic configuration of this embodiment will be described below, focusing on the differences from the first embodiment. In the following description, the determination criteria (values) of monitoring parameters set by the user and the set values of safety-related parameters other than the determination criteria are collectively referred to as "set values" or simply "values." In the following description, the safety-related parameter group will also be referred to as a "scene" to distinguish it from the "work scene" in which the robot 16 is engaged, as shown in the first embodiment.

図１０に示すように、本実施形態における安全関連パラメータは、基本項目（基本パラメータ）、動作範囲の監視に関する項目（監視基準パラメータ）、速さの監視に関する項目（監視基準パラメータ）、力の監視に関する項目（監視基準パラメータ）、シーン切替条件に関する項目（切替基準パラメータ）、センサ入力に関する項目（センサ入力用パラメータ）に大別される。 As shown in FIG. 10, the safety-related parameters in this embodiment include basic items (basic parameters), items related to monitoring of operating range (monitoring standard parameters), items related to speed monitoring (monitoring standard parameters), and force monitoring. Items related to scene switching conditions (switching reference parameters), and items related to sensor input (sensor input parameters).

基本項目には、本シーンが協働及び非協働の何れに対応しているかを示す項目である「協働動作設定（協働／非協働）」と、使用するエンドエフェクタ（ツール）の種類を示す項目である「ツール番号」と、ワークの種類を示す項目である「ワーク番号」と、オブジェクトの種類を数字で示す項目である「オブジェクト番号」とが含まれている。例えば「協働動作設定（協働／非協働）」については、設定値＝「０」とすることで協働、設定値＝「１」とすることで非協働が示される。 The basic items include "Collaboration operation setting (Collaboration/Non-collaboration)" which is an item indicating whether this scene corresponds to collaboration or non-collaboration, and the end effector (tool) to be used. It includes "tool number" which is an item indicating the type, "work number" which is an item indicating the type of work, and "object number" which is an item indicating the type of object numerically. For example, regarding "collaboration operation setting (cooperation/non-cooperation)", setting the setting value to "0" indicates collaboration, and setting the setting value to "1" indicates non-cooperation.

協働動作時には、速さや力を抑える必要があり、それら速さ及び力の基準値には安全性を考慮した限界が設けられている。上記「協働動作設定（協働／非協働）」にて協働を指定することで、速さや力の基準値をユーザが設定する際に上記限界を考慮した範囲で設定可能となるように設定可能範囲が制限されることとなる。また、ロボット１６の自動運転中は、「協働動作設定（協働／非協働）」の設定値に従ってＩＯ８０を切り替えることにより、協働動作中であるか否かが外部に報知される。「ツール番号」、「ワーク番号」、「オブジェクト番号」については、特定の座標系を指定するパラメータである。基本的にはシーン（安全関連パラメータ群）は特定の作業と紐づくため、ツール座標系等の各種座標系についてもそれに合わせて切り替わる構成とすることで、安全関連パラメータ群の設定作業を行う際の利便性を向上させている。 During cooperative operation, it is necessary to suppress speed and force, and limits are set for reference values for these speeds and forces in consideration of safety. By specifying collaboration in the above "Collaborative action settings (collaborative/non-collaborative)", users can set reference values for speed and force within a range that takes into account the above limits. The range that can be set is limited. Furthermore, during automatic operation of the robot 16, whether or not a cooperative operation is being performed is notified to the outside by switching the IO 80 according to the setting value of "cooperative operation setting (cooperative/non-cooperative)." The "tool number", "work number", and "object number" are parameters that specify a specific coordinate system. Basically, a scene (a group of safety-related parameters) is linked to a specific work, so by configuring various coordinate systems such as the tool coordinate system to switch accordingly, when setting a group of safety-related parameters, improves convenience.

なお、ロボット１６（詳しくはロボットアーム３１）は、作業者が接近した場合に減速したり停止したりする機能を有している。例えば、協働／非協働の設定に応じて当該減速が開始される距離の長／短や減速の強／弱を切り替えることで安全性の向上と生産性の向上とを好適に両立させることができる。また、ツール、ワーク、オブジェクトの種類によってロボットアーム３１の先端の重さ等が異なるため、作業者等と接近に伴ってロボットアーム３１の減速を開始する適切なタイミングや適切な減速の度合いについても異なる。「ツール番号」、「ワーク番号」、「オブジェクト番号」をパラメータとして設定することにより現実に即した対応が可能となる。つまり、これらの基本項目によって、第１の実施形態に示した動作監視による安全性の向上だけでなく障害物等との衝突回避による安全性の向上に寄与し得る。 Note that the robot 16 (specifically, the robot arm 31) has a function of decelerating or stopping when a worker approaches. For example, by switching the distance over which the deceleration starts or the strength/weakness of the deceleration depending on the collaboration/non-cooperation setting, it is possible to suitably improve both safety and productivity. Can be done. In addition, since the weight of the tip of the robot arm 31 varies depending on the type of tool, work, or object, it is important to know the appropriate timing to start decelerating the robot arm 31 as it approaches a worker, etc., and the appropriate degree of deceleration. different. By setting the "tool number", "work number", and "object number" as parameters, it becomes possible to respond in accordance with reality. In other words, these basic items can contribute to improving safety not only by the operation monitoring shown in the first embodiment but also by avoiding collisions with obstacles and the like.

動作範囲の監視に関する項目には、ＲＬＯ（Ｒｏｂｏｔ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）監視の有効／無効を指定する項目である「ＲＬＯ有効設定（有効／無効）」と、判定基準として各座標軸における監視姿勢（角度）を指定する項目である「ＲＬＯ監視姿勢Ｒｘ（ｄeｇ）」、「ＲＬＯ監視姿勢Ｒｙ（ｄeｇ）」、「ＲＬＯ監視姿勢Ｒｚ（ｄeｇ）」と、監視許容角度を指定する項目である「ＲＬＯ監視許容角度（ｄeｇ）」とが含まれている。また、動作範囲の監視に関連する項目には、Ｊ１軸～Ｊ８軸の各軸における制限角度を指定する項目である「正方向ソフトウェアリミットＪ１（ｄeｇ）」～「正方向ソフトウェアリミットＪ８（ｄeｇ）」、「負方向ソフトウェアリミットＪ１（ｄeｇ）」～「負方向ソフトウェアリミットＪ８（ｄeｇ）」が含まれている。「ＲＬＯ有効設定（有効／無効）」については、設定値＝「０」とすることで無効、設定値＝「１」とすることで有効となる。 The items related to the monitoring of the operating range include "RLO enable setting (enable/disable)", which is an item that specifies the enable/disable of RLO (Robot Limited Orientation) monitoring, and the monitoring posture (angle) in each coordinate axis as a judgment criterion. The items to be specified are "RLO monitoring attitude Rx (deg)," "RLO monitoring attitude Ry (deg)," and "RLO monitoring attitude Rz (deg)," and the item to specify the monitoring allowable angle is "RLO monitoring allowable angle." (deg)" is included. In addition, items related to the monitoring of the operating range include "Forward direction software limit J1 (deg)" to "Forward direction software limit J8 (deg)", which are items that specify the limit angle for each axis from J1 to J8. ", "Negative direction software limit J1 (deg)" to "Negative direction software limit J8 (deg)" are included. Regarding the "RLO valid setting (valid/invalid)", setting the setting value to "0" makes it invalid, and setting the setting value to "1" makes it valid.

速さの監視に関する項目には、ＲＬＳ（Ｒｏｂｏｔ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｓｐｅｅｄ）監視の有効／無効の設定を指定する項目である「ＲＬＳ有効設定（有効／無効）」と、方向を限定せずに判定基準として速度を指定する項目である「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」と、手先座標系における各軸方向の速度を個別に指定する項目とが含まれている。「ＲＬＳ有効設定（有効／無効）」については、設定値＝「０」とすることで無効、設定値＝「１」とすることで有効となる。 Items related to speed monitoring include "RLS Enable Setting (Enable/Disable)", which is an item that specifies the enable/disable setting of RLS (Robot Limited Speed) monitoring, and "RLS Enable Setting (enable/disable)", which is an item that specifies the enable/disable setting of RLS (Robot Limited Speed) monitoring, and "RLS Enable Setting (enable/disable)", which is an item that specifies the enable/disable setting of RLS (Robot Limited Speed) monitoring, and "RLS Enable Setting (enable/disable)", which is an item that specifies the enable/disable setting of RLS (Robot Limited Speed) monitoring. "RLS monitoring speed (mm/s)," which is an item for specifying the speed, and items for individually specifying the speed in each axis direction in the hand coordinate system are included. Regarding the "RLS valid setting (valid/invalid)", setting the setting value to "0" makes it invalid, and setting the setting value to "1" makes it valid.

力の監視に関する項目には、ＲＬＦ（Ｒｏｂｏｔ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｆｏｒｃｅ）監視の有効／無効の設定を数字により指定する項目である「ＲＬＦ有効設定（有効／無効）」と、方向を限定せずに判定基準として力を指定する項目である「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」と、手先座標系における各軸方向の力を各々指定する項目とが含まれている。「ＲＬＦ有効設定（有効／無効）」については、設定値＝「０」とすることで無効、設定値＝「１」とすることで有効となる。 Items related to force monitoring include "RLF Valid Setting (valid/invalid)", which is an item that numerically specifies the valid/invalid setting of RLF (Robot Limited Force) monitoring, and a judgment criterion without limiting the direction. It includes "RLF monitoring force (N)", which is an item for specifying force, and items for specifying force in each axis direction in the hand coordinate system. Regarding "RLF valid setting (valid/invalid)", it is disabled by setting the setting value to "0", and enabled by setting the setting value to "1".

シーン切替条件に関する項目には、シーンチェンジシーケンスの実行条件の１つである位置条件を制御点（ポイント）及び当該制御点を含む領域の何れとするかを選択する項目である「シーン切替条件＜位置＞設定」と、切替用の制御点を指定するため項目である「シーン切替条件＜Ｐｏｉｎｔ＞番号」と、領域を指定するための項目である「シーン切替条件＜領域＞Ｘ（ｍｍ）」、「シーン切替条件＜領域＞Ｙ（ｍｍ）」、「シーン切替条件＜領域＞Ｚ（ｍｍ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＲＸ（ｄｅｇ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＲＹ（ｄｅｇ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＲＺ（ｄｅｇ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＤＸ（ｍｍ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＤＹ（ｍｍ）」、「シーン切替条件＜領域＞ＤＺ（ｍｍ）」とが含まれている。また、シーン切替条件に関する項目には、位置条件成立となるロボット１６の位置又は領域を指定する各種項目と、シーンチェンジシーケンスの実行条件の１である停止条件（ロボットアーム３１の停止）を有効／無効の設定を数字により指定する項目である「シーン切替条件＜停止状態＞有効設定（有効／無効）」とが含まれている。 In the item related to scene switching conditions, there is an item "Scene switching condition < ``Position > Setting'', ``Scene Switching Condition <Point> Number'', which is an item to specify the control point for switching, and ``Scene Switching Condition <Area> X (mm)'', which is an item to specify the area. , "Scene switching condition <Area> Y (mm)", "Scene switching condition <Area> Z (mm)", "Scene switching condition <Area> RX (deg)", "Scene switching condition <Area> RY (deg)" )", "Scene switching condition <area>RZ (deg)", "Scene switching condition <area>DX (mm)", "Scene switching condition <area>DY (mm)", "Scene switching condition <area>DZ (mm)" is included. In addition, the items related to scene change conditions include various items that specify the position or area of the robot 16 where the position condition is satisfied, and enable/disable the stop condition (stopping the robot arm 31), which is one of the execution conditions of the scene change sequence. It includes "scene switching condition <stop state> valid setting (valid/invalid)", which is an item for numerically specifying invalid settings.

センサ入力に関する項目は、ＩＯ８０のセンサ入力番号やそれらの状態と速さや力の基準値とを紐づける項目であり、ＩＯ８０の状態によって、速さや力の基準値を切り替える機能（後述のサブシーンと類似の機能）を担っている。 Items related to sensor input are items that link the IO80's sensor input numbers and their states to standard values for speed and force, and there is a function to switch the standard values for speed and force depending on the status of IO80 (sub-scene and similar functions).

ここで、上述の如くユーザが設定可能な項目が多くなれば、作業シーンに合わせて安全機能をより適正に設定できるものの、設定可能な項目が多くなることで以下の新たな懸念が生じる。すなわち、設定可能な項目が少ない場合と比べてユーザによる設定ミスが生じやすくなったり、必要な項目を見極めにくくなったりし得る。これは、安全性を向上させる効果を上手く発揮させる上で妨げになる。本実施形態においては、このような新たな課題に着目した工夫がなされていることを特徴の１つとしている。 Here, if the number of items that can be set by the user increases as described above, the safety function can be set more appropriately in accordance with the work scene, but as the number of items that can be set increases, the following new concerns arise. That is, compared to a case where there are fewer settable items, it may be more likely that the user will make a setting error, or it may be difficult to identify the necessary items. This becomes an obstacle to successfully exerting the effect of improving safety. One of the features of this embodiment is that it has been devised to address such new issues.

上記ＰＣ６０の制御部６２には、ユーザによるシーン毎の各安全関連パラメータの設定を支援するためのソフトウェアがインストールされている。このソフトウェアを実行することにより、ＰＣ６０のディスプレイ６１に安全関連パラメータの設定画面（以下、シーンパラメータ設定画面という）が表示される。図１１及び図１２に示すように、シーンパラメータ設定画面ＷＤには、登録されているシーンを表示するシーン表示部Ｄ１と、各種パラメータを表示するパラメータ表示部Ｄ２とが設けられている。シーン表示部Ｄ１に表示されているシーンの中から１のシーンをユーザが選択することにより、当該１のシーンに対応したパラメータ群が設定値とともにパラメータ表示部Ｄ２に表示されることとなる。なお、本実施形態では、主に自動運転時の各種作業シーンに対応したメインシーンと、それ以外のシーンである特殊シーンとに分かれており、メインシーンについては複数（具体的には９つ）用意されている。 Software is installed in the control unit 62 of the PC 60 to assist the user in setting safety-related parameters for each scene. By executing this software, a safety-related parameter setting screen (hereinafter referred to as a scene parameter setting screen) is displayed on the display 61 of the PC 60. As shown in FIGS. 11 and 12, the scene parameter setting screen WD is provided with a scene display section D1 that displays registered scenes and a parameter display section D2 that displays various parameters. When the user selects one scene from among the scenes displayed on the scene display section D1, a group of parameters corresponding to the one scene will be displayed on the parameter display section D2 together with the set values. Note that this embodiment is divided into main scenes that mainly correspond to various work scenes during automatic driving, and special scenes that are other scenes, and there are multiple (specifically nine) main scenes. Provided.

なお、メインシーンの数については固定としてもよいし、追加・削除を可能としてもよい。但し、メインシーンが過度に多くなることはシーンの管理を難しくする要因になる。そこで、詳細については後述するが、本実施形態においてはメインシーンの数を一定とした上で、それらメインシーン毎にサブシーンの設定を許容することで実用上好ましい構成が実現されている。 Note that the number of main scenes may be fixed or may be added or deleted. However, an excessively large number of main scenes will make it difficult to manage the scenes. Therefore, although the details will be described later, in this embodiment, a practically preferable configuration is realized by keeping the number of main scenes constant and allowing the setting of sub-scenes for each of these main scenes.

図１１及び図１２に示す例では、メインシーンとしてメインシーン１～メインシーン９が用意されている。これらメインシーン１～メインシーン９についてはパラメータ表示部Ｄ２の表示態様（表示されるパラメータの種類、並び順、レイアウト）が共通となっている。本実施形態では、パラメータ表示部Ｄ２の表示を複数のパターン、具体的には全項目表示と主要項目表示とに切替可能となっている。パラメータ表示部Ｄ２の上部に設けられた表示切替用のタブ（全項目表示用のタブ及び主要項目表示用のタブ）をユーザが操作することにより、全項目表示と主要項目表示とに切り替わる。なお、本実施形態においては、メインシーン１～メインシーン９のシーン番号として「１」～「９」、特殊シーン１～特殊シーン２のシーン番号として「１１」～「１２」が各々規定されている。 In the examples shown in FIGS. 11 and 12, main scenes 1 to 9 are prepared as main scenes. These main scenes 1 to 9 have the same display mode (types of displayed parameters, order of arrangement, layout) of the parameter display section D2. In this embodiment, the display of the parameter display section D2 can be switched between a plurality of patterns, specifically, an all-item display and a main-item display. When the user operates the display switching tabs (tab for displaying all items and tab for displaying main items) provided at the top of the parameter display section D2, the display is switched between displaying all items and displaying main items. In this embodiment, the scene numbers of main scene 1 to main scene 9 are defined as "1" to "9", and the scene numbers of special scene 1 to special scene 2 are defined as "11" to "12", respectively. There is.

図１１に示す全項目表示では、全ての安全関連パラメータが表示対象となっており、基本項目、動作範囲の監視に関する項目、速さの監視に関する項目、力の監視に関する項目、シーン切替条件に関する項目、センサ入力に関する項目の順に、縦に並べて一覧表示される。なお、安全関連パラメータの数が多いため、パラメータ表示部Ｄ２の枠内に収まりきらないものについては一覧をスクロールさせることで当該パラメータ表示部Ｄ２に表示させることができる構成となっている。 In the all-item display shown in Figure 11, all safety-related parameters are displayed, including basic items, items related to operating range monitoring, items related to speed monitoring, items related to force monitoring, and items related to scene switching conditions. , items related to sensor input are displayed in a vertically arranged list. Note that since there are a large number of safety-related parameters, those that cannot fit within the frame of the parameter display section D2 can be displayed on the parameter display section D2 by scrolling the list.

図１２に示す主要項目表示では、全ての安全関連パラメータの中から抽出された一部のパラメータが表示されるように表示対象が限定されている。具体的には、基本項目、速さの監視に関する項目、力の監視に関する項目、シーン切替条件に関する項目、センサ入力に関する項目から少なくとも一部のパラメータを各々抽出し、それら抽出したパラメータを用途毎に分けて表示している。より詳しくは、基本項目、シーン切替条件に関する項目、センサ入力に関する項目については各々全ての安全関連パラメータが表示対象となっているのに対して、動作範囲の監視に関する項目については何れの安全関連パラメータも表示対象から外れており、残りの項目（速さの監視に関する項目、力の監視に関する項目）については各項目にて主要となる安全関連パラメータのみが表示対象となっている。 In the main item display shown in FIG. 12, display targets are limited so that some parameters extracted from all safety-related parameters are displayed. Specifically, at least some parameters are extracted from each of the basic items, items related to speed monitoring, items related to force monitoring, items related to scene switching conditions, and items related to sensor input, and the extracted parameters are used for each application. Displayed separately. More specifically, all safety-related parameters are displayed for basic items, items related to scene switching conditions, and items related to sensor input, whereas any safety-related parameters are displayed for items related to operating range monitoring. For the remaining items (items related to speed monitoring, items related to force monitoring), only the main safety-related parameters for each item are displayed.

速さの監視に関する項目及び力の監視に関する項目については、判定基準を方向に関係なく設定する安全関連パラメータと複数の方向について各々設定する安全関連パラメータとのうち前者を主要となるパラメータとして抽出している。例えば、速さの監視に関する項目群からは「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」を抽出し、力の監視に関する項目群からは「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」を抽出している。そして、抽出した安全関連パラメータを用途毎に分けて表示している。ここで、主要項目表示となっている場合のパラメータ表示部Ｄ２の表示について補足説明する。 For items related to speed monitoring and force monitoring, the former is extracted as the main parameter between safety-related parameters that set judgment criteria regardless of direction and safety-related parameters that are set individually for multiple directions. ing. For example, "RLS monitoring speed (mm/s)" is extracted from the item group related to speed monitoring, and "RLF monitoring force (N)" is extracted from the item group related to force monitoring. The extracted safety-related parameters are then divided and displayed for each application. Here, a supplementary explanation will be given regarding the display of the parameter display section D2 when the main items are displayed.

主要項目表示においてはパラメータ表示部Ｄ２が３つの表示部Ｇ１～Ｇ３に区分けされている。１つ目の表示部Ｇ１には基本項目に属する安全関連パラメータ群がまとめて表示されており、２つ目の表示部Ｇ２にはセンサ入力に関連する項目に属する安全関連パラメータ群がまとめて表示されており、３つ目の表示部Ｇ３には速さの監視に関する項目から抽出した安全関連パラメータ、力の監視に関する項目から抽出した安全関連パラメータ、シーン切替条件に関する項目に属する安全関連パラメータ群がまとめて表示されている。 In the main item display, the parameter display section D2 is divided into three display sections G1 to G3. The first display section G1 displays a group of safety-related parameters belonging to basic items, and the second display section G2 displays a group of safety-related parameters belonging to items related to sensor input. The third display section G3 displays safety-related parameters extracted from items related to speed monitoring, safety-related parameters extracted from items related to force monitoring, and safety-related parameter groups belonging to items related to scene switching conditions. They are displayed together.

ここで、本実施形態においては、メインシーンから派生するシーン、具体的には表示部Ｇ３に表示される安全関連パラメータの設定値のみが相違するシーンをサブシーンとして登録可能となっている。これは、メインシーンの乱立を抑えて、ユーザによるシーンの管理が煩雑になることを抑制する工夫であり、誤設定を抑制する上で効果的である。例えば、表示部Ｇ１に表示されるパラメータの設定値が同一であるのに対して「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」及び「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」の少なくとも一方の設定値を変更したい場合やシーン切替条件に関する設定値を変更したい場合に、当該サブシーンの登録機能を利用するとよい。 Here, in this embodiment, a scene derived from the main scene, specifically, a scene that differs only in the setting values of safety-related parameters displayed on the display section G3, can be registered as a sub-scene. This is a measure to suppress the clutter of main scenes and the complexity of scene management by the user, and is effective in suppressing erroneous settings. For example, if the setting values of the parameters displayed on display section G1 are the same, but you want to change the setting value of at least one of "RLS monitoring speed (mm/s)" and "RLF monitoring force (N)". When you want to change the setting values related to the sub-scene or scene switching conditions, it is recommended to use the registration function of the sub-scene.

より具体的には、第１の実施形態に示した作業シーンＳＣＮ４の搬送（１）ではロボット１６が通路Ｅ５を通るが、この通路Ｅ５については折れ曲がっている（図１参照）。直進時と旋回時とではロボットアーム３１に働く外力が異なるため、適正な「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」が相違し得る。そこで、メインシーン＝搬送（１）とした上で、直進時用にサブシーン１を登録し、旋回時用にサブシーン２を登録して「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」の判定基準を個々に設定するとよい。また、工場１０においてはお昼休み等の休憩時等の特定の時間帯に通路Ｅ５を通る人が増えると想定され、適正な「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」及び「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」が相違し得る。そこで、メインシーン＝搬送（１）とした上で特定の時間帯以外用にサブシーン１を登録し、特定の時間帯用にサブシーン２を登録して「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」及び「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」の判定基準を個々に設定するとよい。 More specifically, in the transport (1) of the work scene SCN4 shown in the first embodiment, the robot 16 passes through the passage E5, but the passage E5 is bent (see FIG. 1). Since the external force acting on the robot arm 31 is different when moving straight and when turning, the appropriate "RLF monitoring force (N)" may be different. Therefore, after setting the main scene = transport (1), sub-scene 1 is registered for when going straight, and sub-scene 2 is registered for when turning, and the judgment criteria for "RLF monitoring force (N)" are individually set. It is recommended to set this. In addition, in factory 10, it is assumed that the number of people passing through aisle E5 will increase during specific times such as breaks such as lunch breaks, so appropriate "RLS monitoring speed (mm/s)" and "RLF monitoring power (N)" may differ. Therefore, after setting the main scene = transportation (1), subscene 1 is registered for use other than a specific time period, subscene 2 is registered for a specific time period, and "RLS monitoring speed (mm/s)" is set. It is preferable to individually set the criteria for the "RLF monitoring power (N)" and "RLF monitoring power (N)".

なお、選択されているメインシーンについてサブシーンが複数登録されている場合には、表示部Ｇ３の上部に設けられたタブを操作することにより、それらサブシーンを切り替えることができる。 Note that if a plurality of sub-scenes are registered for the selected main scene, these sub-scenes can be switched by operating a tab provided at the top of the display section G3.

１のメインシーンについて複数のサブシーンが登録されている場合には、全項目表示とすることで各サブシーンに対応したパラメータ群が全て表示されることとなる。具体的には、例えばサブシーン１及びサブシーン２が登録されている場合には「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）サブシーン１」及び「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）サブシーン２」が上下に並べて表示されることとなる。つまり、１のメインシーンについてサブシーンの数が多くなれば全項目表示にて一覧表示されるパラメータの数（表示対象となるパラメータの数）も増えることとなる。これに対して、主要項目表示では、サブシーンの登録数が増えたとしても、サブシーンの表示切替が可能であるためパラメータ表示部Ｄ２にまとめて表示されるパラメータの数（表示対象となるパラメータの数）は一定となる。 If a plurality of sub-scenes are registered for one main scene, by displaying all items, all the parameter groups corresponding to each sub-scene will be displayed. Specifically, for example, if subscene 1 and subscene 2 are registered, "RLS monitoring speed (mm/s) subscene 1" and "RLS monitoring speed (mm/s) subscene 2" are will be displayed side by side. In other words, as the number of sub-scenes for one main scene increases, the number of parameters displayed as a list in the all-item display (the number of parameters to be displayed) also increases. On the other hand, in the main item display, even if the number of registered subscenes increases, it is possible to switch the display of subscenes, so the number of parameters displayed together in the parameter display area D2 (parameters to be displayed) ) remains constant.

ここで、ユーザによるパラメータ設定の流れについて説明する。ＰＣ６０のディスプレイ６１にてシーンパラメータ設定画面ＷＤを開いた際には、パラメータ表示部Ｄ２の表示が主要項目表示となるように構成されている。主要項目表示を全項目表示よりも優先させる点については、選択しているシーンを他のメインシーンや特殊シーンに変更した場合であっても同様である。主要項目表示となっている状況下にて各安全関連パラメータの設定を行うことで、安全機能に関する主要なパラメータの設定が完了する。その後は、必要に応じて詳細な設定を行うこととなる。詳細な設定を行う場合には、パラメータ表示部Ｄ２の表示を主要項目表示から全項目表示に切り替える。この際、主要項目表示で設定した内容は全項目表示に引き継がれる。つまり、全項目表示とした時点で既に一部の安全関連パラメータは設定済みとなっているため、ユーザは未設定の安全関連パラメータに絞って設定を検討できる。なお、主要項目表示にて「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」や「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」を設定した場合には、「ＲＬＳ有効設定（有効／無効）」や「ＲＬＦ有効設定（有効／無効）」は自動的に「有効」となる。 Here, the flow of parameter setting by the user will be explained. When the scene parameter setting screen WD is opened on the display 61 of the PC 60, the parameter display section D2 is configured to display main items. The point that priority is given to main item display over all item display is the same even when the selected scene is changed to another main scene or special scene. By setting each safety-related parameter under the condition where the main items are displayed, the setting of the main parameters related to the safety function is completed. After that, detailed settings can be made as necessary. When making detailed settings, the display on the parameter display section D2 is switched from displaying main items to displaying all items. At this time, the contents set in the main item display are carried over to the all item display. In other words, since some safety-related parameters have already been set when all items are displayed, the user can narrow down the settings to the safety-related parameters that have not yet been set. In addition, when "RLS monitoring speed (mm/s)" and "RLF monitoring power (N)" are set in the main item display, "RLS enable setting (enable/disable)" and "RLF enable setting (enable)" are set. /invalid)” will automatically become “valid”.

上述したように、本実施形態においてはメインシーンの他に特殊シーン１及び特殊シーン２が登録されている。特殊シーン１については自動運転中（自動制御中）のデフォルトを想定しており、例えばロボット１６が起動して自動運転が開始される場合に、最初の作業シーンとなるまでシーン＝本特殊シーン１となる。図１３に示すように、シーン表示部Ｄ１にて特殊シーン１がユーザにより選択された場合には、パラメータ表示部Ｄ２の表示が主要項目表示となる。この主要項目表示では、メインシーンと比べて表示されるパラメータの数が少なくなっている。本実施形態では、「協働動作設定（協働／非協働）」、「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」、「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」が表示され、基本項目に属するパラメータ群等の他のパラメータについては表示対象外となる。自動運転を想定したシーンであるメインシーンにて必要となるパラメータであっても、特殊シーン１にて実質的に不要又は重要度の低いものは主要項目表示の表示対象から外れている。これにより、主要項目表示における表示対象がスリム化されている。 As described above, in this embodiment, special scene 1 and special scene 2 are registered in addition to the main scene. Special scene 1 is assumed to be the default during automatic operation (automatic control). For example, when the robot 16 starts up and automatic operation starts, the scene = main special scene 1 until the first work scene is reached. becomes. As shown in FIG. 13, when the special scene 1 is selected by the user on the scene display section D1, the main item display is displayed on the parameter display section D2. In this main item display, the number of displayed parameters is smaller than in the main scene. In this embodiment, "collaboration operation setting (cooperation/non-cooperation)", "RLS monitoring speed (mm/s)", "RLF monitoring force (N)" are displayed, and parameter groups belonging to basic items, etc. Other parameters will not be displayed. Even if the parameters are necessary in the main scene, which is a scene assuming automatic driving, parameters that are substantially unnecessary or of low importance in the special scene 1 are excluded from the display target of the main item display. As a result, the display targets in the main item display have been streamlined.

特殊シーン２についてはユーザが手動でロボット１６（ロボットアーム３１）を動かす場合を想定しており、例えばロボット１６がエリア外へと移動して強制停止となりユーザが当該ロボット１６を手動でエリア内に戻す場合のシーンに適用される。図１４に示すように、シーン表示部Ｄ１にて特殊シーン２がユーザにより選択された場合には、パラメータ表示部Ｄ２の表示が主要項目表示となる。この主要項目表示では、メインシーンと比べて表示されるパラメータの数が少なくなっている。具体的には、「ＲＬＳ監視速度（ｍｍ／ｓ）」、「ＲＬＦ監視力（Ｎ）」が表示され、それ以外のパラメータは表示対象外となる。 Special scene 2 assumes that the user manually moves the robot 16 (robot arm 31); for example, the robot 16 moves out of the area and is forced to stop, and the user manually moves the robot 16 into the area. Applies to the scene when reverting. As shown in FIG. 14, when the special scene 2 is selected by the user on the scene display section D1, the main item display is displayed on the parameter display section D2. In this main item display, the number of displayed parameters is smaller than in the main scene. Specifically, "RLS monitoring speed (mm/s)" and "RLF monitoring power (N)" are displayed, and other parameters are not displayed.

なお、特殊シーン１及び特殊シーン２では、シーン切替条件に関する項目に属する安全関連パラメータ群やセンサ入力に関する項目に属する安全関連パラメータ群については、設定の必要がない。全項目表示とした場合には、これらの安全関連パラメータ群についても表示されるものの、設定値の入力が不可となるように制限される。 Note that in special scene 1 and special scene 2, there is no need to set the safety-related parameter group belonging to the item related to scene switching conditions and the safety-related parameter group belonging to the item related to sensor input. When all items are displayed, these safety-related parameter groups are also displayed, but the settings are restricted so that input of setting values is not possible.

シーン毎にユーザが設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、作業内容等に合わせて安全機能を細かく変更できる。これは、安全性の向上と生産性の向上を両立させる上では好ましい。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、ユーザは必要とする項目を見極めにくくなる。これは、誤った設定がなされる要因になり得る。この点、本実施形態に示した構成によれば、シーンパラメータ設定画面ＷＤ（「パラメータ設定画面」に相当）のパラメータ表示部Ｄ２における安全関連パラメータ群の表示パターン（「表示モード」に相当）として、全項目表示（「第１表示モード」に相当）と主要項目表示（「第２表示モード」に相当）とに切替可能となっている。主要項目表示では表示対象が一部の安全関連パラメータに限定されているため、ユーザは必要な項目の絞り込みを行いやすくなる。他方で、全項目表示では全ての安全関連パラメータが表示対象（設定対象）となるため、個々の安全関連パラメータの設定や確認等が可能となる。このように、パラメータ表示部Ｄ２の表示パターンとして、全項目表示／主要項目表示の２つのパターンを設けることは、安全性の向上と生産性の向上とを両立させつつ、ユーザの設定ミスを抑制する上で好ましい。 If the number of safety-related parameters that can be set by the user for each scene increases, the safety functions can be changed in detail according to the work content. This is preferable in order to improve both safety and productivity. However, as the number of configurable items increases, it becomes difficult for the user to identify the items he or she needs. This can lead to incorrect settings. In this regard, according to the configuration shown in the present embodiment, the display pattern (corresponding to the "display mode") of the safety-related parameter group in the parameter display section D2 of the scene parameter setting screen WD (corresponding to the "parameter setting screen") , it is possible to switch between displaying all items (corresponding to the "first display mode") and displaying main items (corresponding to the "second display mode"). In the main item display, the display targets are limited to some safety-related parameters, making it easier for the user to narrow down the necessary items. On the other hand, in the all-item display, all safety-related parameters are displayed (set), so it is possible to set and confirm individual safety-related parameters. In this way, providing two patterns of displaying all items and displaying major items as the display patterns of the parameter display area D2 improves both safety and productivity while suppressing user setting errors. It is preferable to do so.

主要項目表示にて表示される特定の安全関連パラメータについて詳細設定を行いたい場合には、当該主要項目表示から全項目表示に切り替えることで、当該詳細設定が可能となる。このような詳細設定については様々な事情によって要／不要が分かれる。主要項目表示においてそれら詳細設定用のパラメータを表示対象から外して表示対象を絞ることは、重要度の高いパラメータ等の埋没を抑制する上で好ましい。 If you want to make detailed settings for a specific safety-related parameter displayed in the main item display, you can make the detailed settings by switching from the main item display to the all-item display. Such detailed settings may or may not be necessary depending on various circumstances. In the main item display, it is preferable to exclude parameters for detailed settings from the display target to narrow down the display target in order to prevent parameters with high importance from being buried.

本実施形態では、主要項目表示で表示される安全関連パラメータの項目の数 ＜ 全項目表示で表示される安全関連パラメータの項目の数－主要項目表示で表示される安全関連パラメータの項目の数となっており、主要項目表示用に抽出する項目を大きく絞っている。これにより、主要項目表示と全項目表示とを目的に合わせて好適に共存させることができる。 In this embodiment, the number of safety-related parameter items displayed in the main item display < the number of safety-related parameter items displayed in the all-item display - the number of safety-related parameter items displayed in the main item display The items to be extracted for displaying the main items have been greatly narrowed down. Thereby, main item display and all item display can suitably coexist depending on the purpose.

主要項目表示においては安全関連パラメータ群を複数のグループに分類した状態で表示している。これにより、主要項目表示にて表示対象となっている項目にユーザが所望とする項目が含まれている場合には、当該項目を見つけやすくなる。また、分類毎にまとめて設定するように促すことは、ユーザによるパラメータの設定間違いを抑制する上でも好ましい。 In the main item display, safety-related parameter groups are classified into multiple groups. As a result, if the items desired by the user are included in the items to be displayed in the main item display, the user can easily find the item. Further, it is preferable to prompt the user to set the parameters collectively for each category, in order to prevent the user from setting parameters incorrectly.

ユーザがシーンパラメータ設定画面ＷＤを開いた場合には先ず、安全関連パラメータ群が主要項目表示で表示される。これにより、ユーザに、ある程度絞り込まれた項目について設定を促すことができる。その後は、表示パターンの切替操作を行うことで全項目表示とすることができるため、シーンパラメータ設定画面ＷＤの立ち上げ時に表示されない他の項目についても設定機会を確保できる。 When the user opens the scene parameter setting screen WD, first, a group of safety-related parameters is displayed as main items. Thereby, it is possible to prompt the user to make settings for items that have been narrowed down to a certain extent. After that, all items can be displayed by switching the display pattern, so it is possible to secure an opportunity to set other items that are not displayed when the scene parameter setting screen WD is started.

ユーザによりメインシーンが指定された場合には、当該メインシーンに対応する安全関連パラメータ群が主要項目表示で表示される。複数のメインシーンについて安全関連パラメータの設定を行う場合であっても、指定されたメインシーンに絞って安全関連パラメータを主要項目表示で表示することにより、情報が過多となってユーザが困惑することを好適に抑制できる。 When a main scene is specified by the user, a group of safety-related parameters corresponding to the main scene is displayed as main items. Even when setting safety-related parameters for multiple main scenes, displaying the safety-related parameters in the main item display for the specified main scene will avoid overloading the user with confusing information. can be suitably suppressed.

自動運転用の各メインシーンでは、それらメインシーンについて主要項目表示にて表示される項目が一致する。このような構成とすれば、何れかのメインシーンについて主要項目表示でパラメータ群の設定を行った後に、他のメインシーンについて主要項目表示で第パラメータ群の設定を行う場合に、先の設定時のイメージをそのままに設定作業を行うことができる。これは、設定間違いを減らす上で好ましい。 In each main scene for automatic driving, the items displayed in the main item display for those main scenes match. With this configuration, after setting the parameter group in the main item display for one of the main scenes, when setting the first parameter group in the main item display for another main scene, the previous setting You can perform the setting work while keeping the same image. This is preferable in order to reduce setting errors.

