JP2023517089A - 成形可能なカテーテルの制御システム - Google Patents

Abstract

血管内デバイス１０は、近位端および遠位端を有する細長い本体１２と、細長い本体内に延びる複数のエネルギー伝達導管２０とを含む。エネルギー伝達導管の遠位端は、細長い本体の遠位端に沿った異なる軸方向位置で終端となる。一実施形態では、エネルギー伝達導管の数が２本のみで、細長い本体の遠位端によってとられる複合曲線の曲げ部の数が２つだけであるが、エネルギー伝達導管の数は任意の適切な数であってよい。【選択図】図６Ａ

Description

本開示は、概して、医療デバイスおよび血管内医療処置に関し、より詳細には、カテーテルの遠位端における偏向を制御するためのデバイスおよび方法に関する。

治療用または診断用カテーテルは、患者の体内の非常に小さな空間内で医療処置を行うために一般的に使用される。それらの医療処置の大部分は、正確なカテーテルナビゲーションを要求する。離れた位置から人体内の標的部位にアクセスするために、カテーテルは、通常、血管系など、１または複数の体腔を通って標的部位に通される。血管系を使用する場合、カテーテルは、経皮的に、または患者の身体の比較的小さな切開を介して、動脈または静脈に挿入される。その後、カテーテルは患者の血管系に通されて、目的の標的部位に到達する。多くの場合、ガイドカテーテルなどの送達デバイスの使用により、血管系を通って標的部位に至る経路が作られ、この経路を通して治療用または診断用のカテーテルを標的部位に誘導することができる。

ガイドカテーテルの有用性は、小さな血管を通り抜けて、大動脈弓の周りなど、血管系の急な曲がりの周りをうまく進むその能力によって制限される。大動脈弓から離れた大血管へのアクセスは、特に、解剖学的特徴により、デバイスが非常にねじれた経路または十分に支持されていない経路に従う必要がある場合に、課題を提起する。このような課題を克服するために、通される治療用または診断用カテーテルなどの作業用カテーテルを誘導するための予め成形されたガイドカテーテルが開発されている。そのような予め成形されたガイドカテーテルは、大動脈弓から外れた大血管へのアクセスを可能にする軸方向に間隔を置いた複数の曲線を有することができる。例えば、患者の動脈または静脈系で共通のねじれや分岐をうまく通り抜けるのを助けるとともに、心室などの標的キャビティ内に配置されたときに形状を維持するために、様々なタイプの予め成形された遠位端（例えば、シモンズ、ヘッドハンタ、ビテック、ベントソン、ニュートン形状）を有するガイドカテーテルが開発されている。しかしながら、予め成形された曲線は製造時にガイドカテーテルに固定されるため、半径、曲線の範囲および全体的な形状は通常変更することができない。解剖学的バラツキのため、ガイドカテーテルの正しい曲線を決定するには、広範な術前計画が必要になる。

その場で形状を変えることができる新しいガイドカテーテルは、標的部位へのアクセスを容易にするために有用である。例えば、ガイドカテーテルを通って延びるガイドワイヤを、特定の血管開口部に向けて正確に導くために、１つのガイドカテーテルの遠位端を成形し／剛性構成にすることができる。その後、ガイドカテーテルの遠位端を、成形されていない／可撓性構成に変換して、ガイドワイヤに沿って血管開口部に向けて、かつ血管開口部内に容易に進めることができ、ガイドワイヤの除去後は、ガイドカテーテルを通して作業カテーテルを進めるための支持を提供することができる。従来、ガイドカテーテルの遠位端は、ガイドカテーテルの遠位端を偏向させることによって、選択的に成形可能または剛性にすることができる。

一部の偏向可能なガイドカテーテルは、一部の体腔、特に血管系の曲がりくねった経路をより効果的にナビゲートするために開発されている。例えば、偏向可能なガイドカテーテルは、心内膜組織のマッピングおよびアブレーションのための電気生理学（ＥＰ）、および構造的な心臓修復（例えば、経カテーテル大動脈弁修復（ＴＡＶＲ）、心房中隔欠損および付属器閉鎖など）において一般的に使用されている。これらの用途に使用される偏向可能なガイドカテーテルは、一般に、作業カテーテルを支持するかまたは作業カテーテルが特定の組織に正確に接触することを可能にするために、双方向の、時には多平面の、非常に安定した微調節可能なポジショニングを提供する必要がある。

偏向可能なガイドカテーテルは、従来、ガイドカテーテルの壁内に埋め込まれた１または複数のプルワイヤを採用している。典型的には、１または複数のプルワイヤは、ガイドカテーテルの遠位端から近位端の１または複数の制御機構まで、ガイドカテーテルの全長またはガイドカテーテルのほぼ全長にわたって壁内に埋め込まれている。偏向可能および／または先端偏向カテーテルの作動のための様々な方法が開発されており、それらは、例えば、米国特許第５，１９０，０５０号および第６，９１３，５９４号、並びに、米国特許公開第２０１７／００６５４１５号に記載されているように、カテーテル内のワイヤ張力に影響を与えるために制御システムへ入力されるユーザの力を個別にスライド、回動または回転する手段を含む。単一平面における一方向の偏向の場合、１または複数のプルワイヤがガイドカテーテルの片側に延びる。プルワイヤが引っ張られると、その引っ張る力により、プルワイヤの側のガイドカテーテルの長さが短くなり、それによりガイドカテーテルがその方向に曲がる。ガイドカテーテルを通って延びるガイドワイヤの弾力性により、プルワイヤを緩めると、ガイドカテーテルの遠位端が真っ直ぐな構成に戻ることができる。二方向に偏向可能なガイドカテーテルの場合、第２のプルワイヤを第１のワイヤから１８０度の位置に取り付けることができる。この場合、ガイドカテーテルは、各ワイヤに荷重がかかると、一方向のデバイスとほぼ同様に屈曲するが、各ワイヤにより生じる屈曲は異なる方向となる。作動中のプルワイヤの反対側のワイヤは、近位端に対して静止したままであるか、または偏向セクションのこの側も収縮するため近位方向に移動することができる。

血管系の管腔を通るナビゲーションは、典型的には、分岐部で特定の枝に向けてカテーテル先端を偏向させるだけでよく、これは比較的簡単な操作である。そのような偏向、基本的には単一の曲げ部を形成する能力は、一般に、大動脈弓の大血管にカテーテルをアクセスするには、または心室などのキャビティ内の標的に向けてカテーテルを誘導するには不十分である。例えば、ＴＡＶＲの場合、左心房または左心室のキャビティ内の僧帽弁を標的とする場合、アプローチのタイプ、解剖学的構造のバラツキ、および僧帽弁に関連する様々な標的、例えば弁尖、交連、自由縁、腱索などの種々の点など、より多くの変数が存在する。それらの変数は、単一曲線カテーテルまたは調節可能な方法で複合曲線を提供しないカテーテルよりも高度な関節運動を提供することができる偏向可能なガイドカテーテルに対する必要性を高める。

このため、調節可能な方法で複合曲線を提供することができる偏向可能なガイドカテーテルが設計されている。そのような偏向可能なガイドカテーテルの１つは、カテーテルの異なる側面に沿って延び、カテーテルに沿った異なる軸方向位置に固定される複数のプルワイヤを採用している。プルワイヤは、ガイドカテーテルの遠位端に複合曲線をとらせるために、カテーテルの近位端で別個の機構によって張力をかけられ、複合曲線の各曲げ部が、それぞれのプルワイヤによって独立して関節運動可能である。しかしながら、そのような偏向可能なカテーテルの遠位端を所望の複合曲線に配置することは、複合曲線の１つの曲げ部を形成するためにその制御機構によって１本のプルワイヤに張力を加えなければならず、その後、複合曲線の別の曲げ部を形成するためにその制御機構によって別のプルワイヤに張力を加えなければならないため、困難であり、面倒であり得る。さらに、それぞれのプルワイヤの張力は、所望の複合曲線の曲げ部の大きさを達成するために、バランスをとる必要がある。プルワイヤ間の適切なバランスは、複合曲線の遠位の曲げ部に対する張力が複合曲線のより近位側の曲げ部に影響を与える可能性があり、達成するのが困難な場合がある。このため、そのようなガイドカテーテルの独立に制御可能なプルワイヤの張力は、所望の複合曲線を達成するために前後に繰り返し調節しなければならない場合がある。

したがって、ガイドカテーテルなどの細長い血管内デバイスの遠位端に複合曲線を形成するための、より単純で堅牢な手段を提供する必要性が継続的に存在する。

本発明によれば、血管内デバイスは、近位端および遠位端を有する細長い本体と、細長い本体内に延びる複数のエネルギー伝達導管とを備える。エネルギー伝達導管の遠位端は、細長い本体の遠位端に沿った異なる軸方向位置で終端となる。一実施形態では、エネルギー伝達導管の数が２本のみで、細長い本体の遠位端によってとられる複合曲線の曲げ部の数が２つのみであるが、エネルギー伝達導管の数は任意の適切な数であってよい。

血管内本体は、制御機構と、エネルギー伝達導管の近位端と制御機構との間に結合されたエネルギー伝達リンケージとをさらに備える。エネルギー伝達リンケージは、制御機構によってエネルギー伝達リンケージに加えられる単一のエネルギー入力に応答して、予め設定された制御パラメータ比でエネルギー伝達導管の近位端に複数のエネルギー出力をそれぞれ同時に加えるように構成されている。細長い本体の遠位端は、エネルギー伝達リンケージによりエネルギー伝達導管の近位端に複数のエネルギー出力を加えることに応答して、複数の曲げ部を含む複合曲線の態様をとるように構成されている。血管内デバイスは、細長い本体の近位端に取り付けられたハンドルをさらに備えることができ、この場合、ハンドルが制御機構およびエネルギー伝達リンケージを支持することができる。

一実施形態では、エネルギー伝達リンケージの制御パラメータ比が、１とは異なる。別の実施形態では、エネルギー伝達リンケージの制御パラメータ比が調節可能であり、この場合、血管内デバイスは、エネルギー伝達リンケージの予め設定された制御パラメータ比を調節するように構成された制御パラメータ比調節機構をさらに備えることができる。制御パラメータ比調節機構は、例えば、エネルギー伝達リンケージの予め設定された制御パラメータ比を連続的な範囲または離散的な範囲内で調節するように構成されるものであってもよい。

一実施形態では、エネルギー伝達導管が機械的エネルギー伝達導管であってもよく、この場合、エネルギー伝達リンケージが機械的エネルギー伝達リンケージであり、単一のエネルギー入力が単一の機械的エネルギー入力であり、エネルギー出力が機械的エネルギー出力であってもよい。機械的エネルギー出力は、予め設定された力比および予め設定された線形変位比のうちの一方に従って、機械的エネルギー伝達導管の近位端に加えられるものであってもよい。

具体的な一実施形態では、機械的エネルギー伝達導管がプルワイヤであり、予め設定された力比および予め設定された線形変位比のうちの一方が、プルワイヤ張力比およびプルワイヤ変位比のうちの一方を含む。

予め設定されたプルワイヤ張力比と予め設定されたプルワイヤ変位比のうちの一方が予め設定されたプルワイヤ張力比を含む場合、機械的エネルギー出力が引張出力である。この場合、機械的伝達リンケージは、プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第１のモーメントアームと、プルワイヤのうちの第２のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第２のモーメントアームと、第１のモーメントアームおよび第２のモーメントアームに動作可能に結合された駆動アセンブリとを含むことができる。制御機構は、第１の軸および第２の軸周りに第１のモーメントアームおよび第２のモーメントアームに同じモーメントをそれぞれ生じさせるために単一の機械的エネルギー入力を駆動アセンブリへ加えることにより、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、第１のモーメントアームが第１のプルワイヤの近位端に引張出力のうちの第１の引張出力を加え、第２のモーメントアームが第２のプルワイヤの近位端に引張出力のうちの第２の引張出力を加えるように構成されるものであってもよい。第１のモーメントアームおよび第２のモーメントアームは異なる長さを有することができ、それにより第１の引張出力および第２の引張出力が異なる。

一実施形態では、第１の軸および第２の軸が共通であってもよく、その場合、駆動アセンブリは、制御機構が機械的エネルギー入力を加えるように構成された軸と、第１のプルワイヤの近位端がループ状に巻かれたホイールとを含むプーリを備え、機械的伝達リンケージが、レバーアーム有するレバーと、共通の軸に対応するヒンジとを備える。駆動アセンブリは、２本のアームを有するヨークをさらに含むことができ、プーリの軸が、ヨークの２本のアームの間に回転可能に取り付けられ、制御機構が、プーリの軸に機械的エネルギー入力を加えるためにヨークに結合され得る。

この実施形態では、第１のプルワイヤの近位端が第１のアンカー点でレバーアームに係合して第１のモーメントアームを形成し、第２のプルワイヤの近位端が第２のアンカー点でレバーアームに係合して第２のモーメントアームを形成する。第１のアンカー点は、第２のアンカー点とヒンジとの間に配置することができ、それにより、第２の引張出力に対する第１の引張出力の予め設定されたプルワイヤ張力比が、１よりも大きくなる。第１のプルワイヤの近位端は、レバーアームにスライド可能に係合することができ、それにより第１のアンカー点がレバーアームの長さ方向に沿って調節されて、第１のモーメントアームの長さを調節することができ、それにより第２の引張出力に対する第１の引張出力の予め設定されたプルワイヤ張力比を調節することができる。

この実施形態では、血管内デバイスが、レバーアームの長さ方向に沿って第１のアンカー点を調節するように構成されたワイヤ張力比調節機構をさらに備えることができる。例えば、ワイヤ張力比調節機構は、第１のプルワイヤの近位端が取り付けられたスライダキャリッジを含むことができる。スライダキャリッジは、レバーアームの長さ方向に沿って第１のアンカー点を調節するためにレバーアームに沿って変位するように構成されるものであってもよい。レバーアームは長さ方向のスロットを有することができ、スライダキャリッジは、第１のプルワイヤの近位端が取り付けられる突起を有することができる。突起は、レバーアームのスロットとスライド可能に係合するように構成することができる。スライダキャリッジは、レバーアームに横方向に跨る第１および第２のカラーを備えることができ、ワイヤ張力比調節機構は、スライダキャリッジの第１のカラーおよび第２のカラーにそれぞれネジ係合する第１のロッドおよび第２のロッドと、第１のロッドに取り付けられた駆動歯車と、第２のロッドに取り付けられた遊び歯車とをさらに備えることができる。駆動歯車および遊び歯車は互いに噛み合っており、第１のロッドの回転により、駆動歯車と遊び歯車との噛み合いを介して、第２のロッドが回転し、それによりスライダキャリッジがレバーアームに沿って変位するようになっている。

予め設定されたプルワイヤ張力比および予め設定されたプルワイヤ変位比のうちの一方が、予め設定されたプルワイヤ変位比を含む場合、機械的エネルギー出力が線形変位出力である。この場合、機械的伝達リンケージは、プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第１のカムと、プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第２のカムと、第１のカムおよび第２のカムに動作可能に結合された駆動アセンブリとを含むことができる。制御機構は、駆動アセンブリに機械的エネルギー入力を加えることにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第１のカムが、第１のプルワイヤの近位端に線形変位出力のうちの第１の線形変位出力を加え、第２のカムが、第２のプルワイヤの近位端に線形変位出力のうちの第２の線形変位出力を加えるように構成されるものであってもよい。

第１のカムは、第１のプルワイヤの近位端が取り付けられた第１の線形要素を含むことができ、第１のカムは、駆動アセンブリと係合する第１の回転要素を含むことができ、第２のカムは、第２のプルワイヤの近位端が取り付けられた第２の線形要素と、駆動アセンブリと係合する第２の回転要素とを含むことができる。制御機構は、機械的エネルギー入力を駆動アセンブリに加えるように構成されるものであってもよく、それにより、第１の回転要素および第２の回転要素が同じ角変位を有し、第１の回転要素および第２の回転要素が異なる半径を有することができ、それによって第１の線形変位出力および第２の線形変位出力が異なる。

一実施形態では、駆動アセンブリが、第１の歯車状側面と、第１の歯車状側面と反対側の第２の歯車状側面とを有する線形駆動ラックを備えることができ、第１の線形要素が、第１のプルワイヤの近位端に取り付けられた第１の線形歯車を備えることができ、第１の回転要素が、第１の回転歯車と、第１の回転歯車に対して固定された第２の回転歯車とを備えることができ、第１の回転歯車が第１の線形歯車と噛み合い、第２の回転歯車が線形駆動ラックの第１の歯車状側面と噛み合い、第２の線形要素が、第２のプルワイヤの近位端に取り付けられた第２の線形歯車を含むことができ、第２の回転要素が、第２の線形歯車と線形駆動ラックの第２の歯車状側面との間に噛み合う第３の回転歯車を含むことができ、制御機構が、機械的エネルギー入力を線形駆動ラックに加えることにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第１の回転歯車および第２の回転歯車が一体的に回転して第１の線形歯車を直線的に変位させ、それによって、第１の引張出力を第１のプルワイヤの近位端に加え、第３の回転歯車が回転して第２の線形歯車を直線的に変位させ、それによって、第２の引張出力を第２のプルワイヤの近位端に加えるように構成されるものであってもよい。第１の回転歯車の半径は、第３の回転歯車の半径と異なるものであってもよく、それにより予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なる。

