JP2023157247A - Robot system, method for controlling robot system, method for manufacturing article using robot system, system, method for controlling system, information processing device, method for processing information, program, and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットシステム、システム、情報処理装置に関する。 The present invention relates to a robot system, a system, and an information processing device.
近年、人との協働作業を行うことが出来るロボットの需要が増えている。これらのロボットでは従来のロボットよりも作業者に対して近い場所で動作をさせるため、安全性の観点から、制御部によって制御対象物(ロボットのモータ等)のデータを周期的に取得し、ロボットの動作状態をより厳密に監視する方法が用いられている。また制御部自身の異常発生によって取得データの異常を検知できなくなることを低減するために、制御部自身の異常を検知する方法が用いられる。制御部自身の異常を検知する方法としては、制御部を少なくとも2つ設け、制御部間で取得データを相互監視させることで、制御部の異常を検出する方法が一般的である。このような制御部が複数設けられたロボットにおいて相互監視を行う場合の取得データは、それぞれの制御部で適切なタイミングで取得される必要がある。データ取得におけるタイミングのズレが原因で、正常なデータであっても制御部間で取得タイミングのズレによりデータ間で差が生じてしまい、正常であるのに異常と判断してロボットを停止し、生産作業の中断等が発生してしまう場合があるためである。データ取得タイミングを適切に調整する方法としては、例えば特許文献1の記載の技術において、制御部によるデータ取得周期を設定、切換を行うことで、データの取得タイミングを調整する方法が知られている。
In recent years, demand for robots that can work collaboratively with humans has increased. These robots operate closer to the worker than conventional robots, so from a safety perspective, the control unit periodically acquires data on the controlled object (robot motor, etc.) and the robot methods are being used to more closely monitor the operating status of Furthermore, in order to reduce the possibility that an abnormality in acquired data cannot be detected due to an abnormality occurring in the control unit itself, a method of detecting an abnormality in the control unit itself is used. A common method for detecting an abnormality in the control unit itself is to provide at least two control units and mutually monitor acquired data between the control units to detect an abnormality in the control unit. When performing mutual monitoring in a robot having a plurality of such control units, the acquired data needs to be acquired by each control unit at an appropriate timing. Due to the timing difference in data acquisition, even if the data is normal, there will be a difference between the data due to the difference in the acquisition timing between the control parts, and the robot will be stopped because it is determined to be abnormal even though it is normal. This is because production work may be interrupted. As a method for appropriately adjusting the data acquisition timing, for example, in the technique described in
しかしながら特許文献1に記載の方法は、1つの制御部におけるデータの取得タイミングであり、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対して対応することが出来ないという課題があった。
However, the method described in
上記課題を鑑み本発明では、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングを適切に制御する。 In view of the above problems, the present invention appropriately controls data acquisition timing between a plurality of control units.
上述した課題を解決するために、本発明においては、センサを備えたロボットと、第1処理部と第2処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムであって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, wherein the first processing section acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the sensor data acquired by the unit and the sensor data acquired by the second processing unit; We adopted a robot system that is characterized by the ability to control the timing.
本発明によれば、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングを適切に制御できる。 According to the present invention, data acquisition timing between a plurality of control units can be appropriately controlled.
