JP2023151308A - Preceding vehicle determination method and preceding vehicle determination device - Google Patents

Abstract

To improve the accuracy of determining a preceding vehicle ahead of the host vehicle, using map data in which road shapes are expressed in road units by arrangement of a plurality of nodes.SOLUTION: A controller 16 detects a mobile object that moves ahead of a host vehicle 1 in the same direction as the host vehicle, extracts from map data 12 an opposite road shape 31 that represents the road shape of an opposite road to the road on which an opposite vehicle to the host vehicle 1 travels, parallel shifts the opposite road shape 31 so that a point on the opposite road shape 31 near the vehicle position matches the vehicle position, and determines whether or not the mobile object is a preceding vehicle ahead of the host vehicle, on the basis of the degree of deviation in the road width direction between the mobile object and the opposite road shape 32 after parallel shifting.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、先行車両判定方法及び先行車両判定装置に関する。 The present invention relates to a preceding vehicle determining method and a preceding vehicle determining device.

特許文献１には、道路地図データベースから自車現在位置の前後に位置する道路標記点であるノードの位置データを読み取り、複数ノードから自車両の走路形状を推定して前照灯の照射制御を行う技術が記載されている。 Patent Document 1 discloses a method that reads position data of nodes that are road marking points located before and after the current position of the vehicle from a road map database, estimates the shape of the vehicle's road from a plurality of nodes, and controls the illumination of headlights. The techniques used are described.

特許第４３６３６４０号明細書Patent No. 4363640 specification

道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データの場合、各ノードは道路の中央付近の位置を示している。このため、交差点の入口付近など車線が増加する場所では、車線幅方向におけるノードの位置も車線が増加する方向へ変化するため、ノードの配列によって表される形状が現実の車線形状と異なる。したがって、地図データの道路形状に基づいて先行車両を判定すると、先行車両を誤判定する虞がある。
本発明は、道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データを用いて自車両の先行車両を判定する精度を向上することを目的とする。 In the case of map data in which the shape of a road is expressed on a road-by-road basis by an arrangement of a plurality of nodes, each node indicates a position near the center of the road. Therefore, in places where the number of lanes increases, such as near the entrance of an intersection, the position of the node in the lane width direction also changes in the direction of the increase in the number of lanes, so the shape represented by the arrangement of nodes differs from the actual lane shape. Therefore, if the preceding vehicle is determined based on the road shape of the map data, there is a risk that the preceding vehicle will be erroneously determined.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the accuracy of determining a vehicle ahead of one's own vehicle using map data in which the road shape is expressed for each road by an arrangement of a plurality of nodes.

本発明の一態様の先行車両判定方法では、自車両の現在位置である自車位置を検出し、自車両の前方において自車両の進行方向と同じ方向に移動する移動物体を検出し、道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データと、自車位置とに基づいて、自車両の前方の第１所定距離内に交差点が存在するか否かを検出し、自車両の前方の第１所定距離内に交差点が存在すると検出した場合に、自車両の対向車両が走行する対向道路の道路形状である対向道路形状を、地図データから抽出し、自車位置の近傍にある対向道路形状上の点が自車位置となるように対向道路形状を平行移動し、移動物体と平行移動後の対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いに基づいて移動物体が前記自車両の先行車両であるか否かを判定する。 In the preceding vehicle determination method of one aspect of the present invention, the current position of the own vehicle is detected, a moving object moving in the same direction as the traveling direction of the own vehicle is detected in front of the own vehicle, and the road shape is detected. detects whether or not there is an intersection within a first predetermined distance in front of the vehicle, based on the map data expressed for each road by an array of multiple nodes and the vehicle position. When it is detected that an intersection exists within a first predetermined distance ahead, the shape of the oncoming road, which is the road shape of the oncoming road on which the oncoming vehicle of the own vehicle is traveling, is extracted from the map data, and the shape of the oncoming road that is the shape of the oncoming road on which the oncoming vehicle of the host vehicle is traveling is extracted from the map data. The shape of the oncoming road is translated in parallel so that a point on the shape of the oncoming road becomes the own vehicle position, and the moving object is determined based on the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement. It is determined whether the vehicle is the preceding vehicle.

本発明によれば、道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データを用いて自車両の先行車両を判定する精度を向上できる。 According to the present invention, it is possible to improve the accuracy of determining a preceding vehicle of the own vehicle using map data in which the road shape is expressed for each road by an arrangement of a plurality of nodes.

実施形態の走行制御装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a travel control device according to an embodiment. （ａ）及び（ｂ）は実施形態の先行車両判定方法の概要の説明図である。(a) and (b) are explanatory diagrams outlining the preceding vehicle determination method according to the embodiment. 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller in FIG. 1. FIG. 平行移動後の対向道路形状と自車道路形状との乖離量の算出方法の一例の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of a method of calculating the amount of deviation between the oncoming road shape and the own vehicle road shape after parallel movement. （ａ）及び（ｂ）は先行車両候補の進路の判定方法の一例の説明図である。(a) and (b) are explanatory diagrams of an example of a method for determining the course of a preceding vehicle candidate. 実施形態の先行車両判定方法のフローチャートである。It is a flow chart of a preceding vehicle judgment method of an embodiment.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that each drawing is schematic and may differ from the actual drawing. In addition, the embodiments of the present invention shown below illustrate devices and methods for embodying the technical idea of the present invention. is not limited to the following: The technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope defined by the claims.

（構成）
自車両１は、自車両１の走行を支援する走行制御装置１０を備える。走行制御装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の走行を支援する。走行制御装置１０は特許請求の範囲に記載の「先行車両判定装置」の一例である。
例えば、走行制御装置１０による自車両１の走行支援は、乗員（例えば運転者）が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御を含んでよい。また例えば、走行制御装置１０による自車両１の走行支援は、自車両１の駆動力、制動力又は操舵角の少なくとも１つを自動制御することを含んでもよい。 (composition)
The host vehicle 1 includes a travel control device 10 that supports travel of the host vehicle 1. The driving control device 10 supports the driving of the own vehicle 1 by detecting the driving environment around the own vehicle 1 and automatically controlling the driving of the own vehicle 1 based on the detected driving environment. The travel control device 10 is an example of a "preceding vehicle determination device" described in the claims.
For example, the driving support for the own vehicle 1 by the driving control device 10 may include autonomous driving control in which the own vehicle 1 is automatically driven without involvement of a passenger (for example, a driver). Further, for example, the travel support of the host vehicle 1 by the travel control device 10 may include automatically controlling at least one of the driving force, braking force, or steering angle of the host vehicle 1.

走行制御装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、外界センサ１４と、車両センサ１５と、コントローラ１６と、アクチュエータ１７を備える。なお、図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。以下の説明において、自車両１の現在位置を「自車位置」と表記する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車位置を測定する。 The travel control device 10 includes a positioning device 11 , a map database 12 , an external sensor 14 , a vehicle sensor 15 , a controller 16 , and an actuator 17 . Note that in the drawings, the map database is referred to as "map DB."
The positioning device 11 measures the current position of the own vehicle 1. In the following description, the current position of the own vehicle 1 will be referred to as "the own vehicle position." The positioning device 11 may include, for example, a Global Positioning System (GNSS) receiver. The GNSS receiver is, for example, a global positioning system (GPS) receiver or the like, and measures the position of the vehicle by receiving radio waves from a plurality of navigation satellites.

