JP2023149785A - Movable shelf device - Google Patents

Abstract

To realize a movable shelf device capable of appropriately moving a movable shelf in a predetermined moving direction while having a configuration that is easy to install.SOLUTION: A movable shelf device includes: at least one movable shelf 10 that moves in a moving direction X; and a control system that controls the movable shelf 10. The movable shelf 10 is configured to move on a floor surface without any guidance along the moving direction X. A movement detection device 5 includes at least one inertial measurement device 50. The inertial measurement device 50 is configured to measure at least an acceleration speed in the moving direction X, the acceleration speed in a width direction Y, and an angular velocity around a vertical axis along a vertical direction in a shelf body 2. A control system, based on the measurement results of the inertial measurement device 50, calculates the amount of movement ΔX of the shelf body 2 in the moving direction X, the amount of movement ΔY of the shelf body 2 in the width direction Y, and the amount of rotation θ1 of the shelf body 2 around the vertical axis, and performs a correction operation based on the results of the calculation.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置に関する。 The present invention relates to a movable shelf device that includes at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction and a control system that controls the movable shelf.

上記のような移動棚装置の例が、特開２００４－１６１４０５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。 An example of the above movable shelf device is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2004-161405 (Patent Document 1). Hereinafter, in the description of the background art, the symbols shown in parentheses are those of Patent Document 1.

特許文献１の移動棚装置（レールレス移動ラック）は、走行路（１１）に沿って移動する複数の移動棚（移動ラック１５）と、移動棚の移動方向への移動を案内するガイド（１４）と、制御部（２８）とを備えている。複数の移動棚のそれぞれには、ガイド（１４）に対する棚本体（ラック本体１６）の位置ずれを検知するガイドセンサ（２７）が設置されている。そして、ガイドセンサ（２７）によって棚本体の上記位置ずれが検知されると、制御部（２８）は、移動棚の前輪（１９）及び後輪（２２）の回転速度を制御して、棚本体の上記位置ずれを修正するようになっている。 The movable shelf device (railless movable rack) of Patent Document 1 includes a plurality of movable shelves (movable racks 15) that move along a travel path (11), and a guide (14) that guides the movement of the movable shelves in the moving direction. and a control section (28). A guide sensor (27) is installed on each of the plurality of movable shelves to detect a positional shift of the shelf body (rack body 16) with respect to the guide (14). When the guide sensor (27) detects the positional deviation of the shelf body, the control unit (28) controls the rotational speed of the front wheels (19) and rear wheels (22) of the movable shelf to The above-mentioned positional deviation is corrected.

特開２００４－１６１４０５号公報Japanese Patent Application Publication No. 2004-161405

特許文献１の移動棚装置では、移動棚を移動方向に案内するために、走行路（１１）に沿って形成された磁気棒からなるガイド（１４）が床に埋設されている。従って、このような移動棚装置を使用するためには、床にガイド（１４）を設置するための大掛かりな工事を施す必要があった。 In the movable shelf device of Patent Document 1, a guide (14) made of a magnetic bar formed along a travel path (11) is embedded in the floor in order to guide the movable shelf in the moving direction. Therefore, in order to use such a movable shelf device, it was necessary to perform large-scale construction work to install the guide (14) on the floor.

そこで、設置が容易な構造としつつ、移動棚を予め定められた移動方向に沿って適切に移動させることができる移動棚装置の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize a movable shelf device that can appropriately move a movable shelf along a predetermined moving direction while having a structure that is easy to install.

本開示に係る移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 A movable shelf device according to the present disclosure includes at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device,
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction, an acceleration in the width direction, and an angular velocity around the vertical axis along the vertical direction, in the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis based on the measurement result of the angular velocity around the vertical axis by the inertial measurement device,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, when the movable shelf is moved, the amount of movement of the shelf body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected by the at least one inertial measurement device. can. Such an inertial measurement device can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during movement can be avoided. and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

本開示に係る別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 Another movable shelf device according to the present disclosure is a movable shelf device including at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes two inertial measurement devices, a first inertial measurement device and a second inertial measurement device,
The first inertial measurement device and the second inertial measurement device are arranged separately on both sides of the width direction with respect to a width direction center position that is the width direction center position of the shelf main body,
Each of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of acceleration in the movement direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
Based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device. Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis;
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、２つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。また、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて、棚本体の上下軸心回りの回転量を演算することができる。従って、例えば棚本体の幅方向の寸法が大きい場合であっても、比較的高精度に回転量を演算することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, the two inertial measurement devices can detect the amount of movement of the shelf body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis when the movable shelf is moved. . Such an inertial measurement device can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected. Also, based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the movement amount of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device, The amount of rotation around the vertical axis can be calculated. Therefore, even if the width dimension of the shelf body is large, for example, the amount of rotation can be calculated with relatively high accuracy.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during the movement can be avoided. and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

本開示に係る更に別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 Yet another movable shelf device according to the present disclosure is a movable shelf device including at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
Each of the plurality of wheels is supported by the shelf main body so as to rotate around an axis along the width direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device, a first encoder and a second encoder,
The pair of wheels arranged separately on both sides of the width direction with respect to the width direction center position, which is the width direction center position of the shelf main body, are defined as a first wheel and a second wheel, and the first encoder detecting the amount of rotation of the first wheel; the second encoder is configured to detect the amount of rotation of the second wheel;
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of at least one of the first encoder and the second encoder;
of the shelf body based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the first encoder and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the second encoder. Calculates the amount of rotation around the vertical axis,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量及び幅方向の移動量を検出することができると共に、２つのエンコーダにより、移動方向の移動量、及び上下軸心回りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置及びエンコーダは、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, the at least one inertial measurement device can detect the amount of movement in the moving direction and the amount of movement in the width direction of the shelf main body when the movable shelf is moved, and the two encoders can detect The amount of movement in the direction and the amount of rotation around the vertical axis can be detected. Such an inertial measurement device and encoder can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during movement can be avoided. Accordingly, the inclination of the movable shelf relative to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

移動棚装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。 Further characteristics and advantages of the mobile shelving device will become clear from the following description of an exemplary and non-restrictive embodiment with reference to the drawings.

移動棚装置の構成を模式的に示す側面図Side view schematically showing the configuration of the mobile shelf device 移動棚装置の構成を模式的に示す平面図A plan view schematically showing the configuration of a mobile shelf device 棚本体の位置のずれ量を模式的に示す平面図A plan view schematically showing the amount of shift in the position of the shelf body. 制御ブロック図Control block diagram 別実施形態の移動棚装置の構成を模式的に示す平面図A plan view schematically showing the configuration of a movable shelf device according to another embodiment. 別実施形態における、棚本体の位置のずれ量を模式的に示す平面図A plan view schematically showing the displacement amount of the shelf main body in another embodiment 別実施形態の移動棚装置の構成を模式的に示す平面図A plan view schematically showing the configuration of a movable shelf device according to another embodiment.

以下では、移動棚装置の実施形態を図面に基づいて説明する。 Below, embodiments of a movable shelf device will be described based on the drawings.

〔第１実施形態〕
１．移動棚装置
図１及び図２に示すように、移動棚装置１は、予め定められた移動方向Ｘに沿って移動する少なくとも１つの移動棚１０と、移動棚１０を制御する制御システム１００と、を備えている。本実施形態では、移動棚装置１は、複数の移動棚１０を備えている。また、移動棚装置１は、床面Ｆに固定された固定棚１１を更に備えている。ここで、上下方向に沿う上下方向視で移動方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。また、本実施形態では、移動方向Ｘの一方側を移動方向第１側Ｘ１とし、移動方向Ｘの他方側を移動方向第２側Ｘ２とする。そして、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。ここでは、移動方向Ｘは水平方向であり、幅方向Ｙは、移動方向Ｘに直交する水平方向である。 [First embodiment]
1. Moving Shelf Device As shown in FIGS. 1 and 2, the moving shelf device 1 includes at least one moving shelf 10 that moves along a predetermined moving direction X, a control system 100 that controls the moving shelf 10, It is equipped with In this embodiment, the movable shelf device 1 includes a plurality of movable shelves 10. Moreover, the movable shelf device 1 further includes a fixed shelf 11 fixed to the floor surface F. Here, the direction perpendicular to the moving direction X when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction Y. Furthermore, in this embodiment, one side in the moving direction X is defined as a first moving direction side X1, and the other side in the moving direction X is defined as a second moving direction side X2. One side in the width direction Y is defined as a first width direction side Y1, and the other side in the width direction Y is defined as a second width direction side Y2. Here, the moving direction X is a horizontal direction, and the width direction Y is a horizontal direction perpendicular to the moving direction X.

本実施形態では、複数の移動棚１０は、移動方向Ｘに並ぶように配置されている。そして、複数の移動棚１０に隣接するように、固定棚１１が配置されている。本例では、複数の移動棚１０は、移動方向Ｘにおいて、一対の固定棚１１に挟まれるように配置されている。言い換えると、複数の移動棚１０の移動方向Ｘの両側に、固定棚１１がそれぞれ配置されている。そして、複数の移動棚１０のそれぞれは、一対の固定棚１１の間を、移動方向Ｘに移動自在に構成されている。 In this embodiment, the plurality of movable shelves 10 are arranged so as to be lined up in the moving direction X. A fixed shelf 11 is arranged adjacent to the plurality of movable shelves 10. In this example, the plurality of movable shelves 10 are arranged so as to be sandwiched between a pair of fixed shelves 11 in the moving direction X. In other words, the fixed shelves 11 are arranged on both sides of the plurality of movable shelves 10 in the moving direction X, respectively. Each of the plurality of movable shelves 10 is configured to be movable in the moving direction X between the pair of fixed shelves 11.

