JP2023137238A - hydraulic control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に適用される油圧制御システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic control system applied to a vehicle.
近年の建設機械では、オペレータへの操作支援や遠隔操作をはじめとした施工効率の向上等を目的に、各種制御の電子化が進んでいる。また、建設機械の多くは油圧で動作する。油圧部品の中で電磁比例弁は、印加される駆動電流に応じて油圧経路の切り替えや調整を行う、電気と油圧の境界の役割を担う部品である。 In recent years, various types of control have been computerized for construction machinery, with the aim of improving construction efficiency, including operational support for operators and remote control. Additionally, many construction machines operate using hydraulics. Among hydraulic components, electromagnetic proportional valves are components that act as a boundary between electricity and hydraulic pressure, switching and adjusting hydraulic paths according to the applied drive current.
通常、電磁比例弁に印加される駆動電流は、スイッチング制御される。近年、電磁比例弁の駆動電流を高周波数でスイッチング制御することが、機械の操作性や快適性の向上に貢献することが知られており、下記の文献をはじめ様々な具体例が示されている。 Usually, the drive current applied to the electromagnetic proportional valve is controlled by switching. In recent years, it has been known that high-frequency switching control of the drive current of electromagnetic proportional valves contributes to improving the operability and comfort of machines, and various specific examples have been presented, including the following literature. There is.
特許文献１のように、電流を高周波数でスイッチング制御を行うということは、電流制御回路のスイッチング損失が大きい状態が継続することを意味する。その結果、発熱の増大を招き、制御回路の故障確率を高くしてしまうおそれがある。
Performing current switching control at a high frequency as in
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その課題は、スイッチング制御回路において、高周波数でのスイッチング制御に起因する発熱を低減し、制御回路の故障確率を低減させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to reduce heat generation caused by high-frequency switching control in a switching control circuit, and to reduce failure probability of the control circuit. do.
上記課題を解決するために、本発明に係る油圧制御装置は、操作装置と、作動油制御弁と、作動油制御弁を制御する電磁弁と、電磁弁に対する操作を指示する操作装置の操作位置に基づき電磁弁に印加する電流をスイッチング制御する制御装置と、を有する油圧制御システムであって、制御装置は、操作位置が中立領域にある場合には、電磁弁に印加する電流を第１の周波数でスイッチング制御し、操作位置が操作領域にある場合には、電磁弁に印加する電流を第１の周波数とは異なる第２の周波数でスイッチング制御する、ことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a hydraulic control device according to the present invention includes an operating device, a hydraulic oil control valve, a solenoid valve that controls the hydraulic oil control valve, and an operation position of the operating device that instructs the solenoid valve to operate. a control device that switches and controls the current applied to the solenoid valve based on the first control device, the control device switching the current applied to the solenoid valve when the operating position is in the neutral region. It is characterized in that switching is controlled by frequency, and when the operating position is in the operating range, switching is controlled by controlling the current applied to the electromagnetic valve at a second frequency different from the first frequency.
本発明によれば、電磁弁に印加する電流を異なる複数の周波数でスイッチング制御することが可能になる。従って、電磁弁の動作状況に応じて、高周波数だけでなく比較的低い周波数でスイッチング制御することが可能になり、高周波数でのスイッチング制御を行う場合に比べて発熱を抑制し、制御回路の故障確率を低減させることが可能になる。
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下実施形態の説明により明らかにされる。
According to the present invention, it becomes possible to perform switching control of the current applied to the electromagnetic valve at a plurality of different frequencies. Therefore, depending on the operating status of the solenoid valve, it is possible to perform switching control not only at high frequencies but also at relatively low frequencies, which suppresses heat generation and improves control circuit efficiency compared to high frequency switching control. It becomes possible to reduce the probability of failure.
Further features related to the invention will become apparent from the description herein and the accompanying drawings. Further, problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the description of the embodiments below.
以下、実施形態を図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments will be described using the drawings.
［第１実施形態］
図１は、本発明に係る油圧制御システムの適用対象とする油圧ショベル１００を示す図である。油圧ショベル１００の基本構造は、履帯を駆動させて走行する下部走行体７、下部走行体７上に旋回可能に設けられた上部旋回体８、上部旋回体８に回動可能（仰動可能）に取り付けられたフロントアタッチメント９の、計３つの基本部位で構成される。上部旋回体８には、原動機３、ポンプユニット４等が搭載される。
[First embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a
