JP2023526704A

JP2023526704A - Vehicle control method, device and vehicle

Info

Publication number: JP2023526704A
Application number: JP2022528352A
Authority: JP
Inventors: ツーヤン; ポンフェイウェイ; ソンタオチャン; チアソン; チアショアイクオ
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-30
Filing date: 2021-12-02
Publication date: 2023-06-23
Also published as: KR20220070327A

Abstract

本開示は、車両制御方法、装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品及び車両を開示し、人工知能分野に関し、特に自動運転、自動駐車、インテリジェント交通分野に関する。車両制御方法は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出し、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定し、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することを含む。サービスコンポーネントを導入し、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて各サービスコンポーネントを実行する特徴により、車両制御装置による各サービスコンポーネントのリソースの再利用を向上させることができる。各サービスコンポーネント間は互いに独立しているため、結合性が相対的に低く、車両制御の精度と信頼性を向上させることができる。【選択図】図２The present disclosure discloses a vehicle control method, apparatus, electronic device, storage medium, computer program product and vehicle, and relates to the field of artificial intelligence, especially to the fields of automatic driving, automatic parking and intelligent traffic. The vehicle control method calls each service component corresponding to the vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function, determines execution logic between each service component, and based on the execution logic between each service component , executing each service component to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function. The feature of introducing service components and executing each service component based on the execution logic between each service component allows for improved resource reuse of each service component by the vehicle controller. Since each service component is independent from each other, the coupling is relatively low, and the accuracy and reliability of vehicle control can be improved. [Selection drawing] Fig. 2

Description

本開示は人工知能の技術分野に関し、特に自動運転、自主駐車、インテリジェント交通分野に関し、特に車両制御方法、装置及び車両に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to the technical field of artificial intelligence, particularly to the fields of automatic driving, autonomous parking, and intelligent traffic, and more particularly to vehicle control methods, devices and vehicles.

車両の自動運転性能を向上させるために、車両は通常、駐車サービス機能や駐車スペース検索サービス機能など、様々なサービス機能を提供することができる。 In order to improve the autonomous driving performance of the vehicle, the vehicle can usually provide various service functions, such as parking service function and parking space search service function.

自動運転技術の発展に伴い、車両が提供できるサービス機能が増加し、例えば、車両が駐車サービス機能を提供することができ、駐車スペース検索サービス機能を提供することもでき、ここでは一つずつ列挙しない。 With the development of autonomous driving technology, the number of service functions that vehicles can provide has increased. For example, a vehicle can provide a parking service function and a parking space search service function. do not.

ここで、駐車サービス機能は、自動駐車技術に基づいて提供される駐車スペースパーキングイン機能と駐車スペースパーキングアウト機能として理解されてもよい。 Here, parking service functions may be understood as parking space parking-in and parking space parking-out functions provided on the basis of automatic parking technology.

車両制御の精度と信頼性を向上させるための車両制御方法、装置及び車両を提供する。 A vehicle control method, device, and vehicle for improving accuracy and reliability of vehicle control are provided.

本開示の第１の態様によれば、車両制御方法を提供し、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することと、を含む。 According to a first aspect of the present disclosure, a vehicle control method is provided, comprising:
invoking each service component corresponding to the vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function;
determining execution logic between each of the service components;
executing each of the service components based on execution logic between each of the service components to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function.

本開示の第２の態様によれば、車両制御装置を提供し、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すための呼び出しユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するための決定ユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行するための実行ユニットと、を含む。 According to a second aspect of the present disclosure, a vehicle control device is provided, comprising:
a calling unit for calling each service component corresponding to a vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function;
a determining unit for determining execution logic between each said service component;
an execution unit for executing each of the service components based on execution logic between each of the service components to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function.

本開示の第３の態様によれば、電子機器を提供し、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに、第１の態様に記載の方法を実行させることができる。 According to a third aspect of the present disclosure, an electronic device is provided,
at least one processor; and memory communicatively coupled to the at least one processor;
Instructions executable by the at least one processor are stored in the memory, and the instructions according to the first aspect are executed by the at least one processor by executing the instructions by the at least one processor. method can be performed.

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。 According to a fourth aspect of the present disclosure, there is provided a non-transitory computer-readable storage medium storing computer instructions, said computer instructions for causing said computer to perform the method of the first aspect. used for

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶されており、電子機器の少なくとも１つのプロセッサが、前記可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つのプロセッサが前記コンピュータプログラムを実行することにより、前記電子機器に第１の態様に記載の方法を実行させる。 According to a fifth aspect of the present disclosure, there is provided a computer program product, said computer program product comprising a computer program, said computer program being stored on a readable storage medium, said at least one processor of an electronic device: , the computer program is readable from the readable storage medium, and the at least one processor executes the computer program to cause the electronic device to perform the method of the first aspect.

本開示の第６の態様によれば、車両を提供し、第２の態様に記載の車両制御装置を含む。 According to a sixth aspect of the present disclosure, a vehicle is provided and includes the vehicle control device of the second aspect.

本開示の第６の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、プログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードが以上のいずれかの実施例に記載の方法を実行する。 According to a sixth aspect of the present disclosure, there is provided a computer program comprising program code, said program code performing a method according to any of the above embodiments when a computer executes said computer program.

理解すべきものとして、本明細書に記載された内容は、本開示の実施例の肝心なまたは重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本開示の範囲を制限するためのものでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書により容易に理解される。 It should be understood that nothing contained herein is intended to identify key or critical features of embodiments of the disclosure, nor is it intended to limit the scope of the disclosure. . Other features of the present disclosure will be readily understood from the following specification.

図面は、本案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない。
関連技術における車両制御方法の原理模式図である。本開示の第１の実施例に係る模式図である。本開示の駐車サービス機能の原理模式図である。本開示の駐車スペース検索サービス機能の原理模式図である。本開示の第２の実施例に係る模式図である。本開示の実施例に係るサービスコンポーネントのロジック関係の第１の模式図である。本開示の実施例に係るサービスコンポーネントのロジック関係の第２の模式図である。本開示の実施例に係るサービスコンポーネントの実行原理模式図である。本開示の第３の実施例に係る模式図である。本開示の第４の実施例に係る模式図である。本開示の第５の実施例に係る模式図である。本開示の第６の実施例に係る模式図である。本開示の第７の実施例に係る模式図である。本開示の実施例に係る車両制御方法を実現するための電子機器のブロック図である。 The drawings are used to better understand the subject matter and are not intended to limit the present disclosure.
It is a principle schematic diagram of the vehicle control method in related technology. 1 is a schematic diagram according to a first embodiment of the present disclosure; FIG. 1 is a principle schematic diagram of a parking service function of the present disclosure; FIG. 1 is a principle schematic diagram of a parking space search service function of the present disclosure; FIG. FIG. 4 is a schematic diagram according to a second embodiment of the present disclosure; 1 is a first schematic diagram of logic relationships of service components according to an embodiment of the present disclosure; FIG. FIG. 4 is a second schematic diagram of logic relationships of service components according to an embodiment of the present disclosure; FIG. 4 is a schematic diagram of an execution principle of a service component according to an embodiment of the present disclosure; FIG. 10 is a schematic diagram according to a third embodiment of the present disclosure; FIG. 4 is a schematic diagram according to a fourth embodiment of the present disclosure; FIG. 11 is a schematic diagram according to a fifth embodiment of the present disclosure; FIG. 11 is a schematic diagram according to a sixth embodiment of the present disclosure; FIG. 11 is a schematic diagram according to a seventh embodiment of the present disclosure; 1 is a block diagram of electronic equipment for implementing a vehicle control method according to an embodiment of the present disclosure; FIG.

以下、図面を参照しながら本開示の例示的な実施例を説明し、本開示の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれているが、それらは単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識すべきである。同様に、以下の説明では、明瞭かつ簡潔にするため、周知の機能及び構造についての説明は省略される。 Illustrative embodiments of the disclosure will now be described with reference to the drawings, and various details of the embodiments of the disclosure are included for ease of understanding and are merely exemplary. should be considered. Accordingly, those skilled in the art should appreciate that various changes and modifications can be made to the examples described herein without departing from the scope and spirit of the disclosure. Similarly, in the following description, descriptions of well-known functions and constructions are omitted for clarity and conciseness.

関連技術では、車両制御の各車両サービス機能を行う際に、この車両サービス機能を完了するためのすべてのアルゴリズムを含む車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを呼び出してもよい。その後、このアルゴリズムパッケージを実行し、車両サービス機能を完了する。例えば、駐車サービス機能を完了する必要がある場合には、駐車サービス機能に対応するアルゴリズムパッケージ（このアルゴリズムパッケージには、駐車サービス機能を完了するためのすべてのアルゴリズム、例えば車線検出アルゴリズムや駐車スペース線検出アルゴリズムなどが集積されている）を決定し、車両を制御してこのアルゴリズムパッケージを実行し、駐車サービス機能を実現する。 In the related art, in performing each vehicle service function of the vehicle control, a vehicle service function's algorithm package may be invoked that contains all the algorithms for completing this vehicle service function. This algorithm package is then executed to complete the vehicle service function. For example, if a parking service function needs to be completed, an algorithm package corresponding to the parking service function (this algorithm package includes all algorithms for completing the parking service function, such as lane detection algorithms and parking space lines). detection algorithm, etc.), control the vehicle to execute this algorithm package, and realize the parking service function.

しかしながら、アルゴリズムパッケージには、車両サービス機能のすべてのアルゴリズムを統合し、複雑さが大きく、結合性が高いため、車両制御の精度と信頼性が低くなる可能性がある。 However, the algorithm package integrates all the algorithms of the vehicle service functions and has high complexity and high coupling, which can lead to less accurate and reliable vehicle control.

ここで、駐車サービス機能は自動駐車技術に基づいて実現され、自動駐車技術は自動運転技術の重要な一環であり、自動駐車技術に基づいて生じた駐車サービス機能は多種の技術形態の発展を経験した。例えば、駐車サービス機能は半自動駐車サービス機能から始まり、６つの段階に分けることができ、６つの段階はそれぞれ半自動駐車サービス機能、全自動駐車サービス機能、融合した全自動駐車サービス機能、遠隔制御自動駐車サービス機能、ホームエリア駐車支援サービス機能、バレー（自動）駐車サービス機能である。 Here, the parking service function is realized based on automatic parking technology, automatic parking technology is an important part of automatic driving technology, and the parking service function generated based on automatic parking technology has experienced the development of various forms of technology. bottom. For example, the parking service function starts with the semi-automatic parking service function and can be divided into six stages, which are respectively the semi-automatic parking service function, the fully automatic parking service function, the integrated fully automatic parking service function, and the remote controlled automatic parking. a service function, a home area parking assistance service function, and a valet (automatic) parking service function.

半自動駐車サービス機能は車両の横方向制御を解決できるサービス機能であり、全自動駐車は車両の縦方向制御を解決できるサービス機能であり、融合した全自動駐車はライン駐車スペース検索を解決できるサービス機能であり、同時に表示インタラクションを向上させることができる。 Semi-automatic parking service function is a service function that can solve the lateral control of the vehicle, fully automatic parking is a service function that can solve the longitudinal control of the vehicle, and integrated fully automatic parking is a service function that can solve the line parking space search. and can improve the display interaction at the same time.

