JP2023512513A - parking assist system - Google Patents

parking assist system Download PDF

Info

Publication number
JP2023512513A
JP2023512513A JP2022545908A JP2022545908A JP2023512513A JP 2023512513 A JP2023512513 A JP 2023512513A JP 2022545908 A JP2022545908 A JP 2022545908A JP 2022545908 A JP2022545908 A JP 2022545908A JP 2023512513 A JP2023512513 A JP 2023512513A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
vehicle
minimum distance
objects
parking space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2022545908A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021164830A5 (en
Inventor
クンツ・フィリップ
エドリング・フランク
Original Assignee
コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング filed Critical コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
Publication of JP2023512513A publication Critical patent/JP2023512513A/en
Publication of JPWO2021164830A5 publication Critical patent/JPWO2021164830A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本発明は、自車両（１）を駐車スペース（１０）内の目標地点へと誘導する駐車プロセスを制御するための制御装置（２）、尚、該制御装置（２）は、周辺部を捕捉するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータに基づいて、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって、駐車スペース（１０）を定めることができる、を包含する、自車両（１）の駐車アシスタント・システムであって、但し、該制御装置（２）は、自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を設定する様に構成されており、更に、該制御装置（２）は、第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）を、第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）を設定する様に構成されており、且つ、該制御装置（２）は、第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内に目標地点を定めることによって該目標地点を決定する、ことを特徴とする駐車アシスタント・システムに関する。The present invention provides a control device (2) for controlling the parking process of guiding an own vehicle (1) to a target point in a parking space (10), wherein the control device (2) captures the surroundings. Sensors are accessible for the parking space (10), and based on the sensor data, the parking space (10) can be defined by recognizing objects (10a, 11, 12, 13) surrounding the parking space (10). A parking assistant system for an ego vehicle (1) comprising: , wherein the controller (2) is a primary parking assistant for objects (10a, 11, 12, 13) surrounding the ego vehicle (1); The controller (2) is configured to set a minimum distance and a second minimum distance, and the controller (2) determines the first parking area (14) based on the first minimum distance to the second minimum distance. configured to set a second parking zone (15) based on the distance, and the controller (2) defines a target point within the first and/or second parking zone (14, 15); A parking assistant system characterized in that it determines said target point by defining it.

Description

本発明は、請求項１に係る駐車アシスタント、乃至、駐車アシストシステム、並びに、特に本発明に係る駐車アシスタントによって実施される、駐車プロセスを制御するための方法に関する。更に本発明は、本発明に係る駐車アシストシステムを有する、及び／或いは、駐車プロセスの制御のために、本発明に係る方法を応用している車両、並びに、該方法を実施するためのコンピュータプログラム、及び、その中に該方法を実施するためのコンピュータプログラムが保存されている運搬自在であり、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に関する。 The present invention relates to a parking assistant or a parking assistance system according to claim 1 and a method for controlling a parking process, which is implemented in particular by the parking assistant according to the invention. Furthermore, the invention relates to a vehicle comprising a parking assistance system according to the invention and/or applying the method according to the invention for controlling the parking process, as well as a computer program for carrying out the method. and a transportable, computer-readable storage medium having stored therein a computer program for performing the method.

該当する車両、例えば、乗用自動車、貨物用動力車両や自動二輪には、センサシステムの助けを借り周辺部を捕捉し、交通状況を認識し、ドライバーを、例えば、制動介入或いは操舵介入によって、或いは、光学的、触覚的或いは聴覚的警告によって、サポートできるドライバーアシストシステムが益々装備されるようになってきている。周辺を捕捉するためのセンサシステムとしては、通常、レーダセンサ、ライダセンサ、カメラセンサ、超音波センサなどが用いられる。続いて、センサ類によって割出されたセンサデータから、周辺部に関する帰納的推理を図ることができ、これにより、例えば、所謂、周辺モデルを作成することができる。その後、これに基づき、ドライバーへの警告／情報、乃至、制御された操舵、制動及びアクセルを実施するための命令を出力することができる。この様にセンサ及び周辺データを処理するアシスタント・システムによって、運転タスク乃至車両操縦をサポートする、或いは、場合によっては、完全に引き受ける（半自動、或いは、全自動化）することにより、例えば、他の交通参加者との事故を回避したり、煩雑なマヌーバを容易にしたりすることが可能である。即ち、該車両では、例えば、緊急ブレーキアシスタント（ＥＢＡ， Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ）を用いることで、自律的緊急ブレーキ（ＡＥＢ， Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ）を実施する、帰納的クルーズコントロール乃至アダプティブ・クルーズコントロール（ＡＣＣ）を用いることで、速度調整や追従制御を実施する、或いは、操舵アシスタントを用いることで、車両の車線を維持する（ＬＫＡ， Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）ことが可能である。更に、駐車アシスタントを用いることで、車両のドライバーが、駐車場への駐車中にサポートする、或いは、ドライバーの代理をする半自動、或いは、全自動化された駐車プロセスを実施することができる。 Such vehicles, e.g. passenger cars, motorized goods vehicles and motorcycles, with the help of sensor systems are able to acquire their surroundings, recognize traffic situations and control the driver, e.g. by braking or steering interventions, or , increasingly equipped with driver assistance systems that can be supported by optical, tactile or audible warnings. Radar sensors, lidar sensors, camera sensors, ultrasonic sensors, etc. are usually used as sensor systems for capturing the surroundings. Subsequently, inductive inferences about the periphery can be made from the sensor data determined by the sensors, so that, for example, a so-called periphery model can be created. This can then be used to output warnings/information to the driver or commands to implement controlled steering, braking and acceleration. Assistant systems that process sensor and ambient data in this way support, or even completely undertake (semi-automatically or fully-automatedly) the driving task or vehicle maneuvering, thereby e.g. It is possible to avoid accidents with participants and facilitate complicated maneuvers. That is, the vehicle has an inductive cruise control or adaptive cruise control (ACC) that implements autonomous emergency braking (AEB), for example by using an emergency brake assistant (EBA). It is possible to perform speed adjustment and follow-up control by using , or to keep the vehicle in the lane (LKA, Lane Keep Assist) by using the steering assistant. In addition, parking assistants can be used to implement a semi-automated or fully automated parking process that assists the driver of the vehicle in parking into the parking lot or acts on behalf of the driver.

この様な駐車アシスタント乃至駐車アシストシステムは、先ず、周辺を捕捉するセンサ類を用いて駐車スペースを捕捉し、該駐車スペース内におけるエゴ車両（自車両）の最終的な位置（目標ポーズ、乃至、目標地点／ターゲット・ポジション）を定義することができるが、該車両の目標地点は、通常、駐車スペースの中央に定義される。加えて、例えば、隣の駐車スペースに車両が斜めに止められている場合など、特殊な駐車状況に合わせるために、他の目標地点を想定することも可能である。例えば、駐車スペースに対する割合的な位置決め、例えば、自車両前方に、駐車スペースのフリー空間の３０％を、そして、自車両後方に、駐車スペースのフリー空間の７０％を想定することも可能である。付加的に、目標地点における自車両の向きを、他の境界を示す目印、例えば、地表の線、角の石、縁石、或いは、これらに類似するものに対して定義することも可能である。 Such a parking assistant or parking assist system first captures a parking space using sensors that capture the surroundings, and then determines the final position (target pose, or A target point/target position) can be defined, but the target point of the vehicle is usually defined in the center of the parking space. In addition, other target points can be envisaged to accommodate special parking situations, for example when a vehicle is parked diagonally in an adjacent parking space. For example, it is also possible to envisage a proportional positioning with respect to the parking space, for example 30% of the free space of the parking space in front of the vehicle and 70% of the free space of the parking space behind the vehicle. . Additionally, it is possible to define the orientation of the ego-vehicle at the target point relative to other boundary landmarks, such as ground lines, corner stones, curbs, or the like.

