JP2023521852A - 緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法およびシステム - Google Patents

Abstract

緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法であって、緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者の動きを記録する第１のモーションセンサからモーションデータを受信することと、前記第１のモーションセンサの前記モーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、前記軌道データは、前記緊急現場を通る前記第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、前記軌道データに基づいて経路データを計算することであって、前記経路データは、前記軌道の少なくとも一部に一致する経路を表す、ことと、前記経路に沿って前記少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者を誘導するように構成されたアクチュエータに前記経路データを提供することと、を含む、方法。

Description

本発明は、緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法に関する。本発明はまた、緊急対応者が経路を回復することを支援するためのシステムに関する。本発明は、より具体的には、消防士が緊急現場から安全な場所までの経路を後戻りするのを支援することに関する。

発明の背景
消防士などの緊急対応者は、建物または家屋などの物体に火災が発生している間に、その物体に立ち入らなければならない場合がある。この火災の煙によって、物体の内部を視覚的にナビゲートすることが困難となり、またはさらには不可能となる場合がある。緊急対応者は、この種の状況においてどのようにナビゲートするかについて教育されている。しかし、それでも、視覚認知が損なわれることで緊急対応者の能力は大幅に低下する。また、緊急対応者の視覚が損なわれていない場合であっても、緊急対応者は、複雑な建物などの建物内をナビゲートされる際には、その建物内で迷うこともある。

建物内のナビゲーションを支援するシステムは、通常、ある種の無線ネットワークを使用して、ナビゲーションの被支援者の位置を決定している。かかるシステムは、例えば国際公開第２０１９／２０６８９４号において公知である。緊急対応者は、通常、ワイヤレスネットワークの電源が失われた可能性がある緊急事態の中で活動するため、ワイヤレスネットワークに基づく緊急現場のナビゲーションは非常に信頼性の低いものとなっている。

発明の概要
本発明の目的は、上述した欠点の１つ以上を克服することである。本発明の第１の態様によれば、緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法は、
－緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者の動きを記録する第１のモーションセンサからモーションデータを受信することと、
－第１のモーションセンサのモーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、軌道データは、緊急現場を通る第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、
－軌道データに基づいて経路データを計算するかつ／または決定することであって、経路データは、軌道の少なくとも一部および／または区間に一致する経路を表す、ことと、
－経路に沿って少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者を誘導するように構成されたアクチュエータに経路データを提供することと、
を含む。

緊急対応者または第１の対応者とは、通常、緊急事態に反応する人々である。緊急事態の例として、建物、家屋、または平屋などの物体における火災が挙げられる。緊急事態の別の例は、火災、爆発、有害物質、毒性汚染またはこれらの組み合わせを含む工業地域での事故でありうる。煙、煙霧、ガス、蒸気、霧などが、緊急対応者の視界を妨げ、制限し、または妨害する可能性がある。

これらの緊急事態では、緊急対応者が自身の安全のために緊急現場を離脱する必要があるレベルまで状況が急速に悪化する可能性がある。緊急対応者は、緊急現場に進入し、探索し、かつ／または調査するときに、ある軌道を移動している。この軌道は既に移動されているので、進入時に、この軌道は横断可能であることが検証される。この軌道は、緊急現場を出るための検証済みの経路として使用することができる。したがって、本発明によるこの方法またはシステムは、緊急対応者が検証済みの経路に沿って緊急現場から退避することを可能にする効果を有する。

また、緊急事態が別の形で悪化している場合、緊急対応者は、例えば意識不明の犠牲者を運んでいるときに別の緊急対応者の支援を必要とすることがある。したがって、他の緊急対応者は、可能な限り迅速に第１の緊急対応者に到達する必要がありうる。緊急対応者は、緊急現場に進入し、探索し、かつ／または調査するときに、ある軌道を移動している。この軌道は既に移動されているので、進入時に、この軌道は横断可能であること、例えば安全に横断可能であることが検証される。この軌道は、緊急現場を通る検証済みの経路として使用することができる。本発明によるこの方法またはシステムは、他の緊急対応者が第１の緊急対応者への検証済みの経路を使用することを可能にする効果を有する。

モーションセンサは、ジャイロスコープ、コンパス、または移動方向および距離を測定するための任意の他の手段を含みうる。このモーションセンサは、第１の緊急対応者上の任意の場所に配置することができる。ただし、緊急対応者のブーツもしくは靴にまたはその近くにモーションセンサを配置することに利点がある。これにより、足が地面にしっかり着いた瞬間に、モーションセンサを再較正してオフセットまたはドリフトを防止することができる。当該オフセットまたはドリフトを補償するために、同一の緊急対応者上の別のモーションセンサを使用することができ、好ましくは、この別のモーションセンサは、第１の緊急対応者上の別の位置、例えば他方のブーツもしくは靴に配置される。同じ緊急対応者に取り付けられていることから、これらのモーションセンサ間の運動の相関を利用して、全体的な精度を高めることができる。また、モーションセンサをＧＰＳセンサによって補完して、モーションセンサの絶対位置を較正することができる。ＧＰＳ信号は、一般的に品質が悪いか、建物などの物体の内部では存在しないため、軌道全体に対して信頼できるセンサとはならない。しかしながら、ＧＰＳセンサなどの絶対基準を提供するセンサを使用して、複数の緊急対応者のモーションデータを整合させることができる。さらに、モーションセンサは、高さまたは高度を測定するための空気圧センサによって補完することができる。初期読み取り値を得るために外気圧が使用されることがあるが、内部では、例えば火災によって引き起こされる風の強い状態では、空気圧センサの信頼性が低下することがある。一方、物体内部の空気圧が緊急事態などによって乱されていない場合には、空気圧センサは、物体内部のレベルまたは高度の検出を補完することができる。モーションセンサはまた、地磁気を測定するコンパスセンサによって補完することができる。通常、コンパスセンサは、物体の外側で方位を適切に示す。物体の内部では、コンパスセンサの読み取り値は、地磁気を乱す材料、例えば鉄によって乱されうる。これらの材料が物体の構造に使用されている可能性がある。さらにＧＰＳセンサ、空気圧センサおよび／またはコンパスセンサを使用して、複数の緊急対応者のモーションデータを整合させることができる。さらにＧＰＳセンサ、空気圧センサおよび／またはコンパスセンサを使用して、軌道データがより正確になるようにモーションセンサを補完することができる。

モーションデータとは、モーションセンサからのデータである。モーションデータには、通常、１つの基準点から別の基準点までモーションセンサが移動した方向および距離が含まれる。モーションセンサが緊急対応者のブーツもしくは靴の近くに配置された場合、モーションデータには、通常、地面上のブーツもしくは靴の連続的な位置間の距離および方向が含まれる。

