JP2023170077A - Rear image display system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、カメラで撮影した自動車後方の画像をモニタに表示する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for displaying an image of the rear of a vehicle taken with a camera on a monitor.
カメラで撮影した自動車後方の画像をモニタに表示する技術としては、自動車後部に配置したカメラで後方を撮影した画像を、フロントウインドシールドの上方の位置に配置したルームミラー型のモニタに表示する電子ミラーの技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 The technology for displaying an image of the rear of a car taken by a camera on a monitor is an electronic system that displays an image of the rear of the car taken by a camera placed at the rear of the car on a rearview mirror-shaped monitor placed above the front windshield. Mirror technology is known (for example, Patent Document 1).
また、自動車後部に配置したカメラで後方を撮影した画像に、自動車の左右の側部に配置した左右のカメラで後方を撮影した画像を視点変換して合成し、車内に備えたモニタに表示する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。 In addition, the system converts the viewpoint and combines images taken from the rear with cameras placed at the rear of the car, and images taken from the left and right cameras placed on the left and right sides of the car, and displays the resulting images on a monitor installed inside the car. Techniques are also known (for example, Patent Document 2).
後方のようすを伝統的なルームミラーと同様に表すように、自動車後部に配置したカメラで後方を撮影した画像をモニタに表示する場合、後方の自動車近傍に、モニタに表示されない死角領域が発生する。
自動車後部に配置するカメラを広角のカメラとすれば、後方の自動車近傍の領域も含めて撮影することはできるが、表示面のサイズが限られるモニタに、広角のカメラで撮影した広い範囲の画像の全てを表示することは現実的ではない。
一方で、表示面に収まるように広角のカメラで撮影した画像を変形して表示することとすれば、表示が不自然となったり、表示画像からの距離感の把握が困難になったりするなどの問題が生じる。
そこで、本発明は、ドライバにとって重要度が高い自動車近傍の領域の画像を含む、自動車後方の画像を、自然で距離感の把握が容易な形態で表示することを課題とする。
When displaying an image of the rear view taken by a camera placed at the rear of a car on a monitor to show the rear view in the same way as a traditional room mirror, a blind spot area that is not displayed on the monitor occurs near the car behind the car. .
If the camera placed at the rear of the car is a wide-angle camera, it will be possible to take pictures that include the area near the rear car, but the wide-angle image taken by the wide-angle camera will be difficult to capture on a monitor with a limited display screen size. It is not realistic to display all of the information.
On the other hand, if an image taken with a wide-angle camera is transformed to fit on the display screen, the display may become unnatural and it may be difficult to grasp the sense of distance from the displayed image. The problem arises.
Therefore, an object of the present invention is to display an image of the rear of the vehicle, including an image of an area near the vehicle that is highly important to the driver, in a form that is natural and easy to grasp the sense of distance.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される後方画像表示システムに、撮影方向を前記自動車の後方方向とするカメラと、前記自動車の後方のようすを表す後方提示画像を表示するモニタと、前記モニタに表示する後方提示画像を生成する後方提示画像生成手段とを設けたものである。前記後方提示画像は基本画像領域と左拡張画像領域と右拡張画像領域とを有し、前記後方提示画像生成手段は、前記カメラで撮影した画像である撮影画像の基本領域の画像部分を、前記基本画像領域に投影し、前記撮影画像の左拡張領域の画像部分を、前記左拡張画像領域に投影し、前記撮影画像中の右拡張領域の画像部分を、前記右拡張画像領域に投影して前記後方提示画像を生成する。ここで、前記左拡張領域は、前記基本領域に表れる実空間の範囲である基本範囲よりも前記自動車の前後方向について前記自動車に近い範囲であって、前記自動車の左右方向について当該自動車の左側の実空間の範囲である左近傍範囲を含む、前記カメラから見て前記基本範囲の左側となる実空間の範囲である左拡張範囲が表れる前記撮影画像中の領域であり、前記右拡張領域は、前記基本領域に表れる実空間の範囲である基本範囲よりも前記自動車の前後方向について前記自動車に近い範囲であって、前記自動車の左右方向について当該自動車の右側の実空間の範囲である右近傍範囲を含む、前記カメラから見て前記基本範囲の右側となる実空間の範囲である右拡張範囲が表れる前記撮影画像中の領域である。また、前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜した領域であり、前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく、前記左拡張画像領域の上辺と左右対称となる方向側に傾斜した領域である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a rear image display system mounted on an automobile, including a camera whose photographing direction is in the rear direction of the automobile, and a monitor that displays a rear presentation image representing the rear of the automobile. and a rear presentation image generating means for generating a rear presentation image to be displayed on the monitor. The rear presentation image has a basic image area, a left expanded image area, and a right expanded image area, and the rear presentation image generation means converts an image portion of the basic area of the photographed image, which is an image photographed by the camera, into the basic image area. an image portion of the left extended region of the captured image is projected onto the left extended image region, and an image portion of the right extended region of the captured image is projected onto the right extended image region; The rear presentation image is generated. Here, the left extended region is a range closer to the vehicle in the front-rear direction than the basic range, which is a range of real space appearing in the basic region, and is located on the left side of the vehicle in the left-right direction of the vehicle. A region in the photographed image in which a left extended range, which is a real space range on the left side of the basic range as seen from the camera, including a left neighboring range, which is a real space range, appears, and the right extended range is: a right-neighboring range that is a range closer to the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle than the basic range that is the range of real space appearing in the basic region, and that is a range of real space on the right side of the vehicle in the left-right direction of the vehicle; This is an area in the photographed image in which a right extended range, which is a real space range on the right side of the basic range when viewed from the camera, appears. Further, the left extended image area is an area adjacent to the left of the basic image area and whose upper side is sloped more than the upper side of the basic image area, and the right expanded image area is an area adjacent to the left of the basic image area. This is an adjacent area whose upper side is larger than the upper side of the basic image area and which is inclined in a direction that is bilaterally symmetrical to the upper side of the left extended image area.
ここで、このような後方画像表示システムにおいて、前記左拡張画像領域を、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜し、下辺が前記基本画像領域の下辺よりも大きく傾斜した領域とし、前記右拡張画像領域を、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜し、下辺が前記基本画像領域の下辺よりも大きく、前記左拡張画像領域の下辺と左右対称となる方向側に傾斜した領域としてもよい。 Here, in such a rear image display system, the left extended image area is adjacent to the left of the basic image area, the upper side thereof is inclined more than the upper side of the basic image area, and the lower side is adjacent to the left side of the basic image area. The right extended image area is an area that is more inclined than the lower side of the basic image area, and the right extended image area is adjacent to the right of the basic image area, the upper side is more inclined than the upper side of the basic image area, and the lower side is more inclined than the lower side of the basic image area. The area may be large and tilted in a direction that is bilaterally symmetrical to the lower side of the left extended image area.
または、このような後方画像表示システムにおいて、前記左拡張画像領域を、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも左斜め下方向に大きく傾斜した領域とし、前記右拡張画像領域を、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも右斜め下方向に大きく傾斜した領域としてもよい。 Alternatively, in such a rear image display system, the left extended image area is an area adjacent to the left of the basic image area, the upper side of which is inclined more diagonally downward to the left than the upper side of the basic image area, The right extended image area may be an area adjacent to the right of the basic image area, the upper side of which is more inclined diagonally downward to the right than the upper side of the basic image area.
