JP2023146304A - 産業機器の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めることができる産業機器の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置Ｃｕは、姿勢制御用アクチュエータ１０により先端部材４０が移動可能に設けられたリンク作動装置７における、姿勢制御用アクチュエータ１０を制御する。パラレルリンク機構は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである。制御装置Ｃｕは、先端部材４０に作用する負荷に応じて、姿勢制御用アクチュエータ１０または先端部材４０の加加速度を調整するように制御パラメータを切り替えるパラメータ切替手段６５ｂを備えている。パラメータ切替手段６５ｂは、移動平均フィルタのフィルタ時定数およびモデル追従制御ゲインの少なくともいずれか１つを含む複数の制御パラメータを切り替える。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、医療機器または外観検査装置のような産業機器等の高速、高精度および広範な作動範囲を必要とする産業機器の制御装置に関する。

特許文献１では、ベースプレートとトラベリングプレートとを有し、両者の間を複数のリンクで結合し、これらのリンクを協調動作させることによりトラベリングプレートを移動させるパラレルリンク機構によって所定の作業を行う作業装置が提案されている。
特許文献２では、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能なリンク作動装置が提案されている。

特開２０００－９４２４５号公報 米国特許第５８９３２９６号明細書

特許文献１のパラレルリンク機構では、各リンクの作動角が小さいため、トラベリングプレートの作動範囲を大きく設定するためには、リンク長さを長くする必要がある。このリンク長さが長くなることにより、機構全体の寸法が大きくなって装置が大型になってしまうという課題があった。また、リンク長さを長くすると、機構全体の剛性の低下を招くだけでなく、トラベリングプレートにツール等を搭載した場合に、搭載物の慣性モーメントが大きくなり、トラベリングプレートに搭載されるツールの重量、つまりトラベリングプレートの可搬重量も小さいものに制限されるという課題もあった。

特許文献２に示すパラレルリンク機構およびリンク作動装置の構成では、細かい姿勢変更を高速に行えるが、以下の課題があった。姿勢制御用アクチュエータの回転角度に対して先端側のリンクハブの姿勢が２倍動く増速機構のため、重量が大きいものを搭載すると、整定時の振動が大きくなり、高速動作を行うには搭載重量（負荷）が小さいものに制限されるという課題があった。

本発明の目的は、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めることができる産業機器の制御装置を提供することである。

本発明の産業機器の制御装置は、アクチュエータ１０により先端部材４０が移動可能に設けられた産業機器における、前記アクチュエータ１０を制御する産業機器の制御装置Ｃｕであって、
前記先端部材４０に作用する負荷に応じて、前記アクチュエータ１０または前記先端部材４０の加加速度を調整するように制御パラメータを切り替えるパラメータ切替手段６５ｂを備えている。
前記「加加速度」とは、単位時間あたりの加速度の変化率であり、「ジャーク」または「躍度」とも呼ばれる。

この構成によると、例えば、搭載重量等の負荷の増加時に加加速度を小さくすることで、産業機器の先端部材４０の動作中および整定時の振動を小さくすることができる。したがって、指令速度を低下させることなく加加速度を調整するため、高速動作を実現しながら、１つの機械体で幅広い搭載重量に対応することができるようになる。これにより産業機器の汎用性を高めることができる。

前記産業機器はリンク作動装置７であり、このリンク作動装置７は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が３組以上のリンク機構１４を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構１４が、それぞれ前記基端側のリンクハブ１２および前記先端側のリンクハブ１３に一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６と、これら基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材１７とを有し、前記３組以上のリンク機構１４のうちの２組以上のリンク機構１４に、前記基端側のリンクハブ１２に対する前記先端側のリンクハブ１３の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用の前記アクチュエータ１０が設けられていてもよい。

この構成によると、リンク作動装置７は、パラレルリンク機構を採用しており、可動部にサーボモータを配置する必要がなく、可動部が軽量のため、加加速度を大きくして、細かい動作を高速で行うことが得意である。このようなリンク作動装置７では、加加速度が速度つまりタクトタイムに大きく影響し、搭載重量を増加させると可動部が重たくなって振動が発生しやすくなるため、加加速度を調整するように制御パラメータを切り替えるパラメータ切替手段６５ｂがより有効になる。

前記パラメータ切替手段６５ｂは、移動平均フィルタのフィルタ時定数およびモデル追従制御ゲインの少なくともいずれか１つを含む複数の制御パラメータを切り替えてもよい。この場合、移動平均フィルタのフィルタ時定数を大きくする、または、モデル追従制御ゲインを小さくすることで、加加速度を小さくできるため、加速度の変化により発生する衝撃が小さくなる。そのため、搭載重量（負荷）が大きい場合に、移動平均フィルタのフィルタ時定数を大きくする、または、モデル追従制御ゲインを小さくするように、パラメータ切替手段６５ｂでこれらの制御パラメータを変更する。これにより、産業機器の速度を低下させることなく、整定時の振動およびアクチュエータ１０のトルクを低減でき、整定時および動作中の先端部材４０の振動を小さくできる。

また、通常の制御では、移動平均フィルタによる加速度の連続的な変化を考慮していないため、この加速度の連続的な変化を外乱による影響とみなし、自動制御ループを自動で調整するため、意図した結果が得られないことがある。このような場合には、移動平均フィルタのフィルタ時定数だけでなく、モデル追従制御ゲインと合わせて調整すれば、通常時の指令のような直線形を理想形として、位置制御、速度制御、電流制御を負荷の大きさに応じた理想形に近づくように制御できるようになる。これにより、振動・衝撃の発生を抑制し、整定時間の減少および最大速度の維持を実現することができる。

