JP2023164640A - 収容体移送キャリア - Google Patents
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Abstract
【課題】好適な収容体移送キャリアを提供すること。【解決手段】試料収容体移送キャリアは、試料収容体の下端を受容するための凹部を画定する基部を含む。キャリアはまた、環状支持体に取り付けられ、かつ環状支持体から上向きに延在する複数の弾性ワイヤフィンガを含む。フィンガは、試料収容体の下端を基部の凹部内に保持し、試料収容体を直立配向において維持するように構成される。ワイヤフィンガの各々は、基部に隣接する第1のセグメント、第1の角度の付いた部分によって第1のセグメントに接合された線形の第2のセグメント、および第2の角度の付いた部分によって第2の線形セグメントに接合された線形の第3のセグメントを含む。各フィンガの第3のセグメントは、収容体がキャリアに挿入される際に、収容体の下端に接触するように構成される。第3のセグメントおよびキャリアの垂直軸は、約40°~約50°の角度を形成する。【選択図】図1
Description
本開示の実施形態は、自動化された実験室システム内の様々な位置の間で試料収容体を移送させるためのキャリア、システム、および方法に関する。
背景技術
自動化された実験室システムは、実験室内の様々な場所の間で試料を移送させる自動化されたコンベヤアセンブリを有することができる。これらのコンベヤアセンブリは、加工される試料を収容する収容体に結合されたキャリア(例えば、パック)を係合することによって、試料収容体とインターフェース接続することができる。キャリアおよび、同様にして、試料を収容する収容体を移送させるために、キャリアは、コンベヤアセンブリに配置され、コンベヤアセンブリは、キャリアおよびキャリアに結合された収容体を、実験室内の様々な場所に移送させる。キャリアは、キャリアが様々な場所の間を移動する際に、試料収容体の配向を維持するように構成される。
自動化された実験室システムは、実験室内の様々な場所の間で試料を移送させる自動化されたコンベヤアセンブリを有することができる。これらのコンベヤアセンブリは、加工される試料を収容する収容体に結合されたキャリア(例えば、パック)を係合することによって、試料収容体とインターフェース接続することができる。キャリアおよび、同様にして、試料を収容する収容体を移送させるために、キャリアは、コンベヤアセンブリに配置され、コンベヤアセンブリは、キャリアおよびキャリアに結合された収容体を、実験室内の様々な場所に移送させる。キャリアは、キャリアが様々な場所の間を移動する際に、試料収容体の配向を維持するように構成される。
このプロセスをさらに自動化するために、自動化されたロボット(例えば、ピックアンドプレースロボット)が、試料を収容する収容体をキャリアと結合させるために使用することができる。例えば、ピックアンドプレースロボットは、例えば、試料を収容する収容体を把持し、かつ収容体をキャリア内の凹部に挿入することによって、収容体をキャリアに結合することができる。収容体およびキャリアが結合された後、自動化されたコンベヤアセンブリは、システムの様々な場所の間でキャリアおよび収容体を移動させることができる。
いくつかの実施形態では、試料収容体を移送させるためのキャリアは、試料収容体の下端を受容するための凹部を画定する上端を有する基部を含む。キャリアはまた、基部の上端に結合され、かつ凹部を囲む環状支持体と、環状支持体に取り付けられ、かつ環状支持体から上向きに延在する複数の弾性ワイヤフィンガと、を含み、複数の弾性ワイヤフィンガは、基部の凹部内の試料収容体の下端を保持し、かつ試料収容体を実質的に直立した配向に維持するように構成され、各弾性ワイヤフィンガは、基部に隣接する第1のセグメント、第1のセグメントに接合された線形の第2のセグメント、および第2の線形セグメントに接合された線形の第3のセグメントを含む。各弾性ワイヤフィンガの第1および第2のセグメントは、弾性ワイヤフィンガの第1の角度の付いた部分によって接合される。第1の角度の付いた部分は、第2のセグメントをキャリアの垂直軸に向かって配向する。各弾性ワイヤフィンガの第2および第3のセグメントは、弾性ワイヤフィンガの第2の角度の付いた部分によって接合される。第2の角度の付いた部分は、キャリアの垂直軸から離れるように第3のセグメントを配向する。各弾性ワイヤフィンガの第3のセグメントは、収容体がキャリアに挿入される際に、収容体の下端と接触するように構成される。第3のセグメントとキャリアの垂直軸は、40°~50°の角度を形成する。
いくつかの実施形態では、各弾性ワイヤフィンガはまた、第4のセグメントを含む。各弾性ワイヤフィンガの第3および第4のセグメントは、弾性ワイヤフィンガの第3の角度の付いた部分によって接合される。第3の角度の付いた部分は、第4のセグメントをキャリアの垂直軸に向かって配向しない。
いくつかの実施形態では、第4のセグメントは、線形セグメントである。いくつかの実施形態では、第4のセグメントは、弾性ワイヤフィンガの第3の角度の付いた部分から下向きに延在する。いくつかの実施形態では、第4のセグメントは、概して、キャリアの垂直軸に対して平行である。いくつかの実施形態では、第4のセグメントは、第4のセグメント長を有し、第3のセグメントは、第4の長さよりも大きい第3のセグメント長を有する。いくつかの実施形態では、第2のセグメントは、第4のセグメント長よりも大きい第2のセグメント長を有する。いくつかの実施形態では、第3のセグメント長は、第2のセグメント長よりも大きい。いくつかの実施形態では、第3のセグメント長は、第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい。
いくつかの実施形態では、第3のセグメント長は、第2のセグメント長よりも大きい。いくつかの実施形態では、第3のセグメント長は、第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい。
いくつかの実施形態では、第1のセグメントは、線形セグメントである。
いくつかの実施形態では、第3のセグメントおよび垂直軸によって形成される角度は、42.5°~47.5°である。いくつかの実施形態では、その角度は、45°である。
いくつかの実施形態では、複数の弾性ワイヤフィンガは、少なくとも5つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガを備える。いくつかの実施形態では、複数の弾性ワイヤフィンガは、8つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガからなる。
いくつかの実施形態では、弾性ワイヤフィンガは、試料収容体に取り付けられた機械可読ラベルが、ラベル読み取りデバイスによって読み取られ得るように、サイズ決定および配置される。
いくつかの実施形態では、複数の弾性ワイヤフィンガの第2の角度の付いた部分は、試料収容体の下端が凹部の下部と接触するときに、複数の弾性ワイヤフィンガと試料収容体の円筒形の側壁との間の唯一の接触点であるように構成される。複数の弾性ワイヤフィンガの各々の第2の角度の付いた部分は、凹部の下部から少なくとも30mmである。
