JP2024004570A - 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の動作の信頼性を向上させることができる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。【解決手段】作業機械の制御方法は、第１制限部４８を作動させることと、第１制限部４８の異常の有無を判定することと、少なくとも第１制限部４８の異常の有無の判定結果に基づいて、第２制限部４９を作動させることと、を有する。第１制限部４８は、作業機械３を駆動する駆動部の動作を制限する。第２制限部４９は、第１制限部４８とは別に駆動部の動作を制限する。【選択図】図２

Description

本発明は、少なくとも１つの駆動部を備える作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

関連技術として、機体の周囲に設定された監視エリア（監視領域）内の検知対象物（障害物）を検知する障害物検出装置を備える作業機械（建設機械）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械では、パイロットポンプと各リモコン弁との間の油路に、統合ＥＣＵからの制御指令に応じてパイロット圧を調圧する電磁比例弁が設けられている。この作業機械は、パイロットポンプからのパイロット圧を調整することにより、複数の駆動部（油圧アクチュエータ）の駆動を一斉に停止したり、それらの速度を一律に制御したりできる。

関連技術に係る作業機械においては、検知対象物が検知されたときに、電磁比例弁により、所定の駆動部（アクチュエータ）の駆動を禁止、又は所定の駆動部の速度を低下させる制御を行う。これにより、監視エリアに検知対象物（人を含む）が侵入した際に、駆動部の動作が制限されることになり、作業機械と検知対象物との接触を回避しやすくなる。

特開２０２１－４２５４８号公報

上記関連技術では、電磁比例弁に異常が生じた場合、駆動部を停止したり、駆動部の速度を低下させたりする制御が正常に行われず、例えば、検知対象物の検知時等の駆動部の動作を制限すべき場面で、駆動部の動作が制限されない可能性がある。結果的に、作業機械の動作の信頼性が低下することがある。

本発明の目的は、作業機械の動作の信頼性を向上させることができる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、第１制限部を作動させることと、前記第１制限部の異常の有無を判定することと、少なくとも前記第１制限部の異常の有無の判定結果に基づいて、第２制限部を作動させることと、を有する。前記第１制限部は、作業機械を駆動する駆動部の動作を制限する。前記第２制限部は、前記第１制限部とは別に前記駆動部の動作を制限する。

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、第１制限処理部と、判定処理部と、第２制限処理部と、を備える。前記第１制限処理部は、第１制限部を制御する。前記第１制限部は、作業機械を駆動する駆動部の動作を制限する。前記判定処理部は、前記第１制限部の異常の有無を判定する。前記第２制限処理部は、少なくとも前記第１制限部の異常の有無の判定結果に基づいて、第２制限部を制御する。前記第２制限部は、前記第１制限部とは別に前記駆動部の動作を制限する。

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記駆動部が搭載される機体と、を備える。

本発明によれば、作業機械の動作の信頼性を向上させることができる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図２は、実施形態１に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。 図３は、実施形態１に係る作業機械を上方から見て、作業機械の周囲に設定された監視エリア等を模式的に表す概略平面図である。 図４は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示画面が表示される表示装置の概略外観図である。 図５は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面の一例を示す図である。 図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面中の通知オブジェクトの表示態様の一例を示す図である。 図７は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態２に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置３５等を更に備えている。

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）のバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

作業機械３は、動力源となるエンジン４０（図２参照）を備えている。作業機械３においては、例えば、エンジン４０によって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。また、作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、運転部３２１に設けられている操作装置３５の操作レバー等を操作することにより制御される。

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン４０及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。

バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３１を駆動することで作業を実行する。

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３３の先端には、バケット３３１が取り付けられる。

作業部３３は、動力源としてのエンジン４０からの動力を受けて動作する。具体的には、エンジン４０によって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジン４０からの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

エンジン４０は、上述したように各部に動力を供給する動力源として機能する。ここで、エンジン４０は、油圧ポンプ４１等と共に旋回部３２に搭載されている。本実施形態では一例として、エンジン４０はディーゼルエンジンである。エンジン４０は、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。

ここで、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（図３参照）における検知対象物Ｏｂ１（図３参照）を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。本実施形態では一例として、図３に示すように、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む複数（ここでは３つ）のカメラが、機体３０の旋回部３２に搭載されている。左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、制御システム１に接続されており、各々で撮像された画像を制御システム１に出力する。図３は、作業機械３を上方から見た平面図であって、作業機械３の周囲に設定された監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１、並びに作業機械３の機体３０（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む）を模式的に表している。

左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、それぞれ旋回部３２の運転部３２１に搭乗したオペレータから見て、左方、右方及び後方となる監視エリアＡ１を撮像できるように、運転部３２１を基準に左方、右方及び後方に向けて設置される。つまり、監視エリアＡ１は、図３に示すように、複数（ここでは３つ）の小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３を含み、左方カメラ３４１は、このうち運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左方となる小エリアＡ１１（左方エリア）を撮像する。同様に、右方カメラ３４２は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右方となる小エリアＡ１２（右方エリア）を撮像し、後方カメラ３４３は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て後方となる小エリアＡ１３（後方エリア）を撮像する。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、側方（左方及び右方）並びに後方を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３でカバーすることが可能となる。

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。さらに、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の太線（実線）は、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の物理的な連結を示す。

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、リモコン弁４５、制御弁４６、方向切換弁（コントロールバルブ）４７、第１制限部４８及び第２制限部４９等を備えている。作業機械３は、電源３５１、カットオフレバー３５０及びカットオフスイッチ３５３等を更に備えている。図２では走行部３１の油圧モータ４３のみ図示しているが、旋回部３２の油圧モータについても同様の油圧回路が構成されている。また、図２では、ブーム３３２の駆動用の１つの油圧シリンダ４４のみ図示しているが、アーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４についても同様の油圧回路が構成されている。

エンジン４０により駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４７が設けられている。方向切換弁４７は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

ここで、例えば、走行部３１の油圧モータ４３に対応する方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、リモコン弁４５が設けられている。リモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて走行部３１の走行操作指令を出力する。走行操作指令は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）を指示する。

同様に、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁４５が設けられている。このリモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて作業部３３の作業操作指令を出力する。作業操作指令は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。さらに、旋回部３２の油圧モータに対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて旋回部３２の旋回操作指令を出力する。旋回操作指令は、旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）を指示する。

さらに、各方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、第１制限部４８が設けられている。第１制限部４８は、第１制御弁４８１を有している。第１制御弁４８１は、いずれも電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、それぞれリモコン弁４５とパイロットポンプ４２との間に直列に挿入されている。各第１制御弁４８１は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて動作し、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５に供給されるパイロット油の流量を調節する。本実施形態では、第１制限部４８は、少なくとも第１制御弁４８１を閉じることにより、リモコン弁４５に供給されるパイロット油の流路を遮断し、当該リモコン弁４５に対応する油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等）への油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止した油圧アクチュエータは駆動不能となり、当該油圧アクチュエータは、操作装置３５の操作によらずに、強制的に停止する。