前記パラメータ切替手段６５ｂは、前記アクチュエータ１０または前記先端部材４０の加速度を調整する複数の制御パラメータを切り替えてもよい。この場合、搭載重量に応じて、加加速度だけでなく、加速度を調整することで、制御パラメータの調整幅が広がり、産業機器の速度を低下させることなく、整定時および動作中の振動およびアクチュエータ１０のトルクを低減できる。

前記加速度を調整する複数の制御パラメータは、加速時間、減速時間および指令速度のうち、少なくともいずれか１つを含んでもよい。加速度に関わる制御パラメータを、加速時間、減速時間および指令速度のうち、少なくともいずれか１つを含むようにすれば、加速度を簡単に調整することができる。

前記パラメータ切替手段６５ｂは、前記負荷が大きい程、前記加加速度を小さくし、前記加速度を大きくしてもよい。産業機器の先端部材４０に与える衝撃は、加速度よりも加加速度の影響が大きいため、このように制御パラメータを調整することで、より高速に産業機器を動作させることが可能になる。

前記産業機器は、少なくとも前記先端部材４０の動作パターンおよび前記制御パラメータを設定する操作装置Ｏｕを備え、この操作装置Ｏｕは、負荷条件を選択および変更する操作手段６１を有してもよい。この場合、操作装置Ｏｕの操作手段６１により、制御装置Ｃｕの動作パターンおよび制御パラメータ等を設定するだけでなく、負荷条件に合わせて、制御パラメータを、負荷条件に応じた値に簡単に切り替えることができるようになる。

本発明の産業機器の制御装置は、先端部材に作用する負荷に応じて、アクチュエータまたは先端部材の加加速度を調整するように制御パラメータを切り替える。このため、産業機器として、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めることができる。

本発明の第１の実施形態に係るリンク作動装置の制御装置のブロック図とその制御対象となるリンク作動装置の斜視図である。 同制御装置の操作装置の正面図である。 同リンク作動装置の斜視図である。 同リンク作動装置の２つのリンク機構を省略した簡易モデルの正面図である。 図５Ｂの一点鎖線で囲まれた部分の拡大図である。 図４のVA-VA線の一部断面図である。 同リンク作動装置の１つのリンク機構を直線で表現した図である。 同リンク作動装置の最大折れ角等を示す図である。 同リンク作動装置の負荷条件と制御パラメータとの関係を示す図である。 フィルタ時定数を設定しなかった場合の速度波形等を参考に示す図である。 同制御装置においてフィルタ時定数を設定した場合の速度波形等を示す図である。 フィルタ時定数を設定しなかった場合の制御系のブロック図である。 同制御装置においてフィルタ時定数を設定した場合の制御系のブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係るリンク作動装置等の正面図である。 本発明の第３の実施形態に係るリンク作動装置等の斜視図である。 本発明の第４の実施形態に係る産業機器等の正面図である。 本発明の第５の実施形態に係る産業機器等の正面図である。

［第１の実施形態］
本発明の実施形態に係る産業機器の制御装置を図１ないし図１０Ｂと共に説明する。
図１に示すように、本実施形態では、先ず制御対象となる産業機器としてリンク作動装置７を説明し、その後、このリンク作動装置７の制御装置Ｃｕおよび図２に示す操作装置Ｏｕを説明する。以下の説明は産業機器の制御方法についての説明も含む。

＜リンク作動装置＞
図３に示すように、リンク作動装置７は、パラレルリンク機構９と、このパラレルリンク機構９を作動させる姿勢制御用アクチュエータ（アクチュエータ）１０と、後述する操作装置Ｏｕ（図２）とを備える。
＜パラレルリンク機構＞
パラレルリンク機構９は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである。リンク機構１４の組数は４組以上であってもよい。図４では、１組のリンク機構１４のみが示され、残りの２つのリンク機構が省略されている。

各リンク機構１４は、基端側の端部リンク部材１５、先端側の端部リンク部材１６、および中央リンク部材１７を有し、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。
図３のように、基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６はＬ字形状であり、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ１２および先端側のリンクハブ１３に回転可能に連結されている。中央リンク部材１７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の他端がそれぞれ回転可能に連結されている。

図４に示すように、パラレルリンク機構９は、２つの球面リンク機構を組み合わせた構造である。基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶、および基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７の各回転対偶の中心軸が、基端側の球面リンク中心ＰＡで交差している。同様に、先端側のリンクハブ１３と先端側の端部リンク部材１６の各回転対偶、および先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７の各回転対偶の中心軸が、先端側の球面リンク中心ＰＢで交差している。

また、基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５との回転対偶の中心と基端側の球面リンク中心ＰＡ間の距離は同じである。基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７との回転対偶の中心と基端側の球面リンク中心ＰＡ間の距離は同じである。同様に、先端側のリンクハブ１３と先端側の端部リンク部材１６との回転対偶の中心と先端側の球面リンク中心ＰＢ間の距離は同じである。先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心と先端側の球面リンク中心ＰＢ間の距離は同じである。基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸は、ある交差角γを持っていてもよいし、平行であってもよい。

図５Ｂに、基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、球面リンク中心ＰＡとの関係が示されている。先端側のリンクハブ１３（図４）および先端側の端部リンク部材１６（図４）の形状ならびに位置関係も、図示しないが図５Ｂと同様である。図５Ｂでは、基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５との各回転対偶の中心軸Ｏ１と、基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７（図５Ａ）との各回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度αが９０°となっている。但し、前記角度αは９０°以外であってもよい。

