JP2023151652A - Shovel - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、ショベルに関する。 The present disclosure relates to excavators.
下部走行体と、下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータと、を備える作業機械が知られている。特許文献1には、油圧アクチュエータへ圧油を給排する駆動用回路にメイクアップ油路を備えた作業機械のキャビテーション防止回路において、前記油圧アクチュエータを制御するコントロールバルブを通過した油路にネガコン絞りを設けることによりネガコン圧を発生させ、ポンプの吐出量を制御するレギュレータに該ネガコン圧を印加させるネガコン回路と、前記レギュレータに、前記ネガコン圧を擬似的に減圧させた疑似ネガコン圧に切り換えて印加可能なネガコン圧切換弁と、前記ネガコン絞りと並列に設けたアンロード弁と、前記油圧アクチュエータの減速を検出する減速検出手段と、を備え、前記油圧アクチュエータの減速が検出されたときに、前記ネガコン圧切換弁により前記レギュレータに前記疑似ネガコン圧を作用させることにより前記ポンプの吐出量を増大させると共に、前記アンロード弁をアンロードすることを特徴とする作業機械のキャビテーション防止回路が開示されている。
A working machine comprising a lower traveling body, an upper rotating body capable of rotating with respect to the lower traveling body, an attachment attached to the upper rotating body, a swing hydraulic motor for rotating the upper rotating body, and a hydraulic actuator for driving the attachment. It has been known.
ところで、上部旋回体の旋回中に旋回速度を減速させる操作をすると、旋回油圧モータへ作動油を供給する制御弁の開口が狭くなり、旋回油圧モータに供給される作動油の流量が少なくなる。一方、旋回する上部旋回体は慣性によって急には減速せず、旋回油圧モータは旋回する上部旋回体の慣性力によって回転する。このため、旋回油圧モータへの作動油の供給流量が不足し、制御弁から旋回油圧モータへ作動油を供給する作動油路が低圧となる。これにより、作動油路内の作動油に気泡が発生しその後に気泡が消滅するキャビテーションが発生するおそれがある。 By the way, when an operation is performed to reduce the swing speed while the upper revolving structure is swinging, the opening of the control valve that supplies hydraulic oil to the swing hydraulic motor becomes narrower, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor decreases. On the other hand, the rotating upper structure does not suddenly decelerate due to inertia, and the swing hydraulic motor rotates due to the inertia of the rotating upper structure. For this reason, the flow rate of hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor becomes insufficient, and the pressure in the hydraulic oil path that supplies hydraulic oil from the control valve to the swing hydraulic motor becomes low. As a result, cavitation, in which bubbles are generated in the hydraulic oil in the hydraulic oil passage and then disappear, may occur.
そこで、本発明は、作動油にキャビテーションが発生することを防止するショベルを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a shovel that prevents cavitation from occurring in hydraulic fluid.
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、作動油を吐出するポンプと、前記ポンプが吐出する作動油を前記旋回油圧モータへ供給し、かつ、前記旋回油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換える制御弁と、作動油の油路にキャビテーションが発生するか否かを判定する判定部と、前記制御弁を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御弁を制御する。 An excavator according to an embodiment of the present invention includes: a lower traveling body; an upper rotating body capable of rotating with respect to the lower traveling body; a swing hydraulic motor that rotates the upper rotating body; a pump that discharges hydraulic oil; A control valve that switches the flow of hydraulic oil in order to supply the hydraulic oil discharged by the pump to the hydraulic swing motor and discharge the hydraulic oil discharged by the hydraulic swing motor to a hydraulic oil tank, and a hydraulic oil passage. and a control section that controls the control valve. The control section controls the control valve based on a determination result of the determination section.
本発明によれば、作動油にキャビテーションが発生することを防止するショベルを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a shovel that prevents cavitation from occurring in hydraulic fluid.