地図データベース１２には、地図情報が記憶されている。地図データベース１２に記憶されている地図情報は、例えば道路単位の情報を含んだナビゲーション用の地図データであってよい。ナビゲーション用の地図データは、道路形状をノード列によって道路単位で表現しているデータであってよい。本明細書においてノード列とは、例えば複数のノードの配列であってもよく、又は複数のノードの配列とこれらのノード間を曲線もしくは直線で結んだ線分とを含んだデータであってもよい。すなわち、ノード列とは、複数のノードの配列、すなわち地図上に受ける道路の形状を表すものであり、複数のノードの配列を含んでいればよく、複数のノードの配列のみに限定されない。 The map database 12 stores map information. The map information stored in the map database 12 may be, for example, navigation map data including information for each road. The map data for navigation may be data in which the shape of a road is expressed on a road-by-road basis by a string of nodes. In this specification, a node string may be, for example, an array of multiple nodes, or data including an array of multiple nodes and line segments connecting these nodes with curves or straight lines. good. That is, the node string represents the arrangement of a plurality of nodes, that is, the shape of a road on a map, and may include the arrangement of a plurality of nodes, and is not limited to the arrangement of a plurality of nodes.

外界センサ１４は、自車両１の周囲の走行環境についての様々な情報（走行環境情報）を検出する。例えば外界センサ１４は、自車両１の周囲の物体を検出する。外界センサ１４は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１４は、検出した走行環境の情報を走行環境情報としてコントローラ１６に出力する。
例えば外界センサ１４は、自車両１に対する自車両１周囲の他車両や物標の相対位置を検出する。ここで物標とは、例えば自車両１が走行する道路に設けられた信号機、路面上の線（停止線、車線境界線、車線区分線等）や、路肩の縁石、ガードレール等である。 The external sensor 14 detects various information about the driving environment around the own vehicle 1 (driving environment information). For example, the external sensor 14 detects objects around the host vehicle 1 . The external sensor 14 detects the surrounding environment of the own vehicle 1, such as objects existing around the own vehicle 1, the relative position between the own vehicle 1 and the object, the distance between the own vehicle 1 and the object, and the direction in which the object exists. . The external sensor 14 outputs the detected driving environment information to the controller 16 as driving environment information.
For example, the external sensor 14 detects the relative positions of other vehicles and targets around the host vehicle 1 with respect to the host vehicle 1. Here, the target object is, for example, a traffic light provided on the road on which the host vehicle 1 is traveling, a line on the road surface (stop line, lane boundary line, lane marking line, etc.), a curb on the shoulder of the road, a guardrail, or the like.

外界センサ１４は、例えばフルＨＤ解像度のカラーカメラのような単眼のカメラを備えてよい。カメラは、自車両１の周囲環境の認識対象を含む画像を撮像し、その撮像画像を走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。
また、外界センサ１４は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を備えてよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体との相対距離と方向により定まる相対位置を検出する。測距装置は、検出した測距データを走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。 The external sensor 14 may include a monocular camera, such as a full HD resolution color camera. The camera captures an image that includes a recognition target of the surrounding environment of the host vehicle 1, and outputs the captured image to the controller 16 as driving environment information.
Further, the external sensor 14 may include a distance measuring device such as a laser range finder (LRF), a radar, or a LiDAR (Light Detection and Ranging) laser radar. The distance measuring device detects, for example, a relative position determined by a relative distance and direction to objects existing around the host vehicle. The distance measuring device outputs the detected distance data to the controller 16 as driving environment information.

車両センサ１５は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１５には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサと、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。 Vehicle sensor 15 detects various information (vehicle information) obtained from own vehicle 1 . The vehicle sensor 15 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the running speed (vehicle speed) of the own vehicle 1, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of each tire included in the own vehicle 1, and an acceleration ( a 3-axis acceleration sensor (G sensor) that detects the steering angle (including deceleration), a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, a turning angle sensor that detects the turning angle of the steered wheels, and the steering angle sensor that detects the turning angle of the steering wheel. It includes a gyro sensor that detects angular velocity, a yaw rate sensor that detects yaw rate, an accelerator sensor that detects the amount of operation of the accelerator pedal of the host vehicle 1, and a brake sensor that detects the amount of brake operation by the driver.

コントローラ１６は、自車両１の走行制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。自車両１の走行制御の際に、コントローラ１６は周囲の走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。なお、コントローラ１６を、単体の電子制御ユニットとして構成してもよく、複数の電子制御ユニットの集合として構成してもよい。
コントローラ１６は、プロセッサ２０と、記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２１は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２０が、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。 The controller 16 is an electronic control unit (ECU) that controls the running of the host vehicle 1 . When controlling the running of the own vehicle 1, the controller 16 automatically controls the running of the own vehicle 1 based on the surrounding running environment. Note that the controller 16 may be configured as a single electronic control unit, or may be configured as a set of multiple electronic control units.
The controller 16 includes a processor 20 and peripheral components such as a storage device 21. The processor 20 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
The storage device 21 may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like. The storage device 21 may include memories such as a register, a cache memory, a ROM (Read Only Memory) used as a main storage device, and a RAM (Random Access Memory).
The functions of the controller 16 described below are realized, for example, by the processor 20 executing a computer program stored in the storage device 21.

なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。 Note that the controller 16 may be formed from dedicated hardware for executing each information process described below. For example, the controller 16 may include a functional logic circuit set in a general-purpose semiconductor integrated circuit. For example, the controller 16 may include a programmable logic device (PLD) such as a field-programmable gate array (FPGA).

アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて、自車両１のアクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１を駆動する駆動力又は自車両１を制動する制動力を発生させる。アクチュエータ１７は、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
また、アクチュエータ１７は自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御するステアリングアクチュエータを備えもよい。アクチュエータ１７はコントローラ１６からの制御信号に応じて自車両１の操舵機構を操作してもよい。 The actuator 17 operates the accelerator opening and the brake device of the own vehicle 1 in response to a control signal from the controller 16 to generate a driving force for driving the own vehicle 1 or a braking force for braking the own vehicle 1 . The actuator 17 includes an accelerator opening actuator and a brake control actuator. The accelerator opening actuator controls the accelerator opening of the host vehicle 1 . The brake control actuator controls the braking operation of the brake device of the own vehicle 1.
Furthermore, the actuator 17 may include a steering actuator that controls the steering direction and amount of steering of the steering mechanism of the own vehicle 1. The actuator 17 may operate the steering mechanism of the host vehicle 1 in response to a control signal from the controller 16.

次に、コントローラ１６による自車両１の走行制御について説明する。コントローラ１６による走行制御は、自車両１の前方を走行する先行車両と自車両１との間の相対位置関係に基づく自車両１の車両挙動の制御を含んでよい。例えばコントローラ１６による走行制御は、先行車両と自車両１との間の車間距離を設定車間距離に保持する速度制御を含んでよい。また例えばコントローラ１６による走行制御は、先行車両の走行軌道に追従して自車両１が走行するように操舵角を制御したり、車線幅方向における先行車両と自車両１の位置の差が小さくなるように自車両１の操舵角を制御する操舵角制御を含んでもよい。 Next, driving control of the host vehicle 1 by the controller 16 will be explained. The driving control by the controller 16 may include controlling the vehicle behavior of the own vehicle 1 based on the relative positional relationship between the own vehicle 1 and a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle 1 . For example, the travel control by the controller 16 may include speed control to maintain the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle 1 at a set inter-vehicle distance. For example, the driving control by the controller 16 may include controlling the steering angle so that the own vehicle 1 follows the traveling trajectory of the preceding vehicle, or reducing the difference in position between the preceding vehicle and the own vehicle 1 in the lane width direction. The steering angle control may include steering angle control for controlling the steering angle of the own vehicle 1 as shown in FIG.