標準的な駐車状況では、車両を駐車するために、単純なルール（中央に配置、割合的な配置）を用いる事ができる。しかしながら、特別な状況へのこの様な適合は、駐車スペース内における直感に反するポジショニングの原因となる、或いは、付加的に実装され、計算負荷が大きくなり、プログラムレベルにおいて、非常に煩雑且つメンテナンスしにくいソースコードの原因となり得る。自車両のオリエンテーションにおいては、空いている駐車スペースの隣に駐車している車両が正しい向きに揃えられていない場合、これが、目標地点における自車両の向きのずれの原因となり得る。加えて、駐車アシスタントによる駐車マヌーバは、衝突及び車両の損傷を回避するために、他の車両、縁石、壁、並びに、他の丈の高い乃至低いオブジェクトに対する特定の安全領域内において、終了されるべきである。又、駐車する時は、例えば、トランクルームへの出し入れをするための空間や、全ての搭乗者が、問題なく乗り降りできる空間などを確保すると言った、快適性に関する要求も同時に満たされているべきである。更には、目標地点における自車両の向きが、他の車両の誤ったオリエンテーションの原因となることは、回避するべきである。 In standard parking situations, simple rules (center placement, proportional placement) can be used to park the vehicle. However, such an adaptation to special situations may lead to counter-intuitive positioning within the parking space or be additionally implemented, computationally intensive, and at program level very cumbersome and maintenance-intensive. It can cause difficult source code. In the orientation of the ego vehicle, if the vehicle parked next to the empty parking space is not aligned correctly, this can cause the ego vehicle to be misoriented at the target point. In addition, parking maneuvers by the parking assistant are completed within a specific safe zone relative to other vehicles, curbs, walls, and other tall and low objects to avoid collisions and vehicle damage. should. Also, when parking, the comfort requirements should be met at the same time, for example, by ensuring space for loading and unloading into the trunk room and space for all passengers to get in and out without problems. be. Furthermore, it should be avoided that the orientation of the own vehicle at the target point causes misorientation of other vehicles.

ＤＥ １０ ２０１４ ２０６ ２３５ Ａ１からは、アクティブな駐車アシスタントを用いて一台のホスト車両が駐車される、車両を駐車するための領域を評価する方法が、既知である。その際、該駐車アシスタントは、適切なセンサ類を用いて、例えば、駐車している車両や縁石などのオブジェクトによって区切られている駐車スペースを識別する。該車両は、その際、例えば、車両や、一般的には、縁石、及び／或いは、車線と言った周囲を囲んでいるオブジェクトの間の中央の位置に、ポジショニングされる。ここにおける欠点は、ホスト車両が、常に、中央の位置に止められ、ドライバーの如何なる快適性要求も考慮されないことにある。ドライバーは、常に真っ直ぐに止まっているとは限らない他の車両のオリエンテーションによっては、困難な状況に陥ったり、或いは、ホスト車両の駐車乃至発進時に接触したりする可能性が残り得る。 From DE 10 2014 206 235 A1 a method is known for evaluating an area for parking a vehicle in which one host vehicle is parked using an active parking assistant. The parking assistant then uses suitable sensors to identify parking spaces that are delimited by objects such as parked vehicles or curbs, for example. The vehicle is then positioned, for example, in a central position between the vehicles and surrounding objects, typically curbs and/or lanes. The drawback here is that the host vehicle is always parked in a central position and any comfort requirements of the driver are not considered. The driver may be left in a difficult situation depending on the orientation of other vehicles that do not always stop straight or may collide with the host vehicle when parking or launching.

ＤＥ １０ ２０１４ ２０６ ２３５ Ａ１DE 10 2014 206 235 A1

従来の技術を出発点とする本発明が解決しようとする課題は、容易に、安価に、従来の技術の欠点を解決し、スペースを節約でき、或いは、スペースを最適化でき、また、安全な駐車プロセスを実施できる様に関連するドライバーアシストシステムを改善できる方法を提供することにある。 Starting from the prior art, the problem to be solved by the present invention is to easily and inexpensively solve the drawbacks of the prior art, save space or optimize space, and provide a safe The object is to provide a method that can improve the associated driver assist system so that the parking process can be carried out.

前記の課題は、請求項１及び並列独立請求項の総合的な教えによって解決される。本発明の目的にかなった実施形態は、従属請求項において請求される。 Said problem is solved by the collective teaching of claim 1 and the parallel independent claims. Consistent embodiments of the invention are claimed in the dependent claims.

本発明において自車両用の該駐車アシストシステムは、自車両を駐車スペース内の目的ポジション上に誘導する駐車プロセスを制御するための制御手段を包含している。加えて、該制御手段は、周辺捕捉を実施するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータを元に、駐車スペースを囲んでいるオブジェクトを認識し、評価する乃至分類することによって駐車スペースを割出す。更に、該制御手段は、自車両の周辺のオブジェクトに対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を定める、乃至、算出することができる様に構成されている。その際、該制御手段は、第一最低限間隔を基にして、第一駐車領域（例えば、接触を回避するための最大駐車領域）を、そして、第二最低限間隔を基にして第二駐車領域（例えば、快適性要求を満たすための快適駐車領域）を定める。続いて、制御手段は、目標地点を、第一及び／或いは、第二駐車領域内に定めることにより、それを割出すことができる。その結果として、周辺のオブジェクトに対する異なるレンジ乃至間隔を考慮し、人間的なポジショニングを実施し、且つ、接触を回避する、及び、快適性を高めるアスペクトも考慮することで、複数の異なる要求をカバーできる一つの駐車コンセプトのみが必要とされると言う長所が得られる。これにより特に、駐車におけるスペースを有意に節約できる、即ち、スペースを有効に利用し、必要となるスペースを低減することが可能になる。加えて、駐車アシスタントに実施された駐車プロセスやそれによって定められた目標地点に対して、自車両のドライバーが容認する率は、該目標地点では、ドライバーの快適性要求が考慮されているため、高まる。 According to the invention, the parking assistance system for an own vehicle includes control means for controlling a parking process that guides the own vehicle onto a target position within a parking space. In addition, the control means has access to sensors for performing perimeter acquisition, and based on sensor data, identifies parking spaces by recognizing and evaluating or classifying objects surrounding the parking space. . Furthermore, the control means are arranged to define or calculate a first minimum distance and a second minimum distance to objects in the surroundings of the vehicle. The control means then determines a first parking area (e.g., maximum parking area to avoid contact) based on the first minimum distance and a second parking area based on the second minimum distance. Define parking areas (eg, comfort parking areas to meet comfort requirements). Subsequently, the control means can determine the target point by defining it within the first and/or second parking area. As a result, multiple different requirements are covered by considering different ranges or distances to surrounding objects, implementing human-like positioning, and also considering contact avoidance and comfort-enhancing aspects. The advantage is that only one possible parking concept is required. This makes it possible in particular to significantly save space in parking, ie to make efficient use of space and to reduce the space required. In addition, the rate of acceptance by the driver of the own vehicle for the parking process carried out by the parking assistant and for the target point determined thereby is: increase.