最初に、図1及び図2を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル100について説明する。図1はショベル100の側面図であり、図2はショベル100の上面図である。
First, with reference to FIGS. 1 and 2, a
本実施形態では、ショベル100の下部走行体1はクローラ1Cを含む。クローラ1Cは、下部走行体1に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ2Mによって駆動される。具体的には、クローラ1Cは左クローラ1CL及び右クローラ1CRを含む。左クローラ1CLは左走行油圧モータ2MLによって駆動され、右クローラ1CRは右走行油圧モータ2MRによって駆動される。
In this embodiment, the lower
下部走行体1には旋回機構2を介して上部旋回体3が旋回可能に搭載されている。旋回機構2は、上部旋回体3に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ2Aによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。
An upper rotating
上部旋回体3にはブーム4が取り付けられている。ブーム4の先端にはアーム5が取り付けられ、アーム5の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット6が取り付けられている。ブーム4、アーム5及びバケット6は、アタッチメントの一例であるアタッチメントATを構成する。ブーム4はブームシリンダ7で駆動され、アーム5はアームシリンダ8で駆動され、バケット6はバケットシリンダ9で駆動される。ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図1及び図2に示す例では、バケット6は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は(除礫バケット)であってもよい。また、バケット6は、バケットチルト機構を備えていてもよい。
A
上部旋回体3には、運転室としてのキャビン10が設けられ、且つ、エンジン11等の動力源が搭載されている。キャビン10の内部には、操作装置26、コントローラ30、及び操作方式切換装置SD等が設けられている。また、上部旋回体3には、空間認識装置70及び旋回角速度センサS5等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体3における、アタッチメントATが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
The upper revolving
空間認識装置70は、ショベル100の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置70は、空間認識装置70又はショベル100から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置70は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、LIDAR、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置70は、キャビン10の上面前端に取り付けられた前方センサ70F、上部旋回体3の上面後端に取り付けられた後方センサ70B、上部旋回体3の上面左端に取り付けられた左方センサ70L、及び、上部旋回体3の上面右端に取り付けられた右方センサ70Rを含む。上部旋回体3の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル100に取り付けられていてもよい。
The
旋回角速度センサS5は、上部旋回体3の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサS5は、例えば、上部旋回体3の姿勢を計測する慣性計測装置(IMU)である。また、旋回角速度センサS5は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサS5は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。
The turning angular velocity sensor S5 is configured to detect the turning angular velocity of the upper rotating
操作装置26は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置26は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも1つを含む。
The
操作方式切換装置SDは、操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、操作方式切換装置SDは、キャビン10内の右側コンソールに設けられた押しボタンスイッチを含み、押しボタンスイッチが押される度に、第1操作方式と第2操作方式との間で操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、第1操作方式は、左操作レバー26L(図3参照。)が前方に倒されたときにアーム5が開かれ、左操作レバー26Lが後方に倒されたときにアーム5が閉じられ、左操作レバー26Lが左方に倒されたときに左旋回が実行され、且つ、左操作レバー26Lが右方に倒されたときに右旋回が実行されるように構成されている。また、第1操作方式は、右操作レバー26R(図3参照。)が前方に倒されたときにブーム4が下げられ、右操作レバー26Rが後方に倒されたときにブーム4が上げられ、右操作レバー26Rが左方に倒されたときにバケット6が閉じられ、且つ、右操作レバー26Rが右方に倒されたときにバケット6が開かれるように構成されている。一方で、第2操作方式は、左操作レバー26L(図3参照。)が前方に倒されたときに右旋回が実行され、左操作レバー26Lが後方に倒されたときに左旋回が実行され、左操作レバー26Lが左方に倒されたときにアーム5が開かれ、且つ、左操作レバー26Lが右方に倒されたときにアーム5が閉じられるように構成されている。
The operating method switching device SD is configured to be able to switch the operating method of the operating lever. For example, the operation mode switching device SD includes a push button switch provided on the right console in the
ショベル100の操作者は、例えば、掘削バケットを用いて掘削作業を行う場合に第1操作方式を選択し、スケルトンバケット(除礫バケット)を用いて除礫作業を行う場合に第2操作方式を選択してもよい。
For example, the operator of the
コントローラ30は、ショベル100を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ30は、CPU、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ30は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をCPUに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル100の手動操作をガイド(案内)するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル100の手動操作を支援したり或いはショベル100を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ30は、ショベル100の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル100との接触を回避するためにショベル100を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル100の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。
次に、図3を参照し、ショベル100に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図3は、ショベル100に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図3は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。
Next, with reference to FIG. 3, a configuration example of a hydraulic system mounted on the
ショベル100の油圧システムは、主に、エンジン11、レギュレータ13、メインポンプ14、パイロットポンプ15、コントロールバルブユニット17、操作装置26、吐出圧センサ28、操作センサ29、及びコントローラ30等を含む。
The hydraulic system of the
図3において、油圧システムは、エンジン11によって駆動されるメインポンプ14から、センターバイパス管路40又はパラレル管路42を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。
In FIG. 3, the hydraulic system is configured so that hydraulic oil can be circulated from a
エンジン11は、ショベル100の駆動源である。本実施形態では、エンジン11は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン11の出力軸は、メインポンプ14及びパイロットポンプ15のそれぞれの入力軸に連結されている。
The
メインポンプ14は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット17に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ14は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
The
レギュレータ13は、メインポンプ14の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ13は、コントローラ30からの制御指令に応じてメインポンプ14の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ14の吐出量を制御する。
The
パイロットポンプ15は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ15は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ14によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ14は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット17に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ15は、省略されてもよい。
