JP2024004279A - Work machine and work system - Google Patents
Work machine and work system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024004279A JP2024004279A JP2022103869A JP2022103869A JP2024004279A JP 2024004279 A JP2024004279 A JP 2024004279A JP 2022103869 A JP2022103869 A JP 2022103869A JP 2022103869 A JP2022103869 A JP 2022103869A JP 2024004279 A JP2024004279 A JP 2024004279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- angle
- rotation
- cylinder
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims description 11
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 10
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 123
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 118
- 238000000034 method Methods 0.000 description 94
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 86
- 230000008569 process Effects 0.000 description 85
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 57
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 57
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 54
- 230000009471 action Effects 0.000 description 37
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 30
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 29
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 25
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 23
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 19
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 19
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001755 vocal effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
Description
特許法第３０条第２項適用申請有り 刊行物：農経新報社発行 農経しんぽう 令和３年７月２６日 第１面及び第８面掲載 刊行物：株式会社国際農業社発行 農村ニュース 令和３年７月２６日 第１面及び第９面掲載 刊行物：株式会社新農林社発行 農機新聞 令和３年７月２７日 第１面及び第１９面掲載 ＷＥＢサイト：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＡｈＤＣｒｇ０＿ｔＥＱ＆ｔ＝１ｓ 令和３年７月２７日公開Application for application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Publication: Nokei Shinpo, published by Nokei Shinposha, July 26, 2021 Published on
この発明は作業機及び作業システムに関する。 The present invention relates to a working machine and a working system.
トラクタの３点リンク機構等に装着されて草刈り作業を行うアーム連結型農業用草刈機械の従来技術として特許文献１が開示されている。特許文献１に記載のアーム連結型草刈機は、アームあるいはブーム等の伸縮手段に連結された草刈機本体を、リフトシリンダと第１リンクと第２リンクによって、草刈り作業状態と格納状態とに容易に切り替えるものである。そして、草刈り作業状態では草刈作業部をトラクタの側方に大きくオフセットさせて作業を行い、格納状態では草刈作業部をトラクタの後方に位置させることで、非作業時の移動走行を容易にしている。
2. Description of the Related
しかし、草刈作業部に備える回転駆動する刈刃が回転状態のまま、草刈作業部を格納状態にすると、刈刃に付着した異物が回転によって飛散し、走行機体であるトラクタに衝突する問題がある。また、作業者が刈刃の回転を停止させることを、意図せず怠る可能性もあり、この場合も、刈刃に付着した異物が周囲に飛散する場合もある。 However, if the mowing section is retracted while the rotatably driven cutting blade provided in the mowing section is still rotating, there is a problem in that foreign objects attached to the mowing section will be scattered by the rotation and collide with the tractor, which is the traveling machine. . Furthermore, there is a possibility that the operator may unintentionally neglect to stop the rotation of the cutting blade, and in this case as well, foreign matter attached to the cutting blade may be scattered around.
この発明は、
一端側を第１旋回軸周りに連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に前記作業部が位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機、
に係る。
This invention is
a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working part has a rotor stop range defined by a correlation between a first boom angle that is a turning angle of the first boom and a second boom angle that is a turning angle of the second boom with respect to the first boom. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the working unit is located within the rotor shaft;
A lawn mower characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、
一端側を第１旋回軸周りに連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在であるとともに、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸によって、前記第１ブームの旋回方向と平行方向、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向のそれぞれに旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記主フレームに対する前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と平行方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度のそれぞれを検出可能に設け、
前記草刈作業部は、前記第３旋回軸周りに旋回する前記第２ブームが最後退位置にあると判断され、且つ、第１ブーム角度および第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機、
に係る。
This invention is
a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
One end side is connected to the other end side of the first boom, the boom is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis, and a third pivot axis extends in a direction intersecting the first pivot axis, a second boom that is rotatable in a direction parallel to the rotation direction of the first boom and in a direction crossing the rotation direction of the first boom;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
a first boom angle that is a rotation angle of the first boom with respect to the main frame; and a second boom that is a rotation angle of the second boom with respect to the first boom that rotates in a direction parallel to the rotation direction of the first boom. angle, and a rotation angle of the second boom relative to the first boom that rotates in a direction crossing the rotation direction of the first boom, each of which is detectable;
The mowing unit is configured to determine that the second boom, which rotates around the third rotation axis, is in the most retracted position, and to stop the rotor as defined by the correlation between the first boom angle and the second boom angle. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the rotor shaft is located within the range;
A lawn mower characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、
走行機体に装着可能な主フレームと、
前記主フレームに第１旋回軸を配し、前記第１旋回軸に一端側を連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームおよび前記第２ブームの旋回によって、前記作業部が進行方向後方から見た場合の前記走行機体の機体幅より内側に位置すると判断した場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機、
に係る。
This invention is
A main frame that can be attached to a traveling aircraft,
a first boom that is rotatable by disposing a first pivot shaft on the main frame and having one end connected to the first pivot shaft;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section rotates the rotor shaft when it is determined that the working section is located inside the body width of the traveling body when viewed from the rear in the traveling direction due to the rotation of the first boom and the second boom. a control unit that controls to stop;
A lawn mower characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、更に
前記制御部は、前記作業部が前記ローター停止範囲内に位置すると判断した場合に、作業者が認識可能な報知をすることが可能な報知部と、
を備えたことを特徴とする草刈機、
に係る。
The present invention further includes: a notification unit capable of giving a notification that can be recognized by a worker when the control unit determines that the working unit is located within the rotor stop range;
A lawn mower characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、
一端側を第１旋回軸周りに連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に前記作業部が位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム、
に係る。
This invention is
a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working part has a rotor stop range defined by a correlation between a first boom angle that is a turning angle of the first boom and a second boom angle that is a turning angle of the second boom with respect to the first boom. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the working unit is located within the rotor shaft;
A grass cutting system characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、
一端側を第１旋回軸周りに連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在であるとともに、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸によって、前記第１ブームの旋回方向と平行方向、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向のそれぞれに旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記主フレームに対する前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と平行方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度のそれぞれを検出可能に設け、
前記草刈作業部は、前記第３旋回軸周りに旋回する前記第２ブームが最後退位置にあると判断され、且つ、第１ブーム角度および第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム、
に係る。
This invention is
a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
One end side is connected to the other end side of the first boom, the boom is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis, and a third pivot axis extends in a direction intersecting the first pivot axis, a second boom that can be rotated in a direction parallel to the rotation direction of the first boom and in a direction crossing the rotation direction of the first boom;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
a first boom angle that is a rotation angle of the first boom with respect to the main frame; and a second boom that is a rotation angle of the second boom with respect to the first boom that rotates in a direction parallel to the rotation direction of the first boom. angle, and a rotation angle of the second boom relative to the first boom that rotates in a direction crossing the rotation direction of the first boom, each of which is detectable;
The mowing unit is configured to determine that the second boom, which rotates around the third rotation axis, is in the most retracted position, and to stop the rotor as defined by the correlation between the first boom angle and the second boom angle. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the rotor shaft is located within the range;
A grass cutting system characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、
走行機体に装着可能な主フレームと、
前記主フレームに第１旋回軸を配し、前記第１旋回軸に一端側を連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームおよび前記第２ブームの旋回によって、前記作業部が進行方向後方から見た場合の前記走行機体の機体幅より内側に位置すると判断した場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム、
に係る。
This invention is
A main frame that can be attached to a traveling aircraft,
a first boom that is rotatable by disposing a first pivot shaft on the main frame and having one end connected to the first pivot shaft;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section rotates the rotor shaft when it is determined that the working section is located inside the body width of the traveling body when viewed from the rear in the traveling direction due to the rotation of the first boom and the second boom. a control unit that controls to stop;
A grass cutting system characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、更に、
前記制御部は、前記作業部が前記ローター停止範囲内に位置すると判断した場合に、作業者が認識可能な報知をすることが可能な報知部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム、
に係る。
This invention further includes:
The control unit includes a notification unit that is capable of providing a notification that can be recognized by a worker when the control unit determines that the working unit is located within the rotor stop range;
A grass cutting system characterized by comprising:
Pertains to.
この発明は、上記課題に着眼してなされたものであり、作業部が有する回転部を作業部の位置に基いて停止させることが可能な作業機を提供することを目的とし、この目的を達成する効果を発揮できる。 This invention has been made in view of the above-mentioned problems, and aims to provide a working machine that can stop a rotating part of a working part based on the position of the working part, and achieves this object. can be effective.
この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂに取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、図３０乃至図４４に図示するように作業機Ａを後部または前部に取付け、図１では、作業機Ａの奥側に位置する。作業機（草刈機）Ａは、前進または後進を伴うことによって、使用される。図示は、いずれも、走行機体の進行方向後方側に装着した状態である。Ｍは、走行機体Ｂを操作する作業者である。
The mechanical structure of an embodiment of the working machine according to the present invention will be explained based on the drawings.
A is a working machine. In the embodiment of the present invention, the working machine A relates to a working machine that performs work such as mowing grass. The work machine A is attached to and driven by a traveling machine body B, such as a tractor.
As shown in FIGS. 30 to 44, the traveling machine body B, which is a tractor or the like, has the working machine A attached to its rear or front part, and is located on the back side of the working machine A in FIG. The work machine (grass cutter) A is used by moving forward or backward. In the illustration, both are attached to the rear side in the traveling direction of the traveling aircraft. M is a worker who operates the traveling body B.
１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１は、走行機体Ｂの進行方向後方側に装着する。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。
11 is a main frame. The
図３に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
変速部（図示せず）では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。
22 shown in FIG. 3 is an input shaft. The
A transmission section (not shown) changes the speed of the driving force input from the traveling body B through the
図１、図２に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体Ｂから入力し、変速機（図示せず）で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図２に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。
24 shown in FIGS. 1 and 2 is a hydraulic pump that is a fluid pressure generation source. The
図１乃至図３に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。実施例では、マストフレーム回動軸２１１を主フレーム１１の一端部である中央部から進行方向左側方にややずれた位置に設け、マストフレーム２１を主フレーム１１の一端部である進行方向左側に配置している。
21 shown in FIGS. 1 to 3 is a mast frame. 211 is a mast frame rotation axis. The
The
マストフレーム２１は、後述する伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。
マストフレーム２１は主フレーム１１に対して旋回を不可能にさせるように固定可能である。図１の図示におけるマストフレーム２１は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１の他端側を走行機体Ｂの進行方向に対する左右側方に向かって旋回可能となる位置で固定された状態を示す。
The
The
３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。
31 is a tank.
４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１、図３０に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図２に図示するように、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。更に、図３１乃至図４４に図示する状態を取らせることが可能である。
41 is an expansion and contraction means. The telescoping means 41 has one end connected to the
すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態と、その中間状態に変更可能である。また、説明において、収納状態は格納状態、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。
That is, the expansion/contraction means 41 can be changed into a stored state in which it is folded near the
The telescopic means 41 includes a
伸縮手段４１は第２連結体に作業部５１を連結させる。本発明は、第２連結体４１４を有しなくても適用できる。また、第２ブーム４１３が前後方向に旋回できなくても適用できる。
作業機（草刈機）Ａは、伸縮手段４１である多関節状のブーム装置によって、作業部５１を格納した格納状態から走行機体Ｂの進行方向に対する左右側方の遠方に位置させて作業をする作業状態にできる。格納状態は、進行方向に対する前後方向の走行機体Ｂの投影面から、作業機Ａが左右側方に突出しないように、ブーム装置を折りたたむことによって、形成される。
The telescopic means 41 connects the working
The work machine (grass cutter) A uses a multi-joint boom device, which is an extendable means 41, to perform work by positioning the working
格納状態での第１ブーム４１１は、一端側（第１旋回軸４１１Ａ）を走行機体Ｂの左右のいずれか一方に位置させ、他端側を走行機体Ｂの左右のいずれか他方に位置させ、ほぼ水平になるように配置することで、走行機体Ｂの左右幅内に収まる。さらに、格納状態での第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１上に折り重ねるように配置し、走行機体Ｂの左右幅内に収める。格納状態での作業部５１は、第２ブーム４１３上に折り重ねるように旋回させることによって、走行機体Ｂの左右幅内に収める。したがって、格納状態での作業機Ａは走行機体Ｂの左右幅内に収めることができる。
作業状態は、作業状態のブーム装置を各々旋回動作させて、作業部５１を走行機体Ｂの進行方向に対する左右側方の遠方、且つ、作業者が望む任意の位置に位置させることができる。
The
In the working state, each of the boom devices in the working state is rotated to position the working
第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。第１ブーム４１１は、他端側を走行機体Ｂの進行方向側方の遠方に位置させることが可能である。
連結体である第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、第１ブーム４１１に対して上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。つまり、第２ブーム４１３は、第１連結体４１２によって、第１ブーム４１１の回動方向と平行な上下方向への回動と、第１ブーム４１１の回動方向と交差する方向である進行方向に対する前後方向への回動可能である。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２と平行リンクを形成することによって進行方向前後に対する上下方向および左右方向の傾斜方向を変えずに、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。つまり、第２ブーム４１３の前後回動を行っても後述する第２連結体４１４が有する第４旋回軸４１８Ａの軸方向を変えることがない。
The
The first connecting
The
The second connecting
第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた２つのアームからなるリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１である第１ブーム４１１をマストフレーム２１と第１ブーム４１１との間に設けた水平軸である第１旋回軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１旋回軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１ブーム４１１は、水平軸である第１旋回軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１の上部に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。
The
The
The
The
第２旋回軸４１３Ａは、第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２を連結させる軸であり、第１旋回軸４１１Ａと平行に設ける。
連結体である第１連結体４１２は、一端側を第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に設ける。
連結体である第１連結体４１２の他端側には第３旋回軸４１７Ａを設ける。第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結させることによって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能である。第３旋回軸４１７Ａは、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設ける。したがって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能である。
第２ブーム４１３は、連結体である第１連結体４１２を介して第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１に対して平行な方向に旋回が可能である。換言すれば、第２旋回軸４１３Ａおよび第３旋回軸４１７Ａを介した第２ブーム４１３は第１ブーム４１１の旋回方向に対して、相対的に平行な方向と交差する方向のそれぞれ旋回が可能である。
The
The first connecting
A
The
第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第２旋回軸４１３Ａを軸にした第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。
The
The
The
第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と後述する作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、図２１に図示するように、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。
The
As shown in FIG. 21, each of the
５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、前後方向に向いた軸である第２支点軸４３５によって、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。第２支点軸４３５は第４旋回軸４１８Ａともいうことがある。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けたローター軸である回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の対地作業を行う。回転軸５１２はローターとも呼ばれることがある。
５１４は回転軸５１２の周囲を覆うカバーであり、作業状態の回転軸５１２の上方側を覆う。
51 is a working section. The working
In this embodiment, when the
A
作業部５１は第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に取り付けられている。また、作業部５１は第２連結体４１４に備える進行方向前後に向けた作業部旋回軸である第４旋回軸４１８Ａによって、第２連結体４１４に対して旋回が可能に設ける。第２連結体４１４は、第２ブーム４１３に備える図１１乃至図１５に図示するリンク機構によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに第２ブーム４１３が旋回しても、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。すなわち、第４旋回軸４１８Ａは常時進行方向に向かって平行に保たれているので、作業部５１の左右端部は、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。作業部５１は第２ブーム４１３に対して相対的に旋回動作が可能である。作業部５１と第２連結体４１４との接合するリンク機構の詳細については後述する。
The working
第１ブーム４１１は第１シリンダ４１５、第１連結体である連結体４１２は第２シリンダ４１６、第２ブーム４１３は第３シリンダ４１７、作業部５１は第４シリンダ４１８によって、それぞれを旋回駆動可能にされている。
それぞれのシリンダは方向制御弁２５に接続されている。方向制御弁２５は、作業機Ａに近接して配置する制御部ｔの指令信号を受領することによって、前述のシリンダ群をそれぞれ動作させる。
The
Each cylinder is connected to a
ブーム装置を水平旋回させるマストフレーム２１の旋回及びこのロック機構の構成、ストッパ手段７、押圧検知用第１スイッチ７６について図１６乃至図２０に基づき説明する。
主フレーム１１の中央付近に、縦方向のマストフレーム回動軸２１１を設け、これを中心に前後方向に回動自在に設けたマストフレーム２１は、マストフレーム２１の回動端側に設けたストッパ手段７によって主フレーム１１に係止されていて回動が阻止されている。ストッパ手段７は、マストフレーム２１の回動方向に一定以上の回動力が作用すると係止が解除される構成となっている。
The rotation of the
A vertical mast
図１６乃至図１８は、本発明実施例のストッパ手段７を説明するための要部断面図である。図１６はストッパ手段７が主フレーム１１側に係止されてマストフレーム２１との回動が阻止された状態をあらわす。図１７はストッパ手段７が解除される直前の状態を示したものである。図１８はストッパ手段７の係合が外れた状態を示したものである。
ストッパ手段７は、主フレーム１１とマストフレーム２１とに架け渡されて係合する可動フック７０と、可動フック７０の回動支点となるマストフレーム２１に固着された支点ピン７２と、可動フック７０を押圧するスプリング７１と、スプリング７１と可動フック７０をガイドする支持軸７３と、支持軸７３の端部に螺合されてスプリング７１の押圧力を調整するナット７４と、可動フック７０の回動を検知する検知手段するリミットスイッチである押圧検知用第１スイッチ７６で構成される。
16 to 18 are main part sectional views for explaining the stopper means 7 according to the embodiment of the present invention. FIG. 16 shows a state in which the stopper means 7 is locked to the
The stopper means 7 includes a
支持軸７３は、マストフレーム２１に垂直方向に立設して固着されている。可動フック７０の中央部付近には支持軸７３に挿入するためのガイド孔７００が設けられ、一端側にはマストフレーム２１に固着された支持ピン７２に挿入されるための保持孔７０１が設けられている。支持軸７３に挿入された可動フック７０は、さらに支持軸７３に挿入されたスプリング７１によって下方に押圧される。支持軸７３の上方端部にはナット７４が螺合されていて、押圧力を調整できる構造となっている。
The
図１６に図示するように、可動フック７０の保持孔７０１と反対側の端部は、主フレーム１１側に片持ち状に延出されていて、端部には下方に向いた山形状に突設した係合部７０２が設けられている。また、この係合部７０２に対向した主フレーム１１側には、同じく可動フック７０側に向け山形状に突設した係合受部７５が固着して設けられ、双方の突設部斜面が重なり合って係合した状態となっている。
As shown in FIG. 16, the end of the
図１７に図示するように、水平回動を阻止する方向の突設部の斜面同士が相対した状態となっていて、主フレーム１１とマストフレーム２１の回動が阻止された状態となっている。可動フック７０の押圧力に抗して水平方向の回動力の分力により可動フック７０の突設部が斜面に沿って押し上げられる。
突設部同士が外れるとマストフレーム２１の回動が自由状態となる。可動フック７０は、必ずしもマストフレーム２１側に設ける必要はなく、主フレーム１１側に設けた構成とし、マストフレーム２１側に係合受部７５を設けた構成でもよい。可動フック７０の押圧力に抗して可動フック７０が係合受部７５の傾斜面に沿って押し上げられ回動すると、下方面に当接している検知手段であるリミットスイッチからなる押圧検知用第１スイッチ７６のアームが回動してスイッチが作動し制御部ｔに信号が送られる。
As shown in FIG. 17, the slopes of the protruding portions facing each other in the direction of preventing horizontal rotation are in a state where the rotation of the
When the protrusions are removed from each other, the
制御部ｔに信号が送られると、可動フック７０が外れるまでの間は、作業部５１を上昇させるために第１シリンダ４１５を動作させ、作業部５１に作用している抵抗を解除するように作用する。作業部５１に作用する抵抗は、例えば、図３乃至図４に示すような、作業部５１の進行方向前方に存在する障害物Ｊである突起物に衝突したときの抵抗や、急激な凸部による抵抗などがある。作業部５１及び伸縮手段４１への抵抗が解除されると、可動フック７０が外れる前に戻りリミットスイッチからなる押圧検知用第１スイッチ７６のアームを押して第１シリンダ４１５の作動を停止させる。ストッパ手段７の保持力よりも大きな回動力が作用すると、可動フック７０の係合が解除され図１８の状態となり、可動フック７０がリミットスイッチからなる押圧検知用第１スイッチ７６のアームを押し、図５に示すようにマストフレーム２１が後方に回動した状態となる
When a signal is sent to the control part t, the
すなわち、図１６、図１７、図１８に図示するリミットスイッチである押圧検知用第１スイッチ７６は、第１ブーム４１１の一端部に対する後方側への押圧を検出して第１押圧信号を発信可能である。実施例では、第１ブーム（伸縮手段）４１１をマストフレーム回動軸２１１まわりに水平旋回させるマストフレーム２１の、後方側への旋回有無を検出する。実施例の場合の、押圧検知用第１スイッチ７６は、マストフレーム２１の回動を規制するストッパ手段７に設ける。
That is, the first
ストッパ手段７に係合部７０２および係合受部７５がなくても、第１ブーム４１１、または、マストフレーム２１、または、主フレーム１１に押圧検知用第１スイッチ７６を有していれば、本発明の実施例に適用できる。