別の実施形態では、駆動アセンブリが軸を含み、第１の線形要素が第１のベルトを含み、第２の線形要素が第２のベルトを含み、機械的伝達リンケージが、第１の回転要素を形成する第１の環状溝と、第２の回転要素を形成する第２の環状溝とを有するホイールアセンブリを備える。第１のベルトは、ホイールアセンブリの第１の環状溝の周りにループ状に巻かれて、第１のプルワイヤの近位端に結合された第１の遠位端と、第１のアンカー点と結合された第２の遠位端とを形成し、第２のベルトは、ホイールアセンブリの第２の環状溝の周りにループ状に巻かれて、第２のプルワイヤの近位端に結合された第１の遠位端と、第２のアンカー点に結合された第２の遠位端とを形成し、制御機構は、軸に線形入力力を加えることにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第１の環状溝が回転して第１のベルトが直線的に変位し、それにより第１のプルワイヤの近位端に第１の線形変位出力を加えるとともに、第２の環状溝が回転して第２のベルトが直線的に変位し、それにより第２のプルワイヤの近位端に第２の線形変位出力を加えるように構成されている。第１のループ状ベルトは、第１の半径を有することができ、第２のループ状ベルトは、第１の半径とは異なる第２の半径を有することができ、それにより予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なる。

この実施形態では、第１のループ状ベルトが、第１の半径を有し、第２のループ状ベルトが、第２の半径を有し、血管内デバイスが、第１のループ状ベルトの第１の半径および第２のループ状ベルトの第２の半径のうちの少なくとも一方を調節するように構成されたプルワイヤ変位比調節機構をさらに備える。ホイールアセンブリは、軸上に配置された第１および第２の外側プレートを含むことができる。第１および第２の外側プレートは、軸に沿って横方向に固定され、互いに向かい合う凸状円錐面をそれぞれ有する。ホイールアセンブリは、第１および第２の外側プレートの間に軸に沿ってスライド可能に配置された内側プレートをさらに含むことができる。駆動アセンブリは、２本のアームを有するヨークをさらに含むことができ、軸は、ヨークの２本のアームの間に回転可能に取り付けられ、制御機構は、プーリの軸に機械的エネルギー入力を加えるためにヨークに結合され得る。

内側プレートは、第１および第２の外側プレートの凸状円錐面にそれぞれ対向する第１および第２の凸状円錐面を有することができ、それによって、第１の環状溝が、第１の外側プレートの凸状円錐面と内側プレートの第１の凸状円錐面との間に形成される。第２の環状溝は、第２の外側プレートの凸状円錐面と内側プレートの第２の凸状円錐面との間に形成され得る。第１のベルトが、第１の外側プレートの凸状円錐面および内側プレートの第１の凸状円錐面にそれぞれ一致する、内向きに角度を付けた両側面を有することができ、それによって、第１のループ状ベルトの第１の半径を設定することができ、第２のベルトは、第２の外側プレートの凸状円錐面および内側プレートの第２の凸状円錐面にそれぞれ一致する、内向きに角度を付けた両側面を有することができ、それによって、第２のループ状ベルトの第２の半径を設定することができる。血管内デバイスは、プルワイヤ変位比調節機構をさらに備えることができ、プルワイヤ変位比調節機構が、軸に沿って内側プレートを横方向にスライドさせることにより、第１の環状溝の幅が増加して、第１のループ状ベルトの半径が減少し、それにより第１の引張出力が減少する一方、第２の環状溝の幅が減少して、第２のループ状ベルトの半径が増加し、それにより第２の引張出力が増加し、その結果、予め設定されたプルワイヤ変位比が修正されるように構成されるものであってもよい。第１および第２のベルトの各々は、台形の断面を有することができる。

プルワイヤ変位比調節機構は、軸の方向に沿って横方向に変位するように構成されたスライダキャリッジを含むことができる。スライダキャリッジは、内側プレートの外側部分が配置される溝を有することができ、スライダキャリッジの変位によって内側プレートが軸に沿ってスライドするようになっている。プルワイヤ変位比調節機構は、軸に沿った方向に延びる一対のレールをさらに備える。スライダキャリッジは、一対のレールに沿ってスライドするように構成することができる。

さらに別の実施形態では、第１の回転要素および第２の回転要素が同じ半径を有することができ、制御機構は、第１の回転要素および第２の回転要素が異なる角変位を有することにより第１の線形変位出力および第２の線形変位出力が異なるように、駆動アセンブリに機械的エネルギー入力を加えるように構成され得る。アセンブリは、第１のコーンと、第１のコーンに対して逆向きであり、第１のコーンと回転可能に係合する第２のコーンと、第１のコーンと第２のコーンとの間に摩擦的に配置されたベルトとを備えることができる。第１の回転要素は、第１のコーンの基部に隣接して取り付けられた第１の回転歯車を含むことができ、第２の回転要素は、第２のコーンの基部に隣接して取り付けられた第２の回転歯車を含むことができる。第１の線形要素は、第１の回転歯車と動作可能に噛み合う第１の線形歯車を含むことができ、第１の線形歯車は、第１のプルワイヤの近位端に取り付けられ、第２の線形要素は、第２の回転歯車と動作可能に噛み合う第２の線形歯車を含むことができ、第２の線形歯車は、第２のプルワイヤの近位端に取り付けられるものであってもよい。制御機構は、機械的エネルギー入力をベルトに加えることで、第１のコーンおよび第１の回転歯車が一体的に回転して第１の線形歯車が直線的に変位し、それにより第１の線形変位出力を第１のプルワイヤの近位端に加えるとともに、第２のコーンおよび第２の回転歯車が一体的に回転して第２の線形歯車が直線的に変位し、それにより第２のプルワイヤの近位端に第２の線形変位出力を、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って加えるように構成されるものであってもよい。

ベルトは、第１のコーンの第１の半径および第１のコーンとは異なる第２のコーンの第２の半径と一致する第１の位置で、第１のコーンと第２のコーンとの間に摩擦的に配置されるものであってもよく、それにより、予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なる。ベルトは、第１のコーンと第２のコーンとの間で横方向に変位するように構成され得る。血管内デバイスは、ベルトを第１のコーンと第２のコーンとの間で横方向に変位させるように構成されたプルワイヤ変位比調節機構をさらに備えることができる。プルワイヤ変位比調節機構は、回動可能なキャリッジを備えることができ、このキャリッジは、ベルトの長さ方向に沿ってベルトを支持するように構成された複数のアームと、ベルトの長さ方向に沿って延びるピボットアームであって、その周りで複数のアームが回動することにより第１のコーンと第２のコーンとの間でベルトを横方向に変位させるピボットアームとを含む。駆動アセンブリは、回動可能なキャリッジのピボットアームに平行な軸に沿ってスライドするように構成されたスライダをさらに備えることができる。制御機構は、機械的エネルギー入力をスライダに加えるためにヨークに結合され得る。スライダは、ベルトの近位端がスライド可能に係合するガイドスロットを有することができる。ガイドスロットは、第１のコーンと第２のコーンとの間の境界面の角度に対応する角度を有することができ、それによりベルトが第１のコーンと第２のコーンとの間で横方向に変位するときにベルトの近位端がガイドスロットに沿ってスライドすることができる。

いくつかの実施形態では、エネルギー伝達リンケージが流体エネルギー伝達リンケージであってもよく、単一のエネルギー入力が単一の機械的エネルギー入力であってもよい。この場合、エネルギー伝達導管が機械的エネルギー伝達導管であってもよく、エネルギー出力が機械的エネルギー出力であってもよい。代替的には、エネルギー伝達導管が流体エネルギー伝達導管であってもよく、エネルギー出力が流体エネルギー出力であってもよい。

実施形態の他のおよび更なる態様および特徴は、添付の図面に考慮して、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

図面は、開示の発明の好ましい実施形態の設計および実用性を示しており、図面中、同様の要素には共通の符号が付されている。なお、図面は縮尺通りに描かれてらず、類似の構造または機能の要素は、図面全体を通して同様の符号で表されていることに留意されたい。また、図面は、実施形態の説明を容易にすることのみを意図していることに留意されたい。それらは、本発明の網羅的な説明または本発明の範囲の限定として意図されものではなく、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲およびその均等物によってのみ規定されるものである。さらに、開示の発明の例示的な実施形態は、開示の態様または利点のすべてを有する必要はない。さらに、開示の発明の特定の実施形態に関連して述べた態様または利点は、必ずしもその実施形態に限定されるものではなく、そのように示されていなくても、他の任意の実施形態で実施することができる。

開示の発明の上記および他の利点と目的がどのように得られるのかをよりよく理解するために、添付の図面に例示されているその特定の実施形態を参照しながら、上で簡単に述べた開示の発明のより具体的な説明を行う。それらの図面は、本発明の典型的な実施形態のみを示しており、よって本発明の範囲を限定するものと見なされるべきではないことを理解した上で、添付の図面の使用を通じて、本発明をさらに具体的にかつ詳細に説明および解説することとする。

図１Ａは、開示の発明の一実施形態に従って構築されたカテーテルの平面図であり、特に、直線構成のカテーテルの遠位端を示している。図１Ｂは、図１Ａのカテーテルの平面図であり、特に、曲線構成のカテーテルの遠位端を示している。 図２Ａ～図２Ｃは、直線構成から曲線構成に移行する図１Ａのカテーテルの平面図である。 図３Ａ～図３Ｃは、直線構成から曲線構成に移行する先行技術のカテーテルの平面図である。 図４Ａは、図１Ａのカテーテルの細長いカテーテル本体の一実施形態の平面図であり、特に、直線構成のカテーテル本体の遠位端を示している。図４Ｂは、図４Ａの細長いカテーテル本体の平面図であり、特に、予め設定されたある制御パラメータ比に基づく曲線構成のカテーテル本体の遠位端を示している。図４Ｃは、カテーテル本体の長手方向軸に沿った、図４Ａの細長いカテーテル本体の部分的に切り取られた断面図である。 図５Ａは、図４Ａの細長いカテーテル本体の平面図であり、特に、予め設定された別の制御パラメータ比に基づく曲線構成のカテーテル本体の遠位端を示している。図５Ｂは、図４Ａの細長いカテーテル本体の平面図であり、特に、予め設定されたさらに別の制御パラメータ比に基づく曲線構成のカテーテル本体の遠位端を示している。図５Ｃは、図４Ａの細長いカテーテル本体の平面図であり、特に、予め設定されたさらに別の制御パラメータ比に基づく曲線構成のカテーテル本体の遠位端を示している。 図６Ａは、図１Ａのカテーテルの制御機構および機械的エネルギーリンケージの一実施形態を含む、ハンドルの平面図である。図６Ｂは、図６Ａのハンドル、制御機構および機械的エネルギーリンケージの断面図である。 図７は、図１Ａのカテーテルに使用される機械的伝達リンケージの一実施形態の平面図である。 図８は、図７の機械的伝達リンケージの具体的な一実施形態の平面図である。 図９は、図１Ａのカテーテルに使用される機械的伝達リンケージの別の実施形態の平面図である。 図１０は、図９の機械的伝達リンケージの具体的な一実施形態の平面図である。 図１１は、図９の機械的伝達リンケージの別の具体的な実施形態の斜視図である。 図１２は、図１１の機械的伝達リンケージの部分的に切り取られた斜視図である。 図１３は、図１１の機械的伝達リンケージの正面図である。 図１４は、図１１の機械的伝達リンケージの部分的に切り取られた別の斜視図である。 図１５は、図１１の機械的伝達リンケージによって使用されるカムアセンブリの正面図である。 図１６は、図１１の機械的伝達リンケージによって使用されるカムアセンブリの側面図である。 図１７は、図１Ａのカテーテルに使用される機械的伝達リンケージのさらに別の実施形態の平面図である。 図１８は、図１７の機械的伝達リンケージの具体的な実施形態の斜視図である。 図１９は、図１８の機械的伝達リンケージの斜視図である。 図２０は、図１８の機械的伝達リンケージの平面図である。 図２１は、図１８の機械的伝達リンケージの側面図である。 図２２は、図１８の機械的伝達リンケージの正面図である。 図２３Ａは、図１８の機械的伝達リンケージに使用される円錐形駆動部の正面図であり、特に、ある横方向位置における円錐形駆動部のベルトを示している。図２３Ｂは、線分２３Ｂ－２３Ｂに沿った、図２３Ａの円錐形駆動部の断面図である。 図２４Ａは、図２３Ａの円錐形駆動部の正面図であり、特に、別の横方向位置にある円錐形駆動部のベルトを示している。図２４Ｂは、線分２４Ｂ－２４Ｂに沿った、図２４Ａの円錐形駆動部の断面図である。 図２５は、図１Ａのカテーテルにおいて代替的に使用することができる流体伝達リンケージの一実施形態の平面図である。 図２６は、図１Ａのカテーテルにおいて代替的に使用することができる流体伝達リンケージの別の実施形態の平面図である。

ここで、図１Ａおよび図１Ｂを参照しながら、本発明の一実施形態に従って構築された偏向可能な細長い血管内デバイス１０の一実施形態について説明する。図示の実施形態では、偏向可能な細長い血管内デバイス１０が、作業カテーテル（例えば、治療または診断カテーテル）または他の器具を患者の体内の標的部位に導くために構成されたガイドカテーテルとして記載されているが、細長い血管内デバイス１０は、複合曲線の使用から利益を得ることができる医療処置を実行することを目的とした選択的カテーテル、ガイドワイヤまたは作業カテーテル自体を含む、任意のデバイスの形態を取り得ることを理解されたい。

偏向可能なカテーテル１０は、概して、近位端２４および遠位端２６を有する細長いカテーテル本体１２と、カテーテル本体１２の近位端２４に取り付けられたハンドル１４と、ハンドル１２に付随する制御機構１６とを備える。カテーテル本体１２の遠位端２６は、以下にさらに詳細に説明するように、ハンドル１４に付随する制御機構１２の手動操作に応答して、直線構成（図１Ａ）と曲線構成（図１Ｂ）との間で選択的に変換するように構成されている。

ハンドル１４は、操作者によって手動で把持されるように構成され、医療グレードのプラスチックなどの耐久性があり剛性のある材料からなり、操作者が偏向可能カテーテル１０をより容易に操作できるように人間工学的に成形され得る。曲線構成は、複合曲線２８（すなわち、互いに面内または面外にある複数の異なる曲げ部を有する曲線）によって特徴付けられている。カテーテル本体１２の遠位端２６が複数の複合曲線の態様をとり得る代替例では、複数の制御機構１６を提供することができる（すなわち、複合曲線の各々に関連する１つの制御機構１６を提供することができる）。さらに、カテーテル本体１２の遠位端２６は、ハンドル１４上に位置する制御機構１６の手動操作に応答して複合曲線２８の態様をとるが、偏向可能なカテーテル１０の代替的な実施形態におけるカテーテル本体の遠位端は、例えば近位アダプタに結合される自動駆動ユニットによる、近位アダプタに関連する制御機構の自動操作に応答して、複合曲線の態様をとることができることを理解されたい。

重要なことは、カテーテル本体１２の遠位端２６が、操作者による制御機構１６の単一動作の操作に応答して複合曲線２８の態様をとるように構成され、それによって複合曲線２８を形成するためのより単純でより堅牢な手段を提供することである。この単一動作の操作の特徴は、制御機構１６と、カテーテル本体１２を通って延び、その遠位端２６に沿った異なる軸方向位置で終端となる複数のエネルギー伝達導管２０（図４Ｃを参照）との間に動作可能に結合されたエネルギー伝達リンケージ１８（図６Ａおよび図６Ｂを参照）の使用によって可能になる。図示の実施形態では、エネルギー伝達導管２０の総数が２本（２０ａおよび２０ｂ）であるが、任意の数のエネルギー伝達導管２０を使用することが可能である。原則として、複合曲線２８、または偏向可能なカテーテル１０の遠位端２６がとる複合曲線における曲げ部の総数は、エネルギー伝達導管２０の最小数に等しくなる。したがって、複合曲線が２を超える曲げ部からなる場合、またはカテーテル本体１２の遠位端２６が複数の複合曲線の態様をとる場合、一般に、２を超えるエネルギー伝達導管２０が採用される。

以下でさらに詳細に説明するように、エネルギー伝達リンケージ１８は、制御機構１６によりエネルギー伝達リンケージ１８に加えられた単一のエネルギー入力に応答して、予め設定された制御パラメータ比で、エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に複数のエネルギー出力をそれぞれ同時に加えるように構成されている。予め設定された制御パラメータ比は、複合曲線の曲げ部にそれぞれ影響を与えるパラメータの値間の任意の比率とすることができる（すなわち、パラメータの第１の値が複合曲線の第１の曲げ部に影響を与え、同じパラメータの第２の値が複合曲線の第２の曲げ部に影響を与える等とすることができる）。パラメータは、エネルギー伝達リンケージ１８の出力、例えば、力、線形変位、体積、圧力、アンペア数、電圧、ルーメンなどであってもよく、またはエネルギー伝達リンケージ１８の内部（例えば、モーメントアームの長さ、ピストン面積、プーリ半径、歯車半径、ネジのピッチなど）にあってもよい。