本発明の一実施形態では、経路データを計算するかつ／または決定することは、
－交点間の平行軌道を認識するために軌道データ内の交点を認識することと、
－経路データのために平行軌道のうちの１つを選択することと、
を含む。交点間の平行軌道は、平行な軌道区間または軌道部分と称されうる。また軌道区間または軌道部分は、軌道のより小さい部分またはより大きい部分でありうる。これにより、有利には、特定の特性を有する経路データのための軌道区間を選択することが可能となる。選択のために考慮される特性は、軌道区間の長さ、軌道区間におけるカーブの数、軌道区間の移動時間、軌道区間の直線性、および／または他の軌道区間への近さでありうる。

本発明の一実施形態では、
経路データを計算することが、交点間の平行軌道の各々の長さを計算すること、および／または平行軌道の各々の移動時間を計算することを含み、
平行軌道のうちの１つを選択することが、平行軌道の長さおよび／または移動時間に基づく。この実施形態は、有利には、最短長さの経路または最短時間の経路を選択することを可能にする。さらに、軌道区間の長さと軌道区間の移動時間との組み合わせが考慮されてもよい。

本発明の一実施形態では、アクチュエータは触覚アクチュエータであり、好ましくは、触覚アクチュエータは、緊急対応者を誘導するために緊急対応者に方向感覚を提供するように構成された、好ましくは対応者の腰周りに配置された複数の触覚アクチュエータを含む。さらなる実施形態では、触覚アクチュエータは、典型的には腰周りに着用されるナビゲーション用ベルトの一部である。さらなる実施形態では、触覚アクチュエータは、脚または腕の周りに配置されうる。別の実施形態では、触覚アクチュエータは、靴または手袋に配置されうる。さらに別の実施形態では、触覚アクチュエータは、緊急対応者が着用するヘルメットまたは帽子の内側など、頭部の周りに配置されうる。これらの実施形態は、無音であり、直接的な感覚があり、かつ／または雑音による妨害がないという利点を提供する。特別な利点は、緊急対応者の感覚のうちの１つ以上、例えば聴覚および／または視覚がその保護具によって妨げられた場合、これらの実施形態が前述の利点を提供することでありうる。

本発明の一実施形態では、実施形態が、緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第２の緊急対応者の動きを記録する第２のモーションセンサからモーションデータを受信することを含み、軌道データを編集することもまた、第２のモーションセンサのモーションデータに基づく。第１の緊急対応者および第２の緊急対応者が両方とも同じ緊急現場を探索しているとき、両方のモーションセンサからのデータを使用して、有利には、軌道データを強化することができる。通常、両方の緊急対応者が緊急現場を探索するとき、お互いにわずかに異なる足取りまたは歩き方をする。消防士は通常ペアになって火災中の建物などの緊急現場を探索するので、この緊急現場の２人の緊急対応者の状況は消防士に特に当てはまる。２人の緊急対応者からのモーションデータは完全には重複しないので、緊急現場において、特に、後続の緊急対応者が建物を別の軌道を通って歩く可能性があるかまたはその可能性がきわめて高い場合に、より多くの洞察を得ることができる。さらなる有利な実施形態では、現場を探索する第２の緊急対応者は、第１の緊急対応者からの軌道データに基づいて、自身が携行する第２のモーションセンサからのモーションデータで軌道データを強化しながら、経路に沿って誘導される。この強化はリアルタイムで行うことができ、これにより、リアルタイムで強化された軌道データに対して、経路データの計算および／または決定を行うことができる。

本発明の一実施形態では、緊急対応者は第１の緊急対応者である。この場合、緊急対応者は、通常、有利には緊急現場を離脱するために自身の軌道を後戻りしているか、または少なくとも緊急現場から離脱することが近づきつつある。

本発明の一実施形態では、緊急対応者は、第２の緊急対応者もしくは第３の緊急対応者である。この場合、緊急対応者は、第１の緊急対応者をサポートするために緊急現場を通るルート上にいる可能性がある。本方法は、第１の緊急対応者を発見するための経路を有利に提供する。これは、第１の緊急対応者がトラブルに巻き込まれ、緊急現場を離脱する際に付加的な機材または支援を必要とする場合に特に有利でありうる。

本発明の一実施形態では、軌道データを編集することが、
－第１の緊急対応者の身体上、かつ／または第１の緊急対応者によって携行される機材上の第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することであって、好ましくは、第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することが第１のモーションセンサの所定の位置および／または向きを回復することを含むか、あるいは好ましくは、第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することがモーションデータから第１のモーションセンサの位置および／または向きを推定することを含む、ことと、
－軌道幅を取得することと、
－モーションデータ、軌道幅、ならびに第１のモーションセンサの位置および／または向きに基づいて軌道データを確立することと、
を含む。第１の緊急対応者は、自身の身体に特有の幅を有している。したがって、軌道データは、第１の緊急対応者の幅によって強化することができる。この強化された軌道データにより、より多くの領域を第１の緊急対応者が横断していること、すなわち、単一の線ではなく、広い軌道を横断し、かつ／または包含していることが示される。より多くの領域を横断するにつれて、有利には、経路の計算および／または決定を最適化するための交点を発見する可能性がより高くなる。より容易に近道を発見することができる。さらに、複数の緊急対応者が、軌道幅に注意しながら自身のモーションデータを用いて軌道データを強化すると、経路の計算および／または決定を最適化するために交点を発見する可能性がさらに高くなり、横断する領域は有利にさらに増加する。

モーションセンサは、通常は靴に配置されるが、身体の任意の部分または第１の緊急対応者によって携行される任意の機材に配置されてもよい。本方法は、モーションセンサがどの靴に配置されているかを推定することができる。本方法では、代替的に、この情報を例えば所定の値として、または使用直前に用いてもよい。モーションセンサが、靴など、身体の中心軸線から外れて配置されている場合、第１の緊急対応者の軌道データは反対側に比べて一方側に広がることになる。モーションデータは、身体上のモーションセンサの位置を示すことができる。例えば、モーションデータが明瞭な運動のない瞬間を示している場合、モーションセンサは、常に地面にしっかりと置かれている靴または下肢に配置されている可能性がある。別の例として、モーションセンサが靴または下肢に配置されていると推定されるまたは予め定められている場合、左右の曲線の半径により、モーションセンサが左または右の靴または下肢に配置されているかどうかを示すことができる。

本発明の一実施形態では、モーションデータを受信することは、経路データを提供することと時間的に少なくとも部分的に重複している。これにより、例えば、第１の緊急対応者が緊急現場を横断する際に軌道データを強化している間、第２の緊急対応者が経路を横断することができる。このようにして、第２の緊急対応者は、第１の緊急対応者に「追いつく（catch up）」ことができる。代替のシナリオでは、第１の緊急対応者は、本発明に従って計算された経路に沿って自分のステップまたはルートを後戻りするか、または部分的に後戻りすることができる。