いくつかの実施形態では、複数の弾性ワイヤフィンガの第2の角度の付いた部分は、共通の高さを有する。いくつかの実施形態では、基部は、プラスチックシリンダを備え、環状支持体は、金属を含む。基部は、磁石を収容することができる。基部は、複数の離間した径方向に延在する環状フランジを含むことができる。基部は、径方向に延在する環状フランジのうちの3つを含むことができ、径方向に延在するフランジのうちの1つは、基部の下部を形成する。
いくつかの実施形態では、複数の弾性ワイヤフィンガの各々は、約0.6mm~約1.0mmの範囲内のゲージを有するステンレス鋼から形成される。
いくつかの実施形態では、試料収容体の下端の中心は、試料収容体をキャリアに挿入するために必要とされる力に実質的に影響を与えることなく、キャリアの垂直軸から最大6mmずれてもよい。
いくつかの実施形態では、試料収容体を移送させる方法は、第1のピックアンドプレースロボットを用いて試料収容体を把持することと、第1のピックアンドプレースロボットを用いて、試料収容体をキャリア、例えば、上記実施形態のうちのいずれか1つのキャリアに挿入することと、を含む。試料収容体の下端は、挿入方向に沿って基部の凹部に挿入される。この方法はまた、コンベヤ上に挿入された試料収容体を有するキャリアを、コンベヤに沿って配置された複数の器具のうちの少なくとも1つに移送させることを含む。
いくつかの実施形態では、キャリアに挿入される試料収容体は、自立型試料収容体である。
いくつかの実施形態では、本方法はまた、コンベヤ上の第1の場所においてキャリアから試料収容体を取り外すことと、第2のピックアンドプレースロボットを用いて、取り外された試料収容体を複数の器具のうちの1つに移送させることと、を含む。
いくつかの実施形態では、試料収容体をキャリアに挿入することは、所定の最大量の力以下の挿入力を必要とする。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
試料収容体を移送させるためのキャリアであって、
前記試料収容体の下端を受容するための凹部を画定する上端を有する基部と、
前記基部の前記上端に結合され、かつ前記凹部を囲む環状支持体と、
前記環状支持体に取り付けられ、かつ前記環状支持体から上向きに延在する複数の弾性ワイヤフィンガであって、前記複数の弾性ワイヤフィンガが、(i)前記試料収容体の前記下端を前記基部の前記凹部内に保持するように、かつ(ii)前記試料収容体を実質的に直立した配向で維持するように構成されており、各弾性ワイヤフィンガが、前記基部に隣接する第1のセグメント、前記第1のセグメントに接合された線形の第2のセグメント、および前記第2の線形セグメントに接合された線形の第3のセグメントを含む、複数の弾性ワイヤフィンガと、を備え、
各弾性ワイヤフィンガの前記第1および第2のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第1の角度の付いた部分によって接合されており、前記第1の角度の付いた部分が、前記第2のセグメントを前記キャリアの垂直軸VAに向かって配向し、
各弾性ワイヤフィンガの前記第2および第3のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第2の角度の付いた部分によって接合されており、前記第2の角度の付いた部分が、前記第3のセグメントを前記キャリアの前記垂直軸VAから離れるように配向し、
各弾性ワイヤフィンガの前記第3のセグメントが、前記収容体が前記キャリアに挿入される際に、前記収容体の前記下端に接触するように構成されており、
前記キャリアの前記第3のセグメントおよび前記垂直軸VAが、40°~50°の角度αを形成する、キャリア。
(項目2)
各弾性ワイヤフィンガが、第4のセグメントをさらに備え、各弾性ワイヤフィンガの前記第3および第4のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第3の角度の付いた部分によって接合されており、前記第3の角度の付いた部分が、前記第4のセグメントを前記キャリアの前記垂直軸VAに向かって配向しない、項目1に記載のキャリア。
(項目3)
前記第4のセグメントが、線形セグメントである、項目2に記載のキャリア。
(項目4)
前記第4のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの前記第3の角度の付いた部分から下向きに延在する、項目3に記載のキャリア。
(項目5)
前記第4のセグメントが、概して、前記キャリアの前記垂直軸VAに対して平行である、項目4に記載のキャリア。
(項目6)
前記第4のセグメントが、第4のセグメント長を有し、前記第3のセグメントが、前記第4の長さよりも大きい第3のセグメント長を有する、項目2~5のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目7)
前記第2のセグメントが、前記第4のセグメント長よりも大きい第2のセグメント長を有する、項目6に記載のキャリア。
(項目8)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも大きい、項目7に記載のキャリア。
(項目9)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい、項目8に記載のキャリア。
(項目10)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも大きい、項目1~5のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目11)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい、項目10に記載のキャリア。
(項目12)
前記第1のセグメントが、線形セグメントである、項目1~11のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目13)
前記角度αが、42.5°~47.5°である、項目1~12のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目14)
前記角度αが、45°である、項目1~12のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目15)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、少なくとも5つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガを備える、項目1~14のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目16)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、8つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガからなる、項目15に記載のキャリア。