The
コントロールバルブユニット17は、ショベル100における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット17は、制御弁171~176を含む。制御弁175は制御弁175L及び制御弁175Rを含み、制御弁176は制御弁176L及び制御弁176Rを含む。コントロールバルブユニット17は、制御弁171~176を通じ、メインポンプ14が吐出する作動油を1又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁171~176は、例えば、メインポンプ14から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、左走行油圧モータ2ML、右走行油圧モータ2MR及び旋回油圧モータ2Aを含む。
The
操作装置26は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置26は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ15が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット17内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力(パイロット圧)は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置26の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
The operating
吐出圧センサ28は、メインポンプ14の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ28は、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
The
操作センサ29は、操作者による操作装置26の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ29は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置26の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
The
メインポンプ14は、左メインポンプ14L及び右メインポンプ14Rを含む。そして、左メインポンプ14Lは、左センターバイパス管路40L又は左パラレル管路42Lを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ14Rは、右センターバイパス管路40R又は右パラレル管路42Rを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
The
左センターバイパス管路40Lは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁171、173、175L及び176Lを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路40Rは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁172、174、175R及び176Rを通る作動油ラインである。
The left
制御弁171は、左メインポンプ14Lが吐出する作動油を左走行油圧モータ2MLへ供給し、且つ、左走行油圧モータ2MLが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁172は、右メインポンプ14Rが吐出する作動油を右走行油圧モータ2MRへ供給し、且つ、右走行油圧モータ2MRが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁173は、左メインポンプ14Lが吐出する作動油を旋回油圧モータ2Aへ供給し、且つ、旋回油圧モータ2Aが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁174は、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をバケットシリンダ9へ供給し、且つ、バケットシリンダ9内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁175Lは、左メインポンプ14Lが吐出する作動油をブームシリンダ7へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁175Rは、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をブームシリンダ7へ供給し、且つ、ブームシリンダ7内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁176Lは、左メインポンプ14Lが吐出する作動油をアームシリンダ8へ供給し、且つ、アームシリンダ8内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
制御弁176Rは、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をアームシリンダ8へ供給し、且つ、アームシリンダ8内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The
左パラレル管路42Lは、左センターバイパス管路40Lに並行する作動油ラインである。左パラレル管路42Lは、制御弁171、173、及び175Lの何れかによって左センターバイパス管路40Lを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路42Rは、右センターバイパス管路40Rに並行する作動油ラインである。右パラレル管路42Rは、制御弁172、174、及び175Rの何れかによって右センターバイパス管路40Rを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
The left
レギュレータ13は、左レギュレータ13L及び右レギュレータ13Rを含む。左レギュレータ13Lは、左メインポンプ14Lの吐出圧に応じて左メインポンプ14Lの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ14Lの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ13Lは、例えば、左メインポンプ14Lの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ14Lの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ13Rについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ14の吸収パワー(吸収馬力)がエンジン11の出力パワー(出力馬力)を超えないようにするためである。
The
操作装置26は、左操作レバー26L、右操作レバー26R及び走行レバー26Dを含む。走行レバー26Dは、左走行レバー26DL及び右走行レバー26DRを含む。
The operating
左操作レバー26Lは、旋回操作とアーム5の操作に用いられる。左操作レバー26Lは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁176のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁173のパイロットポートに導入させる。
The
具体的には、左操作レバー26Lは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁176Lの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁176Rの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー26Lは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁176Lの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁176Rの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー26Lは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁173の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁173の右側パイロットポートに作動油を導入させる。
Specifically, when the
図3に示す例では、左操作レバー26Lは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。
In the example shown in FIG. 3, the
右操作レバー26Rは、ブーム4の操作とバケット6の操作に用いられる。右操作レバー26Rは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁175のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁174のパイロットポートに導入させる。
The right operating lever 26R is used to operate the
具体的には、右操作レバー26Rは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁175Rの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー26Rは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁175Lの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁175Rの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー26Rは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁174の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁174の左側パイロットポートに作動油を導入させる。
Specifically, when the right operating lever 26R is operated in the boom lowering direction, hydraulic oil is introduced into the left pilot port of the
図3に示す例では、右操作レバー26Rは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。 In the example shown in FIG. 3, the right operating lever 26R functions as a boom operating lever when operated in the front-back direction, and functions as a bucket operating lever when operated in the left-right direction.
