JP2023534406A - 車線境界線を検出するための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
x’=x
y’=y-(-10+0.1x+0.01x2)
(x=0,y=0)
(x=10,y=2)
(x=20,y=6)
(x=30,y=12)
(x=40,y=20)
(x=40,y=23)
(x=50,y=30)
車線境界線候補反射点が図7の道路端座標系に投影された後の座標は、以下の通りである:
(x’=0,y’=10)
(x’=10,y’=10)
(x’=20,y’=10)
(x’=30,y’=10)
(x’=40,y’=10)
(x’=40,y’=13)
(x’=50,y’=10)
(x’=0,y’=10)
(x’=10,y’=10)
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(x’=30,y’=10)
(x’=40,y’=10)
(x’=50,y’=10)
102 走行システム
104 検知システム
106 制御システム
108 周辺デバイス
110 電源
112 コンピュータシステム
113 プロセッサ
114 メモリ
115 命令
116 ユーザインターフェース
118 エンジン
119 エネルギー源
120 トランスミッションデバイス
121 車輪
122 全地球測位システム
124 慣性計測装置
126 レーダ
128 レーザレンジファインダ
130 カメラ
132 ステアリングシステム
134 スロットル
136 ブレーキユニット
138 センサ融合アルゴリズム
140 コンピュータビジョンシステム
142 経路制御システム
144 障害物回避システム
146 無線通信システム
148 車載コンピュータ
150 マイクロフォン
152 スピーカ
210 LIDAR
220 環境認識モジュール
230 測位モジュール
240 計画および制御モジュール
250 加減速およびステアリング装置
221 物体認識モジュール
222 運転可能領域認識モジュール
223 道路構造情報認識モジュール
224 車線境界線認識モジュール
1100 検出装置
1110 走査モジュール
1120 確立モジュール
1130 抽出モジュール
1140 決定モジュール
1200 検出デバイス
1300 検出デバイス
Claims (15)
- 車線境界線を検出するための方法であって、
車線境界線候補反射点および道路端情報を取得するために、LIDARを使用して車両の周囲環境を走査するステップと、
前記道路端情報に基づいて道路端座標系を確立するステップと、
前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の座標に基づいて、前記車線境界線候補反射点から車線境界線反射点を抽出するステップと、
前記車線境界線反射点に基づいて車線境界線を取得するステップと
を含む、方法。 - 前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の座標に基づいて前記車線境界線候補反射点から車線境界線反射点を抽出する前記ステップが、
前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点の特徴を決定するステップと、
前記車線境界線候補反射点の前記特徴に基づいて、前記車線境界線候補反射点から前記車線境界線反射点を抽出するステップと
を含む、請求項1に記載の検出方法。 - 前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点の特徴を決定する前記ステップが、
直線を取得するために、前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいてハフ変換により特徴検出を実行するステップ
を含み、
前記車線境界線候補反射点の前記特徴に基づいて前記車線境界線候補反射点から前記車線境界線反射点を抽出する前記ステップが、
前記車線境界線候補反射点から、前記直線との距離が第1の閾値未満である反射点を前記車線境界線反射点として抽出するステップ
を含む、
請求項2に記載の検出方法。 - 前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の座標に基づいて前記車線境界線候補反射点から車線境界線反射点を抽出する前記ステップが、
前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点をクラスタリングするステップと、
クラスタリング結果に基づいて前記車線境界線反射点を決定するステップと
を含む、請求項1に記載の検出方法。 - 前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の座標に基づいて前記車線境界線候補反射点から車線境界線反射点を抽出する前記ステップの前に、前記方法が、
前記車線境界線候補反射点から、前記道路端情報に基づいて道路端からの距離が第2の閾値よりも大きい反射点をフィルタリング除去するステップ
をさらに含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の検出方法。 - 前記道路端情報が、2つの道路端線に関する情報を含み、
前記道路端情報に基づいて道路端座標系を確立する前記ステップが、
前記2つの道路端線のうちのより長い端線または前記2つの道路端線の中心線を基準線として使用することによって前記道路端座標系を確立するステップ
を含む、
請求項1から5のいずれか一項に記載の検出方法。 - 前記道路端情報が2つの道路端線に関する情報を含み、前記2つの道路端線間には差があり、前記道路端座標系は、前記2つの道路端線を基準線としてそれぞれ使用することによって確立される2つの座標系を含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の検出方法。
- 車線境界線を検出するための装置であって、
車線境界線候補反射点および道路端情報を取得するために、LIDARを使用して車両の周囲環境を走査するように構成された走査モジュールと、
前記道路端情報に基づいて道路端座標系を確立するように構成された確立モジュールと、
前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の座標に基づいて、前記車線境界線候補反射点から車線境界線反射点を抽出するように構成された抽出モジュールと、
前記車線境界線反射点に基づいて車線境界線を取得するように構成された決定モジュールと
を備える、装置。 - 前記抽出モジュールが、前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点の特徴を決定し、前記車線境界線候補反射点の前記特徴に基づいて、前記車線境界線候補反射点から前記車線境界線反射点を抽出するように構成される、請求項8に記載の検出装置。
- 前記抽出モジュールが、直線を取得するために、前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいてハフ変換によって特徴検出を実行し、前記車線境界線候補反射点から、前記直線との距離が第1の閾値未満である反射点を前記車線境界線反射点として抽出するように構成される、請求項9に記載の検出装置。
- 前記抽出モジュールが、前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点をクラスタリングし、クラスタリング結果に基づいて前記車線境界線反射点を決定するように構成される、請求項8に記載の検出装置。
- 前記検出装置が、
前記車線境界線反射点が前記道路端座標系における前記車線境界線候補反射点の前記座標に基づいて前記車線境界線候補反射点から抽出される前に、前記車線境界線候補反射点から、前記道路端情報に基づいて道路端からの距離が第2の閾値よりも大きい反射点をフィルタリング除去するように構成されたフィルタリングモジュール
をさらに備える、請求項8から11のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記道路端情報が、2つの道路端線に関する情報を含み、前記確立モジュールが、前記2つの道路端線のうちのより長い端線または前記2つの道路端線の中心線を基準線として使用することによって前記道路端座標系を確立するように構成される、請求項8から12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記道路端情報が2つの道路端線に関する情報を含み、前記2つの道路端線間には差があり、前記道路端座標系は、前記2つの道路端線を基準線としてそれぞれ使用することによって確立される2つの座標系を含む、請求項8から12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサと信号接続されたメモリと、
を備える、車線境界線を検出するための装置であって、
前記メモリは、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される命令を格納し、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1から7のいずれか一項に記載の車線境界線を検出するための方法を実行することを可能にするために、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される、
装置。
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