図１９および図２０に示す具体例として、マストフレーム２１に固定部材７７によって固定する押圧検知用第１スイッチ７６を備え、主フレーム１１または、主フレーム１１に設ける部材に、押圧検知用第１スイッチ７６が接触して押圧検知用第１スイッチ７６が検知可能にされていればよい。つまり、マストフレーム２１が通常位置である作業状態以外に、水平旋回して退避状態になった場合に、押圧検知用第１スイッチ７６が検出可能にされていればよい。
Even if the stopper means 7 does not have the
As a specific example shown in FIGS. 19 and 20, the
押圧検知用第１スイッチ７６は、第１ブーム４１１が旋回する方向とは交差する方向、すなわち、平面視における作業状態でのマストフレーム２１が、第１旋回軸と平行な方向の後方側に向かって、押圧され、第１ブーム４１１が後方側への旋回を検知する。押圧検知用第１スイッチ７６は、検知に基いて第１押圧信号を制御部ｔに発信する。第１押圧信号を受領した制御部ｔは、第１ブーム４１１またはマストフレーム２１が後方に押されているものとして認識し、第３の異常信号として処理する。押圧検知用第１スイッチ７６による第３の異常信号の発出は、伸縮手段４１および作業部５１の動作の有無に関係なくおこなわれることが可能な構成である。
The first
作業部５１と第２連結体４１４との接合部について説明する。
図１１、図１２、図１３、図１４、図１５に図示する４３１は、第２ブームリンク部材である。ブーム装置である第２ブーム４１３は第２ブームリンク部材４３１を備える。第２ブームリンク部材４３１は、規制部材４３３を常時進行方向前方に向けるように規制部材４３３に連結する。
図１１乃至図１５に図示する４３２は、第２ブームリンク部材の連結支点である。第２ブームリンク部材の連結支点４３２は、第２ブームリンク部材４３１の両端にそれぞれ設ける。第２ブームリンク部材４３１の連結支点４３２は、それぞれ、第１連結体４１２、規制部材４３３に回動自在に取り付ける。
図１５に図示する、４３６は、第２ブーム旋回支点である。第２ブーム旋回支点４３６は、第２ブーム４１３と第１連結体４１２とを回動自在に取り付け、第２ブーム４１３を第１連結体４１２に対して回動させる。第２ブーム旋回支点４３６は第３旋回軸４１７Ａとも呼ばれる。
The joint between the working
436 shown in FIG. 15 is a second boom swing fulcrum. The second
第２連結体４１４は、図１０に図示するように、ブーム装置である第２ブーム４１３の先端部と作業部５１とを連結する。
作業部５１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４を介して取り付ける。詳細には、前後に旋回動作する第２ブーム４１３の先端部に作業部５１を設ける。
第２連結体４１４の一端側は、第２ブーム４１３の先端部に第２連結体４１４の前後方向の旋回方向である第１の周方向に、第１支点軸４３４によって旋回可能に取り付け、第２連結体４１４は第２ブーム４１３に対して第１の周方向に旋回できる。
作業部５１は、第２連結体４１４に設けた第４シリンダ４１８の伸縮によって、第２連結体４１４に対して上下方向である第２の周方向に第２支点軸４３５を支点に旋回動作が可能である。
The second connecting
The working
One end of the second connecting
The working
図１０乃至図１４に図示する４３３は、規制部材である。規制部材４３３は、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を規制する。
規制部材４３３は、第２連結体４１４が取り付く第２ブーム４１３の先端部に、第２連結体４１４の第１の周方向に対する第１支点軸４３４と同軸に、旋回可能に設ける。
規制部材４３３の一端側には、第２ブーム４１３内部に設けた第２ブームリンク部材４３１に連結する。規制部材４３３は、第２ブーム４１３、第２ブーム４１３基端部に連結する第１連結体４１２、第２ブームリンク部材４３１、によって平行リンク機構を構成する。
これにより、規制部材４３３は、第２ブーム４１３が前後回動しても第１の周方向に旋回して、規制部材４３３の第２ブーム４１３に対する向きを一定に保つ。実施の形態では、規制部材４３３を進行方向に対して、前後の向きを維持できる。
規制部材４３３は、第２連結体４１４に覆われる。
433 illustrated in FIGS. 10 to 14 is a regulating member. The regulating
The regulating
One end of the regulating
Thereby, the regulating
The regulating
図１１乃至図１４に図示する６８は、突出部である。突出部６８は、規制部材４３３の他端部である、第１支点軸４３４に対する自由端に設ける。
第２連結体４１４は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部６８を挿入する。
図１１、図１２に図示する６１は、後方側規制部材、６２は、前方側規制部材である。後方側規制部材６１は、規制部材４３３の突出部６８の後部からなる。前方側規制部材６２は、規制部材４３３の突出部６８の前部からなる。
第２連結体４１４は、第２連結体４１４の前後方向に離間して設ける両側板に、突出部６８が接触する範囲内で第１の周方向に旋回することができる。すなわち、第２連結体４１４は規制部材４３３に設けた突出部６８によって、第１の周方向に旋回が規制された状態となる。
68 shown in FIGS. 11 to 14 is a protrusion. The
The second connecting
The second connecting
第２連結体４１４に連結した作業部５１は、規制部材４３３によって、作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向に規制された図１１、図１２に図示する角度範囲内で僅かに旋回可能である。作業部５１が後方に向かって負荷を受けた場合には、後方に向かって旋回するが、旋回範囲が規制されているので、後方に旋回した位置であっても作業が可能にされている。また、作業部位である刃部が、第１の周方向への後方旋回によって露出することもないので、異物の飛散等の心配がない。
The working
実施形態における第２連結体４１４の場合は、図１１乃至図１４に図示するように、規制部材４３３に対して０～５度の範囲内でのみ前後旋回が可能となるように規制されている。この角度範囲は、作業機の形態や作業地の特性に応じて調整できる。
規制部材４３３、特に突出部６８は、第２連結体４１４の内部に隠れるように配置する。このため、規制部材４３３は突出部６８と第２連結体４１４との間で、角度範囲が異物等の影響を受けにくく、安定的に作業部５１の作業運用ができる。
In the case of the second connecting
The regulating
この発明の実施形態では、規制部材４３３によって第２連結体４１４及び作業部５１が第１支点軸４３４周りに大きく後方に旋回移動しないので、地形や障害があっても倣うように旋回でき、旋回支点軸である第１支点軸４３４及び第２支点軸４３５周りの部材に対して、無用に強度を向上させる必要がない。
この発明の実施形態では、前後回動するブームに平行リンク機構を形成するための第２ブームリンク部材４３１に規制部材４３３を連結させているが、単に前後回動する機構を有するブーム装置、あるいは、平行リンク機構がないブーム装置の先端部に、規制部材４３３及び第２連結体４１４を設けてもよい。
In the embodiment of the present invention, the second connecting
In the embodiment of the present invention, the regulating
６４は、付勢部材である。付勢部材６４は、第２連結体４１４、作業体５１を、規制部材４３３に対して前後方向である第１の周方向の内、一方側である前方側へ常時付勢する。規制部材４３３は、付勢部材６４を備える。６３はガイドロッドである。ガイドロッド６３は、一端側を第２連結体４１４に連結し、付勢部材６４を支持するとともに、付勢部材６４の力を第２連結体４１４に伝達する。
したがって、作業部５１が前方から受ける荷重が大きくなると、第２連結体４１４及び作業部５１は、付勢部材６４の付勢力に抗することによって後方側に旋回する。荷重が小さくなると、付勢部材６４の付勢力によって第２連結体４１４及び作業部５１が元の位置に復帰する。
64 is a biasing member. The biasing
Therefore, when the load that the working
６５は、規制部材４３３側の当接部である。当接部６５は、第２連結体４１４側端部に対向させて、規制部材４３３に設ける。
６６は、第２連結体４１４側の当接部である。当接部６６は、規制部材４３３側端部に設けた当接部６５に対向させて、第２連結体４１４に設ける。
付勢部材６４は、図１１、図１３に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とを当接するように付勢する。
65 is a contact portion on the regulating
66 is a contact portion on the second connecting
As shown in FIGS. 11 and 13, the biasing
図１３、図１４に図示するｗは、検知部である押圧検知用第２スイッチである。押圧検知用第２スイッチｗは、規制部材４３３に設ける。押圧検知用第２スイッチｗは、規制部材４３３に、第２連結体４１４に近接して設ける。
ｗ１は、接触片である。接触片ｗ１は、押圧検知用第２スイッチｗに設けられ、第２連結体４１４側の当接部６６に接触して接触を感知する。
図２３に図示するｔは、制御部である。制御部ｔは押圧検知用第２スイッチｗから検知信号を受領すると方向制御弁２５にシリンダを動作させるように動作信号を送信する。
操作部ｕは、走行機体に設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。
The symbol w shown in FIGS. 13 and 14 is a second switch for detecting pressure, which is a detection section. The second switch w for press detection is provided on the regulating
w1 is a contact piece. The contact piece w1 is provided on the second switch w for press detection, contacts the
t shown in FIG. 23 is a control section. When the control unit t receives the detection signal from the second pressure detection switch w, it transmits an operation signal to the
The operation unit u is provided on the traveling aircraft body and operates the
押圧検知用第２スイッチｗは、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を検知するとともに、図２３に図示するように検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部ｔに発することが可能である。
第３シリンダ４１７が、伸張すると第２ブーム４１３は回動して、第２ブーム４１３が前方側に移動し、図１１、図１３に図示する状態となる。
規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、図１１、図１３に図示するように作業部５１が後方に向かって負荷を受けない場合、第２連結体４１４の方側の側板の前方側内壁面４１４ａとは接触せず、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側の側板の後方側内壁面４１４ｂとは接触する状態となる。
図１１と図１３に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とは、付勢部材６４の付勢力に押されて接触する。
The second press detection switch w detects the rotation of the second connecting
When the
The front
As shown in FIGS. 11 and 13, a
第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に連結する作業部５１が、障害物Ｊ等の抵抗物に接触すると、図１２、図１４に図示するように、第２連結体４１４は、規制部材４３３の前後方向である第１の周方向の内、後方に相対的に回動する。
回動により、図１２と図１４に図示するように、規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、第２連結体４１４の前方側内壁面４１４ａと接触し、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側内壁面４１４ｂとは非接触する状態となる。なお、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の第１の周方向の相対的な回動は、図１１乃至図１４に図示する第２ブーム４１３が第１連結体４１２に対して相対的に前方側に回動せずとも、行うことができる。つまり、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の回動は、第２ブーム４１３の回動位置に関係なく行うことが可能である。
図１２と図１４に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とが、付勢部材６４の付勢力に抗して非接触となる。
When the working
Due to the rotation, as shown in FIGS. 12 and 14, the
As shown in FIGS. 12 and 14, a
押圧検知用第２スイッチｗは、規制部材４３３が作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向の内、図１２、図１４に図示するように、後方に旋回すると、規制部材４３３と第２連結体４１４とで形成する隙間を検出する。図１２、図１４に図示するように、隙間を検出した場合は、検出信号を制御部ｔに向けて発する。検出信号を受けた制御部ｔは、様々な制御に用いる。例えば、作業部を上昇させるようなブーム装置の動作制御や、作業部が荷重を受けていることを表示装置に表示するための表示制御、音声等で作業者に知らせるための報知部ｑによる報知制御を行うことができる。
The second press detection switch w is configured such that when the regulating
押圧検知用第２スイッチｗは、物理的に第２連結体４１４の当接部６６との接触および非接触を感知するスイッチを使用しているが、当接部６５、当接部６６同士の近接距離、あるいは旋回角度を検出できれば良い。つまり、光学式や音波式等の距離検出センサや角度センサ等を用いてもよい。
The second pressure detection switch w uses a switch that physically detects contact and non-contact with the
制御部ｔは、動作信号を送信後に押圧検知用第２スイッチｗから検知信号の受領が無くなると方向制御２５弁にブーム装置を動作させるシリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する。
制御部ｔは、押圧検知用第２スイッチｗによる検知信号を受領すると、第１シリンダ４１５を駆動させ第１ブーム４１１、第２ブーム４１３共に作業部５１を上方に移動させる。検知信号が無くなると、上昇移動を停止させる制御となっている。この他、第２シリンダ４１６を動作させ、第１連結体４１２を回動させ、作業部５１を第２ブーム４１３と共に側方に横移動するように制御してもよい。さらに、第３シリンダ４１７を動作させ、第２ブーム４１３を作業部５１の進行方向の前後方向に回動させ、作業部５１を後方に移動させてもよい。
After transmitting the operation signal, when no detection signal is received from the second pressure detection switch w, the control section t stops transmitting the operation signal in order to cause the
When the control unit t receives the detection signal from the second pressure detection switch w, it drives the
すなわち、第２ブーム４１３の他端部に位置する第２連結体４１４は、第２ブーム４１３と作業部５１とを連結するとともに、作業部５１を、設定された規制範囲内で前後に旋回可能にした規制部材４３３を有している。
規制部材４３３には作業部の後方側への押圧による旋回動作を検出する検知部（スイッチ）である押圧検知用第２スイッチｗを備える。検知部（スイッチ）である押圧検知用第２スイッチｗは作業部５１の後方側への押圧、つまり、第４旋回軸４１８Ａと平行な方向への押圧を検出することが可能。検出した信号は第２押圧信号として制御部ｔに発信する。
That is, the second connecting
The regulating
すなわち、押圧検知用第２スイッチｗは、互いに平行な第１旋回軸４１１Ａおよび第２旋回軸４１３Ａおよび第４旋回軸４１８Ａと平行な方向の後方側に向かって、第２連結体４１４が押圧された場合に検知する。
押圧検知用第１スイッチ７６は、検知に基いて検知信号である第２押圧信号を制御部ｔに発信する。第２押圧信号を受領した制御部ｔは、作業部５１および第２連結体４１４が後方に押されているものとして認識し、第４の異常信号として処理する。実施例での押圧検知用第２スイッチｗによる第４の異常信号の発出は、伸縮手段４１および作業部５１の動作の有無に関係なくおこなわれることが可能な構成である。
That is, the second switch w for press detection is such that the second connecting
The first
図２２に図示するｕは、操作部である。操作部ｕは、走行機体Ｂに設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。操作部ｕは、操作レバーｕ３と、操作レバーｕ３先端に設ける複数の第１ボタンＢ１、第２ボタンＢ２、第３ボタンＢ３、第４ボタンＢ４からなる操作ボタンＢを設ける。操作部ｕには、圧力スイッチ作動スイッチｕ１およびフローティング手段であるフローティングスイッチｕ２を設ける。
操作レバーｕ３は、第１ブーム４１１および第１連結体４１２および第２ブーム４１３を動作させるための方向制御弁２５を操作する。
The symbol u illustrated in FIG. 22 is an operation unit. The operation unit u is provided on the traveling body B and operates the
The operating lever u3 operates the
操作部ｕは、さらにローター回転スイッチＲと、非常停止スイッチＥを設ける。
ローター回転スイッチＲは、ローター軸５１２の正回転と逆回転と停止とのそれぞれを選択して切り替えるスイッチである。
実施例における非常停止スイッチＥは、押圧操作することにより、ローター軸５１２の回転が停止する。ローター回転スイッチＲの操作有無にかかわらず、押圧操作することによって、ローター軸５１２の回転が停止する。
The operation unit u is further provided with a rotor rotation switch R and an emergency stop switch E.
The rotor rotation switch R is a switch that selects and switches the
When the emergency stop switch E in the embodiment is pressed, the rotation of the
フローティング手段であるフローティングスイッチｕ２は、作業部５１をフローティング作動状態であるフローティングモードあるいはフローティング作動解除状態にする。作業部５１をフローティング作動状態にすると、展開状態の作業部５１が操作レバーｕ３の操作によらず自由に上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部に追従することができる。操作レバーｕ３および操作ボタンＢは、方向制御弁２５を動作させて、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれを伸縮動作させることができる。
The floating switch u2, which is a floating means, puts the working
操作部ｕは、操作レバーｕ３を、進行方向に対応する前（第１方向Ｄ１）、後（第２方向Ｄ２）、左（第３方向Ｄ３）、右（第４方向Ｄ４）に傾斜させる、又は、進行方向に対応する前ボタン（第１ボタンＢ１）、後ボタン（第２ボタンＢ２）、左ボタン（第３ボタンＢ３）、右ボタン（第４ボタンＢ４）の各操作ボタンＢを操作することで、第１ブーム４１１の旋回動作、連結体である第１連結体４１２の旋回動作、第２ブーム４１３の旋回動作、作業部５１の旋回動作をさせることができる。
The operating unit u tilts the operating lever u3 forward (first direction D1), backward (second direction D2), left (third direction D3), and right (fourth direction D4) corresponding to the traveling direction. Alternatively, operate the front button (first button B1), rear button (second button B2), left button (third button B3), and right button (fourth button B4) corresponding to the direction of travel. As a result, the
実施例では、操作レバーｕ３を前（第１方向Ｄ１）に倒すと、第１ブーム４１１が、格納側に第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回し、後（第２方向Ｄ２）に倒すと展開側に旋回する。また、操作レバーｕ３を左（第３方向Ｄ３）に倒すと、連結体である第１旋回軸４１１Ａ及び第２ブーム４１３が第２旋回軸周りに展開側に旋回動作し、右（第４方向Ｄ４）に倒すと、格納側に旋回動作する。
In the embodiment, when the operating lever u3 is tilted forward (first direction D1), the
また、操作ボタンＢの内、前ボタン（第１ボタンＢ１）を操作すると第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに他端側が前進方向に旋回し、後ボタン（第２ボタンＢ２）を操作すると第２ブーム４１３の他端側が後進方向に旋回する。左ボタン（第３ボタンＢ３）を操作すると作業部５１が作業部５１の旋回軸である第４旋回軸４１８Ａ周りに展開方向に旋回し、右ボタン（第４ボタンＢ４）を操作すると作業部５１が第４旋回軸４１８Ａ周りに格納方向に旋回する。
例示した旋回方向において、第１ブーム４１１の展開側とは、進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、第１ブーム４１１の格納側とは進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、第２ブーム４１３の展開側とは、進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に右回転方向への旋回を指し、第２ブーム４１３の格納側とは進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に左回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、作業部５１の展開側とは、進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、作業部５１の格納側とは進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。
Also, when the front button (first button B1) of the operation buttons B is operated, the other end of the
In the illustrated turning direction, the deployment side of the
この発明の実施例に係る油圧回路について、図２１に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流出入させる流体を第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
各シリンダ用方向制御弁の加圧側回路内には、第１リリーフ弁ｃが設けられていて、回路内が一定の圧力以上となった場合にタンク３１にオイルが逃げて圧力が一定以上に上昇しないようになっている。方向制御弁である各バルブは、電動で作動する電磁バルブであり、走行機体Ｂ運転席近傍に設けた操作レバーｕ３によって電気的に操作される。
A hydraulic circuit according to an embodiment of the present invention will be explained according to FIG. 21.
c is a first relief valve (first pilot relief valve).
The
The
The first relief valve c is provided in the
The first relief valve c has a function of automatically opening at a set pressure and lowering the pressure. The first relief valve c is a pressure relief valve or a safety relief valve when abnormal pressure is generated in the fluid in the circuit within the
A first relief valve c is provided in the pressure side circuit of each cylinder directional control valve, and when the pressure in the circuit exceeds a certain level, oil escapes to the
タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４シリンダ用方向制御弁２５４、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第１シリンダ用方向制御弁２５１に順次接続する。
A tank (oil tank) 31 is connected to a
方向制御弁２５内の、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５１に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５１により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。
The first cylinder
The
第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から操作部ｕの無操作時にタンク（オイルタンク）３１側に流体を戻すアンロード回路ｈに接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ、第２チェック弁２５２ａ、第３チェック弁２５３ａ、第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１にも接続する。
One end of the first relief valve c is connected to the respective
図２１に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。
As shown in FIG. 21, the
The
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとにそれぞれ接続する。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。
The first cylinder
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
The first cylinder
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
The second cylinder
この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４内で回路を遮断する。
The
操作部ｕによる切替操作がされると、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。
When a switching operation is performed using the operation unit u, fluid flows from the fluid
In addition, the
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
The first cylinder
The second cylinder
第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
The third cylinder
The fourth cylinder
第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
The
The
The
The expansion and contraction of the
第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２シリンダ用方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
The
The
The
The expansion and contraction of the
第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３シリンダ用方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
The
The
The
The expansion and contraction of the
第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４シリンダ用方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。
第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
The
The
The
The expansion and contraction of the
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。
The
The
さらに方向制御弁２５は、ポンプ２４からの圧送流体をタンク３１側の返送回路に戻して、流体をアンロードするとともに、この返送回路に第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａ及びロッド側室内４１５ｂに接続するとともにタンク３１に連通する回路を有した中立位置を設けていてもよい。
Furthermore, the
方向制御弁２５内の回路にタンク３１に連通する中立位置である中立回路を設けた場合、第１シリンダ４１５内のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａの流体がそれぞれ互いの室内に自由に往来可能になるので、第１シリンダ４１５は伸縮自在な状態にできる。フローティングスイッチｕ２の操作によって、フローティング作動状態にした場合に、第１ブーム４１１が自由に上下動するので、作業部５１が進行と共に作業面の凹凸部に追従できる。
When a neutral circuit in a neutral position communicating with the
図２３に図示する制御部ｔは、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を含む方向制御弁２５に接続し、これらの動作を制御する。図２３に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、受信部ｏ、記憶部ｋ、第１センサＳｅ１、第２センサＳｅ２、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２、押圧検知用第１スイッチ７６、押圧検知用第２スイッチｗに接続する。第１センサＳｅ１、第２センサＳｅ２、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２の作用については後述する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３および操作ボタンＢの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、この操作信号を操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。
The control section t illustrated in FIG. 23 includes directional control valves including a first cylinder
The control unit t receives an operation signal from the operation unit u by operating the operation lever u3 and the operation button B, which are manually operated, at the reception unit o, and then inputs this operation signal as an operation signal to the
図２１に図示する、本発明の草刈機Ａの油圧の発生源である油圧ポンプからなる流体圧発生源２４は、トラクタからなる走行機体Ｂからの動力によって回転され油圧を発生させる。本例において流体圧発生源２４は、作業部５１が有する回転軸５１２を回転させるための油圧系統と、各油圧シリンダを操作するための油圧系統との２系統に分かれて設けられている。
作業部５１の回転軸５１２を回転させるための油圧モータＭｏは、流体圧発生源２４から草刈刃回転操作バルブ２５５を通って配管されている。草刈刃回転操作バルブ２５５は、電動で作動する電磁バルブとなっていて、油圧モータＭｏの回転方向を正逆に切り替えるポートとニュートラルポートが備えられている。ニュートラル時は、油圧モータＭｏの正逆回転回路とタンク３１へ通ずるドレーン回路が連通した状態となり、正逆回転切替時や停止操作時の油圧モータＭｏからの惰性回転による逆油圧発生を防止する。また、加圧側の回路には第２リリーフ弁ｄが設けられていて、回路内が一定の圧力以上となった場合にタンク２４にオイルが逃げて圧力が一定以上に上昇しないようになっている。
A fluid
A hydraulic motor Mo for rotating the
方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、操作レバーｕ３および操作ボタンＢの操作に基いて、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２および第３シリンダ用方向制御弁２５３および第４シリンダ用方向制御弁２５４を動作させ、第１シリンダ４１５および第２シリンダ４１６および第３シリンダ４１７および第４シリンダ４１８に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５の作動を制御する。
Upon receiving the operation signal output from the control unit t, the
操作レバーｕ３および操作ボタンＢを人為的に操作した場合、操作部ｕから発信された操作信号は、受信部ｏで受信するとともに、制御部ｔに送られ、制御部ｔに入力される。操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。
制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。また動作信号は、伸縮手段４１の端側を進行方向に対する左方向および右方向および前進方向および後進方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。
When the operating lever u3 and the operating button B are manually operated, an operating signal transmitted from the operating unit u is received by the receiving unit o, sent to the control unit t, and input to the control unit t. The control section t, which has received the operation signal, then outputs an operation signal for operating other components.
The operation signal outputted by the control section t controls the operation of the
The
Although the operation unit u is illustrated to operate various valves via the control unit t by wireless transmission, it may be wired.
操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降、又は、進行方向に対する左移動又は進行方向に対する右移動、又は、前進側への移動、又は、後進側への移動、又は、進行方向から見た左旋回、又は、進行方向から見た左旋回をさせるべく、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流体を送るように回路を切り換える。
作業状態の実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。また、作業部５１の左移動は、方向制御弁２５２からボトム側室内４１６ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の右移動は、方向制御弁２５２からロッド側室内４１６ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。また、作業部５１の前進側への移動は、方向制御弁２５３からボトム側室内４１７ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の後進側への移動は、方向制御弁２５３からロッド側室内４１７ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。また、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの左旋回は、方向制御弁２５４からボトム側室内４１８ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの右旋回は、方向制御弁２５４からロッド側室内４１８ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
The control section t, which has received the operation signal, outputs an operation signal to operate the
In the embodiment of the working state, when the working
制御部ｔは、前記の各種弁をはじめ、電気制御が必要な部材に動作信号を送ることが可能である。伝送された動作信号により、報知部（スピーカ等の音響機器）ｑや表示部（図示せず。ディスプレイ装置やランプ類）等を動作させる信号を送ることが可能である。 The control section t is capable of sending operation signals to members that require electrical control, including the various valves described above. The transmitted operation signal makes it possible to send a signal to operate a notification section (audio equipment such as a speaker) q, a display section (not shown; a display device, lamps, etc.), and the like.
制御部ｔは、後にフロー図である図２５に基づいて説明する自動展開操作が行われたこと認識すると、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を、自動的に決められた手順で展開動作をさせる。自動展開動作は、操作部ｕで自動展開操作がされている間のみ行われ、作業者Ｍによって操作をやめると動作が停止する。
実施例での自動展開操作は、図２２に図示する操作レバーｕ３を左（第３方向Ｄ３）に倒し、且つ、左ボタン（第３ボタンＢ３）を押下する同時操作の条件を満たすことで、制御部ｔは自動展開操作がされたと認識するように設けている。操作レバーｕ３と操作ボタンＢの同時操作の代わりに、操作部ｕに自動展開に係る動作専用の操作具（図示なし）を設けてもよい。
When the control unit t recognizes that an automatic deployment operation, which will be explained later based on a flowchart of FIG. 51 is automatically expanded according to a predetermined procedure. The automatic unfolding operation is performed only while the automatic unfolding operation is being performed on the operation unit u, and stops when the operator M stops the operation.
The automatic deployment operation in the example is performed by satisfying the conditions of simultaneous operation of tilting the operating lever U3 to the left (third direction D3) and pressing the left button (third button B3) shown in FIG. The control unit t is provided to recognize that an automatic unfolding operation has been performed. Instead of simultaneously operating the operating lever u3 and the operating button B, the operating unit u may be provided with an operating tool (not shown) dedicated to the operation related to automatic deployment.