このような方向切換弁４７、リモコン弁４５及び第１制限部４８は、走行部３１の油圧モータ４３及びブーム３３２の駆動用の油圧シリンダ４４だけでなく、旋回部３２の油圧モータ及びアーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４の油圧回路にも設けられている。そのため、例えば操作装置３５の操作に応じて、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を動作させることが可能である。

さらに、第１制限部４８（第１制御弁４８１）から見てパイロット油の上流側には、カットオフバルブとしての制御弁４６が設けられている。制御弁４６は、（電磁式）比例制御弁からなり、パイロットポンプ４２と複数の第１制御弁４８１との間に挿入されている。制御弁４６は、カットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。ここで、制御弁４６は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を遮断し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を開放する。そのため、制御弁４６に供給電流が供給されることで、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、油圧アクチュエータが強制的に停止する。

カットオフスイッチ３５３は、カットオフレバー３５０に連動している。カットオフレバー３５０は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３５０は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３５０が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オン」であり、カットオフレバー３５０が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オフ」である。そして、カットオフスイッチ３５３は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３５３のオン／オフが制御システム１にて監視されている。

したがって、カットオフレバー３５０が「下げ位置」にあれば、制御弁４６が非通電状態となり、操作装置３５の操作によって油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動する。これに対して、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあれば、制御弁４６が通電状態となり、操作装置３５の操作によらずに油圧アクチュエータが強制的に停止する。そのため、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３等）を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３５０を「下げ位置」に操作する必要がある。

さらに、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれについても、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３、油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれもが駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。

要するに、カットオフスイッチ３５３は、オンのときに作業機械３の動作が制限（禁止を含む）される「ロック状態」にあり、オフのときに作業機械３の動作を制限しない「ロック解除状態」にある。そして、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３５３がロック状態（オン）にあれば、操作装置３５の操作によらずに作業機械３の動作が強制的に制限される。カットオフレバー３５０は、このように作業機械３の動作をロックする際に操作されるレバーであって、ゲートロックレバーと同義である。また、第１制御弁４８１及び制御弁４６は、本実施形態では、いずれも（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。

また、油圧ポンプ４１から供給される作動油の流量は固定的ではなく、適宜の手段により変更可能（可変）である。本実施形態に係る作業機械３は、第２制限部４９を備えており、第２制限部４９にて作動油の流量を調節可能である。本実施形態では一例として、油圧ポンプ４１は、駆動軸の１回転に対して吐出する作動油量を変更可能な可変容量形ポンプからなる。

第２制限部４９は、制御信号入力ポート４９１と、電磁比例弁４９２と、エンジン制御部４９３と、を有する。制御信号入力ポート４９１は、可変容量形ポンプからなる油圧ポンプ４１の作動油の吐出量（流量）を調節するための制御信号が入力されるポートである。具体的に、制御信号入力ポート４９１には、パイロットポンプ４２から制御信号となるパイロット油が供給され、パイロット油の供給量（パイロット圧）に応じて油圧ポンプ４１の作動油の吐出量が変化する。電磁比例弁４９２は、制御信号入力ポート４９１へのパイロット油の供給路上に設けられた電磁式の比例制御弁であって、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節する。電磁比例弁４９２は、制御システム１に電気的に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節し、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる。エンジン制御部４９３は、エンジン４０の回転数を制御する。つまり、エンジン制御部４９３は、油圧ポンプ４１の回転数を制御することで、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる。

このように、第２制限部４９は、作動油を供給する油圧ポンプ４１の流量、油圧ポンプ４１を駆動するエンジン４０の回転数、及びパイロット圧の少なくとも１つを制御することで、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を調節可能である。第２制限部４９は、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を、無段階で連続的に変化させてもよいし、段階的（例えば２段階、５段階又は１０段階等）に変化させてもよい。本実施形態では、第２制限部４９は、少なくとも電磁比例弁４９２を閉じることにより、制御信号入力ポート４９１に供給されるパイロット油の流路を遮断し、油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止すると、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータは全て停止する。

制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）される。

また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。

表示装置２は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に向けて表示画面Ｄｐ１にて種々の情報を提示する。つまり、作業機械３を操作するユーザＵ１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１を見ることで、作業機械３に関連する種々の情報を視覚的に得ることが可能である。一例として、表示装置２に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザＵ１は、作業機械３の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。また、表示装置２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３にて撮像される作業機械３の周辺画像（監視エリアＡ１の画像）についても、表示画面Ｄｐ１に表示することができる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、作業機械３を操作する際に、例えば、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。

また、機体３０は、上述した構成に加えて、音出力部（ブザー又はスピーカ等を含む）、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類が備わっている。

［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、上述したように、作業機械３の機体３０には、作業機械３を駆動するための「駆動部」として、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、駆動部（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータ）が搭載される機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。

制御システム１は、図２に示すように、表示処理部１１と、データ取得部１２と、検知部１３と、制限処理部１４と、判定処理部１５と、通知処理部１６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（表示処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも第１制限部４８（第１制御弁４８１）、第２制限部４９（電磁比例弁４９２及びエンジン制御部４９３）、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２、後方カメラ３４３及び表示装置２等が接続されている。これにより、制御システム１は、第１制限部４８、第２制限部４９及び表示装置２等を制御したり、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等の撮像画像を取得したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

表示処理部１１は、作業機械３に関連する情報を含む表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる表示処理を実行する。具体的には、表示処理部１１は、データ取得部１２で取得されるデータ等に基づいて表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２を制御することによって、表示画面Ｄｐ１を表示装置２の表示部２３に表示させる。さらに、表示処理部１１は、表示装置２の操作部２２が受け付けた操作に応じて動作する。

ここで、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、例えば、燃料の残量、冷却水温、作動油温、及び吊り作業時の吊り下げ重量等の、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。さらに、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３（図５参照）を表示画面Ｄｐ１に表示させる。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。

本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、制御システム１は、例えば、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報を表す図像等を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることが可能である。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。

データ取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１の撮像画像等、作業機械３に関連する各種のデータを取得するデータ取得処理を実行する。本実施形態では、データ取得部１２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から定期的又は不定期に取得する。つまり、データ取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の画像データ（撮像画像）を取得する。