油圧ショベル１００が動作するために直接動力を発生する構成要素をアクチュエータと呼ぶ。油圧ショベル１００は複数のアクチュエータを有するが、図１では一例として、フロントアタッチメント９の動作用アクチュエータであるアームシリンダ１、ならびに下部走行体７の走行用アクチュエータである走行モーター２を示している。
A component that directly generates power for operating the
図２は、図１で示した油圧ショベル１００に適用される油圧制御システムの機能構成を示すブロック図である。アクチュエータであるアームシリンダ１を駆動する作動油はメインポンプ４０が供給し、油圧制御弁２３の変位によって作動油の方向と流量が制御される。油圧制御弁２３はアクチュエータごとに存在するが、図２では簡単のため一つのみ示す。また、圧力リリーフ弁等、本発明特有のものではない部品については図示を省略している。
FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of the hydraulic control system applied to the
電磁比例弁２４、２５は、パイロットポンプ４１が供給する作動油に対して流路を調整することで、油圧制御弁２３の変位を制御する。アクチュエータの非操作時には油圧制御弁２３は中立状態で、メインポンプ４０が供給する作動油のアクチュエータへの流路は閉じた状態である。アクチュエータを操作する時、電磁比例弁２４、２５に供給する駆動電流に応じて、油圧制御弁２３を作動油の流路に沿った方向に押すことで変位を制御する。なお、本実施形態では電磁比例弁を使用した例を示すが、電磁比例弁に替えて他の電磁弁であってもよい。
The electromagnetic
制御ユニット２０は、入力信号処理部２０１、電磁比例弁制御部２０２、２０３、及びスイッチング周波数指示部２０４を有し、電磁比例弁２４、２５に供給する電流を制御する。入力信号処理部２０１は、操作装置２１からの出力や、車体各部に取付けられたセンサやスイッチ（図２では一例としてセンサ１１を示す）からの信号を受信・処理し、操作信号３１００、３１０１、３１０２としてそれぞれ出力する。電磁比例弁制御部２０２、２０３は、操作信号３１００、３１０１に応じて、電磁比例弁２４、２５に供給する電流を所望の値に制御する。
The
スイッチング周波数指示部２０４は、入力信号処理部２０１から受信する操作信号３１００、３１０１を監視し、当該操作信号の変化に応じて電磁比例弁制御部２０２、２０３に対してスイッチング周波数指示信号３１１０、３１１１を出力、ならびに指示の切り替えを行う。また、操作開始判定部２０５と操作終了判定部２０６は、スイッチング周波数指示信号３１１０、３１１１の切り替えのタイミングを判定する。また、後の実施形態で説明するように、スイッチング周波数指示部は、制御ユニット２０の外部から受信する操作信号３１０２に基づいて、操作モードフラグが有効であるかどうか判定する操作モード判定部としても機能する。
The switching
本発明では、電磁比例弁の駆動電流をスイッチング制御すること、ならびに、スイッチング周波数の高低を切り替えることを前提とするため、以下では、低周波及び高周波の周波数を用いたスイッチング制御について説明する。なお、以下では、「電磁比例弁に印加する駆動電流をスイッチング制御する」ことと、「電磁比例弁をスイッチング制御する」ことは同一の意味を示すものとする。 The present invention is based on the premise that the drive current of the electromagnetic proportional valve is controlled by switching and that the switching frequency is switched between high and low levels, so switching control using low and high frequencies will be described below. Note that, hereinafter, "switching control of the drive current applied to the electromagnetic proportional valve" and "switching control of the electromagnetic proportional valve" have the same meaning.
まず、低周波数でのスイッチング制御を行う場合の、電圧と電流の波形の例を図３で説明する。図３では、周期ＴＣＬ内の電圧のＯＮ時間とＯＦＦ時間の比によって、周期内の平均電流ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３を決定する場合の例を示す。低い周波数のスイッチングにより、電流波形は一定以上の大きさの脈動を伴う。 First, an example of voltage and current waveforms when performing switching control at a low frequency will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows an example in which the average currents I L1 , I L2 , and I L3 within a period are determined based on the ratio of the ON time and OFF time of the voltage within the period T CL . Due to the low frequency switching, the current waveform is accompanied by pulsations of a certain magnitude or more.
使用する油圧機器にも依存するが、スイッチング周波数（＝１／ＴＣＬ）として、略１００～数百Ｈｚの間を採用することが多い。また、スイッチングに由来する電流の脈動幅（ΔＩＬ１、ΔＩＬ２、ΔＩＬ３）は、電圧のＯＮ／ＯＦＦ時間割合に依存して変化する。 Although it depends on the hydraulic equipment used, a switching frequency (=1/T CL ) of approximately 100 to several hundred Hz is often adopted. Further, the pulsating width of the current (ΔI L1 , ΔI L2 , ΔI L3 ) resulting from switching changes depending on the ON/OFF time ratio of the voltage.
次に、高周波数でのスイッチング制御について、電圧と電流の波形の例を図４で説明する。図４中では、スイッチングのキャリア周期ＴＣＨでの電圧のＯＮ／ＯＦＦ時間割合に加え、キャリア周期ＴＣＨよりも長い周期ＴＤのディザ（振動）を能動的に制御し、この周期内での平均電流を制御している。 Next, examples of voltage and current waveforms will be explained with reference to FIG. 4 regarding switching control at high frequencies. In FIG. 4, in addition to the ON/OFF time ratio of the voltage in the switching carrier period TCH , the dither (oscillation) of the period TD , which is longer than the carrier period TCH , is actively controlled, and the It controls the average current.
なお、図４中では、ディザの周期ＴＤは、キャリア周期ＴＣＨに対して１０倍としているが、二つの周期の比率はこれに限られずディザ周期ＴＤがキャリア周期ＴＣＨでのスイッチング制御に影響を及ぼさない範囲で適宜選択可能である。また、図４中では電流ディザ制御波形の例として三角波を示しているが、最適な波形形状や振幅は油圧機器の特性に依存しており、三角波以外の波形も採用可能である。 In addition, in FIG. 4, the dither period TD is 10 times the carrier period TCH , but the ratio of the two periods is not limited to this, and the dither period TD is the switching control with the carrier period TCH . It can be selected as appropriate within a range that does not affect. Further, although a triangular wave is shown as an example of the current dither control waveform in FIG. 4, the optimum waveform shape and amplitude depend on the characteristics of the hydraulic equipment, and waveforms other than the triangular wave can also be adopted.