コントローラ１６は、自車両１が走行する自車道路の進路前方における道路形状と、自車両１の前方を走行する移動物体と、の間の道路幅方向での乖離度合いに基づいて移動物体が自車両の先行車両であるか否かを判定する。例えば自車道路の道路形状と移動物体との間の乖離量が閾値未満である場合に移動物体が先行車両であると判定し、乖離量が閾値以上である場合に先行車両でないと判定してよい。また例えば、移動物体が先行車両である確からしさ（尤度）を、乖離量が小さいほどより高くなるように算出してもよい。
コントローラ１６は、自車道路の道路形状（以下「自車道路形状」と表記することがある）を、地図データベース１２に格納された地図データから取得する。 The controller 16 determines whether the moving object is moving on the basis of the degree of discrepancy in the road width direction between the road shape in front of the road on which the own vehicle 1 is traveling and the moving object traveling in front of the own vehicle 1. It is determined whether the vehicle is in front of the vehicle. For example, if the amount of deviation between the road shape of the host vehicle's road and the moving object is less than a threshold value, it is determined that the moving object is the preceding vehicle, and if the amount of deviation is greater than or equal to the threshold value, it is determined that the moving object is not the preceding vehicle. good. Furthermore, for example, the probability that the moving object is the preceding vehicle may be calculated such that the smaller the amount of deviation, the higher the probability that the moving object is the preceding vehicle.
The controller 16 acquires the road shape of the vehicle's own road (hereinafter sometimes referred to as "the vehicle's road shape") from the map data stored in the map database 12.

ここで、地図データベース１２に格納された地図データは、道路形状をノード列によって道路単位で表現しているデータである。
図２（ａ）は、地図データから取得される道路形状の一例の模式図である。例として破線３０は自車道路Ｒ１の自車道路形状を示しており、破線３１は、自車両１の対向車両が走行する対向道路Ｒ２の道路形状（以下「対向道路形状」と表記することがある）。
図２（ａ）の地図データの例では、自車道路形状３０と対向道路形状３１とがそれぞれ別個のノード列で表現されている例を示している。例えば、自車道路Ｒ１と対向道路Ｒ２とが中央分離帯で分離されている場合には、自車道路形状３０と対向道路形状３１とがそれぞれ別個のノード列で表現されている。 Here, the map data stored in the map database 12 is data that expresses road shapes on a road-by-road basis using node strings.
FIG. 2(a) is a schematic diagram of an example of a road shape obtained from map data. As an example, a broken line 30 indicates the shape of the own vehicle road R1, and a broken line 31 indicates the road shape of the oncoming road R2 on which the oncoming vehicle of the own vehicle 1 runs (hereinafter referred to as "oncoming road shape"). be).
The map data example in FIG. 2A shows an example in which the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 are each expressed by separate node strings. For example, when the own vehicle road R1 and the oncoming road R2 are separated by a median strip, the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 are each represented by separate node strings.

ノード列によって道路単位で表現された地図データの場合、図２（ａ）に示すように各ノードは道路の中央付近の位置を示している。このため、交差点Ｃの入口付近などのように自車道路Ｒ１内の車線が直進車線Ｌｓと右折車線Ｌｒとに分岐することにより車線数が増加すると、車線幅方向におけるノードの位置も車線が増加する方向（図２（ａ）の例では右折車線Ｌｒ側）へ変化する。
このためノード列によって表される自車道路形状３０は、自車道路Ｒ１の車線の現実の車線形状と異なることがある。この結果、地図データの道路形状に基づいて先行車両を判定すると、先行車両を誤判定する虞がある。 In the case of map data expressed in units of roads by node strings, each node indicates a position near the center of the road, as shown in FIG. 2(a). Therefore, when the number of lanes increases due to the lane on the own road R1 branching into a straight lane Ls and a right turn lane Lr, such as near the entrance of intersection C, the position of the node in the lane width direction also increases. (in the example of FIG. 2A, to the right turn lane Lr side).
Therefore, the vehicle road shape 30 represented by the node string may differ from the actual lane shape of the vehicle road R1. As a result, if the preceding vehicle is determined based on the road shape of the map data, there is a risk that the preceding vehicle will be erroneously determined.

このため本発明では、対向道路Ｒ２の対向道路形状３１に着目する。自車道路Ｒ１に対して交差点Ｃへの入口付近となる区間Ｓは、対向道路形状３１に対して交差点Ｃからの出口付近となる。交差点Ｃからの出口では対向道路形状３１の車線数が増加しないため、対向道路形状３１は、対向道路Ｒ２の実際の車線の形状に良く合致する。
そこでコントローラ１６は、自車位置の近傍にある対向道路形状上の点が自車位置となるように対向道路形状を平行移動する。 Therefore, in the present invention, attention is paid to the oncoming road shape 31 of the oncoming road R2. The section S that is near the entrance to the intersection C with respect to the vehicle road R1 is near the exit from the intersection C with respect to the oncoming road shape 31. Since the number of lanes of the oncoming road shape 31 does not increase at the exit from the intersection C, the oncoming road shape 31 matches well with the actual lane shape of the oncoming road R2.
Therefore, the controller 16 moves the shape of the oncoming road in parallel so that a point on the shape of the oncoming road near the position of the own vehicle becomes the position of the own vehicle.

図２（ｂ）の実線３２は、平行移動後の対向道路形状を示している。平行移動前の対向道路形状３１は対向道路Ｒ２の実際の車線の形状に良く合致しているため、平行移動後の対向道路形状３２は、対向道路Ｒ２の車線に平行している自車道路Ｒ１の直進車線Ｌｓの車線形状に良く合致する。
コントローラ１６は、平行移動後の対向道路形状３２と移動物体との道路幅方向での乖離度合いに基づいて移動物体が自車両１の先行車両であるか否かを判定する。これにより、自車両１が交差点Ｃを直進する場合に、交差点Ｃへの入口付近において先行車両を判定する精度を向上できる。 A solid line 32 in FIG. 2(b) indicates the shape of the oncoming road after parallel movement. Since the oncoming road shape 31 before parallel movement closely matches the shape of the actual lane of oncoming road R2, the oncoming road shape 32 after parallel movement is the same as own vehicle road R1 which is parallel to the lane of oncoming road R2. It matches well with the lane shape of the straight lane Ls.
The controller 16 determines whether the moving object is a preceding vehicle of the host vehicle 1 based on the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the oncoming road shape 32 after parallel movement. Thereby, when the host vehicle 1 goes straight through the intersection C, the accuracy of determining the preceding vehicle near the entrance to the intersection C can be improved.

次に実施形態における走行制御装置１０についてより詳しく説明する。図３は、図１のコントローラ１６の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１６は、車両認識部４０と、ナビゲーションシステム４１と、判定部４２と、制御部４３として機能する。
車両認識部４０は、自車両１の前方を走行する車両を先行車両候補として検出する。車両認識部４０は、先行車両候補検出部４０ａを備える。先行車両候補検出部４０ａは、外界センサ１４が検出した走行環境情報を解析することで、自車両１の前方を走行する車両を先行車両候補として検出する。例えば車両認識部４０は、外界センサ１４の測距装置（例えばＬｉＤＡＲ）から取り込んだ点群を解析することで先行車両候補を検出してもよい。また例えば車両認識部４０は、外界センサ１４のカメラの撮像画像を解析することで先行車両候補を検出してもよい。 Next, the travel control device 10 in the embodiment will be explained in more detail. FIG. 3 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 16 in FIG. 1. As shown in FIG. The controller 16 functions as a vehicle recognition section 40 , a navigation system 41 , a determination section 42 , and a control section 43 .
The vehicle recognition unit 40 detects a vehicle traveling in front of the own vehicle 1 as a preceding vehicle candidate. The vehicle recognition section 40 includes a preceding vehicle candidate detection section 40a. The preceding vehicle candidate detection unit 40a detects a vehicle traveling in front of the own vehicle 1 as a preceding vehicle candidate by analyzing the driving environment information detected by the external sensor 14. For example, the vehicle recognition unit 40 may detect a preceding vehicle candidate by analyzing a point group taken in from a distance measuring device (for example, LiDAR) of the external sensor 14. For example, the vehicle recognition unit 40 may detect a preceding vehicle candidate by analyzing an image captured by a camera of the external sensor 14.