３組のリンク機構１４は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図６に示すように、各リンク部材１５，１６，１７を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、どのような姿勢をとっていても、中央リンク部材１７の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図６は、１組のリンク機構１４を直線で表現した図である。この実施形態のパラレルリンク機構９は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６との位置関係が、中央リンク部材１７の中心線Ｃに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材１７の中央部は、共通の軌道円Ｄ上に位置している。

基端側のリンクハブ１２と先端側のリンクハブ１３と３組のリンク機構１４とで、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が直交２軸周りに回転自在な２自由度機構が構成されている。言い換えると、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を、回転が２自由度で姿勢変更自在な機構としている。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の可動範囲を広くとれる。

例えば、基端側および先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢを通り、基端側および先端側のリンクハブ１２，１３と基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の各回転対偶の中心軸Ｏ１（図５Ｂ）と直角に交わる直線を基端側および先端側のリンクハブ１２，１３の中心軸ＱＡ，ＱＢとした場合、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの折れ角θの最大値である最大折れ角θ_ｍａｘを約±９０°とすることができる。また、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の旋回角φを０°～３６０°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した垂直角度のことである。一方、旋回角φは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した水平角度のことである。なお最大折れ角θ_ｍａｘが９０°以上であってよい。

基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢変更は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの交点Ｏを回転中心として行われる。図７の実線は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが同一線上にある状態を示し、図７の二点鎖線は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが或る作動角（折れ角）をとった状態を示す。図６に示すように、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ間の距離Ｌは変化しない。

図５Ｂおよび図６に示すように、このパラレルリンク機構９において、以下の各条件を全て満たすとき、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構９は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。

条件１：各リンク機構１４における基端側および先端側のリンクハブ１２，１３と基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の回転対偶の中心軸Ｏ１の角度および基端側および先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢからの長さが互いに等しい。
条件２：各リンク機構１４の基端側および先端側のリンクハブ１２，１３と基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の回転対偶の中心軸Ｏ１、および基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７の回転対偶の中心軸Ｏ２が、基端側および先端側において基端側および先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢと交差する。
条件３：基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６の幾何学的形状が等しい。
条件４：中央リンク部材１７における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件５：中央リンク部材１７の対称面に対して、中央リンク部材１７と基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。

図３に示すように、基端側のリンクハブ１２は、平板状の基端部材６と、この基端部材６と一体に設けられた３個の回転軸連結部材２１とを有する。図５Ｂに示すように、基端部材６は中央部に円形の貫通孔６ａを有し、この貫通孔６ａの周囲に３個の回転軸連結部材２１が円周方向に等間隔で配置されている。前記貫通孔６ａの中心は、図４に示す基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ上に位置する。各回転軸連結部材２１には、軸心が基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと交差する図５Ａに示す回転軸２２が回転自在に連結されている。この回転軸２２に、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結されている。

回転軸２２は、軸方向に沿って順次、大径部２２ａ、小径部２２ｂ、および雄ねじ部２２ｃを有し、小径部２２ｂで２個の軸受２３を介して回転軸連結部材２１に回転自在に支持されている。軸受２３は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受２３は、回転軸連結部材２１に設けられた内径溝に外輪外周面が嵌合状態で設置され固定されている。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。

回転軸２２は、大径部２２ａで後述の減速機構５２の出力軸５２ａに同心軸上に配置されている。回転軸２２には、この回転軸２２と一体に回転するように、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結されている。基端側の端部リンク部材１５の一端に切欠き部２５が形成され、この切欠き部２５の両側部分が内外一対の回転軸支持部２６，２７を構成している。これら一対の回転軸支持部２６，２７に貫通孔がそれぞれ形成されている。回転軸連結部材２１が切欠き部２５内に配置され、回転軸２２の小径部２２ｂが前記貫通孔および軸受２３の内輪内周面に挿通されている。回転軸２２の雄ねじ部２２ｃは、内側の回転軸支持部２７よりも内側に突出している。

回転軸２２の大径部２２ａの外周にスペーサ２８が嵌合され、このスペーサ２８を介して基端側の端部リンク部材１５と減速機構５２の出力軸５２ａとがボルト２９で固定されている。さらに、回転軸２２の雄ねじ部２２ｃにナットが螺着されている。軸受２３の内輪端面と一対の回転軸支持部２６，２７との間に、スペーサが介在されており、前記ナットの螺着時に軸受２３に予圧が付与される。

基端側の端部リンク部材１５の他端には、中央リンク部材１７の一端に回転自在に連結された回転軸３５が連結されている。この回転軸３５は、基端側のリンクハブ１２（図５Ｂ）の回転軸２２と同様に、大径部３５ａ、小径部３５ｂ、および雄ねじ部３５ｃを有し、小径部３５ｂで２個の軸受３６を介して中央リンク部材１７の一端に回転自在に支持されている。基端側の端部リンク部材１５の他端に切欠き部３７が形成され、この切欠き部３７の両側部分が内外一対の回転軸支持部３８，３９を構成している。これら回転軸支持部３８，３９に貫通孔がそれぞれ形成されている。雄ねじ部３５ｃは、内側の回転軸支持部３９よりも内側に突出している。

切欠き部３７内に中央リンク部材１７の一端が配置され、前記小径部３５ｂが前記貫通孔および軸受３６の内輪内周面に挿通されている。さらに、雄ねじ部３５ｃにナットが螺着されている。軸受３６の内輪端面と一対の回転軸支持部３８，３９との間に、スペーサが介在されており、前記ナットの螺着時に軸受３６に予圧が付与される。

