JP2023142229A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物と非障害物とを高精度に判別可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置は、車両の周辺に存在する障害物を検出する。物体検出装置は、超音波を送受信するセンサ部と、センサ部により受信された反射波の強度が、車両の所定部分からの距離に応じて設定された閾値より大きい場合に、障害物が存在することを示す検出信号を出力する演算部と、を備え、閾値は、路面からの高さが所定値以下である基準非障害物からの反射波の強度を示す基準強度との差分が所定値以下となるように設定されている。【選択図】図4
Description
本発明は、物体検出装置に関する。
車両制御システム等において、超音波の送受信により車両の周辺に存在する物体(物標)を検出する物体検出装置が利用されている。このような装置においては、障害物(例えば他車両、歩行者、壁面等)と、非障害物(例えば輪留め、低い縁石、低い段差等)とを区別する技術が必要となる。例えば、反射波の強度に対する閾値を設定し、反射波の強度が閾値以下の物体を非障害物と判定し、反射波の強度が閾値より大きい物体を障害物と判定する技術がある。
しかしながら、従来技術においては、障害物と非障害物とを区別するための閾値が適切に設定されていない場合がある。そのため、障害物と非障害物との判別精度に改善の余地がある。
本発明の目的は、障害物と非障害物とを高精度に判別可能な物体検出装置を提供することである。
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態は、車両の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、超音波を送受信するセンサ部と、センサ部により受信された反射波の強度が、車両の所定部分からの距離に応じて設定された閾値より大きい場合に、障害物が存在することを示す検出信号を出力する演算部と、を備え、閾値は、路面からの高さが所定値以下である基準非障害物からの反射波の強度を示す基準強度との差分が所定値以下となるように設定されている。
上記構成によれば、障害物と非障害物とを高精度に判別できる。
また、上記構成において、基準非障害物の路面からの高さは、120mm以下であってもよい。
上記構成によれば、標準的な輪留め等を障害物から除外するための閾値を適切に設定できる。
また、上記構成において、閾値は、基準強度より大きく且つ基準強度の110%以下となるように設定されてもよい。
上記構成によれば、障害物と非障害物とを高精度に判別可能な閾値を設定できる。
また、上記構成において、車両の外郭部に複数のセンサ部が設置され、演算部は、複数のセンサ部のそれぞれで受信された反射波の強度に基づいて障害物の存否を判定してもよい。
上記構成によれば、障害物の検出精度を向上させることができる。
本発明によれば、障害物と非障害物とを高精度に判別可能な物体検出装置を提供することが可能となる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
図1は、実施形態の車両1の構成の一例を示す上面図である。本実施形態の物体検出装置は、車両1の車体2(外郭部の一例)に設置された複数のセンサ部11A~11Fを備える。複数のセンサ部11A~11Fのそれぞれは、超音波の送信及び受信が可能なユニットであり、例えば、圧電素子(振動子)、増幅器等を利用して構成され得る。複数のセンサ部11A~11Fのそれぞれは、例えば、圧電素子の振動に応じて発生する超音波を送信波として送信し、送信波が物体により反射されることにより発生する反射波によりもたらされる圧電素子の振動を電気信号に変更する。
本実施形態では、車体2の前端部に2つのセンサ部11A,11Bが設置され、車体2の後端部に4つのセンサ部11C~11Fが設置されている。なお、センサ部11A~11Fの数や設置位置はこれに限定されるものではなく、車両1の形態、使用目的等に応じて適宜決定されるべきものである。
本実施形態の物体検出装置は、複数のセンサ部11A~11Fのそれぞれから取得される反射波の強度(振幅値)に基づいて、車両1が接触を回避すべき物体である障害物(例えば他車両、歩行者、壁面等)の存否や、車体2から障害物までの距離等を検出する。
図2は、実施形態の車両制御システム5のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム5は、物体検出装置10、メインECU(Electronic Control Unit)21、EFI(Electronic Fuel Injection)-ECU22、VSC(Vehicle Stability Control)-ECU23及びUI(User Interface)24を備える。