測位装置１１は、車室外に設置されたＧＮＳＳアンテナと接続されており、地図データベース１２に記憶された地図情報の固定座標系における自車両１の現在位置（自車位置）と角度（姿勢）を推定する。
ナビゲーションシステム４１は、推定した自車位置に基づいて、地図データに記載された道路のうち自車両１が現在走行している自車道路Ｒ１を特定する。
また、ナビゲーションシステム４１は、ユーザの操作により目的地を設定し、現在位置から目的地までのルートを検索し、自車両１の走行する予定走行経路として記憶する。 The positioning device 11 is connected to a GNSS antenna installed outside the vehicle interior, and determines the current position (own vehicle position) and angle (attitude) of the own vehicle 1 in a fixed coordinate system of map information stored in the map database 12. presume.
Based on the estimated vehicle position, the navigation system 41 identifies the vehicle road R1 on which the vehicle 1 is currently traveling among the roads described in the map data.
Furthermore, the navigation system 41 sets a destination through a user's operation, searches for a route from the current position to the destination, and stores it as a planned travel route for the host vehicle 1 to travel.

ナビゲーションシステム４１は、交差点検出部４１ａを備える。交差点検出部４１ａは、自車道路Ｒ１の地図データに基づいて、自車両１の進路前方の第１所定距離内において自車道路Ｒ１が交差道路と交差する交差点Ｃを検出する。交差点が検出された際には、交差点検出部４１ａは、自車道路Ｒ１の自車道路形状３０と対向道路Ｒ２の対向道路形状３１とを地図データから抽出する。 The navigation system 41 includes an intersection detection section 41a. The intersection detection unit 41a detects an intersection C where the own vehicle road R1 intersects with a crossroad within a first predetermined distance ahead of the course of the own vehicle 1, based on the map data of the own vehicle road R1. When an intersection is detected, the intersection detection unit 41a extracts the own vehicle road shape 30 of the own vehicle road R1 and the oncoming road shape 31 of the oncoming road R2 from the map data.

判定部４２は、利用可否判定部４２ａと、先行車両判定部４２ｂと、走路形状推定部４２ｃを備える。
利用可否判定部４２ａは、先行車両の判定に対向道路形状３１を利用できるか否かを判定する。対向道路形状３１を利用できるか否かを判定する際に、利用可否判定部４２ａは、自車道路形状３０と対向道路形状３１とを自車位置に当てはめる。
ここで、自車道路形状３０を自車位置に当てはめるとは、自車位置の近傍にある自車道路形状３０上の点が自車位置となるように自車道路形状３０を平行移動することを意味する。同様に、対向道路形状３１を自車位置に当てはめるとは、自車位置の近傍にある対向道路形状３１上の点が自車位置となるように対向道路形状３１を平行移動することを意味する。 The determining unit 42 includes an availability determining unit 42a, a preceding vehicle determining unit 42b, and a road shape estimating unit 42c.
The availability determining unit 42a determines whether the oncoming road shape 31 can be used to determine a preceding vehicle. When determining whether or not the oncoming road shape 31 can be used, the usability determination unit 42a applies the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 to the own vehicle position.
Here, applying the own vehicle road shape 30 to the own vehicle position means moving the own vehicle road shape 30 in parallel so that a point on the own vehicle road shape 30 near the own vehicle position becomes the own vehicle position. means. Similarly, applying the oncoming road shape 31 to the own vehicle position means moving the oncoming road shape 31 in parallel so that a point on the oncoming road shape 31 near the own vehicle position becomes the own vehicle position. .

図４は、平行移動後の自車道路形状３３と対向道路形状３２の一例の模式図である。例えば「自車位置の近傍にある自車道路形状３０上の点」及び「自車位置の近傍にある対向道路形状３１上の点」は、それぞれ自車道路形状３０上の点及び対向道路形状３１上の点のうち自車位置に最も近くに位置する最近傍点であってよい。自車位置から自車道路形状３０及び対向道路形状３１にそれぞれ下ろした垂線の足であってもよい。 FIG. 4 is a schematic diagram of an example of the own vehicle road shape 33 and the oncoming road shape 32 after parallel movement. For example, "a point on the own vehicle road shape 30 near the own vehicle position" and "a point on the oncoming road shape 31 near the own vehicle position" are a point on the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape, respectively. It may be the nearest point located closest to the own vehicle position among the points on 31. It may be the foot of a perpendicular line drawn from the own vehicle position to the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31, respectively.

利用可否判定部４２ａは、平行移動後の自車道路形状３３と対向道路形状３２とを比較し、交差点の第２所定距離手前において対向道路形状３２が自車道路形状３３よりも平行移動前の対向道路形状３１と反対側（すなわち進行方向左側）に乖離している場合には、対向道路形状３１が自車両１の進路前方の交差点Ｃにおける直進車線Ｌｓの形状と相関が高いと判断し、対向道路形状３１を先行車両の判定に利用できると判定する。なお、第２所定距離は第１所定距離と等しい距離でもよく異なる距離でもよい。例えば第２所定距離は、第１所定距離よりも小さくてもよい。
対向道路形状３２が自車道路形状３３よりも平行移動前の対向道路形状３１と反対側に乖離していない場合には、交差点Ｃ付近の道路形状が想定している形状と異なるため、対向道路形状３１を先行車両の判定に利用できると判定しない（もしくは利用できないと判定する）。 The availability determination unit 42a compares the own vehicle road shape 33 after parallel movement with the oncoming road shape 32, and the oncoming road shape 32 is smaller than the own vehicle road shape 33 before the parallel movement at a second predetermined distance before the intersection. If the oncoming road shape 31 deviates to the opposite side (that is, the left side in the direction of travel), it is determined that the oncoming road shape 31 has a high correlation with the shape of the straight lane Ls at the intersection C ahead of the vehicle 1, It is determined that the oncoming road shape 31 can be used to determine the preceding vehicle. Note that the second predetermined distance may be equal to or different from the first predetermined distance. For example, the second predetermined distance may be smaller than the first predetermined distance.
If the oncoming road shape 32 does not deviate from the own vehicle road shape 33 to the opposite side from the oncoming road shape 31 before parallel movement, the road shape near the intersection C is different from the expected shape, so the oncoming road It is not determined that the shape 31 can be used to determine the preceding vehicle (or it is determined that the shape 31 cannot be used).

図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、利用可否判定部４２ａの処理をより詳しく説明する。図２（ａ）及び図２（ｂ）は、自車両１が交差点Ｃを紙面左から右に通過しようとしている様子を表している。このとき、ナビゲーションシステムによって４１によって、自車道路形状３０と対向道路形状３１が特定される。
利用可否判定部４２ａは、上記のとおり自車道路形状３０と対向道路形状３１とを自車位置に当てはめる（水平移動する）。図２（ｂ）は、自車位置に当てはめた後の（すなわち平行移動後の）自車道路形状３３と対向道路形状３２を示している。 The processing of the availability determining unit 42a will be described in more detail with reference to FIGS. 2(a) and 2(b). FIGS. 2(a) and 2(b) show how the host vehicle 1 is about to pass through an intersection C from left to right in the drawing. At this time, the vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 are specified by the navigation system 41.
As described above, the availability determination unit 42a applies the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 to the own vehicle position (moves horizontally). FIG. 2(b) shows the own vehicle road shape 33 and the oncoming road shape 32 after being applied to the own vehicle position (that is, after parallel movement).