制御部ｔは、後にフロー図である図２６に基づいて説明する自動格納操作が行われたこと認識すると、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を、自動的に決められた手順で格納動作をさせる。自動格納動作は操作部ｕで自動格納操作がされている間のみ行われ、作業者Ｍによって操作をやめると動作が停止する。
実施例での自動格納操作は、図２２に図示する操作レバーｕ３を右（第４方向Ｄ４）に倒し、且つ、右ボタン（第４ボタンＢ４）を押下する同時操作の条件を満たすことで、制御部ｔは自動格納操作がされたと認識するように設けている。操作レバーｕ３と操作ボタンＢの同時操作の代わりに、操作部ｕに自動格納に係る動作専用の操作具（図示なし）を設けてもよい。
When the control unit t recognizes that an automatic retracting operation, which will be explained later based on the flowchart of FIG. 51 is automatically stored in a predetermined procedure. The automatic retracting operation is performed only while the automatic retracting operation is being performed on the operation unit u, and stops when the operator M stops the operation.
The automatic storage operation in the embodiment is performed by satisfying the conditions of simultaneous operation of tilting the operating lever U3 to the right (fourth direction D4) and pressing the right button (fourth button B4) shown in FIG. The control section t is provided to recognize that an automatic storage operation has been performed. Instead of simultaneously operating the operating lever u3 and the operating button B, the operating unit u may be provided with an operating tool (not shown) dedicated to the automatic storage operation.
第１ブーム４１１には第１センサＳｅ１を備える。第１センサＳｅ１はポテンショメータからなり、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する旋回角度を常時検出する。
Ｓｅ１１は、第１センサアームである。第１センサアームＳｅ１１は、第１センサＳｅ１から突出させる。第１センサＳｅ１は、第１ブーム４１１に連結された第１センサアームＳｅ１１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。
The
Se11 is a first sensor arm. The first sensor arm Se11 is made to protrude from the first sensor Se1. The first sensor Se1 can detect the displacement amount of the rotation angle, which is the amount of movement of the
実施例での第１センサＳｅ１は、第１センサＳｅ１に回動自在な角度検出のための第１センサアームＳｅ１１を設け、この先端部に長孔状の第１検出孔Ｓｅ１３を有する。第１検出孔Ｓｅ１３内にマストフレーム２１に固定した第１ピン状部Ｓｅ１２を位置させることで、第１ブーム４１１の旋回に伴って第１センサアームＳｅ１１が第１センサＳｅ１周りに回動し、第１ブーム４１１の旋回角度を検出する。
第１センサＳｅ１は検出した第１角度信号を制御部ｔに送信可能に設ける。第１ブーム４１１はマストフレーム２１を介して主フレーム１１に取り付けていることから、第１センサＳｅ１は、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の主フレーム１１に対する旋回角度を検出する。
第１センサＳｅ１は、第１ブーム４１１の（マストフレーム２１に対する相対）旋回角度を検出して、第１角度信号として制御部ｔに発信可能に設ける。実施例における第１センサＳｅ１は、ポテンショメータを採用しているが、角度を検出できるものであれば、検出形式は問わない。
The first sensor Se1 in the embodiment is provided with a rotatable first sensor arm Se11 for detecting an angle, and has an elongated first detection hole Se13 at its tip. By positioning the first pin-shaped part Se12 fixed to the
The first sensor Se1 is provided so as to be able to transmit the detected first angle signal to the control section t. Since the
The first sensor Se1 is provided so as to be able to detect the turning angle of the first boom 411 (relative to the mast frame 21) and transmit it as a first angle signal to the control unit t. Although a potentiometer is used as the first sensor Se1 in the embodiment, any detection type may be used as long as it can detect an angle.
第１連結体４１２の第２旋回軸４１３Ａ付近に第２センサＳｅ２を備える。Ｓｅ２１は、第２センサアームである。第２センサアームＳｅ２１は、第２センサＳｅ２から突出させる。第２センサＳｅ２は、第１ブーム４１１に連結された第２センサアームＳｅ２１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。
A second sensor Se2 is provided near the
第２センサＳｅ２はポテンショメータからなり、第１ブーム４１１に対する第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回する第１連結体４１２の旋回角度を常時検出する。実施例での第２センサＳｅ２は、第２センサＳｅ２に対して回動自在な角度検出のための第２センサアームＳｅ２１を設け、この先端部に長孔状の第２検出孔Ｓｅ２３を有する。
第２検出孔Ｓｅ２３内に第１ブーム４１１の他端側の先端部に固定した第２ピン状部Ｓｅ２２を位置させることで、第１連結体４１２が第２旋回軸４１３Ａ周りの旋回に伴って、第２センサアームＳｅ２１が第２センサＳｅ２周りに回動し、第２センサＳｅ２は第１連結体４１２の第１ブーム４１１に対する相対的な旋回角度を検出する。第２センサＳｅ２は検出した旋回角度を第２角度信号として制御部ｔに送信する。実施例における第２センサＳｅ２は、ポテンショメータを採用しているが、角度を検出できるものであれば、検出形式は問わない。
The second sensor Se2 is composed of a potentiometer, and constantly detects the turning angle of the first connecting
By positioning the second pin-shaped part Se22 fixed to the tip of the other end of the
実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図である図６乃至図８にしたがって旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１及び旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２を説明する。
第１連結体４１２の第３旋回軸４１７Ａの近傍に、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１及び旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２を設ける。旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１及び旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２はそれぞれリミットスイッチで構成し、物理的な接触によって回路の開閉を行う。旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１及び旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２は、第１連結体４１２に設けた取付台Ｓｗ３に取り付ける。
この回路の開閉動作によって、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１は第１接触信号、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２は第２接触信号を制御部ｔに送信することが可能である。旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２は旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対して放射方向に離れた位置に配置する。旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２は、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置する。
The first switch Sw1 for detecting a turning position and the first switch Sw1 for detecting a turning position are shown in FIGS. The second switch Sw2 will be explained.
A first switch Sw1 for detecting a turning position and a second switch Sw2 for detecting a turning position are provided near the
By opening and closing this circuit, the first switch Sw1 for detecting a turning position can send a first contact signal, and the second switch Sw2 for detecting a turning position can send a second contact signal to the control section t. The second switch Sw2 for detecting the turning position is arranged at a position radially away from the first switch Sw1 for detecting the turning position with respect to the radial direction of the
図６乃至図８に基づいて、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２について説明する。
図６乃至図８に図示するように、第２ブーム４１３の一端側に、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を設ける。第１作用部Ｆ１は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回することによって、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１に接触することが可能である。
The first action section F1 and the second action section F2 will be explained based on FIGS. 6 to 8.
As shown in FIGS. 6 to 8, a first action section F1 and a second action section F2 are provided at one end side of the
第２作用部Ｆ２は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第１作用部Ｆ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に離れた位置に配置する。第２作用部Ｆ２は、第１作用部Ｆ１に対して、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置とは異なるように配置する。
The second action part F2 is a part that protrudes from one end side of the
第１作用部Ｆ１と旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１の接触、非接触、第２作用部Ｆ２は旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２の接触、非接触について説明する。
図６に図示する第２ブーム４１３が第１旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と接触せず、第２作用部Ｆ２は旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２と接触していない。
第２ブーム４１３の第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図７に図示する第２ブーム４１３が第２旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は接触していない。
第２ブーム４１３の図７に図示する状態から第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図８に図示する第２ブーム４１３が第３旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２と接触する。
Contact and non-contact between the first action part F1 and the first switch Sw1 for detecting a turning position, and contact and non-contact between the second action part F2 and the second switch Sw2 for detecting a turning position will be explained.
When the
When the
When the
第２ブーム４１３が第１旋回位置から第３旋回位置に向けて旋回する場合において、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１が第２旋回位置で第１作用部Ｆ１との接触によって操作された後は、第３旋回位置に向けて旋回している間は引き続き操作され続ける。
第２作用部Ｆ２と第１作用部Ｆ１を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているので、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１が接触して第１接触信号を発する第２ブーム４１３の旋回角度と、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２が接触して第２接触信号を発する第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度を異なるようにすることができる。
When the
Since the second action part F2 and the first action part F1 are arranged at different positions with respect to the circumferential direction of the
実施例では、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているものとして説明した。この例に限定はされない。第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２による、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２の操作される角度が異なればよい。例えば、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１と旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対して異なる位置に配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対してほぼ同じ位置に配置することで、対応させてもよい。
In the embodiment, the first switch Sw1 for detecting the turning position and the second switch Sw2 for detecting the turning position are arranged at substantially the same position with respect to the circumferential direction of the
説明において、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触している状態をＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触していない状態を旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。また、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触している状態を旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触していない状態を旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。 In the description, the state in which the first switch Sw1 for detecting the swing position is in contact with the first action portion F1 is referred to as an ON state, and the state in which the first switch Sw1 for detecting the swing position is not in contact with the first action portion F1 is referred to as an ON state. The state may also be referred to as an OFF state in which the first switch Sw1 for detecting the turning position is OFF. In addition, the state in which the second switch Sw2 for swing position detection is in contact with the second action part F2 is the state in which the second switch Sw2 for swing position detection is ON or ON, and the state in which the second switch Sw2 is in contact with the second action part F2. The state in which the second switch Sw2 for detecting the turning position is not in contact may also be referred to as an OFF state.
制御部について更に説明する。
制御部ｔは、第１角度信号、第２角度信号、第１押圧信号、第２押圧信号を受信可能であり、第１角度信号、第２角度信号、及び、これらをもとに算出した算出結果、第１ブーム４１１の現在角度θ１、第２ブーム４１３の現在角度θ２を一時的に記憶することが可能な記憶部ｋを備える。制御部ｔは、現在受信した第１角度信号、第２角度信号、および、過去に記憶した第１角度信号、第２角度信号のそれぞれについて、時間当たりの角度の変化量である角速度を算出することが可能である。すなわち、制御部ｔは第１角度信号から第１角速度、第２角度信号から第２角速度を算出して、算出結果を記憶部ｋに記憶させることができる。
The control section will be further explained.
The control unit t is capable of receiving a first angle signal, a second angle signal, a first pressure signal, and a second pressure signal, and receives the first angle signal, second angle signal, and calculations based on these. As a result, a storage section k is provided that can temporarily store the current angle θ1 of the
制御部ｔは、第１角度信号および第２角度信号および第１押圧信号および第２押圧信号に基づいて、複数のシリンダおよび複数の方向制御弁２５からなる駆動装置を制御し、伸縮手段を動作させる。
制御部ｔは、動作しているシリンダまたはシリンダを動作させる方向制御弁２５を認識可能に設ける。つまり、今現在、シリンダを動作させている方向制御弁２５は、どの方向制御弁２５かどうかを判断できるように設けている。
The control unit t controls a drive device including a plurality of cylinders and a plurality of
The control unit t is provided with a cylinder that is in operation or a
制御部ｔによって作業機Ａが障害物Ｊ等に接触したとする判定基準について説明する。
実施例では、
（１）第１ブーム４１１の第２旋回軸４１１Ａ周りの旋回が角速度異常である、
（２）第２ブーム４１３の第２旋回軸４１３Ａ周りの旋回が角速度異常である、
（３）第２連結体の規制部材４３３が有する押圧検知用第２スイッチｗが検知状態（第２連結体が後方側への押圧を検知）である、
（４）ストッパ手段７が有する押圧検知用第１スイッチ７６が検知状態（マストフレーム２１が退避状態）である、
の４つのうち、少なくともいずれか１つが当てはまった場合に、制御部ｔは接触したとする判定をする。
無論、複数の条件が当てはまったとしても、接触したとする判定をする。
The criteria for determining that the work implement A has come into contact with an obstacle J or the like by the control unit t will be explained.
In the example,
(1) The rotation of the
(2) The turning of the
(3) The second switch w for pressure detection included in the
(4) The
If at least one of these four conditions applies, the control unit t determines that there has been contact.
Of course, even if multiple conditions apply, it will be determined that there has been contact.
角速度異常の判定（第１の角速度異常）について説明する。
制御部ｔは、第１ブーム４１１、第２ブームのうち、少なくともいずれか一方が方向制御弁２５を動作させて旋回動作中であって、旋回動作中のブーム旋回についての角速度が、設定されている値より小さい場合に、第１の角速度異常と判定する。制御部ｔは第１の角速度異常として判定すると第１の異常信号を生成する。
実施例では、シリンダの伸縮によって動作中のブームについて、動作する角速度が１０deg/secより小さい場合に、第１の角速度異常と判定する。
Determination of angular velocity abnormality (first angular velocity abnormality) will be explained.
The control unit t is configured such that at least one of the
In the embodiment, when the operating angular velocity of the boom that is operating due to expansion and contraction of the cylinder is smaller than 10 deg/sec, it is determined that the first angular velocity abnormality occurs.
第１の角速度異常の具体的な一例を示すと、作業位置にある第１ブーム４１１を上昇させるために、短縮動作させる第１シリンダの動作速度が負荷によって低下した場合、第１ブーム４１１の旋回速度が低下するため、第１センサＳｅ１で検出し、制御部ｔで算出された第１角速度は低下する。この時の動作する角速度が設定値（１０deg/sec）より小さい場合に制御部ｔは第１の角速度異常と判定する。設定値は、機体の仕様や構成の変化に応じて自由に設定できる。制御部ｔは第１の角速度異常と判定後、第１の異常信号を生成する。
To give a specific example of the first angular velocity abnormality, when the operating speed of the first cylinder that is shortened to raise the
角速度異常の判定（第２の角速度異常）について説明する。
第１ブーム４１１、第２ブームのうちいずれか一方が方向制御弁２５を動作させて旋回動作中であって、他方の動作していないブームの旋回する角速度が設定されている値より大きい場合に第２の角速度異常と判定する。制御部ｔは第２の異常信号として判定すると第２の異常信号を生成する。
実施例では、シリンダの伸縮がない動作停止中のブームについて、５deg/secより大きい場合に第２の角速度異常と判定し、伸縮手段が障害物に接触していると判定する。
Determination of angular velocity abnormality (second angular velocity abnormality) will be explained.
When one of the
In the embodiment, for a stopped boom with no cylinder expansion or contraction, if the angular velocity is greater than 5 deg/sec, it is determined that the second angular velocity is abnormal, and it is determined that the expansion and contraction means is in contact with an obstacle.
第２の角速度異常の具体的な一例を示すと、第２シリンダ４１６によって第２ブーム４１３を動作させずに、作業位置にある第１ブーム４１１を上昇させるために第１シリンダ４１５を動短縮動作させる第１シリンダ４１５を動作させた場合であって、意図して動作させていないはずの第２ブーム４１３が旋回動作をしてしまった場合に、第２ブーム４１３に意図せず異常な旋回動作が加わったものと判断する。
動作がないはずの第２ブーム４１３の角度を検出する第２センサＳｅ２で旋回を検出し、第２角速度が算出される。この時の動作する角速度が設定値（５deg/sec）より大きい場合に、制御部ｔは第２角速度異常と判定し、伸縮手段４１が障害物Ｊに接触していると判定する。設定値は、機体の仕様や構成の変化に応じて自由に設定できる。制御部ｔは第２の角速度異常として判定後、第２の異常信号を生成する。
To give a specific example of the second angular velocity abnormality, the
Turning is detected by the second sensor Se2 that detects the angle of the
第１～第４の異常信号を生成した制御部ｔは、マストフレーム２１、第１ブーム４１１、第２連結体４１４、作業部５１が正常な位置にない、または、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３の動作が正常ではないものと認識させることができる。
そして、制御部ｔは、第１～第４の異常信号に基いて、現在シリンダを動作させている方向制御弁２５を選択して、今動作しているシリンダの動作方向とは逆方向に動作をさせる。
The control unit t that generated the first to fourth abnormal signals determines that the
Then, the control unit t selects the
作業機Ａの格納姿勢について説明する。
格納姿勢は、第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を図１、図６、図３０に図示するように第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいう。図１、図３０に示す正面視において、格納姿勢の作業部５１は、回転軸５１２を第１ブーム４１１および第２ブーム４１３と平行に設ける。また、作業時におけるカバー５１４の天面は、第４旋回軸４１８Ａ周りの旋回によって第２ブーム４１３に向ける。格納姿勢は格納位置ともいうことがある。
本発明の説明で用いる水平面とは、例示した図面と照らし合わせて説明するために、走行機体Ｂの走行面を便宜的に表現するために用いたものであって、いわゆる重力方向に対して用いる水平面とは異なる。
The storage posture of work machine A will be explained.
The storage posture is a state in which the
The horizontal plane used in the description of the present invention is used to express the running surface of the traveling aircraft B for convenience in order to explain it in comparison with the illustrated drawings, and is used in the so-called gravity direction. Different from the horizontal plane.
作業機Ａの格納姿勢では、実施例に係る作業機Ａの格納姿勢の正面図である図３０に図示するように、作業部５１は、走行機体Ｂ後部に折りたたんで収納される。
水平面から第１ブーム４１１までの角度を第１ブーム角度とし、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３との間の角度を第２ブーム角度とする。
図３０で示す格納状態では、第１ブーム角度＝α０（＝０°）、第２ブーム角度＝β０（＝０°）である。第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回は、前進側にはしていない第１旋回位置である。
When the working machine A is in the stored position, the working
The angle from the horizontal plane to the
In the stored state shown in FIG. 30, the first boom angle = α0 (=0°) and the second boom angle = β0 (=0°). The rotation of the
作業機Ａの中間姿勢、展開姿勢について説明する。
作業機Ａの展開姿勢とは、以下の状態からなる。
（１）格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態
（２）第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態
（３）第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて、図３実線で表し、図８、図９、図３８、図３９、図４０、図４１に図示した第３旋回位置に位置させた状態
（４）作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態
をいう。
展開姿勢は図４２に図示する姿勢であって、展開位置またはホームポジションと呼称することもある。
The intermediate posture and unfolded posture of work machine A will be explained.
The deployed posture of work machine A consists of the following states.
(1) Swing the
The deployed attitude is the attitude shown in FIG. 42, and may also be called a deployed position or a home position.
旋回角度の説明をする。
第１ブーム４１１について、図３０、図３１に図示するように格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第１ブーム４１１の格納角度α０、図４１に図示するように展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とする。
α０とα２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度を第１第１ブーム角度α１と呼称する。第１ブーム４１１は、少なくともα０からα２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる。説明において、格納角度α０を旋回角度α０、第１第１ブーム角度α１を旋回角度α１、第２第１ブーム角度α２を旋回角度α２、と呼称することがある。
Explain the turning angle.
Regarding the
The rotation angle of the
第２ブーム４１３について、図３０に図示するように格納姿勢の第１ブーム４１１との相対的な旋回角度を第２ブーム４１３の格納角度β０、図３０乃至図４０に図示するように展開姿勢の第２ブーム４１３との相対的な旋回角度を第１第２ブーム角度β１と呼称する。第２ブーム４１３は、少なくともβ０からβ１にかけて第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回動作することができる。説明において、格納角度β０を旋回角度β０、第１第２ブーム角度β１を旋回角度β１、と呼称することがある。
Regarding the
図３に図示するように、第２ブーム４１３は、第３旋回軸４１７Ａ周りにマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの前進側への旋回によって、中間位置である第２旋回位置を経由し、第３旋回位置（前進位置）まで旋回する。
As illustrated in FIG. 3, the
現在角度について、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する相対的な現在時点での角度を現在角度θ１、第２旋回軸周りに旋回する第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する相対的な現在時点での角度を現在角度θ２とする。制御部ｔは、現在角度θ１、現在角度θ２を常時認識可能である。
Regarding the current angle, the current angle of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が０°である格納角度α０（θ１＝α０）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が０°である格納角度β０（θ２＝β０）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がともに第１作用部Ｆ１、第２作用部Ｆ２に接触していないＯＦＦの状態、の時に図１、図３０に示す状態である格納姿勢が形成される。（格納姿勢）
The storage angle α0 (θ1=α0) is such that the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下（θ１≦α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がともにＯＦＦの状態、の時に図３１に示す状態である第１中間姿勢が形成される。（第１中間姿勢）
図３１に示す例では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下である０°である場合を示している。
The current angle θ1 of the
The example shown in FIG. 31 shows a case where the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がともにＯＦＦの状態、の時に図３２、図３３、図３４に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第１旋回位置）
The current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第２旋回位置を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１がＯＮ状態、且つ、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がＯＦＦ状態、の時に図３５、図３６、図３７に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第２旋回位置）
The current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第３旋回位置を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がともにＯＮ状態、の時に図３８、図３９、図４０に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第３旋回位置）
The current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α２（θ１＝α２）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第３旋回位置を示す旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がともにＯＮ状態、の時に図４２に示す状態である展開姿勢が形成される。（展開姿勢＝ホームポジション）
展開姿勢での作業部５１は、図４２に示す正面視において、回転軸５１２又はカバー５１４の天面が第２ブーム４１３の長手方向に対して交差する展開側に旋回させた状態である。
The current angle θ1 of the
The working
目標角度について説明する。制御部ｔは第１ブーム４１１および第２ブーム４１３が旋回して到達すべき目標角度である目標旋回角度をそれぞれ設定させることができる。
制御部ｔは第１ブーム４１１に対する目標旋回角度をαとし、この目標旋回角度αは第１ブーム４１１の旋回角度であって設定値である格納角度α０、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２のそれぞれに変更が可能である。第１ブーム４１１は目標旋回角度αを切り替えて、α０、α１、α２のいずれかに向けて旋回動作をさせることができる。
制御部は第２ブーム４１３に対する目標旋回角度をβとし、第２ブーム４１３の旋回角度であって設定値である格納角度β０、第１第２ブーム角度β１のそれぞれに変更可能である。第２ブーム４１３は目標旋回角度βを切り替えて旋回動作をさせることができる。
The target angle will be explained. The control unit t can set target turning angles that are target angles that the
The control unit t sets a target turning angle α for the
The control unit sets a target turning angle of the
第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回について、図３２乃至図４０を基に、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度について説明する。
実施例での第２ブーム４１３は、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回する。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図３２乃至図３４に図示するように他端側を進行方向に対する最後端に位置させた状態を第１旋回位置（後退位置）とする。
図３８乃至図３９に図示するように他端側を進行方向に対する最前端に位置させた状態を第３旋回位置（前進位置）とする。
図３５乃至図３８に図示するように第１旋回位置（後退位置）から第３旋回位置の中間部に位置させた状態を第２旋回位置（中間位置）とする。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、第１旋回位置（後退位置）から第２旋回位置（中間位置）を経由して第３旋回位置（前進位置）までの間で旋回させることができる。
Regarding the rotation of the
The
As shown in FIGS. 38 and 39, a state in which the other end is located at the frontmost end in the traveling direction is defined as a third turning position (forward position).
As shown in FIGS. 35 to 38, a state located midway between the first rotation position (backward position) and the third rotation position is defined as a second rotation position (intermediate position).
The
中間姿勢は、第１中間姿勢と、第１中間姿勢に連続する第２中間姿勢（図３２、図３３、図３４参照）に分ける。
作業機Ａの第１中間姿勢では、実施例に係る作業機Ａの第１中間姿勢の正面図である図３１に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第２旋回軸周りの旋回によって主フレーム１１の上方に持ち上げられる。第１ブーム角度は格納角度α０（＝０°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りの前進方向への旋回はしていない第１旋回位置である。
The intermediate posture is divided into a first intermediate posture and a second intermediate posture following the first intermediate posture (see FIGS. 32, 33, and 34).
