JP2023175548A - Design support system, operation terminal, and display control method - Google Patents

Abstract

To improve work efficiency.SOLUTION: A design support system is provided with a display control unit for displaying a setting screen P1 including a first display area DA1 and a second display area DA2 on a display unit, and an operation accepting unit for accepting user operations. The display control unit displays two or more thumbnail images TP1 in the first display area DA1. When an operation accepting unit accepts an operation to specify a first range R1 of a thumbnail image to be displayed from the two or more thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1, the display control unit displays a second range R2 corresponding to the first range R1 of a partial map to be displayed corresponding to the thumbnail image to be displayed in the second display area DA2.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法に関する。より詳細には、本開示は、移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法に関する。 The present disclosure relates to a design support system, an operation terminal, and a display control method. More specifically, the present disclosure relates to a design support system, an operation terminal, and a display control method that support the design of a route along which a mobile object can travel.

特許文献１は、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システムを開示する。 Patent Document 1 discloses a design support system that supports the design of a control plan for controlling a mobile object moving within a predetermined area.

特開２０２０－９４０５号公報Japanese Patent Application Publication No. 2020-9405

上記の設計支援システムは、一つの所定エリア内で制御計画の設計を支援するために用いられる。所定エリアが複数の部分エリアに分かれている場合、複数の部分エリアのそれぞれで制御計画を設計する必要があるが、複数の部分エリアのそれぞれで制御計画（移動体が移動可能な経路）を設計する作業を効率的に行いたいという要求があった。 The above design support system is used to support the design of a control plan within one predetermined area. When a given area is divided into multiple partial areas, it is necessary to design a control plan for each of the multiple partial areas. There was a demand for efficient work.

本開示の目的は、作業効率を向上させることができる設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a design support system, an operation terminal, and a display control method that can improve work efficiency.

本開示の一態様の設計支援システムは、複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムである。前記設計支援システムは、第１表示領域及び第２表示領域を含む設定画面を表示部に表示させる表示制御部と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部と、を備える。前記表示制御部は、前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像の２以上のサムネイル画像を表示させる。前記表示制御部は、前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付部が受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる。 A design support system according to one aspect of the present disclosure is a design support system that supports designing a route along which a mobile object can move within a predetermined area including a plurality of partial areas. The design support system includes a display control unit that causes a display unit to display a setting screen including a first display area and a second display area, and an operation reception unit that receives user operations. The display control unit causes the first display area to display two or more thumbnail images of a plurality of thumbnail images obtained by reducing a plurality of partial maps respectively corresponding to the plurality of partial areas. When the operation reception unit receives an operation for specifying a first range of thumbnail images to be displayed from among the two or more thumbnail images displayed in the first display area, the display control unit selects the thumbnail images to be displayed from among the two or more thumbnail images displayed in the first display area. A second range corresponding to the first range of a partial map to be displayed corresponding to the image is displayed in the second display area.

本開示の一態様の操作端末は、前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記所定エリアで移動する複数の移動体のうち操作対象の移動体を操作するための操作端末である。前記設計支援システムが備える前記表示部、前記操作受付部、前記表示制御部は、それぞれ、第１表示部、第１操作受付部、第１表示制御部である。前記操作端末は、第２表示部と、第２操作受付部と、第２表示制御部と、を備える。前記第２表示部は、前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップを表示する。前記第２操作受付部は、ユーザの操作を受け付ける。前記第２表示制御部は、前記第２操作受付部が前記操作対象の移動体を指定する操作を受け付けると、前記複数の部分マップのうち、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップを前記第２表示部に表示させる。 An operating terminal according to an aspect of the present disclosure is an operating terminal for operating a moving object to be operated among a plurality of moving objects moving in the predetermined area in which the route has been set by the design support system. The display unit, the operation reception unit, and the display control unit included in the design support system are a first display unit, a first operation reception unit, and a first display control unit, respectively. The operation terminal includes a second display section, a second operation reception section, and a second display control section. The second display unit displays the partial map to be displayed among the plurality of partial maps for which the route has been set by the design support system. The second operation receiving unit receives a user's operation. When the second operation reception unit receives an operation for specifying the operation target moving body, the second display control unit is configured to display a screen corresponding to a partial area of the plurality of partial maps in which the operation target moving body is present. The partial map to be displayed is displayed on the second display section.

本開示の一態様の表示制御方法は、複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムの表示制御方法である。前記表示制御方法は、第１表示領域と第２表示領域とを含む設定画面を表示部に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。前記表示ステップでは、前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させる。前記表示ステップでは、前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付ステップで受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる。 A display control method according to one aspect of the present disclosure is a display control method for a design support system that supports designing a route along which a mobile object can move within a predetermined area including a plurality of partial areas. The display control method includes a display step of displaying a setting screen including a first display area and a second display area on a display unit, and an operation reception step of accepting a user's operation. In the display step, two or more thumbnail images out of a plurality of thumbnail images obtained by reducing a plurality of partial maps respectively corresponding to the plurality of partial areas are displayed in the first display area. In the display step, when the operation reception step receives an operation for specifying a first range of thumbnail images to be displayed from among the two or more thumbnail images displayed in the first display area, the thumbnail images to be displayed are A second range corresponding to the first range of the partial map to be displayed corresponding to is displayed in the second display area.

本開示によれば、作業効率が向上するという利点がある。 According to the present disclosure, there is an advantage that work efficiency is improved.

図１は、本開示の一実施形態の設計支援システムの概略的なブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram of a design support system according to an embodiment of the present disclosure. 図２は、同上の情報端末に表示される設定画面の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a setting screen displayed on the above information terminal. 図３は、同上の設計支援システムが生成するエリアマップの概略的な説明図である。FIG. 3 is a schematic explanatory diagram of an area map generated by the above design support system. 図４は、同上の設計支援システムが生成するエリアマップの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an area map generated by the above design support system. 図５は、同上の設計支援システムの動作を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the design support system mentioned above. 図６は、同上の設計支援システムが生成する部分マップの一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a partial map generated by the above design support system. 図７は、同上の設計支援システムが生成する部分マップの一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a partial map generated by the above design support system. 図８は、同上の設計支援システムが生成する部分マップに重ねて表示されるＣＡＤ図面の一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a CAD drawing displayed over a partial map generated by the above design support system. 図９は、同上の設計支援システムが生成する部分マップにＣＡＤ図面を重ねて表示したマップ画面の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of a map screen in which a CAD drawing is displayed superimposed on a partial map generated by the above design support system. 図１０は、本実施形態に係る操作端末の第２表示部に表示される画面の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a screen displayed on the second display section of the operation terminal according to the present embodiment. 図１１は、本実施形態に係る操作端末の第２表示部に表示される画面の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a screen displayed on the second display section of the operation terminal according to the present embodiment.

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る設計支援システム１００について、図１～図９を参照して説明する。 (Embodiment)
(1) Overview A design support system 100 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 9.

本実施形態に係る設計支援システム１００は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含む所定エリアＡ１（図４参照）内で、移動体４が移動可能な経路の設計を支援するためのシステムである。所定エリアＡ１は、１台以上の移動体４が移動するエリアである。 The design support system 100 according to the present embodiment is a system for supporting the design of a route along which a mobile object 4 can move within a predetermined area A1 (see FIG. 4) that includes a plurality of partial areas A11 to A1n. The predetermined area A1 is an area in which one or more moving objects 4 move.

設計支援システム１００は、表示制御部１７と、操作受付部２３と、を備える。 The design support system 100 includes a display control section 17 and an operation reception section 23.

表示制御部１７は、第１表示領域ＤＡ１及び第２表示領域ＤＡ２を含む設定画面Ｐ１（図２参照）を表示部２２に表示させる。 The display control unit 17 causes the display unit 22 to display a setting screen P1 (see FIG. 2) including a first display area DA1 and a second display area DA2.

操作受付部２３は、ユーザの操作を受け付ける。 The operation accepting unit 23 accepts user operations.

表示制御部１７は、第１表示領域ＤＡ１に、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち２以上のサムネイル画像ＴＰ１を表示させる。 The display control unit 17 displays, in the first display area DA1, two or more thumbnail images TP1 among the plurality of thumbnail images TP1 obtained by reducing the plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to the plurality of partial areas A11 to A1n, respectively. Display.

第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像ＴＰ１から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を操作受付部２３が受け付けると、表示制御部１７は、表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２（図３参照）を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。 When the operation reception unit 23 receives an operation for specifying a first range R1 of thumbnail images to be displayed from two or more thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1, the display control unit 17 controls the thumbnail images to be displayed. A second range R2 (see FIG. 3) corresponding to the first range R1 of the display target partial map MP20 corresponding to the image is displayed in the second display area DA2.

なお、以下の実施形態において、表示制御部１７、表示部２２、及び操作受付部２３を、それぞれ、第１表示制御部１７、第１表示部２２、及び第１操作受付部２３と記載する場合もある。 In the following embodiments, the display control section 17, the display section 22, and the operation reception section 23 are referred to as the first display control section 17, the first display section 22, and the first operation reception section 23, respectively. There is also.

本開示でいう「移動体」は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含む。「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型の（歩行型を含む）のロボットである。移動体４は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」は、１台以上の移動体４が配備された空間であって、移動体４は所定エリアＡ１内を移動する。所定エリアＡ１は複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる。本実施形態では、所定エリアＡ１が例えば多層の建物の内部のエリアであり、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは、複数階のエリアにそれぞれ対応する。建物には、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの間を移動するための昇降装置（例えばエレベータ）が設置されており、移動体４は、昇降装置を利用して、移動体４が現在存在している部分エリアから別の階の部分エリアへと移動可能である。 A "mobile object" as used in the present disclosure includes an automated guided vehicle (AGV), a mobile robot, a drone, and the like. A "mobile robot" is, for example, a wheel-type, crawler-type, or leg-type (including walking type) robot. The mobile body 4 not only moves within the predetermined area A1, but also has the function of performing various operations such as transportation, picking, welding, mounting, display, customer service, security, assembly, and inspection. good. The "predetermined area" is a space in which one or more moving objects 4 are arranged, and the moving objects 4 move within the predetermined area A1. The predetermined area A1 includes a plurality of partial areas A11 to A1n. In this embodiment, the predetermined area A1 is, for example, an area inside a multi-story building, and the plurality of partial areas A11 to A1n correspond to areas on multiple floors, respectively. The building is equipped with a lifting device (for example, an elevator) for moving between the plurality of partial areas A11 to A1n, and the moving object 4 uses the lifting device to You can move from one area to another on another floor.

所定エリアＡ１を表す電子的な地図であるエリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれの電子的な地図である部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを含んでいる。複数のサムネイル画像ＴＰ１は、複数の部分マップＭＰ１ｘ（ｘ＝１，２，３，…，ｎ）のそれぞれに対応しており、複数のサムネイル画像ＴＰ１の各々は対応する部分マップＭＰ１ｘを所定の縮尺で縮小した画像である。 Area map MP1, which is an electronic map representing predetermined area A1, includes partial maps MP11 to MP1n, which are electronic maps of a plurality of partial areas A11 to A1n, respectively. The plurality of thumbnail images TP1 correspond to each of the plurality of partial maps MP1x (x=1, 2, 3, ..., n), and each of the plurality of thumbnail images TP1 corresponds to the corresponding partial map MP1x at a predetermined scale. This is an image reduced in size.

なお、所定エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体４が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。本実施形態では、所定エリアＡ１が物流倉庫である場合を例に説明する。 Note that the predetermined area A1 is, for example, a warehouse, a factory, a construction site, a store (including a shopping mall), a distribution center, an office, a park, a residence, a school, a hospital, a station, an airport, or a parking lot. Furthermore, for example, when the moving body 4 is placed inside a vehicle such as a ship, a train, or an airplane, the interior of the vehicle becomes the predetermined area A1. In this embodiment, a case where the predetermined area A1 is a distribution warehouse will be described as an example.

本実施形態の設計支援システム１００によれば、第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像ＴＰ１から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を行うと、第２表示領域ＤＡ２に、表示対象の部分マップＭＰ２０の第２範囲Ｒ２が表示される。したがって、ユーザは、表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定することによって、表示対象のサムネイル画像に対応する部分マップの第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。よって、移動体４が移動する所定エリアが複数の部分エリアを含んでいる場合でも、所望の部分エリアを選択して第２表示領域ＤＡ２に表示させることができ、移動体４が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to the design support system 100 of the present embodiment, when an operation is performed to specify the first range R1 of thumbnail images to be displayed from two or more thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1, the second display area DA1 is displayed. A second range R2 of the partial map MP20 to be displayed is displayed in the area DA2. Therefore, by specifying the first range R1 of the thumbnail image to be displayed, the user can display the second range R2 of the partial map corresponding to the thumbnail image to be displayed in the second display area DA2. Therefore, even if the predetermined area in which the moving object 4 moves includes a plurality of partial areas, the desired partial area can be selected and displayed in the second display area DA2, and the route along which the moving object 4 can move can be selected. This has the advantage of improving the efficiency of designing work.

（２）構成
以下、本実施形態に係る設計支援システム１００の構成について、図１～図９を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。 (2) Configuration Hereinafter, the configuration of the design support system 100 according to this embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 9. Numerical values, shapes, materials, positions of constituent elements, positional relationships and connection relationships between a plurality of constituent elements, etc. shown below are examples, and do not limit the present disclosure. Further, the drawings referred to below are all schematic drawings, and the ratios of the sizes and thicknesses of the respective constituent elements in the drawings do not necessarily reflect the actual dimensional ratios.

以下では、設計支援システム１００によって設計された経路を移動する移動体４が、無人搬送車である場合を例として説明する。移動体４としての無人搬送車は、所定エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物の搬送という作業を実行する。本実施形態で例示する移動体４の構成について詳しくは、「（２．２）移動体」の欄で説明する。 In the following, an example will be described in which the moving object 4 that moves along a route designed by the design support system 100 is an automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle serving as the moving body 4 executes the work of transporting objects while moving within the predetermined area A1. The configuration of the mobile body 4 exemplified in this embodiment will be described in detail in the section "(2.2) Mobile body".

（２．１）全体構成
設計支援システム１００は、サーバ装置１と、情報端末２と、を備えている。また、本実施形態の設計支援システム１００は、操作端末３を更に備えている。情報端末２及び操作端末３は設計支援システム１００のＵＩ（User Interface）として用いられ、ユーザは、情報端末２又は操作端末３を用いて、経路を設計する作業を行う。 (2.1) Overall configuration The design support system 100 includes a server device 1 and an information terminal 2. Further, the design support system 100 of this embodiment further includes an operation terminal 3. The information terminal 2 and the operation terminal 3 are used as a UI (User Interface) of the design support system 100, and the user uses the information terminal 2 or the operation terminal 3 to design a route.

サーバ装置１は、情報端末２及び操作端末３の各々と、互いに通信可能に構成されている。また、サーバ装置１は、１台以上の移動体４と互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器５等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置１と、情報端末２及び操作端末３の各々とは、ネットワークＮＴ１を介して、互いに情報を授受することができる。同様に、サーバ装置１と移動体４とは、ネットワークＮＴ１及び中継器５を介して、互いに情報を授受することができる。 The server device 1 is configured to be able to communicate with each of the information terminal 2 and the operation terminal 3. Further, the server device 1 is configured to be able to communicate with one or more moving objects 4. In the present disclosure, "communicatable" means that information can be exchanged directly or indirectly via the network NT1, the repeater 5, etc., by an appropriate communication method such as wired communication or wireless communication. That is, the server device 1, each of the information terminal 2 and the operation terminal 3 can exchange information with each other via the network NT1. Similarly, the server device 1 and the mobile body 4 can exchange information with each other via the network NT1 and the repeater 5.

ここで、中継器５は、移動体４とサーバ装置１との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。図１では中継器５の数が一つであるが、中継器５は複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれに１台以上設置されている。中継器５は、ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置１と通信する。本実施形態では一例として、中継器５と移動体４との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。 Here, the relay 5 is a device (access point) that relays communication between the mobile body 4 and the server device 1. Although the number of repeaters 5 is one in FIG. 1, one or more repeaters 5 are installed in each of the plurality of partial areas A11 to A1n. Relay 5 communicates with server device 1 via network NT1. In this embodiment, as an example, communication between the repeater 5 and the mobile object 4 may be performed using Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark), or low-power radio that does not require a license. Adopt wireless communication that complies with standards such as (Specified Low Power Radio). Further, the network NT1 is not limited to the Internet, but may be a local communication network within the predetermined area A1 or within the operating company of the predetermined area A1, for example.