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印X、Y、Zはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、XYZ3次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to embodiments shown in the accompanying drawings. Note that the embodiments shown below are merely examples, and those skilled in the art can appropriately change, for example, the detailed configuration without departing from the spirit of the present invention. Moreover, the numerical values taken up in this embodiment are reference numerical values, and do not limit the present invention. Note that in the following drawings, arrows X, Y, and Z in the drawings indicate the overall coordinate system of the robot system. Generally, the XYZ three-dimensional coordinate system indicates the world coordinate system of the entire installation environment. In addition, a local coordinate system may be used as appropriate for the robot hand, fingers, joints, etc., depending on control considerations.
(第1の実施形態)
図1は本実施形態におけるロボットシステム(ロボット装置)1000の概略図である。図1は、本実施形態のロボットシステム1000を例えば側面(XZ平面)から示している。図1に示すように、ロボットシステム1000は、ロボット本体となるロボットアーム本体200と、ロボット本体となるエンドエフェクタ本体300とを備える。さらにロボットアーム本体200とエンドエフェクタ本体300とを制御する制御装置400、外部入力装置500を備える。制御装置400には外部入力装置500が接続され、これら制御装置400および外部入力装置500によってロボットアーム本体200およびエンドエフェクタ本体300の制御システムが構成される。外部入力装置500は、例えばティーチングペンダントのような教示装置があげられ、作業者がロボットアーム本体200やエンドエフェクタ本体300の位置を指定するのに用いられる。本実施形態では、エンドエフェクタとしてロボットアーム本体200の先端部に設けられるものが、ツールである場合について説明するが、これに限定するものではなく、ロボットハンド等であってもよい。
(First embodiment)
FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system (robot device) 1000 in this embodiment. FIG. 1 shows a
図1に示したロボットアーム本体200は、複数リンクを例えばシリアルリンク形式で複数の関節(5軸)を介して相互に接続した構成を有するロボットアームである。ロボットアーム本体200の先端のリンク205にエンドエフェクタ本体300が接続されている。ロボットアーム本体200のリンク201、202、203、204、および205は、例えば各関節、本実施形態では関節リンクJ1、J2、J3、J4およびJ5を介して次のように接続されている。
The robot arm
各関節リンクJ1~J5には、各関節リンクを各回転軸まわりにそれぞれ回転駆動させる駆動源として、複数(5つ)のアームモータ211~215(図2)と減速機および伝達機構を有している。アームモータ211~215には、それぞれモータ出力軸の回転位置を検出するエンコーダ221~225を備えている。また、関節リンクJ1~J5には、各リンク201~205に生じる力の情報としてトルクを検出できるトルクセンサ231~235を備えている。
Each of the joint links J1 to J5 has a plurality of (five) arm motors 211 to 215 (FIG. 2), a reducer, and a transmission mechanism as drive sources for rotating each joint link around each rotation axis. ing. The arm motors 211 to 215 each include encoders 221 to 225 that detect the rotational position of the motor output shaft. Further, the joint links J1 to J5 are equipped with torque sensors 231 to 235 that can detect torque as information on the force generated in each
ロボットアーム本体200の基台210(ベース)とリンク201はZ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクJ1で接続されている。関節リンクJ1は、例えば軸A1を回転軸として初期姿勢から約±180度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体200のリンク201とリンク202はY軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクJ2で接続されている。関節リンクJ2は、例えば軸A2を回転軸として初期姿勢から約±80度の可動範囲を有するものとする。
The base 210 (base) of the robot arm
ロボットアーム本体200のリンク202とリンク203はY軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクJ3で接続されている。関節リンクJ3は、例えば軸A3を回転軸として初期姿勢から約±70度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体200のリンク203とリンク204とはY軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクJ4で接続されている。関節リンクJ4は、例えば軸A4を回転軸として初期姿勢から約±180度の可動範囲を有するものとする。
ロボットアーム本体200のリンク204とリンク205はZ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクJ5で接続されている。関節リンクJ5は、例えば軸A4を回転軸として初期姿勢から約±120度の可動範囲を有するものとする。
また、ロボットアーム本体200のリンク205の先端には、生産ラインにおいて組み立て作業や移動作業を行うための(電動)ハンドや(空気圧駆動の)エアハンドなどのエンドエフェクタ本体300が接続される。このエンドエフェクタ本体300は、リンク205に対してビス止めなどの(半)固定的な手段(不図示)によって装着されるか、あるいは、ラッチ(ラチェット)止めなどの着脱手段(不図示)によって装着可能であるものとする。特に、エンドエフェクタ本体300が着脱可能である場合は、ロボットアーム本体200を制御して、ロボットアーム本体200自身の動作によって供給位置(不図示)に配置されたエンドエフェクタ本体300を着脱ないし交換する方式も考えられる。リンク206またはリンク205を所定部位と呼称する場合がある。
Furthermore, an
ここで、ロボットアーム本体200の手先とは、本実施形態では、エンドエフェクタ本体300のことである。エンドエフェクタ本体300が物体を把持している場合は、エンドエフェクタ本体300と把持している物体(例えば部品やツール等)とを含めてロボットアーム本体200の手先という。エンドエフェクタ本体300がロボットハンドである場合、エンドエフェクタ本体300が物体を把持している状態であるか物体を把持していない状態であるかにかかわらず、エンドエフェクタ本体300であるロボットハンド本体を手先という。