In the first intermediate position of the work machine A, the
作業機Ａの第２中間姿勢では、第２ブーム４１３は、図３２乃至図３４に図示する状態である。第２ブーム４１３は第１旋回位置（後退位置）である後退位置である。図３３乃至図３４に図示するように作業部５１は、マストフレーム２１より進行方向の幅に対する外側であって側方に位置する。
実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。
図３５乃至図３７に図示する状態は、第２ブーム４１３は、第２中間姿勢であって、第２ブーム４１３は第２旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。図３５、図３７に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第１旋回位置に対してマストフレーム２１より進行方向の前方側に移動している。
図３８乃至図４０に図示する状態は、第２ブーム４１３は、第２中間姿勢であって、第２ブーム４１３は第３旋回位置である前進位置である。実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。図３８、図４０に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第２旋回位置に対してマストフレーム２１よりさらに進行方向の前方側に移動している。
In the second intermediate position of the working machine A, the
In the embodiment, the first boom angle is the first boom angle α1 (≈100°), and the second boom angle is the first second boom angle β1 (≈60°).
In the state illustrated in FIGS. 35 to 37, the
In the states illustrated in FIGS. 38 to 40, the
次いで、作業機Ａの第２中間姿勢から展開位置に至る途中の状態について説明する。
図４１に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、第２中間姿勢から展開位置に至る途中の状態である。第２ブーム４１３は第３旋回位置である前進位置である。実施例では、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）で、第２ブーム４１３は第３旋回位置にある。第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１から第２第１ブーム角度α２に旋回させ、作業部５１を降下させる。作業部５１は、第２ブーム４１３に対して格納側に位置した状態のままである。
Next, the state of the working machine A on the way from the second intermediate position to the deployed position will be described.
What is illustrated in FIG. 41 is a front view of the work machine A according to the embodiment, which is in a state on the way from the second intermediate position to the deployed position. The
図４２に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、展開姿勢であるホームポジションである。実施例では、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）で、第２ブーム４１３は第３旋回位置にある。図４２は、図４１に図示した状態から作業部５１を展開側に旋回させた状態であって、作業部５１の天面が第２ブーム４１３の長手方向と交差するように立ち上がった状態である。図４２に示す実施例では、作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、９０°程度である。伸縮手段４１を第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１に形成し、作業部を展開側に旋回させて、展開姿勢を形成する。
展開姿勢であるホームポジションの第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１、作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、適応させる作業機の仕様や態様によって、自由に変更することができる。
What is illustrated in FIG. 42 is a front view of the working machine A according to the embodiment, and is in the home position, which is the deployed attitude. In the embodiment, the first boom angle is the second first boom angle α2 (=125°), the second boom angle is the first second boom angle β1 (≒60°), and the
The second and first boom angle α2, the first and second boom angle β1, and the angles of the working
図４３に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、作業位置の一例であり、第１ブーム角度は任意、第２ブーム角度は任意で、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回位置は任意、作業部５１の第４旋回軸４１８Ａ周りの旋回角度は任意である。つまり、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を操作部ｕの操作によって、展開姿勢から作業者Ｍが望む自由な旋回位置にさせて、作業部５１を作業者Ｍが望む任意の位置および角度にさせることができる。図４３は、作業部５１を走行機体Ｂが走行する面と同じ高さの面に作業部５１を位置させた状態を表している。無論、図４３の図示に限定されず、操作部ｕの操作によって作業部５１を任意な位置に変更させることができる。
図４４に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、作業位置から第２中間姿勢に至る途中の状態の一例であり、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は任意の角度で、第２ブーム４１３は第３旋回位置（前進位置）又は、第２旋回位置（中間位置）にある。
What is illustrated in FIG. 43 is a front view of the working machine A according to the embodiment, and is an example of the working position, where the first boom angle is arbitrary, the second boom angle is arbitrary, and the
What is illustrated in FIG. 44 is a front view of the working machine A according to the embodiment, and is an example of a state on the way from the working position to the second intermediate position, and the first boom angle is the second first boom angle. α2 (=125°), the second boom angle is an arbitrary angle, and the
作業機Ａの展開姿勢は、作業機Ａの側面では、図３に図示するように、第３旋回位置（前進位置）であり、第２ブーム４１３は、実線であらわす作業部５１位置（５１―３）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―１の作業部５１位置にある。第２旋回位置（中間位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―２の作業部位置にある。
作業位置では、作業者Ｍは第２ブーム４１３を第１旋回位置、第２旋回位置、第３旋回位置、のそれぞれに自由に選んで作業をすることができる。
As shown in FIG. 3, the deployed posture of the work machine A is at the third rotation position (forward position) on the side of the work machine A, and the
At the first swing position (retracted position), the
At the work position, the worker M can freely select the
図６乃至図８にしたがって、第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍における、第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置（前進位置）の変化を説明する。
図６に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、及び、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触が無い。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号のいずれも受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
According to FIGS. 6 to 8, changes in the first rotation position (backward position) to the third rotation position (forward position) in the vicinity of the
What is illustrated in FIG. 6 is an enlarged view of the vicinity of the
At the first swing position (retracted position), there is no contact with the first action part F1 of the first switch Sw1 for swing position detection, and no contact with the second action part F2 of the second switch Sw2 for swing position detection. That is, the control unit t has not received either the first contact signal or the second contact signal. The control unit t is configured to determine that this state indicates that the
図７に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）にある。
第２旋回位置（中間位置）では、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１と接触し、且つ、第２スイッチＳｗ２が旋回位置検出用第２作用部Ｆ２と接触していない。つまり、制御部ｔは、第１接触信号を受領し、第２接触信号は受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
What is illustrated in FIG. 7 is an enlarged view of the vicinity of the
At the second swing position (intermediate position), the first switch Sw1 for swing position detection is in contact with the first action part F1, and the second switch Sw2 is not in contact with the second action part F2 for swing position detection. That is, the control unit t receives the first contact signal and does not receive the second contact signal. The control unit t is configured to determine that the
図８に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図であって、第２ブーム４１３が第３旋回位置にある。
図９に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの側面からみた拡大図であって、第２ブーム４１３が第３旋回位置のときを示す。旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２ともに操作された状態である。
第３旋回位置では、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、且つ、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触がされている。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号の双方を受領している。この状態を、第２ブーム４１３が第３旋回位置であると判断するように制御部を構成する。
What is illustrated in FIG. 8 is an enlarged view of the vicinity of the
What is illustrated in FIG. 9 is an enlarged side view of the
At the third swing position, the first swing position detection switch Sw1 is in contact with the first action part F1, and the second swing position detection switch Sw2 is in contact with the second action part F2. That is, the control unit t receives both the first contact signal and the second contact signal. The control unit is configured to determine this state as the
制御部ｔは、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１の旋回位置検出用第２スイッチのＳｗ２スイッチング動作のみを検出するように構成している。これによって、第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回する第２ブーム４１３の旋回位置を、簡易的な構成で認識させることができる。２つの旋回位置検出用スイッチＳｗ１、Ｓｗ２の回路開閉及びこの組み合わせを認識することによって、第２ブーム４１３の３つの旋回位置を把握できるようになる。
The control unit t is configured to detect only the switching operation of the first switch Sw1 for detecting a turning position and the switching operation Sw2 of the second switch for detecting a turning position. Thereby, the turning position of the
旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１の旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２を用いた検出方法によって、第１センサＳｅ１を用いた第１ブーム４１１の旋回角度の検出方法、及び、第２センサＳｅ２を用いた第１連結体４１２の旋回角度の検出方法のように、可動部すべての旋回角度を常時検出し、演算処理することがないので、制御部ｔに掛かる演算負担を減らすことができる。結果として、制御部ｔ内の演算に係る装置群をより簡素なものにすることができる。
A detection method using the second switch Sw2 for detecting the rotation position of the first switch Sw1 for detecting the rotation position, a method for detecting the rotation angle of the
図示した実施例では、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２が第２ブーム４１３の支点部付近に一体化したものとして示したが、別体として取り付け自在に設けてもよい。
In the illustrated embodiment, the first action part F1 and the second action part F2 are shown as being integrated near the fulcrum part of the
自動で伸縮手段４１および作業部５１の姿勢を変更する、自動展開操作について説明する。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３は、図１、図３０に図示するような格納姿勢及び図２に図示するような展開姿勢の間で、操作部ｕの操作により、自動で姿勢変更、自動展開操作が可能とする。
図２５に図示する、逆動作を含んだ自動展開動作をあらわすフロー図に基づいて、格納状態から自動展開操作を行った場合の、機体の動作の基本パターンを制御手順に沿って説明する。説明および図面において、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１をスイッチ１、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２をスイッチ２と呼称することがある。
自動展開動作を開始すると、ステップ１０１で操作待機し、ステップ１０２で、作業者Ｍによって自動展開操作をする。
すると、ステップ１０３で「スイッチ１がオン状態かつスイッチ２がオン状態であるか」を判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最前進した位置である第３旋回位置であるか否かを判断する。
An automatic unfolding operation that automatically changes the postures of the telescoping means 41 and the working
The
Based on the flowchart shown in FIG. 25 showing the automatic deployment operation including the reverse operation, the basic pattern of the operation of the aircraft when performing the automatic deployment operation from the stored state will be explained along the control procedure. In the description and drawings, the first switch Sw1 for detecting the turning position is sometimes referred to as the
When the automatic unfolding operation is started, the system waits for operation in
Then, in
ステップ１０３で、「スイッチ１がオン状態かつスイッチ２がオン状態であるか」判断がＮｏである、つまり、第２ブーム４１３が最前進した位置である第３旋回位置ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップ、ステップ１０４に移行し、第１展開工程に入る。
実施例の場合、第３旋回位置以外では、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の動作に支障がないため、その後の制御による旋回動作が可能であると判断している。
In
In the case of the embodiment, since there is no problem in the operation of the
ステップ１０４で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第１第１ブーム角度α１に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替えし、ステップ１０６に移行する。
In
ステップ１０３でＹｅｓである、つまり、第２ブーム４１３が第３旋回位置であると制御部ｔが判断すると、ステップ１０５に移行する。
If the answer in
ステップ１０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１に、それぞれ切り替えし、設定させる。ステップ１０５での切り替え後の動作制御の詳細は後述する。
In
ステップ１０４の結果を受けたステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下であるか否かを判断する。
In
ステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きいと判断すると、ステップ１０７に移行し、第１ブーム４１１を格納方向に向けて旋回させる。
実施例の場合は、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替えるべく、信号を制御部ｔが送信する。
If it is determined in
In the case of the embodiment, the control unit t transmits a signal to switch the
ステップ１０７を経由しステップ１２７に移行する。
ステップ１２７では操作部ｕの自動展開操作が継続されているか判断する。継続されていない場合は、ステップ１２８ですべてのシリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を送信し、ステップ１０１に戻る。操作が継続されている場合は、再度ステップ１０３に戻り、制御を繰り返す。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
The process proceeds to step 127 via
In
Before
ステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下であると判断すると、ステップ１０８に移行し、すべてのシリンダを停止させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ１０９に移行する。
つまり、自動展開操作が開始後、操作が継続されている限り、ステップ１０３からステップ１０６を経由しステップ１２７に至る手順のように、第３旋回位置以外であって第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下になるまで、第１ブーム４１１を旋回させる。
In
In other words, as long as the automatic deployment operation is continued after the start of the automatic deployment operation, the current angle θ1 of the
ステップ１０９で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１でない場合、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さいか、または、大きいかをステップ１１０で判断する。
In
If the current angle θ2 of the
第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より大きい場合は、ステップ１１１で第２ブーム４１３を格納側に旋回させる。実施例では、第２シリンダを短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１連結体４１２を第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させ、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して相対的に旋回させる。
If the current angle θ2 of the
第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１より小さい場合は、ステップ１１２で第２ブーム４１３を展開側に旋回させる。実施例では、第２シリンダ４１６を伸長させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１連結体４１２を第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させ、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して相対的に旋回させる。ステップ１１１およびステップ１１２の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
If the current angle θ2 of the
Before
ステップ１０９で第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１である場合、ステップ１１３で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ１１４に移行する。
If the current angle θ2 of the
ステップ１１３を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第１中間姿勢を形成する（図３１参照）。格納姿勢から第１中間姿勢に至るまでの連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの左右方向の機体幅よりも側方に突出しない。すなわち、実施例において、作業部５１を展開姿勢に展開する側と反対側の進行方向右側に連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１が突出しない。このため、自動展開動作中に作業部５１を展開姿勢に展開する側ではない進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。
At the stage where
また、格納姿勢から自動展開操作を行った場合、必ず第１中間姿勢（図３１参照）を形成しないと次の制御ステップに移行できない。格納姿勢ではない状態から自動展開操作を行った場合は後述する。第１中間姿勢（図３１参照）によって、走行機体Ｂに搭乗している作業者Ｍから進行方向後方側に大きく視界を遮る投影面積の大きい作業部５１を早期に作業者Ｍの視界から排除し、走行機体Ｂ後方側の視界を確保する。すなわち、格納姿勢に近い位置で作業部５１を不用意に何度も上下動させることによって、作業者Ｍから走行機体Ｂ後方側の死角が発生する時間の長大化を防ぐことができる。
Further, when an automatic unfolding operation is performed from the retracted position, it is impossible to proceed to the next control step unless the first intermediate position (see FIG. 31) is formed. The case where the automatic deployment operation is performed from a state other than the retracted position will be described later. By using the first intermediate position (see FIG. 31), the working
図３１に図示するように、第１中間姿勢での第２ブーム４１３他端側および第２ブーム４１３他端側に位置する作業部５１は、進行方向から見た場合において、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の他端より内側で形成する旋回領域より、半径方向外側に過大に突出しないように設ける。
このため、第２ブーム４１３の角度が第１第２ブーム角度β１のまま、後述するステップ１１４～ステップ１１７のステップで第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作しても、第２ブーム４１３および作業部５１を旋回中に他の障害物に接触させる機会を減少させる。
As illustrated in FIG. 31, the working
Therefore, even if the
次ステップ、ステップ１１４では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αであるか否かを判断する。
ステップ１０４でα＝α１であると認識している場合は、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１であるか否かを判断する。（α＝α２とする場合は後述する。）
In the next step,
If it is recognized in
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（第１第１ブーム角度α１）でない場合、ステップ１１５では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より小さいか、または、大きいかを判断する。
If the current angle θ1 of the
ステップ１１５での判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、ステップ１１６で第１ブーム４１１を格納側に旋回させる。実施例では、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させ、第１ブーム４１１を主フレームおよびマストフレームに対して相対的に旋回させる。
If it is determined in
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１より小さい場合は、ステップ１１７で第１ブーム４１１を展開側に旋回させる。
実施例では、第１シリンダ４１５を伸長させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、１ブームを第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させる。ステップ１１６およびステップ１１７の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
If the current angle θ1 of the
In the embodiment, a signal is issued to switch the
Before
ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（第１第１ブーム角度α１）である場合、ステップ１１８で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ１１９に移行する。
If the current angle θ1 of the
ステップ１１８を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を形成する（図３２、図３３、図３４参照）。
格納姿勢から自動展開動作を行った場合、第１中間姿勢（図３１参照）を形成し、次いで第２中間姿勢を形成する。第２中間姿勢は図３２、図３３、図３４に図示するように、作業部５１が走行機体Ｂあるいは主フレーム１１の側方に位置した姿勢であって、第２ブーム４１３および作業部５１が走行機体Ｂや地面に干渉することなく、後退位置から前進位置までの第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置（前進位置）まで旋回可能な姿勢位置である。
At the stage where
When an automatic unfolding operation is performed from the retracted attitude, a first intermediate attitude (see FIG. 31) is formed, and then a second intermediate attitude is formed. As shown in FIGS. 32, 33, and 34, the second intermediate posture is a posture in which the working
図３１に図示するように、第１中間姿勢から、図３２、図３３、図３４に図示する第２中間姿勢に至るまでの間も、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの進行方向に対する左右方向の機体幅よりも展開姿勢に展開する方向とは反対の外側側方に突出しない。このため、自動展開動作中に作業部５１を展開する側ではない進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。
As shown in FIG. 31, during the period from the first intermediate position to the second intermediate position shown in FIGS. 32, 33, and 34, the
ステップ１１８で、図３２、図３３、図３４に図示する第２中間姿勢を形成したら、ステップ１１９で第２ブーム４１３が最前進位置、つまり、第２ブーム４１３が図８、図３８～図４０に図示するように第３旋回位置であるか否かを判断する。すなわち、図８に図示するように、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１はオンであるとともに、旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２もオンであるか否かをステップ１１９で判断する。
最前進位置ではない、すなわち、第２ブーム４１３が図８、図３８～図４０に図示するように第３旋回位置ではなく、第２ブーム４１３が図６、図３２～図３４に図示する第１旋回位置（後退位置）または第２ブーム４１３が図７、図３５～図３７に図示する第２旋回位置（中間位置）であると判断した場合は、ステップ１２０で、図３８～図４０に図示するように、第３シリンダ４１７を伸長させ、第２ブーム４１３を第３旋回位置に向かうように旋回させる。
この動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。また、ステップ１１９で第２ブーム４１３が第３旋回位置になるまで、再度ステップ１０３から制御を繰り返し、図８、図３８～図４０に図示するように、第２ブーム４１３が第３旋回位置になったと判断すると、ステップ１２１で全シリンダを停止し、ステップ１２２に移行する。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
In
The
This operation is performed while the automatic deployment operation continues according to
Before
ステップ１２２では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であって、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
ここまでを第１展開工程と呼称する。第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１ではないと判断すると、ステップ１０３に戻って、第２展開工程に移行する。
In
The steps up to this point will be referred to as the first development step. If it is determined that the current angle θ1 of the
ステップ１０３に戻り第２展開工程に入ると、旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２がオン状態で第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置であるか否かを判断する。完全格納の状態から、ステップ１０１～ステップ１２２のステップを終えると、第２ブーム４１３は第３旋回位置であるので、Ｙｅｓと判断し、ステップ１０５に移行する。
When the process returns to step 103 and enters the second deployment step, the first switch for detecting the swing position Sw1 and the second switch for detecting the swing position Sw2 are in the ON state and the
ステップ１０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替え、ステップ１０６に移行する。
ここで切り替わるのは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αの値のみ（α１⇒α２）で、第２ブーム４１３の目標旋回角度βは切り替わらない。
In
What is changed here is only the value of the target turning angle α of the first boom 411 (α1⇒α2), and the target turning angle β of the
第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に変更後のステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２以下であると判断すると、ステップ１０８に移行する。
ステップ１０６で、もし、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より大きいと判断した場合は、ステップ１０７に移行し、第１ブーム４１１を格納方向に向けて旋回させる。第１シリンダ４１５を短縮させるように制御部ｔが方向制御弁２５を切り替える。
If it is determined in
If it is determined in
第２展開工程のステップ１０８～ステップ１１３の説明は、β値が不変のため省略する。万が一、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１と異なる角度（θ２≠β１）となった場合は、先述の制御と同様に第２展開工程のステップ１０８～ステップ１１３によって、第２ブーム４１３を現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）になるように旋回動作させる。
A description of
ステップ１１４で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αであるか否かを判断する。ここで目標旋回角度αは第２第１ブーム角度α２（α＝α２）であるので、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であるか否かを判断する。
In
ステップ１１５で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２でない場合、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より小さいか、または、大きいかを判断する。
If the current angle θ1 of the
ステップ１１５の判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より大きい場合は、ステップ１１６で第１ブーム４１１を格納側に旋回させる。実施例では、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替え、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させる。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より小さい場合は、ステップ１１７で第１ブーム４１１を展開側に旋回させる。第２展開工程のステップ１１６ステップ１１７の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
また、ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であると判断されるまで行われる。そして、図４１に図示するように、第２中間位置に対して、作業部５１が第１ブーム４１１の旋回によって下方に降下した位置に配置される。
If it is determined in
If the current angle θ1 of the
Before
Further, the process is continued until it is determined in
ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であると判断されると、ステップ１１８を経たステップ１１９で、第２ブーム４１３が最前進位置であるか否かを判断する。異なる場合は、ステップ１２０によって、第３シリンダ４１７を動作させ第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置になるまで、ステップ１１９の制御を繰り返す。ステップ１１９からステップ１２０の制御は、ステップ１２７の制御を介して自動展開操作がされている限り行われ、第２ブーム４１３が第３旋回位置になるまで繰り返す。
When it is determined in
ステップ１１９で第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置であると判断すると、ステップ１２１による全シリンダの停止を経て、ステップ１２２に至る。
ステップ１２２では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であって、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１ではないと判断すると、ステップ１０３に戻り、制御を繰り返す。
If it is determined in
In
If it is determined that the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であると判断するとステップ１２２でカウントダウンを開始する。
When it is determined that the current angle θ1 of the
ステップ１２２で、カウントダウンを開始すると、ステップ１２４によって、残り時間が０になるまで第４シリンダ４１８を動作させて作業部５１を展開させる。この動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。
ステップ１２７の手前、ステップ１２７―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
ステップ１２４で、残り時間が０であると判断すると、ステップ１２６で全シリンダを停止させ、制御が終了する。このステップ１２６で形成した姿勢が展開姿勢となる（図４２参照）。
When the countdown is started in
Before
If it is determined in
展開姿勢は展開位置あるいはホームポジションとも呼ばれ、この位置を基準にして作業者Ｍが操作部ｕを人為操作することによって、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を動作させ、作業者Ｍの意図した任意の作業位置（例えば図４３参照）に作業部５１を位置させることができる。
実施例でのホームポジションにおける作業部５１は、図４２に図示するように、第２ブーム４１３を第３旋回位置に位置させて走行機体Ｂの側方、特に走行機体Ｂの運転者である作業者Ｍの側方に位置し、走行機体Ｂの走行面よりやや上方に位置している。
また、進行方向から見た作業部５１の上面部は、第２ブーム４１３の長手方向に対して概ね垂直方向を向く位置に旋回させていて、走行機体Ｂの走行面に対しては、作業部５１先端側が、やや第４旋回軸４１８Ａより上方に位置するように傾斜している。作業者Ｍは、ホームポジションから任意の作業位置まで操作部ｕを操作して、作業部５１を位置させて作業を行う。
The deployed position is also called the deployed position or the home position, and when the operator M manually operates the operation unit u based on this position, the
As shown in FIG. 42, the
Furthermore, the upper surface of the working
格納位置から作業位置に向かって、全て人為操作のみで第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３を動作させるよりも、格納位置からホームポジションまでの移動を自動で行い、ホームポジションから作業位置に向かう人為操作のほうが大幅に操作の負担を軽減できる。また、作業位置において、作業する面は、走行機体Ｂが走行する走行面のみにとどまらず、段差面、法面、ホームポジションからさらに側方に離れた遠隔地である場合もある。ホームポジションの設定によって、ホームポジションまでの自動展開後に素早く、ホームポジションから作業部５１を作業位置に位置させることができる。
Rather than operating the
自動展開操作に係る制御では、目標旋回角度α、βに現在角度θ１、θ２が到達しているか否か、あるいは大きいか小さいかのみを判断するので、演算処理に係る制御負担を軽減できる。また、第２ブーム４１３の前進および後進方向の旋回位置も旋回位置検出用第１スイッチＳｗ１および旋回位置検出用第２スイッチＳｗ２のＯＮ・ＯＦＦ動作のみで判断するので、制御負担を軽減できる。
In the control related to the automatic deployment operation, it is determined only whether the current angles θ1, θ2 have reached the target turning angles α, β, or whether they are larger or smaller, so that the control burden related to arithmetic processing can be reduced. Further, since the forward and backward turning positions of the
目標旋回角度αを、α１とα２の切り替えて同じ制御手順を繰り返すので、各動作専用の制御コードを用意せずに済む。つまり、制御部ｔに制御コード（プログラム）を格納する記憶部ｋを肥大化させることもないので、制御部ｔの構成を簡素化することができる。 Since the same control procedure is repeated by switching the target turning angle α between α1 and α2, there is no need to prepare a control code dedicated to each operation. In other words, since the storage section k that stores the control code (program) in the control section t does not become enlarged, the configuration of the control section t can be simplified.
格納姿勢から展開位置までの動作は、第１中間姿勢（図３１参照）、第２中間姿勢（図３２、図３３、図３４参照）を必ず形成してから行うので、各部位の位置関係にイレギュラーがあっても、他の障害物等との干渉を防ぎ、安全に動作させることができる。この一例は下記に述べる。 The movement from the retracted position to the unfolded position must be performed after forming the first intermediate position (see Figure 31) and the second intermediate position (see Figures 32, 33, and 34). Even if there are irregularities, interference with other obstacles can be prevented and operation can be performed safely. An example of this is discussed below.