さらに、データ取得部１２は、データ取得処理により、少なくとも第１制限部４８（第１制御弁４８１）を含む、作業機械３の各部の動作状態に関する情報を、定期的又は不定期に取得可能である。ここで、データ取得部１２は、燃料の残量センサ、冷却水温センサ及び作動油温センサの出力（センサ信号）についても取得可能である。データ取得部１２は、各種のデータを、各種センサ等（カメラを含む）から直接的に取得してもよいし、電子制御ユニット等を介して間接的に取得してもよい。データ取得部１２で取得されたデータは、例えば、メモリ等に記憶される。

検知部１３は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。つまり、検知部１３は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の存否（有無）を判断し、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在するか否かを表す検知結果を出力する。本実施形態では一例として、検知対象物Ｏｂ１は「人」である。つまり、作業機械３が移動し、又は作業機械３の周囲の「人」が移動した結果、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に「人」が侵入した場合、検知部１３は当該「人」を検知対象物Ｏｂ１として検知する。監視エリアＡ１に複数の検知対象物Ｏｂ１が存在する場合には、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１の数（人数）も含めて検知してもよい。

本実施形態では、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力（画像データ）に基づいて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。具体的には、検知部１３は、データ取得部１２で取得された画像データに対して、画像処理を施すことにより、画像中の特徴量を抽出し、当該特徴量に基づいて、画像に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が写り込んでいるか否かを判断する。ここで、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３のいずれで撮像された画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいるかを判断する。つまり、検知部１３は、左方カメラ３４１で撮像される小エリアＡ１１、右方カメラ３４２で撮像される小エリアＡ１２、及び後方カメラ３４３で撮像される小エリアＡ１３のいずれに検知対象物Ｏｂ１が存在するかを区別して、検知対象物Ｏｂ１の検知を行う。

さらに、本実施形態では、検知部１３は、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離についても検知可能である。つまり、検知部１３は、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知対象物Ｏｂ１の画像上での位置に基づいて、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離を算出する。そのため、検知部１３では、例えば、機体３０からある距離（例えば、２ｍ、３ｍ、４ｍ又は５ｍ等）以内に存在する検知対象物Ｏｂ１を検知することが可能である。言い換えれば、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される全域を監視エリアＡ１とするだけでなく、任意に設定される大きさ及び形状の監視エリアＡ１の検知対象物Ｏｂ１を検知することも可能である。

制限処理部１４は、作業機械３の動作を制限（牽制）する制限処理（牽制処理）を実行する。制限処理部１４は、基本的に、検知部１３の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を制限する。特に本実施形態では、検知部１３の検知結果が、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合に、制限処理部１４は制限処理を実行する。本開示でいう「制限処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら制限（抑制）する方向に作用する処理を意味する。

例えば、制限処理は、作業機械３の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を制御することで、作業機械３の動作を直接的に制限する処理を含む。一例として、制限処理は、走行部３１の走行動作を禁止する（走行動作不能とする）処理、旋回部３２の旋回動作を禁止する（旋回動作不能とする）処理、及び作業部３３の動作を禁止する（作業不能とする）処理等を含む。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の操作によらずに、作業機械３の動作を強制的に制限することができる。つまり、作業機械３が動作することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。さらに、制限処理は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に対して、音又は光（表示を含む）により警告を行うことで、作業機械３の動作を間接的に制限する処理を含む。作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に対して警告を行うことで、作業機械３の動作を間接的に牽制できるので、作業機械３の操作の自由度が高い。つまり、ユーザＵ１が検知対象物Ｏｂ１に注意して作業機械３を操作することで、検知対象物Ｏｂ１との接触を回避しつつも作業機械３の動作を継続することができる。

本実施形態では、制限処理部１４は、第１制限部４８を制御する第１制限処理部１４１と、第２制限部４９を制御する第２制限処理部１４２と、を含んでいる。ここで、第２制限部４９は、第１制限部４８に異常が認められるときに用いられる、第１制限部４８のバックアップ用の制限部である。そのため、第２制限部４９を作動させる第２制限処理部１４２は、第１制限部４８に異常が認められるときにのみ有効となる。つまり、第１制限部４８に異常が認められない定常時において、機能が有効化されているのは、第１制限処理部１４１と第２制限処理部１４２とのうち第１制限処理部１４１のみであって、第２制限処理部１４２は定常時には無効化されている。そのため、定常時においては、検知部１３の検知結果が、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果である場合、第１制限処理部１４１が機能して制限処理を実行するのであって、第２制限処理部１４２は機能しない。

第１制限処理部１４１は、第１制限部４８を作動させることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の個々の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限する。つまり、作業機械３の機体３０には、複数の駆動部（油圧アクチュエータ）が搭載されているところ、第１制限部４８は、これら複数の駆動部に一対一で対応するように複数設けられている。そして、第１制限処理部１４１は、これら複数の第１制限部４８のうちの１つ又は２つ以上の第１制限部４８を個別に作動させることで、一部の駆動部の動作のみを制限することができる。例えば、第１制限処理部１４１は、複数の第１制限部４８のうち走行部３１の油圧モータ４３に対応する第１制限部４８のみを作動させ、走行部３１の走行動作を禁止する（走行動作不能とする）ことができ、この場合、旋回部３２及び作業部３３は動作可能となる。さらに、第１制限処理部１４１は、複数の第１制限部４８の全てを作動させ、作業機械３の機体３０に搭載されている複数の駆動部全ての動作を制限することもできる。

本実施形態では一例として、第１制限処理部１４１は、第１制御弁４８１を閉じることにより第１制限部４８を作動させる。つまり、第１制限処理部１４１が第１制限部４８を作動させると、第１制御弁４８１がパイロット油の流路を遮断し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。ここで、第１制限処理部１４１は、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合に、第１制限部４８を作動させる。このように、第１制限処理部１４１は、作業機械３を駆動する駆動部の動作を制限する第１制限部４８を制御する。

第２制限処理部１４２は、第２制限部４９を作動させることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の複数の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を一括して制限する。つまり、作業機械３の機体３０には、複数の駆動部（油圧アクチュエータ）が搭載されているところ、第２制限部４９は、これら複数の駆動部の動作をまとめて（一括して）制限する。そして、第２制限処理部１４２は、第２制限部４９を作動させることで、これら複数の駆動部の動作を一括して制限する。つまり、第２制限処理部１４２が第２制限部４９を作動させると、例えば、走行部３１の走行動作、旋回部３２の旋回動作、及び作業部３３の動作が全て禁止される。

本実施形態では一例として、第２制限処理部１４２は、電磁比例弁４９２を閉じることにより第２制限部４９を作動させる。つまり、第２制限処理部１４２が第２制限部４９を作動させると、電磁比例弁４９２が油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量を制限し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。これにより、第２制限処理部１４２は、作業機械３の機体３０に搭載されている複数の駆動部全ての動作を制限する。このように、第２制限処理部１４２は、第１制限部４８とは別に駆動部の動作を制限する第２制限部４９を制御する。また、詳しくは後述するが、第２制限処理部１４２は、少なくとも第１制限部４８の異常の有無の判定結果に基づいて、第２制限部４９を制御する。