以上のいずれもの機能では、運転者は車両内にいる必要があり、遠隔制御駐車サービス機能から始まり、運転者は車両外で遠隔制御を実現することができ、この過程には運転者の全過程の監視が必要である。例えば、記憶駐車サービス機能では、運転者によるルートの学習訓練により、車両は後続の使用で、学習したルートに基づいて自動的に目標駐車スペースに移動する／車庫から自律的に呼び出すことを実現することができる。バレー駐車サービス機能は、運転者が事前にルートの学習訓練を行う必要がなく、具体的には、高精度地図に基づいて実現されることができる。 In any of the above functions, the driver needs to be inside the vehicle, starting with the remote control parking service function, the driver can realize remote control outside the vehicle, this process includes the driver's whole process monitoring is required. For example, in the memory parking service function, the driver learns the route, and in the subsequent use, the vehicle automatically moves to the target parking space based on the learned route/autonomously calls out from the garage. be able to. The valet parking service function does not require the driver to learn and train the route in advance, and specifically can be realized based on the high-definition map.

ここで、サービス機能が駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能を含むことを例にとって、関連技術において、車両がサービス機能を提供する際の車両制御方法の原理を以下に述べる。 Here, taking as an example that the service functions include the parking service function and the parking space search service function, the principle of the vehicle control method when the vehicle provides the service function in the related art will be described below.

ユーザ（例えば、運転者）は、車両に車両サービスを要求してもよく、例えば、ユーザは、車両に駐車サービスを要求してもよく、車両に駐車スペース検索サービスを要求してもよい。 A user (eg, a driver) may request a vehicle service from a vehicle, for example, a user may request a parking service from a vehicle, or may request a parking space locating service from a vehicle.

従って、車両は、駐車サービス要求に基づいて、駐車サービス機能を提供する必要があると決定し、さらに、駐車サービス機能に対応する駐車サービスアルゴリズムパッケージを呼び出し、駐車サービスアルゴリズムパッケージを実行して、これにより駐車サービス機能に対応する車両制御を完了する。 Therefore, the vehicle determines that it needs to provide a parking service function based on the parking service request, further calls the parking service algorithm package corresponding to the parking service function, executes the parking service algorithm package, and executes the parking service algorithm package. completes the vehicle control corresponding to the parking service function.

同様に、車両は、駐車スペース検索サービス要求に基づいて、駐車スペース検索サービス機能を提供する必要があると決定し、さらに、駐車スペース検索サービス機能に対応する駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージを呼び出し、駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージを実行して、これにより駐車スペース検索サービス機能に対応する車両制御を完了する。 Similarly, the vehicle determines that it needs to provide a parking space search service function based on the parking space search service request, further calls the parking space search service algorithm package corresponding to the parking space search service function, and parks. Execute the space search service algorithm package to complete the vehicle control corresponding to the parking space search service function.

例示的に、車両には、車両が実現できるサービス機能の機能層が含まれることができ、図１に示すように、例えば、機能層には、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能が含まれる。 Exemplarily, the vehicle may include a functional layer of service functions that the vehicle can implement, for example, the functional layer includes a parking service function and a parking space search service function, as shown in FIG. .

車両には、サービス機能を完了するためのアルゴリズム層が含まれてもよい。図１に示すように、アルゴリズム層には、駐車サービス機能を実現するための駐車サービスアルゴリズムパッケージが含まれ、また駐車スペース検索サービス機能のための駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージが含まれる。 Vehicles may include algorithmic layers to complete service functions. As shown in FIG. 1, the algorithm layer includes a parking service algorithm package for realizing the parking service function, and a parking space search service algorithm package for the parking space search service function.

具体的に、車両が駐車サービス要求を受信する場合、駐車サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車サービスアルゴリズムパッケージ内のアルゴリズムを呼び出して実行する。車両が駐車スペース検索サービス要求を受信する場合、駐車スペース検索サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車スペース検索サービスアルゴリズムのアルゴリズムを呼び出して実行する。 Specifically, when the vehicle receives a parking service request, it determines that it needs to provide a parking service function, and calls and executes an algorithm in the parking service algorithm package. When the vehicle receives a parking space search service request, it determines that it needs to provide a parking space search service function, and calls and executes the algorithm of the parking space search service algorithm.

しかしながら、一方で、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージにおいて、車両サービス機能を実現するためのすべてのアルゴリズムが集積されている場合（例えば、駐車サービス機能を実現するための駐車サービスアルゴリズムパッケージにおいて、駐車サービス機能を実現するためのすべてのアルゴリズムが集積されており、具体的には車線検出アルゴリズムや駐車スペース線検出アルゴリズム等が含まれてもよい）、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージの複雑さが大きく、結合性が高いため、車両制御の精度と信頼性が低いという技術的な問題を引き起こす可能性がある。 However, on the other hand, if all the algorithms for realizing the vehicle service function are integrated in the algorithm package for realizing the vehicle service function (for example, in the parking service algorithm package for realizing the parking service function , all the algorithms for realizing the parking service function are integrated, specifically, the lane detection algorithm, the parking space line detection algorithm, etc. may be included), the algorithm package for realizing the vehicle service function The high complexity and high coupling of , can lead to technical problems of low accuracy and reliability of vehicle control.

他方で、異なる車両サービス機能間のアルゴリズムリソースは互いに独立しているため、すなわち、異なる車両サービス機能間のアルゴリズムリソースを共有できないため、リソース再利用が低く、リソース利用率が低いという技術的な問題を引き起こす可能性がある。例えば、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能の一部のアルゴリズムは同じである可能性がある。例えば、両方とも車線検出アルゴリズムなどを含む可能性があるが、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能との間のアルゴリズムパッケージが互いに独立しているため、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能との間のアルゴリズムパッケージが共通のアルゴリズムリソースを共有できず、リソース再利用が低いという技術的問題をもたらす。 On the other hand, because the algorithm resources between different vehicle service functions are independent of each other, that is, the algorithm resources between different vehicle service functions cannot be shared, so the technical problem of low resource reuse and low resource utilization can cause For example, some algorithms of parking service function and parking space search service function may be the same. For example, both may include lane detection algorithms, etc., but the algorithm packages between the parking service function and the parking space search service function are independent of each other, so that the parking service function and the parking space search service function Algorithm packages between them cannot share common algorithm resources, leading to the technical problem of low resource reuse.

本開示は、上記技術的問題の少なくとも１つを解決するために、以下のものを提案し、各機能項目には独立したサービスコンポーネントがあり、各サービスコンポーネント間には実行ロジックもあり、これにより、車両サービス要求を受信する際に、当該車両サービス要求に対応するサービスコンポーネントと、各コンポーネント間の実行ロジックとに基づいて、当該車両サービス要求に対応するサービスコンポーネントを実行し、車両サービス機能に対応する車両制御を行うことができる。 In order to solve at least one of the above technical problems, the present disclosure proposes the following, each functional item has an independent service component, and there is also execution logic between each service component, whereby , when receiving a vehicle service request, execute the service component corresponding to the vehicle service request according to the service component corresponding to the vehicle service request and the execution logic between each component, and respond to the vehicle service function; vehicle control can be performed.

本開示は、車両制御の精度と信頼性という技術効果を達成するために、車両制御方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム製品及び車両を提供し、人工知能技術分野に関し、特に自動運転、無人運転、自動駐車、インテリジェント交通分野に関する。 The present disclosure provides a vehicle control method, device, electronic device, storage medium, program product and vehicle to achieve the technical effect of vehicle control accuracy and reliability, and relates to the artificial intelligence technology field, especially automatic driving, Related to unmanned driving, automatic parking and intelligent transportation fields.

図２は、本開示の第１の実施例に係る模式図である。図２に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ２０１～Ｓ２０３を含む。 FIG. 2 is a schematic diagram according to the first embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 2, the vehicle control method according to this embodiment includes S201 to S203.

Ｓ２０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。 At S201, each service component corresponding to the vehicle service function is called in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

ここで、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。 Here, each service component includes instructions that implement the functional items represented by the service component.

例示的に、本実施例の実行主体は、車両制御装置であってもよく、具体的には、車両に設けられた車載端末、コンピュータ、サーバ、プロセッサ、及びチップ等であってもよい。 Exemplarily, the execution subject of this embodiment may be a vehicle control device, and more specifically, may be an in-vehicle terminal, a computer, a server, a processor, a chip, or the like provided in the vehicle.

上記実施例から分かるように、車両サービス機能は、駐車サービス機能、駐車スペース検索サービス機能など、車両が提供できる機能として理解できる。 As can be seen from the above examples, the vehicle service functions can be understood as functions that the vehicle can provide, such as parking service functions and parking space search service functions.

従って、車両サービス要求は、実行すべき車両サービス機能に対する指示を要求するために用いられると理解できる。例えば、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車サービス機能の実行を要求するために用いられ、また、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車スペース検索サービス機能などの実行を要求するために用いられる。 Thus, vehicle service requests can be understood to be used to request instructions for vehicle service functions to be performed. For example, the vehicle service request is used to request the vehicle control device to perform a parking service function, and the vehicle service request is used to request the vehicle control device to perform a parking space search service function, etc. .

説明すべきものとして、車両サービス要求は、ユーザによってトリガーされてもよく、車両が車両走行環境に基づいて自動的にトリガーされてもよく、車両走行環境には、車両走行速度や車両走行方向等が含まれる。 It should be noted that the vehicle service request may be triggered by the user or the vehicle may be automatically triggered based on the vehicle driving environment, which may include vehicle driving speed, vehicle driving direction, and the like. included.

例示的に、１つの車両サービス機能は、複数のサービスコンポーネントに対応し、各サービスコンポーネントは、機能項目を実現する命令を含む。 Illustratively, one vehicle service function corresponds to a plurality of service components, each service component including instructions for implementing the function item.

すなわち、１つのサービスコンポーネントは、１つの機能項目を表し、そして、当該サービスコンポーネントには、その機能項目を実現する命令が含まれ、複数の機能項目を組み合わせて１つの車両サービス機能を得る。すなわち、１つの車両サービス機能を、複数の機能項目に分割することができ、各機能項目は、１つのサービスコンポーネントであってもよい。当該サービスコンポーネントは命令を含み、複数の機能項目は１つの車両サービス機能を共に達成することができる。 That is, one service component represents one function item, the service component includes instructions for realizing the function item, and a plurality of function items are combined to obtain one vehicle service function. That is, one vehicle service function may be divided into multiple function items, each function item may be one service component. The service component contains instructions, and multiple function items can together accomplish a vehicle service function.

１つの例では、図３（図３は本駐車サービス機能の原理模式図である）に示すように、各サービスコンポーネントには、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、及び車体制御サービスコンポーネントが含まれる。 In one example, as shown in FIG. 3 (FIG. 3 is a principle diagram of the parking service function), each service component includes a lane detection service component, a parking space detection service component, a steering control service component, and a Contains the body control services component.

車両サービス要求が駐車サービス機能に対する車両サービス要求である場合、車両制御装置は、駐車サービス機能に対する車両サービス要求に基づいて、駐車サービス機能に対応する各サービスコンポーネントが、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを含むことを決定することができる。 If the vehicle service request is a vehicle service request for a parking service function, the vehicle controller determines, based on the vehicle service request for the parking service function, each service component corresponding to the parking service function to be a lane detection service component, a parking space detection It may be decided to include a service component and a handle control service component.

ここで、車線検出サービスコンポーネントが表す機能項目は車線検出サービス機能であり、駐車スペース検出サービスコンポーネントが表す機能項目は駐車スペース検出サービス機能であり、ハンドル制御サービスコンポーネントが表す機能項目はハンドル制御サービス機能である。 Here, the function item represented by the lane detection service component is the lane detection service function, the function item represented by the parking space detection service component is the parking space detection service function, and the function item represented by the steering wheel control service component is the steering wheel control service function. is.

