JP2023157247A - Robot system, method for controlling robot system, method for manufacturing article using robot system, system, method for controlling system, information processing device, method for processing information, program, and recording medium - Google Patents

Abstract

To properly control data acquisition timing among a plurality of control units.SOLUTION: A robot system includes: a robot including a sensor; and a control device including a first processing part and a second processing part. The robot system controls timing of acquiring data of the sensor on the first processing part and the second processing part on the basis of a first difference between data of the sensor which is acquired by the first processing part and data of the sensor which is acquired by the second processing part.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、ロボットシステム、システム、情報処理装置に関する。 The present invention relates to a robot system, a system, and an information processing device.

近年、人との協働作業を行うことが出来るロボットの需要が増えている。これらのロボットでは従来のロボットよりも作業者に対して近い場所で動作をさせるため、安全性の観点から、制御部によって制御対象物（ロボットのモータ等）のデータを周期的に取得し、ロボットの動作状態をより厳密に監視する方法が用いられている。また制御部自身の異常発生によって取得データの異常を検知できなくなることを低減するために、制御部自身の異常を検知する方法が用いられる。制御部自身の異常を検知する方法としては、制御部を少なくとも２つ設け、制御部間で取得データを相互監視させることで、制御部の異常を検出する方法が一般的である。このような制御部が複数設けられたロボットにおいて相互監視を行う場合の取得データは、それぞれの制御部で適切なタイミングで取得される必要がある。データ取得におけるタイミングのズレが原因で、正常なデータであっても制御部間で取得タイミングのズレによりデータ間で差が生じてしまい、正常であるのに異常と判断してロボットを停止し、生産作業の中断等が発生してしまう場合があるためである。データ取得タイミングを適切に調整する方法としては、例えば特許文献１の記載の技術において、制御部によるデータ取得周期を設定、切換を行うことで、データの取得タイミングを調整する方法が知られている。 In recent years, demand for robots that can work collaboratively with humans has increased. These robots operate closer to the worker than conventional robots, so from a safety perspective, the control unit periodically acquires data on the controlled object (robot motor, etc.) and the robot methods are being used to more closely monitor the operating status of Furthermore, in order to reduce the possibility that an abnormality in acquired data cannot be detected due to an abnormality occurring in the control unit itself, a method of detecting an abnormality in the control unit itself is used. A common method for detecting an abnormality in the control unit itself is to provide at least two control units and mutually monitor acquired data between the control units to detect an abnormality in the control unit. When performing mutual monitoring in a robot having a plurality of such control units, the acquired data needs to be acquired by each control unit at an appropriate timing. Due to the timing difference in data acquisition, even if the data is normal, there will be a difference between the data due to the difference in the acquisition timing between the control parts, and the robot will be stopped because it is determined to be abnormal even though it is normal. This is because production work may be interrupted. As a method for appropriately adjusting the data acquisition timing, for example, in the technique described in Patent Document 1, a method is known in which the data acquisition timing is adjusted by setting and switching the data acquisition cycle by a control unit. .

特開２０２０－６７８１７号公報JP2020-67817A

しかしながら特許文献１に記載の方法は、１つの制御部におけるデータの取得タイミングであり、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対して対応することが出来ないという課題があった。 However, the method described in Patent Document 1 deals with data acquisition timing in one control unit, and there is a problem that it cannot deal with irregularly occurring deviations in data acquisition timing between multiple control units. was there.

上記課題を鑑み本発明では、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングを適切に制御する。 In view of the above problems, the present invention appropriately controls data acquisition timing between a plurality of control units.

上述した課題を解決するために、本発明においては、センサを備えたロボットと、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムであって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, wherein the first processing section acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the sensor data acquired by the unit and the sensor data acquired by the second processing unit; We adopted a robot system that is characterized by the ability to control the timing.

本発明によれば、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングを適切に制御できる。 According to the present invention, data acquisition timing between a plurality of control units can be appropriately controlled.

実施形態におけるロボットシステム１０００の概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system 1000 in an embodiment. 実施形態におけるロボットシステム１０００の制御ブロック図である。It is a control block diagram of robot system 1000 in an embodiment. 実施形態における制御フローチャートである。It is a control flowchart in an embodiment. 実施形態におけるズレ時間Ｄの取得について説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining acquisition of a time lag D in the embodiment. 実施形態における外部入力装置５００の表示例である。It is a display example of the external input device 500 in an embodiment. 実施形態における外部入力装置５００の表示例である。It is a display example of the external input device 500 in an embodiment.

以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to embodiments shown in the accompanying drawings. Note that the embodiments shown below are merely examples, and those skilled in the art can appropriately change, for example, the detailed configuration without departing from the spirit of the present invention. Moreover, the numerical values taken up in this embodiment are reference numerical values, and do not limit the present invention. Note that in the following drawings, arrows X, Y, and Z in the drawings indicate the overall coordinate system of the robot system. Generally, the XYZ three-dimensional coordinate system indicates the world coordinate system of the entire installation environment. In addition, a local coordinate system may be used as appropriate for the robot hand, fingers, joints, etc., depending on control considerations.

（第１の実施形態）
図１は本実施形態におけるロボットシステム（ロボット装置）１０００の概略図である。図１は、本実施形態のロボットシステム１０００を例えば側面（ＸＺ平面）から示している。図１に示すように、ロボットシステム１０００は、ロボット本体となるロボットアーム本体２００と、ロボット本体となるエンドエフェクタ本体３００とを備える。さらにロボットアーム本体２００とエンドエフェクタ本体３００とを制御する制御装置４００、外部入力装置５００を備える。制御装置４００には外部入力装置５００が接続され、これら制御装置４００および外部入力装置５００によってロボットアーム本体２００およびエンドエフェクタ本体３００の制御システムが構成される。外部入力装置５００は、例えばティーチングペンダントのような教示装置があげられ、作業者がロボットアーム本体２００やエンドエフェクタ本体３００の位置を指定するのに用いられる。本実施形態では、エンドエフェクタとしてロボットアーム本体２００の先端部に設けられるものが、ツールである場合について説明するが、これに限定するものではなく、ロボットハンド等であってもよい。 (First embodiment)
FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system (robot device) 1000 in this embodiment. FIG. 1 shows a robot system 1000 of this embodiment, for example, from a side (XZ plane). As shown in FIG. 1, the robot system 1000 includes a robot arm body 200 serving as a robot body, and an end effector body 300 serving as a robot body. Furthermore, a control device 400 for controlling the robot arm body 200 and the end effector body 300 and an external input device 500 are provided. An external input device 500 is connected to the control device 400, and the control device 400 and the external input device 500 constitute a control system for the robot arm body 200 and the end effector body 300. The external input device 500 is, for example, a teaching device such as a teaching pendant, and is used by an operator to specify the position of the robot arm body 200 or the end effector body 300. In this embodiment, a case will be described in which the end effector provided at the tip of the robot arm body 200 is a tool, but the present invention is not limited to this, and may be a robot hand or the like.

図１に示したロボットアーム本体２００は、複数リンクを例えばシリアルリンク形式で複数の関節（５軸）を介して相互に接続した構成を有するロボットアームである。ロボットアーム本体２００の先端のリンク２０５にエンドエフェクタ本体３００が接続されている。ロボットアーム本体２００のリンク２０１、２０２、２０３、２０４、および２０５は、例えば各関節、本実施形態では関節リンクＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４およびＪ５を介して次のように接続されている。 The robot arm main body 200 shown in FIG. 1 is a robot arm having a configuration in which a plurality of links are interconnected via a plurality of joints (five axes), for example, in a serial link format. An end effector body 300 is connected to a link 205 at the tip of the robot arm body 200. The links 201, 202, 203, 204, and 205 of the robot arm main body 200 are connected as follows, for example, via each joint, in this embodiment, joint links J1, J2, J3, J4, and J5.

各関節リンクＪ１～Ｊ５には、各関節リンクを各回転軸まわりにそれぞれ回転駆動させる駆動源として、複数（５つ）のアームモータ２１１～２１５（図２）と減速機および伝達機構を有している。アームモータ２１１～２１５には、それぞれモータ出力軸の回転位置を検出するエンコーダ２２１～２２５を備えている。また、関節リンクＪ１～Ｊ５には、各リンク２０１～２０５に生じる力の情報としてトルクを検出できるトルクセンサ２３１～２３５を備えている。 Each of the joint links J1 to J5 has a plurality of (five) arm motors 211 to 215 (FIG. 2), a reducer, and a transmission mechanism as drive sources for rotating each joint link around each rotation axis. ing. The arm motors 211 to 215 each include encoders 221 to 225 that detect the rotational position of the motor output shaft. Further, the joint links J1 to J5 are equipped with torque sensors 231 to 235 that can detect torque as information on the force generated in each link 201 to 205.