次に、図２中の制御ユニット２０の一部を構成する電磁比例弁制御部２０２について、その内部の機能ブロック図を図５に示す。なお、電磁比例弁制御部２０２、２０３は、いずれも同一の構成を有するため、ここでは電磁比例弁制御部２０２についてのみ説明する。図６で説明する駆動信号生成部についても同様である。
Next, FIG. 5 shows an internal functional block diagram of the electromagnetic proportional
電磁比例弁制御部２０２は、操作信号取得部３００、駆動信号生成部３０１、電磁比例弁駆動部３０２、及び電流検出部３０３を有する。操作信号取得部３００は、入力信号処理部２０１より受けた操作信号３１００をもとに駆動信号生成指示信号３１４０を生成し、駆動信号生成部３０１へ送信する。
The electromagnetic proportional
駆動信号生成部３０１は、操作信号取得部３００から受信した駆動信号生成指示信号３１４０に従って駆動信号３１５０を生成する。電磁比例弁駆動部３０２は、駆動信号生成部３０１から受信した駆動信号３１５０に従って、電磁比例弁２５に印加する駆動電流３１２０をスイッチング制御し、電磁比例弁２５へと供給する。なお、この駆動電流３１２０は電流検出部３０３によって監視・検出され、電流検出部３０３は検出した値に応じた帰還信号３１３０を生成し、駆動信号生成部３０１に送信する。従って、駆動信号生成部３０１は駆動信号生成指示信号３１４０に加えてこの帰還信号３１３０に基づいて駆動信号３１５０を生成する。
Drive
駆動信号生成部３０１はまた、スイッチング周波数指示部２０４（図２参照）から受けるスイッチング周波数指示信号３１１０に応じて、電磁比例弁駆動部３０２に対して出力する駆動信号３１５０のスイッチング周波数を切り替える。
The drive
次に、駆動信号生成部３０１の機能ブロック図を図６に示す。駆動信号生成部３０１は、低周波信号及び高周波信号のそれぞれに対応する、電流指示値算出部３２００、３２０１、低周波／高周波駆動信号生成部３２０５、３２０４、及び低周波／高周波平均電流算出部３２０６、３２０７を有する。
Next, a functional block diagram of the drive
駆動信号生成部３０１はまた、スイッチング周波数指示部２０４から受信したスイッチング周波数指示信号３１１０が低周波及び高周波のどちらを指示する信号であるか判定するスイッチング周波数指示判定部３２０３、及び当該判定に応じて駆動信号３１５０のスイッチング周波数を切り替える駆動信号切替部３２０８を有する。
The drive
低周波／高周波電流指示値算出部３２００、３２０１は、操作信号取得部３００から受信した駆動信号生成指示に応じて、生成すべき低周波／高周波電流の値を算出する。そして、低周波／高周波駆動信号生成部３２０５、３２０４によって、算出された結果に応じた駆動信号が生成される。そして、スイッチング周波数指示判定部によって、印加されるべき周波数が選択され、駆動信号切替部３２０８の切替によって一方の駆動信号が出力される。
The low frequency/high frequency current instruction
低周波平均電流算出部３２０６及び高周波平均電流算出部３２０７はそれぞれ、帰還信号３１３０から実電流の制御周期平均を算出する。また、ディザ指令信号生成部３２０２は、高周波駆動信号に対するディザ指令の重畳を、必要に応じて行う。
The low frequency average
次に、図７に、電磁比例弁の電流－パイロット圧特性の例を示す。電流が０～Ｉｉｄ＿ｍａｘの範囲ではパイロット圧は立たず、電流がＩｉｄ＿ｍａｘを超えてからパイロット圧が立ち上がり推移する。通常、電磁比例弁の固着防止のため、油圧制御弁２３を動かさない場合でも、パイロット圧を立てない範囲で一定の待機電流を流しておく。図７では、駆動電流がＩｉｄ＿ｍａｘよりも大きい範囲におけるパイロット圧の推移を直線的に示しているが、ヒステリシスをはじめ、電磁弁固有の非線形性を有する場合もある。
Next, FIG. 7 shows an example of current-pilot pressure characteristics of an electromagnetic proportional valve. When the current is in the range of 0 to I id_max , the pilot pressure does not rise, and after the current exceeds I id_max , the pilot pressure rises and changes. Normally, in order to prevent the electromagnetic proportional valve from sticking, a constant standby current is kept flowing within a range that does not increase pilot pressure even when the
次に、本発明の第１実施形態に係る、操作装置２１と、操作装置２１の操作状況に応じて生成される操作信号Ｓ、及び操作信号Ｓに応じて生成される指示電流値について、図８を用いて説明する。 Next, FIG. This will be explained using 8.
操作装置２１の例としては、建設機械の運転室内でオペレータが操作するレバー装置、遠隔操縦で使用するリモコン装置等が挙げられる。図８では、操作装置の一例としてレバー装置と、そのレバーの倒し込み角度に応じた操作信号Ｓの出力特性、ならびに電磁比例弁の指示電流値Ｉ２４、Ｉ２５のマッピングを示している。なお、指示電流値Ｉ２４、Ｉ２５はそれぞれ、電磁比例弁２４、２５に印加される電流値を示している。
Examples of the operating
図８に示すように、操作信号Ｓはその範囲によって、Ｓ０近傍の中立領域（Ｓ０Ｂ＜Ｓ＜Ｓ０Ａ）、その外側の２つの不感帯域（Ｓ０Ａ＜Ｓ＜ＳｓＡ、ＳｓＢ＜Ｓ＜Ｓ０Ｂ）、そのさらに外側の２つの動作領域（Ｓ＞ＳｓＡ、Ｓ＜ＳｓＢ）の範囲の値をとる。 As shown in FIG. 8, the operation signal S has a neutral region near S 0 (S 0B <S<S 0A ), and two dead zones outside it (S 0A <S<S sA , S sB <S<S 0B ) and the two further outer operating regions (S>S sA , S<S sB ).