メインシーンによっては一部の安全関連パラメータのみが相違する場合がある。このような場合にサブシーンによって当該一部の安全関連パラメータのみを調整可能とすれば、メインシーンの乱立を抑制し、ユーザによるメインシーンの混同を抑制できる。 Depending on the main scene, only some safety-related parameters may differ. In such a case, if only some of the safety-related parameters can be adjusted using sub-scenes, it is possible to suppress the main scenes from being crowded and to prevent the user from confusing the main scenes.

本実施形態に示したようにサブシーン毎に設定される項目と、サブシーン間で共通となる項目とを区別して表示することにより、サブシーン毎に設定される項目を分かりやすくユーザに示唆できる。また、サブシーン間で共通となる項目を区別して表示させることは、サブシーンの設定作業に際して、上記共通となる項目の設定が誤って変更されることを抑制する上で好ましい。 As shown in this embodiment, by distinguishing and displaying items set for each sub-scene and items common between sub-scenes, items set for each sub-scene can be suggested to the user in an easy-to-understand manner. . Furthermore, it is preferable to display items that are common between sub-scenes separately, in order to prevent the settings of the common items from being erroneously changed during sub-scene setting work.

＜変形例１＞
上記第２の実施形態では、ＰC６０により安全関連パラメータを設定する場合の設定支援を行う構成について説明したが、ティーチングペンダント７０にて安全関連パラメータを設定可能とする場合には、設定支援に係る構成を当該ティーチングペンダント７０に適用してもよい。また、本実施形態ではＰC６０の制御部６２に設定支援用のソフトウェアが予めインストールされている場合について例示したが、このソフトウェアをインターネット回線等を通じて配信し、ユーザが当該ソフトウェアを所望とするＰＣ６０の制御部６２に任意のタイミングでインストール可能としてもよい。 <Modification 1>
In the second embodiment described above, a configuration has been described that provides setting support when setting safety-related parameters using the PC 60. However, when it is possible to set safety-related parameters using the teaching pendant 70, the configuration related to setting support is described. may be applied to the teaching pendant 70. Furthermore, in this embodiment, a case has been exemplified in which setting support software is preinstalled in the control unit 62 of the PC 60, but this software is distributed via an Internet line, etc., and the user controls the PC 60 for which the software is desired. It may also be possible to install the program into the section 62 at any timing.

＜変形例２＞
上記第２の実施形態では、シーンパラメータ設定画面ＷＤを開いた場合や、各シーンを選択した場合には、安全関連パラメータ群が先ずは主要項目表示で表示される構成としたが、これを変更し、先ずは全項目表示で表示される構成とすることも可能である。 <Modification 2>
In the second embodiment described above, when the scene parameter setting screen WD is opened or when each scene is selected, the safety-related parameter group is first displayed as the main items, but this has been changed. However, it is also possible to have a configuration in which all items are displayed first.

＜変形例３＞
上記第２の実施形態では、特殊シーン１及び特殊シーン２にて全項目表示とした場合には、シーン切替条件に関する項目に属する安全関連パラメータ群やセンサ入力に関する項目に属する安全関連パラメータ群を表示させた上で設定値の入力が不可となるように制限する構成としたが、これらのパラメータ群については全項目表示においても表示対象から外す構成とすることも可能である。但し、各メインシーン及び各特殊シーンでは、全項目表示にて表示される項目を統一することは、一部項目が表示されないことに対してユーザが違和感を感じることを抑制する上で好ましい。 <Modification 3>
In the second embodiment, when all items are displayed in special scene 1 and special scene 2, the safety-related parameter group belonging to the item related to scene switching conditions and the safety-related parameter group belonging to the item related to sensor input are displayed. However, it is also possible to exclude these parameter groups from display items even when all items are displayed. However, in each main scene and each special scene, it is preferable to unify the items displayed in the all-item display in order to prevent the user from feeling uncomfortable when some items are not displayed.

＜第３の実施形態＞
上記第１及び第２の実施形態に示したロボットシステムにおいては、ユーザがＰC６０にて作成した制御プログラムがロボット１６の制御装置５１に送信され、ロボット１６はこの制御プログラムに従って動作する構成とした。このＰC６０では、作成された制御プログラムを当該ＰＣ６０上で実行し、ロボット１６を動作させることなく当該ロボット１６の動作、姿勢、干渉等の確認を行うシミュレーションが可能となっている。本実施形態ではこのシミュレーションに係る構成が特徴的なものとなっている。以下、第２の実施形態との相違点を中心に本実施形態における特徴的な構成について説明する。 <Third embodiment>
In the robot systems shown in the first and second embodiments, a control program created by the user on the PC 60 is sent to the control device 51 of the robot 16, and the robot 16 operates according to this control program. This PC 60 allows a simulation in which the created control program is executed on the PC 60 to check the motion, posture, interference, etc. of the robot 16 without causing the robot 16 to operate. This embodiment is characterized by the configuration related to this simulation. The characteristic configuration of this embodiment will be described below, focusing on the differences from the second embodiment.

ＰC６０の制御部６２にインストールされているシミュレーション用のソフトウェアの立ち上げにより、ＰＣ６０のディスプレイ６１にシミュレーション画面が表示される。図１５に示すように、シミュレーション画面は、ユーザにより作成された制御プログラムが表示されるプログラム表示部ＷＰと、ロボット１６、周辺デバイス、工場１０の設備等の各３Ｄモデルを仮想空間に表示可能な３ＤビューＷＶとを有してなる。なお、３Ｄビューについては３Ｄモデルを個々に表示／非表示で切替可能となっており、図１５においてはロボットアーム３１のモデルＲＭのみを表示した状態を例示している。 By starting up the simulation software installed in the control unit 62 of the PC 60, a simulation screen is displayed on the display 61 of the PC 60. As shown in FIG. 15, the simulation screen includes a program display section WP where a control program created by the user is displayed, and a 3D model of the robot 16, peripheral devices, equipment of the factory 10, etc. that can be displayed in virtual space. 3D view WV. In addition, regarding the 3D view, it is possible to switch between displaying and non-displaying the 3D models individually, and FIG. 15 illustrates a state in which only the model RM of the robot arm 31 is displayed.

ユーザが制御プログラムを指定してシミュレーションの開始操作を行うことにより当該制御プログラムがＰＣ６０上で実行される。これにより、３ＤビューＷＶに表示されているモデルＲＭが制御プログラムの進行に合わせて動作する。ユーザは自身のイメージ通りに制御プログラムが構成されているかを、モデルＲＭの動きから確認できる。なお、プログラム表示部ＷＰにおいては、制御プログラムにおける実行中の行がハイライトされる構成となっており、モデルＲＭの動きが制御プログラムの何れの行に対応しているかをユーザが把握しやすくなっている。 When the user specifies a control program and performs a simulation start operation, the control program is executed on the PC 60. As a result, the model RM displayed in the 3D view WV operates in accordance with the progress of the control program. The user can check from the movement of the model RM whether the control program is configured as he/she imagined. Note that the program display section WP is structured so that the currently executed line in the control program is highlighted, making it easier for the user to understand which line in the control program the movement of the model RM corresponds to. ing.

また、シミュレーション画面にはシーン設定モニタＷＭが含まれており、このシーン設定モニタＷＭには各種安全関連パラメータが表示される。これにより、ユーザは、各種パラメータがどのような設定値となっているかを適宜確認可能となっている。なお、安全関連パラメータについては項目が多いため（図１０参照）、シーン設定モニタＷＭには一部の主要な安全関連パラメータのみが表示されるように表示対象が制限されている。 The simulation screen also includes a scene setting monitor WM, and various safety-related parameters are displayed on the scene setting monitor WM. This allows the user to appropriately check the set values of various parameters. Note that since there are many items for safety-related parameters (see FIG. 10), the display targets are limited so that only some main safety-related parameters are displayed on the scene setting monitor WM.

ここで、本実施形態に示すロボット１６の制御プログラムについては、当該ロボット１６が複数の異なる作業に従事することを想定したものとなっており、作業毎に安全機能の切り替えを行うべく上記「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドが複数配されている。既に説明したように、ロボット１６においてはこの「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドを契機としてシーンチェンジシーケンスが開始されることとなるが、シミュレーションにおいても疑似的にシーンチェンジシーケンスが実行される。 Here, the control program for the robot 16 shown in this embodiment assumes that the robot 16 engages in a plurality of different tasks, and the above-mentioned "CHANGE" is used to switch the safety function for each task. Multiple "SCENE" commands are arranged. As already explained, the scene change sequence is started in the robot 16 in response to this "CHANGE SCENE" command, and the scene change sequence is also executed in a pseudo manner in the simulation.

シーンチェンジシーケンスにおいては、ロボット１６が停止（静止）していること（停止条件）、ロボット１６及びロボットアーム３１の手先が指定の位置にあること（位置条件）が確認できた場合に非安全関連部ＰＹと安全関連部ＰＸとの間で安全機能の切り替えが実行される。本実施形態に示すシミュレーションにおいても同様に、基本的には停止条件及び位置条件が成立した場合に安全機能の切り替えが実行される。 In the scene change sequence, if it is confirmed that the robot 16 is stopped (stationary) (stop condition) and that the hands of the robot 16 and robot arm 31 are in the specified positions (position condition), a non-safety-related event occurs. Safety function switching is performed between the section PY and the safety-related section PX. Similarly, in the simulation shown in this embodiment, switching of the safety function is basically performed when the stop condition and the position condition are satisfied.

次に、ユーザが制御プログラムを作成等する場合の一般的な手順について例示する。図１６（a）に示すパターンＡでは、第１のフェーズでロボット１６の動作の概要を決定し（ＰＡ１）、その概要に沿って制御プログラムを作成する（ＰＡ２）。但し、この時点ではロボット１６の動きを定めることを優先し、シーンについては十分に検証を行う前の仮の設定とする。制御プログラムを作成した後は第２のフェーズに移り、シミュレーションによる動作確認（ＰＡ３）とその結果を踏まえた制御プログラムの修正（ＰＡ４）とを繰り返して制御プログラムを作り込む。そして、制御プログラムがある程度固まった段階で第３のフェーズへ移り、シーンの本設定を行う（ＰＡ５）。そして、再びシミュレーションによる動作確認とシーンの設定確認とを行う（ＰＡ６）。なお、必要に応じてシーンの設定や制御プログラムを修正する。以上の手順により、制御プログラム及びシーンの設定が完了することとなる。一方、図１６（ｂ）に示すパターンＢでは、第１のフェーズでロボット１６の動作の概要及びシーンの概要を決定し（ＰＢ１）、その概要に沿って制御プログラムを作成するとともにシーンの設定を行う（ＰＢ２）。その後は、第２のフェーズに移り、シミュレーションによる動作確認及びシーンの設定確認を行い（ＰＢ３）、その結果を踏まえて制御プログラム及びシーンの設定を修正する（ＰＢ４）。第２のフェーズでは確認と修正を繰り返して、制御プログラム及びシーンの設定を完了する。多くの場合には、以上の２つのパターンの何れかで制御プログラムの作成とシーンの設定とが行われる。 Next, a general procedure when a user creates a control program will be illustrated. In pattern A shown in FIG. 16(a), the outline of the operation of the robot 16 is determined in the first phase (PA1), and a control program is created in accordance with the outline (PA2). However, at this point, priority is given to determining the movement of the robot 16, and the scene is set provisionally before being fully verified. After creating the control program, the process moves to the second phase, where the control program is created by repeating operation confirmation by simulation (PA3) and modification of the control program based on the results (PA4). Then, when the control program has been solidified to a certain extent, the process moves to the third phase, and the main settings of the scene are performed (PA5). Then, the operation is confirmed by simulation and the scene settings are confirmed again (PA6). Note that scene settings and control programs may be modified as necessary. The above steps complete the control program and scene settings. On the other hand, in pattern B shown in FIG. 16(b), the outline of the motion of the robot 16 and the outline of the scene are determined in the first phase (PB1), a control program is created according to the outline, and the scene settings are Do it (PB2). After that, the process moves to the second phase, where the operation is checked by simulation and the scene settings are checked (PB3), and the control program and scene settings are corrected based on the results (PB4). In the second phase, confirmation and correction are repeated to complete the control program and scene settings. In many cases, a control program is created and a scene is set using one of the above two patterns.

制御プログラムが完成し、既にシーンが適正に設定（特にシーン切替の位置の設定）されている場合には、安全機能の切り替えに係る上記位置条件が問題なく成立し、シミュレーションは滞りなく進行する。一方で、制御プログラムの作成を効率よく進めたりプログラムが適正であるかを随時確認したりする上では、図１６（ａ），（ｂ）に例示したように制御プログラムの作成やシーンの設定が完了する前（途中段階）にユーザがシミュレーションを希望する場面が発生する。また、安全機能の切り替え後の動作確認を行う可能性もあり、シーンの設定が完了していない場合にはシーンチェンジシーケンスを完了できず、本来であれば確認したい部分（行）についてのシミュレーションが実行できないといった事象が発生し得る。これは、安全機能の切り替えを含む制御プログラムを対象としてシミュレーションを実行しようとした場合に生じる新たな課題である。 If the control program is completed and the scene has already been properly set (particularly the scene switching position), the above positional conditions for switching the safety function will be met without any problems, and the simulation will proceed smoothly. On the other hand, in order to efficiently create a control program and to check whether the program is appropriate from time to time, it is important to create a control program and set scenes as shown in Figures 16(a) and (b). Before the simulation is completed (in the middle), a scene occurs where the user desires a simulation. In addition, there is a possibility of checking the operation after switching the safety function, and if the scene settings are not completed, the scene change sequence cannot be completed, and the simulation of the part (row) that you would normally like to check will not be completed. Events may occur where execution is not possible. This is a new problem that arises when attempting to perform a simulation on a control program that includes switching of safety functions.

ロボット１６の自動運転中に偶発的な理由等で位置条件不成立となった場合には、エラー発生として当該ロボット１６が停止することとなる。この場合、ユーザはロボット１６の状態確認を行った後、当該ロボット１６を適正位置に戻すことで自動運転を再開させることができる（図１７参照）。一方、制御プログラム等の作成段階においては、シーンの設定が適正ではないことを承知の上でシミュレーションが実行される場合があり、このような状況でシミュレーションを続行できなくなったり、位置条件不成立を解消するための手間が大きくなったりすることは好ましくない。そこで、本実施形態では、シミュレーション中に位置条件不成立となった場合にはロボット１６の自動運転中とは異なる簡易な対応によってシミュレーションを続行可能とする工夫がなされている。以下、図１８及び図１９を参照して、シミュレーション中に実行されるシーンチェンジシーケンスの大まかな流れについて説明する。なお、シミュレーションにおいては、ソフトウェアによりＰＣ６０に仮想非安全関連部（仮想駆動制御部）と仮想安全関連部（仮想安全ＦＰＧＡ）とが設定され、図９に示した流れと同様の流れがそれら仮想非安全関連部と仮想安全関連部との間で再現される。つまり、シーンチェンジシーケンスについてもシミュレーションの一部として実行される。 If the position condition is not satisfied due to an accidental reason during automatic operation of the robot 16, the robot 16 will stop as an error has occurred. In this case, the user can resume automatic operation by returning the robot 16 to its proper position after checking the state of the robot 16 (see FIG. 17). On the other hand, at the stage of creating a control program, etc., the simulation may be executed with the knowledge that the scene settings are not appropriate, and in such a situation the simulation may not be able to continue or the position condition may not be met. It is not desirable that it takes a lot of effort to do so. Therefore, in this embodiment, if the position condition is not satisfied during the simulation, a device is devised so that the simulation can be continued by a simple response different from that during automatic operation of the robot 16. The general flow of the scene change sequence executed during the simulation will be described below with reference to FIGS. 18 and 19. In the simulation, a virtual non-safety-related section (virtual drive control section) and a virtual safety-related section (virtual safety FPGA) are set in the PC 60 by software, and a flow similar to that shown in FIG. 9 is performed for these virtual non-safety-related sections. It is reproduced between the safety-related part and the virtual safety-related part. In other words, the scene change sequence is also executed as part of the simulation.

図１８に示すように、シミュレーション中のシーンチェンジシーケンスにおいては先ず、ロボット１６を模したモデル、すなわちＡＧＶ２１を模したモデルやロボットアーム３１を模したモデルＲＭ（図１５参照）が停止していることを確認する（Ｓ２０１）。そして、停止を確認できた場合にはロボット１６を模したモデルの位置確認とロボットアーム３１を模したモデルＲＭの手先の位置確認とを行う（Ｓ２０２）。この確認については先ず仮想非安全関連部側で実行され、次に仮想安全関連部側で実行される。停止条件及び位置条件の両方が成立し且つ仮想リクエストコマンド等の確認を行い、何れの条件についても成立した場合には（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、安全機能の切り替えを行う。すなわち、各安全関連パラメータを次のシーンに対応するものに変更する（Ｓ２０４）。そして、シーン設定モニタＷＭに表示されている各安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する（Ｓ２０５）。 As shown in FIG. 18, in the scene change sequence during the simulation, first, the model simulating the robot 16, that is, the model simulating the AGV 21 and the model RM simulating the robot arm 31 (see FIG. 15) are stopped. is confirmed (S201). If the stoppage is confirmed, the position of the model imitating the robot 16 and the position of the hand of the model RM imitating the robot arm 31 are confirmed (S202). This confirmation is first performed on the virtual non-safety-related part side, and then on the virtual safety-related part side. If both the stop condition and the position condition are satisfied and the virtual request command etc. are confirmed, and if both conditions are satisfied (S203: YES), the safety function is switched. That is, each safety-related parameter is changed to one corresponding to the next scene (S204). Then, each safety-related parameter displayed on the scene setting monitor WM is changed to a value corresponding to the next scene (S205).

一方、シーンの設定が適正にされていない場合には、仮想非安全関連部側の位置確認にて位置条件不成立となる（Ｓ２０３：ＮＯ）。位置条件不成立の場合には、シミュレーションを中断し（Ｓ２０６）、シーンチェンジシーケンスにて位置条件が不成立となった旨を示すメッセージを表示させる（Ｓ２０７）。具体的には、図１９（ａ）に示すように、モデルＲＭ等が表示されている３ＤビューＷＶに重なるようにしてメッセージボックスＭＢ１がポップアップ表示される。このメッセージボックスＭＢ１には、本メッセージがシーンチェンジシーケンスに関するものであることを示すタイトルである「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」と、位置条件不成立を明示し且つプログラム再開を確認するメッセージである「現在状態が切替条件（位置条件）を満たしていません。プログラムを再開しますか？」とが表示される。そして、ユーザが選択操作可能なアイコンとしてシミュレーション続行を指示するための「再開」ボタンと、シミュレーション終了を指示するための「キャンセル」ボタンとが表示される。なお、３ＤビューＷＶには現在のシーンを示す情報が表示される構成となっているが、メッセージボックスＭＢ１は当該情報と重ならない位置に表示され、メッセージボックスＭＢ１の表示中も当該情報の視認性が担保される構成となっている。また、プログラム表示部ＷＰにおいては現在のプログラムの進行位置（行）を明示すべく、「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドをハイライトさせた状態を維持する。 On the other hand, if the scene settings are not appropriate, the position condition is not satisfied when the position of the virtual non-safety-related part is confirmed (S203: NO). If the position condition is not satisfied, the simulation is interrupted (S206), and a message indicating that the position condition is not satisfied is displayed in the scene change sequence (S207). Specifically, as shown in FIG. 19(a), a message box MB1 is displayed as a pop-up so as to overlap the 3D view WV in which the model RM etc. are displayed. This message box MB1 contains the title "CHANGE SCENE" indicating that this message is related to a scene change sequence, and the message "Current state is a switching condition" that clearly indicates that the position condition is not met and confirms program restart. (Position condition) is not met.Do you want to restart the program?'' is displayed. Then, a "resume" button for instructing to continue the simulation and a "cancel" button for instructing to end the simulation are displayed as icons that the user can select and operate. Note that although the 3D view WV is configured to display information indicating the current scene, the message box MB1 is displayed in a position that does not overlap with the information, and the visibility of the information is limited even while the message box MB1 is displayed. The structure is such that this is guaranteed. In addition, in the program display section WP, the "CHANGE SCENE" command is kept highlighted in order to clearly indicate the current progress position (line) of the program.

図１８の説明に戻り、メッセージボックスＭＢ１を表示した後は、ユーザによりシミュレーションの継続操作、すなわち「再開」ボタンの操作が行われたか否かを判定し（Ｓ２０８）、当該操作が行われた場合には、シミュレーションを再開させる（Ｓ２０９）。つまり、位置条件の判定結果を無効としてそのままシミュレーションを続行する。そして、各種停止条件や位置条件が成立した場合と同様に、安全機能を切り替える。すなわち、各安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する（Ｓ２０４）。そして、シーン設定モニタＷＭに表示されている各安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する（Ｓ２０５）。なお、シミュレーションが再開された場合には、メッセージボックスＭＢ１が非表示となり、プログラム表示部ＷＰのハイライトが「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドから次のコマンド（図１９（ｂ）に示す例では「ＡＰＰＲＯＡＣＨ」コマンド）に移る。 Returning to the explanation of FIG. 18, after displaying the message box MB1, it is determined whether the user has performed an operation to continue the simulation, that is, an operation on the "resume" button (S208), and if the operation has been performed, Then, the simulation is restarted (S209). In other words, the simulation continues with the determination result of the position condition invalidated. Then, the safety function is switched in the same way as when various stop conditions and position conditions are satisfied. That is, each safety-related parameter is changed to a value corresponding to the next scene (S204). Then, each safety-related parameter displayed on the scene setting monitor WM is changed to a value corresponding to the next scene (S205). Note that when the simulation is restarted, the message box MB1 is hidden and the highlight in the program display area WP changes from the "CHANGE SCENE" command to the next command (in the example shown in FIG. 19(b), the "APPROACH" command). ).

因みに、ユーザによりシミュレーションの終了操作、すなわち「キャンセル」ボタンの操作が行われた場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、本シミュレーションを終了する（Ｓ２１１）。その後、シミュレーションの開始操作が行われた場合には、本シミュレーションが再び制御プログラムの冒頭から実行されることとなる。 Incidentally, when the user performs an operation to end the simulation, that is, operates the "cancel" button (S210: YES), the present simulation is ended (S211). After that, when a simulation start operation is performed, the present simulation is executed again from the beginning of the control program.

なお、以上詳述したシミュレーショに係る構成については第１の実施形態に示したロボットシステムに適用することも可能である。 Note that the configuration related to the simulation detailed above can also be applied to the robot system shown in the first embodiment.

本実施形態に示した構成によれば、シミュレーションにおいては、シーンの切替条件が成立する場合だけでなく、シーンの切替条件が成立しない場合であっても、シミュレーションを継続可能となっている。シミュレーションにおいては、実際にロボットが動作するわけではないため、シミュレーションを続行したとしても安全性に影響はない。故に、このような構成とすることで、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 According to the configuration shown in this embodiment, the simulation can be continued not only when the scene switching condition is satisfied, but also even when the scene switching condition is not satisfied. In the simulation, the robot does not actually move, so there is no impact on safety even if the simulation continues. Therefore, with such a configuration, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

本実施形態では、制御プログラム中の「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドに達した場合に、その旨がユーザに報知される。これにより、ユーザがシーン切替を見逃す機会を減らすことができる。また、シミュレーションを一旦停止させてユーザによる再開操作を待つ構成とすることは、シミュレーションが一旦停止しない構成と比べて、安全関連パラメータの表示等に目を向ける機会を確保する上で好ましい。 In this embodiment, when the "CHANGE SCENE" command in the control program is reached, the user is notified of this fact. This can reduce the chance that the user will miss scene switching. Furthermore, a configuration in which the simulation is temporarily stopped and the user waits for a restart operation is preferable, compared to a configuration in which the simulation is not temporarily stopped, in order to ensure an opportunity to look at the display of safety-related parameters, etc.

＜変形例１＞
上記第３の実施形態では、シミュレーションにてシーンチェンジシーケンスを実行する場合には安全機能を切り替えるための切替条件（詳しくは位置条件）が不成立となっても、この結果を無効とすることでシミュレーションを継続する構成、具体的には安全機能を切り替えた上でシミュレーションを継続する構成とした。これを変更し、位置条件が不成立となる場合であってもシミュレーションを継続可能とする上では位置条件の判定自体を行わない（判定機能そのものを無効化する）構成としてもよい。以下、図２０及び図２１（ａ）を参照して具体例を説明する。図２０は、シミュレーションにおけるシーンチェンジシーケンスの変形例を示している。 <Modification 1>
In the third embodiment described above, when executing a scene change sequence in a simulation, even if the switching condition (more specifically, the position condition) for switching the safety function is not satisfied, the simulation can be performed by invalidating this result. The configuration was designed to continue the simulation, specifically, to continue the simulation after switching the safety function. This may be changed to a configuration in which the determination of the positional condition itself is not performed (the determination function itself is disabled) so that the simulation can be continued even when the positional condition is not satisfied. A specific example will be described below with reference to FIGS. 20 and 21(a). FIG. 20 shows a modified example of the scene change sequence in the simulation.

シミュレーション中のシーンチェンジシーケンスにおいては先ず、ロボットアーム３１を模したモデルＲＭ等が停止しているかを確認する。そして、停止を確認できた場合には仮想非安全関連部から仮想安全関連部に仮想リクエストコマンド等が送信され、仮想安全関連部においては当該リクエストコマンドの診断を行う。当該診断によりコマンドが適正であることを確認した場合には、位置条件の確認をすることなく安全機能の設定切替を行う。すなわち、各安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する（Ｓ３０２）。そして、シーン設定モニタＷＭに表示されている各安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する（Ｓ３０３）。その後、シミュレーションを一時中断し（Ｓ３０４）、シーンチェンジシーケンスが実行されたことを示すメッセージを表示する（Ｓ３０５）。具体的には、図２１（ａ）に示すように、モデルＲＭが表示されている３ＤビューＷＶに重なるようにしてメッセージボックスＭＢ２がポップアップ表示される。このメッセージボックスＭＢ２には、本メッセージボックスＭＢ２がシーンチェンジシーケンスに関するものであることを示すタイトルである「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」と、プログラム再開を確認するメッセージである「プログラムを再開しますか？」とが表示される。そして、ユーザが選択操作可能なアイコンとしてシミュレーション続行を指示するための「再開」ボタンと、シミュレーション終了を指示するための「キャンセル」ボタンとが表示される。なお、３ＤビューＷＶには切替前後のシーンを示す情報が表示される構成となっているが、メッセージボックスＭＢ２は当該情報と重ならない位置に表示され、当該情報の視認性が担保される構成となっている。また、プログラム表示部ＷＰにおいては現在のプログラムの進行位置（行）を明示すべく、「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドをハイライトさせた状態のまま維持する。図２０の説明に戻り、メッセージボックスＭＢ２を表示した後は、ユーザにより「再開」ボタンが操作された場合に（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、シミュレーションを再開させる（Ｓ３０７）。一方、ユーザにより「キャンセル」ボタンが操作された場合には（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、本シミュレーションを終了する（Ｓ２１１）。 In the scene change sequence during the simulation, first, it is confirmed whether the model RM etc. imitating the robot arm 31 is stopped. If the stoppage is confirmed, a virtual request command or the like is sent from the virtual non-safety related section to the virtual safety related section, and the virtual safety related section diagnoses the request command. If the diagnosis confirms that the command is appropriate, the safety function settings are switched without checking the position conditions. That is, each safety-related parameter is changed to a value corresponding to the next scene (S302). Then, each safety-related parameter displayed on the scene setting monitor WM is changed to a value corresponding to the next scene (S303). Thereafter, the simulation is temporarily interrupted (S304), and a message indicating that the scene change sequence has been executed is displayed (S305). Specifically, as shown in FIG. 21(a), a message box MB2 is displayed as a pop-up so as to overlap the 3D view WV in which the model RM is displayed. This message box MB2 has a title "CHANGE SCENE" indicating that this message box MB2 is related to a scene change sequence, and a message "Do you want to restart the program?" which is a message confirming program restart. Is displayed. Then, a "resume" button for instructing to continue the simulation and a "cancel" button for instructing to end the simulation are displayed as icons that the user can select and operate. Note that the 3D view WV is configured to display information indicating the scene before and after switching, but the message box MB2 is displayed in a position that does not overlap with the information, ensuring visibility of the information. It has become. Further, in the program display section WP, the "CHANGE SCENE" command is maintained in a highlighted state in order to clearly indicate the current progress position (line) of the program. Returning to the explanation of FIG. 20, after displaying the message box MB2, if the user operates the "resume" button (S306: YES), the simulation is restarted (S307). On the other hand, if the user operates the "Cancel" button (S308: YES), the simulation ends (S211).

なお、シミュレーション中はシーンチェンジシーケンス（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）自体を無効化できる構成、例えばシーンチェンジシーケンスの有効／無効をユーザが選択できる構成とすることも可能である。 It is also possible to adopt a configuration in which the scene change sequence ("CHANGE SCENE" command) itself can be disabled during the simulation, for example, a configuration in which the user can select whether to enable or disable the scene change sequence.

＜変形例２＞
シミュレーションの実行モードとして、安全機能の切替条件（特に位置条件）の判定を行わない条件チェック回避モード（図２１（ａ）参照）と、当該切替条件の判定を行う条件チェック実施モード（図２１（ｂ）参照）とを設け、切替条件の判定の要否をユーザが選択可能な構成としてもよい。なお、条件チェック実施モードでは、条件成立とならなかった場合にはロボット１６の自動運転時と同じエラーメッセージ（メッセージボックスＭＢ３）を表示する構成とするとよい。 <Modification 2>
The simulation execution modes include a condition check avoidance mode (see FIG. 21(a)) in which switching conditions for safety functions (especially position conditions) are not determined, and a condition check execution mode (FIG. 21(a)) in which the switching conditions are determined. (See b)) may be provided so that the user can select whether or not the switching condition is to be determined. In the condition check implementation mode, it is preferable to display the same error message (message box MB3) as when the robot 16 is automatically operating when the condition is not satisfied.

＜変形例３＞
上記第３の実施形態においては、シミュレーション中のシーンチェンジシーケンスにて位置条件が成立せずにシミュレーションが中断した場合には、ユーザによりシミュレーションの継続操作が行われることで、安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更し、且つシーン設定モニタＷＭに表示されている安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に変更する構成とした。これを変更し、条件不成立となってシミュレーションが中断した際に、ユーザの操作に先駆けて次のシーンに対応した安全関連パラメータの値を事前に報知する構成としてもよい。例えば、メッセージボックスに次のシーンに対応した安全関連パラメータの値を表示する構成としたり、シーン設定モニタＷＭに表示されている安全関連パラメータを次のシーンに対応する値に先に変更する構成としてもよい。 <Modification 3>
In the third embodiment, if the simulation is interrupted because the position condition is not satisfied in the scene change sequence during the simulation, the user continues the simulation to change the safety-related parameters to the next one. The configuration is such that the safety-related parameters displayed on the scene setting monitor WM are changed to values corresponding to the next scene. This may be changed so that when a condition is not satisfied and the simulation is interrupted, the value of the safety-related parameter corresponding to the next scene may be notified in advance prior to the user's operation. For example, a configuration may be configured in which the value of a safety-related parameter corresponding to the next scene is displayed in a message box, or a configuration in which the safety-related parameter displayed on the scene setting monitor WM is changed to the value corresponding to the next scene first. Good too.

＜変形例４＞
上記第３の実施形態や上記変形例に示したように、切替条件（位置条件）の判定を無効化したり、切替条件の判定結果を無効化したりしてシミュレーションを継続する場合には、ユーザに継続の意思を確認せずに安全機能を切り替えてシミュレーションを継続する構成としてもよい。このような構成とする場合であっても、安全機能の切り替えが行われた旨をユーザに報知することが好ましい。 <Modification 4>
As shown in the third embodiment and the modified example above, when continuing the simulation by invalidating the determination of the switching condition (position condition) or invalidating the determination result of the switching condition, the user It may also be configured to switch the safety function and continue the simulation without confirming the intention to continue. Even in the case of such a configuration, it is preferable to notify the user that the safety function has been switched.

＜変形例５＞
シミュレーション中のシーンチェンジシーケンスにおいて、位置条件等の切替条件が不成立となったことをエラーではない方法でユーザに報知する具体的構成については任意である。例えば、位置条件等の切替条件が不成立となった旨をシミュレーションのログに出力する構成としてもよい。 <Modification 5>
In the scene change sequence during simulation, the specific configuration for notifying the user in a non-error manner that a switching condition such as a position condition is not satisfied is arbitrary. For example, it may be configured to output to the simulation log that a switching condition such as a position condition is not satisfied.

＜変形例６＞
シミュレーション時には、シーンチェンジによって値が変更される安全関連パラメータと値が変更されない安全関連パラメータとを識別容易となるように表示を工夫することが好ましい。例えば、値が変更される安全関連パラメータについては値が変更されない安全関連パラメータとは異なる色で表示したり、値が変更される安全関連パラメータと、値が変更されない安全関連パラメータとの一方をハイライトさせたりすることで目視による識別をサポートするとよい。 <Modification 6>
During simulation, it is preferable to devise a display so that it is easy to distinguish between safety-related parameters whose values change due to a scene change and safety-related parameters whose values do not change. For example, a safety-related parameter whose value changes may be displayed in a different color than a safety-related parameter whose value does not change, or a safety-related parameter whose value changes and a safety-related parameter whose value does not change are highlighted. Visual identification may be supported by lighting.

＜変形例７＞
上記第３の実施形態に示したシミュレーションでは、シーチェンジシーケンスを実行する場合に停止確認を行う構成としたが、これに限定されるものではない。シミュレーションにおけるシーンチェンジシーケンスにおいては停止確認を行わない構成としてもよい。 <Modification 7>
In the simulation shown in the third embodiment, the configuration is such that the stoppage confirmation is performed when executing the sea change sequence, but the present invention is not limited to this. In the scene change sequence in the simulation, the stop confirmation may not be performed.

＜第４の実施形態＞
第１～第３の実施形態に示したように、作業シーンに応じて安全機能を切替可能とすることはロボット１６の安全性の向上とロボット１６による生産性の向上との両立を図る上で好ましい。ＰC６０の制御部６２には安全機能に係る各種安全関連パラメータの設定作業を支援するソフトフェアがインストールされており、安全関連パラメータの設定作業の効率化が図られている。特に、第２の実施形態等に示したように、設定すべき安全関連パラメータが多くなれば安全性及び生産性の更なる向上が期待できる反面、設定作業の負荷も大きくなるため、ＰＣ６０にて各シーンの安全関連パラメータ群を一括管理することにより支援効果は一層顕著となる。 <Fourth embodiment>
As shown in the first to third embodiments, making it possible to switch the safety functions according to the work scene is effective in improving both the safety of the robot 16 and the productivity of the robot 16. preferable. The control unit 62 of the PC 60 is installed with software that supports the setting work of various safety-related parameters related to the safety function, thereby increasing the efficiency of the setting work of safety-related parameters. In particular, as shown in the second embodiment, if the number of safety-related parameters to be set increases, further improvements in safety and productivity can be expected, but on the other hand, the burden of setting work will also increase. By collectively managing safety-related parameter groups for each scene, the support effect becomes even more remarkable.

ＰＣ６０にて設定された安全関連パラメータ群は、当該ＰＣ６０からロボット１６に送信され、ロボット１６（制御装置５１）のメモリに記憶される。そして、ロボット１６の制御では、メモリに記憶されている安全関連パラメータ群を参照する。ここで、ユーザが特定のロボットによる特定の作業シーンを想定して設定した安全関連パラメータ群を誤って他のロボットに送信した場合に、誤送信された安全関連パラメータ群が当該他のロボットに適用されることで安全性及び生産性の両立が難しくなると懸念される。 The safety-related parameter group set on the PC 60 is transmitted from the PC 60 to the robot 16 and stored in the memory of the robot 16 (control device 51). In controlling the robot 16, reference is made to a group of safety-related parameters stored in the memory. Here, if the user accidentally sends a group of safety-related parameters set assuming a specific work scene by a specific robot to another robot, the erroneously sent safety-related parameter group will be applied to the other robot. There are concerns that this will make it difficult to achieve both safety and productivity.

例えば、図２２に示す例では、工場の第１エリアＥＸに配置されたロボット１６Ｘと、第２エリアＥＹに配置されたロボット１６Ｙとは同型ではあるが、各エリアで従事している作業が異なっており、作業内容が重複しない構成となっている。具体的には、ロボット１６Ｘにおけるメインシーン１とロボット１６Ｙにおけるメインシーン１とは異なっている。ユーザはロボット１６Ｘについてメインシーン１を想定した安全関連パラメータ群をＰＣ６０にて設定している。当該安全関連パラメータ群がターゲット（ロボット１６Ｘ）に送信され、制御装置５１Ｘのメモリ５５Ｘにメインシーン１対応の安全関連パラメータ群として記憶される場合には問題はないが、当該安全関連パラメータ群がロボット１６Ｙに誤って送信され、制御装置５１Ｙのメモリ５５Ｙにメインシーン１対応の安全関連パラメータ群として記憶されることで、上述した不都合が発生する。ロボット１６Ｘに接続されているティーチングペンダント７０Ｘではメモリ５５Ｘに記憶されている安全関連パラメータ群をディスプレイ７１Ｘに表示して目視で確認可能となっており、ロボット１６Ｙに接続されているティーチングペンダント７０Ｙではメモリ５５Ｙに記憶されている安全関連パラメータ群をディスプレイ７１Ｙに表示して目視で確認可能となっている。 For example, in the example shown in FIG. 22, the robot 16X placed in the first area EX of the factory and the robot 16Y placed in the second area EY are of the same type, but the tasks performed in each area are different. The structure is such that work content does not overlap. Specifically, main scene 1 for robot 16X and main scene 1 for robot 16Y are different. The user has set a group of safety-related parameters assuming main scene 1 for the robot 16X on the PC 60. There is no problem if the safety-related parameter group is sent to the target (robot 16X) and stored in the memory 55X of the control device 51X as a safety-related parameter group corresponding to main scene 1. 16Y and stored in the memory 55Y of the control device 51Y as a group of safety-related parameters corresponding to main scene 1, the above-mentioned inconvenience occurs. The teaching pendant 70X connected to the robot 16X displays the safety-related parameters stored in the memory 55X on the display 71X for visual confirmation, and the teaching pendant 70Y connected to the robot 16Y displays the safety-related parameters stored in the memory 55X. The safety-related parameter group stored in 55Y is displayed on display 71Y so that it can be visually confirmed.