車線検出サービスコンポーネントには、車線検出サービス機能を実現する命令が含まれ、駐車スペース検出サービスコンポーネントには、駐車スペース検出サービス機能を実現する命令が含まれ、ハンドル制御サービスコンポーネントには、ハンドル制御サービス機能を実現する命令が含まれる。 The lane detection service component contains instructions to implement the lane detection service function, the parking space detection service component contains the instructions to implement the parking space detection service function, and the steering wheel control service component contains the steering wheel control service function. It contains instructions that implement functions.

他の例では、図４（図４は本開示の駐車スペース検索サービス機能の原理模式図である）に示すように、各サービスコンポーネントには、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、及び車体制御サービスコンポーネントが含まれる。 In another example, as shown in FIG. 4 (FIG. 4 is a principle schematic diagram of the parking space search service function of the present disclosure), each service component includes a lane detection service component, a parking space detection service component, a steering wheel control A service component and a body control service component are included.

車両サービス要求が駐車スペース検索機能に対する車両サービス要求である場合、車両制御装置は、駐車スペース検索機能に対する車両サービス要求に基づいて、駐車スペース検索機能に対応する各サービスコンポーネントが、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントを含むことを決定することができる。 If the vehicle service request is a vehicle service request for the parking space search function, the vehicle controller determines, based on the vehicle service request for the parking space search function, each service component corresponding to the parking space search function to be a lane detection service component; and a parking space detection service component.

同様に、車線検出サービスコンポーネントが表す機能項目は車線検出サービス機能であり、駐車スペース検出サービスコンポーネントが表す機能項目は駐車スペース検出サービス機能である。 Similarly, the function item represented by the lane detection service component is the lane detection service function, and the function item represented by the parking space detection service component is the parking space detection service function.

車線検出サービスコンポーネントには、車線検出サービス機能を実現する命令が含まれ、駐車スペース検出サービスコンポーネントには、駐車スペース検出サービス機能を実現する命令が含まれる。 The lane detection service component includes instructions for implementing lane detection service functions, and the parking space detection service component includes instructions for implementing parking space detection service functions.

Ｓ２０２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。 At S202, the execution logic between each service component is determined.

１つの例では、上記の分析及び図３から分かるように、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することとして理解できる。 In one example, as seen from the above analysis and FIG. 3, this step can be understood as determining the execution logic between the lane detection service component, the parking space detection service component, and the steering control service component.

ここで、各サービスコンポーネント間の実行ロジックは、各サービスコンポーネントを実行する順序として理解されることができる。すなわち、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを実行する順序を決定することとして理解されることができる。 Here, the execution logic between each service component can be understood as the order of executing each service component. That is, this step can be understood as determining the order in which the lane detection service component, the parking space detection service component, and the steering control service component are executed.

他の例では、上記の分析及び図４から分かるように、このステップは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントとの間の実行ロジックを決定することとして理解されることができる。 In another example, as can be seen from the above analysis and FIG. 4, this step can be understood as determining the execution logic between the lane detection service component and the parking space detection service component.

ここで、各サービスコンポーネント間の実行ロジックは、各サービスコンポーネントを実行する順序として理解されることができる。すなわち、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行する順序を決定することとして理解されることができる。 Here, the execution logic between each service component can be understood as the order of executing each service component. That is, this step can be understood as determining the order in which to execute the lane detection service component and the parking space detection service component.

Ｓ２０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。 In S203, based on the execution logic between each service component, the service component is executed to complete the vehicle control corresponding to the vehicle service function.

１つの例では、上記の分析及び図３から分かるように、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントの間の実行ロジックは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントが先に実行され、かつ両者が並列に実行され、ハンドル制御サービスコンポーネントが後に実行される場合、このステップは、車両制御装置が、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントを並列に実行した（具体的には、車線検出サービスコンポーネントにおける命令と、駐車スペース検出サービスコンポーネントにおける命令とを並列に実行する）後、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行する（具体的には、ハンドル制御サービスコンポーネントにおける命令を実行する）こととして理解されることができる。 In one example, as can be seen from the above analysis and FIG. 3, the execution logic between the lane detection service component, the parking space detection service component, and the steering control service component is such that the lane detection service component and the parking space detection service component If the vehicle controller executed the lane detection service component and the parking space detection service component in parallel (specifically: Specifically, the instructions in the lane detection service component and the instructions in the parking space detection service component are executed in parallel), and then the steering control service component is executed (specifically, the instructions in the steering control service component are executed). ) can be understood as

１つの例では、上記の分析及び図４から分かるように、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントの間の実行ロジックは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントが先に実行され、かつ両者が並列に実行される場合、このステップは、車両制御装置が、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントを並列に実行する（具体的には、車線検出サービスコンポーネントにおける命令と、駐車スペース検出サービスコンポーネントにおける命令とを並列に実行する）こととして理解されることができる。 In one example, as can be seen from the above analysis and FIG. 4, the execution logic between the lane detection service component and the parking space detection service component is such that the lane detection service component and the parking space detection service component are executed first, And if both are executed in parallel, this step involves the vehicle controller executing the lane detection service component and the parking space detection service component in parallel (specifically, the instructions in the lane detection service component and the parking space detection service component). execution of the instructions in the detection service component in parallel).

図１、図３、及び図４に示す車両制御方法の原理から分かるように、関連技術では、１つの車両サービス機能が１つのアルゴリズムパッケージに対応しており、各車両サービス機能間の命令リソースが共有できず、且つアルゴリズムパッケージ内部の結合が深刻であるため、リソースの消耗、車両制御の精度の低下という技術的問題を招く可能性があるが、本実施例では、車両サービス要求に基づいて車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを決定し、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントの特徴を実行することにより、車両制御装置による各サービスコンポーネントのリソースの再利用を向上させることができる。例えば、図３及び図４から分かるように、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能は、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントとを共用することができる。また、各サービスコンポーネント間は互いに独立しているため、結合性が相対的に低く、車両制御の精度と信頼性を向上させることができる技術効果がある。 As can be seen from the principle of the vehicle control method shown in FIGS. Since it cannot be shared and the coupling inside the algorithm package is serious, it may lead to technical problems such as resource consumption and reduced vehicle control accuracy. To improve resource reuse of each service component by the vehicle controller by determining each service component corresponding to a service function and executing the features of each service component based on the execution logic between each service component. can be done. For example, as can be seen from FIGS. 3 and 4, the parking service function and the parking space search service function can share the lane detection service component and the parking space detection service component. In addition, since each service component is independent of each other, the connectivity is relatively low, and there is a technical effect of improving the accuracy and reliability of vehicle control.

図５は、本開示の第２の実施例に係る模式図である。図５に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ５０１～Ｓ５０４を含む。 FIG. 5 is a schematic diagram according to a second embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 5, the vehicle control method according to this embodiment includes S501 to S504.

Ｓ５０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定する。 At S501, each service sub-function corresponding to the vehicle service function is determined in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

ここで、各サービスサブ機能は車両サービス機能の完全な機能を構成する。 Here, each service sub-function constitutes a complete function of the vehicle service function.

例示的に、車両サービス要求の説明について、第１の実施例の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。 Exemplarily, the description of the vehicle service request may refer to the description of the first embodiment, and the description is omitted here.

Ｓ５０２では、各サービスサブ機能に基づいて、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定する。 At S502, a service component corresponding to each service sub-function is determined based on each service sub-function.

ここで、各サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、サービスサブ機能の完全な実行プロセスを構成する。 Here, each service component corresponding to each service sub-function constitutes a complete execution process of the service sub-function.

本実施例では、第１の実施例に加えて、サービスサブ機能の特徴をさらに導入した。一方で、１つの車両サービス機能は、複数のサービスサブ機能に対応する。すなわち、１つの車両サービス機能が複数のサービスサブ機能によって実現される。他方で、１つのサービスサブ機能は、複数のサービスコンポーネントに対応する。すなわち、１つのサービスサブ機能が複数のサービスコンポーネントによって実現される。 In addition to the first embodiment, this embodiment further introduces a service sub-function feature. On the other hand, one vehicle service function corresponds to multiple service sub-functions. That is, one vehicle service function is realized by a plurality of service sub-functions. On the other hand, one service sub-function corresponds to multiple service components. That is, one service sub-function is realized by multiple service components.

例えば、図６から分かるように、車両制御装置は、３層構造として理解されることができ、第１層は、車両サービス機能を含む機能層として理解されることができる。第２の層は、サービスサブ機能を含むサービス層として理解されることができる。第３の層は、サービスコンポーネントを含むコンポーネント層として理解されることができる。 For example, as can be seen from FIG. 6, the vehicle controller can be understood as a three-layer structure, with the first layer being the functional layer containing the vehicle service functions. The second layer can be understood as a service layer containing service sub-functions. A third layer can be understood as a component layer containing service components.

ここで、機能層には、複数の車両サービス機能が含まれてもよい。図６に示すように、機能層には、車両サービス機能１、車両サービス機能２、...車両サービス機能Ｎまでが含まれ、ここで、Ｎは、２以上の正の整数である。 Here, the function layer may include multiple vehicle service functions. As shown in FIG. 6, the function layer includes vehicle service function 1, vehicle service function 2, . . . up to vehicle service function N, where N is a positive integer greater than or equal to two.

サービス層には、複数のサービスサブ機能が含まれてもよい。図６に示すように、サービス層には、サービスサブ機能１、サービスサブ機能２、...サービスサブ機能Ｍまでが含まれ、ここで、Ｍは、２以上の正の整数である。 The service layer may contain multiple service sub-functions. As shown in FIG. 6, the service layer includes service sub-function 1, service sub-function 2, ... up to service sub-function M, where M is a positive integer greater than or equal to two.

コンポーネント層には、複数のサービスコンポーネントが含まれる。図６に示すように、コンポーネント層には、サービスコンポーネント１、サービスコンポーネント２、...サービスコンポーネントＫまでが含まれ、ここで、Ｋは、２以上の正の整数である。 The component layer contains multiple service components. As shown in FIG. 6, the component layer includes service component 1, service component 2, . . . up to service component K, where K is a positive integer of 2 or greater.

理解されるように、Ｎと、Ｍと、Ｋとの３つの間には、必然的な大きさ順序関係がない。 As can be seen, there is no necessary magnitude order relationship between the three of N, M and K.

いくつかの具体的な実施例では、図７に示すように、機能層には、車両サービス機能は、クルーズサービス機能、駐車スペースパーキングインサービス機能、駐車スペース駐車機能サービス機能、及び駐車スペース検索サービス機能を含んでもよい。 In some specific embodiments, as shown in FIG. 7 , the vehicle service functions include a cruise service function, a parking space parking-in service function, a parking space parking function service function, and a parking space search service function. May contain functions.

サービス層には、各サービスサブ機能は、感知サービスサブ機能、測位サービスサブ機能、環境モデリングサービスサブ機能、意思決定計画サービスサブ機能、車両制御サービスサブ機能、及び地図構築サービスサブ機能を含んでもよい。 In the service layer, each service sub-function may include a sensing service sub-function, a positioning service sub-function, an environment modeling service sub-function, a decision planning service sub-function, a vehicle control service sub-function, and a mapping service sub-function. .

ここで、サービス層における各サービスサブ機能は、車両制御装置が機能層における各車両サービス機能を解析して得るものであってもよい。例えば、いずれかの車両サービス機能について、車両制御装置は、そのいずれかの車両サービス機能を解析し、そのいずれかの車両サービス機能を得るためのより小さな粒度を決定し、そのいずれかの車両サービス機能を完成させるための各サービスサブ機能を得る。 Here, each service sub-function in the service layer may be obtained by the vehicle control device analyzing each vehicle service function in the function layer. For example, for any vehicle service function, the vehicle controller analyzes the any vehicle service function, determines a smaller granularity for obtaining the any vehicle service function, Get each service sub-function to complete the function.