レバーが中立領域および不感帯域にある状態では、電磁比例弁２４、２５への指示電流値Ｉ２４、Ｉ２５はいずれも待機電流Ｉｉｄ２４、Ｉｉｄ２５で制御される。レバーがいずれかの方向に一定角度以上倒されて動作領域に移行すると、電磁比例弁２４、２５のうち電磁比例弁の動作方向に対応する側に、待機電流よりも大きい駆動電流が供給される。すなわち、電磁比例弁が複数ある場合には、それぞれの電磁比例弁にそれぞれ対応する操作領域が存在する。本実施形態においては電磁比例弁と対応する操作領域は２であるが、これが３以上になっても同様である。
When the lever is in the neutral region and dead zone, the command current values I 24 and I 25 to the electromagnetic
なお、本実施形態では駆動電流がＩｉｄ２４、Ｉｉｄ２５よりも大きい範囲において、操作信号Ｓの変化に比例して直線的に制御する例を示しているが、待機電流（０＜Ｉ＜Ｉｉｄ）とそれよりも大きい電流値同士でのステップ的制御、もしくは段階的に設定された電流値での制御を実施してもよい。また、操作信号として、図８では説明の簡単化のためアナログ信号で示しているが、他にも周期的パルス信号のデューティ比として示してもよい。 Note that in this embodiment, an example is shown in which the drive current is controlled linearly in proportion to the change in the operation signal S in a range larger than I id24 and I id25 , but the standby current (0<I<I id ) and larger current values, or control using current values set in stages may be performed. Further, although the operation signal is shown as an analog signal in FIG. 8 for the sake of simplicity of explanation, it may also be shown as a duty ratio of a periodic pulse signal.
次に、図２の制御ユニット２０内で、スイッチング周波数指示部２０４が実施するスイッチング周波数指示処理のフローを、図９に示す。また、操作装置２１の操作に伴う操作信号及び指示電流値の変化について、図１０－１２に示す。
Next, FIG. 9 shows a flow of switching frequency instruction processing performed by the switching
まず、オペレータが操作装置を操作していない状態の操作信号Ｓ及び指示電流値を、図１０に示す。操作信号Ｓは中立領域のＳ０の値で一定となっており、電磁比例弁２４、２５にはいずれも低周波スイッチングで待機電流Ｉｉｄが供給される（指示電流値を一点鎖線で示す）。図１０の状態において、スイッチング周波数指示部２０４は、図９のフロー中、Ｓ１００１で“Ｎｏ”、Ｓ１００２で“Ｎｏ”、Ｓ１００５で“Ｙｅｓ”を辿って終了する処理を周期的に繰り返す。なお、ここでは説明の簡単化のため、Ｉｉｄ＝Ｉｉｄ２４＝Ｉｉｄ２５としているが、電磁比例弁個別のチューニング等の目的で、電磁比例弁２４、２５のそれぞれの待機電流Ｉｉｄ２４とＩｉｄ２５の値が異なっていてもよい。
First, FIG. 10 shows the operation signal S and the command current value when the operator is not operating the operating device. The operation signal S is constant at the value of S0 in the neutral region, and the standby current I id is supplied to both the electromagnetic
次に、オペレータが操作装置の操作を開始してからの操作信号Ｓ及び指示電流値の推移を、図１１に示す。オペレータがレバーを倒し込み始めると、操作信号Ｓが推移し、図中時刻ｔ０Ａの時点で操作信号Ｓが不感帯域における最大値Ｓ０Ａを超え、不感帯域へと移行する。しかし、この時点ではまだ不感帯域での滞在時間が短く、時刻ｔ０Ａから時間ＴＳが経過するまでは、図９のフロー中、Ｓ１００１で“Ｎｏ”、Ｓ１００２で“Ｎｏ”、Ｓ１００５で“Ｎｏ”、Ｓ１００８で“Ｎｏ”、Ｓ１００９で“Ｙｅｓ”までは辿るものの、Ｓ１０１０で“Ｎｏ”を辿ることによって、低周波数のスイッチング制御を継続することになる。 Next, FIG. 11 shows the transition of the operation signal S and the command current value after the operator starts operating the operating device. When the operator starts to push the lever down, the operation signal S changes, and at time t 0A in the figure, the operation signal S exceeds the maximum value S 0A in the dead band, and shifts to the dead band. However, at this point, the stay time in the dead band is still short, and until time TS has elapsed from time t0A , in the flow of FIG. ”, “No” in S1008 and “Yes” in S1009, but by “No” in S1010, low frequency switching control is continued.
そして、図１１で、操作信号Ｓの値が不感帯域Ｓ０Ａ～ＳｓＡの範囲に所定の時間ＴＳ滞在し、時刻ｔ０Ａｓの時点でスイッチング周波数指示判定部３２０３がそれを検知したとする。図９のフローでいうと、上記したＳ１００９までは同じフローを辿り、Ｓ１０１０で“Ｙｅｓ”を辿ることによって、電磁比例弁２５のスイッチング周波数が高周波数に切り替えられる。
In FIG. 11, it is assumed that the value of the operation signal S stays in the range of the dead band S 0A to S sA for a predetermined time TS , and that the switching frequency
上記のように電磁比例弁２５のスイッチング周波数を高く設定するには、スイッチング周波数指示部２０４が電磁比例弁制御部２０２に対し高周波を指示するスイッチング周波数指示信号３１１０を送信する。高周波指示を受信した電磁比例弁制御部２０２の駆動信号生成部３０１においては、当該指示を受信したスイッチング周波数指示判定部３２０３が高周波指示を判定し、駆動信号切替部３２０８によって、電磁比例弁２５のスイッチング周波数が高周波に切り替えられる。
In order to set the switching frequency of the electromagnetic
一方、電磁比例弁２４については、スイッチング周波数指示部２０４から、電磁比例弁制御部２０３に対する低周波スイッチングを指示するスイッチング周波数指示信号３１１１が送信され続け、低周波スイッチングが継続する。
On the other hand, regarding the electromagnetic
操作信号Ｓの不感帯域内での滞在時間を判定するには、例えば操作開始判定部２０５に図示しないカウンタを設け、周期的に実行される図９で示すフローにおいてＳ１００８もしくはＳ１００９で“Ｙｅｓ”を辿るごとにカウンタをインクリメントし、予め設定されたカウント値と比較することによって判別することができる。
To determine the residence time of the operation signal S within the dead band, for example, a counter (not shown) is provided in the operation
また、操作信号Ｓが一定時間以上不感帯域内にあることを判定するということは、言い換えれば、操作信号Ｓが中立領域を外れた際、時間微分値（ｄＳ／ｄＴ≒ΔＳ／ＴＳ）が所定の値（（ＳｓＡ－Ｓ０Ａ）／ＴＳ）以下であることを判定する、ということでもある。 In addition, determining that the operation signal S is within the dead band for a certain period of time or more means that when the operation signal S leaves the neutral region, the time differential value (dS/dT≒ΔS/T S ) is determined to be a predetermined value. This also means that it is determined that the value is less than or equal to the value ((S sA −S 0A )/T S ).