(項目17)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、前記試料収容体に取り付けられた機械可読ラベルが、ラベル読み取りデバイスによって読み取られ得るように、サイズ決定および配置されている、項目1~16のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目18)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの前記第2の角度の付いた部分が、前記試料収容体の前記下端が前記凹部の下部と接触するときに、前記複数の弾性ワイヤフィンガと前記試料収容体の円筒形の側壁との間の唯一の接触点であるように構成されている、項目1~17のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目19)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの各々の前記第2の角度の付いた部分が、前記凹部の前記下部から少なくとも30mmに位置付けられている、項目18に記載のキャリア。
(項目20)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの前記第2の角度の付いた部分が、共通の高さを有する、項目1~19のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目21)
前記基部が、プラスチックシリンダを含み、前記環状支持体が、金属を含む、項目1~20のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目22)
前記基部が、磁石を収容する、項目21に記載のキャリア。
(項目23)
前記基部が、複数の離間した、径方向に延在する環状フランジを備える、項目21または22に記載のキャリア。
(項目24)
前記基部が、径方向に延在する環状フランジのうちの3つを備え、前記径方向に延在するフランジのうちの1つが、前記基部の下部を形成する、項目23に記載のキャリア。
(項目25)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの各々が、約0.6mm~約1.0mmの範囲内にあるゲージを有するステンレス鋼から形成されている、項目1~24のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目26)
前記試料収容体の前記下端の中心が、前記試料収容体を前記キャリアに挿入するために必要とされる力に実質的に影響を与えることなく、前記キャリアの前記垂直軸VAから最大6mmずれ得る、項目1~25のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目27)
試料収容体を移送させる方法であって、
(a)第1のピックアンドプレースロボットを用いて前記試料収容体を把持する工程と、
(b)前記第1のピックアンドプレースロボットを用いて、前記試料収容体を項目1~26のいずれか一項に記載のキャリアに挿入する工程であって、前記試料収容体の前記下端が、挿入方向に沿って前記基部の前記凹部に挿入されている、挿入する工程と、
(c)コンベヤ上に挿入された試料収容体を有する前記キャリアを、前記コンベヤに沿って配置された複数の器具のうちの少なくとも1つに移送させる工程と、を含む、方法。
(項目28)
工程(b)において前記キャリアに挿入された前記試料収容体が、自立型試料収容体である、項目27に記載の方法。
(項目29)
前記コンベヤ上の第1の場所において前記キャリアから前記試料収容体を取り外すことと、第2のピックアンドプレースロボットを用いて、前記取り外された試料収容体を前記複数の器具のうちの1つに移送させることと、をさらに含む、項目26または27に記載の方法。
(項目30)
工程(b)が、所定の最大量以下の力の挿入力を必要とする、項目27~29のいずれか一項に記載の方法。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
試料収容体を移送させるためのキャリアであって、
前記試料収容体の下端を受容するための凹部を画定する上端を有する基部と、
前記基部の前記上端に結合され、かつ前記凹部を囲む環状支持体と、
前記環状支持体に取り付けられ、かつ前記環状支持体から上向きに延在する複数の弾性ワイヤフィンガであって、前記複数の弾性ワイヤフィンガが、(i)前記試料収容体の前記下端を前記基部の前記凹部内に保持するように、かつ(ii)前記試料収容体を実質的に直立した配向で維持するように構成されており、各弾性ワイヤフィンガが、前記基部に隣接する第1のセグメント、前記第1のセグメントに接合された線形の第2のセグメント、および前記第2の線形セグメントに接合された線形の第3のセグメントを含む、複数の弾性ワイヤフィンガと、を備え、
各弾性ワイヤフィンガの前記第1および第2のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第1の角度の付いた部分によって接合されており、前記第1の角度の付いた部分が、前記第2のセグメントを前記キャリアの垂直軸VAに向かって配向し、
各弾性ワイヤフィンガの前記第2および第3のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第2の角度の付いた部分によって接合されており、前記第2の角度の付いた部分が、前記第3のセグメントを前記キャリアの前記垂直軸VAから離れるように配向し、
各弾性ワイヤフィンガの前記第3のセグメントが、前記収容体が前記キャリアに挿入される際に、前記収容体の前記下端に接触するように構成されており、
前記キャリアの前記第3のセグメントおよび前記垂直軸VAが、40°~50°の角度αを形成する、キャリア。
(項目2)
各弾性ワイヤフィンガが、第4のセグメントをさらに備え、各弾性ワイヤフィンガの前記第3および第4のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの第3の角度の付いた部分によって接合されており、前記第3の角度の付いた部分が、前記第4のセグメントを前記キャリアの前記垂直軸VAに向かって配向しない、項目1に記載のキャリア。
(項目3)
前記第4のセグメントが、線形セグメントである、項目2に記載のキャリア。
(項目4)
前記第4のセグメントが、前記弾性ワイヤフィンガの前記第3の角度の付いた部分から下向きに延在する、項目3に記載のキャリア。
(項目5)
前記第4のセグメントが、概して、前記キャリアの前記垂直軸VAに対して平行である、項目4に記載のキャリア。
(項目6)
前記第4のセグメントが、第4のセグメント長を有し、前記第3のセグメントが、前記第4の長さよりも大きい第3のセグメント長を有する、項目2~5のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目7)
前記第2のセグメントが、前記第4のセグメント長よりも大きい第2のセグメント長を有する、項目6に記載のキャリア。
(項目8)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも大きい、項目7に記載のキャリア。
(項目9)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい、項目8に記載のキャリア。
(項目10)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも大きい、項目1~5のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目11)
前記第3のセグメント長が、前記第2のセグメント長よりも少なくとも20%大きい、項目10に記載のキャリア。