走行レバー26Dは、クローラ1Cの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー26DLは、左クローラ1CLの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー26DLは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁171のパイロットポートに導入させる。右走行レバー26DRは、右クローラ1CRの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー26DRは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁172のパイロットポートに導入させる。
The travel lever 26D is used to operate the
吐出圧センサ28は、吐出圧センサ28L及び吐出圧センサ28Rを含む。吐出圧センサ28Lは、左メインポンプ14Lの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。吐出圧センサ28Rについても同様である。
The
操作センサ29は、操作センサ29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DRを含む。操作センサ29LAは、操作者による左操作レバー26Lに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量(レバー操作角度)等である。
The
同様に、操作センサ29LBは、操作者による左操作レバー26Lに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作センサ29RAは、操作者による右操作レバー26Rに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作センサ29RBは、操作者による右操作レバー26Rに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作センサ29DLは、操作者による左走行レバー26DLに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作センサ29DRは、操作者による右走行レバー26DRに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
Similarly, the operation sensor 29LB detects the contents of the left-right direction operation of the
コントローラ30は、操作センサ29の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ13に対して制御指令を出力し、メインポンプ14の吐出量を変化させる。また、コントローラ30は、絞り18の上流に設けられた制御圧センサ19の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ13に対して制御指令を出力し、メインポンプ14の吐出量を変化させる。絞り18は左絞り18L及び右絞り18Rを含み、制御圧センサ19は左制御圧センサ19L及び右制御圧センサ19Rを含む。
The
左センターバイパス管路40Lには、最も下流にある制御弁176Lと作動油タンクとの間に左絞り18Lが配置されている。そのため、左メインポンプ14Lが吐出した作動油の流れは、左絞り18Lで制限される。そして、左絞り18Lは、左レギュレータ13Lを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ19Lは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ30に対して出力する。コントローラ30は、この制御圧に応じて左メインポンプ14Lの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ14Lの吐出量を制御する。コントローラ30は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ14Lの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ14Lの吐出量を増大させる。右メインポンプ14Rの吐出量も同様に制御される。
In the left
具体的には、図3で示されるようにショベル100における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ14Lが吐出する作動油は、左センターバイパス管路40Lを通って左絞り18Lに至る。そして、左メインポンプ14Lが吐出する作動油の流れは、左絞り18Lの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ30は、左メインポンプ14Lの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路40Lを通過する際の圧力損失(ポンピングロス)を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ14Lが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ14Lが吐出する作動油の流れは、左絞り18Lに至る量を減少或いは消失させ、左絞り18Lの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ30は、左メインポンプ14Lの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出量も同様に制御する。
Specifically, as shown in FIG. 3, when the
上述のような構成により、図3の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ14における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ14が吐出する作動油がセンターバイパス管路40で発生させるポンピングロスを含む。また、図3の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ14から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。
With the above configuration, the hydraulic system shown in FIG. 3 can suppress wasteful energy consumption in the
また、ブームシリンダ7にはブームロッド圧センサS7R及びブームボトム圧センサS7Bが取り付けられている。アームシリンダ8にはアームロッド圧センサS8R及びアームボトム圧センサS8Bが取り付けられている。バケットシリンダ9にはバケットロッド圧センサS9R及びバケットボトム圧センサS9Bが取り付けられている。ブームロッド圧センサS7R、ブームボトム圧センサS7B、アームロッド圧センサS8R、アームボトム圧センサS8B、バケットロッド圧センサS9R及びバケットボトム圧センサS9Bは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ2Aには左旋回圧センサS10L及び右旋回圧センサS10Rが取り付けられている。
Additionally, a boom rod pressure sensor S7R and a boom bottom pressure sensor S7B are attached to the