本発明の一実施形態では、経路データを計算することが、
－建物情報モデルをロードすることと、
－建物情報モデルに基づいて経路データを最適化することと、
を含む。建物情報モデルは、建物について利用可能でありうる。この建物情報モデルが利用可能である場合、経路データを最適化するための方法によって有利に使用されうる。最適化には、別個の部屋を認識することが含まれうる。最適化することには、空間を分離する壁を認識することが含まれうる。最適化することには、軌道に対して壁のより近くに経路を配置できることを認識することによって、近道を認識することが含まれうる。これにより、例えば軌道区間がコーナー部の周りでより広い軌道を取っているときに、コーナー部をカットすることができる。最適化することには、経路がドアなどの開口部を通過する可能性がある一方で、軌道がこの開口部を通過しないことを認識することが含まれうる。これにより、２つのウェイポイント、例えば部屋の入口点と出口点との間で軌道を直線化することができる。

本発明のさらなる実施形態では、経路データを最適化することが、建物情報モデルに基づいて交点を認識することを含む。最適化することには、異なる軌道区間が交差していないだけでなく、軌道区間の近接度および建物情報モデルに基づいて交点としてラベル付けされていることを認識することで、近道を認識することが含まれうる。最適化することには、建物情報に従って、壁などの分離が存在することに起因して軌道区間が交点としてラベル付けできないことを認識することが含まれうる。このようにして、有利には、交点の認識が補正または最適化される。

本発明のさらに別の実施形態では、経路データを最適化することが、交点を認識することを含み、交点を認識することが、建物情報モデルに基づいて代替平行軌道を認識することを含む。代替平行軌道は、代替平行軌道が少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者によって横断されることがなく、建物情報モデルのみに基づくことができる。付加的な交点を認識すること、および／または交点としてラベル付けされた位置を除去することの組み合わせにより、有利には、経路データの計算または平行軌道の認識を最適化することが可能となる。より多くの平行軌道および／またはより良好に検証された平行軌道を有することで、軌道データから導出される経路データの正確さの確実性が高まる。

本発明の一実施形態では、モーションセンサの位置および／または向き、軌道幅、ならびに建物情報モデルの利用可能性についての知識が組み合わされる。これは、緊急対応者が第１の緊急対応者である場合、または緊急対応者が第２の緊急対応者である場合に有利に組み合わせることができる。軌道幅と建物情報との組み合わせは、軌道データのみに基づいている場合に、可能性のある交点を認識し、または拒否することを可能にする。この組み合わせは、有利には、軌道データ内に交点が存在するかどうかをより高い確度で確立することを可能にするため、本方法の信頼性を高めるものである。

本発明の一実施形態では、軌道データは第１の緊急対応者の総変位を表し、経路データは、正味変位を提供する経路に沿って緊急対応者を誘導するように構成される。軌道データには、小型段差および大型段差、前方段差、後方段差ならびに側方段差の全ての段差が含まれる。これにより、軌道データは、通常、好ましくは軌道幅の知識および使用と組み合わされて、緊急現場のより広い領域を包含することができる。このより大きな包含性により、経路データの計算を有利に最適化するために、軌道データ内で交点を発見するためのより多くの選択肢が提供される。経路データは、通常、これらの小型段差および大型段差、前方段差、後方段差ならびに側方段差をフィルタリングして、緊急対応者への直接のルート、好ましくはスムーズな経路を提供する。

本発明の一実施形態では、軌道データは、第１の緊急対応者の変位を表す。モーションデータには、通常、１つの基準点から別の基準点までモーションセンサが移動した方向および距離が含まれる。軌道データを編集することは、このモーションデータを、第１の緊急対応者が移動した軌道を表す軌道データに集約することを含みうる。軌道データは、有利には、第１の緊急対応者の変位を表す。軌道データは、有利には、第１の緊急対応者が移動した軌道または第１の緊急対応者の変位の表現をさらに詳細に示す軌道幅を含みうる。

本発明の一実施形態では、実施形態が、
－特定の位置をラベル付けするラベルを受信することを含み、
軌道データを編集することもまた、受信されたラベルに基づいており、好ましくは、受信されたラベルは、経路および／または軌道の少なくとも一部および／または区間の障害物、必然的に挿入される地点の障害物、および／または関連地点の障害物を示す。ラベルは、第１の緊急対応者によって提供されうる。第１の緊急対応者は、軌道上の障害物を示すことができ、かつ／または緊急対応者が確実に通過する必要がある位置を示すことができる。第１の緊急対応者は、その緊急対応者に、遭難者または物資など、何かをピックアップすべき場所を示すことができる。代替的に、当該緊急対応者によってラベルが提供されてもよい。ラベルは、経路の障害物を示すことができる。ラベルは、遭難者または物資のピックアップを確認することができる。ラベルには、単純な押しボタン、または第１の緊急対応者もしくは緊急対応者に提供されるより精巧なインタフェースが提供されうる。本発明のさらなる実施形態では、ラベルは、有利には、緊急対応者が経路を回復することを支援するために、回避すべき位置および／または経路データに必然的に挿入される位置および／または実際の状況および／または緊急現場に関連する建物、領域および／または経路に関する他の全ての種類の情報を表す。

本発明の別の態様によれば、システムは、記載している方法のいずれかまたはこれらの方法の少なくともいずれかのステップを実行するためのソフトウェアが構成され有利にはロードされたマイクロプロセッサを含む。

本発明の別の態様によれば、緊急対応者が経路を回復することを支援するためのシステムが、
－緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者の動きを記録するように構成された第１のモーションセンサユニットと、
－処理ユニットであって、
第１のモーションセンサからモーションデータを受信することと、
第１のモーションセンサのモーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、軌道データは、緊急現場を通る第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、
軌道データに基づいて経路データを計算することであって、経路データは、軌道の少なくとも一部に一致する経路を表す、ことと、
経路データを提供することと、
を行うように構成された処理ユニットと、
－経路データを受信し、経路に沿って少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者を誘導するように構成されたアクチュエータと、
を含む。このシステムの技術的効果は、本方法について記載された技術的効果に従う。緊急対応者を支援するためのシステムは、有利には、説明される他の実施形態、システム、および方法の特徴と組み合わされてもよい。

本発明の一実施形態では、経路データはウェイポイントを含む。ウェイポイントは、好ましくは、部屋の入口および出口の位置、軌道の交点、ならびに／または経路がカーブする位置および／もしくは曲がる位置など、戦略的な位置に配置される。

本発明の別の態様によれば、少なくとも１人の緊急対応者のうちの第２の緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法であって、
－アクチュエータを第２の緊急対応者の身体に配置することと、
－経路に沿って緊急対応者を誘導するために、経路を表す経路データをアクチュエータに提供することであって、経路データは、説明している方法のいずれかに従って取得される、ことと、
を含む。この方法の技術的効果は、説明された技術的効果に従う。第２の緊急対応者を支援するための方法は、有利には、説明される他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。

本発明の一実施形態では、第２の緊急対応者は、有利には、第１の緊急対応者の位置への経路を辿る。これは、第２の緊急対応者が第１の緊急対応者の位置を発見するかまたは第１の緊急対応者の位置に到達するための簡単で信頼できる安全な方法を提供する。