ロボットアーム本体２００の基台２１０（ベース）とリンク２０１はＺ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクＪ１で接続されている。関節リンクＪ１は、例えば軸Ａ１を回転軸として初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体２００のリンク２０１とリンク２０２はＹ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクＪ２で接続されている。関節リンクＪ２は、例えば軸Ａ２を回転軸として初期姿勢から約±８０度の可動範囲を有するものとする。 The base 210 (base) of the robot arm main body 200 and the link 201 are connected by an articulated link J1 that rotates around a rotation axis in the Z-axis direction. It is assumed that the joint link J1 has a movable range of approximately ±180 degrees from an initial posture using, for example, the axis A1 as the rotation axis. Links 201 and 202 of the robot arm body 200 are connected by an articulated link J2 that rotates around a rotation axis in the Y-axis direction. It is assumed that the joint link J2 has a movable range of approximately ±80 degrees from the initial posture, for example, with the axis A2 as the rotation axis.

ロボットアーム本体２００のリンク２０２とリンク２０３はＹ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクＪ３で接続されている。関節リンクＪ３は、例えば軸Ａ３を回転軸として初期姿勢から約±７０度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体２００のリンク２０３とリンク２０４とはＹ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクＪ４で接続されている。関節リンクＪ４は、例えば軸Ａ４を回転軸として初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。 Links 202 and 203 of the robot arm body 200 are connected by an articulated link J3 that rotates around a rotation axis in the Y-axis direction. It is assumed that the joint link J3 has a movable range of approximately ±70 degrees from the initial posture, for example, with the axis A3 as the rotation axis. Links 203 and 204 of the robot arm body 200 are connected by an articulated link J4 that rotates around a rotation axis in the Y-axis direction. It is assumed that the joint link J4 has a movable range of about ±180 degrees from the initial posture, for example, with the axis A4 as the rotation axis.

ロボットアーム本体２００のリンク２０４とリンク２０５はＺ軸方向の回転軸の周りで回転する関節リンクＪ５で接続されている。関節リンクＪ５は、例えば軸Ａ４を回転軸として初期姿勢から約±１２０度の可動範囲を有するものとする。 Links 204 and 205 of the robot arm body 200 are connected by an articulated link J5 that rotates around a rotation axis in the Z-axis direction. It is assumed that the joint link J5 has a movable range of approximately ±120 degrees from the initial posture, for example, with the axis A4 as the rotation axis.

また、ロボットアーム本体２００のリンク２０５の先端には、生産ラインにおいて組み立て作業や移動作業を行うための（電動）ハンドや（空気圧駆動の）エアハンドなどのエンドエフェクタ本体３００が接続される。このエンドエフェクタ本体３００は、リンク２０５に対してビス止めなどの（半）固定的な手段（不図示）によって装着されるか、あるいは、ラッチ（ラチェット）止めなどの着脱手段（不図示）によって装着可能であるものとする。特に、エンドエフェクタ本体３００が着脱可能である場合は、ロボットアーム本体２００を制御して、ロボットアーム本体２００自身の動作によって供給位置（不図示）に配置されたエンドエフェクタ本体３００を着脱ないし交換する方式も考えられる。リンク２０６またはリンク２０５を所定部位と呼称する場合がある。 Furthermore, an end effector body 300 such as an (electric) hand or a (pneumatically driven) air hand for performing assembly work or movement work on a production line is connected to the tip of the link 205 of the robot arm body 200. The end effector main body 300 is attached to the link 205 by a (semi-)fixed means (not shown) such as screw fixing, or by an attachment/detachment means (not shown) such as a latch (ratchet) fixation. It shall be possible. In particular, when the end effector body 300 is removable, the robot arm body 200 is controlled to attach, detach or replace the end effector body 300 placed at the supply position (not shown) by the operation of the robot arm body 200 itself. Other methods are also possible. The link 206 or the link 205 may be referred to as a predetermined portion.

ここで、ロボットアーム本体２００の手先とは、本実施形態では、エンドエフェクタ本体３００のことである。エンドエフェクタ本体３００が物体を把持している場合は、エンドエフェクタ本体３００と把持している物体（例えば部品やツール等）とを含めてロボットアーム本体２００の手先という。エンドエフェクタ本体３００がロボットハンドである場合、エンドエフェクタ本体３００が物体を把持している状態であるか物体を把持していない状態であるかにかかわらず、エンドエフェクタ本体３００であるロボットハンド本体を手先という。 Here, the tip of the robot arm main body 200 refers to the end effector main body 300 in this embodiment. When the end effector body 300 is gripping an object, the end effector body 300 and the gripped object (for example, a part, a tool, etc.) are collectively referred to as the hand of the robot arm body 200. When the end effector body 300 is a robot hand, the robot hand body that is the end effector body 300 can be used regardless of whether the end effector body 300 is gripping an object or not gripping an object. It's called a stooge.

外部入力装置５００には、例えば、ロボットアーム本体２００の関節の姿勢（位置や角度）、あるいはロボットアーム本体２００の手先を移動させるための操作キーを含む操作部が配置される。外部入力装置５００の操作部で何らかの操作が行われると、外部入力装置５００の操作に応じて、制御装置４００はロボットアーム本体２００内部のケーブルを介して各関節の駆動源に信号を送信し、ロボットアーム本体２００の動作を制御する。その際、制御装置４００が後述の制御プログラムを含むロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム本体２００の各部が制御される。 The external input device 500 is provided with an operation unit including operation keys for controlling the posture (position and angle) of the joints of the robot arm body 200 or moving the fingers of the robot arm body 200, for example. When some operation is performed on the operation section of the external input device 500, the control device 400 transmits a signal to the drive source of each joint via the cable inside the robot arm main body 200 in accordance with the operation of the external input device 500. Controls the operation of the robot arm body 200. At this time, each part of the robot arm main body 200 is controlled by the control device 400 executing a robot control program including a control program to be described later.

以上の構成により、ロボットアーム本体２００によりエンドエフェクタ本体３００を任意の位置に動作させ、所望の作業を行わせることができる。例えば、材料として所定ワークと他のワークとを用い、所定ワークと他のワークとを組み付ける処理を行うことで、成果物として組付けワークを製造することができる。またエンドエフェクタ本体３００として切削や研磨を行うことが可能なツールを装着させ、ツールにより加工したワークを成果物として物品の製造を行っても構わない。以上によりロボットアーム本体２００によって物品の製造を行うことができる。 With the above configuration, the end effector body 300 can be moved to any position by the robot arm body 200 to perform a desired work. For example, by using a predetermined work and another work as materials and performing a process of assembling the predetermined work and the other work, an assembled work can be manufactured as a product. Alternatively, a tool capable of cutting or polishing may be attached as the end effector main body 300, and a workpiece processed by the tool may be used as a product to manufacture an article. As described above, articles can be manufactured by the robot arm main body 200.

図２に本実施形態におけるロボットシステム１０００の制御ブロック図である。図２より本実施形態における制御装置４００は、データ取得部４０１、２つの処理部４０２、４０３を備えている。本実施形態では処理部４０２を第１処理部、処理部４０３を第２処理部と呼称する場合がある。データ取得部４０１は、ロボットアーム本体２００が有するエンコーダからデータを取得する。データ取得部４０１、処理部４０２、４０３はそれぞれ、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備える。また処理部４０２、４０３はそれぞれ、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、記録ディスクドライブを備えている。また、各機器と通信を行うためのインタフェースを備える。またＨＤＤの代わりにＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いても構わない。また後述するが、上述した処理部４０２、４０３は、互いが所定タイミングで取得したデータを相互に監視する機能を有している。本実施形態では処理部４０２におけるデータ取得タイミングを第１タイミング、処理部４０３におけるデータ取得タイミングを第２タイミングと呼称する場合がある。また上述した処理部４０２、４０３はそれぞれロボットアーム本体２００、エンドエフェクタ本体３００を制御できるようになっている。本実施形態では処理部４０２がロボットアーム本体２００およびエンドエフェクタ本体３００を制御する場合について説明するが、処理部４０３によって制御させても構わない。 FIG. 2 is a control block diagram of the robot system 1000 in this embodiment. As shown in FIG. 2, the control device 400 in this embodiment includes a data acquisition section 401 and two processing sections 402 and 403. In this embodiment, the processing unit 402 may be referred to as a first processing unit, and the processing unit 403 may be referred to as a second processing unit. The data acquisition unit 401 acquires data from an encoder included in the robot arm body 200. The data acquisition unit 401 and the processing units 402 and 403 each include a CPU (Central Processing Unit) that is a processor. Furthermore, each of the processing units 402 and 403 includes a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disc Drive), and a recording disk drive as storage units. It also includes an interface for communicating with each device. Further, an SSD (Solid State Drive) may be used instead of the HDD. Further, as will be described later, the processing units 402 and 403 described above have a function of mutually monitoring data acquired by each other at a predetermined timing. In this embodiment, the data acquisition timing in the processing unit 402 may be referred to as a first timing, and the data acquisition timing in the processing unit 403 may be referred to as a second timing. Further, the processing units 402 and 403 described above are capable of controlling the robot arm main body 200 and the end effector main body 300, respectively. In this embodiment, a case will be described in which the processing unit 402 controls the robot arm main body 200 and the end effector main body 300, but the processing unit 403 may control them.