物体検出装置10は、センサ部11A~11F及びソナーECU15(演算部の一例)を備える。ソナーECU15は、CPU(Central Processing unit)、メモリ等を利用して構成される演算装置であり、メモリに記憶されたプログラムに従って障害物の検出に関する各種処理を実行する。ソナーECU15は、センサ部11A~11Fからの検出信号(反射波の強度を示す電気信号等)に基づいて車両1の周辺に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在する場合には障害物が存在することを示す検出信号をメインECU21に出力する。検出信号には、例えば、障害物が車両1の所定部分(例えばセンサ部11A~11Fの設置位置等)から所定距離内に存在することを示す情報や、当該所定部分から障害物までの距離を示す情報等が含まれ得る。
メインECU21は、CPU、メモリ等を利用して構成される演算装置であり、メモリに記憶されたプログラムに従って車両制御システム5を統合的に制御するための各種処理を実行する。EFI-ECU22は、CPU、メモリ等を利用して構成される演算装置であり、メモリに記憶されたプログラムに従って車両1の駆動機構(例えば内燃機関、モータ等)を制御するための各種処理を実行する。VSC-ECU23は、CPU、メモリ等を利用して構成される演算装置であり、メモリに記憶されたプログラムに従って、車両1の制動機構、操舵機構、車両安定制御システム等を制御するための各種処理を実行する。UIは、車両1の乗員に対して所定の情報を出力すると共に乗員からの操作を受け付けるインターフェールデバイスであり、例えば、ディスプレイ、スピーカ、入力ボタン、タッチパネル機構、マイク等であり得る。
メインECU21は、物体検出装置10から出力される検出信号に応じて、EFI-ECU22、VSC-ECU23及びUI24の少なくとも1つに対して所定の制御信号を出力する。例えば、メインECU21は、検出信号を受信した場合に、EFI-ECU22に対して駆動機構の出力を低下させる制御信号を出力してもよい。また、メインECU21は、検出信号を受信した場合に、VSC-ECU23に対して制動機構や操舵機構を自動制御するための制御信号を出力してもよい。また、メインECU21は、検出信号を受信した場合に、UI24に対して警告表示や警告音を出力させる制御信号を出力してもよい。
図3は、実施形態の物体検出装置10の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の物体検出装置10のソナーECU15は、判定部101、記憶部102及び出力部103を備える。これらの機能的構成要素101~103は、ハードウェア(例えばCPU、メモリ等)とソフトウェア(例えばメモリに記憶されたプログラム等)との協働により構成され得る。また、機能的構成要素101~103のうちの少なくとも1つが専用のハードウェア(回路等)により構成されてもよい。
判定部101は、各センサ部11A~11Fから出力される強度信号と、記憶部102に記憶された閾値とに基づいて、車両1の周辺に存在する障害物の存否を判定する。強度信号は、各センサ部11A~11Fが受信した反射波の強度を示す信号である。判定部101は、リアルタイムに取得される強度信号が示す反射波の強度と、予め設定された閾値とを比較し、反射波の強度が閾値を超えた場合に障害物が存在すると判定する。反射波の強度と閾値との比較方法は特に限定されるべきものではないが、例えば、強度信号に基づいて距離(TOF)と反射波の強度との関係を示す包絡線を生成し、当該包絡線と閾値とを比較する方法等が利用され得る。また、当該判定を行う際には、各センサ部11A~11Fから取得される複数の強度信号を個別に利用してもよいし、複合的に利用してもよい。
記憶部102は、予め設定された閾値を示すデータを記憶する。閾値については後述する。
出力部103は、判定部101により障害物が存在すると判定された場合に、当該障害物に関する検出信号を出力する。検出信号には、車両1の所定部分から障害物までの距離を示す情報が含まれてもよい。
図4は、実施形態の閾値Tの一例を示す図である。図4に示されるグラフは、車両1の所定部分(例えばセンサ部11A~11Fの設置位置)からの距離(TOF)と、反射波の強度との関係を示している。閾値Tは、センサ部11A~11Fから送信された超音波を反射させた物体が輪留め等の非障害物である(障害物でない)と判定するための反射波の強度の上限値を示しており、距離に応じて設定されている。
また、本実施形態の閾値Tは、基準強度Isとの差分ΔIが所定値以下となるように設定されている。基準強度Isは、路面からの高さが所定値以下である基準非障害物からの反射波の強度であり、本実施形態では、センサ部11A~11Fの設置位置からの距離と、センサ部11A~11Fが基準非障害物から受信した反射波の強度との関係を示している。閾値Tは、基準強度Isより大きく且つ基準強度Isの110%以下となるように設定されることが好ましい。このように設定された閾値Tに基づいて障害物の有無を判定することにより、車両1の周辺に存在する物体が障害物であるか非障害物であるかを高精度に判定できる。