本発明の別の態様によれば、少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法であって、
－第１のモーションセンサを第１の緊急対応者の身体に配置することと、
－緊急現場を探索する第１の緊急対応者の動きを記録するモーションデータを第１のモーションセンサから受信することと、
－モーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、軌道データは、緊急現場を通る第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、
－軌道データに基づいて経路データを計算するかつ／または決定することであって、経路データは、軌道の少なくとも一部および／または区間に一致する経路を表す、ことと、
－少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者の身体にアクチュエータを配置することと、
－経路に沿って緊急対応者を誘導するために、経路データをアクチュエータに提供することと、
を含む。この方法の技術的効果は、説明された技術的効果に従う。第１の緊急対応者を支援するための方法は、有利には、説明される他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。

本発明の一実施形態では、緊急対応者は第１の緊急対応者であり、緊急対応者を誘導することは、緊急対応者が経路に沿って後退することを可能にすることである。これは、第１の緊急対応者が緊急現場を発見するかまたは緊急現場から脱出するための簡単で信頼できる安全な方式を提供する。

本発明の別の態様によれば、内部に具現化されたコンピュータ可読コードを有するコンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、コンピュータ可読コードは、適切なコンピュータまたはプロセッサによる実行時に、コンピュータまたはプロセッサに実施形態のいずれかの方法を実行させるように構成されている。このコンピュータプログラム製品の技術的効果は、本方法について説明された技術的効果に従う。

本発明の別の態様によると、コンピュータ可読媒体は、実施形態のうちのいずれかの方法またはシステムのうちのいずれかで使用するために好適なモーションデータ、軌道データ、および／または経路データを含む。このコンピュータ可読媒体の技術的効果は、本方法について説明された技術的効果に従う。この方法の技術的効果は、説明された技術的効果に従う。第１の緊急対応者を支援するための方法は、有利には、説明される他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。

本発明は、以下の説明において例として記載される実施形態を参照し、かつ添付の図面を参照して明らかとなり、さらに解明されるであろう。

図１のａ、ｂ、ｃは、第１の緊急対応者が横断する３つの階の第１の上面図を概略的に示す図である。 図２のａ、ｂ、ｃは、第１の緊急対応者が横断する３つの階の第２の上面図を概略的に示す図である。 図３のａ、ｂ、ｃは、第１の緊急対応者が横断する３つの階の第３の上面図を概略的に示す図である。 図４のａ、ｂ、ｃは第１の緊急対応者が横断する３つの階の第４の上面図を概略的に示す図である。 第１の緊急対応者が横断する地上階の第５の上面図を概略的に示す図である。 図６のａ、ｂ、ｃは全て、第１の緊急対応者が横断する地上階の第６の上面図を概略的に示す図である。 第１の緊急対応者上のモーションセンサの位置を概略的に示す図である。 図８のａ、ｂ、ｃは、第１の緊急対応者の第１の軌道幅を概略的に示す図である。 図９のａ、ｂは、近接による軌道データにおける交点検出を概略的に示す図である。 図１０のａ、ｂ、ｃは、状況が変化している第１の緊急対応者が横断する地上階の第７の上面図を概略的に示す図である。 図１１のａ、ｂ、ｃは、建物情報を使用して第１の緊急対応者が横断する３階の第８の上面図を概略的に示す図である。 緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法を概略的に示す図である。 緊急対応者が経路を回復することを支援するためのシステムを概略的に示す図である。 本発明によるコンピュータプログラム製品、コンピュータ可読媒体、および／または非一時的コンピュータ可読記憶媒体の一実施形態を概略的に示す図である。

図面は、純粋に概略的であり、縮尺通りに描かれていない。図において、既に説明した要素に対応する要素は、同じ参照番号を有することができる。

例示的な実施形態の詳細な説明
以下の図により、様々な実施形態を詳述することができる。実施形態は、強化または改善された技術的効果に到達するように組み合わせることができる。これらの組み合わされた実施形態は、本文全体を通して明示的に言及されているところもあるし、本文において示唆され、または暗示的に示されているところもある。

図１のａ、図１のｂ、図１のｃは、第１の緊急対応者が横断する３つの階の第１の上面図を概略的に示している。有益な目的のためだけに建物レイアウトが示されているが、本方法が建物レイアウトの知識を示す必要はない。図１のａ、図１のｂ、図１のｃは、それぞれ、建物１０の地上階、２階、３階のフロアレイアウトを示している。建物は、部屋１１と、廊下１２と、ドア１３と、階段１４と、キャビネット１５とを含む。図では明確に視認できるものの、全ての部屋、ドア、階段、およびキャビネットにラベルが付けられているわけではない。

図１のａは、第１の軌道１１０の始点１２０を示している。第１の軌道は、図１のｃに示されている第１の緊急対応者１１１によって横断または歩行される軌道を表す。軌道は、第１の緊急対応者の位置で終了する。軌道は、本方法における内部の軌道データによって表される。軌道は、モーションセンサの軌跡から直接に編集することができる。軌道は、フィルタリングなどを介して間接的に編集され、モーションセンサの軌跡を形成してもよい。図１のａは、地上階から２階への第１の軌道の移行１２１をさらに示している。

図１のｂは、第１の緊急対応者が、例えば、２階の全ての領域を広範囲に調査し、横断し、または探索したことを示している。軌道１１０は、このような広範なチェックを示している。図１のｂは、地上階から２階への移行１２１と、２階から３階への移行１２２とをさらに示している。

図１のｃは、３階全体の第１の緊急対応者の軌道１１０を示している。軌道の終点には第１の緊急対応者１１１がいる。

通常、第１の緊急対応者は、第１の緊急対応者の動きを記録するように構成されたモーションセンサを有する。モーションセンサからのモーションデータを使用して、軌道データが編集される。軌道データは、第１の緊急対応者によって取得された第１の軌道を表す。第１の緊急対応者は、消防士、警察官、救急隊員、または緊急現場を移動、探索、もしくは横断する任意の他の人物でありうる。緊急現場とは、火事、暴動、死傷者、事故を伴う現場、またはその状況もしくは現場において支援を提供する専門家からの即時の注意を必要とする任意の他の現場でありうる。緊急現場は、建物の中などの屋内であることもあり、または密な森林もしくはビル街などの屋外であることもある。緊急現場は、通常、ストレスの多い現場または状況となっており、緊急対応者は、現場をナビゲートすることではなく、特に目前のタスクに十分な注意を払う必要がある。緊急現場では、緊急対応者の視覚的感覚および／または聴覚感覚などの感覚が損なわれ、緊急現場をナビゲートすることがより困難となり、さらには不可能になることがある。緊急現場は、本発明による方法またはシステムなどによる支援がなければ、緊急対応者が迷子になりうるような複雑かつ／または細密なものでありうる。

図２のａ、図２のｂ、図２のｃは、第１の緊急対応者が横断する３つの階の第２の上面図を概略的に示している。図２は、図１と同じ建物のレイアウトを示している。さらに、図２はまた、第１の軌道および第１の緊急対応者を示している。