しかしながら、ユーザは安全関連パラメータを１つずつ確認すれば、安全関連パラメータ群がロボット１６Ｙのメインシーン１にとって適正でないことを発見し得るものの、安全関連パラメータの数が多くなれば設定した安全関連パラメータを一つ一つ目視で確認することが大きな手間となり、発見は実質的に困難となり得る。また、ＰＣ６０から送信する際に、同じメインシーン１の安全関連パラメータ群であっても異なるロボットを想定して作成されたものを誤って送信対象として選択してしまう可能性も否定できない。 However, if the user checks the safety-related parameters one by one, he or she may discover that the safety-related parameter group is not appropriate for the main scene 1 of the robot 16Y. It takes a lot of effort to visually check each item one by one, and discovery can be practically difficult. Moreover, when transmitting from the PC 60, it is undeniable that even if the safety-related parameter group of the same main scene 1 is created assuming a different robot, it may be mistakenly selected as the transmission target.

本実施形態では、安全関連パラメータ群の送信先を間違えたり、送信対象とする安全関連パラメータ群の選択を間違えたまま送信したり、といった作業ミスを抑制する工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、第２の実施形態との相違点を中心に、当該工夫について説明する。 One of the features of this embodiment is that it is designed to suppress work errors such as sending a group of safety-related parameters to the wrong destination or sending a group of safety-related parameters with the wrong selection. There are two. The invention will be described below, focusing on the differences from the second embodiment.

図２３に示すように、ＰＣ６０のディスプレイ６１に表示されるシーンパラメータ設定画面ＷＤには、選択しているシーンすなわち現在表示されている安全関連パラメータ群の名称を表示する名称表示部Ｄ３が設けられている。この名称表示部Ｄ３についてはユーザが任意に名称を設定・変更可能となっている。つまり、ＰＣ６０のソフトウェア側で識別用に設定されている変更不可な名称（固定名称）、すなわちシーン表示部Ｄ１に表示される名称とは別に、ユーザが任意に設定・変更が可能な名称（任意名称）を設定可能となっている。この任意名称については、名称表示部Ｄ３をクリックすることで設定・変更でき、設定された名称はパラメータ群に紐づけて記憶される。因みに、シーン表示部Ｄ１に表示される名称（メインシーン１～メインシーン９、特殊シーン１～特殊シーン２）については、他のロボットについてシーン（安全関連パラメータ群）を設定する場合でも同一の表示となる。 As shown in FIG. 23, the scene parameter setting screen WD displayed on the display 61 of the PC 60 is provided with a name display section D3 that displays the name of the selected scene, that is, the currently displayed safety-related parameter group. ing. The user can arbitrarily set and change the name of this name display section D3. In other words, in addition to the unchangeable name (fixed name) set for identification on the software side of the PC 60, that is, the name displayed in the scene display area D1, the name that can be set and changed arbitrarily by the user (any name) can be set. This arbitrary name can be set or changed by clicking on the name display area D3, and the set name is stored in association with the parameter group. Incidentally, the names displayed in the scene display area D1 (main scene 1 to main scene 9, special scene 1 to special scene 2) are displayed the same even when scenes (safety-related parameter groups) are set for other robots. becomes.

図２３に示す例では、任意名称として送信先となるロボットの名称と当該ロボットの担当エリアとを組み合わせた名称（複合名称）、具体的には「ロボットＸ＿第１エリア用パラメータ」が設定されている。任意名称が未設定の場合には、名称表示部Ｄ３に、名称の設定をユーザに促すメッセージが表示される。なお、図２３では主要項目表示となっている場合について例示しているが、シーンパラメータ設定画面ＷＤが開いている状態では、主要項目表示及び全項目表示の何れであっても名称表示部Ｄ３は表示されたままとなる。 In the example shown in FIG. 23, a name that combines the name of the destination robot and the area in charge of the robot (compound name) is set as an arbitrary name, specifically "Robot There is. If an arbitrary name has not been set, a message prompting the user to set a name is displayed in the name display section D3. Although FIG. 23 shows an example where the main items are displayed, when the scene parameter setting screen WD is open, the name display area D3 is displayed regardless of whether the main items are displayed or all items are displayed. It remains displayed.

また、シーンパラメータ設定画面ＷＤには、現在のパラメータ群をロボット１６へ送信する操作アイコンである送信ボタンＳＢが表示されている。この送信ボタンＳＢについては主要項目表示となっている場合に表示され、ユーザが当該送信ボタンＳＢを操作することで選択されているシーンの安全関連パラメータ群がロボット１６へ送信される。 Further, a send button SB, which is an operation icon for sending the current parameter group to the robot 16, is displayed on the scene parameter setting screen WD. This send button SB is displayed when the main items are displayed, and when the user operates the send button SB, a group of safety-related parameters of the selected scene is sent to the robot 16.

次に図２４を参照して、上述した設定支援に係るソフトウェアが起動している場合に、ＰＣ６０にて定期処理の一環として実行される送信用処理について説明する。 Next, referring to FIG. 24, a description will be given of a transmission process that is executed as part of the regular process in the PC 60 when the software related to the above-mentioned setting support is activated.

送信用処理においては先ず、ステップＳ４０１にて、パラメータ群を送信する前の確認（送信先の確認及び最終確認）をユーザに対して行っている最中であるかを判定する。確認中ではない場合にはステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、シーンパラメータ設定画面ＷＤの送信ボタンＳＢが操作されたかを判定する。送信ボタンＳＢが操作されていない場合にはそのまま本送信用処理を終了する。送信ボタンＳＢが操作された場合にはステップＳ４０２にて肯定判定をしてステップＳ４０３に進む。 In the transmission process, first, in step S401, it is determined whether confirmation (confirmation of the destination and final confirmation) before transmitting the parameter group is being performed with the user. If the confirmation is not in progress, the process advances to step S402. In step S402, it is determined whether the send button SB on the scene parameter setting screen WD has been operated. If the send button SB is not operated, the main sending process is ended. If the send button SB has been operated, an affirmative determination is made in step S402 and the process proceeds to step S403.

ステップＳ４０３では、上記任意名称が設定されている否かを判定する。任意名称が設定されていない場合には、ステップＳ４０４にてユーザに任意名称の設定を教示する教示処理を実行した後、本送信用処理を終了する。この教示処理では、シーンパラメータ設定画面ＷＤの送信ボタンＳＢの近傍に「送信には名称の設定が必要です」等のメッセージを表示する。このメッセージについては任意名称が設定された場合に非表示となる。 In step S403, it is determined whether the above arbitrary name has been set. If an arbitrary name has not been set, a teaching process for teaching the user to set an arbitrary name is executed in step S404, and then the main transmission process ends. In this teaching process, a message such as "Name setting is required for transmission" is displayed near the transmission button SB on the scene parameter setting screen WD. This message will be hidden if an arbitrary name is set.

一方、任意名称が設定されている場合には、ステップＳ４０５にて送信確認処理を実行した後、本送信用処理を終了する。送信確認処理では、シーンパラメータ設定画面ＷＤの中央にメッセージボックスが表示される。図２５（ａ）に示すように、このメッセージボックスＭＢ３においては先ず、ＰC６０が接続されているロボットの一覧が表示される。具体的には接続されているロボットから当該ロボットを識別するための固有情報（例えばロボット名、コントローラ名、製造番号等）を取得し、取得した固有情報を送信先の候補として表示する。当該候補の一覧からユーザが送信先を指定することにより、メッセージボックスＭＢ３が送信の最終確認用の表示に切り替わる。具体的には、図２５（ｂ）に示すように送信前の最終確認であることを示すタイトルと、最終確認用のメッセージと、操作アイコンである実行ボタン及びキャンセルボタンとが表示される。最終確認用のメッセージは、送信先のロボットを識別するための上記固有情報と、設定されている任意名称とを含む。例えば図２５（ｂ）に示す例では、固有情報として「送信先：ロボットＸ」が表示され、任意名称として「ロボットＸ＿第１エリア用パラメータ」が表示されている。 On the other hand, if an arbitrary name has been set, a transmission confirmation process is executed in step S405, and then the main transmission process is ended. In the transmission confirmation process, a message box is displayed in the center of the scene parameter setting screen WD. As shown in FIG. 25(a), in this message box MB3, first, a list of robots to which the PC 60 is connected is displayed. Specifically, unique information for identifying the connected robot (for example, robot name, controller name, serial number, etc.) is acquired from the connected robot, and the acquired unique information is displayed as a destination candidate. When the user specifies a destination from the list of candidates, the message box MB3 switches to a display for final transmission confirmation. Specifically, as shown in FIG. 25(b), a title indicating that this is a final confirmation before sending, a message for final confirmation, and operation icons such as an execution button and a cancel button are displayed. The final confirmation message includes the above unique information for identifying the destination robot and a set arbitrary name. For example, in the example shown in FIG. 25(b), "destination: robot X" is displayed as the unique information, and "robot X_parameters for first area" is displayed as the arbitrary name.

図２４の説明に戻り、上記メッセージボックスＭＢ３が表示されている場合には、ステップＳ４０６に進み、最終確認操作が行われたか否かを判定する。すなわち、メッセージボックスＭＢ３に送信先と任意名称とが表示されている状況下にて実行ボタンが操作されたかを判定する。ステップＳ４０６にて否定判定をした場合には、ステップＳ４０７に進み、キャンセル操作が行われたか否かを判定する。キャンセル操作が行われた場合には、ステップＳ４０８にてパラメータの送信を中止する中止処理を実行した後、本送信用処理を終了する。 Returning to the explanation of FIG. 24, if the message box MB3 is displayed, the process advances to step S406, and it is determined whether a final confirmation operation has been performed. That is, it is determined whether the execution button is operated in a situation where the destination and arbitrary name are displayed in the message box MB3. If a negative determination is made in step S406, the process advances to step S407, and it is determined whether a cancel operation has been performed. If a cancel operation has been performed, in step S408, a cancellation process is executed to cancel the transmission of parameters, and then the main transmission process is ended.

ステップＳ４０６にて肯定判定をした場合には、ステップＳ４０９にて送信処理を実行した後に、本送信用処理を終了する。ステップＳ４０９の送信処理では、送信先に指定されたロボットにシーン番号と、安全関連パラメータ群と、ユーザにより設定された任意名称とを送信する。つまり、ユーザが送信の手続きを行うにあたり、主要な安全関連パラメータ群と任意名称と送信先とを確認する機会が提供される。これは、送信時に上記作業ミスが生じることを減らす工夫である。 If an affirmative determination is made in step S406, the transmission process is executed in step S409, and then the main transmission process is ended. In the transmission process of step S409, the scene number, the safety-related parameter group, and the arbitrary name set by the user are transmitted to the robot designated as the transmission destination. In other words, when the user performs the transmission procedure, an opportunity is provided to confirm the main safety-related parameter group, arbitrary name, and destination. This is an idea to reduce the occurrence of the above-mentioned operational errors during transmission.

ロボット１６の制御装置５１は、ＰＣ６０から受信した各種情報を当該制御装置５１のメモリに記憶する。そして、ティーチングペンダント７０をロボット１６に接続することにより、メモリに記憶されている上記各種情報を当該ティーチングペンダント７０のディスプレイ７１に表示可能となる。つまり、ユーザがティーチングペンダント７０のディスプレイ７１に表示された任意名称を現場で確認できる。任意名称の表示は、ユーザはパラメータがロボット１６にとって適正なものであるかを確認する一助となる。 The control device 51 of the robot 16 stores various information received from the PC 60 in its memory. By connecting the teaching pendant 70 to the robot 16, the various information stored in the memory can be displayed on the display 71 of the teaching pendant 70. In other words, the user can check the arbitrary name displayed on the display 71 of the teaching pendant 70 at the site. Displaying the arbitrary name helps the user confirm whether the parameters are appropriate for the robot 16.

図２６に示す例では、図２２に示した例と同様に、ＰＣ６０にて設定されたロボット１６Ｘ用の安全関連パラメータ群が誤ってロボット１６Ｙに送信されている。但し、ユーザはロボット１６Ｙについてティーチングペンダント７０Ｙのディスプレイ７１Ｙに表示される任意名称を確認することにより、安全関連パラメータ群が誤送信された可能性があることを把握し得る。このようにして誤送信が発見され得る機会を設けることは、不適正なパラメータのままロボット１６が運用される機会を減らす上で好ましい。 In the example shown in FIG. 26, similarly to the example shown in FIG. 22, the safety-related parameter group for the robot 16X set on the PC 60 is erroneously transmitted to the robot 16Y. However, by checking the arbitrary name displayed on the display 71Y of the teaching pendant 70Y for the robot 16Y, the user can understand that the safety-related parameter group may have been sent in error. Providing an opportunity for erroneous transmission to be discovered in this way is preferable in order to reduce the chances that the robot 16 will be operated with inappropriate parameters.

周辺環境や作業内容等の各種状況に応じて設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、状況に合わせて安全機能を細かく調整（変更）できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で有利となる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、安全関連パラメータ群（シーン）をＰＣ６０から制御装置へ送信する際にユーザが確認すべき項目が増え、全ての項目を都度確認することは実質的に困難となる。この結果、ユーザは送信する安全関連パラメータ群を間違って選んだ際にそれに気づかずそのまま送信してしまうといった作業ミスが発生しやすくなる。仮に間違った安全関連パラメータ群がそのまま制御装置に記憶された場合には、当該パラメータ群の適用によってロボットの安全機能が適正に発揮されなくなると懸念される。この点、本実施形態に示した構成では、シーン毎に当該シーンの任意名称（「シーン名称」に相当）を設定可能となっており、設定支援中のシーンについて当該任意名称が報知される。このような機能を利用すれば、安全関連パラメータを個々に確認しなくても安全関連パラメータ群がどのようなものであるかを容易に把握可能な構成を実現できる。例えばユーザは送信に際して個々の安全関連パラメータを確認しなくても任意名称を確認することで、自身の作業が適正であるかを判断可能となる。つまり、安全関連パラメータ群の任意名称を設定可能とすることは、上記作業ミスを抑制する上で効果的である。以上の理由から、安全関連パラメータ群からなるシーンの切り替えによってロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制できる。 If the number of safety-related parameters that can be set increases depending on various situations such as the surrounding environment and work content, safety functions can be finely adjusted (changed) to suit the situation. This is advantageous in improving both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as the number of configurable items increases, the number of items that the user must check when transmitting safety-related parameter groups (scenes) from the PC 60 to the control device increases, and it is practically difficult to check all the items each time. becomes. As a result, the user is more likely to make a mistake in selecting a group of safety-related parameters to be transmitted, and then transmitting the parameter without noticing it. If a wrong group of safety-related parameters were to be stored as is in the control device, there is a concern that the application of the group of parameters would result in the robot not being able to properly perform its safety functions. In this regard, in the configuration shown in this embodiment, it is possible to set an arbitrary name (corresponding to a "scene name") for each scene, and the arbitrary name is notified for the scene for which setting support is being provided. By using such a function, it is possible to realize a configuration in which it is possible to easily understand what a group of safety-related parameters are without checking each safety-related parameter individually. For example, the user can determine whether his or her work is appropriate by checking the arbitrary name without checking each individual safety-related parameter at the time of transmission. In other words, allowing arbitrary names to be set for the safety-related parameter group is effective in suppressing the above-mentioned work errors. For the above reasons, by switching scenes consisting of a group of safety-related parameters, it is possible to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot, while suppressing the increase in work errors caused by this.

ＰＣ６０においては、シーン番号を用いることによりシーンを適切に管理することができる。しかしながら、当該シーン番号をユーザが見て、シーン（安全関連パラメータ群）を適切に識別できるかは不明となる。例えば、識別情報が単なる数字や数字の羅列であった場合には、当該シーン番号から該当するシーンや当該シーンを適用するロボットを直感的に把握することは困難となる。この点、システム用のシーン番号とは別にシーンの任意名称をユーザが設定可能な構成とすることで、ユーザは当該任意名称から該当するシーン等を直感的に把握しやすくなる。故に、シーンを構成している安全関連パラメータの各項目を確認しなくても当該シーンがどのようなものであるかを把握しやすくなる。これは、上述したように、シーンを制御装置へ送信する際に個々の安全関連パラメータをチェックするといった手間を減らす上で好ましい。 In the PC 60, scenes can be appropriately managed by using scene numbers. However, it is unclear whether the user can appropriately identify the scene (safety-related parameter group) by looking at the scene number. For example, if the identification information is simply a number or a list of numbers, it is difficult to intuitively understand the corresponding scene or the robot to which the scene is applied based on the scene number. In this regard, by configuring the system so that the user can set an arbitrary name for the scene in addition to the system scene number, it becomes easier for the user to intuitively understand the corresponding scene from the arbitrary name. Therefore, it becomes easier to understand what the scene is like without checking each item of safety-related parameters that make up the scene. This is preferable in order to reduce the effort of checking individual safety-related parameters when transmitting the scene to the control device, as described above.

本実施形態に示したように、ユーザにより設定された任意名称を当該任意名称が対応するシーン（安全関連パラメータ群）とともにディスプレイ６１に表示させる構成とすれば、ユーザは安全関連パラメータ群と任意名称との関係を簡易に確認することができる。これは、上述した作業ミスを減らす上で好ましい。なお、シーンパラメータ設定画面ＷＤにユーザにより設定された任意名称が表示されるため、ユーザはシーン毎に安全関連パラメータを設定する際に任意名称を適宜確認できるため、他のシーン（他の制御装置用のシーンを含む）と混同による設定ミス（作業ミス）を少なくすることができる。 As shown in this embodiment, if the arbitrary name set by the user is displayed on the display 61 together with the scene (safety-related parameter group) to which the arbitrary name corresponds, the user can display the safety-related parameter group and the arbitrary name. You can easily check the relationship with This is preferable in order to reduce the above-mentioned operational errors. In addition, since the arbitrary name set by the user is displayed on the scene parameter setting screen WD, the user can check the arbitrary name appropriately when setting safety-related parameters for each scene. settings errors (work errors) due to confusion with other scenes (including scenes for use) can be reduced.

シーンを制御装置に送信する場合には少なくとも送信操作が行われる前に任意名称をユーザに報知することにより、シーンの誤送信や誤設定の機会を減らすことができる。 When transmitting a scene to the control device, by notifying the user of an arbitrary name at least before the transmission operation is performed, it is possible to reduce the chances of erroneous scene transmission or erroneous settings.

シーンや任意名称の送信元となったデバイス以外の他のデバイス（例えばティーチングペンダント）を制御装置に接続することで、シーン及び任意名称を当該他のデバイスにて表示可能とすれば、ユーザはシーンの誤送信等が発生していないかを他のデバイスにて事後的に確認できる。 By connecting a device other than the device that sent the scene or arbitrary name (for example, a teaching pendant) to the control device, the user can display the scene and arbitrary name on that other device. You can use other devices to check whether erroneous transmissions, etc. have occurred after the fact.

＜変形例１＞
上記第４の実施形態では、安全関連パラメータの設定や変更が可能なＰＣ６０において任意名称の設定や変更を可能とした一方、それら安全関連パラメータの設定や変更が不可となっているティーチングペンダント７０では任意名称の設定や変更を不可とした。ティーチングペンダント７０にて安全関連パラメータの設定や変更が可能な構成とする場合には当該ティーチングペンダント７０にて名称の設定や変更を可能としてもよい。なお、パラメータの設定や変更と任意名称の設定や変更が可能なデバイスを複数設けた場合には、それらデバイス間で安全関連パラメータの最新の設定値及び最新の任意名称を共有化することが好ましい。このような構成を実現する上では、例えば任意名称に設定値のバージョン情報や日付の情報を含めるように教示したり、デバイス側でこれらの情報を任意名称に付加したりするとよい。
＜変形例２＞
上記第４の実施形態では、ユーザが任意名称を直接入力する構成について例示したが、プルダウンメニューによって任意名称の候補を表示し、その中からユーザが１の任意名称を選択する構成としてもよい。また、第４の実施形態に示したように、任意名称を複数の情報の組み合わせによって構成することで名称の識別力を強化しやすくなる。このように複数の情報の組み合わせによって名称を構成する上では、各情報を個別に設けられたプルダウンメニューから各々選択する構成としてもよい。 <Modification 1>
In the fourth embodiment, arbitrary names can be set and changed on the PC 60 that can set and change safety-related parameters, while the teaching pendant 70, which cannot set and change these safety-related parameters, It is now impossible to set or change arbitrary names. If the teaching pendant 70 is configured to allow safety-related parameters to be set or changed, the teaching pendant 70 may be configured to allow names to be set or changed. Note that when multiple devices are installed that can set or change parameters and arbitrary names, it is preferable to share the latest setting values and the latest arbitrary names of safety-related parameters among these devices. . In order to realize such a configuration, for example, it is preferable to teach the arbitrary name to include version information and date information of the setting value, or to add such information to the arbitrary name on the device side.
<Modification 2>
In the fourth embodiment, a configuration in which the user directly inputs an arbitrary name is exemplified, but a configuration may also be adopted in which arbitrary name candidates are displayed using a pull-down menu and the user selects one arbitrary name from among them. Further, as shown in the fourth embodiment, by configuring an arbitrary name by a combination of a plurality of pieces of information, it becomes easier to strengthen the discriminating power of the name. When configuring a name by combining a plurality of pieces of information in this way, each piece of information may be selected from a separate pull-down menu.

＜変形例３＞
上記第４の実施形態では、ロボット名とエリア名との２つの情報の組み合わせ（複合名称）によって任意名称を構成した場合について例示したが、これに限定されるものではない。任意名称については１の情報によって構成してもよいし、３以上の情報の組み合わせによって構成してもよい。例えば、任意名称＝「第１エリア用パラメータ」とすることも可能である。 <Modification 3>
In the fourth embodiment, an arbitrary name is constructed by a combination of two pieces of information (compound name): a robot name and an area name, but the invention is not limited to this. The arbitrary name may be composed of one piece of information, or may be composed of a combination of three or more pieces of information. For example, it is also possible to set the arbitrary name to "parameter for first area".

また、上記第４の実施形態では、任意名称の全体をユーザが任意に設定できる構成としたが、これに限定されるものではない。上記変形例１に示したように、任意名称をユーザが任意に設定可能な部分と、デバイス側で強制的に決定される部分とで構成することも可能である。 Further, in the fourth embodiment, the user can arbitrarily set the entire arbitrary name, but the present invention is not limited to this. As shown in Modification 1 above, it is also possible to configure the arbitrary name to include a part that can be set arbitrarily by the user and a part that is forcibly determined on the device side.

＜変形例４＞
上記第４の実施形態では、主要項目表示となっている場合に送信ボタンが表示される構成、すなわち主要項目表示となっている場合に安全関連パラメータ群の送信が可能となる構成としたが、これに限定されるものではない。全項目表示となっている場合に送信ボタンが表示される構成としてもよいし、主要項目表示及び全項目表示の何れとなっている場合であっても送信ボタンが表示される構成としてもよい。 <Modification 4>
In the fourth embodiment, the send button is displayed when the main items are displayed, that is, the safety-related parameter group can be sent when the main items are displayed. It is not limited to this. The configuration may be such that the send button is displayed when all items are displayed, or the send button may be displayed regardless of whether the main items are displayed or all items are displayed.

＜変形例５＞
安全関連パラメータの値の見直し等により安全関連パラメータ群の少なくとも何れかの値が変更された場合には、変更前の任意名称の引継ぎを不可とし、任意名称をユーザに必ず変更させる構成（例えば、変更しなければ保存や送信が不可となる構成）とすることも可能である。特に、ロボット１６へ送信済みの安全関連パラメータ群の値については、安全関連パラメータの値の見直し時の任意名称の変更を必須とすることで、ロボット１６に記憶されている安全関連パラメータ群の値が最新のものに更新されているかの特定が困難になることを抑制できる。例えば、名称に変更日時を含めたり、ログインユーザＩＤやユーザ名等の個人を識別できる情報を含めたり、バージョン情報を含めたりするとよい。 <Modification 5>
If at least one of the values of the safety-related parameter group is changed due to a review of the values of safety-related parameters, etc., the arbitrary name before the change cannot be inherited, and the arbitrary name must be changed by the user (for example, It is also possible to create a configuration in which storage and transmission are not possible unless changes are made. In particular, for the values of the safety-related parameter group that have already been sent to the robot 16, by making it mandatory to change the arbitrary name when reviewing the value of the safety-related parameter, the value of the safety-related parameter group stored in the robot 16 can be changed. This can prevent it from becoming difficult to identify whether the software has been updated to the latest version. For example, the name may include the date and time of modification, information that can identify an individual such as a login user ID or user name, or version information.

＜変形例６＞
本実施形態においても、ＰＣ６０に設定支援用のソフトウェアが予めインストールされている場合について例示したが、このソフトウェアをインターネット回線等を通じて配信し、ユーザが当該ソフトウェアを所望とするＰＣ６０に任意のタイミングでインストール可能としてもよい。 <Modification 6>
In this embodiment as well, a case has been exemplified in which the software for setting support is pre-installed on the PC 60, but this software is distributed via an Internet line etc., and the user installs the software on the desired PC 60 at any timing. It may be possible.

＜第５の実施形態＞
上記第４の実施形態では、安全関連パラメータ群の名称としてユーザが任意に設定可能な任意名称を設け、ＰＣ６０から安全関連パラメータ群を送信する場合やロボット１６にて安全関連パラメータ群を受信した後に当該任意名称を表示させる機会を設けた。このような構成によれば安全関連パラメータ群の誤送信の抑制や誤設定の早期発見に寄与できる。本実施形態では任意名称の利用についてシステム側からより積極的に介入することにより、上記効果の底上げを図っていることを特徴の１つとしている。以下、第４の実施形態との相違点を中心に本実施形態における特徴的な構成について説明する。 <Fifth embodiment>
In the fourth embodiment, an arbitrary name that can be set arbitrarily by the user is provided as the name of the safety-related parameter group, and when the safety-related parameter group is transmitted from the PC 60 or after the safety-related parameter group is received by the robot 16. An opportunity was provided to display the arbitrary name. Such a configuration can contribute to suppressing erroneous transmission of safety-related parameter groups and early detection of erroneous settings. One of the features of this embodiment is that the above-mentioned effects are improved by more actively intervening from the system side regarding the use of arbitrary names. The characteristic configuration of this embodiment will be described below, focusing on the differences from the fourth embodiment.

先ず、本実施形態では任意名称を前半パートと後半パートとで構成し、両パートの一方（後半パート）については任意の文字列の設定を促す一方、両パートの他方（前半パート）については設定にガイドラインを設けた。具体的には、一方のパート（前半パート）については送信先のロボットの固有情報を入力するように促す構成とした。 First, in this embodiment, an arbitrary name is composed of a first half part and a second half part, and while one of the two parts (the second half part) is prompted to set an arbitrary character string, the other of the two parts (the first half part) is prompted to set it. guidelines have been established. Specifically, one part (the first half) is configured to prompt the user to enter the unique information of the destination robot.

図２７に示すように、任意名称が設定されていない状況下では、シーンパラメータ設定画面ＷＤの名称表示部Ｄ３には、上記ガイドラインに沿った名称が設定されるように促すべく、「送信先の固有情報＿任意の文字列」のメッセージが表示されている。このメッセージについてはユーザが名称表示部Ｄ３をクリックして入力を開始することで非表示となる。例えば、図２７に示す例では、固有情報＝「ロボットＸ」、任意の文字列＝「第１エリア用パラメータ」の組み合わせにより任意名称が構成されている。 As shown in FIG. 27, in a situation where no arbitrary name is set, the name display area D3 of the scene parameter setting screen WD displays the message "Destination The message “Unique information_any character string” is displayed. This message is hidden when the user clicks on the name display area D3 and starts inputting. For example, in the example shown in FIG. 27, the arbitrary name is configured by a combination of unique information = "robot X" and arbitrary character string = "parameter for first area."

固有情報については、ロボットの個体毎に設定されており変更不可となっている固定情報（例えばＩＤや製造番号等）とユーザがティーチングペンダント７０等を用いて任意に設定可能な任意設定情報（例えばコントローラ名やロボット名等）とに大別される（図２８参照）。なお、固有情報についてはロボット１６の製造プレートやティーチングペンダント７０からユーザが確認できる情報である。 Unique information includes fixed information that is set for each individual robot and cannot be changed (e.g. ID, serial number, etc.) and arbitrary setting information that can be set arbitrarily by the user using the teaching pendant 70 (e.g. (controller name, robot name, etc.) (see Figure 28). Note that the unique information is information that the user can confirm from the manufacturing plate of the robot 16 or the teaching pendant 70.

本実施形態では、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報とロボット１６に記憶されている固有情報とを安全関連パラメータの送信に際して照合することにより、誤送信の発生を抑制している。以下、図２９を参照して、本実施形態における送信用処理を第４の実施形態に示した送信用処理との相違点を中心に説明する。 In this embodiment, the occurrence of erroneous transmission is suppressed by comparing the unique information included in the arbitrary name set by the user with the unique information stored in the robot 16 when transmitting safety-related parameters. Hereinafter, with reference to FIG. 29, the transmission processing in this embodiment will be explained, focusing on the differences from the transmission processing shown in the fourth embodiment.

本実施形態における送信用処理においてはステップＳ４０６にて最終確認操作が行われたと判定した場合には、ステップＳ５０１に進む。ステップＳ５０１では、ユーザにより送信先に指定されたロボットから固有情報を取得する。具体的には、ロボットに記憶されているＩＤや製造番号等の固定情報、コントローラ名やロボット名等の任意設定情報を各々取得する。なお、送信先の指定に係る構成については第４の実施形態と同様であるため説明を省略する。 In the transmission process in this embodiment, if it is determined in step S406 that the final confirmation operation has been performed, the process advances to step S501. In step S501, unique information is acquired from the robot designated as the destination by the user. Specifically, fixed information such as the ID and serial number stored in the robot, and arbitrary setting information such as the controller name and robot name are acquired. Note that the configuration related to specifying the destination is the same as that in the fourth embodiment, and therefore the description thereof will be omitted.

送信先のロボットから固有情報を取得した後は、ステップＳ５０２に進み、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報と、送信先から取得した固有情報とを照合する。この照合において、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報が、送信先から取得した固有情報の何れかと一致した場合には、ステップＳ５０３にて肯定判定をしてステップＳ４０９に進み、送信処理を実行した後に本送信用処理を終了する。送信処理では、送信先として指定されたロボットにシーン番号と、安全関連パラメータ群と、ユーザにより設定された任意名称（送信先の固有情報及び任意の文字列）とを送信する。なお、送信処理では任意名称のうち任意の文字列のみを送付する構成とすることも可能である。 After acquiring the unique information from the destination robot, the process proceeds to step S502, where the unique information included in the arbitrary name set by the user is compared with the unique information acquired from the destination. In this comparison, if the unique information included in the arbitrary name set by the user matches any of the unique information acquired from the destination, an affirmative determination is made in step S503 and the process proceeds to step S409, where the transmission process is performed. After executing this, the main transmission process ends. In the transmission process, a scene number, a group of safety-related parameters, and an arbitrary name (specific information of the transmission destination and an arbitrary character string) set by the user are transmitted to the robot designated as the transmission destination. Note that in the transmission process, it is also possible to configure a configuration in which only an arbitrary character string of an arbitrary name is sent.

ステップＳ５０２の照合において、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報が、送信先から取得した固有情報の何れとも一致しなかった場合には、ステップＳ５０３にて否定判定をしてステップＳ５０６に進み、安全関連パラメータの送信の中止処理（ステップＳ４０８と同様）及び名称設定の教示処理（ステップＳ４０３と同様）を実行した後、本送信用処理を終了する。 In the verification in step S502, if the unique information included in the arbitrary name set by the user does not match any of the unique information acquired from the destination, a negative determination is made in step S503 and the process proceeds to step S506. After executing the process of canceling the transmission of safety-related parameters (same as step S408) and the process of teaching name setting (same as step S403), the main transmission process is ended.

ユーザにより設定される任意名称が送信先の制御装置にて固有となる固有情報を含むことにより、当該固有情報を用いた照合が可能となる。このように、システム側で誤送信を特定可能な構成とすれば、人為的なミスを大幅に軽減できる。 Since the arbitrary name set by the user includes unique information that is unique to the destination control device, verification using the unique information becomes possible. In this way, if the system is configured to be able to identify erroneous transmissions, human errors can be significantly reduced.

＜変形例１＞
上記第５の実施形態では、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報と、送信先のロボット１６の固有情報とをＰＣ６０にて照合し、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報が送信先のロボット１６の固有情報に含まれない場合には送信を中止する（すなわち安全関連パラメータ群等を送信しない）構成としたが、これを以下のように変更してもよい。すなわち、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報と、送信先のロボット１６の固有情報とをロボット１６にて照合し、ユーザにより設定された任意名称に含まれる固有情報が送信先のロボット１６の固有情報に含まれない場合にはロボット１６側で安全関連パラメータ群等の受信を拒否する構成としてもよい。 <Modification 1>
In the fifth embodiment, the unique information included in the arbitrary name set by the user is compared with the unique information of the destination robot 16 on the PC 60, and the unique information included in the arbitrary name set by the user is Although the configuration is such that the transmission is stopped (that is, the safety-related parameter group etc. are not transmitted) when the information is not included in the unique information of the destination robot 16, this may be changed as follows. That is, the robot 16 compares the unique information included in the arbitrary name set by the user with the unique information of the destination robot 16, and the unique information included in the arbitrary name set by the user is matched with the unique information of the destination robot 16. The robot 16 may be configured to refuse to receive the safety-related parameter group if it is not included in the unique information of the robot 16.

＜変形例２＞
ロボット１６側で任意名称に含める情報を指定し、当該指定された情報が任意名称に含まれている場合にのみ安全関連パラメータ群等の送信及び受信が許容され、含まれていない場合には送信又は受信が不可となるように制限してもよい。また、ロボット１６側で任意名称を指定し、当該指定された任意名称とＰＣ６０においてユーザにより設定された任意名称とが一致した場合にのみ安全関連パラメータ群等の送信及び受信が許容され、一致しない場合には送信又は受信が不可となるように制限してもよい。 <Modification 2>
The information to be included in the arbitrary name is specified on the robot 16 side, and only when the specified information is included in the arbitrary name, transmission and reception of safety-related parameter groups, etc. is allowed, and if it is not included, transmission is allowed. Alternatively, it may be restricted so that reception is not possible. In addition, if an arbitrary name is specified on the robot 16 side and the specified arbitrary name matches the arbitrary name set by the user on the PC 60, transmission and reception of safety-related parameter groups, etc. is allowed, and if they do not match. In some cases, transmission or reception may be restricted.

＜変形例３＞
ＣＲＣ計算によって安全関連パラメータ群から一意な値を作成し、送信側（ＰＣ６０側）で実施したＣＲＣ計算の結果と、受信側（ロボット１６側）で実施したＣＲＣ計算の結果とを比較することでデータの欠損や改ざんを監視する構成としてもよい。また、安全関連パラメータ群のＣＲＣ計算に任意名称の一部又は全部を含める構成としてもよい。 <Modification 3>
By creating a unique value from a group of safety-related parameters through CRC calculation, and comparing the results of the CRC calculation performed on the sending side (PC 60 side) with the results of the CRC calculation performed on the receiving side (robot 16 side). It may also be configured to monitor data loss or falsification. Further, a configuration may be adopted in which part or all of the arbitrary name is included in the CRC calculation of the safety-related parameter group.

＜第６の実施形態＞
上記第５の実施形態に示した固有情報については、固定情報（例えばＩＤや製造番号）と任意設定情報（例えばロボット名やコントローラ名）とで特性に大きな違いがある。ＩＤや製造番号については他のデバイスとの識別時に重複（衝突）が発生しないように設定されることが前提となっている。つまり、基本的に同じ固定情報を有するロボットは存在しない又はほぼ存在しないため、固定情報同士を対比した場合に一致する可能性（混同のリスク）は低い。但し、固定情報については、その多くは英数字の組み合わせなど意味を持たないため、ユーザにとっては固定情報を見てもそれがどのロボットに対応しているかを特定することは難しい（図３０（ａ）の例参照）。 <Sixth embodiment>
Regarding the unique information shown in the fifth embodiment, there is a large difference in characteristics between fixed information (for example, ID and serial number) and arbitrary setting information (for example, robot name and controller name). It is assumed that the ID and serial number are set so that duplication (collision) does not occur when identifying other devices. In other words, since there are basically no or almost no robots that have the same fixed information, the possibility of matching (risk of confusion) when comparing fixed information is low. However, since most of the fixed information has no meaning, such as combinations of alphanumeric characters, it is difficult for users to identify which robot the fixed information corresponds to (see Figure 30(a). ).