図３に示すように、先端側のリンクハブ１３は、平板状の先端部材４０と、この先端部材４０の底面に円周方向等配で設けられた３個の回転軸連結部材４１とを有する。各回転軸連結部材４１が配置される円周の中心は、先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢ（図４）上に位置する。各回転軸連結部材４１には、軸心が先端側のリンクハブ１３の図７に示す中心軸ＱＢと交差する回転軸４３が回転自在に連結されている。図３のように、この回転軸４３に、先端側の端部リンク部材１６の一端が連結されている。先端側の端部リンク部材１６の他端には、中央リンク部材１７の他端に回転自在に連結された回転軸４５が連結されている。

先端側のリンクハブ１３の回転軸４３および中央リンク部材１７の回転軸４５も、前記回転軸３５（図５Ａ）と同じ形状であり、かつ２個の軸受（図示せず）を介して回転軸連結部材４１および中央リンク部材１７の他端にそれぞれ回転自在に連結されている。

＜姿勢制御用アクチュエータ＞
姿勢制御用アクチュエータ１０は、減速機構５２を備えたサーボモータから成るロータリアクチュエータであり、基端側のリンクハブ１２の基端部材６の表面に図５Ａに示す前記回転軸２２と同軸上に設置されている。図５Ｂの姿勢制御用アクチュエータ１０と図５Ａに示す減速機構５２は一体に設けられ、モータ固定部材５３により減速機構５２が図５Ｂの基端部材６に固定されている。なお、姿勢制御用アクチュエータ１０は、ブレーキ付きのものを使用してもよい。

この例では、３組のリンク機構１４のすべてに姿勢制御用アクチュエータ１０が設けられているが、３組のリンク機構１４のうち少なくとも２組に姿勢制御用アクチュエータ１０を設ければ、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３（図３）の姿勢を確定することができる。

３つの姿勢制御用アクチュエータ１０は、それらの回転軸２２（図５Ａ）が基端側リンクハブ１２の中心軸ＱＡ（図４）と直交するように配置され、これらの姿勢制御用アクチュエータ１０の回転軸２２（図５Ａ）の交点である中央位置Ｐ_１０が、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ（図４）上にある。また３つの姿勢制御用アクチュエータ１０のうち２つの姿勢制御用アクチュエータ１０の回転軸２２（図５Ａ）の二等分線が、回転アクチュエータ１０の回転軸２２（図５Ａ）と基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ（図４）が成す平面上にある。前記二等分線は、図５Ａに示す「回転軸２２」の軸心に直交し、且つ、「回転軸２２」の大径部２２ａの基端部と雄ねじ部２２ｃの先端部との長手方向中間部を通る線である。さらに、回転アクチュエータ１０（図５Ｂ）の回転軸２２と基端側のリンクハブ１２（図５Ｂ）の中心軸ＱＡ（図４）が成す角度の鋭角側に前記二等分線が位置している。

図５Ａに示すように、減速機構５２はフランジ出力であって、大径の出力軸５２ａを有する。出力軸５２ａの先端面は、出力軸５２ａの中心線と直交する平面状のフランジ面５４となっている。出力軸５２ａは、前記スペーサ２８を介して、基端側の端部リンク部材１５の回転軸支持部２６にボルト２９で接続されている。基端側のリンクハブ１２（図４）と基端側の端部リンク部材１５の回転対偶部を構成する、回転軸２２の大径部２２ａが、減速機構５２の出力軸５２ａに設けられた内径溝５７に嵌っている。

図４に示すように、リンク作動装置７は、各姿勢制御用アクチュエータ１０を回転駆動することで、パラレルリンク機構９が作動する。詳しくは、姿勢制御用アクチュエータ１０を回転駆動すると、その回転が図５Ａの減速機構５２を介して減速して回転軸２２に伝達される。それにより、図４に示す基端側のリンクハブ１２に対する基端側の端部リンク部材１５の角度が変わり、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢が任意に変更される。

＜エンドエフェクタについて＞
先端側のリンクハブ１３の先端部材４０には、図示外のエンドエフェクタが取り付けられている。先端部材４０に取り付けられたエンドエフェクタが前記姿勢制御用アクチュエータ１０により移動可能に構成される。エンドエフェクタは、例えば、グリッパを含むハンド、洗浄用ノズル、ディスペンサ、溶接トーチ、画像処理機器等が挙げられる。

＜制御装置および操作装置＞
図１に示すように、制御装置Ｃｕは、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を、現在の姿勢から、この制御装置Ｃｕに対する外部の外部指令手段Ｅｄから与えられる目標姿勢へ変更するように、各姿勢制御用アクチュエータ１０を制御する。制御装置Ｃｕは、コンピュータによる数値制御式のものであり、主に姿勢変更制御手段５８により構成される。姿勢変更制御手段５８は、サーボドライバまたはプログラマブルロジックコントローラ（略称ＰＬＣ）等で構成され、各姿勢制御用アクチュエータ１０は、制御装置Ｃｕ内の個別制御部５９に電気的に接続されている。

姿勢変更制御手段５８は、先端側のリンクハブ１３を、外部指令手段Ｅｄから与えられた目標姿勢である最終目標姿勢へ現在の姿勢から姿勢変更させるにつき、通常は、途中で通過させる複数のポイント（ポイント間毎に移動量が異なる）を所定の演算により求めて登録しておき、各登録ポイントへ順次移動させるように、指令を順次行う。前記複数のポイントを演算により求めて登録する図示外のポイント演算手段は、姿勢変更制御手段５８の内部または外部で、後述の指令変換部６０の上位に設けられる。この他、外部指令手段Ｅｄが各ポイントを指令するようにしてもよい。