図２は、軌道に基づいて計算された経路１４０をさらに示している。経路は、軌道と少なくとも部分的に重複するので、十字でマーキングされている。通常、経路は、軌道の一部であり、緊急対応者が緊急現場を好ましくは安全にかつ／または迅速に横断することを可能にするものである。経路は、軌道の始点から第１の緊急対応者の位置までの最短の途路でありうる。

軌道データは、第１の軌道とそれ自体との交点を含みうる。例えば、図示されていない第２の緊急対応者が緊急現場を横断している場合、第１の軌道と第２の軌道との間の交点も、経路を計算するかつ／または決定する際に考慮されてもよい。これらの交点に基づいて、軌道の平行区間を識別することができる。これらの複数の平行軌道区間に基づいて経路データを計算することができ、このことは図示の経路によって表されている。

図３のａ、図３のｂ、図３のｃおよび図４のａ、図４のｂ、図４のｃは、第１の緊急対応者が横断した３つの階の第２の上面図を概略的に示している。図３および図４は、図１と同じ建物のレイアウトを示しており、この場合も、この建物のレイアウトは、適用される方法または機能するために必須ではない。さらに、図３および図４はまた、十字でマーキングされた経路１４０および第１の緊急対応者を示している。

図３では、経路を使用する緊急対応者は、第１の緊急対応者でありうる。この場合、第１の緊急対応者は、緊急現場から、軌道の始点を経由して、単純かつ直線的であって安全で信頼でき、有効かつ迅速かつ短距離の途路を、通常は直感的に離脱しようと考える。経路の移動方向は、図３の経路上に矢印でマーキングされている。

図４において、緊急対応者は、第２の緊急対応者および／または第３の緊急対応者、または軌道の始点１２０から、軌道の終点１２３にいる第１の緊急対応者１１１の位置まで到達することを望む任意の数の緊急対応者でありうる。経路の移動方向は、図４の経路上に矢印でマーキングされており、図３の経路の移動方向とは反対である。この場合、緊急対応者は、付加的な機材を第１の緊急対応者の位置に持ち込むなど、任意の方法で第１の緊急対応者を支援することができる。この経路は、緊急対応者が、第１の緊急対応者を、単純かつ直線的であって安全で信頼でき、有効かつ迅速かつ短距離の途路を、通常は直感的に発見することを支援するものである。

図５は、第１の緊急対応者によって横断される地上階の第５の上面図を概略的に示している。軌道データは、第１の緊急対応者に配置された第１のモーションセンサのモーションデータと、第２の緊急対応者に配置された第２のモーションセンサのモーションデータとから編集される。したがって、軌道データは、第１の軌道および第２の軌道を表す。第１の軌道１１０は、付加的なマーキングのない線でマーキングされている。第２の軌道１３０は、付加的なマーキングとしてドットを有する線でマーキングされる。軌道データに基づいて、経路データが計算される。経路データは、十字でマーキングされた線で可視化される。第１の軌道および第２の軌道というラベルの割り当ては任意である。経路データは、緊急対応者に最適な経路を提供するために、第１の軌道と部分的に重複してもよく、かつ／または第２の軌道と部分的に重複してもよい。

図６のａ、図６のｂ、図６のｃは全て、第１の緊急対応者が横断する地上階の第６の上面図を概略的に示している。

図６のａ、図６のｂ、図６のｃは、図１と同じ建物のレイアウトを示している。図６は、第１の軌道１１０を示している。さらに、図６はまた、十字でマーキングされた経路１４０を示している。図６のａは、経路のない第１の軌道を示している。

図６のｂは、軌道データに基づいて計算された経路１４０を有する第１の軌道１１０を示している。第１の軌道は、経路を計算するために使用され、経路は、文字通り、第１の軌道から逸脱することのない経路を辿る。

図６のｃは、軌道データに基づいて計算された経路１４０を有する第１の軌道１１０を示している。第１の軌道は経路を計算するために使用されるが、付加情報が経路を計算するために使用されてもよい。この付加情報は、地上階の建物の廊下を通る経路に対してより直線的な線を辿ることができることを示す建物情報でありうる。この付加情報は、軌道幅情報でありうる。この付加情報は、他のセンサから受信されうる。この付加情報は、経路データを計算するときにモーションデータおよび／または軌道データを分析するアルゴリズムからもたらされうる。このアルゴリズムは、例えばモーションデータおよび／または軌道データにおけるパターンを認識する人工知能アルゴリズムであってもよい。

図７は、第１の緊急対応者１１１上のモーションセンサ１５１，１５１’の位置を概略的に示している。モーションセンサ１５１は、緊急対応者の靴に取り付けることができる。これにより、靴が地面に置かれたときに、モーションセンサが時間的に静止した瞬間を有するという利点が得られる。通常、ジャイロスコープセンサは、ドリフトする傾向がある。この時間的に静止した瞬間を有することで、有利には、ドリフトがモーションセンサの精度に著しい影響を及ぼすことを防止するためにジャイロスコープセンサを再較正することが可能となる。代替的に、モーションセンサ１５１’は、第１の緊急対応者の臀部、肩部、頭部、ヘルメット、ＳＣＢＡ、身体に取り付けられてもよい。

図８のａ、図８のｂ、図８のｃは、第１の緊急対応者１１１の第１の軌道幅Ｗを概略的に示している。図８は、軌道幅Ｗを有する第１の軌道１１０を示しており、軌道は方向Ｔに横断されている。図８のａは、第１の軌道１１０の軌道幅Ｗを示している。軌道幅は、通常、モーションセンサ１５１の両側に延在する。モーションセンサは第１の緊急対応者の靴に配置されうるため、軌道幅はモーションセンサの周りに非対称に延在してもよく、第１の軌道幅Ｗは、第１の緊急対応者の左方に延在する第１の軌道幅拡張部Ｗ１と、第１の緊急対応者の右方に延在する第２の軌道幅拡張部Ｗ２との間で分割される。

図８のｂ、図８のｃは、それぞれ第１の軌道の第１の区間１２６および第２の区間１２７を示している。図８のｂでは、第１および第２の軌道区間は、距離Ｄだけ離れて互いに近接しているので、軌道幅を考慮すると第１の軌道区間と第２の軌道区間とが重なるため、第１の軌道の交点を表していると仮定することができる。当該交点情報は、経路を計算するかつ／または決定するときに使用することができる。第１の軌道区間と第２の軌道区間との間の距離は、第１の軌道幅拡張部Ｗ２の２倍よりも小さくてもよい。第１の軌道区間と第２の軌道区間との間の距離は、第１の軌道幅拡張部Ｗ２の２倍から、安全マージンとなりうる付加的マージンを差し引いた距離よりも小さくてもよい。

図８のｃでは、第１の軌道区間および第２の軌道区間は、距離Ｄ’だけ離れており、軌道幅を考慮すると第１の軌道区間および第２の軌道区間が重ならない程度離れているため、第１の軌道の交点を表さないと仮定することができる。これは、例えば第１の緊急対応者が両側の壁に沿って移動している場合であり、これは例えば、消防士が領域を調査しているときに通常生じるものである。壁は、通常、経路を辿る緊急対応者にとって進入不可能な物体であるので、経路は、壁の周りを回る第１の軌道を辿るはずであり、壁を通る近道を示すことはない。