一方、コントローラ名やロボット名等の任意設定情報については、ユーザ自身が理解できる程度に意味を持たせた名称（分かりやすい名称）にすることが可能である。故に、ユーザは、任意名称を見て、当該任意名称がどのロボットに対応しているかを任意設定情報から特定することは固定情報から特定する場合と比べて容易になる（図３０（ａ）の例参照）。しかしながら、任意設定情報の設定をユーザに委ねることで、同じ任意名称が複数のロボットで設定される可能性は上記固定情報よりも高くなる。 On the other hand, arbitrary setting information such as a controller name or a robot name can be given a meaningful name (an easy-to-understand name) to the extent that the user can understand it. Therefore, it is easier for the user to look at the arbitrary name and identify which robot the arbitrary name corresponds to from the arbitrary setting information than from the fixed information (see Figure 30(a)). (see example). However, by entrusting the setting of the arbitrary setting information to the user, the possibility that the same arbitrary name will be set for a plurality of robots becomes higher than with the above-mentioned fixed information.

本実施形態では、このような特性の違いに着目して、任意名称の設定のガイドラインを以下のように定めていることを特徴の１つとしている。以下、第５の実施形態との相違点を中心に本実施形態における特徴的な構成について説明する。 One of the features of this embodiment is that it focuses on these differences in characteristics and defines guidelines for setting arbitrary names as follows. The characteristic configuration of this embodiment will be described below, focusing on the differences from the fifth embodiment.

図３０（ｂ）に示すように、本実施形態に示す名称表示部Ｄ３においては、任意名称が未設定である場合に、どのように任意名称を設定すればよいかを教示するメッセージ（具体的には「固定情報（製造番号等）＿任意設定情報（コントローラ名等）＿任意の文字列」）が表示されている。つまり、本実施形態では任意名称を３つの情報の組み合わせによって構成するように教示されている。なお、ユーザがカーソルを名称表示部Ｄ３に合わせることでより詳細なガイドライン（例えば固定情報や任意設定情報の他の例やそれら各情報の確認方法等）がポップアップ表示される。 As shown in FIG. 30(b), in the name display area D3 shown in this embodiment, when the arbitrary name is not set, a message (specific ``Fixed information (serial number, etc.)_Arbitrary setting information (controller name, etc.)_Arbitrary character string') is displayed. In other words, this embodiment teaches that an arbitrary name is constructed by a combination of three pieces of information. In addition, when the user places the cursor on the name display area D3, more detailed guidelines (for example, other examples of fixed information and optional setting information, methods of checking each of these pieces of information, etc.) are displayed as a pop-up.

例えば、製造番号＝「０００１」、コントローラ名＝「ＲｏｂｏｔＸ」となっているロボットを対象としてパラメータ群の任意名称を設定する場合であって、ユーザが任意文字列＝「第１エリア用パラメータ」とする場合には、ガイドラインに従って任意名称を設定することで、任意名称＝「０００１＿ＲｏｂｏｔＸ＿第１エリア用パラメータ」となる（図３１参照）。ここで、図３１を参照して、本実施形態における任意名称を構成している各情報の取り扱いについて説明する。 For example, when setting an arbitrary name for a parameter group for a robot whose serial number = "0001" and controller name = "Robot In this case, by setting an arbitrary name according to the guidelines, the arbitrary name becomes "0001_RobotX_parameter for first area" (see FIG. 31). Here, with reference to FIG. 31, the handling of each piece of information constituting the arbitrary name in this embodiment will be explained.

図３１に示す例では、工場の第１エリアＥＸに配置されたロボット１６Ｘと第２エリアＥＹに配置されたロボット１６Ｙとは同型ではあるものの、各エリアで従事している作業が異なっている。すなわち、作業内容が重複しない構成となっている。具体的には、ロボット１６Ｘにおけるメインシーン１とロボット１６Ｙにおけるメインシーン１とは異なる作業を想定したものとなっている。 In the example shown in FIG. 31, the robot 16X placed in the first area EX of the factory and the robot 16Y placed in the second area EY are of the same type, but they perform different tasks in each area. In other words, the configuration is such that work contents do not overlap. Specifically, the main scene 1 for the robot 16X and the main scene 1 for the robot 16Y assume different tasks.

そして、ユーザはロボット１６Ｘについてメインシーン１のパラメータ群をＰＣ６０にて設定し、且つ、任意名称として、固定情報であるロボット１６Ｘの製造番号「０００１」、任意設定情報であるコントローラ名「ＲｏｂｏｔＸ」、任意の文字列「第１エリア用パラメータ」の組み合わせである「０００１＿ＲｏｂｏｔＸ＿第１エリア用パラメータ」を設定している。このパラメータ群をロボット１６Ｘへ送信する場合には、上記第５の実施形態と同様に、ＰC６０とロボット１６Ｘとで情報の照合が行われる。 Then, the user sets the main scene 1 parameter group for the robot 16X on the PC 60, and also sets the serial number of the robot 16X as the fixed information "0001" as the arbitrary name, the controller name "RobotX" as the arbitrary setting information, “0001_RobotX_parameters for first area” is set, which is a combination of arbitrary character strings “parameters for first area”. When transmitting this parameter group to the robot 16X, information is collated between the PC 60 and the robot 16X, as in the fifth embodiment.

本実施形態において照合の対象として規定されているのは「固定情報」である。つまり、任意名称に含まれる固定情報（製造番号）が、ロボット１６Ｘに記憶されている固定情報（製造番号）と一致しているかが照合される。図３１の例では、製造番号が一致しているため、ＰＣ６０で設定された安全関連パラメータ群、シーン番号、任意名称がロボット１６Ｘに送信され、送信された安全関連パラメータ群は当該ロボット１６Ｘのメモリにメインシーン１対応の安全関連パラメータ群として記憶されることとなる。これにより、ロボット１６Ｘに接続されているティーチングペンダント７０Ｘではメモリ５５Ｘに記憶されているメインシーン１対応の安全関連パラメータ群をディスプレイ７１Ｘに表示して確認可能となる。また、安全関連パラメータ群をディスプレイ７１Ｘに表示した場合には、当該安全関連パラメータ群だけでなく上記任意名称についても併せて表示される。具体的には任意名称が「現在のパラメータ＜０００１＿ＲｏｂｏｔＸ＿第１エリア用パラメータ＞」と表示される。つまり、表示される任意名称には任意設定情報（コントローラ名）である「ＲｏｂｏｔＸ」と任意の文字列である「第１エリア用パラメータ」とが含まれる。ディスプレイ７１Ｘに表示された「ＲｏｂｏｔＸ」及び「第１エリア用パラメータ」を、ロボット１６Ｘに適用されている安全関連パラメータ群が本ロボット１６Ｘを想定したものであるかをユーザが目視で確認する際の一助とすることができる。 In this embodiment, "fixed information" is defined as the object of verification. That is, it is checked whether the fixed information (manufacturing number) included in the arbitrary name matches the fixed information (manufacturing number) stored in the robot 16X. In the example of FIG. 31, since the serial numbers match, the safety-related parameter group, scene number, and arbitrary name set on the PC 60 are transmitted to the robot 16X, and the transmitted safety-related parameter group is stored in the memory of the robot 16X. will be stored as a group of safety-related parameters corresponding to main scene 1. As a result, the teaching pendant 70X connected to the robot 16X can display and confirm the safety-related parameter group corresponding to the main scene 1 stored in the memory 55X on the display 71X. Further, when a safety-related parameter group is displayed on the display 71X, not only the safety-related parameter group but also the arbitrary name mentioned above is displayed. Specifically, an arbitrary name is displayed as "Current parameter <0001_RobotX_Parameters for first area>". That is, the displayed arbitrary name includes "RobotX" which is arbitrary setting information (controller name) and "parameter for first area" which is an arbitrary character string. When the user visually checks the "Robot It can be helpful.

ここで、上記安全関連パラメータ群を誤ってロボット１６Ｙに送信しようとした場合にも上記照合が行われる。図３１の例では、任意名称に含まれる固定情報（製造番号）と、ロボット１６Ｙに記憶されている固定情報（製造番号）とが不一致となっている。故に、照合の結果、ＰＣ６０からロボット１６Ｙへの安全関連パラメータ群の送信は不可となり、誤送信が回避されることとなる。つまり、ロボット１６Ｙではパラメータの上書きが実行されず、ティーチングペンダント７０Ｙのディスプレイ７１Ｙに表示されるパラメータや名称は元のままとなる。 Here, even if an attempt is made to send the safety-related parameter group to the robot 16Y by mistake, the above verification is performed. In the example of FIG. 31, the fixed information (manufacturing number) included in the arbitrary name does not match the fixed information (manufacturing number) stored in the robot 16Y. Therefore, as a result of the verification, it becomes impossible to transmit the safety-related parameter group from the PC 60 to the robot 16Y, and erroneous transmission can be avoided. In other words, overwriting of parameters is not performed in the robot 16Y, and the parameters and names displayed on the display 71Y of the teaching pendant 70Y remain as they were.

＜変形例１＞
上記第６の実施形態では、ティーチングペンダント７０Ｘ，７０Ｙのディスプレイ７１Ｘ，７１Ｙに安全関連パラメータ群の任意名称を表示する構成としたが、表示される任意名称ともに、ロボット１６Ｘ，１６Ｙに記憶されている固有情報を表示する構成としてもよい。ユーザは、それらを目視で対比することにより、誤った安全関連パラメータ群が適用されていないかを簡易に確認でき、確認作業の容易化に寄与できる。 <Modification 1>
In the sixth embodiment, the arbitrary names of the safety-related parameter group are displayed on the displays 71X and 71Y of the teaching pendants 70X and 70Y, but both of the displayed arbitrary names are stored in the robots 16X and 16Y. It may also be configured to display unique information. By visually comparing them, the user can easily check whether an incorrect safety-related parameter group has been applied, which can contribute to facilitating the checking work.

＜変形例２＞
上記第６の実施形態では、ティーチングペンダント７０Ｘ，７０Ｙのディスプレイ７１Ｘ，７１Ｙに安全関連パラメータ群の任意名称を構成している固定情報、任意設定情報、任意の文字列を全て表示する構成としたが、少なくとも任意設定情報、好ましくは任意設定情報及び任意の文字列が表示される構成とすれば足りる。つまり、任意名称に含まれる固定情報については表示対象から外すことも可能である。 <Modification 2>
In the sixth embodiment described above, the display 71X, 71Y of the teaching pendant 70X, 70Y is configured to display all the fixed information, arbitrary setting information, and arbitrary character string that constitute the arbitrary name of the safety-related parameter group. , it is sufficient if the configuration is such that at least arbitrary setting information, preferably arbitrary setting information and arbitrary character strings are displayed. In other words, it is possible to exclude fixed information included in an arbitrary name from being displayed.

＜変形例３＞
上記第６の実施形態では、ＰＣ６０からロボット１６Ｘ，１６Ｙに安全関連パラメータ群等を送信する場合に固定情報についてのみ照合を行う構成としたが、これに加えて任意設定情報についても照合を行う構成としてもよい。 <Modification 3>
In the sixth embodiment, only the fixed information is verified when transmitting the safety-related parameter group etc. from the PC 60 to the robots 16X, 16Y, but in addition to this, the optional setting information is also verified. You can also use it as

＜第７の実施形態＞
上記第１～第６の各実施形態においては、安全関連部ＰＸにより基準値を超える力や速さ、基準領域を外れる位置への移動を確認した場合にはエラー発生としてロボット１６を停止させる構成とすることにより、ロボット１６の安全性の向上に貢献している。ここで、例えば自動運転中に上記力や位置に係るエラー発生によってロボット１６が停止した場合には、ユーザが手動でロボット１６を移動させて当該エラーを解消することで、ロボット１６の自動運転を再開させることができる。また、ロボット１６に動作軌道を設定する場合には、ジョグ操作によってロボット１６を操作したり、ロボット１６を手で押し引きしたりして動作軌道等を教示する場合もある。第１の実施形態等に示したように、自動運転時だけでなく手動操作時においても安全関連部ＰＸによる監視を行う構成とすることはロボット１６の安全性を向上させる上で好ましいものの、手動操作が行われる状況や作業内容によって各安全関連パラメータの適正な値は異なる可能性が高い。更には、手動操作の機能を活用する際の利便性の向上と安全性の向上とを両立させる上では、各安全関連パラメータの適正な値が異なる可能性が一層高くなる。 <Seventh embodiment>
In each of the first to sixth embodiments described above, the robot 16 is configured to stop as an error has occurred if the safety-related part PX confirms a force or speed exceeding a reference value or movement to a position outside the reference area. This contributes to improving the safety of the robot 16. Here, for example, if the robot 16 stops due to an error related to the force or position mentioned above during automatic operation, the user can manually move the robot 16 to resolve the error, thereby restarting the automatic operation of the robot 16. It can be restarted. Further, when setting a motion trajectory for the robot 16, the motion trajectory and the like may be taught by operating the robot 16 by jogging or by pushing and pulling the robot 16 by hand. As shown in the first embodiment, etc., it is preferable to configure the safety-related part PX to perform monitoring not only during automatic operation but also during manual operation in order to improve the safety of the robot 16. It is highly likely that the appropriate values for each safety-related parameter will differ depending on the operating conditions and work content. Furthermore, in order to achieve both improved convenience and improved safety when utilizing manual operation functions, the possibility that the appropriate values of each safety-related parameter will differ is further increased.

本実施形態では、このような事情に配慮して、手動操作時の安全性の向上と利便性の向上とを両立させる工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図３２を参照して、当該工夫を第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、以下の説明においても、安全関連パラメータ群を「シーン」とも記載し、第１の実施形態に示したようにロボット１６が従事する「作業シーン」と区別する。 One of the features of this embodiment is that it takes such circumstances into consideration and is designed to improve both safety and convenience during manual operation. Hereinafter, with reference to FIG. 32, the invention will be explained focusing on the differences from the first embodiment. In the following description, the safety-related parameter group will also be referred to as a "scene" to distinguish it from the "work scene" in which the robot 16 is engaged, as shown in the first embodiment.

本実施形態では、上記第１の実施形態に示した特殊シーン２に代えて、手動操作用シーンＤ、手動操作用シーンＲ、手動操作用シーン１～３が設けられている。つまり、これら５つのシーンが手動操作用のシーンとして登録されており、手動操作時には状況や作業内容等に応じてこれら５つのシーンの何れかに基づいて安全関連部ＰＸによる監視等が実行される。 In this embodiment, instead of the special scene 2 shown in the first embodiment, manual operation scene D, manual operation scene R, and manual operation scenes 1 to 3 are provided. In other words, these five scenes are registered as scenes for manual operation, and during manual operation, the safety-related department PX performs monitoring etc. based on any of these five scenes depending on the situation, work content, etc. .

手動操作用シーンＤは、手動操作時のデフォルトとなるシーンであり、例えば後述するように駆動制御部５２における制御モードが手動操作モードに切り替えられた際にセットされたり、エラー解消時やティーチング終了時にセットされたりするシーンである。手動操作用シーンＤでは、速さ及び力が監視対象（基準値の設定＝「有効」）となっており、位置については監視対象外（基準領域の設定＝「無効」）となっている。なお、図３２に示す例では、速さ及び力の制限レベルはＨＩレベルとしており、速さ及び力は大きく制限される構成となっているが、これに限定されるものではない。それらの制限レベルについては任意である。また、力についても監視対象外としてもよい。力を監視対象外とすることは、ジョグ操作によって設備等に接触して力がかかって停止する度に安全関連部ＰＸの状態をリカバリに切り替えたり手動操作用シーンＲに切り替えたりする手間を減らす上で効果的である。 The manual operation scene D is a default scene during manual operation, and is set, for example, when the control mode in the drive control unit 52 is switched to manual operation mode as described later, or when an error is resolved or when teaching ends. It is a scene that is sometimes set. In manual operation scene D, speed and force are monitored (reference value setting = "valid"), and position is not monitored (reference area setting = "invalid"). Note that in the example shown in FIG. 32, the speed and force restriction levels are set to the HI level, and the configuration is such that the speed and force are greatly restricted, but the invention is not limited to this. These restriction levels are arbitrary. Furthermore, force may also be excluded from monitoring. Excluding force from being monitored reduces the hassle of switching the state of the safety-related part PX to recovery or switching to manual operation scene R every time the jog operation causes contact with equipment, etc. and force is applied and the machine stops. It is effective on

手動操作用シーンＲは、エラー停止したロボット１６の復旧（リカバリ）作業を行う際に選択されることを想定したシーンである。手動操作用シーンＤでは、速さ、力、位置が何れも監視対象となっているが、何れも制限レベルはＬＯＷレベルとなっている。例えばロボット１６が設備等に引っ掛かった状態で停止している状況下にて復旧作業を行う場合には、ロボット１６を引き離す際に必要な力が大きくなり得る。上述の如く力の監視レベルを低くすることにより、復旧作業が困難になることを抑制している。また、ロボット１６が基準領域外に出てしまった場合にも当該手動操作用シーンＲがセットされるため、位置についても監視レベルを低くすることで位置の監視機能が復旧作業の妨げになることを抑制している。なお、後述するように安全関連部ＰＸが「リカバリ状態」となっている場合に本手動操作用シーンＲがセットされるが、この「リカバリ状態」では力及び位置の監視が無効化される。このため、少なくとも当該「リカバリ状態」との組み合わせにおいては、上述した力及び位置の判定基準に引っ掛かったとしても、ロボット１６の動きが妨げられることはない。 The manual operation scene R is a scene that is assumed to be selected when performing recovery work for the robot 16 that has stopped due to an error. In scene D for manual operation, speed, force, and position are all monitored, but the restriction level for each is LOW. For example, when performing recovery work in a situation where the robot 16 is stuck in equipment or the like and stopped, the force required to separate the robot 16 may become large. By lowering the force monitoring level as described above, recovery work is prevented from becoming difficult. In addition, since the manual operation scene R is set even if the robot 16 goes outside the reference area, lowering the position monitoring level will prevent the position monitoring function from interfering with recovery work. is suppressed. Note that, as will be described later, the main manual operation scene R is set when the safety-related part PX is in a "recovery state", but in this "recovery state", force and position monitoring are disabled. Therefore, at least in combination with the "recovery state", the movement of the robot 16 is not hindered even if the above-mentioned force and position criteria are met.

手動操作用シーン１は、ティーチングペンダント７０等におけるジョグ操作によってティーチングを行う際に選択されることを想定したシーンである。手動操作を想定してはいるものの、ユーザがロボット１６に直接触れるわけではないため、速さ、力及び位置の制限レベルについては最低限（ＭＩＮ）となっている。つまり、手動操作用シーン１～３の中では最も制限が緩い。 Manual operation scene 1 is a scene that is assumed to be selected when teaching is performed by jogging the teaching pendant 70 or the like. Although manual operation is assumed, since the user does not directly touch the robot 16, the speed, force, and position limit levels are set to the minimum (MIN). In other words, among the manual operation scenes 1 to 3, this is the least restrictive.

手動操作用シーン２及び手動操作用シーン３は、所謂ダイレクトティーチングを行う際に選択されることを想定したシーンである。速さ、力、位置が全て監視対象となっている点では手動操作用シーン１と同様である。但し、ダイレクトティーチングではジョグ操作によるティーチングとは異なり、ユーザがロボット１６に直接触れることになる。このため、速さ、力、位置の監視レベルについては何れも手動操作用シーン１と比べて高くなっている。 Manual operation scene 2 and manual operation scene 3 are scenes that are assumed to be selected when performing so-called direct teaching. This scene is similar to manual operation scene 1 in that speed, force, and position are all monitored. However, in direct teaching, unlike teaching by jog operation, the user directly touches the robot 16. Therefore, the monitoring levels of speed, force, and position are all higher than in scene 1 for manual operation.

手動操作用シーン２及び手動操作用シーン３については、少なくとも一部の安全関連パラメータ（例えば、速さ、力、位置の少なくとも１つ）が互いに相違している。図３２に示す例では、手動操作用シーン３の速さの制限レベルを手動操作用シーン２の速さの制限レベルよりも高くすることで差別化されており、ダイレクトティーチングを行う状況等に応じてこれら２つの手動操作用シーン２～３を選べる構成となっている。ロボット１６については様々なエリアにて各種作業に従事するため、ダイレクトティーチングについても状況等に応じて選択可能な構成とすることには作業の安全性や作業効率を向上させる上で好ましい。 Manual operation scene 2 and manual operation scene 3 are different from each other in at least some safety-related parameters (for example, at least one of speed, force, and position). In the example shown in FIG. 32, differentiation is made by setting the speed limit level of manual operation scene 3 higher than the speed limit level of manual operation scene 2, depending on the situation where direct teaching is performed, etc. The configuration is such that these two manual operation scenes 2 and 3 can be selected. Since the robot 16 is engaged in various tasks in various areas, it is preferable to have a configuration in which direct teaching can be selected depending on the situation, etc., in order to improve work safety and work efficiency.

ここで、図３３を参照して、駆動制御部５２における制御モード及び安全関連部ＰＸの状態について補足説明する。 Here, with reference to FIG. 33, a supplementary explanation will be given of the control mode in the drive control section 52 and the state of the safety-related section PX.

図３３（ａ）に示すように、駆動制御部５２の制御モードとして自動運転用の自動制御モードと、手動操作用の手動操作モードとが設けられている。自動制御モードでは、ユーザにより作成された動作プログラムの進行に従って駆動制御を行い、当該動作プログラムにおけるシーン切替用のコマンドである「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドを契機として当該コマンドで指定されているシーンへ切り替える。これに対して、手動操作モードでは、ユーザの操作に応じてシーンを切り替える。つまり、切替タイミング及び切替先についてはユーザが任意に決定可能となっている。このように、自動制御モードと手動操作モードとではシーン切替の契機が異なっている。また、手動操作モードにおけるシーンの切り替えについては安全関連部ＰＸの状態とも関連性がある。以下、図３３（ｂ）を参照して、安全関連部ＰＸの状態について補足説明する。 As shown in FIG. 33(a), the drive control unit 52 is provided with an automatic control mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation. In the automatic control mode, drive control is performed according to the progress of an operation program created by the user, and when a "CHANGE SCENE" command, which is a scene switching command in the operation program, is triggered, switching to the scene specified by the command is performed. On the other hand, in manual operation mode, scenes are switched according to user operations. In other words, the switching timing and switching destination can be arbitrarily determined by the user. In this way, the trigger for scene switching is different between the automatic control mode and the manual operation mode. Furthermore, the scene switching in the manual operation mode is also related to the state of the safety-related section PX. Hereinafter, with reference to FIG. 33(b), supplementary explanation will be given regarding the state of the safety-related part PX.

安全関連部ＰＸの状態は、大きく以下の３つに分類される。すなわち、「ノーマル状態」、「セーフ状態」、「リカバリ状態」である。ノーマル状態はロボット１６の動作を許可する状態であり、駆動制御部５２は安全関連部ＰＸがノーマル状態となっており且つ自動運転モードとなっている場合に動作プログラムが実行可能となる。ノーマル状態となっている状況下にて上記エラーが発生すると、ロボットが強制的に停止され、安全関連部ＰＸの状態がノーマル状態からセーフ状態に切り替わる。つまり、セーフ状態はロボットの動作を不可としてロボット１６を停止した位置に保持する状態であるとも言える。このセーフ状態のままでは、安全関連部ＰＸによってロボット１６の監視は継続されているため、当該位置からロボット１６を移動させることは困難となる。そこで、ロボット１６を復旧させるには、安全関連部ＰＸの状態をリカバリ状態に切り替える必要がある。リカバリ状態では、力及び位置の監視が無効化されるため、監視機能がロボット１６を適正な位置へ戻してエラーを解消する上で妨げになることはない。 The status of the safety-related part PX is broadly classified into the following three types. That is, they are a "normal state", a "safe state", and a "recovery state". The normal state is a state in which the operation of the robot 16 is permitted, and the drive control section 52 can execute the operation program when the safety-related section PX is in the normal state and in the automatic operation mode. If the above error occurs in a normal state, the robot is forcibly stopped and the state of the safety-related part PX is switched from the normal state to the safe state. In other words, the safe state can be said to be a state in which the robot 16 is held at a stopped position with the robot not allowed to operate. In this safe state, the safety-related unit PX continues to monitor the robot 16, making it difficult to move the robot 16 from this position. Therefore, in order to restore the robot 16, it is necessary to switch the state of the safety-related part PX to the recovery state. In the recovery state, force and position monitoring is disabled so that the monitoring function does not interfere with returning the robot 16 to the proper position and correcting the error.

ここで、図３４を参照して、エラー解消の流れを制御モード、安全関連部ＰＸの状態、セットされるシーンの関係を踏まえて説明する。 Here, with reference to FIG. 34, the flow of error resolution will be explained based on the relationship between the control mode, the state of the safety-related part PX, and the set scene.

安全関連部ＰＸが「ノーマル状態」となっている状況下にてユーザにより運転の開始操作が行われることにより、ユーザが指定した動作プログラムで自動運転が開始される（ｔａ１参照）。自動運転開始時は、セットされるシーンが自動制御モードにおけるデフォルトである「特殊シーン１」となり、動作プログラムの進行に応じて「メインシーン１～メインシーン９」の何れかに切り替わる。 When the user performs a driving start operation under the condition that the safety-related part PX is in the "normal state", automatic driving is started according to the operation program specified by the user (see ta1). At the start of automatic operation, the scene to be set is "special scene 1" which is the default in automatic control mode, and switches to any one of "main scene 1 to main scene 9" according to the progress of the operation program.

自動運転中は、制御モードが「自動制御モード」、安全関連部ＰＸの状態が「ノーマル状態」、シーンが「メインシーン１～メインシーン９」及び「特殊シーン１」の何れかとなる。自動運転中にロボット１６が基準領域外へ移動する等してエラーが発生すると、安全関連部ＰＸが「ノーマル状態」から「セーフ状態」に切り替わってロボット１６が強制的に停止され、シーンが自動的に「特殊シーン１」に切り替わる（ｔａ２参照）。 During automatic operation, the control mode is "automatic control mode," the state of the safety-related part PX is "normal state," and the scene is one of "main scene 1 to main scene 9" and "special scene 1." If an error occurs, such as when the robot 16 moves outside the reference area during automatic operation, the safety-related section PX switches from the "normal state" to the "safe state", the robot 16 is forcibly stopped, and the scene is automatically changed. The scene changes to "Special Scene 1" (see ta2).

その後、ユーザがティーチングペンダント７０を操作する等して制御モードを「自動制御モード」から「手動操作モード」に切り替えることにより、シーンが「特殊シーン１」から「手動操作モード」におけるデフォルトである「手動操作用シーンＤ」に切り替わっている（ｔａ３参照）。「手動操作モード」への切り替えが完了して「手動操作モード」且つ「セーフ状態」となることでティーチングペンダント７０のディスプレイ７１（詳しくはトップ画面）に「リカバリ状態」へ切り替えるための切替ボタンが表示される（ｔａ４参照）。言い換えれば、ディスプレイ７１のトップ画面には基本的に当該切替ボタンは表示されず、上述した「手動操作モード」且つ「セーフ状態」の条件が成立した場合にのみ表示される構成となっている。これは、自動運転中にユーザが誤ってリカバリへの切り替えを行うことを回避する工夫である。 Thereafter, when the user switches the control mode from "automatic control mode" to "manual operation mode" by operating the teaching pendant 70, etc., the scene changes from "special scene 1" to the default "manual operation mode". The scene has been switched to "manual operation scene D" (see ta3). When the switch to "manual operation mode" is completed and the state becomes "manual operation mode" and "safe state", a switch button for switching to "recovery state" will be displayed on the display 71 of teaching pendant 70 (for details, refer to the top screen). will be displayed (see ta4). In other words, the switching button is basically not displayed on the top screen of the display 71, and is displayed only when the above-mentioned "manual operation mode" and "safe state" conditions are satisfied. This is a device to prevent the user from accidentally switching to recovery during automatic driving.

ユーザが当該切替ボタンを操作すると、安全関連部ＰＸが「セーフ状態」から「リカバリ状態」に切り替わり、セットされているシーンが「手動操作用シーンＲ」に切り替わる（ｔａ５参照）。これにより、ロボット１６の復旧作業が可能となる。ユーザがロボット１６を手動で動かして復旧作業をしている場合には、安全関連部ＰＸが「リカバリ状態」となっていることで力及び位置の監視が無効化されている（ｔa６参照）。なお、「リカバリ状態」における無効化により、シーンの判定基準（基準値や基準領域）を用いて監視はするもののその結果（停止の判断）を無効となる構成であるが、これに代えて、監視自体を行わない構成とすることを否定するものではない。因みに、「リカバリ状態」となったまま一定時間放置された場合には安全関連部ＰＸが自動的に「リカバリ状態」となる前の状態、すなわち「セーフ状態」に戻る。 When the user operates the switching button, the safety-related part PX switches from the "safe state" to the "recovery state" and the set scene switches to the "manual operation scene R" (see ta5). This allows the robot 16 to perform recovery work. When the user manually moves the robot 16 to perform recovery work, the safety-related unit PX is in the "recovery state" and force and position monitoring are disabled (see ta6). Note that by disabling in the "recovery state", although monitoring is performed using scene judgment criteria (reference values and reference areas), the result (decision to stop) is invalidated, but instead of this, This does not negate a configuration in which monitoring itself is not performed. Incidentally, if the safety-related part PX is left in the "recovery state" for a certain period of time, it automatically returns to the state before entering the "recovery state", that is, the "safe state".

復旧作業が完了してエラーが解消されることで、安全関連部ＰＸが「リカバリ状態」から「ノーマル状態」に戻り、これに合わせてシーンがリカバリ用の「手動操作用シーンＲ」からデフォルトの「手動操作用シーンＤ」に切り替わる（ｔa７参照）。その後、ユーザが自動制御モードへの切替操作を行うことで、制御モードが「手動操作モード」から「自動制御モード」に切り替わり、それに合わせてシーンが「手動操作用シーンＤ」から自動制御モードにおけるデフォルトである「特殊シーン１」に切り替わる（ｔａ８参照）。 When the recovery work is completed and the error is resolved, the safety-related part PX returns from the "recovery state" to the "normal state" and the scene changes from the "manual operation scene R" for recovery to the default one. The screen switches to "manual operation scene D" (see ta7). After that, when the user performs a switching operation to automatic control mode, the control mode switches from "manual operation mode" to "automatic control mode", and the scene changes from "manual operation scene D" to automatic control mode. Switches to the default "Special Scene 1" (see ta8).

その後、動作プログラムにおいてエラー発生により中断していた部分から自動運転が再開されることとなる（ｔａ９参照）。この時点では、動作プログラムが再開される際にセットされていたシーンが再セットされ、以降は動作プログラムの「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンドに従ってシーンが順に切り替わることとなる。 Thereafter, automatic operation will be resumed from the part of the operating program that was interrupted due to the error occurrence (see ta9). At this point, the scene that was set when the operating program was restarted is reset, and thereafter the scenes will be switched in order according to the "CHANGE SCENE" command of the operating program.

本実施形態に示したように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動制御モード（「自動運転モード」に相当）と手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。但し、自動制御モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じシーンを自動制御モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本実施形態に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となるシーンと、ロボットを手動操作する場合に参照対象となるシーンとが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 As shown in this embodiment, an automatic control mode for automatic operation (equivalent to "automatic operation mode") and a manual operation mode for manual operation are provided as control modes for the robot, and the above-mentioned manual operation is taken into account. It is preferable to do so in order to improve safety and workability when performing the manual operation. However, the assumed situations are significantly different between the automatic control mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same scene is referenced in automatic control mode and manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and to improve safety during manual operation. It may be difficult to realize the following: and improvement of workability. In this regard, in the configuration shown in this embodiment, there are provided a scene to be referenced when the robot is operated automatically and a scene to be referenced when the robot is manually operated. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

また、自動運転中は上述の如くシーンが制御プログラムの切替指示に応じて自動的に切り替わる一方、手動操作用シーンにはユーザの操作に応じて切り替わる構成となっている。このような構成とすれば、ユーザが意図していないタイミングで突如としてシーンが切り替わることを抑制できる。これは、更なる安全性の向上を図る上で好ましい。 Furthermore, during automatic operation, the scene is automatically switched in response to a switching instruction from the control program as described above, while the scene for manual operation is switched in response to the user's operation. With such a configuration, it is possible to prevent the scene from suddenly switching at a timing not intended by the user. This is preferable in order to further improve safety.

ロボットがユーザにより指定された監視基準領域から外れた位置へ移動することで停止した場合には、当該ロボットを監視基準領域内に戻す作業が行われる。本特徴に示す構成では、手動操作用シーンへの切り替えについてはロボットの位置が不問となっているため、ロボットの位置によって手動操作用シーンへの切り替えが難しくなるといった不都合が生じない。これは、ロボットの動作を再開させるためのリカバリ操作を円滑に行う上で好ましい。 When the robot moves to a position outside the monitoring reference area specified by the user and is stopped, work is performed to return the robot to the monitoring reference area. In the configuration shown in this feature, since the position of the robot does not matter when switching to the manual operation scene, there is no problem such as difficulty in switching to the manual operation scene depending on the position of the robot. This is preferable in order to smoothly perform a recovery operation to restart the operation of the robot.

以上詳述した第７の実施形態によれば、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 According to the seventh embodiment described in detail above, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

＜変形例１＞
自動運転時には、手動操作用のシーンへの切り替えを不可とすることも可能である。例えば、自動運転時には安全関連パラメータが自動で切り替わる際にロボット１６について位置確認を行うことで不適切なシーン切替を回避している。これに対して、手動操作用のシーンへはユーザの操作によって切り替わるがその際に位置確認を行っていない。手動操作用のシーンを自動運転用のシーンとして設定した場合には、位置確認が行われないことで安全機能の信頼性が低下し得る。故に、本変形例に示すように、自動運転時は手動操作用のシーンへの切り替えを不可として信頼性の低下を抑えることには技術的意義がある。 <Modification 1>
During automatic driving, it is also possible to disable switching to a manual operation scene. For example, during automatic operation, inappropriate scene switching is avoided by checking the position of the robot 16 when safety-related parameters are automatically switched. On the other hand, the scene for manual operation is switched to by the user's operation, but the position is not confirmed at that time. If a scene for manual operation is set as a scene for automatic driving, the reliability of the safety function may decrease because position confirmation is not performed. Therefore, as shown in this modification, it is technically meaningful to suppress a decrease in reliability by disabling switching to a manual operation scene during automatic driving.

＜変形例２＞
上記第７の実施形態では、デフォルト用の手動操作用シーンＤとは別にリカバリ用の手動操作用シーンＲを設けたがこれに限定されるものではなく、手動操作用シーンＤが手動操作用シーンＲを兼ねる構成とすることも可能である。また、手動操作用シーンＤや手動操作用シーンＲがジョグ操作によるティーチング用の手動操作用シーン１を兼ねる構成とすることも可能である。なお、手動操作用シーンの数については５つに限定されるものではない。少なくとも手動操作用シーンとしてデフォルト用の手動操作用シーンを含む複数のシーンが設けられているのであれば、その数については任意である。例えば、２つとしてもよいし、３つ、４つとしてもよいし、６つ以上としてもよい。 <Modification 2>
In the seventh embodiment, the manual operation scene R for recovery is provided separately from the default manual operation scene D, but the invention is not limited to this, and the manual operation scene D is the manual operation scene It is also possible to have a configuration where it also serves as R. Further, it is also possible to configure the manual operation scene D and the manual operation scene R to also serve as the manual operation scene 1 for teaching by jog operation. Note that the number of manual operation scenes is not limited to five. As long as a plurality of scenes including at least a default manual operation scene are provided as manual operation scenes, the number thereof is arbitrary. For example, the number may be two, three, four, or six or more.

＜変形例３＞
上記第７の実施形態では、安全関連部ＰＸがセーフ状態且つ制御モードが手動操作モードとなっている場合に、ティーチングペンダント７０のディスプレイ７１にリカバリボタンが表示され、ユーザが当該リカバリボタンを操作することで、リカバリ状態且つ手動操作用シーンＲとなるように切り替わる構成としたが、リカバリ状態への切替操作と手動操作用シーンＲへの切替操作とを分ける構成とすることも可能である。なお、安全関連部ＰＸがセーフ状態且つ制御モードが自動制御モードとなっている場合にリカバリ状態や手動操作用シーンＲへの切り替えが許容される構成とすることも可能である。 <Modification 3>
In the seventh embodiment, when the safety-related part PX is in the safe state and the control mode is the manual operation mode, the recovery button is displayed on the display 71 of the teaching pendant 70, and the user operates the recovery button. Thus, although the configuration is such that switching is made to the recovery state and the manual operation scene R, it is also possible to adopt a configuration in which the switching operation to the recovery state and the switching operation to the manual operation scene R are separated. Note that it is also possible to adopt a configuration in which switching to the recovery state or manual operation scene R is allowed when the safety-related part PX is in the safe state and the control mode is in the automatic control mode.