このうち、ＲＡＭは外部入力装置５００の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。ＲＯＭには、各ＣＰＵに、各種演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納されている。各ＣＰＵは、ＨＤＤに記録（格納）された制御プログラムに基づいて各種演算処理を実行する。ＨＤＤは、ＣＰＵの演算処理結果である各種のデータ等を記憶する記憶部である。記録ディスクドライブは、記録ディスクに記録された各種データや制御プログラム等を読み出すことができる。更に、インタフェースには、各種画像が表示されるモニタや書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の外部記憶装置が接続されている。 Among these, the RAM is used to temporarily store data such as teaching points and control commands by operating the external input device 500. The ROM stores basic programs such as BIOS for causing each CPU to execute various arithmetic processes. Each CPU executes various calculation processes based on a control program recorded (stored) in the HDD. The HDD is a storage unit that stores various data and the like that are the results of arithmetic processing by the CPU. The recording disk drive can read various data, control programs, etc. recorded on the recording disk. Furthermore, a monitor on which various images are displayed, a rewritable nonvolatile memory, an external storage device such as an external HDD, etc. are connected to the interface.

外部入力装置５００は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）のような操作装置が考えられるが、ロボットプログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）であってもよい。外部入力装置５００は、制御装置４００に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインタフェース機能を有する。外部入力装置５００により入力された各関節リンクＪ１～Ｊ５の目標関節角度をインタフェース及びバスを介して処理部４０２のＣＰＵに出力する。 The external input device 500 may be, for example, an operating device such as a teaching pendant (TP), but may also be another computer device (PC or server) that can edit a robot program. The external input device 500 can be connected to the control device 400 via a wired or wireless communication connection means, and has user interface functions such as robot operation and status display. The target joint angles of the joint links J1 to J5 inputted by the external input device 500 are output to the CPU of the processing unit 402 via the interface and the bus.

処理部４０２のＣＰＵは、例えば外部入力装置５００で入力された教示点データをインタフェースから受信する。また、外部入力装置５００から入力された教示点データに基づきロボットアーム本体２００の各軸の軌道を生成し、インタフェースを介し、基台２１０に設けられたアームモータドライバ２３０を用いてアームモータ２１１～２１５に送信することができる。処理部４０２のＣＰＵは、各アームモータ２１１～２１５の回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定間隔でバス及びインタフェースを介してアームモータドライバ２３０に出力する。 The CPU of the processing unit 402 receives, for example, teaching point data input through the external input device 500 from the interface. Furthermore, the trajectory of each axis of the robot arm body 200 is generated based on the teaching point data input from the external input device 500, and the arm motors 211 to 211 are generated using the arm motor driver 230 provided on the base 210 via the interface. 215. The CPU of the processing unit 402 outputs drive command data indicating the control amount of the rotation angle of each arm motor 211 to 215 to the arm motor driver 230 at predetermined intervals via the bus and the interface.

アームモータドライバ２３０は、処理部４０２のＣＰＵから入力を受けた駆動指令に基づき、各アームモータ２１１～２１５への電流の出力量を演算し、各アームモータ２１１～２１５へ電流を供給して、各関節リンクＪ１～Ｊ５の関節角度制御を行う。また後述するデータ取得部４０１より指示がある場合に、各エンコーダ２２１～２２５、トルクセンサ２３１～２３５からの検出信号をインタフェース及びバスを介してデータ取得部４０１に出力する。処理部４０２のＣＰＵは、アームモータドライバ２３０を介して、各エンコーダ２２１～２２５により検出される関節リンクＪ１～Ｊ５の関節角度現在値が目標関節角度となるように、各アームモータ２１１～２１５のフィードバック制御を実行する。同様に各トルクセンサ２３１～２３５により検出される関節リンクＪ１～Ｊ５のトルク現在値が目標トルクとなるように、各アームモータ２１１～２１５のフィードバック制御を実行する。なお、本実施形態ではアームモータドライバ２３０を１つとしたが、各アームモータ２１１～２１５それぞれにアームモータドライバを設けても構わない。 The arm motor driver 230 calculates the amount of current output to each of the arm motors 211 to 215 based on the drive command input from the CPU of the processing unit 402, and supplies the current to each of the arm motors 211 to 215. Joint angle control of each joint link J1 to J5 is performed. Further, when there is an instruction from a data acquisition unit 401 to be described later, detection signals from each of the encoders 221 to 225 and torque sensors 231 to 235 are output to the data acquisition unit 401 via an interface and a bus. The CPU of the processing unit 402 controls the arm motors 211 to 215 via the arm motor driver 230 so that the current joint angle values of the joint links J1 to J5 detected by the encoders 221 to 225 become the target joint angles. Execute feedback control. Similarly, feedback control of each arm motor 211-215 is executed so that the current torque value of joint links J1-J5 detected by each torque sensor 231-235 becomes the target torque. In this embodiment, one arm motor driver 230 is provided, but each of the arm motors 211 to 215 may be provided with an arm motor driver.

次にデータ取得部４０１、処理部４０２、４０３について詳述する。データ取得部４０１は、アームモータドライバ２３０から、ロボットアーム本体２００のエンコーダ２２１～２２５、トルクセンサ２３１～２４５からのデータを取得して、データ取得部４０１が有する記録媒体に一時的に格納する。 Next, the data acquisition unit 401 and processing units 402 and 403 will be described in detail. The data acquisition unit 401 acquires data from the encoders 221 to 225 and torque sensors 231 to 245 of the robot arm body 200 from the arm motor driver 230, and temporarily stores the data in a recording medium included in the data acquisition unit 401.

処理部４０２は、シリアルデータ送信部４２１、シリアルデータ受信部４２２、リクエストコマンド送信部４２３、データ受信部４２４、メモリ４２５を備えている。処理部４０２のＣＰＵがＨＤＤに記録（格納）された制御プログラムをＲＡＭで展開し各種演算処理を実行する。処理部４０２のＲＯＭがメモリ４２５として機能する。同様に処理部４０３は、シリアルデータ送信部４３１、シリアルデータ受信部４３２、リクエストコマンド送信部４３３、データ受信部４３４、メモリ４３５を備えている。処理部４０３のＣＰＵがＨＤＤに記録（格納）された制御プログラムをＲＡＭで展開し各種演算処理を実行する。処理部４０３のＲＯＭがメモリ４３５として機能する。データ取得部４０１は、処理部４０２、処理部４０３のリクエストコマンド送信部４２３、４３３、データ受信部４２４、４３４と通信可能なように接続されている。 The processing section 402 includes a serial data transmitting section 421, a serial data receiving section 422, a request command transmitting section 423, a data receiving section 424, and a memory 425. The CPU of the processing unit 402 develops the control program recorded (stored) in the HDD in the RAM and executes various arithmetic processing. The ROM of the processing unit 402 functions as a memory 425. Similarly, the processing section 403 includes a serial data transmitting section 431, a serial data receiving section 432, a request command transmitting section 433, a data receiving section 434, and a memory 435. The CPU of the processing unit 403 develops the control program recorded (stored) in the HDD in the RAM and executes various calculation processes. The ROM of the processing unit 403 functions as a memory 435. The data acquisition unit 401 is communicably connected to the processing unit 402, the request command transmission units 423 and 433, and the data reception units 424 and 434 of the processing unit 403.

リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、データ取得部４０１に対して所定周期Ｂでデータ取得リクエストコマンドを送信するようにプログラムされている。そして、リクエストコマンド送信の前に、後述するデータ取得タイミングズレ時間Ｄ分の待ち時間（所定時間）を設ける事ができるようにされている。また後述するズレ時間Ｄを、メモリ４２５、４３５に格納されたデータ履歴か取得できるようになっている。データ取得部４０１は、処理部４０２、４０３から送信されたリクエストコマンドを受信した後、各々のリクエストコマンドに対して、モータドライバ２３０から各関節リンクにおける最新の角度情報、トルク情報を取得する。そしてデータ取得部４０１は、データ受信部４２４、４３４に対して、取得した角度情報、トルク情報を送信する。 The request command transmitting units 423 and 433 are programmed to transmit a data acquisition request command to the data acquisition unit 401 at a predetermined period B. A waiting time (predetermined time) corresponding to a data acquisition timing shift time D, which will be described later, can be provided before transmitting the request command. Further, it is possible to obtain a deviation time D, which will be described later, from the data history stored in the memories 425 and 435. After receiving the request commands sent from the processing units 402 and 403, the data acquisition unit 401 acquires the latest angle information and torque information for each joint link from the motor driver 230 in response to each request command. The data acquisition unit 401 then transmits the acquired angle information and torque information to the data reception units 424 and 434.