例示的に、測位サービスサブ機能は、車両制御装置または自動運転制御装置が測位アルゴリズムを融合し、測位精度を向上させるために、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、慣性測定ユニット、慣性測定センサとも呼ばれる）の６軸情報を提供することができる。 Illustratively, the positioning service sub-function uses the IMU (Inertial Measurement Unit, also known as inertial measurement sensor) for the vehicle controller or autonomous driving controller to integrate positioning algorithms and improve positioning accuracy. Six axis information can be provided.

コンポーネント層には、図７に示すように、感知サブサービスに対応する各サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、交通標識識別サービスコンポーネント、交通標識検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、車両検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出サービスコンポーネント、及びカーアレスタ（ｃａｒａｒｒｅｓｔｅｒ）検出サービスコンポーネントを含む。車両制御サブサービスに対応する各サービスコンポーネントは、ギア制御サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、駆動制御サービスコンポーネント、ブレーキ制御サービスコンポーネント、及び車体サービスコンポーネントを含む。 In the component layer, as shown in FIG. 7, each service component corresponding to the sensing sub-service includes a parking space detection service component, a lane detection service component, a traffic sign identification service component, a traffic sign detection service component, and a pedestrian detection service. A vehicle detection service component, a ground lock detection service component, and a car arrester detection service component. Each service component corresponding to a vehicle control subservice includes a gear control service component, a steering control service component, a drive control service component, a brake control service component, and a body service component.

同様に、コンポーネント層における各サービスコンポーネント能は、車両制御装置がサービス層における各サービスサブ機能を解析して得るものであってもよい。例えば、いずれかのサービスサブ機能について、車両制御装置は、そのいずれかのサービスサブ機能を解析し、そのいずれかのサービスサブ機能を得るためのより小さな粒度を決定し、そのいずれかのサービスサブ機能を完成させるための各サービスサ機能スを得る。 Similarly, each service component function in the component layer may be obtained by the vehicle control device analyzing each service sub-function in the service layer. For example, for any service sub-function, the vehicle controller analyzes any service sub-function, determines a smaller granularity for obtaining any service sub-function, Get each service function to complete the function.

ここで、車線検出サービスコンポーネントは、車両前方の予め設定された範囲内（例えば６メートルの範囲内）の車線情報を提供することができ、また、車線保持補助（ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔ、ＬＫＡ）などの高速補助運転機能（ＨＷＡ）を提供して感知融合及びフロントビューカメラの死角補正を行うことができる。 Here, the lane detection service component can provide lane information within a preset range in front of the vehicle (e.g., within a range of 6 meters), and can also provide lane keeping assistance such as Lane Keeping Assist (LKA). A high-speed auxiliary driving function (HWA) can be provided to perform sensor fusion and blind spot correction of the front-view camera.

理解されるように、上述の例は例示的に説明されたものにすぎず、車両制御装置は、車両サービス機能、サービスサブ機能、及びサービスコンポーネントを含んでもよく、車両サービス機能、サービスサブ機能、及びサービスコンポーネントの限定として理解されることができない。 It will be appreciated that the above examples are illustrative only and that the vehicle controller may include vehicle service functions, service sub-functions, and service components, such as vehicle service functions, service sub-functions, and cannot be understood as a limitation of service components.

説明すべきものとして、本実施例では、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定して、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定することは、車両サービス機能を複数のサービスサブ機能に分割することに相当し、各サービスサブ機能が対応する複数のサービスコンポーネントを備えることで、各サービスサブ機能を独立に実現することができ、車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを開発する圧力を低減することができ、車両サービス機能における各サービスサブ機能の結合性が強すぎることによる車両制御の精度が低いという問題を回避でき、車両制御の精度と信頼性を向上させる技術効果があり、ユーザの運転体験を向上させる。 By way of illustration, in the present embodiment, determining each service sub-function corresponding to a vehicle service function and determining a service component corresponding to each service sub-function includes dividing the vehicle service function into a plurality of service sub-functions. By providing a plurality of service components corresponding to each service sub-function, each service sub-function can be implemented independently, and the pressure to develop algorithm packages for vehicle service functions can be reduced. It is possible to avoid the problem of low accuracy of vehicle control due to too strong coupling of each service sub-function in the vehicle service function, and it has the technical effect of improving the accuracy and reliability of vehicle control, and the user's driving experience improve.

いくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能とのマッピング関係を構築することができ、そして、サービスサブ機能とサービスコンポーネントとのマッピング関係を構築することができる。これにより、構築された２つのマッピング関係に基づいて車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。 In some embodiments, a mapping relationship between vehicle service functions and service sub-functions can be established, and a mapping relationship between service sub-functions and service components can be established. This completes the vehicle control corresponding to the vehicle service function based on the two constructed mapping relationships.

他のいくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能との対応関係、及びサービスサブ機能とサービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係を構築することができる。これにより、構築された車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。 In some other embodiments, a corresponding relationship between the vehicle service function and each service component is established based on the corresponding relationship between the vehicle service function and the service sub-function and the corresponding relationship between the service sub-function and the service component. be able to. Thus, vehicle control corresponding to the vehicle service function is completed based on the constructed correspondence relationship between the vehicle service function and each service component.

他のいくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能との対応関係、及びサービスサブ機能とサービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係を構築することができる。そして、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの間の呼び出しリンクを構築することができる。これにより、呼び出しリンクに基づいて車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。 In some other embodiments, a corresponding relationship between the vehicle service function and each service component is established based on the corresponding relationship between the vehicle service function and the service sub-function and the corresponding relationship between the service sub-function and the service component. be able to. Then, a calling link between the vehicle service function and each service component can be constructed based on the corresponding relationship between the vehicle service function and each service component. This completes the vehicle control corresponding to the vehicle service function based on the calling link.

Ｓ５０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。 In S503, the execution logic between each service component is determined.

例示的に、Ｓ５０３の説明については、Ｓ２０２の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。 Exemplarily, the description of S202 may be referred to for the description of S503, and the description is omitted here.

いくつかの実施例では、同じサービスサブ機能に属するサービスコンポーネントは、実行順序を有する。ここで、実行順序は並列実行順序であり、または、実行順序は順次実行順序である。 In some embodiments, service components belonging to the same service sub-function have an execution order. Here, the execution order is parallel execution order, or the execution order is sequential execution order.

例示的には、上記実施例によれば、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントとが感知サブサービスに属する場合、いくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは並列実行順序であり、すなわち、駐車スペース検出サービスコンポーネントの実行と車線検出サービスコンポーネントの実行は互いに干渉せず、互いに独立する。他のいくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは順次実行順序であり、例えば、まず、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行し、その後、車線検出サービスコンポーネントを実行し、または、まず、車線検出サービスコンポーネントを実行し、その後、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行する。 Illustratively, according to the above embodiment, if the parking space detection service component and the lane detection service component belong to the sensing sub-service, then in some embodiments the parking space detection service component and the lane detection service component are run in parallel. The order of execution, ie the execution of the parking space detection service component and the lane detection service component do not interfere with each other and are independent of each other. In some other examples, the parking space detection service component and the lane detection service component are in a sequential order of execution, such as first executing the parking space detection service component, then executing the lane detection service component, or , first executes the lane detection service component and then the parking space detection service component.

Ｓ５０４では、車両サービス機能に対応する車両制御を完了するために、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行する。 At S504, each service component is executed based on the execution logic between each service component to complete the vehicle control corresponding to the vehicle service function.

いくつかの実施例では、サービスコンポーネントには、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントが含まれる。各サービスコンポーネント間の実行ロジックにおいて、第１のサービスコンポーネントの優先度が第２のサービスコンポーネントの優先度よりも高い場合、Ｓ５０４は、次のステップを含んでもよい。 In some examples, the service components include a first service component and a second service component. In the execution logic between each service component, if the priority of the first service component is higher than the priority of the second service component, S504 may include the following steps.

第１のステップでは、第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得る。 The first step is to execute the first service component and obtain the execution result.

第２のステップでは、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行する。 A second step is to execute a second service component based on the execution results.

理解されるように、本実施例で説明した第１のサービスコンポーネント及び第２のサービスコンポーネントは、サービスコンポーネントの数に対する限定としても、サービスコンポーネントの内容に対する限定としても理解できない。 As will be appreciated, the first and second service components described in this embodiment cannot be understood as limitations on the number of service components nor as limitations on the content of the service components.

１つの例では、図６及び上記実施例によれば、第１のサービスコンポーネントが、駐車スペース検出サービスコンポーネント及び車線検出サービスコンポーネントを含み、第２のサービスコンポーネントが、ハンドル制御サービスコンポーネントを含む場合、車両制御装置が各サービスコンポーネントを実行する原理は、図８を参照することができる。 In one example, according to FIG. 6 and the above example, if the first service component includes a parking space detection service component and a lane detection service component and the second service component includes a steering control service component: FIG. 8 can be referred to for the principle by which the vehicle control device executes each service component.

図８に示すように、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントとを並列に実行し、その後、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行する。 As shown in FIG. 8, the vehicle controller executes the parking space detection service component and the lane detection service component in parallel, followed by the steering control service component.

他の例では、サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出、ギア制御コンポーネント、ブレーキ制御コンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを含む。 In other examples, the service components include a parking space detection service component, a lane detection service component, a pedestrian detection service component, a ground lock detection, a gear control component, a brake control component, and a steering control service component.

また、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、ギア制御コンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントにおいて、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ギア制御コンポーネント及びハンドル制御サービスコンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。 Also, in the parking space detection service component, the lane detection service component, the pedestrian detection service component, the gear control component, and the steering control service component, the parking space detection service component, the lane detection service component, and the pedestrian detection service component first and the gear control and steering wheel control service components are second service components.

歩行者検出サービスコンポーネント及びブレーキ制御コンポーネントにおいて、歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ブレーキ制御コンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。 In the pedestrian detection service component and the brake control component, the pedestrian detection service component is the first service component and the brake control component is the second service component.

駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出において、各サービスコンポーネントは、並列に実行されるサービスコンポーネントである。 In the parking space detection service component, the lane detection service component, the pedestrian detection service component, and the ground lock detection, each service component is a service component that runs in parallel.

従って、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出を並行に実行する。そして、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ギア制御コンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを実行し、歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ブレーキ制御コンポーネントを実行する。 Accordingly, the vehicle controller concurrently executes a parking space detection service component, a lane detection service component, a pedestrian detection service component, and ground lock detection. After executing the parking space detection service component, the lane detection service component, and the pedestrian detection service component, the gear control component and the steering control service component are executed, and after the pedestrian detection service component is executed, the brake control component is executed. to run.

説明すべきものとして、本実施例では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとをそれぞれ実行し、実行ロジックに基づいて異なるサービスコンポーネントの実行を完了することにより、各サービスコンポーネントの実行の精度と信頼性を向上させ、さらに車両制御に対する精度と信頼性という技術効果を実現することができる。 By way of illustration, this embodiment executes the first service component and the second service component respectively based on the execution logic between each service component, and completes the execution of the different service components based on the execution logic. By doing so, it is possible to improve the accuracy and reliability of the execution of each service component, and to realize the technical effects of accuracy and reliability for vehicle control.