また、以下でさらに詳細に説明するように、偏向可能なカテーテル１０のいくつかの実施形態では、カテーテル本体１２の遠位端２６によりとられる複合曲線２８の最終形状が、エネルギー伝達リンケージ１８の予め設定された制御パラメータ比を調節するように構成された制御パラメータ比調節機構２２を介して（連続的または離散的に）調節可能である。

図２Ａ～図２Ｃは、偏向可能なカテーテル１０のカテーテル本体１２の遠位端２６が、直線構成から、複合曲線２８からなる曲線構成に徐々に変換される様子を示している。図示の実施形態では、カテーテル本体１２の遠位端２６が、カテーテル本体１２の長手方向軸３４から離れる９０度の近位側曲げ部３０を有し、その後、カテーテル本体１２の長手方向軸３４に向かって戻る１８０度の遠位側曲げ部３２を有し、近位側曲げ部３０と遠位側曲げ部３２が同一平面上に配置されている複合曲線２８が示されている。図２Ｃに示す複合曲線は一例に過ぎず、偏向可能なカテーテル１０の代替的な実施形態は、互いに面外にある曲げ部を含む、異なる形状または異なる数の曲げ部を有する異なるタイプの複合曲線、または複数の複合曲線を含むことができることを理解されたい。

図２Ａに示すように、カテーテル本体１２の遠位端２６は、直線構成にある。偏向可能なカテーテル１０のハンドル１４に付随する制御機構１６の単一動作の操作に応答して、カテーテル本体１２の遠位端２６は、図２Ｂに示すように、同時に関節運動する、部分的に形成された近位側曲げ部３０’と、部分的に形成された遠位側曲げ部３２’とを有する複合曲線２８’の形態を部分的にとり始める。制御機構１６の更なる単一動作の操作に応答して、カテーテル本体２６の遠位端２６は、図２Ｃに示すように、同時に関節運動する、完全に形成された近位側曲げ部３０（すなわち、９０度の曲げ部）および完全に形成された遠位側曲げ部３２（すなわち、１８０度の曲げ部）とを有する複合曲線２８の形態を完全にとる。

偏向可能なカテーテル１０の単一動作の操作機能は、操作者が複合曲線の複数の曲げ部の関節運動のバランスを長々とる必要がある、複数の独立制御可能な機構を用いて複合曲線を徐々に形成する先行技術の偏向可能なカテーテルと対比されるべきである。例えば、ここで図３Ａ～図３Ｃを参照すると、先行技術の偏向可能なカテーテル１のカテーテル本体２の遠位端３が直線構成から偏向可能なカテーテル１０の複合曲線２８に類似する複合曲線４からなる曲線構成に徐々に変換する様子が記載されている。図３Ａに示すように、カテーテル本体２の遠位端３は、図２Ａに示す偏向可能なカテーテル１０のカテーテル本体１２の遠位端２６と同様の直線構成にある。先ず、操作者は、一方の制御機構（図示せず）を作動させて、図３Ｂに示すように、カテーテル本体２の遠位端３に複合曲線４の遠位側曲げ部６を形成し、次に、他方の制御機構（図示せず）を作動させて、図３Ｃに示すように、カテーテル本体２の遠位端３に複合曲線４の近位側曲げ部５を形成する必要がある。図３Ａ～図３Ｃに示す先行技術の偏向可能なカテーテル１は、図２Ａ～図２Ｃに示す偏向可能なカテーテル１０と同じ複合曲線を最終的に実現することができるが、先行技術の偏向可能なカテーテル１で複合曲線を形成するには複数のステップが必要である。さらに、近位側曲げ部５の形成が遠位側曲げ部６に影響を与える可能性があるため、複合曲線において適切な形状を達成するには、操作者は遠位側曲げ部６と近位側曲げ部５とを繰り返し形成する必要があり得る。このため、先行技術の偏向可能なカテーテル１は、複合曲線を作成する際に、偏向可能なカテーテル１０ほど使い勝手が良くない可能性がある。

偏向可能なカテーテル１０の配置および機能を概略的に説明したが、次に、カテーテル本体１２、ハンドル１４、制御機構１６、エネルギー伝達リンケージ１８およびエネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂをさらに詳細に説明する。

図４Ａ～図４Ｃを先ず参照すると、偏向可能なカテーテル１０のカテーテル本体１２は、実質的に柔軟性または可撓性を有し、患者の体内に進められたときに、カテーテル本体１２が患者の内部経路（例えば、胃腸管、血管など）の形状または曲線に適合、適応または一致することとなる。代替的には、カテーテル本体１２は、例えば硬い材料で作られることにより、またはコーティングまたはコイルで補強されることにより、半剛性であってもよく、それにより屈曲の量を制限することが可能である。カテーテル本体１２は、好ましくは、直径が約２フレンチ～９フレンチであり、長さが８０ｃｍ～１５０ｃｍである。カテーテル本体１２は、好ましくは、円形の断面形状を有する。しかしながら、楕円形、長方形、三角形、および様々なカスタマイズされた形状など、他の断面形状も同様に使用することができる。カテーテル本体１２は、好ましくは、その形状を保持し、体温で著しく軟化しない不活性で弾力性のあるプラスチック材料、例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標）、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリアミドまたはＨｙｔｒｅｌ（登録商標）（ポリエステル）によって予め形成されている。代替的には、カテーテル本体１２は、金属およびポリマーを含む様々な材料から形成されるが、それらに限定されるものではない。カテーテル本体１２は、標的部位、例えば心臓内の領域に至る蛇行した経路を通って曲がることができるように、可撓性を有することが好ましい。カテーテル本体１２は、カテーテル本体１２の長手方向軸に沿って高い軸方向剛性を提供しながら低い曲げ剛性を示す、材料の複数の層および／または複数のチューブ構造で構成することができる。典型的な設計には、編組に封入されたニチノールスパインと、任意の可撓性、柔軟性を有する又は適切なポリマー材料または生体適合性ポリマー材料、または低デュロメータプラスチック（例えば、ナイロン－１２、Ｐｅｂａｘ（登録商標）、ポリウレタン、ポリエチレンなど）からなる編組プラスチック複合構造体とが含まれる。

この実施形態では、カテーテル本体１２は、機能的に、無傷遠位先端３４、遠位関節セクション３６、中間移行セクション３８および近位シャフトセクション４０の４つのセクションに分割されている。

無傷遠位先端３４は丸みを帯びており、中央作業ルーメン４２（図４Ｃに示す）と連通する出口ポート（図示せず）を含み、そこから作業カテーテルまたはガイドワイヤが遠位方向に延びることができる。無傷遠位先端３４は、適切なポリマー材料（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））から構成することができる。

遠位関節セクション３６は、好ましくは、適度な軸方向圧縮および最適な横方向の可撓性を可能にする。遠位関節セクション３６は、適切なポリマー材料（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））からなる異なる外側チューブを有することにより形成された異なる剛性を有するいくつかの部分を有する。図示の実施形態では、遠位関節セクション３６が、（図４Ｂに最もよく示されているように）複合曲線２８の近位側曲げ部３０を形成すべく関節運動するように設計された相対的に柔軟な近位セグメント３６ａと、相対的に柔軟な近位セグメント３６ａに隣接する相対的に剛性の高い近位セグメント３６ｂと、相対的に剛性の高い近位セグメント３６ｂに隣接する、複合曲線２８の遠位側曲げ部３２を形成すべく関節運動するように設計された相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃと、相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃに隣接する相対的に剛性の高い遠位セグメント３６ｄとを備える。遠位関節セクション３６の長さは、偏向可能なカテーテル１０に対する性能要件に応じて変化し得る。より長い遠位関節セクション３６は、到達領域を増加させるのに有益であり、一方、より短い遠位関節セクション３６は、解剖学的血管系におけるきつい側枝にカニュレーションを挿入するのに有益であり得る。その軸方向の剛性および弾性特性を高めるために、遠位関節セクション３６は、外側ポリマーチューブ内に埋め込まれた編組層（例えば、２対２のパターンで６８ピック／インチ（ｐｐｉ）で編組された１６本の０．０００５インチ×０．００３インチのスプリングテンパー３０４Ｖステンレス鋼ワイヤ）を含むことができ、または可変ピッチのコイルを含むことができ、または遠位関節セクション３６の柔軟性および曲げ面を調節するためにスロット付きの（例えば、微細加工された）ハイポチューブを含むことができる。

中間移行セクション３８は、軸方向の圧縮に抵抗して、遠位関節セクション３６の近位端を明確に規定し、エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂの動きを遠位関節セクション３６に伝達する一方で、偏向カテーテル１０が曲がりくねった解剖学的構造を辿ることができるように横方向の可撓性を維持する。中間移行セクション３８は、適切なポリマー材料（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））からなる外側チューブで形成することができる。

近位シャフトセクション４０は、適切なポリマー材料（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））からなる異なる外側チューブを有することによって形成された異なる剛性のいくつかの部分を有することによって、カテーテル本体１２を、中間移行セクション３８からカテーテル本体１２のより剛性の高い残りの部分へと徐々に移行する。近位シャフトセクション１０は、その軸方向剛性を高めるために、外側ポリマーチューブ内に埋め込まれた二重編組層（例えば、２対２のパターンで６８ピック／インチ（ｐｐｉ）で編組された１６本の０．０００５インチ×０．００３インチのスプリングテンパー３０４Ｖステンレス鋼ワイヤ）を含むことができる。

図４Ｃに最もよく示されているように、中央作業ルーメン４２は、作業カテーテル（図示せず）または１または複数の器具またはツールをカテーテル本体１２の近位端２４からカテーテル本体１２の遠位端２６まで送達するためにカテーテル本体１２の全長にわたって配置されている。この作業ルーメン４２の性質は、偏向可能なカテーテル１０の使用目的に依存することになる。例えば、図示の実施形態では、偏向可能なカテーテル１０はガイドシースとして使用され、この場合、作業ルーメン４２は作業カテーテルまたは他の器具を収容する役割を果たすことになる。偏向可能なカテーテル１０が作業または選択的カテーテルとして使用される場合、作業ルーメン４２は、ガイドワイヤ（図示せず）を収容する役割を果たすことになる。カテーテル本体１２を通って延びる作業ルーメン４２の少なくとも一部は、内側ポリマーチューブ（例えば、０．００１インチの厚さのポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ））によって形成され得る。

図示の実施形態では、エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂが機械的エネルギー伝達導管であり、特に、細長いカテーテル本体１４内に延びるプルワイヤの形態をとる。プルワイヤ２０ａ、２０ｂの各々は、金属ワイヤ、ケーブルまたはフィラメントであってもよく、またはポリマーワイヤ、ケーブルまたはフィラメントであってもよい。また、各プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、天然材料または有機材料または繊維から形成されたものであってもよい。各プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、変形、著しい変形または破断を生じることなく、様々な種類の荷重を支えることができる任意のタイプの適切なワイヤ、ケーブルまたはフィラメントであってよい。機械的エネルギー伝達導管がプルワイヤ２０ａ、２０ｂであると述べたが、機械的エネルギー伝達導管はプルワイヤに限定されるべきではないことを理解されたい。例えば、機械的伝達導管２０ａ、２０ｂは、軸方向に剛性であるが横方向に柔軟な小径のチューブまたはロッドの形態をとることができる。さらに、偏向可能なカテーテル１０の代替的な実施形態では、非機械的な伝達導管、例えば、流体伝達導管（例えば、液圧または空気圧）、電気伝達導管（すなわち、電気配線）、電磁エネルギー（例えば、光学）伝達導管などをエネルギー伝達導管として使用することができる。基本的に、遠位関節セクション３６を複合曲線２８へと関節運動させるために、カテーテル本体１２の近位端２４から遠位端２６に任意のエネルギーを伝達することができる任意のエネルギー伝達導管を使用することができる。

細長いカテーテル本体１２の遠位端２６に沿って異なる力を付与して複合曲線２８を形成するために、図４Ｃに最もよく示されているように、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２を通って延びる１または複数のプルワイヤルーメン４４内にスライド可能に配置されている。プルワイヤルーメン４４は、低摩擦材料で構成されるか、またはプルワイヤ２０ａ、２０ｂがそれぞれ浮遊する支持されていない単なる管状キャビティであってもよい。図示の実施形態では、２つのプルワイヤルーメン４４ａ、４４ｂが、１８０度周方向に離間した関係でカテーテル本体１２に設けられている。３本以上のプルワイヤ２０ａ、２０ｂが使用される代替的な実施形態では、追加のプルワイヤルーメン４４をカテーテル本体１２に設けることができる。図示の実施形態では、プルワイヤルーメン４４が、遠位関節セクション３６から近位シャフトセクション４０を通って近位方向に延びている。代替的な実施形態では、中間移行セクション３８が、遠位関節セクション３６の２つのプルワイヤルーメン４４ａ、４４ｂを、近位シャフトセクション４０を通って延びる単一の中空補強チューブ（図示せず）へ移行させることができる。

プルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端は、（図６Ａおよび図６Ｂに示す）エネルギー伝達リンケージ１８を介して制御機構１６に動作可能に結合される一方、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの遠位端は、それぞれ異なる軸方向位置でカテーテル本体１２の遠位端２６に取り付けられており、その結果、制御機構１６の手動作動によるプルワイヤ２０ａ、２０ｂの操作によって、異なる軸方向位置でカテーテル本体１２の遠位端２６に力または張力が加えられ又は変更され、それにより、カテーテル本体１２の遠位端２６の一部をプルワイヤ２０ａ、２０ｂの方向に（例えば、アップ、ダウン、ピッチ、ヨー、またはそれらの間の任意の方向へと）操縦して又は関節運動させて複合曲線２８を形成することができる。制御機構１６は、プルワイヤ２０ａ、２０ｂが常に緊張状態にあるように、プルワイヤ２０ａ、２０ｂに予張力をかけるバネ（図示せず）を含むことができる。このため、制御機構１６は、プルワイヤ２０ａ、２０ｂにかかる張力を増加または減少させて、プルワイヤ２０ａ、２０ｂをそれぞれのプルワイヤルーメン４４ａ、４４ｂ内で近位方向または遠位方向に変位させる役割を果たす。

図示の実施形態では、一方のプルワイヤ２０ａの遠位端が、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な近位セグメント３６ａの遠位範囲で、カテーテル本体１２の遠位端２６に取り付けられ、その結果、プルワイヤ２０ａに対する張力が増加すると、相対的に柔軟な近位セグメント３６ａが関節運動して複合曲線２８の近位側曲げ部３０になり、一方、他方のプルワイヤ２０ｂの遠位端は、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃの遠位範囲で、カテーテル本体１２の遠位端２６に取り付けられ、その結果、プルワイヤ２０ｂに対する張力が増加すると、相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃが関節運動して複合曲線２８の遠位側曲げ部３２になる。図示の実施形態では、偏向可能なカテーテル１０の遠位関節セクション３６は弾力性があり、制御機構１６の手動作動を介してプルワイヤ２０ａ、２０ｂを解放すると、遠位関節セクション３６にかかる内力または張力が解放されて、直線構成に戻ることが可能になる。

遠位関節セクション３６の遠位端２６へのプルワイヤ２０ａ、２０ｂの取り付けを容易にするために、偏向可能カテーテル１０は、カテーテル本体１２の遠位端２６に沿った異なる軸方向位置で作業ルーメン４２の周りに固定された複数の制御リング４６（網掛けで示す）、この場合、近位制御リング４６ａおよび遠位制御リング４６ｂ（各プルワイヤ２０ａ、２０ｂに対して一つ）をさらに含む。プルワイヤ２０ａ、２０ｂの遠位端は、それぞれ制御リング４６ａ、４６ｂに固定され又は取り付けられ、その結果、制御機構１６の手動作動を介したプルワイヤ２０ａ、２０ｂの操作により、制御リング４６ａ、４６ｂに力または張力が加わり、それによりカテーテル本体１２の遠位端２６が関節運動する。図示の実施形態では、近位制御リング４６ａが、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な近位セグメント３６ａと相対的に剛性の高い近位セグメント３６ｂとの間に位置し、遠位制御リング４６ｂが、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃと相対的に剛性の高い遠位セグメント３６ｄとの間に位置する。プルワイヤ２０ａ、２０ｂの遠位端は、１８０度だけ周方向に離間した制御リング３８ａ、３８ｂの位置にそれぞれ取り付けられ、その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力付与に応答して、複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２が同一平面上に配置される。代替的には、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの遠位端が、１８０度とは異なる大きさ（例えば、９０度）だけ周方向に離間した制御リング３８ａ、３８ｂの位置にそれぞれ取り付けられ、その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力付与に応答して、複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２が異なる平面内に配置されるようにしてもよい。

代替的な実施形態では、偏向可能なカテーテル１０において制御リングが使用されない。その代わりに、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの遠位端が、カテーテル本体１２のセクションまたは部分に直接取り付けられ（例えば、編組の２つの層の間に直接固定され）、そこで操縦され、関節運動し、または曲げられるようにしてもよい。プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６に沿った特定の位置、この実施形態では、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な近位セグメント３６ａと相対的に剛性の高い近位セグメント３６ｂとの間の一方の位置と、遠位関節セクション３６の相対的に柔軟な遠位セグメント３６ｃと相対的に剛性の高い遠位セグメント３６ｄとの間の他方の位置とに、圧着、半田付け、溶接または任意の適切な方法で連結することができる。