次に処理部４０２、４０３におけるデータ取得タイミングにおけるズレ時間の取得方法において詳述する。図３はズレ時間の取得に関する制御フローチャートを示している。図４は処理部４０２、４０３における取得データの履歴をグラフで示している。図４では取得データとしてエンコーダ値のカウント数を例に取っている。横軸をエンコーダ値のカウント数、縦軸を時間としている。また本実施形態では、処理部４０２、４０３の各機能部が後述する制御フローを実行するものとする。 Next, a method for acquiring a time difference in data acquisition timing in the processing units 402 and 403 will be described in detail. FIG. 3 shows a control flowchart regarding acquisition of time lag. FIG. 4 shows the history of acquired data in the processing units 402 and 403 in a graph. In FIG. 4, the count number of encoder values is taken as an example of acquired data. The horizontal axis is the encoder value count, and the vertical axis is time. Further, in this embodiment, it is assumed that each functional unit of the processing units 402 and 403 executes a control flow described later.

図３よりまずステップＳ１より、処理部４０２、４０３は、データ取得部４０１から送信されたデータをデータ受信部４２４、４３４から、それぞれのメモリ４２５、４３５に格納（保存）する。また、処理部４０２、４０３は、データ取得部４０１からそれぞれ取得したデータを、シリアルデータ送信部４２１、４３１から、もう一方の処理部のシリアルデータ受信部４２２、４３２に対して所定周期で送信するようにプログラムされている。よって図４で示す照合タイミングにおいて処理部４０２、４０３間でデータのやり取りが行われる。シリアルデータ送信部４２１はシリアルデータ受信部４３２にメモリ４２５に格納したロボットアーム本体２００に関連するデータを送信する。シリアルデータ送信部４３１はシリアルデータ受信部４２２にメモリ４３５に格納したロボットアーム本体２００に関連するデータを送信する。 In FIG. 3, first in step S1, the processing units 402 and 403 store (save) the data transmitted from the data acquisition unit 401 from the data reception units 424 and 434 in the respective memories 425 and 435. Furthermore, the processing units 402 and 403 transmit the data acquired from the data acquisition unit 401, respectively, from the serial data transmission units 421 and 431 to the serial data reception units 422 and 432 of the other processing unit at a predetermined period. It is programmed as follows. Therefore, data is exchanged between the processing units 402 and 403 at the collation timing shown in FIG. The serial data transmitter 421 transmits data related to the robot arm main body 200 stored in the memory 425 to the serial data receiver 432. The serial data transmitter 431 transmits data related to the robot arm main body 200 stored in the memory 435 to the serial data receiver 422 .

次にステップＳ２より、リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、メモリ４２５、４３５に格納されたデータから所定周期Ｂ毎の変化量を前回取得した値と比較することで求め、あらかじめ決められた所定回数分、変化量を取得しメモリに保存する。保存された変化量が所定回数分蓄積されたら、保存された変化量の平均値を取得し、処理部４０２、４０３におけるデータ取得タイミングにおけるズレ時間の取得に使用する基準平均データＡ（図４）を取得する。本実施形態では、処理部４０２、４０３、それぞれ５周期分の変化量を取得し、処理部４０２、４０３における基準平均データＡを取得する。実施する形態においては、１周期分のみで基準平均データＡを取得しても構わない。処理部４０２、４０３それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部４０２、４０３における基準平均データＡは同程度であり、いずれかの基準平均データＡを使用してかまわない。また、処理部４０３、４０３における基準平均データＡの平均を使用してもかまわない。 Next, from step S2, the request command transmitting units 423, 433 calculate the amount of change for each predetermined period B from the data stored in the memories 425, 435 by comparing it with the value obtained last time, Get the amount of change in minutes and save it in memory. When the stored change amounts are accumulated a predetermined number of times, the average value of the stored change amounts is acquired, and reference average data A (FIG. 4) is used to obtain the time lag in data acquisition timing in the processing units 402 and 403. get. In this embodiment, the processing units 402 and 403 each obtain the amount of change for five cycles, and the reference average data A in the processing units 402 and 403 is obtained. In the embodiment, the reference average data A may be acquired for only one period. Since the acquired data itself in each of the processing units 402 and 403 is not changed, the standard average data A in the processing units 402 and 403 are approximately the same, and either standard average data A may be used. Alternatively, the average of the reference average data A in the processing units 403, 403 may be used.

次にステップＳ３より、リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、基準平均データＡと所定周期Ｂを使用して以下に示す式（１）に基づいてカウント単位の時間の変化量Ｅ（時間変化量）を取得する。図４より、本実施消形態では所定周期Ｂを２００μｓとしているため１カウントあたりの時間の変化量Ｅを取得することができる。変化量Ｅも基準平均データＡと同様に、処理部４０２、４０３それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部４０２、４０３における変化量Ｅは同程度であり、いずれかの変化量Ｅを使用してかまわない。また、処理部４０３、４０３における変化量Ｅの平均を使用するようにしてもかまわない。
Ｅ＝Ｂ÷Ａ （１） Next, from step S3, the request command transmitting units 423 and 433 use the reference average data A and the predetermined period B to determine the amount of time change E (time change amount) in the count unit based on the equation (1) shown below. get. From FIG. 4, in this embodiment, since the predetermined period B is 200 μs, it is possible to obtain the amount of change E in time per one count. Similar to the standard average data A, the amount of change E is also similar to the reference average data A, since the acquired data itself in each of the processing units 402 and 403 has not changed, the amount of change E in the processing units 402 and 403 is the same, and the change in either Quantity E may be used. Alternatively, the average of the amount of change E in the processing units 403, 403 may be used.
E=B÷A (1)

そしてステップＳ４にて、リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、もう一方の処理部から送信されてきたデータ１と、自身の処理部がデータ取得部４０１から取得したデータ２との差分データＣを取得する。そして、処理部４０２、４０３におけるデータ取得タイミングのズレ時間Ｄの取得に使用する。本実施形態では５周期分のデータを取得しているため、５回の照合タイミングが実施される。本実施形態では１回目の差分データを使用するが、５回分の差分データＣの平均を用いても構わない。また、差分データＣも基準平均データＡと同様に、処理部４０２、４０３それぞれにおける取得データそのものが変わっている訳ではないので、処理部４０２、４０３における差分データＣは同程度であり、いずれかの差分データＣを使用してかまわない。また、処理部４０３、４０３における差分データＣの平均を使用するようにしてもかまわない。 Then, in step S4, the request command transmitting units 423 and 433 acquire difference data C between data 1 transmitted from the other processing unit and data 2 acquired by their own processing unit from the data acquisition unit 401. do. Then, it is used to obtain the time difference D between data acquisition timings in the processing units 402 and 403. In this embodiment, data for five cycles is acquired, so five matching timings are performed. In this embodiment, the first difference data is used, but the average of the five difference data C may be used. Furthermore, similarly to the standard average data A, the difference data C in the processing units 402 and 403 are not changed, so the difference data C in the processing units 402 and 403 are of the same level, and either You may use the difference data C of . Alternatively, the average of the difference data C in the processing units 403, 403 may be used.

次にステップＳ５より、リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、処理部４０２、４０３のデータ取得タイミングのズレ時間Ｄを、時間単位の変化量Ｅ、差分データＣを使用して、以下に示す式（２）に基づいて計算することで取得する。
Ｄ＝Ｃ×Ｅ （２） Next, from step S5, the request command transmitting units 423 and 433 calculate the deviation time D of the data acquisition timing of the processing units 402 and 403 using the amount of change E in units of time and the difference data C, using the following formula ( Obtained by calculating based on 2).
D=C×E (2)

図４より、１回目の照合タイミングにおいて処理部４０３の取得データが処理部４０２の取得データに比べ差分データＣ分大きい。また、１回目の照合タイミングにおける処理部４０３の取得データは、ズレ時間Ｄ経過後の処理部４０２の取得データと一致する。すなわち、処理部４０２のデータ取得タイミングが、処理部４０３のデータ取得タイミングよりもズレ時間Ｄ分遅れていることが分かる。今回の例では、エンコーダ値はカウント数であるため、基準平均データＡ、差分データＣはカウント数となる。よって式（２）によりズレ時間Ｄを取得することができる。例えば、基準平均データＡを３００００カウントとした場合、変化量Ｅは式（１）より、２００／３００００＝０．００６６．．．μｓ／カウントとなる。また差分データＣを１００００カウントとした場合、処理部４０２のデータ取得（カウント）が、処理部４０３のデータ取得（カウント）よりも１００００カウント分遅れている。よって式（２）より、１００００×０．００６６．．．＝約６６．７μｓズレていることが分かる。 From FIG. 4, the data obtained by the processing unit 403 is larger than the data obtained by the processing unit 402 by the difference data C at the first matching timing. Furthermore, the data acquired by the processing unit 403 at the first verification timing matches the data acquired by the processing unit 402 after the lag time D has elapsed. That is, it can be seen that the data acquisition timing of the processing unit 402 is delayed by the lag time D from the data acquisition timing of the processing unit 403. In this example, since the encoder value is the count number, the reference average data A and the difference data C are the count numbers. Therefore, the deviation time D can be obtained using equation (2). For example, when the standard average data A is 30,000 counts, the amount of change E is 200/30,000=0.0066 from equation (1). ．． ．． It becomes μs/count. Further, when the difference data C is 10,000 counts, the data acquisition (count) of the processing unit 402 is delayed by 10,000 counts compared to the data acquisition (count) of the processing unit 403. Therefore, from equation (2), 10000×0.0066. ．． ．． It can be seen that there is a deviation of approximately 66.7 μs.