また、本実施形態では、図１及び図２に示すように、棚間通路Ｅが、一対の固定棚１１の間に形成されている。本例では、棚間通路Ｅを形成する位置は、一対の固定棚１１の間の領域において変更可能に構成されている。図１の例では、固定棚１１と、当該固定棚１１に隣接する移動棚１０との間に、棚間通路Ｅが形成されている。また、図２の例では、２つの移動棚１０の間に、棚間通路Ｅが形成されている。 Moreover, in this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, an inter-shelf passage E is formed between a pair of fixed shelves 11. In this example, the position where the inter-shelf passage E is formed is configured to be changeable in the area between the pair of fixed shelves 11. In the example of FIG. 1, an inter-shelf passage E is formed between a fixed shelf 11 and a movable shelf 10 adjacent to the fixed shelf 11. Moreover, in the example of FIG. 2, an inter-shelf passage E is formed between the two movable shelves 10.

本例では、棚間通路Ｅは、棚間通路Ｅに隣接する移動棚１０や固定棚１１に対して物品の出し入れ等の作業を行うための通路である。そのため、棚間通路Ｅは、作業者や台車等が進入可能である。複数の移動棚１０及び一対の固定棚１１のうちの任意の棚に対して物品の出し入れ等を行う場合は、当該棚（移動棚１０又は固定棚１１）に隣接する領域に棚間通路Ｅを形成するために、単数又は複数の移動棚１０を移動方向Ｘに移動させる。図１及び図２に示した例では、一対の固定棚１１の間に、単一の棚間通路Ｅが形成されているが、一対の固定棚１１の間に、複数の棚間通路Ｅが形成されていても良い。 In this example, the inter-shelf passage E is a passage for carrying out operations such as loading and unloading articles from the movable shelves 10 and fixed shelves 11 adjacent to the inter-shelf passage E. Therefore, workers, trolleys, etc. can enter the inter-shelf passage E. When loading and unloading articles from any one of the plurality of movable shelves 10 and a pair of fixed shelves 11, an inter-shelf passage E is provided in the area adjacent to the shelf (movable shelf 10 or fixed shelf 11). For this purpose, one or more moving shelves 10 are moved in the moving direction X. In the example shown in FIGS. 1 and 2, a single inter-shelf passage E is formed between a pair of fixed shelves 11, but a plurality of inter-shelf passages E are formed between a pair of fixed shelves 11. It may be formed.

２．固定棚
本実施形態では、図１及び図２に示すように、固定棚１１は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、固定棚１１は、移動棚１０が当該固定棚１１の位置よりも移動方向Ｘの外側に移動することを規制している。本例では、固定棚１１は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。複数の収容部は、固定棚１１の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。図示の例では、複数の収容部は、移動方向Ｘの内側（移動棚１０がある側）から物品を出し入れするように構成されている。 2. Fixed Shelf In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the fixed shelf 11 is formed to extend in the width direction Y and the vertical direction. The fixed shelf 11 restricts the movable shelf 10 from moving outside the position of the fixed shelf 11 in the moving direction X. In this example, the fixed shelf 11 includes a plurality of accommodating parts (not shown) for accommodating articles. The plurality of accommodating parts are arranged in the fixed shelf 11 so as to be lined up at least in the vertical direction and the width direction Y. In the illustrated example, the plurality of accommodating sections are configured so that articles can be taken in and out from the inside in the moving direction X (the side where the movable shelf 10 is located).

３．移動棚
図１、図２、及び図４に示すように、移動棚１０は、棚本体２と、棚本体２の底部２１に設けられて床面Ｆを転動する複数の車輪３と、複数の車輪３を駆動する駆動装置４と、棚本体２の移動量を検出する移動検出装置５と、を備えている。そして、移動棚１０は、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動するように構成されている。本実施形態では、複数の移動棚１０のそれぞれが、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動する。移動棚装置１は、これらの移動棚１０を移動方向Ｘに案内するためのレールやガイド等を備えていない。すなわち、「案内なし」とは、レール等の軌道による案内がなく、且つ、仮想的な軌道による案内（電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式等の、無軌道ガイドによる案内）もないことを意味する。以下では、移動棚１０の具体的な構成について説明する。なお、複数の移動棚１０は、それぞれ同じ構造を有している。 3. Moving Shelf As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the moving shelf 10 includes a shelf body 2, a plurality of wheels 3 provided on the bottom part 21 of the shelf body 2, and rolling on a floor surface F. The shelf includes a drive device 4 that drives wheels 3, and a movement detection device 5 that detects the amount of movement of the shelf body 2. The movable shelf 10 is configured to move on the floor F without being guided in the moving direction X. In this embodiment, each of the plurality of movable shelves 10 moves on the floor surface F without being guided along the moving direction X. The movable shelf device 1 does not include rails, guides, etc. for guiding these movable shelves 10 in the moving direction X. In other words, "no guidance" means that there is no guidance by tracks such as rails, and there is also no guidance by virtual tracks (guidance by trackless guides such as electromagnetic induction type, optical guidance type, magnetic induction type, etc.). means. Below, a specific configuration of the movable shelf 10 will be explained. Note that the plurality of movable shelves 10 each have the same structure.

３－１．棚本体
本実施形態では、図１及び図２に示すように、棚本体２は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、棚本体２は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。本例では、複数の収容部は、棚本体２の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。そして、棚本体２は、移動方向Ｘの両側から、複数の収容部に対して物品の出し入れをできるように構成されている。 3-1. Shelf Body In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the shelf body 2 is formed to extend in the width direction Y and the up-down direction. The shelf body 2 includes a plurality of accommodating portions (not shown) for accommodating articles. In this example, the plurality of accommodating portions are arranged so as to line up at least in the vertical direction and the width direction Y inside the shelf main body 2. The shelf body 2 is configured such that articles can be taken in and out of the plurality of storage sections from both sides in the moving direction X.

３－２．車輪、駆動装置
本実施形態では、図１及び図２に示すように、複数の車輪３のそれぞれが、幅方向Ｙに沿う軸心Ｑ回りに回転するように棚本体２に支持されている。移動棚１０は、複数の車輪３が床面Ｆ上を転動することにより、移動方向Ｘに移動する。本例では、複数の車輪３は、移動方向Ｘ及び幅方向Ｙに分かれて配置されている。また、複数の車輪３は、底部２１における、幅方向Ｙの両端部に設けられている。図示の例では、底部２１における幅方向Ｙの両端部のそれぞれにおいて、複数（ここでは２つ）の車輪３が移動方向Ｘに分かれて配置されている。 3-2. Wheels, Drive Device In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, each of the plurality of wheels 3 is supported by the shelf body 2 so as to rotate around an axis Q along the width direction Y. The movable shelf 10 moves in the moving direction X as the plurality of wheels 3 roll on the floor surface F. In this example, the plurality of wheels 3 are arranged separately in the moving direction X and the width direction Y. Further, the plurality of wheels 3 are provided at both ends of the bottom portion 21 in the width direction Y. In the illustrated example, a plurality of (two in this case) wheels 3 are arranged separately in the moving direction X at each of both ends of the bottom portion 21 in the width direction Y.

本実施形態では、図４に示すように、駆動装置４は、棚本体２に複数設けられている。より具体的には、複数の駆動装置４のそれぞれは、底部２１に設けられており、複数の車輪３のそれぞれに対応するように配置されている。本例では、１つの車輪３に対応して、１つの駆動装置４が設けられている。なお、本例では、駆動装置４は、電動モータである。このような構成により、制御システム１００は、駆動装置４を制御して、幅方向Ｙに分かれた車輪３の回転量（回転速度）を異ならせることができる。なお、本例では、底部２１の幅方向Ｙにおける中央領域に、車輪３とは異なる補助輪（不図示）が設けられている。この補助輪に対しては、電動モータ等の駆動装置は設けられていない。 In this embodiment, as shown in FIG. 4, a plurality of drive devices 4 are provided in the shelf body 2. More specifically, each of the plurality of drive devices 4 is provided on the bottom portion 21 and arranged to correspond to each of the plurality of wheels 3. In this example, one drive device 4 is provided corresponding to one wheel 3. Note that in this example, the drive device 4 is an electric motor. With such a configuration, the control system 100 can control the drive device 4 to vary the amount of rotation (rotation speed) of the wheels 3 divided in the width direction Y. In this example, an auxiliary wheel (not shown) different from the wheels 3 is provided in the central region of the bottom portion 21 in the width direction Y. This auxiliary wheel is not provided with a drive device such as an electric motor.

３－３．移動検出装置
図２及び図３に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、１つの慣性計測装置５０が、棚本体２の底部２１に設けられている。また、慣性計測装置５０は、底部２１における、幅方向Ｙの中央部に配置されている。 3-3. Movement Detection Device As shown in FIGS. 2 and 3, the movement detection device 5 includes at least one inertial measurement device 50. In this embodiment, one inertial measurement device 50 is provided at the bottom 21 of the shelf body 2. Further, the inertial measurement device 50 is disposed at the center of the bottom portion 21 in the width direction Y.