Here, the tip of the robot arm
外部入力装置500には、例えば、ロボットアーム本体200の関節の姿勢(位置や角度)、あるいはロボットアーム本体200の手先を移動させるための操作キーを含む操作部が配置される。外部入力装置500の操作部で何らかの操作が行われると、外部入力装置500の操作に応じて、制御装置400はロボットアーム本体200内部のケーブルを介して各関節の駆動源に信号を送信し、ロボットアーム本体200の動作を制御する。その際、制御装置400が後述の制御プログラムを含むロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム本体200の各部が制御される。
The
以上の構成により、ロボットアーム本体200によりエンドエフェクタ本体300を任意の位置に動作させ、所望の作業を行わせることができる。例えば、材料として所定ワークと他のワークとを用い、所定ワークと他のワークとを組み付ける処理を行うことで、成果物として組付けワークを製造することができる。またエンドエフェクタ本体300として切削や研磨を行うことが可能なツールを装着させ、ツールにより加工したワークを成果物として物品の製造を行っても構わない。以上によりロボットアーム本体200によって物品の製造を行うことができる。
With the above configuration, the
図2に本実施形態におけるロボットシステム1000の制御ブロック図である。図2より本実施形態における制御装置400は、データ取得部401、2つの処理部402、403を備えている。本実施形態では処理部402を第1処理部、処理部403を第2処理部と呼称する場合がある。データ取得部401は、ロボットアーム本体200が有するエンコーダからデータを取得する。データ取得部401、処理部402、403はそれぞれ、プロセッサであるCPU(Central Processing Unit)を備える。また処理部402、403はそれぞれ、記憶部として、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disc Drive)、記録ディスクドライブを備えている。また、各機器と通信を行うためのインタフェースを備える。またHDDの代わりにSSD(Solid State Drive)を用いても構わない。また後述するが、上述した処理部402、403は、互いが所定タイミングで取得したデータを相互に監視する機能を有している。本実施形態では処理部402におけるデータ取得タイミングを第1タイミング、処理部403におけるデータ取得タイミングを第2タイミングと呼称する場合がある。また上述した処理部402、403はそれぞれロボットアーム本体200、エンドエフェクタ本体300を制御できるようになっている。本実施形態では処理部402がロボットアーム本体200およびエンドエフェクタ本体300を制御する場合について説明するが、処理部403によって制御させても構わない。
FIG. 2 is a control block diagram of the
このうち、RAMは外部入力装置500の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。ROMには、各CPUに、各種演算処理を実行させるためのBIOS等の基本プログラムが格納されている。各CPUは、HDDに記録(格納)された制御プログラムに基づいて各種演算処理を実行する。HDDは、CPUの演算処理結果である各種のデータ等を記憶する記憶部である。記録ディスクドライブは、記録ディスクに記録された各種データや制御プログラム等を読み出すことができる。更に、インタフェースには、各種画像が表示されるモニタや書き換え可能な不揮発性メモリや外付けHDD等の外部記憶装置が接続されている。
Among these, the RAM is used to temporarily store data such as teaching points and control commands by operating the
外部入力装置500は、例えばティーチングペンダント(TP)のような操作装置が考えられるが、ロボットプログラムを編集可能な他のコンピュータ装置(PCやサーバ)であってもよい。外部入力装置500は、制御装置400に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインタフェース機能を有する。外部入力装置500により入力された各関節リンクJ1~J5の目標関節角度をインタフェース及びバスを介して処理部402のCPUに出力する。
The
処理部402のCPUは、例えば外部入力装置500で入力された教示点データをインタフェースから受信する。また、外部入力装置500から入力された教示点データに基づきロボットアーム本体200の各軸の軌道を生成し、インタフェースを介し、基台210に設けられたアームモータドライバ230を用いてアームモータ211~215に送信することができる。処理部402のCPUは、各アームモータ211~215の回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定間隔でバス及びインタフェースを介してアームモータドライバ230に出力する。
The CPU of the
アームモータドライバ230は、処理部402のCPUから入力を受けた駆動指令に基づき、各アームモータ211~215への電流の出力量を演算し、各アームモータ211~215へ電流を供給して、各関節リンクJ1~J5の関節角度制御を行う。また後述するデータ取得部401より指示がある場合に、各エンコーダ221~225、トルクセンサ231~235からの検出信号をインタフェース及びバスを介してデータ取得部401に出力する。処理部402のCPUは、アームモータドライバ230を介して、各エンコーダ221~225により検出される関節リンクJ1~J5の関節角度現在値が目標関節角度となるように、各アームモータ211~215のフィードバック制御を実行する。同様に各トルクセンサ231~235により検出される関節リンクJ1~J5のトルク現在値が目標トルクとなるように、各アームモータ211~215のフィードバック制御を実行する。なお、本実施形態ではアームモータドライバ230を1つとしたが、各アームモータ211~215それぞれにアームモータドライバを設けても構わない。
The
次にデータ取得部401、処理部402、403について詳述する。データ取得部401は、アームモータドライバ230から、ロボットアーム本体200のエンコーダ221~225、トルクセンサ231~245からのデータを取得して、データ取得部401が有する記録媒体に一時的に格納する。
Next, the
処理部402は、シリアルデータ送信部421、シリアルデータ受信部422、リクエストコマンド送信部423、データ受信部424、メモリ425を備えている。処理部402のCPUがHDDに記録(格納)された制御プログラムをRAMで展開し各種演算処理を実行する。処理部402のROMがメモリ425として機能する。同様に処理部403は、シリアルデータ送信部431、シリアルデータ受信部432、リクエストコマンド送信部433、データ受信部434、メモリ435を備えている。処理部403のCPUがHDDに記録(格納)された制御プログラムをRAMで展開し各種演算処理を実行する。処理部403のROMがメモリ435として機能する。データ取得部401は、処理部402、処理部403のリクエストコマンド送信部423、433、データ受信部424、434と通信可能なように接続されている。
The
リクエストコマンド送信部423、433は、データ取得部401に対して所定周期Bでデータ取得リクエストコマンドを送信するようにプログラムされている。そして、リクエストコマンド送信の前に、後述するデータ取得タイミングズレ時間D分の待ち時間(所定時間)を設ける事ができるようにされている。また後述するズレ時間Dを、メモリ425、435に格納されたデータ履歴か取得できるようになっている。データ取得部401は、処理部402、403から送信されたリクエストコマンドを受信した後、各々のリクエストコマンドに対して、モータドライバ230から各関節リンクにおける最新の角度情報、トルク情報を取得する。そしてデータ取得部401は、データ受信部424、434に対して、取得した角度情報、トルク情報を送信する。