なお本実施形ではエンコーダ値としてカウント数を用いてズレ時間Ｄを取得したが、例えばトルクセンサにより力に関するデータを物理量の単位で取得する場合、式（１）をＥ＝Ａ÷Ｂ、式（２）をＤ＝Ｃ÷Ｅとすることで取得できる。例を挙げるならば、基準平均データＡを２０Ｎ・ｍとした場合、変化量Ｅは式（１）より、２０／２００＝０．１Ｎ・ｍ／μｓとなる。この場合、変化量Ｅは時間単位あたりのデータ変化量となる。また差分データＣを５Ｎ・ｍとした場合、５／０．１＝５０μｓズレていることが分かる。 Note that in this embodiment, the deviation time D was obtained using the count number as the encoder value, but for example, when obtaining force-related data using a torque sensor in units of physical quantities, equation (1) can be changed to E=A÷B, equation ( 2) can be obtained by setting D=C÷E. For example, when the reference average data A is 20 N·m, the amount of change E is 20/200=0.1 N·m/μs from equation (1). In this case, the amount of change E is the amount of data change per unit of time. Furthermore, when the difference data C is set to 5N·m, it can be seen that there is a deviation of 5/0.1=50 μs.

そしてステップＳ６において、リクエストコマンド送信部４２３、４３３は、取得したズレ時間Ｄが、あらかじめ設定されている閾値（許容ズレ時間）の範囲から外れているか否を判定する。 Then, in step S6, the request command transmitting units 423 and 433 determine whether the obtained deviation time D is outside the range of a preset threshold (allowable deviation time).

外れていた場合ステップＳ６：ＹｅｓよりステップＳ７に進み、処理部４０２、４０３におけるデータ取得タイミングの調整を行う。今回は、処理部４０２のデータ取得タイミングが遅れているので、取得したズレ時間Ｄ分の待ち時間を、リクエストコマンド送信部４３３において次回のリクエストコマンドを送信する前に設定し、両者のデータ取得タイミングを調整する。そしてデータの取得を繰り返す。 If it is outside the range, step S6: Yes, the process advances to step S7, and the data acquisition timing in the processing units 402 and 403 is adjusted. This time, since the data acquisition timing of the processing unit 402 is delayed, the waiting time for the acquired delay time D is set before transmitting the next request command in the request command transmission unit 433, and the data acquisition timing of both is set. Adjust. Then, data acquisition is repeated.

取得したズレ時間Ｄが、あらかじめ設定されている閾値（許容ズレ時間）の範囲内だった場合はステップＳ６：Ｎｏより、データ取得タイミングの調整は行わず処理部４０２、４０３によるデータ取得を継続する。 If the obtained deviation time D is within the preset threshold (allowable deviation time), step S6: No, data acquisition by the processing units 402 and 403 is continued without adjusting the data acquisition timing. .

以上本実施形態によれば、センサから取得したデータを用いて処理部４０２、４０３におけるデータ取得タイミングを調整することが出来る。これにより、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対応することができる。またセンサからのデータに基づきズレを取得できるので、タイミングを取得するためのタイマーを別途設けることなく実施でき、処理部のコストダウンも図ることができる。また本実施形態のように、センサからのデータを二重化して監視するようなシステムにおいては各制御部間におけるデータ取得タイミングに起因する比較データの差分により、ロボットが異常であると誤判断することを低減することもできる。その際は異常と判断する差分データＣの閾値よりも小さい閾値に基づき、ズレ時間Ｄの許容範囲を設定しておけばよい。また本実施形態では処理部４０２、４０３どちらもにおいてズレ時間Ｄを取得させたが、メインで処理を行う処理部を設定し、どちらかの処理部にズレ時間Ｄを取得させるようにしても良い。 As described above, according to this embodiment, the data acquisition timing in the processing units 402 and 403 can be adjusted using the data acquired from the sensor. Thereby, it is possible to cope with irregularly occurring data acquisition timing gaps between a plurality of control units. Furthermore, since the deviation can be acquired based on data from the sensor, it can be carried out without separately providing a timer for acquiring the timing, and the cost of the processing section can also be reduced. Furthermore, in a system that doubles and monitors data from sensors as in this embodiment, differences in comparison data caused by the timing of data acquisition between each control unit may result in a erroneous determination that the robot is abnormal. can also be reduced. In that case, the allowable range of the deviation time D may be set based on a threshold value smaller than the threshold value of the difference data C that is determined to be abnormal. Furthermore, in this embodiment, both the processing units 402 and 403 acquire the deviation time D, but it is also possible to set a processing unit that performs the main processing and have one of the processing units acquire the deviation time D. .

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、ズレ時間Ｄが閾値から外れた場合に、処理部４０２、４０３によって自動でデータ取得タイミングを調整する方法について説明した。本実施形態ではユーザー（作業者）が任意のタイミングでデータ取得タイミングの調整を実施する形態について説明する。以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。 (Second embodiment)
In the first embodiment described above, a method was described in which the processing units 402 and 403 automatically adjust the data acquisition timing when the deviation time D deviates from the threshold value. In this embodiment, a mode will be described in which a user (operator) adjusts the data acquisition timing at an arbitrary timing. Below, parts of the hardware and control system configuration that are different from those in the first embodiment will be illustrated and explained. Furthermore, it is assumed that the same configuration and operation as described above are possible for the same parts as in the first embodiment, and detailed explanation thereof will be omitted.

図５は本実施形態における外部入力装置５００を示した図である。図５に示すように外部入力装置５００はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリを有するティーチングペンダントであり、ＬＣＤディスプレイなどから成る表示部５０１、ロボットアーム本体２００へ情報を入力する入力装置としてのボタン部５０２が設けられている。なお、表示部５０１は、表示パネルに上面にタッチ入力面を配置したタッチパネルとして構成することもできる。その場合には、表示パネルの表示を変更することによりボタン部５０２として配置すべき任意のキーをタッチパネル上にソフトウェア的に配置することもできる。このようなボタン部５０２、あるいはタッチパネルを用いたキー配置は、本発明を構成する必須構成ではなく、必要に応じて任意に変更して構わない。 FIG. 5 is a diagram showing an external input device 500 in this embodiment. As shown in FIG. 5, the external input device 500 is a teaching pendant having a CPU, ROM, RAM, and memory, and includes a display section 501 such as an LCD display, and a button section 502 as an input device for inputting information to the robot arm main body 200. is provided. Note that the display unit 501 can also be configured as a touch panel in which a touch input surface is arranged on the top surface of the display panel. In that case, by changing the display on the display panel, any key to be placed as the button section 502 can be placed on the touch panel using software. The button section 502 or the key arrangement using the touch panel is not an essential component of the present invention, and may be arbitrarily changed as necessary.

ユーザー（作業者）は、外部入力装置５００を用いてロボットアーム本体２００の運転や設定などの各種機能を実行することができる。外部入力装置５００のボタン部５０２の操作情報は、ケーブルなどの接続手段を介して制御装置４００に伝達される。なお、外部入力装置５００と制御装置４００を接続する接続手段は、ケーブルなどによる有線接続手段のみならず、ＩＥＥＥ８０２．１１や同８０２．１５のような規格に基づく無線接続手段で構成されていてもよい。 A user (worker) can use the external input device 500 to perform various functions such as operating and setting the robot arm body 200. Operation information on the button section 502 of the external input device 500 is transmitted to the control device 400 via a connection means such as a cable. Note that the connection means for connecting the external input device 500 and the control device 400 may include not only a wired connection means such as a cable, but also a wireless connection means based on standards such as IEEE 802.11 and IEEE 802.15. good.

制御装置４００は外部入力装置５００に対して、処理部４０２、４０３が取得したデータと、取得したズレ時間Ｄを送信する。制御装置４００が外部入力装置５００にデータを送信するタイミングは、処理部４０２、４０３が持つクロック起因の所定周期であっても良いし、外部入力装置５００によるユーザーからの指令コマンドを起因として送信してもよい。 The control device 400 transmits the data acquired by the processing units 402 and 403 and the acquired deviation time D to the external input device 500. The timing at which the control device 400 transmits data to the external input device 500 may be a predetermined cycle caused by the clock of the processing units 402 and 403, or the timing at which the control device 400 transmits data to the external input device 500 may be a predetermined cycle caused by a command from the user via the external input device 500. It's okay.