図示の実施形態では、エネルギー伝達リンケージ１８が、機械的エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂ（この場合、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂ）の近位端と制御機構１６（代替的には、複合曲線が細長いカテーテル本体１２の遠位端２６に自動的に形成される場合は、駆動ユニット）との間に動作可能に結合された機械的エネルギー伝達リンケージであり、制御機構１６が、機械的エネルギー伝達リンケージ１８に単一の機械的エネルギー入力を加えるように構成されている。この場合、機械的エネルギー伝達リンケージ１８は、制御機構１６によって加えられた単一の機械的エネルギー入力に応答して、予め設定された制御パラメータ比で、機械的エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に複数の機械的エネルギー出力をそれぞれ同時に加えるように構成されている。制御機構１６および／または機械的伝達リンケージ１８には引張要素（例えば、バネ）を組み込むことができ、その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂに常に張力がかけられ、それにより制御機構１６の作動がプルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力を増加または減少させる機能を果たすことができる。機械的伝達リンケージ１８の様々な実施形態を論じる更なる詳細は、以下に記載される。

図示の実施形態では、機械的エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂが２本のプルワイヤであるため、プルワイヤ２０ａ、２０ｂに引張出力または線形変位出力を加えることにより、機械的エネルギー出力が機械的エネルギー伝達リンケージ１８によって同時にプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に加えられる。この場合、予め設定された制御パラメータ比は、予め設定されたプルワイヤ張力比（２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に加えられる２つの引張出力（すなわち、プルワイヤ張力出力）間の比）または予め設定されたプルワイヤ変位比（この場合、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に加えられる線形変位出力（すなわち、プルワイヤ変位出力）間の比）の形態をとることができる。制御パラメータ比として予め設定されたプルワイヤ張力比または予め設定されたプルワイヤ変位比の何れかを選択することは、カテーテル本体１２の遠位端２６がとる複合曲線２８の所望の性能に依存し得る。例えば、カテーテル本体１２の遠位端２６が、動的な力（例えば、カテーテル本体１２の遠位端２６に周囲の組織によって加えられる外力、カテーテル本体１２によってプルワイヤ２０に加えられる内力、またはカテーテル本体１２の遠位端２６に隣接する作業ルーメン４２の部分を介して作業カテーテルまたはガイドワイヤを伝達する間にカテーテル本体１２の遠位端２６に加えられる内力）に関係なく、複合曲線２８の態様を一貫してとり、それを維持することが望まれる場合には、制御パラメータ比として予め設定されたプルワイヤ変位比を選ぶことが望ましい可能性がある。対照的に、作業カテーテルまたはガイドワイヤがカテーテル本体１２の遠位端２６に隣接する作業ルーメン４２を介してより容易に伝達されるように、複合曲線２８にある程度の柔軟性を提供することが望ましい場合、制御パラメータ比として予め設定されたプルワイヤ張力比を選択することが望ましい可能性がある。

エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂが流体エネルギー伝達導管である代替的な実施形態では、エネルギー伝達リンケージ１８が、制御機構１６によって加えられる単一の機械的エネルギー入力に応答して、複数の流体エネルギー出力を予め設定された制御パラメータ比で流体エネルギー伝達導管の近位端にそれぞれ同時に加えるように構成された液圧／空気圧エネルギー伝達リンケージであってもよい。この場合、予め設定された制御パラメータ比は、例えば、予め設定された体積比、予め設定された圧力比、予め設定されたピストン面積比などであってもよい。エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂが電気配線である代替的な実施形態では、エネルギー伝達リンケージ１８が、制御機構１６によって加えられる単一の電気エネルギー入力に応答して、複数の電気エネルギー出力を予め設定された制御パラメータ比でプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端にそれぞれ同時に加えるように構成された電気エネルギー伝達リンケージであってよい。この場合、予め設定された制御パラメータ比は、例えば、予め設定された電流比、予め設定された電圧比などであってもよい。

上で簡単に説明したように、任意選択的な制御パラメータ比調節機構２２（図６Ａおよび図６Ｂに示す）は、エネルギー伝達リンケージ１８の予め設定された制御パラメータ比を調節するように構成され、それにより、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる完全に形成された複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２の相対範囲を設定することができる。例えば、それぞれのエネルギー伝達導管２０に関連する制御パラメータの値、図示の実施形態では、プルワイヤ２０ａ、２０ｂに関連するプルワイヤ張力またはプルワイヤ変位の値を、制御パラメータ比調節機構２２により調節することができ、それによりカテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる完全に形成された複合曲線２８の遠位側曲げ部３２を減少させことができる。

例えば、図５Ａに示すように、完全に形成された複合曲線２８の遠位側曲げ部３２の程度は、１８０度から１３５度に減少しており、近位側曲げ部３０の程度は９０度で変化していないままである。この場合、複合曲線２８の遠位側曲げ部３２に関連するプルワイヤ２０ｂの張力または変位に対する、複合曲線２８の近位側曲げ部３０に関連するプルワイヤ２０ａの張力または変位の比が、制御パラメータ比調節機構２２によって（例えば、１：２から２：３に）増加されている。完全に形成された複合曲線２８の遠位側曲げ部３２の程度は、１８０度から１３５度まで調節されるように示されているが、制御パラメータ比調節機構２２は、完全に形成された複合曲線２８の遠位側曲げ部３２を任意の角度に調節するように操作することができるが、通常は１８０度未満、例えば１６０度、１２０度などである。

別の例として、図５Ｂに示すように、完全に形成された複合曲線２８の近位側曲げ部３０の程度は９０度から１３５度まで増加しているが、遠位側曲げ部３２の程度は１８０度で変化していないままである。この場合、複合曲線２８の遠位側曲げ部３２に関連するプルワイヤ２０ｂの張力または変位に対する、複合曲線２８の近位側曲げ部３０に関連するプルワイヤ２０ａの張力または変位の比が、制御パラメータ比調節機構２２によって（例えば、１：２から２：３に）増加されている。図５Ｃに示すように、完全に形成された複合曲線２８の近位側曲げ部３０の程度は９０度から４５度に増加しており、遠位側曲げ部３２の程度は１８０度で変化しないままである。この場合、複合曲線２８の遠位側曲げ部３２に関連するプルワイヤ２０ｂの張力または変位に対する、複合曲線２８の近位側曲げ部３０に関連するプルワイヤ２０ａの張力または変位の比は、制御パラメータ比調節機構２２によって（例えば、１：２から１：４に）減少している。

以下でさらに詳細に説明するように、制御パラメータ比調節機構２２は、オペレータによって操作可能な外部構成要素、例えば、ダイヤル、スライダ、レバーなどと、制御パラメータ比調節機構２２の外部構成要素をエネルギー伝達リンケージ１８に結合する内部構成要素とを備えることができる。

ここで図６Ａおよび図６Ｂを参照すると、制御機構１６は、プルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力の粗調節および微調節を選択的に提供して、カテーテル本体１２の遠位端２６の直線構成と曲線構成との間の変換を粗調節または微調節する手段を提供するように構成されている。

この目的のために、制御機構１６は、ハンドル１４の周りに配置されたカラースリーブ４８と、ハンドル１４のキャビティ５２内にスライド可能に配置された線形歯車５０とを備える。カラースリーブ４８は、ハンドル１４に対して直線的および回転的に変位することができる。線形歯車５０は、ハンドル１４内の線形歯車５０の線形変位がハンドル１４に対する線形歯車５０の唯一の運動の自由度を構成するように、ハンドル１４によって回転可能に拘束されている。カラースリーブ４８は、ネジ付きボア５４を有し、線形歯車５０は、線形歯車５０の長さ方向に沿って延びる複数の歯５６を有する。制御機構１６は、単一のプルワイヤ５８をさらに備え、その近位端が、線形歯車５０に取り付けられ、その遠位端が、機械的伝達リンケージ１８を介してプルワイヤ２０ａ、２０ｂに動作可能に結合されている。

カラースリーブ４８のネジ付きボア５４は、線形歯車５０の歯５６と噛み合い、その結果、カラースリーブ４８のネジ付きボア４４が線形歯車５０の歯５６に沿って進み、ハンドル１４を中心とするカラースリーブ４８の時計回り方向または反時計回り方向の回転に応答して、ハンドル１４に対する線形歯車５０の微細で（すなわち相対的に小さく）連続的な長手方向の平行移動をもたらすことができる。特に、カラースリーブ４８を時計回り方向および反時計回り方向の一方に（矢印６０で示すように）手動で回転させると、線形歯車５０が近位方向（矢印６２ａで示す方向）に微細に平行移動する。線形歯車５０が近位方向に微細に平行移動すると、ハンドル１４内の受動的張力付与要素（図示せず）のバネ力およびカテーテル本体１２の弾力性に対抗して、単一のプルワイヤ５８が近位方向に微細に変位し、それによりプルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力が微細に増加して、カテーテル本体１２の遠位端２６によりとられる複合曲線が微細に狭められる。これに対し、時計回り方向および反時計回り方向のうちの他方にカラースリーブ４８を手動で回転させると、線形歯車５０が遠位方向（矢印６２ｂで示す方向）に微細に平行移動する。線形歯車５０が遠位方向に微細に平行移動すると、ハンドル１４内の受動的張力付与要素のバネ力およびカテーテル本体１２の遠位端２６の弾力性により単一のプルワイヤ５８が遠位方向に微細に平行移動し、それによりプルワイヤ２０ａ、２０ｂが微細に緩められて、カテーテル本体１２の遠位端２６がその直線構成または弛緩構成に微細に戻ることができる。

また、カラースリーブ４８のネジ付きボア５４は、カラースリーブ４８のネジ付きボア４４が線形歯車５０の歯５６にロックされるように、線形歯車５０の歯５６に噛み合い、それにより、ハンドル１４に対するカラースリーブ４８の線形変位に応答して、ハンドル１４に対する線形歯車５０の粗い（すなわち相対的に大きな）連続的な長手方向の平行移動をもたらすことができる。カラースリーブ４８が近位方向（矢印６４ａで示す方向）に線形変位すると、線形歯車５０が近位方向（矢印６２ａで示す方向）に粗く平行移動する。線形歯車５０が近位方向に粗く平行移動すると、ハンドル１４内の受動的張力付与要素（図示せず）のバネ力およびカテーテル本体１２の弾力性に対抗して、単一のプルワイヤ５８が近位方向に粗く変位し、それによりプルワイヤ２０ａ、２０ｂの張力が粗く増加して、カテーテル本体１２の遠位端２６によりとられる複合曲線が粗く狭められる。これに対し、カラースリーブ４８が遠位方向（矢印６４ｂで示す方向）に線形変位すると、線形歯車５０が遠位方向（矢印６２ｂで示す方向）に粗く平行移動する。線形歯車５０が遠位方向に粗く平行移動すると、ハンドル１４内の受動的張力付与要素のバネ力およびカテーテル本体１２の遠位端２６の弾力性により単一のプルワイヤ５８が遠位方向に粗く平行移動し、それによりプルワイヤ２０ａ、２０ｂが粗く緩められて、カテーテル本体１２の遠位端２６がその直線構成または弛緩構成に粗く戻ることができる。

制御機構１６は、カテーテル本体１２の遠位端２６を直線構成と複合曲線との間に細かく配置することも粗く配置することもできるものとして説明したが、代替的な実施形態では、制御機構１６が、粗調節も微調節もせずに、カテーテル本体１２の遠位端２６を直線構成または緩和構成と複合曲線とに単に変換することができることを理解されたい。さらに、カテーテル本体１２の遠位端２６が複数の複合曲線の態様をとることができる場合、カテーテル本体１２の遠位端２６が複合曲線の何れかの間で、または複合曲線と直線的な弛緩構成との間で変換するように、複数の制御機構１６を設けることができる。例えば、カテーテル本体１２の遠位端２６が２つの複合曲線の態様をとることができる場合、２つの制御機構を設けることができ、そのうちの第１の制御機構が、カテーテル本体１２の遠位端２６を第１の複合曲線と第２の複合曲線または直線構成または緩和構成との間で変換するために、２本のプルワイヤに結合され、第２の制御機構が、カテーテル本体１２の遠位端２６を第２の複合曲線と第１の複合曲線または直線構成または緩和構成との間で独立して変換するために、別の２本のプルワイヤに結合されるようにしてもよい。

ここで図７を参照しながら、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａの例示的な一実施形態について説明する。機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａは、制御機構１６（図１に示す）による入力力Ｆに応答して、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に同時に２つの引張出力Ｔ_ａ、Ｔ_ｂをそれぞれ加えるように構成されている。

機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａは、プルワイヤ２０間に予め設定されたプルワイヤ張力比を作り出すための複数のモーメントアーム１００、具体的には、第１の軸１０４ａおよび第２の軸１０４ｂを中心にそれぞれ回転して２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂ間に予め設定されたプルワイヤ張力比を作り出す第１のモーメントアーム１００ａおよび第２のモーメントアーム１００ｂを備える。モーメントアーム１００ａ、１００ｂはそれぞれ、長さＬ_ａ、Ｌ_ｂを有する。第１のプルワイヤ２０ａの近位端は、第１のモーメントアーム１００ａに動作可能に結合され、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端は、第２のモーメントアーム１００ｂに動作可能に結合されている。

機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａは、モーメントアーム１００ａ、１００ｂに動作可能に結合された駆動アセンブリ１０２をさらに含む。制御機構１６は、モーメントアーム１００ａ、１００ｂに同じモーメントＭを生じさせるように、線形入力力Ｆ、この場合は引張入力を駆動アセンブリ１０２に加えるように構成され、その結果、予め設定された引張比に応じて、第１のモーメントアーム１００ａが第１のプルワイヤ２０ａの近位端に第１の引張出力Ｔ_ａを加え、第２のモーメントアーム１００ｂが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に第２の引張出力Ｔ_ｂを加えるようになっている。

第１の引張出力Ｔ_ａは、次の式によれば、第１のモーメントアーム１００ａの長さＬ_ａおよびモーメントＭの一次関数であることが分かる。

同様に、第２の引張出力Ｔ_ｂは、次の式によれば、第２のモーメントアーム１００ｂの長さＬ_ｂおよびモーメントＭの一次関数である。

また、第１の引張出力Ｔ_ａと第２の引張出力Ｔ_ｂとの比は、次のように特徴付けることができる。

このため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａのプルワイヤ張力出力比は、モーメントアーム１００ａ、１００ｂのそれぞれの長さを設定することによって、予め設定することが可能であり、引張出力Ｔ_ａ、Ｔ_ｂが、それぞれ関連するモーメントアーム１００ａ、１００ｂの長さＬ_ａ、Ｌ_ｂに反比例する。図示の実施形態では、モーメントアーム１００ａ、１００ｂのそれぞれの長さＬ_ａ、Ｌ_ｂは等しくないため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａのプルワイヤ張力比は１とは異なる。

図示の実施形態では、第１のモーメントアーム１００ａの長さＬ_ａは、第２のモーメントアーム１００ｂの長さＬ_ｂよりも短く、その結果、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の引張出力Ｔ_ａは、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の引張出力Ｔ_ｂよりも大きい（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａのプルワイヤ張力比は、１よりも大きくなる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０と遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連しているため、近位側曲げ部３０の程度は遠位側曲げ部３２の程度より大きくなる。

当然のことながら、第１のモーメントアーム１００ａの長さＬ_ａが第２のモーメントアーム１００ｂの長さＬ_ｂよりも長い代替的な場合、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の引張出力Ｔ_ａが、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の引張出力Ｔ_ｂよりも小さいくなる（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａのプルワイヤ張力比が１よりも小さくなる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０と遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連しているため、近位側曲げ部３０の程度は遠位側曲げ部３２の程度より小さくなる。

３本以上のプルワイヤ２０ａ、２０ｂが使用される場合（すなわち、複合曲線２８が３以上の曲げ部を有する場合）、機械的伝達リンケージ１８ａは、追加のモーメントアーム１００（すなわち、追加のプルワイヤごとに１本の追加のモーメントアーム）を含むように修正することができ、そのモーメントアームに追加のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端が動作可能に結合され、そのモーメントアームに制御機構１６が同じモーメントＭを加えることを理解されたい。

ここで図８を参照しながら、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に２つの引張出力Ｔ_ａ、Ｔ_ｂを同時にそれぞれ加える機械的伝達リンケージ１８ａ（１）の特定の一実施形態を説明する。

機械的伝達リンケージ１８ａ（１）は、図７の機械的伝達リンケージ１８ａの駆動アセンブリ１０２に対応するプーリ１０６およびヨーク１０８を備える。プーリ１０６は、制御機構１６が線形入力力Ｆ（この場合、引張入力）を加える軸１１０と、第１のプルワイヤ２０ａの近位端がループ状に巻き付けられるホイール１１２とを備える。ヨーク１０８は、プーリ１０６の軸１１０が回転可能に取り付けられた２本のアーム１１４（１本のみ図示）を備える。