該第一最低限間隔とは、自車両と周囲のオブジェクト間に、自車両と周囲のオブジェクトとの接触を回避するために存在するべき、乃至、存在しなければならない間隔のことである、即ち、自車両の接触を回避することが可能な、数センチ乃至ミリメートル、好ましくは、１から５デシメートルの最低限間隔のことである。これにより、駐車プロセスの安全性は、有意に向上する。 The first minimum distance is the distance that should or must exist between the own vehicle and surrounding objects in order to avoid contact between the own vehicle and surrounding objects, i.e. , a minimum distance of a few centimeters to millimeters, preferably 1 to 5 decimeters, at which it is possible to avoid contact with the vehicle. This significantly increases the safety of the parking process.

該第二最低限間隔は、例えば、全乗員の乗り降りやトランクルームへの積載と言った様々な快適機能を保証するために存在するべき、乃至、存在しなければならない間隔であることが特に有利である。ここでは、十分な間隔を利用できなければならない。この間隔は、例えば、自車両のジオメトリから算定される。例えば、自車両のドアやトランクルームを邪魔されることなく開くことが可能な間隔、即ち、例えば、車両ドアの長さを有する間隔を選択することが可能である。しかし、該間隔は、例えば、３０、５０、８０、１００センチメートルと言った定まった値であることも可能である。 It is particularly advantageous that the second minimum distance is or must be present in order to ensure various comfort functions, such as loading and unloading of all occupants and loading of the luggage compartment. be. Sufficient spacing must be available here. This distance is calculated, for example, from the geometry of the vehicle. For example, it is possible to select a distance that allows the door or luggage compartment of the own vehicle to be opened without hindrance, ie, for example, a distance that has the length of a vehicle door. However, the distance can also be a fixed value, for example 30, 50, 80, 100 centimeters.

更に、該第二最低限間隔は、第一最低限間隔を基準として一定割合（一定パーセント）大きな値に、或いは、その整数倍の値に、例えば、第一最低限間隔よりも１０％、２０％、５０％、１００％、１５０％、２００％、５００％大きな値、或いは、第一最低限間隔の５倍、１０倍、５０倍、１００倍、５００倍の値に設定することも可能である。 Furthermore, the second minimum interval is set to a value larger than the first minimum interval by a certain percentage (percentage), or to a value that is an integral multiple thereof, for example, 10% or 20% greater than the first minimum interval. %, 50%, 100%, 150%, 200%, 500% higher, or 5, 10, 50, 100, 500 times the first minimum interval. be.

尚、該第一及び／或いは第二最低限間隔は、自車両のジオメトリに応じて、自車両の全ての面において、同じ大きさである、或いは、面毎に異なっている、或いは、ある範囲を包含していることも理に適っている、即ち、第二最低限間隔は、周囲にあるオブジェクトに応じて、例えば、前方領域では、５０～１００ｃｍの範囲、側方領域では、１０～３０ｃｍの範囲であることが可能である。例えば、自車両の前面と後面には、例えば、トランクルームからの出し入れやエンジンルームへのアクセスを容易にすると共に、縁石には近く駐車するために、大きめのスペースを取る、即ち、側面よりも大きめの最低限間隔を確保することができる。駐車プロセスの安全性を高めると同時に、最低限間隔を目的に応じて調整することにより、駐車している一台の車両が必要とする駐車スペースを削減、乃至、最適化することも可能である。 Depending on the geometry of the vehicle, the first and/or second minimum distance may be the same on all surfaces of the vehicle, may vary from surface to surface, or may have a certain range. i.e. the second minimum distance, depending on the surrounding objects, for example in the range 50-100 cm in the front region, 10-30 cm in the lateral region can be in the range of For example, the front and rear of the vehicle should have more space, i.e. larger than the sides, to allow easy access to the trunk room and engine compartment, and to park close to the curb. can ensure a minimum interval between At the same time as increasing the safety of the parking process, it is also possible to reduce or optimize the parking space required by a single parked vehicle by adaptively adjusting the minimum spacing. .

該制御手段は、第一及び第二最低限間隔に加えて、目標地点を割出すために用いることのできる更なる駐車領域を定義するために、更なる最低限間隔、例えば、一つの乃至複数の最低限間隔を第一及び第二最低限間隔の間の中間ステップとして定義することも可能である。 In addition to the first and second minimum distances, the control means may also include further minimum distances, e.g., one or more, to define further parking areas that may be used to locate the target point. is defined as an intermediate step between the first and second minimum intervals.

センサ乃至センサ類としては、少なくとも一台のレーダセンサ、ライダセンサ、カメラセンサ或いは、超音波センサを装備することが可能である。更には、周辺捕捉を更に改善するために、個別のセンサデータを、例えば、制御手段内において、組み合わせることも可能である。 As sensors or sensors, it is possible to equip at least one radar sensor, lidar sensor, camera sensor or ultrasonic sensor. Furthermore, it is possible to combine the individual sensor data, eg in the control means, in order to further improve the surrounding acquisition.

尚、オブジェクト分類の実施も目的に適っており、該認識されたオブジェクト乃至駐車スペースを取り巻くオブジェクトは、（例えば、車両、壁、樹木、ガードレール、縁石、道路標示、標識などに）識別される。オブジェクト分類、及び／或いは、取り巻いているオブジェクトの割出されたジオメトリ（高さ、幅など）により、例えば、長手方向駐車スペース、横方向駐車スペース、斜め方向駐車スペース、障がい者用駐車スペース（一般よりも広い幅、及び／或いは、例えば、カメラを用いた交通標識認識）、双方向駐車スペース、トラック用駐車スペース、バス用駐車スペースなどに、駐車スペースの分類が実施される。これにより、最低限間隔或いは駐車領域は、駐車スペース分類に基づいて、特に好ましくは、自律的乃至自動的に定義乃至変更されることができると言う利点を得る。例えば、長手方向駐車スペースが認識された場合、幅寄せを容易にし、且つ、該長手方向駐車スペースが道路脇にある場合は、自車両が、縁石に沿って駐車される様に、自車両の前後領域により広い空間を設けることができる。更に、充電用駐車スペースの場合は、充電ステーションの、及び／或いは、自車両の充電プラグに対して、十分なアクセスが確保される様にすることもできる。加えて、横方向駐車スペース及び斜め方向駐車スペースでは、乗車と下車を容易にするために、前後の領域よりも大きな最低限間隔を車両側方に確保することも可能である。オブジェクト分類、及び／或いは、駐車スペース分類も、制御手段によって、センサデータを、（特に好ましくは、ソフトウェア実装された）分類手段或いは、他のこの目的で設けられている分級ユニットによって評価し、処理することにより、実施されることができる。 It should be noted that an object classification implementation is also expedient, wherein the recognized objects or objects surrounding the parking space are identified (e.g. vehicles, walls, trees, guardrails, curbs, road markings, signs, etc.). Depending on the object classification and/or the determined geometry (height, width, etc.) of the surrounding objects, for example longitudinal parking spaces, lateral parking spaces, diagonal parking spaces, handicapped parking spaces (generally and/or a classification of parking spaces into two-way parking spaces, truck parking spaces, bus parking spaces, etc., and/or, for example, camera-based traffic sign recognition. This provides the advantage that the minimum distance or parking area can be defined or changed, particularly preferably autonomously or automatically, on the basis of the parking space classification. For example, if a longitudinal parking space is recognized, it facilitates jogging; A wider space can be provided in the front and rear regions. Furthermore, in the case of charging parking spaces, sufficient access may be ensured to the charging station and/or to the charging plug of the own vehicle. In addition, in lateral parking spaces and diagonal parking spaces, it is also possible to ensure a larger minimum clearance to the sides of the vehicle than in the front and rear areas in order to facilitate entry and exit. Object classification and/or parking space classification is also performed by means of control means in which the sensor data are evaluated and processed by (especially preferably software-implemented) classification means or other classification units provided for this purpose. It can be implemented by

