JP2023180408A

JP2023180408A - Manipulator conveyance tool

Info

Publication number: JP2023180408A
Application number: JP2022093699A
Authority: JP
Inventors: 隼弘小川; Hayahiro Ogawa
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2022-06-09
Filing date: 2022-06-09
Publication date: 2023-12-21

Abstract

To provide a manipulator conveyance tool capable of stably conveying a manipulator easily.SOLUTION: A manipulator conveyance tool 100 is mounted on a vertical articulated manipulator 10 conveyed in a conveyance posture. The manipulator conveyance tool includes a first portion 110 fixed to a base 20 of the manipulator 10 and two second portions 120A, 120B extending upward from both ends of the first portion 110. Hole parts 121A, 121B for suspending the manipulator 10 are respectively provided on tip regions of the two second portions 120A, 120B.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、マニピュレータ搬送用治具に関する。 The present invention relates to a jig for transporting a manipulator.

近年、産業界において、多くのロボットが普及している。当該ロボットは、例えば、電子部品及び機械部品の組み立て、溶接及び搬送等に用いられ、工場の生産ラインの効率化及び自動化が図られている。これらのロボットとして、例えば、６軸などの複数の軸を備えたマニピュレータが知られており、複数の軸それぞれにおいて、モータによって各アームを動作させる。 In recent years, many robots have become widespread in industry. The robots are used, for example, to assemble, weld, and transport electronic and mechanical parts, and to improve the efficiency and automation of factory production lines. As these robots, manipulators having a plurality of axes, such as six axes, are known, for example, and each arm is operated by a motor in each of the plurality of axes.

このようなマニピュレータを入出荷したり、工場内に設置したりする際には、モータに負荷や衝撃が掛からないようにマニピュレータを搬送することが好ましい。モータに負荷や衝撃が加わると、モータの故障に繋がり、その結果、各アームを適切に動作させることができなくなる虞があるためである。 When such a manipulator is shipped, shipped, or installed in a factory, it is preferable to transport the manipulator so that no load or shock is applied to the motor. This is because if a load or impact is applied to the motor, it may lead to failure of the motor, and as a result, there is a possibility that each arm may not be able to operate properly.

ところで、特許文献１では、載置台に載置された搬送物を載置台とともに吊り上げる吊り具に関する技術が開示されている。 By the way, Patent Document 1 discloses a technique related to a lifting device that lifts a conveyed object placed on a mounting table together with the mounting table.

特開２０１５－６９３５号公報Unexamined Japanese Patent Publication No. 2015-6935

しかしながら、特許文献１に開示される技術では、マニピュレータを搬送する際に、当該マニピュレータを載置台に載置しなければならないため、作業用スペースを設けたり、また、載置台の保守や点検などを行ったりする必要がある。 However, in the technology disclosed in Patent Document 1, when transporting the manipulator, the manipulator must be placed on a mounting table, so it is necessary to provide a work space and perform maintenance and inspection of the mounting table. I need to go.

そこで、本発明は、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送可能なマニピュレータ搬送用治具を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a manipulator transport jig that can easily and stably transport a manipulator.

本発明の一態様に係るマニピュレータ搬送用治具は、搬送姿勢で搬送される垂直多関節型のマニピュレータに取り付けられるマニピュレータ搬送用治具であって、マニピュレータの基台に固設される第１部分と、第１部分の両端から上方に延伸する２つの第２部分と、を備え、２つの第２部分の先端領域に、マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている。 A manipulator transport jig according to one aspect of the present invention is a manipulator transport jig that is attached to a vertical multi-joint manipulator that is transported in a transport posture, and includes a first portion that is fixed to a base of the manipulator. and two second parts extending upward from both ends of the first part, and holes for suspending the manipulator are provided in the tip regions of the two second parts, respectively.

この態様によれば、第１部分は、マニピュレータの基台に固設され、２つの第２部分は、第１部分の両端から上方に延伸され、２つの第２部分の先端領域に、マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている。すなわち、マニピュレータのうちの低い位置にマニピュレータ搬送用治具を取り付けて、高い位置の孔部で吊り上げ部材と連結してマニピュレータを吊持することにより、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送することができる。 According to this aspect, the first portion is fixed to the base of the manipulator, the two second portions extend upward from both ends of the first portion, and the manipulator is attached to the tip regions of the two second portions. Each hole is provided for hanging. That is, the manipulator can be easily and stably transported by attaching a manipulator transport jig to a lower position of the manipulator and suspending the manipulator by connecting it to a lifting member at a higher position hole. can.

上記態様において、マニピュレータに取り付けられた際に、孔部は、マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置してもよい。 In the above aspect, when attached to the manipulator, the hole may be located at a position higher than the center of gravity of the manipulator.