機械的伝達リンケージ１８ａは、レバー１１６をさらに備え、このレバーは、レバーアーム１１８および（図７の軸１０４に対応する）ヒンジ１２０を有し、このヒンジを中心にレバーアーム１１８が（矢印１２２で示すように）回転する。第１のプルワイヤ２０ａの近位端は、第１のアンカー点１２４ａでレバーアーム１１８と係合して、図７に示す第１のモーメントアーム１００ａを形成し（第１のモーメントアーム１００ａの長さＬ_ａは、ヒンジ１２０と第１のアンカー点１２４ａとの間の距離に等しい）、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端は、第２のアンカー点１２４ｂでレバーアーム１１８と係合して、図７に示す第２のモーメントアーム１００ｂを作成する（第２のモーメントアーム１００ｂの長さＬ_ｂは、ヒンジ１２０と第２のアンカー点１２４ｂとの間の距離に等しい）。

このため、制御機構１６がヨーク１１０を介してプーリ１０６の軸１０８に引張入力Ｆを加えると、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、第１のアンカー点１２４ａでレバーアーム１１８により第１の引張出力Ｔ_ａが第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる一方、第２のアンカー点１２４ｂでレバーアーム１１８により第２の引張出力Ｔ_ｂが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる。図８に示す機械的伝達リンケージ１８ａの予め設定されたプルワイヤ張力比（すなわち、引張出力Ｔ_ａ、Ｔ_ｂ間の比）は、上記式［３］に規定されている。第１のアンカー点１２４ａは、第２のアンカー点１２４ｂとヒンジ１２０のとの間に配置され、その結果、第１のプルワイヤ２０ａに付随する第１のモーメントアーム１００ａ（図７に示す）の長さＬ_ａが、第２のプルワイヤ２０ｂに付随する第２のモーメントアーム１００ｂ（図７に示す）の長さＬ_ｂより短くなる。このため、第２の引張出力Ｔ_ｂに対する第１の引張出力Ｔ_ａの予め設定されたプルワイヤ比は、この実施形態では常に１より大きくなる。

図示の実施形態では、機械的伝達リンケージ１８ａの予め設定されたプルワイヤ張力比を調節することが可能である。具体的には、第１のプルワイヤ２０ａの近位端がレバーアーム１１８にスライド可能に係合し、その結果、第１のアンカー点１２４ａがレバーアーム１１８の長さ方向に沿って調節可能であり、それにより第１のモーメントアーム１００ａの長さＬ_ａ、よって第２の引張出力Ｔ_ｂに対する第１の引張出力Ｔ_ａの予め設定されたプルワイヤ張力比を調節することができる。この目的のために、機械的伝達リンケージ１８ａは、レバーアーム１１８の長さ方向に沿って第１のアンカー点１２４ａを調節するように構成されたワイヤ張力比調節機構２２ａをさらに備える。

この目的のため、ワイヤ張力比調節機構２２ａは、スライダキャリッジ１２６を備え、このスライダキャリッジには、第１のプルワイヤ２０ａの近位端が取り付けられている。スライダキャリッジ１２６は、レバーアーム１１８の長さ方向に沿って第１のアンカー点１２４ａを調節するために、レバーアーム１１８に沿って変位するように構成されている。レバーアーム１１８は、長さ方向のスロット１２８を有し、スライダキャリッジ１２６は、（第１のアンカー点１２４ａに対応する）突起１３０を有し、この突起には、第１のプルワイヤ２０ａの近位端が取り付けられている。スライダキャリッジ１２６の突起１３０は、レバーアーム１１８のスロット１２８にスライド可能に係合するように構成されているため、第１のアンカー点１２４ａは、レバーアーム１１８のスロット１２８の上下に移動させることができる。図示の実施形態では、スライダキャリッジ１２６が、レバーアーム１１８に横方向に跨がる第１のカラー１３２ａおよび第２のカラー１３２ｂを備える。ワイヤ張力比調節機構２２ａは、第１のカラー１３２ａおよび第２のカラー１３２ｂを貫通してそれぞれ配置された第１のロッド１３４ａおよび第２のロッド１３４ｂをさらに備える。カラー１３２ａ、１３２ｂは内側にネジが切られ、ロッド１３４ａ、１３４ｂは外側にネジが切られており、それにより、第１のカラー１３２ａおよび第１のロッド１３４ａが互いに螺合し、第２のカラー１３２ｂおよび第２のロッド１３４ｂが互いに螺合するようになっている。このため、ロッド１３０ａ、１３０ｂをその軸（矢印１３６ａ、１３６ｂで示す）に沿って回転させると、ロッド１３０ａ、１３０ｂの回転方向に応じて、スライダキャリッジ１２６を（矢印１３８で示すように）ロッド１３０に沿って上下に直線的に変位させることができる。

ワイヤ張力比調節機構２２ａは、第１のロッド１３４ａに取り付けられた円形駆動歯車１４０ａと、第２のロッド１３４ｂに取り付けられた円形遊び歯車１４０ｂとをさらに備える。円形駆動歯車１４０ａおよび円形遊び歯車１４０ｂは互いに噛み合っており、第１のロッド１３４ａが（矢印１３４ａで示すように）回転すると、円形駆動歯車１４０ａと円形遊び歯車１４０ｂとの噛み合いを介して、第２のロッド１３４ｂが反対方向に（矢印１３４ｂで示すように）回転し、それによってスライダキャリッジ１２６が（矢印１３６で示すように）レバーアーム１１８に沿って直線的に変位するようになっている。一方向に駆動歯車１４０ａ、そして第１のロッド１３４ａが回転すると、遊び歯車１４０ｂ、そして第２のロッド１３４ｂが反対方向に回転するため、第１のロッド１３４ａ上のネジは、第２のロッド１３４ｂ上のネジと逆向きに巻かれており、その結果、ロッド１３４の回転が一致して、レバーアーム１１８に沿ってスライダキャリッジ１２６が直線的に変位するようになっている。レバー１１６のヒンジ１２０は、フレーム１４６に対して固定されており、ネジ付きロッド１３４は、フレーム１４６に回転可能に取り付けられている。ワイヤ張力比調節機構２２ａは、第１のロッド１３４ａに取り付けられた制御ダイヤル１４２をさらに備え、制御ダイヤル１３８を一方向（矢印１４４で示す方向に）回転することにより、第１のロッド１３４ａが（矢印１３６ａで示すように）回転し、円形駆動歯車１４０ａと円形遊び歯車１４０ｂとの噛み合いを介して、第２のロッド１３４ｂが（矢印１３６ｂで示すように）回転し、最終的に、レバーアーム１１８に沿ってスライダキャリッジ１２６が直線的に変位するようになっている。なお、制御ダイヤル１４２は、（図６Ａおよび図６Ｂに示すように）ハンドル１４の外部に配置することができる。

ここで図９を参照しながら、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂの別の例示的な実施形態を説明する。機械的伝達リンケージ１８ｂは、（図１に示す）制御機構１６による入力力Ｆに応答して、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、２つの線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂをそれぞれ２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に同時に加えるように構成されている。これは、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って２つの引張出力Ｔ_ａ、Ｔ_ｂをそれぞれ２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に同時に加える図７に示す機械的エネルギー伝達リンケージ１８ａと対比されるべきである。

機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂは、複数のカム１５０を利用して、プルワイヤ２０の間に予め設定されたプルワイヤ線形変位比を作り出し、具体的には、２つのカム１５０ａ、１５０ｂを利用して、回転運動（矢印１５４ａ、１５４ｂで示す）を線形運動に変換して、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの間に予め設定されたプルワイヤ線形変位比を作り出す。第１のプルワイヤ２０ａの近位端は、第１のカム１５０ａに動作可能に結合され、一方、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端は、第２のカム１５０ｂに動作可能に結合されている。機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂは、カム１５０ａ、１５０ｂに動作可能に結合された駆動アセンブリ１５２をさらに備える。制御機構１６は、入力力Ｆを駆動アセンブリ１５２に加えるように構成され、それにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第１のカム１５０ａが第１のプルワイヤ２０ａの近位端に線形変位出力Ｄ_ａを加え、第２のカム１５０ｂが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に線形変位出力Ｄ_ｂ加えるようになっている。すなわち、カム１５０ａ、１５０ｂは、駆動アセンブリ１５２によってカム１５０ａ、１５０ｂに提供される回転エネルギーを直線運動に変換して、それぞれの第１および第２のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂを加えるようになっている。

図示の実施形態では、第１のカム１５０ａが、第１のプルワイヤ２０ａの近位端が取り付けられた第１の線形要素１５６ａと、駆動アセンブリ１５２と係合する第１の回転要素１５８ａとを備える。第２のカム１５０ｂは、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端が取り付けられた第２の線形要素１５６ｂと、駆動アセンブリ１５２と係合する第２の回転要素１５８ｂとを備える。回転要素１５８ａ、１５８ｂは、それぞれ半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂを有する。駆動アセンブリ１５２は、第１のカム１５０ａおよび第２のカム１５０ｂを同じ角変位αで回転させる。この場合、第１の線形変位Ｄ_ａは、次の式によれば、第１のカム１５０ａの半径Ｒ_ａの一次関数であることが分かる。

同様に、第２の線形変位Ｄ_ｂは、次の式によれば、第２のカム１５０ｂの半径Ｒ_ｂの一次関数である。

第１の線形変位Ｄ_ａと第２の線形変位Ｄ_ｂとの間の比は、次のように特徴付けることができる。

このため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂの変位比は、回転要素１５８ａ、１５８ｂのそれぞれの半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂを設定することによって予め設定することができ、線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂが、それぞれ関連するカム１５０ａ、１５０ｂの回転要素１５８ａ、１５８ｂの半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂに正比例する。図示の実施形態では、回転要素１５８ａ、１５８ｂのそれぞれの半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂが等しくないため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１とは異なる。

図示の実施形態では、第１の回転要素１５８ａの半径Ｒ_ａが、第２の回転要素１５８ｂの半径Ｒ_ｂよりも大きく、その結果、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の線形変位出力Ｄ_ａが、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の線形変位出力Ｄ_ｂよりも大きくなる（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１よりも大きくなる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連しているため、近位側曲げ部３０の程度は、遠位側曲げ部３２の程度よりも大きくなる。

当然のことながら、第１の回転要素１５８ａの半径Ｒ_ａが第２の回転要素１５８ｂの半径Ｒ_ｂよりも小さい代替的な場合には、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の線形変位出力Ｄ_ａが、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の線形変位出力Ｄ_ｂよりも小さくなる（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１未満になる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連するため、近位側曲げ部３０の程度は遠位側曲げ部３２の程度よりも小さくなる。

なお、３本以上のプルワイヤ２０ａ、２０ｂが使用される場合（すなわち、複合曲線２８が３以上の曲げ部を有する場合）、機械的伝達リンケージ１８ｂは、追加のカム１５０（すなわち、追加のプルワイヤごとに１つの追加のカム）を含むよう変更することができ、そのカムに追加のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端が動作可能に結合され、そのカムに制御機構１６が駆動アセンブリ１５２を介して入力力Ｆを加えることを理解されたい。

ここで図１０を参照しながら、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に２つの線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂをそれぞれ同時に加える機械的伝達リンケージ１８ｂ（１）の具体的な一実施形態を説明する。

機械的伝達リンケージ１８ｂ（１）は、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの駆動アセンブリ１５２に対応する線形駆動ラック１６０を含む。制御機構１６（図１に示す）は、入力力Ｆ（この場合、線形入力力）を線形駆動ラック１６０に加えるための介在要素に結合することができる。線形駆動ラック１６０は、第１の歯車状側面１６２ａと、第１の歯車状側面１６２ａと反対側の第２の歯車状側面１６２ｂとを有する。機械的伝達リンケージ１８ｂ（１）は、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの第１の線形要素１５６ａおよび第２の線形要素１５６ｂにそれぞれ対応する第１の線形歯車１６４ａおよび第２の線形歯車１６４ｂと、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの第１の回転要素１５８ａに対応する第１の回転歯車１６６ａおよび第２の回転歯車１６６ｂと、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの第２の回転要素１５８ｂに対応する第３の回転歯車１６６ｃとをさらに備える。第１の線形歯車１６４ａは、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に取り付けられ、第２の線形歯車１６４ｂは、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に取り付けられている。第２の回転歯車１６６ｂは、第１の回転歯車１６６ａに対して固定されている。第１の回転歯車１６６ａは、第１の線形歯車１６４ａと噛み合わされている。第２の回転歯車１６６ｂは、線形駆動ラック１６０の第１の歯車状側面１６２ａと噛み合わされている。第３の回転歯車１６６ｃは、第２の線形歯車１６４ｂと線形駆動ラック１６０の第２の歯車状側面１６２ｂとの間に噛み合わされている。

制御機構１６が線形駆動ラック１６０に入力力Ｆを加えると、線形駆動ラック１６０が（矢印１６８で示すように）線形変位し、その結果、第１の回転歯車１６６ａと第２の回転歯車１６６ｂが一体的に回転して第１の線形歯車１６４ａを線形変位させ、それにより第１の線形変位出力Ｄ_ａを第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えるとともに、第３の回転歯車１６６ｃが、（矢印１７０ａ、１７０ｂで示すように）１６６ａ、１６６ｂと反対方向に回転して、第２の線形歯車１６４ｂを線形変位させ、それにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第２の線形変位出力Ｄ_ｂを第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えるようになっている。

図１０に示す機械的伝達リンケージ１８ｂ（１）の予め設定されたプルワイヤ変位比（すなわち、第１の線形変位出力Ｄ_ａと第２の線形変位出力Ｄ_ｂの比）は、上述した式［６］で規定される。また、第１の線形変位出力Ｄ_ａと第２の線形変位出力Ｄ_ｂとの比は、第１の回転歯車１６６ａの歯数を第３の回転歯車１６６ｃの歯数で割った値として規定することも可能である。第１の回転歯車１６６ａは半径Ｒ_ａを有し、第２の回転歯車１６６ｂおよび第３の回転歯車１６６ｃの各々は半径Ｒ_ｂを有する。第２の回転歯車１６６ｂと第３の回転歯車１６６ｃは同じ半径Ｒ_ｂを有するため（すなわち、第２の回転歯車１６６ｂの歯数と第３の回転歯車１６６ｃの歯数は同じであるため）、第２の回転歯車１６６ｂ（ひいては第１の回転歯車１６６ａ）と第３の回転歯車１６６ｃが線形駆動ラック１６０の線形変位によって変位される角変位αは、常に同じであると考えられる。しかしながら、第１の回転歯車１６６ａは、第３の歯車１６４ｃの半径Ｒ_ｂとは異なる半径Ｒ_ａを有する（すなわち、第１の回転歯車１６６ａの歯数は、第３の歯車１６４ｃの半径Ｒ_ｂとは異なる）。したがって、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１とは異なる。この実施形態では、第１の回転歯車１６６ａの半径Ｒ_ａが第３の歯車１６４ｃの半径Ｒ_ｂよりも小さく、この場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１よりも小さくなる。代替的な実施形態では、第１の回転歯車１６６ａの半径Ｒ_ａが第３の歯車１６４ｃの半径Ｒ_ｂよりも大きく、その場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１よりも大きくなる。

ここで図１１～図１６を参照しながら、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端にそれぞれ２つの線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂを同時に加える機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）の具体的な別の実施形態を説明する。

機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）は、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの駆動アセンブリ１５２に対応する軸１７４およびヨーク１７６を備える。図１１～図１４に最もよく示されるように、ヨーク１７６は、２本のアーム１７８を備え、それらの間に軸１７４が回転可能に取り付けられている。制御機構１６（図１に示す）は、入力力Ｆ、具体的には引張入力を軸１７４に加えるために、ヨーク１７６に結合されている。

機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）は、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの第１の線形要素１５６ａおよび第２の線形要素１５６ｂにそれぞれ対応する第１のベルト１８０ａおよび第２のベルト１８０ｂをさらに含む。図１５および図１６に最もよく示されるように、機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）は、図９の機械的伝達リンケージ１８ｂの第１の回転要素１５８ａおよび第２の回転要素１５８ｂにそれぞれ対応する第１の環状溝１８４ａおよび第２の環状溝１８４を有するホイールアセンブリ１８２をさらに備える。第１のベルト１８０ａは、ホイールアセンブリ１８２の第１の環状溝１８４ａの周りにループ状に巻かれて、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に結合された第１の遠位端１８６ａと、第１のアンカー点１８８ａに結合された第２の遠位端１８６ｂとを形成し、第２のベルト１８０ｂは、ホイールアセンブリ１８２の第２の環状溝１８４ｂの周りにループ状に巻かれて、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に結合された第１の遠位端１８６ｃと、第２のアンカー点１８８ｂに結合された第２の遠位端１８６ｄとを形成している。第１のベルト１８０ａおよび第２のベルト１８０ｂは、それぞれの第１および第２の環状溝１８４ａ、１８４ｂの周りに同じ回転方向でループ状に配置されている。

このため、制御機構１６が軸１７４に引張入力Ｆを加えると、ホイールアセンブリ１８２が（矢印１９０で示すように）軸１７４とともに回転し、その結果、第１の環状溝１８４ａが回転して第１のベルト１８０ａを直線的に変位させ、それにより、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に第１の線形変位出力Ｄ_ａを加えるとともに、第２の環状溝１８４ｂが回転して第２のベルト１８０ｂを直線的に変位させ、それにより、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に第２の線形変位出力Ｄ_ｂを加える。