図３に示すように、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成されている。本実施形態では、慣性計測装置５０は、棚本体２における、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度と、を間接的に計測する。本例では、慣性計測装置５０は、自己の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下軸心Ｐ回りの角速度とを計測する。つまり、慣性計測装置５０は棚本体２に固定されているため、慣性計測装置５０の移動方向Ｘの加速度、幅方向Ｙの加速度、及び上下軸心Ｐ回りの角速度は、棚本体２の移動方向Ｘの加速度、幅方向Ｙの加速度、及び上下軸心Ｐ回りの角速度とみなすことができる。よって、慣性計測装置５０は、棚本体２の上記加速度等を間接的に計測する。本例では、慣性計測装置５０は、３軸加速度センサと３軸ジャイロセンサとを備えている。これにより慣性計測装置５０は、移動方向Ｘ、幅方向Ｙ、及び上下方向のそれぞれにおける、自己の加速度及び角速度（具体的には、各方向に沿う軸心回りの角速度）を計測することができる。 As shown in FIG. 3, the inertial measurement device 50 measures at least the acceleration in the moving direction X, the acceleration in the width direction Y, and the angular velocity around the vertical axis along the vertical direction of the shelf main body 2. It is configured. In this embodiment, the inertial measurement device 50 indirectly measures the acceleration in the moving direction X, the acceleration in the width direction Y, and the angular velocity around the vertical axis along the vertical direction in the shelf main body 2. In this example, the inertial measurement device 50 measures its own acceleration in the moving direction X, acceleration in the width direction Y, and angular velocity around the vertical axis P. In other words, since the inertial measuring device 50 is fixed to the shelf body 2, the acceleration in the moving direction X, the acceleration in the width direction Y, and the angular velocity around the vertical axis P of the inertial measuring device 50 are It can be regarded as the acceleration in X, the acceleration in the width direction Y, and the angular velocity around the vertical axis P. Therefore, the inertial measurement device 50 indirectly measures the acceleration and the like of the shelf body 2. In this example, the inertial measurement device 50 includes a 3-axis acceleration sensor and a 3-axis gyro sensor. Thereby, the inertial measurement device 50 can measure its own acceleration and angular velocity (specifically, the angular velocity around the axis along each direction) in each of the moving direction X, the width direction Y, and the vertical direction. .

４．制御システム
本実施形態では、図４に示すように、制御システム１００は、移動棚制御装置Ｈにおいて、後述する演算処理や各制御を実行するように構成されている。移動棚制御装置Ｈは、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御システム１００の各機能が実現される。本例では、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれを制御する。より具体的には、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに備えられている駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。図１及び図２に示す例では、移動棚制御装置Ｈは、固定棚１１に設けられている。なお、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに設けられていても良い。この場合、移動棚制御装置Ｈは、自己が搭載された移動棚１０の駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。 4. Control System In this embodiment, as shown in FIG. 4, the control system 100 is configured to execute arithmetic processing and various controls to be described later in a movable shelf control device H. The mobile shelf control device H is equipped with an arithmetic processing unit such as a CPU and peripheral circuits such as a memory, and performs control through cooperation between these hardware and a program executed on the hardware such as the arithmetic processing unit. Each function of system 100 is realized. In this example, the movable shelf control device H controls each of the plurality of movable shelves 10. More specifically, the movable shelf control device H controls the drive device 4 and movement detection device 5 provided in each of the plurality of movable shelves 10. In the example shown in FIGS. 1 and 2, the movable shelf control device H is provided on the fixed shelf 11. Note that the movable shelf control device H may be provided in each of the plurality of movable shelves 10. In this case, the movable shelf control device H controls the drive device 4 and movement detection device 5 of the movable shelf 10 on which it is mounted.

制御システム１００は、慣性計測装置５０による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算し、前記慣性計測装置５０による上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。具体的には、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。また、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。また、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく上下軸心回りの角速度を１回積分して棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、移動中の移動棚１０に設けられた移動検出装置５（ここでは、慣性計測装置５０）から計測結果を受信する（図４）。そして、制御システム１００は、受信した計測結果から棚本体２の移動方向Ｘの移動量、幅方向Ｙの移動量、及び上下軸心回りの回転量を演算する。本例では、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に、慣性計測装置５０は、計測結果を制御システム１００に送信する。そして、制御システム１００は、当該計測結果を受信する毎に、上記演算を実行する。すなわち、制御システム１００は、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に上記演算を実行する。また、本例では、制御システム１００は、棚本体２の移動方向Ｘの移動量に基づいて、棚本体２が本来配置されるべき位置との移動方向Ｘのずれ量を演算する。 The control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X based on the measured acceleration in the moving direction X by the inertial measuring device 50, and calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction The amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y is calculated, and the amount of rotation of the shelf body 2 about the vertical axis is calculated based on the measurement result of the angular velocity around the vertical axis by the inertial measuring device 50. Specifically, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X by integrating the acceleration in the moving direction X based on the measurement result of the inertial measuring device 50 twice. Furthermore, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y by integrating the acceleration in the width direction Y based on the measurement result of the inertial measurement device 50 twice. Further, the control system 100 calculates the amount of rotation of the shelf body 2 about the vertical axis by integrating once the angular velocity about the vertical axis based on the measurement result of the inertial measurement device 50. In this embodiment, the control system 100 receives measurement results from the movement detection device 5 (herein, the inertial measurement device 50) provided on the moving movable shelf 10 (FIG. 4). Then, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X, the amount of movement in the width direction Y, and the amount of rotation around the vertical axis from the received measurement results. In this example, each time the movable shelf 10 moves a prescribed distance L, the inertial measurement device 50 transmits the measurement result to the control system 100. Then, the control system 100 executes the above calculation every time the measurement result is received. That is, the control system 100 executes the above calculation every time the movable shelf 10 moves the prescribed distance L. Furthermore, in this example, the control system 100 calculates the amount of deviation in the moving direction X from the position where the shelf main body 2 should originally be placed, based on the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction X.

図３に示すように、棚本体２は、移動方向Ｘに移動する際に、例えば、床面Ｆの凹凸や車輪３の滑り等により、本来移動すべき軌跡である棚移動経路Ｔからずれた位置に移動したり、上下方向視で棚本体２の姿勢が傾いたりする場合がある（以下、このような場合を単に位置ずれと称する）。図３の例では、棚本体２が位置ずれなしに移動する棚移動経路Ｔと、この場合における棚本体２の中心が移動する中心位置移動経路Ｕと、を示している。図示の例では、移動前の棚本体２が、棚移動経路Ｔにおける移動方向第２側Ｘ２の端部に配置されている。そして、棚本体２は、棚移動経路Ｔに沿って、移動方向第２側Ｘ２から移動方向第１側Ｘ１に平行移動する。棚本体２が移動方向Ｘに規定距離Ｌを移動すると、棚本体２の中心は、始点位置Ｐ０から、中心位置移動経路Ｕ上の第２位置Ｐ２に移動する。ここで、棚本体２の中心位置は、慣性計測装置５０が配置された位置と一致している。そして、慣性計測装置５０は、棚本体２が規定距離Ｌを移動方向Ｘに移動した位置（すなわち、当該棚本体２の中心位置である第２位置Ｐ２）において、計測結果を制御システム１００に送信する。なお、ここでは、規定距離Ｌは、３００ｍｍとされている。しかし、規定距離Ｌは、３００ｍｍ以上でも良いし、３００ｍｍ未満でも良い。図示の例では、分かり易く説明するために、規定距離Ｌを大きくして表している。 As shown in FIG. 3, when the shelf main body 2 moves in the moving direction position, or the attitude of the shelf main body 2 may be tilted when viewed in the vertical direction (hereinafter, such a case will be simply referred to as a positional shift). The example in FIG. 3 shows a shelf movement path T in which the shelf body 2 moves without positional deviation, and a center position movement path U in which the center of the shelf body 2 moves in this case. In the illustrated example, the shelf main body 2 before being moved is placed at the end of the shelf moving path T on the second side X2 in the moving direction. Then, the shelf main body 2 moves in parallel along the shelf moving path T from the second side in the moving direction X2 to the first side in the moving direction X1. When the shelf main body 2 moves a prescribed distance L in the moving direction X, the center of the shelf main body 2 moves from the starting point position P0 to the second position P2 on the center position moving path U. Here, the center position of the shelf body 2 coincides with the position where the inertial measurement device 50 is arranged. Then, the inertial measurement device 50 transmits the measurement result to the control system 100 at a position where the shelf body 2 has moved by a specified distance L in the movement direction X (that is, the second position P2 which is the center position of the shelf body 2) do. Note that here, the prescribed distance L is 300 mm. However, the prescribed distance L may be 300 mm or more or less than 300 mm. In the illustrated example, the prescribed distance L is shown enlarged for easy explanation.