好ましくは、空きスペースや駐車スペースのオリエンテーション角度（向き）は、以下の特徴、特に、（採用可能な場合）以下の優先順位で割出される：駐車区画を示す白線、縁石、駐車している車両、他のオブジェクト（例えば、建物の角、植物、交通標識など）、駐車スペース前・横を通過した際の自車両の向き。 Preferably, the orientation angle (orientation) of an empty space or parking space is determined by the following features, in particular (where applicable) in order of preference: white lines indicating parking spaces, curbs, parked vehicles. , other objects (e.g. building corners, plants, traffic signs, etc.), the orientation of the vehicle when passing in front of or beside a parking space.

尚、該制御手段は、駐車プロセスを自律的に実施するために、自車両のアクチュエータに、アクセスできることが便利である。アクチュエータとしては、通常、ブレーキやトランスミッション、エンジン／モータ、操舵系が想定されるが、車両の他のアクチュエータを制御することも可能である。 Conveniently, the control means have access to the own vehicle's actuators in order to carry out the parking process autonomously. Actuators are typically brakes, transmissions, engines/motors and steering systems, but it is also possible to control other actuators in the vehicle.

更に、本発明は、ドライバーが、駐車アシストシステムが、該ドライバーに、（例えば、「左又は右に操舵」、「アクセルを踏む」、「ブレーキをかける」などの）指示を与えた後に、アクチュエータを自ら操作する、或いは、該ドライバーが、何ら操作することなく、自律的乃至自動的に駐車プロセスが実施されると言う具合に、ドライバーを、駐車時に全自動的乃至半自動的にサポートするための本発明に係る駐車アシストシステムを包含している自車両も包含している。 In addition, the present invention provides that after the driver has given an instruction to the driver (e.g., "steer left or right," "press the accelerator," "brake," etc.), the parking assist system or fully or semi-automatically assist the driver in parking, such that the parking process is carried out autonomously or automatically without any action by the driver. It also includes an own vehicle that includes a parking assist system according to the invention.

並列して、本発明は、これにより、自車両が、駐車スペース内の目標地点上へとガイドされる、自車両の駐車プロセスを制御するための方法も請求している。そのため、周辺捕捉を実施するのに適したセンサ類のセンサデータが、駐車スペースを取り巻いているオブジェクトを認識することにより、駐車スペースを割出すために、用いられる。その際、自車両から周りを取り巻いているオブジェクトまでの第一最低限間隔と第二最低限間隔が定められる。続いて、第一最低限間隔を用いて、第一駐車領域を定め、第二最低限間隔を用いて、第二駐車領域を定める。自車両の目標地点は、第一及び／或いは第二駐車領域内に定められることによって割出される。 In parallel, the invention also claims a method for controlling the parking process of an own vehicle, by means of which the own vehicle is guided onto a target point within a parking space. Therefore, sensor data from sensors suitable for performing surround acquisition are used to determine the parking space by recognizing objects surrounding the parking space. A first minimum distance and a second minimum distance from the host vehicle to surrounding objects are then determined. Subsequently, the first minimum distance is used to define a first parking area, and the second minimum distance is used to define a second parking area. A target point for the ego vehicle is determined by being defined within the first and/or second parking area.

本方法は、以下のプロセスステップを包含していることが目的に適っている：
－ プロセスステップ１：周りを取り巻いているオブジェクトの優先順位から、目標地点における自車両のオリエンテーション角を、割出すステップ、
－ プロセスステップ２：第一及び第二駐車領域を、必須である最短間隔と適した快適間隔に関して周辺部を調べることによって割出すステップ、
－ プロセスステップ３：自車両をポジショニングするために第二駐車領域の一つの点を、周りを取り巻いているオブジェクトやマーキング（白線など）に基づいてプロセスステップ１において算出した向き（オリエンテーション）を考慮して選択するステップ。 The method expediently comprises the following process steps:
- Process step 1: Determining the orientation angle of the ego vehicle at the target point from the priority of the surrounding objects;
- Process step 2: Determining the first and second parking areas by examining the perimeter for required minimum distance and suitable comfort distance;
- Process step 3: Select one point in the second parking area to position the vehicle, taking into account the orientation calculated in process step 1 based on the surrounding objects and markings (e.g. white lines). step to select.

本方法の特別な実施形態によれば、第二駐車領域の選択された点によって目標地点を決定できなかった場合には、自車両の目標地点を、第一駐車領域の選択された点によっても設定できる様に、プロセスステップ３において、第一駐車領域の点を選択することができる。言い換えれば、快適駐車領域を設定できない場合、或いは、そのために十分なスペースを確保できない場合は、第一駐車領域上に、即ち、最大駐車領域に回避する。その結果、自車両は、快適駐車領域に到達できない場合、乃至、快適駐車領域を選択するには、駐車スペースの広さが足りない場合、自律的に最大駐車領域に駐車すると言う長所が得られる。 According to a special embodiment of the method, if the target point could not be determined by the selected point of the second parking area, the target point of the own vehicle is also determined by the selected point of the first parking area. A point of the first parking area can be selected in process step 3 so that it can be set. In other words, if the comfortable parking zone cannot be set or if there is not enough space for it, it will avoid above the first parking zone, i.e. the maximum parking zone. As a result, when the vehicle cannot reach the comfortable parking area, or when the size of the parking space is insufficient to select the comfortable parking area, it has the advantage of autonomously parking in the maximum parking area. .

更に、三番目のプロセスステップでも、第一駐車領域の点を選択できるが、この場合は、自車両の目標地点は、第一及び第二駐車領域の選択された点に基づいて同時に設定される。 Furthermore, in the third process step, the points of the first parking area can also be selected, but in this case the target point of the ego vehicle is simultaneously set based on the selected points of the first and second parking areas. .

加えて、本発明は、該コンピュータプログラムが、一台のコンピュータ内において、或いは、従来の技術において既知な他のプログラミング自在な計算手段内において実施された時、本発明に係る方法を実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムも包含している。要するに、該方法は、純粋にコンピュータに実装可能な方法として設計されていることもできるが、本発明に係る「コンピュータに実装可能な方法」と言う用語は、計算手段によって実現される、乃至、実施されるオペレーションプランニング、或いは、手順を記述するものと言う意味でも用いられる。例えば、一台のコンピュータ、コンピュータネットワーク、従来の技術において既知なプログラミング自在な装置（例えば、プロセッサ、マイクロコントローラなどを包含する計算装置）などであり得る該計算手段は、プログラミング自在な計算手順を用いてデータを処理する。 In addition, the present invention provides a method for carrying out the method of the present invention when the computer program is embodied in a computer or other programmable computing means known in the art. It also includes a computer program having program code for In short, although the method can also be designed as a purely computer-implementable method, the term "computer-implementable method" according to the present invention is realized by computational means, It is also used in the sense of describing operations planning or procedures to be performed. The computing means, which can be, for example, a single computer, a computer network, programmable devices known in the art (e.g., computing devices including processors, microcontrollers, etc.), employ programmable computational procedures. process the data.