または、この場合には、前記基本画像領域を長方形の領域とし、前記左拡張画像領域を、右辺が基本画像領域の左辺と一致し、左辺の上端と下端が基本画像領域の左辺の上端よりも下方の位置にある四角形の領域とし、前記右拡張画像領域を、左辺が基本画像領域の右辺と一致し、右辺の上端と下端が基本画像領域の右辺の上端よりも下方の位置にある四角形の領域としてもよい。ここで、前記左拡張画像領域の左辺を右辺より長くし、前記右拡張画像領域の右辺を左辺より長くしてもよい。 Alternatively, in this case, the basic image area is a rectangular area, and the left extended image area is such that the right side coincides with the left side of the basic image area, and the upper and lower ends of the left side are lower than the upper end of the left side of the basic image area. The right expanded image area is a rectangular area whose left side coincides with the right side of the basic image area, and whose upper and lower ends are located below the upper edge of the right side of the basic image area. It may also be a region. Here, the left side of the left expanded image area may be longer than the right side, and the right side of the right expanded image area may be longer than the left side.
または、この場合には、後方画像表示システムにおいて、前記後方提示画像の上辺と下辺は、弧状に上方向に凹んだ形状を有するものとし、前記基本画像領域を、前記後方提示画像の左右方向について中央の領域とし、前記左拡張画像領域を、前記後方提示画像の前記基本画像領域の左側の領域とし、前記右拡張画像領域を、前記後方提示画像の前記基本画像領域の右側の領域としてもよい。 Alternatively, in this case, in the rear image display system, the upper side and the lower side of the rear presentation image have an upwardly concave shape in an arc shape, and the basic image area is defined in the left and right direction of the rear presentation image. The left extended image region may be a central region, the left extended image region may be a region to the left of the basic image region of the rear presentation image, and the right extended image region may be a region to the right of the basic image region of the rear presentation image. .
また、以上の後方画像表示システムにおいて、前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域に対応する水平画角範囲の左側の水平画角範囲に対応すると共に、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は、右端において前記基本画像領域の左辺に対応する垂直画角範囲と等しく、かつ、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は左端方向に向かうにつれて下方に漸次的に拡大するものであり、前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域に対応する水平画角範囲の右側の水平画角範囲に対応すると共に、当該右拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は、左端において前記基本画像領域の右辺に対応する垂直画角範囲と等しく、かつ、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は右端方向に向かうにつれて下方に漸次的に拡大するものであってよい。 Further, in the above rear image display system, the left extended image area corresponds to a horizontal view angle range on the left side of the horizontal view angle range corresponding to the basic image area, and a vertical view area corresponding to the left extended image area. The angular range is equal to the vertical angle of view range corresponding to the left side of the basic image area at the right end, and the vertical angle of view range corresponding to the left extended image area gradually expands downward toward the left end. The right extended image area corresponds to the horizontal viewing angle range on the right side of the horizontal viewing angle range corresponding to the basic image area, and the vertical viewing angle range corresponding to the right expanded image area corresponds to the horizontal viewing angle range on the left side of the horizontal viewing angle range corresponding to the basic image area. The vertical viewing angle range that is equal to the vertical viewing angle range corresponding to the right side of the basic image area and corresponding to the left extended image area may gradually expand downward as it goes toward the right end.
また、以上の後方画像表示システムにおいて、前記後方提示画像生成手段は、前記自動車の車内後部のようすを模擬する図形を前記後方提示画像に重畳した画像を前記モニタに表示してもよい。
また、以上の後方画像表示システムにおいて、前記カメラを仮想のカメラとし、前記後方提示画像生成手段が、自動車左側部から後方を撮影する左サイドカメラで撮影した画像と、自動車右側部から後方を撮影する右サイドカメラで撮影した画像と、自動車後部から後方を撮影するバックカメラで撮影した画像のそれぞれを視点変換して合成し、前記仮想のカメラで撮影した前記撮影画像を、前記自動車の左側方の実空間の範囲と右側方の実空間の範囲が前記撮影画像中に表れるように生成してもよい。ここで、この場合、前記左近傍範囲には、前記自動車の左側方の実空間の範囲を含め、前記右近傍範囲には、前記自動車の右側方の実空間の範囲を含める。
Further, in the above rear image display system, the rear presentation image generation means may display on the monitor an image in which a figure simulating the interior rear of the automobile is superimposed on the rear presentation image.
Further, in the above rear image display system, the camera is a virtual camera, and the rear presentation image generating means generates an image taken by a left side camera that photographs the rear from the left side of the vehicle, and an image photographed by the left side camera that photographs the rear from the right side of the vehicle. An image taken by the right side camera that takes a picture of the vehicle and an image taken by a back camera that takes a picture of the rear from the rear of the car are converted and combined, and the taken image taken by the virtual camera is combined with the image taken by the left side of the car. The real space range and the real space range on the right side may be generated so that they appear in the captured image. In this case, the left neighborhood range includes a real space range to the left of the vehicle, and the right neighborhood range includes a real space range to the right of the vehicle.
以上のような後方画像表示システムによれば、拡張後方提示画像を立体として捉えるドライバの錯覚によって、左拡張画像領域の画像は、より左の部分ほど、より手前の部分を表しているように認識され、右拡張画像領域の画像は、より右の部分ほど、より手前の部分を表しているように認識される。そして、左近傍範囲内の自動車の前後方向について当該自動車により近い部分は、左拡張画像領域のより左側に表れ、右近傍範囲内の自動車の前後方向について当該自動車により近い部分は、右拡張画像領域のより右側に表れる。 According to the rear image display system as described above, due to the driver's illusion that the extended rear presentation image is perceived as three-dimensional, the image in the left extended image area is perceived as representing the further left part of the image. In the image of the right extended image area, the further to the right the part is recognized as representing the part closer to the front. The part closer to the vehicle in the front-rear direction within the left neighborhood range appears on the left side of the left expanded image area, and the part closer to the vehicle in the front-rear direction within the right neighborhood range appears in the right expanded image area. appears to the right of
よって、ドライバは、拡張後方提示画像から、自動車の近傍の左右の領域のようすを、距離感をもって直感的に認知することができる。 Therefore, the driver can intuitively perceive the left and right areas in the vicinity of the vehicle with a sense of distance from the extended rear presentation image.
以上のように、本発明によれば、ドライバにとって重要度が高い自動車近傍の領域の画像を含む、自動車後方の画像を自然で距離感の把握が容易な形態で表示することができる。 As described above, according to the present invention, an image of the rear of the vehicle, including an image of an area near the vehicle that is highly important to the driver, can be displayed in a natural format that makes it easy to grasp the sense of distance.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る後方画像表示システムの構成を示す。
後方画像表示システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、バックカメラ１、左サイドカメラ２、右サイドカメラ３、バックモニタ４、ドライバモニタ５、左サイドモニタ６、右サイドモニタ７、画像処理部８を備えている。
このような後方画像表示システムの構成において、図２ａ１、ａ２に示すように、バックカメラ１は、自動車の車内後部に配置されており、当該位置から自動車の後ろ方向を撮影する。また、左サイドカメラ２は自動車の左側部に配置され、当該位置から自動車の後ろ方向を撮影し、右サイドカメラ３は自動車の右側部に配置され、当該位置から自動車の後ろ方向を撮影する。
Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 shows the configuration of a rear image display system according to this embodiment.