以下、設計支援システム１００を構成するサーバ装置１、情報端末２、及び操作端末３、並びに、移動体４について、より詳細に説明する。 Hereinafter, the server device 1, information terminal 2, operation terminal 3, and mobile object 4 that constitute the design support system 100 will be explained in more detail.

（２．２）移動体
移動体４は、例えば、所定エリアＡ１内で搬送物を運搬するための無人搬送車であり、搬送物を積載して目的地まで自律走行する。移動体４は、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面を自律走行する。移動体４は、例えば、所定エリアＡ１における、第１位置に置かれている搬送物を、第２位置に搬送することが可能である。移動体４が搬送する搬送物は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。 (2.2) Mobile object The mobile object 4 is, for example, an automatic guided vehicle for transporting objects within a predetermined area A1, and autonomously travels to a destination with the objects loaded thereon. The mobile body 4 autonomously travels on a flat moving surface such as a floor surface in a predetermined area A1. The moving body 4 can, for example, transport an object placed at a first position in the predetermined area A1 to a second position. The conveyance object conveyed by the moving body 4 is, for example, a pallet such as a roll box pallet on which luggage is placed.

移動体４は、第４制御部４０と、第４通信部４１と、検知部４２と、を備える。また、移動体４は、例えば蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギーを用いて動作することとする。 The mobile body 4 includes a fourth control section 40, a fourth communication section 41, and a detection section 42. Furthermore, it is assumed that the moving body 4 includes, for example, a storage battery, and operates using electrical energy stored in the storage battery.

第４通信部４１は、中継器５及びネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置１と通信する。第４通信部４１とサーバ装置１との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。 The fourth communication unit 41 communicates with the server device 1 via the repeater 5 and the network NT1. As a communication method between the fourth communication unit 41 and the server device 1, an appropriate communication method such as wireless communication or wired communication is adopted.

検知部４２は、移動体４の挙動、及び移動体４の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、移動体４の挙動は、移動体４が走行中／停止中を表す移動体４の動作状態、移動体４の速度（及び速度変化）、移動体４に作用する加速度、及び移動体４の姿勢等を含む。具体的には、検知部４２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて移動体４の挙動を検知する。 The detection unit 42 detects the behavior of the moving body 4, the surrounding situation of the moving body 4, and the like. "Behavior" as used in the present disclosure means an action, a state, and the like. In other words, the behavior of the moving body 4 includes the operating state of the moving body 4 indicating that the moving body 4 is running/stopped, the speed (and speed change) of the moving body 4, the acceleration acting on the moving body 4, and the moving body 4. including posture, etc. Specifically, the detection unit 42 includes sensors such as a speed sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor, and detects the behavior of the moving body 4 using these sensors.

また、検知部４２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の測域センサ４３を含み、測域センサ４３にて移動体４の周辺状況を検知する。移動体４の周辺状況には、例えば、移動体４の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の移動体４及び人も含まれる。なお、測域センサ４３は、ＬｉＤＡＲに限定されず、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、又はレーダ等のセンサを用いて、移動体４の周辺状況を検知してもよい。 The detection unit 42 also includes a range sensor 43 such as LiDAR (Light Detection and Ranging), and the range sensor 43 detects the surrounding situation of the moving body 4 . The surrounding situation of the moving object 4 includes, for example, the presence or absence of an object (such as an obstacle) existing in front of the moving direction of the moving object 4, the position (distance and direction) of the object, and the like. Obstacles include other moving objects 4 and people. Note that the range sensor 43 is not limited to LiDAR, and may detect the surrounding situation of the moving body 4 using a sensor such as an image sensor (camera), a sonar sensor, or a radar.

また、検知部４２は、移動体４の位置、つまり移動体４の現在位置を特定する位置特定機能を有している。例えば、検知部４２は、測域センサ４３にて検出された周辺の物体の位置情報と、所定エリアＡ１のエリアマップＭＰ１とに基づいて、所定エリアＡ１内での移動体４の現在位置を検出する。なお、検知部４２は、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含み、複数の発信器から送信されるビーコン信号に基づいて現在位置を検知してもよい。複数の発信器は、所定エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。検知部４２は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、移動体４の現在位置を測定することができる。また、検知部４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて現在位置を検出してもよい。 Furthermore, the detection unit 42 has a position specifying function for specifying the position of the moving body 4, that is, the current position of the moving body 4. For example, the detection unit 42 detects the current position of the mobile object 4 within the predetermined area A1 based on the position information of surrounding objects detected by the range sensor 43 and the area map MP1 of the predetermined area A1. . Note that the detection unit 42 may include a receiver that receives beacon signals transmitted by radio waves from a plurality of transmitters, and may detect the current position based on the beacon signals transmitted from the plurality of transmitters. The plurality of transmitters are arranged at a plurality of locations within the predetermined area A1. The detection unit 42 can measure the current position of the mobile object 4 based on the positions of the plurality of transmitters and the received radio wave intensity of the beacon signal at the receiver. Further, the detection unit 42 may detect the current position using a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System).

第４制御部４０は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第４制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The fourth control unit 40 mainly includes a computer system including a memory and a processor. That is, the functions of the fourth control unit 40 are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in a memory, provided through a telecommunications line such as the Internet, or provided recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card.

第４制御部４０は、例えば、第４通信部４１がサーバ装置１から受信した搬送指示と、検知部４２の検知結果とに基づいて、移動体４の走行機構を制御することによって、移動体４を移動させる。また、第４制御部４０は、検知部４２が検出した移動体４の現在位置を、定期的に又はサーバ装置１からの要求に応じて、第４通信部４１からサーバ装置１へ送信させる。 The fourth control unit 40 controls the traveling mechanism of the mobile body 4 based on the transport instruction received from the server device 1 by the fourth communication unit 41 and the detection result of the detection unit 42, for example. Move 4. Further, the fourth control unit 40 causes the fourth communication unit 41 to transmit the current position of the moving object 4 detected by the detection unit 42 to the server device 1 periodically or in response to a request from the server device 1.

なお、移動体４は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。ユーザインタフェースは、移動体４への指令等の情報を入力するための構成要素である。 Note that the mobile body 4 is appropriately equipped with configurations other than those described above, such as a charging circuit for a storage battery, a user interface, and the like. The user interface is a component for inputting information such as commands to the mobile body 4.

本実施形態では移動体４が倉庫等で被搬送物を搬送する用途に用いられる場合を例示するが、移動体４は、例えば回路基板を製造する製造現場において、回路基板に部品を実装する部品実装機に対して部品を供給する部品供給装置を搬送する用途に用いられてもよい。 In this embodiment, a case is illustrated in which the movable body 4 is used for transporting objects in a warehouse or the like, but the movable body 4 is used as a component for mounting components on a circuit board, for example, at a manufacturing site where circuit boards are manufactured. It may also be used to transport a component supply device that supplies components to a mounting machine.

（２．３）サーバ装置
サーバ装置１は、図１に示すように、第１制御部１０と、第１通信部１１と、第１記憶部１２と、を有している。サーバ装置１は、情報端末２及び操作端末３と共に、設計支援システム１００を構成する。 (2.3) Server Device As shown in FIG. 1, the server device 1 includes a first control section 10, a first communication section 11, and a first storage section 12. The server device 1 constitutes a design support system 100 together with the information terminal 2 and the operation terminal 3.

なお、サーバ装置１は、操作端末３と共に、移動体４の監視及び制御を行う移動体制御システム２００を構成する。操作端末３が、移動体４に関するユーザの操作を受け付けると、サーバ装置１は、操作端末３が受け付けた操作情報に基づいて、操作対象の移動体４の監視又は制御を行う。 Note that the server device 1 together with the operating terminal 3 constitutes a mobile object control system 200 that monitors and controls the mobile object 4 . When the operation terminal 3 receives a user's operation regarding the mobile object 4, the server device 1 monitors or controls the operation target mobile object 4 based on the operation information received by the operation terminal 3.

第１制御部１０は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第１制御部１０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The first control unit 10 mainly includes a computer system including a memory and a processor. That is, the functions of the first control unit 10 are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in a memory, provided through a telecommunications line such as the Internet, or provided recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card.

第１制御部１０は、ノード生成部１３、パス生成部１４、マップ生成部１５、経路設定部１６、及び第１表示制御部１７等の機能を有している。なお、図１において、ノード生成部１３、パス生成部１４、マップ生成部１５、経路設定部１６、及び第１表示制御部１７は実体のある構成を示しているわけではなく、第１制御部１０によって実現される機能を示している。 The first control section 10 has functions such as a node generation section 13, a path generation section 14, a map generation section 15, a route setting section 16, and a first display control section 17. Note that in FIG. 1, the node generation section 13, path generation section 14, map generation section 15, route setting section 16, and first display control section 17 do not show actual configurations; 10 shows the functions realized by 10.

第１通信部１１は、ネットワークＮＴ１及び中継器５を介して移動体４と通信する。さらに、第１通信部１１は、ネットワークＮＴ１を介して、情報端末２又は操作端末３と通信する。第１通信部１１と、情報端末２、操作端末３、又は移動体４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。 The first communication unit 11 communicates with the mobile body 4 via the network NT1 and the repeater 5. Furthermore, the first communication unit 11 communicates with the information terminal 2 or the operation terminal 3 via the network NT1. As a communication method between the first communication unit 11 and the information terminal 2, the operating terminal 3, or the mobile object 4, an appropriate communication method such as wireless communication or wired communication is adopted.

ノード生成部１３は、例えば、情報端末２の第１操作受付部２３が受け付けたユーザの操作情報に基づいて、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎ上の任意の位置に、移動体４を制御可能な地点を示すノードＮＤ（図４参照）を生成する。具体的には、ノード生成部１３は、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０において、ノード位置を指定する操作を受け付けると、ノード位置に対応する位置に、移動体４を制御可能なノードを生成する。 For example, based on the user operation information received by the first operation reception unit 23 of the information terminal 2, the node generation unit 13 generates a map at an arbitrary position on the partial maps MP11 to MP1n corresponding to the partial areas A11 to A1n, respectively. A node ND (see FIG. 4) indicating a point where the mobile body 4 can be controlled is generated. Specifically, when the first operation reception unit 23 receives an operation for specifying a node position in the partial map MP20 to be displayed displayed in the second display area DA2, the node generation unit 13 specifies the node position. A node capable of controlling the mobile body 4 is generated at the corresponding position.

本開示でいう「ノード」（Node）は、移動体制御システム２００による移動体４の制御が可能な制御点である。ノードは、移動体４の移動に関する制御が可能な制御点であり、具体的には移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点である。移動体制御システム２００は、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいてノードに対応する位置にある移動体４を対象として、例えば、移動速度及び進行方向の少なくとも一方を制御する。そのため、例えば、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、一対のノードに対応する一対の地点間を移動中であって、いずれのノードに対応する位置にもない移動体４については、移動体制御システム２００が移動速度又は進行方向の変更等の制御を行うことはできない。言い換えれば、移動体制御システム２００が、ある地点に位置する移動体４について移動速度又は進行方向の変更等の制御を行うためには、この地点に対応するノードが設定されている必要がある。 A “node” in the present disclosure is a control point at which the mobile body 4 can be controlled by the mobile body control system 200. The node is a control point that can control the movement of the moving body 4, and specifically is a control point that can control at least one of the moving speed and the direction of movement. The mobile object control system 200 controls, for example, at least one of the moving speed and the direction of movement of the mobile objects 4 located at positions corresponding to nodes in the partial areas A11 to A1n. Therefore, for example, in the partial areas A11 to A1n, if the mobile body 4 is moving between a pair of points corresponding to a pair of nodes and is not at a position corresponding to any node, the mobile body control system 200 It is not possible to control changes in moving speed or direction of travel. In other words, in order for the mobile object control system 200 to control the moving speed, traveling direction, etc. of the mobile object 4 located at a certain point, a node corresponding to this point needs to be set.

本実施形態では、各ノードは、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、ある大きさを持つ矩形領域と対応付けられている。つまり、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、各ノードに対応する地点は、「点」で表されるのではなく、ある大きさを持った「矩形領域」で表される。そのため、所定エリアＡ１において、あるノードに対応する矩形領域内に移動体４の一部又は中心点が位置するときに、移動体制御システム２００は、このノードに対応する位置に移動体４がある（存在している）と判断する。 In this embodiment, each node is associated with a rectangular area having a certain size in the partial areas A11 to A1n. That is, in the partial areas A11 to A1n, the points corresponding to each node are not represented by "points" but by "rectangular areas" having a certain size. Therefore, when a part or the center point of the moving body 4 is located within a rectangular area corresponding to a certain node in the predetermined area A1, the moving body control system 200 determines that the moving body 4 is located at the position corresponding to this node. (exists).

パス生成部１４は、ノード生成部１３にて生成された一対のノードＮＤ間にパスＰＳ（図４参照）を生成する。本開示でいう「パス」（Path）は、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて移動体４を移動させる移動経路を規定する。移動体制御システム２００はノード単位で移動体４を制御するので、移動体４は、一対のノード間に設定されるパスＰＳ上を移動する。例えば、第１地点から第２地点に移動体４を移動させる場合、少なくとも第１地点に第１ノード、第２地点に第２ノードがそれぞれ設定され、これら第１ノード及び第２ノード間に設定されるパスＰＳを通って、移動体４は、第１地点から第２地点に移動する。すなわち、パス生成部１４は、移動体４の移動経路を規定するパスＰＳを一対のノード（第１ノード及び第２ノード）の間に生成する。 The path generation unit 14 generates a path PS (see FIG. 4) between the pair of nodes ND generated by the node generation unit 13. A “path” in the present disclosure defines a movement route along which the mobile body 4 moves in the partial areas A11 to A1n. Since the mobile object control system 200 controls the mobile object 4 on a node-by-node basis, the mobile object 4 moves on a path PS set between a pair of nodes. For example, when moving the mobile body 4 from a first point to a second point, at least a first node is set at the first point, a second node is set at the second point, and a setting is set between the first node and the second node. The moving body 4 moves from the first point to the second point along the path PS. That is, the path generation unit 14 generates a path PS that defines the movement route of the mobile object 4 between a pair of nodes (the first node and the second node).

マップ生成部１５は、所定エリアＡ１に対応する電子的な地図であるエリアマップＭＰ１を生成する。マップ生成部１５は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをつなげて全体のエリアマップＭＰ１を生成する（図３及び図４参照）。 The map generation unit 15 generates an area map MP1 that is an electronic map corresponding to the predetermined area A1. The map generation unit 15 connects the plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to the plurality of partial areas A11 to A1n, respectively, to generate the entire area map MP1 (see FIGS. 3 and 4).

経路設定部１６は、例えば、情報端末２の第１操作受付部２３が受け付けたユーザの操作情報に基づいて、複数の部分マップＭＰ１ｘのうちコピー元の部分マップに設定された経路要素をコピー先の部分マップにコピーする処理等を行う。経路要素とは、移動体４が移動可能な経路を定義するための要素であり、移動体４を制御可能なノードＮＤ、及び、一対のノードＮＤ間に設定されるパスＰＳの少なくとも一方を含む。 For example, the route setting unit 16 selects a route element set in a copy source partial map from among the plurality of partial maps MP1x as a copy destination based on user operation information received by the first operation reception unit 23 of the information terminal 2. Perform processing such as copying to a partial map. The route element is an element for defining a route along which the mobile body 4 can move, and includes at least one of a node ND that can control the mobile body 4 and a path PS set between a pair of nodes ND. .

第１表示制御部１７は、第１通信部１１からネットワークＮＴ１を介して情報端末２に設定画面Ｐ１の画面データを送信することによって、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させる。図２は、第１表示部２２に表示される設定画面Ｐ１の一例を示している。この設定画面Ｐ１の上部には、各種の設定を行う入力ボックスＢＸ１～ＢＸ５等を表示する第３表示領域ＤＡ３が設けられている。第３表示領域ＤＡ３の下側には、上述した第１表示領域ＤＡ１と第２表示領域ＤＡ２とが左右に並べて設けられている。 The first display control unit 17 displays the setting screen P1 on the first display unit 22 of the information terminal 2 by transmitting the screen data of the setting screen P1 from the first communication unit 11 to the information terminal 2 via the network NT1. let FIG. 2 shows an example of the setting screen P1 displayed on the first display section 22. At the top of this setting screen P1, a third display area DA3 is provided that displays input boxes BX1 to BX5 for performing various settings. Below the third display area DA3, the above-described first display area DA1 and second display area DA2 are provided side by side.