ここで、第２制限処理部１４２が実行する制限処理は、少なくとも旋回部３２の旋回動作を制限する処理を含む。具体的に、第２制限処理部１４２は、電磁比例弁４９２を閉じて油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することで、少なくとも旋回部３２の油圧モータが駆動不能となり、旋回部３２の旋回動作中であれば旋回部３２が緊急停止し、旋回部３２の旋回動作中でなければ旋回部３２の旋回動作が禁止される。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の死角となる監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、旋回部３２が旋回することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。

判定処理部１５は、第１制限部４８の異常の有無を判定する判定処理を実行する。つまり、判定処理部１５は、第１制限部４８が正常か否（異常）かの異常判定を行う。本実施形態では、上述したように第１制限部４８に異常が認められる場合のみ第２制限処理部１４２が有効化されるので、第２制限処理部１４２を有効化するための条件として、判定処理部１５の判定結果が利用される。ここでいう第１制限部４８の「異常」には、例えば、第１制限部４８を制御するための電線の断線若しくは短絡、又は第１制御弁４８１の故障（固着等を含む）等がある。

一例として、第１制御弁４８１は、制御システム１からの制御信号を受けたドライバ回路（図示を省略）から電流が供給されることで駆動するところ、判定処理部１５は、当該電流の大きさ（電流値）に基づいて、断線又は短絡の発生を発見することができる。つまり、ドライバ回路から第１制御弁４８１に供給される電流の大きさ（電流値）をデータ取得部１２にて取得することで、判定処理部１５は、当該電流値に基づいて第１制限部４８の異常の有無を判定できる。例えば、ドライバ回路が第１制御弁４８１に電流を流そうとしているにもかかわらず電流値が閾値未満である場合、判定処理部１５は、第１制限部４８に断線又は短絡等の「異常」があると判定する。あるいは、第１制御弁４８１の油圧を検出する圧力センサの出力をデータ取得部１２にて取得することで、判定処理部１５は、当該油圧に基づいて第１制限部４８の異常の有無を判定できる。例えば、第１制御弁４８１を閉じる制御信号が出ているにもかかわらず、閾値以上の油圧が検出される場合、判定処理部１５は、第１制限部４８に第１制御弁４８１の固着等の「異常」があると判定する。

通知処理部１６は、第１制限部４８に異常があると判定されたときに通知する通知処理を実行する。つまり、判定処理部１５にて第１制限部４８に異常があると判定され、第２制限処理部１４２が有効化されると、通知処理部１６は通知（「異常通知」ともいう）を行う。さらに、本実施形態では、通知処理部１６は、第２制限部４９の作動中にも通知を行う。つまり、第２制限処理部１４２が有効化された状態で、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が検知されると、通知処理部１６は通知（「バックアップ通知」ともいう）を行う。

通知処理部１６による通知は、ユーザＵ１（オペレータ）に対する何かしらの通知であればよく、その態様は様々である。通知処理部１６による通知の態様として、例えば、表示装置２（表示部２３）への表示、ビープ音若しくは音声等の音、又は振動等であってもよい。

ところで、検知部１３は、制御システム１に必須の構成ではない。例えば、制御システム１は、外部の検知部の検知結果を取得し、当該検知結果に基づいて制限処理部１４が制限処理を実行するように構成されていてもよい。

［３］作業機械の制御方法
以下、図５～図７を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジン４０の起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジン４０の停止操作等である。

［３．１］表示画面
ここではまず、本実施形態に係る制御方法によって表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１の構成について説明する。図５等の表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。

表示画面Ｄｐ１は、図５に示すように、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３、第４領域Ｒ４、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９及び第１０領域Ｒ１０を含む。

具体的には、表示画面Ｄｐ１は、縦方向（上下方向）に４つの領域に分割されている。そして、上から３つの領域は、それぞれ更に横方向（左右方向）に３つの領域に分割されている。これにより、表示画面Ｄｐ１は、計１０個の領域に分割される。そして、上から２段目の領域は、左から順に、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３となる。最下段の領域は第４領域Ｒ４となる。さらに、上から３段目の領域は、左から順に、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７となり、最上段の領域は、左から順に、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９、第１０領域Ｒ１０となる。縦方向のサイズは、縦方向に分割された４つの領域の中では、上から２段目の領域（第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３）が最も広い。横方向のサイズは、横方向に分割された３つの領域の中では、真ん中の領域（第２領域Ｒ２、第６領域Ｒ６、第９領域Ｒ９）が最も広い。

第１領域Ｒ１は、縦方向に長い矩形状の領域である。第１領域Ｒ１には、例えば、エンジンの燃料（例えば軽油）の残量に関する残量情報Ｇ１が表示される。表示処理部１１は、残量センサの出力（センサ信号）等に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の残量情報Ｇ１を生成する。

第２領域Ｒ２は、横方向に長い矩形状の領域である。第２領域Ｒ２には、監視エリアＡ１の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３、及び検知部１３の検知結果を表す検知結果情報Ｉ１，Ｉ２等が表示される。撮像画像Ｉｍ１１は、左方カメラ３４１で撮像される運転部３２１の左方となる小エリアＡ１１の画像であって、撮像画像Ｉｍ１２は、右方カメラ３４２で撮像される運転部３２１の右方となる小エリアＡ１２の画像である。撮像画像Ｉｍ１３は、後方カメラ３４３で撮像される運転部３２１の後方となる小エリアＡ１３の画像である。

制御システム１は、検知部１３で取得される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３をリアルタイムで表示させる。第２領域Ｒ２の中央部には、上方から見た機体３０を模したアイコンＩｍ１０が表示されている。アイコンＩｍ１０は、機体３０から見た左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の撮像範囲（小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の位置関係を、模式的に表している。

検知結果情報Ｉ１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうち、検知対象物Ｏｂ１が含まれる撮像画像を強調表示する帯状（枠状）の図像である。検知結果情報Ｉ２は、運転部３２１から見て検知対象物Ｏｂ１が存在する方向を示す図像である。図５の例では、左方カメラ３４１で撮像される運転部３２１の左方となる小エリアＡ１１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは「人」）が存在する場合を想定している。そのため、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうち撮像画像Ｉｍ１１が検知結果情報Ｉ１にて強調表示され、かつ撮像画像Ｉｍ１１の下方に運転部３２１の左方に検知対象物Ｏｂ１が存在することを示す検知結果情報Ｉ２が表示されている。