＜変形例４＞
ロボット１６が安全機能によって停止された場合に手動操作モードへの切替操作がなされると、当該切替操作を契機として手動操作用シーンＲに切り替わる構成とすることも可能である。 <Modification 4>
When the robot 16 is stopped by a safety function and a switching operation to the manual operation mode is performed, it is also possible to configure the robot 16 to switch to the manual operation scene R using the switching operation as a trigger.

＜変形例５＞
手動操作用シーン１～手動操作用シーン３については、手動操作モードとなっている状況下にてユーザがシーンの選択操作を行うことで、当該選択されたシーンに切り替わる構成とするとよい。 <Modification 5>
Regarding manual operation scene 1 to manual operation scene 3, it is preferable that the user performs a scene selection operation in the manual operation mode to switch to the selected scene.

＜変形例６＞
上記第７の実施形態に示した手動操作用シーン２及び手動操作用シーン３については手動操作用シーンのサブシーンとして定義することも可能である。 <Modification 6>
Manual operation scene 2 and manual operation scene 3 shown in the seventh embodiment can also be defined as sub-scenes of the manual operation scene.

＜その他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。実施形態の組み合わせからなる新たな構成に対して以下の各構成を個別に適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて適用することも可能である。 <Other embodiments>
Note that the present invention is not limited to the contents described in each embodiment described above, and may be implemented as follows, for example. Incidentally, each of the following configurations may be applied individually to each of the above embodiments, or a part or all of them may be combined and applied to each of the above embodiments. Further, it is also possible to arbitrarily combine all or part of the various configurations shown in each of the above embodiments. In this case, it is preferable that the technical significance (effects exhibited) of each configuration to be combined is ensured. Each of the following configurations may be applied individually to a new configuration consisting of a combination of embodiments, or a part or all of them may be applied in combination.

・ロボット１６が複数の作業（作業ルーティン）を予め定められたタイムスケジュールで実行する構成においては、当該作業ルーティンの進行を同ルーティン開始から経過した時間又は現在の時刻によって管理する構成とし、それら時間又は時刻に基づいて安全機能を切り替える構成とすることも可能である。また、スケジュールに遅延が生じる場合に配慮して、時間又は時刻と遅延時間を示す情報とに基づいて安全機能を切り替える構成とすることも可能である。更に、上記各実施形態に示したようにロボット１６の作業シーンに応じて安全機能を切り替える構成に付加して、経過した時間又は現在の時刻によって安全機能を切り替える構成とすることも可能である。 - In a configuration in which the robot 16 executes multiple tasks (work routines) according to a predetermined time schedule, the progress of the work routine is managed by the time elapsed from the start of the routine or the current time, and these times are Alternatively, it is also possible to configure the safety function to be switched based on the time. Moreover, in consideration of the case where a delay occurs in the schedule, it is also possible to adopt a configuration in which the safety function is switched based on time or time and information indicating the delay time. Furthermore, in addition to the configuration in which the safety function is switched according to the work scene of the robot 16 as shown in each of the above embodiments, it is also possible to adopt a configuration in which the safety function is switched depending on the elapsed time or the current time.

・上記各実施形態では、ＡＧＶ２１とロボットアーム３１とを組み合わせてロボット１６を構成し、自走させることでエリア間を移動させる構成としたがこれに限定されるものではない。例えば、図３５に示すように、２条のラインＬ１，Ｌ２の間に台座１９を設置し、その台座１９にロボットアーム３１のベース３２を固定する。そして、ロボットアーム３１のアーム本体３３が水平に回転して向きを変えることにより第１のラインＬ１の第１作業エリアＬＥ１にて第１の作業に従事する状態と、第２のラインＬ２の第２作業エリアＬＥ２にて第１の作業とは異なる第２の作業に従事する状態とで切替可能としてもよい。この場合、ロボットアーム３１の手先が第２作業エリアＬＥ２等から第１作業エリアＬＥ１の基準位置ＬＰ１に移った場合に当該ロボットアーム３１の安全機能（動作監視用パラメータの判定基準等）が第１の作業用となり、ロボットアーム３１の手先が第１作業エリアＬＥ１等から第２作業エリアＬＥ２の基準位置ＬＰ２に移った場合に当該ロボットアーム３１の安全機能が第２の作業用となるように切り替わる構成とするとよい。 - In each of the above embodiments, the robot 16 is configured by combining the AGV 21 and the robot arm 31, and the robot 16 is configured to move between areas by self-propelled, but the robot 16 is not limited to this. For example, as shown in FIG. 35, a pedestal 19 is installed between two lines L1 and L2, and the base 32 of the robot arm 31 is fixed to the pedestal 19. The arm main body 33 of the robot arm 31 horizontally rotates and changes its direction to perform the first work in the first work area LE1 of the first line L1, and to perform the first work in the first work area LE1 of the second line L2. It may be possible to switch between the two work areas LE2 and a state where the user is engaged in a second work different from the first work. In this case, when the hand of the robot arm 31 moves from the second work area LE2 etc. to the reference position LP1 of the first work area LE1, the safety function of the robot arm 31 (judgment criteria for operation monitoring parameters, etc.) When the hand of the robot arm 31 moves from the first work area LE1 etc. to the reference position LP2 of the second work area LE2, the safety function of the robot arm 31 is switched to be used for the second work. It is good to have a configuration.

また、例えばラインの所定位置に設置されたロボットがコンベア等により供給されるワークの種類に応じて異なる複数種の作業を実行する構成においては、その作業シーンを判別して、作業シーン毎に安全機能（安全関連パラメータ）を切り替える構成とすることも可能である。なお、当該作業シーンについても上述の如く細分化して、細分化されたシーン毎に安全機能を切り替える構成としてもよい。 In addition, for example, in a configuration in which a robot installed at a predetermined position on a line performs multiple types of work that differ depending on the type of workpiece supplied by a conveyor, etc., the work scene can be determined and each work scene can be safely handled. It is also possible to have a configuration in which functions (safety-related parameters) can be switched. Note that the work scene may also be segmented as described above, and the safety function may be switched for each segmented scene.

・作業シーンＳＣＮ３のピッキングでは、加工機１４からワークを取り出すシーンと、隣の加工機へ移るシーンとを個別のシーンとして安全機能を切り替える構成としてもよい。更には、ワークの取り出しシーンの前半（ワークを把持するまで）と後半（ワークをコンテナＢに移すまで）とで安全機能を切り替える構成としてもよい。 - In the picking operation scene SCN3, the safety function may be switched between a scene in which the workpiece is taken out from the processing machine 14 and a scene in which the workpiece is moved to the next processing machine as separate scenes. Furthermore, the safety function may be switched between the first half (until the work is gripped) and the second half (until the work is transferred to the container B) of the workpiece removal scene.

また、１の作業シーンを、人との距離が相対的に近くなると想定されるシーンと、人との距離が相対的に遠くなると想定されるシーンとに細分化し、それら細分化したシーン毎に安全機能を切り替える構成とすることも可能である。 In addition, we subdivide work scene 1 into scenes in which the distance to people is assumed to be relatively close and scenes in which the distance to people is assumed to be relatively far, and for each of these subdivided scenes. It is also possible to configure the safety function to be switched.

・シーンチェンジシーケンスを開始する具体的なタイミングについては任意である。例えば先の作業シーンから次の作業シーンに移る場合には先の作業シーンが完了したタイミングや次の作業シーンに移ったタイミングとしてもよい。また、１の作業エリアから他の作業エリアに移る直前のタイミングや移った直後のタイミングとしてもよい。 - The specific timing to start the scene change sequence is arbitrary. For example, when moving from a previous work scene to the next work scene, the timing may be the timing at which the previous work scene is completed or the timing at which the next work scene is moved. Further, the timing may be set immediately before moving from one work area to another work area or immediately after moving from one work area to another work area.

・安全機能の切替中にロボットアーム３１の動作の継続を許容するか否かについては任意である。また、判定基準を厳しくする切り替えにおいてロボットアーム３１を一時停止させる一方、判定基準を緩くする切り替えにおいてはロボットアーム３１の動作を継続させる構成とすることも可能である。 - It is optional whether or not to allow the robot arm 31 to continue operating during the switching of the safety function. It is also possible to have a configuration in which the robot arm 31 is temporarily stopped when switching to stricter criteria, while the robot arm 31 continues to operate when switching to looser criteria.

・上記各実施形態では、非安全関連部ＰＹと安全関連部ＰＸとの送受信が正常に行われているかを診断するための診断情報としてＣＲＣを付加する構成とした。このＣＲＣの設定態様については任意であり、必ずしもリクエストコマンドのコマンドＩＤとデータとに基づいて設定する必要はない。 - In each of the above embodiments, a CRC is added as diagnostic information for diagnosing whether transmission and reception between the non-safety-related part PY and the safety-related part PX is being performed normally. The setting mode of this CRC is arbitrary, and does not necessarily need to be set based on the command ID and data of the request command.

・上記第１の実施形態では、各非安全関連部ＰＹ（コントロールデバイス）からのリクエストコマンドについては作業シーンＳＣＮ１～ＳＣＮ９を指定する番号（シーン番号＝１～９）が共用となるように構成したが、これに限定されるものではない。何れの非安全関連部ＰＹからのリクエストコマンドかによってシーン番号が個別となる構成としてもよい。例えば、コントロールデバイス＝ティーチングペンダント７０である場合のリクエストコマンドではシーン番号＝１～９、コントロールデバイス＝駆動制御部５２（パックスクリプト）である場合のリクエストコマンドではシーン番号＝１１～１９、コントロールデバイス＝ＩＯ８０である場合のリクエストコマンドではシーン番号＝２１～２９としてもよい。 - In the first embodiment, the numbers specifying work scenes SCN1 to SCN9 (scene numbers = 1 to 9) are configured to be shared for request commands from each non-safety-related part PY (control device). However, it is not limited to this. The scene number may be different depending on which non-safety related part PY the request command is from. For example, in a request command when the control device is the teaching pendant 70, the scene number is 1 to 9, and in a request command when the control device is the drive control unit 52 (pack script), the scene number is 11 to 19, and the control device is In the request command for IO80, the scene number may be set to 21 to 29.

・上記各実施形態に示した制御装置５１には安全関連パラメータ群の各値をシーン番号に対応付けて予め記憶し、非安全関連部ＰＹにより指定されたシーン番号から各値を特定する構成としたが、これに限定されるものではない。非安全関連部ＰＹは、シーン番号に代えて各設定値を安全関連部ＰＸに送る構成としてもよい。 - The control device 51 shown in each of the above embodiments has a configuration in which each value of the safety-related parameter group is stored in advance in association with a scene number, and each value is specified from the scene number specified by the non-safety-related part PY. However, it is not limited to this. The non-safety-related section PY may be configured to send each setting value to the safety-related section PX instead of the scene number.

・上記各実施形態では、安全関連パラメータ群によってシーンを構成したが、これに限定されるものではない。ロボットの安全機能については、１の判定基準（例えば、速さ又は力）に基づいてロボットの動きを監視する簡易な構成により実現してもよい。但し、このような構成であっても、状況に応じて当該判定基準を切り替える構成、例えば自動運転中は判定基準切替コマンドに基づいて当該判定基準を切り替える構成とし、手動操作時にはユーザの操作に基づいて手動操作用の判定基準に切り替える構成とするとよい。 - In each of the above embodiments, a scene is constructed by a group of safety-related parameters, but the present invention is not limited to this. The safety function of the robot may be realized by a simple configuration that monitors the movement of the robot based on one criterion (for example, speed or force). However, even with such a configuration, the judgment criteria will be switched according to the situation, for example, during automatic driving, the judgment criteria will be switched based on the judgment criteria switching command, and during manual operation, the judgment criteria will be switched based on the user's operation. It is preferable that the configuration is such that the criteria can be switched to the criteria for manual operation.

・上記各実施形態では、工場１０の加工ラインにロボット１６を適用した場合について例示したが、ロボット１６の適用については加工ラインに限定されるものではない。ロボット１６を組立ライン、検査ライン、梱包ラインに適用することも可能である。 - In each of the above embodiments, the robot 16 is applied to a processing line of the factory 10, but the application of the robot 16 is not limited to the processing line. It is also possible to apply the robot 16 to assembly lines, inspection lines, and packaging lines.

＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。 <About the invention group extracted from the above embodiments>
Hereinafter, the features of the invention group extracted from the above embodiments will be explained, showing effects etc. as necessary. Note that in the following, for ease of understanding, configurations corresponding to the above embodiments are appropriately indicated in parentheses, etc., but the present invention is not limited to the specific configurations shown in parentheses.

＜特徴Ａ群＞ シーン名称
以下の特徴Ａ群は、「産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制的に停止させたりするものが提案されている。」という背景技術について、「近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的ではロボットの安全性の向上とロボットによる生産性（作業効率）の向上とを両立することが困難となり得る。このような事情に鑑みて、本件の発明者は、作業内容等に応じてロボットの安全機能を切り替える構成を考案した。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力を安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を必須要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。また、安全性の向上と生産性の向上とを図る上では安全機能に影響を及ぼす安全関連パラメータを様々に設けて作業内容等への細かな配慮を可能とすることが効果的である。ユーザによる安全関連パラメータ群（シーン）の設定を支援する設定支援システムを設け、当該設定支援システムにて設定した安全関連パラメータ群をロボット制御装置へ送信する構成とすれば、ユーザの作業負担の軽減に寄与できる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、安全関連パラメータ群をロボット制御装置へ送信する際にユーザが確認すべき項目が増え、全ての項目を都度確認することは実質的に困難となる。この結果、例えばユーザは送信する安全関連パラメータ群を間違って選んだ際にそれに気づかずそのまま送信してしまうといった作業ミスが発生しやすくなる。仮に間違った安全関連パラメータ群がそのままロボット制御装置に記憶・参照された場合には、ロボットの安全機能が適正に発揮されなくなると懸念される。このように、ロボットの安全性の向上と作業性との向上を実現しつつ、安全機能に係る設定ミスを抑制する上で、当該安全機能の設定に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。 <Characteristics Group A> Scene name The following Features Group A is a robot control system applied to robots such as industrial robots, which includes safety-related parts that implement the robot's safety functions and controls the robot's drive. Some robots have non-safety-related parts.The safety-related parts can, for example, force the robot to stop in the event of a collision with an obstacle such as a person (for example, see Patent Document 1), or stop the robot while it is in motion. Regarding the background technology, ``In recent years, there have been proposals to monitor the force (thrust) and speed and force the robot to stop if the robot moves beyond safety standards.'' Due to advances in robot technology, the number of types of work that a single robot can perform is also increasing.When using a single robot to perform a variety of tasks, it is difficult to improve the safety of the robot if the safety functions are uniform. It may be difficult to simultaneously improve productivity (work efficiency) using robots.In view of these circumstances, the inventor of this case devised a configuration that switches the safety functions of the robot depending on the content of the work. Here, in order to prevent the safety functions from being impaired due to communication errors etc. when making changes, it is preferable that the input for changing the safety functions be input from the safety-related input section (so-called safety input). However, if safety input is made a mandatory requirement, restrictions on changes will become stronger, and it is assumed that it will be an obstacle to improving the operability of changing safety functions.On the other hand, if the requirement is simply avoided, Although improvements in operability can be expected in these cases, there are concerns that trust in the robot's safety functions will be undermined. There is still room for improvement in the configuration.In addition, in order to improve safety and productivity, it is possible to set various safety-related parameters that affect safety functions and give detailed consideration to work content, etc. It is effective to provide a configuration support system that supports the setting of safety-related parameter groups (scenes) by the user, and to send the safety-related parameter groups set by the configuration support system to the robot control device. This can contribute to reducing the user's workload.However, as the number of settings increases, the number of items the user must confirm when sending a group of safety-related parameters to the robot control device increases, and it becomes difficult to check all the items. It is practically difficult to check each time.As a result, a user is more likely to make a work error such as, for example, when a user incorrectly selects a group of safety-related parameters to be sent and sends the same without noticing it. If an incorrect group of safety-related parameters were to be stored and referenced as is in the robot control device, there is a concern that the safety functions of the robot would not be properly performed. As described above, there is still room for improvement in the configuration related to the settings of the safety functions in order to improve the safety and workability of the robot while suppressing setting errors related to the safety functions. This was done in light of the background and issues of ``.

特徴Ａ１．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、ユーザによる各前記シーンの設定を支援する設定支援システムであって、
ユーザにより入力された各前記安全関連パラメータを前記シーン毎に記憶する記憶手段（ＰＣ６０の記憶機能）と、
前記記憶手段に記憶されている前記シーンをユーザの送信操作に基づいて前記ロボット制御装置へ送信する送信手段（ＰＣ６０の通信機能）と
を備え、
前記シーン毎にユーザがシーン名称を設定可能な構成となっており、
設定支援中の前記シーンについてユーザにより設定された前記シーン名称を報知する報知手段（例えばディスプレイ６１にシーンの名称を表示する機能）を備えている設定支援システム。 Feature A1. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. A robot control device (control device) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support system that can be connected to the device 51) and supports the user in setting each of the scenes,
storage means (memory function of the PC 60) for storing each of the safety-related parameters input by the user for each scene;
a transmission means (communication function of the PC 60) for transmitting the scene stored in the storage means to the robot control device based on a transmission operation by a user;
The configuration is such that the user can set a scene name for each scene,
A setting support system comprising a notification means (for example, a function of displaying the scene name on a display 61) for notifying the scene name set by the user for the scene for which setting support is being performed.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを実行する構成としている。つまり、シーンの切り替えに際して可否等の要件を確認し得る構成としている。これは、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑える上で好ましい。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the scene switching is executed with the requirement that a predetermined switching condition is met. In other words, the configuration is such that it is possible to confirm requirements such as whether or not it is possible to switch scenes. This is preferable in order to suppress scene switching that is not intended by the user and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

ここで、周辺環境や作業内容等の各種状況に応じて設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、状況に合わせて安全機能を細かく調整（変更）できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で有利となる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、安全関連パラメータ群（シーン）を設定支援システムからロボット制御装置へ送信する際にユーザが確認すべき項目が増え、全ての項目を都度確認することは実質的に困難となる。この結果、ユーザは送信する安全関連パラメータ群を間違って選んだ際にそれに気づかずそのまま送信してしまうといった作業ミスが発生しやすくなる。仮に間違った安全関連パラメータ群がそのままロボット制御装置に記憶された場合には、当該パラメータ群の適用によってロボットの安全機能が適正に発揮されなくなると懸念される。この点、本特徴に示す構成では、シーン毎に当該シーンの名称（シーン名称）を設定可能となっており、設定支援中のシーンについて当該シーン名称が報知される。このような機能を利用すれば、安全関連パラメータを個々に確認しなくても安全関連パラメータ群がどのようなものであるかを容易に把握可能な構成を実現できる。例えばユーザは送信に際して個々の安全関連パラメータを確認しなくてもシーン名称を確認することで、自身の作業が適正であるかを判断可能となる。つまり、安全関連パラメータ群のシーン名称を設定可能とすることは、上記作業ミスを抑制する上で効果的である。以上の理由から、安全関連パラメータ群からなるシーンの切り替えによってロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制できる。 If the number of safety-related parameters that can be set increases depending on various situations such as the surrounding environment and work content, the safety functions can be finely adjusted (changed) according to the situation. This is advantageous in improving both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as the number of configurable items increases, the number of items that the user must check increases when sending a group of safety-related parameters (scenes) from the setting support system to the robot control device, and it is practically impossible to check all the items each time. It becomes difficult. As a result, the user is more likely to make a mistake in selecting a group of safety-related parameters to be transmitted, and then transmitting the parameter without noticing it. If a wrong group of safety-related parameters were to be stored as is in the robot control device, there is a concern that the safety functions of the robot would not be properly performed due to the application of the group of parameters. In this regard, in the configuration shown in this feature, the name of the scene (scene name) can be set for each scene, and the scene name is notified for the scene whose setting is being supported. By using such a function, it is possible to realize a configuration in which it is possible to easily understand what a group of safety-related parameters are without checking each safety-related parameter individually. For example, the user can determine whether his or her work is appropriate by checking the scene name without checking each safety-related parameter at the time of transmission. In other words, allowing the scene name of the safety-related parameter group to be set is effective in suppressing the above-mentioned work errors. For the above reasons, by switching scenes consisting of a group of safety-related parameters, it is possible to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot, while suppressing the increase in work errors caused by this.

なお、「前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、ユーザによる各前記シーンの設定を支援する設定支援システム」との記載を「前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が成立していない場合には前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援する設定支援システム」としてもよい。 It should be noted that, if a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE" command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined switching condition (for example, a stop condition) is reached. It is possible to connect to a robot control device (control device 51) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of the following conditions (position condition, normal command), and to switch the scene to be referenced by the user. ``A setting support system that supports the settings of the robot'' is changed to ``When a switching instruction for the scene ('CHANGE SCENE' command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program. In this case, the scene to be referenced is switched based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command), and while the drive control of the robot is continued, the predetermined switching condition is It can be connected to a robot control device (control device 51) configured to interrupt drive control of the robot if the conditions are not met, and allows the user to set each of the safety-related parameters for each scene. It may also be referred to as a "setting support system that supports settings."

因みに、例えば切替指示に係るコマンドの診断にて当該コマンドが正常であるとの診断結果となり、ロボットについて適正位置に位置していることが確認できた場合に、「所定の切替条件」＝「成立」となるようにするとよい。 Incidentally, for example, if a diagnosis of a command related to a switching instruction results in a diagnosis that the command is normal, and it is confirmed that the robot is located at an appropriate position, the "predetermined switching condition" = "established". ”.

特徴Ａ２．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援する設定支援システムであって、
ユーザにより入力された各前記安全関連パラメータを前記シーン毎に記憶する記憶手段（ＰＣ６０の記憶機能）と、
前記記憶手段に記憶されている前記シーンをユーザの送信操作に基づいて前記ロボット制御装置へ送信する送信手段（ＰＣ６０の通信機能）と
を備え、
前記シーン毎にユーザがシーン名称を設定可能な構成となっており、
設定支援中の前記シーンについてユーザにより設定された前記シーン名称を報知する報知手段（ディスプレイ６１にシーンの名称を表示する機能）を備えている設定支援システム。 Feature A2. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. command), the scene to be referenced is switched based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. A setting support system that can be connected to a robot control device (control device 51) configured to perform the following steps, and supports a user in setting each of the safety-related parameters for each of the scenes,
storage means (memory function of the PC 60) for storing each of the safety-related parameters input by the user for each scene;
a transmission means (communication function of the PC 60) for transmitting the scene stored in the storage means to the robot control device based on a transmission operation by a user;
The configuration is such that the user can set a scene name for each scene,
A setting support system comprising a notification means (a function of displaying the scene name on a display 61) for notifying the scene name set by the user for the scene for which setting support is being performed.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを行う構成としている。このように、シーン切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、シーンの切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to perform scene switching on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is satisfied. In this way, by at least confirming the position when switching scenes, the above-mentioned concerns can be eliminated and scenes can be switched appropriately.

ここで、周辺環境や作業内容等の各種状況に応じて設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、状況に合わせて安全機能を細かく調整（変更）できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で有利となる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、安全関連パラメータ群（シーン）を設定支援システムからロボット制御装置へ送信する際にユーザが確認すべき項目が増え、全ての項目を都度確認することは実質的に困難となる。この結果、ユーザは送信する安全関連パラメータ群を間違って選んだ際にそれに気づかずそのまま送信してしまうといった作業ミスが発生しやすくなる。仮に間違った安全関連パラメータ群がそのままロボット制御装置に記憶された場合には、当該パラメータ群の適用によってロボットの安全機能が適正に発揮されなくなると懸念される。この点、本特徴に示す構成では、シーン毎に当該シーンの名称（シーン名称）を設定可能となっており、設定支援中のシーンについて当該シーン名称が報知される。このような機能を利用すれば、安全関連パラメータを個々に確認しなくても安全関連パラメータ群がどのようなものであるかを容易に把握可能な構成を実現できる。例えばユーザは送信に際して個々の安全関連パラメータを確認しなくてもシーン名称を確認することで、自身の作業が適正であるかを判断可能となる。つまり、安全関連パラメータ群のシーン名称を設定可能とすることは、上記作業ミスを抑制する上で効果的である。以上の理由から、安全関連パラメータ群からなるシーンの切り替えによってロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制できる。 If the number of safety-related parameters that can be set increases depending on various situations such as the surrounding environment and work content, the safety functions can be finely adjusted (changed) according to the situation. This is advantageous in improving both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as the number of configurable items increases, the number of items that the user must check increases when sending a group of safety-related parameters (scenes) from the setting support system to the robot control device, and it is practically impossible to check all the items each time. It becomes difficult. As a result, the user is more likely to make a mistake in selecting a group of safety-related parameters to be transmitted, and then transmitting the parameter without noticing it. If a wrong group of safety-related parameters were to be stored as is in the robot control device, there is a concern that the safety functions of the robot would not be properly performed due to the application of the group of parameters. In this regard, in the configuration shown in this feature, the name of the scene (scene name) can be set for each scene, and the scene name is notified for the scene whose setting is being supported. By using such a function, it is possible to realize a configuration in which it is possible to easily understand what a group of safety-related parameters are without checking each safety-related parameter individually. For example, the user can determine whether his or her work is appropriate by checking the scene name without checking each safety-related parameter at the time of transmission. In other words, allowing the scene name of the safety-related parameter group to be set is effective in suppressing the above-mentioned work errors. For the above reasons, by switching scenes consisting of a group of safety-related parameters, it is possible to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot, while suppressing the increase in work errors caused by this.

特徴Ａ３．前記シーン名称は、前記設定支援システムにより前記シーンを識別すべく当該設定支援システムにより付与されている識別情報（例えばシーン番号）とは別に、ユーザが設定可能な名称（例えば任意名称）である特徴Ａ１又は特徴Ａ２に記載の設定支援システム。 Feature A3. The scene name is a name that can be set by the user (for example, an arbitrary name), apart from identification information (for example, a scene number) given by the setting support system to identify the scene by the setting support system. The setting support system according to A1 or feature A2.

設定支援システムにおいては、シーン識別用の識別情報を用いることによりシーンを適切に管理することができる。しかしながら、これらの識別情報をユーザが見て、シーン（安全関連パラメータ群）を適切に識別できるかは不明となる。例えば、識別情報が単なる数字や数字の羅列であった場合には、当該識別情報から該当するシーンや当該シーンを適用するロボットを直感的に把握することは困難となる。この点、システム用の識別情報とは別にシーン名称をユーザが設定可能な構成とすれば、ユーザは当該名称から該当するシーン等を直感的に把握しやすくなる。故に、シーンを構成している安全関連パラメータの各項目を確認しなくても当該シーンがどのようなものであるかを把握しやすくなる。これは、特徴Ａ１等に示したように、シーンをロボット制御装置へ送信する際に個々の安全関連パラメータをチェックするといった手間を減らす上で好ましい。 In the setting support system, scenes can be appropriately managed by using identification information for scene identification. However, it is unclear whether a user can appropriately identify a scene (a group of safety-related parameters) by looking at this identification information. For example, if the identification information is simply a number or a list of numbers, it is difficult to intuitively understand the corresponding scene or the robot to which the scene is applied based on the identification information. In this regard, if a configuration is adopted in which the user can set the scene name separately from the system identification information, the user will be able to intuitively understand the corresponding scene etc. from the name. Therefore, it becomes easier to understand what the scene is like without checking each item of safety-related parameters that make up the scene. This is preferable in terms of reducing the effort of checking individual safety-related parameters when transmitting a scene to the robot control device, as shown in feature A1 and the like.

特徴Ａ４．表示部（ディスプレイ６１）に、設定支援中の前記シーンを構成している各前記安全関連パラメータと、当該シーンの前記シーン名称とを表示させる特徴Ａ１乃至特徴Ａ３のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A4. The setting described in any one of features A1 to A3 that causes a display unit (display 61) to display each of the safety-related parameters constituting the scene whose settings are being supported and the scene name of the scene. support system.

本特徴に示すようにユーザにより設定されたシーン名称を当該シーン名称が対応するシーン（安全関連パラメータ群）とともに表示部に表示させる構成とすれば、ユーザは安全関連パラメータ群とシーン名称との関係を簡易に確認することができる。これは、特徴Ａ１等に示した作業ミスを減らす上で好ましい。 As shown in this feature, if the scene name set by the user is displayed on the display together with the scene (safety-related parameter group) to which the scene name corresponds, the user can easily understand the relationship between the safety-related parameter group and the scene name. can be easily checked. This is preferable in order to reduce the work errors shown in feature A1 and the like.

なお、例えば各シーンの設定画面にユーザにより設定されたシーン名称を表示する構成とするとよい。このような構成とすれば、ユーザはシーン毎に安全関連パラメータを設定する際にシーン名称を適宜確認できるため、他のシーン（他のロボット制御装置用のシーンを含む）と混同による設定ミス（作業ミス）を少なくすることができる。 Note that, for example, a configuration may be adopted in which the scene name set by the user is displayed on the setting screen of each scene. With this configuration, the user can check the scene name as appropriate when setting safety-related parameters for each scene, which prevents setting errors due to confusion with other scenes (including scenes for other robot control devices). work errors) can be reduced.

特徴Ａ５．ユーザの送信操作に基づいて前記シーンを前記ロボット制御装置に送信する場合に、当該シーンの前記シーン名称を少なくとも当該送信操作が行われる前にユーザに報知する特徴Ａ１乃至特徴Ａ４のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A5. Any one of features A1 to A4 that, when transmitting the scene to the robot control device based on a user's transmission operation, the scene name of the scene is notified to the user at least before the transmission operation is performed. Setting support system described in.

本特徴に示すように、シーンをロボット制御装置に送信する場合には少なくとも送信操作が行われる前にシーン名称をユーザに報知することにより、シーンの誤送信や誤設定の機会を減らすことができる。例えば、シーンを送信する送信画面にて当該安全関連パラメータ群の名称を表示する構成とするとよい。 As shown in this feature, when transmitting a scene to a robot control device, the chances of erroneous scene transmission or incorrect settings can be reduced by notifying the user of the scene name at least before the transmission operation is performed. . For example, the name of the safety-related parameter group may be displayed on the transmission screen for transmitting the scene.

特徴Ａ６．前記シーン名称が設定されていない前記シーンについては、前記ロボット制御装置への送信が不可となる特徴Ａ１乃至特徴Ａ５のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A6. The setting support system according to any one of features A1 to A5, in which the scene for which the scene name is not set cannot be transmitted to the robot control device.

シーン名称が設定されていることをロボット制御装置へのシーンの送信条件となるように規定することで、特徴Ａ１等に示した効果を好適に発揮させることができる。 By specifying that the scene name is set as a condition for transmitting the scene to the robot control device, the effects shown in feature A1 etc. can be suitably exhibited.

特徴Ａ７．前記シーンを前記ロボット制御装置に送信する場合には、当該シーンとともに同シーンの前記シーン名称を前記ロボット制御装置に送信することにより当該ロボット制御装置側へ当該シーン名称を報知する特徴Ａ１乃至特徴Ａ６のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A7. When the scene is transmitted to the robot control device, features A1 to A6 of notifying the scene name to the robot control device by transmitting the scene name of the same scene together with the scene to the robot control device; The configuration support system according to any one of the above.

シーン名称をロボット制御装置へ報知することにより、ロボット制御装置側でもシーン名称を把握可能となる。 By notifying the scene name to the robot control device, the robot control device can also grasp the scene name.

特徴Ａ８．前記ロボット制御装置に接続される複数のデバイスを有し、それらデバイスのうち前記シーンを前記ロボット制御装置に送信したデバイス以外のデバイスにおいても当該ロボット制御装置に接続することで前記シーン及びシーン名称を表示可能となるように構成されている特徴Ａ７に記載の設定支援システム。 Feature A8. It has a plurality of devices connected to the robot control device, and among these devices, the scene and the scene name can also be transmitted by connecting to the robot control device in a device other than the device that sent the scene to the robot control device. The setting support system according to feature A7, which is configured to be displayable.

シーンやシーン名称の送信元となったデバイス以外の他のデバイス（例えばティーチングペンダント）をロボット制御装置に接続することで、シーン及びシーン名称を当該他のデバイスにて表示可能とすれば、ユーザはシーンの誤送信等が発生していないかを他のデバイスにて事後的に確認できる。 By connecting a device other than the device that sent the scene and scene name (for example, a teaching pendant) to the robot control device, the user can display the scene and scene name on the other device. You can check after the fact on other devices whether scenes have been sent incorrectly.

特徴Ａ９．設定する前記シーン名称に、送信先となる前記ロボット制御装置に係る固有情報を含めるようにユーザに促す手段を有し、
前記シーンを前記ロボット制御装置に送信する際には、前記シーン名称と送信先の前記ロボット制御装置に係る前記固有情報とを照合し、前記シーン名称に前記固有情報が含まれている場合には前記ロボット制御装置への前記シーンの設定が可となる一方、前記シーン名称に前記固有情報が含まれていない場合には前記ロボット制御装置への前記シーンの設定が不可となるように構成されている特徴Ａ７又は特徴Ａ８に記載の設定支援システム。 Feature A9. comprising means for prompting the user to include unique information related to the robot control device to be a transmission destination in the scene name to be set;
When transmitting the scene to the robot control device, the scene name is checked against the unique information related to the destination robot control device, and if the scene name includes the unique information, The scene may be set to the robot control device, but if the scene name does not include the unique information, the scene may not be set to the robot control device. The setting support system according to feature A7 or feature A8.

ユーザにより設定されるシーン名称が送信先のロボット制御装置にて固有となる固有情報を含むことにより、当該固有情報を用いた照合が可能となる。このように、システム側で誤送信を特定可能な構成とすれば、人為的なミスを大幅に軽減できる。 Since the scene name set by the user includes unique information that is unique to the destination robot control device, verification using the unique information becomes possible. In this way, if the system is configured to be able to identify erroneous transmissions, human errors can be significantly reduced.

特徴Ａ１０．設定済みの前記シーンについて各前記安全関連パラメータを変更可能であり、当該変更が行われた場合には当該シーンの前記シーン名称の変更をユーザに促す手段を有している特徴A７乃至特徴A９のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A10. Features A7 to A9 include means for changing each of the safety-related parameters for the already set scene, and prompting the user to change the scene name of the scene when the change is made. The configuration support system described in any one of the above.

本特徴に示すように、安全関連パラメータのいずれか１つでも変更された場合にはユーザにシーン名称の変更を促すことは、変更前後のシーンの混同を抑制する上で好ましい。 As shown in this feature, it is preferable to prompt the user to change the scene name when any one of the safety-related parameters is changed, in order to prevent confusion between the scenes before and after the change.

特徴Ａ１１．設定済みの前記シーンについて各前記安全関連パラメータの何れかが変更された場合には、当該シーンの前記シーン名称が変更されるまで前記安全関連パラメータ群の前記ロボット制御装置への送信が不可となる特徴Ａ７乃至特徴Ａ１０のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A11. If any of the safety-related parameters for the already set scene is changed, the safety-related parameter group cannot be sent to the robot control device until the scene name of the scene is changed. The setting support system according to any one of features A7 to A10.

設定済みのシーンについて安全関連パラメータの何れかを変更した場合には、当該シーンのシーン名称の変更を必須とすることで、上記特徴Ａ１０に示した効果を好適に発揮させることができる。 When any of the safety-related parameters is changed for a scene that has already been set, the scene name of the scene must be changed, so that the effect shown in feature A10 above can be suitably exhibited.

特徴Ａ１２．前記ロボット制御装置に接続される複数のデバイスを有し、それら複数のデバイスうち前記シーンを設定可能な特定のデバイスにおいては前記シーン名称の設定が可能であり、前記シーンの設定が不可となっている他のデバイスにおいては前記シーン名称の設定が不可となっている特徴Ａ１乃至特徴Ａ１１のいずれか１つに記載の設定支援システム。 Feature A12. A plurality of devices are connected to the robot control device, and a specific device among the plurality of devices that can set the scene can set the scene name, and a specific device that can set the scene can set the scene. The setting support system according to any one of features A1 to A11, wherein the scene name cannot be set in other devices.

シーンを設定可能な特定のデバイスにおいてのみシーン名称の設定を可能とすれば、シーンの設定が不可となっている他のデバイスを操作等した際に操作ミス等によってシーン名称が不用意に設定・変更されることを抑制できる。これは、例えば事後的にシーン名称を確認する際に当該シーン名称による確認サポートの機能を上手く発揮させる上で好ましい。 If scene names can be set only on specific devices that can set scenes, it will be possible to set scene names carelessly due to operational errors when operating other devices that do not allow scene settings. Changes can be suppressed. This is preferable, for example, in order to effectively perform the confirmation support function using the scene name when confirming the scene name after the fact.