オペレータによる操作装置の操作が継続すると、操作信号Ｓは図１１中時刻ｔｓＡの時点でＳ＞ＳｓＡとなり、不感帯域から動作領域に移行する。これ以降は電磁比例弁２５への電流指示値が操作信号Ｓの推移に従い上昇し、油圧制御弁２３によるアクチュエータの動作が開始される。一方、電磁比例弁２４は低周波スイッチングでの待機電流Ｉｉｄの供給が継続され、油圧制御弁２３の動作に影響しない。
As the operator continues to operate the operating device, the operating signal S becomes S>S sA at time t sA in FIG. 11, and shifts from the dead band to the operating region. After this, the current instruction value to the electromagnetic
次に、アクチュエータを停止する時の操作信号Ｓの推移と指示電流値について、図１２を用いて説明する。操作信号Ｓ＞ＳｓＡで推移していた操作信号Ｓが減少していき、図１２中時刻ｔｓＡ’の時点でＳｓＡを下回るとする。この場合、時刻ｔｓＡ’以降、電磁比例弁２５の駆動電流は待機電流Ｉｉｄに制御される。この時点では操作信号は依然不感帯域内のため、図９のフロー中Ｓ１００１で“Ｎｏ”、Ｓ１００２で“Ｙｅｓ”を辿るが、Ｓ１００４で“Ｎｏ”を辿って終了するため、電磁比例弁２５への電流供給は高周波スイッチングを継続している。
Next, the transition of the operation signal S and the command current value when stopping the actuator will be explained using FIG. 12. It is assumed that the operation signal S, which has been changing as the operation signal S>S sA , decreases and falls below S sA at time t sA ′ in FIG. In this case, after time tsA ', the drive current of the electromagnetic
続いて操作信号Ｓがさらに減少し、時刻ｔｓ０’で中立領域内に移行する。その時、図９のフロー中Ｓ１００２で“Ｙｅｓ”を辿った後Ｓ１００４で“Ｙｅｓ”を辿ることによって操作の終了を判定し、Ｓ１００７で電磁比例弁２５のスイッチング周波数を低く設定する。電磁比例弁２５のスイッチング周波数を低く設定する方法については、上記した、高周波数に設定する方法と同様である。
Subsequently, the operation signal S further decreases and moves into the neutral region at time t s0 ′. At this time, the end of the operation is determined by following "Yes" in S1002 and "Yes" in S1004 in the flow of FIG. 9, and the switching frequency of the electromagnetic
上述のように、本実施形態においては、油圧制御弁２３の動作に影響する電磁比例弁２５のみ高周波数でスイッチング制御し、油圧制御弁２３の動作に影響しない電磁比例弁２４については低周波数でスイッチング制御している。従って、全ての電磁比例弁を常時高周波数でスイッチング制御する場合と比べて、スイッチングに起因する発熱を大幅に抑制することが可能になり、回路等が故障する可能性を低減することが可能になっている。
As described above, in this embodiment, only the electromagnetic
［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態に係る油圧制御システムについて、図１３を用いて説明する。図１３では、図２に示した油圧制御システムにおける電磁比例弁制御部２０２、２０３を一つの機能ブロック２００１として示すとともに、電磁比例弁２４に対応する電磁比例弁駆動部３００１、電磁比例弁２５に対応する電磁比例弁駆動部３００２を、熱的に結合されたパッケージ３００３で示している。
[Second embodiment]
Next, a hydraulic control system according to a second embodiment of the present invention will be described using FIG. 13. In FIG. 13, the electromagnetic proportional
本実施形態において、二つの電磁比例弁駆動部３００１、３００２を、一つのパッケージ３００３内に格納した理由は次の通りである。即ち、電流のスイッチング制御のためには、通常、トランジスタやＦＥＴ等の素子を利用する。近年、このようなスイッチング素子について、複数の素子を一つのＩＣパッケージに収めた半導体デバイスが使われるようになってきている。本発明に係る油圧制御システムにおいても、油圧制御弁２３の変位の制御のために複数の電磁比例弁を使用している。そこで、電磁比例弁制御部２００１を構成する回路のうちスイッチング制御を行う電磁比例弁駆動部３００１、３００２を、一つのＩＣパッケージ３００３で共用とすることで、主要な発熱源である電磁比例弁駆動部３００１、３００２の発熱を分散させやすくなるからである。
The reason why the two electromagnetic proportional
［第３実施形態］
続いて、本発明の第３実施形態に係る油圧制御システムについて、図１４－図２０を用いて説明する。本実施形態が第１及び第２実施形態と異なる点は、操作開始ならびに終了の判定を、操作信号３１００、３１０１によるものではなく、制御ユニット２０の外部のセンサやスイッチからの信号に基づいて判定する点である。
[Third embodiment]
Next, a hydraulic control system according to a third embodiment of the present invention will be described using FIGS. 14 to 20. This embodiment differs from the first and second embodiments in that the start and end of operations are determined based on signals from sensors and switches external to the
即ち、制御ユニット２０内では、入力信号処理部２０１から受ける操作信号３１０２によって、操作開始判定部２０５ならびに操作終了判定部２０６が操作の開始／終了を判定する。なお、本実施形態における制御ユニット２０の構成は、第１実施形態及び第２実施形態いずれの構成でもよい。後述する第４実施形態についても同様である。
That is, in the
まず、本実施形態における操作装置の一例について図１４を用いて説明する。図１４に示すように、本実施形態においても、操作装置としてレバーを採用している。しかし、本実施形態における操作装置においては、第１実施形態の操作装置が有していた、図８に示すような不感帯域はない。従って、操作信号Ｓは、中立領域に対応する範囲（Ｓ０Ｂ＜Ｓ＜Ｓ０Ａ）と、その範囲外の二つの動作領域に対応する範囲（Ｓ＞Ｓ０Ａ、Ｓ＜Ｓ０Ｂ）の値をとる。 First, an example of the operating device in this embodiment will be described using FIG. 14. As shown in FIG. 14, this embodiment also employs a lever as the operating device. However, the operating device according to the present embodiment does not have a dead zone as shown in FIG. 8, which the operating device according to the first embodiment had. Therefore, the operation signal S has values in a range corresponding to the neutral region (S 0B <S<S 0A ) and a range corresponding to two operating regions outside that range (S>S 0A , S<S 0B ). Take.