図５よりユーザーにより履歴ボタン５０２ａが押下されると外部入力装置５００は、制御装置４００から送信された各処理部のデータと、データ取得タイミングのズレ時間を図５に示すように表示部５０１に表示する。図５では、各処理部のデータとズレ時間とを表形式で表示している。図５の各処理部のデータは、対応するズレ時間を取得した際の差分データＣを取得した際の各処理部のデータを表示している。また履歴ボタン５０２ａが押下されると最新の各処理部のデータと、ズレ時間とが表示部５０１に表示されるようにしている。図５の例では紙面向かって左の列に表示されるようにしている。「最新」という表示と矢印ａにより、履歴の時間経過を表示している。また、ユーザーによるボタン部５０２の操作またはタッチパネル操作により表示部５０１の画面を紙面向かって左側にスクロールすることで、過去の各処理部のデータ、ズレ時間が表示される。表示部５０１に３点リーダ等により、表示できていない過去のデータが存在することをユーザーに示すことで、履歴の過去の存在をユーザーに把握させることができる。また図５ではズレ時間を取得した際の時刻（時間情報）も表示している。これにより、さらに過去のデータの詳細を把握させることができる。 As shown in FIG. 5, when the user presses the history button 502a, the external input device 500 displays the data of each processing unit sent from the control device 400 and the time difference in data acquisition timing on the display unit 501 as shown in FIG. indicate. In FIG. 5, data and deviation times of each processing unit are displayed in a table format. The data of each processing unit in FIG. 5 displays the data of each processing unit when the difference data C was obtained when the corresponding deviation time was obtained. Further, when the history button 502a is pressed, the latest data of each processing unit and the time difference are displayed on the display unit 501. In the example of FIG. 5, it is displayed in the left column when facing the page. The passage of time in the history is displayed by the display ``Latest'' and arrow a. Furthermore, when the user scrolls the screen of the display section 501 to the left as viewed from the page by operating the button section 502 or operating the touch panel, past data and deviation times of each processing section are displayed. By indicating to the user, using a three-point reader or the like on the display unit 501, that there is past data that cannot be displayed, the user can be made aware of the past existence of the history. In addition, FIG. 5 also displays the time (time information) when the time difference was obtained. Thereby, it is possible to grasp the details of past data even more.

図５では、ズレ時間１．５μｓが最新のズレ時間となっており、徐々にズレ時間が大きくなっていることをユーザーが把握することができる。そしてズレ時間の履歴に基づき、ユーザーがデータ取得タイミングの調整を行いたい場合は、調整ボタン５０２ｂを押下する。これにより外部入力装置５００は、データ取得タイミング調整の実行コマンドを制御装置４００に送信する。実行コマンドを受信した処理部４０２、処理部４０３は取得したズレ時間に基づきいずれかのデータ取得タイミングを遅らせて、データ取得タイミングの調整を実行する。処理部４０２、４０３は、外部入力装置５００からデータ取得タイミング調整の実行コマンドを受信した場合は、ズレ時間Ｄとあらかじめ設定されている閾位置との比較は行わない。調整の方法は第１の実施形態に記載の方法と同じである為、説明は省略する。データ取得タイミング調整の実行コマンドは、表示部５０１がタッチパネルである場合は、画面上にソフトウェア的にボタンを設けて、そこをタッチすることでコマンド送信できるようにしても良い。 In FIG. 5, the latest deviation time is 1.5 μs, and the user can understand that the deviation time is gradually increasing. If the user wants to adjust the data acquisition timing based on the history of time lags, the user presses the adjustment button 502b. Accordingly, the external input device 500 transmits an execution command for data acquisition timing adjustment to the control device 400. The processing units 402 and 403 that have received the execution command delay one of the data acquisition timings based on the obtained deviation time, and adjust the data acquisition timing. When the processing units 402 and 403 receive an execution command for data acquisition timing adjustment from the external input device 500, they do not compare the deviation time D with a preset threshold position. Since the adjustment method is the same as the method described in the first embodiment, the explanation will be omitted. When the display unit 501 is a touch panel, a software button may be provided on the screen so that the execution command for data acquisition timing adjustment can be sent by touching the button.

図６は図５において、所定列のズレ時間取得の際のデータの詳細をグラフで表示した例である。処理部４０２のグラフを第１グラフ、処理部４０３のグラフを第２グラフと呼称する場合がある。第１の実施形態の図４で示したグラフにおいて表示に必要なものを抽出して表示している。図５の表示部５０１の履歴データに重畳して表示された枠をボタン部５０２により所定列に合わせた状態で詳細ボタン５０２ｃを押下することにより、図６に示すグラフが表示される。表示部５０１がタッチパネルである場合は、画面上で枠を操作できるようにし、にソフトウェア的にボタンを設けてそこをタッチすることで詳細表示できるようにしても良い。図６では、対応するズレ時間を取得した際の各処理部のデータの５周期分の履歴を表示する共に、周期の長さ、ズレ時間、差分を枠で囲み強調して表示させる。またどの照合タイミングにおける差分に基づきズレ時間を取得したのか判別できるよう、矢印線と引き出し線により示している。他の照合タイミングにおいてもズレ時間を取得している場合は、ユーザーによる照合タイミングの選択に合わせてズレ時間と差分の表示を変更しても構わない。図６のようにグラフで表示することで、データの詳細をさらにユーザーに容易に把握させることができる。 FIG. 6 is an example in which the details of the data at the time of obtaining the deviation time of a predetermined column in FIG. 5 are displayed in a graph. The graph of the processing unit 402 may be referred to as a first graph, and the graph of the processing unit 403 may be referred to as a second graph. What is necessary for display in the graph shown in FIG. 4 of the first embodiment is extracted and displayed. By pressing the details button 502c with the frame displayed superimposed on the history data on the display section 501 of FIG. 5 aligned with a predetermined column using the button section 502, the graph shown in FIG. 6 is displayed. If the display unit 501 is a touch panel, a frame may be operated on the screen, and a button may be provided in software so that details can be displayed by touching the button. In FIG. 6, the history of five cycles of data of each processing unit when the corresponding time difference was acquired is displayed, and the cycle length, time difference, and difference are highlighted and displayed in a frame. In addition, arrow lines and leader lines are used to indicate which verification timing difference was used to determine which time lag time was obtained. If the time difference is obtained at other matching timings, the display of the time difference and the difference may be changed according to the user's selection of the matching timing. By displaying the data in a graph as shown in FIG. 6, the user can more easily understand the details of the data.

以上、本実施形態によれば、データ取得タイミングのズレ時間をユーザー（作業者）が任意のタイミングで実施することができる。これにより、不規則に発生する、複数の制御部間におけるデータ取得タイミングのズレに対応することができる。また画面の表示から、データ取得タイミングのズレの発生時期についてもある程度ユーザーに把握させることができる。なお本実施形態ではティーチングペンダントを例に取り説明したがこれに限られない。例えばデスクトップやノートからのパーソナルコンピュータ、スマーフォンやタブレット等の端末であってもよい。またロボットにタッチパネル等の表示部を備え、その表示部に表示させても良い。 As described above, according to the present embodiment, the user (operator) can implement the shift in data acquisition timing at any timing. Thereby, it is possible to cope with irregularly occurring data acquisition timing gaps between a plurality of control units. Furthermore, from the display on the screen, it is possible for the user to understand to some extent when the deviation in data acquisition timing occurs. Although the present embodiment has been described using a teaching pendant as an example, the present invention is not limited to this. For example, it may be a personal computer such as a desktop or notebook, or a terminal such as a smartphone or tablet. Further, the robot may be equipped with a display section such as a touch panel, and the information may be displayed on the display section.

（その他の実施形態）
以上述べた実施形態の情報処理手順は具体的には処理部４０２、４０３のＣＰＵまたは外部入力装置５００のＣＰＵにより実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。 (Other embodiments)
The information processing procedure of the embodiment described above is specifically executed by the CPUs of the processing units 402 and 403 or the CPU of the external input device 500. Therefore, it is also possible to configure the apparatus to read and execute a recording medium on which a software program capable of executing the above-mentioned functions is recorded. In this case, the program itself read from the recording medium realizes the functions of each embodiment described above, and the program itself and the recording medium on which the program is recorded constitute the present invention.

また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ＲＯＭ或いは各ＲＡＭ或いは各フラッシュＲＯＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭ或いはフラッシュＲＯＭにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。またＨＤＤの代わりにＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を実装しても構わない。 Furthermore, in each embodiment, a case has been described in which the computer-readable recording medium is each ROM, each RAM, or each flash ROM, and the program is stored in the ROM, RAM, or flash ROM. However, the present invention is not limited to this form. The program for implementing the present invention may be recorded on any computer-readable recording medium. For example, as a recording medium for supplying the control program, an HDD, an external storage device, a recording disk, etc. may be used. Furthermore, an SSD (Solid State Drive) may be installed instead of the HDD.

また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。また、トルクセンサ等の力を検出するセンサを備えた義手や義足、パワードスーツ（パワーアシストスーツ）に適用しても構わない。 Further, in the various embodiments described above, a case has been described in which the robot arm main body 200 is a multi-joint robot arm having a plurality of joints, but the number of joints is not limited to this. Although a vertical multi-axis configuration is shown as the type of robot arm, the same configuration as described above can be implemented with different types of joints such as a horizontal multi-joint type, a parallel link type, and a Cartesian robot. Further, the present invention may be applied to a prosthetic arm or leg equipped with a sensor for detecting force such as a torque sensor, or a powered suit (power assist suit).