図１１～図１６に示す機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）の予め設定されたプルワイヤ変位比（すなわち、第１の線形変位出力Ｄ_ａと第２の線形変位出力Ｄ_ｂとの比）は、上述した式［６］で規定されている。図１６に最もよく示されるように、第１のループ状ベルト１８０ａは第１の半径Ｒ_ａを有し（すなわち、第１の環状溝１８４ａは有効半径Ｒ_ａを有し）、第２のループ状ベルト１８０ｂは第２の半径Ｒ_ｂを有する（すなわち、第２の環状溝１８４ｂは有効半径Ｒ_ｂを有する）。第１の環状溝１８４ａと第２の環状溝１８４ｂは同じ軸１７４を中心に一緒に回転するため、軸１７４の回転によってループ状ベルト１８０ａ、１８０ｂが変位する角変位αは常に同じである。しかしながら、第１の環状溝１８４ａの半径Ｒ_ａは、第２の環状溝１８４ｂの半径Ｒ_ｂとは異なる。したがって、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１とは異なる。この実施形態では、第１の環状溝１８４ａの半径Ｒ_ａが、第２の環状溝１８４ｂの半径Ｒ_ｂよりも小さく、この場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１よりも小さくなる。代替的な実施形態では、第１の環状溝１８４ａの半径Ｒ_ａが、第２の環状溝１８４ｂの半径Ｒ_ｂよりも大きく、その場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１よりも大きくなる。

図示の実施形態では、機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）の予め設定されたプルワイヤ張力比を調節することが可能である。具体的に、環状溝１８４ａ、１８４ｂの有効半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂは調節可能である。図１１～図１４に最もよく示されているように、機械的伝達リンケージ１８ｂ（２）は、両環状溝１８２ａ、１８２ｂの有効半径Ｒ_ａ、Ｒ_ｂを反比例する形で調節するように構成されたプルワイヤ変位比調節機構２２ｂをさらに含む。

この目的のために、ホイールアセンブリ１８２は、軸１７４上に配置された第１の外側プレート１９２ａおよび第２の外側プレート１９２ｂを備える。図１３および図１５に最もよく示されているように、外側プレート１９２ａ、１９２ｂはそれぞれ、互いに向かい合う凸状円錐面１９４ａ、１９４ｂを有する。ホイールアセンブリ１８２は、外側プレート１９２ａ、１９２ｂの間に軸１７４上に配置された内側プレート１９６をさらに備える。図１３および図１５に最もよく示されているように、内側プレート１９６は、外側プレート１９４ａ、１９４ｂをそれぞれ向く第１および第２の凸状円錐面１９８ａ、１９８ｂを有する。図示の実施形態では、外側プレート１９２ａ、１９２ｂおよび内側プレート１９６は、軸１７４に回転可能に取り付けられている（すなわち、外側プレート１９２ａ、１９２ｂおよび内側プレート１９６が軸１７４と一緒に回転する）。外側プレート１９２ａ、１９２ｂは軸１７４に横方向に固定され（すなわち、外側プレート１９２ａ、１９２ｂは軸１７４に沿って横方向にスライドすることはできず）、内側プレート１９８は軸１７４に沿って横方向にスライド可能に配置されている（すなわち、内側プレート１９８は軸１７４に沿って横方向にスライドすることができる）。内側プレート１９６は、例えば軸１７４の溝（図示せず）に沿ってスライドする突出ピン（図示せず）を有し、それにより内側プレート１９８が軸１７４に沿って横方向にスライドすることができる一方で、内側プレート１９８が軸１７４に対して回転するのを阻止する。

図１５に最もよく示されているように、第１のベルト１８０ａは、第１の外側プレート１９２ａの凸状円錐面１９４ａおよび内側プレート１９６の第１の凸状円錐面１９８ａにそれぞれ一致する内向きに角度を付けた両側面２００ａを有し、それにより第１のループ状ベルト１８０ａの第１の半径を設定することができ、第２のベルト１８０ｂは、第２の外側プレート１９２ｂの凸状円錐面１９８ｂおよび内側プレート１９６の第２の凸状円錐面１９８ｂにそれぞれ一致する内向きに角度を付けた両側面２００ｂを有し、それにより第２のループ状ベルト１８０ｂの第２の半径を設定することができる。図示の実施形態では、ベルト１７８の各々が、それぞれの角度を付けた両側面２００を形成する台形の断面を有する。

プルワイヤ変位比調節機構２２ｂは、（図１５に矢印２０２で示すように）軸１７４に沿って内側プレート１９６を横方向にスライドさせるように構成されている。図１１～図１４に示す実施形態では、プルワイヤ変位比調節機構２２ｂが、軸１７４の方向に沿って変位するように構成されたスライダキャリッジ２０４を含む。プルワイヤ変位比調節機構２２ｂは、軸１７４に沿う方向に延びる一対のレール２０６をさらに備える。スライダキャリッジ２０４は、一対のレール２０６に沿ってスライドするように構成されている。図１３に最もよく示されているように、スライダキャリッジ２０４は、内側プレート１９６の半径方向外側の部分が配置される溝２０８を有し、スライダキャリッジ２０４の変位に対応して、内側プレート１９６を軸１７４に沿ってスライドさせるように構成されている。プルワイヤ変位比調節機構２２ｂは、スライダキャリッジ２０４に取り付けられた制御スライダ（図示せず）をさらに備え、制御スライダがスライドすると、スライダキャリッジ２０４がスライドするようになっている。そのような制御スライダは、ハンドル１４の外部に配置することができる。

その結果、第１の環状溝１８４ａの幅が変更され、それによって第１のループ状ベルト１８０ａの半径Ｒ_ａが変更されて、第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａが変化し、一方、第２の環状溝１８４ｂの幅が、第１の環状溝１８４ｂの変更された幅に反比例して変更されて、それにより第２のループ状ベルト１８０ｂの半径Ｒ_ｂが、第１のループ状ベルト１８０ａの変更された半径Ｒ_ａに反比例して変更され、その結果、第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂが、第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａに反比例して変更される。

例えば、図１５に最もよく示されているように、内側プレート１９６を軸１７４に沿って（矢印２０２に沿って右方向に）スライドさせると、第１の環状溝１８４ａの幅が減少し、第２の環状溝１８４ｂの幅が増加する。その結果、第１のループ状ベルト１８０ａは、第１の外側プレート１９２ａの凸状円錐面１９４ａと内側プレート１９６の第１の凸状円錐面１９８ａとの間で圧迫される。この作用により、第１のループ状ベルト１８０ａは、第１のループ状ベルト１８０ａにかかるバネによる引張力に抗して半径方向外側（矢印２１０ａに沿って上方）に変位し、それにより、その半径Ｒ_ａが大きくなり、これに対応して第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａも大きくなる。同時に、第２のループ状ベルト１８０ｂは、第２の外側プレート１９２ｂの凸状円錐面１９８ａと内側プレート１９６の第２の凸状円錐面１９８ｂとの間で解放される。この作用により、第２のループ状ベルト１８０ｂにかかるバネによる引張力により促されて第２のループ状ベルト１８０ｂが半径方向内側（矢印２１０ｂに沿って下方）に変位し、それにより、その半径Ｒ_ｂが小さくなり、これに対応して第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂが減少する。この場合、予め設定されたプルワイヤ変位比は増加する。

これに対して、内側プレート１９６を軸１７４に沿って（矢印２０２に沿って左方向に）スライドさせると、第１の環状溝１８４ａの幅が増大し、第２の環状溝１８４ｂの幅は減少する。その結果、第１のループ状ベルト１８０ａは、第１の外側プレート１９２ａの凸状円錐面１９４ａと内側プレート１９６の第１の凸状円錐面１９８ａとの間で解放される。この作用により、第１のループ状ベルト１８０ａにかかるバネによる引張力により促されて第１のループ状ベルト１８０ａが半径方向内側（矢印２１０ａに沿って下方）に変位し、それにより、その半径Ｒ_ｂが小さくなり、これに対応して第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａが減少する。同時に、第２のループ状ベルト１８０ｂは、第２の外側プレート１９２ｂの凸状円錐面１９８ａと内側プレート１９６の第２の凸状円錐面１９８ｂとの間で圧迫される。この作用により、第２のループ状ベルト１８０ｂにかかるバネによる引張力に抗して第２のループ状ベルト１８０ｂが半径方向外側（矢印２１０ｂに沿って上方）に変位し、それにより、その半径Ｒ_ｂが大きくなり、これに対応して第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂも大きくなる。この場合、予め設定されたプルワイヤ変位比は減少する。

ここで図１７を参照しながら、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｃのさらに別の例示的な実施形態を説明する。機械的伝達リンケージ１８ｃは、制御機構１６（図１に示す）による入力力Ｆに応答して、予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に２つの線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂをそれぞれ同時に加えるように構成されている。機械的伝達リンケージ１８ｃは、図９に示す機械的伝達リンケージ１８ｂと同様である。しかしながら、カムのそれぞれの半径に基づいてプルワイヤ変位比を設定する機械的伝達リンケージ１８ｂとは異なり、機械的伝達リンケージ１８ｃは、カムのそれぞれの角変位に基づいてプルワイヤ変位比を設定するようになっている。

機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｃは、複数のカム２５０を利用して、プルワイヤ２０の間に予め設定されたプルワイヤ線形変位比を作り出し、具体的には、２つのカム２５０ａ、２５０ｂを利用して、回転運動（矢印２５４ａ、２５４ｂで示す）を線形運動に変換して、２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの間に予め設定されたプルワイヤ線形変位比を作り出す。第１のプルワイヤ２０ａの近位端は、第１のカム２５０ａに動作可能に結合され、一方、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端は、第２のカム２５０ｂに動作可能に結合される。機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｃは、カム２５０に動作可能に結合された駆動アセンブリ２５２をさらに備える。制御機構１６は、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第１のカム２５０ａが第１のプルワイヤ２０ａの近位端に線形変位出力Ｄ_ａを加え、第２のカム２５０ｂが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に線形変位出力Ｄ_ｂ加えるように、入力力Ｆを駆動アセンブリ２５２へ加えるように構成されている。すなわち、カム２５０は、駆動アセンブリ２５２によってカム２５０に提供される回転エネルギーを線形運動に変換して、Ｄ_ａ、Ｄ_ｂの線形変位出力をそれぞれの第１および第２のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に加える。

図示の実施形態では、第１のカム２５０ａが、第１のプルワイヤ２０ａの近位端が取り付けられた第１の線形要素２５６ａと、駆動アセンブリ２５２と係合する第１の回転要素２５８ａとを有する。第２のカム２５０ｂは、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端が取り付けられた第２の線形要素２５６ｂと、駆動アセンブリ２５２と係合する第２の回転要素２５８ｂとを備える。回転要素２５８ａ、２５８ｂはそれぞれ同じ半径Ｒを有する。駆動アセンブリ２５２はカム２５０ａ、２５０ｂを異なる角変位α_ａ、α_ｂで回転させる。

この場合、第１の線形変位Ｄ_ａは、次の式に示すように、第１のカム２５０ａの角変位α_ａの一次関数であることが分かる。

同様に、第２の線形変位Ｄ_ｂは、次の式に示すように、第２のカム１５０ｂの角変位α_ｂの一次関数である。

第１の線形変位Ｄ_ａと第２の線形変位Ｄ_ｂとの間の比は、次のように特徴付けることができる。

このため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂの変位比は、回転要素２５８ａ、２５８ｂのそれぞれの角変位α_ａ、α_ｂを設定することによって予め設定することができ、線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂが、それぞれ関連するカム２５０ａ、２５０ｂの回転要素２５８ａ、２５８ｂの角変位α_ａ、α_ｂに正比例する。図示の実施形態では、回転要素２５８ａ、２５８ｂのそれぞれの角変位α_ａ、α_ｂが等しくないため、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１とは異なる。

図示の実施形態では、第１の回転要素１５８ａの角変位α_ａが、第２の回転要素１５８ｂの角変位α_ｂよりも大きいため、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の線形変位出力Ｄ_ａは、第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の線形変位出力Ｄ_ｂよりも大きくなる（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１よりも大きくなる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によってとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０と遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連しているため、近位側曲げ部３０の程度は遠位側曲げ部３２の程度よりも大きくなる。

当然のことながら、第１の回転要素１５８ａの角変位α_ａが第２の回転要素１５８ｂの角変位α_ｂよりも小さい代替的な場合、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられる第１の線形変位出力Ｄ_ａが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられる第２の線形変位出力Ｄ_ｂよりも小さくなる（すなわち、機械的エネルギー伝達リンケージ１８ｂのプルワイヤ変位比は１よりも小さくなる）。その結果、プルワイヤ２０ａ、２０ｂは、カテーテル本体１２の遠位端２６によりとられる複合曲線２８の近位側曲げ部３０および遠位側曲げ部３２にそれぞれ関連するため、近位側曲げ部３０の程度は遠位側曲げ部３２の程度より小さくなる。

３本以上のプルワイヤ２０ａ、２０ｂが使用される場合（すなわち、複合曲線２８が３以上の曲げ部を有する場合）、機械的伝達リンケージ１８ｃは、追加のカム２５０（すなわち、追加のプルワイヤごとに１つの追加のカム）を含むよう変更することができ、その追加のカムに追加のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端が動作可能に結合され、その追加のカムに制御機構１６が駆動アセンブリ２５２を介して入力力Ｆを加えるものとなる。

ここで図１８～図２４を参照しながら、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って２本のプルワイヤ２０ａ、２０ｂの近位端に２つの線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂをそれぞれ同時に加える機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）の具体的な一実施形態を説明する。

機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）は、第１のコーン２６０ａと、第１のコーン２６０ａに対して逆向きに向けられ、第１のコーン２６０ａと回転可能に係合する第２のコーン２６０ｂと、コーン２６０ａ、２６０ｂ間に摩擦的に配置された（すなわち、挟まれた）ベルト２６２とを備える。コーン２６０ａ、２６０ｂおよびベルト２６２は、図１７の機械的伝達リンケージ１８ｃの駆動アセンブリ２５２に相当する。機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）は、図１７の機械的伝達リンケージ１８ｃの第１の線形要素２５６ａおよび第２の線形要素２５６ｂにそれぞれ対応する第１の線形歯車２６４ａ（すなわち、ラック）および第２の線形歯車２６４ｂ（すなわち、ラック）と、図１７の機械的伝達リンケージ１８ｃの第１の回転要素２５８ａに対応する第１の回転歯車２６６ａ（すなわち、ピニオン）と、図１７の機械的伝達リンケージ１８ｃの第２の回転要素２５８ｂに対応する第２の回転歯車２６６ｂ（すなわち、ピニオン）とをさらに備える。第１の回転歯車２６６ａは、第１のコーン２６０ａに対して固定され、第２の回転歯車２６６ｂは、第２のコーン２６０ｂに対して固定され、その結果、第１の回転歯車２６６ａと第１のコーン２６０ａが一体的に回転し、第２の回転歯車２６６ｂと第２のコーン２６０ｂが一体的に回転するようになっている。第１の線形歯車２６４ａは、第１の回転歯車２６６ａと動作可能に係合し、第１のプルワイヤ２０ａの近位端に取り付けられている。第２の線形歯車２６４ｂは、第２の回転歯車２６６ｂと動作可能に係合し、第１のプルワイヤ２０ｂの近位端に取り付けられている。

図示の実施形態では、機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）が、第１のコーン２６０ａおよび第１の回転歯車２６６ａが取り付けられた第１の軸２６８ａと、第２のコーン２６０ｂおよび第２の回転歯車２６６ｂが取り付けられた第２の軸２６８ｂとを備える。第１の回転歯車２６６ａが第１のコーン２６０ａの基部（すなわち、円形平面）に隣接して第１の軸２６８ａに取り付けられ、第２の回転歯車２６６ｂが第２のコーン２６０ｂの基部（すなわち、円形平面）に隣接して第２の軸２６８ｂに取り付けられているが、代替的には、第１の回転歯車２６６ａが第１のコーン２６０ａの頂点に隣接して第１の軸２６８ａに取り付けられ、第２の回転歯車２６６ｂが第２のコーン２６０ｂの頂点に隣接して第２の軸２６８ｂに取り付けられるものであってもよい。

機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）は、コーン２６０ａ、２６０ｂおよび線形歯車２６４ａ、２６４ｂが取り付けられるフレーム２７０をさらに備える。コーン２６０ａ、２６０ｂは、フレーム２７０に対してその軸を中心に回転可能に平行移動可能であり、一方、線形歯車２６４ａ、２６４ｂは、フレーム２７０に対してその軸に沿って直線的に平行移動可能である。第１の軸２６８ａの両端は、フレーム２７０の対向する壁２７２ａ、２７２ｂに形成された穴２７４ａ内に回転可能に配置され、第２の軸２６８ｂの両端は、フレーム２７０の対向する壁２７２ａ、２７２ｂに形成された穴２７４ｂ内に回転可能に配置されている。第１の線形歯車２６４ａおよび第２の線形歯車２６４ｂは、フレーム２７０の対向する壁２７２ａ、２７２ｂの内部に沿ってそれぞれスライドする。