検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示態様は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の位置によって変更されることが好ましい。例えば、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示色、サイズ、又は表示パターン（点滅パターン等を含む）等の表示態様が、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の位置によって変更される。例えば、検知対象物Ｏｂ１が機体３０に近いほど、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示態様が目立つ表示色に変更され、一例として、検知対象物Ｏｂ１が機体３０に近づくと、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示色が黄色から赤色に変化する。

このように、表示画面Ｄｐ１には、監視エリアＡ１の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３が表示されるだけでなく、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の検知結果についても検知結果情報Ｉ１，Ｉ２として表示される。そのため、オペレータ（ユーザＵ１）は、表示画面Ｄｐ１を見ることで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の有無（存否）を容易に確認できる。これにより、オペレータ（ユーザＵ１）は、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。したがって、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２だけが表示される構成に比較して、監視エリアＡ１内に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、検知対象物Ｏｂ１の状況を表示画面Ｄｐ１にて詳細に把握しやすくなる。

第３領域Ｒ３には、作業機械３の各部の稼働状態に応じた図像（アイコン）Ｉｍ１が表示される。第３領域Ｒ３には、複数の図像Ｉｍ１を表示可能であって、個々の図像Ｉｍ１のデザイン（絵柄）によって、例えば、バッテリ、シートベルト、冷却水温、作動油温等の、いずれの状態を表すかを示す。ここで、各図像Ｉｍ１は、例えば、表示色又はサイズ等の表示態様によって、稼働状態を示す。表示処理部１１は、作業機械３の各部の稼働状態を検知する種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）の出力を用いて、作業機械３の各部の状態を判断する。そして、表示処理部１１は、いずれかの部位で異常値が検知された場合には、その部位の図像Ｉｍ１の表示色等の表示態様を変化させる等により、警告表示を行う。

第４領域Ｒ４は、表示画面Ｄｐ１の全幅にわたって延びる帯状の領域である。第４領域Ｒ４には、表示画面Ｄｐ１に対する操作のための各項目が表示される。図５では一例として、第４領域Ｒ４には、「メニュー」、「クレーン」、「モード」、「カメラ」、「ＰＴＯ」、「切替」の６つの項目が、この順で左から並べて配置されている。これら６つの項目には、その真下に位置する操作部２２の６つの押釦スイッチ２２１～２２６がそれぞれ対応付けられている。例えば、「メニュー」の項目には押釦スイッチ２２１が、「クレーン」の項目には押釦スイッチ２２２が、それぞれ対応付けられている。そのため、例えば、「カメラ」の項目に対応する押釦スイッチ２２４がユーザＵ１（図４参照）により操作されると、「カメラ」の項目が操作（選択）されることになる。

第５領域Ｒ５には、種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）にて異常値が検知されていることを示す、警告表示用の図像（アイコン）が表示される。第６領域Ｒ６には、例えば、作業機械３において稼働中の作業部３３に関する情報が表示される。第７領域Ｒ７には、例えば、エンジンの回転数等、作業機械３の稼働状態に関する情報が表示される。第８領域Ｒ８には、例えば、現在時刻が表示される。第９領域Ｒ９には、例えば、現在表示されている表示画面Ｄｐ１が属する項目を示す情報が表示される。第１０領域Ｒ１０には、例えば、作業機械３の稼働時間（アワーメータ）に関する情報が表示される。

［３．２］詳細
次に、本実施形態に係る制御方法の詳細について説明する。

本実施形態に係る制御方法は、第１制限部４８を作動させることと、第１制限部４８の異常の有無を判定することと、少なくとも第１制限部４８の異常の有無の判定結果に基づいて第２制限部４９を作動させることと、を有する。第１制限部４８は、作業機械３を駆動する駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限する。第２制限部４９は、第１制限部４８とは別に駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限する。

この制御方法によれば、例えば監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合のように、駆動部（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む油圧アクチュエータ）の動作を制限すべき場合には、第１制限部４８を作動させることで駆動部の動作を制限できる。しかも、駆動部の動作を制限すべき場合に、第１制限部４８に異常が認められていると、第１制限部４８のバックアップ用の第２制限部４９を作動させることで、駆動部の動作を制限することができる。したがって、本実施形態に係る制御方法によれば、第１制限部４８に異常があっても、駆動部の動作を制限すべき場合には第２制限部４９にて駆動部の動作を制限でき、作業機械３の動作の信頼性を向上させることができる。

具体的に、制御システム１の制限処理部１４は、判定処理部１５の判定結果に基づいて、複数の第１制限部４８のいずれにも異常が認められない定常時においては、第１制限処理部１４１を有効とし、第２制限処理部１４２を無効とする。つまり、複数の第１制限部４８の全てが正常である定常時においては、第１制限処理部１４１及び第２制限処理部１４２のうち第１制限処理部１４１のみが有効となる。

このとき、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合、第１制限処理部１４１が、第１制限部４８を作動させ、所望の駆動部の動作を制限する。一例として、第１制限処理部１４１は、走行部３１の油圧モータ４３に対応する第１制限部４８を作動させ、油圧モータ４３を停止させる。この例に限らず、第１制限処理部１４１は、例えば、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ及び作業部３３の油圧シリンダ４４のうちの１つ以上の駆動部に対応する第１制限部４８を作動させ、当該１つ以上の駆動部を停止させてもよい。

一方、制御システム１の制限処理部１４は、判定処理部１５の判定結果に基づいて、いずれかの第１制限部４８に異常が認められる場合、第１制限処理部１４１を無効とし、第２制限処理部１４２を有効とする。つまり、複数の第１制限部４８のいずれかに異常がある異常時においては第２制限処理部１４２が有効となる。

このとき、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合、第２制限処理部１４２が、第２制限部４９を作動させ、全ての駆動部の動作を制限する。一例として、第２制限処理部１４２は、第２制限部４９の電磁比例弁４９２を閉じることにより、油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止して、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等を含む複数の駆動部を全て停止させる。

このように、本実施形態に係る制御方法では、第１制限部４８が正常であれば第１制限部４８を作動させることにより、また、第１制限部４８に異常がある場合にはバックアップ用の第２制限部４９を作動させることにより、駆動部の動作を制限することができる。よって、第１制限部４８に異常がない定常時、及び第１制限部４８に異常がある異常時のいずれにおいても、駆動部の動作を制限すべき場合には第１制限部４８又は第２制限部４９にて駆動部の動作を制限でき、作業機械３の動作の信頼性を向上させることができる。

ここにおいて、第１制限部４８と第２制限部４９とでは、その制限対象となる駆動部の範囲が同一ではない。本実施形態では特に、第２制限部４９の制限対象となる駆動部の範囲は、各第１制限部４８の制限対象となる駆動部の範囲よりも広い。そのため、第１制限部４８に異常がない定常時においては、第１制限部４８にて駆動部の動作を制限することにより、作業機械３の動作の制限を極力小さく抑えながらも、駆動部の動作を制限することができる。