一方、図３の例では、棚本体２に位置ずれが生じて、棚本体２の中心が始点位置Ｐ０から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第１位置Ｐ１に移動した例を示している。制御システム１００は、棚本体２が始点位置Ｐ０から第１位置Ｐ１まで移動する間における、棚本体２の移動方向Ｘの移動量ΔＸ及び幅方向Ｙの移動量ΔＹと、上下軸心回りの回転量θ１とを演算すると共に、第２位置Ｐ２からの移動方向Ｘにおけるずれ量ΔＤを演算する。ここでは、制御システム１００は、始点位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との移動方向Ｘの規定距離Ｌから上記移動量ΔＸを減算して、移動方向Ｘにおけるずれ量ΔＤを演算する。なお、図示の例では、棚本体２の位置ずれを分かり易く説明するために、第１位置Ｐ１の位置が中心位置移動経路Ｕから大きくずれるようにして示している。 On the other hand, in the example of FIG. 3, a positional shift occurs in the shelf main body 2, and the center of the shelf main body 2 moves from the starting point P0 to a first position P1 shifted in the width direction Y (here, the first width direction side Y1). An example is shown below. The control system 100 controls the amount of movement ΔX in the movement direction X and the amount ΔY of movement in the width direction Y of the shelf body 2, and the rotation around the vertical axis while the shelf body 2 moves from the starting position P0 to the first position P1. The amount θ1 is calculated, and at the same time, the amount of deviation ΔD in the moving direction X from the second position P2 is calculated. Here, the control system 100 calculates the deviation amount ΔD in the movement direction X by subtracting the movement amount ΔX from the specified distance L in the movement direction X between the starting point position P0 and the second position P2. In the illustrated example, in order to clearly explain the positional deviation of the shelf main body 2, the first position P1 is shown to be largely deviated from the center position movement path U.

そして、図３に示すように、制御システム１００は、それらの演算結果に基づいて駆動装置４を制御して、幅方向Ｙの基準位置に対する移動棚１０のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚１０の傾きと、を補正する補正動作を行う。本実施形態では、制御システム１００は、移動方向Ｘに移動中の移動棚１０に対して補正動作を行う。本例では、制御システム１００は、上述したように、移動棚１０が規定距離Ｌを移動すると、慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量、幅方向Ｙの移動量、及び上下軸心回りの回転量を演算する。そして、制御システム１００は、上記演算の結果に基づいて、移動棚１０が次の規定距離Ｌを移動する間に、当該移動棚１０に対して補正動作を行う。ここで、図３に示すように、「基準位置」は、棚移動経路Ｔに沿う移動棚１０の位置である。そのため、幅方向Ｙの基準位置とは、上下方向視において、棚本体２の幅方向Ｙの両端が、棚移動経路Ｔの幅方向Ｙの両端に沿う位置である。言い換えれば、幅方向Ｙの基準位置とは、棚本体２の幅方向Ｙの中心位置が、棚移動経路Ｔの幅方向Ｙの中心位置と一致する位置である。また、「上下軸心回りの基準姿勢」とは、棚移動経路Ｔに沿う移動棚１０の姿勢であり、棚本体２の移動方向Ｘの両端が幅方向Ｙに沿うと共に、棚本体２の幅方向Ｙの両端が移動方向Ｘに沿う姿勢である。言い換えれば、上下軸心回りの基準姿勢は、棚本体２の上下方向視での短手方向が移動方向Ｘに沿うと共に、棚本体２の上下方向視での長手方向が幅方向Ｙに沿う姿勢である。図３において実線で示す移動棚１０の幅方向Ｙの位置は基準位置であり、当該移動棚１０の上下軸心回りの姿勢は基準姿勢である。 Then, as shown in FIG. 3, the control system 100 controls the drive device 4 based on the calculation results to detect the deviation of the movable shelf 10 from the reference position in the width direction Y and the reference posture around the vertical axis. A correction operation is performed to correct the inclination of the movable shelf 10 with respect to. In this embodiment, the control system 100 performs a correction operation on the movable shelf 10 that is moving in the moving direction X. In this example, as described above, when the movable shelf 10 moves the specified distance L, the control system 100 determines the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X and the width direction Y based on the measurement results of the inertial measuring device 50. The amount of movement and amount of rotation around the vertical axis are calculated. Then, the control system 100 performs a correction operation on the movable shelf 10 while the movable shelf 10 moves the next prescribed distance L based on the result of the above calculation. Here, as shown in FIG. 3, the "reference position" is the position of the movable shelf 10 along the shelf moving route T. Therefore, the reference position in the width direction Y is a position where both ends of the shelf body 2 in the width direction Y are along both ends of the shelf movement path T in the width direction Y, when viewed in the vertical direction. In other words, the reference position in the width direction Y is a position where the center position of the shelf body 2 in the width direction Y coincides with the center position of the shelf movement path T in the width direction Y. Further, the "reference posture around the vertical axis" is the posture of the movable shelf 10 along the shelf movement path T, in which both ends of the shelf body 2 in the moving direction X are along the width direction Y, and the width of the shelf body 2 is Both ends of the direction Y are in a posture along the moving direction X. In other words, the reference posture around the vertical axis is a posture in which the short direction of the shelf body 2 when viewed in the vertical direction is along the moving direction X, and the longitudinal direction of the shelf body 2 when viewed in the vertical direction is along the width direction Y. It is. The position of the movable shelf 10 in the width direction Y indicated by a solid line in FIG. 3 is a reference position, and the attitude of the movable shelf 10 around the vertical axis is the reference attitude.

また、本実施形態では、制御システム１００は、幅方向Ｙに分かれて配置された少なくとも２つの車輪３の回転量を異ならせるように駆動装置４を制御することにより補正動作を行う。本実施形態では、制御システム１００は、演算結果に基づいて、幅方向Ｙに分かれて配置された複数の車輪３の回転量（回転速度）を異ならせるように駆動装置４を制御する。これにより、移動棚１０の幅方向Ｙの一方側の端部が、上下方向視で他方側の端部よりも先行して傾き、移動棚１０の位置ずれが補正される。このように、本例では、制御システム１００は、規定距離Ｌを移動する毎に移動棚１０の位置ずれを検出すると共に移動棚１０の位置ずれを補正する。このため、移動棚１０の移動方向Ｘの案内をするレールやガイド等を設けなくても、移動棚１０は棚移動経路Ｔに沿って移動できる。 Furthermore, in the present embodiment, the control system 100 performs a correction operation by controlling the drive device 4 so that the rotation amounts of at least two wheels 3 arranged separately in the width direction Y are made different. In this embodiment, the control system 100 controls the drive device 4 to vary the amount of rotation (rotation speed) of the plurality of wheels 3 arranged separately in the width direction Y based on the calculation result. As a result, one end of the movable shelf 10 in the width direction Y is tilted ahead of the other end when viewed in the vertical direction, and the positional shift of the movable shelf 10 is corrected. In this manner, in this example, the control system 100 detects the positional deviation of the movable shelf 10 and corrects the positional deviation of the movable shelf 10 every time it moves by the prescribed distance L. Therefore, the movable shelf 10 can be moved along the shelf movement path T without providing a rail or guide for guiding the movable shelf 10 in the moving direction X.

〔第２実施形態〕
移動棚装置の第２実施形態について、図面（図５及び図６）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 [Second embodiment]
A second embodiment of the mobile shelf device will be described with reference to the drawings (FIGS. 5 and 6). Below, the movable shelf device of this embodiment will be explained focusing on the differences from the first embodiment. Points that are not particularly specified are the same as those in the first embodiment, so the same reference numerals are given and detailed explanations are omitted.

１．移動検出装置
図５及び図６に示すように、移動検出装置５は、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、移動棚１０に、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。本例では、一対の固定棚１１の間に配置された複数の移動棚１０のそれぞれに、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。 1. Movement Detection Device As shown in FIGS. 5 and 6, the movement detection device 5 includes two inertial measurement devices 50, a first inertial measurement device 52 and a second inertial measurement device 54. In this embodiment, the movable shelf 10 is provided with two inertial measuring devices 50, a first inertial measuring device 52 and a second inertial measuring device 54. In this example, two inertial measuring devices 50, a first inertial measuring device 52 and a second inertial measuring device 54, are provided on each of the plurality of movable shelves 10 arranged between a pair of fixed shelves 11. .

図５に示すように、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。より具体的には、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて、同じ高さに配置されている。本例では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２の底部２１において、同じ高さになるように設けられている。そして、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、底部２１における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて配置されている。具体的には、第１慣性計測装置５２は、第２慣性計測装置５４に対して幅方向第１側Ｙ１に配置されている。より詳細には、第１慣性計測装置５２は、棚本体２の両端部領域２２のうちの一方側（ここでは幅方向第１側Ｙ１）である第１端部領域２２ａに配置されている。第２慣性計測装置５４は、棚本体２の両端部領域２２のうちの他方側（ここでは幅方向第２側Ｙ２）である第２端部領域２２ｂに配置されている。なお、本例では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、互いに同等の構造を有している。 As shown in FIG. 5, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 are separated on both sides in the width direction Y with respect to the width direction center position 16, which is the center position in the width direction Y of the shelf body 2. It is arranged as follows. More specifically, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 are separated into both end regions 22 of the shelf body 2 in the width direction Y, and are arranged at the same height. In this example, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 are provided at the same height on the bottom 21 of the shelf body 2. The first inertial measuring device 52 and the second inertial measuring device 54 are arranged separately at both end regions 22 in the width direction Y of the bottom portion 21 . Specifically, the first inertial measuring device 52 is arranged on the first side Y1 in the width direction with respect to the second inertial measuring device 54. More specifically, the first inertial measurement device 52 is arranged in a first end region 22a that is one side (here, the first widthwise side Y1) of both end regions 22 of the shelf main body 2. The second inertial measurement device 54 is arranged in the second end region 22b, which is the other side (here, the second widthwise side Y2) of the both end regions 22 of the shelf main body 2. In this example, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 have the same structure.