The rear image display system is a system installed in a car, and as shown in the figure, it includes a back camera 1, a left side camera 2, a right side camera 3, a back monitor 4, a driver monitor 5, a left side monitor 6, and a right side monitor 7. , an image processing section 8.
In the configuration of such a rear image display system, as shown in FIGS. 2a1 and 2a2, the rear camera 1 is disposed at the rear of the vehicle, and photographs the rear direction of the vehicle from this position. Further, the left side camera 2 is placed on the left side of the car and takes pictures of the rear of the car from this position, and the right side camera 3 is placed on the right side of the car and takes pictures of the rear of the car from this position.
また、バックモニタ４、ドライバモニタ５、左サイドモニタ６、右サイドモニタ７とは画像を表示するディスプレイであり、たとえば、図２ｂに示すように、バックモニタ４は、フロントウインドシールドの上方の左右方向について中央の位置に配置され、ドライバモニタ５は、ドライバ前方のメータフード内に配置され、左サイドモニタ６は運転席の左右方向中心より左側に位置するように配置され、右サイドモニタ７は運転席の左右方向中心より右側に位置するように配置される。 In addition, the back monitor 4, driver monitor 5, left side monitor 6, and right side monitor 7 are displays that display images. For example, as shown in FIG. The driver monitor 5 is located in the meter hood in front of the driver, the left side monitor 6 is located to the left of the center of the driver's seat in the lateral direction, and the right side monitor 7 is located at the center of the driver's seat. It is located to the right of the center of the driver's seat in the lateral direction.
図１に戻り、画像処理部８は、バックカメラ１で撮影した画像、左サイドカメラ２で撮影した画像、右サイドカメラ３で撮影した画像、バックカメラ１で撮影した画像の画像処理と、バックモニタ４、ドライバモニタ５、左サイドモニタ６、右サイドモニタ７への表示の制御を行う。 Returning to FIG. 1, the image processing unit 8 processes images taken with the back camera 1, images taken with the left side camera 2, images taken with the right side camera 3, images taken with the back camera 1, and images taken with the back camera 1. It controls the display on the monitor 4, driver monitor 5, left side monitor 6, and right side monitor 7.
すなわち、画像処理部８は、左サイドカメラ２で撮影した画像を左サイドモニタ６に表示し、右サイドカメラ３で撮影した画像を右サイドモニタ７に表示する。
また、画像処理部８は、バックカメラ１で撮影した画像に画像処理を施して基本後方提示画像を生成し、バックモニタ４に表示する。
以下、この基本後方提示画像の生成について説明する。
図３ａ１、ａ２に示すように、バックカメラ１は、水平画角がθH、垂直画角がθVの広角カメラである。
画像処理部８には、図３ｂ１、ｂ２に示す水平画角範囲θHC（θHC＜θH）、垂直画角範囲θVC（θVC＜θV）の範囲に対応する、バックカメラ１の撮影画像中の領域が基本領域として設定されており、撮影画像の基本領域の画像部分をを基本後方提示画像として抽出しバックモニタ４に表示する。
That is, the image processing unit 8 displays the image photographed by the left side camera 2 on the left side monitor 6, and displays the image photographed by the right side camera 3 on the right side monitor 7.
Further, the image processing unit 8 performs image processing on the image taken by the back camera 1 to generate a basic rear presentation image, and displays the basic rear presentation image on the back monitor 4.
The generation of this basic backward presentation image will be explained below.
As shown in FIGS. 3a1 and a2, the back camera 1 is a wide-angle camera with a horizontal angle of view of θH and a vertical angle of view of θV.
The image processing unit 8 stores an area in the captured image of the back camera 1 corresponding to the horizontal angle of view range θHC (θHC<θH) and the vertical angle of view range θVC (θVC<θV) shown in FIGS. 3b1 and b2. The image portion of the basic area of the photographed image is extracted as a basic rear presentation image and displayed on the back monitor 4.
水平画角範囲θHCは、おおよそバックカメラ１の光軸を画角の中心軸とする水平方向の画角範囲であり、その大きさは、たとえば、約４０度である。
また、垂直画角範囲θVCは、おおよそバックカメラ１の光軸を画角の中心軸とする垂直方向の画角範囲であり、その大きさは、たとえば、約１０度である。
したがって、バックカメラ１の撮影画像が図３ｃに示すものであれば、おおよそ中央にある、水平画角範囲θHC、垂直画角範囲θVCに対応する長方形の領域である基本領域３００の画像が、基本後方提示画像をして抽出され、図３ｄに示すようにバックモニタ４に表示される。
The horizontal angle of view range θHC is a range of angle of view in the horizontal direction with the optical axis of the back camera 1 as the central axis of the angle of view, and its size is, for example, about 40 degrees.
Further, the vertical angle of view range θVC is a range of angle of view in the vertical direction with the optical axis of the back camera 1 as the central axis of the angle of view, and its size is, for example, about 10 degrees.
Therefore, if the captured image of the back camera 1 is as shown in FIG. The rear presentation image is extracted and displayed on the rear monitor 4 as shown in FIG. 3d.
さて、以上のように、基本後方提示画像は、広角カメラであるバックカメラ１の撮影範囲の全てを表す画像とはならず、水平面について示せば、図３ｅの領域ＢＡのようすのみを表すこととなる画像となり、後方の自動車近傍にバックモニタ４に表示されない死角領域が発生する。したがって、当該死角領域にいる他車をバックモニタ４の表示からドライバが認識できないことが生じる。 Now, as described above, the basic rear presentation image does not represent the entire shooting range of the back camera 1, which is a wide-angle camera, but if it is shown on the horizontal plane, it will only represent the area BA in FIG. 3e. This results in a blind spot area that is not displayed on the back monitor 4 near the vehicle behind the vehicle. Therefore, the driver may not be able to recognize other vehicles in the blind spot from the display on the rear monitor 4.
そこで、画像処理部８は、バックモニタ４の死角領域のうちのドライバにとって重要度が高い自動車の左右後方の近傍の領域を含む、自動車後方のようすを表す拡張後方提示画像を生成し、ドライバモニタ５に表示する。
画像処理部８は、拡張後方提示画像を次のように生成する。
画像処理部８には、予め、バックカメラ１の撮影画像中の左拡張領域と、バックカメラ１の撮影画像中の右拡張領域が設定されている。
左拡張領域に対応する水平画角範囲の右側境界は、基本領域３００の水平画角範囲の左側境界と等しく、左拡張領域に対応する水平画角範囲の左側境界はバックカメラ１の撮影画像の水平画角範囲の左側境界と等しい。
また、左拡張領域に対応する垂直画角範囲は、右端において基本領域３００の垂直画角範囲と同じである。そして、左拡張領域に対応する垂直画角範囲は、左に向かうにつれて漸次的に下方に拡大していき、左端において上側境界が基本領域３００の垂直画角範囲の上側境界と等しくなり、下側境界がバックカメラ１の垂直画角範囲の下側境界と等しくなる。
Therefore, the image processing unit 8 generates an extended rear presentation image that represents the rear of the vehicle, including areas near the left and right rear of the vehicle that are highly important to the driver in the blind spot area of the rear monitor 4, and displays the image on the driver monitor. Displayed on 5.