すなわち、本実施形態では、作業機械３は、駆動部を複数備えている。第２制限部４９は、複数の駆動部のうち、第１制限部４８による動作の制限対象となる第１駆動部と、第１駆動部とは別の第２駆動部と、を対象に動作を制限する。例えば、いずれかの第１制限部４８による動作の制限対象である「第１駆動部」が走行部３１の油圧モータ４３である場合、第２制限部４９は、第１駆動部（油圧モータ４３）とは別の旋回部３２の油圧モータ等の「第２駆動部」についても、動作の制限対象とする。これにより、例えば、第１駆動部を制限対象とする第１制限部４８、及び第２駆動部を制限対象とする第１制限部４８の両方のバックアップを１つの第２制限部４９にて担うことができ、バックアップ用の第２制限部４９を簡略化できる。

また、本実施形態では、作業機械３は、第１制限部４８及び駆動部をそれぞれ複数備えている。第２制限部４９は、複数の第１制限部４８による動作の制限対象となる複数の駆動部の動作を一括して制限する。つまり、第１制限部４８が駆動部ごとに（個別に）動作を制限するのに対し、第２制限部４９は複数の駆動部の動作をまとめて制限する。これにより、例えば、複数の第１制限部４８のバックアップを１つの第２制限部４９にて担うことができ、バックアップ用の第２制限部４９を簡略化できる。本実施形態では特に、第２制限部４９は、複数の第１制限部４８による動作の制限対象となる複数の駆動部の全てについて、動作を一括して制限するので、第２制限部４９は１つで足りる。

また、本実施形態では、第１制限部４８は、複数の駆動部の各々を制御するための方向切換弁４７へのパイロット油の供給路上に、それぞれ設けられている。つまり、第１制限部４８は、方向切換弁４７に入力されるパイロット圧を第１制御弁４８１にて制御することにより、個々の駆動部の動作を個別に制限する。これに対して、第２制限部４９は、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる電磁比例弁４９２は及びエンジン制御部４９３を含んでいる。つまり、第２制限部４９は、複数の駆動部の動力の源である油圧ポンプ４１からの作動油について、その大元で吐出量を調節することにより、複数の駆動部の動作を一括して制限する。

要するに、第１制限部４８は、駆動部を制御する方向切換弁４７に入力されるパイロット圧を制御することで駆動部の動作を制限する。第２制限部４９は、駆動部に作動油を圧送する油圧ポンプ４１の吐出流量を制御することで駆動部の動作を制限する。これにより、第１制限部４８のバックアップ用の第２制限部４９を、比較的簡単な構成で実現できる。つまり、第１制限部４８が複数設けられている場合であっても、第２制限部４９については、油圧ポンプ４１の吐出流量を制御する単一の装置にて実現可能である。

また、本実施形態に係る制御方法では、第１制限部４８の異常の有無の判定結果に加えて、検知対象物Ｏｂ１の検知結果に基づいて、第２制限部４９を作動させる。すなわち、本実施形態では、第２制限部４９は、第１制限部４８のバックアップ用の制限部であるので、第２制限部４９についても、第１制限部４８と同様に、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合に作動させる。したがって、第２制限処理部１４２は、第１制限部４８に異常があると判定され、かつ監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、第２制限部４９を作動させることになる。そのため、第２制限部４９を第１制限部４８の代用として作動させることが可能である。

ここで、本実施形態では、第１制限部４８と第２制限部４９とで、検知部１３の検知結果について個別に条件を設定可能である。すなわち、本実施形態に係る制御方法では、検知対象物Ｏｂ１の検知結果が第１条件を満たす場合に、第１制限部４８を作動させる。また、この制御方法では、第１制限部４８に異常があると判定され、かつ検知対象物Ｏｂ１の検知結果が第２条件を満たす場合に、第２制限部４９を作動させる。一例として、第１条件は、検知対象物Ｏｂ１が機体３０から第１の距離（例えば「３ｍ」）以内にあることを含み、第２条件は、検知対象物Ｏｂ１が機体３０から第２の距離（例えば「２ｍ」）以内にあることを含む。この場合、第１制限部４８に異常がないとき、検知対象物Ｏｂ１が機体３０から第１の距離（３ｍ）以内にあれば、第１制限処理部１４１は第１制限部４８を作動させる。一方、第１制限部４８に異常があるとき、検知対象物Ｏｂ１が機体３０から第１の距離（３ｍ）以内にあっても、第２の距離（２ｍ）以内になければ、第２制限処理部１４２は第２制限部４９を作動させない。機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離が第１の距離と第２の距離との間にあれば、第１制限部４８は作動するものの、第２制限部４９は作動しない。

このように、第１制限部４８と第２制限部４９とで、検知部１３の検知結果について個別に条件を設定できることで、例えば、上述のように第２制限部４９を作動させるための条件を相対的に厳しくして、作業機械３の動作への影響が大きな第２制限部４９が安易に作動することを抑制できる。反対に、第２制限部４９を作動させるための条件を相対的に緩くして、第１制限部４８に異常がある場合には、より確実に第２制限部４９を作動させて駆動部の動作を制限してもよい。ただし、第１条件と第２条件とは個別に設定されていればよく、第１条件と第２条件とは同一条件であってもよい。

また、本実施形態に係る制御方法は、異常があると判定された第１制限部４８を無効にすることを更に有する。要するに、判定処理部１５にて、いずれかの第１制限部４８に異常があると判定された場合には、制限処理部１４は、当該異常があるとされた第１制限部４８については機能を無効化する。これにより、例えば、電線が断線しかけている場合等、第１制限部４８に時折異常が認められるような場合、当該第１制限部４８が中途半端に作動することを回避できる。

ところで、制御システム１の通知処理部１６は、第１制限部４８に異常があると判定されたとき、及び第２制限部４９の作動中の各々において、所定の通知を行う。本実施形態では一例として、通知処理部１６は、図６に示すように、表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１中に通知オブジェクトＩ３，Ｉ４を表示させることで、異常通知及びバックアップ通知を行う。図６は、表示画面Ｄｐ１の第９領域Ｒ９及び第２領域Ｒ２の一部のみを切り出した図である。