この態様によれば、孔部は、マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置しているため、マニピュレータを吊持する際に、より安定して、マニピュレータを吊持することができる。 According to this aspect, since the hole is located at a position higher than the center of gravity of the manipulator, the manipulator can be more stably suspended when the manipulator is suspended.

上記態様において、マニピュレータの基台の上面に当接して固設される基面部と、基面部のうち、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側において立直するように形成されたリブと、を含んでもよい。 In the above aspect, the base part is fixed in contact with the upper surface of the base of the manipulator, and the base end of the lower arm, which is disposed on the base side of the manipulator, is formed to stand upright. It may also include ribs.

この態様によれば、基面部は、マニピュレータの基台の上面に当接して固設され、基面部のうち下部アームの基端側において立直するようにリブが形成されているため、マニピュレータ搬送用治具の強度が向上するとともに、下部アームの基端側とは反対側から作業する際にリブが邪魔にならず、マニピュレータ搬送用治具をマニピュレータの基台の上面に取り付けることができる。 According to this aspect, the base part is fixed in contact with the upper surface of the base of the manipulator, and the ribs are formed in the base part so as to be upright on the proximal end side of the lower arm, so that the base part can be used for transporting the manipulator. The strength of the jig is improved, the rib does not get in the way when working from the side opposite to the proximal end of the lower arm, and the manipulator transport jig can be attached to the upper surface of the base of the manipulator.

上記態様において、２つの第２部分は、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブを有してもよい。 In the above aspect, the two second portions may each have a rib formed inward on the side opposite to the base end side of the lower arm disposed on the base side of the manipulator.

この態様によれば、２つの第２部分は、マニピュレータの下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かってリブが形成されているため、下部アームの基端側とは反対側から作業する際にリブが邪魔にならず、さらに、マニピュレータ搬送用治具の強度を向上させることができる。 According to this aspect, the two second parts are each formed with a rib facing inward on the side opposite to the base end side of the lower arm of the manipulator, so that the two second parts are on the side opposite to the base end side of the lower arm. The ribs do not get in the way when working from the top, and furthermore, the strength of the manipulator transport jig can be improved.

上記態様において、２つの第２部分は、孔部が設けられる位置よりも下方において、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有してもよい。 In the above aspect, the two second portions may have, below the position where the hole is provided, a region that is recessed in a direction away from the base end side of the lower arm disposed on the base side of the manipulator.

この態様によれば、２つの第２部分は、孔部が設けられる位置よりも下方において、マニピュレータの下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有しているため、ケーブルを配置し易い構成となっている。 According to this aspect, the two second parts have a region that is recessed in a direction below the position where the hole is provided and is recessed in a direction away from the proximal end side of the lower arm of the manipulator, making it easy to arrange the cable. The structure is as follows.

本発明によれば、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送可能なマニピュレータ搬送用治具を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a manipulator transport jig that can transport a manipulator easily and stably.

本発明の一実施形態に係る溶接ロボットシステムに用いられるマニピュレータ１０の概要を示す図である。1 is a diagram schematically showing a manipulator 10 used in a welding robot system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a manipulator transport jig 100 according to an embodiment of the present invention. マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態を示す一具体例である。This is a specific example showing a state in which the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10. マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態で吊持される様子を示す一具体例である。This is a specific example showing how the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10 and suspended. 他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具２００の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the jig 200 for manipulator conveyance based on another Example. 他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具３００の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the jig 300 for manipulator conveyance based on another Example.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、あくまで、本発明を実施するための具体的な一例を挙げるものであって、本発明を限定的に解釈させるものではない。また、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する場合がある。 Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. In addition, the embodiment described below is merely a specific example for implementing the present invention, and is not intended to be interpreted in a limited manner. Furthermore, in order to facilitate understanding of the explanation, the same components in each drawing may be given the same reference numerals as much as possible, and redundant explanation may be omitted.

＜一実施形態＞
［マニピュレータの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る溶接ロボットシステムに用いられるマニピュレータ１０の概要を示す図である。図１に示されるように、マニピュレータ１０は、６軸の垂直多関節ロボットであり、基台２０、下部アーム３０、上部アーム４０、手首５０、およびエンドエフェクタ（溶接トーチ、図示せず）を備え、さらに、これらを接続する各軸（各関節）は、サーボモータによって動作する。 <One embodiment>
[Manipulator overview]
FIG. 1 is a diagram schematically showing a manipulator 10 used in a welding robot system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the manipulator 10 is a six-axis vertical articulated robot, and includes a base 20, a lower arm 30, an upper arm 40, a wrist 50, and an end effector (welding torch, not shown). , Furthermore, each axis (each joint) connecting these is operated by a servo motor.