制御装置Ｃｕは、上位ＰＬＣ、操作スイッチ等の外部指令手段Ｅｄ、またはプログラマブル表示機等の操作装置Ｏｕと繋がっており、それら外部指令手段Ｅｄ、操作装置Ｏｕから指令を受けることで、リンク作動装置７の姿勢制御を行う。操作装置Ｏｕは、先端部材４０の動作パターンおよび制御パラメータ等を設定する機能を有する。この操作装置Ｏｕは、負荷条件を選択および変更するボタン等の操作手段６１を有する。前記負荷条件における負荷とは、例えば、前記エンドエフェクタ、およびこのエンドエフェクタ等に搭載するワークを含む搭載重量である。

図２の操作装置Ｏｕは、表示部６２の例えばタッチパネルから成るボタン６３または物理的なボタン６４等の操作手段６１により、図１の制御装置Ｃｕへの指令が可能な他、制御装置Ｃｕ内の制御パラメータを表示部６２（図２）に表示すること、および制御装置Ｃｕ内の制御パラメータを書き込み・更新することが可能である。なお外部指令手段Ｅｄは、操作装置Ｃｕに設けられてもよい。前記制御パラメータを、単に、パラメータまたはパラメータ値という場合がある。

図２に示すように、操作装置Ｏｕは、負荷条件を１～ｎ（ｎ：２以上の自然数）に切り替えるボタン６３ａと、先端部材４０（図３）の加加速度・加速度に関わる後述の制御パラメータＡ～ｍである複数の制御パラメータを表示・数値入力できるパラメータ表示・数値入力部６３ｂと、複数の制御パラメータを制御装置Ｃｕ（図１）に書き込むパラメータ書込ボタン６３ｃとを有する。
複数の制御パラメータＡ～ｍは、図８のように、負荷条件１～ｎと連動している。負荷条件を切り替えると、図２の操作装置Ｏｕの表示部６２に表示される制御パラメータＡ～ｍの数値も切り替わり、また図１に示す制御装置Ｃｕの初期パラメータ生成規則部６５（後述する）にもパラメータ切替指令が送信される。

姿勢変更制御手段５８は、各姿勢制御用アクチュエータ１０を、現在姿勢であるときの
基端側の端部リンク部材１５の各回転角から、目標姿勢となるときの基端側の端部リンク部材１５の各回転角までの指令アーム回転角度だけ駆動する手段である。姿勢変更制御手段５８は、具体的には、初期パラメータ生成規則部６５、指令変換部６０、同期制御部６６および個別制御部５９を備える。

初期パラメータ生成規則部６５は、パラメータ記憶部６５ａとパラメータ切替手段６５ｂとを有する。パラメータ記憶部６５ａは、負荷条件毎の加加速度・加速度に関わる複数のパラメータ値を記憶しており、そのパラメータ値は操作装置Ｏｕまたは外部指令手段Ｅｄから更新することが可能である。パラメータ記憶部６５ａのパラメータは、操作装置Ｏｕまたは外部指令手段Ｅｄに表示されず、また操作装置Ｏｕまたは外部指令手段Ｅｄから更新できない書き込み不可のパラメータを有していてもよい。

＜パラメータ切替手段＞
パラメータ切替手段６５ｂは、先端部材４０に作用する負荷に応じて、姿勢制御用アクチュエータ１０または先端部材４０の加加速度および加速度を調整するように制御パラメータを切り替える。具体的には、パラメータ切替手段６５ｂは、操作装置Ｏｕまたは外部指令手段Ｅｄから指令された負荷条件１～ｎに対応したパラメータをパラメータ記憶部６５ａから呼び出し、指令変換部６０の初期パラメータ生成部６０ａの規則として送信する。

また、パラメータ切替手段６５ｂは、移動平均フィルタのフィルタ時定数およびモデル追従ゲインの少なくともいずれか１つを含む複数の制御パラメータを切り替える。初期パラメータ生成部６０ａでは、定められた規則に沿って、制御パラメータを生成する。
加加速度・加速度に関わる制御パラメータＡ～ｍの例として、加速時間、減速時間、指令速度における最大速度、フィルタ時定数、慣性モーメント比、位置ループゲイン、速度ループゲイン、速度ループ積分時定数等があるが、この例に限定されるものではない。

＜フィルタ時定数を設定しなかった場合の速度波形等＞
図９Ａに、フィルタ時定数を設定しなかった場合の速度波形・加速度波形を参考に示す。制御パラメータとしてフィルタ時定数を設定しない場合、指令速度Ｖまでの加速時と姿勢制御完了時の減速時に、加速度の急激な変化が生じる（すなわち加加速度が大きい）。そのため、負荷である搭載重量が大きいと、動作時、整定時の振動が大きくなる。パラレルリンク機構の位置決め時等の加速または減速時において、パラレルリンク機構の停止状態から等速運動になるまでの加速領域、またはその反対にパラレルリンク機構の等速運動から停止状態になるまでの減速領域を、「整定時」という。

＜フィルタ時定数を設定した場合の速度波形等＞
図９Ｂは、本実施形態でありフィルタ時定数を設定した場合の速度波形・加速度波形を示している。加加速度・加速度に関わる制御パラメータとして、フィルタ時定数ｔｄを設けることで、加速時と減速時の加加速度を小さくしている。但し、フィルタ時定数ｔｄを設けるだけでは、指令速度Ｖまでの加速、または速度ゼロまでの減速に必要な時間が長くなり、高速動作ができない。