いくつかの実施例では、第２のステップは、実行結果に基づいて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行することを含んでもよい。 In some embodiments, the second step determines parameters for executing the second service component based on the execution results, and based on the parameters for executing the second service component, the second It may include executing two service components.

例示的に、上記の例によれば、第１のサービスコンポーネントが、駐車スペース検出サービスコンポーネントと、車線検出サービスコンポーネントとを含み、第２のサービスコンポーネントが、ハンドル制御サービスコンポーネントを含む場合、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネントの実行結果と、車線検出サービスコンポーネントの実行結果とに基づいて、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいてハンドル制御サービスコンポーネントを実行することができる。 Illustratively, according to the above example, if the first service component includes a parking space detection service component and a lane detection service component, and the second service component includes a steering control service component, vehicle control The device determines parameters for executing the steering wheel control service component based on the execution result of the parking space detection service component and the execution result of the lane detection service component, and executes the steering wheel control service component based on the determined parameters. can be executed.

説明すべきものとして、本実施例では、順次実行ロジックが存在する各サービスコンポーネントについて、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを組み合わせて、前に実行するサービスコンポーネント（すなわち優先度が高いサービスコンポーネント）の実行結果を決定し、前に実行するサービスコンポーネントの実行結果に基づいて、後に実行するサービスコンポーネント（すなわち優先度が低いサービスコンポーネント）を実行する。このようにして、各サービスコンポーネント間の実行に高い適合性と関連性を持たせることができ、異なる優先度の各サービスコンポーネント間の相互影響と協力を十分に考慮し、車両制御の信頼性と精度を向上させる技術効果を実現する。 To explain, in this embodiment, for each service component with sequential execution logic, the execution logic between each service component is combined to determine the execution result of the previously executed service component (i.e., the service component with the higher priority). is determined, and the service component to be executed later (that is, the service component with lower priority) is executed based on the execution result of the service component to be executed earlier. In this way, the execution between each service component can be made highly compatible and relevant, and the mutual influence and cooperation between each service component with different priorities are fully considered, and the reliability and reliability of vehicle control are improved. Realize the technical effect of improving accuracy.

いくつかの実施例では、実行結果に基づいて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することは、以下のいずれかの実施例によって実施することができる。 In some embodiments, determining parameters for executing the second service component based on execution results can be implemented according to any of the following embodiments.

１つの例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、実行結果に基づいて予め設定された実行パラメータを調整して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを得ることができる。 In one example, the vehicle controller obtains preset execution parameters of the second service component, adjusts the preset execution parameters based on the execution results, and executes the second service component. You can get the parameters for

他の例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、予め設定された実行パラメータを第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに置き換えることができる。 In another example, the vehicle controller can obtain preset execution parameters of the second service component and replace the preset execution parameters with parameters for executing the second service component.

別の例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータをフィールド位置に入力することができる。 In another example, the vehicle controller may determine a field location for preset execution parameters of the second service component and enter parameters for executing the second service component into the field location.

すなわち、本実施例では、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを異なる方針で決定することができ、例えば、予め設定された実行パラメータを調整する方針、置き換える方針、または、入力の方針など、異なる方針を用いて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することの柔軟性と多様性を向上させることができる技術効果がある。 That is, in this embodiment, the parameters for executing the second service component can be determined according to different policies, such as a policy of adjusting preset execution parameters, a policy of replacement, or a policy of input. , determining parameters for executing the second service component using different policies, and a technical effect that can improve the flexibility and versatility of determining parameters for executing the second service component. There is

図９は、本開示の第３の実施例に係る模式図である。図９に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ９０１～Ｓ９０４を含む。 FIG. 9 is a schematic diagram according to the third embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 9, the vehicle control method according to this embodiment includes S901 to S904.

Ｓ９０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。 At S901, each service component corresponding to the vehicle service function is called in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。 Illustratively, each service component includes instructions that implement the functional item represented by the service component.

Ｓ９０２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。 In S902, the execution logic between each service component is determined.

Ｓ９０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行する。 In S903, each service component is executed based on the execution logic between each service component to execute vehicle control corresponding to the vehicle service function.

例示的に、Ｓ９０１～Ｓ９０３の原理については、第１の実施例の原理を参照してもよく、または、第２の実施例の原理を参照してもよく、ここでは説明を省略する。 Exemplarily, the principle of S901-S903 may refer to the principle of the first embodiment, or may refer to the principle of the second embodiment, and will not be described here.

Ｓ９０４では、サービスコンポーネント更新要求を取得し、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理する。 In S904, a service component update request is acquired, and the service component corresponding to the service component update request is updated.

ここで、サービスコンポーネント更新要求は、サービスコンポーネントの更新を指示することに用いられる。 Here, the service component update request is used to instruct updating of the service component.

説明すべきものとして、本実施例では、サービスコンポーネントに対して独立した更新を行ってもよい。 As should be noted, this embodiment may also provide independent updates to service components.

上記分析から分かるように、関連技術において、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージは、例えば駐車サービス機能に対するアルゴリズムパッケージであり、ある車両サービス機能を更新する必要がある場合、その車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを全体的に更新する必要があり、相対的には、更新の難易度が高く、消費する時間コストと人力コストが高い。 It can be seen from the above analysis that in the related art, the algorithm package for realizing the vehicle service function is, for example, the algorithm package for the parking service function. The algorithm package needs to be updated as a whole, which is relatively difficult to update, and consumes high time and manpower costs.

しかしながら、本実施例では、車両サービス機能は複数のサービスサブ機能を含み、各サービスサブ機能は複数のサービスコンポーネントを含み、更新段階において、アルゴリズムパッケージを全体的に更新する必要がなく、需要に応じて単一のサービスコンポーネントを更新することができ、更新効率を向上させ、更新コストを節約する技術効果を実現する。 However, in this embodiment, the vehicle service function includes multiple service sub-functions, each service sub-function includes multiple service components, and during the update phase, the algorithm package need not be updated entirely, but on demand. A single service component can be updated using a single service component, achieving the technical effect of improving update efficiency and saving update costs.

いくつかの実施例では、サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、それに応じて、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することは、識別子に対応するサービスコンポーネントを各サービスコンポーネントから決定し、識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理することを含んでもよい。 In some embodiments, the service component update request carries an identifier of the service component to be updated, and updating the service component corresponding to the service component update request accordingly includes the service corresponding to the identifier. It may include determining the component from each service component and updating the service component corresponding to the identifier.

例示的に、車両制御装置は、各サービスコンポーネントに識別子を事前に割り当てることができ、サービスコンポーネント更新要求を受信する場合、更新すべきサービスコンポーネントの識別子をサービスコンポーネント更新要求から読み出し、その識別子に基づいて各サービスコンポーネントから更新すべきサービスコンポーネントを決定し、決定された更新すべきサービスコンポーネントを更新処理する。 Illustratively, the vehicle controller can pre-assign an identifier to each service component, and when receiving a service component update request, read the identifier of the service component to be updated from the service component update request, and based on the identifier. determines a service component to be updated from each service component, and updates the determined service component to be updated.

説明すべきものとして、本実施例では、識別子に基づいて更新すべきサービスコンポーネントを決定することにより、更新すべきサービスコンポーネントを決定する効率を向上させ、さらに、更新の的確性を向上させ、更新の精度と信頼性を向上させる技術効果がある。 By way of explanation, in this embodiment, by determining the service component to be updated based on the identifier, the efficiency of determining the service component to be updated is improved, the accuracy of the update is improved, and the update accuracy is improved. It has the technical effect of improving accuracy and reliability.

図１０は、本開示の第４の実施例に係る模式図である。図１０に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ１００１～Ｓ１００４を含む。 FIG. 10 is a schematic diagram according to the fourth embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 10, the vehicle control method according to this embodiment includes S1001 to S1004.

Ｓ１００１では、検出サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。 At S1001, each service component corresponding to a vehicle service function is called in response to a vehicle service request for the detection service function.

Ｓ１００２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。 In S1002, the execution logic between each service component is determined.

Ｓ１００３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、検出結果を得て、検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定する。 In S1003, each service component is executed based on the execution logic between each service component, the detection result is obtained, and the driving policy of the vehicle is determined based on the detection result.

Ｓ１００４では、車両を制御して、走行方針を実行する。 In S1004, the vehicle is controlled to execute the travel plan.

説明すべきものとして、本実施例では、検出結果に基づいて走行方針を決定することにより、走行方針と車両走行環境との適合性を高くすることができ、これにより決定した走行方針に対して走行目標性を強くすることができ、さらに、車両を制御して走行方針を実行する際に、車両走行の精度、信頼性及び安全性を向上させる技術効果がある。 What should be explained is that, in this embodiment, by determining the driving policy based on the detection results, it is possible to increase the compatibility between the driving policy and the vehicle driving environment. Aimability can be strengthened, and furthermore, there is a technical effect of improving accuracy, reliability and safety of vehicle driving when controlling the vehicle to execute the driving policy.

例示的に、Ｓ１００１～Ｓ１００３の原理については、第１の実施例の原理を参照してもよく、または、第２の実施例の原理を参照してもよく、ここでは説明を省略する。 Exemplarily, the principles of S1001 to S1003 may refer to the principles of the first embodiment, or may refer to the principles of the second embodiment, and are not described here.

いくつかの実施例では、本実施例と、第３の実施例における各サービスコンポーネントを更新処理する実施例とを組み合わせて、新たな実施例を得るようにしてもよく、ここでは説明を省略する。 In some embodiments, a new embodiment may be obtained by combining this embodiment with the embodiment of updating each service component in the third embodiment, and the description is omitted here. .

図１１は、本開示の第５の実施例に係る模式図である。図１１に示すように、本実施例に係る車両制御装置１１００は、呼び出しユニット１１０１、決定ユニット１１０２及び実行ユニット１１０３を含む。 FIG. 11 is a schematic diagram according to the fifth embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 11 , the vehicle control device 1100 according to this embodiment includes a call unit 1101 , a decision unit 1102 and an execution unit 1103 .

呼び出しユニット１１０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。 A calling unit 1101 is used to call each service component corresponding to a vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

決定ユニット１１０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。 A determining unit 1102 is used to determine the execution logic between each service component.

実行ユニット１１０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。 The execution unit 1103 is used to execute each service component according to the execution logic between each service component to perform vehicle control corresponding to vehicle service functions.

図１２は、本開示の第６の実施例に係る模式図である。図１２に示すように、本実施例に係る車両制御装置１２００は、呼び出しユニット１２０１、決定ユニット１２０２、実行ユニット１２０３、取得ユニット１２０４及び更新ユニット１２０５を含む。 FIG. 12 is a schematic diagram according to the sixth embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 12 , the vehicle control device 1200 according to this embodiment includes a calling unit 1201 , a determining unit 1202 , an executing unit 1203 , an obtaining unit 1204 and an updating unit 1205 .

呼び出しユニット１２０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。 A calling unit 1201 is used to call each service component corresponding to a vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

図１２から分かるように、いくつかの実施例では、呼び出しユニット１２０１は、第１の決定サブユニット１２０１１及び第２の決定サブユニット１２０１２を含んでもよい。 As can be seen from FIG. 12, in some embodiments the calling unit 1201 may include a first decision sub-unit 12011 and a second decision sub-unit 12012 .

第１の決定サブユニット１２０１１は、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定するために用いられる。 A first determining sub-unit 12011 is used to determine each service sub-function corresponding to the vehicle service function.

例示的に、各サービスサブ機能は車両サービス機能の完全な機能を構成する。 Illustratively, each service sub-function constitutes a complete function of the vehicle service function.