The request
次に処理部402、403におけるデータ取得タイミングにおけるズレ時間の取得方法において詳述する。図3はズレ時間の取得に関する制御フローチャートを示している。図4は処理部402、403における取得データの履歴をグラフで示している。図4では取得データとしてエンコーダ値のカウント数を例に取っている。横軸をエンコーダ値のカウント数、縦軸を時間としている。また本実施形態では、処理部402、403の各機能部が後述する制御フローを実行するものとする。
Next, a method for acquiring a time difference in data acquisition timing in the
図3よりまずステップS1より、処理部402、403は、データ取得部401から送信されたデータをデータ受信部424、434から、それぞれのメモリ425、435に格納(保存)する。また、処理部402、403は、データ取得部401からそれぞれ取得したデータを、シリアルデータ送信部421、431から、もう一方の処理部のシリアルデータ受信部422、432に対して所定周期で送信するようにプログラムされている。よって図4で示す照合タイミングにおいて処理部402、403間でデータのやり取りが行われる。シリアルデータ送信部421はシリアルデータ受信部432にメモリ425に格納したロボットアーム本体200に関連するデータを送信する。シリアルデータ送信部431はシリアルデータ受信部422にメモリ435に格納したロボットアーム本体200に関連するデータを送信する。
In FIG. 3, first in step S1, the
次にステップS2より、リクエストコマンド送信部423、433は、メモリ425、435に格納されたデータから所定周期B毎の変化量を前回取得した値と比較することで求め、あらかじめ決められた所定回数分、変化量を取得しメモリに保存する。保存された変化量が所定回数分蓄積されたら、保存された変化量の平均値を取得し、処理部402、403におけるデータ取得タイミングにおけるズレ時間の取得に使用する基準平均データA(図4)を取得する。本実施形態では、処理部402、403、それぞれ5周期分の変化量を取得し、処理部402、403における基準平均データAを取得する。実施する形態においては、1周期分のみで基準平均データAを取得しても構わない。処理部402、403それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部402、403における基準平均データAは同程度であり、いずれかの基準平均データAを使用してかまわない。また、処理部403、403における基準平均データAの平均を使用してもかまわない。
Next, from step S2, the request
次にステップS3より、リクエストコマンド送信部423、433は、基準平均データAと所定周期Bを使用して以下に示す式(1)に基づいてカウント単位の時間の変化量E(時間変化量)を取得する。図4より、本実施消形態では所定周期Bを200μsとしているため1カウントあたりの時間の変化量Eを取得することができる。変化量Eも基準平均データAと同様に、処理部402、403それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部402、403における変化量Eは同程度であり、いずれかの変化量Eを使用してかまわない。また、処理部403、403における変化量Eの平均を使用するようにしてもかまわない。
E=B÷A (1)
Next, from step S3, the request
E=B÷A (1)
そしてステップS4にて、リクエストコマンド送信部423、433は、もう一方の処理部から送信されてきたデータ1と、自身の処理部がデータ取得部401から取得したデータ2との差分データCを取得する。そして、処理部402、403におけるデータ取得タイミングのズレ時間Dの取得に使用する。本実施形態では5周期分のデータを取得しているため、5回の照合タイミングが実施される。本実施形態では1回目の差分データを使用するが、5回分の差分データCの平均を用いても構わない。また、差分データCも基準平均データAと同様に、処理部402、403それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部402、403における差分データCは同程度であり、いずれかの差分データCを使用してかまわない。また、処理部403、403における差分データCの平均を使用するようにしてもかまわない。
Then, in step S4, the request
次にステップS5より、リクエストコマンド送信部423、433は、処理部402、403のデータ取得タイミングのズレ時間Dを、時間単位の変化量E、差分データCを使用して、以下に示す式(2)に基づいて計算することで取得する。
D=C×E (2)
Next, from step S5, the request
D=C×E (2)
図4より、1回目の照合タイミングにおいて処理部403の取得データが処理部402の取得データに比べ差分データC分大きい。また、1回目の照合タイミングにおける処理部403の取得データは、ズレ時間D経過後の処理部402の取得データと一致する。すなわち、処理部402のデータ取得タイミングが、処理部403のデータ取得タイミングよりもズレ時間D分遅れていることが分かる。今回の例では、エンコーダ値はカウント数であるため、基準平均データA、差分データCはカウント数となる。よって式(2)によりズレ時間Dを取得することができる。例えば、基準平均データAを30000カウントとした場合、変化量Eは式(1)より、200/30000=0.0066...μs/カウントとなる。また差分データCを10000カウントとした場合、処理部402のデータ取得(カウント)が、処理部403のデータ取得(カウント)よりも10000カウント分遅れている。よって式(2)より、10000×0.0066...=約66.7μsズレていることが分かる。
From FIG. 4, the data obtained by the
なお本実施形ではエンコーダ値としてカウント数を用いてズレ時間Dを取得したが、例えばトルクセンサにより力に関するデータを物理量の単位で取得する場合、式(1)をE=A÷B、式(2)をD=C÷Eとすることで取得できる。例を挙げるならば、基準平均データAを20N・mとした場合、変化量Eは式(1)より、20/200=0.1N・m/μsとなる。この場合、変化量Eは時間単位あたりのデータ変化量となる。また差分データCを5N・mとした場合、5/0.1=50μsズレていることが分かる。 Note that in this embodiment, the deviation time D was obtained using the count number as the encoder value, but for example, when obtaining force-related data using a torque sensor in units of physical quantities, equation (1) can be changed to E=A÷B, equation ( 2) can be obtained by setting D=C÷E. For example, when the reference average data A is 20 N·m, the amount of change E is 20/200=0.1 N·m/μs from equation (1). In this case, the amount of change E is the amount of data change per unit of time. Furthermore, when the difference data C is set to 5N·m, it can be seen that there is a deviation of 5/0.1=50 μs.