The image processing unit 8 generates the extended rear presentation image as follows.
In the image processing unit 8, a left extended region in an image taken by the back camera 1 and a right extended region in an image taken by the back camera 1 are set in advance.
The right side boundary of the horizontal view angle range corresponding to the left extended area is equal to the left side boundary of the horizontal view angle range of the basic area 300, and the left side boundary of the horizontal view angle range corresponding to the left expanded area is equal to the left side boundary of the horizontal view angle range of the basic area 300. Equal to the left boundary of the horizontal angle of view range.
Further, the vertical view angle range corresponding to the left extended area is the same as the vertical view angle range of the basic area 300 at the right end. The vertical angle of view range corresponding to the left expanded area gradually expands downward as it goes to the left, and at the left end, the upper boundary becomes equal to the upper boundary of the vertical angle of view range of the basic area 300, and the lower The boundary is equal to the lower boundary of the vertical angle of view range of the back camera 1.
また、右拡張領域に対応する水平画角範囲の左側境界は、基本領域３００の水平画角範囲の右側境界と等しく、左拡張領域に対応する水平画角範囲の右側境界はバックカメラ１の撮影画像の水平画角範囲の右側境界と等しい。
また、右拡張領域に対応する垂直画角範囲は、左端において基本領域３００の垂直画角範囲と同じである。そして、右拡張領域に対応する垂直画角範囲は、右に向かうにつれて漸次的に下方に拡大していき、右端において上側境界が基本領域３００の垂直画角範囲の上側境界と等しくなり、下側境界がバックカメラ１の垂直画角範囲の下側境界と等しくなる。
Further, the left side boundary of the horizontal view angle range corresponding to the right extended area is equal to the right side boundary of the horizontal view angle range of the basic area 300, and the right side boundary of the horizontal view angle range corresponding to the left expanded area is the same as the right side boundary of the horizontal view angle range of the basic area 300. Equal to the right boundary of the horizontal viewing angle range of the image.
Further, the vertical view angle range corresponding to the right extended area is the same as the vertical view angle range of the basic area 300 at the left end. The vertical angle of view range corresponding to the right expanded area gradually expands downward as it goes to the right, and at the right end, the upper boundary becomes equal to the upper boundary of the vertical angle of view range of the basic area 300, and the lower The boundary is equal to the lower boundary of the vertical angle of view range of the back camera 1.
よって、図４ａに示すバックカメラ１の歪みのない撮影画像で示せば、画像処理部８には、予め、図４ｄに示すように、基本領域３００の左側に隣接する、右辺が基本領域３００の左辺と一致し、左に向かうほどに下方に拡大していく左拡張領域４１１と、基本領域３００の右側に隣接する、左辺が基本領域３００の右辺と一致し、右に向かうほどに下方に拡大していく右拡張領域４１２とが予め設定されている。 Therefore, in the image taken by the back camera 1 without distortion as shown in FIG. 4a, the image processing unit 8 has in advance the right side of the basic area 300 that is adjacent to the left side of the basic area 300, as shown in FIG. 4d. A left expanded area 411 that coincides with the left side and expands downward as it goes to the left; and a left expanded area 411 that is adjacent to the right side of the basic area 300 and whose left side coincides with the right side of the basic area 300 and expands downward as it goes to the right. A right expansion area 412 is set in advance.
ここで、左拡張領域４１１は、図４ｂに示す、バックモニタ４の死角領域のうちの、自動車の左後方の近傍の領域ＮＬのようすが、その内に表れる領域となり、右拡張領域４１２は、バックモニタ４の死角領域のうちの、自動車の右後方の近傍の領域ＮＲのようすが、その内に表れる領域となる。 Here, the left extended area 411 is an area in which the area NL near the left rear of the car in the blind spot area of the back monitor 4 shown in FIG. 4b appears, and the right expanded area 412 is The area NR near the right rear of the vehicle in the blind spot area of the back monitor 4 becomes the area that appears therein.
また、この近傍の領域ＮＬ、ＮＲは、基本領域３００の画像が表す領域ＢＡよりも、自動車の前後方向について当該自動車に近い部分を含むこととなる。
また、画像処理部８には、拡張後方提示画像の画像空間上の領域として、図４ｃに示すように、基本画像領域４２０と左拡張画像領域４２１と右拡張画像領域４２２が予め定義されている。
基本画像領域４２０は、基本領域３００と同形状の長方形の領域であり、拡張後方提示画像の画像空間の左右方向の中央の上よりの位置に配置される。
左拡張画像領域４２１は四角形の領域であり、その左辺と右辺は上下方向に延びている。また、左拡張画像領域４２１の右辺は基本画像領域４２０の左辺と一致し、左拡張画像領域４２１の左辺の上端は右辺の上端よりも下方に位置し、左拡張画像領域４２１の左辺は右辺よりも長い。
Further, the areas NL and NR in this vicinity include a portion closer to the vehicle in the front-rear direction than the area BA represented by the image of the basic area 300.
In addition, as shown in FIG. 4c, a basic image area 420, a left extended image area 421, and a right extended image area 422 are defined in advance in the image processing unit 8 as areas on the image space of the extended rear presentation image. .
The basic image area 420 is a rectangular area having the same shape as the basic area 300, and is arranged at a position above the center in the left-right direction of the image space of the extended rear presentation image.
The left extended image area 421 is a rectangular area, and its left and right sides extend in the vertical direction. Further, the right side of the left extended image area 421 matches the left side of the basic image area 420, the upper end of the left side of the left extended image area 421 is located lower than the upper end of the right side, and the left side of the left extended image area 421 is lower than the right side. It's also long.
また、右拡張画像領域４２２は四角形の領域であり、その左辺と右辺は上下方向に延びている。また、右拡張画像領域４２２の左辺は基本画像領域４２０の右辺と一致し、右拡張画像領域４２２の右辺の上端は左辺の上端よりも下方に位置し、右拡張画像領域４２２の右辺は左辺よりも長い。 Further, the right extended image area 422 is a rectangular area, and its left side and right side extend in the vertical direction. Further, the left side of the right expanded image area 422 matches the right side of the basic image area 420, the upper end of the right side of the right expanded image area 422 is located lower than the upper end of the left side, and the right side of the right expanded image area 422 is lower than the left side. It's also long.
そして、画像処理部８は、バックカメラ１の撮影画像の基本領域３００の画像部分を基本画像領域４２０に投影し、左拡張領域４１１の画像部分を左拡張画像領域４２１に投影し、右拡張領域４１２の画像部分を右拡張画像領域４２２に投影して、たとえば、図４ｄに示すように拡張後方提示画像４３０を生成し、ドライバモニタ５に表示する。なお、ドライバモニタ５の、拡張後方提示画像４３０以外の表示領域は単色を表示し、拡張後方提示画像４３０の背景とする、
このような拡張後方提示画像４３０によれば、拡張後方提示画像４３０を立体として捉えるドライバの錯覚によって、左拡張画像領域４２１の画像は、より左の部分ほど、より手前の部分を表しているように認識され、右拡張画像領域４２２の画像は、より右の部分ほど、より手前の部分を表しているように認識される。
Then, the image processing unit 8 projects the image portion of the basic area 300 of the image taken by the back camera 1 onto the basic image area 420, projects the image portion of the left extended area 411 onto the left expanded image area 421, and projects the image portion of the left expanded area 411 onto the left expanded image area 421, and The image portion 412 is projected onto the right extended image area 422 to generate an extended rear presentation image 430, as shown in FIG. 4d, for example, and displayed on the driver monitor 5. Note that the display area of the driver monitor 5 other than the extended rear presentation image 430 is displayed in a single color, and is used as the background of the extended rear presentation image 430.