マニピュレータ１０は、下部アーム３０及び上部アーム４０などが折り畳まれて、全体として小型化された状態である搬送姿勢で搬送される。 The manipulator 10 is transported in a transport posture in which the lower arm 30, the upper arm 40, etc. are folded, and the entire manipulator 10 is miniaturized.

［マニピュレータ搬送用治具の構成］
図２は、本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００の構成を示す図であり、図３は、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態を示す一具体例である。図２に示されるように、マニピュレータ搬送用治具１００は、第１部分１１０及び２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂを備える略Ｕ字形状であり、図３に示されるように、マニピュレータ搬送用治具１００は、下部アーム３０及び上部アーム４０が折り畳まれた状態のマニピュレータ１０に取り付けられている。 [Configuration of manipulator transport jig]
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a manipulator transport jig 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a specific example showing a state in which the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10. be. As shown in FIG. 2, the manipulator transport jig 100 has a substantially U-shape including a first portion 110 and two second portions 120A, 120B, and as shown in FIG. Tool 100 is attached to manipulator 10 with lower arm 30 and upper arm 40 folded.

（第１部分について）
図３に示されるように、第１部分１１０は、マニピュレータ１０の基台２０に固設されている。典型的には、第１部分１１０は、略水平方向に延伸する形状であって、マニピュレータ１０の基台２０の上面に当接する基面部１１１を有する。 (About the first part)
As shown in FIG. 3, the first portion 110 is fixed to the base 20 of the manipulator 10. Typically, the first portion 110 has a shape extending in a substantially horizontal direction, and has a base portion 111 that comes into contact with the upper surface of the base 20 of the manipulator 10 .

マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける方法としては、例えば、マニピュレータ１０の基台２０に雌ネジを形成しておき、第１部分１１０は、当該基台２０に形成された雌ネジの位置に適合するように、基面部１１１に貫通孔を設けておく。そして、雄ネジが当該貫通孔を介して雌ネジに締結されることによって、第１部分１１０の基面部１１１をマニピュレータ１０の基台２０の上面に当接するように固設すればよい。すなわち、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける。 As a method for attaching the manipulator transport jig 100 to the manipulator 10, for example, a female thread is formed on the base 20 of the manipulator 10, and the first portion 110 is attached to the position of the female thread formed on the base 20. A through hole is provided in the base portion 111 so as to be compatible with the above. Then, by fastening the male screw to the female screw through the through hole, the base portion 111 of the first portion 110 may be fixed so as to be in contact with the upper surface of the base 20 of the manipulator 10. That is, the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10.

なお、マニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジ及びマニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔は、１つであってもよいし、複数であってもよい。 Note that the number of female screws formed in the base 20 of the manipulator 10 and the through hole provided in the base portion 111 of the first portion 110 of the manipulator transport jig 100 may be one or more. Good too.

さらに、マニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジの数と、マニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔の数とは、同一でなくても構わないし、雄ネジを用いて全てを締結させなくても構わない。マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付けて、当該マニピュレータ１０を吊持して搬送する際に、その強度を確保することができるように、適宜、必要な数及び箇所でのみ雄ネジを用いて締結させるとよい。例えば、異なる大きさや種類のマニピュレータに対しても、そのマニピュレータに応じて設けられた雌ネジの位置に第１部分１１０の基面部１１１に設けられた貫通孔のいずれかを適合させることにより、マニピュレータ搬送用治具１００を用いることができる。 Furthermore, the number of female screws formed in the base 20 of the manipulator 10 and the number of through holes provided in the base part 111 of the first part 110 of the manipulator transport jig 100 do not have to be the same. , it is not necessary to use male screws to fasten everything. In order to ensure strength when the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10 and the manipulator 10 is suspended and transported, male screws are used only in the necessary number and locations. It is recommended that the contract be concluded. For example, even for manipulators of different sizes and types, the manipulator A transport jig 100 can be used.

また、第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔の形状は、典型的には、円形や正方形などであるが、これに限定されるものではなく、例えば、第１部分１１０の長手方向に沿って、長方形、楕円形又は長円形であっても構わない。このように貫通孔の形状により、その貫通孔の範囲において締結位置を調整できるため、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける位置において微調整が可能となる。これにより、マニピュレータ１０の種類又はマニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジの位置に応じて、マニピュレータ搬送用治具１００を汎用的に適合させることができる。 Further, the shape of the through hole provided in the base portion 111 of the first portion 110 is typically circular or square, but is not limited to this. For example, the shape of the through hole provided in the base portion 111 of the first portion 110 It may be rectangular, oval, or oval along the line. In this way, the shape of the through-hole allows adjustment of the fastening position within the range of the through-hole, allowing fine adjustment of the position at which the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10. Thereby, the manipulator conveyance jig 100 can be universally adapted depending on the type of the manipulator 10 or the position of the female thread formed on the base 20 of the manipulator 10.