利用可否判定部４２ａは、対向道路形状３２が自車道路形状３３に対して対向道路Ｒ２とは反対方向、つまり、紙面の上方向に乖離しているか否かを判定する。図２（ｂ）の例では、対向道路形状３２が自車道路形状３３よりも紙面の上方向に乖離しているため、利用可否判定部４２ａは対向道路形状３２を先行車両の判定に利用できると判定する。
図４は、平行移動後の自車道路形状３３と対向道路形状３２との間の乖離量の算出方法の一例を模式的に示している。図４のように車両座標系のＸ軸を前向きとし、Ｙ軸を左向きにとする。 The availability determining unit 42a determines whether the oncoming road shape 32 deviates from the own vehicle road shape 33 in the opposite direction to the oncoming road R2, that is, upward in the plane of the drawing. In the example of FIG. 2(b), the oncoming road shape 32 is further away from the own vehicle road shape 33 in the upward direction of the paper, so the usability determining unit 42a can use the oncoming road shape 32 to determine the preceding vehicle. It is determined that
FIG. 4 schematically shows an example of a method for calculating the amount of deviation between the vehicle road shape 33 and the oncoming road shape 32 after parallel movement. As shown in FIG. 4, the X-axis of the vehicle coordinate system is directed forward, and the Y-axis is directed leftward.

例えば利用可否判定部４２ａは、自車道路形状３３と対向道路形状３２との間のＹ軸方向の偏差を、Ｘ軸に沿って所定の間隔で算出し、それらを平均することで平均的な乖離量を算出してもよい。利用可否判定部４２ａは、平均乖離量を所定の閾値と比較して乖離しているか否かを判定してよい。
なお、対向道路形状３２に基づく先行車両の判定は、交差点Ｃに至るまでの間の領域でできればよいので、Ｙ軸方向の偏差を求める区間は、自車位置から交差点Ｃ略中央（地図上の道路の交点としてよい）までの領域３４（図４にて網掛けを施している）でよい。 For example, the availability determining unit 42a calculates the deviation in the Y-axis direction between the own vehicle's road shape 33 and the oncoming road shape 32 at predetermined intervals along the X-axis, and averages them to obtain an average The amount of deviation may also be calculated. The availability determining unit 42a may compare the average amount of deviation with a predetermined threshold value to determine whether there is a deviation.
Note that the judgment of the preceding vehicle based on the oncoming road shape 32 only needs to be made in the area up to the intersection C, so the section for calculating the deviation in the Y-axis direction is from the own vehicle position to the approximate center of the intersection C (on the map). The area 34 (shaded in FIG. 4) may be the area 34 (which may be a road intersection).

図３を参照する。対向道路形状３２が利用可能であると利用可否判定部４２ａが判定した場合には、先行車両判定部４２ｂは、平行移動後の対向道路形状３２と平行移動後の自車道路形状３３のどちらに先行車両候補が近いかを判定する。
先行車両候補が自車道路形状３３により近い場合には、先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補が交差点Ｃで右折する右折車両であると判定する。先行車両候補が対向道路形状３２により近い場合には、先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補が交差点Ｃを直進する直進車両であると判定する。 See FIG. 3. When the usability determining unit 42a determines that the oncoming road shape 32 is usable, the preceding vehicle determining unit 42b determines which of the oncoming road shape 32 after parallel movement and the own vehicle road shape 33 after parallel movement. Determine whether the preceding vehicle candidate is nearby.
When the preceding vehicle candidate is closer to the host vehicle road shape 33, the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate is a right-turning vehicle that turns right at the intersection C. If the preceding vehicle candidate is closer to the oncoming road shape 32, the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate is a straight vehicle that is going straight through the intersection C.

図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して先行車両判定部４２ｂの動作を説明する。まず、先行車両判定部４２ｂは、地図データから読み出した自車道路形状３０と対向道路形状３１とを自車位置に当てはめる。図５（ａ）は、自車位置に当てはめた後の（すなわち平行移動後の）自車道路形状３３と対向道路形状３２を示している。
次に先行車両判定部４２ｂは、平行移動後の自車道路形状３３と対向道路形状３２に対して、先行車両候補２と自車道路形状３３との間の乖離量τ１と、先行車両候補２と対向道路形状３２との間の乖離量τ２をそれぞれ求める。 The operation of the preceding vehicle determining section 42b will be described with reference to FIGS. 5(a) and 5(b). First, the preceding vehicle determination unit 42b applies the own vehicle road shape 30 and the oncoming road shape 31 read from the map data to the own vehicle position. FIG. 5A shows the own vehicle road shape 33 and the oncoming road shape 32 after being applied to the own vehicle position (that is, after parallel movement).
Next, the preceding vehicle determination unit 42b calculates the amount of deviation τ1 between the preceding vehicle candidate 2 and the own vehicle road shape 33, and the preceding vehicle candidate 2 with respect to the own vehicle road shape 33 and the oncoming road shape 32 after parallel movement. and the oncoming road shape 32 are calculated.

図５（ａ）のように乖離量τ２よりも乖離量τ１の方が大きい場合に先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補２が直進車両であると判定する。図５（ｂ）のように乖離量τ１よりも乖離量τ２の方が大きい場合に先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補２が右折先行車両であると判定する。なお、乖離量τ２と乖離量τ１とが等しい場合に先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補２が直進車両であるか右折先行車両であるかを判定しなくてもよい。この場合に、後述の走路形状推定部４２ｃは、先行車両候補２が先行車両であるか否かを判定しなくてよい。もしくは、先行車両候補２が先行車両でないと判定してよい。 When the deviation amount τ1 is larger than the deviation amount τ2 as shown in FIG. 5(a), the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate 2 is a straight vehicle. When the deviation amount τ2 is larger than the deviation amount τ1 as shown in FIG. 5(b), the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate 2 is a right-turning preceding vehicle. Note that when the deviation amount τ2 and the deviation amount τ1 are equal, the preceding vehicle determination unit 42b does not need to determine whether the preceding vehicle candidate 2 is a straight-going vehicle or a right-turning preceding vehicle. In this case, the roadway shape estimation unit 42c, which will be described later, does not need to determine whether the preceding vehicle candidate 2 is the preceding vehicle. Alternatively, it may be determined that the preceding vehicle candidate 2 is not the preceding vehicle.

図３を参照する。走路形状推定部４２ｃは、ナビゲーションシステム４１から、自車両１の予定走行経路を取得する。走路形状推定部４２ｃは、交差点Ｃにおける先行車両候補２の進行方向と、ナビゲーションシステム４１が設定した予定走行経路に沿って自車両１が交差点Ｃを進む進路（以下「予定走行進路」と表記する）とが合致ずるか否かを判定する。
先行車両候補２の進行方向と予定走行進路とが合致する場合に、走路形状推定部４２ｃは、先行車両候補２を先行車両と判定する。この場合に走路形状推定部４２ｃは、先行車両の走行軌道を演算し、演算した走行軌道の形状を自車両１が走行すべき走路の形状（すなわち自車道路の道路形状）であると推定して設定する。 See FIG. 3. The route shape estimating unit 42c acquires the planned travel route of the host vehicle 1 from the navigation system 41. The route shape estimating unit 42c determines a route (hereinafter referred to as "planned travel route") in which the own vehicle 1 will travel through the intersection C along the traveling direction of the preceding vehicle candidate 2 at the intersection C and the planned travel route set by the navigation system 41. ) match.
When the traveling direction of the preceding vehicle candidate 2 and the planned traveling route match, the traveling road shape estimation unit 42c determines the preceding vehicle candidate 2 to be the preceding vehicle. In this case, the running road shape estimation unit 42c calculates the running trajectory of the preceding vehicle, and estimates that the shape of the calculated running trajectory is the shape of the running road on which the own vehicle 1 should travel (that is, the road shape of the own vehicle road). Set.