第１表示領域ＤＡ１には、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれに対応する複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち、所定個数のサムネイル画像ＴＰ１（図２では５つのサムネイル画像ＴＰ１１～ＴＰ１５）が上下方向に並べて表示されている。第１表示領域ＤＡ１には、スクロールバーＢ１が表示されており、スクロールバーＢ１を操作することによって、第１表示領域ＤＡ１に表示されるサムネイル画像ＴＰ１の範囲を変更することができる。なお、図２では、設定画面Ｐ１の左端に第１表示領域ＤＡ１が配置されているが、第１表示領域ＤＡ１の配置位置は適宜変更が可能であり、第２表示領域ＤＡ２の右側、上側、又は下側に配置されていてもよい。 In the first display area DA1, a predetermined number of thumbnail images TP1 (five thumbnail images TP11 to TP15 in FIG. 2) among the plurality of thumbnail images TP1 corresponding to each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n are displayed in the vertical direction. are displayed side by side. A scroll bar B1 is displayed in the first display area DA1, and by operating the scroll bar B1, the range of the thumbnail image TP1 displayed in the first display area DA1 can be changed. In FIG. 2, the first display area DA1 is arranged at the left end of the setting screen P1, but the arrangement position of the first display area DA1 can be changed as appropriate. Alternatively, it may be placed at the bottom.

第２表示領域ＤＡ２には、第１表示領域ＤＡ１に表示されている所定個数のサムネイル画像ＴＰ１から選択された表示対象のサムネイル画像ＴＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の第２範囲Ｒ２が表示される。つまり、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１において第１範囲Ｒ１が指定されると、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２が第２表示領域ＤＡ２に表示される。設計支援システム１００のユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０に対してノード及びパス等の経路要素を設定することによって経路の設計作業を行う。つまり、第２表示領域ＤＡ２に表示されている部分マップＭＰ２０が、経路要素を設定することによって経路を設計する作業対象の部分マップとなる。なお、第１表示領域ＤＡ１では、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１の第１範囲Ｒ１が、例えば赤色の一点鎖線からなる枠線で表示されている。 In the second display area DA2, a second range R2 of the partial map MP20 to be displayed corresponding to the thumbnail image TP1 to be displayed selected from the predetermined number of thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1 is displayed. be done. That is, when the first range R1 is specified in the thumbnail image TP1 to be displayed, the second range R2 corresponding to the first range R1 of the partial map MP20 to be displayed corresponding to the thumbnail image TP1 to be displayed is specified. It is displayed in display area DA2. The user of the design support system 100 performs route design work by setting route elements such as nodes and paths for the display target partial map MP20 displayed in the second display area DA2. That is, the partial map MP20 displayed in the second display area DA2 becomes a partial map for which a route is to be designed by setting route elements. Note that in the first display area DA1, a first range R1 of the thumbnail image TP1 to be displayed is displayed, for example, as a frame line consisting of a red dashed-dotted line.

また、第２表示領域ＤＡ２には横スクロールバーＢ２及び縦スクロールバーＢ３が表示されている。ユーザが横スクロールバーＢ２又は縦スクロールバーＢ３を操作することによって、エリアマップＭＰ１において、第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を変更することができる。図３に示すように、所定エリアに対応する電子的なエリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向につなげて形成されている。例えば、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２が表示されている状態で、ユーザが横スクロールバーＢ２を操作することによって、第２範囲Ｒ２を横方向に移動させ、別の部分マップ（例えば部分マップＭＰ１２）の一部を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。つまり、ユーザが横スクロールバーＢ２を操作することによっても、第２表示領域ＤＡ２に表示される作業対象の部分マップＭＰ２０を変更することができる。また、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２が表示されている状態で、ユーザが縦スクロールバーＢ３を操作することによって、部分マップＭＰ１１において第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を上下方向に移動させることができる。 Furthermore, a horizontal scroll bar B2 and a vertical scroll bar B3 are displayed in the second display area DA2. By operating the horizontal scroll bar B2 or the vertical scroll bar B3, the user can change the second range R2 displayed in the second display area DA2 in the area map MP1. As shown in FIG. 3, the electronic area map MP1 corresponding to a predetermined area is formed by horizontally connecting a plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to a plurality of partial areas A11 to A1n, respectively. For example, in a state where the second range R2 of the partial map MP11 is displayed in the second display area DA2, the user operates the horizontal scroll bar B2 to move the second range R2 in the horizontal direction and move the second range R2 to another part. A part of the map (for example, partial map MP12) can be displayed in the second display area DA2. That is, the user can also change the partial map MP20 of the work target displayed in the second display area DA2 by operating the horizontal scroll bar B2. In addition, when the user operates the vertical scroll bar B3 while the second range R2 of the partial map MP11 is displayed in the second display area DA2, the second range R2 of the partial map MP11 is displayed in the second display area DA2. 2 range R2 can be moved in the vertical direction.

第１記憶部１２は、適宜の記憶装置を有しており、エリアマップＭＰ１（複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを含む）、各部分エリアのＣＡＤ図面、及び、エリアマップＭＰ１に設定された経路要素（ノード及びパス等）の情報、等を記憶する。 The first storage unit 12 has an appropriate storage device, and stores the area map MP1 (including a plurality of partial maps MP11 to MP1n), CAD drawings of each partial area, and route elements (nodes) set in the area map MP1. and path, etc.).

（２．４）情報端末
情報端末２は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、情報端末２の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 (2.4) Information Terminal The information terminal 2 has a main configuration of a computer system including a memory and a processor. That is, the functions of the information terminal 2 are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in a memory, provided through a telecommunications line such as the Internet, or provided recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card.

情報端末２は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。本実施形態では、情報端末２は、設計支援システム１００のＵＩとして機能する。ここでいう「ユーザ」は、設計支援システム１００のユーザ、及び移動体制御システム２００のユーザを含む。 The information terminal 2 is a terminal that has a function of accepting user operations and a function of presenting (displaying) information to the user. In this embodiment, the information terminal 2 functions as a UI of the design support system 100. “Users” here include users of the design support system 100 and users of the mobile object control system 200.

本実施形態では、一例として、情報端末２は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。情報端末２は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。 In this embodiment, the information terminal 2 will be described as a terminal such as a personal computer, a smartphone, or a tablet terminal, as an example. The information terminal 2 implements the functions described below by installing dedicated application software and activating this application software.

情報端末２は、第２通信部２１と、第１表示部２２と、第１操作受付部２３と、を有している。 The information terminal 2 includes a second communication section 21, a first display section 22, and a first operation reception section 23.

第２通信部２１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置１と通信する。ここでは、情報端末２は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。情報端末２の通信方式は、例えば、Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、情報端末２は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、５Ｇ（第５世代）回線等がある。 The second communication unit 21 communicates with the server device 1 indirectly via the network NT1. Here, the information terminal 2 is connected to the network NT1 via a router or the like, for example, by wireless communication using radio waves as a medium. The communication method of the information terminal 2 is, for example, wireless communication based on standards such as Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee, or low-power wireless that does not require a license (specific low-power wireless). Furthermore, the information terminal 2 may be connected to the network NT1 outdoors, for example, via a mobile phone network (carrier network) or a public wireless LAN (Local Area Network) provided by a communication carrier. Mobile phone networks include, for example, 3G (third generation) lines, LTE (Long Term Evolution) lines, 5G (fifth generation) lines, and the like.

第１表示部２２は、本実施形態では一例として、設定画面Ｐ１（図２参照）等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。本開示でいう「画面」は、第１表示部２２に映し出される像（画像等）である。第１表示部２２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。 In this embodiment, the first display unit 22 displays a screen for presenting information to the user, such as a setting screen P1 (see FIG. 2), as an example. The “screen” in the present disclosure is an image (image, etc.) displayed on the first display unit 22. The first display unit 22 is realized by, for example, an image display device such as a liquid crystal display or an organic EL (Electro Luminescence) display.

第１操作受付部２３は、ユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、第１操作受付部２３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。 The first operation reception unit 23 has a function of accepting user operations. In the present embodiment, the first operation reception unit 23 is realized by, for example, a pointing device such as a mouse, a keyboard, a mechanical switch, or a combination thereof.

また、情報端末２がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが第１表示部２２及び第１操作受付部２３として機能してもよい。この場合、情報端末２は、第１表示部２２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が第１操作受付部２３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。 Further, when the information terminal 2 is equipped with a touch panel display, the touch panel display may function as the first display section 22 and the first operation reception section 23. In this case, when the information terminal 2 detects an operation (tap, swipe, drag, etc.) of an object such as a button on each screen displayed on the first display section 22 by the first operation reception section 23, It is determined that an object such as a button has been operated.

（２．５）操作端末
操作端末３は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、操作端末３の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 (2.5) Operation terminal The operation terminal 3 has a main configuration of a computer system including a memory and a processor. That is, the functions of the operating terminal 3 are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in a memory, provided through a telecommunications line such as the Internet, or provided recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card.

操作端末３は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。操作端末３は、設計支援システム１００によって経路が設定された所定エリアＡ１で移動する複数の移動体４のうち操作対象の移動体４を操作するための端末である。すなわち、操作端末３は、移動体制御システム２００のＵＩとして機能する。なお、本実施形態では、操作端末３は、設計支援システム１００のＵＩとしても機能する。 The operation terminal 3 is a terminal that has a function of accepting user operations and a function of presenting (displaying) information to the user. The operating terminal 3 is a terminal for operating a moving object 4 to be operated among a plurality of moving objects 4 moving in a predetermined area A1 whose route is set by the design support system 100. That is, the operation terminal 3 functions as a UI of the mobile object control system 200. Note that in this embodiment, the operating terminal 3 also functions as a UI of the design support system 100.

本実施形態では、一例として、操作端末３は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。操作端末３は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。 In this embodiment, the operation terminal 3 will be described as a terminal such as a personal computer, a smartphone, or a tablet terminal, as an example. The operating terminal 3 implements the functions described below by installing dedicated application software and activating this application software.

操作端末３は、第３通信部３１と、第２表示部３２と、第２操作受付部３３と、第２表示制御部３４と、を有している。 The operation terminal 3 includes a third communication section 31 , a second display section 32 , a second operation reception section 33 , and a second display control section 34 .

第３通信部３１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置１と通信する。ここでは、操作端末３は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。操作端末３の通信方式は、例えば、Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、操作端末３は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮを介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ回線、ＬＴＥ回線、５Ｇ回線等がある。 The third communication unit 31 communicates with the server device 1 indirectly via the network NT1. Here, the operating terminal 3 is connected to the network NT1 via a router or the like, for example, by wireless communication using radio waves as a medium. The communication method of the operating terminal 3 is, for example, wireless communication based on standards such as Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee, or low power wireless that does not require a license (specific low power wireless). Furthermore, the operation terminal 3 may be connected to the network NT1 outdoors, for example, via a mobile phone network (carrier network) provided by a communication carrier or a public wireless LAN. Mobile phone networks include, for example, 3G lines, LTE lines, 5G lines, and the like.

第２表示部３２は、本実施形態では一例として、移動体４の動作状態等を確認するための監視画面Ｐ２（図１０参照），Ｐ３（図１１参照）等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。第２表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置により実現される。第２表示部３２は、例えば、設計支援システム１００によって経路が設定された複数の部分マップＭＰ１ｘのうち表示対象の部分マップを表示する。表示対象の部分マップは、例えば、操作端末３を用いて監視又は制御する対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップであり、第２表示部３２は、部分マップに重ねて移動体４を示すマーカを移動体４の位置に表示する。 In this embodiment, the second display unit 32 presents information to the user, such as monitoring screens P2 (see FIG. 10) and P3 (see FIG. 11) for checking the operating state of the mobile object 4, etc., as an example. Display the screen for The second display section 32 is realized by, for example, an image display device such as a liquid crystal display or an organic EL display. The second display unit 32 displays, for example, a partial map to be displayed among the plurality of partial maps MP1x for which routes have been set by the design support system 100. The partial map to be displayed is, for example, a partial map corresponding to a partial area where the moving body 4 to be monitored or controlled using the operation terminal 3 is present, and the second display unit 32 is moved to overlap the partial map. A marker indicating the body 4 is displayed at the position of the moving body 4.

第２操作受付部３３は、ユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、第２操作受付部３３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。 The second operation reception unit 33 has a function of accepting user operations. In the present embodiment, the second operation reception unit 33 is realized by, for example, a pointing device such as a mouse, a keyboard, a mechanical switch, or a combination thereof.

また、操作端末３がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが第２表示部３２及び第２操作受付部３３として機能してもよい。この場合、操作端末３は、第２表示部３２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が第２操作受付部３３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。 Moreover, when the operation terminal 3 is equipped with a touch panel display, the touch panel display may function as the second display section 32 and the second operation reception section 33. In this case, when the operation terminal 3 detects an operation (tap, swipe, drag, etc.) of an object such as a button on each screen displayed on the second display section 32 by the second operation reception section 33, It is determined that an object such as a button has been operated.

第２表示制御部３４は、第２表示部３２の表示を制御する。例えば、第２表示制御部３４は、第２操作受付部３３が操作対象の移動体４を指定する操作を受け付けると、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのうち、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示部３２に表示させる。 The second display control section 34 controls the display on the second display section 32. For example, when the second operation reception unit 33 receives an operation specifying the operation target moving body 4, the second display control unit 34 determines that the operation target moving body 4 exists among the plurality of partial maps MP11 to MP1n. The partial map MP1x corresponding to the partial area is displayed on the second display section 32.

（３）設計支援システムの動作
以下、本実施形態に係る設計支援システム１００の動作について説明する。以下では、ユーザが情報端末２を設計支援システム１００のＵＩとして使用し、情報端末２を用いて経路を設計する動作について説明するが、ユーザは操作端末３を設計支援システム１００のＵＩとして使用し、操作端末３を用いて経路を設計してもよい。 (3) Operation of design support system The operation of the design support system 100 according to this embodiment will be described below. In the following, an operation in which the user uses the information terminal 2 as the UI of the design support system 100 and designs a route using the information terminal 2 will be explained. , the route may be designed using the operating terminal 3.

（３．１）設定画面の表示動作
設計支援システム１００が、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させる動作について、図２～図４、及び、図５のフローチャートを参照して説明を行う。なお、図５に示すフローチャートは、本実施形態に係る設計支援システム１００の表示制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。 (3.1) Setting screen display operation Regarding the operation of the design support system 100 to display the setting screen P1 on the first display unit 22 of the information terminal 2, refer to the flowcharts of FIGS. 2 to 4 and FIG. I will explain. Note that the flowchart shown in FIG. 5 is only an example of the display control method of the design support system 100 according to the present embodiment, and the order of processing may be changed as appropriate, and processing may be added or omitted as appropriate. .

設計支援システム１００のユーザが、情報端末２を操作して、設定画面Ｐ１を表示させるための操作を行うと、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付け（ステップＳＴ１）、第２通信部２１が操作内容を示す操作情報をサーバ装置１に送信する。サーバ装置１の第１通信部１１が情報端末２から操作情報を受信すると、第１表示制御部１７が設定画面Ｐ１を表示させるための画面データを第１通信部１１から情報端末２に送信させる。情報端末２の第２通信部２１がサーバ装置１から画面データを受信すると、情報端末２は、第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示する表示処理を行う（ステップＳＴ２）。なお、以下では、情報端末２とサーバ装置１との間の通信処理については説明を省略し、情報端末２の第１操作受付部２３が操作を受け付けると、サーバ装置１が、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて動作するように説明する。同様に、サーバ装置１の第１表示制御部１７が画面データを生成すると、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画面データに基づいて第１表示部２２に画面を表示させるように説明する。 When the user of the design support system 100 operates the information terminal 2 to perform an operation to display the setting screen P1, the first operation reception unit 23 accepts the user's operation (step ST1), and the second communication unit 21 transmits operation information indicating operation details to the server device 1. When the first communication unit 11 of the server device 1 receives the operation information from the information terminal 2, the first display control unit 17 causes the first communication unit 11 to transmit screen data for displaying the setting screen P1 to the information terminal 2. . When the second communication unit 21 of the information terminal 2 receives the screen data from the server device 1, the information terminal 2 performs a display process of displaying the setting screen P1 on the first display unit 22 (step ST2). Note that, in the following, a description of the communication process between the information terminal 2 and the server device 1 will be omitted. When the first operation reception unit 23 of the information terminal 2 receives an operation, the server device 1 receives the first operation reception. The operation based on the operation information received by the unit 23 will be explained. Similarly, when the first display control unit 17 of the server device 1 generates screen data, the information terminal 2 causes the first display unit 22 to display the screen based on the screen data generated by the first display control unit 17. Explain.