完全格納状態ではなかった場合の一例を説明する。
ステップ１０６において、目標旋回角度αが第１第１ブーム角度α１（α＝α１）の時であって、第１ブームの４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合を想定する。
この時、格納状態ではないから、ステップ１０９～ステップ１１２の制御によって、第２ブーム４１３を突然動作させると、第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回動作する作業部５１および第２ブーム４１３が側方、特に展開側の側方に突出するように動作する。
万一、展開方向に障害物等が位置している場合に、作業部および第２ブーム４１３が干渉することとなり、不都合が生じる。これを防ぐために、ステップ１０６で一旦、第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１以下になるように動作させて、作業部５１および第２ブーム４１３が走行機体Ｂの中心側に側方に寄せてから、第２ブーム４１３を第１第２ブーム角度β１になる第１中間姿勢（図３１参照）まで動作させる。このようにすることで、作業者Ｍからの後方視界も確保した上で、安全に自動展開動作を行うことができる。
An example of a case where the storage is not completely stored will be explained.
In
At this time, since it is not in the retracted state, when the
If an obstacle or the like is located in the deployment direction, the working part and the
完全格納状態ではなかった場合の別の一例を説明する。
第１ブーム４１１が格納状態であって、第２ブーム４１３がβ１より大きい状態を説明する。このとき、第２ブーム４１３先端に位置する作業部５１は、走行機体Ｂの進行方向の右側方に突出した位置に配置されている。
この状態で、ステップ１１４の制御を実施すると、走行機体Ｂの進行方向の右側方に突出した位置から作業部５１が第１旋回軸４１１Ａ周りに大きく旋回することとなるので、走行機体Ｂの右側方あるいは、右側方の上部に障害物があった場合に、衝突等の不都合が生じる。
Another example of a case where the storage is not completely stored will be explained.
A state in which the
If the control in
この不都合を避けるために、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１より大きい状態であっても、第１第２ブーム角度β１となるように展開方向とは逆の格納方向に第２ブーム４１３を旋回動作させるのである。走行機体Ｂおよび作業機Ａ周囲、特に側方に存在し得る障害物に接触する不都合を回避できる。また、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１より大きい状態であっても、第１第２ブーム角度β１となるように第２ブーム４１３を動作することで、進行方向から見たときの、作業部５１を含む旋回領域を小さくすることができ、狭い作業環境でも適応させることができる。
自動展開動作中は、操作部ｕの操作を解除することで動作が停止するので、動作の停止に係る操作が複雑になることがない。
In order to avoid this inconvenience, even if the
During the automatic deployment operation, the operation is stopped by releasing the operation of the operation unit u, so that the operation related to stopping the operation does not become complicated.
実施例では、第１シリンダ４１５が伸長して第１ブーム４１１を展開方向、短縮して第１ブーム４１１を格納方向に旋回、第２シリンダが伸長して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を展開方向、短縮して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を格納方向に旋回、第３シリンダ４１７が伸長して第２ブーム４１３を前進方向、短縮して第２ブーム４１３が後退方向に旋回、第４シリンダ４１８が伸長して作業部５１を展開方向、短縮して格納方向に旋回するものとして説明した。
この発明では、各シリンダの伸縮方向と旋回方向に限定はなく、種々の組み合わせにも適用させることができる。
In the embodiment, the
In this invention, there is no limitation to the extending/contracting direction and turning direction of each cylinder, and various combinations can be applied.
実施例では、第１第１ブーム角度α１は９０～１１０°が望ましく、例示において約１００°を採用している。また、第２第１ブーム角度α２は１１５～１３５°が望ましく、例示において約１２５°を採用している。第１第２ブーム角度β１は５０～７０°が望ましく、例示において約６０°を採用している。また、実施例で示す展開姿勢の作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、８０～１００°が望ましく、例示では９０°程度である。さらに、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１、作業部５１の角度は、例示の角度以外にも、装着する走行機体Ｂや作業機Ａの仕様および形態によって、自由に変更することができる。
In the embodiment, the first boom angle α1 is preferably 90 to 110°, and is approximately 100° in the example. Further, the second and first boom angle α2 is preferably 115 to 135°, and in the example, approximately 125° is adopted. The first and second boom angle β1 is preferably 50 to 70°, and in the example, approximately 60° is adopted. Further, the angle between the working
すなわち、この発明に係る実施例では、
作業機に設けた主フレーム１１に、マストフレーム２１、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を順次取り付けた作業機Ａであって、
マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、水平軸である第１旋回軸４１１Ａで取付け、
第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２とを、第１旋回軸４１１Ａと平行に、第２旋回軸４１３Ａで、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に取り付け、
第３旋回軸４１７Ａは、第１連結体４１２の他端側と第２ブーム４１３との間に、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設け、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能で、第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結することで、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能であり、
That is, in the embodiment according to this invention,
A working machine A in which a
Attach the
The
The
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回し、第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた後退位置であるマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、中間位置である第２旋回位置を経由して、前進位置である第３旋回位置までの間で旋回し、
作業機Ａの格納姿勢とは、
第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいい、
The
What is the storage posture of work equipment A?
When the
作業機Ａの展開姿勢とは、
格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態、又は、
第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、
第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて第３旋回位置に位置させた状態、又は、
作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態、をいい、
What is the deployment posture of work equipment A?
The
A state in which the
A state where the
Refers to a state in which the working
第１ブーム４１１について、格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度をα０、展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とし、
第１第１ブーム角度α１は、旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度であり、
旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間とは、第１ブーム４１１は、少なくとも旋回角度α０から旋回角度α２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる角度である。
Regarding the
The first boom angle α1 is a turning angle of the
The rotation angle between the rotation angle α0 and the rotation angle α2 is an angle at which the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１に向けて旋回させる前に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１以下になるように旋回させる作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
A
The
If the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第２ブーム４１３の前記第１ブーム４１１に対する角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させる前に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であり、且つ、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１以下になるように旋回させる作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic deployment operation starts, the
この発明に係る実施例では、
前記展開姿勢へ向けて動作は、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に前記展開姿勢を形成する作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
The operation toward the deployed attitude is performed by forming the deployed attitude after the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下であった場合に、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１に向けて旋回させて前記第１第２ブーム角度β１にした後に、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１に向けて旋回させる、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
A
The
If the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１ではない場合は、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１になるように前記第２ブーム４１３を旋回させる、
ことを特徴とする作業機からなる。
In an embodiment according to this invention,
a
A
The
After the automatic deployment operation starts, if the
It consists of a working machine characterized by:
この発明に係る実施例では、
第２ブーム４１３は、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設け、
前記自動展開操作による前記展開姿勢への姿勢変更を開始後において、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１であって、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１である場合は、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であるかを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であった場合に、前記第２ブーム４１３を前記第３旋回位置に向けて旋回させる、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
The
After starting the posture change to the deployed posture by the automatic deployment operation, the
The working machine A is configured to rotate the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始され、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に、前記第２ブーム４１３が前記第３旋回位置である場合に、前記第１ブーム４１１が前記第２第１ブーム角度α２であるか否かを判断する、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic deployment operation is started and the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に、前記第２ブーム４１３の目標角度βを第１第２ブーム角度β１として設定し、前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させた後に、前記第１ブーム４１１の目標角度αを第１第１ブーム角度α１として設定し、前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させた後に、
前記第２ブーム４１３が第３旋回位置であると判断した場合に、前記第１ブーム４１１の前記目標角度αを第２第１ブーム角度α２に変更する、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic deployment operation starts, the target angle β of the
The working machine A is configured to change the target angle α of the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作は、前記第２ブーム４１３の設定目標角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させた後に、前記第１ブーム４１１の設定目標角度である前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させる第１展開工程が終了後に、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が第３旋回位置である場合に、前記第１展開工程のうち、前記第１ブーム４１１の設定目標角度を前記第１第１ブーム角度α１から前記第２第１ブーム角度α２に変更させた第２展開工程を行う、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
The automatic deployment operation is performed after the
When the
この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３の動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
The
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動展開操作を行った場合、前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は、前記格納姿勢と前記展開姿勢との間の姿勢である第１中間姿勢を形成後に展開姿勢に移行する、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
When the automatic deployment operation is performed, the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作を行った場合、前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は、前記格納姿勢と前期展開姿勢との間の姿勢である第１中間姿勢を形成した後に、前記格納姿勢と展開姿勢との間の姿勢である第２中間姿勢を形成してから展開姿勢に移行する、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
When the automatic unfolding operation is performed, the
この発明に係る実施例では、
前記格納姿勢から第１中間姿勢を経由して前記展開姿勢に移行するまでの間、第２ブーム４１３は前記格納姿勢のときの第１ブーム４１１の旋回支点部とは反対に位置する機体幅より側方に突出しない、作業機Ａからなる。
In an embodiment according to this invention,
During the period from the retracted position to the deployed position via the first intermediate position, the
この発明の実施例に係る、自動で姿勢変更、自動格納操作について説明する。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３は、図１、図３０に図示するような格納姿勢及び図２に図示するような展開姿勢の間で、操作部ｕの操作により、自動で姿勢変更、自動格納操作を可能とする。
図２６に図示する、自動格納動作をあらわすフロー図に基づいて、作業機Ａが作業を行う作業位置から自動格納操作を行った場合の、機体の動作の基本パターンを制御手順に沿って説明する。
初期位置となる作業位置は、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１の旋回位置が、既定の展開位置からややずれた位置にある（例えば図４３）ものとして説明する。
自動格納動作を開始すると、ステップ２０１で操作待機し、ステップ２０２で、作業者Ｍによって自動展開操作をする。
すると、ステップ２０３で「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」を判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最後退した位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。
Automatic posture change and automatic storage operations according to an embodiment of the present invention will be described.
The
Based on the flowchart showing the automatic retraction operation shown in FIG. 26, the basic pattern of the operation of the machine body when the work equipment A performs the automatic retraction operation from the working position will be explained along the control procedure. .
In the initial working position, the rotational positions of the
When the automatic storage operation is started, an operation standby is performed in
Then, in
ステップ２０３で「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」が、Ｎｏである、すなわち、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップ２０４に移行し第１格納工程に入る。
In
ステップ２０４で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第１第１ブーム角度α１に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替えし、ステップ２０６に移行する。
In
また、ステップ２０３でＹｅｓである、すなわち、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると制御部ｔが判断すると、ステップ２０５に移行する。
Further, if the determination in
ステップ２０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを格納角度α０に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを格納角度β０に、それぞれを切り替える。ステップ２０５での切り替え後の動作制御の詳細は後述する。
In
ステップ２０４の結果を受けたステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１であるか否かを判断する。
In
ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１ではないと判断すると、ステップ２０７に移行し、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより小さいか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより大きい場合は、ステップ２０８で第１シリンダ４１５と第４シリンダ４１８を共に短縮させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。
If it is determined in
If the current angle θ1 of the
すなわち、第１ブーム４１１を目標旋回角度αに向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。第１ブーム４１１および作業部５１は、図４３に図示する状態から、図４４に図示する状態に移動する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより小さい場合は、ステップ２０９で第１シリンダ４１５を伸長させ、且つ、第４シリンダを短縮させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。すなわち、第１ブーム４１１を目標旋回角度αに向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。
That is, the
If the current angle θ1 of the
ステップ２０８およびステップ２０９では、図４４に図示するように、第１ブーム４１１の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に第４旋回軸４１８Ａを支点に旋回動作させる。
In
また、ステップ２０８およびステップ２０９経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２０６の条件を満たすまで、再度、ステップ２０３を経由し、ステップ２０８またはステップ２０９によって第１ブーム４１１および作業部５１を旋回させる。
ステップ２２３の手前、ステップ２２３―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止するように作業部５１に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。操作が継続されている場合は、再度ステップ２０３に戻り、制御を繰り返す。
Further, after going through
Before
When the operation is released, a signal is sent to the working
ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１であると判断すると、ステップ２１０に移行し、すべてのシリンダを停止させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ２１１に移行する。
If it is determined in
ステップ２１０までの間に、第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１にすることで、作業部５１および第２ブーム４１３を上方に上昇させる（図４４参照）。これにより、次の制御ステップ以降で行う第２ブーム４１３の旋回動作時に、第２ブーム４１３の下方に第２ブーム４１３が旋回可能な領域あるいは空間を確保し、第２ブーム４１３および作業部５１が走行面に接触しないようにさせることができる。
By setting the
ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
In
ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１でない場合、制御部ｔはステップ２１２で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さいか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より大きい場合は、ステップ２１３で第２シリンダ４１６および第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を目標旋回角度αに向けて旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。
In
If the current angle θ2 of the
That is, the
第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さい場合は、制御部ｔは、ステップ２１４で第２シリンダ４１６を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を目標旋回角度αに向けて旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。ステップ２１３およびステップ２１４では第２ブーム４１３の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に第４旋回軸４１８Ａを支点に旋回動作させる。
If the current angle θ2 of the
That is, the
また、ステップ２１３およびステップ２１４経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２１１の条件を満たすまで、再度、ステップ２１１を経由し、ステップ２１３またはステップ２１４によって第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。
ステップ２２３の手前、ステップ２２３―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
Further, after going through step 213 and step 214, as long as the automatic retracting operation continues, the process goes through
Before
ステップ２１１で第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標角度βである第１第２ブーム角度β１である場合（図３９参照）、ステップ２１５で全シリンダを停止するように作業部５１を切り替える信号を発し、ステップ２１６に移行する。
If in
ステップ２１５を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を形成する（図３８乃至図４０参照）。すなわち、作業位置から自動格納動作を行った場合、まず、第２中間姿勢を形成する。第２中間姿勢は作業部５１が走行機体Ｂあるいは主フレーム１１の側方に位置した姿勢であって、第２ブーム４１３および作業部５１が走行機体Ｂや地面に干渉することなく、後退位置から前進位置までの第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置まで旋回可能な姿勢位置である。
At the stage where
第２中間姿勢を形成することで、ブーム装置の先端に位置する重量物である作業部５１を走行機体Ｂ側に寄せて、走行機体Ｂの安定性を優先的に確保することができる。
By forming the second intermediate posture, the working
ステップ２１５を経由したステップ２１６で、スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最後退した位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを再度判断する。
In
ステップ２１６で、「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」は、Ｎｏである、すなわち、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップ２１７に移行する。
ステップ２１７で制御部ｔは、第３シリンダ４１７および第４シリンダ４１８を短縮させるように作業部５１を切り替える信号を発する。つまり、第３旋回軸４１７Ａを支点に第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）に向かうように旋回（図３８乃至図４０に示す状態から図３２乃至図３４に示す状態まで）させ、且つ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。
In
In step 217, the control section t issues a signal to switch the working
ステップ２１７を経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２１６の条件を満たすまで、再度、ステップ２０３を経由し、ステップ２１７によって第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。
ステップ２２３によって、自動格納操作を解除すると、すべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。
ステップ２２３の手前、ステップ２２３―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
After passing through step 217, in
When the automatic retraction operation is canceled by
Before
ステップ２１６で、スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態を示す、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）である場合（図３２乃至図３４参照）、ステップ２１８で制御部ｔは方向制御弁２５に信号を発して全シリンダを停止させる。
In
次いでステップ２１９で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納位置である格納角度α０、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納位置である格納角度β０であるか否かを判断する。
Next, in
ステップ２１９の判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納角度α０、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０ではない場合は、ステップ２０３に戻り制御を繰り返す。現在角度θ１が格納角度α０、現在角度θ２が格納角度β０を達成している場合は後述する。
If it is determined in
ステップ２０３に戻り、再度、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。ステップ２０３でＹｅｓ、すなわち、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると制御部ｔが判断すると、ステップ２０５に移行し、第２格納工程に入る。第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある場合、第２ブーム４１３を、第１旋回軸４１１Ａおよび第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させても、作業機Ａが走行機体Ｂに接触することがないと判断できる。
Returning to step 203, it is again determined whether the
ステップ２０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを格納角度α０に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを格納角度β０にそれぞれを切り替え、ステップ２０６に移行する。
In
ステップ２０５の結果を受け、第２格納工程に入ったステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αである格納角度α０であるか否かを判断する。
In response to the result of
ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０ではないと判断すると、ステップ２０７に移行し、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（α０）より小さいか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α０より大きい場合は、ステップ２０８で第１シリンダ４１５と第４シリンダ４１８を共に短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。すなわち、第１ブーム４１１を現在角度θ１から目標旋回角度αである格納位置に向かって旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる（図３３に示す状態から図３１に示す状態に移行する）。
If it is determined in
If the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０より小さい場合は、ステップ２０９で第１シリンダ４１５を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。
すなわち、第１ブーム４１１に格納角度α０に向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。多くの場合、第２格納工程に入った第１ブーム４１１が格納角度α０より小さくなることはない。ステップ２０８およびステップ２０９では、第１ブーム４１１の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。
If the current angle θ1 of the
That is, the
また、第１格納工程と同様に自動格納操作が継続されている限り、ステップ２２３によって第１ブーム４１１および作業部５１を旋回させる。操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止する。
ステップ２２３の手前、ステップ２２３―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
Further, as in the first storage process, as long as the automatic storage operation continues, the
Before
ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０であると判断すると、ステップ２１０に移行し、すべてのシリンダを停止させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ２１１に移行する。
If it is determined in
第２格納工程のステップ２１０を終了すると、第１ブーム４１１が格納角度α０、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１になり、第１中間姿勢を形成する（図３１参照）。
When
第２中間姿勢から第１中間姿勢に至るまでの間において、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して第１第２ブーム角度β１にすることによって、第２ブーム４１３他端側および第２ブーム４１３他端側に位置する作業部５１は、進行方向から見た場合、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の他端より内側で形成する旋回領域より、半径方向外側に過大に突出しない。
このため、第２ブーム４１３の角度が第１第２ブーム角度β１のまま、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作しても、第２ブーム４１３および作業部５１を他の障害物に接触させる機会を減少させる。
Between the second intermediate position and the first intermediate position, by setting the
Therefore, even if the
また、第２ブーム４１３を第１第２ブーム角度β１にすることによって、第２中間姿勢から第１中間姿勢に至る旋回動作中、作業者Ｍに対して後方側に、大きく視界を遮る投影面積の大きい作業部５１が、作業者Ｍの眼前を通過することを抑制できる。つまり、作業者Ｍからの走行機体Ｂ後方側の視界を確保することができるので、作業者Ｍが作業機Ａの周囲に注意を払い、障害物に作業機Ａが接触することを避けることができる。
In addition, by setting the
第２中間姿勢から第１中間姿勢に至る旋回動作中、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの左右方向の機体幅よりも外側側方に突出しない。このため、自動格納動作中に、走行機体Ｂおよび作業機Ａの進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。
During the turning operation from the second intermediate position to the first intermediate position, the
ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである格納角度β０であるか否かを判断する。
In
第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０でない場合、制御部ｔはステップ２１２で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より小さいか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より大きい場合は、ステップ２１３で第２シリンダ４１６および第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を格納方向に旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。
If the current angle θ2 of the
If the current angle θ2 of the
第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より小さい場合は、制御部ｔは、ステップ２１４で第２シリンダ４１６を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を格納角度β０に向かうように旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。多くの場合、第２格納工程に入った第２ブーム４１３が格納角度β０より小さくなることはない。
ステップ２１３およびステップ２１４では第２ブーム４１３の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。
If the current angle θ2 of the
That is, the
In steps 213 and 214, the working
第１格納工程と同様に、ステップ２１３およびステップ２１４経由後、ステップ２２３によって自動格納操作が継続されている限り、第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。また、操作部ｕの操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止する。
ステップ２２３の手前、ステップ２２３―１で、図２４に図示するフロー図に基づいて以下に説明する接触判定逆動作制御をおこなう。
Similarly to the first storage process, after passing through steps 213 and 214, the
Before
図３０に図示する、第１中間姿勢から格納姿勢に至る動作中、第２ブーム４１３および作業部５１が格納姿勢における作業機Ａの機体幅の外側側方に突出することがないので、自動格納動作中に他の障害物に接触させる機会を減少させる。 During the operation from the first intermediate position to the retracted position, as shown in FIG. Reduces the chance of contact with other obstacles during operation.
ステップ２１１で第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標角度βである格納角度β０である場合、ステップ２１５で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ２１６に移行する。
If the current angle θ2 of the
第２格納工程のステップ２１５を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、図３０に図示する、格納姿勢を形成する。すなわち、作業位置から自動格納動作を行った場合、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を必ず形成し、次いで第１中間姿勢を必ず形成し、格納姿勢に到達する。
At the stage where
そして、ステップ２１６で、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。
第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）ではない場合は、制御部ｔは、ステップ２１７で第２シリンダ４１６を短縮させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第３旋回軸４１７Ａを支点に第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）の方向に旋回させ、作業部５１を、第４旋回軸４１８Ａを支点に格納方向へ向けて旋回させる。第２ブーム４１３の旋回中、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。
Then, in
If the
That is, the
ステップ２１６で、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であると判断すると、制御部ｔはすべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を発しステップ２１９に移行する。
In
ステップ２１９で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納角度α０、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０であるか否かを判断する。
In
ステップ２１９の判断で、現在角度θ１が格納角度α０、現在角度θ２が格納角度β０を達成している場合は、ステップ２２０に移行し、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の全シリンダを短縮動作させる。
すなわち、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２を格納方向、第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）方向、作業部５１を格納方向に、それぞれを再度旋回動作させる。
If it is determined in
That is, the
この再度旋回動作によって、少なくとも作業部５１から、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれに至る流体圧配管内に圧力をかける。流体圧配管内に圧力がかかった第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が容易に伸長しない。第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１のそれぞれが格納方向に向かうように流体圧回路内にロック動作をかけることで、格納姿勢を維持する。
This rotation action again applies pressure to the fluid pressure piping from at least the working
その後、制御部ｔはステップ２２１で、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の全シリンダの動作を停止させるように方向制御弁２５に信号を発する。
そして、ステップ２２２に移行し、制御部ｔは報知動作をさせる。報知動作は作業者Ｍの聴覚で認識できる音声であってもよいし、作業者Ｍの視覚で認識できる信号灯および画像や映像であってもよい。報知を受領した作業者Ｍは自動格納動作が終了したことを認識できる。
Thereafter, in
Then, the process moves to step 222, and the control section t performs a notification operation. The notification operation may be a sound that can be recognized by the auditory sense of the worker M, or a signal light, an image, or a video that can be recognized by the worker M's vision. The worker M who receives the notification can recognize that the automatic storage operation has ended.
格納姿勢での第１ブーム４１１の格納角度は、走行機体Ｂの進行方向から見て、第１ブーム４１１の長手方向が主フレーム１１の上方に折りたたんだように水平方向に横たわった状態である。また、第２ブーム４１３の格納姿勢は、走行機体Ｂの進行方向から見て、第２ブーム４１３の長手方向が第１ブーム４１１の長手方向と平行に折りたたんだ状態であって、後退位置である第１旋回位置（後退位置）に第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回した姿勢である。格納姿勢の作業部５１は、走行機体Ｂの進行方向から見た作業部５１の上面または作業部回転軸５１２であるローター軸が第２ブーム４１３の長手方向と平行であって、且つ、第２ブーム４１３の上方に折り畳んだ状態である。
The retracted angle of the
格納位置から作業位置に向かって、全て人為操作のみで第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を動作させるよりも、自動格納動作を行う人為操作のほうが大幅に操作の負担を軽減できる。
Rather than operating the
自動格納動作における、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７の動作中は、常時第４シリンダ４１８が格納方向に動作する。この動作は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７の動作開始から終了までにおいて、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３が各目標角度の到達までにごく短時間しか要さなかった場合に、作業部５１が格納しきらない現象を回避するために行われる。
While the
自動格納操作に係る制御では、目標旋回角度α、βに現在角度θ１、現在角度θ２が到達しているか否か、あるいは大きいか小さいかのみを判断するので、演算処理に係る制御負担を軽減できる。また、第２ブーム４１３の前進および後進方向の旋回位置もスイッチ１およびスイッチ２のＯＮ・ＯＦＦ動作のみで判断するので、制御負担を軽減できる。
In the control related to the automatic storage operation, it is determined only whether the current angle θ1 and the current angle θ2 have reached the target turning angles α and β, or whether they are larger or smaller, so the control burden related to calculation processing can be reduced. . Furthermore, since the forward and backward turning positions of the
目標旋回角度αをα１およびα０、目標旋回角度βをβ１およびβ０の、それぞれに切り替えて同じ制御手順を繰り返すので、各動作専用の制御コードを用意せずに済む。つまり、制御部ｔに制御コード（プログラム）を格納する記憶部ｋを肥大化させることもないので、制御部ｔの構成を簡素化することができる。 Since the same control procedure is repeated by switching the target turning angle α to α1 and α0 and the target turning angle β to β1 and β0, it is not necessary to prepare a control code dedicated to each operation. In other words, since the storage section k that stores the control code (program) in the control section t does not become enlarged, the configuration of the control section t can be simplified.