更に本発明は、コンピュータによって読み取り自在であり、コンピュータ上で実行され、請求項のうち少なくとも一項に記載の方法を実施させるための命令を包含している保存媒体も包含している。 The invention further includes a computer-readable storage medium containing instructions for execution on a computer to cause the method of at least one of the claims to be performed.

以下、目的にかなった実施例によって、本発明をより詳しく説明する。図の説明： The invention is explained in more detail below by way of a purposeful example. Illustration description:

図１は、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両の非常に簡略化した概略的な描写；FIG. 1 is a highly simplified schematic representation of an ego vehicle equipped with an assistant system according to the invention; 図２ａは、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両が、駐車スペースを捕捉した交通シナリオの簡略化した描写；Figure 2a is a simplified depiction of a traffic scenario in which an ego-vehicle equipped with an assistant system according to the invention has seized a parking space; 図２ｂは、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両が、駐車スペースを、但し、駐車区画を示す白線及び縁石によって区画された駐車スペースを捕捉した交通シナリオの簡略化した描写；FIG. 2b is a simplified depiction of a traffic scenario in which an ego-vehicle equipped with an assistant system according to the invention has seized a parking space, but a parking space delimited by a curb and a white line indicating a parking space; 図３ａは、該車両が、本発明に係るアシスタント・システムによって、駐車スペース内の目標地点に到達した図２ａに示した交通シナリオの簡略化した描写；Figure 3a is a simplified depiction of the traffic scenario shown in Figure 2a in which the vehicle has reached a target point in a parking space by means of an assistant system according to the invention; 図３ｂは、図３ａに示した交通シナリオの拡大した描写である。Figure 3b is an enlarged depiction of the traffic scenario shown in Figure 3a.

図１の符号１は、制御手段２（ＥＣＵ， Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ ｏｄｅｒ ＡＤＣＵ， Ａｓｓｉｓｔｅｄ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を有する様々なアクチュエータ（操舵系３、エンジン／モータ４、ブレーキ５）を備えた車両、乃至、自車両を示しているが、ここでは、自車両１の（半）自動制御は、制御手段２が、アクチュエータにアクセスすることによって実施され得る。更に、該自車両１は、それらのセンサデータが、周辺認識やオブジェクト認識に使用される周辺捕捉を実施するためのセンサ類（カメラ６、ライダセンサ７、レーダセンサ８、及び、超音波センサ９ａ－９ｄ）を装備おり、駐車アシスタント、緊急ブレーキアシスタント（ＥＢＡ， Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ）、車間・追走制御（ＡＣＣ， Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、レーン維持制御、乃至、レーン維持アシスタント（ＬＫＡ， Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）などの様々なアシスタント機能を実施できる様になっている。その際、アシスタント機能の実施は、制御手段２乃至それに実装されているアルゴリズムによって行われる。 Reference numeral 1 in FIG. 1 designates a vehicle equipped with various actuators (steering system 3, engine/motor 4, brakes 5) with control means 2 (ECU, Electronic Control Unit ADCU, Assisted and Automated Driving Control Unit); , showing an ego-vehicle, where the (semi-)automatic control of the ego-vehicle 1 can be effected by the control means 2 having access to the actuators. Furthermore, the self-vehicle 1 has sensors (a camera 6, a lidar sensor 7, a radar sensor 8, and an ultrasonic sensor 9a- 9d), parking assistant, emergency brake assistant (EBA, Electronic Brake Assist), inter-vehicle/follow-up control (ACC, Adaptive Cruise Control), lane maintenance control, or lane maintenance assistant (LKA, Lane Keep Assist), etc. It is designed to be able to carry out various assistant functions of The implementation of the assistant function is then carried out by means of the control means 2 or algorithms implemented therein.

図２ａは、自車両１が、右側が縁石１１によって区画されている道路に沿って走行している交通シナリオを示している。更に、道路の右側に二台の車両１２、１３が駐まっており、その間には、駐車できる空間、乃至、駐車スペース１０がある。駐車スペース１０は、複数の制限するエレメント、即ち、駐車している車両１２，１３、並びに、車道乃至歩道の縁石１１によって区画された長手方向駐車スペースである。更に、駐車スペース１０は、他の制限するエレメント、例えば、駐車区画を示す白線１０ａ（図２ｂ参照）、乃至、路面のマーク、壁、植物、柵、或いは、その他の定義されていない高い／低いオブジェクトなどによって区画されていることもできる。この際、自車両１は、本発明に係る制御手段２、乃至、本発明に係る駐車アシストシステム、並びに、これらにより自車両１が、周辺部及びそこにあるオブジェクトを捕捉することができる周辺捕捉に適したセンサ類を包含している（図２ａ／図２ｂにおいては、明瞭性のため図示せず）。これにより、自車両１は、周りを取り巻いているオブジェクト、並びに、これらに基づいて駐車スペース１０を、通過時に捕捉し、駐車プロセスを開始、乃至、実施することができるが、本発明に係る方法によれば、レンジの制限乃至空間の制限に翻訳することで、安全要求と快適性要求の双方を、一つのコンセプトにおいて考慮することができる。 FIG. 2a shows a traffic scenario in which the host vehicle 1 is traveling along a road bounded by a curb 11 on the right side. Furthermore, two vehicles 12, 13 are parked on the right side of the road, and there is a space or parking space 10 between them. The parking space 10 is a longitudinal parking space delimited by a plurality of limiting elements, namely parked vehicles 12, 13 and curbs 11 of the roadway or sidewalk. Furthermore, the parking space 10 may be defined by other limiting elements, such as white lines 10a (see FIG. 2b) indicating parking spaces, road markings, walls, plants, fences or other undefined high/low heights. It can also be partitioned by an object or the like. In this case, the own vehicle 1 has a control means 2 according to the invention, or a parking assistance system according to the invention, and a surroundings acquisition system with which the own vehicle 1 can acquire the surroundings and objects there. (not shown in Figures 2a/2b for clarity). As a result, the vehicle 1 can seize the surrounding objects and, on the basis of these, the parking space 10 when passing and initiate or carry out the parking process, the method according to the invention. According to , both safety and comfort requirements can be considered in one concept by translating them into range limitations or space limitations.