第１部分１１０は、基面部１１１のうち、マニピュレータ１０の基台２０側に配置される下部アーム３０の基端側において立直するように形成されたリブ１１２を有する。具体的には、リブ１１２は、基面部１１１から略垂直に上方に延伸し、基面部１１１の長手方向に沿って形成されている。なお、基面部１１１とリブ１１２とは、例えば、１枚の金属板から折り曲げ加工により形成されるとよい。 The first portion 110 has a rib 112 formed to stand upright on the base end side of the lower arm 30 disposed on the base 20 side of the manipulator 10 in the base portion 111 . Specifically, the ribs 112 extend upward substantially perpendicularly from the base portion 111 and are formed along the longitudinal direction of the base portion 111 . Note that the base portion 111 and the ribs 112 are preferably formed by bending a single metal plate, for example.

リブ１１２は、第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸する２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部近傍同士を繋ぐように構成されているため、第１部分１１０と２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂとの連結（一体性）をより強固なものとしている。すなわち、マニピュレータ搬送用治具１００の強度を確保している。例えば、リブ１１２と、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部近傍それぞれとは、溶接によって接続されているとよい。 The rib 112 is configured to connect the lower end portions of the two second portions 120A and 120B extending upward from both ends of the first portion 110, so that the rib 112 connects the first portion 110 and the two second portions 120A. , 120B is further strengthened. In other words, the strength of the manipulator transport jig 100 is ensured. For example, the rib 112 and the lower end portions of the two second portions 120A and 120B may be connected by welding.

リブ１１２は、基面部１１１のうちマニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側（図３の奥側）において立直するように形成されていることにより、次のような利点がある。例えば、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に取り付ける際、下部アーム３０の基端側は、基台２０と連結部分（第２軸）が存在して邪魔になるため、作業者は、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）から作業する。この際、リブ１１２は、下部アーム３０の基端側（図３の奥側）において立直するように形成されていることにより、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）においては、邪魔になることなく、作業者は、作用し易く、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に、容易に取り付けることができる。さらに、作業する際には、第２軸を駆動させて下部アーム３０の先端側を上方に移動させれば、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）は、より広く使用することもできる。 The rib 112 is formed to stand upright on the base end side of the lower arm 30 of the manipulator 10 (the back side in FIG. 3) of the base portion 111, thereby providing the following advantages. For example, when attaching the manipulator transport jig 100 to the upper surface of the base 20 of the manipulator 10, the base end side of the lower arm 30 is obstructed by the presence of a connecting portion (second shaft) with the base 20. The operator works from the side opposite to the base end side of the lower arm 30 (the near side in FIG. 3). At this time, the rib 112 is formed to stand upright on the base end side of the lower arm 30 (the back side in FIG. ), the operator can easily attach the manipulator transport jig 100 to the upper surface of the base 20 of the manipulator 10 without getting in the way. Furthermore, when working, if the second shaft is driven to move the distal end side of the lower arm 30 upward, the side opposite to the proximal end side of the lower arm 30 (the near side in FIG. 3) can be moved further. It can also be used widely.

第１部分１１０は、基面部１１１及びリブ１１２の一部に切り欠き部１１３を有する。例えば、マニピュレータ１０において第１軸のモータが内蔵されており、そのモータカバーが基台２０の上面に突起して現れている場合、当該突起部分に切り欠き部１１３を対応させることにより、マニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１をマニピュレータ１０の基台２０の上面に適切に当接させることができる。その結果、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に安定して取り付けることができる。 The first portion 110 has a cutout portion 113 in a portion of the base portion 111 and the rib 112 . For example, if the manipulator 10 has a built-in motor for the first axis and its motor cover protrudes from the top surface of the base 20, the manipulator can be transported by making the notch 113 correspond to the protrusion. The base portion 111 of the first portion 110 of the tool 100 can be appropriately brought into contact with the upper surface of the base 20 of the manipulator 10. As a result, the manipulator transport jig 100 can be stably attached to the upper surface of the base 20 of the manipulator 10.

また、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に取り付ける際に、作業者は、切り欠き部１１３を利用して、当該マニピュレータ搬送用治具１００を把持することによって、安定して保持することができる。すなわち、作業者は、所望の位置において、マニピュレータ搬送用治具１００を安定して固定させて、容易に、マニピュレータ１０に取り付けることができる。 Furthermore, when attaching the manipulator transport jig 100 to the upper surface of the base 20 of the manipulator 10, the operator can stabilize the manipulator transport jig 100 by grasping the manipulator transport jig 100 using the notch 113. can be held. That is, the operator can stably fix the manipulator transport jig 100 at a desired position and easily attach it to the manipulator 10.