また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Furthermore, the various embodiments described above can be applied to a machine that can automatically perform expansion/contraction, bending/stretching, vertical movement, left/right movement, or turning operations, or a combination of these operations, based on information stored in a storage device provided in a control device. It is possible.

なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。また、上述の種々の実施形態および変形例を組み合わせて実施しても構わない。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and many modifications can be made within the technical idea of the present invention. Further, the effects described in the embodiments of the present invention are merely a list of the most preferable effects resulting from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments of the present invention. Further, the various embodiments and modifications described above may be combined and implemented.

また本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。 Further, the disclosure of this embodiment includes the following configuration and method.

（構成１）
センサを備えたロボットと、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムであって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 1)
A robot system comprising: a robot equipped with a sensor; and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the data of the sensor acquired by the first processing section and the second processing section A robot system, characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section acquires the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data acquired by the first processing section and the second processing section.

（構成２）
構成１に記載のロボットシステムにおいて、前記第１の差に基づき、前記第１処理部が前記センサのデータを取得する第１タイミングと、前記第２処理部が前記センサのデータを取得する第２タイミングと、における第２の差を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 2)
In the robot system according to configuration 1, based on the first difference, a first timing at which the first processing section acquires the data of the sensor, and a second timing at which the second processing section acquires the data of the sensor. A robot system characterized by obtaining a second difference in timing.

（構成３）
構成１または２に記載のロボットシステムにおいて、表示部に前記第１の差が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 3)
The robot system according to configuration 1 or 2, wherein the first difference is displayed on a display unit.

（構成４）
構成２に記載のロボットシステムにおいて、表示部に前記第２の差の履歴が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 4)
The robot system according to configuration 2, wherein the history of the second difference is displayed on the display unit.

（構成５）
構成４に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーにより前記第２の差の表示の指示があった場合、前記表示部に、前記履歴において最新の前記第２の差が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 5)
In the robot system according to configuration 4, when a user instructs to display the second difference, the second difference that is the latest in the history is displayed on the display section. robot system.

（構成６）
構成４または５に記載のロボットシステムにおいて、前記履歴が表示された画面をスクロールすることで、前記履歴の過去が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 6)
The robot system according to configuration 4 or 5, wherein the past of the history is displayed by scrolling the screen on which the history is displayed.

（構成７）
構成４から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記履歴の時間経過に関する情報が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 7)
7. The robot system according to any one of configurations 4 to 6, wherein information regarding the passage of time of the history is displayed.

（構成８）
構成４から７のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記表示部に前記第２の差を取得した際の時間情報が表示される、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 8)
8. The robot system according to any one of configurations 4 to 7, wherein time information when the second difference is obtained is displayed on the display unit.

（構成９）
構成４から８のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記第２の差を取得した際における、前記第１処理部が取得した前記センサのデータの第１グラフと、前記第２処理部が前記取得した前記センサのデータの第２グラフとを前記表示部に表示する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 9)
In the robot system according to any one of configurations 4 to 8, a first graph of data of the sensor acquired by the first processing unit and the second processing unit when the second difference is acquired. displays a second graph of the acquired sensor data on the display unit.

（構成１０）
構成９に記載のロボットシステムにおいて、前記第１グラフと前記第２グラフと共に前記第２の差を前記表示部に表示する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 10)
The robot system according to configuration 9, wherein the second difference is displayed on the display unit together with the first graph and the second graph.

（構成１１）
構成４から１０のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記第２の差において、ユーザーにより選択されている前記第２の差を判別できるように前記表示部の表示を制御する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 11)
In the robot system according to any one of configurations 4 to 10, in the second difference, the display on the display unit is controlled so that the second difference selected by the user can be determined. Characteristic robot system.

（構成１２）
構成１から１１のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部と前記第２処理部とにおいて、早いタイミングで前記センサからデータを取得している方の前記センサからのデータの取得を所定時間、遅らせる、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 12)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 11, in the first processing unit and the second processing unit, the data from the sensor that acquires data from the sensor at an earlier timing is A robot system characterized by delaying acquisition for a predetermined period of time.

（構成１３）
構成２に記載のロボットシステムにおいて、前記第２の差と閾値とに基づき。自動で前記第１タイミングと前記第２タイミングとを調整する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 13)
The robot system according to configuration 2, based on the second difference and the threshold. A robot system, wherein the first timing and the second timing are automatically adjusted.

（構成１４）
構成２に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーによる指令に基づき、前記第１タイミングと前記第２タイミングとを調整する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 14)
The robot system according to configuration 2, wherein the first timing and the second timing are adjusted based on a command from a user.

（構成１５）
構成１４に記載のロボットシステムにおいて、ユーザーによる指令に基づく前記第１タイミングと前記第２タイミングとの調整では、前記第２の差と閾値との比較を行わない、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 15)
15. The robot system according to configuration 14, wherein the adjustment between the first timing and the second timing based on a command from a user does not involve comparing the second difference with a threshold value.

（構成１６）
構成２に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部または前記第２処理部において、所定周期における前記センサからのデータの変化量を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 16)
The robot system according to configuration 2, wherein the first processing section or the second processing section acquires an amount of change in data from the sensor in a predetermined period.

（構成１７）
構成１６に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部または前記第２処理部において、複数の前記所定周期における前記変化量に基づき、前記変化量の平均を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 17)
The robot system according to configuration 16, wherein the first processing unit or the second processing unit obtains an average of the amount of change based on the amount of change in a plurality of the predetermined periods. .

（構成１８）
構成１７に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部または前記第２処理部において、前記平均に基づき、前記センサからのデータのカウント単位の時間変化量、または時間単位の前記センサからのデータ変化量を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 18)
In the robot system according to configuration 17, in the first processing unit or the second processing unit, based on the average, a time change amount of data from the sensor in a count unit, or a change in data from the sensor in a time unit. A robot system that obtains a quantity.

（構成１９）
構成１８に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部または前記第２処理部において、所定タイミングにおける前記第１処理部で取得された前記センサからのデータと、前記所定タイミングにおける前記第２処理部で取得された前記センサからのデータと、から前記第１の差を取得し、前記第１の差と、前記時間変化量または前記データ変化量と、に基づき前記第２の差を取得する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 19)
In the robot system according to configuration 18, in the first processing section or the second processing section, the data from the sensor acquired by the first processing section at a predetermined timing and the second processing section at the predetermined timing. acquiring the first difference from the data from the sensor acquired in , and acquiring the second difference based on the first difference and the time change amount or the data change amount; A robot system characterized by:

（構成２０）
構成１から１９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記センサから取得したデータを互いに監視する機能を有する、ことを特徴とするロボットシステム。 (Configuration 20)
20. The robot system according to any one of configurations 1 to 19, wherein the first processing section and the second processing section have a function of mutually monitoring data acquired from the sensor. system.

（方法２１）
構成１から２０のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。 (Method 21)
21. A method for manufacturing an article, comprising manufacturing the article using the robot system according to any one of Structures 1 to 20.

（方法２２）
センサを備えたロボットと、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とする制御方法。 (Method 22)
A method for controlling a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising: a robot equipped with a sensor; and a control device including a first processing section and a second processing section. The timing of acquiring the sensor data in the first processing section or the second processing section is controlled based on a first difference between the sensor data obtained by the second processing section and the sensor data obtained by the second processing section. Control method.

（構成２３）
センサを備えた装置と、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムであって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とするシステム。 (Configuration 23)
A system comprising: a device including a sensor; and a control device including a first processing section and a second processing section, the data of the sensor acquired by the first processing section and the second processing section The system is characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section obtains the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data obtained by the first processing section and the sensor data obtained by the first processing section.

（方法２４）
センサを備えた装置と、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムの制御方法であって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、ことを特徴とする制御方法。 (Method 24)
A method for controlling a system including a device including a sensor, and a control device including a first processing section and a second processing section, wherein the data of the sensor acquired by the first processing section and the first processing section are The control is characterized in that the timing at which the first processing section or the second processing section acquires the sensor data is controlled based on a first difference between the sensor data acquired by the second processing section and the sensor data acquired by the second processing section. Method.

（構成２５）
センサからデータを取得する、第１処理部と第２処理部と、に関する情報を表示する情報処理装置であって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、ことを特徴とする情報処理装置。 (Configuration 25)
An information processing device that displays information regarding a first processing section and a second processing section that obtain data from a sensor, the information processing device displaying information about the sensor data obtained by the first processing section and the second processing section. controlling the timing of acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the acquired data of the sensor and displaying information regarding the control; Characteristic information processing device.

（構成２６）
構成２５に記載の情報処理装置において、前記センサはロボットに設けられ、前記情報処理装置は、前記ロボットに情報を入力する外部入力装置である、ことを特徴とする情報処理装置。 (Configuration 26)
26. The information processing device according to configuration 25, wherein the sensor is provided in a robot, and the information processing device is an external input device that inputs information to the robot.