According to such an extended rear presentation image 430, due to the driver's illusion that the extended rear presentation image 430 is perceived as three-dimensional, the image of the left extended image area 421 appears to represent a portion further to the left as it is further to the left. In the image of the right extended image area 422, the further to the right the part is recognized as representing the part closer to the front.
また、図４ａ、ｂから理解されるように、自動車の左後方の近傍の領域ＮＬの、自動車の前後方向について自動車により近い部分は左拡張画像領域４２１のより左側に表れ、自動車の右後方の近傍の領域ＮＲの、自動車の前後方向について自動車により近い部分は右拡張画像領域４２２のより右側に表れる。 Furthermore, as can be understood from FIGS. 4a and 4b, the part of the area NL near the left rear of the car that is closer to the car in the front-rear direction appears on the left side of the left extended image area 421, and A portion of the nearby region NR that is closer to the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle appears on the right side of the right expanded image region 422.
よって、ドライバは、自動車の左右後方の近傍の領域ＮＬ、ＮＲのようすを、距離感をもって認知することができる。
たとえば、左から自動車に接近する他車の像は、自動車により近づくほど左拡張画像領域４２１のより左側に移動し、右から自動車に接近する他車の像は、自動車により近づくほど右拡張画像領域４２２のより右側に移動する。よって、ドライバは、拡張後方提示画像４３０から他車の接近を直感的に認知することができる。
Therefore, the driver can recognize the neighboring areas NL and NR on the left and right rear sides of the vehicle with a sense of distance.
For example, the image of another car approaching a car from the left moves further to the left side of the left expanded image area 421 as it gets closer to the car, and the image of another car approaching the car from the right moves further to the right expanded image area 421 as it gets closer to the car. Move to the right side of 422. Therefore, the driver can intuitively recognize the approach of another vehicle from the extended rear presentation image 430.
また、歪みのない撮影画像上において、左拡張領域４１１の形状は左拡張画像領域４２１の形状に近似し、右拡張領域４１２の形状は右拡張画像領域４２２の形状と近似しているので、左拡張画像領域４２１、右拡張画像領域４２２の像が大きく変形してしまうことはない。 Furthermore, on the captured image without distortion, the shape of the left extended region 411 approximates the shape of the left extended image region 421, and the shape of the right extended region 412 approximates the shape of the right extended image region 422. The images of the extended image area 421 and the right extended image area 422 will not be significantly deformed.
また、左拡張領域４１１、基本領域３００、右拡張領域４１２は連続するように設定しているので、左拡張画像領域４２１、基本画像領域４２０、右拡張画像領域４２２の画像の連続性は保たれる。
よって、本実施形態によれば、拡張後方提示画像４３０として、ドライバにとって重要度が高い自動車近傍の領域の画像を含む、自動車後方の画像を、自然で距離感の把握が容易な形態で表示することができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ここで、以上の実施形態において、画像処理部８は、前方より車内後方を観察したようすを摸擬する図形を拡張後方提示画像４３０に重畳して表示してもよい。
すなわち、図５ａに示すように前方より車内後方を観察したようすを摸擬する図形である車内模擬図形５００を予め設定しておき、この図形を、図５ｂに示すように、拡張後方提示画像４３０に重ねて表示してもよい。
ここで、図５ｂに示すように、車内模擬図形５００は、その下の、拡張後方提示画像４３０が視認できるように所定の透明度を持たせて表示する。また、車内模擬図形５００の車内左側部の左リアウインドウ周辺の後方部分のようすを表す部分が左拡張画像領域４２１に重なり、車内模擬図形５００の車内右側部の右リアウインドウ周辺の後方部分のようすを表す部分が右拡張画像領域４２２に重なり、車内模擬図形５００の車内左側部と車内右側部の間のリアウインドウやリアシート上部の後方部分のようすを表す部分が基本画像領域４２０に重なるように、車内模擬図形５００は作成する。
In addition, since the left expanded area 411, basic area 300, and right expanded area 412 are set to be continuous, the continuity of the images of the left expanded image area 421, basic image area 420, and right expanded image area 422 is maintained. It will be done.
Therefore, according to the present embodiment, an image of the rear of the vehicle, including an image of an area near the vehicle that is highly important to the driver, is displayed as the extended rear presentation image 430 in a natural format that makes it easy to grasp the sense of distance. be able to.
The embodiments of the present invention have been described above.
Here, in the above embodiment, the image processing unit 8 may display a graphic that simulates the view of the rear of the vehicle from the front, superimposed on the extended rear presentation image 430.
That is, as shown in FIG. 5a, a car interior simulation figure 500, which is a figure that simulates the view of the rear of the car from the front, is set in advance, and this figure is used as an extended rear presentation image 430, as shown in FIG. 5b. It may be displayed overlapping the .
Here, as shown in FIG. 5b, the interior simulated figure 500 is displayed with a predetermined transparency so that the expanded rear presentation image 430 below it can be visually recognized. In addition, a portion of the interior simulated figure 500 representing the rear portion around the left rear window on the left side of the vehicle interior overlaps with the left extended image area 421, and a portion representing the rear portion of the vehicle interior simulated figure 500 around the right rear window on the right side of the vehicle interior overlaps with the left extended image area 421. overlaps the right extended image area 422, and the part representing the rear window and the rear part of the upper part of the rear seat between the left side and the right side of the car interior of the car interior simulated figure 500 overlaps the basic image area 420, A car interior simulated figure 500 is created.
また、以上の実施形態において、図４ｃに示した基本画像領域４２０、左拡張画像領域４２１、右拡張画像領域４２２は、図６ａに示すように設定してもよい。
すなわち、拡張後方提示画像４３０の形状を、左辺と右辺として上下方向に延びた同じ長さの同じ上下方向の位置にある辺を持ち、上辺と下辺として上方向に弧状に凹んだ湾曲した辺を持つ形状とする。
そして、拡張後方提示画像４３０の中央の領域を基本画像領域４２０とし、拡張後方提示画像４３０の基本画像領域４２０の左側の領域を左拡張画像領域４２１とし、拡張後方提示画像４３０の基本画像領域４２０の右側の領域を右拡張画像領域４２２とする。
そして、図６ｂに示すようにバックカメラ１の撮影画像の基本領域３００の画像部分を基本画像領域４２０に投影し、左拡張領域４１１の画像部分を左拡張画像領域４２１に投影し、右拡張領域４１２の画像部分を右拡張画像領域４２２に投影して、図６ｃに示すように拡張後方提示画像４３０を生成し、ドライバモニタ５に表示する。
Further, in the above embodiment, the basic image area 420, left extended image area 421, and right extended image area 422 shown in FIG. 4c may be set as shown in FIG. 6a.
