JP2023516412A - 慣性ナビゲーションシステム内の遅延補償 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の実施形態は、図面の各図に例示的かつ非限定的な例として示されており、図面中の類似の図面記号は、類似の要素を示す。
Claims (20)
- 自動運転車両ADVの位置を計算するための方法であって、
処理装置から新しいグローバルナビゲーション衛星システムGNSSデータを受信することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する第一事前推定位置を複数の事前推定位置から識別することと、
最新のタイムスタンプを有する第二事前推定位置を前記複数の事前推定位置から識別することと、
前記第一事前推定位置と前記第二事前推定位置との差に基づいて前記新しいGNSSデータを調整することと、
調整されたGNSSデータに基づいて前記ADVの現在推定位置を計算することと、を含む、方法。 - 前記複数の事前推定位置は、先入れ先出しFIFOキューに記憶されており、前記複数の事前推定位置のそれぞれは、計算時に前記FIFOキューにプッシュされる、
請求項1に記載の方法。 - 前記複数の事前推定位置のそれぞれは、少なくともGNSSデータおよび慣性測定ユニットIMUデータを使用して計算されており、前記IMUデータの受信周波数は、前記GNSSデータの受信周波数よりも高い、
請求項1に記載の方法。 - 前記第一事前推定位置を識別することは、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプと少なくとも1つの事前推定位置のタイムスタンプとの差を計算することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する前記第一事前推定位置を示すための最小差を識別することと、を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記新しいGNSSデータを調整することは、計算された差を前記新しいGNSSデータに追加することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記位置データは、前記ADVの地理的位置、前記ADVの速度、または前記ADVの進行方向のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記事前推定位置データは、GNSSデータおよびIMUデータをカルマンフィルタの入力として使用して計算される、
請求項1に記載の方法。 - 自動運転車両ADVの位置を計算するためのデータ処理システムであって、
処理装置と、
前記処理装置に接続されて命令を記憶するメモリと、を含み、前記命令は、前記処理装置によって実行されると、操作を前記処理装置に実行させるものであり、前記操作は、
新しいグローバルナビゲーション衛星システムGNSSデータを受信することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する第一事前推定位置を複数の事前推定位置から識別することと、
最新のタイムスタンプを有する第二事前推定位置を前記複数の事前推定位置から識別することと、
前記第一事前推定位置と前記第二事前推定位置との差に基づいて前記新しいGNSSデータを調整することと、
調整されたGNSSデータに基づいて前記ADVの現在推定位置を計算することと、を含む、
システム。 - 前記複数の事前推定位置は、先入れ先出しFIFOキューに記憶されており、前記複数の事前推定位置のそれぞれは、計算時に前記FIFOキューにプッシュされる、
請求項8に記載のシステム。 - 前記複数の事前推定位置のそれぞれは、少なくともGNSSデータおよび慣性測定ユニットIMUデータを使用して計算されており、前記IMUデータの受信周波数は、前記GNSSデータの受信周波数よりも高い、
請求項8に記載のシステム。 - 前記第一事前推定位置を識別することは、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプと少なくとも1つの事前推定位置のタイムスタンプとの差を計算することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する前記第一事前推定位置を示すための最小差を識別することと、を含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記新しいGNSSデータを調整することは、計算された差を前記新しいGNSSデータに追加することを含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記位置データは、前記ADVの地理的位置、前記ADVの速度、または前記ADVの進行方向のうちの少なくとも1つを含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記事前推定位置データは、GNSSデータおよびIMUデータをカルマンフィルタの入力として使用して計算される、
請求項8に記載のシステム。 - 命令を記憶する非一時的な機械可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに自動運転車両ADVの位置を計算する操作を実行させるものであり、前記操作は、
新しいグローバルナビゲーション衛星システムGNSSデータを受信することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する第一事前推定位置を複数の事前推定位置から識別することと、
最新のタイムスタンプを有する第二事前推定位置を前記複数の事前推定位置から識別することと、
前記第一事前推定位置と前記第二事前推定位置との差に基づいて前記新しいGNSSデータを調整することと、
調整されたGNSSデータに基づいて前記ADVの現在推定位置を計算することと、を含む、
機械可読媒体。 - 前記複数の事前推定位置は、先入れ先出しFIFOキューに記憶されており、前記複数の事前推定位置のそれぞれは、計算時に前記FIFOキューにプッシュされる、
請求項15に記載の機械可読媒体。 - 前記複数の事前推定位置のそれぞれは、少なくともGNSSデータおよび慣性測定ユニットIMUデータを使用して計算されており、前記IMUデータの受信周波数は、前記GNSSデータの受信周波数よりも高い、
請求項15に記載の機械可読媒体。 - 前記第一事前推定位置を識別することは、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプと少なくとも1つの事前推定位置のタイムスタンプとの差を計算することと、
前記新しいGNSSデータのタイムスタンプに最も近いタイムスタンプを有する前記第一事前推定位置を示すための最小差を識別することと、を含む、
請求項15に記載の機械可読媒体。 - 前記新しいGNSSデータを調整することは、計算された差を前記新しいGNSSデータに追加することを含む、
請求項15に記載の機械可読媒体。 - 前記位置データは、前記ADVの地理的位置、前記ADVの速度、または前記ADVの進行方向のうちの少なくとも1つを含む、
請求項15に記載の機械可読媒体。
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