展開姿勢から格納姿勢までの動作は、第２中間姿勢、第１中間姿勢を必ず形成してから行うので、各部位の位置関係にイレギュラーがあっても、他の障害物等との干渉を防ぎ、安全に動作させることができる。 The movement from the unfolded posture to the retracted posture must be performed after forming the second intermediate posture and the first intermediate posture, so even if there is an irregularity in the positional relationship of each part, interference with other obstacles etc. can be avoided. can be prevented and operated safely.
自動格納動作中は、操作部ｕの操作を解除することで動作が停止するので、操作が複雑になることがない。 During the automatic storage operation, the operation is stopped by releasing the operation of the operation unit u, so the operation does not become complicated.
実施例では、第１シリンダ４１５が伸長して第１ブーム４１１を展開方向、短縮して第１ブーム４１１を格納方向に旋回、第２シリンダ４１６が伸長して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を展開方向、短縮して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を格納方向に旋回、第３シリンダ４１７が伸長して第２ブーム４１３を前進方向、短縮して第２ブーム４１３が後退方向に旋回、第４シリンダ４１８が伸長して作業部５１を展開方向、短縮して格納方向に旋回するものとして説明した。
この発明では、各シリンダの伸縮方向と旋回方向に限定はなく、種々の組み合わせにも適用させることができる。
In the embodiment, the
In this invention, there is no limitation to the extending/contracting direction and turning direction of each cylinder, and various combinations can be applied.
実施例では、第１第１ブーム角度α１は９０～１１０°が望ましく、例示において約１００°を採用している。また、第２第１ブーム角度α２は１１５～１３５°が望ましく、例示において約１２５°を採用している。第１第２ブーム角度β１は５０～７０°が望ましく、例示において約６０°を採用している。さらに、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１は、例示の角度以外にも、装着する走行機体Ｂや作業機Ａの仕様および形態によって、自由に変更することができる。 In the embodiment, the first boom angle α1 is preferably 90 to 110°, and is approximately 100° in the example. Further, the second and first boom angle α2 is preferably 115 to 135°, and in the example, approximately 125° is adopted. The first and second boom angle β1 is preferably 50 to 70°, and in the example, approximately 60° is adopted. Furthermore, the first boom angle α1, the second first boom angle α2, and the first second boom angle β1 can be freely adjusted in addition to the angles shown in the example, depending on the specifications and form of the traveling machine B and work machine A to which they are attached. can be changed to .
すなわち、発明の実施例における自動格納操作では、
作業機Ａに設けた主フレーム１１に、マストフレーム２１、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を順次取り付けた作業機Ａであって、
マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、水平軸である第１旋回軸４１１Ａで取付け、
第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２とを、第１旋回軸４１１Ａと平行に、第２旋回軸４１３Ａで、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に取り付け、
第３旋回軸４１７Ａは、第１連結体４１２の他端側と第２ブーム４１３との間に、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設け、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能で、第２ブームの一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結することで、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能であり、
That is, in an automatic retraction operation in an embodiment of the invention,
A working machine A in which a
Attach the
The
The
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回し、第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた後退位置であるマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、中間位置である第２旋回位置を経由して、前進位置である第３旋回位置までの間で旋回し、
The
作業機Ａの格納姿勢とは、
第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいい、
What is the storage posture of work equipment A?
When the
作業機Ａの展開姿勢とは、
格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態、又は、
第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、
第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて第３旋回位置に位置させた状態、又は、
作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態、をいい、
What is the deployed posture of work equipment A?
The
A state in which the
A state where the
Refers to a state in which the working
第１ブーム４１１について、格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度をα０、展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とし、
第１第１ブーム角度α１は、旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度であり、
旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間とは、第１ブーム４１１は、少なくとも旋回角度α０から旋回角度α２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる角度である。
Regarding the
The first boom angle α1 is a turning angle of the
The rotation angle between the rotation angle α0 and the rotation angle α2 is an angle at which the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）ではない場合に、前記第１ブーム４１１の目標角度αを前記第１第１ブーム角度α１に設定し、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic retracting operation starts, determining whether the
When the
この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３及び作業部５１の旋回動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
The
swivel the
In the working machine A, the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）ではない場合に、前記第１ブーム４１１の目標角度を前記第１第１ブーム角度α１に設定し、前記第２ブーム４１３の目標角度を前記第１第２ブーム角度β１に設定し、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回後に、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１になるように旋回させる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic retracting operation starts, determining whether the
When the
This is a working machine A that turns the
この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３及び作業部５１の旋回動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
The
The
In the working machine A, the
この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に、前記第２ブーム４１３を前記第１旋回位置（後退位置）に向けて旋回させる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
After the
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
前記第１ブーム４１１の目標角度を第１ブーム格納角度α０、前記第２ブーム４１３の目標角度を第２ブーム格納角度β０に変更する、作業機Ａである。
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic storage operation starts, the
This is a working machine A in which the target angle of the
この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作は、前記第１ブーム４１１の設定目標角度である前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させた後に、前記第２ブームの設定目標角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させる第１格納工程が終了後に、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）である場合に、前記第１格納工程のうち、前記第１ブーム４１１の設定目標角度を前記第１第１ブーム角度α１から第１ブーム格納角度α０、及び前記第２ブームの設定目標角度を前記第１第２ブーム角度β１から第２ブーム格納角度β０、に変更させた第２格納工程を行う、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
a
Provided to be rotatable relative to the
The
The automatic retracting operation is performed by rotating the
The
この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３の動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
This is a working machine A in which the
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が格納姿勢の角度である第１ブーム格納角度α０、且つ、前記第２ブーム４１３が格納姿勢の角度である第２ブーム格納角度β０、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
再度、前記第１ブーム４１１を前記第１ブーム格納角度α０に向かう方向、前記第２ブーム４１３を前記第２ブーム格納角度β０及び前記第１旋回位置（後退位置）に向かう方向に向けて動作させるロック動作を行う、作業機Ａである。
a
Provided to be rotatable relative to the
The
After the automatic retracting operation starts, a first boom retracting angle α0 is the angle at which the
Again, the
この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が格納姿勢の角度である第１ブーム格納角度α０、且つ、前記第２ブーム４１３が格納姿勢の角度である第２ブーム格納角度β０、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
再度、前記作業部５１を前記格納姿勢に向かう方向に向けて動作させるロック動作を行う、作業機Ａである。
In an embodiment according to this invention,
The
After the automatic retracting operation starts, a first boom retracting angle α0 is the angle at which the
This is the working machine A that performs a locking operation to move the working
この発明に係る実施例では、
作業機Ａは、前記ロック動作が終了後に作業者に向けて報知する。
In an embodiment according to this invention,
The work machine A notifies the worker after the locking operation is completed.
図２４に図示する接触判定逆動作制御についてのフロー図に基づいて、逆動作について、実際の作業に基いて具体的な一例を織り交ぜながら説明する。
第１ブーム４１１、第２ブーム４１３を展開させて作業状態にさせ、第２ブーム４１３は後退位置である第１旋回位置にあるときに、第３シリンダ用方向制御弁２５３を動作させて第３シリンダ４１７を動作させて、第２ブーム４１３を前進位置である第３旋回位置方向に旋回中に、作業部前方側を障害物Ｊに接触した場合（図３および図４参照）を、制御フロー図２４とともに説明する。
The reverse operation will be explained based on the flowchart of the contact determination reverse operation control shown in FIG. 24, including a specific example based on actual work.
When the
ステップ１０１では、この場合に、まず、どの方向制御弁２５が動作しているか認識させる。そして、動作している方向制御弁を記憶部ｋに記憶する。
この場合、第３シリンダ４１７が動作中であることを認識する。第３シリンダ４１７を動作中に作業部５１の前方側を障害物に接触させると、マストフレーム２１または第２連結体は後方側に押圧された状態となる。つまり、ストッパ手段７の作動、または、マストフレーム２１の水平旋回を押圧検知用第１スイッチ７６が検知する。または、第２連結体が有する規制部材４３３の後方側への旋回を押圧検知用第２スイッチｗが検知する。または、押圧検知用第１スイッチ７６および押圧検知用第２スイッチｗの両方が検知することとなる。
In this case, in
In this case, it is recognized that the
ステップ１０２では、接触があるか否かを判断する。
ステップ１０２の「接触」の判断基準としては、以下の４がある。いずれかに該当した場合は、「接触」したものと判定し、異常信号を生成する。
（１）第１ブーム４１１の角速度異常
（２）第２ブーム４１３の角速度異常
（３）先端スイッチが検知状態（ＯＮ状態）
（４）ブレーキバックスイッチが検知状態（ＯＮ状態）
「角速度異常」とする判断基準としては、以下のものがある。
（１）第１ブーム４１１、第２ブーム４１３のうちいずれか一方が方向制御弁２５を動作させて、旋回回動中であって、旋回動作中のブームの旋回する角速度が設定されている値より小さい場合。実施例では、１０deg／secより小さい場合が相当する。この場合、制御部ｔは第１の角速度異常と判定し、第１の異常信号を生成する。
（２）第１ブーム４１１、第２ブーム４１３のうちいずれか一方が方向制御弁２５を動作させて、旋回回動中であって、他方の動作していないブームの旋回する角速度が設定されている値より大きい場合。実施例では、５deg／secより大きい場合が相当する。この場合、制御部ｔは第２の角速度異常と判定し、第２の異常信号を生成する。
進行方向に対して後方側に「押圧」されたと判断する基準としては、以下のものがある。
（３）マストフレーム２１が通常位置である作業状態から水平旋回して退避状態になった場合、つまり、押圧検知用第１スイッチ７６が伸縮手段４１のマストフレーム回動軸２１１周りの回動を検出した場合が相当する。この場合、制御部ｔは、押圧検知用第１スイッチ７６から第１押圧信号を受領したのち、第３の異常信号を生成する。
（４）作業部５１が、第４旋回軸４１８Ａと平行な方向である後方側への押圧を検知した場合、つまり、第２連結体４１４の近傍に設けた検知用第２スイッチｗが作業部５１の押圧を検出した場合が相当する。この場合、検知用第２スイッチｗが第２押圧信号を制御部ｔに発信し、制御部ｔは第４の異常信号を生成する。
In
There are the following four criteria for determining "contact" in
(1) Abnormal angular velocity of the first boom 411 (2) Abnormal angular velocity of the second boom 413 (3) The tip switch is in the detection state (ON state)
(4) Brake back switch is in detection state (ON state)
Criteria for determining "angular velocity abnormality" include the following.
(1) Either one of the
(2) Either one of the
The following criteria are used to determine that the vehicle has been "pressed" backward in the direction of travel.
(3) When the
(4) When the working
ステップ１０２では、作業機Ａに対して接触があるかを判定する。
説明する具体的な一例での制御部ｔは、第１ブーム４１１および第１ブームに対する進行方向後方側への押圧を検出する第１押圧信号、または、作業部５１および第２ブームの他端部および第２連結体４１４に対する押圧を検出して発する第２押圧信号、または、第１押圧信号および第２押圧信号の両方を受領するので、これに応じた異常信号である第３の異常信号または第４の異常信号、またはその両方が生成され、接触されていると判定する（ステップ１０２でＹＥＳと判断する）。接触されていないと判定した場合は制御を終了する。
In
In a specific example to be described, the control unit t generates a first pressure signal that detects the pressure on the
ステップ１０２で、接触されていると判定し、第３の異常信号、または、第４の異常信号、または、第３の異常信号および第４の異常信号の両方を生成した制御部ｔは、ステップ１０３で逆動作時間を設定する。
逆動作時間はあらかじめ設定された時間であり、実施例においては、３秒を逆動作時間として設定がされる。逆動作時間は、作業機の態様に応じて自由に変更することが可能である。
In
The reverse operation time is a preset time, and in the embodiment, 3 seconds is set as the reverse operation time. The reverse operation time can be freely changed depending on the mode of the work machine.
ステップ１０３で、逆動作時間として設定されると、制御部ｔはこの逆動作時間の残り時間が０（０秒）であるか否かを、ステップ１０４で判定する。
When the reverse operation time is set in
残り時間が０ではない場合は、ステップ１０５で、制御部ｔが前述の設定された逆動作時間をカウントダウンする。
残り時間が０の場合は、ステップ１０８に移動する。
If the remaining time is not 0, in
If the remaining time is 0, the process moves to step 108.
ステップ１０５で、カウントダウン後、制御部ｔが異常信号を認識した時点において、動作していたシリンダ（具体例での第３シリンダ４１７）について、ステップ１０６で、動作していた方向とは逆方向に動作するように記憶部ｋに記憶した方向制御弁に指令を送る。
つまり、ステップ１０６で、制御部ｔが動作している方向制御弁２５の内部回路を切り替えて、接触判定前のシリンダの動作方向とは逆方向に動作させる。
In
That is, in
ステップ１０７では、制御部ｔは操作部ｕで動作が継続されているかどうかを判定する。制御部ｔは操作部ｕの操作が継続されている限り、上記ステップ１０４からのフローを繰り返す。
操作部ｕで動作が継続されていないと、ステップ１０８で制御部ｔが方向制御弁２５の内部回路を切り替えることによって、全シリンダは停止する。
In
If the operation is not continued by the operation unit u, the control unit t switches the internal circuit of the
制御部ｔは、ステップ１０２で接触判定の結果、接触がないと判定した場合は逆動作に係る制御を終了する。制御部ｔは、ステップ１０２で接触があると判定した場合、ステップ１０４で残時間が０であると判定される、または、ステップ１０７で操作部ｕでの操作が継続され且つステップ１０４で残時間が０であると判定されている、または、ステップ１０７で操作部ｕの操作が継続されていないと判定されると、ステップ１０８で方向制御弁に指令を送り、すべてのシリンダの動作を停止させ、逆動作に係る制御を終了する。
If it is determined that there is no contact as a result of the contact determination in
別の具体的な一例を説明する。
第１ブーム４１１、第２ブーム４１３を展開させて作業状態（第２ブーム４１３の前後位置は不問であるときに）にさせ、第１シリンダの動作によって第１ブーム４１１を上方向（格納方向）に旋回させ、作業部５１上方に接触がある場合を説明する（図２参照）。
この場合に、まず、ステップ１０１で、どの方向制御弁２５が動作しているか制御部ｔに認識させる。この例の場合、第１シリンダ４１５が動作中であることを制御部ｔが認識する。そして、制御部ｔは動作している方向制御弁を記憶部ｋに記憶させる。
Another specific example will be explained.
The
In this case, first, in
第１シリンダ４１５を動作中に作業部５１の上方側に障害物Ｊが接触し、第１ブーム４１１の動きが遅くなると、第１センサＳｅ１から送られる第１角度信号に基いて、制御部ｔによって算出される第１角速度が設定値より小さくなり、それを、制御部ｔが認識する。
または、現在意図して動作させていない第１連結体４１２および第２ブーム４１３が、これらを第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させる第２シリンダ４１６の保持力を超えて強制的に旋回動作しようとする。動作していないはずの第２ブーム４１３が動いたことによって、制御部ｔは第２センサＳｅ２から送られる第２角度信号に基いて算出される第２角速度が、設定値より大きくなったことを認識する。
つまり、格納側である上方側に旋回動作する第１ブーム４１１が下方側に強制的に押された状態、または、旋回動作していない第２ブーム４１３および第１連結体が、第１ブーム４１１に対する格納方向に強制的に旋回動作される状態、または、この両方の状態となっていることとを制御部ｔが認識できる。
When an obstacle J comes into contact with the upper side of the working
Or, the
In other words, the
すると制御部ｔは、この具体例において、意図して操作した動作途中である第１ブーム４１１の第１角度信号と、意図して操作しない動作しない第２ブーム４１３の第２角度信号を受領する（１０２）。
制御部ｔは、第１角度信号および第２角度信号に基く、第２角速度信号および第２角速度信号が生成される。この具体例において、制御部は、第１角度信号に基いて算出された第１角速度が設定値より小さい第１の角速度異常、または、第２角度信号に基いて算出された第２角速度が設定値より大きい第２の角速度異常、またはその両方であると認識する。そして制御部ｔは、この角速度信号に応じた異常信号である第１の異常信号または第２の異常信号、またはその両方が生成されると、ステップ１０２で、接触されている（ＹＥＳ）と判定する。接触されていないと判定した場合は制御を終了する。
Then, in this specific example, the control unit t receives a first angle signal of the
The control unit t generates a second angular velocity signal and a second angular velocity signal based on the first angle signal and the second angle signal. In this specific example, the control unit detects a first angular velocity abnormality in which the first angular velocity calculated based on the first angle signal is smaller than a set value, or the second angular velocity calculated based on the second angle signal is set. A second angular velocity anomaly greater than the value, or both. Then, when a first abnormal signal, a second abnormal signal, or both, which are abnormal signals corresponding to this angular velocity signal, are generated, the control unit t determines in
ステップ１０２で、接触されていると制御部ｔが判定すると、ステップ１０３で、逆動作時間を設定する。更に、ステップ１０４で、逆動作時間の残り時間が０（０秒）であるか否かを制御部ｔは判定する。残り時間が０ではない場合は、ステップ１０５で、前述の設定された逆動作時間をカウントダウンする。残り時間が０の場合は、後述するステップ１０８に移動する。
If the control unit t determines in
ステップ１０５で、カウントダウン後、異常信号を受信した時点において、動作していたシリンダ（具体例での第１シリンダ４１１）について、ステップ１０６で、動作していた方向とは逆方向に動作するように記憶部ｋに記憶した方向制御弁に指令を送り、接触判定前のシリンダ（第１シリンダ４１１）の動作方向とは逆方向に動作させる。
In
ステップ１０７で、操作部ｕで動作が継続されているかどうかを判定し、操作部ｕの操作が継続されている限り、上記ステップ１０４からのフローを繰り返す。
In
制御部ｔは、ステップ１０２で、接触判定の結果、接触がないと判定された場合は逆動作に係る制御を終了する。制御部ｔは、ステップ１０２で接触があると判定した場合、または、ステップ１０４で、残時間が０であると判定される、または、ステップ１０７で、操作部ｕでの操作が継続され且つステップ１０４で残時間が０であると判定されている、または、ステップ１０７で、制御部ｔによって操作部ｕの操作が継続されていないと判定されると、制御部ｔは方向制御弁に指令を送り、ステップ１０８で、すべてのシリンダの動作を停止させ終了する。
If it is determined in
具体例で示した組み合わせ以外に、別のセンサおよびスイッチの組み合わせや、動作する方向が異なっていても、同様な態様で動作する。
本発明の制御によって、複数のシリンダ（駆動装置、方向制御弁）が動作する可能性がある場合において、動作しているシリンダがどれかを認識させることによって、動作部位が意図して旋回させる方向や、旋回方向とは異なる意図しない方向や、本来負荷が加わってほしくない方向（伸縮手段が展開や格納のために旋回する方向とは異なる方向）に負荷が加わったとしても、適正なシリンダを選択して逆動作させることができる。
逆動作によって、障害物との押圧状態が解除されるので、押圧状態を解除した状態から、再度伸縮手段および作業部５１を動作させることができる。
In addition to the combination shown in the specific example, other combinations of sensors and switches or different operating directions may operate in the same manner.
With the control of the present invention, when there is a possibility that a plurality of cylinders (drive device, directional control valve) operate, by recognizing which cylinder is operating, the operating part can be rotated in the intended direction. Even if a load is applied in an unintended direction different from the direction of rotation, or in a direction where the load is not originally desired (a direction different from the direction in which the telescoping means rotates for deployment or retraction), the proper cylinder It can be selected and reversed.
Since the pressing state with the obstacle is released by the reverse operation, the expansion/contraction means and the working
実施例で示した具体例では、ある１つの駆動装置（シリンダ、方向制御弁）が動作している場合について説明したが、同時に複数の駆動装置が動作している場合でも、動作中の駆動装置について、適宜対象の駆動装置を認識し、複数の駆動装置を同時に逆動作させることができる。
本発明の制御は、図２５に図示するステップ１２７－１のように自動展開動作、および図２６に図示するステップ２２３－１のように自動格納動作の制御内にも組み込むことが可能である。これにより、複数のシリンダが動作する場合において、動作しているシリンダ（方向制御弁）がどれかを認識させつつ、複数のブームを有する伸縮手段が、意図して旋回させる方向や、旋回方向とは異なる意図しない方向に負荷が加わったとしても、伸縮手段を直接負荷が加わる位置とは反対方向に向かうように動作させることが可能である。もちろん、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を個別に動作させるべく、作業者Ｍが操作部ｕを操作した場合においても、それぞれの動作について、図２４に図示する接触判定逆動作制御を実施することが可能である。
In the specific example shown in the embodiment, the case where one drive device (cylinder, directional control valve) is operating was explained, but even if multiple drive devices are operating at the same time, the operating drive device It is possible to appropriately recognize the target drive device and reversely operate a plurality of drive devices at the same time.
The controls of the present invention can also be incorporated into the control of automatic deployment operations, such as step 127-1 illustrated in FIG. 25, and automatic retraction operations, such as step 223-1 illustrated in FIG. 26. As a result, when multiple cylinders are operating, it is possible to recognize which cylinder (direction control valve) is operating, and the telescoping means having multiple booms can be rotated in the intended direction or in the direction of rotation. Even if a load is applied in a different and unintended direction, the expansion/contraction means can be operated in the direction opposite to the position where the load is directly applied. Of course, even if the operator M operates the operation unit u to operate the
この発明に係る実施例では、
一端側を支点にして旋回可能に設け、他端側を任意の位置に配置させることが可能な伸縮手段４１と、
伸縮手段４１を旋回動作させる複数の駆動装置と、
伸縮手段４１は、伸縮手段４１の旋回角度を検出して角度信号として発信可能なセンサおよび伸縮手段４１に対する押圧を検出して押圧信号を発信可能なスイッチと、
押圧信号および前記角度信号を受信可能であり、押圧信号および角度信号に基づいて前記駆動装置を制御可能な制御部ｔと、を備え、
制御部ｔは、少なくとも１つの駆動装置が動作状態であって押圧信号を受信した場合、または、少なくとも１つの駆動装置によって動作中の伸縮手段４１の角度信号から得られる旋回角速度が設定値より小さい値であった場合、または、少なくとも１つの駆動装置によって動作していない伸縮手段４１の前記角度信号から得られる旋回角速度が設定値より大きい値であった場合に、伸縮手段４１が接触していると判定する接触判定をおこなう、
ことを特徴とする作業機Ａ又は作業システムである。
In an embodiment according to this invention,
A telescoping means 41 that is rotatable with one end as a fulcrum, and the other end can be placed in any desired position;
a plurality of drive devices that rotate the telescoping means 41;
The telescopic means 41 includes a sensor capable of detecting the turning angle of the telescopic means 41 and transmitting it as an angle signal, and a switch capable of detecting a press on the telescopic means 41 and transmitting a press signal;
a control unit t capable of receiving the pressure signal and the angle signal and controlling the drive device based on the pressure signal and the angle signal,
When the at least one drive device is in an operating state and receives a pressing signal, the control unit t controls the rotation angular velocity obtained from the angle signal of the expansion/contraction means 41 being operated by the at least one drive device is smaller than a set value. or if the turning angular velocity obtained from the angular signal of the telescoping means 41 not operated by at least one drive is greater than the set value, the telescoping means 41 is in contact. Performs a contact judgment to determine that
This is a work machine A or a work system characterized by the following.