特徴Ａ１３．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、ユーザによる各前記シーンの設定を支援する設定支援システムであって、
ユーザが前記シーン毎にシーン名称を設定可能となるように構成されている設定支援システム。 Feature A13. A drive control unit (drive control unit 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting a control program for the robot (robot 16), and a drive control unit (drive control unit 52) that controls the robot (drive control unit 52), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that correlates with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination unit (logic unit A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is executed. A robot control device (control device) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support system that can be connected to the device 51) and supports the setting of each of the scenes by the user,
A setting support system configured to allow a user to set a scene name for each scene.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを実行する構成としている。つまり、シーンの切り替えに際して可否等の要件を確認し得る構成としている。これは、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑える上で好ましい。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the scene switching is executed with the requirement that a predetermined switching condition is met. In other words, the configuration is such that it is possible to confirm requirements such as whether or not it is possible to switch scenes. This is preferable in order to suppress scene switching that is not intended by the user and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

ここで、周辺環境や作業内容等の各種状況に応じて設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、状況に合わせて安全機能を細かく調整（変更）できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で有利となる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、安全関連パラメータ群（シーン）を設定支援システムからロボット制御装置へ送信する際にユーザが確認すべき項目が増え、全ての項目を都度確認することは実質的に困難となる。この結果、ユーザは送信する安全関連パラメータ群を間違って選んだ際にそれに気づかずそのまま送信してしまうといった作業ミスが発生しやすくなる。仮に間違った安全関連パラメータ群がそのままロボット制御装置に記憶された場合には、当該パラメータ群の適用によってロボットの安全機能が適正に発揮されなくなると懸念される。この点、本特徴に示す構成では、シーン毎に当該シーンの名称（シーン名称）を設定可能としている。この名称設定の機能を利用すれば、安全関連パラメータを個々に確認しなくても安全関連パラメータ群がどのようなものであるかを容易に把握可能な構成を実現できる。例えばユーザは送信に際して個々の安全関連パラメータを確認しなくてもシーン名称を確認することで、自身の作業が適正であるかを判断可能となる。つまり、安全関連パラメータ群のシーン名称を設定可能とすることは、上記作業ミスを抑制する上で効果的である。以上の理由から、安全関連パラメータ群からなるシーンの切り替えによってロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制できる。 If the number of safety-related parameters that can be set increases depending on various situations such as the surrounding environment and work content, the safety functions can be finely adjusted (changed) according to the situation. This is advantageous in improving the safety of the robot and improving the productivity of the robot. However, as the number of configurable items increases, the number of items that the user must check increases when sending a group of safety-related parameters (scenes) from the setting support system to the robot control device, and it is practically impossible to check all the items each time. It becomes difficult. As a result, the user is more likely to make a mistake in selecting a group of safety-related parameters to be transmitted, and then transmitting the parameter without noticing it. If a wrong group of safety-related parameters were to be stored as is in the robot control device, there is a concern that the safety functions of the robot would not be properly performed due to the application of the group of parameters. In this regard, in the configuration shown in this feature, the name of the scene (scene name) can be set for each scene. By using this name setting function, it is possible to realize a configuration in which it is possible to easily understand what a safety-related parameter group is without checking each safety-related parameter individually. For example, the user can determine whether his or her work is appropriate by checking the scene name without checking each safety-related parameter at the time of transmission. In other words, allowing the scene name of the safety-related parameter group to be set is effective in suppressing the above-mentioned work errors. For the above reasons, by switching scenes consisting of a group of safety-related parameters, it is possible to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot, while suppressing the increase in work errors caused by this.

なお、本特徴に示す「前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、ユーザによる各前記シーンの設定を支援する設定支援システム」との記載を、「前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能となっており、各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援する設定支援システム」としてもよい。 In addition, as shown in this feature, "If a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined switching condition is met. It can be connected to a robot control device (control device 51) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a stop condition, position condition, command normality, etc. ``A setting support system that supports the setting of each of the above scenes'' is replaced with ``A setting support system that supports the setting of each of the above scenes based on the above control program. command), the scene to be referenced is switched based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. It may also be a "setting support system" that is connectable to a robot control device (control device 51) configured to perform such operations, and that supports the user in setting each of the safety-related parameters for each of the scenes.

特徴Ａ１４．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能なコンピュータにインストールされ、当該コンピュータにユーザによる各前記シーンの設定を支援させる設定支援プログラムであって、
前記コンピュータにて、前記シーン毎にユーザがシーン名称を設定可能となるように当該コンピュータを制御する設定支援プログラム。 Feature A14. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. A robot control device (control device) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support program that is installed on a computer connectable to the device 51) and causes the computer to assist the user in setting each of the scenes,
A setting support program that controls the computer so that a user can set a scene name for each scene.

本特徴に示す構成によれば、安全性の向上と生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制することができる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to improve both safety and productivity while suppressing an increase in work errors caused by this.

特徴Ａ１５．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能なコンピュータにインストールされ、当該コンピュータにユーザによる各前記シーンの設定を支援させる設定支援プログラムであって、
前記コンピュータに、
ユーザにより入力された各前記安全関連パラメータを前記シーン毎に記憶する記憶処理と、
記憶されている前記シーンをユーザの送信操作に基づいて前記ロボット制御装置へ送信する送信処理と
を実行させ、
前記コンピュータにて、前記シーン毎にユーザがシーン名称を設定可能とし、
前記コンピュータに、設定支援中の前記シーンの前記シーン名称を報知する報知処理を実行させる設定支援プログラム。 Feature A15. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. A robot control device (control device) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support program that is installed on a computer connectable to the device 51) and causes the computer to assist the user in setting each of the scenes,
to the computer;
storage processing for storing each of the safety-related parameters input by the user for each scene;
executing a transmission process of transmitting the stored scene to the robot control device based on a transmission operation by a user;
The computer allows the user to set a scene name for each scene,
A setting support program that causes the computer to execute a notification process of notifying the scene name of the scene for which setting support is being performed.

本特徴に示す構成によれば、安全性の向上と生産性の向上との両立を図りつつ、それに起因した作業ミスの増加を抑制することができる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to improve both safety and productivity while suppressing an increase in work errors caused by this.

なお、特徴Ａ２乃至特徴Ａ１２に記載された技術的思想を本特徴に適用することも可能である。 Note that it is also possible to apply the technical ideas described in Features A2 to A12 to this feature.

＜特徴Ｂ群＞ 主要項目表示
以下の特徴Ｂ群は、「産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制的に停止させたりするものが提案されている。」という背景技術について、「近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的ではロボットの安全性の向上とロボットによる生産性（作業効率）の向上とを両立することが困難となり得る。このような事情に鑑みて、本件の発明者は、作業内容等に応じてロボットの安全機能を切り替える構成を考案した。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力を安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を必須要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。また、安全性の向上と生産性の向上とを図る上では安全機能に影響を及ぼす安全関連パラメータを様々に設けて作業内容等への細かな配慮を可能とすることが効果的である。ここで、設定支援装置によってユーザによる安全関連パラメータ群（シーン）の設定を支援する構成とすれば、ユーザの作業負担の軽減できる。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、ユーザは必要とする項目を見極めにくくなる。これは、設定作業の効率化を図る上で好ましくなく、安全関連パラメータの設定ミス等の要因にもなり得る。このように、ロボットの安全性の向上と作業性との向上を実現しつつ、安全機能に係る設定ミスを抑制する上で、当該安全機能の設定に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。 <Characteristics Group B> Display of main items The following Characteristics Group B states that "robot control systems applied to robots such as industrial robots include safety-related parts that implement the robot's safety functions, and robot drive control etc. Some safety-related parts have non-safety-related parts that force the robot to stop in the event of a collision with an obstacle such as a person (for example, see Patent Document 1), or stop the robot while it is in motion. Regarding the background technology, "In recent years, there have been proposals to monitor the force (thrust) and speed of robots and forcibly stop the robot if the robot's movement exceeds safety standards." However, due to advances in robot technology, the number of types of work that can be performed by one robot is also increasing.When using one robot to perform a variety of tasks, uniform safety functions may not be sufficient to ensure the robot's safety. It may be difficult to simultaneously improve productivity and improve productivity (work efficiency) using robots.In view of these circumstances, the inventor of the present invention developed a configuration that switches the safety functions of the robot depending on the content of the work. Here, in order to prevent safety functions from being impaired due to communication errors during changes, it is recommended that inputs for changing safety functions be inputs from safety-related input sections (so-called safety inputs). This is preferable. However, if safety input is made a mandatory requirement, restrictions on changes will become stronger, which is expected to be an obstacle to improving the operability of changing safety functions.On the other hand, it is possible to simply avoid this requirement. In this case, although it is expected that operability will improve, there is a concern that trust in the robot's safety functions will be shaken.In this way, in order to improve robot safety and work efficiency, it is important to change the safety functions. There is still room for improvement in this configuration.In addition, in order to improve safety and productivity, it is necessary to set various safety-related parameters that affect safety functions and pay close attention to work contents. It is effective to enable the setting of safety-related parameters (scenes) by the user using a setting support device, which can reduce the user's workload. If the number of items increases, it becomes difficult for the user to identify the required items.This is not desirable in terms of improving the efficiency of the setting work, and can also lead to errors in setting safety-related parameters. There is still room for improvement in the configuration related to the settings of the safety functions in order to improve safety and workability while suppressing setting errors related to the safety functions. This was done in light of the background and issues of ``.

特徴Ｂ１．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援する設定支援装置（ＰＣ６０）であって、
表示部（ＰＣ６０のディスプレイ６１）と、
前記表示部に、ユーザにより指定された前記シーンに対応するパラメータ設定画面（シーンパラメータ設定画面ＷＤのパラメータ表示部Ｄ２）を表示させる表示制御部（ＰＣ６０の制御部６２）と
を備え、
前記パラメータ設定画面における前記安全関連パラメータ群の表示モードとして、当該安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示モード（全項目表示）と、前記第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち前記第１のパラメータ群を表示する第２表示モード（主要項目表示）とが設けられている設定支援装置。 Feature B1. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. A robot control system (control system) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support device (PC60) that is applied to the system (CS) and supports the user in setting each of the safety-related parameters for each of the scenes,
A display unit (display 61 of PC 60),
a display control section (control section 62 of the PC 60) that causes the display section to display a parameter setting screen (parameter display section D2 of the scene parameter setting screen WD) corresponding to the scene specified by the user;
As a display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen, a first display mode (all item display) that displays both the first parameter group and the second parameter group that constitute the safety-related parameter group; and a second display mode (main item display) for displaying the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によってシーンが切り替わることで、実際の状況とシーンとがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを実行する構成としている。これにより、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑えることができる。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), safety functions can be activated according to the situation. It can contribute to the realization of a configuration that allows for proper performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the actual situation and the scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the scene switching is executed with the requirement that a predetermined switching condition is satisfied. Thereby, it is possible to suppress scene switching that is not intended by the user, and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

ここで、シーン毎にユーザが設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、作業内容等に合わせて安全機能を細かく変更できる。これは、安全性の向上と生産性の向上を両立させる上では好ましい。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、ユーザは必要とする項目を見極めにくくなる。これは、設定作業の効率化を図る上で好ましくなく、安全関連パラメータの設定間違い等の要因にもなり得る。この点、本特徴に示す構成によれば、パラメータ設定画面における安全関連パラメータ群の表示モードとして、安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示モード（全項目表示）と、第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち第１のパラメータ群を表示する第２表示モード（主要項目表示）とが設けられている。第２表示モードでは表示対象が第１のパラメータ群に限定されているため、ユーザは必要な項目の絞り込みを行いやすくなる。他方で、第１表示モードでは第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方が表示対象（設定対象）となるため、個々の安全関連パラメータの設定や確認等が可能となる。このように、２つの表示モードを設けることは、安全性の向上と生産性の向上とを両立させつつ、ユーザの設定ミスを抑制する上で好ましい。 Here, if the number of safety-related parameter items that can be set by the user for each scene increases, the safety functions can be changed in detail according to the work content. This is preferable in order to improve both safety and productivity. However, as the number of configurable items increases, it becomes difficult for the user to identify the items he or she needs. This is not preferable in terms of improving the efficiency of setting work, and may also lead to incorrect setting of safety-related parameters. In this regard, according to the configuration shown in this feature, both the first parameter group and the second parameter group making up the safety-related parameter group are displayed as the display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen. A first display mode (all item display) and a second display mode (main item display) in which the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group are displayed are provided. In the second display mode, the display target is limited to the first parameter group, making it easier for the user to narrow down necessary items. On the other hand, in the first display mode, both the first parameter group and the second parameter group are displayed (set targets), so it is possible to set and confirm individual safety-related parameters. Providing two display modes in this manner is preferable in order to improve both safety and productivity while suppressing setting errors by the user.

なお、本特徴に示す「第２表示モード」に関する記載を「前記第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち前記第１のパラメータ群を表示する」に代えて「前記第１のパラメータ群を表示する一方、前記第２のパラメータ群を表示しない」としてもよい。 Note that the description regarding the "second display mode" shown in this feature is replaced with "displaying the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group" and "the first parameter group is displayed". may be displayed, while the second parameter group may not be displayed.

因みに、例えば切替指示に係るコマンドの診断にて当該コマンドが正常であるとの診断結果となり、ロボットについて適正位置に位置していることが確認できた場合に、「所定の切替条件」＝「成立」となるようにするとよい。 Incidentally, for example, if a diagnosis of a command related to a switching instruction results in a diagnosis that the command is normal, and it is confirmed that the robot is located at an appropriate position, the "predetermined switching condition" = "established". ”.

特徴Ｂ２．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援する設定支援装置（ＰＣ６０）であって、
表示部（ＰＣ６０のディスプレイ６１）と、
前記表示部に、ユーザにより指定された前記シーンに対応するパラメータ設定画面（シーンパラメータ設定画面ＷＤのパラメータ表示部Ｄ２）を表示させる表示制御部（ＰＣ６０の制御部６２）と
を備え、
前記パラメータ設定画面における前記安全関連パラメータ群の表示モードとして、当該安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示モード（全項目表示）と、前記第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち前記第１のパラメータ群を表示する第２表示モード（主要項目表示）とが設けられている設定支援装置。 Feature B2. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. A robot control system (control system) configured to switch the scene to be referenced based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) when a command is reached. A setting support device (PC60) that is applied to the system (CS) and supports the user in setting each of the safety-related parameters for each of the scenes,
A display unit (display 61 of PC 60),
a display control section (control section 62 of the PC 60) that causes the display section to display a parameter setting screen (parameter display section D2 of the scene parameter setting screen WD) corresponding to the scene specified by the user;
As a display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen, a first display mode (all item display) that displays both the first parameter group and the second parameter group that constitute the safety-related parameter group; and a second display mode (main item display) for displaying the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によってシーンが切り替わることで、実際の状況とシーンとがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを行う構成としている。このように、シーン切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、シーンの切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), safety functions can be activated according to the situation. It can contribute to the realization of a configuration that allows for proper performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the actual situation and the scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to perform scene switching on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is met. In this way, by at least confirming the position when switching scenes, the above-mentioned concerns can be eliminated and scenes can be switched appropriately.

ここで、シーン毎にユーザが設定可能な安全関連パラメータの項目が多くなれば、作業内容等に合わせて安全機能を細かく変更できる。これは、安全性の向上と生産性の向上を両立させる上では好ましい。しかしながら、設定可能な項目が多くなれば、ユーザは必要とする項目を見極めにくくなる。これは、誤った設定がなされる要因になり得る。この点、本特徴に示す構成によれば、パラメータ設定画面における安全関連パラメータ群の表示モードとして、安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示モード（全項目表示）と、第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち第１のパラメータ群を表示する第２表示モード（主要項目表示）とが設けられている。第２表示モードでは表示対象が第１のパラメータ群に限定されているため、ユーザは必要な項目の絞り込みを行いやすくなる。他方で、第１表示モードでは第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方が表示対象（設定対象）となるため、個々の安全関連パラメータの設定や確認等が可能となる。このように、２つの表示モードを設けることは、安全性の向上と生産性の向上とを両立させつつ、ユーザの設定ミスを抑制する上で好ましい。 Here, if the number of safety-related parameter items that can be set by the user for each scene increases, the safety functions can be changed in detail according to the work content. This is preferable in order to improve both safety and productivity. However, as the number of configurable items increases, it becomes difficult for the user to identify the items he or she needs. This can lead to incorrect settings. In this regard, according to the configuration shown in this feature, both the first parameter group and the second parameter group making up the safety-related parameter group are displayed as the display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen. A first display mode (all item display) and a second display mode (main item display) in which the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group are displayed are provided. In the second display mode, the display target is limited to the first parameter group, making it easier for the user to narrow down necessary items. On the other hand, in the first display mode, both the first parameter group and the second parameter group are displayed (setting targets), so it is possible to set and confirm individual safety-related parameters. Providing two display modes in this manner is preferable in order to improve both safety and productivity while suppressing setting errors by the user.

特徴Ｂ３．前記パラメータ設定画面における前記安全関連パラメータ群の表示モードを、ユーザの切替操作に基づいて、前記第１表示モードと前記第２表示モードとに切り替える特徴Ｂ２に記載の設定支援装置。 Feature B3. The setting support device according to feature B2, wherein the display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen is switched between the first display mode and the second display mode based on a switching operation by a user.

本特徴に示すように、ユーザが表示モードを任意に切り替えることができる構成とすることはユーザの利便性の向上を図る上で好ましい。 As shown in this feature, it is preferable to adopt a configuration in which the user can arbitrarily switch the display mode in order to improve the user's convenience.

特徴Ｂ４．前記第２のパラメータ群には、前記第１のパラメータ群に含まれている特定の安全関連パラメータに関連し詳細設定を行うための複数の安全関連パラメータが含まれている特徴Ｂ３に記載の設定支援装置。 Feature B4. The setting according to feature B3, wherein the second parameter group includes a plurality of safety-related parameters for performing detailed settings in relation to a specific safety-related parameter included in the first parameter group. Support equipment.

第２表示モードにて表示される特定の安全関連パラメータについて詳細設定を行いたい場合には、当該第２表示モードから第１表示モードへ切り替えることで、当該詳細設定が可能となる。このような詳細設定については様々な事情によって要／不要が分かれる。第２表示モードにおいてそれら詳細設定用のパラメータを表示対象から外して表示対象を絞ることは、重要度の高いパラメータ等の埋没を抑制する上で好ましい。 If it is desired to make detailed settings for a specific safety-related parameter displayed in the second display mode, the detailed settings can be made by switching from the second display mode to the first display mode. Such detailed settings may or may not be necessary depending on various circumstances. In the second display mode, it is preferable to exclude parameters for detailed settings from the display target and narrow down the display target in order to prevent parameters with high importance from being buried.

特徴Ｂ５．前記第１のパラメータ群及び前記第２のパラメータ群を、前記第１のパラメータ群を構成している前記安全関連パラメータの項目が、前記第２のパラメータ群を構成している前記安全関連パラメータの項目よりも少なくなるように分類している特徴Ｂ２乃至特徴Ｂ４のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B5. The first parameter group and the second parameter group are configured such that the items of the safety-related parameters forming the first parameter group are the items of the safety-related parameters forming the second parameter group. The setting support device according to any one of characteristics B2 to B4, which is classified so that the number of items is smaller than the number of items.

第１のパラメータ群を構成している安全関連パラメータの項目 ＜ 第２のパラメータ群を構成している安全関連パラメータの項目として、第２表示モード用に抽出する項目を絞ることにより、２つの表示モードを目的に合わせて好適に共存させることができる。 Items of safety-related parameters forming the first parameter group < Items of safety-related parameters forming the second parameter group By narrowing down the items extracted for the second display mode, two displays can be created. Modes can suitably coexist depending on the purpose.

特徴Ｂ６．前記第２表示モードにおいては、前記第１のパラメータ群を複数のグループに分類した状態で表示する特徴Ｂ２乃至特徴Ｂ５のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B6. The setting support device according to any one of features B2 to B5, wherein in the second display mode, the first parameter group is displayed in a state of being classified into a plurality of groups.

本特徴に示すように、第２表示モードにおいては第１のパラメータ群を複数のグループに分類した状態で表示することにより、第２表示モードにて表示対象となっている項目にユーザが所望とする項目が含まれている場合には、当該項目を見つけやすくなる。また、分類毎にまとめて設定するように促すことは、ユーザによるパラメータの設定間違いを抑制する上でも好ましい。 As shown in this feature, by displaying the first parameter group classified into multiple groups in the second display mode, the user can select desired items to be displayed in the second display mode. If an item is included, it becomes easier to find the item. Further, it is preferable to prompt the user to set the parameters collectively for each category, in order to prevent the user from setting parameters incorrectly.

特徴Ｂ７．ユーザの開始操作に基づいて前記パラメータ設定画面を立ち上げた場合の前記表示モードを前記第２表示モードとし、ユーザの切替操作に基づいて前記表示モードを前記第１表示モードに切り替える特徴Ｂ２乃至特徴Ｂ６のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B7. The display mode when the parameter setting screen is launched based on a user's start operation is the second display mode, and the display mode is switched to the first display mode based on the user's switching operation. The setting support device according to any one of B6.

ユーザがパラメータ設定画面を開いた場合には先ず、安全関連パラメータ群が第２表示モードで表示される。これにより、ユーザに、ある程度絞り込まれた項目について設定を促すことができる。その後は、表示モードの切替操作を行うことで第１表示モードとすることができるため、パラメータ設定画面の立ち上げ時に表示されない他の項目についても設定機会を確保できる。 When the user opens the parameter setting screen, first, a group of safety-related parameters are displayed in the second display mode. Thereby, it is possible to prompt the user to make settings for items that have been narrowed down to a certain extent. Thereafter, the display mode can be switched to the first display mode by performing a display mode switching operation, so that it is possible to secure an opportunity to set other items that are not displayed when the parameter setting screen is started.

特徴Ｂ８．前記パラメータ設定画面が表示されている状況下にて、ユーザによる前記シーンの指定操作が行われた場合には、指定された前記シーンの前記安全関連パラメータ群を前記第２表示モードで表示する特徴Ｂ２乃至特徴Ｂ７のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B8. A feature of displaying the safety-related parameter group of the specified scene in the second display mode when the user performs an operation to specify the scene while the parameter setting screen is being displayed. The setting support device according to any one of B2 to B7.

ユーザによりシーンが指定された場合には、当該シーンに対応する安全関連パラメータ群が第２表示モードで表示される。複数のシーンについて安全関連パラメータの設定を行う場合であっても、指定されたシーンに絞って安全関連パラメータを第２表示モードで表示することにより、情報が過多となってユーザが困惑することを好適に抑制できる。 When a scene is designated by the user, a group of safety-related parameters corresponding to the scene is displayed in the second display mode. Even when setting safety-related parameters for multiple scenes, displaying the safety-related parameters in the second display mode for the specified scene can prevent the user from being confused by too much information. This can be suitably suppressed.

特徴Ｂ９．前記シーンとして、前記制御プログラムに従って前記ロボットの駆動制御が行われている場合を想定した第１シーン及び第２シーンを含み、
前記第１シーンにおける前記第１のパラメータ群の項目と、前記第２シーンにおける前記第１のパラメータ群の項目とが一致している特徴Ｂ２乃至特徴Ｂ８のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B9. The scenes include a first scene and a second scene assuming that drive control of the robot is performed according to the control program,
The setting support device according to any one of features B2 to B8, wherein an item of the first parameter group in the first scene and an item of the first parameter group in the second scene match. .

自動運転用の第１シーン及び第２シーンでは、それらのシーンについて第２表示モードにて表示される項目が一致する。このような構成とすれば、第１シーン及び第２シーンの一方について第２表示モードで第１のパラメータ群の設定を行った後に、第１シーン及び第２シーンの他方について第２表示モードで第１のパラメータ群の設定を行う場合に、先の設定時のイメージをそのままに設定作業を行うことができる。これは、設定間違いを減らす上で好ましい。なお、特徴Ｂ７との組み合わせにおいては特に、第１シーンについて第１のパラメータ群の設定をした後に第２シーンを指定すれば、第１のパラメータ群が表示されることになり、第１のパラメータ群の設定を効率よく行うことができる。 In the first scene and the second scene for automatic driving, the items displayed in the second display mode for those scenes match. With such a configuration, after the first parameter group is set in the second display mode for one of the first scene and the second scene, the first parameter group is set in the second display mode for the other of the first scene and the second scene. When setting the first parameter group, it is possible to perform the setting work while keeping the image from the previous setting as it is. This is preferable in order to reduce setting errors. In particular, in combination with feature B7, if you specify the second scene after setting the first parameter group for the first scene, the first parameter group will be displayed, and the first parameter group will be displayed. Group settings can be done efficiently.

特徴Ｂ１０．前記シーンは、メインシーンであり、
前記メインシーンには、当該メインシーンを構成している前記安全関連パラメータ群の一部である所定の安全関連パラメータのみが相違する複数のサブシーンを設定可能となっている特徴２乃至特徴Ｂ９のいずれか１つに記載の設定支援装置。 Feature B10. The scene is a main scene,
Features 2 to B9, wherein the main scene can be set with a plurality of sub-scenes that differ only in predetermined safety-related parameters that are part of the safety-related parameter group that constitutes the main scene. The setting support device according to any one of the above.

メインシーンによっては一部の安全関連パラメータのみが相違する場合がある。このような場合にサブシーンによって当該一部の安全関連パラメータのみを調整可能とすれば、メインシーンの乱立を抑制し、ユーザによるメインシーンの混同を抑制できる。 Depending on the main scene, only some safety-related parameters may differ. In such a case, if only some of the safety-related parameters can be adjusted using sub-scenes, it is possible to suppress the main scenes from being crowded and to prevent the user from confusing the main scenes.

特徴Ｂ１１．前記第１表示モードでは、ユーザにより指定された前記メインシーンに対応する全てのサブシーンについて前記特定の安全関連パラメータを表示し、
前記第２表示モードでは、ユーザにより指定された前記メインシーンに対応する全てのサブシーンのうちユーザにより指定された１のサブシーンについて前記特定の安全関連パラメータを表示する特徴Ｂ１０に記載の設定支援装置。 Feature B11. In the first display mode, the specific safety-related parameters are displayed for all sub-scenes corresponding to the main scene specified by the user;
In the second display mode, the setting support according to feature B10 displays the specific safety-related parameter for one sub-scene specified by the user among all sub-scenes corresponding to the main scene specified by the user. Device.

第２表示モードではユーザに指定された１のサブシーンについて安全関連パラメータを表示することで当該１のサブシーンにフォーカスして設定・確認することができる。このようにして表示対象を絞ることは、安全関連パラメータの誤設定を抑制する上で好ましい。これに対して、第１表示モードでは全てのサブシーンについて安全関連パラメータを表示することで指定されているメインシーンについてサブシーンの切り替えを行うことなくそれらサブシーンの対比が可能となる。このように２つの表示モードでサブシーンへの対応を相違させることで実用上好ましい構成が実現できる。 In the second display mode, by displaying safety-related parameters for one sub-scene designated by the user, settings and confirmation can be performed with focus on that one sub-scene. Narrowing down the display objects in this way is preferable in order to suppress erroneous settings of safety-related parameters. On the other hand, in the first display mode, by displaying safety-related parameters for all sub-scenes, it is possible to compare the specified main scenes without switching the sub-scenes. In this way, a practically preferable configuration can be realized by differentiating the response to sub-scenes between the two display modes.

特徴Ｂ１２．前記第２表示モードでは、ユーザにより指定された前記メインシーンに対応する全てのサブシーンについて共通となる安全関連パラメータを前記所定の安全関連パラメータと区別して表示する特徴Ｂ１０又は特徴Ｂ１１に記載の設定支援装置。 Feature B12. In the second display mode, the settings described in feature B10 or feature B11 display safety-related parameters that are common to all sub-scenes corresponding to the main scene specified by the user, distinguishing them from the predetermined safety-related parameters. Support equipment.

本特徴に示すようにサブシーン毎に設定される項目と、サブシーン間で共通となる項目とを区別して表示することにより、サブシーン毎に設定される項目を分かりやすくユーザに示唆できる。また、サブシーン間で共通となる項目を区別して表示させることは、サブシーンの設定作業に際して、上記共通となる項目の設定が誤って変更されることを抑制する上で好ましい。 As shown in this feature, by distinguishing and displaying items that are set for each sub-scene and items that are common between sub-scenes, the items that are set for each sub-scene can be suggested to the user in an easy-to-understand manner. Furthermore, it is preferable to display items that are common between sub-scenes separately, in order to prevent the settings of the common items from being erroneously changed during sub-scene setting work.

特徴Ｂ１３．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御装置（制御装置５１）に接続可能なコンピュータにインストールされ、当該コンピュータに各前記シーンについてユーザによる各前記安全関連パラメータの設定を支援させる設定支援プログラムであって、
表示部（ＰＣ６０のディスプレイ６１）に、ユーザにより指定された前記シーンに対応するパラメータ設定画面（シーンパラメータ設定画面ＷＤのパラメータ表示部Ｄ２）を表示させ、
前記パラメータ設定画面における前記安全関連パラメータ群の表示モードとして、当該安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示モード（全項目表示）と、前記第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち前記第１のパラメータ群を表示する第２表示モード（主要項目表示）とを規定し、
ユーザの切替操作に基づいて、前記表示モードを前記第１表示モードと前記第２表示モードとに切り替える設定支援プログラム。 Feature B13. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. command), the scene to be referenced is switched based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. A setting support program that is installed on a computer connectable to a robot control device (control device 51) configured to perform the above operations, and causes the computer to assist a user in setting each of the safety-related parameters for each of the scenes,
displaying a parameter setting screen (parameter display section D2 of the scene parameter setting screen WD) corresponding to the scene specified by the user on the display unit (display 61 of the PC 60);
As a display mode of the safety-related parameter group on the parameter setting screen, a first display mode (all item display) that displays both the first parameter group and the second parameter group that constitute the safety-related parameter group; and a second display mode (main item display) for displaying the first parameter group out of the first parameter group and the second parameter group,
A setting support program that switches the display mode between the first display mode and the second display mode based on a user's switching operation.

本特徴に示す構成によれば、安全性の向上と生産性の向上とを両立させつつ、ユーザの設定ミスを好適に抑制できる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to suitably suppress user's setting errors while improving both safety and productivity.

特徴Ｂ１４．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）が複数設定され、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、各前記シーンを構成する各前記安全関連パラメータをユーザが設定又は確認する場合にそれら安全関連パラメータを表示する安全関連パラメータ群の表示方法であって、
表示部（ＰＣ６０のディスプレイ６１）に、ユーザにより指定された前記シーンに対応するパラメータ設定画面（シーンパラメータ設定画面ＷＤのパラメータ表示部Ｄ２）を表示し、
前記パラメータ設定画面における前記安全関連パラメータ群の表示を、ユーザの切替操作に基づいて、当該安全関連パラメータ群を構成している第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群の両方を表示する第１表示（全項目表示）と、前記第１のパラメータ群及び第２のパラメータ群のうち前記第１のパラメータ群を表示する第２表示（主要項目表示）とに切り替える安全関連パラメータ群の表示方法。 Feature B14. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section A plurality of scenes (for example, main scenes) are set as a group of safety-related parameters including the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment section includes a safety-related section PX. The configuration is such that the determination is made by referring to any of these scenes, and during drive control of the robot based on the control program, a switching instruction for the scene ("CHANGE SCENE") included in the control program is issued. command), the scene to be referenced is switched based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. of a group of safety-related parameters that are applied to a robot control system (control system CS) configured to A display method,
displaying a parameter setting screen (parameter display section D2 of the scene parameter setting screen WD) corresponding to the scene specified by the user on the display section (display 61 of the PC 60);
A first display screen for displaying both a first parameter group and a second parameter group constituting the safety-related parameter group on the parameter setting screen based on a user's switching operation. A method of displaying a group of safety-related parameters that switches between a display (all item display) and a second display (main item display) that displays the first parameter group among the first parameter group and the second parameter group.

本特徴に示す構成によれば、安全性の向上と生産性の向上とを両立させつつ、ユーザの設定ミスを好適に抑制できる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to suitably suppress user's setting errors while improving both safety and productivity.

なお、特徴Ｂ３～特徴Ｂ１２に示した各技術的思想を特徴Ｂ１３及び特徴Ｂ１４に適用してもよい。 Note that each of the technical ideas shown in Features B3 to B12 may be applied to Features B13 and B14.

＜特徴Ｃ群＞ シミュレーション中のシーン変更
以下の特徴Ｃ群は、「産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制的に停止させたりするものが提案されている。」という背景技術について、「近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的ではロボットの安全性の向上とロボットによる生産性（作業効率）の向上とを両立することが困難となり得る。このような事情に鑑みて、本件の発明者は、作業内容等に応じてロボットの安全機能を切り替える構成を考案した。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力を安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を必須要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。また、近年では仮想空間に表示されるロボットのモデルを用いて動作確認を行うシミュレーション技術が普及しており、作成した制御プログラムが正しく機能しているかの検証を効率よく実施可能とすることで、制御プログラムの作成期間の短縮等が実現されている。ここで、安全機能の切替指示を含む制御プログラムについてシミュレーションを行う場合には、当該切替指示が妨げになってシミュレーションが上手く活用できなくなるといった新たな懸念が生じる。何故ならば、制御プログラム等の作成の流れは作成者によって様々となり必ずしも切替指示が適正になされた状態でシミュレーションが行われるとは限らないからである。つまり、動作確認に際して安全機能の切替指示を含む制御プログラムについてはシミュレーションの活用に係る制約を強くして、制御プログラム作成時の作業効率を低下させる要因になり得る。このように、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を支援する上では、当該支援に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。 <Characteristic group C> Scene change during simulation The following feature C group states that ``A robot control system applied to robots such as industrial robots includes a safety-related part that realizes the robot's safety functions, and a robot drive control system that implements the robot's safety functions. Some robots have non-safety-related parts that perform operations such as non-safety-related parts.For example, safety-related parts can forcefully stop the robot in the event of a collision with an obstacle such as a person (for example, see Patent Document 1), or stop the robot during operation. Background technology has been proposed that monitors the force (thrust) and speed of a robot and forcibly stops the robot if its movement exceeds safety standards. ``In recent years, due to advancements in robot technology, the number of types of work that can be performed by a single robot has been increasing.When using a single robot to perform a variety of tasks, it is important to ensure that the safety functions of the robot are not uniform. It may be difficult to balance improvements in productivity (work efficiency) with robots.In view of these circumstances, the inventor of this case has decided to change the safety functions of the robot depending on the content of the work, etc. We have devised a configuration.Here, in order to prevent safety functions from being impaired due to communication errors during changes, inputs for changing safety functions should be input from the safety-related input section (so-called safety inputs). However, if safety input is made a mandatory requirement, restrictions on changes will become stronger, which is expected to be an obstacle to improving the operability of changing safety functions. If the robot is simply avoided, it can be expected to improve operability, but there is a concern that trust in the robot's safety functions will be shaken.In this way, in order to improve robot safety and work efficiency, it is important to improve the safety functions. There is still room for improvement in the configuration related to changes.In addition, in recent years, simulation technology that uses a robot model displayed in virtual space to check operation has become popular, and it is difficult to confirm that the created control program is functioning correctly. By making it possible to efficiently verify whether a safety function is present, the time required to create a control program can be shortened.When simulating a control program that includes a safety function switching instruction, it is necessary to A new concern arises that the simulation cannot be used effectively due to the interference.This is because the flow of creating control programs, etc. varies depending on the creator, and it is not always possible to perform a simulation with proper switching instructions. In other words, for control programs that include safety function switching instructions during operation confirmation, there are strong restrictions on the use of simulation, which can be a factor that reduces work efficiency when creating control programs. As described above, there is still room for improvement in the configuration for supporting the creation of control programs that take into account both safety and productivity of robots. This was done in light of the background and issues of ``.