図２は設定画面Ｐ１の一例を示し、第１表示領域ＤＡ１には、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎに対応する複数のサムネイル画像ＴＰ１の一部が表示されている。第１表示領域ＤＡ１には、各々のサムネイル画像ＴＰ１に重ねて、当該サムネイル画像ＴＰ１に対応する部分マップＭＰ１ｘの実空間での場所を示す文字（例えば、対応する部分エリアの階数を示す文字であって、「１Ｆ」、「２Ｆ」、「３Ｆ」等）が表示されている。 FIG. 2 shows an example of the setting screen P1, in which a portion of a plurality of thumbnail images TP1 corresponding to a plurality of partial areas A11 to A1n are displayed in the first display area DA1. In the first display area DA1, characters superimposed on each thumbnail image TP1 indicate the location in real space of the partial map MP1x corresponding to the thumbnail image TP1 (for example, characters indicating the floor number of the corresponding partial area). "1F", "2F", "3F", etc.) are displayed.

第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが、第１表示領域ＤＡ１に表示された２以上のサムネイル画像ＴＰ１から、表示対象のサムネイル画像（例えばサムネイル画像ＴＰ１１）の第１範囲Ｒ１を指定する操作を行うと（ステップＳＴ３）、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付ける。サーバ装置１の第１表示制御部１７は、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１の第１範囲Ｒ１に対応する部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させるための画面データを生成する。そして、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画像データに基づいて、第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させており、第２表示領域ＤＡ２の表示を更新する（ステップＳＴ４）。 With the setting screen P1 being displayed on the first display section 22, the user selects the first thumbnail image to be displayed (for example, thumbnail image TP11) from two or more thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1. When the user performs an operation to designate one range R1 (step ST3), the first operation reception unit 23 accepts the user's operation. The first display control unit 17 of the server device 1 sets the second range R2 of the partial map MP11 corresponding to the first range R1 of the thumbnail image TP11 to be displayed based on the operation information received by the first operation reception unit 23. Screen data to be displayed in the second display area DA2 is generated. Then, the information terminal 2 displays the setting screen P1 on the first display section 22 based on the image data generated by the first display control section 17, and updates the display in the second display area DA2 (step ST4 ).

ここにおいて、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１が、部分エリアＡ１１の部分マップＭＰ１１を縮小したサムネイル画像ＴＰ１１である場合を例に、第１範囲Ｒ１を指定する処理を説明する。ユーザが情報端末２を操作してサムネイル画像ＴＰ１１上の第１位置ＣＰ１（図２参照）を指定すると、第１位置ＣＰ１を中心とする所定の大きさの矩形領域が第１範囲Ｒ１として指定される。つまり、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１の第１範囲Ｒ１を指定する操作は、例えば、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１において第１範囲Ｒ１の中心の第１位置ＣＰ１を指又はマウスなどのポインティングデバイスで指定する操作を含む。情報端末２の第１操作受付部２３が第１範囲Ｒ１の第１位置ＣＰ１を指定する操作を受け付けると、サーバ装置１の第１表示制御部１７は、第１位置ＣＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０（ＭＰ１１）の第２位置ＣＰ２（図３参照）が、第２表示領域ＤＡ２の中心である第３位置ＣＰ３（図２参照）に一致するように、表示対象の部分マップＭＰ２０（ＭＰ１１）の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。 Here, the process of specifying the first range R1 will be described using an example in which the thumbnail image TP1 to be displayed is a thumbnail image TP11 obtained by reducing the partial map MP11 of the partial area A11. When the user operates the information terminal 2 to specify the first position CP1 (see FIG. 2) on the thumbnail image TP11, a rectangular area of a predetermined size centered on the first position CP1 is specified as the first range R1. Ru. That is, the operation of specifying the first range R1 of the thumbnail image TP11 to be displayed is, for example, by specifying the first position CP1 at the center of the first range R1 in the thumbnail image TP11 to be displayed with a finger or a pointing device such as a mouse. Including operations. When the first operation reception unit 23 of the information terminal 2 receives an operation to specify the first position CP1 in the first range R1, the first display control unit 17 of the server device 1 selects the display target corresponding to the first position CP1. The partial map MP20 (MP11) to be displayed is adjusted so that the second position CP2 (see FIG. 3) of the partial map MP20 (MP11) matches the third position CP3 (see FIG. 2), which is the center of the second display area DA2. ) is displayed in the second display area DA2.

なお、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１の第１範囲Ｒ１を指定する操作は、サムネイル画像ＴＰ１において第１範囲Ｒ１の中心の第１位置ＣＰ１を指定する操作に限定されない。第１範囲Ｒ１を指定する操作は、例えば、第１表示領域ＤＡ１において、第１範囲Ｒ１を示す枠線で囲まれた領域をドラッグする操作等でもよい。 Note that the operation of specifying the first range R1 of the thumbnail image TP1 to be displayed is not limited to the operation of specifying the first position CP1 at the center of the first range R1 in the thumbnail image TP1. The operation of specifying the first range R1 may be, for example, an operation of dragging an area surrounded by a frame line indicating the first range R1 in the first display area DA1.

このように、第１表示領域ＤＡ１に表示されている複数のサムネイル画像ＴＰ１から第１範囲Ｒ１を指定する操作をユーザが行うと、第１範囲Ｒ１に対応する部分マップＭＰ１ｘの第２範囲Ｒ２が第２表示領域ＤＡ２に表示される。したがって、所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、所望の部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示領域ＤＡ２に表示させた状態で経路の設計作業を行うことができ、経路を設計する作業の作業効率が向上する。また、第１表示領域ＤＡ１では、第２表示領域ＤＡ２に表示されている部分マップＭＰ１ｘの第２範囲Ｒ２に対応する第１範囲Ｒ１が枠線で表示されているので、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２にどの部分エリアが表示されているのかを容易に理解することができる。 In this way, when the user performs an operation to specify the first range R1 from the plurality of thumbnail images TP1 displayed in the first display area DA1, the second range R2 of the partial map MP1x corresponding to the first range R1 is changed. It is displayed in the second display area DA2. Therefore, even if the predetermined area A1 includes a plurality of partial areas A11 to A1n, it is possible to design a route while displaying the partial map MP1x corresponding to the desired partial area in the second display area DA2. This improves the efficiency of route design work. Further, in the first display area DA1, the first range R1 corresponding to the second range R2 of the partial map MP1x displayed in the second display area DA2 is displayed with a frame line, so the user can It is possible to easily understand which partial area is displayed in area DA2.

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが横スクロールバーＢ２又は縦スクロールバーＢ３を操作すると、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を移動させるスクロール操作を受け付ける。第１操作受付部２３がスクロール操作を受け付けると、第１表示制御部１７が、スクロール操作に応じた変位量だけ第２範囲Ｒ２を移動させた画面データを生成する。そして、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画面データに基づいて、第２範囲Ｒ２を移動させた画面を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。つまり、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０をスクロールするスクロール操作を受け付けると、第１表示制御部１７は、スクロール操作に応じて、エリアマップＭＰ１において第２表示領域ＤＡ２に表示する領域を変更する。したがって、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１ｘの全体が表示できない場合でも、スクロール操作によって第２表示領域ＤＡ２に表示する領域を変更することで、部分マップＭＰ１ｘの所望の領域を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。 Further, when the user operates the horizontal scroll bar B2 or the vertical scroll bar B3 while the setting screen P1 is displayed on the first display section 22 of the information terminal 2, the first operation reception section 23 A scroll operation for moving the second range R2 displayed on DA2 is accepted. When the first operation reception unit 23 receives a scroll operation, the first display control unit 17 generates screen data in which the second range R2 is moved by a displacement amount corresponding to the scroll operation. Then, based on the screen data generated by the first display control unit 17, the information terminal 2 displays the screen on which the second range R2 has been moved in the second display area DA2. That is, when the first operation reception unit 23 receives a scroll operation to scroll the partial map MP20 to be displayed displayed in the second display area DA2, the first display control unit 17 controls the area map MP20 according to the scroll operation. In MP1, the area displayed in the second display area DA2 is changed. Therefore, even if the entire partial map MP1x cannot be displayed in the second display area DA2, by changing the area displayed in the second display area DA2 by scrolling, a desired area of the partial map MP1x can be displayed in the second display area DA2. can be displayed.

（３．２）エリアマップの生成動作
エリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向に並べて生成されたマップである。 (3.2) Area Map Generation Operation The area map MP1 is a map generated by arranging in the horizontal direction a plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to a plurality of partial areas A11 to A1n, respectively.

ここで、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの各々は、例えば、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎをそれぞれ移動体４が移動して得た測域センサ４３の検知結果に基づいて作成される。つまり、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの各々は、移動体４が備える測域センサ４３の検知結果に基づいて作成された電子地図である。移動体４が部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを移動すると、測域センサ４３によって部分エリアＡ１１～Ａ１ｎに存在する壁、柱、隔壁等の構造体が検出される。移動体４は、測域センサ４３の検知結果に基づいて部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成し、作成した部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのデータをサーバ装置１に送信する。なお、サーバ装置１のマップ生成部１５が、移動体４から受信した測域センサ４３の検知結果に基づいて部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成してもよい。 Here, each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n is created, for example, based on the detection results of the range sensor 43 obtained when the mobile body 4 moves through the partial areas A11 to A1n, respectively. That is, each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n is an electronic map created based on the detection results of the range sensor 43 included in the mobile body 4. When the moving body 4 moves through the partial areas A11 to A1n, the range sensor 43 detects structures such as walls, pillars, and partition walls existing in the partial areas A11 to A1n. The mobile body 4 creates partial maps MP11 to MP1n of the partial areas A11 to A1n based on the detection results of the range sensor 43, and transmits data of the created partial maps MP11 to MP1n to the server device 1. Note that the map generation unit 15 of the server device 1 may create the partial maps MP11 to MP1n of the partial areas A11 to A1n based on the detection results of the range sensor 43 received from the mobile object 4.

サーバ装置１のマップ生成部１５は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向につなげてエリアマップＭＰ１を作成する。 The map generation unit 15 of the server device 1 creates an area map MP1 by horizontally connecting a plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to the plurality of partial areas A11 to A1n, respectively.

ここで、部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成するために移動体４が移動したときの部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの状態（フロアのレイアウト、設備の設置状況等）や移動体４が移動した範囲によって、作成される部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのサイズ（範囲）及び向き等が互いに異なる場合がある。 Here, in order to create partial maps MP11 to MP1n, the maps are created based on the state of the partial areas A11 to A1n (floor layout, equipment installation status, etc.) when the mobile object 4 moved and the range to which the mobile object 4 moved. The sizes (ranges), orientations, etc. of the partial maps MP11 to MP1n may be different from each other.

そのため、サイズ及び向き等が互いに異なる複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそのまま用いて第１表示領域ＤＡ１にサムネイル画像を表示すると、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎでサイズ及び向き等が互いに異なるため、位置関係が判りにくい表示となる可能性がある。図６は、１階部分の部分エリアＡ１１に対応する部分マップＭＰ１１と、２階部分の部分エリアＡ１２に対応する部分マップＭＰ１２の一例を示している。２階部分の部分エリアＡ１２で移動体４が移動する範囲は、１階部分の部分エリアＡ１１で移動体４が移動する範囲の約半分となっているため、部分マップＭＰ１２は部分マップＭＰ１１の約半分の大きさとなっている。 Therefore, if a thumbnail image is displayed in the first display area DA1 using a plurality of partial maps MP11 to MP1n that have different sizes and orientations, etc., the plurality of partial maps MP11 to MP1n have different sizes and orientations, and therefore the position The display may make it difficult to understand the relationship. FIG. 6 shows an example of a partial map MP11 corresponding to a partial area A11 on the first floor and a partial map MP12 corresponding to a partial area A12 on the second floor. The range in which the moving object 4 moves in the partial area A12 on the second floor is approximately half of the range in which the moving object 4 moves in the partial area A11 on the first floor, so the partial map MP12 is approximately the same as the partial map MP11. It is half the size.

このように、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれで作成される複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのサイズ、向き等が互いに異なる場合があるため、マップ生成部１５は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を自動的に調整してエリアマップＭＰ１を作成する機能を有している。 In this way, since the sizes, orientations, etc. of the plurality of partial maps MP11 to MP1n created in each of the plurality of partial areas A11 to A1n may differ from each other, the map generation unit 15 generates the plurality of partial maps MP11 to MP1n. The area map MP1 has a function of automatically adjusting the position, orientation, and scale of the area map MP1.

複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは、多層の建物の複数のフロアに１対１に対応しているので、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの各々には同じ位置に壁、柱、隔壁等が存在する可能性が高い。 Since the plurality of partial areas A11 to A1n correspond one-to-one to the plurality of floors of a multi-story building, walls, pillars, partition walls, etc. exist at the same position in each of the plurality of partial areas A11 to A1n. Probability is high.

そこで、マップ生成部１５は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎから壁、柱、隔壁等の構造体を検出し、同じ構造体が地図上で同じ座標に位置するように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を調整する。 Therefore, the map generation unit 15 detects structures such as walls, columns, partition walls, etc. from the plurality of partial maps MP11 to MP1n, and creates the plurality of partial maps MP11 to MP1n so that the same structures are located at the same coordinates on the map. Adjust the position, orientation, and scale of MP1n.

なお、多層の建物には各階を移動するための昇降装置としてエレベータが設置されており、各階でエレベータは同じ位置に存在する。したがって、マップ生成部１５は、各階で同じ位置にあるエレベータが地図上で同じ座標に位置するように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を調整してもよい。 Note that in a multi-story building, an elevator is installed as a lifting device for moving from floor to floor, and the elevator exists at the same position on each floor. Therefore, the map generation unit 15 may adjust the positions, orientations, and scales of the plurality of partial maps MP11 to MP1n so that the elevators located at the same location on each floor are located at the same coordinates on the map.

また、多層の建物に各階を移動するための昇降装置としてエレベータが設置されている場合、ある階の部分エリアにおいて、エレベータの位置が、別の階の部分エリアへ移動するためのゲートとなる。 Further, when an elevator is installed as a lifting device for moving from floor to floor in a multi-story building, the position of the elevator in a partial area on one floor becomes a gate for moving to a partial area on another floor.

例えば、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのうち部分エリアＡ１１を第１部分エリア、部分エリアＡ１２を第２部分エリアとしたとき、部分マップＭＰ１１が第１部分エリアに対応する第１部分マップとなり、部分マップＭＰ１２が第２部分エリアに対応する第２部分マップとなる。すなわち、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは第１部分エリアと第２部分エリアとを含み、複数の部分マップＭＰ１ｘは、第１部分エリアに対応する第１部分マップと、第２部分エリアに対応する第２部分マップとを含んでいる。そして、第１部分エリアである部分エリアＡ１１内のエレベータの位置が第１ゲートＧＴ１、第２部分エリアである部分エリアＡ１２内のエレベータの位置が第２ゲートＧＴ２となる（図４参照）。つまり、第１ゲートＧＴ１及び第２ゲートＧＴ２は、複数のフロア間を移動する昇降装置（エレベータ）の位置に設定されている。移動体４は、第１部分エリア（部分エリアＡ１１）内の第１ゲートＧＴ１と、第２部分エリア（部分エリアＡ１２）内の第２ゲートＧＴ２とを含む連絡路を通って、第１部分エリア（部分エリアＡ１１）と第２部分エリア（部分エリアＡ１２）との間を移動可能となる。 For example, when partial area A11 is the first partial area and partial area A12 is the second partial area among the plurality of partial areas A11 to A1n, partial map MP11 becomes the first partial map corresponding to the first partial area, and Map MP12 becomes a second partial map corresponding to the second partial area. That is, the plurality of partial areas A11 to A1n include a first partial area and a second partial area, and the plurality of partial maps MP1x correspond to a first partial map corresponding to the first partial area and a second partial area. a second partial map. The position of the elevator in the partial area A11, which is the first partial area, is the first gate GT1, and the position of the elevator in the partial area A12, which is the second partial area, is the second gate GT2 (see FIG. 4). That is, the first gate GT1 and the second gate GT2 are set at the positions of a lifting device (elevator) that moves between a plurality of floors. The mobile body 4 passes through a communication path including a first gate GT1 in a first partial area (partial area A11) and a second gate GT2 in a second partial area (partial area A12), and then enters the first partial area. (partial area A11) and the second partial area (partial area A12).