そしてステップS6において、リクエストコマンド送信部423、433は、取得したズレ時間Dが、あらかじめ設定されている閾値(許容ズレ時間)の範囲から外れているか否を判定する。
Then, in step S6, the request
外れていた場合ステップS6:YesよりステップS7に進み、処理部402、403におけるデータ取得タイミングの調整を行う。今回は、処理部402のデータ取得タイミングが遅れているので、取得したズレ時間D分の待ち時間を、リクエストコマンド送信部433において次回のリクエストコマンドを送信する前に設定し、両者のデータ取得タイミングを調整する。そしてデータの取得を繰り返す。
If it is outside the range, step S6: Yes, the process advances to step S7, and the data acquisition timing in the
取得したズレ時間Dが、あらかじめ設定されている閾値(許容ズレ時間)の範囲内だった場合はステップS6:Noより、データ取得タイミングの調整は行わず処理部402、403によるデータ取得を継続する。
If the obtained deviation time D is within the preset threshold (allowable deviation time), step S6: No, data acquisition by the
以上本実施形態によれば、センサから取得したデータを用いて処理部402、403におけるデータ取得タイミングを調整することが出来る。これにより、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対応することができる。またセンサからのデータに基づきズレを取得できるので、タイミングを取得するためのタイマーを別途設けることなく実施でき、処理部のコストダウンも図ることができる。また本実施形態のように、センサからのデータを二重化して監視するようなシステムにおいては各制御部間におけるデータ取得タイミングに起因する比較データの差分により、ロボットが異常であると誤判断することを低減することもできる。その際は異常と判断する差分データCの閾値よりも小さい閾値に基づき、ズレ時間Dの許容範囲を設定しておけばよい。また本実施形態では処理部402、403どちらもにおいてズレ時間Dを取得させたが、メインで処理を行う処理部を設定し、どちらかの処理部にズレ時間Dを取得させるようにしても良い。
As described above, according to this embodiment, the data acquisition timing in the
(第2の実施形態)
上述の第1の実施形態では、ズレ時間Dが閾値から外れた場合に、処理部402、403によって自動でデータ取得タイミングを調整する方法について説明した。本実施形態ではユーザー(作業者)が任意のタイミングでデータ取得タイミングの調整を実施する形態について説明する。以下では、第1の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第1の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
(Second embodiment)
In the first embodiment described above, a method was described in which the
図5は本実施形態における外部入力装置500を示した図である。図5に示すように外部入力装置500はCPU、ROM、RAM、メモリを有するティーチングペンダントであり、LCDディスプレイなどから成る表示部501、ロボットアーム本体200へ情報を入力する入力装置としてのボタン部502が設けられている。なお、表示部501は、表示パネルに上面にタッチ入力面を配置したタッチパネルとして構成することもできる。その場合には、表示パネルの表示を変更することによりボタン部502として配置すべき任意のキーをタッチパネル上にソフトウェア的に配置することもできる。このようなボタン部502、あるいはタッチパネルを用いたキー配置は、本発明を構成する必須構成ではなく、必要に応じて任意に変更して構わない。
FIG. 5 is a diagram showing an
ユーザー(作業者)は、外部入力装置500を用いてロボットアーム本体200の運転や設定などの各種機能を実行することができる。外部入力装置500のボタン部502の操作情報は、ケーブルなどの接続手段を介して制御装置400に伝達される。なお、外部入力装置500と制御装置400を接続する接続手段は、ケーブルなどによる有線接続手段のみならず、IEEE802.11や同802.15のような規格に基づく無線接続手段で構成されていてもよい。
A user (worker) can use the
制御装置400は外部入力装置500に対して、処理部402、403が取得したデータと、取得したズレ時間Dを送信する。制御装置400が外部入力装置500にデータを送信するタイミングは、処理部402、403が持つクロック起因の所定周期であっても良いし、外部入力装置500によるユーザーからの指令コマンドを起因として送信してもよい。
The
図5よりユーザーにより履歴ボタン502aが押下されると外部入力装置500は、制御装置400から送信された各処理部のデータと、データ取得タイミングのズレ時間を図5に示すように表示部501に表示する。図5では、各処理部のデータとズレ時間とを表形式で表示している。図5の各処理部のデータは、対応するズレ時間を取得した際の差分データCを取得した際の各処理部のデータを表示している。また履歴ボタン502aが押下されると最新の各処理部のデータと、ズレ時間とが表示部501に表示されるようにしている。図5の例では紙面向かって左の列に表示されるようにしている。「最新」という表示と矢印aにより、履歴の時間経過を表示している。また、ユーザーによるボタン部502の操作またはタッチパネル操作により表示部501の画面を紙面向かって左側にスクロールすることで、過去の各処理部のデータ、ズレ時間が表示される。表示部501に3点リーダ等により、表示できていない過去のデータが存在することをユーザーに示すことで、履歴の過去の存在をユーザーに把握させることができる。また図5ではズレ時間を取得した際の時刻(時間情報)も表示している。これにより、さらに過去のデータの詳細を把握させることができる。
As shown in FIG. 5, when the user presses the
図5では、ズレ時間1.5μsが最新のズレ時間となっており、徐々にズレ時間が大きくなっていることをユーザーが把握することができる。そしてズレ時間の履歴に基づき、ユーザーがデータ取得タイミングの調整を行いたい場合は、調整ボタン502bを押下する。これにより外部入力装置500は、データ取得タイミング調整の実行コマンドを制御装置400に送信する。実行コマンドを受信した処理部402、処理部403は取得したズレ時間に基づきいずれかのデータ取得タイミングを遅らせて、データ取得タイミングの調整を実行する。処理部402、403は、外部入力装置500からデータ取得タイミング調整の実行コマンドを受信した場合は、ズレ時間Dとあらかじめ設定されている閾位置との比較は行わない。調整の方法は第1の実施形態に記載の方法と同じである為、説明は省略する。データ取得タイミング調整の実行コマンドは、表示部501がタッチパネルである場合は、画面上にソフトウェア的にボタンを設けて、そこをタッチすることでコマンド送信できるようにしても良い。
In FIG. 5, the latest deviation time is 1.5 μs, and the user can understand that the deviation time is gradually increasing. If the user wants to adjust the data acquisition timing based on the history of time lags, the user presses the
図6は図5において、所定列のズレ時間取得の際のデータの詳細をグラフで表示した例である。処理部402のグラフを第1グラフ、処理部403のグラフを第2グラフと呼称する場合がある。第1の実施形態の図4で示したグラフにおいて表示に必要なものを抽出して表示している。図5の表示部501の履歴データに重畳して表示された枠をボタン部502により所定列に合わせた状態で詳細ボタン502cを押下することにより、図6に示すグラフが表示される。表示部501がタッチパネルである場合は、画面上で枠を操作できるようにし、にソフトウェア的にボタンを設けてそこをタッチすることで詳細表示できるようにしても良い。図6では、対応するズレ時間を取得した際の各処理部のデータの5周期分の履歴を表示する共に、周期の長さ、ズレ時間、差分を枠で囲み強調して表示させる。またどの照合タイミングにおける差分に基づきズレ時間を取得したのか判別できるよう、矢印線と引き出し線により示している。他の照合タイミングにおいてもズレ時間を取得している場合は、ユーザーによる照合タイミングの選択に合わせてズレ時間と差分の表示を変更しても構わない。図6のようにグラフで表示することで、データの詳細をさらにユーザーに容易に把握させることができる。
FIG. 6 is an example in which the details of the data at the time of obtaining the deviation time of a predetermined column in FIG. 5 are displayed in a graph. The graph of the
以上、本実施形態によれば、データ取得タイミングのズレ時間をユーザー(作業者)が任意のタイミングで実施することができる。これにより、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対応することができる。また画面の表示から、データ取得タイミングのズレの発生時期についてもある程度ユーザーに把握させることができる。なお本実施形態ではティーチングペンダントを例に取り説明したがこれに限られない。例えばデスクトップやノートからのパーソナルコンピュータ、スマーフォンやタブレット等の端末であってもよい。またロボットにタッチパネル等の表示部を備え、その表示部に表示させても良い。 As described above, according to the present embodiment, the user (operator) can implement the shift in data acquisition timing at any timing. Thereby, it is possible to cope with irregularly occurring data acquisition timing gaps between a plurality of control units. Furthermore, from the display on the screen, it is possible for the user to understand to some extent when the deviation in data acquisition timing occurs. Although the present embodiment has been described using a teaching pendant as an example, the present invention is not limited to this. For example, it may be a personal computer such as a desktop or notebook, or a terminal such as a smartphone or tablet. Further, the robot may be equipped with a display section such as a touch panel, and the information may be displayed on the display section.