図６に示すように、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とのそれぞれは、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測するように構成されている。本例では、第１慣性計測装置５２は、第１端部領域２２ａにおける、棚本体２の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測する。第２慣性計測装置５４は、第１端部領域２２ａに対して幅方向第２側Ｙ２の第２端部領域２２ｂにおける、棚本体２の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測する。 As shown in FIG. 6, each of the first inertial measuring device 52 and the second inertial measuring device 54 measures at least the acceleration in the moving direction X and the acceleration in the width direction Y of the shelf main body 2. It is configured. In this example, the first inertial measurement device 52 measures the acceleration in the moving direction X and the acceleration in the width direction Y of the shelf main body 2 in the first end region 22a. The second inertial measurement device 54 measures the acceleration in the moving direction measure.

２．制御システム
図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の双方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量との平均値を演算し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量とする。 2. Control System As shown in FIG. 6, the control system 100 controls the movement direction X of the shelf body 2 based on the measurement result of the acceleration in the movement direction Calculate the amount of movement. Specifically, the control system 100 integrates twice the acceleration in the moving direction Calculate the amount of movement. In this embodiment, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of both the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54. Specifically, the control system 100 determines the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of the first inertial measurement device 52 and the movement direction of the shelf body 2 based on the measurement results of the second inertial measurement device 54 The amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X is calculated based on the average of the amount of movement of X and the amount of movement of the shelf body 2. In this example, the control system 100 determines the amount of movement of the first end region 22a of the shelf body 2 in the moving direction The average value of the amount of movement in the moving direction X of the second end region 22b of the shelf body 2 is calculated, and the average value is taken as the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X.

また、図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の双方の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの幅方向Ｙの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの幅方向Ｙの移動量との平均に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。なお、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算しても良い。 Further, as shown in FIG. 6, the control system 100 controls the width direction Y of the shelf body 2 based on the measurement result of the acceleration in the width direction Y by at least one of the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54. Calculate the amount of movement. Specifically, the control system 100 integrates twice the acceleration in the width direction Y based on the measurement results of at least one of the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54, and calculates the acceleration in the width direction Y of the shelf body 2. Calculate the amount of movement. In this embodiment, the control system 100 integrates the acceleration in the width direction Y based on the measurement results of both the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 twice to move the shelf body 2 in the width direction Y. Calculate quantities. In this example, the control system 100 controls the amount of movement of the first end region 22a of the shelf body 2 in the width direction Y based on the measurement results of the first inertial measurement device 52 and the amount of movement in the width direction Y based on the measurement results of the second inertial measurement device 54. The amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y is calculated based on the average of the amount of movement of the second end region 22b of the shelf body 2 in the width direction Y. Note that the control system 100 may calculate the amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y based on the measurement result of either the first inertial measurement device 52 or the second inertial measurement device 54.

また、図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。 Further, as shown in FIG. 6, the control system 100 controls the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction The amount of rotation of the shelf body 2 about the vertical axis is calculated based on the difference between the amount of movement in the moving direction X of the shelf body 2 and the amount of movement in the moving direction In the present embodiment, the control system 100 determines the amount of movement of the first end region 22a of the shelf body 2 in the moving direction The amount of rotation of the shelf body 2 about the vertical axis is calculated based on the difference between the amount of movement of the second end region 22b of the shelf body 2 in the moving direction

図６の例では、棚本体２が位置ずれなしに移動する場合の棚本体２の移動経路である、棚移動経路Ｔと、この場合における第１慣性計測装置５２の移動経路である第１移動経路Ｒと、第２慣性計測装置５４の移動経路である第２移動経路Ｓと、を示している。ここで、第１移動経路Ｒは、第１端部領域２２ａの中心の移動経路と同じである。また、第２移動経路Ｓは、第２端部領域２２ｂの移動経路と同じである。棚本体２が移動方向Ｘに規定距離Ｌを移動すると、第１端部領域２２ａの中心は第１端部始点位置Ｐ３から、第１移動経路Ｒ上の第１端部第１位置Ｐ５に移動する。同様に、棚本体２が移動方向Ｘに規定距離移動すると、第２端部領域２２ｂの中心は第２端部始点位置Ｐ６から、第２移動経路Ｓ上の第２端部第１位置Ｐ８に移動する。 In the example of FIG. 6, a shelf moving path T is a moving path of the shelf main body 2 when the shelf main body 2 moves without positional deviation, and a first movement is a moving path of the first inertial measurement device 52 in this case. A path R and a second movement path S, which is a movement path of the second inertial measurement device 54, are shown. Here, the first moving route R is the same as the moving route of the center of the first end region 22a. Further, the second moving route S is the same as the moving route of the second end region 22b. When the shelf main body 2 moves a prescribed distance L in the moving direction X, the center of the first end region 22a moves from the first end starting point position P3 to the first end first position P5 on the first moving route R do. Similarly, when the shelf main body 2 moves a specified distance in the moving direction Moving.

一方、図６の例では、棚本体２に位置ずれが生じた例を示している。具体的には、第１端部領域２２ａの中心が、第１端部始点位置Ｐ３から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第１端部第２位置Ｐ４に移動し、第２端部領域２２ｂが第２端部始点位置Ｐ６から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第２端部第２位置Ｐ７に移動した例を示している。制御システム１００は、第１端部領域２２ａの中心が第１端部始点位置Ｐ３から第１端部第２位置Ｐ４まで移動する間における、第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量ΔＸ１と、幅方向Ｙの移動量ΔＹ１と、を演算する。同様に、制御システム１００は、第２端部領域２２ｂが第２端部始点位置Ｐ６から第２端部第２位置Ｐ７まで移動する間における、第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量ΔＸ２と、幅方向Ｙの移動量ΔＹ２と、を演算する。そして、制御システム１００は、第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量ΔＸ１と第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量ΔＸ２との差分から、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ２を演算する（図６参照）。 On the other hand, the example in FIG. 6 shows an example in which the shelf main body 2 is misaligned. Specifically, the center of the first end region 22a moves from the first end starting point position P3 to the first end second position P4, which is shifted in the width direction Y (here, the width direction first side Y1). , shows an example in which the second end region 22b has moved from the second end starting position P6 to a second end position P7 shifted in the width direction Y (here, the first width direction side Y1). The control system 100 controls the movement amount ΔX1 of the first end region 22a in the moving direction X while the center of the first end region 22a moves from the first end starting point position P3 to the first end second position P4. and the movement amount ΔY1 in the width direction Y are calculated. Similarly, the control system 100 controls the amount of movement of the second end region 22b in the movement direction X while the second end region 22b moves from the second end starting point P6 to the second end second position P7. ΔX2 and a movement amount ΔY2 in the width direction Y are calculated. Then, the control system 100 calculates the movement amount ΔX1 of the first end region 22a in the moving direction X and the moving amount ΔX2 of the second end region 22b in the moving direction The rotation amount θ2 is calculated (see FIG. 6).

このように、本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量θ２を演算する。第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とのそれぞれが、更に、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を計測する構成とすることもできる。すなわち、制御システム１００が、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ３を演算すると共に、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ４を演算する構成とすることもできる。この場合、棚本体２の上下軸心回りの回転量として、３つの回転量が演算される。そして、制御システム１００は、これら３つの回転量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の傾きの補正動作に用いる回転量を決定する。制御システム１００は、例えば、３つの回転量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの回転量に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。或いは、制御システム１００は、３つの回転量のうちの条件に応じて選択した２つの回転量又は３つの回転量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。 As described above, in the present embodiment, the control system 100 determines the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X based on the measurement results of the first inertial measurement device 52 and the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction The amount of rotation θ2 of the shelf body 2 around the vertical axis is calculated based on the difference between the amount of movement in the moving direction X and the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X. Each of the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 may also be configured to further measure the angular velocity around the vertical axis along the vertical direction. That is, the control system 100 calculates the rotation amount θ3 of the shelf body 2 about the vertical axis by integrating once the angular velocity about the vertical axis along the vertical direction based on the measurement result of the first inertial measurement device 52. In addition, the rotation amount θ4 of the shelf body 2 about the vertical axis may be calculated by integrating once the angular velocity about the vertical axis along the vertical direction based on the measurement result of the second inertial measuring device 54. can. In this case, three rotation amounts are calculated as the rotation amounts of the shelf body 2 around the vertical axis. Then, the control system 100 determines the amount of rotation to be used for correcting the inclination of the movable shelf 10 based on at least one of these three amounts of rotation. The control system 100 determines the rotation amount to be used for the correction operation, for example, based on one of the three rotation amounts selected according to conditions such as environmental conditions and usage conditions. Alternatively, the control system 100 determines the rotation amount to be used for the correction operation based on two rotation amounts or an average (including a weighted average) of the three rotation amounts selected according to the conditions among the three rotation amounts. do.

〔第３実施形態〕
移動棚装置の第３実施形態について、図面（図７）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 [Third embodiment]
A third embodiment of the mobile shelf device will be described with reference to the drawing (FIG. 7). Below, the movable shelf device of this embodiment will be explained focusing on the differences from the first embodiment. Points that are not particularly specified are the same as those in the first embodiment, so the same reference numerals are given and detailed explanations are omitted.