図９のａ、図９のｂは、近接度による軌道データの交点検出を概略的に示している。図９のａ、図９のｂは、第１の軌道１１０を連続線として示している。図９のｂは、第１の経路１４０および第２の経路１４１をさらに示している。第１の経路は十字でマーキングされ、第２の経路は三角形でマーキングされている。さらに、図９のｂでは、複数の第１の軌道区間の間の距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４が示されている。

第１の経路に関して、距離ｄ４が十分に小さいので、この位置における第１の軌道区間が交点として見なされる可能性があると仮定される。この交点は、軌道幅情報に基づいて仮定することができる。この交点は、建物情報および／またはモーションデータを分析するアルゴリズムおよび／または部屋の出入り情報を提供するための軌道データに基づいて仮定することができる。加えて、部屋の出入り情報は、モーションデータおよび／または軌道データにおける方向を使用することに基づいてもよい。したがって、第１の経路において、距離ｄ４として示される間隙は飛び越される。

第２の経路については、距離ｄ３および距離ｄ４が大きすぎて交点として見なすことができず、距離ｄ１および距離ｄ２を交点として見なすことができると仮定される。したがって、第２の経路において、距離ｄ３および距離ｄ４として示される間隙は飛び越されないが、距離ｄ１および距離ｄ２として示される間隙は飛び越される。この近接度の使用および第１の軌道の区間の交点を仮定することは、第１の軌道幅に基づきうる。この近接度の使用および軌道の区間の交点の仮定は、第１の軌道の区間および第２の軌道の区間に基づきうる。この近接度の使用は、軌道データおよび／またはモーションデータにおけるパターン認識の使用に基づきうる。

図１０のａ、図１０のｂ、図１０のｃは、状況が変化している第１の緊急対応者が横断する地上階の第７の上面図を概略的に示している。図１０のａ、図１０のｂ、図１０のｃは、図１のａと同じ建物の地上階のレイアウトを示している。図１０は、第１の軌道１１０および第２の緊急対応者からの第２の軌道１３０を示している。さらに、図１０のｂ、図１０のｃはまた、十字でマーキングされた経路１４０を示している。緊急対応者が第１の緊急対応者である場合、換言すれば、第１の緊急対応者が緊急現場から離脱しようとする場合、緊急対応者は、図１０のｂに示すように第１の経路を辿る。第１の経路は、緊急対応者を廊下内の障害物に導いている。この障害物は、緊急対応者が横断することができない領域である。この障害物は、火災、床の危険な開口部、ある種の破片、または緊急対応者がその場所を通過するのを妨げるその他のものでありうる。

緊急対応者は、代替経路または第２の経路１４１を計算するかつ／または決定するために入力を使用する方法に対し、当該障害物を示すことができる。当該障害物を有する第１の経路区間は、通常、他の緊急対応者のための経路についての任意の後の計算には使用されなくなる。第２の経路は、三角形でマーキングされ、図１０のｃに示されている。第２の経路は、障害物に面する緊急対応者の位置から開始する。図１０のｃは、第２の経路が第１の軌道を使用して、緊急対応者が廊下を安全に横断して障害物の周囲の迂回を可能にすることを示している。

図１１のａ、図１１のｂ、図１１のｃは、建物情報を使用して第１の緊急対応者が横断する３階の第８の上面図を概略的に示している。図１１のａは、図１のｃと同じ建物１０の３階２２のレイアウトを示している。図１１は、第１の緊急対応者１１１からの第１の軌道１１０を示している。緊急対応者は、この場合、第１の緊急対応者である。

図１１のａは、第１の軌道が両開きドアのそばを通過することを示しており、第１の緊急対応者は、両開きドアのうちの一方を介して部屋１１に入り、両開きドアのうちの他方を介して部屋を出ている。

ここで経路を計算する場合、経路を使用する緊急対応者が、図１１のｂに示されるように第１の経路１４０を辿って部屋を横断する必要があるか、または第２の経路１４１を辿ることによって近道を取りうるかを判定する必要がある。第２の経路が可能であるか否かを判定するために、例えば、両開きドアの位置に壁３１があるか否か、または両開きドアにおいてこれらの第１の軌道区間の間に妨害物が全くなく両開きドアのみがあるか否かを判定する必要がある。これは、建物情報、モーションデータ、または組み合わせに基づいて決定されうる。

図１２は、緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法２００を概略的に示している。方法は、第１のモーションセンサのモーションデータを受信すること２１０から開始する。モーションデータの受信は、本方法の他のステップが並行して行われている間、継続されていてよい。方法は、モーションデータに基づいて軌道データを編集すること２２０に続く。軌道データの編集は、方法の他のステップが並行して実行されている間、継続されていてよい。方法は、その後、軌道データに基づいて経路データを計算するかつ／または決定すること２３０に続く。経路データの計算および／または決定は、方法の他のステップが並行して実行されている間、継続されていてよい。その後、方法は、緊急対応者を誘導するためにアクチュエータに経路データを提供すること２４０に続く。経路データの提供は、方法の他のステップが並行して実行されている間、継続されていてよい。

図１３は、緊急対応者が経路を回復することを支援するためのシステム３００を概略的に示している。システムは、第１のモーションセンサユニット３１０、処理ユニット３２０およびアクチュエータ３３０を有する。第１のモーションセンサユニットは、モーションセンサ１５１，１５１’を含む。第１のモーションセンサユニットは、緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者の動きを記録するように構成される。モーションセンサユニットは、処理ユニットと通信するための通信モジュールをさらに含みうる。モーションセンサユニットは、モーションデータを処理ユニットに少なくとも提供する。処理ユニットは、
第１のモーションセンサからモーションデータを受信することと、
第１のモーションセンサのモーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、軌道データは緊急現場を通る第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、
軌道データに基づいて経路データを計算することであって、経路データは軌道の少なくとも一部に一致する経路を表す、ことと、
経路データを提供することと、
を行うように構成されている。

処理ユニットは、経路データをアクチュエータに提供する。したがって、アクチュエータは、経路データを受信し、経路に沿って少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者を誘導するように構成されている。

第１のモーションセンサユニットと処理ユニットとアクチュエータとの間の通信は、有線であっても無線であってもよい。アクチュエータは、同じ緊急対応者または別の緊急対応者に配置可能である。処理ユニットは、異なる緊急対応者の複数のモーションセンサを制御するかつ／またはサービスするように構成されていてよい。処理ユニットは、異なる緊急対応者の複数のアクチュエータを制御するかつ／またはサービスするように構成されていてもよい。処理ユニットは、中央型であってもよく分散型であってもよい。処理ユニットは、第１のモーションセンサユニットでローカルにモーションデータを処理してデータを追跡し、分散処理ユニットの部分間でより少ないデータを通信することができるという意味で分散させることができる。分散処理ユニットは、分散処理ユニットの部分間で有線または無線で通信することができる。処理ユニットは、消防隊長などの監督者が、緊急現場および緊急対応者の種々の位置の概観を得るためのインタフェースを含みうる。処理ユニットは、モーションデータ、軌道データおよび／または経路データを記憶するためのデータベースを含みうる。