この発明に係る実施例では、
一端側を支点にして旋回動作を可能な第１ブームと、
第１ブームの他端側に一方側を配置して前記第１ブームに対して相対的に旋回可能な第２ブームと、
第１ブームおよび第２ブームのそれぞれを旋回動作させる複数の駆動装置と、
第１ブームは、前記第１ブームの旋回角度を検出して第１角度信号として発信可能な第１センサおよび第１ブームの一端部に対する押圧を検出して第１押圧信号を発信可能な押圧検知用第１スイッチ７６と、
第２ブームは、第２ブームの旋回角度を検出して第２角度信号として発信可能な第２センサおよび前記第２ブームの他端部に対する押圧を検出して第２押圧信号を発信可能な押圧検知用第２スイッチｗと、
第１角度信号、第２角度信号、前記第１押圧信号、前記第２押圧信号を受信可能であり、第１角度信号および前記第２角度信号および第１押圧信号および第２押圧信号に基づいて前記駆動装置を制御可能な制御部ｔと、を備え、
制御部ｔは、少なくとも１つの駆動装置が動作状態であって第１押圧信号を受信した場合、または、少なくとも１つの駆動装置が動作状態であって第２押圧信号を受信した場合、または、少なくとも１つの駆動装置によって動作中の伸縮手段４１の前記第１角度信号または第２角度信号から得られる旋回角速度が設定値より小さい値であった場合、または、少なくとも１つの駆動装置によって動作中の一方の伸縮手段４１を有し、駆動装置によって動作していない他方の伸縮手段４１の第１角度信号または第２角度信号から得られる旋回角速度が設定値より大きい値であった場合に、伸縮手段４１が接触していると判定する接触判定をおこなう、
ことを特徴とする作業機Ａ又は作業システムである。
In an embodiment according to this invention,
a first boom capable of pivoting using one end as a fulcrum;
a second boom that has one side disposed on the other end of the first boom and is rotatable relative to the first boom;
a plurality of drive devices that rotate each of the first boom and the second boom;
The first boom includes a first sensor capable of detecting a turning angle of the first boom and transmitting a first angle signal, and a pressure sensor capable of detecting a pressure on one end of the first boom and transmitting a first pressure signal. a
The second boom includes a second sensor capable of detecting a turning angle of the second boom and transmitting the second angle signal, and a pressure sensor capable of detecting a pressure on the other end of the second boom and transmitting a second pressure signal. a second detection switch w;
A first angle signal, a second angle signal, the first pressure signal, and the second pressure signal can be received, and based on the first angle signal and the second angle signal, the first pressure signal, and the second pressure signal, A control unit t capable of controlling the drive device,
When the at least one drive device is in the operating state and has received the first pressure signal, or when the at least one drive device is in the operating state and has received the second pressure signal, or at least If the turning angular velocity obtained from the first angle signal or the second angle signal of the expansion/contraction means 41 being operated by one drive device is a value smaller than the set value, or if one of the expansion/contraction means 41 is being operated by at least one drive device. When the turning angular velocity obtained from the first angle signal or the second angle signal of the other extending/contracting means 41 that is not operated by the drive device is larger than the set value, the extending/contracting means 41 performs a contact judgment to determine that the object is in contact with the object,
This is a work machine A or a work system characterized by the following.
この発明に係る実施例では、更に、
制御部ｔは、接触判定をすることによって動作中の駆動装置を逆方向に動作させる逆動作制御をする作業機Ａ又は作業システムである。
In the embodiment according to this invention, further:
The control unit t is a work machine A or a work system that performs reverse operation control to operate the operating drive device in the opposite direction by making a contact determination.
伸縮手段である多関節状のブーム装置によって、作業部５１を格納した格納状態から走行機体Ｂの進行方向に対する左右側方の遠方に位置させて作業をする作業状態への変更について更に説明する。
図２、図４５、図４６、図４７に図示するように、現在角度θ１は、現在の第１ブーム４１１のマストフレーム２１に対する旋回角度であって、第１センサＳｅ１で検出可能である。第１ブーム４１１は格納位置から展開位置に至る旋回動作の途中で、後述の角度αｒを通過可能である。
図４５、図４６、図４７に図示するように、現在角度θ２は、現在の第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する旋回角度であって、第２センサＳｅ２で検出可能である。
A further explanation will be given of a change in the working state in which the working
As illustrated in FIGS. 2, 45, 46, and 47, the current angle θ1 is the current turning angle of the
As illustrated in FIGS. 45, 46, and 47, the current angle θ2 is the current turning angle of the
この発明の実施例に係る作業機のローター回転可能範囲Ｌ等マストフレームに対する第１ブーム４１１の角度をあらわす図である図２９について説明する。
図２９に図示するグラフは、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３のそれぞれの旋回動作によって、ローター回転停止境界線Ｘｒに到達する第１ブーム４１１と第２ブーム４１３の制御動作における限界角度の関係を視覚的に示したグラフであり、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３のそれぞれの角度の相対関係を示したグラフである。図２９に図示するグラフにおいて、横軸をマストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の角度、縦軸を第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の角度として表す。なお、第１ブーム４１１の角度は主フレーム１１に対する相対角度であってもよい。
Ｘｃは、ブーム動作規制境界線である。Ｘｒは、ローター回転停止境界線である。
Ｌは、ローター回転可能範囲である。Ｐは、ブーム動作規制解除範囲である。Ｎは、ローター回転停止範囲である。Ｑは、ブーム動作規制範囲である。
FIG. 29 is a diagram showing the angle of the
The graph illustrated in FIG. 29 shows the relationship between the limit angles in the control operation of the
Xc is a boom movement restriction boundary line. Xr is the rotor rotation stop boundary line.
L is the rotor rotatable range. P is the boom operation restriction release range. N is the rotor rotation stop range. Q is the boom operation regulation range.
図２９に図示するグラフ中に表現される線（実線）は、ローター回転停止境界線Ｘｒを示す。図２９に図示するグラフによって、ローター回転停止境界線Ｘｒに作業部５１（第４旋回軸４１８Ａ）が位置するときの第１ブーム４１１と第２ブーム４１３の角度を読み取ることができる。
制御部ｔは、この相対関係から得られる結果をもとに、作業部５１のローター回転を制御する。
The line (solid line) expressed in the graph shown in FIG. 29 indicates the rotor rotation stop boundary line Xr. From the graph shown in FIG. 29, the angle between the
The control section t controls the rotor rotation of the working
図２９、図４７に図示するローター回転停止境界線Ｘｒは、進行方向から見たときの走行機体Ｂ側方に配置される仮想の鉛直線である。ローター回転停止境界線Ｘｒより走行機体Ｂ側に作業部５１が位置することをローター回転停止境界線Ｘｒの範囲内とし、Ｘｒより走行機体Ｂとは離れる方向に配置される側をローター回転停止境界線Ｘｒの範囲外とする。ローター回転停止境界線Ｘｒを含む走行機体Ｂ側を第１動作規制範囲Ｒと呼称する。第１動作規制範囲Ｒはローター回転停止範囲Ｎとも呼称することがある。
第１動作規制範囲Ｒ（ローター回転停止範囲Ｎ）は第２ブーム４１３が第１旋回位置の時であって、ローター回転停止境界線Ｘｒの範囲内で規定されている。第１動作規制範囲Ｒは図４８に示すように、走行機体Ｂの後方部に規定されている。つまり、第２ブーム４１３が第１旋回位置であって、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止境界線Ｘｒの範囲内に位置する範囲が、ローター５１２の回転が不可能となる第１動作規制範囲Ｒである。
他方、走行機体Ｂの後方部であって、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止境界線Ｘｒの範囲外に位置すると、ローター回転可能範囲Ｌとなる。そして、作業部５１を移動させるように第２ブーム４１３を、ローター回転停止境界線Ｘｒの範囲外であって、第１旋回位置から前方に回動させた第２旋回位置および第３旋回位置に移動させた動作範囲もローター回転可能範囲Ｌとして規定されている。
なお、実施例におけるローター回転停止境界線Ｘｒは、作業部５１を旋回させる進行方向に向いた第４旋回軸４１８Ａを基準に設定されている。すなわち、第４旋回軸４１８ＡがＸｒと重なる位置にある場合、第４旋回軸４１８Ａより左右側方に位置する作業部５１端部は、ローター回転停止境界線Ｘｒよりローター回転停止境界線Ｘｒの範囲内または、ローター回転停止境界線Ｘｒの範囲外に配置される。
The rotor rotation stop boundary line Xr illustrated in FIGS. 29 and 47 is a virtual vertical line located on the side of the traveling aircraft B when viewed from the traveling direction. The area where the working
The first motion restriction range R (rotor rotation stop range N) is defined when the
On the other hand, when the
Note that the rotor rotation stop boundary line Xr in the embodiment is set based on the
実施例において、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止境界線Ｘｒ上にある場合、第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回する作業部５１の進行方向から見た場合の旋回領域が、走行機体Ｂの左右幅より内側に入る位置関係となっている。このため、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止境界線Ｘｒより内側のローター回転停止範囲Ｎに侵入すると、制御部ｔが草刈刃回転操作バルブ２５５を切り替えることによってローター軸５１２を停止させ、前方に位置する走行機体Ｂに向かって、回転中のローター軸５１２から異物が飛散することがないように構成している。
ローター回転停止境界線Ｘｒの位置は、作業機Ａの形態や仕様に応じて自由に設定することができる。
In the embodiment, when the
The position of the rotor rotation stop boundary line Xr can be freely set according to the form and specifications of the working machine A.
図４６に図示するαｒは、第１設定角度である。第１設定角度αｒは、第１ブーム４１１単独で、作業部５１をローター回転停止境界線Ｘｒの範囲内（作業部５１が走行機体Ｂ後方部に位置する範囲内）に配置させることができる限界角度である。
αr illustrated in FIG. 46 is the first set angle. The first set angle αr is the limit at which the working
図２９に図示するグラフ中において、第１ブーム４１１の角度と第２ブーム４１３の角度の交点が、相関線（実線）より下側に位置すると、ローター回転停止範囲Ｎ内に作業部５１が位置しているものとして制御部ｔが認識することを示している。また、相関線（実線）上に位置すると、作業部５１（第４旋回軸４１８Ａ）がローター回転停止範囲境界線Ｘｒ上に位置しているものと認識し、相関線（実線）より上側に位置すると、ローター停止範囲外に作業部５１が位置しているものとして制御部ｔが認識することを示している。
In the graph shown in FIG. 29, when the intersection of the angle of the
ローター回転停止範囲Ｎについて説明する。
制御部ｔは、作業部５１がローター回転停止範囲Ｎ外に位置すると判断すると、作業部５１のローター軸５１２を回転駆動させることが可能である。対して、制御部ｔが、作業部５１がローター回転停止範囲Ｎ内に位置すると判断すると、作業部５１のローター軸５１２の回転駆動を停止または禁止させる。実線で示す相関線より下側は、ローター回転停止範囲Ｎである第１動作規制範囲Ｒともいうことがある。
The rotor rotation stop range N will be explained.
When the control section t determines that the working
相関関係詳細（図２９に図示するグラフ詳細）では、第１ブーム４１１が格納時の角度を０にしたときに展開方向に旋回させた時の角度を図２９に図示するグラフ横軸に示している。
αｒ（実施例では約６５度）に到達するまでは、縦軸である第２ブーム４１３の現在角度θ２は、βｍａｘ（実施例では約９５度）の値のまま変化しない。すなわち、制御部ｔは、第１ブーム４１１がαｒに到達するまでは、第２ブーム４１３の現在角度θ２は常時βｍａｘとして、ローター回転の判断条件から省略される。このため、第１ブーム４１１がαｒに到達するまでは、ローター回転の判断条件に係る角度の相関比較のための演算および判断が省略され、制御部ｔの負担を回避する。
In the correlation details (details of the graph shown in FIG. 29), the horizontal axis of the graph shown in FIG. There is.
Until αr (approximately 65 degrees in the example) is reached, the current angle θ2 of the
第１ブーム４１１の現在角度θ１がαｒ以下（θ１≦αｒ）の場合、第２ブーム４１３の現在角度θ２が、いかなる角度であっても第４旋回軸４１８Ａがローター停止範囲境界線Ｘｒより走行機体Ｂ側に入ることとなる。
このことから第１ブーム４１１の現在角度θ１がαｒ以下の場合、制御部ｔは、第２ブーム４１３の角度が物理的最大限界角度であるβｍａｘとして常時処理し、第１ブーム４１１の現在角度θ１のみでローター回転停止範囲Ｎか否かを判断させる。実施例においては、第１ブーム４１１の現在角度θ１がαｒに達するまでは、第１ブーム４１１の現在角度θ１によらず、ローター回転停止範囲Ｎが形成される。
When the current angle θ1 of the
Therefore, when the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の角度がαｒを超える（θ１＞αｒ）と、制御部ｔは、第１ブーム４１１の現在角度θ１と第２ブーム４１３の現在角度θ２の相関関係をもとに、作業部５１がローター回転停止範囲Ｎにあるか否かを判断する。
When the angle of the
実施例では、第２ブーム４１３を前後に旋回させる事が可能な構成を採用している。制御部ｔは、操作部ｕの非常停止スイッチＥが解除、および、ローター回転スイッチＲがＯＮ（正転または逆転のいずれかにＯＮ）にされ、第２ブーム４１３が最後退位置（第１旋回位置）の場合に、ローター回転停止範囲Ｎに作業部５１が位置するかどうかを判断する。
In the embodiment, a configuration is adopted in which the
別の実施例としては、第２ブーム４１３を前後に旋回する構成がない場合は、操作部ｕの非常停止スイッチＥが解除、および、ローター回転スイッチＲがＯＮ（正転または逆転のいずれかにＯＮ）にされている場合に、ローター回転停止範囲Ｎに作業部５１が位置するかどうかを判断させることも可能である。
As another example, if there is no configuration for rotating the
図２７に図示する制御フローをもとに、ローター自動停止制御について説明する。
ステップ１０１では、制御が開始されると、制御部ｔは第１センサＳｅ１および第２センサＳｅ２から送信される角度信号を受信することで、第１ブーム４１１の現在角度θ１、第２ブーム４１３の現在角度θ２を検出する。そして、これらの角度を記憶部ｋに一時記憶する。
The rotor automatic stop control will be explained based on the control flow shown in FIG. 27.
In
次に、ステップ１０２では、非常停止スイッチＥが解除されているか否かを判断する。非常停止スイッチＥが解除されていない、つまり、非常停止スイッチＥが操作されている場合は、ステップ１０８に至りローターを回転停止する指示を出し、ステップ１０１に戻る。
非常停止スイッチＥが解除されている、つまり、非常停止スイッチＥが操作されていない場合は、次の制御フローであるステップ１０３に進む。
Next, in
If the emergency stop switch E is released, that is, if the emergency stop switch E is not operated, the process proceeds to step 103, which is the next control flow.
ステップ１０３では、ローター回転スイッチＲがＯＮ状態か否かを判断する。ＯＦＦ状態、つまり、ローター回転スイッチＲによってローター回転が停止を選択されている場合は、ステップ１０８に至りローターを回転停止する指示を出し、ステップ１０１に戻る。
In
ステップ１０３でＯＮ状態、すなわち、ローター回転スイッチＲによって、ローター回転が正転または逆転のいずれかに選択されている場合は、次の制御フローであるステップ１０４に進む。
ステップ１０３では、第２ブーム４１３が最後退位置であるか否かを判断する。最後退位置ではない、つまり、第２ブーム４１３が第１旋回位置以外の位置にある場合はステップ１０６に至り、ローターを回転させる指示を出し、ステップ１０１に戻る。
If the rotor rotation switch R is in the ON state in
In
第２ブーム４１３が第１旋回位置以外の位置にある場合は、第２ブーム４１３の旋回角度によらず、非常停止スイッチＥが解除およびローター回転スイッチＲがＯＮであれば、ローター回転は許可される。これは、作業部５１が走行機体Ｂの側方に位置する状態となるため、物理的に作業部５１走行機体Ｂの後方に位置する可能性がなく、走行機体Ｂへ向かう飛散物の発生の可能性がなくなるからである。
When the
ステップ１０４によって最後退位置、つまり、第２ブーム４１３が第３旋回位置であると判断された場合は、ステップ１０５の制御ステップに進む。
ステップ１０５で、ローターが停止範囲外かどうかを判断する。すなわち、ステップ１０５では、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止境界線Ｘｒより走行機体Ｂから離れる方向に位置するかどうかを判断する。この判断は、前記制御ステップ１０１で一時記憶した現在角度θ１と現在角度θ２を用い、ローター回転停止範囲Ｎ内にあるかどうかを判断する。このとき、現在角度θ１がαｒ以下であれば、現在角度θ２はβｍａｘ値を用いて演算する。現在角度θ１がαｒより大きければ、現在角度θ２はステップ１０１で一時記憶した現在角度θ２を用いて演算する。
If it is determined in
In
ステップ１０５において、ローター回転停止範囲Ｎ外にある、つまり、制御部ｔによって、進行方向に対して第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止範囲Ｎより外に位置していると判断された場合は、ステップ１０６に進んでローターを回転させる指示を出し、ステップ１０１に戻る。
In
ステップ１０５において、制御部ｔによって、ローター回転停止範囲Ｎ外ではない、つまり、第４旋回軸４１８Ａがローター回転停止範囲Ｎ内にある、と判断された場合は、ステップ１０７に進んで警報を出す信号を発し、次いで、ステップ１０８に至りローターを回転停止させる指示を出し、ステップ１０１に戻る。
なお、警報は、作業者が視覚的に認識できる画像、映像、ランプ発光等であってもよいし、聴覚的に認識できる音声（言語発声を含む）であってもよい。
In
Note that the warning may be an image, video, lamp emission, etc. that can be visually recognized by the worker, or may be a sound that can be recognized aurally (including verbal utterances).
この発明に係る実施例では、
一端側を第１旋回軸４１１Ａ周りに連結して旋回自在な第１ブーム４１１と、
第１ブーム４１１の他端側に一端側を連結され、第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａで旋回自在な第２ブーム４１３と、
第２ブーム４１３の他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸５１２を有する作業部５１と、を備え、
作業部５１は、第１ブーム４１１の旋回角度である第１ブーム角度θ１、および、第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の旋回角度である第２ブーム角度θ２との相関関係によって規定されるローター回転停止範囲Ｎ内に作業部５１が位置すると判断された場合に、ローター軸５１２を停止するように制御する制御部ｔと、
を備えたことを特徴とする草刈機または草刈システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
a
A
a working
The working
The present invention relates to a mower or a mowing system characterized by comprising:
この発明に係る実施例では、
一端側を第１旋回軸４１１Ａ周りに連結して旋回自在な第１ブーム４１１と、
第１ブーム４１１の他端側に一端側を連結され、第１旋回軸４１１Ａと平行な第２支点軸４３５第２旋回軸４１３Ａで旋回自在であるとともに、第１支点軸４３４第１旋回軸４１１Ａと交差する方向の第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１の旋回方向と平行方向、および、第１ブーム４１１の旋回方向と交差方向のそれぞれに旋回可能な第２ブーム４１３と、
第２ブーム４１３の他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸５１２を有する作業部５１と、を備え、
主フレーム１１に対する第１ブーム４１１の旋回角度である第１ブーム４１１角度、および、第１ブーム４１１の旋回方向と平行方向に旋回する第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の旋回角度である第２ブーム角度θ２、および、第１ブーム４１１の旋回方向と交差方向に旋回する第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の旋回角度のそれぞれを検出可能に設け、
草刈作業部５１は、第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回する第２ブーム４１３が最後退位置にあると判断され、且つ、第１ブーム４１１角度および第２ブーム角度θ２との相関関係によって規定されるローター回転停止範囲Ｎ内に位置すると判断された場合に、ローター軸５１２を停止するように制御する制御部ｔと、
を備えたことを特徴とする草刈機または草刈システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
a
One end side is connected to the other end side of the
a working
The
The
The present invention relates to a mower or a mowing system characterized by comprising:
この発明に係る実施例では、
走行機体Ｂに装着可能な主フレームと、
主フレーム１１に第１旋回軸４１１Ａを配し、第１旋回軸４１１Ａに一端側を連結して旋回自在な第１ブーム４１１と、
第１ブーム４１１の他端側に一端側を連結され、第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａで旋回自在な第２ブーム４１３と、
第２ブーム４１３の他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸５１２を有する作業部５１と、を備え、
作業部５１は、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回によって、作業部５１が進行方向後方から見た場合の走行機体Ｂの機体幅より内側に位置すると判断した場合に、ローター軸５１２を停止するように制御する制御部ｔと、
を備えたことを特徴とする草刈機または草刈システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
A main frame that can be attached to the traveling aircraft B,
A
A
a working
The working
The present invention relates to a mower or a mowing system characterized by comprising:
この発明に係る実施例では、
制御部ｔは、作業部５１がローター回転停止範囲Ｎ内に位置すると判断した場合に、作業者が認識可能な報知をすることが可能な報知部と、
を備えたことを特徴とする草刈機または草刈システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
The control unit t includes a notification unit capable of giving a notification that can be recognized by the operator when it is determined that the working
The present invention relates to a mower or a mowing system characterized by comprising:
この発明の実施例のブームの動作規制制御について、図２７、図２８に図示する制御フロー、図２９に図示するグラフ、図４５乃至図４７をもとに、説明する。 The boom operation restriction control according to the embodiment of the present invention will be explained based on the control flow shown in FIGS. 27 and 28, the graph shown in FIG. 29, and FIGS. 45 to 47.
図２９に図示するグラフは、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３のそれぞれの旋回動作によって、ブーム動作規制境界線Ｘｃに到達する第１ブーム４１１と第２ブーム４１３の制御動作における限界角度の関係を視覚的に示したグラフであり、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３のそれぞれの角度の相対関係を示したグラフである。
図２９に図示するグラフ中に表現される破線が、ブーム動作規制境界線Ｘｃを表す。横軸で示されるマストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の角度と、縦軸に示される第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の角度の交点が、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３の相関を示し、作業部５１（第４旋回軸４１８Ａ）が位置するときのブーム動作規制範囲Ｑ内にあるかどうかが示される。なお、第１ブーム４１１の角度は主フレーム１１に対する相対角度であってもよい。
制御部ｔは、この相対関係から得られる結果をもとに、第１ブームおよび第２ブームの動作を制御する。
ブーム動作規制解除範囲Ｐは、作業機Ａを装着する走行機体Ｂに近接する以外の範囲が該当する。ブーム動作規制解除範囲Ｐは、伸縮手段４１を上下、左右、前後の方向にそれぞれ旋回動作させることよって、作業部５１を自由に移動できる範囲である。図４９に示すように、上方から見た場合に、走行機体Ｂの周囲近傍を除く、走行機体Ｂの後方部と側方部に設定されている。
この実施例でのブーム動作規制解除範囲Ｐにおいて、第２ブーム４１３が第１旋回位置の場合、つまり、第４旋回軸が高校機体の後方部に位置する場合は、第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りの旋回と第２ブーム４１３の第２旋回軸４１３Ａ周り旋回が、制限なく自由におこなうことが可能である。また、第２ブーム４１３が第１旋回位置以外の場合、つまり、第４旋回軸が走行機体Ｂの側方部に位置する場合は、第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りの旋回と、第２ブーム４１３の第２旋回軸４１３Ａ周り旋回を、第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制解除範囲Ｐに位置する範囲内で自由におこなうことが可能である。
The graph illustrated in FIG. 29 shows the relationship between the limit angles in the control operation of the
The broken line expressed in the graph shown in FIG. 29 represents the boom movement restriction boundary line Xc. The intersection of the angle of the
The control unit t controls the operations of the first boom and the second boom based on the results obtained from this relative relationship.