なお、切り欠き部１１３が形成される位置や形状は、これに限定されるものではなく、例えば、マニピュレータ搬送用治具１００が取り付けられるマニピュレータ１０の基台２０の上面の形状に応じて形成されるとよい。 Note that the position and shape of the notch 113 are not limited to these, and may be formed according to the shape of the upper surface of the base 20 of the manipulator 10 to which the manipulator transport jig 100 is attached, for example. It is good.

（第２部分について）
２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸するように形成されている。例えば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた際に、マニピュレータ１０の基台２０の上面に当接して固設された第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸して、折り畳まれたマニピュレータ１０の下部アーム３０を両側から挟み込むように形成されている。さらに、典型的には、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、平行に対向するように形成されており、第１部分１１０の両端において、当該第１部分１１０と、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部それぞれとは、溶接によって接続されているとよい。 (About the second part)
The two second portions 120A and 120B are formed to extend upward from both ends of the first portion 110, respectively. For example, the two second portions 120A and 120B are at both ends of the first portion 110 that is fixed in contact with the upper surface of the base 20 of the manipulator 10 when the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10. They are formed so as to extend upward from each other and sandwich the lower arm 30 of the folded manipulator 10 from both sides. Further, typically, the two second portions 120A, 120B are formed to face each other in parallel, and at both ends of the first portion 110, the first portion 110 and the two second portions 120A, It is preferable that the lower end portions of 120B are connected to each other by welding.

２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域には、マニピュレータ１０を吊持するための孔部１２１Ａ，１２１Ｂがそれぞれ設けられている。例えば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、対向するように設けられており、孔部１２１Ａ，１２１Ｂに、マニピュレータ１０を上から吊持するための紐状又は棒状の吊持部材の先端に備えられたフックなどを引っ掛ける。また、マニピュレータ１０を上から吊持するための紐状の吊持部材を、孔部１２１Ａ，１２１Ｂに挿通させることにより、当該吊持部材によってマニピュレータ１０を上から吊持しても構わない。 Holes 121A and 121B for suspending the manipulator 10 are provided in the tip regions of the two second portions 120A and 120B, respectively. For example, the holes 121A and 121B in the tip regions of the two second portions 120A and 120B are provided so as to face each other, and the holes 121A and 121B have a string-shaped or Hang on the hook provided at the tip of the rod-shaped hanging member. Alternatively, the manipulator 10 may be suspended from above by inserting a string-like suspension member for suspending the manipulator 10 from above through the holes 121A and 121B.

図４は、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態で吊持される様子を示す一具体例である。図４に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、対向するように設けられていることにより、マニピュレータ１０の下部アーム３０を挟み込むように両側からバランス良く吊持することができる。 FIG. 4 is a specific example showing how the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10 and suspended. As shown in FIG. 4, the holes 121A and 121B in the tip regions of the two second parts 120A and 120B are provided so as to face each other, so that they can be viewed from both sides so as to sandwich the lower arm 30 of the manipulator 10. Can be hung with good balance.

なお、マニピュレータ１０は、一般的に、基台２０の重量が大きく、その基台２０よりも可能な限り上方において、上述した吊持部材によって吊持されると安定する。例えば、図４に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、下部アーム３０の基端側の第２軸の中心位置３１の水平位置よりも上方に設けられるとよい。 Note that the manipulator 10 generally has a heavy base 20, and is stabilized when it is suspended by the above-mentioned suspending member as far as possible above the base 20. For example, as shown in FIG. 4, the holes 121A and 121B in the distal end regions of the two second portions 120A and 120B are located above the horizontal position of the center position 31 of the second shaft on the base end side of the lower arm 30. It would be good if it was set up in

さらに、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域におけるそれぞれ孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた際に、当該マニピュレータ１０の重心位置よりも高い位置に位置するように形成されているとよい。換言すれば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端から上方に所定の長さ以上、延伸して形成されており、マニピュレータ１０の基台２０よりも所定の長さ以上、高い位置に位置する孔部１２１Ａ，１２１Ｂにおいて、上述した吊持部材によって吊持される。これにより、マニピュレータ１０を吊持する際に、より安定して、マニピュレータ１０を吊持することができる。 Further, the holes 121A and 121B in the tip regions of the two second portions 120A and 120B are located at a position higher than the center of gravity of the manipulator 10 when the manipulator transport jig 100 is attached to the manipulator 10. It would be good if it was formed to do so. In other words, the two second portions 120A and 120B are formed to extend upward from both ends of the first portion 110 by a predetermined length or more, and are longer than the base 20 of the manipulator 10 by a predetermined length or more. , is suspended by the above-mentioned suspension member in the holes 121A and 121B located at a high position. Thereby, when the manipulator 10 is suspended, the manipulator 10 can be more stably suspended.