図３ａと３ｂには、図２ａの交通シナリオが示されているが、自車両１は、駐車スペース１０内の目標地点上にある。周りを取り巻いているオブジェクトに対するレンジは、第一最低限間隔、即ち、接触を回避するために必要な最短距離と、第二最低限間隔、即ち、快適性要求（車への昇降、荷物の出し入れなど）を満たすために必要とされる快適距離、乃至、快適間隔に分割される。図３ｂでは、第一最低限間隔乃至複数の最短距離が、白い矢印によって、第二最低限間隔ないし、快適距離が、黒色の矢印によって表されている。接触を回避するためには、各最短距離を維持しなければならないことから、これらを、目標地点を決定する際に、侵害乃至下回ってはならない。一方、快適距離は、快適性要求を維持するために十分なスペースを有しているため、十分なスペースが無く、且つ、駐車要求が快適性要求よりも優先される場合は、これらを侵害乃至下回ることは可能である。これにより、駐車スペースが存在している場合、各最低限間隔に基づいて二つの駐車スペース１４，１５、即ち、周りを取り巻いているオブジェクトに対して少なくとも必要とされるレンジを有する第一駐車スペース１４と、快適な駐車スペースの使用を可能にする周りを取り巻いているオブジェクトとのレンジを有する第二駐車スペース１５が割出される。その結果、二つのバーチャル駐車スペース、乃至、駐車領域１４，１５の算出が実施されるが、周りを取り巻いているオブジェクトに対して少なくとも必要とされるレンジ（第一最低限間隔）を有している第一駐車領域１４は、最大駐車スペースと、そして、快適レンジ（第二最低限間隔）を有している第二駐車領域１５は、快適駐車スペースと呼ぶことも可能である。もしこの際、自車両１の一つのエッジ、乃至、片側に、複数の境界エレメント乃至周りを取り巻いているオブジェクトが存在している場合は、境界エレメント乃至オブジェクトに対する最大限必要な間隔は、第一及び第二駐車領域１４，１５を決定するために、その側において重要である。 3a and 3b show the traffic scenario of FIG. The range for surrounding objects is divided into the first minimum distance, i.e. the shortest distance required to avoid contact, and the second minimum distance, i.e. etc.) is divided into comfort distances or comfort intervals required to satisfy In FIG. 3b, the first minimum distance or shortest distances are represented by white arrows and the second minimum distance or comfort distance by black arrows. Since each shortest distance must be maintained to avoid contact, these must not be violated or undermined when determining the target point. On the other hand, the comfort distance has enough space to maintain the comfort demand, so if there is not enough space and the parking demand takes precedence over the comfort demand, these will not be violated. It is possible to go lower. Thereby, if a parking space exists, two parking spaces 14, 15 based on the respective minimum spacing, i.e. the first parking space having at least the required range for the surrounding objects. A second parking space 15 is indexed having a range of 14 and surrounding objects that allow comfortable use of the parking space. As a result, the calculation of two virtual parking spaces or parking areas 14, 15 is performed, but with at least the required range (first minimum spacing) for the surrounding objects. The first parking area 14 with the maximum parking space and the second parking area 15 with the comfort range (second minimum distance) can also be called the comfort parking space. At this time, if there are a plurality of boundary elements or surrounding objects on one edge or one side of the host vehicle 1, the maximum necessary distance for the boundary elements or objects is and for determining the second parking areas 14, 15 on that side.

最大駐車スペース乃至快適駐車スペースの目標地点は、本発明に係る（多段の）方法工程によって達成されることが理に適っている。例えば、第一ステップとして、最初に目標地点のオリエンテーション角を、駐車スペースを区画する乃至取り巻いているオブジェクトを、例えば、優先リスト（優先順位には、重要なものから例えば、以下のものが包含される：路面のマーク、縁石、捕捉されたオブジェクト、駐車マヌーバ中の自車両の向き）を用いて、優先順位を決めることにより、選択し割出す乃至算出するが、周りを取り巻いているオブジェクトの方向を用いる事も可能である。区画するオブジェクトは、結果として得られる自車両１の向きが、駐車スペース１０を通過する際の自車両の向きに対して閾値を超えていない場合にのみ「方向決めに有効」として扱われる。そして、一番目の存在し且つ有効な優先度リスト内のオブジェクトが、採用される。続いて、他の全ての認識された同じ駐車列に駐車している車両を、優先レベル（駐車している車両）におけるオリエンテーションを定義するために、用いる事が可能であり、誤った向きに向けられている車両に対する堅牢性を更に高めることができる。実用的には、全ての有効な（上の定義の如く「オリエンテーションに有効」）駐車している車両の平均的な向きも、目標地点における自車両１のオリエンテーションを定めるために用いることができる。第二ステップとしては、快適駐車スペースのエッジ、乃至、その一つの点が、周りを取り巻いているオブジェクトの位置に基づいて選択される。与えられたオリエンテーション角により、快適駐車スペースの境界を侵害すること無く、このエッジ内において位置が、定義される。 The maximum parking space or comfortable parking space target point is expediently achieved by the (multiple) method steps according to the invention. For example, as a first step, first the orientation angle of the target point, the objects delimiting or surrounding the parking space, for example, a priority list (priorities include, from the most important, for example: (marks on the road surface, curbs, trapped objects, orientation of the ego vehicle during parking maneuvers) are used to select and determine or calculate the orientation of surrounding objects by prioritizing can also be used. A partitioning object is treated as "valid for orientation" only if the resulting orientation of the ego-vehicle 1 does not exceed a threshold relative to the orientation of the ego-vehicle 1 as it passes through the parking space 10 . Then the object in the first existing and valid priority list is taken. Subsequently, all other recognized vehicles parked in the same parking row can be used to define an orientation at the priority level (parked vehicles), which can be misoriented. It is possible to further enhance robustness to the vehicle that is used. In practice, the average orientation of all valid (“valid for orientation” as defined above) parked vehicles can also be used to determine the orientation of the ego-vehicle 1 at the target point. As a second step, the edge of the comfortable parking space, or one point thereof, is selected based on the positions of the surrounding objects. With a given orientation angle, a position is defined within this edge without violating the boundaries of the comfortable parking space.

更に、ステップ２が失敗した場合、例えば、快適駐車スペースの境界を侵害した、乃至、下回った場合は、最大駐車スペースの境界内のポジションが、定義される。このポジションは、全ての方向に対して用いるには快適駐車スペースの境界が小さすぎる場合に、最大駐車スペースの周縁の間において、縦方向のセンタリングと横方向のセンタリングによって、定義される。一方向において、快適駐車スペース内でポジショニング可能な場合は、第二ステップをその方向に対してのみ用いる事も可能である。その際、該センタリングは、快適駐車スペース全体が、選択された方向においてカバーされている場合にのみ実施される。これにより、周辺部が連続的に変化している場合に、目標地点の連続的な変化が保証される。 Furthermore, if step 2 fails, eg if the comfort parking space boundary is violated or undershot, the position within the maximum parking space boundary is defined. This position is defined by longitudinal centering and lateral centering between the perimeters of the largest parking space when the comfortable parking space boundary is too small to be used for all directions. If it is possible to position in a comfortable parking space in one direction, it is also possible to use the second step only in that direction. The centering is then only carried out if the entire comfortable parking space is covered in the selected direction. This ensures a continuous change of the target point if the perimeter is continuously changing.

実用的には、本発明に係る方法は、他の走行機能やアシスタント機能を改善するために、例えば、所謂「ガレージ駐車」では、ガレージ内のポジショニングを改善するために、所謂「訓練されたパーキング」では、学習した経路の最後において最終的なポジショニングを改善するために、或いは、所謂「（ホテルなどの）ボーイ・パーキング」では、駐車場内における最終的なポジショニングを改善するためにも使用することができる。これら有利な特徴や多様な用途により、本発明は、ドライバーアシストシステム、特に、駐車アシスタントの分野において、非常に重要な役割を果たす。 In practice, the method according to the invention can also be used in so-called "trained parking" to improve other driving functions and assistant functions, for example in so-called "garage parking". '' to improve the final positioning at the end of the learned route, or in so-called ``Boy parking'' (such as hotels) to improve the final positioning within the parking lot. can be done. Due to these advantageous features and the versatility of application, the invention plays a very important role in the field of driver assistance systems, in particular parking assistants.