本実施形態においてスイッチング周波数指示部２０４は、オペレータの操作がなく操作信号Ｓが中立領域にある場合に、操作開始指令の有効、無効の検出を所定の周期で実行する。この、操作開始指令の有効が検出された状態を、本実施形態では「操作モード」と定義する。この操作モードに移行、もしくは解除するための、操作信号３１０２の生成にかかわる信号源の例として、操作装置に取付けられた切り替え用スイッチ、レバー装置に組み込まれた把持スイッチ、遠隔操作による指示信号等が挙げられる。本実施形態においては、一例としてセンサ１１を採用している（図２参照）。
In this embodiment, the switching
スイッチング周波数指示部２０４が行う、操作開始ならびに終了の判定処理について図１５に示す。図１５のフローにおいて、操作信号Ｓが中立領域にあると判定（Ｓ３００１で“Ｙｅｓ”）され、操作信号３１０２が有効であることを検知（Ｓ３００２で“Ｙｅｓ”）した場合に、制御ユニット２０は操作モードであると判定される（Ｓ３００３）。そして、操作モードであると判定されると、制御ユニット２０は電磁比例弁２４、２５双方のスイッチング周波数を高周波に切り替える（Ｓ３００５）。なお、Ｓ３００２での判定は、スイッチング周波数指示部２０４内部の図示しない操作モードフラグによって設定されるものとする。このように、本実施形態においては、スイッチング周波数指示部２０４が、操作モードの有効性を判定しているため、スイッチング周波数指示部２０４はまた本発明における操作モード判定部としても機能する。
FIG. 15 shows the operation start and end determination processing performed by the switching
次に、本実施形態における、スイッチング周波数指示部２０４が実施するスイッチング周波数切替処理のフローを、図１６に示す。また、操作装置２１の操作に伴う操作信号及び指示電流値の変化について、図１７－２０に示す。なお、図１６に示す、操作信号Ｓの推移に対するスイッチング周波数指示の切替処理については、図１５で説明した処理とは異なるタイミングで実行する。処理の実行周期については図１５の処理の実行周期と同じでも、異なっていてもよい。
Next, FIG. 16 shows a flow of switching frequency switching processing performed by the switching
まず、操作開始の判定と、それに伴う電磁比例弁２４、２５のスイッチング制御について図１７に示す。オペレータによる操作がなく、操作装置の操作位置が中立領域にある間は、操作信号Ｓは中立領域内、Ｓ０で一定となっており、油圧制御弁２３は中立状態で、電磁比例弁２４、２５のいずれにも待機電流Ｉｉｄが供給される。
First, FIG. 17 shows the determination of the start of operation and the accompanying switching control of the electromagnetic
図１７中時刻ｔ０Ａｓの時点で、操作開始判定部２０５が、制御ユニット２０外部からの操作信号３１０２を受信することによって、操作の開始を検知する。この時点で図１６の処理においてはＳ３１０１で“Ｙｅｓ”、Ｓ３１０２で“Ｙｅｓ”、Ｓ３１０４で“Ｙｅｓ”を辿り、電磁比例弁２４のスイッチング周波数を高周波へと切り替える。
At time t0As in FIG. 17, the operation
上記のように図１６の処理は所定の周期で実行されるため、続いてＳ３１０１で“Ｙｅｓ”、Ｓ３１０２で“Ｎｏ”、Ｓ３１０３で“Ｙｅｓ”、Ｓ３１０５で“Ｙｅｓ”を辿り、電磁比例弁２５のスイッチング周波数を高周波へと切り替える。このようにして、操作モードに切り替わると、電磁比例弁２４、２５両方のスイッチング周波数が高周波へと切り替わる。ただし、操作信号Ｓは依然中立領域内のため、スイッチング周波数が高く切り替わっても、いずれの電磁比例弁にも待機電流Ｉｉｄが供給されている。
As described above, the process in FIG. 16 is executed at a predetermined cycle, so the sequence is "Yes" in S3101, "No" in S3102, "Yes" in S3103, and "Yes" in S3105. Switch the switching frequency to a high frequency. In this way, when switching to the operation mode, the switching frequency of both the electromagnetic
次に、操作モードに移行してからの、操作信号Ｓの推移と電磁比例弁２４、２５の電流制御について、図１８に示す。オペレータからの操作があり、図１８中時刻ｔｓＡの時点で操作信号Ｓが中立領域の範囲外に移行した（Ｓ＞Ｓ０Ａ）とする。スイッチング周波数指示部２０４がこれを判定した場合、図１６の処理は、Ｓ３１０１で“Ｙｅｓ”、Ｓ３１０２で“Ｎｏ”、Ｓ３１０３で“Ｎｏ”、Ｓ３１０６で“Ｎｏ”、Ｓ３１０９で“Ｎｏ”、Ｓ３１１０で“Ｙｅｓ”を辿る。この時点で、スイッチング周波数指示部２０４の指示によって、電磁比例弁２４の制御を低周波スイッチングに切り替え、待機電流Ｉｉｄを供給し続ける（Ｓ３１１１）。従って、低周波数でのスイッチング制御が継続される電磁比例弁２４は、油圧制御弁２３の動作に影響しない。
Next, FIG. 18 shows the transition of the operation signal S and the current control of the electromagnetic
一方、電磁比例弁２５は高周波スイッチング制御を継続し、操作信号Ｓの変化に伴い電磁比例弁２５に駆動電流が供給され、油圧制御弁２３によるアクチュエータの駆動が開始される。
On the other hand, the electromagnetic
続いて、図１９に示すように、操作信号Ｓの値が減少し、時刻ｔｓ０’の時点で中立領域の範囲内（Ｓ０Ｂ＜Ｓ＜Ｓ０Ａ）に入ったとする。スイッチング周波数指示部２０４がこれを検出すると、図１６の処理中Ｓ３１０２の“Ｙｅｓ”を辿った後、Ｓ３１０４で“Ｙｅｓ”を辿り、電磁比例弁２４のスイッチング周波数を高く設定する（Ｓ３１０７）。