具体的に、第１制限部４８に異常がない場合、「第１制限部：正常」として示すように、第９領域Ｒ９は空欄となる。一方、第１制限部４８に異常があり、かつ監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在しない場合、「第１制限部：異常」として示すように、第９領域Ｒ９に通知オブジェクトＩ３が表示される。このとき、第２制限処理部１４２は有効化されているが、第２制限部４９は作動していない。通知オブジェクトＩ３は、例えば「エラー発生中」等の、第１制限部４８に異常があることを示すテキストを含んでいる。また、第１制限部４８に異常があり、かつ監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、「第２制限部：作動」として示すように、第９領域Ｒ９に通知オブジェクトＩ４が表示される。このとき、第２制限処理部１４２は第２制限部４９を作動させている。通知オブジェクトＩ４は、例えば「バックアップシステム作動中」等の、第２制限部４９が作動中であることを示すテキストを含んでいる。

すなわち、通知オブジェクトＩ３は、第１制限部４８に異常があると判定されたときに実行される通知（異常通知）の一例であって、通知オブジェクトＩ４は、第２制限部４９の作動中に実行される通知（バックアップ通知）の一例である。そのため、オペレータにおいては、表示画面Ｄｐ１に表示されている通知オブジェクトＩ３，Ｉ４をもって、第１制限部４８及び第２制限部４９の状態を容易に把握することができる。これら通知オブジェクトＩ３，Ｉ４の表示位置及び表示態様等は一例に過ぎず、例えば、通知オブジェクトＩ３，Ｉ４はテキスト以外のマーク（図像を含む）等であってもよい。

［３．３］全体処理
次に、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図７を参照して説明する。図７は、制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。

図７に示すように、制御システム１のデータ取得部１２は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から取得する（Ｓ１）。次に、制御システム１の判定処理部１５は、第１制限部４８の異常の有無を判定する（Ｓ２）。このとき、複数の第１制限部４８のいずれも正常であると判定されると（Ｓ２：Ｎｏ）、制御システム１は処理をステップＳ３に移行させる。一方、複数の第１制限部４８のうちの１つ以上の第１制限部４８において、断線若しくは短絡、又は第１制御弁４８１の故障（固着等を含む）等の異常があると判定されると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、制御システム１は処理をステップＳ５に移行させる。

ステップＳ３では、制御システム１の制限処理部１４は、検知部１３の検知結果が第１条件を満たすか否かを判定する。一例として、機体３０から第１の距離（例えば「３ｍ」）以内に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、制限処理部１４は、第１条件を満たすと判定し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制限処理部１４の第１制限処理部１４１が、第１制限部４８を作動させる（Ｓ４）。このとき、例えば、複数の第１制限部４８のうち走行部３１の油圧モータ４３に対応する第１制限部４８を作動させると、走行部３１の走行動作は禁止されるが、旋回部３２及び作業部３３の動作は許容される。一方、機体３０から第１の距離（例えば「３ｍ」）以内に検知対象物Ｏｂ１が存在しなければ、制限処理部１４は、第１条件を満たさないと判定し（Ｓ３：Ｎｏ）、ステップＳ４をスキップするため、第１制限部４８は作動しない。

ステップＳ５では、制御システム１の通知処理部１６は、例えば、表示装置２の表示画面Ｄｐ１に通知オブジェクトＩ３を表示させることで、第１制限部４８の異常を知らせる異常通知を行う。次に、制御システム１の制限処理部１４は、第１制限処理部１４１の機能を無効化することにより、異常があると判定された第１制限部４８を含む全ての第１制限部４８を無効化する（Ｓ６）。

次のステップＳ７では、制御システム１の制限処理部１４は、検知部１３の検知結果が第２条件を満たすか否かを判定する。一例として、機体３０から第２の距離（例えば「２ｍ」）以内に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、制限処理部１４は、第２条件を満たすと判定し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、制限処理部１４の第２制限処理部１４２が、第２制限部４９を作動させる（Ｓ８）。このとき、例えば、第２制限部４９の電磁比例弁４９２が閉じることにより、油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止し、作業機械３の全ての駆動部の動作が強制的に禁止される。さらに、制御システム１の通知処理部１６は、例えば、表示装置２の表示画面Ｄｐ１に通知オブジェクトＩ４を表示させることで、第２制限部４９が作動中であることを知らせるバックアップ通知を行う。一方、機体３０から第２の距離（例えば「２ｍ」）以内に検知対象物Ｏｂ１が存在しなければ、制限処理部１４は、第２条件を満たさないと判定し（Ｓ７：Ｎｏ）、ステップＳ８，Ｓ９をスキップするため、第２制限部４９は作動しない。

制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ９の処理を繰り返し実行する。ただし、図７に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

また、制限処理部１４が実行する制限処理は、作業機械３の動作を制限する処理であればよく、作業機械３の動作（旋回動作等）を禁止する（動作不能とする）処理に限らない。制限処理は、例えば、作業機械３の動作（旋回動作等）の速度を減速する処理、作業機械３の動作範囲（旋回角度等）を狭める処理、又は作業機械３の動作の許容エリアを制限する処理等であってもよい。一例として、第２制限部４９は、電磁比例弁４９２又はエンジン制御部４９３の制御により、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を減少させることで、駆動部の動作速度を減速することができる。

また、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３に限らず、１つ、２つ又は４つ以上のカメラ（イメージセンサ）を含んでもよい。さらに、例えば、全天球カメラ（３６０度カメラ）のように作業機械３から見て全方位を撮像可能なカメラにて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知してもよい。また、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、カメラに加えて又は代えて、たとえば、人感センサ、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含んでもよい。ここで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するセンサは、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、検知対象物Ｏｂ１までの距離を測定する３次元センサであってもよい。

また、検知対象物Ｏｂ１は、「人」に加えて又は代えて、車両等の移動体（他の作業機械を含む）、壁及び柱等の構造物、植物、動物、段差、溝、若しくはその他の障害物を含んでいてもよい。

また、第１制限部４８の異常の有無の判定結果に加えて、検知対象物Ｏｂ１の検知結果に基づいて、第２制限部４９を作動させることは、必須ではない。つまり、第１制限部４８に異常があると判定された場合、第２制限処理部１４２は、検知対象物Ｏｂ１の検知結果によらずに、第２制限部４９を作動させてもよい。さらに、第１制限部４８と第２制限部４９とで検知対象物Ｏｂ１の検知結果についての条件が個別に設定されることも、必須ではない。

また、第２制限部４９が、複数の駆動部のうち、第１制限部４８による動作の制限対象となる第１駆動部と、第１駆動部とは別の第２駆動部と、を対象に動作を制限することは、必須ではない。さらに、第２制限部４９が、複数の第１制限部４８による動作の制限対象となる複数の駆動部の動作を一括して制限することも、必須ではない。例えば、第２制限部４９は、第１制限部４８と同様に、駆動部ごとに設けられてもよい。また、第１制限部４８が、駆動部を制御する方向切換弁４７に入力されるパイロット圧を制御することで駆動部の動作を制限することは必須ではない。さらに、第２制限部４９が、駆動部に作動油を圧送する油圧ポンプ４１の吐出流量を制御することで駆動部の動作を制限することも必須ではない。