図２及び図３に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブ１２２Ａ，１２２Ｂを有する。具体的には、リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、それぞれ孔部１２１Ａ，１２１Ｂが形成される面から略垂直に内側に向かって形成され、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの上下方向に沿って形成されている。なお、第２部分１２０Ａにおけるリブ１２２Ａ及び第２部分１２０Ｂにおけるリブ１２２Ｂそれぞれは、例えば、１枚の金属板から折り曲げ加工により形成されるとよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, the two second portions 120A, 120B have ribs 122A, 122B formed inward, respectively, on the side opposite to the base end side of the lower arm 30 of the manipulator 10. have Specifically, the ribs 122A, 122B are formed inward in the two second portions 120A, 120B substantially perpendicularly from the surfaces where the holes 121A, 121B are formed, respectively. It is formed along the vertical direction of 120B. Note that each of the ribs 122A in the second portion 120A and the ribs 122B in the second portion 120B may be formed by bending a single metal plate, for example.

リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂそれぞれをより強固なもとし、マニピュレータ搬送用治具１００の強度を確保している。さらに、リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側に形成されており、上述した第１部分１１０のリブ１１２と対向する位置関係にある。これにより、当該対向する方向におけるマニピュレータ搬送用治具１００の剛性をさらに向上させることができる。 The ribs 122A, 122B make the two second portions 120A, 120B stronger, and ensure the strength of the manipulator conveying jig 100. Further, the ribs 122A, 122B are formed on the side opposite to the base end side of the lower arm 30 of the manipulator 10, and are in a positional relationship opposite to the rib 112 of the first portion 110 described above. Thereby, the rigidity of the manipulator transport jig 100 in the opposing direction can be further improved.

リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側に形成されているものの、第１部分１１０の両端部分であり、第１部分１１０の中央部分には存在しない。このため、作業者は、下部アーム３０の基端側とは反対側から作業する際に、リブ１２２Ａ，１２２Ｂが邪魔になることなく、作業者は、作用し易く、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に、容易に取り付けることができる。 Although the ribs 122A and 122B are formed on the side opposite to the base end side of the lower arm 30 of the manipulator 10, they are at both end portions of the first portion 110 and are not present in the center portion of the first portion 110. Therefore, when the operator works from the side opposite to the base end side of the lower arm 30, the ribs 122A, 122B do not get in the way, and the operator can easily operate the manipulator transport jig 100. It can be easily attached to the upper surface of the base 20 of the manipulator 10.

２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、孔部１２１Ａ，１２１Ｂが設けられる位置よりも下方において、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側から遠ざかる方向に凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂを有する。具体的には、凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、孔部１２１Ａ，１２１Ｂが設けられている領域よりも細くなるように形成されている。 The two second portions 120A, 120B have regions 123A, 123B that are recessed in a direction away from the base end side of the lower arm 30 of the manipulator 10 below the positions where the holes 121A, 121B are provided. Specifically, the recessed regions 123A, 123B are formed to be thinner than the regions where the holes 121A, 121B are provided in the two second portions 120A, 120B.

このように、凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂが形成されることにより、マニピュレータ搬送用治具１００の必要な強度を確保した上で、無駄な材料コストを削減しつつ、当該凹んだ領域には、例えば、ケーブルなどを配置し易い構成とすることができる。具体的には、下部アーム３０の外側には、通常、下部アーム３０及び上部アーム４０に這わせるようにして、マニピュレータ１０の先端のエンドエフェクタ等に電力を供給するためのケーブルなどを取り付けることがある。各軸部分には可動範囲があるため、ケーブルの長さに余裕を持って配置させる関係上、ケーブルが膨らんで取り付けられることがある。そのため、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、マニピュレータ１０の下部アーム３０の中心部分に近い側には、リブ１２２Ａ，１２２Ｂが設けられ、第２軸に近い側には、リブがなく且つ凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂが形成されていることにより、ケーブルが配置し易い構成としている。 By forming the recessed regions 123A and 123B in this way, the necessary strength of the manipulator conveyance jig 100 is secured, unnecessary material costs are reduced, and the recessed regions are provided with, for example, It is possible to have a configuration in which cables and the like can be easily arranged. Specifically, a cable or the like for supplying power to an end effector or the like at the tip of the manipulator 10 is usually attached to the outside of the lower arm 30 so as to run along the lower arm 30 and the upper arm 40. be. Since each shaft part has a movable range, the cable may be installed with a bulge in order to allow enough length for the cable. Therefore, in the two second portions 120A, 120B, ribs 122A, 122B are provided on the side closer to the center portion of the lower arm 30 of the manipulator 10, and a recessed area without ribs is provided on the side closer to the second axis. By forming the cables 123A and 123B, it is possible to easily arrange the cables.