例えば走路形状推定部４２ｃは、離散時間でそれぞれ検出した先行車両の位置を多項式近似した曲線（例えば３次関数の近似曲線）を先行車両の走行軌道として演算してよい。
制御部４３は、アクチュエータ１７を駆動して、自車両１が先行車両に追従して走行するようにアクセル及びブレーキや、操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。
例えば、先行車両と自車両１との間の車間距離を設定車間距離に保持するようにアクセル及びブレーキを制御する。また例えば、先行車両の走行軌道に基づいて設定した走路形状に沿って自車両１が走行するように操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。 For example, the road shape estimating unit 42c may calculate a polynomial approximation of the positions of the preceding vehicles detected at discrete times (for example, an approximated curve of a cubic function) as the traveling trajectory of the preceding vehicle.
The control unit 43 drives the actuator 17 to control the accelerator and brake, and the steering direction and amount of the steering mechanism so that the own vehicle 1 follows the preceding vehicle.
For example, the accelerator and brake are controlled to maintain the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle 1 at the set inter-vehicle distance. Further, for example, the steering direction and the amount of steering of the steering mechanism are controlled so that the own vehicle 1 travels along a road shape set based on the traveling trajectory of the preceding vehicle.

（動作）
図６は、実施形態の先行車両判定方法のフローチャートである。
ステップＳ１において測位装置１１は、自車両１の現在位置（自車位置）を検出する。
ステップＳ２において先行車両候補検出部４０ａは、自車両１の前方を走行する車両を先行車両候補として検出する。
ステップＳ３において交差点検出部４１ａは、自車両１の進路前方において自車道路Ｒ１が交差道路と交差する交差点Ｃが存在するか否かを判定する。交差点Ｃが存在する場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。交差点Ｃが存在しない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理は終了する。 (motion)
FIG. 6 is a flowchart of the preceding vehicle determination method according to the embodiment.
In step S1, the positioning device 11 detects the current position of the own vehicle 1 (own vehicle position).
In step S2, the preceding vehicle candidate detection unit 40a detects a vehicle traveling in front of the own vehicle 1 as a preceding vehicle candidate.
In step S3, the intersection detection unit 41a determines whether or not there is an intersection C where the own vehicle road R1 intersects with a cross road in front of the course of the own vehicle 1. If intersection C exists (step S3: Y), the process advances to step S4. If intersection C does not exist (step S3: N), the process ends.

ステップＳ４において交差点検出部４１ａは、自車道路Ｒ１の自車道路形状３０と対向道路Ｒ２の対向道路形状３１とを地図データから抽出する。
ステップＳ５において判定部４２は、自車位置の近傍にある自車道路形状３０上の点が自車位置となるように自車道路形状３０を平行移動する。同様に、自車位置の近傍にある対向道路形状３１上の点が自車位置となるように対向道路形状３１を平行移動する。 In step S4, the intersection detection unit 41a extracts the own vehicle road shape 30 of the own vehicle road R1 and the oncoming road shape 31 of the oncoming road R2 from the map data.
In step S5, the determining unit 42 translates the own vehicle road shape 30 so that a point on the own vehicle road shape 30 near the own vehicle position becomes the own vehicle position. Similarly, the oncoming road shape 31 is translated in parallel so that a point on the oncoming road shape 31 near the own vehicle position becomes the own vehicle position.

ステップＳ６において利用可否判定部４２ａは、平行移動後の自車道路形状３３と対向道路形状３２とを比較することにより、対向道路形状３１を先行車両の判定に利用できるか否かを判定する。対向道路形状３１を利用できる場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。対向道路形状３１を利用できない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理は終了する。 In step S6, the usability determination unit 42a determines whether the oncoming road shape 31 can be used to determine the preceding vehicle by comparing the own vehicle road shape 33 after parallel movement and the oncoming road shape 32. If the oncoming road shape 31 can be used (step S6: Y), the process proceeds to step S7. If the oncoming road shape 31 cannot be used (step S6: N), the process ends.

ステップＳ７において先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補と自車道路形状３３との間の乖離量τ１を算出する。
ステップＳ８において先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補と対向道路形状３２との間の乖離量τ２を算出する。
ステップＳ９において先行車両判定部４２ｂは、乖離量τ１が乖離量τ２よりも大きいか否かを判定する。乖離量τ１が乖離量τ２よりも大きい場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。乖離量τ２が乖離量τ１よりも大きい場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。 In step S7, the preceding vehicle determination unit 42b calculates the amount of deviation τ1 between the preceding vehicle candidate and the own vehicle road shape 33.
In step S8, the preceding vehicle determination unit 42b calculates the amount of deviation τ2 between the preceding vehicle candidate and the oncoming road shape 32.
In step S9, the preceding vehicle determination unit 42b determines whether the deviation amount τ1 is larger than the deviation amount τ2. If the deviation amount τ1 is larger than the deviation amount τ2 (step S9: Y), the process proceeds to step S10. If the deviation amount τ2 is larger than the deviation amount τ1 (step S9: N), the process proceeds to step S11.

ステップＳ１０において先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補が交差点Ｃを直進する直進車両であると判定する。その後に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１１において、先行車両判定部４２ｂは、先行車両候補が交差点Ｃを右折する右折車両であると判定する。その後に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１２において走路形状推定部４２ｃは、先行車両候補の進行方向が自車両１の予定走行進路と合致するか否かを判定する。先行車両候補の進行方向が自車両１の予定走行進路と合致する場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。先行車両候補の進行方向が自車両１の予定走行進路と合致しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。 In step S10, the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate is a straight vehicle traveling straight through the intersection C. Thereafter, the process proceeds to step S12.
In step S11, the preceding vehicle determination unit 42b determines that the preceding vehicle candidate is a right-turning vehicle that turns right at intersection C. Thereafter, the process proceeds to step S12.
In step S12, the road shape estimating unit 42c determines whether the traveling direction of the preceding vehicle candidate matches the planned travel course of the host vehicle 1. If the traveling direction of the preceding vehicle candidate matches the planned traveling route of the host vehicle 1 (step S12: Y), the process proceeds to step S13. If the traveling direction of the preceding vehicle candidate does not match the planned traveling route of the host vehicle 1 (step S12: N), the process proceeds to step S15.

ステップＳ１３において走路形状推定部４２ｃは、先行車両候補が自車両１の先行車両であると判定する。
ステップＳ１４において走路形状推定部４２ｃは、先行車両に走行軌道を演算し、演算した走行軌道の形状を自車両１が走行すべき走路の形状であると推定して設定する。その後に処理は終了する。
ステップＳ１５において走路形状推定部４２ｃは、先行車両候補が自車両１の先行車両でないと判定する。その後に処理は終了する。 In step S13, the road shape estimating unit 42c determines that the preceding vehicle candidate is the vehicle preceding the own vehicle 1.
In step S14, the road shape estimating unit 42c calculates a running trajectory for the preceding vehicle, and estimates and sets the shape of the calculated running trajectory as the shape of the road on which the own vehicle 1 should travel. The process then ends.
In step S15, the road shape estimating unit 42c determines that the preceding vehicle candidate is not the vehicle preceding the own vehicle 1. The process then ends.