１．移動検出装置
図７に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０と、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５と、を備えている。本実施形態では、移動検出装置５は、単一の慣性計測装置５０と、２つのエンコーダ（第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５）とを備えている。本例では慣性計測装置５０は、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に配置されている。そして、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５とは、幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。 1. Movement Detection Device As shown in FIG. 7, the movement detection device 5 includes at least one inertial measurement device 50, a first encoder 35, and a second encoder 45. In this embodiment, the movement detection device 5 includes a single inertial measurement device 50 and two encoders (a first encoder 35 and a second encoder 45). In this example, the inertial measurement device 50 is disposed at a widthwise center position 16, which is the center position of the shelf body 2 in the width direction Y. The first encoder 35 and the second encoder 45 are arranged on both sides of the width direction Y with respect to the width direction center position 16.

図７に示すように、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置された一対の車輪３を第１車輪１２及び第２車輪１３として、第１エンコーダ３５は第１車輪１２の回転量を検出し、第２エンコーダ４５は第２車輪１３の回転量を検出するように構成されている。本実施形態では、一対の車輪３のうちの第１車輪１２が、幅方向中心位置１６に対して幅方向第１側Ｙ１に配置され、一対の車輪３のうちの第２車輪１３が、幅方向中心位置１６に対して幅方向第２側Ｙ２に配置されている。本例では、一対の車輪３（第１車輪１２及び第２車輪１３）は、移動方向Ｘに分かれて２組設けられている。図示の例では、第１端部領域２２ａにおいて、複数（ここでは２個）の第１車輪１２が底部２１に設けられており、第２端部領域２２ｂにおいて、複数（ここでは２個）の第２車輪１３が底部２１に設けられている。そして、これら複数の第１車輪１２に対応するように、第１エンコーダ３５が複数配置されている。同様に、複数の第２車輪１３に対応するように、第２エンコーダ４５が複数配置されている。 As shown in FIG. 7, a pair of wheels 3 arranged separately on both sides in the width direction Y with respect to a width direction center position 16 which is the center position in the width direction Y of the shelf body 2 is connected to a first wheel 12 and a second wheel 3. As the wheel 13, the first encoder 35 is configured to detect the amount of rotation of the first wheel 12, and the second encoder 45 is configured to detect the amount of rotation of the second wheel 13. In this embodiment, the first wheel 12 of the pair of wheels 3 is disposed on the first side Y1 in the width direction with respect to the width direction center position 16, and the second wheel 13 of the pair of wheels 3 is disposed on the width direction first side Y1 with respect to the width direction center position 16. It is arranged on the second side Y2 in the width direction with respect to the direction center position 16. In this example, two sets of the pair of wheels 3 (first wheel 12 and second wheel 13) are provided in the moving direction X. In the illustrated example, a plurality (here, two) of the first wheels 12 are provided on the bottom portion 21 in the first end region 22a, and a plurality (here, two) of the first wheels 12 are provided on the second end region 22b. A second wheel 13 is provided on the bottom 21. A plurality of first encoders 35 are arranged to correspond to the plurality of first wheels 12. Similarly, a plurality of second encoders 45 are arranged to correspond to the plurality of second wheels 13.

図７に示すように、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測するように構成されている。本実施形態では、慣性計測装置５０は、棚本体２における、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、を間接的に計測するように構成されている。慣性計測装置５０の具体的な構成は、第１実施形態における慣性計測装置５０と同様のため、以下では説明を省略する。 As shown in FIG. 7, the inertial measurement device 50 is configured to measure at least the acceleration in the moving direction X and the acceleration in the width direction Y of the shelf body 2. In this embodiment, the inertial measurement device 50 is configured to indirectly measure the acceleration in the moving direction X and the acceleration in the width direction Y of the shelf body 2. The specific configuration of the inertial measurement device 50 is the same as that of the inertial measurement device 50 in the first embodiment, so a description thereof will be omitted below.

２．制御システム
制御システム１００は、慣性計測装置５０による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、幅方向中心位置１６に設けられた単一の慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、上記演算を実行する。そして、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の少なくとも一方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の双方の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。より具体的には、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均値を算出し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量としている。更に、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に、移動検出装置５（慣性計測装置５０、第１エンコーダ３５、及び第２エンコーダ４５）から計測結果を受信する（図４）。そして、制御システム１００は、当該計測結果を受信する毎に、上記演算を実行する。このように、本実施形態では、幅方向Ｙに分かれて配置された第１車輪１２及び第２車輪１３に対応するように、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５との２つのエンコーダを用いることで、例えば、棚本体２が幅方向Ｙに長い場合であっても、棚本体２の移動方向Ｘの移動量や上下軸心周りの回転量を比較的高精度に検出できる。 2. Control system The control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X based on the measurement result of the acceleration in the moving direction X by the inertial measuring device 50, and calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction The amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y is calculated based on . Specifically, the control system 100 integrates twice the acceleration in the movement direction X based on the measurement results of the inertial measurement device 50 to calculate the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction The acceleration in the width direction Y based on the result is integrated twice to calculate the amount of movement of the shelf body 2 in the width direction Y. In this example, the control system 100 executes the above calculation based on the measurement results of the single inertial measurement device 50 provided at the center position 16 in the width direction. Then, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of at least one of the first encoder 35 and the second encoder 45. In this embodiment, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of both the first encoder 35 and the second encoder 45. More specifically, the control system 100 controls the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the first encoder 35 and the movement amount of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the second encoder 45. The amount of movement of the shelf main body 2 in the movement direction X is calculated based on the average of . In this example, the control system 100 controls the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the first encoder 35 and the movement amount of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the second encoder 45. An average value is calculated, and the average value is used as the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X. Furthermore, the control system 100 calculates the difference between the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of the first encoder 35 and the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of the second encoder 45. The amount of rotation of the shelf body 2 around the vertical axis is calculated based on . In this embodiment, the control system 100 receives measurement results from the movement detection device 5 (inertial measurement device 50, first encoder 35, and second encoder 45) every time the movable shelf 10 moves a specified distance L. (Figure 4). Then, the control system 100 executes the above calculation every time the measurement result is received. In this way, in this embodiment, two encoders, the first encoder 35 and the second encoder 45, are used to correspond to the first wheel 12 and the second wheel 13 arranged separately in the width direction Y. For example, even if the shelf body 2 is long in the width direction Y, the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X and the amount of rotation around the vertical axis can be detected with relatively high accuracy.

制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、更に、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。このように、本実施形態では、棚本体２の移動方向Ｘの移動量として、２つの移動量が演算される。そして、制御システム１００は、これら２つの移動量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置（例えば、リセット位置（原点位置）からの相対位置）を検知する。制御システム１００は、例えば、２つの移動量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの移動量に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。或いは、制御システム１００は、２つの移動量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。 The control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X by integrating the acceleration in the movement direction X based on the measurement result of the inertial measurement device 50 twice. In this embodiment, the control system 100 further controls the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of the first encoder 35 and the movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement results of the second encoder 45 The amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X is calculated based on the average of the amount and the amount. In this manner, in this embodiment, two moving amounts are calculated as the moving amount of the shelf body 2 in the moving direction X. Then, the control system 100 detects the position of the movable shelf 10 in the moving direction X (for example, the relative position from the reset position (origin position)) based on at least one of these two movement amounts. The control system 100 detects the position of the movable shelf 10 in the moving direction X, for example, based on one of the two moving amounts selected according to conditions such as environmental conditions and usage conditions. Alternatively, the control system 100 detects the position of the moving shelf 10 in the moving direction X based on the average (including a weighted average) of the two moving amounts.

なお、本実施形態においても、上記第１実施形態及び第２実施形態と同様に、慣性計測装置５０が、棚本体２における上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を検出する構成とすることもできる。この場合、制御システム１００が、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて、棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算すると共に、更に、慣性計測装置５０の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する構成とすることもできる。この場合、棚本体２の上下軸心回りの回転量として、２つの回転量が演算される。この場合、制御システム１００は、これら２つの回転量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の傾きの補正動作に用いる回転量を決定する。制御システム１００は、例えば、２つの回転量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの回転量に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。或いは、制御システム１００は、２つの回転量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。
〔その他の実施形態〕
次に、移動棚装置のその他の実施形態について説明する。 Note that in this embodiment as well, the inertial measurement device 50 may be configured to detect the angular velocity around the vertical axis along the vertical direction of the shelf body 2, as in the first and second embodiments. can. In this case, the control system 100 controls the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the first encoder 35 and the movement amount of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of the second encoder 45. Based on the difference, the amount of rotation of the shelf body 2 around the vertical axis is calculated, and the angular velocity around the vertical axis along the vertical direction based on the measurement results of the inertial measurement device 50 is integrated once, and the shelf body 2 is rotated. A configuration may also be adopted in which the amount of rotation of the main body 2 around the vertical axis is calculated. In this case, two rotation amounts are calculated as the rotation amounts of the shelf body 2 around the vertical axis. In this case, the control system 100 determines the amount of rotation to be used for correcting the inclination of the movable shelf 10 based on at least one of these two amounts of rotation. The control system 100 determines the rotation amount to be used for the correction operation, for example, based on one of the two rotation amounts selected according to conditions such as environmental conditions and usage conditions. Alternatively, the control system 100 determines the rotation amount to be used for the correction operation based on the average (including a weighted average) of the two rotation amounts.
[Other embodiments]
Next, other embodiments of the mobile shelf device will be described.