そこで図９Ｂの加速時間ｔａ´・減速時間ｔｃ´を、図９Ａの加速時間ｔａ・減速時間ｔｃよりも短くするか、または図９Ｂの最大加速度Ａ´を図９Ａの最大加速度Ａよりも大きくするか、または図示していないが指令速度Ｖを大きくするか、それらの内のいずれか一つまたは複数を組み合わせて行う。これにより、動作時・整定時の振動を小さくしながら高速動作を実現する。

＜フィルタ時定数を設定しなかった場合の制御方法＞
図１０Ａの参考例に示すように、通常、目標位置への移動指令を行うと、リンク作動装置の姿勢変更制御手段５８Ａは、先端側のリンクハブ１３（図３）の現在位置での位置、姿勢を認識すると共に、指令された目標位置での位置、姿勢を演算する。これらの演算後、姿勢変更制御手段５８Ａは、目標位置までの距離、指令速度、加速時間および減速時間から、制御装置に接続されたサーボモータＭである姿勢制御用アクチュエータ１０（図３）の実際の移動量および移動速度を演算し、速度指令および位置指令として前記サーボモータＭへ出力する。

前記姿勢変更制御手段５８Ａは、出力された指令情報と、サーボモータＭのエンコーダＥから現在位置のフィードバック情報、および現在の移動速度のフィードバック情報を加えながら、位置制御部５９ａ、速度制御部６７および電流制御部６８でそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを調整する。電流制御部６８の後段に電力変換部６９が設けられこの電力変換部６９にて所定の交流電力に変換される。

＜フィルタ時定数を設定した場合の制御方法＞
図１０Ｂに示す本実施形態のように、速度指令の要素にフィルタ時定数ｔｄを追加すると、通常の速度指令および位置指令だけでは、位置制御部５９ａまたは速度制御部６７での比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインの調整では収束できなくなる。そのため、フィルタ時定数ｔｄの影響を各制御部に与えるための要素を追加する必要がある。この追加の制御要素の調整、指令を行う制御部をモデル追従制御部７０と呼ぶ。例えば、モデル追従制御部７０は、位置制御部５９ａにモデル追従制御ゲイン、速度制御部６７には速度フィードフォワード、電流制御部６８にはトルクフィードフォワードをそれぞれ加えることで、サーボモータＥの応答性を向上させることができる。

＜指令変換部等＞
図１に示すように、指令変換部６０は、外部指令手段Ｅｄから前記ポイント演算手段を介して、または直接に折れ角θと旋回角φとで与えられる目標姿勢の指令Ｂ（θｂ，φｂ）を、各リンク機構１４の基端側の端部リンク部材１５の回転角βに変換することを基本の機能とする手段であり、その変換された各基端側の端部リンク部材１５の回転角βｎ（β１～β３）と、現在の各回転角αとの差が、指令アーム回転角度となる。折れ角θと旋回角φから各リンク機構１４の基端側の端部リンク部材１５の回転角βを求める演算は、定められた関係式（１）による逆変換で行われる。

式（１）において、γは、基端側の端部リンク部材１５に回転自在に連結された中央リンク部材１７の連結端軸と、先端側の端部リンク部材１５に回転自在に連結された中央リンク部材１７とが成す角度である。δｎ（δ１，δ２，δ３）は、基準となる基端側の端部リンク部材１５に対する各基端側の端部リンク部材１５の円周方向の離間角である。リンク機構１４の数が３組で、各リンク機構１４が円周方向に等配である場合、各基端側の端部リンク部材１５の円周方向の離間角δ１，δ２，δ３は、それぞれ０°，１２０°，２４０°となる。

前記関係式（１）より、先端側のリンクハブ１３のある姿勢Ａ（θａ、φａ）と姿勢Ｂ（θｂ、φｂ）について、姿勢Ａ、Ｂに対応するアーム回転角は、それぞれ姿勢Ａのアーム回転角（β１ａ、β２ａ、β３ａ）、姿勢Ｂのアーム回転角（β１ｂ、β２ｂ、β３ｂ）として関係が成り立つ。

指令変換部６０は、前記基本の機能を有する手段に加えて、初期パラメータ生成部６０ａおよび判断・変更部６０ｂを有する。指令変換部６０で変換して得られた指令アーム回転角度は、同期制御部６６を介して、各姿勢制御用アクチュエータ１０に対応する各個別制御部５９に与えられる。つまり指令変換部６０内で初期パラメータ生成、所定の判断・変更をして、各ポイント間の速度および各姿勢制御用アクチュエータ（モータ位置）座標を予め計算する。

同期制御部６６は、各基端側の端部リンク部材１５の回転の同期制御を行わせる手段であり、同期タイミングに合わせてアクチュエータドライバである個別制御部５９へ毎時毎の位置指令を送信する。個別制御部５９では同期制御部６６の指令に応じて対応する姿勢制御用アクチュエータ１０を駆動する。同期制御部６６は、各個別制御部５９へ指定するパラメータおよび位置をそれぞれ設定するパラメータ設定部６６ａおよび位置設定部６６ｂを有し、パラメータ設定部６６ａには、指令変換部６０により初期に生成された制御パラメータを、変更したときはその変更した制御パラメータを設定する。位置設定部６６ｂにおいては指令アーム回転角度を設定する。

各個別制御部５９は、対応する姿勢制御用アクチュエータ１０の動作を、各基端側の端部リンク部材１５の現在角度から目標角度へ回転させるように制御する手段であり、サーボドライバからなる位置制御部５９ａおよび指令実行手段５９ｂを有する。同期制御部６６より各制御パラメータおよびアーム指令回転角度に従い、パルス払い出し等によって位置制御部５９ａへ動作指令を与え、指令実行手段５９ｂで姿勢制御用アクチュエータ１０を駆動する。位置制御部５９ａは、その与えられた動作指令と、回転角検出手段であるエンコーダＥ（図１０Ｂ）の検出値を用いてフィードバック制御を行う。