１ 自（ＥＧＯ）車両
２ 制御手段
３ 操舵系
４ エンジン／モータ
５ ブレーキ
６ カメラ
７ ライダセンサ
８ レーダセンサ
９ａ－９ｄ 超音波センサ
１０ 駐車スペース
１０ａ 駐車スペースのマーキング
１１ 縁石
１２ 車両
１３ 車両
１４ 第一駐車領域
１５ 第二駐車領域 1 own (EGO) vehicle 2 control means 3 steering system 4 engine/motor 5 brakes 6 camera 7 lidar sensor 8 radar sensors 9a-9d ultrasonic sensor 10 parking space 10a parking space marking 11 curbstone 12 vehicle 13 vehicle 14 first parking area 15 Second parking area

Claims (15)

自車両（１）を駐車スペース（１０）内の目標地点へと誘導する駐車プロセスを制御するための制御装置（２）、
尚、該制御装置（２）は、周辺部を捕捉するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータに基づいて、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって、駐車スペース（１０）を定めることができる、
を包含する、自車両（１）の駐車アシスタント・システムであって、
但し、該制御装置（２）は、自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を設定する様に構成されており、
更に、該制御装置（２）は、第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）を、第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）を設定する様に構成されており、
且つ、該制御装置（２）は、第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内に目標地点を定めることによって該目標地点を決定する、
ことを特徴とする駐車アシスタント・システム。 a control device (2) for controlling the parking process of guiding the own vehicle (1) to a target point in the parking space (10);
The control device (2) has access to sensors for capturing the perimeter and recognizes objects (10a, 11, 12, 13) surrounding the parking space (10) based on the sensor data. A parking space (10) can be defined by
A parking assistant system for an own vehicle (1), comprising:
However, the control device (2) is configured to set a first minimum distance and a second minimum distance to objects (10a, 11, 12, 13) around the own vehicle (1),
Further, the controller (2) is configured to set the first parking area (14) based on the first minimum distance and the second parking area (15) based on the second minimum distance. cage,
and the controller (2) determines the target point by defining the target point within the first and/or second parking area (14, 15);
A parking assistant system characterized by: 該第一最低限間隔が、自車両（１）と周囲のオブジェクトとの間に、自車両（１）と周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）との接触を回避するために存在しなければならない間隔のことである
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車アシストシステム。 The first minimum distance exists between the own vehicle (1) and surrounding objects to avoid contact between the own vehicle (1) and surrounding objects (10a, 11, 12, 13). 2. The parking assist system of claim 1, wherein the parking assist system is a distance that must be maintained. 該第二最低限間隔が、自車両（１）と周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）との間に、快適機能を保証するために存在するべき間隔である
ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の駐車アシストシステム。 Claim characterized in that said second minimum distance is the distance that must exist between the own vehicle (1) and surrounding objects (10a, 11, 12, 13) in order to ensure a comfort function. 3. A parking assist system according to item 1 or 2. 該第二最低限間隔が、第一最低限間隔を基準として一定割合大きく設定される
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 Parking assist system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the second minimum distance is set proportionately larger than the first minimum distance. 該第一及び／或いは第二最低限間隔が、自車両（１）のジオメトリに応じて、自車両（１）の全ての面において、同じ大きさである、或いは、面毎に異なっている
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 Said first and/or second minimum distance is the same on all sides of the vehicle (1) or varies from side to side, depending on the geometry of the vehicle (1). Parking assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that: 第一及び第二最低限間隔に加えて、更なる最低限間隔及び／或いは更なる駐車領域を定める
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 Parking assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that, in addition to the first and second minimum distances, further minimum distances and/or further parking areas are defined. 周辺捕捉を実施するためのセンサ乃至センサ類として、カメラセンサ（６）、ライダセンサ（７）、レーダセンサ（８）、或いは、超音波センサ（９ａ－９ｄ）が設けられている
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 A camera sensor (6), a lidar sensor (7), a radar sensor (8), or an ultrasonic sensor (9a-9d) is provided as a sensor or sensors for performing surrounding acquisition. Parking assistance system according to at least one of the preceding claims. 駐車スペース（１０）の分類が実施され、最低限間隔乃至駐車領域（１４，１５）が、この分類に基づいて定められる
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 Parking according to at least one of the preceding claims, characterized in that a classification of the parking spaces (10) is carried out and a minimum distance or parking area (14, 15) is defined on the basis of this classification. assist system. 駐車スペース（１０）のオリエンテーション角度は、以下の特徴、特に好ましくは、以下の優先順位：
駐車スペースのマーク（１０ａ）、縁石（１１）、駐車している車両（１１，１２）、その他のオブジェクト、通過時の自車両（１）の向き
に基づいて、割出される
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 The orientation angle of the parking space (10) has the following characteristics, particularly preferably the following priority:
It is characterized in that it is indexed based on parking space marks (10a), curbs (11), parked vehicles (11, 12), other objects, and the orientation of the own vehicle (1) when passing. Parking assistance system according to at least one of the preceding claims. 該制御装置（２）が、自車両（１）のアクチュエータにアクセスでき、駐車プロセスを自ら実施する
ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。 Parking assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (2) has access to the actuators of the own vehicle (1) and performs the parking process itself. 自車両（１）が、駐車スペース（１０）内部の目標地点に誘導され、
周辺部を捕捉するためのセンサ類のセンサデータが、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって駐車スペース（１０）を割出すために、用いられる
自車両（１）の駐車プロセスを制御するための方法であって、
自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔が、定められ、
該第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）が、そして、該第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）が、定められ、
該第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内にこれを定めることによって目標地点が決定される
ことを特徴とする方法。 An own vehicle (1) is guided to a target point inside a parking space (10),
Sensor data from sensors for perimeter capture are used to locate the parking space (10) by recognizing objects (10a, 11, 12, 13) surrounding the parking space (10). A method for controlling the parking process of an own vehicle (1) comprising:
A first minimum distance and a second minimum distance for objects (10a, 11, 12, 13) around the ego vehicle (1) are determined,
a first parking area (14) based on the first minimum distance and a second parking area (15) based on the second minimum distance;
A method, characterized in that a target point is determined by defining it within said first and/or second parking area (14, 15). 以下の方法ステップを包含することを特徴とする請求項１１に記載の方法：
－ 周りを取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）の優先順位から、目標地点における自車両（１）のオリエンテーション角を、割出すステップ、
－ 第一（１４）及び第二駐車領域（１５）を、周りを取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する必須である最短間隔と適した快適間隔に関して周辺部を調べることによって割出すステップ、並びに、
－ オリエンテーション角に基づいて自車両（１）のポジショニングのために第二駐車領域（１５）の一点を選択するステップ。 12. The method of claim 11, comprising the following method steps:
- Determining the orientation angle of the ego-vehicle (1) at the target point from the priorities of the surrounding objects (10a, 11, 12, 13),
- Allocating the first (14) and second parking areas (15) by examining the perimeter for the required minimum distance and suitable comfort distance to the surrounding objects (10a, 11, 12, 13). issuing step, and
- Selecting one point of the second parking area (15) for the positioning of the own vehicle (1) based on the orientation angle. コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されたとき、請求項１０～１２のうちの一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とするコンピュータプログラム。 Computer program, characterized in that it comprises program code for implementing the method according to one of claims 10-12 when the computer program is run on a computer. コンピュータ上で実行され、請求項１１～１２のうちの一項に記載の方法を実施させるための命令を包含していることを特徴とするコンピュータによって読み取り自在な保存媒体。 A computer readable storage medium, characterized in that it is executable on a computer and contains instructions for implementing the method of one of claims 11-12. 請求項１～９のうち少なくとも一項に記載の駐車アシストシステム、請求項１３に記載のコンピュータプログラム、請求項１４に記載のコンピュータによって読み取り自在な保存媒体、及び／或いは、
駐車プロセス中、請求項１１～１２のうちの一項に記載の方法によって制御される
ことを特徴とする車両（１）。 A parking assistance system according to at least one of claims 1 to 9, a computer program according to claim 13, a computer readable storage medium according to claim 14, and/or
A vehicle (1) characterized in that it is controlled by a method according to one of claims 11-12 during a parking process.
JP2022545908A 2020-02-20 2021-02-10 parking assist system Pending JP2023512513A (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020202188.0A DE102020202188A1 (en) 2020-02-20 2020-02-20 Parking assistance system
DE102020202188.0 2020-02-20
PCT/DE2021/200012 WO2021164830A1 (en) 2020-02-20 2021-02-10 Parking assistance system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023512513A true JP2023512513A (en) 2023-03-27
JPWO2021164830A5 JPWO2021164830A5 (en) 2024-03-12