（１）上記の各実施形態では、制御システム１００が、移動方向Ｘに移動中の移動棚１０に対して補正動作を行う構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、制御システム１００が、停止中の移動棚１０に対して補正動作を行うようにしても良い。すなわち、移動棚１０が規定距離Ｌを移動すると、制御システム１００は、当該移動棚１０を停止させるように駆動装置４を制御する。そして、制御システム１００が、停止した移動棚１０に対して、幅方向Ｙの基準位置に対する移動棚１０のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚１０の傾きと、を補正するように、駆動装置４を制御する構成としても良い。 (1) In each of the above embodiments, the control system 100 performs a correction operation on the movable shelf 10 that is moving in the moving direction X, as an example. However, the configuration is not limited to this, and the control system 100 may perform a correction operation on the movable shelf 10 while it is stopped. That is, when the movable shelf 10 moves the specified distance L, the control system 100 controls the drive device 4 to stop the movable shelf 10. Then, the control system 100 corrects, for the stopped movable shelf 10, the deviation of the movable shelf 10 with respect to the reference position in the width direction Y and the inclination of the movable shelf 10 with respect to the reference posture around the vertical axis. , the drive device 4 may be controlled.

（２）上記の第１実施形態では、棚本体２に単一の慣性計測装置５０が設けられ、制御システム１００は、当該慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されない。例えば、棚本体２に、幅方向Ｙに分かれて配置された車輪３のうちの一方側の車輪３に対応したエンコーダを更に設ける構成とすることもできる。その場合、制御システム１００は、このエンコーダの計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。すなわち、棚本体２の移動方向Ｘの移動量として、慣性計測装置５０及びエンコーダのそれぞれによる２つの移動量が演算される。制御システム１００は、これら２つの移動量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置（例えば、リセット位置（原点位置）からの相対位置）を検知する。制御システム１００は、例えば、２つの移動量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの移動量に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。或いは、制御システム１００は、２つの移動量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。 (2) In the first embodiment described above, the shelf main body 2 is provided with a single inertial measurement device 50, and the control system 100 integrates the acceleration in the moving direction X twice based on the measurement results of the inertial measurement device 50. The configuration for calculating the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X has been described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, the shelf body 2 may be further provided with an encoder corresponding to one wheel 3 of the wheels 3 arranged separately in the width direction Y. In that case, the control system 100 calculates the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X based on the measurement result of this encoder. That is, as the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X, two amounts of movement are calculated by the inertial measurement device 50 and the encoder, respectively. The control system 100 detects the position of the movable shelf 10 in the moving direction X (for example, the relative position from the reset position (origin position)) based on at least one of these two movement amounts. The control system 100 detects the position of the movable shelf 10 in the moving direction X, for example, based on one of the two moving amounts selected according to conditions such as environmental conditions and usage conditions. Alternatively, the control system 100 detects the position of the moving shelf 10 in the moving direction X based on the average (including a weighted average) of the two moving amounts.

（３）上記の第２実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく第１端部領域２２ａの幅方向Ｙの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく第２端部領域２２ｂの幅方向Ｙの移動量との平均値を、棚本体２の幅方向Ｙの移動量として演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する構成としても良い。 (3) In the second embodiment described above, the control system 100 determines the amount of movement of the first end region 22a in the width direction Y based on the measurement results of the first inertial measurement device 52 and the measurement of the second inertial measurement device 54. An example of a configuration has been described in which the average value of the movement amount of the second end region 22b in the width direction Y based on the results is calculated as the movement amount of the shelf body 2 in the width direction Y. However, the control system 100 is not limited to such an example, and the control system 100 controls the movement of the shelf body 2 in the width direction Y based on the measurement result of either the first inertial measurement device 52 or the second inertial measurement device 54. It may also be configured to calculate the amount.

（４）上記の第２実施形態では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて、同じ高さに配置されている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、必ずしも棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて配置されていなくても良い。また、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、同じ高さに配置されていなくても良い。 (4) In the second embodiment described above, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 are separated into both end regions 22 in the width direction Y of the shelf body 2 and are arranged at the same height. The following is an example of a configuration in which: However, without being limited to such an example, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 do not necessarily have to be arranged separately at both end regions 22 in the width direction Y of the shelf main body 2. good. Further, the first inertial measurement device 52 and the second inertial measurement device 54 may not be arranged at the same height.

（５）上記の第２実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算しても良い。 (5) In the second embodiment described above, the control system 100 determines the amount of movement of the shelf body 2 in the moving direction X based on the measurement results of the first inertial measurement device 52 and the amount of movement in the movement direction An example of a configuration has been described in which the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction X is calculated based on the average of the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction X. However, the control system 100 is not limited to such an example, and the control system 100 controls the movement of the shelf body 2 in the movement direction The quantity may also be calculated.

（６）上記の第３実施形態では、複数の第１車輪１２に対応するように第１エンコーダ３５が複数配置され、複数の第２車輪１３に対応するように第２エンコーダ４５が複数配置されている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５とのそれぞれが１つずつ配置されている構成としても良い。 (6) In the third embodiment described above, a plurality of first encoders 35 are arranged to correspond to the plurality of first wheels 12, and a plurality of second encoders 45 are arranged to correspond to the plurality of second wheels 13. An example of this configuration has been explained. However, the present invention is not limited to such an example, and a configuration may be adopted in which one first encoder 35 and one second encoder 45 are arranged.

（７）上記の第３実施形態では、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に、単一の慣性計測装置５０が設けられている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、慣性計測装置５０は、棚本体２に複数設けられていても良い。すなわち、棚本体２に、２つのエンコーダ（第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５）と共に、複数の慣性計測装置５０が設けられていても良い。 (7) In the third embodiment described above, the configuration in which the single inertial measurement device 50 is provided at the width direction center position 16, which is the center position of the shelf body 2 in the width direction Y, has been described as an example. However, the present invention is not limited to such an example, and a plurality of inertial measurement devices 50 may be provided on the shelf body 2. That is, the shelf body 2 may be provided with two encoders (the first encoder 35 and the second encoder 45) and a plurality of inertial measurement devices 50.

（８）上記の第３実施形態では、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５のいずれか一方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成としても良い。 (8) In the third embodiment described above, the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction X based on the measurement results of the first encoder 35 and the amount of movement of the shelf main body 2 in the moving direction X based on the measurement results of the second encoder 45 The explanation has been given as an example of a configuration in which the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X is calculated based on the average of . However, the present invention is not limited to such an example, and a configuration may be adopted in which the amount of movement of the shelf body 2 in the movement direction X is calculated based on the measurement result of either the first encoder 35 or the second encoder 45.

（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移動棚装置の概要について説明する。 (9) Note that the configuration disclosed in the embodiment described above can also be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Regarding other configurations, the embodiments disclosed herein are merely illustrative in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present disclosure.
[Summary of the above embodiment]
Hereinafter, an overview of the movable shelf device described above will be explained.

本開示に係る移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 A movable shelf device according to the present disclosure includes at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device,
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction, an acceleration in the width direction, and an angular velocity around the vertical axis along the vertical direction, in the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis based on the measurement result of the angular velocity around the vertical axis by the inertial measurement device,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, when the movable shelf is moved, the amount of movement of the shelf body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected by the at least one inertial measurement device. can. Such an inertial measurement device can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during movement can be avoided. and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

本開示に係る別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 Another movable shelf device according to the present disclosure is a movable shelf device including at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes two inertial measurement devices, a first inertial measurement device and a second inertial measurement device,
The first inertial measurement device and the second inertial measurement device are arranged separately on both sides of the width direction with respect to a width direction center position that is the width direction center position of the shelf main body,
Each of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of acceleration in the movement direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
Based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device. Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis;
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、２つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。また、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて、棚本体の上下軸心回りの回転量を演算することができる。従って、例えば棚本体の幅方向の寸法が大きい場合であっても、比較的高精度に回転量を演算することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, the two inertial measurement devices can detect the amount of movement of the shelf body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis when the movable shelf is moved. . Such an inertial measurement device can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected. Also, based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the movement amount of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device, The amount of rotation around the vertical axis can be calculated. Therefore, even if the width dimension of the shelf body is large, for example, the amount of rotation can be calculated with relatively high accuracy.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during the movement can be avoided. and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

ここで、前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の両端部領域に分かれて、同じ高さに配置されていると好適である。 Here, it is preferable that the first inertial measurement device and the second inertial measurement device are separated from each other in both end regions in the width direction of the shelf body and arranged at the same height.

本構成によれば、棚本体が上下軸心回りに回転する場合に移動量が最も大きくなり易い領域に、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置とが配置される。
従って、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて演算される、棚本体の上下軸心回りの回転量を高精度に検出し易い。
また、本構成では、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置とが同じ高さに配置されているため、棚本体が移動中に上下方向に対して傾いた場合であっても、上下軸心回りの回転量の演算に際して、上下方向に対する傾きの影響を少なく抑えることができる。 According to this configuration, the first inertial measurement device and the second inertial measurement device are arranged in a region where the amount of movement is likely to be largest when the shelf main body rotates around the vertical axis.
Therefore, it is calculated based on the difference between the amount of movement of the shelf main body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the movement amount of the shelf main body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device. It is easy to detect the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis with high accuracy.
In addition, in this configuration, since the first inertial measurement device and the second inertial measurement device are arranged at the same height, even if the shelf body is tilted with respect to the vertical direction while moving, the vertical axis When calculating the amount of rotation around the center, the influence of the tilt in the vertical direction can be suppressed to a small extent.