(項目12)
前記第1のセグメントが、線形セグメントである、項目1~11のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目13)
前記角度αが、42.5°~47.5°である、項目1~12のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目14)
前記角度αが、45°である、項目1~12のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目15)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、少なくとも5つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガを備える、項目1~14のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目16)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、8つの等しく離間された弾性ワイヤフィンガからなる、項目15に記載のキャリア。
(項目17)
前記複数の弾性ワイヤフィンガが、前記試料収容体に取り付けられた機械可読ラベルが、ラベル読み取りデバイスによって読み取られ得るように、サイズ決定および配置されている、項目1~16のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目18)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの前記第2の角度の付いた部分が、前記試料収容体の前記下端が前記凹部の下部と接触するときに、前記複数の弾性ワイヤフィンガと前記試料収容体の円筒形の側壁との間の唯一の接触点であるように構成されている、項目1~17のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目19)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの各々の前記第2の角度の付いた部分が、前記凹部の前記下部から少なくとも30mmに位置付けられている、項目18に記載のキャリア。
(項目20)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの前記第2の角度の付いた部分が、共通の高さを有する、項目1~19のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目21)
前記基部が、プラスチックシリンダを含み、前記環状支持体が、金属を含む、項目1~20のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目22)
前記基部が、磁石を収容する、項目21に記載のキャリア。
(項目23)
前記基部が、複数の離間した、径方向に延在する環状フランジを備える、項目21または22に記載のキャリア。
(項目24)
前記基部が、径方向に延在する環状フランジのうちの3つを備え、前記径方向に延在するフランジのうちの1つが、前記基部の下部を形成する、項目23に記載のキャリア。
(項目25)
前記複数の弾性ワイヤフィンガの各々が、約0.6mm~約1.0mmの範囲内にあるゲージを有するステンレス鋼から形成されている、項目1~24のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目26)
前記試料収容体の前記下端の中心が、前記試料収容体を前記キャリアに挿入するために必要とされる力に実質的に影響を与えることなく、前記キャリアの前記垂直軸VAから最大6mmずれ得る、項目1~25のいずれか一項に記載のキャリア。
(項目27)
試料収容体を移送させる方法であって、
(a)第1のピックアンドプレースロボットを用いて前記試料収容体を把持する工程と、
(b)前記第1のピックアンドプレースロボットを用いて、前記試料収容体を項目1~26のいずれか一項に記載のキャリアに挿入する工程であって、前記試料収容体の前記下端が、挿入方向に沿って前記基部の前記凹部に挿入されている、挿入する工程と、
(c)コンベヤ上に挿入された試料収容体を有する前記キャリアを、前記コンベヤに沿って配置された複数の器具のうちの少なくとも1つに移送させる工程と、を含む、方法。
(項目28)
工程(b)において前記キャリアに挿入された前記試料収容体が、自立型試料収容体である、項目27に記載の方法。
(項目29)
前記コンベヤ上の第1の場所において前記キャリアから前記試料収容体を取り外すことと、第2のピックアンドプレースロボットを用いて、前記取り外された試料収容体を前記複数の器具のうちの1つに移送させることと、をさらに含む、項目26または27に記載の方法。
(項目30)
工程(b)が、所定の最大量以下の力の挿入力を必要とする、項目27~29のいずれか一項に記載の方法。
本明細書に組み込まれ、明細書の一部を形成する添付の図面は、実施形態を例示し、説明とともに、実施形態の原理を説明し、関連技術の当業者が実施形態を作成し、かつ使用することを可能にするためにさらに役立つ。
一実施形態によるキャリアの側面図である。
一実施形態による、図1に示されるキャリアの上部斜視図である。
一実施形態による、キャリアの中心と交差する平面に沿った、図1に示されるキャリアの側面断面図である。
一実施形態による、試料収容体がキャリアに結合されている間、キャリアの中心と交差する平面に沿った、図1に示されるキャリアの側面断面図である。
一実施形態による、図1に示されるキャリアの上面図である。
一実施形態による、図1に示されるキャリアの下面図である。
一実施形態による、試料収容体がキャリアに結合され、かつピックアンドプレースロボットによって把持されている間、キャリアの中心と交差する平面に沿った、図1に示されるキャリアの側面断面図である。
実施形態の特徴および利点は、同様の参照文字が全体を通して対応する要素を特定する、図面と併せて解釈されるときに、以下に記載の詳細な説明からより明らかになるであろう。
本開示は、添付の図面に例解されるように、その実施形態を参照して詳細に記載される。「一実施形態(one embodiment)」、「一実施形態(an embodiment)」、「いくつかの実施形態」、「例示的な実施形態」、「例えば」、「一実施例」、「例示」などへの参照は、記載の実施形態が、特定の特徴、構造、または特性を含み得るが、すべての実施形態が、必ずしもその特定の特徴、構造、または特性を含まない場合があるということを示す。さらに、そのような語句は、必ずしも、同一の実施形態を参照するわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性が実施形態に関連して記載されるとき、明示的に記載されているかどうかに関わらず、他の実施形態に関連してそのような特徴、構造、または特性に影響を与えることは当業者の知識の範囲内であることが考えられる。
本明細書で使用する場合、「a」または「an」は、「少なくとも1つ」または「1つ以上」を意味する。