特徴Ｃ１．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記動作判定部により参照される前記判定基準の候補を複数設定可能であり、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記判定基準用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準の切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が不成立となったことに基づいて前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、前記制御プログラムを構成している前記各動作指示に従って前記ロボットのモデル（例えばモデルＲＭ）を仮想領域にて動作させるようにしてシミュレーションを実行可能なシミュレーション装置であって、
前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、当該シミュレーションを継続可能となるように構成されているシミュレーション装置。 Feature C1. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section (safety-related part PX), a plurality of candidates for the criteria to be referred to by the operation determining unit can be set, and the operation determining unit makes the determination by referring to any of the criteria. When a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the judgment criteria included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined switching condition is set. (e.g., stop condition, position condition, command normality) are satisfied, the judgment criteria to be referenced are switched, and drive control of the robot is continued, while the predetermined switching condition is not satisfied. The control system is applied to a robot control system (control system CS) configured to interrupt drive control of the robot based on the robot model (for example, model RM ) in a virtual area to execute a simulation,
When the switching instruction in the control program is reached during the simulation, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is met but also when the predetermined switching condition is not met. A simulation device configured to

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムに判定基準の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）に当該判定基準を切替可能な構成によれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的に判定基準が切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によって当該判定基準が切り替わることで、想定していた状況と判定基準とがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件として判定基準の切り替えを実行する構成としている。これにより、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑えることができる。 As shown in this feature, according to a configuration in which a judgment criterion switching instruction is incorporated into the robot control program and the judgment criterion can be switched during drive control (during automatic operation), the safety function can be appropriately adjusted according to the situation. This can contribute to the realization of a configuration that will bring out the best in performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the judgment criteria are configured to switch automatically, the judgment criteria may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the expected situation and the judgment criteria. It can be. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the determination criteria are switched with the requirement that a predetermined switching condition is satisfied. Thereby, it is possible to suppress scene switching that is not intended by the user, and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

近年では仮想空間に表示されるロボットのモデルを用いて動作確認を行うシミュレーション技術が普及しており、作成した制御プログラムが正しく機能しているかの検証を効率よく実施可能とすることで、制御プログラムの作成期間の短縮等が実現されている。ここで、判定基準の切替指示を含む制御プログラムについてシミュレーションを行う場合には、所定の切替条件が不成立となってシミュレーションの続行が妨げられることで上記検証が難しくなる。つまり、安全機能の切り替えを加味した制御プログラムについては、シミュレーションが上手く活用できなくなるといった新たな懸念が生じる。何故ならば、制御プログラム等の作成の流れは作成者によって様々となり、必ずしも動作プログラムの作成の進捗と判定基準や切替条件（特に位置条件）の設定の進捗とがリンクするとは限らないからである。つまり、動作確認に際して所定の切替条件の成立が必須となることはシミュレーションの活用に係る制約を強くして、制御プログラム作成時の作業効率を低下させる要因になり得る。特に、判定基準を様々に切り替える上では、動作プログラムがある程度まとまった後の方が判定基準や切替条件の設定のやり直しが少なく済むことも考慮すると上記懸念は強くなる。この点、本特徴に示す構成によれば、シミュレーションにおいては、所定の切替条件が成立する場合だけでなく、所定の切替条件が成立しない場合であっても、シミュレーションを継続可能となっている。シミュレーションにおいては、実際にロボットが動作するわけではないため、シミュレーションを続行したとしても安全性に実質的な影響はない。故に、上記構成とすることで、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 In recent years, simulation technology that uses a robot model displayed in virtual space to check its operation has become popular. The creation period has been shortened. Here, when performing a simulation on a control program that includes a determination criterion switching instruction, the above verification becomes difficult because a predetermined switching condition is not satisfied and the continuation of the simulation is prevented. In other words, a new concern arises that simulations cannot be effectively utilized for control programs that take safety function switching into account. This is because the flow of creating a control program etc. varies depending on the creator, and the progress of creating an operation program is not necessarily linked to the progress of setting judgment criteria and switching conditions (especially position conditions). . In other words, the fact that a predetermined switching condition must be met when confirming the operation increases the restrictions on the use of simulation, which can be a factor that reduces work efficiency when creating a control program. In particular, the above concerns become more serious when considering the fact that when changing the determination criteria, it is less necessary to re-set the determination criteria and switching conditions after the operating program has been compiled to a certain extent. In this regard, according to the configuration shown in this feature, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is satisfied, but also even when the predetermined switching condition is not satisfied. In a simulation, the robot does not actually move, so even if the simulation continues, there is no real impact on safety. Therefore, with the above configuration, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

なお、「前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、 ～ 前記所定の切替条件が成立しない場合であっても ～ 」とは、実際に所定の切替条件の判定を行いその判定結果が不成立となった場合だけでなく、所定の切替条件の判定は行わないが仮に当該判定を行ったとしたら不成立となる場合を含む。これは、以下の特徴Ｃ２や特徴Ｃ３等においても同様である。 Note that "when the switching instruction in the control program is reached during the simulation, even if the predetermined switching condition does not hold" means that the predetermined switching condition is actually determined. This includes not only the case where the determination result is not established, but also the case where the predetermined switching condition is not determined but if the determination was made, it would not be established. This also applies to the following features C2, C3, etc.

特徴Ｃ２．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記動作判定部により参照される前記判定基準の候補を複数設定可能であり、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記判定基準用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準の切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が不成立となったことに基づいて前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、前記制御プログラムを構成している前記各動作指示に従って前記ロボットのモデル（例えばモデルＲＭ）を仮想領域にて動作させるようにしてシミュレーションを実行可能なシミュレーション装置であって、
前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、当該シミュレーションを継続可能となるように構成されているシミュレーション装置。 Feature C2. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section (safety-related part PX), a plurality of candidates for the criteria to be referred to by the operation determining unit can be set, and the operation determining unit makes the determination by referring to any of the criteria. The configuration is such that when a switching instruction for the judgment criteria ("CHANGE SCENE" command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, the position of the robot is changed. The determination criteria to be referenced are switched based on the establishment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a command normality) including a position condition that defines a position condition, and the drive control of the robot is continued. , applied to a robot control system (control system CS) configured to interrupt drive control of the robot based on the predetermined switching condition not being satisfied, and comprising each of the control programs. A simulation device capable of executing a simulation by causing the robot model (for example, model RM) to operate in a virtual area according to operation instructions,
When the switching instruction in the control program is reached during the simulation, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is met but also when the predetermined switching condition is not met. A simulation device configured to

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムに判定基準の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）に当該判定基準を切替可能な構成によれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的に判定基準が切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によって判定基準が切り替わることで、実際の状況と判定基準とがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに沿ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件として判定基準を切り替える構成としている。このように、判定基準切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、判定基準の切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, according to a configuration in which a judgment criterion switching instruction is incorporated into the robot control program and the judgment criterion can be switched during drive control (during automatic operation), the safety function can be appropriately adjusted according to the situation. This can contribute to the realization of a configuration that will bring out the best in performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the judgment criteria are configured to switch automatically, the judgment criteria may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the actual situation and the judgment criteria. . There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. In consideration of such actual circumstances, this feature is configured to switch the determination criteria based on the requirement that a predetermined switching condition including a positional condition be met. In this way, by at least confirming the position when switching the criteria, the above-mentioned concerns can be eliminated and the criteria can be switched appropriately.

近年では仮想空間に表示されるロボットのモデルを用いて動作確認を行うシミュレーション技術が普及しており、作成した制御プログラムが正しく機能しているかの検証を効率よく実施可能とすることで、制御プログラムの作成期間の短縮等が実現されている。ここで、判定基準の切替指示を含む制御プログラムについてシミュレーションを行う場合には、所定の切替条件が不成立となってシミュレーションの続行が妨げられることで上記検証が難しくなる。つまり、安全機能の切り替えを加味した制御プログラムについては、シミュレーションが上手く活用できなくなるといった新たな懸念が生じる。何故ならば、制御プログラム等の作成の流れは作成者によって様々となり、必ずしも動作プログラムの作成の進捗と判定基準や切替条件（特に位置条件）の設定の進捗とがリンクするとは限らないからである。つまり、動作確認に際して所定の切替条件の成立が必須となることはシミュレーションの活用に係る制約を強くして、制御プログラム作成時の作業効率を低下させる要因になり得る。特に、判定基準を様々に切り替える上では、ロボットの動作軌道等を含めて動作プログラムがある程度まとまった後の方が判定基準や切替条件の設定のやり直しが少なく済むことも考慮すると上記懸念は強くなる。この点、本特徴に示す構成によれば、シミュレーションにおいては、所定の切替条件が成立する場合だけでなく、所定の切替条件が成立しない場合であっても、シミュレーションを継続可能となっている。シミュレーションにおいては、実際にロボットが動作するわけではないため、シミュレーションを続行したとしても安全性に実質的な影響はない。故に、上記構成とすることで、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 In recent years, simulation technology that uses a robot model displayed in virtual space to check its operation has become popular. The creation period has been shortened. Here, when performing a simulation on a control program that includes a determination criterion switching instruction, the above verification becomes difficult because a predetermined switching condition is not satisfied and the continuation of the simulation is prevented. In other words, a new concern arises that simulations cannot be effectively utilized for control programs that take safety function switching into account. This is because the flow of creating a control program etc. varies depending on the creator, and the progress of creating an operation program is not necessarily linked to the progress of setting judgment criteria and switching conditions (especially position conditions). . In other words, the fact that a predetermined switching condition must be met when confirming the operation increases the restrictions on the use of simulation, which can be a factor that reduces work efficiency when creating a control program. In particular, when switching between various judgment criteria, the above concerns become stronger when considering that it is easier to re-set the judgment criteria and switching conditions after the operation program, including the robot's motion trajectory, etc., has been compiled to a certain extent. . In this regard, according to the configuration shown in this feature, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is satisfied, but also even when the predetermined switching condition is not satisfied. In a simulation, the robot does not actually move, so even if the simulation continues, there is no real impact on safety. Therefore, with the above configuration, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

特徴Ｃ３．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が不成立となったことに基づいて前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に適用され、前記制御プログラムを構成している前記各動作指示に従って前記ロボットのモデル（例えばモデルＲＭ）を仮想領域にて動作させるようにしてシミュレーションを実行可能なシミュレーション装置であって、
前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、当該シミュレーションを継続可能となるように構成されているシミュレーション装置。 Feature C3. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section (safety-related part PX), it is possible to set a plurality of scenes (for example, main scenes) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and The motion determination unit is configured to make the determination by referring to any of the scenes, and receives a switching instruction (for the scene) included in the control program during drive control of the robot based on the control program. "CHANGE SCENE" command), the robot becomes a reference target based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. A robot control system (control system CS ), and is capable of executing a simulation by causing the robot model (for example, model RM) to operate in a virtual area according to each of the operation instructions constituting the control program,
When the switching instruction in the control program is reached during the simulation, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is met but also when the predetermined switching condition is not met. A simulation device configured to

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によってシーンが切り替わることで、実際の状況とシーンとがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを行う構成としている。このように、シーン切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、シーンの切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), safety functions can be activated according to the situation. It can contribute to the realization of a configuration that allows for proper performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the actual situation and the scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to perform scene switching on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is satisfied. In this way, by at least confirming the position when switching scenes, the above-mentioned concerns can be eliminated and scenes can be switched appropriately.

近年では仮想空間に表示されるロボットのモデルを用いて動作確認を行うシミュレーション技術が普及しており、作成した制御プログラムが正しく機能しているかの検証を効率よく実施可能とすることで、制御プログラムの作成期間の短縮等が実現されている。ここで、シーンの切替指示を含む制御プログラムについてシミュレーションを行う場合には、所定の切替条件が不成立となってシミュレーションの続行が妨げられることで上記検証が難しくなる。つまり、安全機能の切り替えを加味した制御プログラムについては、シミュレーションが上手く活用できなくなるといった新たな懸念が生じる。何故ならば、制御プログラム等の作成の流れは作成者によって様々となり、必ずしも動作プログラムの作成の進捗とシーンや切替条件（特に位置条件）の設定の進捗とがリンクするとは限らないからである。つまり、動作確認に際して所定の切替条件の成立が必須となることはシミュレーションの活用に係る制約を強くして、制御プログラム作成時の作業効率を低下させる要因になり得る。特に、シーンを様々に切り替える上でシーンに係る設定項目が多くなれば、ロボットの動作軌道等を含めて動作プログラムがある程度まとまった後の方がシーンに係る設定のやり直しが少なく済むことも考慮した場合、上記懸念は強くなる。この点、本特徴に示す構成によれば、シミュレーションにおいては、所定の切替条件が成立する場合だけでなく、所定の切替条件が成立しない場合であっても、シミュレーションを継続可能となっている。シミュレーションにおいては、実際にロボットが動作するわけではないため、シミュレーションを続行したとしても安全性に影響はない。故に、このような構成とすることで、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 In recent years, simulation technology that uses a robot model displayed in virtual space to check its operation has become popular. The creation period has been shortened. Here, when performing a simulation on a control program that includes a scene switching instruction, the above verification becomes difficult because a predetermined switching condition is not satisfied and the continuation of the simulation is prevented. In other words, a new concern arises that simulations cannot be effectively utilized for control programs that take safety function switching into account. This is because the flow of creating a control program etc. varies depending on the creator, and the progress of creating an operation program is not necessarily linked to the progress of setting scenes and switching conditions (particularly position conditions). In other words, the fact that a predetermined switching condition must be met when confirming the operation increases the restrictions on the use of simulation, which can be a factor that reduces work efficiency when creating a control program. In particular, we considered that if there are many scene-related setting items when switching between various scenes, it will be easier to redo the scene-related settings after the movement program has been compiled to a certain extent, including the robot's movement trajectory. In this case, the above concerns become stronger. In this regard, according to the configuration shown in this feature, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is satisfied, but also even when the predetermined switching condition is not satisfied. In the simulation, the robot does not actually move, so there is no impact on safety even if the simulation continues. Therefore, with such a configuration, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

特徴Ｃ４．前記シミュレーションにおいては、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、前記切替指示に従って前記シーンを切り替えて当該シミュレーションを継続可能となっている特徴Ｃ３に記載のシミュレーション装置。 Feature C4. In the simulation, the simulation can be continued by switching the scene according to the switching instruction not only when the predetermined switching condition is satisfied, but also even when the predetermined switching condition is not satisfied. The simulation device according to feature C3.

シミュレーションにおいてはモデルが仮想空間で動作しているため所定の切替条件が不成立となった際にシーン切替を強行したとしても実質的な安全性に影響はない。そして、シーン切替を強行することで、ユーザはロボットの動きとシーンとの関係についてもシミュレーションにて確認可能となるため、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を一層好適に支援できる。 In the simulation, the model operates in a virtual space, so even if a scene switch is forced when a predetermined switching condition is not satisfied, there is no substantial effect on safety. By forcing a scene switch, the user can also check the relationship between the robot's movement and the scene in the simulation, making it even more suitable for creating control programs that take into account both robot safety and productivity. We can support you.

特徴Ｃ５．前記シミュレーションにおいては、前記所定の切替条件の判定結果が当該所定の切替条件が不成立となる判定結果である場合に、当該判定結果を無効として前記シミュレーションを継続する特徴Ｃ３又は特徴Ｃ４に記載のシミュレーション装置。 Feature C5. In the simulation, if the determination result of the predetermined switching condition is a determination result that the predetermined switching condition is not satisfied, the simulation according to feature C3 or feature C4 is characterized in that the determination result is invalidated and the simulation is continued. Device.

本特徴に示すように、シミュレーション中は所定の切替条件について判定を行う構成とすることで、実際の駆動制御とシミュレーション上の駆動制御とを合わせることができる。このような構成においては、判定結果を無効としてシミュレーションを継続することにより、仮に所定の切替条件が不成立となった場合であっても、それがシミュレーションの妨げになることを抑制できる。 As shown in this feature, by having a configuration in which a determination is made regarding a predetermined switching condition during the simulation, it is possible to match the actual drive control and the drive control in the simulation. In such a configuration, by continuing the simulation with the determination result invalidated, even if the predetermined switching condition is not satisfied, it is possible to prevent this from interfering with the simulation.

特徴Ｃ６．前記シミュレーションにおいては、前記制御プログラムにおける前記所定の切替条件の判定をスキップすることにより当該シミュレーションを継続する特徴Ｃ３又は特徴Ｃ４に記載のシミュレーション装置。 Feature C6. The simulation device according to feature C3 or feature C4, wherein, in the simulation, the simulation is continued by skipping the determination of the predetermined switching condition in the control program.

本特徴に示すように、シミュレーション時には所定の切替条件の判定をスキップする構成とすれば、特徴Ｃ３等に示した技術的思想を簡易に具現化し、シミュレーションによる動作確認を円滑に実施できる。 As shown in this feature, if the configuration is such that the determination of a predetermined switching condition is skipped during simulation, the technical idea shown in feature C3 etc. can be easily realized and operation confirmation by simulation can be smoothly performed.

特徴Ｃ７．前記シミュレーションが進行して前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、当該シミュレーショの進行を一旦停止し且つ当該切替指示に達したことをユーザに報知し、ユーザによる前記シミュレーションの再開操作が行われたことに基づいて当該シミュレーションを再開させる特徴Ｃ３乃至特徴Ｃ６のいずれか１つに記載のシミュレーション装置。 Feature C7. When the simulation progresses and reaches the switching instruction in the control program, the progress of the simulation is temporarily stopped, the user is notified that the switching instruction has been reached, and the user operates to restart the simulation. The simulation device according to any one of features C3 to C6, which restarts the simulation based on the fact that the simulation has been performed.

本特徴に示すシミュレーション装置によれば、ユーザに切替指示に達したことが報知される。これにより、ユーザがシーン切替を見逃す機会を減らすことができる。また、シミュレーションを一旦停止させてユーザによる再開操作を待つ構成とすることは、シミュレーションが一旦停止しない構成と比べて、安全関連パラメータの表示等に目を向ける機会を確保する上で好ましい。 According to the simulation device having this feature, the user is notified that the switching instruction has been reached. This can reduce the chance that the user will miss scene switching. Furthermore, a configuration in which the simulation is temporarily stopped and the user waits for a restart operation is preferable, compared to a configuration in which the simulation is not temporarily stopped, in order to ensure an opportunity to look at the display of safety-related parameters, etc.

特徴Ｃ８．前記シミュレーション中に、前記切替指示に基づいて前記シーンを切り替える場合には、当該切り替えによって新たに適用される前記シーンを前記再開操作よりも前に先報知する特徴Ｃ７に記載のシミュレーション装置。 Feature C8. The simulation device according to feature C7, wherein when the scene is switched based on the switching instruction during the simulation, the scene newly applied due to the switching is notified in advance before the restart operation.

切り替え後のシーンを再開操作よりも前に先報知することにより、ユーザが変更後のシーンを確認するための時間を好適に確保できる。なお、例えば切替指示に達したことに基づいて先報知を開始し、当該先報知を再開操作が行われるまで継続させる構成とするとよい。 By notifying the changed scene in advance before the restart operation, it is possible to suitably secure time for the user to check the changed scene. Note that, for example, a configuration may be adopted in which advance notification is started based on the switching instruction being reached, and the advance notification is continued until a restart operation is performed.

特徴Ｃ９．前記シミュレーションにおいて、前記シーンを構成している前記安全関連パラメータ群を表示するパラメータ表示部を有し、前記パラメータ表示部では前記切替指示に基づいて前記シーンを切り替える場合に、変更される前記安全関連パラメータの表示態様と変更されない前記安全関連パラメータの表示態様とを相違させる特定表示を行う特徴Ｃ３乃至特徴Ｃ８のいずれか１つに記載のシミュレーション装置。 Feature C9. In the simulation, the parameter display section displays the safety-related parameter group constituting the scene, and the parameter display section displays the safety-related parameters that are changed when switching the scene based on the switching instruction. The simulation device according to any one of features C3 to C8, which performs a specific display that makes a display mode of a parameter different from a display mode of the safety-related parameter that is not changed.

本特徴に示す構成によれば、シーンがユーザの想定通りに切り替わっているかの確認を補助することができる。モデルの動きとシーンの切り替えと確認する上では確認項目が多くなることで見逃し→シミュレーションのやり直しが発生して、検証の効率が低下し得る。この点、上述の如く変更対象である安全関連パラメータの表示態様と変更対象でない安全関連パラメータの表示態様とを相違させる特定表示を行うことにより、上記やり直しの機会を減らすことができる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to assist in checking whether the scene is switching as expected by the user. When checking model movement and scene switching, the number of items to be checked increases, which can lead to oversights and redoing the simulation, which can reduce verification efficiency. In this regard, as described above, by performing a specific display in which the display mode of the safety-related parameters to be changed is different from the display mode of the safety-related parameters that are not to be changed, it is possible to reduce the chances of the above-mentioned redo.

特徴Ｃ１０．前記ロボットシステムの前記安全関連部は、前記ロボットの駆動制御中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達して、前記所定の切替条件が不成立となった場合にエラー報知を行う構成となっており、
前記シミュレーション中に、前記制御プログラムにおける前記切替指示に達して、前記所定の切替条件が不成立となった場合には、前記エラー報知と同じ態様でエラー報知を行う特徴Ｃ３乃至特徴Ｃ９のいずれか１つに記載のシミュレーション装置。 Feature C10. The safety-related unit of the robot system is configured to issue an error notification when the switching instruction in the control program is reached during drive control of the robot and the predetermined switching condition is not satisfied;
During the simulation, when the switching instruction in the control program is reached and the predetermined switching condition is not satisfied, any one of features C3 to C9 is configured to issue an error notification in the same manner as the error notification. The simulation device described in .

シミュレーション中に所定の切替条件が不成立となった場合には、実際のロボットにて所定の切替条件が不成立となった場合と同じ態様でエラー報知が実行される。このような構成とすることで、シーン切替の失敗を含めてより現実に即したシミュレーションを行うことができる。 If a predetermined switching condition is not satisfied during the simulation, error notification is performed in the same manner as when the predetermined switching condition is not satisfied in an actual robot. With such a configuration, it is possible to perform a simulation that is more realistic, including failures in scene switching.

特徴Ｃ１１．前記ロボット制御システムは、前記位置条件と前記ロボットが停止していることを示す停止条件とが成立した場合に前記所定の切替条件が成立したと判定し、前記位置条件及び前記停止条件の少なくとも一方が成立していない場合には前記所定の切替条件が成立していないと判定する構成となっており、
前記シミュレーションにおいては、前記位置条件と前記停止条件が成立した場合に前記所定の切替条件が成立したと判定され、前記位置条件及び前記停止条件の少なくとも一方が成立していない場合には前記所定の切替条件が成立していないと判定される特徴Ｃ３乃至特徴Ｃ１０のいずれか１つに記載のシミュレーション装置。 Feature C11. The robot control system determines that the predetermined switching condition is satisfied when the position condition and a stop condition indicating that the robot is stopped, and at least one of the position condition and the stop condition. If not satisfied, it is determined that the predetermined switching condition is not satisfied,
In the simulation, when the position condition and the stop condition are satisfied, it is determined that the predetermined switching condition is satisfied, and when at least one of the position condition and the stop condition is not satisfied, the predetermined switching condition is determined to be satisfied. The simulation device according to any one of characteristics C3 to C10 in which it is determined that the switching condition is not satisfied.

本特徴に示すように、所定の切替条件が位置条件及び停止条件を含む構成においては、シミュレーション中に当該所定の切替条件を成立させるハードルが上がることとなる。つまり、実際のロボットにおいては信頼性の向上に寄与できる反面、シミュレーションの利用を促進する上で妨げになり得る。このような構成に、特徴Ｃ３等に示した技術的思想を適用すれば、信頼性の向上を図りつつ、シミュレーションの利用促進に寄与できる。 As shown in this feature, in a configuration in which the predetermined switching condition includes a position condition and a stop condition, the hurdle to satisfy the predetermined switching condition during simulation increases. In other words, while this can contribute to improving the reliability of actual robots, it can also be a hindrance to promoting the use of simulations. If the technical idea shown in feature C3 etc. is applied to such a configuration, it is possible to contribute to promoting the use of simulation while improving reliability.

なお、特徴Ｃ４乃至特徴Ｃ１１に示した各技術的思想を特徴Ｃ１又は特徴Ｃ２に適用することも可能である。 In addition, it is also possible to apply each technical idea shown in the feature C4 to the feature C11 to the feature C1 or the feature C2.

特徴Ｃ１２．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記動作判定部により参照される前記判定基準の候補を複数設定可能であり、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記判定基準用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準の切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が不成立となったことに基づいて前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に接続可能なコンピュータにインストールされ、当該コンピュータに前記制御プログラムの前記動作指示に従い前記ロボットのモデルを仮想領域にて動作させるようにしてシミュレーションを実行させるシミュレーションプログラムであって、
前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、前記シミュレーションを継続可能とするシミュレーションプログラム。 Feature C12. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section (safety-related part PX), a plurality of candidates for the criteria to be referred to by the operation determining unit can be set, and the operation determining unit makes the determination by referring to any of the criteria. When a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the judgment criteria included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined switching condition is set. (e.g., stop condition, position condition, command normality) are satisfied, the judgment criteria to be referenced are switched, and drive control of the robot is continued, while the predetermined switching condition is not satisfied. installed in a computer connectable to a robot control system (control system CS) that is configured to interrupt drive control of the robot based on the control program; A simulation program that executes a simulation by operating in a virtual area,
When the switching instruction in the control program is reached during the simulation, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is met but also when the predetermined switching condition is not met. A simulation program that

本特徴に示す構成によれば、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

特徴Ｃ１３．ロボット（ロボット１６）用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを駆動制御する駆動制御部（駆動制御部５２）と、駆動制御中の前記ロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のある相関情報を含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該相関情報用の判定基準（基準値又は基準領域）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）とを備え、前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記シーン用の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンの切り替えを行うとともに前記ロボットの駆動制御を継続する一方、前記所定の切替条件が不成立となった場合には前記ロボットの駆動制御を中断するように構成されたロボット制御システム（制御システムＣＳ）に接続可能なコンピュータにインストールされ、当該コンピュータに前記制御プログラムの前記動作指示に従い前記ロボットのモデルを仮想領域にて動作させるようにしてシミュレーションを実行させるシミュレーションプログラムであって、
前記シミュレーション中に前記制御プログラムにおける前記切替指示に達した際には、前記所定の切替条件が成立する場合だけでなく、前記所定の切替条件が成立しない場合であっても、前記シミュレーションを継続可能とするシミュレーションプログラム。 Feature C13. A drive control section (drive control section 52) that controls the drive of the robot according to each operation instruction (command for drive control) constituting the control program for the robot (robot 16), and the force of the robot during drive control. and safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include correlation information that is correlated with at least one of the following: A safety-related device that includes a motion determination section (logic section (safety-related part PX), it is possible to set a plurality of scenes (for example, main scenes) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and The motion determination unit is configured to make the determination by referring to any of the scenes, and receives a switching instruction (for the scene) included in the control program during drive control of the robot based on the control program. "CHANGE SCENE" command), the robot becomes a reference target based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. A robot control system (control system CS) configured to perform scene switching and continue drive control of the robot, while interrupting drive control of the robot when the predetermined switching condition is not satisfied. A simulation program that is installed on a computer connectable to the computer and causes the computer to execute a simulation by causing the robot model to operate in a virtual area according to the operation instructions of the control program,
When the switching instruction in the control program is reached during the simulation, the simulation can be continued not only when the predetermined switching condition is met but also when the predetermined switching condition is not met. A simulation program that

本特徴に示す構成によれば、ロボットの安全性及び生産性の両立に配慮した制御プログラムの作成を好適に支援することができる。 According to the configuration shown in this feature, it is possible to suitably support the creation of a control program that takes into consideration both safety and productivity of the robot.

なお、特徴Ｃ４乃至特徴Ｃ１１に示した各技術的思想を特徴Ｃ１２又は特徴Ｃ１３に適用することも可能である。 In addition, it is also possible to apply each technical idea shown in the feature C4 to the feature C11 to the feature C12 or the feature C13.

＜特徴Ｄ群＞ 手動操作用のシーン
以下の特徴Ｄ群は、「産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制的に停止させたりするものが提案されている。」という背景技術について、「近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能が画一的ではロボットの安全性の向上とロボットによる生産性（作業効率）の向上とを両立することが困難となり得る。このような事情に鑑みて、本件の発明者は、作業内容等に応じてロボットの安全機能を切り替える構成を考案した。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力を安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を必須要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。また、近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、適正な安全機能が異なる可能性がある。つまり、自動運転モードを想定した安全機能を手動操作モード適用した場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。このように、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上に寄与し、手動操作時はユーザの作業性の向上に寄与する上では安全機能に係る構成に未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。 <Group of Features> Scenes for manual operation The following Group of Features is based on the following: ``The robot control system applied to robots such as industrial robots includes a safety-related part that realizes the robot's safety functions and a robot drive control system. Some robots have non-safety-related parts that perform operations such as non-safety-related parts.For example, safety-related parts can forcefully stop the robot in the event of a collision with an obstacle such as a person (for example, see Patent Document 1), or stop the robot during operation. Background technology has been proposed that monitors the force (thrust) and speed of a robot and forcibly stops the robot if its movement exceeds safety standards. ``In recent years, due to advancements in robot technology, the number of types of work that can be performed by a single robot has been increasing.When using a single robot to perform a variety of tasks, it is important to ensure that the safety functions of the robot are not uniform. It may be difficult to balance improvements in productivity (work efficiency) with robots.In view of these circumstances, the inventor of this case has decided to change the safety functions of the robot depending on the content of the work, etc. We have devised a configuration.Here, in order to prevent safety functions from being impaired due to communication errors during changes, inputs for changing safety functions should be input from the safety-related input section (so-called safety inputs). However, if safety input is made a mandatory requirement, restrictions on changes will become stronger, which is expected to be an obstacle to improving the operability of changing safety functions. If the robot is simply avoided, it can be expected to improve operability, but there is a concern that trust in the robot's safety functions will be shaken.In this way, in order to improve robot safety and work efficiency, it is important to improve the safety functions. There is still room for improvement in the configuration related to changes.In addition, in recent years, the creation of control programs has become easier by using a method in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements (so-called teaching). In addition, if an abnormal operation occurs during automatic operation, the safety function may activate and stop the robot, and the user must manually operate the robot to recover. Providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the manual operation as described above will improve the safety when performing the manual operation. This is preferable in terms of improving operation efficiency and workability. However, the assumed situations are significantly different between automatic operation mode and manual operation mode, and the appropriate safety functions may be different. In other words, when applying safety functions designed for automatic operation mode to manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and also improve safety and workability during manual operation. It can be difficult to achieve improvements in performance. In this way, while trying to improve the safety of robots, the configuration of safety functions has yet to be improved in order to contribute to improving the robot's productivity during automatic operation and to improving the user's work efficiency during manual operation. There is room for This was done in light of the background and issues of ``.

特徴Ｄ１．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーン（例えばメインシーン１～メインシーン９）が設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーン（例えば手動操作用シーンＲや手動操作用シーン１～手動操作用シーン３）が含まれているロボット制御システム。 Feature D1. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
It is possible to set a plurality of scenes (for example, a main scene) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit refers to any of the scenes. The configuration is such that the determination is made by
As the scenes, there are provided a plurality of automatic driving scenes (for example, main scene 1 to main scene 9) that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene ("CHANGE SCENE" command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined command is executed. Based on the establishment of a switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command), the scene to be referenced is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes. It is composed of
The robot control system includes manual operation scenes (for example, manual operation scene R, manual operation scene 1 to manual operation scene 3) that are referred to when the robot control system is in the manual operation mode. .

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを実行する構成としている。つまり、シーンの切り替えに際して可否等の要件を確認し得る構成としている。これは、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑える上で好ましい。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the scene switching is executed with the requirement that a predetermined switching condition is satisfied. In other words, the configuration is such that it is possible to confirm requirements such as whether or not it is possible to switch scenes. This is preferable in order to suppress scene switching that is not intended by the user and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じシーンを自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となるシーンと、ロボットを手動操作する場合に参照対象となるシーンとが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between the automatic operation mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same scene is referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and to improve safety during manual operation. It may be difficult to realize the following: and improvement of workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, a scene that is a reference target when the robot is operated automatically and a scene that is a reference target when the robot is manually operated are provided. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

特徴Ｄ２．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーン（例えばメインシーン１～メインシーン９）が設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーン（例えば手動操作用シーンＲや手動操作用シーン１～手動操作用シーン３）が含まれているロボット制御システム。 Feature D2. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
It is possible to set a plurality of scenes (for example, a main scene) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit refers to any of the scenes. The configuration is such that the determination is made by
As the scenes, there are provided a plurality of automatic driving scenes (for example, main scene 1 to main scene 9) that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic operation mode, when an instruction to change the automatic operation scene ("CHANGE SCENE" command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, the robot Based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a command normality) including a position condition that defines a position of It is configured to switch to the autonomous driving scene specified by
The robot control system includes manual operation scenes (for example, manual operation scene R, manual operation scene 1 to manual operation scene 3) that are referred to when the robot control system is in the manual operation mode. .

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを行う構成としている。このように、シーン切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、シーンの切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to perform scene switching on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is satisfied. In this way, by at least confirming the position when switching scenes, the above-mentioned concerns can be eliminated and scenes can be switched appropriately.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じシーンを自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となるシーンと、ロボットを手動操作する場合に参照対象となるシーンとが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between the automatic operation mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same scene is referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and to improve safety during manual operation. It may be difficult to realize the following: and improvement of workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, a scene that is a reference target when the robot is operated automatically and a scene that is a reference target when the robot is manually operated are provided. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

特徴Ｄ３．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
複数の前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される自動運転用シーン（例えばメインシーン１～メインシーン９）と、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーン（例えば手動操作用シーンＲや手動操作用シーン１～手動操作用シーン３）とが設けられており、
少なくとも前記自動運転用シーンについては複数設定可能となっており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記手動操作モードとなる場合又は前記手動操作モードとなっている場合には、ユーザによる所定の操作に基づいて、参照対象となる前記シーンを前記手動操作用シーンに切り替えるロボット制御システム。 Feature D3. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
It is possible to set a plurality of scenes (for example, a main scene) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit refers to any of the scenes. The configuration is such that the determination is made by
The plurality of scenes include automatic driving scenes (for example, main scene 1 to main scene 9) that are referred to when the automatic driving mode is selected, and manual operations that are referred to when the manual operation mode is selected. scenes (for example, manual operation scene R and manual operation scene 1 to manual operation scene 3) are provided.
At least multiple settings can be made for the automatic driving scene,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene ("CHANGE SCENE" command) included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, the robot Based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a command normality) including a position condition that defines a position of It is configured to switch to the autonomous driving scene specified by
A robot control system that switches the scene to be referenced to the manual operation scene based on a predetermined operation by a user when the manual operation mode is set or when the manual operation mode is set.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムにシーン（安全関連パラメータ群）の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）にシーンを切替可能とすれば、周辺環境や作業内容等の各種状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的にシーンが切り替わる構成とした場合には、ロボットの挙動の乱れやノイズ等によってシーンの不適切な切り替えがなされることで、予め想定されているシーンと実際のシーンとがミスマッチとなり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件としてシーンの切り替えを行う構成としている。このように、シーン切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、シーンの切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, if a scene (safety-related parameter group) switching instruction is incorporated into the robot control program and the scene can be switched during drive control (automatic operation), it is possible to It can contribute to the realization of configurations that properly demonstrate safety functions in accordance with various situations. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the scene is configured to switch automatically, the scene may change inappropriately due to disturbances in the robot's behavior, noise, etc. There may be a mismatch with the actual scene. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to perform scene switching on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is met. In this way, by at least confirming the position when switching scenes, the above-mentioned concerns can be eliminated and scenes can be switched appropriately.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じシーンを自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となるシーンと、ロボットを手動操作する場合に参照対象となるシーンとが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between the automatic operation mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same scene is referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it is possible to improve safety and productivity during automatic operation, and to improve safety during manual operation. It may be difficult to realize the following: and improvement of workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, a scene that is a reference target when the robot is operated automatically and a scene that is a reference target when the robot is manually operated are provided. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

また、自動運転中は上述の如くシーンが制御プログラムの切替指示に応じて自動的に切り替わる一方、手動操作用シーンにはユーザの操作に応じて切り替わる構成となっている。このような構成とすれば、ユーザが意図していないタイミングで突如としてシーンが切り替わることを抑制できる。これは、更なる安全性の向上を図る上で好ましい。 Furthermore, during automatic operation, the scene is automatically switched in response to a switching instruction from the control program as described above, while the scene for manual operation is switched in response to the user's operation. With such a configuration, it is possible to prevent the scene from suddenly switching at a timing not intended by the user. This is preferable in order to further improve safety.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

特徴Ｄ４．前記手動操作用シーンを複数設定可能となっており、
前記手動操作モード中に前記手動操作用シーンを指定する操作である前記所定の操作がなされたことに基づいて、参照対象となる前記シーンを複数の前記手動操作用シーンのうちユーザにより指定された手動操作用シーンに切り替える特徴Ｄ２又は特徴Ｄ３に記載のロボット制御システム。 Feature D4. It is possible to set multiple scenes for manual operation,
Based on the fact that the predetermined operation, which is an operation for specifying the manual operation scene, is performed during the manual operation mode, the scene to be referred to is specified by the user among the plurality of manual operation scenes. The robot control system according to feature D2 or feature D3, which switches to a manual operation scene.

特徴Ｄ１等にて例示したように、ティーチングやリカバリ等、作業内容等によって手動操作の態様は異なる。そこで、手動操作用シーンを複数設けて、手動操作モード中はユーザがそれら手動操作用シーンを選択し得る構成とすることで、作業内容等に応じて安全機能を適正に発揮させることができる。 As exemplified in feature D1 and the like, the mode of manual operation differs depending on the content of work such as teaching and recovery. Therefore, by providing a plurality of manual operation scenes and allowing the user to select one of these manual operation scenes during the manual operation mode, the safety function can be properly exerted depending on the work content and the like.

特徴Ｄ５．前記制御モードが前記自動運転モードとなっている場合には、参照対象となる前記シーンの前記手動操作用シーンへの切り替えが不可となり、前記制御モードが前記手動操作モードとなることで参照対象となる前記シーンの前記手動操作用シーンへの切り替えが許容される特徴Ｄ２乃至特徴Ｄ４のいずれか１つに記載のロボット制御システム。 Feature D5. When the control mode is the automatic operation mode, the scene to be referenced cannot be switched to the manual operation scene, and the control mode becomes the manual operation mode, so that the scene to be referenced cannot be switched to the manual operation scene. The robot control system according to any one of features D2 to D4, in which switching of the scene to the manual operation scene is permitted.

自動運転モードと手動操作モードとでは前提となる状況が大きく異なり、力、速さ、位置等の監視レベルに大きな差が生じ得る。故に、自動運転モード中は手動操作用シーンへの切り替えを不可とし、手動操作モードへ切り替わることで手動操作用シーンへの切り替えが許容される構成とすることは、特徴Ｄ１等に示した安全性及び作業性の向上効果を発揮させる上で好ましい。 The prerequisite conditions for automatic operation mode and manual operation mode are very different, and there can be a large difference in the level of monitoring of force, speed, position, etc. Therefore, configuring a configuration in which switching to a manual operation scene is not possible during automatic driving mode, and allowing switching to a manual operation scene by switching to manual operation mode, improves safety as shown in Feature D1 etc. This is preferable in terms of exhibiting the effect of improving workability.