制御機構１６は、ベルト２６２に入力力Ｆ、具体的には引張入力を加えるように構成されている。図示の実施形態において、制御機構１６は、図６Ａおよび図６Ｂに示す制御機構１６の変形例である。具体的に、図１８～図２２に示す制御機構１８は、ベルト２６２の近位端が取り付けられたスライダ２７６と、スライダ２７６のネジ穴（図示せず）に回転可能に係合するネジ機構２７８とを備える。以下にさらに詳細に説明するように、ベルト２６２の近位端は、スライダ２６２とスライド可能に係合し、コーン２６０ａ、２６０ｂの間のベルト２６２の横方向の変位を容易にする。フレーム２７０は、それぞれの壁２７２ａ、２７２ｂに形成された２つのスロット２８０を含み、それらスロット内でスライダ２７６の両端がスライドする。制御機構１６のカラースリーブ４８は、ネジ機構２７８の近位端に取り付けられており、制御機構１６の回転変位により、フレーム２７０の対向壁２７２ａ、２７２ｂのスロット２８０に沿って直線的にスライダ２７６が微細に変位し、制御機構１６の線形変位により、フレーム２７０の対向壁２７２ａ、２７２ｂのスロット２８０に沿って直線的にスライダ２７６が粗く変位するようになっている。

ベルト２６２は、コーン２６０ａ、２６０ｂ間に摩擦係合しているが、このベルトが（矢印２８２で示すように）線形変位すると、第１のコーン２６０ａと第１の回転歯車２６６ａが（矢印２８４ａで示すように）一体的に回転して第１の線形歯車２６４ａが直線的に変位し、それにより第１の線形変位出力Ｄ_ａが第１のプルワイヤ２０ａの近位端に加えられるとともに、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、第２のコーン２６０ｂおよび第２の回転歯車２６６ｂが（矢印２８４ｂで示すように）一体的に回転して、第２の線形歯車２６４ｂが直線的に変位し、それにより第２の線形変位出力Ｄ_ｂが第２のプルワイヤ２０ｂの近位端に加えられるようになっている。

図１８～図２４に示す機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）の予め設定されたプルワイヤ変位比（すなわち、線形変位出力Ｄ_ａ、Ｄ_ｂ間の比）は、上述した式［９］で規定されている。ベルト２６２は、第１のコーン２６０ａの半径ｒ_ａと第２のコーン２６０ｂの半径ｒ_ｂとが一致する位置で、第１のコーン２６０ａと第２のコーン２６０ｂとの間に摩擦的に配置されている（図２３Ａ、図２３Ｂ、図２４Ａ、図２４Ｂを参照）。コーン２６０ａ、２６０ｂの間のベルト２６２の横方向の位置に応じて、コーン２６０、２６０ｂはそれぞれの角変位α_ａ、α_ｂで回転する。回転歯車２６６ａ、２２６ｂの半径Ｒは同じであるが、コーン２６０ａ、２６０ｂ間のベルト２６２の第１の横方向位置において、第１のコーン２６０ａの半径ｒ_ａは第２のコーン２６０の半径ｒ_ｂと異なっている。このため、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は、１とは異なる。この実施形態では、第１のコーン２６０ａひいては第１の回転歯車２６６ａの角変位α_ａは、第２のコーン２６０ａひいては第２の回転歯車２６６ｂの角変位α_ｂより大きく、この場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は１よりも大きくなる。代替的な実施形態では、第１のコーン２６０ａひいては第１の回転歯車２６６ａの角変位α_ａが、第２のコーン２６０ａひいては第２の回転歯車２６６ｂの角変位α_ｂよりも小さく、この場合、第２の線形変位Ｄ_ｂに対する第１の線形変位Ｄ_ａの予め設定されたプルワイヤ線形変位比は１よりも小さくなる。

図示の実施形態では、機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）の予め設定されたプルワイヤ張力比は調節可能である。特に、コーン２６０ａ、２６０ｂ（および回転歯車２６６ａ、２６６ｂ）の角変位α_ａ、α_ｂは調節可能である。図１８～図２２に最もよく示されているように、機械的伝達リンケージ１８ｃ（１）は、コーン２６０ａ、２６０ｂ（および回転歯車２６６ａ、２６６ｂ）の角変位α_ａ、α_ｂを反比例する形で調節するように構成されたプルワイヤ変位比調節機構２２ｃをさらに備えている。

この目的のため、プルワイヤ変位比調節機構２２ｃは、ベルト２６２をコーン２６０ａ、２６０ｂの間で、例えば、第１の横方向位置（図２３Ａを参照）と第２の横方向位置（図２４Ａを参照）との間で横方向にスライドするように構成されている。図示の実施形態では、プルワイヤ変位比調節機構２２ｃが、張力をかけた状態でベルト２６２を支持する複数のアーム２８６を有する回動可能なキャリッジ２８４を備える。図示の実施形態では、回動可能なフレームは４本のアーム２８６ａ～２８６ｄを有し、最も近位側のアーム２８６ａがベルト２６２の近位端を支持し、最も遠位側のアーム２８６ｄが、ベルト２６２の遠位端に結合されたバネ２８８の遠位端を支持し、中間のアーム２８６ｂ、２８６ｂがコーン２６０ａ、２６０ｂのすぐ近位側および遠位側でベルト２６２の中間部を支持している。

プルワイヤ変位比調節機構２２ｃは、フレーム２７０を貫通して形成されたボア（図示せず）を通って長手方向に延びるピボットアーム２９０をさらに備え、このピボットアーム２９０を中心にキャリッジ２８４が回動可能となっている。ピボットアーム２９０は、ベルト２６２の長さに沿った方向に延び、このピボットアーム２９０を中心にキャリッジ２８４が回動するときにベルト２６２がコーン２６０ａ、２６０ｂの間で横方向に変位するようになっている。図１９に最もよく示されているように、制御機構１６のスライダ２７６は、コーン２６０ａ、２６０ｂ間の境界面の角度に対応する角度を有するガイドスロット２９２を含む。ベルト２６２の近位端は、スライダ２７６のガイドスロット２９２内にスライド可能に配置され、それにより、キャリッジ２８４がピボットアーム２９０を中心に回動されるとき、ベルト２６２がスライダ２７６に対して横方向に変位することを可能にする。その結果、第１の回転歯車２６６ａの角変位α_ａが変更されて第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａが変化する一方、第２の回転歯車２６６ｂの角変位α_ｂが、第１の回転歯車２６６ａの変更された角変位α_ａに反比例して変更されて、第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂが第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａに反比例して変更されることとなる。

例えば、ベルト２６２がコーン２６０ａ、２６０ｂの間を（図２０の矢印２９４ａに沿って下方に）スライドするとき、変更された横方向位置に一致する第１のコーン２６０ａの半径ｒ_ａが増加し、それにより第１の回転歯車２６６ａの角変位α_ａが減少し、それに対応して第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａが減少する一方、変更された横方向位置に一致する第２のコーン２６０ｂの半径ｒ_ｂが減少し、それにより第２の回転歯車２６６ｂの角変位α_ｂが増加し、それに対応して第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂが増加する（例えば、図２４Ａおよび図２４Ｂを参照）。

これに対して、ベルト２６２がコーン２６０ａ、２６０ｂの間を（図２０の矢印２９４ｂに沿って上方に）スライドするとき、変更された横方向位置に一致する第１のコーン２６０ａの半径ｒ_ａが減少し、それにより第１の回転歯車２６６ａの角変位α_ａが増加し、それに対応して第１のプルワイヤ変位Ｄ_ａが増加する一方、変更された横方向位置に一致する第２のコーン２６０ｂの半径ｒ_ｂが増加し、それにより第２の回転歯車２６６ｂの角変位α_ｂが減少し、それに対応して第２のプルワイヤ変位Ｄ_ｂが減少する（例えば、図２３Ａおよび図２３Ｂを参照）。

簡単に上述したように、エネルギー伝達リンケージ１８は、代替的に流体エネルギー伝達リンケージであってもよく、制御機構１６によって流体エネルギー伝達リンケージに加えられる単一のエネルギー入力は、単一の機械的エネルギー入力であってよい。エネルギー伝達導管２０は、例えば、機械的エネルギー伝達導管であってもよく、その場合、流体エネルギー伝達リンケージによって機械的エネルギー伝達導管に加えられるエネルギー出力は、機械的エネルギー出力であってもよく、あるいはエネルギー伝達導管２０は、例えば、流体エネルギー伝達導管であってもよく、その場合、流体エネルギー伝達リンケージによって流体エネルギー伝達導管に加えられるエネルギー出力は、流体エネルギー出力であってもよい。

図２５を参照しながら、流体エネルギー伝達リンケージ１８ｄの例示的な一実施形態を説明する。流体エネルギー伝達リンケージ１８ｄは、制御機構１６（図１に示す）による機械的入力力Ｆに応答して、予め設定された機械的力比に従って、２本のエネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に機械的出力Ｆ_ａ、Ｆ_ｂをそれぞれ同時に加えるように構成されている。この場合、制御機構１６による機械的入力力Ｆは入力シャフト３００を介しており、およびエネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂは、軸方向に剛性であるが横方向に柔軟なロッドの態様をとる機械的伝達導管である。

流体エネルギー伝達リンケージ１８ｄは、圧力Ｐ_ａｂで液体３０４を含む分岐チャンバ３０２を備える。分岐チャンバ３０２は、入力チャンバ部分３０６と、入力チャンバ部分３０６から分岐する第１のチャンバ部分３０８ａおよび第２のチャンバ部分３０８ｂとを備える。入力チャンバ部分３０６および出力チャンバ部分３０８ａ、３０８ｂは、液体３０４を介してすべて流体連通しており、よって同じ圧力Ｐ_ａｂである。流体エネルギー伝達リンケージ１８ｄは、入力ロッド３００の遠位端に取り付けられ、入力チャンバ部分３０６内でスライド可能に配置された入力プランジャ３１２と、第１の機械的伝達導管２０ａの近位端に取り付けられ、第１の出力チャンバ部分３０８ａ内でスライド可能に配置された第１の出力プランジャ３１４ａと、第２の機械的伝達導管２０ｂの近位端に取り付けられ、第２の出力チャンバ部分３０８ａ内でスライド可能に配置された第２の出力プランジャ３１４ｂとをさらに備える。

入力プランジャ３１２は、入力チャンバ部分３０６の壁に密封係合し、出力プランジャ３１４ａ、３１４ｂは、それぞれの出力チャンバ部分３０８ａ、３０８ｂの壁に密封係合し、その結果、入力プランジャ３１２が入力チャンバ部分３０６内で下方に変位すると、入力チャンバ部分３０６の圧力Ｐ_ａｂが増加し、よって、分岐した出力チャンバ部分３０８ａ、３０８ｂ内の圧力Ｐ_ａｂが増加し、一方、入力プランジャ３１２が入力チャンバ部分３０６内で上方に変位すると、入力チャンバ部分３０６内の圧力Ｐ_ａｂが減少し、よって、分岐した出力チャンバ部分３０８ａ、３０８ｂ内の圧力Ｐ_ａｂが減少する。

その結果、出力プランジャ３１４ａ、３１４ｂは、出力プランジャ３１４ａ、３１４ｂの面積間の比に従って、機械的伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に力出力Ｆ_ａ、Ｆ_ｂを加える。図示の実施形態では、第２の出力プランジャ３１４ｂの面積が、第１の出力プランジャ３１４ａの面積よりも大きく、よって、第２の機械的伝達導管２０ｂに加えられる力出力Ｆ_ｂは、第１の機械的伝達導管２０ａに加えられる力出力Ｆ_ａよりも大きくなる。当然のことながら、第１の出力プランジャ３１４ａの面積が第２の出力プランジャ３１４ｂの面積より大きければ、第１の機械的伝達導管２０ａに加えられる力出力Ｆ_ａは、第２の機械的伝達導管２０ｂに加えられる力出力Ｆ_ｂよりも大きくなる。

図２６を参照しながら、流体エネルギー伝達リンケージ１８ｅの別の例示的な実施形態を説明する。流体エネルギー伝達リンケージ１８ｅは、制御機構１６（図１に示す）による機械的入力力Ｆに応答して、予め設定された流体体積比に従って、２本の機械的伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に体積出力Ｖ_ａ、Ｖ_ｂをそれぞれ同時に与えるように構成されている。この場合、制御機構１６による機械的入力力Ｆは、第１のアーム３２２ａおよび第２のアーム３２２ｂを有するヨーク３２０を介しており、エネルギー伝達導管２０ａ、２０ｂは、液圧ラインの態様をとる流体伝達導管である。

流体エネルギー伝達リンケージ１８ｄは、第１の圧力Ｐ_ａで液体３２６ａを収容する第１のチャンバ３２４ａと、第２の圧力Ｐ_ｂで液体３２６ｂを収容する第２のチャンバ３２４ｂとを備える。チャンバ３２４ａ、３２４ｂは、互いに流体的に隔離されており、よって圧力Ｐ_ａ、Ｐ_ｂは互いに独立している。流体エネルギー伝達リンケージ１８ｅは、ヨーク３２０の第１のアーム３２２ａの遠位端に取り付けられ、第１のチャンバ３２４ａ内でスライド可能に配置された第１のプランジャ３２８ａと、ヨーク３２０の第２のアーム３２２ｂの遠位端に取り付けられ、第２のチャンバ３２４ｂ内でスライド可能に配置された第２のプランジャ３２８ｂとをさらに備える。

第１のプランジャ３２８ａは、第１のチャンバ３２４ａの壁に密封的に係合し、第２のプランジャ３２８ｂは、第２のチャンバ３２４ｂの壁に密封的に係合し、その結果、プランジャ３２８ａ、３２８ｂがチャンバ３２４ａ、３２４ｂ内で下方に変位すると、チャンバ３２４ａ、３２４ｂ内の圧力Ｐ_ａ、Ｐ_ｂが上昇し、一方、プランジャ３２８ａ、３２８ｂがチャンバ３２４ａ、３２４ｂ内で上方に変位すると、チャンバ３２４ａ、３２４ｂ内の圧力Ｐ_ａ、Ｐ_ｂが下降する。それぞれのチャンバ３２４ａ、３２４ｂ内の圧力Ｐ_ａ、Ｐ_ｂは、出力プランジャ３２８ａ、３２８ｂの面積に比例することになる。

その結果、プランジャ３２８ａ、３２８ｂは、出力プランジャ３２８ａ、３２８ｂの面積間の比に従って、流体伝達導管２０ａ、２０ｂの近位端に体積出力Ｖ_ａ、Ｖ_ｂを与える。図示の実施形態では、第２のプランジャ３２８ｂの面積が第１のプランジャ３２８ａの面積よりも大きく、よって、第２の流体伝達導管２０ｂに加えられる体積出力Ｖ_ｂが、第１の流体伝達導管２０ａに加えられる体積出力Ｖ_ａよりも大きくなる。当然のことながら、第１のプランジャ３２８ａの面積が第２のプランジャ３２８ｂの面積よりも大きい場合は、第１の流体伝達導管２０ａに加えられる体積出力Ｖ_ａが、第２の流体伝達導管２０ｂに加えられる体積出力Ｖ_ｂよりも大きくなる。

本明細書において特定の実施形態を開示および説明してきたが、それらは開示の発明を限定することを意図したものではなく、開示の発明の範囲から逸脱することなく、種々の変更、並び替えおよび修正（例えば、種々の部品の寸法、部品の組合せ）をなし得ることは当業者に明らかであろう。開示の発明の範囲は、以下の特許請求の範囲およびその均等物によってのみ規定されるべきものである。よって、本明細書および図面は、限定的な意味ではなく、例示的な意味で捉えられるべきである。本明細書に開示および説明された様々な実施形態は、開示の発明の代替物、修正物および均等物を包含することを意図しており、それらは添付の特許請求の範囲内に含まれ得る。

Claims (47)