指令変換部６０の初期パラメータ生成部６０ａは、上位から与えられた各基端側の端部リンク部材１５の指令アーム回転角度だけ、各基端側の端部リンク部材１５が同時に回転を始めて同時に回転が止まるように制御する制御パラメータを、定められた規則に従って制御パラメータの初期値として生成する。
初期パラメータ生成部６０ａは、制御パラメータのうち、加速時間と減速時間を、リンク作動装置７の共振周波数の１周期に設定する。ここで言う共振周波数は、先端側のリンクハブ１３にエンドエフェクタ等の、搭載された全ての搭載物を設置した状態での共振周波数のことである。

判断・変更部６０ｂは、初期パラメータ生成部６０ａで生成された制御パラメータを、定められた基準で判断し、変更すべきと判断した場合に変更する手段である。判断・変更部６０ｂは、動作時間推定手段６０ｂａ、条件選定手段６０ｂｂ、およびパラメータ変更手段６０ｂｃを有する。動作時間推定手段６０ｂａは、姿勢制御用アクチュエータ１０の加速時間、減速時間、指令速度、および指令アーム回転角度から動作時間を推定する。条件選定手段６０ｂｂは、この推定された推定動作時間と、加速時間および減速時間の合計とを比較する手段である。パラメータ変更手段６０ｂｃは、条件選定手段６０ｂｂによる比較の結果により、前記制御パラメータの初期値を変更する。

＜作用効果＞
以上説明したリンク作動装置７の制御装置Ｃｕによると、例えば、搭載重量等の負荷の増加時に加加速度を小さくすることで、先端部材４０の動作中および整定時の振動を小さくすることができる。したがって、指令速度を低下させることなく加加速度を調整するため、高速動作を実現しながら、１つの機械体で幅広い搭載重量に対応することができるようになる。これにより産業機器であるリンク作動装置７の汎用性を高めることができる。

リンク作動装置７は、パラレルリンク機構９を採用しており、可動部にサーボモータを配置する必要がなく、可動部が軽量のため、加加速度を大きくして、細かい動作を高速で行うことが得意である。このようなリンク作動装置７では、加加速度が速度つまりタクトタイムに大きく影響し、搭載重量を増加させると可動部が重たくなって振動が発生しやすくなるため、加加速度を調整するように制御パラメータを切り替えるパラメータ切替手段６５ｂがより有効になる。

パラメータ切替手段６５ｂは、移動平均フィルタのフィルタ時定数およびモデル追従制御ゲインの少なくともいずれか１つを含む複数の制御パラメータを切り替える。この場合、移動平均フィルタのフィルタ時定数を大きくする、または、モデル追従制御ゲインを小さくすることで、加加速度を小さくできるため、加速度の変化により発生する衝撃が小さくなる。そのため、搭載重量（負荷）が大きい場合に、移動平均フィルタのフィルタ時定数を大きくする、または、モデル追従制御ゲインを小さくするように、パラメータ切替手段６５ｂでこれらの制御パラメータを変更する。これにより、パラレルリンク機構９の速度を低下させることなく、整定時の振動およびアクチュエータ１０のトルクを低減でき、整定時および動作中の先端部材４０の振動を小さくできる。

また、通常の制御では、移動平均フィルタによる加速度の連続的な変化を考慮していないため、この加速度の連続的な変化を外乱による影響とみなし、自動制御ループを自動で調整するため、意図した結果が得られないことがある。このような場合には、移動平均フィルタのフィルタ時定数だけでなく、モデル追従制御ゲインと合わせて調整すれば、通常時の指令のような直線形を理想形として、位置制御、速度制御、電流制御を負荷の大きさに応じた理想形に近づくように制御できるようになる。これにより、振動・衝撃の発生を抑制し、整定時間の減少および最大速度の維持を実現することができる。

パラメータ切替手段６５ｂは、姿勢制御用アクチュエータ１０または先端部材４０の加速度を調整する複数の制御パラメータを切り替える。この場合、搭載重量に応じて、加加速度だけでなく、加速度を調整することで、制御パラメータの調整幅が広がり、リンク作動装置７の速度を低下させることなく、整定時および動作中の振動および姿勢制御用アクチュエータ１０のトルクを低減できる。

前記加速度を調整する複数の制御パラメータは、加速時間、減速時間および指令速度のうち、少なくともいずれか１つを含む。加速度に関わる制御パラメータを、加速時間、減速時間および指令速度のうち、少なくともいずれか１つを含むようにすれば、加速度を簡単に調整することができる。
パラメータ切替手段６５ｂは、負荷が大きい程、加加速度を小さくし、加速度を大きくしてもよい。リンク作動装置７の先端部材４０に与える衝撃は、加速度よりも加加速度の影響が大きいため、このように制御パラメータを調整することで、より高速にリンク作動装置７を動作させることが可能になる。

リンク作動装置７は、先端部材４０の動作パターンおよび制御パラメータを設定する操作装置Ｏｕを備え、図２の操作装置Ｏｕは、負荷条件を選択および変更する操作手段６１を有する。この場合、操作装置Ｏｕの操作手段６１により、図１の制御装置Ｃｕの動作パターンおよび制御パラメータ等を設定するだけでなく、負荷条件に合わせて、制御パラメータを、負荷条件に応じた値に簡単に切り替えることができるようになる。