以上のように、本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００によれば、第１部分１１０は、マニピュレータ１０の基台２０に固設され、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端から上方に延伸するように形成され、マニピュレータ搬送用治具１００は、略Ｕ字形状となっている。そして、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域には、マニピュレータ１０を吊持するための孔部１２１Ａ，１２１Ｂがそれぞれ設けられているため、マニピュレータ１０のうちの低い位置にマニピュレータ搬送用治具１００を取り付けて、高い位置の孔部１２１Ａ，１２１Ｂで吊り上げ部材と連結してマニピュレータ１０を吊持することにより、マニピュレータ１０を簡易に且つ安定して搬送することができる。 As described above, according to the manipulator transport jig 100 according to an embodiment of the present invention, the first portion 110 is fixed to the base 20 of the manipulator 10, and the two second portions 120A, 120B are The manipulator transport jig 100 is formed to extend upward from both ends of the first portion 110, and has a substantially U-shape. Since holes 121A and 121B for suspending the manipulator 10 are provided in the tip regions of the two second parts 120A and 120B, respectively, a jig for transporting the manipulator is provided at a lower position of the manipulator 10. 100, and the manipulator 10 is suspended by connecting with a lifting member through the holes 121A and 121B at high positions, so that the manipulator 10 can be easily and stably transported.

また、マニピュレータ搬送用治具１００は、マニピュレータ１０の基台２０に取り付けられるため、モータによって駆動する各アームなどに負荷や衝撃が加わることを軽減し、すなわち、モータにも負荷や衝撃が加わることを軽減することができるため、故障を防止することができる。 In addition, since the manipulator transport jig 100 is attached to the base 20 of the manipulator 10, it reduces the load and impact applied to each arm driven by the motor, that is, the load and impact applied to the motor as well. This can prevent failures.

さらに、マニピュレータ搬送用治具１００は、ネジなどを用いてマニピュレータ１０の基台２０に取り付けられるため、載置台やその他保護部材などを用いる必要がなく、容易に、着脱することが可能である。 Furthermore, since the manipulator transport jig 100 is attached to the base 20 of the manipulator 10 using screws or the like, there is no need to use a mounting table or other protective members, and it can be easily attached and detached.

なお、本実施形態においては、マニピュレータ１０を６軸の垂直多関節ロボットとして説明したが、マニピュレータ搬送用治具１００が取り付けられて搬送されるマニピュレータは、これに限定されるものではなく、例えば、７軸の垂直多関節ロボットであっても構わないし、その他のロボットであっても構わない。 In the present embodiment, the manipulator 10 has been described as a six-axis vertical articulated robot, but the manipulator to which the manipulator transport jig 100 is attached and is transported is not limited to this, for example, It may be a 7-axis vertically articulated robot or any other robot.

＜他の実施例＞
図５は、他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具２００の構成を示す図である。図５に示されるように、マニピュレータ搬送用治具２００は、第１部分２１０と、第１部分２１０の両端から斜め上方に延伸する２つの第２部分２２０Ａ，２２０Ｂを備える。 <Other Examples>
FIG. 5 is a diagram showing the configuration of a manipulator transport jig 200 according to another embodiment. As shown in FIG. 5, the manipulator transport jig 200 includes a first portion 210 and two second portions 220A and 220B extending diagonally upward from both ends of the first portion 210.

マニピュレータ搬送用治具２００によれば、マニピュレータ搬送用治具を取り付けるマニピュレータの形状や重心位置に応じて、当該マニピュレータをバランス良く、より安定的に吊持できる場合がある。 According to the manipulator transport jig 200, depending on the shape and center of gravity of the manipulator to which the manipulator transport jig is attached, the manipulator may be more stably suspended in a well-balanced manner.

図６は、他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具３００の構成を示す図である。図６に示されるように、マニピュレータ搬送用治具３００は、第１部分３１０と、第１部分３１０の両端から上方に延伸する２つの第２部分３２０Ａ，３２０Ｂを備え、２つの第２部分３２０Ａ，３２０Ｂの先端領域には、マニピュレータを吊持するための孔部３２１Ａ，３２１Ｂがそれぞれ設けられている。 FIG. 6 is a diagram showing the configuration of a manipulator transport jig 300 according to another embodiment. As shown in FIG. 6, the manipulator transport jig 300 includes a first portion 310 and two second portions 320A and 320B extending upward from both ends of the first portion 310. , 320B are provided with holes 321A, 321B, respectively, for suspending the manipulator.