That is, the shape of the extended rear presentation image 430 is such that the left side and the right side have sides that extend in the vertical direction, have the same length, and are located at the same vertical position, and the top side and the bottom side have curved sides that are concave in an arc shape upward. The shape is as follows.
Then, the central area of the extended rear presentation image 430 is set as a basic image area 420, the area to the left of the basic image area 420 of the extended rear presentation image 430 is set as a left extended image area 421, and the basic image area 420 of the extended rear presentation image 430 is set as a left extended image area 421. The area to the right of is defined as the right extended image area 422.
Then, as shown in FIG. 6b, the image portion of the basic area 300 of the captured image of the back camera 1 is projected onto the basic image area 420, the image portion of the left extended area 411 is projected onto the left expanded image area 421, and the image portion of the left expanded area 411 is projected onto the left expanded image area 421, The image portion 412 is projected onto the right extended image area 422 to generate an extended rear presentation image 430 as shown in FIG. 6c and displayed on the driver monitor 5.
また、図６ａに示したものの他、拡張後方提示画像４３０、基本画像領域４２０、左拡張画像領域４２１、右拡張画像領域４２２としては、図７ａ、ｂ、ｃに示すようなものも用いることができる。
図６ａ、図７ａ、ｂ、ｃのいずれの場合も、拡張後方提示画像４３０の撮影画像からの変形の度合いは、図４に示したものより大きくなるが、左拡張画像領域４２１、右拡張画像領域４２２の少なくとも上辺を、基本画像領域４２０の上辺より大きく、左右対称となる方向側に傾斜させることにより、拡張後方提示画像４３０を立体として捉えるドライバの錯覚を誘引でき、ドライバに自動車の左右後方の近傍の領域ＮＬ、ＮＲのようすを、距離感をもって認知させることができる。
In addition to the ones shown in FIG. 6a, the ones shown in FIGS. 7a, b, and c can also be used as the extended rear presentation image 430, the basic image area 420, the left extended image area 421, and the right extended image area 422. can.
In each case of FIGS. 6a, 7a, b, and c, the degree of deformation of the extended rear presentation image 430 from the photographed image is greater than that shown in FIG. By making at least the upper side of the area 422 larger than the upper side of the basic image area 420 and tilting it in the direction of left-right symmetry, it is possible to induce the driver's illusion that the extended rear presentation image 430 is perceived as three-dimensional, and the driver can see the left and right rear of the car. The state of the regions NL and NR in the vicinity of can be perceived with a sense of distance.
また、以上の実施形態では、拡張後方提示画像４３０をドライバモニタ５に表示したが、拡張後方提示画像４３０は他のモニタに表示してもよい。
また、拡張後方提示画像４３０をバックモニタ４に表示する場合には、バックモニタ４の形状に合わせて拡張後方提示画像４３０をトリミングして表示してもよい。
すなわち、たとえば、図８ａに示す表示面を持つバックモニタ４に拡張後方提示画像４３０を表示する場合には、図８ｂに示すように、拡張後方提示画像４３０の基本画像領域４２０と、左拡張画像領域４２１の上下方向の範囲が基本画像領域４２０と等しい部分と、右拡張画像領域４２２の上下方向の範囲が基本画像領域４２０と等しい部分よりなる抽出範囲７０１を設定し、拡張後方提示画像４３０の抽出範囲７０１の画像部分を抽出して図８ｃに示すようにバックモニタ４に表示する。
Further, in the above embodiment, the extended rear presentation image 430 is displayed on the driver monitor 5, but the extended rear presentation image 430 may be displayed on another monitor.
Furthermore, when displaying the extended rear presentation image 430 on the back monitor 4, the extended rear presentation image 430 may be trimmed and displayed according to the shape of the back monitor 4.
That is, for example, when displaying the extended rear presentation image 430 on the back monitor 4 having the display surface shown in FIG. 8a, as shown in FIG. 8b, the basic image area 420 of the extended rear presentation image 430 and the left extended image An extraction range 701 consisting of a portion of the region 421 whose vertical range is equal to the basic image region 420 and a portion of the right extended image region 422 whose vertical range is equal to the basic image region 420 is set, and An image portion within the extraction range 701 is extracted and displayed on the back monitor 4 as shown in FIG. 8c.
なお、この場合には、左拡張画像領域４２１と右拡張画像領域４２２のバックモニタ４に表示されない部分は、実際には生成しなくてよい。
また、以上の実施形態では、バックカメラ１の撮影画像のみを用いて拡張後方提示画像４３０を生成したが、バックカメラ１の撮影画像と、左サイドカメラ２で撮影した画像と、右サイドカメラ３で撮影した画像とを合成した画像を用いて拡張後方提示画像４３０を生成してもよい。
In this case, the portions of the left expanded image area 421 and the right expanded image area 422 that are not displayed on the back monitor 4 do not actually need to be generated.
Further, in the above embodiment, the extended rear presentation image 430 is generated using only the image taken by the back camera 1, but the image taken by the back camera 1, the image taken by the left side camera 2, and the image taken by the right side camera 3 are used to generate the extended rear presentation image 430. The extended rear presentation image 430 may be generated using an image that is synthesized with the image photographed in .
すなわち、この場合には、たとえば、図９ａに水平画角について示すように、バックカメラ１が撮影した水平画角θHの画像と、左サイドカメラ２が撮影した水平画角θLの画像と、右サイドカメラ３が撮影した水平画角θRの画像を、図９ｂに示すように、左サイドカメラ２や右サイドカメラ３よりも自動車前方側にある仮想視点８０１から後方を広角に観察した画像に視点変換する。 That is, in this case, for example, as shown in FIG. 9a regarding the horizontal angle of view, an image at the horizontal angle of view θH taken by the back camera 1, an image at the horizontal angle of view θL taken by the left side camera 2, and an image at the horizontal angle of view θL taken by the left side camera 2, As shown in FIG. 9b, the image of the horizontal angle of view θR taken by the side camera 3 is viewed from a wide-angle rear view from a virtual viewpoint 801 located further forward of the vehicle than the left side camera 2 or the right side camera 3. Convert.
そして、視点変換した各画像を、仮想視点８０１に配置した仮想カメラから後方を広角（水平画角θHV、垂直画角θVV）で撮影した場合に得られる１つの画像である仮想カメラ画像に合成する。
ここで、この合成においては、バックカメラ１で撮影した画像よりも、左サイドカメラ２や右サイドカメラ３で撮影した画像を優先して用いる。すなわち、仮想カメラ画像の同じ座標に対応する(仮想カメラに対する方向が同じとなる）バックカメラ１で撮影した画像の画素と左サイドカメラ２で撮影した画像の画素の双方が存在する場合には、左サイドカメラ２で撮影した画像の画素を、その座標の画素とし、仮想カメラ画像の同じ座標に対応するバックカメラ１で撮影した画像の画素と右サイドカメラ３で撮影した画像の画素の双方が存在する場合には、右サイドカメラ３で撮影した画像の画素を、その座標の画素とする。
The viewpoint-converted images are then combined into a virtual camera image, which is a single image obtained when the rear view is photographed at a wide angle (horizontal angle of view θHV, vertical angle of view θVV) from a virtual camera placed at the virtual viewpoint 801. .