ブームロッド圧センサS7Rはブームシリンダ7のロッド側油室の圧力(以下、「ブームロッド圧」とする。)を検出し、ブームボトム圧センサS7Bはブームシリンダ7のボトム側油室の圧力(以下、「ブームボトム圧」とする。)を検出する。アームロッド圧センサS8Rはアームシリンダ8のロッド側油室の圧力(以下、「アームロッド圧」とする。)を検出し、アームボトム圧センサS8Bはアームシリンダ8のボトム側油室の圧力(以下、「アームボトム圧」とする。)を検出する。バケットロッド圧センサS9Rはバケットシリンダ9のロッド側油室の圧力(以下、「バケットロッド圧」とする。)を検出し、バケットボトム圧センサS9Bはバケットシリンダ9のボトム側油室の圧力(以下、「バケットボトム圧」とする。)を検出する。左旋回圧センサS10Lは、旋回油圧モータ2Aの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサS10Rは、旋回油圧モータ2Aの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ30に送信される。
The boom rod pressure sensor S7R detects the pressure in the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter referred to as "boom rod pressure"), and the boom bottom pressure sensor S7B detects the pressure in the bottom side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter referred to as "boom rod pressure"). , "boom bottom pressure"). The arm rod pressure sensor S8R detects the pressure in the rod side oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter referred to as "arm rod pressure"), and the arm bottom pressure sensor S8B detects the pressure in the bottom side oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter referred to as "arm rod pressure"). , "arm bottom pressure") is detected. The bucket rod pressure sensor S9R detects the pressure in the rod side oil chamber of the bucket cylinder 9 (hereinafter referred to as "bucket rod pressure"), and the bucket bottom pressure sensor S9B detects the pressure in the bottom side oil chamber of the bucket cylinder 9 (hereinafter referred to as "bucket rod pressure"). , "bucket bottom pressure"). The left swing pressure sensor S10L detects the pressure of hydraulic oil at the left port of the swing
次に、図4を参照し、旋回油圧モータ2Aに作動油を供給する油圧回路について、更に説明する。図4は、旋回油圧モータ2Aの油圧回路を説明する図である。
Next, with reference to FIG. 4, the hydraulic circuit that supplies hydraulic oil to the swing
左操作レバー26Lは、旋回機構2を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー26Lは、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁173のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー26Lは、左旋回方向(左方向)に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁173の左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー26Lは、右旋回方向(右方向)に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁173の右側パイロットポートに作用させる。
The
操作センサ29LB(図3参照)は、操作者による左操作レバー26Lに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
The operation sensor 29LB (see FIG. 3) detects the details of the left-right direction operation of the
比例弁31ALは、コントローラ30が出力する制御指令(電流指令)に応じて動作する。そして、パイロットポンプ15から比例弁31ALを介して制御弁173の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁31ARは、コントローラ30が出力する制御指令(電流指令)に応じて動作する。そして、パイロットポンプ15から比例弁31ARを介して制御弁173の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁31ALは、制御弁173を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁31ARは、制御弁173を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
The proportional valve 31AL operates according to a control command (current command) output by the
この構成により、コントローラ30は、操作者による左旋回操作に応じ、パイロットポンプ15が吐出する作動油を、比例弁31ALを介し、制御弁173の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ30は、操作者による左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ15が吐出する作動油を、比例弁31ALを介し、制御弁173の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ30は、操作者による左旋回操作に応じ、或いは、操作者による左旋回操作とは無関係に、旋回機構2を左旋回させることができる。
With this configuration, the
また、コントローラ30は、操作者による右旋回操作に応じ、パイロットポンプ15が吐出する作動油を、比例弁31ARを介し、制御弁173の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ30は、操作者による右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ15が吐出する作動油を、比例弁31ARを介し、制御弁173の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ30は、操作者による右旋回操作に応じ、或いは、操作者による右旋回操作とは無関係に、旋回機構2を右旋回させることができる。
Further, the