(その他の実施形態)
以上述べた実施形態の情報処理手順は具体的には処理部402、403のCPUまたは外部入力装置500のCPUにより実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
(Other embodiments)
The information processing procedure of the embodiment described above is specifically executed by the CPUs of the
また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ROM或いは各RAM或いは各フラッシュROMであり、ROM或いはRAM或いはフラッシュROMにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、HDD、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。またHDDの代わりにSSD(Solid State Drive)を実装しても構わない。 Furthermore, in each embodiment, a case has been described in which the computer-readable recording medium is each ROM, each RAM, or each flash ROM, and the program is stored in the ROM, RAM, or flash ROM. However, the present invention is not limited to this form. The program for implementing the present invention may be recorded on any computer-readable recording medium. For example, as a recording medium for supplying the control program, an HDD, an external storage device, a recording disk, etc. may be used. Furthermore, an SSD (Solid State Drive) may be installed instead of the HDD.
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体200が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。また、トルクセンサ等の力を検出するセンサを備えた義手や義足、パワードスーツ(パワーアシストスーツ)に適用しても構わない。
Further, in the various embodiments described above, a case has been described in which the robot arm
また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Furthermore, the various embodiments described above can be applied to a machine that can automatically perform expansion/contraction, bending/stretching, vertical movement, left/right movement, or turning operations, or a combination of these operations, based on information stored in a storage device provided in a control device. It is possible.
なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。また、上述の種々の実施形態および変形例を組み合わせて実施しても構わない。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and many modifications can be made within the technical idea of the present invention. Further, the effects described in the embodiments of the present invention are merely a list of the most preferable effects resulting from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments of the present invention. Further, the various embodiments and modifications described above may be combined and implemented.
また本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。 Further, the disclosure of this embodiment includes the following configuration and method.
(構成1)
センサを備えたロボットと、第1処理部と第2処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムであって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 1)
A robot system comprising: a robot equipped with a sensor; and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the data of the sensor acquired by the first processing section and the second processing section A robot system, characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section acquires the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data acquired by the first processing section and the second processing section.
(構成2)
構成1に記載のロボットシステムにおいて、前記第1の差に基づき、前記第1処理部が前記センサのデータを取得する第1タイミングと、前記第2処理部が前記センサのデータを取得する第2タイミングと、における第2の差を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 2)
In the robot system according to
(構成3)
構成1または2に記載のロボットシステムにおいて、表示部に前記第1の差が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 3)
The robot system according to
(構成4)
構成2に記載のロボットシステムにおいて、表示部に前記第2の差の履歴が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 4)
The robot system according to
(構成5)
構成4に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーにより前記第2の差の表示の指示があった場合、前記表示部に、前記履歴において最新の前記第2の差が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 5)
In the robot system according to
(構成6)
構成4または5に記載のロボットシステムにおいて、前記履歴が表示された画面をスクロールすることで、前記履歴の過去が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 6)
The robot system according to
(構成7)
構成4から6のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記履歴の時間経過に関する情報が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 7)
7. The robot system according to any one of
(構成8)
構成4から7のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記表示部に前記第2の差を取得した際の時間情報が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 8)
8. The robot system according to any one of
(構成9)
構成4から8のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記第2の差を取得した際における、前記第1処理部が取得した前記センサのデータの第1グラフと、前記第2処理部が前記取得した前記センサのデータの第2グラフとを前記表示部に表示する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 9)
In the robot system according to any one of
(構成10)
構成9に記載のロボットシステムにおいて、前記第1グラフと前記第2グラフと共に前記第2の差を前記表示部に表示する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 10)
The robot system according to
(構成11)
構成4から10のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記第2の差において、ユーザーにより選択されている前記第2の差を判別できるように前記表示部の表示を制御する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 11)
In the robot system according to any one of
(構成12)
構成1から11のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部と前記第2処理部とにおいて、早いタイミングで前記センサからデータを取得している方の前記センサからのデータの取得を所定時間、遅らせる、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 12)
In the robot system according to any one of
(構成13)
構成2に記載のロボットシステムにおいて、前記第2の差と閾値とに基づき。自動で前記第1タイミングと前記第2タイミングとを調整する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 13)
The robot system according to
(構成14)
構成2に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーによる指令に基づき、前記第1タイミングと前記第2タイミングとを調整する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 14)
The robot system according to
(構成15)
構成14に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーによる指令に基づく前記第1タイミングと前記第2タイミングとの調整では、前記第2の差と閾値との比較を行わない、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 15)
15. The robot system according to configuration 14, wherein the adjustment between the first timing and the second timing based on a command from a user does not involve comparing the second difference with a threshold value.