Subsequently, as shown in FIG. 19, it is assumed that the value of the operation signal S decreases and enters the range of the neutral region (S 0B <S<S 0A ) at time t s0 ′. When the switching
最後に、制御ユニット外部から送信されていた操作信号３１０２が無効化され、図２０中時刻ｔ０Ａｓ’でそれを検知したとする。このときオペレータからの操作がなく、操作信号Ｓは中立領域となっている。すると、図１５の操作開始判定処理において、Ｓ３００１で“Ｙｅｓ”、Ｓ３００２で“Ｎｏ”を辿ることによって、Ｓ３００４とＳ３００６が実行され、電磁比例弁２４、２５両方のスイッチング周波数を低く切り替える。これによって操作モードを終了する。
Finally, it is assumed that the
上記のように、本実施形態においては、制御ユニット２０が操作モードであると判定されると、電磁比例弁２４、２５の双方を高周波でスイッチング制御し、その後、油圧制御弁２３の動作に影響しない方の電磁比例弁のスイッチング周波数を低周波数へと切り替えている。これにより、油圧制御弁の動作に影響しない電磁比例弁を低周波数でスイッチング制御することによるスイッチング発熱を抑制しながらも、油圧制御弁を動作させる電磁比例弁については、動作開始時にすでに高周波数でスイッチング制御しているため、非常に反応性良く制御することが可能になる。
As described above, in this embodiment, when the
なお、本実施形態における操作モードへの移行や解除は、必ずしもアクチュエータ操作の都度で行われる必要はなく、例えば油圧ショベルの起動から停止に至るまで、常時操作モードを保持する使用法も可能である。 Note that the transition to and release from the operation mode in this embodiment does not necessarily have to be performed each time the actuator is operated; for example, it is also possible to maintain the operation mode at all times, from starting to stopping the hydraulic excavator. .
［第４実施形態］
最後に、本発明の第４実施形態に係る油圧制御システムについて、図２１－２３を用いて説明する。
[Fourth embodiment]
Finally, a hydraulic control system according to a fourth embodiment of the present invention will be described using FIGS. 21-23.
本実施形態での操作装置２１の機能構成については、図１４を用いて説明した第３実施形態のものと同様とする。本実施形態では、操作信号Ｓが中立領域（Ｓ０Ｂ＜Ｓ０＜Ｓ０Ａ）の場合には電磁比例弁２４、２５いずれも低周波でスイッチング制御する。そして、操作信号Ｓが中立領域を外れて動作領域内（Ｓ＞Ｓ０Ａ、もしくはＳ＜Ｓ０Ｂ）になったとき、駆動対象の電磁比例弁のスイッチング周波数を高く設定する。
The functional configuration of the operating
すなわち、本実施形態では、第３実施形態のような操作信号３１０２を利用した操作モードへの移行は実施せず、操作信号Ｓ自体が中立領域か動作領域のどちらの範囲内にあるかによって操作の開始／終了を判別する。
That is, in this embodiment, the transition to the operation mode using the
本実施形態におけるスイッチング周波数指示部２０４の処理フローについて、図２１に示す。また、操作装置の操作に伴う指示電流値の変化について、図２２－２３に示す。
FIG. 21 shows the processing flow of the switching
まず、操作を開始する時の操作信号Ｓの推移と電磁比例弁２４、２５の電流制御について、図２２に示す。ここではオペレータの操作によって操作信号Ｓが推移し、時刻ｔｓＡで、操作信号Ｓが中立領域（Ｓ０Ｂ＜Ｓ０＜Ｓ０Ａ）の範囲を超過し、動作領域２（Ｓ＞Ｓ０Ａ）に移行した場合を示す。これは、図２１で示す処理において、Ｓ４００１で“Ｎｏ”、Ｓ４００２で“Ｎｏ”、Ｓ４００５で“Ｎｏ”、Ｓ４００８で“Ｎｏ”、Ｓ４００９で“Ｙｅｓ”を辿ることになり、スイッチング周波数指示部２０４は電磁比例弁２５のスイッチング周波数を高く設定する（Ｓ４０１０）。
First, FIG. 22 shows the transition of the operation signal S and the current control of the electromagnetic
次に、図２３に示すように、動作領域２内で推移している操作信号Ｓの値が減少し、図２３中時刻ｔｓ０’で中立領域内（Ｓ０Ｂ＜Ｓ＜Ｓ０Ａ）に移行したとする。スイッチング周波数指示部２０４がこれを検出すると、図２１の処理で、Ｓ４００１で“Ｎｏ”、Ｓ４００２で“Ｙｅｓ”、Ｓ４００４で“Ｙｅｓ”を辿ることによって、それまで高周波スイッチングしていた電磁比例弁２５のスイッチング周波数を、低く切り替える（Ｓ４００７）。
Next, as shown in FIG. 23, the value of the operation signal S that is changing within the
上記のように、本実施形態においては、第１実施形態のような不感帯域も、第３実施形態のような操作モードも採用せず、操作信号が動作領域にあるかどうかで操作の開始／終了を判定している。従って、非常に簡便な方法で制御回路のスイッチング発熱を低減させ、故障率を低減させることが可能になる。なお、動作領域と中立領域のそれぞれへの移行を判定する操作信号のしきい値に、ヒステリシスを設定してもよい。 As described above, in this embodiment, neither a dead band like the first embodiment nor an operation mode like the third embodiment is adopted, and the operation is started/determined based on whether the operation signal is in the operation range. Determining completion. Therefore, it becomes possible to reduce the switching heat generation of the control circuit and reduce the failure rate using a very simple method. Note that hysteresis may be set to the threshold values of the operation signals that determine transitions to the operating region and the neutral region, respectively.