ここで、ユーザが、情報端末２を用いて、第１部分マップ上の第１ゲートＧＴ１の位置に第１連携ノードを生成し、第２部分マップ上の第２ゲートＧＴ２の位置に第２連携ノードを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付ける。そして、ノード生成部１３が、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて、第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）上で第１ゲートＧＴ１に対応する第１連携ノードＮＤ１を生成し、第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）上で第２ゲートＧＴ２に対応する第２連携ノードＮＤ２を生成する。 Here, the user uses the information terminal 2 to generate a first cooperation node at the position of the first gate GT1 on the first partial map, and a second cooperation node at the position of the second gate GT2 on the second partial map. When an operation to generate a node is performed, the first operation reception unit 23 accepts the user's operation. Then, the node generation unit 13 generates a first cooperation node ND1 corresponding to the first gate GT1 on the first partial map (partial map MP11) based on the operation information received by the first operation reception unit 23, A second cooperation node ND2 corresponding to the second gate GT2 is generated on the second partial map (partial map MP12).

第１連携ノードＮＤ１及び第２連携ノードＮＤ２が生成されると、マップ生成部１５は、第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）と第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）とを重ねたときに第１連携ノードＮＤ１と第２連携ノードＮＤ２の位置が一致するように、エリアマップＭＰ１における第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）と第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）の位置、向き、及び縮尺を調整する。 When the first cooperation node ND1 and the second cooperation node ND2 are generated, the map generation unit 15 determines that when the first partial map (partial map MP11) and the second partial map (partial map MP12) are overlapped, the first The positions, orientations, and scales of the first partial map (partial map MP11) and second partial map (partial map MP12) in the area map MP1 are adjusted so that the positions of the cooperation node ND1 and the second cooperation node ND2 match.

ここで、第１表示制御部１７は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて、同じエレベータに対応する連携ノードが設定されている場合、同じエレベータであることを示す文字（例えば「ＥＶ１」等）を部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに表示させている。これにより、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示される部分マップＭＰ２０から、エレベータに対応する連携ノードの位置を容易に把握することができる。 Here, when link nodes corresponding to the same elevator are set in the plurality of partial maps MP11 to MP1n, the first display control unit 17 displays characters (for example, "EV1", etc.) indicating that the elevators are the same. It is displayed on partial maps MP11 to MP1n. Thereby, the user can easily grasp the position of the cooperation node corresponding to the elevator from the partial map MP20 displayed in the second display area DA2.

上述のように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺が同じになるように調整されるので、第１表示領域ＤＡ１にサムネイル画像を表示する場合等に複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの位置関係を把握しやすくなるという利点がある。 As described above, the positions, orientations, and scales of the plurality of partial maps MP11 to MP1n are adjusted to be the same, so when displaying thumbnail images in the first display area DA1, etc., the plurality of partial areas A11 to MP1n This has the advantage of making it easier to understand the positional relationship of A1n.

（３．３）設定画面での経路要素の設定動作
ユーザが、情報端末２を用いて、部分マップＭＰ１ｘにノード又はパス等の経路要素を設定する動作について説明する。 (3.3) Operation for setting route elements on the setting screen The operation in which the user uses the information terminal 2 to set route elements such as nodes or paths on the partial map MP1x will be described.

ユーザは、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、部分マップＭＰ１ｘに経路要素を設定する操作を行うことができる。 With the setting screen P1 being displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the user can perform an operation to set route elements on the partial map MP1x.

ユーザが、情報端末２を用いて、作業対象の部分マップＭＰ２０上の指定位置にノードを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいてノード生成部１３が指定位置にノードを生成する。また、ユーザが、情報端末２を用いて、作業対象の部分マップＭＰ２０上にある一対のノードを選択してパスを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいてパス生成部１４が一対のノードの間にパスを生成する。 When the user uses the information terminal 2 to perform an operation to generate a node at a specified position on the partial map MP20 to be worked on, the node generation unit 13 generates the specified node based on the operation information received by the first operation reception unit 23. Generate a node at the position. Further, when the user uses the information terminal 2 to select a pair of nodes on the partial map MP20 to be worked on and performs an operation to generate a path, based on the operation information received by the first operation reception unit 23, Then, the path generation unit 14 generates a path between the pair of nodes.

このように、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示されている作業対象の部分マップＭＰ２０にノード又はパス等の経路要素を生成することで、移動体４が移動可能な経路を設計することができる。したがって、所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、作業対象の部分エリアに対応する部分マップＭＰ２０を容易に選択して、経路を設計する作業を行うことができ、移動体４が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上する。 In this way, the user can design a route along which the mobile object 4 can travel by creating route elements such as nodes or paths in the partial map MP20 of the work target displayed in the second display area DA2. can. Therefore, even if the predetermined area A1 includes a plurality of partial areas A11 to A1n, it is possible to easily select the partial map MP20 corresponding to the partial area to be worked on and design a route. The work efficiency of designing a route along which the body 4 can move is improved.

ところで、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で経路要素の設定等を行う場合に、測域センサ４３の検知結果に基づいて生成された部分マップＭＰ２０（図７参照）に、対応する部分エリアの平面図Ｇ１（図８参照）を重ね合わせて表示することも好ましい。平面図Ｇ１は例えば二次元のＣＡＤ図面である。すなわち、第１表示制御部１７は、部分マップＭＰ２０に平面図Ｇ１を重ね合わせたマップ画面Ｇ２（図９参照）を作成し、マップ画面Ｇ２の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示することが好ましい。つまり、第２表示領域ＤＡ２には、表示対象の部分マップＭＰ２０に重ねて表示対象の部分エリアに対応する平面図Ｇ１が表示されることになる。なお、平面図Ｇ１の透過率を設定することで、平面図Ｇ１を透過して部分マップＭＰ２０を視認できるような状態で、部分マップＭＰ２０及び平面図Ｇ１が重ねて表示されている。 By the way, when setting route elements etc. in a state where the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the partial map MP20 (Fig. It is also preferable to display the plan view G1 (see FIG. 8) of the corresponding partial area superimposed on the area (see FIG. 7). The plan view G1 is, for example, a two-dimensional CAD drawing. That is, the first display control unit 17 creates a map screen G2 (see FIG. 9) in which the plan view G1 is superimposed on the partial map MP20, and displays the second range R2 of the map screen G2 in the second display area DA2. It is preferable. That is, in the second display area DA2, the plan view G1 corresponding to the partial area to be displayed is displayed overlapping the partial map MP20 to be displayed. By setting the transmittance of the plan view G1, the partial map MP20 and the plan view G1 are displayed in an overlapping manner such that the partial map MP20 can be seen through the plan view G1.

第２表示領域ＤＡ２には、平面図Ｇ１に部分マップＭＰ２０を重ね合わせたマップ画面Ｇ２の第２範囲Ｒ２が表示されるので、平面図Ｇ１を参考にしながら、部分マップＭＰ２０にノード又はパス等の経路要素を設定する作業を行うことができる。 The second range R2 of the map screen G2, in which the partial map MP20 is superimposed on the plan view G1, is displayed in the second display area DA2. You can perform work to set route elements.

ここで、測域センサ４３の検知結果に基づいて生成される部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺が平面図Ｇ１と一致していない場合がある。そこで、設定画面Ｐ１の第３表示領域ＤＡ３には、例えば作業対象の平面図Ｇ１の位置、向き、及び縮尺をユーザが手動で設定するための入力ボックスＢＸ１～ＢＸ５及びスライドボタンＢＴ１～ＢＴ３などが設けられている。 Here, the positions, orientations, and scales of the partial maps MP11 to MP1n generated based on the detection results of the range sensor 43 may not match the plan view G1. Therefore, the third display area DA3 of the setting screen P1 includes input boxes BX1 to BX5 and slide buttons BT1 to BT3 for the user to manually set the position, orientation, and scale of the plan view G1 to be worked on, for example. It is provided.

入力ボックスＢＸ１，ＢＸ２は、作業対象の平面図Ｇ１の位置をＸ方向及びＹ方向のそれぞれでオフセットするオフセット量を入力するための入力ボックスである。入力ボックスＢＸ１，ＢＸ２にオフセット量を入力することで、平面図Ｇ１の位置を調整できる。入力ボックスＢＸ３，ＢＸ４は、作業対象の部分マップＭＰ２０の角度及び表示倍率をそれぞれ入力するための入力ボックスである。また、スライドボタンＢＴ１，ＢＴ２は、作業対象の平面図Ｇ１の角度及び表示倍率をそれぞれ変化させるためのボタンである。入力ボックスＢＸ３，ＢＸ４に数値を入力したり、スライドボタンＢＴ１，ＢＴ２を動かしたりすることで、平面図Ｇ１の向き及び縮尺を調整することができる。また、入力ボックスＢＸ５は、平面図Ｇ１の透過率を数値で入力するための入力ボックスであり、スライドボタンＢＴ３は、平面図Ｇ１の透過率を変化させるためのボタンである。入力ボックスＢＸ５に数値を入力したり、スライドボタンＢＴ３を動かしたりすることで、平面図Ｇ１の透過率を調整することができる。 The input boxes BX1 and BX2 are input boxes for inputting offset amounts for offsetting the position of the work target on the plan view G1 in the X direction and the Y direction, respectively. The position of the plan view G1 can be adjusted by inputting offset amounts into the input boxes BX1 and BX2. Input boxes BX3 and BX4 are input boxes for respectively inputting the angle and display magnification of the partial map MP20 to be worked on. Further, the slide buttons BT1 and BT2 are buttons for respectively changing the angle and display magnification of the plan view G1 to be worked on. The orientation and scale of the plan view G1 can be adjusted by inputting numerical values into the input boxes BX3 and BX4 or by moving the slide buttons BT1 and BT2. Furthermore, the input box BX5 is an input box for numerically inputting the transmittance of the plan view G1, and the slide button BT3 is a button for changing the transmittance of the plan view G1. The transmittance of the plan view G1 can be adjusted by inputting a numerical value into the input box BX5 or moving the slide button BT3.

また、設定画面Ｐ１の第３表示領域ＤＡ３には一括設定ボタンＢＴ４が表示されており、ユーザが情報端末２を用いて一括設定ボタンＢＴ４を操作して、一括設定を有効又は無効に切り替えることができる。そして、一括設定が有効に切り替えられた状態で、ユーザが、平面図Ｇ１に対するオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定を行うと、平面図Ｇ１に対するオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定内容が全ての部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに適用される。つまり、情報端末２の第１操作受付部２３が、平面図Ｇ１の位置、向き、縮尺、及び透過率の設定情報を受け付けると、表示対象の部分マップＭＰ２０に対する設定情報が複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの全てに適用される。これにより、ユーザは、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれでオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定を行う必要がなく、設定の手間を減らすことができる。 In addition, a batch setting button BT4 is displayed in the third display area DA3 of the setting screen P1, and the user can use the information terminal 2 to operate the batch setting button BT4 to enable or disable the batch setting. can. Then, when the user sets the offset amount, angle, scale, and transmittance for the plan view G1 with the batch setting enabled, the offset amount, angle, scale, and transmittance for the plan view G1 are set. The setting contents are applied to all partial maps MP11 to MP1n. That is, when the first operation receiving unit 23 of the information terminal 2 receives setting information of the position, orientation, scale, and transmittance of the plan view G1, the setting information for the partial map MP20 to be displayed is set for the plural partial maps MP11 to Applies to all MP1n. Thereby, the user does not need to set the offset amount, angle, scale, and transmittance for each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n, and can reduce the effort required for setting.

ところで、設計支援システム１００を用いて、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に、ノード又はパス等の経路要素を一括設定したい場合がある。 By the way, there are cases where it is desired to collectively set route elements such as nodes or paths at the same position in a plurality of partial maps MP11 to MP1n using the design support system 100.

例えば、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に経路要素を設定する操作を行うと、第１操作受付部２３は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに経路要素を一括設定する一括設定操作を受け付ける。一括設定操作とは、作業対象の部分マップＭＰ２０を含む複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に、経路要素（ノード及びパスの少なくとも一方を含む）を設定する操作である。第１操作受付部２３が一括設定操作を受け付けると、サーバ装置１の経路設定部１６は、部分マップＭＰ２０に対して設定された経路要素を、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に設定する。このとき、第２表示領域ＤＡ２には、指定された位置に生成された経路要素が表示される。なお、特定操作を行いながら経路要素を設定する操作とは、経路要素を入力する際に、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、経路要素を設定する操作である。このような特定操作と共に経路要素の設定操作が行われた場合、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に経路要素が一括的に生成されるので、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 For example, when the user performs an operation to set a route element in the partial map MP20 to be worked on while performing a specific operation while the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the first operation The accepting unit 23 accepts a batch setting operation for collectively setting route elements in a plurality of partial maps MP11 to MP1n. The batch setting operation is an operation of setting a route element (including at least one of a node and a path) at the same position in a plurality of partial maps MP11 to MP1n including the partial map MP20 to be worked on. When the first operation receiving unit 23 accepts the batch setting operation, the route setting unit 16 of the server device 1 sets the route element set for the partial map MP20 at the same position in the plurality of partial maps MP11 to MP1n. . At this time, the route element generated at the designated position is displayed in the second display area DA2. Note that the operation of setting a route element while performing a specific operation is an operation of setting a route element while operating a preset special key (for example, an Alt key) when inputting a route element. When a route element setting operation is performed together with such a specific operation, the route elements are generated at the same position in the plurality of partial maps MP11 to MP1n all at once, improving the work efficiency of route design work. There is an advantage.

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが作業対象の部分マップＭＰ２０においてコピー領域を指定してコピー領域にある１又は複数の経路要素をコピーする操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６がコピー領域にある１又は複数の経路要素をコピーする。その後、ユーザが、情報端末２を操作して設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２にコピー先の部分マップを表示させると、第１表示制御部１７は、コピー先の部分マップにおいて、コピー元の部分マップのコピー領域と同じ位置にペースト領域を表示する。ペースト領域には、コピー領域に設定された１又は複数の経路要素が表示されている。ここで、ユーザが、情報端末２を操作してペースト領域を移動させる操作を行うと、第１表示制御部１７は、第２表示領域ＤＡ２に表示されているコピー先の部分マップにおいて、ペースト領域の位置を移動させる。そして、ユーザが、情報端末２を操作してペースト領域にある１又は複数の経路要素を設定するペースト操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６が、コピー領域に設定されていた経路要素をペースト領域の同じ位置に設定する処理を実行する。 Further, while the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the user specifies a copy area in the partial map MP20 to be worked on and copies one or more route elements in the copy area. When this operation is performed, the route setting unit 16 of the server device 1 copies one or more route elements in the copy area. Thereafter, when the user operates the information terminal 2 to display the copy destination partial map in the second display area DA2 of the setting screen P1, the first display control unit 17 displays the copy source partial map in the copy destination partial map. Display the paste area at the same position as the copy area of the partial map. One or more route elements set in the copy area are displayed in the paste area. Here, when the user operates the information terminal 2 to move the paste area, the first display control unit 17 moves the paste area in the copy destination partial map displayed in the second display area DA2. Move the position of. Then, when the user operates the information terminal 2 to perform a paste operation to set one or more route elements in the paste area, the route setting unit 16 of the server device 1 selects the route element that was set in the copy area. to the same position in the paste area.

このように、第１操作受付部２３が、複数の部分マップＭＰ１ｘのうちコピー元の部分マップに設定されたコピー対象の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップに貼付ける操作を受け付けると、経路設定部１６は、コピー先の部分マップに、コピー対象の経路要素を貼付ける。これにより、設計支援システム１００では、コピー元の部分マップに設定されている１又は複数の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップにペーストすることができるので、経路要素を設定する手間を軽減することができる。また、コピー先の部分マップにおいて、コピー対象の経路要素を貼付ける位置が調整可能であるから、所望の位置に経路要素を貼付けることができる。 In this way, when the first operation receiving unit 23 receives an operation for copying the copy target route element set in the copy source partial map among the plurality of partial maps MP1x and pasting it on the copy destination partial map. , the route setting unit 16 pastes the route element to be copied onto the copy destination partial map. As a result, the design support system 100 can copy one or more route elements set in the copy source partial map and paste them into the copy destination partial map, thereby saving the effort of setting route elements. It can be reduced. Furthermore, in the copy destination partial map, the position at which the route element to be copied is pasted can be adjusted, so the route element can be pasted at a desired position.