Here, in this synthesis, images taken with the left side camera 2 and right side camera 3 are used with priority over images taken with the back camera 1. That is, if there are both pixels of the image taken by the back camera 1 and pixels of the image taken by the left side camera 2 that correspond to the same coordinates of the virtual camera image (the direction with respect to the virtual camera is the same), The pixel of the image taken with the left side camera 2 is taken as the pixel at that coordinate, and both the pixel of the image taken with the back camera 1 and the pixel of the image taken with the right side camera 3 corresponding to the same coordinates of the virtual camera image are If it exists, the pixel of the image photographed by the right side camera 3 is set as the pixel at that coordinate.
そして、バックカメラ１の画像に代えて、この仮想カメラ画像に対して、上述のように基本領域３００、左拡張領域４１１、右拡張領域４１２を設定する。
この結果、基本領域３００には、図９ｃに水平面で示すように、仮想カメラの水平画角、垂直画角がθHV、θVVよりも狭角の所定の水平画角（たとえば、約４０度）、垂直画角（たとえば、約１０度）であった場合に撮影されることとなる領域ＢＡ’の画像が表れる。
Then, instead of the image of the back camera 1, the basic area 300, left extended area 411, and right extended area 412 are set for this virtual camera image as described above.
As a result, the basic area 300 has a predetermined horizontal angle of view (for example, about 40 degrees) whose horizontal and vertical angles of view of the virtual camera are narrower than θHV and θVV, as shown in the horizontal plane in FIG. 9c. An image of area BA' that would be photographed if the angle of view was vertical (for example, about 10 degrees) appears.
また、左拡張領域４１１には、自動車の左側方と左後方近傍の領域を含む領域ＮＬ’の画像が表れ、右拡張領域４１２には、自動車の右側方と右後方近傍の領域を含む領域ＮＲ’の画像が表れる。
そして、仮想カメラ画像の基本領域３００の画像部分を基本画像領域４２０に投影し、左拡張領域４１１の画像部分を左拡張画像領域４２１に投影し、右拡張領域４１２の画像部分を右拡張画像領域４２２に投影してドライバモニタ５に表示すると、図９ｄに示すように、拡張後方提示画像４３０の基本画像領域４２０には領域ＢＡ’のようすが表れ、左拡張画像領域４２１には領域ＮＬ’のようすが、その内に表れ、右拡張画像領域４２２には領域ＮＲ’のようすが、その内に表れる。
In addition, the left extended region 411 displays an image of a region NL' that includes the left side of the car and the area near the left rear, and the right expanded area 412 shows an image of the area NL' that includes the right side and the area near the right rear of the car. ' image appears.
Then, the image portion of the basic area 300 of the virtual camera image is projected onto the basic image area 420, the image portion of the left extended area 411 is projected onto the left expanded image area 421, and the image portion of the right expanded area 412 is projected onto the right expanded image area. 422 and displayed on the driver monitor 5, as shown in FIG. 9d, the basic image area 420 of the extended rear presentation image 430 shows the appearance of the area BA', and the left extended image area 421 shows the appearance of the area NL'. In the right extended image area 422, the appearance of the area NR' appears within the right extended image area 422.
したがって、バックカメラ１の撮影画像に加え、左サイドカメラ２で撮影した画像と右サイドカメラ３で撮影した画像を用いて拡張後方提示画像４３０を生成表示することにより、自動車の左右の側方のようすについても拡張後方提示画像４３０によってドライバに提示することができる。 Therefore, by generating and displaying the extended rear presentation image 430 using the image taken by the left side camera 2 and the image taken by the right side camera 3 in addition to the image taken by the back camera 1, the left and right sides of the car are displayed. The situation can also be presented to the driver using the extended rear presentation image 430.
１…バックカメラ、２…左サイドカメラ、３…右サイドカメラ、４…バックモニタ、５…ドライバモニタ、６…左サイドモニタ、７…右サイドモニタ、８…画像処理部、４３０…拡張後方提示画像。 1...Back camera, 2...Left side camera, 3...Right side camera, 4...Back monitor, 5...Driver monitor, 6...Left side monitor, 7...Right side monitor, 8...Image processing section, 430...Extended rear presentation image.
Claims (9)
撮影方向を前記自動車の後方方向とするカメラと、
前記自動車の後方のようすを表す後方提示画像を表示するモニタと、
前記モニタに表示する後方提示画像を生成する後方提示画像生成手段とを有し、
前記後方提示画像は基本画像領域と左拡張画像領域と右拡張画像領域とを有し、
前記後方提示画像生成手段は、前記カメラで撮影した画像である撮影画像の基本領域の画像部分を、前記基本画像領域に投影し、前記撮影画像の左拡張領域の画像部分を、前記左拡張画像領域に投影し、前記撮影画像中の右拡張領域の画像部分を、前記右拡張画像領域に投影して前記後方提示画像を生成し、
前記左拡張領域は、前記基本領域に表れる実空間の範囲である基本範囲よりも前記自動車の前後方向について前記自動車に近い範囲であって、前記自動車の左右方向について当該自動車の左側の実空間の範囲である左近傍範囲を含む、前記カメラから見て前記基本範囲の左側となる実空間の範囲である左拡張範囲が表れる前記撮影画像中の領域であり、
前記右拡張領域は、前記基本領域に表れる実空間の範囲である基本範囲よりも前記自動車の前後方向について前記自動車に近い範囲であって、前記自動車の左右方向について当該自動車の右側の実空間の範囲である右近傍範囲を含む、前記カメラから見て前記基本範囲の右側となる実空間の範囲である右拡張範囲が表れる前記撮影画像中の領域であり、
前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜した領域であり、前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく、前記左拡張画像領域の上辺と左右対称となる方向側に傾斜した領域であることを特徴とする後方画像表示システム。 A rear image display system installed in a car,
a camera whose photographing direction is toward the rear of the vehicle;
a monitor that displays a rear presentation image representing the rear of the vehicle;
and rear presentation image generation means for generating a rear presentation image to be displayed on the monitor,
The rear presentation image has a basic image area, a left expanded image area, and a right expanded image area,
The rear presentation image generation means projects an image portion of a basic region of a photographed image, which is an image photographed by the camera, onto the basic image region, and converts an image portion of a left extended region of the photographed image into the left extended image. projecting an image portion of the right extended region in the photographed image onto the right extended image region to generate the rear presentation image;
The left expanded area is a range that is closer to the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle than the basic range, which is the range of the real space appearing in the basic region, and is a range of the real space on the left side of the vehicle in the left-right direction of the vehicle. an area in the photographed image in which a left extended range, which is a range in real space to the left of the basic range when viewed from the camera, including a left neighboring range, which is a range;
The right expanded area is a range that is closer to the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle than the basic range, which is the range of real space appearing in the basic region, and is a range of the real space on the right side of the vehicle in the left-right direction of the vehicle. an area in the photographed image in which a right extended range, which is a range in real space on the right side of the basic range as seen from the camera, including a right neighboring range, which is a range;
The left extended image area is an area adjacent to the left of the basic image area and whose upper side is sloped more than the upper side of the basic image area, and the right expanded image area is an area adjacent to the right of the basic image area. . A rear image display system, wherein the upper side is larger than the upper side of the basic image area and is an area tilted in a direction that is bilaterally symmetrical to the upper side of the left extended image area.