図１４は、コンピュータ可読コード１０２０を含む、本発明によるコンピュータプログラム製品１０００、コンピュータ可読媒体１０１０、および／または非一時的コンピュータ可読記憶媒体の実施形態を概略的に示している。

例、実施形態、または任意選択の特徴は、非限定的なものとして示されているか否かにかかわらず、特許請求される本発明を限定するものとして理解されるべきではない。

図面は、純粋に概略的であり、縮尺通りに描かれていないことに留意されたい。図において、既に説明した要素に対応する要素は同じ参照番号を有することができる。

本発明は、本発明を実施するように適応化されたコンピュータプログラム、特にキャリア上またはキャリア内のコンピュータプログラムにも適用されることが理解されるであろう。プログラムは、ソースコード、コード中間ソース、および部分的に編集された形式などのオブジェクトコードの形式、または本発明による方法の実装形態に用いるのに適した任意の他の形式でありうる。かかるプログラムは、多くの異なるアーキテクチャ設計を有しうることも理解されるであろう。例えば、本発明による方法またはシステムの機能を実施するプログラムコードは、１つ以上のサブルーチンに細分化されてもよい。これらのサブルーチン間で機能を分散させる多くの異なる方式が当業者には明らかであろう。サブルーチンは、１つの実行可能ファイルに一緒に記憶されて、自己完結型プログラムを形成していてよい。かかる実行可能ファイルは、コンピュータ実行可能命令、例えば、プロセッサ命令および／またはインタプリタ命令（例えば、Ｊａｖａインタプリタ命令）を含んでもよい。代替的に、サブルーチンの１つ以上または全ては、少なくとも１つの外部ライブラリファイルに記憶され、静的に、または動的に、例えば実行時に、メインプログラムとリンクされてもよい。メインプログラムは、サブルーチンの少なくとも１つに対する少なくとも１つのコールを含む。サブルーチンはまた、互いに対する関数呼び出しを含みうる。コンピュータプログラム製品に関する一実施形態は、本明細書に記載の方法のうちの少なくとも１つの各処理段階に対応するコンピュータ実行可能命令を含む。これらの命令は、サブルーチンに細分化されていてよく、かつ／または静的または動的にリンクされうる１つ以上のファイルに記憶されていてもよい。コンピュータプログラム製品に関する別の実施形態は、本明細書に記載のシステムおよび／または製品のうちの少なくとも１つの各手段に対応するコンピュータ実行可能命令を含む。これらの命令は、サブルーチンに細分化されてもよく、かつ／または静的または動的にリンクされうる１つ以上のファイルに記憶されてもよい。

コンピュータプログラムのキャリアは、プログラムを搬送することが可能な任意のエンティティまたはデバイスでありうる。例えば、キャリアは、ＲＯＭ、例えば、ＣＤ ＲＯＭもしくは半導体ＲＯＭ、または磁気記録媒体、例えば、ハードディスクなどのデータ記憶装置を含んでいてよい。さらに、キャリアは、電気ケーブルもしくは光ケーブルを介して、または無線もしくは他の手段によって伝達されうる電気信号または光信号などの伝送可能なキャリアであってもよい。プログラムがかかる信号で具現化される場合、キャリアは、かかるケーブルまたは他のデバイスもしくは手段によって構成されていてよい。代替的に、キャリアは、プログラムが組み込まれた集積回路であってもよく、集積回路は、関連する方法を実行するように適合されているか、または関連する方法の実行に使用される。

本明細書における「実質的に」なる用語、例えば「実質的に全ての放出」または「実質的に～からなる」などの用語は、当業者によって理解されるであろう。「実質的に」なる用語はまた、「全体的に」、「完全に」、「全て」などを有する実施形態を含みうる。したがって、実施形態では、形容詞「実質的に」は除去されてもよい。適用可能な場合、「実質的に」なる用語はまた、９０％以上、例えば９５％以上、特に９９％以上、さらにより特に９９．５％以上（１００％を含む）に関連しうる。用語「含む（comprise）」は、用語「含む（comprises）」が「からなる（consist of）」を意味する実施形態も含む。

用語「機能的に」は、当業者によって理解され、当業者に明らかである。「実質的に」ならびに「機能的に」なる用語はまた、「完全に」、「全体的に」、「全て」などを有する実施形態を含みうる。したがって、実施形態では、この形容詞は機能的に除去されてもよい。例えば「機能的に並列」で使用される場合、当業者は、形容詞「機能的に」が、実質的に上記で説明されたような用語を含むことを理解するであろう。「機能的に」とは、特に、形容詞「機能的に」が存在しないかのようにこれらの特徴が機能することを可能にする特徴の構成を含むと理解されるべきである。「機能的に」なる用語は、それが言及する特徴の変形形態を包含することが意図され、その変形形態は、特徴の機能的使用において、場合によっては本発明においてそれが関係する他の特徴と組み合わせて、特徴の組み合わせが動作または機能することができるものである。例えば、アンテナが通信デバイスに機能的に結合されているまたは機能的に接続されている場合、アンテナによって受信された受信電磁信号が通信デバイスによって使用可能となる。例えば「機能的に並列」で使用される「機能的に」なる語は、正確に並列を包含するために使用されるが、上記で説明した「実質的に」なる語によって包含される実施形態も包含するために使用される。例えば、「機能的に並列」は、動作中に、部品が例えば並列であるかのように機能する実施形態に関する。これは、並列であるかのように意図された使用分野で動作することが当業者に明らかである実施形態を包含する。

さらに、説明および特許請求の範囲における第１、第２、第３などの用語は、同様の要素を区別するために使用され、必ずしも連続的または時系列的な順序を説明するためではない。このように使用される用語は、適切な状況下で交換可能であり、本明細書で説明される本発明の実施形態は、本明細書で説明または図示される以外の順序で動作することが可能であることを理解されたい。

本明細書におけるデバイスまたは装置は、とりわけ、動作中のものとして説明している。当業者には明らかなように、本発明は、動作する方法または動作中のデバイスに限定されない。

上述した実施形態は、本発明を限定するのではなく例示するものであり、当業者は、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく多くの代替的な実施形態を設計することができることに留意されたい。特許請求の範囲において、括弧内に配置された任意の参照符号は、特許請求の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。動詞「有する」およびその活用形の使用は、請求項に記載されたもの以外の要素またはステップの存在を排除しない。要素に先行する冠詞「１つの（“ａ”または“ａｎ”）」は、複数のかかる要素の存在を排除しない。本発明は、複数の別個の要素を含むハードウェアを用いて、かつ適切にプログラムされたコンピュータを用いて実施されてもよい。複数の手段を列挙するデバイスまたは装置の請求項において、これらの手段の幾つかはハードウェアの全く同一のアイテムによって具現化されてよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせを有利に使用することができないことを示すものではない。