（実施形態の効果）
（１）測位装置１１は、自車両１の現在位置である自車位置を検出する。外界センサ１４は、自車両１の前方において自車両１の進行方向と同じ方向に移動する移動物体を検出する。コントローラ１６は、道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データと、自車位置とに基づいて、自車両１の前方の第１所定距離内に交差点が存在するか否かを検出し、自車両１の前方の第１所定距離内に交差点が存在すると検出した場合に、自車両１の対向車両が走行する対向道路の道路形状である対向道路形状を、地図データから抽出し、自車位置の近傍にある対向道路形状上の点が自車位置となるように対向道路形状を平行移動し、移動物体と平行移動後の対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いに基づいて移動物体が自車両１の先行車両であるか否かを判定する。
このように、実際の道路形状により合致する対向道路形状に基づいて移動物体が先行車両か否かを判定するので、自車両１が交差点を直進する際に、右折車線に進入した前方の車両を先行車両と誤って設定するのを回避できる。 (Effects of embodiment)
(1) The positioning device 11 detects the own vehicle position, which is the current position of the own vehicle 1. The external sensor 14 detects a moving object moving in the same direction as the traveling direction of the own vehicle 1 in front of the own vehicle 1 . The controller 16 determines whether an intersection exists within a first predetermined distance in front of the host vehicle 1 based on map data in which the road shape is expressed for each road by an array of a plurality of nodes and the host vehicle position. If it is detected that an intersection exists within a first predetermined distance in front of the host vehicle 1, the shape of the oncoming road, which is the road shape of the oncoming road on which the oncoming vehicle of the host vehicle 1 is traveling, is extracted from the map data. Then, move the oncoming road shape in parallel so that a point on the oncoming road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position, and calculate the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the oncoming road shape after parallel movement. Based on this, it is determined whether the moving object is a preceding vehicle of the own vehicle 1.
In this way, it is determined whether a moving object is a preceding vehicle based on the shape of the oncoming road that more closely matches the actual road shape. You can avoid setting it incorrectly as the preceding vehicle.

（２）コントローラ１６は、自車両１が走行する自車道路の道路形状である自車道路形状を、地図データから抽出し、自車位置の近傍にある自車道路形状上の点が自車位置となるように自車道路形状を平行移動し、自車位置の近傍にある対向道路形状上の点が自車位置となるように対向道路形状を平行移動し、交差点の第２所定距離手前の地点において平行移動後の対向道路形状が平行移動後の自車道路形状から平行移動前の対向道路と反対側に乖離している場合に、移動物体が自車両１の先行車両であるか否かを判定し、平行移動後の対向道路形状が平行移動後の自車道路形状から平行移動前の対向道路と反対側に乖離していない場合に、移動物体が自車両１の先行車両であるか否かを判定しなくてもよい。
このように、対向道路形状と自車道路形状を比較して、実際の道路形状よりも進行方向右側にずれることの多い自車道路形状よりも対向道路形状が進行方向左に乖離していることを確かめることで、自車道路形状よりも自車道路形状の方が実際の道路形状に合致していると判定できる。 (2) The controller 16 extracts the own vehicle road shape, which is the road shape of the own vehicle road on which the own vehicle 1 is traveling, from the map data, and the point on the own vehicle road shape that is near the own vehicle position is the own vehicle road shape. The shape of the oncoming road is moved in parallel so that the point on the shape of the oncoming road near the position of the own vehicle becomes the position of the own vehicle, and the shape of the oncoming road is moved in parallel so that the point on the shape of the oncoming road near the position of the own vehicle becomes the position of the own vehicle, and the shape is moved a second predetermined distance before the intersection. If the shape of the oncoming road after parallel movement deviates from the shape of the road after parallel movement to the opposite side of the oncoming road before parallel movement at the point, it is determined whether the moving object is the vehicle preceding the own vehicle 1. If the shape of the oncoming road after the parallel movement does not deviate from the shape of the own vehicle's road after the parallel movement to the opposite side of the oncoming road before the parallel movement, the moving object is the vehicle preceding the own vehicle 1. It is not necessary to determine whether or not.
In this way, when comparing the shape of the oncoming road and the shape of the own vehicle's road, the shape of the oncoming road deviates to the left in the direction of travel compared to the shape of the vehicle's road, which often deviates to the right in the direction of travel compared to the actual road shape. By checking this, it can be determined that the road shape of the own vehicle matches the actual road shape better than the road shape of the own vehicle.

（３）コントローラ１６は、自車両１が走行する自車道路の道路形状である自車道路形状を、地図データから抽出し、自車位置の近傍にある自車道路形状上の点が自車位置となるように自車道路形状を平行移動し、自車位置の近傍にある対向道路形状上の点が自車位置となるように対向道路形状を平行移動し、移動物体と平行移動後の自車道路形状との道路幅方向での乖離度合いが移動物体と平行移動後の対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いよりも小さい場合に移動物体の進路が右折であると判定し、移動物体と平行移動後の対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いが移動物体と平行移動後の自車道路形状との道路幅方向での乖離度合いよりも小さい場合に移動物体の進路が直進であると判定し、自車両１の予定走行進路が移動物体の進路と一致する場合に、移動物体を自車両１の先行車両であると判定してよい。
このように、移動物体が対向道路形状と自車道路形状のどちらに近いかに応じて自車両１の予定走行進路に沿った先行車両を選択するので，自車両１が交差点を直進する場合も，右折する場合も正しく先行車両を判定できる。 (3) The controller 16 extracts the own vehicle road shape, which is the road shape of the own vehicle road on which the own vehicle 1 is traveling, from the map data, and the point on the own vehicle road shape that is near the own vehicle position is the own vehicle road shape. The shape of the oncoming road is moved in parallel so that the point on the shape of the oncoming road near the position of the own vehicle becomes the position of the own vehicle, and the shape of the oncoming road is moved in parallel with the moving object determining that the course of the moving object is a right turn when the degree of deviation in the road width direction from the own vehicle's road shape is smaller than the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement; If the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement is smaller than the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the own road after parallel movement, the course of the moving object is determined. If it is determined that the host vehicle 1 is traveling straight and the planned travel course of the host vehicle 1 matches the course of the moving object, the moving object may be determined to be the vehicle preceding the host vehicle 1 .
In this way, since the preceding vehicle along the planned travel path of the host vehicle 1 is selected depending on whether the moving object is closer to the oncoming road shape or the host vehicle road shape, even when the host vehicle 1 is going straight through an intersection, Even when making a right turn, the vehicle in front can be correctly determined.

（４）コントローラ１６は、自車両１の先行車両であると判定した移動物体の走行軌道を自車道路の道路形状であると推定してよい。
このように自車両の予定走行進路に沿った先行車両の走行軌道に基づいて走路形状を推定するので、交差点手前に路面標識が複雑に敷設されていても、路面標識に惑わされることなく、走路を推定できる。 (4) The controller 16 may estimate that the traveling trajectory of the moving object determined to be the vehicle preceding the own vehicle 1 is the road shape of the own vehicle road.
In this way, the road shape is estimated based on the trajectory of the preceding vehicle along the vehicle's planned travel path, so even if road markings are laid out in a complicated manner in front of an intersection, the driver can easily navigate the road without being confused by the road markings. can be estimated.