Family

ID=74858171

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022545908A Pending JP2023512513A (en) 2020-02-20 2021-02-10 parking assist system

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20230039125A1 (en)
EP (1) EP4107053A1 (en)
JP (1) JP2023512513A (en)
KR (1) KR20220115105A (en)
CN (1) CN115175846A (en)
DE (1) DE102020202188A1 (en)
WO (1) WO2021164830A1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021201866B3 (en) * 2021-02-26 2022-05-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for supporting a driver during a manual parking process of a motor vehicle and motor vehicle
CN113830076B (en) * 2021-09-17 2023-12-19 东风柳州汽车有限公司 Parking method, device, equipment and storage medium
DE102022204256A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle
CN115830881A (en) * 2023-02-20 2023-03-21 常州海图信息科技股份有限公司 Parking detection method and device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006193011A (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Toyota Motor Corp Parking supporting device
EP2772414A2 (en) * 2013-03-01 2014-09-03 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Parking assistance apparatus and parking method
JP2017030481A (en) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2017535862A (en) * 2014-10-27 2017-11-30 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Method and apparatus for operating a vehicle and method and apparatus for operating a parking lot
JP2018118620A (en) * 2017-01-25 2018-08-02 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2018525268A (en) * 2015-07-28 2018-09-06 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー Method for driving a vehicle at least semi-autonomously by position correction, driver assistance system, and vehicle
JP2019043455A (en) * 2017-09-06 2019-03-22 トヨタ自動車株式会社 Parking assist apparatus

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007052496A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assisting system
JP4432930B2 (en) * 2006-04-25 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 Parking assistance device and parking assistance method
DE102006030560A1 (en) * 2006-07-03 2008-01-10 Robert Bosch Gmbh Method for supporting a parking operation of a vehicle
DE102008045377A1 (en) * 2008-09-02 2010-03-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for supporting a parking process of a vehicle
DE102011077173A1 (en) * 2011-06-08 2012-12-13 Robert Bosch Gmbh Method for determining a parking trajectory
DE102011084588A1 (en) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Method for supporting driver while parking vehicle in e.g. parking region surrounded by boundary, involves determining objective parking position as function of object, and initiating park process to park vehicle at objective position
DE102011086215A1 (en) 2011-11-11 2013-05-16 Robert Bosch Gmbh Method for assisting driver of motor car, involves determining trajectory for reaching end position e.g. parking space and maneuvering statements to follow around trajectory or automatic maneuver along trajectory into end position
JP5845131B2 (en) 2012-04-17 2016-01-20 株式会社日本自動車部品総合研究所 Parking space detector
US9696420B2 (en) 2013-04-09 2017-07-04 Ford Global Technologies, Llc Active park assist object detection
KR101426468B1 (en) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Parking Guidance Method for Vehicles on Around View Monitor
DE102016120810A1 (en) 2016-11-02 2018-05-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for selecting a parking zone from a plurality of parking zones for a motor vehicle within a parking area, parking assistance system for a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system
DE102017216442A1 (en) * 2017-09-15 2019-03-21 Panasonic Automotive & Industrial Systems Europe GmbH Automatic parking system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006193011A (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Toyota Motor Corp Parking supporting device
EP2772414A2 (en) * 2013-03-01 2014-09-03 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Parking assistance apparatus and parking method
JP2017535862A (en) * 2014-10-27 2017-11-30 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Method and apparatus for operating a vehicle and method and apparatus for operating a parking lot
JP2018525268A (en) * 2015-07-28 2018-09-06 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー Method for driving a vehicle at least semi-autonomously by position correction, driver assistance system, and vehicle
JP2017030481A (en) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2018118620A (en) * 2017-01-25 2018-08-02 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2019043455A (en) * 2017-09-06 2019-03-22 トヨタ自動車株式会社 Parking assist apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
EP4107053A1 (en) 2022-12-28
DE102020202188A1 (en) 2021-08-26
US20230039125A1 (en) 2023-02-09
KR20220115105A (en) 2022-08-17
CN115175846A (en) 2022-10-11
WO2021164830A1 (en) 2021-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2023512513A (en) parking assist system
JP7128623B2 (en) Vehicle predictive control
US10845809B2 (en) Automatic driving device
CN108459588B (en) Automatic driving method and device and vehicle
US9493163B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
WO2019171576A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
EP3626569B1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
CN110770064B (en) Target vehicle speed generation method and target vehicle speed generation device for driving assistance vehicle
CN107161147A (en) A kind of vehicle collision avoidance cruise control system and its control method
CN111032467B (en) Travel control method and travel control device for driving assistance vehicle
US20200298842A1 (en) Driving Control Method and Driving Control Apparatus
CN108974010B (en) Processing device, vehicle, processing method, and storage medium
CN106004874B (en) Drive assistance device
CN110194151B (en) Vehicle control device
CN109318894B (en) Vehicle driving assistance system, vehicle driving assistance method, and vehicle
US20200226927A1 (en) Travel control device, travel control method, and storage medium storing program
CN113727899A (en) Method for at least partially automatically guiding a motor vehicle
US20180074498A1 (en) Travel control device
JP2017077829A (en) Drive assist control device of vehicle
US20200160716A1 (en) Method and Device for the Operation of a Vehicle to Avoid or Clear a Traffic Jam
JPWO2021164830A5 (en)
JP7351320B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
US11702071B2 (en) Vehicle control method of autonomous vehicle for right and left turn at the crossroad
CN114269618A (en) Lane handling for merging before turning
JP2021011167A (en) Driving control method and driving control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220727

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230726

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230906

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20231201

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20240202

A524 Written submission of copy of amendment under article 19 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524

Effective date: 20240301

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20240605