前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜し、下辺が前記基本画像領域の下辺よりも大きく傾斜した領域であり、前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも大きく傾斜し、下辺が前記基本画像領域の下辺よりも大きく、前記左拡張画像領域の下辺と左右対称となる方向側に傾斜した領域であることを特徴とする後方画像表示システム。 The rear image display system according to claim 1,
The left extended image area is an area adjacent to the left of the basic image area, the upper side of which is sloped more than the upper side of the basic image area, and the lower side of which is sloped more than the lower side of the basic image area, and the right The expanded image area is adjacent to the right of the basic image area, has an upper side that is sloped more than the upper side of the basic image area, a lower side that is larger than the lower side of the basic image area, and has a lower side and a left and right side of the left extended image area. A rear image display system characterized by an area tilted in a symmetrical direction.
前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域の左に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも左斜め下方向に大きく傾斜した領域であり、前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域の右に隣接した、上辺が前記基本画像領域の上辺よりも右斜め下方向に大きく傾斜した領域であることを特徴とする後方画像表示システム。 The rear image display system according to claim 1,
The left extended image area is an area adjacent to the left of the basic image area, the upper side of which is tilted more diagonally downward to the left than the upper side of the basic image area, and the right expanded image area is an area adjacent to the left of the basic image area. A rear image display system characterized in that the upper side of the basic image area is adjacent to the right side of the basic image area and is inclined more diagonally downward to the right than the upper side of the basic image area.
前記基本画像領域は長方形の領域であり、
前記左拡張画像領域は、右辺が基本画像領域の左辺と一致し、左辺の上端と下端が基本画像領域の左辺の上端よりも下方の位置にある四角形の領域であり、
前記右拡張画像領域は、左辺が基本画像領域の右辺と一致し、右辺の上端と下端が基本画像領域の右辺の上端よりも下方の位置にある四角形の領域であることを特徴とする後方画像表示システム。 4. The rear image display system according to claim 3,
The basic image area is a rectangular area,
The left expanded image area is a rectangular area whose right side coincides with the left side of the basic image area, and whose upper and lower ends are located below the upper end of the left side of the basic image area,
The right expanded image area is a rectangular area whose left side coincides with the right side of the basic image area, and whose upper and lower ends are located below the upper end of the right side of the basic image area. display system.
前記左拡張画像領域の左辺は右辺より長く、
前記右拡張画像領域の右辺は左辺より長いことを特徴とする後方画像表示システム。 5. The rear image display system according to claim 4,
The left side of the left expanded image area is longer than the right side;
A rear image display system, wherein the right side of the right extended image area is longer than the left side.
前記後方提示画像の上辺と下辺は、弧状に上方向に凹んだ形状を有し、
前記基本画像領域は、前記後方提示画像の左右方向について中央の領域であり、前記左拡張画像領域は、前記後方提示画像の前記基本画像領域の左側の領域であり、前記右拡張画像領域は、前記後方提示画像の前記基本画像領域の右側の領域であることを特徴とする後方画像表示システム。 4. The rear image display system according to claim 3,
The upper side and the lower side of the rear presentation image have an upwardly concave shape in an arc shape,
The basic image area is a central area in the left-right direction of the rear presentation image, the left extended image area is an area on the left side of the basic image area of the rear presentation image, and the right extended image area is A rear image display system characterized in that the rear presentation image is an area on the right side of the basic image area of the rear presentation image.
前記左拡張画像領域は、前記基本画像領域に対応する水平画角範囲の左側の水平画角範囲に対応すると共に、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は、右端において前記基本画像領域の左辺に対応する垂直画角範囲と等しく、かつ、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は左端方向に向かうにつれて下方に漸次的に拡大し、
前記右拡張画像領域は、前記基本画像領域に対応する水平画角範囲の右側の水平画角範囲に対応すると共に、当該右拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は、左端において前記基本画像領域の右辺に対応する垂直画角範囲と等しく、かつ、当該左拡張画像領域に対応する垂直画角範囲は右端方向に向かうにつれて下方に漸次的に拡大していることを特徴とする後方画像表示システム。 7. The rear image display system according to claim 1, 2, 3, 4, 5 or 6,
The left expanded image area corresponds to the horizontal viewing angle range on the left side of the horizontal viewing angle range corresponding to the basic image area, and the vertical viewing angle range corresponding to the left expanded image area corresponds to the basic image area at the right end. is equal to the vertical angle of view range corresponding to the left side of , and the vertical angle of view range corresponding to the left extended image area gradually expands downward as it goes toward the left end,
The right extended image area corresponds to the horizontal viewing angle range on the right side of the horizontal viewing angle range corresponding to the basic image area, and the vertical viewing angle range corresponding to the right expanded image area extends from the basic image area at the left end. A rear image display system characterized in that the vertical angle of view range corresponding to the right side of the image area is equal to the range of the vertical angle of view corresponding to the right side of the image area, and the vertical angle of view range corresponding to the left extended image area gradually expands downward toward the right end. .
前記後方提示画像生成手段は、前記自動車の車内後部のようすを模擬する図形を前記後方提示画像に重畳した画像を前記モニタに表示することを特徴とする後方画像表示システム。 7. The rear image display system according to claim 1, 2, 3, 4, 5 or 6,
The rear image display system is characterized in that the rear presentation image generating means displays on the monitor an image in which a figure simulating a rear interior of the automobile is superimposed on the rear presentation image.
前記カメラは仮想のカメラであり、
前記後方提示画像生成手段は、自動車左側部から後方を撮影する左サイドカメラで撮影した画像と、自動車右側部から後方を撮影する右サイドカメラで撮影した画像と、自動車後部から後方を撮影するバックカメラで撮影した画像のそれぞれを視点変換して合成し、前記仮想のカメラで撮影した前記撮影画像を、前記自動車の左側方の実空間の範囲と右側方の実空間の範囲が前記撮影画像中に表れるように生成し、
前記左近傍範囲は、前記自動車の左側方の実空間の範囲を含み、前記右近傍範囲は、前記自動車の右側方の実空間の範囲を含むことを特徴とする後方画像表示システム。 7. The rear image display system according to claim 1, 2, 3, 4, 5 or 6,
The camera is a virtual camera,
The rear presentation image generating means generates an image taken by a left side camera that photographs the rear from the left side of the vehicle, an image photographed by the right side camera that photographs the rear from the right side of the vehicle, and a back view that photographs the rear from the rear of the vehicle. Each of the images taken by the camera is converted and combined, and the taken image taken by the virtual camera is set such that the range of real space on the left side of the car and the range of real space on the right side of the car are in the taken image. generated as shown in
The rear image display system is characterized in that the left neighborhood range includes a real space range to the left of the vehicle, and the right neighborhood range includes a real space range to the right of the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022081545A JP2023170077A (en) | 2022-05-18 | 2022-05-18 | Rear image display system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022081545A JP2023170077A (en) | 2022-05-18 | 2022-05-18 | Rear image display system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023170077A true JP2023170077A (en) | 2023-12-01 |
Family
ID=88928379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022081545A Pending JP2023170077A (en) | 2022-05-18 | 2022-05-18 | Rear image display system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023170077A (en) |
-
2022
- 2022-05-18 JP JP2022081545A patent/JP2023170077A/en active Pending
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