The boom operation restriction release range P corresponds to a range other than the range close to the traveling machine body B to which the work machine A is attached. The boom operation restriction release range P is a range in which the working
In the boom motion restriction release range P in this embodiment, when the
図４５乃至図４７に図示するように、ブーム動作規制境界線Ｘｃは、ローター回転停止境界線Ｘｒよりさらに走行機体Ｂから離れる方向に設け、ブーム動作規制境界線Ｘｃを含む走行機体Ｂ側を第２動作規制範囲Ｓとする。進行方向から見たときの境界線そのものの構成は、ローター回転停止境界線Ｘｒと同様に走行機体Ｂ側方に配置される仮想の鉛直線である。実施例におけるブーム動作規制境界線Ｘｃより外側に第４旋回軸４１８Ａが位置しているとき、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３、作業部５１は、それぞれをあらゆる方向に旋回動作させても走行機体Ｂに干渉しない位置に設定されている。第２動作規制範囲Ｓはブーム動作規制範囲Ｑとも呼ばれ、図４９に示す平面視において、走行機体Ｂ周囲近傍を囲む範囲内に規定されている。
第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制境界線Ｘｃと重なる位置、および、ブーム動作規制境界線Ｘｃより走行機体Ｂ側にある場合であって、第２ブーム４１３が第１旋回位置以外に位置している場合に、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回動作は、ブーム動作規制境界線Ｘｃより走行機体Ｂ側に向かう方向に動作することを規制される。
αｃは、第２設定角度である。第２設定角度αｃは、第１ブーム４１１単独で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３がブーム動作規制境界線Ｘｃの範囲内（作業部５１が走行機体Ｂ後方部に位置する範囲内）に位置すると判断させることができる限界角度である。実施例の場合は、第２設定角度αｃは第１設定角度αｒより大きい、αｃ＞αｒの関係である。
As illustrated in FIGS. 45 to 47, the boom operation restriction boundary line Xc is provided in a direction further away from the traveling body B than the rotor rotation stop boundary line Xr, and the traveling body B side including the boom operation restriction boundary line Xc is 2 operation regulation range S. The configuration of the boundary line itself when viewed from the traveling direction is a virtual vertical line arranged on the side of the traveling aircraft B, similar to the rotor rotation stop boundary line Xr. When the
When the
αc is the second set angle. The second set angle αc is such that when the
図２９に図示するグラフ中において、第１ブーム４１１の角度と第２ブーム４１３の角度の交点が、相関線（破線）より下側に位置すると、ブーム動作規制範囲Ｑ内（第２動作規制範囲Ｓ内）に作業部５１が位置しているものとして制御部ｔが認識することを示している。また、相関線（破線）上に位置すると、作業部５１（第４旋回軸４１８Ａ）がブーム動作規制境界線Ｘｃ上に位置しているものと認識し、相関線（破線）より上側に位置すると、ブーム動作規制範囲Ｑ外、すなわち、ブーム動作規制が解除されているものとして制御部ｔが認識することを示している。
なお、実線で示す相関線より下側は、ローター回転停止範囲Ｎである第１動作規制範囲Ｒともいう。
In the graph shown in FIG. 29, when the intersection of the angle of the
Note that the area below the correlation line shown by the solid line is also referred to as a first motion restriction range R, which is the rotor rotation stop range N.
ブーム動作規制範囲Ｑについて説明する。
制御部ｔは、図２９に図示するように作業部５１がブーム動作規制範囲Ｑ外（ブーム動作規制境界線Ｘｃより外側）に位置すると判断すると、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３、作業部５１は、それぞれをあらゆる方向に旋回動作させても走行機体Ｂに干渉しないものとして認識する。すなわち、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３、作業部５１のそれぞれの動作方向を問わず、あらゆる操作を受け付ける第１ブーム４１１、第２ブーム４１３の位置関係である。
The boom operation regulation range Q will be explained.
When the control unit t determines that the working
制御部ｔが、作業部５１がブーム動作規制範囲Ｑ内に位置すると判断すると、作業部５１が走行機体Ｂ側に接近する方向に移動することを禁止する。すなわち、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回動作が走行機体Ｂに近接する方向に向かって動作しないように規制をかける。
実施例において、ブーム動作規制範囲Ｑ内に作業部５１が位置すると判断されると、作業部５１が走行機体Ｂ側に向けた移動を禁止するように第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の格納方向への動作を規制する一方で、作業部５１が走行機体Ｂから離れる方向である第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の展開方向への移動は規制しない。
When the control section t determines that the working
In the embodiment, when it is determined that the working
図２９に図示する相関関係詳細（グラフ詳細）を更に説明する。
図２９では、第１ブーム４１１が格納時の角度を０にしたときに展開方向に旋回させた時の角度をグラフ横軸に示している。第２設定角度αｃ（実施例では約７５度）に到達するまでは、縦軸である第２ブーム４１３の現在角度θ２は、βｍａｘ（実施例では約９５度）の値のまま変化しない。つまり、制御部ｔは、第１ブーム４１１がαｃに到達するまでは、第２ブーム４１３の現在角度θ２は常時βｍａｘとして、ブームの動作規制のための判断条件から省略される。このため、第１ブーム４１１がαｃに到達するまでは、ローター回転の判断条件に係る角度の相関比較のための演算および判断が省略され、制御部ｔの負担を回避する。
The details of the correlation (details of the graph) illustrated in FIG. 29 will be further explained.
In FIG. 29, the horizontal axis of the graph shows the angle when the
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２設定角度αｃ以下（θ１≦αｃ）の場合、第２ブーム４１３の現在角度θ２が、いかなる角度であっても第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制境界線Ｘｃより走行機体Ｂ側に入ることとなる。このことから第１ブーム４１１の現在角度θ１がαｃ以下の場合、制御部ｔは、第２ブーム４１３の角度が物理的最大限界角度であるβｍａｘとして常時処理し、第１ブーム４１１の現在角度θ１のみでブーム動作規制範囲Ｑか否かを判断させる。
実施例においては、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２設定角度αｃに達するまでは、第１ブーム４１１の現在角度θ１のみでブーム動作規制範囲Ｑが形成される。
If the current angle θ1 of the
In the embodiment, until the current angle θ1 of the
第１ブーム４１１の角度が第２設定角度αｃを超える（θ１＞αｃ）と、制御部ｔは、第１ブーム４１１の現在角度θ１と第２ブーム４１３の現在角度θ２の相関関係をもとに、作業部５１がブーム動作規制範囲Ｑにあるか否かを判断する。
When the angle of the
実施例では、第２ブーム４１３を前後に旋回させる事が可能な構成を採用している。制御部ｔは、操作部の非常停止スイッチＥが解除、および、ローター回転スイッチＲがＯＮ（正転または逆転のいずれかにＯＮ）にされ、第２ブーム４１３が最後退位置（第１旋回位置）の場合に、ブーム動作規制範囲Ｑに作業部５１が位置するかどうかを判断する。
In the embodiment, a configuration is adopted in which the
図示しない別の実施例では、第２ブーム４１３を前後に旋回する構成がない場合は、第２ブーム４１３の前後位置とは関係なく、単純にブーム動作規制範囲Ｑに作業部５１が位置するかどうかのみで判断させることも可能である（実施例の制御フローを示す図２８の前半の制御ステップ２０２を省略する）。格納状態にする場合には、制御を停止させる操作を行った後に、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３に対して格納動作をする操作をおこなってもよい。
In another embodiment (not shown), if there is no configuration for rotating the
図２８に図示する、ブームの動作規制制御の実施例の制御フローをもとに説明する。
制御が開始されると、ステップ２０１では、制御部ｔは第１センサＳｅ１および第２センサＳｅ２から送信される角度信号を受信することで、第１ブーム４１１の現在角度θ１、第２ブーム４１３の現在角度θ２を検出する。そして、これらの角度を記憶部ｋに一時記憶する。
A description will be given based on a control flow of an example of boom operation restriction control shown in FIG. 28.
When the control is started, in
次に、ステップ２０２では、第２ブーム４１３が最後退位置であるか否かを判断する。最後退位置である、すなわち、第２ブーム４１３が第１旋回位置にある場合は、再度ステップ２０１に戻って制御を繰り返す。この場合、走行機体Ｂの後方に伸縮手段４１および作業部５１が位置しているため、展開姿勢を含む作業姿勢や格納姿勢にするために伸縮手段４１を動作させても、伸縮手段４１および作業部５１が走行機体Ｂに干渉しないと制御部ｔに判断させている。
最後退位置ではない、つまり、第２ブーム４１３が第１旋回位置以外であると判断された場合は、ステップ２０３に進む。
Next, in
If it is determined that the
第２ブーム４１３が第１旋回位置以外の位置にある場合は、作業部５１が走行機体Ｂの左右いずれかの側方に位置するため、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回動作、特に格納方向への動作によって、走行機体Ｂへの干渉の可能性が高まる。
このため、物理的に作業部５１が走行機体Ｂ側に接近する方向に移動することがないように、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回動作に規制をかける。
When the
Therefore, the turning operations of the
ステップ２０３で、作業部５１がブーム動作規制範囲Ｑに位置しているか、すなわち、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３が移動規制を受ける範囲内であるか否かを判断する。
制御部ｔは、第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制境界線Ｘｃより走行機体Ｂ側に位置するかどうかを判断する。この判断は、制御ステップ２０１で一時記憶した現在角度θ１と現在角度θ２を用い、第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制範囲Ｑ内にあるかどうかを判断する。このとき、現在角度θ１が第２設定角度αｃ以下であれば、現在角度θ２はβｍａｘ値を用いて演算する。現在角度θ１が第２設定角度αｃより大きければ、現在角度θ２はステップ２０１で記憶部ｋに一時記憶した現在角度θ２を用いて演算する。
In
The control unit t determines whether the
制御部ｔによって、第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制範囲Ｑ内にないと判断された場合は、ステップ２０１に戻って制御を繰り返す。
When the control unit t determines that the
制御部ｔによって、第４旋回軸４１８Ａがブーム動作規制範囲Ｑ内にあると判断された場合は、ステップ２０４に進んで警報を出す信号を発し、ステップ２０５に進む。なお、警報は、作業者が視覚的に認識できる画像、映像、ランプ発光等であってもよいし、聴覚的に認識できる音声（言語発声を含む）であってもよい。
If the control unit t determines that the
ステップ２０５で、制御部ｔは第１ブーム４１１および第２ブーム４１３に動作規制をかける。ブーム動作規制を受けた第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は格納方向への動作を禁止される。
実施例のおいては、第１シリンダ４１５および第２シリンダ４１６の伸縮を操作する方向制御弁の動作を規制することによって、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は格納方向への動作ができなくなる。ステップ２０５で第１ブーム４１１および第２ブーム４１３に動作規制をする制御をおこなったのち、ステップ２０１に戻り、制御を繰り返す。なお、ブーム動作規制範囲Ｑ内にあると判断された場合でも、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、走行機体Ｂから離れる方向への旋回動作は許可されているので、容易に第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の旋回動作を再開できる。
In
In the embodiment, by restricting the operation of the directional control valve that operates the expansion and contraction of the
この発明に係る実施例では、
一端側で旋回自在な第１ブーム４１１と、
第１ブーム４１１の他端側に一端側を連結され、第１ブーム４１１に対して旋回自在な第２ブーム４１３と、
第１ブーム４１１の旋回角度である第１ブーム角度θ１、および、第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の旋回角度である第２ブーム角度θ２を認識可能な制御部と、を備えた作業機であって、
制御部は、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２との相関関係によって、作業機の動作を規制する動作規制範囲を規定し、
動作規制範囲は、第１ブーム角度θ１が設定角度より大きくなった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２の両方を相関対象とする、
ことを特徴とする作業機または作業システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
a
a
A work machine equipped with a control unit capable of recognizing a first boom angle θ1, which is the turning angle of the
The control unit defines an operation regulation range for regulating the operation of the work equipment based on the correlation between the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2,
The operation regulation range correlates both the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2 when the first boom angle θ1 becomes larger than the set angle.
The present invention relates to a work machine or a work system characterized by:
この発明に係る実施例では、
第２ブーム４１３の他端側には回転駆動を伴って対地作業を行うローター軸５１２を設けた作業部５１と、を備え、
設定角度は、第１ブーム角度θ１の設定角度である第１設定角度αｒおよび第２設定角度αｃと、を含み、
動作規制範囲は、第１ブーム角度θ１が第１設定角度αｒより大きくなった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２の両方を相関対象として、ローター軸５１２の回転を制御する第１動作規制範囲Ｒと、
第１ブーム角度θ１が第２設定角度αｃより大きくなった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２の両方を相関対象として、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の動作を規制する第２動作規制範囲Ｓと、を含む、
ことを特徴とする作業機または作業システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
The other end of the
The set angle includes a first set angle αr and a second set angle αc, which are the set angles of the first boom angle θ1,
The operation regulation range is a range in which the rotation of the
When the first boom angle θ1 becomes larger than the second set angle αc, the operation of the
The present invention relates to a work machine or a work system characterized by:
この発明に係る実施例では、
一端側を第１旋回軸４１１Ａ周りに連結して旋回自在な第１ブーム４１１と、
第１ブーム４１１の他端側に一端側を連結され、第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａで旋回自在な第２ブーム４１３と、
第１ブーム４１１の旋回角度である第１ブーム角度θ１、および、第１ブーム４１１に対する第２ブーム４１３の旋回角度である第２ブーム角度θ２を認識可能な制御部と、を備えた作業機であって、
制御部は、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２との相関関係によって、作業機の動作を規制する動作規制範囲を規定し、
動作規制範囲は、第１ブーム角度θ１が設定角度以下になった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２のうち第１ブーム角度θ１のみを相関対象とする、
ことを特徴とする作業機または作業システムに係る。
In an embodiment according to this invention,
a
A
A work machine equipped with a control unit capable of recognizing a first boom angle θ1, which is the turning angle of the
The control unit defines an operation regulation range for regulating the operation of the work equipment based on the correlation between the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2,
The operation regulation range is such that when the first boom angle θ1 becomes equal to or less than the set angle, only the first boom angle θ1 is correlated among the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2.
The present invention relates to a work machine or a work system characterized by:
この発明に係る実施例では、更に、
第２ブーム４１３の他端側には回転駆動を伴って対地作業を行うローター軸５１２を設けた作業部と、を備え、
設定角度は、第１ブーム角度θ１の設定角度である第１設定角度αｒおよび第２設定角度αｃと、を含み、
動作規制範囲は、第１ブーム角度θ１が第１設定角度αｒ以下になった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２のうち第１ブーム角度θ１のみを相関対象として、ローター軸５１２の回転を制御する第１動作規制範囲Ｒと、
第１ブーム角度θ１が第２設定角度αｃ以下になった場合に、第１ブーム角度θ１および第２ブーム角度θ２のうち第１ブーム角度θ１のみを相関対象として、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の動作を規制する第２動作規制範囲Ｓと、を含む、
ことを特徴とする作業機または作業システムに係る。
In the embodiment according to this invention, further:
The other end of the
The set angle includes a first set angle αr and a second set angle αc, which are the set angles of the first boom angle θ1,
The operation regulation range is such that when the first boom angle θ1 becomes equal to or less than the first set angle αr, only the first boom angle θ1 of the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2 is correlated, and the rotor shaft 512 a first movement regulation range R for controlling the rotation of the
When the first boom angle θ1 becomes equal to or less than the second set angle αc, only the first boom angle θ1 of the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2 is correlated, and the
The present invention relates to a work machine or a work system characterized by:
この発明に係る実施例では、更に、
第１ブーム４１１は一端側を支点に旋回自在にする第１旋回軸４１１Ａと、
第１ブーム４１１の他端側に設け、第２ブーム４１３を旋回自在にする第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａと、
第２ブーム４１３は第１ブーム４１１の他端側に設け、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に旋回させる第３旋回軸４１７Ａと、
作業部を第２ブーム４１３の他端側に連結して旋回自在にする第１旋回軸４１１Ａと平行な第４旋回軸４１８Ａと、
を備えることを特徴とする作業機または作業システムに係る。
In the embodiment according to this invention, further:
The
a
The
a
The present invention relates to a work machine or a work system characterized by comprising:
１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１旋回軸（水平軸）
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 第３シリンダ
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１２ 回転軸
７６ 押圧検知用第１スイッチ
ｗ 押圧検知用第２スイッチ
Ｓｗ１ 旋回位置検出用第１スイッチ
Ｓｗ２ 旋回位置検出用第２スイッチ
Ａ 作業機
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ３ 操作レバー
Ｓｅ１ 第１センサ
Ｓｅ２ 第２センサ
11
112 Mounting part for mounting (top)
21
31 Tank (oil tank)
41 Telescopic means 411
412
Claims (8)
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に前記作業部が位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機。 a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section has a rotor stop range defined by a correlation between a first boom angle that is a turning angle of the first boom and a second boom angle that is a turning angle of the second boom with respect to the first boom. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the working unit is located within the rotor shaft;
A lawn mower characterized by being equipped with.
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在であるとともに、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸によって、前記第１ブームの旋回方向と平行方向、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向のそれぞれに旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記主フレームに対する前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と平行方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度のそれぞれを検出可能に設け、
前記草刈作業部は、前記第３旋回軸周りに旋回する前記第２ブームが最後退位置にあると判断され、且つ、第１ブーム角度および第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機。 a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
One end side is connected to the other end side of the first boom, the boom is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis, and a third pivot axis extends in a direction intersecting the first pivot axis, a second boom that is rotatable in a direction parallel to the rotation direction of the first boom and in a direction crossing the rotation direction of the first boom;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
a first boom angle that is a rotation angle of the first boom with respect to the main frame; and a second boom that is a rotation angle of the second boom with respect to the first boom that rotates in a direction parallel to the rotation direction of the first boom. angle, and a rotation angle of the second boom relative to the first boom that rotates in a direction crossing the rotation direction of the first boom, each of which is detectable;
The mowing unit is configured to determine that the second boom, which rotates around the third rotation axis, is in the most retracted position, and to stop the rotor as defined by the correlation between the first boom angle and the second boom angle. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the rotor shaft is located within the range;
A lawn mower characterized by being equipped with.
前記主フレームに第１旋回軸を配し、前記第１旋回軸に一端側を連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームおよび前記第２ブームの旋回によって、前記作業部が進行方向後方から見た場合の前記走行機体の機体幅より内側に位置すると判断した場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈機。 A main frame that can be attached to a traveling aircraft,
a first boom that is rotatable by disposing a first pivot shaft on the main frame and having one end connected to the first pivot shaft;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section rotates the rotor shaft when it is determined that the working section is located inside the body width of the traveling body when viewed from the rear in the traveling direction due to the rotation of the first boom and the second boom. a control unit that controls to stop;
A lawn mower characterized by being equipped with.
を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の草刈機。 The control unit includes a notification unit capable of giving a notification that can be recognized by a worker when the control unit determines that the working unit is located within the rotor stop range;
The mower according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a mower.
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に前記作業部が位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム。 a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section has a rotor stop range defined by a correlation between a first boom angle that is a turning angle of the first boom and a second boom angle that is a turning angle of the second boom with respect to the first boom. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the working unit is located within the rotor shaft;
A grass cutting system characterized by being equipped with.
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在であるとともに、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸によって、前記第１ブームの旋回方向と平行方向、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向のそれぞれに旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記主フレームに対する前記第１ブームの旋回角度である第１ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と平行方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度である第２ブーム角度、および、前記第１ブームの旋回方向と交差方向に旋回する前記第１ブームに対する前記第２ブームの旋回角度のそれぞれを検出可能に設け、
前記草刈作業部は、前記第３旋回軸周りに旋回する前記第２ブームが最後退位置にあると判断され、且つ、第１ブーム角度および第２ブーム角度との相関関係によって規定されるローター停止範囲内に位置すると判断された場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム。 a first boom that is freely pivotable by connecting one end side around a first pivot axis;
One end side is connected to the other end side of the first boom, the boom is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis, and a third pivot axis extends in a direction intersecting the first pivot axis, a second boom that is rotatable in a direction parallel to the rotation direction of the first boom and in a direction crossing the rotation direction of the first boom;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
a first boom angle that is a rotation angle of the first boom with respect to the main frame; and a second boom that is a rotation angle of the second boom with respect to the first boom that rotates in a direction parallel to the rotation direction of the first boom. angle, and a rotation angle of the second boom relative to the first boom that rotates in a direction crossing the rotation direction of the first boom, each of which is detectable;
The mowing unit is configured to determine that the second boom, which rotates around the third rotation axis, is in the most retracted position, and to stop the rotor as defined by the correlation between the first boom angle and the second boom angle. a control unit that controls the rotor shaft to stop when it is determined that the rotor shaft is located within the range;
A grass cutting system characterized by being equipped with.
前記主フレームに第１旋回軸を配し、前記第１旋回軸に一端側を連結して旋回自在な第１ブームと、
前記第１ブームの他端側に一端側を連結され、前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で旋回自在な第２ブームと、
前記第２ブームの他端側に旋回自在に連結され、対地作業を行う回転駆動をするローター軸を有する作業部と、を備え、
前記作業部は、前記第１ブームおよび前記第２ブームの旋回によって、前記作業部が進行方向後方から見た場合の前記走行機体の機体幅より内側に位置すると判断した場合に、前記ローター軸を停止するように制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする草刈システム。 A main frame that can be attached to a traveling aircraft,
a first boom that is rotatable by disposing a first pivot shaft on the main frame and having one end connected to the first pivot shaft;
a second boom that has one end connected to the other end of the first boom and is rotatable about a second pivot axis parallel to the first pivot axis;
a working part that is rotatably connected to the other end of the second boom and has a rotor shaft that is rotatably driven to perform ground work;
The working section rotates the rotor shaft when it is determined that the working section is located inside the body width of the traveling body when viewed from the rear in the traveling direction due to the rotation of the first boom and the second boom. a control unit that controls to stop;
A grass cutting system characterized by being equipped with.
を備えたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の草刈システム。
The control unit includes a notification unit capable of giving a notification that can be recognized by a worker when the control unit determines that the working unit is located within the rotor stop range;
The mowing system according to any one of claims 5 to 7, characterized by comprising:.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022103869A JP2024004279A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Work machine and work system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022103869A JP2024004279A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Work machine and work system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024004279A true JP2024004279A (en) | 2024-01-16 |
Family
ID=89537883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022103869A Pending JP2024004279A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Work machine and work system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2024004279A (en) |
-
2022
- 2022-06-28 JP JP2022103869A patent/JP2024004279A/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4878766B2 (en) | Boom turning automatic stop device for work vehicles | |
| CN106629525B (en) | Slewing device capable of automatically limiting slewing angle of working platform and control method | |
| JP6577794B2 (en) | Communication device for work equipment | |
| US8132345B2 (en) | Hydraulic function control with auto-control mode override | |
| JP2013052949A (en) | Safety device for vehicle for high lift work | |
| JP6755531B2 (en) | Mower | |
| JP2024004279A (en) | Work machine and work system | |
| US8567551B2 (en) | Hydraulic function mode control | |
| JP2024004280A (en) | Work machine and work system | |
| JP2024004278A (en) | Working machine and working system | |
| JP4388738B2 (en) | Boom operation control device for aerial work platforms | |
| JP2023174183A (en) | Working machine | |
| JP2023174182A (en) | Implement | |
| JP2023174181A (en) | Working machine | |
| JP7045113B2 (en) | Mower | |
| JP2018046780A (en) | Grass mower | |
| JP2006282302A (en) | Safety device for outrigger | |
| JP6882756B2 (en) | Mower | |
| JP2021138480A (en) | Safety apparatus of vehicle for high lift work | |
| JP3822938B2 (en) | Operation control device for aerial work platforms | |
| JP4628000B2 (en) | Safety equipment for aerial work platforms | |
| JP3958510B2 (en) | Safety device for work vehicle | |
| JP7324852B2 (en) | excavator | |
| JP2023009813A (en) | Implement | |
| JP2006290493A (en) | High lift working vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20220630 |