第２の決定サブユニット１２０１２は、各サービスサブ機能に基づいて、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定するために用いられる。 The second determining sub-unit 12012 is used for determining the service component corresponding to each service sub-function based on each service sub-function.

例示的に、各サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、サービスサブ機能の完全な実行プロセスを構成する。 Illustratively, each service component corresponding to each service sub-function constitutes a complete execution process of the service sub-function.

いくつかの実施例では、同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する。 In some embodiments, different service components corresponding to the same service sub-function have execution orders that are parallel execution orders or sequential execution orders.

決定ユニット１２０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。 A determining unit 1202 is used to determine the execution logic between each service component.

実行ユニット１２０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。 The execution unit 1203 is used to execute each service component according to the execution logic between each service component to perform vehicle control corresponding to vehicle service functions.

図１２から分かるように、いくつかの実施例では、サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、実行ユニット１２０３は、第１の実行サブユニット１２０３１及び第２の実行サブユニット１２０３２を含む。 As can be seen from FIG. 12, in some embodiments the service component includes a first service component and a second service component, and the execution unit 1203 comprises a first execution sub-unit 12031 and a second execution sub-unit 12031 . Contains subunit 12032 .

第１の実行サブユニット１２０３１は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得るために用いられる。 The first execution subunit 12031 is used to execute the first service component and obtain the execution result according to the execution logic between each service component.

第２の実行サブユニット１２０３２は、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するために用いられる。 A second execution sub-unit 12032 is used to execute the second service component based on the execution result.

いくつかの実施例では、第２の実行サブユニット１２０３２は、決定モジュールと実行モジュールを含んでもよい。 In some embodiments, the second execution sub-unit 12032 may include a decision module and an execution module.

決定モジュールは、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定するために用いられる。 A determination module is used to determine parameters for executing the second service component based on the execution results.

いくつかの実施例では、決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、実行結果に基づいて予め設定された実行パラメータを調整して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを得ることに用いられる。或いは、
決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、予め設定された実行パラメータを第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに置き換えることに用いられる。或いは、
決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータをフィールド位置に入力することに用いられる。 In some embodiments, the decision module obtains preset execution parameters of the second service component, adjusts the preset execution parameters based on the execution results, and executes the second service component. It is used to get the parameters for or
The determination module is used to obtain preset execution parameters of the second service component and replace the preset execution parameters with parameters for executing the second service component. or
The determining module is used to determine the field positions of the preset execution parameters of the second service component and input the parameters for executing the second service component into the field positions.

実行モジュールは、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するために用いられる。 An execution module is used to execute the second service component based on the parameters for executing the second service component.

取得ユニット１２０４は、サービスコンポーネント更新要求を取得するために用いられる。 The obtaining unit 1204 is used to obtain the service component update request.

例示的に、サービスコンポーネント更新要求は、サービスコンポーネントの更新を指示することに用いられる。 Illustratively, the service component update request is used to instruct updating of the service component.

更新ユニット１２０５は、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理するために用いられる。 The update unit 1205 is used for updating service components corresponding to service component update requests.

図１３は、本開示の第７の実施例に係る模式図である。図１３に示すように、本実施例に係る車両制御装置１３００は、呼び出しユニット１３０１、決定ユニット１３０２及び実行ユニット１３０３を含む。 FIG. 13 is a schematic diagram according to the seventh embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 13 , the vehicle control device 1300 according to this embodiment includes a call unit 1301 , a decision unit 1302 and an execution unit 1303 .

呼び出しユニット１３０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。 A calling unit 1301 is used to call each service component corresponding to a vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function.

決定ユニット１３０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。 A determining unit 1302 is used to determine the execution logic between each service component.

実行ユニット１３０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。 The execution unit 1303 is used to execute each service component according to the execution logic between each service component to perform vehicle control corresponding to vehicle service functions.

図１３から分かるように、車両サービス機能が検出サービス機能である場合、実行ユニット１３０３は、
各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得るための第３の実行サブユニット１３０３１と、
検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定するための第４の決定サブユニット１３０３２と、
車両を制御して、走行方針を実行するための制御サブユニット１３０３３と、を含む。 As can be seen from FIG. 13, if the vehicle service function is a detection service function, the executing unit 1303:
a third execution sub-unit 13031 for executing each service component and obtaining a detection result according to the execution logic between each service component;
a fourth decision sub-unit 13032 for deciding a driving policy of the vehicle based on the detection result;
and a control subunit 13033 for controlling the vehicle and executing the driving strategy.

本開示の実施例によれば、本開示は電子機器及び可読記憶媒体をさらに提供する。 According to embodiments of the disclosure, the disclosure further provides an electronic device and a readable storage medium.

本開示の実施例によれば、本開示はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより電子機器に上記いずれかの実施例に係る技術案を実行させる。 According to an embodiment of the disclosure, the disclosure further provides a computer program product, the computer program product comprising a computer program, the computer program stored on a readable storage medium, and readable by at least one processor of an electronic device. A computer program can be read from the medium, and at least one processor executes the computer program to cause the electronic device to perform the technical solution according to any one of the above embodiments.

図１４は、本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器１４００の模式的なブロック図を示す。電子機器は様々な形式のデジタルコンピュータ、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータを示すことを意図する。電子機器はさらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、パーソナルデジタル処理、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル装置及び他の類似のコンピューティング装置である。本明細書に示されたコンポーネント、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定するものではない。 FIG. 14 shows a schematic block diagram of an exemplary electronic device 1400 that can be used to implement embodiments of the present disclosure. Electronic equipment is intended to refer to various types of digital computers, such as laptop computers, desktop computers, workbenches, personal digital assistants, servers, blade servers, mainframe computers, and other suitable computers. Electronics may also refer to various types of mobile devices, such as personal digital assistants, cellular phones, smart phones, wearable devices, and other similar computing devices. The components, their connections and relationships, and their functions illustrated herein are exemplary only and are not limiting of the implementation of the disclosure described and/or required herein.

図１４に示すように、電子機器１４００は計算ユニット１４０１を含み、それはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１４０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット１４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ１４０３において、さらに機器１４００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。計算ユニット１４０１、ＲＯＭ１４０２、及びＲＡＭ１４０３は、バス１４０４により相互に接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１４０５もバス１４０４に接続される。 As shown in FIG. 14, the electronic device 1400 includes a computing unit 1401, which can read computer programs stored in read-only memory (ROM) 1402 or loaded from storage unit 1408 into random access memory (RAM) 1403. Based on this, various suitable actions and processes can be performed. The RAM 1403 may also store various programs and data necessary for operating the device 1400 . Calculation unit 1401 , ROM 1402 and RAM 1403 are interconnected by bus 1404 . Input/output (I/O) interface 1405 is also connected to bus 1404 .

機器１４００における複数の部材は、Ｉ／Ｏインタフェース１４０５に接続され、前記部材は、例えばキーボード、マウスなどの入力ユニット１４０６、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１４０７、例えば磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１４０８、及び例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１４０９を含む。通信ユニット１４０９は、機器１４００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。 A plurality of elements in the device 1400 are connected to an I/O interface 1405, said elements being an input unit 1406, e.g. keyboard, mouse, etc., an output unit 1407, e.g. various types of displays, speakers, e.g. and a communication unit 1409, such as a network card, modem, wireless communication transceiver, and the like. Communication unit 1409 enables device 1400 to exchange information/data with other devices via computer networks such as the Internet and/or various telecommunications networks.

計算ユニット１４０１は、処理及び計算能力を有する様々の汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１４０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィクスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々の計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されるものではない。計算ユニット１４０１は上記説明された各方法及び処理、例えば車両制御方法を実行する。例えば、いくつかの実施例において、車両制御方法はコンピュータソフトウェアプログラムとして実現され、機械可読媒体、例えば記憶ユニット１４０８に有形的に含まれる。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部はＲＯＭ１４０２及び／又は通信ユニット１４０９を介して機器１４００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１４０３にロードされて、計算ユニット１４０１により実行される場合、上記記載された車両制御方法の１つ又は複数のステップを実行させることができる。代替的に、他の実施例において、計算ユニット１４０１は他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアにより）により車両制御方法を実行するように構成されてもよい。 Computing unit 1401 may be various general purpose and/or special purpose processing components having processing and computing capabilities. Some examples of computational unit 1401 include a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), various dedicated artificial intelligence (AI) computational chips, various computational units that run machine learning model algorithms, digital signal Including, but not limited to, processors (DSPs), and any suitable processors, controllers, microcontrollers, and the like. Calculation unit 1401 performs the methods and processes described above, such as vehicle control methods. For example, in some embodiments a vehicle control method is implemented as a computer software program, tangibly embodied in a machine-readable medium, such as storage unit 1408 . In some embodiments, some or all of the computer programs may be loaded and/or installed on device 1400 via ROM 1402 and/or communication unit 1409 . A computer program, when loaded into RAM 1403 and executed by computing unit 1401, may cause one or more steps of the vehicle control method described above to be performed. Alternatively, in other embodiments, computing unit 1401 may be configured to implement vehicle control methods in any other suitable manner (eg, through firmware).

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、ロードプログラマブルロジック装置（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態において、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施されてもよく、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信して、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。 Various embodiments of the systems and techniques described herein include digital electronic circuit systems, integrated circuit systems, field programmable gate arrays (FPGAs), dedicated integrated circuits (ASICs), dedicated standard products (ASSPs), system-on-chip systems (SOC), load programmable logic device (CPLD), computer hardware, firmware, software, and/or combinations thereof. These various embodiments may be embodied in one or more computer programs, which are executed and/or interpreted by a programmable system comprising at least one programmable processor. and the programmable processor may be a special purpose or general purpose programmable processor, receiving data and instructions from a storage system, at least one input device, and at least one output device, and Data and instructions can be transmitted to the storage system, the at least one input device, and the at least one output device.

本開示の方法を実施するためのプログラム命令は１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。これらのプログラム命令は汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることができ、それにより、プログラム命令はプロセッサ又はコントローラにより実行されるときにフローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラム命令は完全に機器で実行されてもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして、部分的に機器で実行され、かつ部分的にリモート機器で実行され、又は完全にリモート機器又はサーバで実行されてもよい。 Program instructions to implement the methods of the present disclosure may be written in any combination of one or more programming languages. These program instructions can be provided to a processor or controller of a general purpose computer, special purpose computer or other programmable data processing apparatus such that when executed by the processor or controller the program instructions follow a flowchart and/or flow diagram. The functions/operations defined in the block diagram are performed. The program instructions may be executed entirely on the machine, partly on the machine, partly on the machine and partly on a remote machine, or entirely as a separate software package. may be executed on a remote device or server.

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器が使用する又は命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか又は記憶してもよい。機械可読媒体は機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は１つ以上の線に基づく電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯式コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含むことができる。 In the context of this disclosure, a machine-readable medium may be a tangible medium that contains or stores a program for use by or in combination with an instruction execution system, device or apparatus. good too. A machine-readable medium may be a machine-readable signal medium or a machine-readable storage medium. A machine-readable medium may include, but is not limited to, an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, device or apparatus, or any suitable combination of the foregoing. More specific examples of machine-readable storage media are electrical connections based on one or more lines, portable computer disks, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), erasable programmable read-only memory. (EPROM or flash memory), optical fiber, portable compact disk read-only memory (CD-ROM), optical storage, magnetic storage, or any suitable combination of the above content.