本明細書で使用する場合、「約(about)」という用語または同様の用語は、明示的に示されているかどうかにかかわらず、本明細書で指定されたすべての数値に適用される。この用語は、一般に、当業者が、本開示の文脈において、列挙された数値(すなわち、同等の関数または結果を有する)に対する妥当な偏差量と見なすであろう数の範囲を指す。例えば、限定することを意図するものではないが、この用語は、所与の数値の±10パーセントの偏差を含むと解釈することができるが、かかる偏差は、最終関数または値の結果を変えない。したがって、当業者によって理解されるようないくつかの状況下では、約1%の値は、0.9%~1.1%の範囲であると解釈することができる。
本明細書で使用する場合、「隣接する(adjacent)」という用語または同様の用語は、近くまたは隣接していることを指す。隣接するオブジェクトは、互いに離間させることがきるか、または互いに実際に直接接触させることもできる。場合によっては、隣接するオブジェクトを互いに結合させることができるか、または互いに一体的に形成することもできる。
本明細書で使用する場合、「実質的に(substantially)」および「実質的な(substantial)」という用語または同様の用語は、かなりの度合いまたは程度を指す。事象、状況、特性、または特質などと組み合わせて使用する場合、これらの用語は、事象、状況、特性、または特質が正確に発生する場合、および事象、状況、特性、または特質が、本明細書に記載される実施形態の典型的な許容レベルまたは変動性を説明するなど、厳密な近似で発生する場合を指す場合がある。
本明細書で使用する場合、「試料」は、供給源に関係なく、分析される任意の材料を指す。材料は、その本来の形態または加工の任意の段階であり得る(例えば、材料は、化学的に改変され得るか、または試料の他の1つ以上の成分から分離および/または精製された試料の1つ以上の成分であり得る)。試料は、限定されるものではないが、動物、環境、食品、工業、または水源を含む、任意の供給源から取得され得る。動物試料は、限定されるものではないが、末梢血、血漿、血清、骨髄、尿、胆汁、粘液、痰、唾液、脳脊髄液、便、リンパ節を含む生検組織、呼吸器組織または滲出液、胃腸組織、頸部拭い液の試料、***、他の身体もしくは細胞の流体、組織、または分泌物を含む。試料は、希釈され得るか、または希釈剤、移送媒体、防腐剤溶液、もしくは他の流体を収容する収容体内に収容され得る。そのため、「試料」という用語は、希釈剤、移送媒体、および/または試料を保持することを意図した防腐剤もしくは他の流体内に収容された試料を包含することを意図している。
本明細書で使用する場合、「試料収容体」は、例えば、その本来の形態または加工の任意の段階である試料を収容するように構成された、例えば、チューブ、バイアル、キュベット、カートリッジ、マイクロタイタプレートなどを含む、任意のタイプの流体容器を指す。
例示的な試料収容体移送キャリア
いくつかの実施形態では、キャリアは、試料収容体と結合し、かつ、例えば、コンベヤアセンブリ、試料加工器具、およびアッセイ器具を含む、自動化された実験室システムの器具と動作可能にインターフェース接続するように構成される。キャリアは、試料収容体装填ステーション、キャッパ/デキャッパ、試料加工器具アッセイ器具、および/または自動化された実験室システムと関連付けられた貯蔵ユニットなど、コンベヤアセンブリに沿った様々な場所、デバイス、または器具間で試料収容体を移動させるために使用される。このような自動化された実験室システムの例は、2020年4月23日に出願された、米国仮特許出願第63/014,624号に記載される。キャリアおよび収容体が結合されるとき、キャリアは、既知の配向でキャリアに対して収容体を保持する。いくつかの実施形態では、この既知の配向は、垂直であるが、一方で他の実施形態では、既知の配向は、非垂直である。
いくつかの実施形態では、キャリアは、試料収容体と結合し、かつ、例えば、コンベヤアセンブリ、試料加工器具、およびアッセイ器具を含む、自動化された実験室システムの器具と動作可能にインターフェース接続するように構成される。キャリアは、試料収容体装填ステーション、キャッパ/デキャッパ、試料加工器具アッセイ器具、および/または自動化された実験室システムと関連付けられた貯蔵ユニットなど、コンベヤアセンブリに沿った様々な場所、デバイス、または器具間で試料収容体を移動させるために使用される。このような自動化された実験室システムの例は、2020年4月23日に出願された、米国仮特許出願第63/014,624号に記載される。キャリアおよび収容体が結合されるとき、キャリアは、既知の配向でキャリアに対して収容体を保持する。いくつかの実施形態では、この既知の配向は、垂直であるが、一方で他の実施形態では、既知の配向は、非垂直である。
試料収容体の配向をキャリアに対して既知の配向で維持することにより、収容体の位置は、キャリアの位置を決定することによって決定され得る。この既知の関係が、自動化された実験室システム内の自動化された器具が収容体とインターフェース接続することを可能にする。例示的な自動化された器具は、試料を分析し、かつ結果をレンダリングすることが可能なアッセイ器具、例えば、分子アッセイ(例えば、核酸基部の増幅反応)、配列決定反応、免疫測定法、または試料の化学分析を実施することが可能な任意の器具を含み得る。いくつかの実施形態では、アッセイは、任意の試料加工なしで試料に対して直接実行され得るが、一方で他の試料は、アッセイが実行され得る前に加工を必要とする。アッセイの工程に供する前に何らかの形態の試料加工を必要とする試料は、いくつかの実施形態では、細胞材料、組織、便、粘液、***、脳脊髄液、血液、骨髄、血清、尿、胆汁、痰、唾液、とりわけ、エクソソームを収容する試料を含み得る。例示的なアッセイ器具は、Hologic,Inc.、Marlborough,MAによって販売されるTigris(登録商標)、Panther(登録商標)、およびPanther Fusion(登録商標)システムを含む。他の例示的な自動化された器具は、例えば、試料に対してアッセイを実施する前に収容体内に収容された試料に対して加工工程を実施することが可能であり、試料を分析すること、および/または結果をレンダリングすることができない試料加工器具を含み得る。そのような試料加工器具は、例えば、ある収容体から別の収容体に(例えば、異なる寸法の収容体などの異なる収容体タイプ間で)試料を移送させるが、試料に対してアッセイを実施しない器具を含み得る。例示的な試料加工器具は、Hologic,Inc.、Marlborough,MAによって販売されるTomcat(登録商標)器具である。核酸精製の実施専用のデバイス、キャッパ/デキャッパ、入力/出力キュー、および貯蔵器具など、アッセイ器具および試料加工器具以外の自動化された器具またはデバイスは、キャリアおよびそれに結合された収容体とインターフェース接続し得る。
図1~図7は、一実施形態によるキャリア100を例解する。キャリア100は、例えば、好適な自動化されたコンベヤアセンブリ、アッセイ器具、および加工器具とインターフェース接続するように構成された基部102を備える。キャリア100はまた、試料収容体200を基部102に固定するように構成された保持デバイス103を含む。