(構成16)
構成2に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部または前記第2処理部において、所定周期における前記センサからのデータの変化量を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 16)
The robot system according to
(構成17)
構成16に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部または前記第2処理部において、複数の前記所定周期における前記変化量に基づき、前記変化量の平均を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 17)
The robot system according to configuration 16, wherein the first processing unit or the second processing unit obtains an average of the amount of change based on the amount of change in a plurality of the predetermined periods. .
(構成18)
構成17に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部または前記第2処理部において、前記平均に基づき、前記センサからのデータのカウント単位の時間変化量、または時間単位の前記センサからのデータ変化量を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 18)
In the robot system according to configuration 17, in the first processing unit or the second processing unit, based on the average, a time change amount of data from the sensor in a count unit, or a change in data from the sensor in a time unit. A robot system that obtains a quantity.
(構成19)
構成18に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部または前記第2処理部において、所定タイミングにおける前記第1処理部で取得された前記センサからのデータと、前記所定タイミングにおける前記第2処理部で取得された前記センサからのデータと、から前記第1の差を取得し、前記第1の差と、前記時間変化量または前記データ変化量と、に基づき前記第2の差を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 19)
In the robot system according to configuration 18, in the first processing section or the second processing section, the data from the sensor acquired by the first processing section at a predetermined timing and the second processing section at the predetermined timing. acquiring the first difference from the data from the sensor acquired in , and acquiring the second difference based on the first difference and the time change amount or the data change amount; A robot system characterized by:
(構成20)
構成1から19のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記第1処理部と前記第2処理部とは、前記センサから取得したデータを互いに監視する機能を有する、ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 20)
20. The robot system according to any one of
(方法21)
構成1から20のいずれか1項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
(Method 21)
21. A method for manufacturing an article, comprising manufacturing the article using the robot system according to any one of
(方法22)
センサを備えたロボットと、第1処理部と第2処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とする制御方法。
(Method 22)
A method for controlling a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising: a robot equipped with a sensor; and a control device including a first processing section and a second processing section. The timing of acquiring the sensor data in the first processing section or the second processing section is controlled based on a first difference between the sensor data obtained by the second processing section and the sensor data obtained by the second processing section. Control method.
(構成23)
センサを備えた装置と、第1処理部と第2処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムであって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするシステム。
(Configuration 23)
A system comprising: a device including a sensor; and a control device including a first processing section and a second processing section, the data of the sensor acquired by the first processing section and the second processing section The system is characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section obtains the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data obtained by the first processing section and the sensor data obtained by the first processing section.
(方法24)
センサを備えた装置と、第1処理部と第2処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムの制御方法であって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とする制御方法。
(Method 24)
A method for controlling a system including a device including a sensor, and a control device including a first processing section and a second processing section, wherein the data of the sensor acquired by the first processing section and the first processing section are The control is characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section acquires the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data acquired by the second processing section and the sensor data acquired by the second processing section. Method.
(構成25)
センサからデータを取得する、第1処理部と第2処理部と、に関する情報を表示する情報処理装置であって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、ことを特徴とする情報処理装置。
(Configuration 25)
An information processing device that displays information regarding a first processing section and a second processing section that obtain data from a sensor, the information processing device displaying information about the sensor data obtained by the first processing section and the second processing section. controlling the timing of acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the acquired data of the sensor and displaying information regarding the control; Characteristic information processing device.
(構成26)
構成25に記載の情報処理装置において、前記センサはロボットに設けられ、前記情報処理装置は、前記ロボットに情報を入力する外部入力装置である、ことを特徴とする情報処理装置。
(Configuration 26)
26. The information processing device according to configuration 25, wherein the sensor is provided in a robot, and the information processing device is an external input device that inputs information to the robot.
(方法27)
センサからデータを取得する、第1処理部と第2処理部と、に関する情報を表示する情報処理方法であって、前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、ことを特徴とする情報処理方法。
(Method 27)
An information processing method for displaying information about a first processing section and a second processing section that acquire data from a sensor, the method comprising: displaying information about the sensor data acquired by the first processing section and the second processing section; controlling the timing of acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the acquired data of the sensor and displaying information regarding the control; Characteristic information processing method.
(構成28)
方法22または24に記載の制御方法、または方法27に記載の情報処理方法を実行可能なプログラム。
(Configuration 28)
A program capable of executing the control method described in Method 22 or 24 or the information processing method described in Method 27.
(構成29)
構成28に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
(Configuration 29)
A computer-readable recording medium storing the program according to configuration 28.