＜他の実施形態について＞
以下の説明においては、各実施形態で先行して説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している実施形態と同様とする。同一の構成は同一の作用効果を奏する。各実施形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施形態同士を部分的に組合せることも可能である。

［第２の実施形態：図１１］
図１１に示すように、基端側のアーム長Ｌ１が先端側のアーム長Ｌ２よりも長いパラレルリンク機構９であってもよい。基端側のアーム長Ｌ１は、基端側の端部リンク部材１５と基端側のリンクハブ１２との回転対偶軸の軸方向の中心点Ｐａと、基端側の球面リンク中心ＰＡとの距離である。前記先端側のアーム長Ｌ２は、先端側の端部リンク部材１６と先端側のリンクハブ１３との回転対偶軸の軸方向の中心点Ｐｂと、先端側の球面リンク中心ＰＢとの距離である。このパラレルリンク機構９を有するリンク作動装置においても、前記と同様の制御装置Ｃｕを備えることで、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めることができる。

［第３の実施形態：図１２］
図１２に示すように、制御装置Ｃｕは、３つの回転体７１を姿勢制御用アクチュエータ１０により回転させることにより、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３の姿勢を制御してもよい。３つの回転体７１は同軸でそれぞれ回転自在に支持された状態で基端側のリンクハブ１２に支持されている。姿勢制御用アクチュエータ１０の回転軸にプーリ７２がそれぞれ支持され、３つのプーリ７２のそれぞれと各回転体７１との間にベルト７３が掛け渡されている。これにより、姿勢制御用アクチュエータ１０の回転軸を回転させることでプーリ７２が回転し、ベルト７３を介して回転体７１を回転させることで、先端側のリンクハブ１３の姿勢を制御し得る。このパラレルリンク機構９を有するリンク作動装置においても、前記と同様の制御装置Ｃｕを備えることで、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めることができる。

［第４の実施形態：工作機械］
産業機器として、例えば図１３Ａに示す工作機械７４Ａを適用してもよい。この工作機械７４Ａは、門型の架台７５に直交２軸（Ｘ，Ｚ軸）方向に進退する直動ユニット７６と、この直動ユニット７６の下方で前記ＸおよびＺ軸方向にそれぞれ直交するＹ軸方向に搬送可能な搬送機構７７とを備えている。直動ユニット７６の出力部となる移動駆動用のアクチュエータ１０に、ワークＷを機械加工可能なツールＴＬが取り付けられ、搬送機構７７の搬送台に、ワークＷが取り付けられている。前記アクチュエータ１０および搬送機構７７は、制御装置Ｃｕにより同期制御される。前記アクチュエータ１０等を制御する制御装置Ｃｕとして、前記と同様の制御装置を適用することで、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めた工作機械を実現し得る。

［第４の実施形態：工作機械］
産業機器として、図１３Ｂに示す工作機械７４Ｂを適用してもよい。この工作機械７４Ｂでは、前述の搬送機構に代えて、ワークＷを例えばＸ軸回りに回転自在に支持する回転駆動機構７８が設置されている。この場合にも前記アクチュエータ１０等を制御する制御装置Ｃｕとして、前記と同様の制御装置を適用することで、幅広い搭載重量に対応でき汎用性を高めた工作機械を実現し得る。

リンク作動装置としてパラレルリンク型構造の装置にて図示したが、折れ角θ、旋回角φを制御できる構成であればよいため、作動機構としてパン・チルト構成（図示せず）を適用してもよい。
図示しないが、産業機器として、垂直多関節ロボットまたは水平多関節ロボットを適用してもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

７…リンク作動装置（産業機器）、１０…姿勢制御用アクチュエータ、１２…基端側のリンクハブ、１３…先端側のリンクハブ、１４…リンク機構、１５…基端側の端部リンク部材、１６…先端側の端部リンク部材、１７…中央リンク部材、４０…先端部材、６１…操作手段、６５ｂ…パラメータ切替手段、７４Ａ，７４Ｂ…工作機械（産業機器）、Ｃｕ…制御装置、Ｏｕ…操作装置

Claims (7)

1. アクチュエータにより先端部材が移動可能に設けられた産業機器における、前記アクチュエータを制御する産業機器の制御装置であって、
   前記先端部材に作用する負荷に応じて、前記アクチュエータまたは前記先端部材の加加速度を調整するように制御パラメータを切り替えるパラメータ切替手段を備えた、産業機器の制御装置。
2. 請求項１に記載の産業機器の制御装置において、前記産業機器はリンク作動装置であり、このリンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構が、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用の前記アクチュエータが設けられている産業機器の制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の産業機器の制御装置において、前記パラメータ切替手段は、移動平均フィルタのフィルタ時定数およびモデル追従制御ゲインの少なくともいずれか１つを含む複数の制御パラメータを切り替える産業機器の制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の産業機器の制御装置において、前記パラメータ切替手段は、前記アクチュエータまたは前記先端部材の加速度を調整する複数の制御パラメータを切り替える産業機器の制御装置。
5. 請求項４に記載の産業機器の制御装置において、前記加速度を調整する複数の制御パラメータは、加速時間、減速時間および指令速度のうち、少なくともいずれか１つを含む産業機器の制御装置。
6. 請求項４または請求項５項に記載の産業機器の制御装置において、前記パラメータ切替手段は、前記負荷が大きい程、前記加加速度を小さくし、前記加速度を大きくする産業機器の制御装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の産業機器の制御装置において、前記産業機器は、少なくとも前記先端部材の動作パターンおよび前記制御パラメータを設定する操作装置を備え、この操作装置は、負荷条件を選択および変更する操作手段を有する産業機器の制御装置。
   

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