キャリア100は、様々なタイプのコンベヤアセンブリおよび自動化された器具との使用のために構成され得る。例えば、キャリア100は、キャリア100がそれに沿って移動する経路を画定する、1つ以上の可動トラックを含むコンベヤアセンブリとともに使用され得る。いくつかのトラックの実施形態では、トラックは、1つ以上のベルトを形成するために結合された単一のベルトまたは複数のリンクであり得る。このようなトラックの実施形態では、キャリア100は、トラック上に設置され、トラックが移動するにつれて移動する。他のトラックの実施形態では、磁気運動システムが、トラックの下に位置付けられ得、例えば、トラックの下に位置付けられた鉄コイルおよびキャリア100内の1つ以上の磁石150を使用して、キャリア100をトラックに沿って推進することによって、キャリア100に原動力を提供し得る。磁気運動システムの非限定的な例示的な実施形態の詳細は、米国特許第9,766,258号および同第9,776,811号に例解および記載される。
いくつかの実施形態では、基部102は、上端108および下端110を有する。図1~図7に示されるように、基部102は、概して円筒形であり、外観はパック状である。他の実施形態では、基部102は、非円筒形状を有し得る。基部102は、試料収容体200の少なくとも一部分を受容するように構成された凹部112を画定し得る。例えば、上端108は、凹部112を画定し得る。凹部112は、試料収容体200の下端204を受容するように構成される。
いくつかの実施形態では、凹部112の形状は、試料収容体200の形状に実質的に対応する。例えば、試料収容体200が円筒形である場合、凹部112もまた円筒形であり得る。いくつかの実施形態では、凹部112は、試料収容体200の下端204を受容するように構成された深さ132を含む。いくつかの実施形態では、凹部112の水平方向の寸法(例えば、円形の場合は直径、または長方形の場合は幅および長さ)は、試料収容体200の水平方向の寸法以上である。いくつかの実施形態では、凹部112は、約12mm~約16mmの範囲内にある直径を有する円筒形の試料収容体200を受容するように構成される。したがって、かかる実施形態における凹部112の直径は、約12mmより大きく、約16mm未満である。
図2~図5および図7を参照すると、いくつかの実施形態では、基部102は、凹部112の下部を画定し、基部102の内面113に当接するリング形状の停止部136を含む。いくつかの実施形態では、停止部136は、凹部112の下端を画定する基部128を含み、そのため試料収容体200が凹部112に完全に挿入されたときに試料収容体200の下端204が基部128と接触する。いくつかの実施形態では、停止部136は、試料収容体200がキャリア100に挿入されるときに、ずれた試料収容体200の下端204を凹部112の中心に向かって方向付けることができる上部テーパ面137を含む。
図1に最もよく見られるように、基部102は、複数の離間した、径方向に延在する環状フランジ140を含む。隣接するフランジ140の各対は、環状溝142を画定し、溝142およびフランジ140は、キャリア100を移送もしくは操作するために、コンベヤアセンブリおよび/または自動化された器具によって使用され得る。例えば、コンベヤアセンブリの対向する突起が、上部溝142に延在し、それにより、キャリア100の基部102をコンベヤ上に下げて保持し得る(例えば、米国特許第9,766,258号および同第9,776,811号を参照されたい)。いくつかの実施形態では、溝142はまた、コンベヤアセンブリ上でキャリア100の配向を維持するため、またはキャリア100を異なる方向において保持もしくは迂回させるために、コンベヤアセンブリによって使用されてもよい。
図1~図5および図7に示されるように、いくつかの実施形態では、基部102は、3つのフランジ140および2つの溝142を含む。他の実施形態(図示せず)では、基部102は、3つ未満のフランジ140および/または2つ未満の溝142を含み得る。さらに他の実施形態では、基部102は、3つを超えるフランジ140および/または2つを超える溝142を含み得る。溝142は、様々な形状、サイズ、および配向を有してもよい。いくつかの実施形態では、最下部フランジ140は、基部102の下端110の一部を形成する。
基部102は、プラスチックから形成され得る。例えば、いくつかの実施形態では、基部102は、超高分子量ポリエチレン(UHMWPE)から作製されてもよい。他の実施形態では、基部102は、ステンレス鋼などの金属から形成され得る。
いくつかの実施形態では、基部102は、キャリア100の下面に隣接するか、または下面の一部を形成する磁石150を含み得る。磁石150は、コンベヤアセンブリまたは自動化された器具と関連付けられた磁石または鉄材料と動作可能に結合するように構成され得る(例えば、米国特許第9,766,258号および同第9,776,811号を参照されたい)。
いくつかの実施形態では、保持デバイス103は、環状支持体138および複数の上向きに延在するワイヤフィンガ104を含み得る。ワイヤフィンガ104は、弾性であり得、そのためフィンガ104は、通常の動作中に偏向し、次いで試料収容体200の取り外し後、それぞれの元の位置に戻る。各ワイヤフィンガ104は、基部102によって受容されたとき、試料収容体200に径方向内向きの力を適用するように構成される。そのため、ワイヤフィンガ104は、試料収容体200の一部分を集合的にクランプし、それによって、試料収容体200を基部102に固定する。
ワイヤフィンガ104は、コンベヤアセンブリがキャリア100を移動させる際、または自動化された器具が試料収容体200とインターフェース接続する際に、試料収容体200の配向および位置を維持するために十分なクランプ力を提供するように構成される。ワイヤフィンガ104はまた、屈曲するように構成され、それにより、試料収容体200が基部102の凹部112内に挿入されることを可能にする。例えば、ワイヤフィンガ104は、ステンレス鋼から作製され、かつ約0.6mm~約1.0mmの範囲内にあるゲージを有し得る。いくつかの実施形態では、ワイヤフィンガ104は、約0.8mmのゲージを有するステンレス鋼から構成される。いくつかの実施形態では、収容体200に適用されるクランプ力の合計は、約4ポンド以上である。他の実施形態では、収容体200に適用されるクランプ力の合計は、約6ポンド以上である。
キャリア100に関連付けられるフィンガ104の数は、試料収容体200が隣接するフィンガ104間で滑ることを防止するために十分でなければならないが、フィンガ104の数は、ロボットによる試料収容体200の挿入を防止するか、もしくは妨害するべきではなく、または試料収容体200上の機械可読ラベル208(例えば、バーコード)を覆い隠すべきではない。図1および図5に示される実施形態では、キャリア100は、8つのフィンガ104を有する。他の実施形態では、キャリア100は、8つより多いか、または8つ未満のフィンガ104を有する。いくつかの実施形態では、キャリア100は、少なくとも5つのフィンガ104を有する。例えば、キャリア100は、6~10のフィンガ104を有してもよい。図5で最もよく見られるように、フィンガ104は、キャリア100の垂直軸VAの周りに周方向に等しく離間され得る。他の実施形態では、隣接するフィンガ104間の周方向の間隔は、等しくなくてもよい。
支持体138は、フィンガ104を基部102に結合する。フィンガ104は、支持体138に、溶接またははんだ付けなどによって取り付けられ得る。いくつかの実施形態では、支持体138は、凹部112を囲む環状形状を有し、これは図5で最もよく見られる。図1および図2で最もよく見られるように、支持体138は、基部102の上端108に結合される。いくつかの実施形態では、支持体138は、締結具(例えば、ねじまたはボルト)を使用して基部102に結合され得る。他の実施形態では、支持体138は、スナップフィットまたは摩擦フィットを使用して基部102に結合され得る。図2および図5で最もよく見られるように、フィンガ104は、支持体138の外周から径方向に内向きに離間された場所で取り付けられる。