本発明はさらに、明細書に記載されたかつ／または添付の図面に示された特徴の１つ以上を含む装置またはデバイスに適用される。本発明はさらに、明細書に記載されたかつ／または添付の図面に示された特徴の１つ以上を含む方法またはプロセスに関する。

本特許で説明した種々の態様は、付加的な利点を提供するために組み合わせることができる。さらに、特徴のうちの一部は、１つ以上の分割出願の基礎を形成することができる。

Claims (15)

1. 緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法（２００）であって、
   緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者（１１１）の動きを記録する第１のモーションセンサ（１５１，１５１’）からモーションデータを受信すること（２１０）と、
   前記第１のモーションセンサの前記モーションデータに基づいて軌道データを編集すること（２２０）であって、前記軌道データは、前記緊急現場を通る前記第１の緊急対応者の第１の軌道（１１０）を表す、ことと、
   前記軌道データに基づいて経路データを計算すること（２３０）であって、前記経路データは、前記軌道の少なくとも一部に一致する経路（１４０，１４１）を表す、ことと、
   前記経路に沿って前記少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者を誘導するように構成されたアクチュエータに前記経路データを提供すること（２４０）と、
   を含み、
   前記経路データを計算することが、
   交点間の平行軌道を認識するために前記軌道データ内の交点を認識することと、
   前記経路データのために前記平行軌道のうちの１つを選択することと、
   を含む、方法。
2. 前記選択することは、軌道区間の長さ、軌道区間におけるカーブの数、軌道区間の移動時間、軌道区間の直線性、および／または他の軌道区間への近さの群のうちの１つ以上に基づいている、請求項１記載の方法。
3. 前記経路データを計算することが、交点間の前記平行軌道の各々の長さを計算すること、および／または前記平行軌道の各々の移動時間を計算することを含み、
   前記平行軌道のうちの１つを選択することが、前記平行軌道の長さおよび／または移動時間に基づいている、
   請求項２記載の方法。
4. 前記アクチュエータは触覚アクチュエータであり、好ましくは、前記触覚アクチュエータは、前記緊急対応者を誘導するために前記緊急対応者に方向感覚を提供するように構成された、好ましくは前記対応者の腰周りに配置された複数の触覚アクチュエータを含む、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. 前記方法が、緊急現場を探索する少なくとも１人の緊急対応者のうちの第２の緊急対応者（１１２）の動きを記録する第２のモーションセンサからモーションデータを受信することを含み、
   前記軌道データを編集することもまた、前記第２のモーションセンサの前記モーションデータに基づいている、
   請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 前記緊急対応者は、前記第１の緊急対応者（１１１）であり、かつ／または
   前記緊急対応者は、前記第２の緊急対応者（１１２）もしくは第３の緊急対応者である、
   請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
7. 前記軌道データを編集することが、
   前記第１の緊急対応者の身体上、かつ／または前記第１の緊急対応者によって携行される機材上の前記第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することであって、好ましくは、前記第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することが前記第１のモーションセンサの所定の位置および／または向きを回復することを含むか、あるいは好ましくは、前記第１のモーションセンサの位置および／または向きを取得することが前記モーションデータから前記第１のモーションセンサの位置および／または向きを推定することを含む、ことと、
   軌道幅を取得することと、
   前記モーションデータ、前記軌道幅、ならびに前記第１のモーションセンサの前記位置および／または向きに基づいて前記軌道データを確立することと、
   を含む、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
8. 前記経路データを計算することが、
   建物情報モデルをロードすることと、
   前記建物情報モデルに基づいて前記経路データを最適化することであって、好ましくは、前記経路データを最適化することが前記建物情報モデルに基づいて交点を認識することを含む、ことと、
   を含み、より好ましくは、交点を認識することが、
   前記建物情報モデルに基づいて代替平行軌道を認識すること
   を含む、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
9. 前記軌道データは前記第１の緊急対応者の総変位を表し、
   前記総変位は、前記第１の緊急対応者によって取得された、小型段差および大型段差、前方段差、後方段差ならびに側方段差の全ての段差のデータを含み、
   前記経路データは、正味変位を提供する経路に沿って前記緊急対応者を誘導するように構成されており、
   前記経路データは、前記第１の緊急対応者によって取得された、小型段差および大型段差、前方段差、後方段差ならびに側方段差の全ての段差のデータを含まない、
   請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
10. 前記方法が、
    特定の位置をラベル付けするラベルを受信すること
    を含み、
    前記軌道データを編集することもまた、前記受信されたラベルに基づいており、好ましくは、前記受信されたラベルは、前記経路および／または前記軌道の少なくとも一部の障害物、前記経路および／または前記軌道に必然的に挿入される地点の障害物、および／または前記経路および／または前記軌道の関連地点の障害物を示す、
    請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
11. 前記ラベルは、回避すべき位置および／または前記経路データに必然的に挿入される位置を表す、請求項１０記載の方法。
12. 請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法のいずれかを実行するためのソフトウェアが構成されかつロードされたマイクロプロセッサを含む、システム。
13. 少なくとも１人の緊急対応者のうちの第２の緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法であって、
    アクチュエータを前記第２の緊急対応者の身体に配置することと、
    経路に沿って前記緊急対応者を誘導するために、前記経路を表す経路データを前記アクチュエータに提供することであって、前記経路データは、請求項１から１１までまたは請求項１４のいずれか１項記載の方法に従って取得される、ことと、
    を含む、方法。
14. 少なくとも１人の緊急対応者のうちの第１の緊急対応者が経路を回復することを支援するための方法であって、
    第１のモーションセンサを前記第１の緊急対応者の身体に配置することと、
    緊急現場を探索する前記第１の緊急対応者の動きを記録するモーションデータを前記第１のモーションセンサから受信することと、
    前記モーションデータに基づいて軌道データを編集することであって、前記軌道データは、前記緊急現場を通る前記第１の緊急対応者の第１の軌道を表す、ことと、
    前記軌道データに基づいて経路データを計算することであって、前記経路データは、前記軌道の少なくとも一部に一致する経路を表す、ことと、
    前記少なくとも１人の緊急対応者のうちの緊急対応者の身体にアクチュエータを配置することと、
    前記経路に沿って前記緊急対応者を誘導するために、前記経路データを前記アクチュエータに提供することと、
    を含み、
    前記経路データを計算することが、
    交点間の平行軌道を認識するために前記軌道データ内の交点を認識することと、
    前記経路データのために前記平行軌道のうちの１つを選択することと、
    を含む、方法。
15. 内部に具現化されたコンピュータ可読コード（１０２０）を有するコンピュータ可読媒体（１０１０）を含むコンピュータプログラム製品（１０００）であって、前記コンピュータ可読コードは、適切なコンピュータまたはプロセッサによる実行時に、前記コンピュータまたはプロセッサに請求項１から１１までまたは請求項１４記載の方法を実行させるように構成されている、コンピュータプログラム製品（１０００）。

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