旋回油圧モータ2Aの油圧回路は、制御弁173から旋回油圧モータ2Aの一方のポートに接続される作動油路201と、制御弁173から旋回油圧モータ2Aの他方のポートに接続される作動油路202と、を有する。また、旋回油圧モータ2Aの油圧回路は、背圧を供給するメイクアップライン203を有する。
The hydraulic circuit of the
作動油路201とメイクアップライン203との間には、リリーフ弁211と、チェック弁221と、を有する。作動油路202とメイクアップライン203との間には、リリーフ弁212と、チェック弁222と、を有する。
A
リリーフ弁211は、作動油路201の圧力が設定圧力よりも上昇すると開く弁である。これにより、作動油路201が設定圧力よりも高圧となると、リリーフ弁211が開き、作動油路201内の作動油をメイクアップライン203にリリーフする。
The
リリーフ弁212は、作動油路202の圧力が設定圧力よりも上昇すると開く弁である。これにより、作動油路202が設定圧力よりも高圧となると、リリーフ弁212が開き、作動油路202内の作動油をメイクアップライン203にリリーフする。
The
チェック弁221は、作動油路201の圧力がメイクアップライン203の圧力よりも低くなると開く弁である。これにより、作動油路201が低圧となると、チェック弁221が開き、メイクアップライン203から作動油路201に作動油を供給する。
The
チェック弁222は、作動油路202の圧力がメイクアップライン203の圧力よりも低くなると開く弁である。これにより、作動油路202が低圧となると、チェック弁222が開き、メイクアップライン203から作動油路202に作動油を供給する。
The
メイクアップライン203は、絞り18よりもタンク250側の作動油路204(204L,R)に接続される。作動油路204は、作動油路204L及び作動油路204Rを有する。作動油路204Rには、メイクアップライン203に背圧(所定圧)を発生させるための背圧チェック弁231が設けられている。また、作動油路204Rには、作動油を冷却するオイルクーラ240が設けられている。作動油路204Lは、作動油路204Rと並列して設けられる。作動油路204Lには、オイルクーラ240を保護するためのチェック弁232が設けられている。
The
また、アームシリンダ8の油圧回路は、制御弁176からアームシリンダ8のロッド側のポートに接続される作動油路301と、制御弁176からアームシリンダ8のボトム側のポートに接続される作動油路302と、を有する。アームシリンダ8のロッド側の作動油路301と作動油路204との間には、リリーフ弁311と、チェック弁321と、を有する。また、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302と作動油路204との間には、リリーフ弁312と、チェック弁322と、を有する。
The hydraulic circuit of the
リリーフ弁311は、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の圧力が設定圧力よりも上昇すると開く弁である。これにより、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の圧力が設定圧力よりも高圧(オーバーロード)となると、リリーフ弁311が開き、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の作動油を作動油路204にリリーフする。
The
リリーフ弁312は、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の圧力が設定圧力よりも上昇すると開く弁である。これにより、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の圧力が設定圧力よりも高圧(オーバーロード)となると、リリーフ弁312が開き、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の作動油を作動油路204にリリーフする。
The
チェック弁321は、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の圧力が作動油路204の圧力よりも低くなると開く弁である。これにより、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301が低圧となると、チェック弁321が開き、作動油路204からアームシリンダ8のロッド側の作動油路301に作動油を供給する。
The
チェック弁322は、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の圧力が作動油路204の圧力よりも低くなると開く弁である。これにより、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302が低圧となると、チェック弁321が開き、作動油路204からアームシリンダ8のボトム側の作動油路302に作動油を供給する。
The
例えば、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302が高圧(オーバーロード)となり、リリーフ弁312が開いた際、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の作動油がリリーフ弁312を介して作動油路204にリリーフされる。また、チェック弁321が開くことにより、作動油路204からアームシリンダ8のロッド側の作動油路301に作動油を供給する。これにより、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302の作動油をアームシリンダ8のロッド側の作動油路301に供給し、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301にキャビテーションが発生することを防止する。
For example, when the
同様に、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301が高圧(オーバーロード)となり、リリーフ弁311が開いた際、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の作動油がリリーフ弁311を介して作動油路204にリリーフされる。また、チェック弁322が開くことにより、作動油路204からアームシリンダ8のボトム側の作動油路302に作動油を供給する。これにより、アームシリンダ8のロッド側の作動油路301の作動油をアームシリンダ8のボトム側の作動油路302に供給し、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302にキャビテーションが発生することを防止する。
Similarly, when the
なお、図示は省略するが、ブームシリンダ7のボトム側及びロッド側、バケットシリンダ9のボトム側及びロッド側についても、同様にリリーフ弁及びチェック弁が設けられていてもよい。
Although not shown, relief valves and check valves may be similarly provided on the bottom side and rod side of the
ここで、上部旋回体3が一の方向に回転し、旋回油圧モータ2Aに作動油路201から作動油が供給され、作動油路202に作動油を排出している場合を例に説明する。
Here, a case will be described as an example in which the upper
操作者が左操作レバー26Lを操作して減速操作を行う。これにより、コントローラ30は、比例弁31(31AL,31AR)を制御し、制御弁173のスプールストロークを制御する。ここでは、センターバイパス管路40から作動油路201への流路における制御弁173の開口面積を減少させるとともに、作動油路202から作動油路204への流路における制御弁173の開口面積を減少させる。
The operator operates the