支持体138は、金属から作製され得る。例えば、支持体138は、ステンレス鋼から作製され得る。
図1~図4および図7で最もよく見られるように、フィンガ104は、支持体138から上向きに、かつ基部102から離れるように延在する。いくつかの実施形態では、各フィンガ104は、少なくとも第1のセグメント114、第1のセグメント114に接合された第2のセグメント116、および第2のセグメント116に接合された第3のセグメント118を含む。第1のセグメント114は、基部102に隣接し、かつ支持体138から延在する。図1~図4および図7に示されるものなどのいくつかの実施形態では、第1のセグメント114の各々は、線形である(すなわち、直線またはほぼ直線に沿って延在する)。図1~図4および図7に示されるものなどのいくつかの実施形態では、第1のセグメント114の各々は、垂直に配向される。他の実施形態(図示せず)では、第1のセグメント114のうちのいくつかまたはすべては、非線形(例えば、キャリア100の垂直軸VAに対して凸状の構成)であり、および/または非垂直配向を有する。
各フィンガ104の第1のセグメント114および第2のセグメント116は、第2のセグメント116をキャリア100の垂直軸VAに向けて配向する第1の角度の付いた部分122によって接合され得る。図1に示されるように、第2のセグメント116は、第1のセグメント114から内向きかつ上向きに延在する。いくつかの実施形態では、第2のセグメント116は、図1~図4に示されるように線形である。他の実施形態(図示せず)では、第2のセグメント116は、非線形であり得る。
各フィンガ104の第2のセグメント116および第3のセグメント118は、第3のセグメント118をキャリア100の垂直軸VAから離れるように配向する第2の角度の付いた部分124によって接合され得る。図1に示されるように、第3のセグメント118は、第2のセグメント116から外向きかつ上向きに延在する。それゆえ、試料収容体200が垂直軸VAに対して平行な方向に沿って挿入される際、試料収容体200の下端204の下面212がフィンガ104の第3のセグメント118と接触するとき、フィンガ104(角度の付いた部分124を含む)は、径方向外向きに偏向し、それによって、試料収容体200が基部102の凹部112に完全に挿入されることが可能になる。フィンガ104の弾性の性質に起因して、試料収容体200がキャリア100によって支持されるとき、フィンガ104は、各フィンガ104の角度の付いた部分124が試料収容体200の外面に対してクランプするように内向きに付勢される。いくつかの実施形態では、フィンガ104の第2の角度の付いた部分124は、試料収容体200の下端204が停止部136の基部128と接触するとき、フィンガ104と試料収容体200の円筒形側壁202の上部との間の唯一の接触点である。
図1~図4に最もよく見られるように、第3のセグメント118は、線形であり、40°~50°、42.5°~47.5°、または45°であるキャリア100の垂直軸VAとの角度αを形成する。第3のセグメント118の角度および線形構造に基づいて、下面212によって接触された第3のセグメント118に沿った正確な点に関係なく、試料収容体200の下端204の下面212が、実質的に一定のままであるとき、それぞれのフィンガ104を外向きに偏向させるために必要な挿入力の大きさが決定された。そのため、試料収容体200の垂直軸は、試料収容体200をキャリア100に挿入するために必要とされる力に実質的に影響を与えることなく、ほぼ第3のセグメント118の水平突起の長さだけキャリア100の垂直軸VAからずれてもよい。例えば、第3のセグメント118の水平突起が6mmである場合、試料収容体200の位置は、試料収容体200をキャリア100に挿入するために必要とされる力に実質的に影響を与えることなく、キャリア100の垂直軸VAから最大約6mmずれてもよい。いくつかの実施形態では、第3のセグメント118は、水平突起の長さが、ピックアンドプレースロボットの最大水平位置誤差と試料収容体200の製造公差との合計以上になるように構成される。
ワイヤフィンガ104のこの構成は、試料収容体200をキャリア100に挿入するために必要とされる挿入力が、ピックアンドプレースロボットによる位置誤差および/または試料収容体200の形状における製造変動にもかかわらず、本質的に一定のままであるため、非常に有利である。(製造プロセスに起因して、試料収容体200は、曲率を有し得、これは、試料収容体200が、真の垂直軸を有さず、その結果、試料収容体200がピックアンドプレースロボット300によって把持され、キャリア100に挿入されるとき、試料収容体200の下端204が、キャリア100の垂直軸VAから偏っている可能性があることを意味する。)これは、試料収容体200が自立型である、すなわち、水平面上に配置されたときに直立したままである実施形態において特に問題である。自立型収容体は、「平坦な」下部を有し、それらが実質的に水平である平面を有し得るか、または代替的に、図4および図7に示されるように、円筒形側壁202の下面212が、試料収容体200の最も低い点を構成し得ることを意味する。形状のため固有の自己誘導機能を有する丸底収容体とは異なり、自立型収容体は、自己誘導ではない。それゆえ、試料収容体200の下面212がキャリア100のフィンガ104と接触する場所に関係なく、挿入力を可能な限り一定に保つことが重要である。
いくつかの実施形態では、各フィンガ104は、第4のセグメント120をさらに含む。第3の角度の付いた部分126は、第3のセグメント118および第4のセグメント120を接合する。第3の角度の付いた部分126は、キャリア100の垂直軸VAに向かって延在しないように、第4のセグメント120を配向する。例えば、図1、図3、図4および図7で最もよく見られるように、第4のセグメント120は、下向きに延在し、かつ垂直軸VAに対して実質的に平行であり得る。いくつかの実施形態では、第4のセグメント120は、線形であり得るが、一方で他の実施形態(図示せず)では、第4のセグメント120は、非線形であり得る。
いくつかの実施形態では、第4のセグメント120の長さは、第2のセグメント116または第3のセグメント118のいずれかの長さ未満である。
いくつかの実施形態では、第3のセグメント118の長さは、第2のセグメント116の長さよりも大きい。例えば、第3のセグメント118の長さは、いくつかの実施形態では、第2のセグメント116の長さよりも少なくとも20%大きい。
図7を参照すると、フィンガ104は、試料収容体200に取り付けられた機械可読ラベル208が、バーコードリーダなどのラベル読み取りデバイス(図示せず)によって読み取られ得るようにサイズ決定および配置される。例えば、フィンガ104の周方向の間隔は、フィンガ104が、機械可読ラベル208をラベル読み取りデバイスの視覚経路から遮らないようにある。
いくつかの実施形態では、基部128の上面127と角度の付いた部分124との間の高さ130は、各フィンガ104について実質的に同じである。いくつかの実施形態では、基部128の上面127と各フィンガ104の第2の角度の付いた部分124との間の高さ130は、少なくとも約30mmである。