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボードとポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは当該キーボード及び当該ポインティング装置を介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置はさらにユーザとのインタラクションを提供するために用いられる。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かつ任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。 A computer can implement the systems and techniques described herein to provide interaction with a user, and the computer can include a display device (e.g., a CRT (cathode ray tube) or LCD (liquid crystal display) monitor), and a keyboard and pointing device (eg, mouse or trackball) through which a user can provide input to the computer. Other types of devices are also used to provide interaction with the user. For example, the feedback provided to the user may be any form of sensing feedback (e.g., visual, auditory, or tactile feedback) and may include any form (acoustic, audio, or tactile input). ) may receive input from the user.

ここで説明されたシステム及び技術を、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態とインタラクションすることができる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施してもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムのコンポーネントを互いに接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。 The systems and techniques described herein may be a computing system that includes back-end components (e.g., a data server), or a computing system that includes middleware components (e.g., an application server), or a computing system that includes front-end components. a system (e.g., a user computer with a graphical user interface or web browser, through which users can interact with embodiments of the systems and techniques described herein), or such It may be implemented in a computing system that includes any combination of back-end components, middleware components, or front-end components. Any form or medium of digital data communication (eg, a communication network) may connect the components of the system to each other. Examples of communication networks include local area networks (LAN), wide area networks (WAN) and the Internet.

コンピュータシステムはクライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバとは一般的に互いに離れており、かつ通常、通信ネットワークを介してインタラクションする。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで実行され、かつ互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの１つのホスト製品であり、それにより従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「ＶｉｒｔｕａｌＰｒｉｖａｔｅＳｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決する。サーバは分散式システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。 The computer system can include clients and servers. A client and server are generally remote from each other and typically interact through a communication network. The relationship of client and server is created by computer programs running on the corresponding computers and having a client-server relationship to each other. The server may be a cloud server, also called a cloud computing server or cloud host, is a host product of one of the cloud computing service systems, whereby the traditional physical host and VPS service ("Virtual Private Server ", or "VPS" for short) is difficult to manage and weak in service scalability. The server may be a server of a distributed system, or may be a blockchain-combined server.

本開示の実施例の他の態様によれば、本開示の実施例はさらに車両を提供し、車両は上記のいずれかの実施例に記載の車両制御装置を含む。 According to another aspect of an embodiment of the disclosure, the embodiment of the disclosure further provides a vehicle, the vehicle including a vehicle controller as described in any of the embodiments above.

いくつかの実施例では、車両は、センサをさらに含むことができ、センサは車両制御装置に接続し、センシングデータを収集し、センシングデータを車両制御装置に送信するために用いられ、車両制御装置はセンシングデータに基づいて車両の走行を制御することができる。 In some examples, the vehicle may further include a sensor connected to the vehicle controller and used to collect sensing data and transmit the sensing data to the vehicle controller; can control the running of the vehicle based on the sensing data.

本願の実施例の他の態様によれば、本願の実施例はさらにコンピュータプログラムを提供し、プログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードが以上のいずれかの実施例に記載の方法を実行する。 According to another aspect of embodiments of the present application, embodiments of the present application further provide a computer program, comprising program code, wherein when a computer executes the computer program, the program code executes any of the above embodiments. Carry out the described method.

理解されるように、上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除することができる。例えば、本開示に記載された各ステップは、本開示に係る技術的解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。 As will be appreciated, using the various forms of flow shown above, the order of steps may be changed, added, or deleted. For example, each step described in the present disclosure may be performed in parallel, sequentially, or in a different order, as long as the desired result of the technical solution of the present disclosure can be achieved, and is not limited to this specification. .

上記の具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本開示の精神と原則の範囲内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲に含まれるべきである。 The above specific embodiments do not limit the protection scope of the present disclosure. Those skilled in the art should understand that various modifications, combinations, subcombinations, and substitutions can be made based on design requirements and other factors. Any modification, equivalent replacement, improvement, etc. made within the spirit and principle of this disclosure shall all fall within the protection scope of this disclosure.

本開示は、２０２１年０４月３０日に中国特許局に提出された、出願番号がＣＮ２０２１１０４８６００３．０で、発明の名称が「車両制御方法、装置及び車両」である中国特許出願の優先権を主張し、そのすべての内容は援用により本願に組み込まれる。 This disclosure claims priority from a Chinese patent application entitled "Vehicle Control Method, Apparatus and Vehicle" with application number CN202110486003.0 filed with the Chinese Patent Office on April 30, 2021 , the entire contents of which are incorporated herein by reference.

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。 According to a fourth aspect of the present disclosure, there is provided a non-transitory computer-readable storage medium storing computer instructions, the computer instructions for causing a computer to perform the method of the first aspect. used for

本開示の第５の態様によれば、車両を提供し、第２の態様に記載の車両制御装置を含む。 According to a fifth aspect of the present disclosure, a vehicle is provided, including the vehicle control device of the second aspect.

本開示の第６の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、プログラムコードを含み、前記プログラムコードがコンピュータによって実行され、以上のいずれかの態様に記載の方法が実現される。 According to a sixth aspect of the present disclosure, there is provided a computer program product, comprising program code , said program code being executed by a computer to implement the method of any preceding aspect .

半自動駐車サービス機能は車両の横方向制御を解決できるサービス機能であり、全自動駐車は車両の縦方向制御を解決できるサービス機能であり、融合した全自動駐車は駐車スペース検索を解決できるサービス機能であり、同時に表示インタラクションを向上させることができる。 Semi-automatic parking service function is a service function that can solve the lateral control of the vehicle, fully automatic parking is a service function that can solve the longitudinal control of the vehicle, and integrated fully automatic parking is a service function that can solve the parking space search. and can improve the display interaction at the same time.

具体的に、車両が駐車サービス要求を受信する場合、駐車サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車サービスアルゴリズムパッケージ内のアルゴリズムを呼び出して実行する。車両が駐車スペース検索サービス要求を受信する場合、駐車スペース検索サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージのアルゴリズムを呼び出して実行する。 Specifically, when the vehicle receives a parking service request, it determines that it needs to provide a parking service function, and calls and executes an algorithm in the parking service algorithm package. When the vehicle receives a parking space search service request, it determines that it needs to provide a parking space search service function, and calls and executes the algorithms of the parking space search service algorithm package .

従って、車両サービス要求は、実行すべき車両サービス機能に対する実行を要求するために用いられると理解できる。例えば、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車サービス機能の実行を要求するために用いられ、また、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車スペース検索サービス機能などの実行を要求するために用いられる。 Thus, a vehicle service request can be understood to be used to request performance of a vehicle service function to be performed. For example, the vehicle service request is used to request the vehicle control device to perform a parking service function, and the vehicle service request is used to request the vehicle control device to perform a parking space search service function, etc. .

１つの例では、図３（図３は本開示の駐車サービス機能の原理模式図である）に示すように、各サービスコンポーネントには、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、及び車体制御サービスコンポーネントが含まれる。 In one example, each service component includes a lane detection service component, a parking space detection service component, a steering control service component, as shown in FIG. 3 (FIG. 3 is a principle schematic diagram of the parking service function of the present disclosure ). , and body control service components.

いくつかの具体的な実施例では、図７に示すように、機能層には、車両サービス機能は、クルーズサービス機能、駐車スペースパーキングインサービス機能、駐車スペースパーキングアウト機能サービス機能、及び駐車スペース検索サービス機能を含んでもよい。 In some specific embodiments, as shown in FIG. 7, the vehicle service functions include a cruise service function, a parking space parking in service function, a parking space parking out function service function, and a parking space search function. It may also include service functions.

例示的に、測位サービスサブ機能は、車両制御装置または自動運転制御装置が測位アルゴリズムを融合し、測位精度を向上させるために、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、慣性測定ユニット、慣性測定センサとも呼ばれる）の６軸情報を提供することができる。 Illustratively, the positioning service sub-function is an IMU (Inertial Measurement Unit, also known as an inertial measurement sensor) for a vehicle controller or an autonomous driving controller to fuse positioning algorithms and improve positioning accuracy. Six axis information can be provided.

コンポーネント層には、図７に示すように、感知サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、交通標識識別サービスコンポーネント、交通標識検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、車両検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出サービスコンポーネント、及びカーアレスタ（ｃａｒａｒｒｅｓｔｅｒ）検出サービスコンポーネントを含む。車両制御サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、ギア制御サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、駆動制御サービスコンポーネント、ブレーキ制御サービスコンポーネント、及び車体サービスコンポーネントを含む。 In the component layer, as shown in FIG. 7, each service component corresponding to the sensing service sub-function is a parking space detection service component, a lane detection service component, a traffic sign identification service component, a traffic sign detection service component, and a walking service component. A person detection service component, a vehicle detection service component, a ground lock detection service component, and a car arrester detection service component. Each service component corresponding to a vehicle control service sub-function includes a gear control service component, a steering control service component, a drive control service component, a brake control service component, and a body service component.

同様に、コンポーネント層における各サービスコンポーネントは、車両制御装置がサービス層における各サービスサブ機能を解析して得るものであってもよい。例えば、いずれかのサービスサブ機能について、車両制御装置は、そのいずれかのサービスサブ機能を解析し、そのいずれかのサービスサブ機能を得るためのより小さな粒度を決定し、そのいずれかのサービスサブ機能を完成させるための各サービスコンポーネントを得る。 Similarly, each service component in the component layer may be obtained by the vehicle control device analyzing each service sub-function in the service layer. For example, for any service sub-function, the vehicle controller analyzes any service sub-function, determines a smaller granularity for obtaining any service sub-function, Get each service component to complete the function.

ここで、車線検出サービスコンポーネントは、車両前方の予め設定された範囲内（例えば６メートルの範囲内）の車線情報を提供することができ、また、車線保持補助（ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔ、ＬＫＡ）などの高速補助運転機能（ＨＷＡ）を提供して感知融合及びフロントビューカメラの死角補正を行うことができる。 Here, the lane detection service component can provide lane information within a preset range in front of the vehicle (e.g., within a range of 6 meters), and can also provide lane keeping assistance such as Lane Keeping Assist (LKA). A high-speed auxiliary driving function (HWA) can be provided to perform sensory fusion and blind spot correction of the front-view camera.

他のいくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能との対応関係、及びサービスサブ機能とサービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係を構築することができる。そして、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの間の呼び出しリンクを構築することができる。これにより、呼び出しリンクに基づいて車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。 In some other embodiments, a corresponding relationship between the vehicle service function and each service component is established based on the corresponding relationship between the vehicle service function and the service sub-function and the corresponding relationship between the service sub-function and the service component. be able to. Then, a calling link between the vehicle service function and each service component can be constructed based on the correspondence relationship between the vehicle service function and each service component. This completes the vehicle control corresponding to the vehicle service function based on the calling link.

例示的に、Ｓ５０３の説明については、Ｓ１９２の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。 Exemplarily, for the description of S503, the description of S192 may be referred to, and the description is omitted here.

例示的には、上記実施例によれば、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントとが感知サービス機能に属する場合、いくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは並列実行順序であり、すなわち、駐車スペース検出サービスコンポーネントの実行と車線検出サービスコンポーネントの実行は互いに干渉せず、互いに独立する。他のいくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは順次実行順序であり、例えば、まず、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行し、その後、車線検出サービスコンポーネントを実行し、または、まず、車線検出サービスコンポーネントを実行し、その後、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行する。 Illustratively, according to the above embodiments, if the parking space detection service component and the lane detection service component belong to the sensing service function , in some embodiments the parking space detection service component and the lane detection service component is a parallel execution order, ie the execution of the parking space detection service component and the lane detection service component do not interfere with each other and are independent of each other. In some other examples, the parking space detection service component and the lane detection service component are in a sequential order of execution, such as first executing the parking space detection service component, then executing the lane detection service component, or , first executes the lane detection service component and then the parking space detection service component.