図5は、実施形態の基準強度Isを取得する際の状況の一例を示す図である。図5に示されるように、基準強度Isを取得する際には、車両1を路面55に設置された基準非障害物51に向かって徐々に接近させながら反射波の強度(強度信号)を取得していく。このように取得された強度信号に基づいて距離(TOF)と反射波の強度との関係を示す包絡線を生成することにより、基準強度Isを取得できる。なお、図5では、車両1の前方に設置された基準非障害物51の基準強度Isを車両1の前端部に設置されたセンサ部11A,11Bを利用して取得する場合が例示されているが、車両1の後方に設置された基準非障害物51についても車両1の後端部に設置されたセンサ部11C~11Fを利用して同様に取得できる。
図6は、実施形態の基準非障害物51の形状の一例を示す図である。本実施形態の基準非障害物51は、四角柱状の形状を有し、路面55からの高さHは、120mm以下であることが好ましい。これにより、標準的な形状を有する輪留めや縁石を障害物から除外するための閾値Tを適切に設定できる。また、基準非障害物51の幅Wは、本実施形態の物体検出装置10が搭載される車両1の車幅以下であることが好ましい。また、基準非障害物51の車両1側の側面52と路面55とのなす角度は、90°又は略90°であることが好ましい。また、基準非障害物51の材質は、コンクリートであることが好ましい。これらの条件を満たす基準非障害物51を用いることにより、比較的安定した強度の反射波を受信できるため、基準強度Isを生成しやすくなる。
図7は、実施形態の閾値Tを利用して障害物の有無を判定する際の状況の一例を示す図である。図7に示すグラフにおいて、包絡線Lと閾値Tとの関係が例示されている。包絡線Lは、車両1の所定部分からの距離と、車両1の走行時(一時停止時を含む)においてセンサ部11A~11Fにより受信される反射波の強度との関係を示している。ここで例示する包絡線Lには、2つのピークP1,P2が含まれている。ピークP1の強度は閾値T以下であり、ピークP2の強度は閾値Tより大きくなっている。このような場合、ピークP2に対応する距離Dに障害物が存在すると判定される。
本実施形態の閾値Tは、上述したように、基準非障害物51を利用して求められた基準強度Isからの差分ΔIがなるべく小さくなるように設定されている(図4参照)。そのため、非障害物と障害物との判別を高精度に行うことができる。例えば、車両1の車輪と接触可能な輪留め等の物体を非障害物であると正確に判定できると共に、車両1のバンパーに接触する可能性がある縁石やブロック等の物体を障害物であると正確に判定することが可能となる。
以上のように、本実施形態によれば、障害物と非障害物とを高精度に判別可能な物体検出装置10を提供でき、車両1の危険回避制御や走行支援制御の品質を向上させることができる。
上記実施形態の物体検出装置10における各種機能を実現するための処理をコンピュータ(例えばソナーECU15等)に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD(Compact Disc)-ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD-R(Recordable)、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供することが可能なものである。また、当該プログラムは、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布されてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上述した実施形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…車両、2…車体、10…物体検出装置、11A~11F…センサ部、15…ソナーECU、21…メインECU、22…EFI-ECU、23…VSC-ECU、24…UI、51…基準非障害物、52…側面、55…路面、101…判定部、102…記憶部、103…出力部、D…距離、H…高さ、L…包絡線、P1,P2…ピーク、T…閾値、W…幅、ΔI…差分
Claims (4)
- 車両の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
超音波を送受信するセンサ部と、
前記センサ部により受信された反射波の強度が、前記車両の所定部分からの距離に応じて設定された閾値より大きい場合に、障害物が存在することを示す検出信号を出力する演算部と、
を備え、
前記閾値は、路面からの高さが所定値以下である基準非障害物からの反射波の強度を示す基準強度との差分が所定値以下となるように設定されている、
物体検出装置。 - 前記基準非障害物の路面からの高さは、120mm以下である、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記閾値は、前記基準強度より大きく且つ前記基準強度の110%以下となるように設定されている、
請求項1又は2に記載の物体検出装置。 - 前記車両の外郭部に複数の前記センサ部が設置され、
前記演算部は、複数の前記センサ部のそれぞれで受信された反射波の強度に基づいて前記障害物の存否を判定する、
請求項1に記載の物体検出装置。
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2022
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