他の実施形態(図示せず)では、高さ130は、異なるフィンガ104の少なくとも一部分の間で変化する。
図5を参照すると、いくつかの実施形態では、保持デバイス103(フィンガ104を含む)および基部102は、約75mm~約100mm(キャップなし)の範囲内にある高さを有する試料収容体200を受容するように構成される。いくつかのそのような実施形態では、試料収容体200の下面212と第2の角度の付いた部分124との間の距離130は、約30mm~約50mmの範囲内にあり得る。例えば、距離130は、約35mm~約45mmの範囲内にあり得る。より具体的には、距離130は、約38mm(すなわち、約36mm~約40mm)であり得る。図7に示されるように、試料収容体200がキャリア100の凹部112に完全に挿入されるとき、フィンガ104より上および試料収容体200のキャップ206より下の距離304が、作成される。距離304は、ピックアンドプレースロボット300のグリッパアーム302が、挿入または取り外しのために試料収容体200を把持することを可能にするのに十分である。
ピックアンドプレースロボットは、ペイロード(例えば、収容体グリッパまたはピックアンドプレースクローなどのエンドエフェクタ)をX、Y、および/またはZ方向において並進させる電気機械デバイスである。いくつかの実施形態では、ピックアンドプレースロボット300は、試料加工器具またはアッセイ器具によって必要とされるすべてのピックアンドプレースデューティを実施する。いくつかの実施形態では、ピックアンドプレースロボット300は、コントローラによって、試料収容体200を移送させ、かつ試料収容体200の下端204をキャリア100の凹部112に挿入するようにプログラムされる。
図5を参照すると、いくつかの実施形態では、フィンガ104および基部102は、約12mm~約16mmの範囲内にある直径を有する円筒形の試料収容体200を受容するように構成される。いくつかのかかる実施形態では、対向するフィンガ104の対向する角度の付いた部分124間の距離146は、約11.5mm~約12mm、例えば、約11.8mmであり得る。すなわち、距離146は、いくつかの実施形態では、試料収容体200の直径未満である。いくつかの実施形態では、第1のセグメント114間の弧長は、約7mm~約10mmの範囲内にあり得る。例えば、対向する第1のセグメント114間の距離が約18mmであるとき、隣接する第1のセグメント114間の弧長は、約7mmであり得る。別の例では、対向する第1のセグメント114間の距離が約25mmである場合、弧長は、約10mmであり得る。
ここで、キャリア100を使用して、試料収容体200を移送させる例示的な方法が、記載される。いくつかの実施形態では、試料収容体200を移送させる方法は、第1のピックアンドプレースロボット300を用いて試料収容体200を把持することを含む。本方法はまた、第1のピックアンドプレースロボット300を使用して、試料収容体200の下端204をキャリア100の凹部112に挿入し、それにより、試料収容体200およびキャリア100を結合する。試料収容体200の下端204を凹部112に挿入するために、ピックアンドプレースロボット300のグリッパアーム302は、収容体200を垂直軸VAに対して実質的に平行な方向において移動させる。試料収容体200がキャリア100と結合された後、コンベヤアセンブリは、結合された試料収容体200を有するキャリア100を、自動化された実験室システム内の1つ以上の位置に移送させ得る。いくつかの実施形態では、自動化された実験室システムは、2017年9月7日に公開された、米国公開第2017/0254827号、または2020年4月23日に出願された、米国仮出願第63/014,624号において考察された様々なコンベヤアセンブリおよび器具を含み得る。
いくつかの実施形態では、本方法はまた、コンベヤアセンブリ上の第1の場所においてキャリア100から試料収容体200を取り外すことと、第2のピックアンドプレースロボットを用いて、取り外した試料収容体200を複数の器具のうちの1つに移送させることと、を含む。
本開示の態様は、制御およびコンピューティングハードウェア構成要素、ユーザ作成ソフトウェア、データ入力構成要素、およびデータ出力構成要素を介して実装される。ハードウェア構成要素として、1つ以上の入力値を受信すること、入力値を操作するか、または別様にそれに作用する命令を提供する非一時的機械可読媒体(例えば、ソフトウェア)上に記憶された1つ以上のアルゴリズムを実行することによって計算および/または制御工程を達成し、1つ以上の出力値を出力するように構成された、マイクロプロセッサおよびコンピュータなどのコンピューティングおよび制御モジュール(例えば、システムコントローラ)が挙げられる。かかる出力は、情報、例えば、器具の状態またはそれによって実施されているプロセスに関する情報をオペレータに提供するために、オペレータに表示または別様に示されてもよく、またはかかる出力は、他のプロセスおよび/もしくは制御アルゴリズムへの入力を含み得る。データ入力構成要素は、データが制御およびコンピューティングハードウェア構成要素により使用されるために入力される、要素を含む。かかるデータ入力としては、位置センサ、モータエンコーダ、ならびにグラフィックユーザインタフェース、キーボード、タッチスクリーン、マイクロフォン、スイッチ、手動操作式スキャナ、音声起動入力などの手動入力要素が挙げられ得る。データ出力構成要素としては、ハードドライブもしくは他の記憶媒体、グラフィックユーザインタフェース、モニタ、印刷機、表示灯、または可聴信号要素(例えば、ブザー、ホーン、ベルなど)が挙げられ得る。
ソフトウェアは、制御およびコンピューティングハードウェアによって実行される場合、制御およびコンピューティングハードウェアに、1つ以上の自動または半自動プロセスを実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体上に記憶された命令を含む。
本開示は、ある例証的実施形態を参照して、特徴の種々の組み合わせおよび部分的組み合わせを含め、かなり詳細に説明および図示されたが、当業者は、本開示の範囲内に包含される、他の実施形態ならびにその変形例および改変を容易に理解するであろう。さらに、そのような実施形態、組み合わせ、および部分的組み合わせの説明は、本開示が、請求項に明示的に列挙されるもの以外の特徴または特徴の組み合わせを要求することを伝えることを意図するものではない。したがって、本開示は、以下の添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内に包含されるすべての変更および変形を含むとみなされる。
本明細書で参照されるすべての文書は、参照により本明細書に組み込まれる。しかしながら、特許請求された主題の先行技術であると認められる文書はない。
さらに、米国特許法§112(f)で許可されている「特定の機能を実施するための手段」の形式の文言を含まない添付の特許請求の範囲は、本明細書に記載されている構造、材料、または行為、およびそれらの同等物に制限されているため、米国特許法§112(f)で解釈されることを意図しない。
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