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが作業対象の部分マップＭＰ２０をコピーする操作を行うと、第１操作受付部２３が部分マップＭＰ２０のコピー操作を受け付ける。第１操作受付部２３が部分マップＭＰ２０のコピー操作を受け付けると、サーバ装置１のマップ生成部１５が新しい部分マップを作成する。そして、サーバ装置１の経路設定部１６が、新しい部分マップに、コピー元の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード及びパス等）を、コピー元の部分マップＭＰ２０と同じ位置に設定する。このとき、第１表示制御部１７は、新たに追加した部分マップを、当該部分マップに設定した経路要素を含めて、設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２に表示させる。複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎで設定する経路が同じ場合には、作成した部分マップをコピーして新たな部分マップを作成することで、複数の部分マップのそれぞれで経路要素を設定する場合に比べて、経路要素を設定する手間を軽減することができる。 Further, when the user performs an operation to copy the partial map MP20 to be worked on while the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the first operation reception unit 23 copies the partial map MP20. Accept copy operations. When the first operation reception unit 23 accepts a copy operation of the partial map MP20, the map generation unit 15 of the server device 1 creates a new partial map. Then, the route setting unit 16 of the server device 1 sets the route elements (nodes, paths, etc.) set in the copy source partial map MP20 in the new partial map to the same position as the copy source partial map MP20. . At this time, the first display control unit 17 displays the newly added partial map, including the route elements set in the partial map, in the second display area DA2 of the setting screen P1. If the route to be set in multiple partial areas A11 to A1n is the same, creating a new partial map by copying the created partial map is easier than setting route elements in each of the multiple partial maps. This can reduce the effort required to set route elements.

また、第１表示制御部１７は、設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２に、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのうち表示対象の部分マップＭＰ２０とは異なる参照用の部分マップに重ねて、表示対象（作業対象）の部分マップＭＰ２０を表示してもよい。ここで、作業対象の部分マップＭＰ２０は最前面に表示されているが、作業対象の部分マップＭＰ２０を透過表示することで、作業対象の部分マップＭＰ２０を透過して参照用の部分マップを目視可能となっている。したがって、ユーザは、参照用の部分マップにおける経路要素の設定内容を参考にしながら、作業対象の部分マップに経路要素を設定する作業を行うことができる。 The first display control unit 17 also superimposes a reference partial map different from the display target partial map MP20 among the plurality of partial maps MP11 to MP1n in the second display area DA2 of the setting screen P1. (work target) partial map MP20 may be displayed. Here, the work target partial map MP20 is displayed in the foreground, but by transparently displaying the work target partial map MP20, the reference partial map can be seen through the work target partial map MP20. It becomes. Therefore, the user can perform the task of setting route elements in the target partial map while referring to the setting contents of the route elements in the reference partial map.

また、設計支援システム１００を用いて、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置にある経路要素を一括して移動させたい場合がある。 Furthermore, there are cases where it is desired to use the design support system 100 to move route elements located at the same position in a plurality of partial maps MP11 to MP1n all at once.

例えば、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード又はパス等）を変更する操作を行うと、第１操作受付部２３は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を一括して変更する一括変更操作を受け付ける。一括変更操作とは、作業対象の部分マップＭＰ２０を含む複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に設定された経路要素を変更する操作であり、例えば操作対象の経路要素を移動させる操作である。第１操作受付部２３が一括変更操作を受け付けると、サーバ装置１の経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて、部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素と同じ位置に設定されて経路要素を一括して変更する。このとき、第２表示領域ＤＡ２では、一括移動操作の対象の経路要素が変更後の状態で表示される。なお、特定操作とは、経路要素を入力する際に、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、入力するような操作である。 For example, while the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the user performs a specific operation to select route elements (nodes, paths, etc.) set in the partial map MP20 to be worked on. When a changing operation is performed, the first operation accepting unit 23 accepts a batch changing operation for collectively changing route elements located at the same position in a plurality of partial maps MP11 to MP1n. The batch change operation is an operation to change route elements set at the same position in a plurality of partial maps MP11 to MP1n including the work target partial map MP20, and is, for example, an operation to move the operation target route element. When the first operation receiving unit 23 accepts the batch change operation, the route setting unit 16 of the server device 1 sets the route elements in the same position as the route element set in the partial map MP20 in the plurality of partial maps MP11 to MP1n. Change route elements all at once. At this time, in the second display area DA2, the route elements targeted by the batch movement operation are displayed in the changed state. Note that the specific operation is an operation in which a route element is input while operating a preset special key (for example, an Alt key).

このように、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示された表示対象の部分マップＭＰ２０に表示されている経路要素を変更する変更操作を受け付けると、経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１ｘのうち表示対象の部分マップＭＰ２０以外の１以上の部分マップにおいて、変更操作により変更された経路要素に対応する位置にある経路要素を一括して変更する。これにより、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれで経路要素を変更する操作を行う必要がなく、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 In this way, when the first operation reception unit 23 receives a change operation to change the route element displayed in the partial map MP20 to be displayed displayed in the second display area DA2, the route setting unit 16 In one or more partial maps other than the partial map MP20 to be displayed out of the partial map MP1x, route elements at positions corresponding to the route elements changed by the change operation are changed all at once. Thereby, there is no need to perform an operation to change route elements in each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n, and there is an advantage that work efficiency in designing a route is improved.

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード又はパス）を範囲選択する操作を行うと、サーバ装置１の第１表示制御部１７は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を選択状態にして表示する。特定操作を行いながら範囲選択する操作とは、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、範囲選択する操作のことである。複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を選択状態にした状態で、ユーザが、作業対象の部分マップＭＰ２０において選択状態とした経路要素をドラッグする操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれで選択状態とされた経路要素を一括して移動させる。これにより、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素の位置を一括して移動させることができ、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 In addition, while the setting screen P1 is displayed on the first display unit 22 of the information terminal 2, the user can range the route elements (nodes or paths) set in the partial map MP20 to be worked on while performing a specific operation. When the selection operation is performed, the first display control unit 17 of the server device 1 displays route elements at the same position in the plurality of partial maps MP11 to MP1n in a selected state. The operation of selecting a range while performing a specific operation is an operation of selecting a range while operating a preset special key (for example, the Alt key). When the user performs an operation to drag the selected route element in the target partial map MP20 with route elements at the same position selected in the plurality of partial maps MP11 to MP1n, the server device 1 The route setting unit 16 collectively moves the route elements selected in each of the plurality of partial maps MP11 to MP1n. Thereby, the positions of route elements located at the same position in the plurality of partial maps MP11 to MP1n can be moved all at once, which has the advantage of improving the work efficiency of route design work.

（４）移動体制御システムの動作
設計支援システム１００によりエリアマップＭＰ１に経路が設計された状態で、移動体制御システム２００により移動体４の状態を監視又は制御する動作について説明する。 (4) Operation of mobile body control system The operation of monitoring or controlling the state of the mobile body 4 by the mobile body control system 200 in a state where the route is designed in the area map MP1 by the design support system 100 will be explained.

ユーザが操作端末３を操作して、操作端末３にインストールされた移動体４の監視制御用のアプリケーションソフトを起動させると、操作端末３の第２表示部３２には、図１０に示すような監視画面Ｐ２が表示される。 When the user operates the operating terminal 3 to start the application software installed on the operating terminal 3 for monitoring and controlling the mobile object 4, the second display section 32 of the operating terminal 3 displays a message as shown in FIG. A monitoring screen P2 is displayed.

監視画面Ｐ２には、所定エリアＡ１内で使用されている複数台の移動体（搬送ロボット）４の動作状態を示す表ＴＢ１が表示されている。表ＴＢ１には、移動体（搬送ロボット）４の識別番号、移動体４が移動中のフロア（部分エリア）、電源の入／切状態、移動体４の動作状態（走行中又は停止中）を示す情報、搬送物を把持しているか否かを示す情報、蓄電池の充電状態等の情報が表示されている。 On the monitoring screen P2, a table TB1 showing the operating states of a plurality of moving bodies (transport robots) 4 used within the predetermined area A1 is displayed. Table TB1 shows the identification number of the moving object (transport robot) 4, the floor (partial area) on which the moving object 4 is moving, the power on/off state, and the operating state of the moving object 4 (running or stopped). Information such as information indicating whether an object is being gripped, information indicating whether or not an object is being gripped, and the state of charge of the storage battery are displayed.

ユーザが、操作端末３を用いて、表ＴＢ１に表示されている複数の移動体４から所望の移動体４を選択する操作を行うと、第２操作受付部３３が移動体４の選択操作を受け付け、第３通信部３１が移動体４の選択操作を示す操作情報をサーバ装置１に送信する。サーバ装置１の第１通信部１１が、操作端末３からの操作情報を受信すると、第１表示制御部１７が、選択された移動体４が存在する部分マップを操作端末３に表示させる画面データを作成し、この画面データを第１通信部１１から操作端末３に送信させる。操作端末３の第３通信部３１がサーバ装置１から画面データを受信すると、第２表示制御部３４が第２表示部３２に移動体４が存在する部分マップの監視画面Ｐ３（図１１参照）を第２表示部３２に表示させる。監視画面Ｐ３には、移動体４が存在する部分マップに重ねて移動体４のマーカＭ１～Ｍ３が移動体４の存在する位置に表示されている。操作端末３は、サーバ装置１と接続したときに、サーバ装置１の第１通信部１１から部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのデータを第３通信部３１で受信し、第２操作受付部３３が受け付けた操作情報をもとに、移動体４が存在する部分マップの監視画面Ｐ３を第２表示制御部３４が第２表示部３２に表示してもよい。 When the user uses the operating terminal 3 to select a desired mobile object 4 from among the plurality of mobile objects 4 displayed on the table TB1, the second operation reception unit 33 accepts the selection operation for the mobile object 4. Upon acceptance, the third communication unit 31 transmits operation information indicating the selection operation of the mobile object 4 to the server device 1 . When the first communication unit 11 of the server device 1 receives the operation information from the operation terminal 3, the first display control unit 17 transmits screen data that causes the operation terminal 3 to display the partial map in which the selected moving object 4 is present. is created and this screen data is transmitted from the first communication unit 11 to the operation terminal 3. When the third communication unit 31 of the operation terminal 3 receives the screen data from the server device 1, the second display control unit 34 displays the monitoring screen P3 of the partial map where the mobile object 4 is present on the second display unit 32 (see FIG. 11). is displayed on the second display section 32. On the monitoring screen P3, markers M1 to M3 of the mobile body 4 are displayed at the position where the mobile body 4 is present, superimposed on the partial map where the mobile body 4 is present. When the operation terminal 3 is connected to the server device 1, the third communication section 31 receives the data of the partial maps MP11 to MP1n from the first communication section 11 of the server device 1, and the second operation reception section 33 receives the data. Based on the operation information, the second display control section 34 may display the monitoring screen P3 of the partial map where the moving object 4 is present on the second display section 32.

このように、第２操作受付部３３が操作対象の移動体４を指定する操作を受け付けると、第２表示制御部３４は、複数の部分マップＭＰ１ｘのうち、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示部３２に表示させている。したがって、移動体４が移動する所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘが第２表示部３２に表示されるので、ユーザは操作対象の移動体４が存在する部分エリアを容易に把握できる。 In this way, when the second operation receiving unit 33 receives an operation for specifying the moving object 4 to be operated, the second display control unit 34 determines whether the moving object 4 to be operated exists among the plurality of partial maps MP1x. A partial map MP1x corresponding to the partial area is displayed on the second display section 32. Therefore, even if the predetermined area A1 in which the moving object 4 moves includes a plurality of partial areas A11 to A1n, the partial map MP1x corresponding to the partial area where the operating object moving object 4 is present is displayed on the second display section 32. Since it is displayed, the user can easily grasp the partial area where the moving object 4 to be operated exists.

また、第２表示制御部３４は、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘにおいて、操作対象の移動体４を示すマーカＭ１～Ｍ３を、操作対象の移動体４の存在位置に対応する位置に表示させている。したがって、ユーザは、部分マップＭＰ１ｘ上に表示されたマーカＭ１～Ｍ３に基づいて操作対象の移動体４の存在位置を容易に把握することができる。なお、監視画面Ｐ３では、ユーザが選択した移動体４のマーカは、他の移動体４のマーカと異なる態様（例えば色など）で表示されているので、ユーザは選択した移動体４の現在位置を容易に把握することができる。 In addition, the second display control unit 34 changes the markers M1 to M3 indicating the movable body 4 to be operated in the partial map MP1x corresponding to the partial area where the movable body 4 to be operated exists to the movable body 4 to be operated. It is displayed at a position corresponding to its existing position. Therefore, the user can easily grasp the location of the moving object 4 to be operated based on the markers M1 to M3 displayed on the partial map MP1x. Note that on the monitoring screen P3, the marker of the moving object 4 selected by the user is displayed in a different manner (for example, color) from the markers of other moving objects 4, so the user can see the current position of the selected moving object 4. can be easily understood.

また、監視画面Ｐ３には、選択された移動体４の情報を表示する表ＴＢ２がインポーズ表示されており、ユーザは表ＴＢ２の内容を確認することで選択した移動体４の状態を把握することができる。 In addition, on the monitoring screen P3, a table TB2 displaying information on the selected moving object 4 is displayed in an imposed manner, and the user can grasp the status of the selected moving object 4 by checking the contents of the table TB2. be able to.

なお、操作端末３の第２表示部３２に監視画面Ｐ３が表示されている状態で、ユーザが、所望の移動体４のマーカＭ１～Ｍ３を選択する操作（タッチ操作等）を行うと、第２操作受付部３３が選択操作を受け付ける。第２操作受付部３３が選択操作を受け付けると、サーバ装置１の第１表示制御部１７が選択された移動体４の情報を表示する表ＴＢ２を監視画面Ｐ３内にインポーズ表示する画面データを生成し、この画面データを第１通信部１１から操作端末３に送信させる。このとき、操作端末３の第３通信部３１がサーバ装置１からの画面データを受信し、第２表示制御部３４が、第２表示部３２に、表ＴＢ２をインポーズ表示した監視画面Ｐ３を表示する。 Note that when the user performs an operation (touch operation, etc.) to select the markers M1 to M3 of the desired moving body 4 while the monitoring screen P3 is displayed on the second display section 32 of the operation terminal 3, the 2 operation accepting section 33 accepts the selection operation. When the second operation reception unit 33 accepts the selection operation, the first display control unit 17 of the server device 1 generates screen data for displaying the table TB2 displaying the information of the selected mobile object 4 on the monitoring screen P3. This screen data is transmitted from the first communication unit 11 to the operation terminal 3. At this time, the third communication unit 31 of the operating terminal 3 receives the screen data from the server device 1, and the second display control unit 34 displays the monitoring screen P3 on which the table TB2 is displayed in an imposed manner on the second display unit 32. indicate.

（５）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、設計支援システム１００と同様の機能は、設計支援システムの表示制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る表示制御方法は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含む所定エリアＡ１内で移動体４が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム１００の表示制御方法である。この表示制御方法は、第１表示領域ＤＡ１と第２表示領域ＤＡ２とを含む設定画面Ｐ１を表示部（第１表示部２２）に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。表示ステップでは、第１表示領域ＤＡ１に、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち２以上のサムネイル画像ＴＰ１を表示させる。表示ステップでは、第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を操作受付ステップで受け付けると、表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の表示制御方法を実行させるためのプログラムである。 (5) Modifications The above embodiment is just one of various embodiments of the present disclosure. The embodiments described above can be modified in various ways depending on the design, etc., as long as the objective of the present disclosure can be achieved. Furthermore, functions similar to those of the design support system 100 may be realized by a display control method of the design support system, a computer program, or a non-temporary recording medium on which the program is recorded. A display control method according to one aspect is a display control method of a design support system 100 that supports designing of a route along which a mobile object 4 can move within a predetermined area A1 including a plurality of partial areas A11 to A1n. This display control method includes a display step of displaying a setting screen P1 including a first display area DA1 and a second display area DA2 on a display section (first display section 22), an operation reception step of accepting a user's operation, including. In the display step, two or more thumbnail images TP1 of the plurality of thumbnail images TP1 obtained by reducing the plurality of partial maps MP11 to MP1n corresponding to the plurality of partial areas A11 to A1n, respectively, are displayed in the first display area DA1. . In the display step, when the operation reception step receives an operation for specifying a first range R1 of thumbnail images to be displayed from among two or more thumbnail images displayed in the first display area DA1, a range R1 corresponding to the thumbnail images to be displayed is received in the operation reception step. A second range R2 corresponding to the first range R1 of the partial map to be displayed is displayed in the second display area DA2. A (computer) program according to one embodiment is a program for causing a computer system to execute the display control method described above.