１…自車両、１０…走行制御装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１４…外界センサ、１５…車両センサ、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、４０…車両認識部、４０ａ…先行車両候補検出部、４１…ナビゲーションシステム、４１ａ…交差点検出部、４２…判定部、４２ａ…利用可否判定部、４２ｂ…先行車両判定部、４２ｃ…走路形状推定部、４３…制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Own vehicle, 10... Driving control device, 11... Positioning device, 12... Map database, 14... External sensor, 15... Vehicle sensor, 16... Controller, 17... Actuator, 20... Processor, 21... Storage device, 40... Vehicle recognition unit, 40a... Leading vehicle candidate detection unit, 41... Navigation system, 41a... Intersection detection unit, 42... Determining unit, 42a... Availability determining unit, 42b... Leading vehicle determining unit, 42c... Road shape estimation unit, 43 …Control unit

Claims (5)

自車両の現在位置である自車位置を検出し、
前記自車両の前方において前記自車両の進行方向と同じ方向に移動する移動物体を検出し、
道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データと、前記自車位置とに基づいて、前記自車両の前方の第１所定距離内に交差点が存在するか否かを検出し、
前記自車両の前方の前記第１所定距離内に交差点が存在すると検出した場合に、前記自車両の対向車両が走行する対向道路の道路形状である対向道路形状を、前記地図データから抽出し、
前記自車位置の近傍にある前記対向道路形状上の点が前記自車位置となるように前記対向道路形状を平行移動し、
前記移動物体と平行移動後の前記対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いに基づいて前記移動物体が前記自車両の先行車両であるか否かを判定する、
ことを特徴とする先行車両判定方法。 Detects the own vehicle position, which is the current position of the own vehicle,
detecting a moving object moving in the same direction as the traveling direction of the own vehicle in front of the own vehicle;
Detecting whether or not an intersection exists within a first predetermined distance in front of the vehicle, based on map data in which a road shape is expressed for each road by an array of a plurality of nodes, and the vehicle position. ,
When it is detected that an intersection exists within the first predetermined distance in front of the host vehicle, extracting an oncoming road shape that is a road shape of an oncoming road on which an oncoming vehicle of the host vehicle runs from the map data;
moving the oncoming road shape in parallel so that a point on the oncoming road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position;
determining whether the moving object is a preceding vehicle of the own vehicle based on the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement;
A preceding vehicle determination method is characterized in that: 前記自車両が走行する自車道路の道路形状である自車道路形状を、前記地図データから抽出し、
前記自車位置の近傍にある前記自車道路形状上の点が前記自車位置となるように前記自車道路形状を平行移動し、
前記自車位置の近傍にある前記対向道路形状上の点が前記自車位置となるように前記対向道路形状を平行移動し、
前記交差点の第２所定距離手前の地点において、平行移動後の前記対向道路形状が平行移動後の自車道路形状から平行移動前の前記対向道路と反対側に乖離している場合に、前記移動物体が前記自車両の先行車両であるか否かを判定し、平行移動後の前記対向道路形状が平行移動後の自車道路形状から前記平行移動前の前記対向道路と反対側に乖離していない場合に、前記移動物体が前記自車両の先行車両であるか否かを判定しない、
ことを特徴とする請求項１に記載の先行車両判定方法。 extracting the own vehicle road shape, which is the road shape of the own vehicle road on which the own vehicle travels, from the map data;
Translating the own vehicle road shape so that a point on the own vehicle road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position,
moving the oncoming road shape in parallel so that a point on the oncoming road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position;
At a point a second predetermined distance before the intersection, if the shape of the oncoming road after parallel movement deviates from the shape of the own road after parallel movement to the opposite side of the oncoming road before parallel movement, the movement Determining whether the object is a preceding vehicle of the own vehicle, and determining whether the shape of the oncoming road after parallel movement deviates from the shape of the own road after parallel movement to the opposite side from the oncoming road before the parallel movement. If not, it is not determined whether the moving object is a preceding vehicle of the own vehicle;
The method for determining a preceding vehicle according to claim 1. 前記自車両が走行する自車道路の道路形状である自車道路形状を、前記地図データから抽出し、
前記自車位置の近傍にある前記自車道路形状上の点が前記自車位置となるように前記自車道路形状を平行移動し、
前記自車位置の近傍にある前記対向道路形状上の点が前記自車位置となるように前記対向道路形状を平行移動し、
前記移動物体と平行移動後の前記自車道路形状との道路幅方向での乖離度合いが前記移動物体と平行移動後の前記対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いよりも小さい場合に前記移動物体の進路が右折であると判定し、
前記移動物体と平行移動後の前記対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いが前記移動物体と平行移動後の前記自車道路形状との道路幅方向での乖離度合いよりも小さい場合に前記移動物体の進路が直進であると判定し、
前記自車両の予定走行進路が前記移動物体の進路と一致する場合に、前記移動物体を前記自車両の先行車両であると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の先行車両判定方法。 extracting the own vehicle road shape, which is the road shape of the own vehicle road on which the own vehicle travels, from the map data;
Translating the own vehicle road shape so that a point on the own vehicle road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position,
moving the oncoming road shape in parallel so that a point on the oncoming road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position;
When the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the own road after parallel movement is smaller than the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement; It is determined that the path of the moving object is a right turn,
When the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement is smaller than the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the vehicle road after parallel movement. Determine that the path of the moving object is straight,
determining that the moving object is a preceding vehicle of the own vehicle when the planned travel course of the own vehicle matches the course of the moving object;
The method for determining a preceding vehicle according to claim 1. 前記自車両の先行車両であると判定した前記移動物体の走行軌道を、前記自車両が走行する自車道路の道路形状であると推定することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の先行車両判定方法。 4. The method according to claim 1, wherein the traveling trajectory of the moving object determined to be a preceding vehicle of the own vehicle is estimated to be the shape of the own road on which the own vehicle is traveling. The preceding vehicle determination method described in . 自車両の現在位置である自車位置を検出する測位装置と、前記自車両の周囲の物体を検出するセンサと、コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記センサの出力に基づいて、前記自車両の前方において前記自車両の進行方向と同じ方向に移動する移動物体を検出し、
道路形状が複数のノードの配列によって道路単位で表現された地図データと、前記自車位置とに基づいて、前記自車両の前方の第１所定距離内に交差点が存在するか否かを検出し、
前記自車両の前方の前記第１所定距離内に交差点が存在すると検出した場合に、前記自車両の対向車両が走行する対向道路の道路形状である対向道路形状を、前記地図データから抽出し、
前記自車位置の近傍にある前記対向道路形状上の点が前記自車位置となるように前記対向道路形状を平行移動し、
前記移動物体と平行移動後の前記対向道路形状との道路幅方向での乖離度合いに基づいて前記移動物体が前記自車両の先行車両であるか否かを判定する、
ことを特徴とする先行車両判定装置。 comprising a positioning device that detects the current position of the own vehicle, a sensor that detects objects around the own vehicle, and a controller;
The controller includes:
detecting a moving object moving in the same direction as the traveling direction of the host vehicle in front of the host vehicle based on the output of the sensor;
Detecting whether or not an intersection exists within a first predetermined distance in front of the vehicle, based on map data in which a road shape is expressed for each road by an array of a plurality of nodes, and the vehicle position. ,
When it is detected that an intersection exists within the first predetermined distance in front of the host vehicle, extracting an oncoming road shape that is a road shape of an oncoming road on which an oncoming vehicle of the host vehicle runs from the map data;
moving the oncoming road shape in parallel so that a point on the oncoming road shape near the own vehicle position becomes the own vehicle position;
determining whether the moving object is a preceding vehicle of the own vehicle based on the degree of deviation in the road width direction between the moving object and the shape of the oncoming road after parallel movement;
A preceding vehicle determination device characterized by.

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