1. 血管内デバイスであって、
   近位端および遠位端を有する細長いカテーテル本体と、
   前記細長い本体内に延びる複数のエネルギー伝達導管であって、前記エネルギー伝達導管の遠位端が前記カテーテル本体の遠位端に沿った異なる軸方向位置で終端となる、複数のエネルギー伝達導管と、
   制御機構と、
   前記エネルギー伝達導管の近位端と前記制御機構との間に結合されたエネルギー伝達リンケージであって、前記制御機構によって前記エネルギー伝達リンケージに加えられる単一のエネルギー入力に応答して、複数のエネルギー出力を予め設定された制御パラメータ比で前記エネルギー伝達導管の近位端に同時にそれぞれ加えるように構成されたエネルギー伝達リンケージとを備え、
   前記細長い本体の遠位端が、前記エネルギー伝達リンケージにより前記エネルギー伝達導管の近位端に複数のエネルギー出力を加えることに応答して、複数の曲げ部を含む複合曲線の態様をとるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
2. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記細長い本体の近位端に取り付けられたハンドルをさらに備え、前記制御機構およびエネルギー伝達リンケージが、前記ハンドルによって支持されていることを特徴とする血管内デバイス。
3. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記エネルギー伝達導管の数が２本のみであり、前記細長い本体の遠位端によってとられる複合曲線の曲げ部の数が２つのみであることを特徴とする血管内デバイス。
4. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記エネルギー伝達リンケージの制御パラメータ比が１とは異なることを特徴とする血管内デバイス。
5. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記エネルギー伝達リンケージの制御パラメータ比が調節可能であることを特徴とする血管内デバイス。
6. 請求項５に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記エネルギー伝達リンケージの予め設定された制御パラメータ比を調節するように構成された制御パラメータ比調節機構をさらに備えることを特徴とする血管内デバイス。
7. 請求項６に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記制御パラメータ比調節機構が、前記エネルギー伝達リンケージの予め設定された制御パラメータ比を連続的な範囲内で調節するように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
8. 請求項６に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記制御パラメータ比調節機構が、前記エネルギー伝達リンケージの予め設定された制御パラメータ比を離散的な範囲内で調節するように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
9. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
   前記エネルギー伝達導管が機械的エネルギー伝達導管であり、前記エネルギー伝達リンケージが機械的エネルギー伝達リンケージであり、前記単一のエネルギー入力が単一の機械的エネルギー入力であり、前記エネルギー出力が機械的エネルギー出力であることを特徴とする血管内デバイス。
10. 請求項９に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記機械的エネルギー出力が、予め設定された力比および予め設定された線形変位比のうちの一方に従って前記機械的エネルギー伝達導管の近位端に加えられることを特徴とする血管内デバイス。
11. 請求項１０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記機械的エネルギー伝達導管がプルワイヤであり、前記予め設定された力比および前記予め設定された線形変位比のうちの一方が、プルワイヤ張力比およびプルワイヤ変位比のうちの一方を含むことを特徴とする血管内デバイス。
12. 請求項１１に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記予め設定されたプルワイヤ張力比および前記予め設定されたプルワイヤ変位比のうちの一方が、予め設定されたプルワイヤ張力比を含み、前記機械的エネルギー出力が、引張出力であることを特徴とする血管内デバイス。
13. 請求項１２に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記機械的伝達リンケージが、前記プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第１のモーメントアームと、前記プルワイヤのうちの第２のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第２のモーメントアームと、前記第１のモーメントアームおよび前記第２のモーメントアームに動作可能に結合された駆動アセンブリとを備え、前記制御機構が、第１の軸および第２の軸の周りに前記第１のモーメントアームおよび前記第２のモーメントアームに同じモーメントをそれぞれ生じさせるために前記単一の機械的エネルギー入力を前記駆動アセンブリへ加え、それにより、前記予め設定されたプルワイヤ張力比に従って、前記第１のモーメントアームが前記第１のプルワイヤの近位端に前記引張出力のうちの第１の引張出力を加え、前記第２のモーメントアームが前記第２のプルワイヤの近位端に前記引張出力のうちの第２の引張出力を加えるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
14. 請求項１３に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のモーメントアームおよび前記第２のモーメントアームが異なる長さを有し、それにより前記第１の引張出力および前記第２の引張出力が異なることを特徴とする血管内デバイス。
15. 請求項１３に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１の軸および前記第２の軸が共通であることを特徴とする血管内デバイス。
16. 請求項１５に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、前記制御機構が機械的エネルギー入力を加えるように構成された軸と、前記第１のプルワイヤの近位端がループ状に巻かれたホイールとを含むプーリを備え、前記機械的伝達リンケージが、レバーアーム有するレバーと、共通の軸に対応するヒンジとを備え、前記第１のプルワイヤの近位端が第１のアンカー点で前記レバーアームに係合して前記第１のモーメントアームを形成し、前記第２のプルワイヤの近位端が第２のアンカー点で前記レバーアームに係合して前記第２のモーメントアームを形成することを特徴とする血管内デバイス。
17. 請求項１６に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のアンカー点が、前記第２のアンカー点と前記ヒンジとの間に位置し、それにより、前記第２の引張出力に対する前記第１の引張出力の予め設定されたプルワイヤ張力比が、１よりも大きくなることを特徴とする血管内デバイス。
18. 請求項１７に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のプルワイヤの近位端が前記レバーアームにスライド可能に係合し、それにより前記第１のアンカー点が前記レバーアームの長さ方向に沿って調節されて、前記第１のモーメントアームの長さを調節することができ、それにより前記第２の引張出力に対する前記第１の引張出力の予め設定されたプルワイヤ張力比を調節することができることを特徴とする血管内デバイス。
19. 請求項１８に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記レバーアームの長さ方向に沿って前記第１のアンカー点を調節するように構成されたワイヤ張力比調節機構をさらに備えることを特徴とする血管内デバイス。
20. 請求項１９に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記ワイヤ張力比調節機構が、前記第１のプルワイヤの近位端が取り付けられたスライダキャリッジを備え、前記スライダキャリッジが、前記レバーアームの長さ方向に沿って前記第１のアンカー点を調節するために前記レバーアームに沿って変位するように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
21. 請求項２０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記レバーアームが長さ方向のスロットを有し、前記スライダキャリッジが、前記第１のプルワイヤの近位端が取り付けられる突起を有し、前記突起が、前記レバーアームのスロットとスライド可能に係合するように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
22. 請求項２０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記スライダキャリッジが、前記レバーアームに横方向に跨る第１および第２のカラーを備え、前記ワイヤ張力比調節機構が、前記スライダキャリッジの第１のカラーおよび第２のカラーにそれぞれネジ係合する第１のロッドおよび第２のロッドと、前記第１のロッドに取り付けられた駆動歯車と、前記第２のロッドに取り付けられた遊び歯車とをさらに備え、前記駆動歯車および前記遊び歯車が互いに噛み合っており、前記第１のロッドの回転により、前記駆動歯車と前記遊び歯車との噛み合いを介して、前記第２のロッドが回転し、それにより前記スライダキャリッジが前記レバーアームに沿って変位することを特徴とする血管内デバイス。
23. 請求項１６に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、２本のアームを有するヨークをさらに備え、前記プーリの軸が、前記ヨークの２本のアームの間に回転可能に取り付けられ、前記制御機構が、前記プーリの軸に機械的エネルギー入力を加えるために前記ヨークに結合されていることを特徴とする血管内デバイス。
24. 請求項１１に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記予め設定されたプルワイヤ張力比および前記予め設定されたプルワイヤ変位比のうちの一方が、前記予め設定されたプルワイヤ変位比を含み、前記機械的エネルギー出力が、線形変位出力であることを特徴とする血管内デバイス。
25. 請求項２４に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記機械的伝達リンケージが、前記プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第１のカムと、前記プルワイヤのうちの第１のプルワイヤの近位端が動作可能に結合された第２のカムと、前記第１のカムおよび前記第２のカムに動作可能に結合された駆動アセンブリとを備え、前記制御機構が、前記駆動アセンブリに機械的エネルギー入力を加えることにより、前記予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、前記第１のカムが、前記第１のプルワイヤの近位端に前記線形変位出力のうちの第１の線形変位出力を加え、前記第２のカムが、前記第２のプルワイヤの近位端に前記線形変位出力のうちの第２の線形変位出力を加えるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
26. 請求項２５に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のカムが、前記第１のプルワイヤの近位端が取り付けられた第１の線形要素を含み、前記第１のカムが、前記駆動アセンブリと係合する第１の回転要素を含み、前記第２のカムが、前記第２のプルワイヤの近位端が取り付けられた第２の線形要素を含み、前記第２のカムが、前記駆動アセンブリと係合する第２の回転要素を含むことを特徴とする血管内デバイス。
27. 請求項２６に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記制御機構が、前記機械的エネルギー入力を前記駆動アセンブリに加えるように構成され、前記第１の回転要素および前記第２の回転要素が同じ角変位を有し、前記第１の回転要素および前記第２の回転要素が異なる半径を有し、それによって前記第１の線形変位出力および前記第２の線形変位出力が異なることを特徴とする血管内デバイス。
28. 請求項２７に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、第１の歯車状側面と、前記第１の歯車状側面と反対側の第２の歯車状側面とを有する線形駆動ラックを備え、前記第１の線形要素が、前記第１のプルワイヤの近位端に取り付けられた第１の線形歯車を備え、前記第１の回転要素が、第１の回転歯車と、前記第１の回転歯車に対して固定された第２の回転歯車とを備え、前記第１の回転歯車が前記第１の線形歯車と噛み合い、前記第２の回転歯車が前記線形駆動ラックの前記第１の歯車状側面と噛み合い、前記第２の線形要素が、前記第２のプルワイヤの近位端に取り付けられた第２の線形歯車を含み、前記第２の回転要素が、前記第２の線形歯車と前記線形駆動ラックの第２の歯車状側面との間に噛み合う第３の回転歯車を含み、前記制御機構が、機械的エネルギー入力を前記線形駆動ラックに加えることにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、前記第１の回転歯車および前記第２の回転歯車が一体的に回転して前記第１の線形歯車を直線的に変位させ、それによって、前記第１の引張出力を前記第１のプルワイヤの近位端に加えるとともに、前記第３の回転歯車が回転して前記第２の線形歯車を直線的に変位させ、それによって、前記第２の引張出力を前記第２のプルワイヤの近位端に加えるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
29. 請求項２８に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１の回転歯車の半径が、前記第３の回転歯車の半径と異なり、それにより前記予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なることを特徴とする血管内デバイス。
30. 請求項２７に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが軸を含み、前記第１の線形要素が第１のベルトを含み、前記第２の線形要素が第２のベルトを含み、前記機械的伝達リンケージが、前記第１の回転要素を形成する第１の環状溝と、前記第２の回転要素を形成する第２の環状溝とを有するホイールアセンブリを備え、前記第１のベルトが、前記ホイールアセンブリの第１の環状溝の周りにループ状に巻かれて、前記第１のプルワイヤの近位端に結合された第１の遠位端と、第１のアンカー点と結合された第２の遠位端とを形成し、前記第２のベルトが、前記ホイールアセンブリの第２の環状溝の周りにループ状に巻かれて、前記第２のプルワイヤの近位端に結合された第１の遠位端と、第２のアンカー点に結合された第２の遠位端とを形成し、前記制御機構が、前記軸に線形入力力を加えることにより、予め設定されたプルワイヤ変位比に従って、前記第１の環状溝が回転して前記第１のベルトが直線的に変位し、それにより前記第１のプルワイヤの近位端に第１の線形変位出力を加えるとともに、前記第２の環状溝が回転して前記第２のベルトが直線的に変位し、それにより前記第２のプルワイヤの近位端に第２の線形変位出力を加えるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
31. 請求項３０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のループ状ベルトが、第１の半径を有し、前記第２のループ状ベルトが、前記第１の半径とは異なる第２の半径を有し、それにより前記予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なることを特徴とする血管内デバイス。
32. 請求項３０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１のループ状ベルトが、第１の半径を有し、前記第２のループ状ベルトが、第２の半径を有し、前記血管内デバイスが、前記第１のループ状ベルトの第１の半径および前記第２のループ状ベルトの第２の半径のうちの少なくとも一方を調節するように構成されたプルワイヤ変位比調節機構をさらに備えることを特徴とする血管内デバイス。
33. 請求項３２に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記ホイールアセンブリが、
    前記軸上に配置された第１および第２の外側プレートであって、前記軸に沿って横方向に固定され、互いに向かい合う凸状円錐面をそれぞれ有する第１および第２の外側プレートと、
    前記第１および第２の外側プレートの間に前記軸に沿ってスライド可能に配置された内側プレートとを備え、前記内側プレートが、前記第１および第２の外側プレートの凸状円錐面にそれぞれ対向する第１および第２の凸状円錐面を有し、それによって、前記第１の環状溝が、前記第１の外側プレートの凸状円錐面と前記内側プレートの第１の凸状円錐面との間に形成され、前記第２の環状溝が、前記第２の外側プレートの凸状円錐面と前記内側プレートの第２の凸状円錐面との間に形成され、
    前記第１のベルトが、前記第１の外側プレートの凸状円錐面および前記内側プレートの第１の凸状円錐面にそれぞれ一致する内向きに角度を付けた両側面を有し、それによって、前記第１のループ状ベルトの第１の半径を設定し、前記第２のベルトが、前記第２の外側プレートの凸状円錐面および前記内側プレートの第２の凸状円錐面にそれぞれ一致する内向きに角度を付けた両側面を有し、それによって、前記第２のループ状ベルトの第２の半径を設定し、
    前記血管内デバイスが、プルワイヤ変位比調節機構をさらに備え、前記プルワイヤ変位比調節機構が、前記軸に沿って前記内側プレートを横方向にスライドさせることにより、前記第１の環状溝の幅が増加して、前記第１のループ状ベルトの半径が減少し、それにより前記第１の引張出力が減少する一方、前記第２の環状溝の幅が減少して、前記第２のループ状ベルトの半径が増加し、それにより前記第２の引張出力が増加し、その結果、前記予め設定されたプルワイヤ変位比が修正されるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
34. 請求項３３に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１および第２のベルトの各々が、台形断面を有することを特徴とする血管内デバイス。
35. 請求項３３に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記プルワイヤ変位比調節機構が、前記軸の方向に沿って横方向に変位するように構成されたスライダキャリッジを備え、前記スライダキャリッジが、前記内側プレートの外側部分が配置される溝を有し、前記スライダキャリッジの変位によって前記内側プレートが前記軸に沿ってスライドすることを特徴とする血管内デバイス。
36. 請求項３５に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記プルワイヤ変位比調節機構が、前記軸に沿った方向に延びる一対のレールをさらに備え、前記スライダキャリッジが、前記一対のレールに沿ってスライドするように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
37. 請求項３０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、２本のアームを有するヨークをさらに備え、前記軸が、前記ヨークの２本のアームの間に回転可能に取り付けられ、前記制御機構が、前記プーリの軸に機械的エネルギー入力を加えるために前記ヨークに結合されていることを特徴とする血管内デバイス。
38. 請求項２６に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記第１の回転要素および前記第２の回転要素が同じ半径を有し、前記制御機構が、前記駆動アセンブリに機械的エネルギー入力を加えるように構成され、前記第１の回転要素および前記第２の回転要素が異なる角変位を有し、それにより前記第１の線形変位出力および前記第２の線形変位出力が異なることを特徴とする血管内デバイス。
39. 請求項３８に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、第１のコーンと、前記第１のコーンに対して逆向きであり、前記第１のコーンと回転可能に係合する第２のコーンと、前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間に摩擦的に配置されたベルトとを備え、前記第１の回転要素が、前記第１のコーンの基部に隣接して取り付けられた第１の回転歯車を含み、前記第２の回転要素が、前記第２のコーンの基部に隣接して取り付けられた第２の回転歯車を含み、前記第１の線形要素が、前記第１の回転歯車と動作可能に噛み合う第１の線形歯車を含み、前記第１の線形歯車が、前記第１のプルワイヤの近位端に取り付けられ、前記第２の線形要素が、前記第２の回転歯車と動作可能に噛み合う第２の線形歯車を含み、前記第２の線形歯車が、前記第２のプルワイヤの近位端に取り付けられ、
    前記制御機構が、機械的エネルギー入力を前記ベルトに加えることで、前記第１のコーンおよび前記第１の回転歯車が一体的に回転して前記第１の線形歯車が直線的に変位し、それにより前記第１の線形変位出力を前記第１のプルワイヤの近位端に加えるとともに、前記第２のコーンおよび前記第２の回転歯車が一体的に回転して前記第２の線形歯車が直線的に変位し、それにより前記第２のプルワイヤの近位端に前記第２の線形変位出力を、前記予め設定されたプルワイヤ変位比に従って加えるように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
40. 請求項３９に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記ベルトが、前記第１のコーンの第１の半径と、前記第１のコーンとは異なる前記第２のコーンの第２の半径とに一致する第１の位置で、前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間に摩擦的に配置され、それにより、前記予め設定されたプルワイヤ変位比が１とは異なることを特徴とする血管内デバイス。
41. 請求項４０に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記ベルトが、前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間で横方向に変位するように構成されていることを特徴とする血管内デバイス。
42. 請求項４１に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記ベルトを前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間で横方向に変位させるように構成されたプルワイヤ変位比調節機構をさらに備えることを特徴とする血管内デバイス。
43. 請求項４２に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記プルワイヤ変位比調節機構が回動可能なキャリッジを備え、このキャリッジが、前記ベルトの長さ方向に沿って前記ベルトを支持するように構成された複数のアームと、前記ベルトの長さ方向に沿って延びるピボットアームであって、その周りで前記複数のアームが回動することにより前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間で前記ベルトを横方向に変位させるピボットアームとを含むことを特徴とする血管内デバイス。
44. 請求項４３に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記駆動アセンブリが、前記回動可能なキャリッジのピボットアームに平行な軸に沿ってスライドするように構成されたスライダをさらに備え、前記制御機構が、機械的エネルギー入力を前記スライダに加えるために前記ヨークに結合され、前記スライダが、前記ベルトの近位端がスライド可能に係合するガイドスロットを有し、前記ガイドスロットが、前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間の境界面の角度に対応する角度を有し、それにより前記ベルトが前記第１のコーンと前記第２のコーンとの間で横方向に変位するときに前記ベルトの近位端が前記ガイドスロットに沿ってスライドするようになっていることを特徴とする血管内デバイス。
45. 請求項１に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記エネルギー伝達リンケージが流体エネルギー伝達リンケージであり、前記単一のエネルギー入力が単一の機械的エネルギー入力であることを特徴とする血管内デバイス。
46. 請求項４５に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記エネルギー伝達導管が機械的エネルギー伝達導管であり、前記エネルギー出力が機械的エネルギー出力であることを特徴とする血管内デバイス。
47. 請求項４５に記載の血管内デバイスにおいて、
    前記エネルギー伝達導管が流体エネルギー伝達導管であり、前記エネルギー出力が流体エネルギー出力であることを特徴とする血管内デバイス。
    

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