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。 Modifications of the above embodiment will be listed below. The modified examples described below can be applied in combination as appropriate.

本開示における設計支援システム１００、操作端末３、及び表示制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における設計支援システム１００、操作端末３、及び表示制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１又は複数の電子回路で構成される。 The design support system 100, the operation terminal 3, and the execution entity of the display control method in the present disclosure include a computer system. A computer system mainly consists of a processor and a memory as hardware. When the processor executes a program recorded in the memory of the computer system, the functions of the design support system 100, the operation terminal 3, and the display control method in the present disclosure as the main body of execution are realized. The program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through a telecommunications line, or may be recorded on a non-transitory storage medium readable by the computer system, such as a memory card, optical disc, hard disk drive, etc. may be provided. A processor in a computer system is comprised of one or more electronic circuits including semiconductor integrated circuits (ICs) or large scale integrated circuits (LSIs). The integrated circuits such as IC or LSI referred to herein have different names depending on the degree of integration, and include integrated circuits called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration). Furthermore, an FPGA (Field-Programmable Gate Array), which is programmed after the LSI is manufactured, or a logic device that can reconfigure the connections inside the LSI or reconfigure the circuit sections inside the LSI, may also be used as a processor. I can do it. The plurality of electronic circuits may be integrated into one chip, or may be provided in a distributed manner over a plurality of chips. A plurality of chips may be integrated into one device, or may be distributed and provided in a plurality of devices. The computer system herein includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Therefore, the microcontroller is also composed of one or more electronic circuits including semiconductor integrated circuits or large-scale integrated circuits.

また、設計支援システム１００における複数の機能が、サーバ装置１と、情報端末２とに分散して設けられているが、サーバ装置１及び情報端末２に分散して設けられた複数の機能が１つの筐体内に集約されていてもよい。また、設計支援システム１００の一部の機能はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。 Further, a plurality of functions in the design support system 100 are distributed and provided in the server device 1 and the information terminal 2, but the plurality of functions distributed and provided in the server device 1 and the information terminal 2 are They may be integrated into one housing. Further, some functions of the design support system 100 may be realized by a cloud (cloud computing) or the like.

同様に、移動体制御システム２００における複数の機能が、サーバ装置１と、操作端末３とに分散して設けられているが、サーバ装置１及び操作端末３に分散して設けられた複数の機能が１つの筐体内に集約されていてもよい。また、移動体制御システム２００の一部の機能はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。 Similarly, a plurality of functions in the mobile object control system 200 are distributed and provided in the server device 1 and the operation terminal 3; may be integrated into one housing. Further, some functions of the mobile object control system 200 may be realized by a cloud (cloud computing) or the like.

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の設計支援システム（１００）は、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含む所定エリア（Ａ１）内で移動体（４）が移動可能な経路の設計を支援する。設計支援システム（１００）は、第１表示領域（ＤＡ１）及び第２表示領域（ＤＡ２）を含む設定画面（Ｐ１）を表示部（２２）に表示させる表示制御部（１７）と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部（２３）と、を備える。表示制御部（１７）は、第１表示領域（ＤＡ１）に、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）にそれぞれ対応する複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像（ＴＰ１）のうち２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）を表示させる。表示制御部（１７）は、第１表示領域（ＤＡ１）に表示されている２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）から表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）の第１範囲（Ｒ１）を指定する操作を操作受付部（２３）が受け付けると、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第１範囲（Ｒ１）に対応する第２範囲（Ｒ２）を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。 (summary)
As explained above, the design support system (100) of the first aspect designs a route along which a mobile object (4) can move within a predetermined area (A1) including a plurality of partial areas (A11 to A1n). Assist. The design support system (100) includes a display control unit (17) that displays a setting screen (P1) including a first display area (DA1) and a second display area (DA2) on a display unit (22), and a display control unit (17) that displays a setting screen (P1) including a first display area (DA1) and a second display area (DA2). and an operation reception unit (23) that accepts an operation. The display control unit (17) displays a plurality of thumbnail images (TP1) in the first display area (DA1), which are obtained by reducing the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) respectively corresponding to the plurality of partial areas (A11 to A1n). ) to display two or more thumbnail images (TP1). The display control unit (17) performs an operation for specifying a first range (R1) of thumbnail images (TP1) to be displayed from two or more thumbnail images (TP1) displayed in the first display area (DA1). When the receiving unit (23) receives the data, the second range (R2) corresponding to the first range (R1) of the partial map (MP20) to be displayed corresponding to the thumbnail image (TP1) to be displayed is transferred to the second display area (23). DA2).

この態様によれば、移動体（４）が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of designing a route along which the moving body (4) can move is improved.

第２の態様の設計支援システム（１００）では、第１の態様において、第１範囲（Ｒ１）を指定する操作は、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）において、第１範囲（Ｒ１）の中心の第１位置（ＣＰ１）を指定する操作を含む。表示制御部（１７）は、第１位置（ＣＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第２位置（ＣＰ２）が、第２表示領域（ＤＡ２）の中心である第３位置（ＣＰ３）に一致するように、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第２範囲（Ｒ２）を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。 In the design support system (100) of the second aspect, in the first aspect, the operation of specifying the first range (R1) is performed by specifying the center of the first range (R1) in the thumbnail image (TP1) to be displayed. This includes an operation for specifying the first position (CP1). The display control unit (17) sets the second position (CP2) of the partial map (MP20) to be displayed corresponding to the first position (CP1) to a third position (CP3) which is the center of the second display area (DA2). ), the second range (R2) of the partial map (MP20) to be displayed is displayed in the second display area (DA2).

この態様によれば、第１範囲（Ｒ１）の中心の第１位置（ＣＰ１）を指定する操作を行うことによって、第２表示領域（ＤＡ２）に表示される部分マップを変更することができる。 According to this aspect, the partial map displayed in the second display area (DA2) can be changed by performing an operation of specifying the first position (CP1) at the center of the first range (R1).

第３の態様の設計支援システム（１００）では、第１又は第２の態様において、所定エリア（Ａ１）に対応する電子的なエリアマップ（ＭＰ１）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をつなげて作成されている。操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示されている表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）をスクロールするスクロール操作を受け付けると、表示制御部（１７）は、スクロール操作に応じて、エリアマップ（ＭＰ１）において第２表示領域（ＤＡ２）に表示する領域を変更する。 In the design support system (100) of the third aspect, in the first or second aspect, the electronic area map (MP1) corresponding to the predetermined area (A1) connects a plurality of partial maps (MP11 to MP1n). It is created by When the operation reception unit (23) receives a scroll operation to scroll the partial map (MP20) to be displayed displayed in the second display area (DA2), the display control unit (17) , changes the area displayed in the second display area (DA2) in the area map (MP1).

この態様によれば、スクロール操作を行うことによって第２表示領域（ＤＡ２）に表示される部分マップを変更することができる。 According to this aspect, the partial map displayed in the second display area (DA2) can be changed by performing a scroll operation.

第４の態様の設計支援システム（１００）は、第１～第３のいずれかの態様において、ノード生成部（１３）と、マップ生成部（１５）と、を更に備える。ノード生成部（１３）は、操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示されている表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）において、ノード位置を指定する操作を受け付けると、ノード位置に対応する位置に、移動体（４）を制御可能なノードを生成する。マップ生成部（１５）は複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をつなげてエリアマップ（ＭＰ１）を生成する。複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）は、第１部分エリアと、第２部分エリアとを含む。複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）は、第１部分エリアに対応する第１部分マップと、第２部分エリアに対応する第２部分マップと、を含む。移動体（４）は、第１部分エリア内の第１ゲート（ＧＴ１）と、第２部分エリア内の第２ゲート（ＧＴ２）とを含む連絡路を通って、第１部分エリアと第２部分エリアとの間を移動可能である。ノード生成部（１３）が、第１部分マップ上で第１ゲート（ＧＴ１）に対応する第１連携ノード（ＮＤ１）を生成し、第２部分マップ上で第２ゲート（ＧＴ２）に対応する第２連携ノード（ＮＤ２）を生成すると、マップ生成部（１５）は、第１部分マップと第２部分マップとを重ねたときに第１連携ノード（ＮＤ１）と第２連携ノード（ＮＤ２）の位置が一致するように、エリアマップ（ＭＰ１）における第１部分マップと第２部分マップの位置を調整する。 The design support system (100) of the fourth aspect further includes a node generation section (13) and a map generation section (15) in any one of the first to third aspects. When the operation reception unit (23) receives an operation for specifying a node position in the partial map (MP20) to be displayed displayed in the second display area (DA2), the node generation unit (13) generates the node position. A node capable of controlling the mobile body (4) is generated at a position corresponding to . A map generation unit (15) connects a plurality of partial maps (MP11 to MP1n) to generate an area map (MP1). The plurality of partial areas (A11 to A1n) include a first partial area and a second partial area. The plurality of partial maps (MP11 to MP1n) include a first partial map corresponding to a first partial area and a second partial map corresponding to a second partial area. The mobile object (4) passes through a communication path that includes a first gate (GT1) in a first partial area and a second gate (GT2) in a second partial area, and connects the first partial area and the second partial area. It is possible to move between areas. A node generation unit (13) generates a first cooperation node (ND1) corresponding to the first gate (GT1) on the first partial map, and a first cooperation node (ND1) corresponding to the second gate (GT2) on the second partial map. When the two linked nodes (ND2) are generated, the map generation unit (15) calculates the positions of the first linked nodes (ND1) and the second linked nodes (ND2) when the first partial map and the second partial map are overlapped. The positions of the first partial map and the second partial map in the area map (MP1) are adjusted so that they match.

この態様によれば、第１連携ノード（ＮＤ１）と第２連携ノード（ＮＤ２）の位置が一致するように、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の位置が調整されたエリアマップ（ＭＰ１）を生成することができる。 According to this aspect, an area map (MP1) is generated in which the positions of the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) are adjusted so that the positions of the first cooperation node (ND1) and the second cooperation node (ND2) match. can do.

第５の態様の設計支援システム（１００）では、第４の態様において、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）は、多層の建物が有する複数のフロアに１対１に対応する。第１ゲート（ＧＴ１）及び第２ゲート（ＧＴ２）が、複数のフロア間を移動する昇降装置の位置に設定される。 In the design support system (100) of the fifth aspect, in the fourth aspect, the plurality of partial areas (A11 to A1n) correspond one-to-one to the plurality of floors of the multi-story building. A first gate (GT1) and a second gate (GT2) are set at positions of a lifting device that moves between a plurality of floors.

この態様によれば、昇降装置の位置が一致するように、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の位置が調整されたエリアマップ（ＭＰ１）を生成することができる。 According to this aspect, it is possible to generate an area map (MP1) in which the positions of the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) are adjusted so that the positions of the elevators match.

第６の態様の設計支援システム（１００）では、第１～第５のいずれかの態様において、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の各々は、移動体（４）が備える測域センサ（４３）の検出結果に基づいて作成された電子地図である。第２表示領域（ＤＡ２）には、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に重ねて表示対象の部分エリアの平面図（Ｇ１）が表示される。操作受付部（２３）が、表示対象の平面図（Ｇ１）の位置、向き、縮尺、及び平面図（Ｇ１）の透過率の設定情報を受け付けると、平面図（Ｇ１）に対する設定情報が前記複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の全てに適用される。 In the design support system (100) of the sixth aspect, in any one of the first to fifth aspects, each of the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) is configured to include a range sensor (43) included in the mobile object (4). ) is an electronic map created based on the detection results. In the second display area (DA2), a plan view (G1) of the partial area to be displayed is displayed overlapping the partial map (MP20) to be displayed. When the operation reception unit (23) receives the setting information of the position, orientation, scale, and transmittance of the plan view (G1) to be displayed, the setting information for the plan view (G1) is is applied to all of the partial maps (MP11 to MP1n).

この態様によれば、設定の手間を軽減できる。 According to this aspect, the effort required for setting can be reduced.

第７の態様の設計支援システム（１００）は、第１～第６のいずれかの態様において、経路設定部（１６）を更に備える。操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示された表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に、ノード及びパスの少なくとも一方を含む経路要素を設定する操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を含む複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の同じ位置に経路要素を設定する。 The design support system (100) of the seventh aspect further includes a route setting section (16) in any one of the first to sixth aspects. When the operation receiving unit (23) receives an operation for setting a route element including at least one of a node and a path in the partial map (MP20) to be displayed displayed in the second display area (DA2), the route setting unit In (16), a route element is set at the same position in a plurality of partial maps (MP11 to MP1n) including the partial map to be displayed (MP20).

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of the route designing work is improved.

第８の態様の設計支援システム（１００）では、第７の態様において、操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示された表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に表示されている経路要素を変更する変更操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）以外の１以上の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）において、変更操作により変更された経路要素に対応する位置にある経路要素を一括して変更する。 In the design support system (100) of the eighth aspect, in the seventh aspect, the operation reception unit (23) is displayed on the partial map (MP20) to be displayed displayed in the second display area (DA2). When the route setting unit (16) receives a change operation for changing a route element, the route setting unit (16) selects one or more partial maps (MP11 to MP1n) other than the partial map (MP20) to be displayed among the plurality of partial maps (MP11 to MP1n). ), the route elements at the positions corresponding to the route elements changed by the change operation are changed all at once.

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of the route designing work is improved.

第９の態様の設計支援システム（１００）では、第７の態様において、操作受付部（２３）が、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうちコピー元の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に設定されたコピー対象の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に貼付ける操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、コピー先の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に、コピー対象の経路要素を貼付ける。 In the design support system (100) of the ninth aspect, in the seventh aspect, the operation reception unit (23) sets the copy source partial map (MP11 to MP1n) among the plurality of partial maps (MP11 to MP1n). When receiving an operation to copy the route element to be copied and paste it to the copy destination partial map (MP11 to MP1n), the route setting unit (16) copies the copy target route element to the copy destination partial map (MP11 to MP1n). Paste the route element to be copied.

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of the route designing work is improved.

第１０の態様の設計支援システム（１００）では、第９の態様において、コピー先の部分マップにおいて、コピー対象の経路要素を貼付ける位置が調整可能である。 In the design support system (100) of the tenth aspect, in the ninth aspect, the position at which the copy target route element is pasted can be adjusted in the copy destination partial map.

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of the route designing work is improved.

第１１の態様の設計支援システム（１００）では、第１～第１０のいずれかの態様において、表示制御部（１７）は、第２表示領域（ＤＡ２）に、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）とは異なる参照用の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に重ねて、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を表示する。 In the design support system (100) of the eleventh aspect, in any one of the first to tenth aspects, the display control unit (17) displays a plurality of partial maps (MP11 to MP1n) in the second display area (DA2). ), the partial map to be displayed (MP20) is displayed superimposed on reference partial maps (MP11 to MP1n) that are different from the partial map to be displayed (MP20).

この態様によれば、参照用の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を参考にしながら、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に経路要素を設定する作業を行うことができる。 According to this aspect, it is possible to set route elements in the partial map to be displayed (MP20) while referring to the reference partial maps (MP11 to MP1n).

第１２の態様の操作端末（３）は、第１の態様の設計支援システム（１００）によって経路が設定された所定エリア（Ａ１）で移動する複数の移動体（４）のうち操作対象の移動体（４）を操作するための操作端末（３）である。第１の態様の設計支援システム（１００）が備える表示部（２２）、操作受付部（２３）、表示制御部（１７）は、それぞれ、第１表示部（２２）、第１操作受付部（２３）、第１表示制御部（１７）である。操作端末（３）は、第２表示部（３２）と、第２操作受付部（３３）と、第２表示制御部（３４）と、を備える。第２表示部（３２）は、設計支援システム（１００）によって経路が設定された複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を表示する。第２操作受付部（３３）はユーザの操作を受け付ける。第２操作受付部（３３）が操作対象の移動体（４）を指定する操作を受け付けると、第２表示制御部（３４）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を第２表示部（３２）に表示させる。 The operation terminal (3) of the twelfth aspect is configured to move an operation target among a plurality of moving objects (4) moving in a predetermined area (A1) whose route has been set by the design support system (100) of the first aspect. This is an operating terminal (3) for operating the body (4). A display unit (22), an operation reception unit (23), and a display control unit (17) included in the design support system (100) of the first aspect are a first display unit (22), a first operation reception unit (17), respectively. 23), a first display control section (17). The operation terminal (3) includes a second display section (32), a second operation reception section (33), and a second display control section (34). The second display unit (32) displays the partial map (MP20) to be displayed among the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) whose routes have been set by the design support system (100). The second operation reception unit (33) accepts user operations. When the second operation receiving unit (33) receives an operation to specify the moving object (4) to be operated, the second display control unit (34) selects the target mobile object (4) from among the plurality of partial maps (MP11 to MP1n). Partial maps (MP11 to MP1n) corresponding to the partial areas (A11 to A1n) where the moving object (4) is present are displayed on the second display section (32).