ここで、旋回する上部旋回体3の慣性力によって、旋回油圧モータ2Aは回転する。このため、作動油路201の圧力は減少し、作動油路202の圧力は上昇する。作動油路202の圧力がリリーフ弁212の設定圧力に達すると、リリーフ弁212が開く。
Here, the swing
また、作動油路201の圧力が低下することにより、作動油路201内の作動油に気泡が発生するおそれがある。その後、気泡が消滅することでキャビテーションが発生するおそれがある。
Furthermore, as the pressure in the
これに対し、図4に示す油圧回路において、作動油路204には、メイクアップライン203に背圧を発生させるための背圧チェック弁231が設けられている。これにより、作動油路201の圧力がメイクアップライン203の圧力(背圧)よりも低下すると、チェック弁221が開く。これにより、作動油路201にキャビテーションが発生することを防止する。
On the other hand, in the hydraulic circuit shown in FIG. 4, the
なお、上部旋回体3が一の方向とは逆向きに回転し、旋回油圧モータ2Aに作動油路202から作動油が供給され、作動油路201に作動油を排出している場合についても同様である。
The same applies to the case where the upper
しかしながら、作動油路204に背圧チェック弁231を設けることにより、コストが上昇する。また、背圧チェック弁231は、圧損の原因となり、ショベル100の燃費、ヒートバランスを悪化させる要因となる。
However, providing the back
また、例えば、アームシリンダ8のボトム側の作動油路302が高圧(オーバーロード)となった際、チェック弁321が開くことにより、作動油路204からアームシリンダ8のロッド側の作動油路301に作動油を供給する。この際、作動油路204の圧力が低下して背圧チェック弁231が閉じることがある。背圧チェック弁231が閉じることで、作動油路204内が低圧となり作動油路204内に気泡が発生する。その後、作動油路204内の圧力が戻り気泡が消滅することでキャビテーションが発生し、サージ圧が発生する。
For example, when the
次に、図5を参照し、本実施形態に係るショベル100の制御について、図5を用いて説明する。図5は、コントローラ30によるキャビティ抑制制御を説明するフローチャートである。
Next, control of the
ステップS101において、コントローラ30は、上部旋回体3の旋回中において、旋回レバー(左操作レバー26L)が減速方向(左操作レバー26Lの中立位置に向かう方向)に倒されたか否かを判定する。具体的には、コントローラ30は、操作センサ29LB(図3参照)で操作者による左操作レバー26Lに対する左右方向への操作の内容を検出する。減速方向に倒されていない場合(S101・No)、コントローラ30の処理はステップS101に戻る。減速方向に倒された場合(S101・Yes)、コントローラ30の処理はステップS102に進む。
In step S101, the
ステップS102において、コントローラ30は、上部旋回体3の現在の旋回速度を測定する。具体的には、コントローラ30は、旋回角速度センサS5によって上部旋回体3の旋回速度を測定する。また、コントローラ30は、左旋回圧センサS10L及び右旋回圧センサS10Rで検出される作動油路201,202の圧力差によって上部旋回体3の旋回速度を測定(推定)してもよい。
In step S102, the
ステップS103において、コントローラ30は、レートリミット(後述する図7参照)に基づいて、現在の旋回速度に対するレバー操作量の減少量のリミット値を算出する。コントローラ30は、旋回速度に対するリミット値を格納したレートリミットを予め記憶している。コントローラ30は、レートリミットに基づいて、ステップS102で測定した現在の旋回速度に対するリミット値を算出する。
In step S103, the
ステップS104において、コントローラ30は、減速操作量とリミット値を比較し、小さい値を選択する。即ち、ステップS101で検出した左操作レバー26Lの減速操作量と、ステップS103で算出したリミット値とを比較する。そして、コントローラ30は、小さい値を選択する。
In step S104, the
換言すれば、コントローラ30は、左操作レバー26Lの減速操作量と現在の上部旋回体3の旋回速度に基づいて、作動油路201にキャビテーションが発生するか否かを判定する。具体的には、コントローラ30は、ステップS101で検出した左操作レバー26Lの減速操作量が現在の旋回速度に対するレバー操作量の減少量のリミット値よりも大きい場合、作動油路201にキャビテーションが発生するおそれがあると判定する。キャビテーションが発生するおそれがあると判定した場合、コントローラ30は、リミット値を選択する。一方、キャビテーションが発生するおそれがないと判定した場合、コントローラ30は、減速操作量(実操作量)を選択する。
In other words, the
ステップS105において、コントローラ30は、選択した値を用いて比例弁31を制御する。これにより、比例弁31を制御することで、制御弁173のパイロット圧を制御し、制御弁173のスプールを制御する。
In step S105, the
図6は、実レバー操作量とコントローラ30によるレバー操作量制御を説明するグラフである。図6において、横軸は時間を示し、縦軸はレバー操作量を示す。また、実線は、
操作者が左操作レバー26Lを操作した実レバー操作量を示す。破線は、コントローラ30が、比例弁31を制御する際のレバー操作量を示す。図7は、旋回速度とレートリミットの一例を示すグラフである。
FIG. 6 is a graph illustrating the actual lever operation amount and lever operation amount control by the
It shows the actual lever operation amount by which the operator operated the
図6の実線に示すように、操作者は左操作レバー26Lを上部旋回体3の旋回状態から旋回速度を減速する方向に操作する(実線参照)。即ち、操作者は、時間T1までは左操作レバー26Lを一定のレバー操作量で操作し、時間T1から左操作レバー26Lの操作量を減少させ、時間T2において左操作レバー26Lは中立位置(操作量ゼロ)となるように操作する。
As shown by the solid line in FIG. 6, the operator operates the
ここで、コントローラ30は、図7に示すレートリミットを参照して現在の旋回速度に応じて、旋回速度の減少量に制限をかける。この例では、旋回速度が減少するにしたがってレートリミットRL1からレートリミットRL2に増加する。即ち、旋回速度が高いほどレートリミットを小さくして旋回操作量の減少を制限する。そして、旋回速度が低いほどレートリミットを大きくして旋回操作量の減少の制限を緩和する。これにより、コントローラ30は、図6の破線に示すように、左操作レバー26Lが操作されたものとして比例弁31を制御し、制御弁173を制御する。これにより、コントローラ30は、時間T1までは左操作レバー26Lを一定のレバー操作量で操作されたものとして比例弁31を制御し、時間T1から左操作レバー26Lの操作量を減少されたものとして比例弁31を制御し、時間T2よりも遅い時間T3において左操作レバー26Lは中立位置(操作量ゼロ)に操作されたものとして比例弁31を制御する。また、左操作レバー26Lの操作量を減少させる時間T1から時間T3において、減少を開始した初期(例えば、時間T1の直後)においては、旋回速度が高く、レバー操作量は緩やかに減少する。一方、終期(例えば、時間T3の直前)においては、旋回速度が低く、レバー操作量は初期よりも急に減少する。
Here, the
これによれば、上部旋回体3の減速時において、コントローラ30は、作動油路201の圧力が低下して作動油路201内に気泡が発生することを防止するように、比例弁31を制御する。換言すれば、コントローラ30は、作動油路201の圧力が低下して作動油路201内に気泡が発生することを防止するように、制御弁173のスプールストロークを制御する。これにより、上部旋回体3の減速時におけるキャビテーションの発生を防止することができる。