特徴Ｄ６．前記手動操作用シーンを複数設定可能となっており、
前記自動運転モードから前記手動操作モードへの切り替え用の操作である前記所定の操作に基づいて、参照対象となる前記シーンを複数の前記手動操作用シーンのうち所定の手動操作用シーンに切り替える特徴Ｄ２又は特徴Ｄ３に記載のロボット制御システム。 Feature D6. It is possible to set multiple scenes for manual operation,
A feature of switching the scene to be referenced to a predetermined manual operation scene among the plurality of manual operation scenes based on the predetermined operation that is an operation for switching from the automatic driving mode to the manual operation mode. The robot control system according to D2 or feature D3.

本特徴に示すように自動運転モード→手動操作モードへ切り替えることで参照対象となるシーンを所定の手動操作用シーン（例えば手動操作用のデフォルト）に切り替わる構成とすることで、自動運転用シーンのまま手動操作が行われる機会を減らすことができる。自動運転モードと手動操作モードとでは前提となる状況が大きく異なり、力、速さ、位置等の監視レベルに大きな差が生じ得るため、手動操作モードへの切り替えによってシーンを手動操作用シーンに自動的に切り替えることには明確な技術的意義がある。 As shown in this feature, by switching from automatic driving mode to manual operation mode, the reference target scene is switched to a predetermined manual operation scene (for example, the default for manual operation). This can reduce the chances of manual operations being performed. The prerequisite situations are very different between automatic operation mode and manual operation mode, and there can be a large difference in the level of monitoring of force, speed, position, etc., so switching to manual operation mode automatically changes the scene to a manual operation scene. There is clear technical significance in switching to

特徴Ｄ７．前記安全関連パラメータとして前記ロボットの動作位置を監視する位置監視用のパラメータを含み、前記安全関連部は前記ロボットの動作位置が基準領域から外れた場合に前記安全関連出力信号によって当該ロボットを停止させる構成となっており、
前記安全関連部によって前記ロボットが停止されている場合には、参照対象となる前記シーンを前記ロボットの位置に関係なく前記手動操作用シーンへ切替可能となっている特徴Ｄ２又は特徴Ｄ３に記載のロボット制御システム。 Feature D7. The safety-related parameters include position monitoring parameters for monitoring the operating position of the robot, and the safety-related section causes the robot to stop using the safety-related output signal when the operating position of the robot deviates from a reference area. It is composed of
According to feature D2 or feature D3, when the robot is stopped by the safety-related unit, the scene to be referenced can be switched to the manual operation scene regardless of the position of the robot. Robot control system.

ロボットがユーザにより指定された基準領域から外れた位置へ移動することで停止した場合には、当該ロボットを基準領域内に戻す作業が行われる。本特徴に示す構成では、手動操作用シーンへの切り替えについてはロボットの位置が不問となっているため、ロボットの位置によって手動操作用シーンへの切り替えが難しくなるといった不都合が生じない。これは、ロボットの動作を再開させるためのリカバリ操作を円滑に行う上で好ましい。 When the robot moves to a position outside the reference area designated by the user and is stopped, work is performed to return the robot to the reference area. In the configuration shown in this feature, since the position of the robot does not matter when switching to the manual operation scene, there is no problem such as difficulty in switching to the manual operation scene depending on the position of the robot. This is preferable in order to smoothly perform a recovery operation to restart the operation of the robot.

特徴Ｄ８．前記手動操作用シーンとして、前記ロボットのリカバリ操作に対応するリカバリ用シーンを含み、
前記動作判定部の判定結果に基づいて前記ロボットを停止させている状況下にて前記自動運転モードから前記手動操作モードへの切替操作が行われた場合に、前記リカバリ用シーンへの切り替えが可能となる特徴Ｄ２又は特徴Ｄ３に記載のロボット制御システム。 Feature D8. The manual operation scene includes a recovery scene corresponding to a recovery operation of the robot,
When a switching operation from the automatic operation mode to the manual operation mode is performed while the robot is stopped based on the determination result of the motion determination unit, switching to the recovery scene is possible. The robot control system according to feature D2 or feature D3.

ロボットが工場設備やワーク等に引っ掛かる等して正常に動作できなくなった場合には、安全関連部によりロボットを停止させることでロボット等を保護することができる。このような場合には、リカバリに際してロボットの駆動力の上限を大きくしたり撤廃したりすることで引っ掛かりの解消に寄与できる。但し、リカバリを想定したシーン（リカバリ用シーン）がリカバリ以外の状況で使用された場合には、ロボットの駆動力が過度になり得る。この点、本特徴に示すように、ロボットを停止させている状況下にて自動運転モードから手動操作モードへの切替操作が行われた場合にリカバリ用シーンへの切り替えが可能な構成とすれば、リカバリ用シーンへの不用意な切り替えを抑制することができる。 If the robot cannot operate normally due to getting caught in factory equipment, workpieces, etc., the robot can be protected by stopping the robot using the safety-related section. In such a case, increasing or eliminating the upper limit of the robot's driving force during recovery can help eliminate the problem. However, if a scene assuming recovery (recovery scene) is used in a situation other than recovery, the driving force of the robot may become excessive. In this regard, as shown in this feature, if the configuration is such that it is possible to switch to the recovery scene when switching from automatic operation mode to manual operation mode is performed while the robot is stopped, , it is possible to suppress inadvertent switching to a recovery scene.

特徴Ｄ９．前記手動操作用シーンは、ダイレクトティーチングに対応するダイレクトティーチング用シーンと、前記ロボットのリカバリ操作に対応するリカバリ用シーンとを含む特徴Ｄ２乃至特徴Ｄ８のいずれか１つに記載のロボット制御システム。 Feature D9. The robot control system according to any one of features D2 to D8, wherein the manual operation scene includes a direct teaching scene corresponding to direct teaching and a recovery scene corresponding to a recovery operation of the robot.

ロボットを手動操作する作業場面については、例えばダイレクトティーチングやリカバリが想定される。これらの作業場面については適正な安全機能が相違し得るため、ダイレクトティーチング用シーンとリカバリ用シーンとを設けることで実用上好ましい構成を実現できる。 As for work situations where robots are manually operated, for example, direct teaching and recovery are assumed. Since appropriate safety functions may differ for these work scenes, a practically preferable configuration can be realized by providing a direct teaching scene and a recovery scene.

特徴Ｄ１０．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記動作判定部により参照される前記パラメータ用の判定基準の候補を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記判定基準として、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の第１種判定基準が設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記第１種判定基準の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準を複数の前記第１種判定基準のうち当該切替指示により指定されている第１種判定基準に切り替える構成となっており、
前記判定基準には、前記手動操作モードとなっている場合に参照される第２種判定基準が含まれているロボット制御システム。 Feature D10. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
A plurality of criteria can be set for the parameters to be referenced by the motion determining unit, and the motion determining unit is configured to make the determination by referring to any of the criteria.
As the determination criteria, a plurality of Type 1 determination criteria are provided that are referred to when the automatic driving mode is set;
During the automatic operation mode, when a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the type 1 criterion included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a predetermined Based on the establishment of a switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command), the judgment criterion to be referred to is the first type specified by the switching instruction among the plurality of first type judgment criteria. It is configured to switch to the judgment criteria,
The robot control system wherein the determination criteria include a second type determination criterion that is referred to when the manual operation mode is selected.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムに判定基準の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）に当該判定基準を切替可能な構成によれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的に判定基準が切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によって当該判定基準が切り替わることで、想定していた状況と判定基準とがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。この点、本特徴においては、制御プログラムにおける切替指示に達した場合には、所定の切替条件の成立を要件として判定基準の切り替えを実行する構成としている。これにより、ユーザの意図から外れたシーンの切り替えを抑制し、上述したミスマッチの発生を抑えることができる。 As shown in this feature, according to a configuration in which a judgment criterion switching instruction is incorporated into the robot control program and the judgment criterion can be switched during drive control (during automatic operation), the safety function can be appropriately adjusted according to the situation. This can contribute to the realization of a configuration that will bring out the best in performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the judgment criteria are configured to switch automatically, the judgment criteria may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the expected situation and the judgment criteria. It can be. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. In this regard, in this feature, when a switching instruction in the control program is reached, the determination criteria are switched with the requirement that a predetermined switching condition is satisfied. Thereby, it is possible to suppress scene switching that is not intended by the user, and to suppress the occurrence of the above-mentioned mismatch.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させる上で各種安全関連パラメータが異なる可能性がある。つまり、同じ判定基準を自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となる判定基準と、ロボットを手動操作する場合に参照対象となる判定基準とが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between the automatic operation mode and the manual operation mode, and various safety-related parameters may be different in order to properly perform the safety functions. In other words, if the same criteria are referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it will be possible to improve safety and productivity during automatic operation, and improve safety during manual operation. It can be difficult to achieve improvements in performance and workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, there are provided a determination criterion to be referred to when the robot is operated automatically and a determination criterion to be referred to when the robot is manually operated. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

特徴Ｄ１１．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記動作判定部により参照される前記パラメータ用の判定基準の候補を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記判定基準として、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の第１種判定基準が設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記第１種判定基準の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準を複数の前記第１種判定基準のうち当該切替指示により指定されている第１種判定基準に切り替える構成となっており、
前記判定基準には、前記手動操作モードとなっている場合に参照される第２種判定基準が含まれているロボット制御システム。 Feature D11. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
A plurality of criteria can be set for the parameters to be referenced by the motion determining unit, and the motion determining unit is configured to make the determination by referring to any of the criteria.
As the determination criteria, a plurality of Type 1 determination criteria are provided that are referred to when the automatic driving mode is set;
During the automatic operation mode, when a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the type 1 criterion included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, the Among the plurality of Type 1 judgment criteria, the judgment criterion is set as a reference target based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. It is configured to switch to the Type 1 judgment standard specified by the switching instruction,
The robot control system wherein the determination criteria include a second type determination criterion that is referred to when the manual operation mode is selected.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムに判定基準の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）に当該判定基準を切替可能な構成によれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的に判定基準が切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によって当該判定基準が切り替わることで、想定していた状況と判定基準とがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件として判定基準の切り替えを行う構成としている。このように、判定基準の切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、判定基準の切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, according to a configuration in which a judgment criterion switching instruction is incorporated into the robot control program and the judgment criterion can be switched during drive control (during automatic operation), the safety function can be appropriately adjusted according to the situation. This can contribute to the realization of a configuration that will bring out the best in performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the judgment criteria are configured to switch automatically, the judgment criteria may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the expected situation and the judgment criteria. It can be. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to switch the determination criteria on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is met. In this way, by at least confirming the position when switching the determination criteria, it is possible to eliminate the above-mentioned concerns and to appropriately switch the determination criteria.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させるための判定基準が異なる可能性がある。つまり、同じ判定基準を自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となる判定基準と、ロボットを手動操作する場合に参照対象となる判定基準とが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between automatic operation mode and manual operation mode, and there is a possibility that the criteria for properly demonstrating safety functions may be different. In other words, if the same criteria are referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it will be possible to improve safety and productivity during automatic operation, and improve safety during manual operation. It can be difficult to achieve improvements in performance and workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, there are provided a determination criterion to be referred to when the robot is operated automatically and a determination criterion to be referred to when the robot is manually operated. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it is possible to contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and to improving the workability of the user during manual operation.

特徴Ｄ１２．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記動作判定部により参照される前記パラメータ用の判定基準の候補として、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の第１種判定基準と、前記手動操作モードとなっている場合に参照される複数の第２種判定基準とが設けられており、前記動作判定部はそれら判定基準の何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記第１種判定基準の切替指示（「ＣＨＡＮＧＥ ＳＣＥＮＥ」コマンド）に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件（例えば停止条件、位置条件、コマンド正常）が成立したことに基づいて参照対象となる前記判定基準を複数の前記第１種判定基準のうち当該切替指示により指定されている第１種判定基準に切り替え、
前記手動操作モードとなる場合又は前記手動操作モードとなっている場合には、ユーザによる所定の操作に基づいて、参照対象となる前記判定基準をユーザにより指定された前記第２種判定基準に切り替えるロボット制御システム。 Feature D12. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
As candidate criteria for the parameters referenced by the operation determining unit, there are a plurality of first type criteria referenced when the automatic driving mode is selected, and a plurality of type 1 criteria referenced when the automatic operation mode is selected. A plurality of type 2 determination criteria to be referred to are provided, and the motion determination unit is configured to perform the determination by referring to any of the determination criteria,
During the automatic operation mode, when a switching instruction ("CHANGE SCENE" command) for the type 1 criterion included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, the Among the plurality of Type 1 judgment criteria, the judgment criterion is set as a reference target based on the fulfillment of a predetermined switching condition (for example, a stop condition, a position condition, a normal command) including a position condition that defines the position of the robot. Switching to the Type 1 judgment criteria specified by the switching instruction,
When the manual operation mode is entered or when the manual operation mode is set, the judgment criterion to be referred to is switched to the second type judgment criterion specified by the user based on a predetermined operation by the user. Robot control system.

本特徴に示すように、ロボットの制御プログラムに判定基準の切替指示を組み込んで、駆動制御中（自動運転中）に当該判定基準を切替可能な構成によれば、状況に合わせて安全機能を適正に発揮させる構成の実現に寄与できる。これは、ロボットの安全性の向上とロボットによる生産性の向上とを両立させる上で好ましい。但し、本特徴に示すように、自動的に判定基準が切り替わる構成とした場合には、ノイズ等の偶発的な要因によって当該判定基準が切り替わることで、想定していた状況と判定基準とがミスマッチになり得る。これは、安全機能を適正に発揮させる上で妨げになると懸念される。ここで、ロボットを様々な作業に従事させるにしても、その動きは基本的に上記制御プログラムに従ったものとなるため、作業と当該作業を行うエリア（動作領域）とには一定の関係性が生じる。このような実情を考慮して、本特徴においては、位置条件を含む所定の切替条件の成立を要件として判定基準の切り替えを行う構成としている。このように、判定基準の切替時に少なくとも位置確認を行うことにより、上記懸念を払拭し、判定基準の切り替えを適正に行うことが可能となっている。 As shown in this feature, according to a configuration in which a judgment criterion switching instruction is incorporated into the robot control program and the judgment criterion can be switched during drive control (during automatic operation), the safety function can be appropriately adjusted according to the situation. This can contribute to the realization of a configuration that will bring out the best in performance. This is preferable in order to improve both the safety of the robot and the productivity of the robot. However, as shown in this feature, if the judgment criteria are configured to switch automatically, the judgment criteria may be switched due to accidental factors such as noise, resulting in a mismatch between the expected situation and the judgment criteria. It can be. There is a concern that this will hinder the proper performance of the safety functions. Here, even if the robot is engaged in various tasks, its movements will basically follow the above control program, so there is a certain relationship between the task and the area (operation area) in which the task is performed. occurs. Taking these circumstances into consideration, this feature is configured to switch the determination criteria on the condition that a predetermined switching condition including a positional condition is met. In this way, by at least confirming the position when switching the determination criteria, it is possible to eliminate the above-mentioned concerns and to appropriately switch the determination criteria.

近年ではロボットをユーザが手動操作して当該ロボットに動きを教示（ティーチング）するといった方法（所謂ティーチング）を用いることで、制御プログラムの作成に係る期間の短縮等が実現されている。また、自動運転中の異常動作等が発生した場合には安全機能が働いてロボットを停止させる場合があり、そのリカバリに際してもユーザがロボットを手動操作することがある。本特徴に示すように、ロボットの制御モードとして自動運転用の自動運転モードと手動操作用の手動操作モードとを設け、上述したような手動操作に配慮することは、当該手動操作を行う際の安全性や作業性の向上を図る上で好ましい。 In recent years, by using a method (so-called teaching) in which a user manually operates a robot and teaches the robot its movements, the time required to create a control program has been reduced. Furthermore, if an abnormal operation or the like occurs during automatic operation, a safety function may operate to stop the robot, and the user may manually operate the robot for recovery. As shown in this feature, providing an automatic operation mode for automatic operation and a manual operation mode for manual operation as control modes of the robot, and considering the above-mentioned manual operation, is necessary when performing the manual operation. This is preferable for improving safety and workability.

但し、自動運転モードと手動操作モードとでは想定される状況が大きく異なり、安全機能を適正に発揮させるための判定基準が異なる可能性がある。つまり、同じ判定基準を自動運転モード及び手動操作モードにて参照する構成とした場合には、自動運転時の安全性の向上と生産性の向上を実現し、且つ、手動操作時の安全性の向上と作業性の向上とを実現することが困難になり得る。この点、本特徴に示す構成では、ロボットを自動運転させる場合に参照対象となる判定基準と、ロボットを手動操作する場合に参照対象となる判定基準とが各々設けられている。これにより、自動運転時と手動操作時とで安全機能を適正に発揮させることができる。 However, the assumed situations are significantly different between automatic operation mode and manual operation mode, and there is a possibility that the criteria for properly demonstrating safety functions may be different. In other words, if the same criteria are referenced in automatic operation mode and manual operation mode, it will be possible to improve safety and productivity during automatic operation, and improve safety during manual operation. It can be difficult to achieve improvements in performance and workability. In this regard, in the configuration shown in this feature, there are provided a determination criterion to be referred to when the robot is operated automatically and a determination criterion to be referred to when the robot is manually operated. Thereby, safety functions can be properly demonstrated during automatic operation and manual operation.

また、自動運転中は上述の如く判定基準が制御プログラムの切替指示に応じて自動的に切り替わる一方、手動操作用の判定基準にはユーザの操作に応じて切り替わる構成となっている。このような構成とすれば、ユーザが意図していないタイミングで突如として判定基準が切り替わることを抑制できる。これは、更なる安全性の向上を図る上で好ましい。 Further, during automatic operation, as described above, the determination criteria are automatically switched in response to a switching instruction from the control program, while the determination criteria for manual operation are switched in response to a user's operation. With such a configuration, it is possible to prevent the determination criteria from suddenly switching at a timing not intended by the user. This is preferable in order to further improve safety.

以上の理由から、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 For the above reasons, while improving the safety of the robot, it can contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and improving the user's work efficiency during manual operation.

特徴Ｄ１３．動作中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示（駆動制御用のコマンド）に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーン（例えばメインシーン）を複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
複数の前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される自動運転用シーン（例えばメインシーン１～メインシーン９）と、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーン（例えば手動操作用シーンＲや手動操作用シーン１～手動操作用シーン３）とが設けられているロボット制御システム。 Feature D13. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) including parameters correlated with at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during operation and the parameters stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) equipped with a safety-related section (safety-related section PX) that realizes the safety functions of
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction (command for drive control) that makes up the control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is operated manually by the user. There is a manual operation mode that is applied when the machine is operated.
It is possible to set a plurality of scenes (for example, a main scene) that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit refers to any of the scenes. The configuration is such that the determination is made by
The plurality of scenes include automatic driving scenes (for example, main scene 1 to main scene 9) that are referred to when the automatic driving mode is selected, and manual operations that are referred to when the manual operation mode is selected. A robot control system in which scenes for manual operation (for example, manual operation scene R and manual operation scene 1 to manual operation scene 3) are provided.

本特徴に示す構成によれば、ロボットの安全性の向上を図りつつ、自動運転時にはロボットによる生産性の向上、手動操作時はユーザの作業性の向上に貢献できる。 According to the configuration shown in this feature, while improving the safety of the robot, it can contribute to improving the productivity of the robot during automatic operation and improving the workability of the user during manual operation.

＜特徴Ｅ群＞ 非安全関連部からの安全機能の切替
以下の特徴Ｅ群は、「産業用ロボット等のロボットに適用されるロボット制御システムには、ロボットの安全機能を実現する安全関連部と、ロボットの駆動制御等を行う非安全関連部とを有しているものがある。安全関連部については、例えば人等の障害物が衝突した場合にロボットを強制停止させたり（例えば特許文献１参照）、駆動中のロボットの力（推力）や速さを監視して安全用の基準を外れるような動きとなった場合にロボットを強制停止させたりするものが提案されている。」という背景技術について、「近年では、ロボット技術の進歩により１のロボットが従事可能な作業の種類についても増加傾向にある。１のロボットを様々な作業に従事させる場合には、安全機能を変更（操作）可能とすることが、安全性に配慮しつつロボットの作業効率の向上を図る上で有利となり得る。ここで、変更時の通信エラー等によって安全機能が損なわれることを抑制する上では、安全機能を変更するための入力についても安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とすることが好ましい。しかしながら、安全入力を要件とした場合には変更に係る制約が強くなり、安全機能変更の操作性を向上させる上で妨げになると想定される。これに対して、当該要件を単に避けた場合には、操作性の向上が期待できるものの、ロボットの安全性が低下し、安全機能に対する信頼が揺らぐと懸念される。このように、ロボットの安全性及び作業効率の向上を図る上で、安全機能の変更に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。 <Characteristic Group E> Switching of safety functions from non-safety-related parts Some robots have a non-safety-related section that controls the drive of the robot, etc.The safety-related section is designed to forcibly stop the robot when an obstacle such as a person collides with it (for example, Patent Document 1 (Reference), a system has been proposed that monitors the force (thrust) and speed of a moving robot and forcibly stops the robot if its movement exceeds safety standards.'' Regarding technology, ``In recent years, due to advancements in robot technology, the number of types of work that can be performed by one robot is increasing.When using one robot to perform various tasks, safety functions must be changed (operated). This can be advantageous in improving the robot's work efficiency while taking safety into consideration.Here, in order to prevent safety functions from being impaired due to communication errors when making changes, it is important to It is preferable that the input for changing the safety function be input from the safety-related input section (so-called safety input). However, if safety input is required, restrictions on changes will become stronger, and the operation of changing the safety function will be more difficult. On the other hand, if the requirements are simply avoided, it is expected that the operability will improve, but the safety of the robot will decrease and trust in the safety functions will be reduced. It is a concern if the system fluctuates.Thus, in order to improve robot safety and work efficiency, there is still room for improvement in the configuration related to changing safety functions.'' It is something that

特徴Ｅ１．作業中のロボット（ロボット１６）の力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号（ロータリエンコーダ３６やトルクセンサ３７等からの信号）及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準（基準値又は基準範囲）に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部（論理部Ｘ２）を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部（安全関連部ＰＸ）と、非安全関連部（非安全関連部ＰＹ）と、が設けられたロボット制御システム（制御システムＣＳ）であって、
前記非安全関連部が有している前記動作判定部により参照される前記パラメータ用の判定基準の候補が複数設けられ前記動作判定部による判定にて参照すべき判定基準を示す指令情報（コマンドＩＤ及びデータからなるリクエストコマンド）と第１診断用情報（ＣＲＣ）とからなる情報群を、前記非安全関連部は、前記安全関連部に送ることにより、当該安全関連部に前記判定基準の切り替えを指示し、
前記安全関連部は、前記非安全関連部から前記指示を受けた場合に、前記指示が正常に届いたかを前記第１診断用情報に基づいて診断し、前記指示自体が正常であるかを前記指令情報に基づいて診断し、前記指示が正常に届いており且つ前記指示自体が正常であると診断した場合に、前記指示を受理して前記複数の判定基準のうち前記判定にて参照する判定基準を前記指令情報に応じて切り替え、前記非安全関連部からの指示を受理した場合にその旨を前記非安全関連部に報知し、
前非安全関連部は、前記安全関連部により前記指示を受理した旨が報知された場合に、前記安全関連部に対して、当該指示に基づく切り替えにより参照対象として設定された前記判定基準を特定可能な特定用情報を要求し、
前記安全関連部は、前記特定用情報と第２診断用情報（ＣＲＣ）とからなる情報群を前記非安全関連部に送ることにより、前記非安全関連部の要求に応答し、
前記非安全関連部は、前記安全関連部から前記応答を受けた場合に、前記応答が正常に届いたかを前記第２診断用情報に基づいて診断し、実際に設定されている前記判定基準が前記指示により指定した前記判定基準となっているかを診断するロボット制御システム。 Feature E1. Safety-related input signals (signals from the rotary encoder 36, torque sensor 37, etc.) that include parameters that are correlated to at least one of the force and speed of the robot (robot 16) during work and the parameters that are stored in advance The robot has a motion determination section (logic section A robot control system (control system CS) including a safety-related part (safety-related part PX) and a non-safety-related part (non-safety-related part PY) that realize the safety functions of
A plurality of candidates for criteria for the parameters to be referred to by the operation determining unit included in the non-safety-related unit are provided, and command information (command ID The non-safety-related section sends an information group consisting of a request command consisting of a request command consisting of data and data to the safety-related section, and first diagnostic information (CRC), thereby instructing the safety-related section to switch the judgment criteria. instruct,
When the safety-related unit receives the instruction from the non-safety-related unit, the safety-related unit diagnoses whether the instruction has arrived normally based on the first diagnostic information, and determines whether the instruction itself is normal. When the instruction is diagnosed based on the instruction information and it is diagnosed that the instruction has arrived normally and the instruction itself is normal, the instruction is accepted and the judgment is referred to in the judgment among the plurality of judgment criteria. Switching the standard according to the command information, and when receiving an instruction from the non-safety-related department, notify the non-safety-related department to that effect;
When the non-safety-related section is notified that the instruction has been received by the safety-related section, the non-safety-related section specifies, to the safety-related section, the judgment criteria set as a reference target by switching based on the instruction. request any identifying information possible;
The safety-related section responds to the request of the non-safety-related section by sending an information group consisting of the identification information and second diagnostic information (CRC) to the non-safety-related section,
When the non-safety-related unit receives the response from the safety-related unit, the non-safety-related unit diagnoses whether the response was received normally based on the second diagnostic information, and determines whether the actually set judgment criteria are correct. A robot control system that diagnoses whether the judgment criteria specified by the instruction are met.

安全機能（判定基準）を切り替える場合には、先ず非安全関連部から安全関連部に切り替えの指示がなされる。この指示は指令情報及び第１診断用情報で構成されており、安全関連部では第１診断用情報に基づいて指示が正常に届いたかが診断され、指令情報に基づいて当該指示自体が正常であるかが診断される。診断で異常無しとなった場合には、非安全関連部からの指示が受理され、安全関連部では当該指示に従って参照対象となる判定基準を切り替える。つまり、非安全関連部からの指示であっても、当該指示に送信エラー等による異常が無いと判断した場合には、判定基準の切り替えがなされる。このようにして、非安全関連部からの安全な切替を実現すれば、ロボット制御システムにおける安全機能の変更に係る操作性を好適に向上させることができる。すなわち、非安全関連部からの指示を正常に受理した場合でなければ安全関連部における安全機能が変更されないことで安全制御の確実性を担保しつつ、非安全関連部からの操作による設定変更を可能とすることでユーザ利便性を考慮した操作設定を実現して操作手段の設定自由度を向上させることができる。 When switching the safety function (judgment criteria), a switching instruction is first given from the non-safety-related part to the safety-related part. This instruction consists of command information and first diagnostic information, and the safety-related section diagnoses whether the instruction has arrived normally based on the first diagnostic information, and determines whether the instruction itself is normal based on the command information. is diagnosed. If the diagnosis shows no abnormality, an instruction from the non-safety-related department is accepted, and the safety-related department switches the reference target criterion according to the instruction. In other words, even if the instruction is from a non-safety-related section, if it is determined that there is no abnormality in the instruction due to a transmission error or the like, the determination criteria are switched. By achieving safe switching from non-safety-related parts in this manner, it is possible to suitably improve the operability of changing safety functions in the robot control system. In other words, the safety functions in the safety-related parts are not changed unless instructions from the non-safety-related parts are normally received, ensuring the reliability of safety control, while ensuring that settings can be changed by operations from the non-safety-related parts. By making this possible, it is possible to realize operation settings that take user convenience into consideration and improve the degree of freedom in setting the operation means.

次に、安全関連部から非安全関連部へ指示を受理した旨が報知され、当該報知を受けた非安全関連部は安全関連部に対して現在参照対象となっている判定基準（切替後の判定基準）を特定可能な特定用情報を要求する。安全関連部ではこれに応答して、特定用情報と第２診断用情報とからなる情報群を非安全関連部に送る。非安全関連部は、安全関連部からの応答が正常に届いたかを第２診断用情報に基づいて診断し、実際に設定されている判定基準が当初の指示により指定した判定基準となっているかを診断する。つまり、非安全関連部では、自身の指示によって安全関連部における安全機能の切替が正常に行われたかを確認可能となっている。 Next, the safety-related department notifies the non-safety-related department that the instruction has been received, and the non-safety-related department that receives the notification informs the safety-related department of the current reference criteria (after switching). (judgment criteria). In response, the safety-related section sends an information group consisting of identification information and second diagnostic information to the non-safety-related section. The non-safety-related department diagnoses whether the response from the safety-related department was received normally based on the second diagnostic information, and whether the judgment criteria actually set are the judgment criteria specified by the initial instructions. Diagnose. In other words, the non-safety-related section can check whether the safety function switching in the safety-related section has been properly performed according to its own instructions.

本特徴に示す構成によれば、非安全関連部から安全関連部の安全機能を切り替える場合であっても、安全機能の変更に対する信頼性の低下を抑制し、安全機能を変更するための入力についても安全関連入力部からの入力（所謂安全入力）とする場合と比較して当該変更に係る制約が強くなることを回避できる。これにより、安全機能変更の操作性を好適に向上させることができる。 According to the configuration shown in this feature, even when switching the safety function of a safety-related part from a non-safety-related part, a decrease in reliability due to a change in the safety function is suppressed, and the input for changing the safety function is It is also possible to avoid stronger restrictions regarding the change compared to the case where the input is input from the safety-related input section (so-called safety input). Thereby, the operability of changing the safety function can be suitably improved.

因みに、例えば１のロボットを様々な作業に従事させる場合、作業に応じて安全機能を変更（操作）可能とすることは、安全性に配慮しつつロボットの作業効率の向上を図る上で有利となる。本特徴に示すように、非安全関連部からの安全機能の切り替えを可能とすることは、複数種類の作業へのロボットの適用を促し、工場の自動化を推進する上でも好ましい。 Incidentally, for example, when one robot is engaged in various tasks, it is advantageous to be able to change (operate) the safety functions depending on the task, in order to improve the robot's work efficiency while taking safety into account. Become. As shown in this feature, enabling switching of safety functions from non-safety-related parts is preferable in promoting the application of robots to multiple types of work and promoting factory automation.

なお、上記各特徴群に示した「ロボットの力及び速さ」については、ロボットのツールセンタポイントにおける力や速さだけではなく、ロボットの各軸の力（回転トルク）や速さ（回転速度）も含む。 Note that the "robot force and speed" shown in each feature group above includes not only the force and speed at the tool center point of the robot, but also the force (rotational torque) and speed (rotational speed) of each axis of the robot. ) is also included.

１０…工場、１６…ロボット、２１…ＡＧＶ、３１…ロボットアーム、３６…ロータリエンコーダ、３７…トルクセンサ、４１…ロケータ、５１…制御装置、５２…駆動制御部、５３…監視制御部、６０…ＰＣ、６１…ディスプレイ、６２…制御部、７０…ティーチングペンダント、７１…ディスプレイ、Ｅ１…ストックエリア、Ｅ２…加工エリア、Ｅ３…集積エリア、Ｅ４…コンベアエリア、Ｅ５…通路、ＣＳ…制御システム、Ｄ１…シーン表示部、Ｄ２…パラメータ表示部、Ｄ３…名称表示部、ＰＸ…安全関連部、ＰＹ…非安全関連部、ＲＭ…モデル、Ｘ１…入力部、Ｘ２…論理部、Ｘ３…出力部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Factory, 16... Robot, 21... AGV, 31... Robot arm, 36... Rotary encoder, 37... Torque sensor, 41... Locator, 51... Control device, 52... Drive control section, 53... Monitoring control section, 60... PC, 61...Display, 62...Control unit, 70...Teaching pendant, 71...Display, E1...Stock area, E2...Processing area, E3...Accumulation area, E4...Conveyor area, E5...Aisle, CS...Control system, D1 ...Scene display section, D2...Parameter display section, D3...Name display section, PX...Safety related section, PY...Non-safety related section, RM...Model, X1...Input section, X2...Logic section, X3...Output section.

Claims (5)

動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーンが設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンが含まれているロボット制御システム。 a motion determination unit that determines the motion of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system is provided with a safety-related section that realizes the safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result, the robot control system comprising:
The control mode of the robot includes an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
As the scene, a plurality of automatic driving scenes are provided that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic driving mode, when a switching instruction for the automatic driving scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, it is determined that a predetermined switching condition is satisfied. Based on the switching instruction, the scene to be referred to is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes,
The robot control system includes a scene for manual operation that is referred to when the robot is in the manual operation mode. 動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される複数の自動運転用シーンが設けられており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記シーンには、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンが含まれているロボット制御システム。 a motion determination unit that determines the motion of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system is provided with a safety-related section that realizes the safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result, the robot control system comprising:
The control mode of the robot includes an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
As the scene, a plurality of automatic driving scenes are provided that are referred to when the automatic driving mode is set,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a position condition that defines the position of the robot is set. The scene to be referenced is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes based on the fulfillment of a predetermined switching condition including,
The robot control system includes a manual operation scene that is referred to when the robot is in the manual operation mode. 動作中のロボットの力及び速さの少なくとも何れかに相関のあるパラメータを含んだ安全関連入力信号及び予め記憶されている当該パラメータ用の判定基準に基づいて前記ロボットの動きを判定する動作判定部を有し、その判定結果に応じて安全関連出力信号を生成することにより当該ロボットの安全機能を実現する安全関連部が設けられたロボット制御システムであって、
前記ロボットの制御モードとして、前記ロボット用の制御プログラムを構成している各動作指示に従って前記ロボットを動作させる場合に適用される自動運転モードと、ユーザにより前記ロボットが手動操作される場合に適用される手動操作モードとが設けられており、
前記判定基準を前記安全機能に影響を与える安全関連パラメータとして含んだ安全関連パラメータ群であるシーンを複数設定可能となっており、前記動作判定部はそれらシーンの何れかを参照して前記判定を行う構成となっており、
複数の前記シーンとして、前記自動運転モードとなっている場合に参照される自動運転用シーンと、前記手動操作モードとなっている場合に参照される手動操作用シーンとが設けられており、
少なくとも前記自動運転用シーンについては複数設定可能となっており、
前記自動運転モード中は、前記制御プログラムに基づく前記ロボットの駆動制御中に当該制御プログラムに含まれている前記自動運転用シーンの切替指示に達した場合に、前記ロボットについて位置を規定した位置条件を含む所定の切替条件が成立したことに基づいて参照対象となる前記シーンを複数の前記自動運転用シーンのうち当該切替指示により指定されている自動運転用シーンに切り替える構成となっており、
前記手動操作モードとなる場合又は前記手動操作モードとなっている場合には、ユーザによる所定の操作に基づいて、参照対象となる前記シーンを前記手動操作用シーンに切り替えるロボット制御システム。 a motion determination unit that determines the movement of the robot based on a safety-related input signal that includes a parameter that is correlated with at least one of the force and speed of the robot during operation, and a pre-stored determination criterion for the parameter; A robot control system comprising: a safety-related section that realizes a safety function of the robot by generating a safety-related output signal according to the determination result,
The control modes for the robot include an automatic operation mode that is applied when the robot is operated according to each operation instruction forming a control program for the robot, and an automatic operation mode that is applied when the robot is manually operated by a user. A manual operation mode is provided.
It is possible to set a plurality of scenes that are a group of safety-related parameters that include the judgment criteria as safety-related parameters that affect the safety function, and the operation judgment unit makes the judgment by referring to any of the scenes. It is configured to perform
The plurality of scenes include an automatic driving scene that is referred to when the automatic driving mode is set, and a manual operation scene that is referred to when the manual operation mode is set,
At least multiple settings can be made for the automatic driving scene,
During the automatic operation mode, when an instruction to switch the automatic operation scene included in the control program is reached during drive control of the robot based on the control program, a position condition that defines the position of the robot is set. The scene to be referenced is switched to the automatic driving scene specified by the switching instruction among the plurality of automatic driving scenes based on the establishment of a predetermined switching condition including,
A robot control system that switches the scene to be referenced to the manual operation scene based on a predetermined operation by a user when the manual operation mode is set or when the manual operation mode is set. 前記手動操作用シーンを複数設定可能となっており、
前記手動操作モード中に前記手動操作用シーンを指定する操作である前記所定の操作がなされたことに基づいて、参照対象となる前記シーンを複数の前記手動操作用シーンのうちユーザにより指定された手動操作用シーンに切り替える請求項３に記載のロボット制御システム。 It is possible to set multiple scenes for manual operation,
Based on the fact that the predetermined operation, which is an operation for specifying the manual operation scene, is performed during the manual operation mode, the scene to be referred to is specified by the user among the plurality of manual operation scenes. The robot control system according to claim 3, wherein the robot control system switches to a manual operation scene. 前記手動操作用シーンを複数設定可能となっており、
前記自動運転モードから前記手動操作モードへの切り替え用の操作である前記所定の操作に基づいて、参照対象となる前記シーンを複数の前記手動操作用シーンのうち所定の手動操作用シーンに切り替える請求項３に記載のロボット制御システム。 It is possible to set multiple scenes for manual operation,
A request for switching the scene to be referenced to a predetermined manual operation scene among the plurality of manual operation scenes based on the predetermined operation that is an operation for switching from the automatic driving mode to the manual operation mode. The robot control system according to item 3.