（方法２７）
センサからデータを取得する、第１処理部と第２処理部と、に関する情報を表示する情報処理方法であって、前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、ことを特徴とする情報処理方法。 (Method 27)
An information processing method for displaying information about a first processing section and a second processing section that acquire data from a sensor, the method comprising: displaying information about the sensor data acquired by the first processing section and the second processing section; controlling the timing of acquiring the sensor data in the first processing unit or the second processing unit based on a first difference between the acquired data of the sensor and displaying information regarding the control; Characteristic information processing method.

（構成２８）
方法２２または２４に記載の制御方法、または方法２７に記載の情報処理方法を実行可能なプログラム。 (Configuration 28)
A program capable of executing the control method described in Method 22 or 24 or the information processing method described in Method 27.

（構成２９）
構成２８に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。 (Configuration 29)
A computer-readable recording medium storing the program according to configuration 28.

２００ ロボットアーム本体
２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６ リンク
２１０ 基台
２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６ モータ
２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６ エンコーダ
２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６ トルクセンサ
２３０ アームモータドライバ
３００ ロボットハンド本体
４００ 制御装置
４０１ データ取得部
４０２、４０３ 処理部
４２１、４３１ シリアルデータ送信部
４２２、４３２ シリアルデータ受信部
４２３、４３３ リクエストコマンド送信部
４２４、４３４ データ受信部
４２５、４３５ メモリ
５００ 外部入力装置
５０１ 表示部
５０２ ボタン部
５０２ａ 履歴ボタン
５０２ｂ 調整ボタン
５０２ｃ 詳細ボタン 200 Robot arm body 201, 202, 203, 204, 205, 206 Link 210 Base 211, 212, 213, 214, 215, 216 Motor 221, 222, 223, 224, 225, 226 Encoder 231, 232, 233, 234 , 235, 236 Torque sensor 230 Arm motor driver 300 Robot hand body 400 Control device 401 Data acquisition section 402, 403 Processing section 421, 431 Serial data transmission section 422, 432 Serial data reception section 423, 433 Request command transmission section 424, 434 Data receiving section 425, 435 Memory 500 External input device 501 Display section 502 Button section 502a History button 502b Adjustment button 502c Details button

Claims (29)

センサを備えたロボットと、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムであって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。 A robot system comprising a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A robot system characterized by: 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１の差に基づき、前記第１処理部が前記センサのデータを取得する第１タイミングと、前記第２処理部が前記センサのデータを取得する第２タイミングと、における第２の差を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Based on the first difference, a second difference between a first timing at which the first processing section acquires the data of the sensor and a second timing at which the second processing section acquires the data from the sensor. get,
A robot system characterized by: 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
表示部に前記第１の差が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
the first difference is displayed on the display section;
A robot system characterized by: 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
表示部に前記第２の差の履歴が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
a history of the second difference is displayed on the display section;
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
ユーザーにより前記第２の差の表示の指示があった場合、前記表示部に、前記履歴において最新の前記第２の差が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
When a user instructs to display the second difference, the latest second difference in the history is displayed on the display section;
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
前記履歴が表示された画面をスクロールすることで、前記履歴の過去が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
By scrolling the screen on which the history is displayed, the past of the history is displayed.
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
前記履歴の時間経過に関する情報が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
Information regarding the passage of time in the history is displayed;
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
前記表示部に前記第２の差を取得した際の時間情報が表示される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
time information when the second difference is acquired is displayed on the display section;
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２の差を取得した際における、前記第１処理部が取得した前記センサのデータの第１グラフと、前記第２処理部が前記取得した前記センサのデータの第２グラフとを前記表示部に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
Displaying a first graph of the sensor data acquired by the first processing unit and a second graph of the acquired sensor data by the second processing unit when the second difference is acquired. to be displayed in the
A robot system characterized by: 請求項９に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１グラフと前記第２グラフと共に前記第２の差を前記表示部に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 9,
displaying the second difference on the display unit together with the first graph and the second graph;
A robot system characterized by: 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２の差において、ユーザーにより選択されている前記第２の差を判別できるように前記表示部の表示を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 4,
controlling the display of the display unit in the second difference so that the second difference selected by the user can be determined;
A robot system characterized by: 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部と前記第２処理部とにおいて、早いタイミングで前記センサからデータを取得している方の前記センサからのデータの取得を所定時間、遅らせる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
In the first processing unit and the second processing unit, the acquisition of data from the sensor which is acquiring data from the sensor at an earlier timing is delayed by a predetermined time;
A robot system characterized by: 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２の差と閾値とに基づき。自動で前記第１タイミングと前記第２タイミングとを調整する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
Based on the second difference and a threshold. automatically adjusting the first timing and the second timing;
A robot system characterized by: 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
ユーザーによる指令に基づき、前記第１タイミングと前記第２タイミングとを調整する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
adjusting the first timing and the second timing based on a command from a user;
A robot system characterized by: 請求項１４に記載のロボットシステムにおいて、
ユーザーによる指令に基づく前記第１タイミングと前記第２タイミングとの調整では、前記第２の差と閾値との比較を行わない、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 14,
In adjusting the first timing and the second timing based on a command from a user, the second difference is not compared with a threshold value;
A robot system characterized by: 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部または前記第２処理部において、所定周期における前記センサからのデータの変化量を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 2,
in the first processing unit or the second processing unit, acquiring an amount of change in data from the sensor in a predetermined period;
A robot system characterized by: 請求項１６に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部または前記第２処理部において、複数の前記所定周期における前記変化量に基づき、前記変化量の平均を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 16,
in the first processing unit or the second processing unit, obtaining an average of the amount of change based on the amount of change in a plurality of the predetermined periods;
A robot system characterized by: 請求項１７に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部または前記第２処理部において、前記平均に基づき、前記センサからのデータのカウント単位の時間変化量、または時間単位の前記センサからのデータ変化量を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 17,
In the first processing unit or the second processing unit, based on the average, obtain a time change amount of data from the sensor in a count unit or a time change amount of data from the sensor in a time unit;
A robot system characterized by: 請求項１８に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部または前記第２処理部において、所定タイミングにおける前記第１処理部で取得された前記センサからのデータと、前記所定タイミングにおける前記第２処理部で取得された前記センサからのデータと、から前記第１の差を取得し、
前記第１の差と、前記時間変化量または前記データ変化量と、に基づき前記第２の差を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 18,
In the first processing unit or the second processing unit, data from the sensor acquired by the first processing unit at a predetermined timing and data from the sensor acquired by the second processing unit at the predetermined timing. and obtain the first difference from
obtaining the second difference based on the first difference and the time change amount or the data change amount;
A robot system characterized by: 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記センサから取得したデータを互いに監視する機能を有する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
The first processing unit and the second processing unit have a function of mutually monitoring data acquired from the sensor,
A robot system characterized by: 請求項１に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。 A method for manufacturing an article, comprising manufacturing the article using the robot system according to claim 1. センサを備えたロボットと、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 A method for controlling a robot system including a robot equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A control method characterized by: センサを備えた装置と、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムであって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とするシステム。 A system comprising a device equipped with a sensor, and a control device equipped with a first processing section and a second processing section,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A system characterized by: センサを備えた装置と、第１処理部と第２処理部とを備えた制御装置と、を有するシステムの制御方法であって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 A method for controlling a system including a device equipped with a sensor and a control device equipped with a first processing section and a second processing section, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit control when to retrieve data,
A control method characterized by: センサからデータを取得する、第１処理部と第２処理部と、に関する情報を表示する情報処理装置であって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device that displays information regarding a first processing unit and a second processing unit that acquire data from a sensor,
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit controlling the timing of acquiring data of and displaying information regarding said control;
An information processing device characterized by: 請求項２５に記載の情報処理装置において、
前記センサはロボットに設けられ、前記情報処理装置は、前記ロボットに情報を入力する外部入力装置である、
ことを特徴とする情報処理装置。 The information processing device according to claim 25,
The sensor is provided on a robot, and the information processing device is an external input device that inputs information to the robot.
An information processing device characterized by: センサからデータを取得する、第１処理部と第２処理部と、に関する情報を表示する情報処理方法であって、
前記第１処理部が取得した前記センサのデータと、前記第２処理部が取得した前記センサのデータと、における第１の差に基づき、前記第１処理部または前記第２処理部における前記センサのデータを取得するタイミングを制御し、前記制御に関する情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理方法。 An information processing method that displays information regarding a first processing unit and a second processing unit that acquire data from a sensor, the method comprising:
Based on the first difference between the sensor data acquired by the first processing unit and the sensor data acquired by the second processing unit, the sensor in the first processing unit or the second processing unit controlling the timing of acquiring data of and displaying information regarding said control;
An information processing method characterized by: 請求項２２に記載の制御方法、または請求項２７に記載の情報処理方法を実行可能なプログラム。 A program capable of executing the control method according to claim 22 or the information processing method according to claim 27. 請求項２８に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。 A computer-readable recording medium storing the program according to claim 28.

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