また、前記制御システムは、前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算すると好適である。 The control system also controls the amount of movement of the shelf main body in the movement direction based on the measurement result of the first inertial measurement device and the movement amount of the shelf main body in the movement direction based on the measurement result of the second inertial measurement device. It is preferable to calculate the amount of movement of the shelf main body in the movement direction based on an average of the amount.

本構成によれば、第１慣性計測装置の計測結果と第２慣性計測装置の計測結果とのそれぞれに基づく棚本体の移動方向の移動量を平均化する。これにより、棚本体の移動方向に対する移動量を高精度に検出し易い。 According to this configuration, the amount of movement of the shelf body in the moving direction is averaged based on the measurement results of the first inertial measurement device and the measurement results of the second inertial measurement device. This makes it easy to detect the amount of movement of the shelf body in the moving direction with high accuracy.

本開示に係る更に別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。 Yet another movable shelf device according to the present disclosure is a movable shelf device including at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf,
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
Each of the plurality of wheels is supported by the shelf main body so as to rotate around an axis along the width direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device, a first encoder and a second encoder,
The pair of wheels arranged separately on both sides of the width direction with respect to the width direction center position, which is the width direction center position of the shelf main body, are defined as a first wheel and a second wheel, and the first encoder detecting the amount of rotation of the first wheel; the second encoder is configured to detect the amount of rotation of the second wheel;
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of at least one of the first encoder and the second encoder;
of the shelf body based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the first encoder and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the second encoder. Calculates the amount of rotation around the vertical axis,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. I do.

本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量及び幅方向の移動量を検出することができると共に、２つのエンコーダにより、移動方向の移動量、及び上下軸心回りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置及びエンコーダは、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。 According to this configuration, the at least one inertial measurement device can detect the amount of movement in the moving direction and the amount of movement in the width direction of the shelf main body when the movable shelf is moved, and the two encoders can detect The amount of movement in the direction and the amount of rotation around the vertical axis can be detected. Such an inertial measurement device and encoder can be easily attached to the shelf body of the movable shelf. Therefore, with a relatively simple configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction, the amount of movement in the width direction, and the amount of rotation around the vertical axis can be detected.
According to this configuration, when the movable shelf moves on the floor surface, there is no need for a guide etc. to guide the movement in the moving direction, and the shift of the movable shelf from the reference position in the width direction that occurs during movement can be avoided. Accordingly, the inclination of the movable shelf relative to the reference posture around the vertical axis can be appropriately corrected. Therefore, the movable shelf can be appropriately moved along the moving direction.
Further, since there is no need to perform large-scale construction work to provide rails, guides, etc. for guiding the movable shelf on the floor surface, the movable shelf device can be easily installed.

また、前記制御システムは、前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算すると好適である。 Further, the control system calculates an average of the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the first encoder and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the second encoder. It is preferable to calculate the amount of movement of the shelf main body in the moving direction based on the above.

本構成によれば、第１エンコーダの計測結果と第２エンコーダの計測結果とのそれぞれに基づく棚本体の移動方向の移動量を平均化する。これにより、棚本体の移動方向に対する移動量を高精度に検出し易い。 According to this configuration, the amount of movement of the shelf main body in the moving direction is averaged based on the measurement results of the first encoder and the measurement results of the second encoder. This makes it easy to detect the amount of movement of the shelf body in the moving direction with high accuracy.

また、複数の前記車輪のそれぞれが前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行うと好適である。 Further, each of the plurality of wheels is supported by the shelf main body so as to rotate around an axis along the width direction,
Preferably, the control system performs the correction operation by controlling the drive device so as to vary the amount of rotation of at least two wheels arranged separately in the width direction.

本構成によれば、移動棚の移動方向を変更するための方向転換装置等を設けなくても、適切に補正動作を行うことができる。 According to this configuration, the correction operation can be appropriately performed without providing a direction changing device or the like for changing the moving direction of the movable shelf.

本開示に係る移動棚装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。 The movable shelf device according to the present disclosure only needs to be able to achieve at least one of the above-mentioned effects.

１：移動棚装置
２：棚本体
３：車輪
４：駆動装置
５：移動検出装置
１０：移動棚
１２：第１車輪
１３：第２車輪
１６：幅方向中心位置
２１：底部
２２：両端部領域
３５：第１エンコーダ
４５：第２エンコーダ
５０：慣性計測装置
５２：第１慣性計測装置
５４：第２慣性計測装置
１００：制御システム
Ｆ：床面
Ｘ：移動方向
Ｙ：幅方向
θ１、θ２：棚本体の上下軸心回りの回転量
1: Moving shelf device 2: Shelf body 3: Wheels 4: Drive device 5: Movement detection device 10: Moving shelf 12: First wheel 13: Second wheel 16: Width direction center position 21: Bottom portion 22: Both end regions 35 : First encoder 45 : Second encoder 50 : Inertial measuring device 52 : First inertial measuring device 54 : Second inertial measuring device 100 : Control system F : Floor surface X : Movement direction Y : Width direction θ1, θ2 : Shelf body Amount of rotation around the vertical axis of

Claims (7)

予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。 A movable shelf device comprising at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf, the movable shelf device comprising:
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device,
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction, an acceleration in the width direction, and an angular velocity around the vertical axis along the vertical direction, in the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis based on the measurement result of the angular velocity around the vertical axis by the inertial measurement device,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. A mobile shelving device that performs 予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。 A movable shelf device comprising at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf, the movable shelf device comprising:
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
The movement detection device includes two inertial measurement devices, a first inertial measurement device and a second inertial measurement device,
The first inertial measurement device and the second inertial measurement device are arranged separately on both sides of the width direction with respect to a width direction center position that is the width direction center position of the shelf main body,
Each of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of acceleration in the movement direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by at least one of the first inertial measurement device and the second inertial measurement device;
Based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the first inertial measurement device and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement results of the second inertial measurement device. Calculating the amount of rotation of the shelf body around the vertical axis;
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. A mobile shelving device that performs 前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の両端部領域に分かれて、同じ高さに配置されている、請求項２に記載の移動棚装置。 The movable shelf device according to claim 2, wherein the first inertial measurement device and the second inertial measurement device are separated from each other in both end regions in the width direction of the shelf body and are arranged at the same height. 前記制御システムは、前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算する、請求項２又は３に記載の移動棚装置。 The control system includes a movement amount of the shelf main body in the movement direction based on the measurement result of the first inertial measurement device, and a movement amount of the shelf main body in the movement direction based on the measurement result of the second inertial measurement device. The movable shelf device according to claim 2 or 3, wherein the moving amount of the shelf main body in the moving direction is calculated based on an average of . 予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。 A movable shelf device comprising at least one movable shelf that moves along a predetermined movement direction, and a control system that controls the movable shelf, the movable shelf device comprising:
The direction perpendicular to the movement direction when viewed in the vertical direction along the vertical direction is defined as the width direction,
The movable shelf includes a shelf body, a plurality of wheels that are provided at the bottom of the shelf body and roll on the floor surface, a drive device that drives the plurality of wheels, and a movement device that detects the amount of movement of the shelf body. a detection device, and configured to move on the floor surface without guidance along the movement direction,
Each of the plurality of wheels is supported by the shelf main body so as to rotate around an axis along the width direction,
The movement detection device includes at least one inertial measurement device, a first encoder and a second encoder,
The pair of wheels arranged separately on both sides of the width direction with respect to the width direction center position, which is the width direction center position of the shelf main body, are defined as a first wheel and a second wheel, and the first encoder detecting the amount of rotation of the first wheel; the second encoder is configured to detect the amount of rotation of the second wheel;
The inertial measurement device is configured to measure at least an acceleration in the movement direction and an acceleration in the width direction of the shelf main body,
The control system includes:
calculating the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the acceleration in the movement direction by the inertial measurement device;
calculating the amount of movement of the shelf body in the width direction based on the measurement result of the acceleration in the width direction by the inertial measurement device;
calculating a movement amount of the shelf body in the movement direction based on a measurement result of at least one of the first encoder and the second encoder;
of the shelf body based on the difference between the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the first encoder and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the second encoder. Calculates the amount of rotation around the vertical axis,
A correction operation of controlling the drive device based on the calculation results to correct the displacement of the movable shelf with respect to the reference position in the width direction and the inclination of the movable shelf with respect to the reference posture around the vertical axis. A mobile shelving device that performs 前記制御システムは、前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算する、請求項５に記載の移動棚装置。 The control system is based on an average of the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the first encoder and the amount of movement of the shelf body in the movement direction based on the measurement result of the second encoder. The movable shelf device according to claim 5, wherein the moving amount of the shelf body in the moving direction is calculated. 複数の前記車輪のそれぞれが前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動棚装置。
Each of the plurality of wheels is supported by the shelf main body so as to rotate around an axis along the width direction,
7. The control system performs the correction operation by controlling the drive device so as to vary the amount of rotation of at least two wheels arranged separately in the width direction. The mobile shelving device described in .

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