そして、孔部３２１Ａ，３２１Ｂは、それぞれ３つずつ孔を有する。これらのうち、いずれかの孔に、マニピュレータを上から吊持するための紐状又は棒状の吊持部材の先端に備えられたフックなどを引っ掛けることにより、当該吊持部材によってマニピュレータを上から吊持する。 The hole portions 321A and 321B each have three holes. By hooking a hook provided at the tip of a string-shaped or rod-shaped suspension member for suspending the manipulator from above into one of these holes, the manipulator can be suspended from above by the suspension member. hold

このように、孔部３２１Ａ，３２１Ｂにおいて、それぞれ複数の孔を有することにより、マニピュレータ搬送用治具を取り付けるマニピュレータの形状や重心位置に応じて、当該マニピュレータをバランス良く、より安定的に吊持できる場合がある。 In this way, by having a plurality of holes in each of the hole portions 321A and 321B, the manipulator can be more stably suspended in a well-balanced manner depending on the shape and center of gravity position of the manipulator to which the manipulator transport jig is attached. There are cases.

なお、ここでは、孔部３２１Ａ，３２１Ｂは、それぞれ３つずつ孔を有していたが、これに限定されるものではなく、例えば、２つであっても、４つ以上であっても構わない。 Note that although each of the hole portions 321A and 321B has three holes here, it is not limited to this, and may have two or four or more holes, for example. do not have.

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。 The embodiments described above are intended to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to be interpreted as limiting the present invention. Each element included in the embodiment, as well as its arrangement, material, conditions, shape, size, etc., are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. Further, it is possible to partially replace or combine the structures shown in different embodiments.

１０…マニピュレータ、２０…基台、３０…下部アーム、３１…第２軸の中心位置、４０…上部アーム、５０…手首、１００，２００，３００…マニピュレータ搬送用治具、１１０，２１０，３１０…第１部分、１１１…基面部、１１２，１２２Ａ，１２２Ｂ…リブ、１１３…切り欠き部、１２０Ａ，１２０Ｂ，２２０Ａ，２２０Ｂ，３２０Ａ，３２０Ｂ…第２部分、１２１Ａ，１２１Ｂ，３２１Ａ，３２１Ｂ…孔部、１２３Ａ，１２３Ｂ…凹む領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Manipulator, 20... Base, 30... Lower arm, 31... Center position of second axis, 40... Upper arm, 50... Wrist, 100, 200, 300... Manipulator transport jig, 110, 210, 310... First part, 111... Base part, 112, 122A, 122B... Rib, 113... Notch part, 120A, 120B, 220A, 220B, 320A, 320B... Second part, 121A, 121B, 321A, 321B... Hole part, 123A, 123B...Concave area

Claims

搬送姿勢で搬送される垂直多関節型のマニピュレータに取り付けられるマニピュレータ搬送用治具であって、
前記マニピュレータの基台に固設される第１部分と、
前記第１部分の両端から上方に延伸する２つの第２部分と、を備え、
前記２つの第２部分の先端領域に、前記マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている、
マニピュレータ搬送用治具。 A manipulator transport jig that is attached to a vertical multi-joint manipulator that is transported in a transport posture,
a first portion fixed to the base of the manipulator;
two second parts extending upward from both ends of the first part,
Holes for suspending the manipulator are provided in the tip regions of the two second parts, respectively.
Manipulator transport jig.

前記マニピュレータに取り付けられた際に、前記孔部は、前記マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置する、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。 When attached to the manipulator, the hole is located at a position higher than the center of gravity of the manipulator.
The manipulator transport jig according to claim 1.

前記第１部分は、
前記マニピュレータの基台の上面に当接して固設される基面部と、
前記基面部のうち、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側において立直するように形成されたリブと、を含む、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。 The first part is
a base portion that is fixed in contact with the upper surface of the base of the manipulator;
A rib formed to be upright on the base end side of the lower arm disposed on the base side of the manipulator in the base part;
The manipulator transport jig according to claim 1.

前記２つの第２部分は、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブを有する、
請求項３に記載のマニピュレータ搬送用治具。 The two second parts each have a rib formed inward on a side opposite to a base end side of the lower arm disposed on the base side of the manipulator.
The manipulator transport jig according to claim 3.

前記２つの第２部分は、前記孔部が設けられる位置よりも下方において、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有する、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。 The two second portions have, below the position where the hole is provided, a region that is recessed in a direction away from the base end side of the lower arm disposed on the base side of the manipulator.
The manipulator transport jig according to claim 1.