また、異常があると判定された第１制限部４８を無効にすることは、必須ではない。また、第１制限部４８に異常があると判定されたときに通知を行うことは、必須ではない。さらに、第２制限部４９の作動中に通知を行うことも、必須ではない。

また、実施形態１では一例として、作業機械３は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作することとするが、これに限らず、作業機械３は、自動運転により動作する無人機であってもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る作業機械３は、図８に示すように、第２制限部４９がカットオフリレー３５２を含む点で、実施形態１に係る作業機械３と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。図８では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。さらに、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の太線（実線）は、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の物理的な連結を示す。

カットオフリレー３５２は、制御弁４６と電源３５１との間において、カットオフスイッチ３５３と電気的に直列に接続されている。つまり、制御弁４６は、カットオフリレー３５２及びカットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。カットオフリレー３５２は、制御システム１に電気的に接続されており、制御システム１からの制御信号（電気信号）に応じてオン／オフが切り替わる。この構成において、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との両方がオンのとき、制御弁４６は通電状態となりパイロット油の流路を遮断するので、駆動部（油圧アクチュエータ）が強制的に停止する。これに対して、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との少なくとも一方がオフの状態では、制御弁４６は非通電状態となりパイロット油の流路を開放するので、駆動部は動作可能となる。

本実施形態の構成によれば、カットオフスイッチ３５３の回路を第２制限部４９として利用できるので、比較的簡単な構成で第１制限部４８のバックアップ用の第２制限部４９を実現できる。図８では、制御信号入力ポート４９１（図２参照）、電磁比例弁４９２（図２参照）及びエンジン制御部４９３（図２参照）の図示を省略しているが、作業機械３は、制御信号入力ポート４９１、電磁比例弁４９２及びエンジン制御部４９３を備えていてもよい。

実施形態２に係る構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
作業機械を駆動する駆動部の動作を制限する第１制限部を作動させることと、
前記第１制限部の異常の有無を判定することと、
少なくとも前記第１制限部の異常の有無の判定結果に基づいて、前記第１制限部とは別に前記駆動部の動作を制限する第２制限部を作動させることと、を有する、
作業機械の制御方法。

＜付記２＞
前記作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知すること、を更に有し、
前記第１制限部の異常の有無の判定結果に加えて、前記検知対象物の検知結果に基づいて、前記第２制限部を作動させる、
付記１に記載の作業機械の制御方法。

＜付記３＞
前記検知対象物の検知結果が第１条件を満たす場合に、前記第１制限部を作動させ、
前記第１制限部に異常があると判定され、かつ前記検知対象物の検知結果が第２条件を満たす場合に、前記第２制限部を作動させる、
付記２に記載の作業機械の制御方法。

＜付記４＞
前記作業機械は、前記駆動部を複数備え、
前記第２制限部は、複数の前記駆動部のうち、前記第１制限部による動作の制限対象となる第１駆動部と、前記第１駆動部とは別の第２駆動部と、を対象に動作を制限する、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記５＞
前記作業機械は、前記第１制限部及び前記駆動部をそれぞれ複数備え、
前記第２制限部は、複数の前記第１制限部による動作の制限対象となる複数の前記駆動部の動作を一括して制限する、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記６＞
前記第１制限部は、前記駆動部を制御する方向切換弁に入力されるパイロット圧を制御することで前記駆動部の動作を制限し、
前記第２制限部は、前記駆動部に作動油を圧送する油圧ポンプの吐出流量を制御することで前記駆動部の動作を制限する、
付記１～５のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記７＞
異常があると判定された前記第１制限部を無効にすることを更に有する、
付記１～６のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記８＞
前記第１制限部に異常があると判定されたときに通知を行うことを更に有する、
付記１～７のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記９＞
前記第２制限部の作動中に通知を行うことを更に有する、
付記１～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記１０＞
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１５ 判定処理部
３０ 機体
４１ 油圧ポンプ
４３ 油圧モータ（駆動部、第１駆動部）
４４ 油圧シリンダ（駆動部、第２駆動部）
４７ 方向切換弁
４８ 第１制限部
４９ 第２制限部
１４１ 第１制限処理部
１４２ 第２制限処理部
Ａ１ 監視エリア
Ｏｂ１ 検知対象物

Claims (12)

1. 作業機械を駆動する駆動部の動作を制限する第１制限部を作動させることと、
   前記第１制限部の異常の有無を判定することと、
   少なくとも前記第１制限部の異常の有無の判定結果に基づいて、前記第１制限部とは別に前記駆動部の動作を制限する第２制限部を作動させることと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知すること、を更に有し、
   前記第１制限部の異常の有無の判定結果に加えて、前記検知対象物の検知結果に基づいて、前記第２制限部を作動させる、
   請求項１に記載の作業機械の制御方法。
3. 前記検知対象物の検知結果が第１条件を満たす場合に、前記第１制限部を作動させ、
   前記第１制限部に異常があると判定され、かつ前記検知対象物の検知結果が第２条件を満たす場合に、前記第２制限部を作動させる、
   請求項２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記作業機械は、前記駆動部を複数備え、
   前記第２制限部は、複数の前記駆動部のうち、前記第１制限部による動作の制限対象となる第１駆動部と、前記第１駆動部とは別の第２駆動部と、を対象に動作を制限する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記作業機械は、前記第１制限部及び前記駆動部をそれぞれ複数備え、
   前記第２制限部は、複数の前記第１制限部による動作の制限対象となる複数の前記駆動部の動作を一括して制限する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記第１制限部は、前記駆動部を制御する方向切換弁に入力されるパイロット圧を制御することで前記駆動部の動作を制限し、
   前記第２制限部は、前記駆動部に作動油を圧送する油圧ポンプの吐出流量を制御することで前記駆動部の動作を制限する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
7. 異常があると判定された前記第１制限部を無効にすることを更に有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
8. 前記第１制限部に異常があると判定されたときに通知を行うことを更に有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
9. 前記第２制限部の作動中に通知を行うことを更に有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
10. 請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
    １以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
11. 作業機械を駆動する駆動部の動作を制限する第１制限部を制御する第１制限処理部と、
    前記第１制限部の異常の有無を判定する判定処理部と、
    少なくとも前記第１制限部の異常の有無の判定結果に基づいて、前記第１制限部とは別に前記駆動部の動作を制限する第２制限部を制御する第２制限処理部と、を備える、
    作業機械用制御システム。
12. 請求項１１に記載の作業機械用制御システムと、
    前記駆動部が搭載される機体と、を備える、
    作業機械。