この態様によれば、移動体（４）が移動する所定エリア（Ａ１）が複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含んでいる場合でも、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を第２表示部（３２）が表示されるので、移動体（４）を操作する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, even if the predetermined area (A1) in which the moving object (4) moves includes a plurality of partial areas (A11 to A1n), the partial area ( Since the second display section (32) displays the partial maps (MP11 to MP1n) corresponding to the maps A11 to A1n), there is an advantage that the work efficiency of operating the mobile object (4) is improved.

第１３の態様の操作端末（３）では、第１２の態様において、第２表示制御部（３４）は、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）において、操作対象の移動体（４）を示すマーカを、操作対象の移動体（４）の存在位置に対応する位置に表示させる。 In the operation terminal (3) of the thirteenth aspect, in the twelfth aspect, the second display control unit (34) is configured to display a portion corresponding to a partial area (A11 to A1n) in which the moving object (4) to be operated exists. In the map (MP11 to MP1n), a marker indicating the moving object (4) to be operated is displayed at a position corresponding to the location of the moving object (4) to be operated.

この態様によれば、操作対象の移動体（４）の存在位置を容易に把握できるという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the location of the moving object (4) to be operated can be easily grasped.

第１４の態様の表示制御方法は、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含む所定エリア（Ａ１）内で移動体（４）が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム（１００）の表示制御方法である。表示制御方法は、第１表示領域（ＤＡ１）と第２表示領域（ＤＡ２）とを含む設定画面（Ｐ１）を表示部（２２）に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。表示ステップでは、第１表示領域（ＤＡ１）に、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）にそれぞれ対応する複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像（ＴＰ１）のうち２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）を表示させる。表示ステップでは、第１表示領域（ＤＡ１）に表示されている２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）から表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）の第１範囲（Ｒ１）を指定する操作を操作受付ステップで受け付けると、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の、第１範囲（Ｒ１）に対応する第２範囲を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。 A display control method according to a fourteenth aspect is a design support system (100) that supports the design of a route along which a mobile object (4) can move within a predetermined area (A1) including a plurality of partial areas (A11 to A1n). This is a display control method. The display control method includes a display step of displaying a setting screen (P1) including a first display area (DA1) and a second display area (DA2) on the display section (22), and an operation reception step of accepting a user's operation. ,including. In the display step, two of the plurality of thumbnail images (TP1) obtained by reducing the plurality of partial maps (MP11 to MP1n) respectively corresponding to the plurality of partial areas (A11 to A1n) are displayed in the first display area (DA1). The above thumbnail image (TP1) is displayed. In the display step, the operation reception step receives an operation for specifying a first range (R1) of thumbnail images (TP1) to be displayed from two or more thumbnail images (TP1) displayed in the first display area (DA1). Then, the second range corresponding to the first range (R1) of the partial map (MP20) to be displayed corresponding to the thumbnail image (TP1) to be displayed is displayed in the second display area (DA2).

この態様によれば、移動体（４）が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。 According to this aspect, there is an advantage that the work efficiency of designing a route along which the moving body (4) can move is improved.

上記態様に限らず、上記実施形態に係る設計支援システム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、設計支援システム（１００）の表示制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。 Not limited to the above aspects, various configurations (including modified examples) of the design support system (100) according to the above embodiments include a display control method, a (computer) program, or a recorded program of the design support system (100). It can be realized using a non-temporary recording medium or the like.

第２～第１０の態様に係る構成については、設計支援システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１３の態様に係る構成については、操作端末（３）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。 The configurations according to the second to tenth aspects are not essential to the design support system (100) and can be omitted as appropriate. The configuration according to the thirteenth aspect is not an essential configuration for the operating terminal (3) and can be omitted as appropriate.

３ 操作端末
４ 移動体
１３ ノード生成部
１５ マップ生成部
１６ 経路設定部
１７ 第１表示制御部（表示制御部）
２２ 第１表示部（表示部）
２３ 第１操作受付部（操作受付部）
３２ 第２表示部
３３ 第２操作受付部
３４ 第２表示制御部
４３ 測域センサ
１００ 設計支援システム
２００ 移動体制御システム
Ａ１ 所定エリア
Ａ１１～Ａ１ｎ 部分エリア
ＣＰ１ 第１位置
ＣＰ２ 第２位置
ＣＰ３ 第３位置
ＤＡ１ 第１表示領域
ＤＡ２ 第２表示領域
ＧＴ１ 第１ゲート
ＧＴ２ 第２ゲート
ＭＰ１ エリアマップ
ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ 部分マップ
ＭＰ２０ 表示対象の部分マップ
ＮＤ１ 第１連携ノード
ＮＤ２ 第２連携ノード
Ｐ１ 設定画面
Ｒ１ 第１範囲
Ｒ２ 第２範囲
ＴＰ１，ＴＰ１１～ＴＰ１５ サムネイル画像 3 Operation terminal 4 Mobile object 13 Node generation section 15 Map generation section 16 Route setting section 17 First display control section (display control section)
22 First display section (display section)
23 First operation reception section (operation reception section)
32 Second display section 33 Second operation reception section 34 Second display control section 43 Range sensor 100 Design support system 200 Mobile object control system A1 Predetermined area A11 to A1n Partial area CP1 First position CP2 Second position CP3 Third position DA1 First display area DA2 Second display area GT1 First gate GT2 Second gate MP1 Area map MP11 to MP1n Partial map MP20 Partial map to be displayed ND1 First link node ND2 Second link node P1 Setting screen R1 First range R2 2 range TP1, TP11 to TP15 Thumbnail image

Claims (14)

複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムであって、
第１表示領域及び第２表示領域を含む設定画面を表示部に表示させる表示制御部と、
ユーザの操作を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させ、
前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付部が受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
設計支援システム。 A design support system that supports the design of a route that a mobile object can move within a predetermined area that includes a plurality of partial areas, the system comprising:
a display control unit that causes the display unit to display a settings screen including a first display area and a second display area;
an operation reception unit that accepts user operations;
The display control section includes:
displaying two or more thumbnail images in the first display area among a plurality of thumbnail images obtained by reducing a plurality of partial maps respectively corresponding to the plurality of partial areas;
When the operation reception unit receives an operation for specifying a first range of thumbnail images to be displayed from among the two or more thumbnail images displayed in the first display area, the display target corresponding to the thumbnail images to be displayed is displaying a second range corresponding to the first range of the partial map in the second display area;
Design support system. 前記第１範囲を指定する操作は、前記表示対象のサムネイル画像において、前記第１範囲の中心の第１位置を指定する操作を含み、
前記表示制御部は、前記第１位置に対応する前記表示対象の部分マップの第２位置が、前記第２表示領域の中心である第３位置に一致するように、前記表示対象の部分マップの前記第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
請求項１に記載の設計支援システム。 The operation of specifying the first range includes an operation of specifying a first position of the center of the first range in the thumbnail image to be displayed,
The display control unit controls the partial map to be displayed so that a second position of the partial map to be displayed corresponding to the first position coincides with a third position which is the center of the second display area. displaying the second range in the second display area;
The design support system according to claim 1. 前記所定エリアに対応する電子的なエリアマップは、前記複数の部分マップをつなげて作成されており、
前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示されている前記表示対象の部分マップをスクロールするスクロール操作を受け付けると、前記表示制御部は、前記スクロール操作に応じて、前記エリアマップにおいて前記第２表示領域に表示する領域を変更する、
請求項１に記載の設計支援システム。 The electronic area map corresponding to the predetermined area is created by connecting the plurality of partial maps,
When the operation reception unit receives a scroll operation for scrolling the partial map to be displayed displayed in the second display area, the display control unit controls the second display area map in accordance with the scroll operation. Change the area displayed in the display area,
The design support system according to claim 1. 前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示されている前記表示対象の部分マップにおいて、ノード位置を指定する操作を受け付けると、前記ノード位置に対応する位置に、前記移動体を制御可能なノードを生成するノード生成部と、
前記複数の部分マップをつなげてエリアマップを生成するマップ生成部と、を更に備え、
前記複数の部分エリアは、第１部分エリアと、第２部分エリアとを含み、
前記複数の部分マップは、前記第１部分エリアに対応する第１部分マップと、前記第２部分エリアに対応する第２部分マップと、を含み、
前記移動体は、前記第１部分エリア内の第１ゲートと、前記第２部分エリア内の第２ゲートとを含む連絡路を通って、前記第１部分エリアと前記第２部分エリアとの間を移動可能であり、
前記ノード生成部が、前記第１部分マップ上で前記第１ゲートに対応する第１連携ノードを生成し、前記第２部分マップ上で前記第２ゲートに対応する第２連携ノードを生成すると、
前記マップ生成部は、前記第１部分マップと前記第２部分マップとを重ねたときに前記第１連携ノードと前記第２連携ノードの位置が一致するように、前記エリアマップにおける前記第１部分マップと前記第２部分マップの位置を調整する、
請求項１に記載の設計支援システム。 When the operation receiving unit receives an operation for specifying a node position in the partial map of the display target displayed in the second display area, the moving body can be controlled to a position corresponding to the node position. a node generation unit that generates nodes;
further comprising a map generation unit that connects the plurality of partial maps to generate an area map,
The plurality of partial areas include a first partial area and a second partial area,
The plurality of partial maps include a first partial map corresponding to the first partial area and a second partial map corresponding to the second partial area,
The moving body passes between the first partial area and the second partial area through a communication path that includes a first gate in the first partial area and a second gate in the second partial area. is movable,
When the node generation unit generates a first cooperation node corresponding to the first gate on the first partial map and a second cooperation node corresponding to the second gate on the second partial map,
The map generation unit generates the first partial map in the area map so that when the first partial map and the second partial map are overlapped, the positions of the first cooperation node and the second cooperation node match. and adjusting the position of the second partial map;
The design support system according to claim 1. 前記複数の部分エリアは、多層の建物が有する複数のフロアに１対１に対応し、
前記第１ゲート及び前記第２ゲートが、複数のフロア間を移動する昇降装置の位置に設定される、
請求項４に記載の設計支援システム。 The plurality of partial areas correspond one-to-one to a plurality of floors of a multi-story building,
the first gate and the second gate are set at positions of a lifting device that moves between a plurality of floors;
The design support system according to claim 4. 前記複数の部分マップの各々は、前記移動体が備える測域センサの検出結果に基づいて作成された電子地図であり、
前記第２表示領域には、前記表示対象の部分マップに重ねて前記表示対象の部分エリアの平面図が表示され、
前記操作受付部が、前記平面図の位置、向き、縮尺、及び透過率の設定情報を受け付けると、前記平面図に対する前記設定情報が前記複数の部分マップの全てに適用される、
請求項４に記載の設計支援システム。 Each of the plurality of partial maps is an electronic map created based on a detection result of a range sensor included in the mobile object,
In the second display area, a plan view of the partial area to be displayed is displayed superimposed on the partial map to be displayed,
When the operation reception unit receives setting information of the position, orientation, scale, and transmittance of the plan view, the setting information for the plan view is applied to all of the plurality of partial maps.
The design support system according to claim 4. 前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示された前記表示対象の部分マップに、ノード及びパスの少なくとも一方を含む経路要素を設定する操作を受け付けると、
前記表示対象の部分マップを含む前記複数の部分マップの同じ位置に前記経路要素を設定する経路設定部を更に備える、
請求項１に記載の設計支援システム。 When the operation reception unit receives an operation for setting a route element including at least one of a node and a path in the partial map to be displayed displayed in the second display area,
further comprising a route setting unit that sets the route element at the same position of the plurality of partial maps including the partial map to be displayed;
The design support system according to claim 1. 前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示された前記表示対象の部分マップに表示されている前記経路要素を変更する変更操作を受け付けると、
前記経路設定部は、前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップ以外の１以上の部分マップにおいて、前記変更操作により変更された前記経路要素に対応する位置にある前記経路要素を一括して変更する、
請求項７に記載の設計支援システム。 When the operation reception unit receives a change operation for changing the route element displayed on the partial map of the display target displayed in the second display area,
The route setting unit collectively sets the route elements at positions corresponding to the route element changed by the change operation in one or more partial maps other than the display target partial map among the plurality of partial maps. to change,
The design support system according to claim 7. 前記操作受付部が、前記複数の部分マップのうちコピー元の部分マップに設定されたコピー対象の前記経路要素をコピーして、コピー先の部分マップに貼付ける操作を受け付けると、
前記経路設定部は、前記コピー先の部分マップに、前記コピー対象の前記経路要素を貼付ける、
請求項７に記載の設計支援システム。 When the operation reception unit receives an operation for copying the route element to be copied that is set in a copy source partial map among the plurality of partial maps and pasting it on a copy destination partial map,
The route setting unit pastes the route element to be copied onto the copy destination partial map.
The design support system according to claim 7. 前記コピー先の部分マップにおいて、前記コピー対象の前記経路要素を貼付ける位置が調整可能である、
請求項９に記載の設計支援システム。 In the partial map of the copy destination, a position at which the route element to be copied is pasted is adjustable;
The design support system according to claim 9. 前記表示制御部は、前記第２表示領域に、前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップとは異なる参照用の部分マップに重ねて、前記表示対象の部分マップを表示する、
請求項１に記載の設計支援システム。 The display control unit displays the partial map to be displayed in the second display area, overlapping a reference partial map different from the partial map to be displayed among the plurality of partial maps.
The design support system according to claim 1. 請求項１に記載の設計支援システムによって前記経路が設定された前記所定エリアで移動する複数の移動体のうち操作対象の移動体を操作するための操作端末であって、
請求項１に記載の設計支援システムが備える前記表示部、前記操作受付部、前記表示制御部は、それぞれ、第１表示部、第１操作受付部、第１表示制御部であり、
前記操作端末は、
前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップを表示する第２表示部と、
ユーザの操作を受け付ける第２操作受付部と、
前記第２操作受付部が前記操作対象の移動体を指定する操作を受け付けると、前記複数の部分マップのうち、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップを前記第２表示部に表示させる第２表示制御部と、を備える、
操作端末。 An operating terminal for operating a moving object to be operated among a plurality of moving objects moving in the predetermined area in which the route is set by the design support system according to claim 1,
The display unit, the operation reception unit, and the display control unit included in the design support system according to claim 1 are a first display unit, a first operation reception unit, and a first display control unit, respectively,
The operation terminal is
a second display unit that displays the partial map to be displayed among the plurality of partial maps for which the route has been set by the design support system;
a second operation reception unit that accepts user operations;
When the second operation reception unit receives an operation for specifying the operation target moving object, the second display displays a partial map corresponding to a partial area where the operation target moving object exists among the plurality of partial maps. a second display control section for displaying on the section;
Operation terminal. 前記第２表示制御部は、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップにおいて、前記操作対象の移動体を示すマーカを、前記操作対象の移動体の存在位置に対応する位置に表示させる、
請求項１２に記載の操作端末。 The second display control unit moves a marker indicating the operation target mobile body to a position corresponding to the location of the operation target mobile body in the partial map corresponding to the partial area where the operation target mobile body exists. to be displayed,
The operating terminal according to claim 12. 複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムの表示制御方法であって、
第１表示領域と第２表示領域とを含む設定画面を表示部に表示させる表示ステップと、
ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含み、
前記表示ステップでは、
前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させ、
前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付ステップで受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
表示制御方法。 A display control method for a design support system that supports the design of a route along which a mobile object can move within a predetermined area including a plurality of partial areas, the method comprising:
a display step of displaying a setting screen including a first display area and a second display area on the display unit;
an operation reception step of accepting a user's operation;
In the display step,
displaying two or more thumbnail images in the first display area among a plurality of thumbnail images obtained by reducing a plurality of partial maps respectively corresponding to the plurality of partial areas;
When an operation for specifying a first range of thumbnail images to be displayed from among the two or more thumbnail images displayed in the first display area is received in the operation receiving step, a display target corresponding to the thumbnail images to be displayed is received in the operation receiving step. displaying a second range corresponding to the first range of the partial map in the second display area;
Display control method.

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