According to this, when the upper revolving
また、図5に示す制御によれば、メイクアップライン203の背圧チェック弁231を省略しても、作動油路201内にキャビテーションが発生することを防止することができる。これにより、背圧チェック弁231による圧損を防止することができ、燃費、ヒートバランスを向上させることができる。したがって、図4において、背圧チェック弁231が存在しない油圧回路が採用されてもよい。
Further, according to the control shown in FIG. 5, even if the back
また、図5に示す制御によれば、メイクアップライン203の背圧チェック弁231を省略しても、オーバーロード時における作動油路204内のキャビテーションの発生を防止することができる。
Further, according to the control shown in FIG. 5, even if the back
100 ショベル
1 下部走行体
2 旋回機構
2A 旋回油圧モータ
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
17 コントロールバルブユニット
171~176 制御弁
18 絞り
26 操作装置
26L 左操作レバー
29LB 操作センサ
30 コントローラ
31 比例弁(電磁比例弁)
201,202 作動油路
203 メイクアップライン
204 作動油路
211,212 リリーフ弁
221,222 チェック弁
231 背圧チェック弁
232 チェック弁
240 オイルクーラ
250 タンク
311,312 リリーフ弁
321,322 チェック弁
S5 旋回角速度センサ(旋回速度センサ)
100
201, 202
Claims (7)
前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、
作動油を吐出するポンプと、
前記ポンプが吐出する作動油を前記旋回油圧モータへ供給し、かつ、前記旋回油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換える制御弁と、
作動油の油路にキャビテーションが発生するか否かを判定する判定部と、
前記制御弁を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御弁を制御する、
ショベル。 a lower running body;
an upper rotating body capable of rotating with respect to the lower traveling body;
a swing hydraulic motor that swings the upper swing structure;
A pump that discharges hydraulic oil,
a control valve that switches the flow of hydraulic oil in order to supply the hydraulic oil discharged by the pump to the hydraulic swing motor and to discharge the hydraulic oil discharged by the hydraulic swing motor into a hydraulic oil tank;
a determination unit that determines whether cavitation occurs in the hydraulic oil passage;
a control unit that controls the control valve;
The control unit controls the control valve based on the determination result of the determination unit.
shovel.
請求項1に記載のショベル。 A make-up line that supplies hydraulic fluid discharged from the swing hydraulic motor to the suction side of the swing hydraulic motor does not have a back pressure check valve that generates back pressure.
The excavator according to claim 1.
前記判定部は、前記操作装置における前記上部旋回体の旋回の減速操作を検出する、
請求項1または請求項2に記載のショベル。 further comprising an operating device that accepts operations from an operator;
The determination unit detects a deceleration operation of the turning of the upper rotating body in the operating device;
The excavator according to claim 1 or claim 2.
請求項3に記載のショベル。 The determination unit detects a rotation speed of the upper rotating body.
The excavator according to claim 3.
前記上部旋回体の姿勢を計測する慣性計測装置、前記旋回油圧モータの旋回速度センサ、前記旋回油圧モータの差圧のうちいずれかに基づいて、前記旋回速度を検出する、
請求項4に記載のショベル。 The determination unit includes:
detecting the swing speed based on any one of an inertial measurement device that measures the attitude of the upper rotating body, a swing speed sensor of the swing hydraulic motor, and a differential pressure of the swing hydraulic motor;
The excavator according to claim 4.
請求項4または請求項5に記載のショベル。 The determination unit determines whether cavitation occurs based on a deceleration operation amount for decelerating the rotation in the operating device and the rotation speed of the upper rotating structure.
The excavator according to claim 4 or claim 5.
前記制御部は、前記減速操作量に対する前記制御弁のスプールストロークの減少を規制する、
請求項6に記載のショベル。 When the determination unit determines that cavitation occurs,
the control unit regulates a decrease in the spool stroke of the control valve with respect to the deceleration operation amount;
The excavator according to claim 6.
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