第２のステップでは、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行する。 A second step is to execute a second service component based on the execution result.

１つの例では、図６及び上記実施例によれば、第１のサービスコンポーネントが、駐車スペース検出サービスコンポーネント及び車線検出サービスコンポーネントを含み、第２のサービスコンポーネントが、ハンドル制御サービスコンポーネントを含む場合、車両制御装置が各サービスコンポーネントを実行する原理は、図８を参照することができる。 In one example, according to FIG. 6 and the above example, if the first service component includes a parking space detection service component and a lane detection service component and the second service component includes a steering control service component, FIG. 8 can be referred to for the principle by which the vehicle control device executes each service component.

他の例では、サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出サービスコンポーネント、ギア制御サービスコンポーネント、ブレーキ制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを含む。 In other examples, the service components include a parking space detection service component, a lane detection service component, a pedestrian detection service component, a ground lock detection service component , a gear control service component, a brake control service component, and a steering control service component.

また、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、ギア制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントにおいて、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ギア制御サービスコンポーネント及びハンドル制御サービスコンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。 Also, in the parking space detection service component, the lane detection service component, the pedestrian detection service component, the gear control service component, and the steering control service component, the parking space detection service component, the lane detection service component, and the pedestrian detection service component are A gear control service component and a steering control service component are a second service component.

歩行者検出サービスコンポーネント及びブレーキ制御サービスコンポーネントにおいて、歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ブレーキ制御サービスコンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。 In the pedestrian detection service component and the brake control service component, the pedestrian detection service component is the first service component and the brake control service component is the second service component.

駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出サービスコンポーネントにおいて、各サービスコンポーネントは、並列に実行されるサービスコンポーネントである。 In the parking space detection service component, the lane detection service component, the pedestrian detection service component, and the ground lock detection service component , each service component is a service component that runs in parallel.

従って、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出サービスコンポーネントを並行に実行する。そして、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ギア制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを実行し、歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ブレーキ制御サービスコンポーネントを実行する。 Accordingly, the vehicle controller concurrently executes a parking space detection service component, a lane detection service component, a pedestrian detection service component, and a ground lock detection service component . After executing the parking space detection service component, the lane detection service component, and the pedestrian detection service component, the gear control service component and the steering wheel control service component are executed, and after the pedestrian detection service component is executed, the brake control is performed. Run service components.

図１４は、本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器１４００の模式的なブロック図を示す。電子機器は様々な形式のデジタルコンピュータ、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータを示すことを意図する。電子機器はさらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル装置及び他の類似のコンピューティング装置である。本明細書に示されたコンポーネント、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定するものではない。 FIG. 14 shows a schematic block diagram of an exemplary electronic device 1400 that can be used to implement embodiments of the present disclosure. Electronic equipment is intended to refer to various types of digital computers, such as laptop computers, desktop computers, workbenches, personal digital assistants, servers, blade servers, mainframe computers, and other suitable computers. Electronic devices may also refer to various types of mobile devices, such as personal digital assistants , cellular phones, smart phones, wearable devices, and other similar computing devices. The components, their connections and relationships, and their functions illustrated herein are exemplary only and are not limiting of the implementation of the disclosure described and/or required herein.

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、複雑プログラマブルロジック装置（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態において、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施されてもよく、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信して、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。 Various embodiments of the systems and techniques described herein include digital electronic circuit systems, integrated circuit systems, field programmable gate arrays (FPGAs), dedicated integrated circuits (ASICs), dedicated standard products (ASSPs), system-on-chip systems (SOC), complex programmable logic device (CPLD), computer hardware, firmware, software, and/or combinations thereof. These various embodiments may be embodied in one or more computer programs, which are executed and/or interpreted by a programmable system comprising at least one programmable processor. and the programmable processor may be a special purpose or general purpose programmable processor, receiving data and instructions from a storage system, at least one input device, and at least one output device, and Data and instructions can be transmitted to the storage system, the at least one input device, and the at least one output device.

Claims

車両制御方法であって、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することと、を含む車両制御方法。 A vehicle control method comprising:
invoking each service component corresponding to the vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function;
determining execution logic between each of the service components;
executing each of the service components to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function based on execution logic between each of the service components.

前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことは、
前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定することと、
各前記サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定することと、を含む請求項１に記載の方法。 Invoking each service component corresponding to the vehicle service function includes:
determining each service sub-function corresponding to the vehicle service function;
determining a service component corresponding to each said service sub-function.

同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する請求項２に記載の方法。 3. The method of claim 2, wherein different service components corresponding to the same service sub-function have execution orders that are parallel execution orders or sequential execution orders.

前記サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、前記各サービスコンポーネントを実行することは、
前記第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得ることと、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することと、を含む請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。 the service components include a first service component and a second service component;
executing each of the service components based on execution logic between each of the service components;
executing the first service component and obtaining an execution result;
and executing said second service component based on said execution result.

前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することは、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することと、
前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することと、を含む請求項４に記載の方法。 Based on the execution result, executing the second service component includes:
determining parameters for executing the second service component based on the execution result;
5. The method of claim 4, comprising executing the second service component based on parameters for executing the second service component.

前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することは、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記実行結果に基づいて前記予め設定された実行パラメータを調整して、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを得ることと、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記予め設定された実行パラメータを前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータに置き換えることと、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを前記フィールド位置に入力することと、の少なくとも１つを含む請求項５に記載の方法。 Determining parameters for executing the second service component based on the execution result includes:
obtaining preset execution parameters of the second service component and adjusting the preset execution parameters based on the execution result to obtain the parameters for executing the second service component and
obtaining preset execution parameters of the second service component and replacing the preset execution parameters with the parameters for executing the second service component;
determining a field location for preset execution parameters of the second service component; and inputting the parameter for executing the second service component into the field location. 6. The method according to item 5.

サービスコンポーネント更新要求を取得し、前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することをさらに含む請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。 The method according to any one of claims 1 to 6, further comprising obtaining a service component update request and updating a service component corresponding to said service component update request.

前記サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、
前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することは、
各サービスコンポーネントから前記識別子に対応するサービスコンポーネントを決定し、前記識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理することを含む請求項７に記載の方法。 The service component update request carries an identifier of the service component to be updated,
Updating the service component corresponding to the service component update request includes:
8. The method of claim 7, comprising determining a service component corresponding to the identifier from each service component and updating the service component corresponding to the identifier.

各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することは、
前記車両サービス機能が検出サービス機能である場合、各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得ることと、
前記検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定することと、
車両を制御して、前記走行方針を実行することと、を含む請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。 executing each of the service components to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function based on execution logic between each of the service components;
if the vehicle service function is a detection service function, executing each of the service components according to execution logic between each of the service components to obtain a detection result;
determining a driving policy of the vehicle based on the detection result;
and controlling the vehicle to carry out the driving strategy.

車両制御装置であって、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すための呼び出しユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するための決定ユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行するための実行ユニットと、を含む車両制御装置。 A vehicle control device,
a calling unit for calling each service component corresponding to a vehicle service function in response to a vehicle service request for the vehicle service function;
a determining unit for determining execution logic between each said service component;
an execution unit for executing each of the service components based on execution logic between each of the service components to perform vehicle control corresponding to the vehicle service function.

前記呼び出しユニットは、
前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定するための第１の決定サブユニットと、
各前記サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定するための第２の決定サブユニットと、を含む請求項１０に記載の装置。 The calling unit is
a first determining sub-unit for determining each service sub-function corresponding to said vehicle service function;
and a second determining sub-unit for determining a service component corresponding to each said service sub-function.

同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する請求項１１に記載の装置。 12. The apparatus of claim 11, wherein different service components corresponding to the same service sub-function have execution orders that are parallel execution orders or sequential execution orders.

前記サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、
前記実行ユニットは、
前記第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得るための第１の実行サブユニットと、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための第２の実行サブユニットと、を含む請求項１０～１２のいずれか一項に記載の装置。 the service components include a first service component and a second service component;
The execution unit is
a first execution subunit for executing the first service component and obtaining an execution result;
and a second execution sub-unit for executing said second service component based on said execution result.

前記第２の実行サブユニットは、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定するための決定モジュールと、
前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための実行モジュールと、を含む請求項１３に記載の装置。 The second execution subunit comprises:
a determination module for determining parameters for executing the second service component based on the execution result;
14. The apparatus of claim 13, comprising an execution module for executing the second service component based on parameters for executing the second service component.

前記決定モジュールは、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記実行結果に基づいて前記予め設定された実行パラメータを調整して、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを得ることに用いられ、または、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記予め設定された実行パラメータを前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータに置き換えることに用いられ、または、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを前記フィールド位置に入力することに用いられる請求項１４に記載の装置。 The decision module comprises:
obtaining preset execution parameters of the second service component and adjusting the preset execution parameters based on the execution result to obtain the parameters for executing the second service component or
used to obtain preset execution parameters of the second service component and replace the preset execution parameters with the parameters for executing the second service component; or
15. The method of claim 14, used to determine a field position for preset execution parameters of the second service component and input the parameter for executing the second service component into the field position. Device.

前記装置は、
サービスコンポーネント更新要求を取得するための取得ユニットと、
前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理するための更新ユニットと、をさらに含む請求項１０～１５のいずれか一項に記載の装置。 The device comprises:
an acquisition unit for acquiring service component update requests;
16. The apparatus according to any one of claims 10 to 15, further comprising an updating unit for updating service components corresponding to said service component update request.

前記サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、
前記更新ユニットは、
各サービスコンポーネントから前記識別子に対応するサービスコンポーネントを決定するための第３の決定サブユニットと、
前記識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理するための更新サブユニットと、を含む請求項１６に記載の装置。 The service component update request carries an identifier of the service component to be updated,
The update unit includes:
a third determining sub-unit for determining a service component corresponding to said identifier from each service component;
and an update subunit for updating a service component corresponding to the identifier.

前記実行ユニットは、
前記車両サービス機能が検出サービス機能である場合、各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得るための第３の実行サブユニットと、
前記検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定するための第４の決定サブユニットと、
車両を制御して、前記走行方針を実行するための制御サブユニットと、を含む請求項１０～１７のいずれか一項に記載の装置。 The execution unit is
a third execution sub-unit for executing each of the service components according to execution logic between each of the service components to obtain a detection result if the vehicle service function is a detection service function;
a fourth decision sub-unit for deciding a driving policy of the vehicle based on the detection result;
and a control subunit for controlling the vehicle to implement said driving strategy.

電子機器であって、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行させることができる、電子機器。 an electronic device,
at least one processor; and memory communicatively coupled to the at least one processor;
The memory stores instructions executable by the at least one processor, and the at least one processor executes the instructions according to any one of claims 1 to 9 by executing the instructions by the at least one processor. An electronic device capable of executing the method according to claim 1.

コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのものである、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 A non-transitory computer-readable storage medium storing computer instructions, said computer instructions for causing said computer to perform the method of any one of claims 1 to 9, A non-transitory computer-readable storage medium.

コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法が実現される、コンピュータプログラム製品。 A computer program product, said computer program product comprising a computer program, the method of any one of claims 1 to 9 being realized when said computer program is executed by a processor. program product.

車両であって、請求項１０～１８のいずれか一項に記載の車両制御装置を含む、車両。 A vehicle, comprising the vehicle control device according to any one of claims 10 to 18.

コンピュータプログラムであって、プログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードが請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行する、コンピュータプログラム。 A computer program comprising program code, said program code performing the method of any one of claims 1 to 9 when a computer executes said computer program.