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204、205、206 リンク
210 基台
211、212、213、214、215、216 モータ
221、222、223、224、225、226 エンコーダ
231、232、233、234、235、236 トルクセンサ
230 アームモータドライバ
300 ロボットハンド本体
400 制御装置
401 データ取得部
402、403 処理部
421、431 シリアルデータ送信部
422、432 シリアルデータ受信部
423、433 リクエストコマンド送信部
424、434 データ受信部
425、435 メモリ
500 外部入力装置
501 表示部
502 ボタン部
502a 履歴ボタン
502b 調整ボタン
502c 詳細ボタン
200
Claims (29)
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。 A robot system comprising a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A robot system characterized by:
前記第1の差に基づき、前記第1処理部が前記センサのデータを取得する第1タイミングと、前記第2処理部が前記センサのデータを取得する第2タイミングと、における第2の差を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Based on the first difference, a second difference between a first timing at which the first processing section acquires the data of the sensor and a second timing at which the second processing section acquires the data from the sensor. get,
A robot system characterized by:
表示部に前記第1の差が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
the first difference is displayed on the display section;
A robot system characterized by:
表示部に前記第2の差の履歴が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
a history of the second difference is displayed on the display section;
A robot system characterized by:
ユーザーにより前記第2の差の表示の指示があった場合、前記表示部に、前記履歴において最新の前記第2の差が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
When a user instructs to display the second difference, the latest second difference in the history is displayed on the display section;
A robot system characterized by:
前記履歴が表示された画面をスクロールすることで、前記履歴の過去が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
By scrolling the screen on which the history is displayed, the past of the history is displayed.
A robot system characterized by:
前記履歴の時間経過に関する情報が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
Information regarding the passage of time in the history is displayed;
A robot system characterized by:
前記表示部に前記第2の差を取得した際の時間情報が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
time information when the second difference is acquired is displayed on the display section;
A robot system characterized by:
前記第2の差を取得した際における、前記第1処理部が取得した前記センサのデータの第1グラフと、前記第2処理部が前記取得した前記センサのデータの第2グラフとを前記表示部に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
Displaying a first graph of the sensor data acquired by the first processing unit and a second graph of the acquired sensor data by the second processing unit when the second difference is acquired. to be displayed in the
A robot system characterized by:
前記第1グラフと前記第2グラフと共に前記第2の差を前記表示部に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 9,
displaying the second difference on the display unit together with the first graph and the second graph;
A robot system characterized by:
前記第2の差において、ユーザーにより選択されている前記第2の差を判別できるように前記表示部の表示を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
controlling the display of the display unit in the second difference so that the second difference selected by the user can be determined;
A robot system characterized by:
前記第1処理部と前記第2処理部とにおいて、早いタイミングで前記センサからデータを取得している方の前記センサからのデータの取得を所定時間、遅らせる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
In the first processing unit and the second processing unit, the acquisition of data from the sensor which is acquiring data from the sensor at an earlier timing is delayed by a predetermined time;
A robot system characterized by:
前記第2の差と閾値とに基づき。自動で前記第1タイミングと前記第2タイミングとを調整する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
Based on the second difference and a threshold. automatically adjusting the first timing and the second timing;
A robot system characterized by:
ユーザーによる指令に基づき、前記第1タイミングと前記第2タイミングとを調整する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
adjusting the first timing and the second timing based on a command from a user;
A robot system characterized by:
ユーザーによる指令に基づく前記第1タイミングと前記第2タイミングとの調整では、前記第2の差と閾値との比較を行わない、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 14,
In adjusting the first timing and the second timing based on a command from a user, the second difference is not compared with a threshold value;
A robot system characterized by:
前記第1処理部または前記第2処理部において、所定周期における前記センサからのデータの変化量を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
in the first processing unit or the second processing unit, acquiring an amount of change in data from the sensor in a predetermined period;
A robot system characterized by:
前記第1処理部または前記第2処理部において、複数の前記所定周期における前記変化量に基づき、前記変化量の平均を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 16,
in the first processing unit or the second processing unit, obtaining an average of the amount of change based on the amount of change in a plurality of the predetermined periods;
A robot system characterized by:
前記第1処理部または前記第2処理部において、前記平均に基づき、前記センサからのデータのカウント単位の時間変化量、または時間単位の前記センサからのデータ変化量を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 17,
In the first processing unit or the second processing unit, based on the average, obtain a time change amount of data from the sensor in a count unit or a time change amount of data from the sensor in a time unit;
A robot system characterized by:
前記第1処理部または前記第2処理部において、所定タイミングにおける前記第1処理部で取得された前記センサからのデータと、前記所定タイミングにおける前記第2処理部で取得された前記センサからのデータと、から前記第1の差を取得し、
前記第1の差と、前記時間変化量または前記データ変化量と、に基づき前記第2の差を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 18,
In the first processing unit or the second processing unit, data from the sensor acquired by the first processing unit at a predetermined timing and data from the sensor acquired by the second processing unit at the predetermined timing. and obtain the first difference from
obtaining the second difference based on the first difference and the time change amount or the data change amount;
A robot system characterized by:
前記第1処理部と前記第2処理部とは、前記センサから取得したデータを互いに監視する機能を有する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
The first processing unit and the second processing unit have a function of mutually monitoring data acquired from the sensor,
A robot system characterized by:
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 A method for controlling a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A control method characterized by:
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とするシステム。 A system comprising a device equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A system characterized by:
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 A method for controlling a system including a device equipped with a sensor and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A control method characterized by:
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device that displays information regarding a first processing unit and a second processing unit that acquire data from a sensor,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit controlling the timing of acquiring data of and displaying information regarding said control;
An information processing device characterized by:
前記センサはロボットに設けられ、前記情報処理装置は、前記ロボットに情報を入力する外部入力装置である、
ことを特徴とする情報処理装置。 The information processing device according to claim 25,
The sensor is provided on a robot, and the information processing device is an external input device that inputs information to the robot.
An information processing device characterized by:
前記第1処理部が取得した前記センサのデータと、前記第2処理部が取得した前記センサのデータと、における第1の差に基づき、前記第1処理部または前記第2処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理方法。 An information processing method that displays information regarding a first processing unit and a second processing unit that acquire data from a sensor, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit controlling the timing of acquiring data of and displaying information regarding said control;
An information processing method characterized by:
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