以上説明した本発明の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
(１)操作装置２１と、油圧制御弁２３と、油圧制御弁２３を制御する電磁比例弁２４、２５と、電磁比例弁２４、２５に対する操作を指示する操作装置２１の操作位置に基づき電磁比例弁２４、２５に印加する電流をスイッチング制御する制御ユニット２０を有する油圧制御システムであって、制御ユニット２０は、操作位置が中立領域にある場合には、電磁比例弁２４、２５に印加する電流を第１の周波数でスイッチング制御し、操作位置が操作領域にある場合には、電磁比例弁２４、２５に印加する電流を第１の周波数とは異なる第２の周波数でスイッチング制御する、ことを特徴とする。
According to the embodiment of the present invention described above, the following effects are achieved.
(1) The operating
上記構成によって、電磁比例弁をスイッチング制御する周波数を適宜変更させることが可能になる。これにより、電磁比例弁を、油圧制御弁を動作させるときは高周波数でスイッチング制御する一方で、油圧制御弁を動作させないときは低周波数でスイッチング制御することが可能になり、常時高周波数でスイッチング制御する場合と比較して、スイッチングに起因する発熱を抑制し、故障が発生する確率を低減することが可能になる。 With the above configuration, it becomes possible to appropriately change the frequency at which the switching control of the electromagnetic proportional valve is performed. This makes it possible to control the electromagnetic proportional valve by switching at high frequency when operating the hydraulic control valve, and at low frequency when not operating the hydraulic control valve, so that it is always switched at high frequency. Compared to the case of control, it becomes possible to suppress heat generation caused by switching and reduce the probability that a failure will occur.
（２）油圧制御弁２３は個別に制御される複数の電磁比例弁２４、２５により制御され、操作装置は、複数の電磁比例弁２４、２５にそれぞれ対応する複数の操作領域に位置し得るように構成され、制御ユニット２０は、操作位置が、複数の操作領域のうち１つの操作領域にある場合に、当該操作領域に対応する電磁比例弁を第２の周波数で制御し、残りの電磁比例弁を、第１の周波数で制御する。従って、油圧制御弁の動作に影響しない電磁比例弁については低周波数でスイッチング制御し続けることが可能になるため、（１）と同様に、スイッチングに起因する発熱を低減することが可能になる。
(2) The
（３）第２の周波数は、第１の周波数よりも高周波数である。従って、上記（１）及び（２）で述べた効果を奏するために、油圧制御弁の動作に影響する電磁比例弁を第２の周波数でスイッチング制御し、油圧制御弁の動作に影響する電磁比例弁を第１の周波数でスイッチング制御すればよい。 (3) The second frequency is higher than the first frequency. Therefore, in order to achieve the effects described in (1) and (2) above, the electromagnetic proportional valve that affects the operation of the hydraulic control valve is controlled by switching at the second frequency, and the electromagnetic proportional valve that affects the operation of the hydraulic control valve is controlled by switching at the second frequency. The valve may be controlled by switching at the first frequency.
（４）制御ユニット２０は、操作モードフラグが有効であるかどうかを判定する操作モード判定部２０４を有し、制御ユニット２０は、操作モード判定部２０４が、操作モードフラグが有効であると判定し、かつ操作装置２１が中立領域にある場合に、複数の電磁比例弁２４、２５に印加する電流を高周波数でスイッチング制御し、操作位置が中立領域から操作領域に移動した場合に、複数の電磁比例弁の中から、当該操作領域に対応する電磁比例弁以外の電磁比例弁に印加する電流を低周波数でスイッチング制御する。これにより、（１）－（３）と同様に、油圧制御弁動作中の発熱を抑制することが可能になる。しかも、油圧制御弁の動作に影響する電磁比例弁は、駆動開始前にすでに高周波数でスイッチング制御されているため、非常に反応性良く制御することが可能になる。
(4) The
(５）制御ユニット２０の、複数の電磁比例弁２４、２５にそれぞれ電流を印加する複数の素子は、同一パッケージ内に実装される。従って、電磁比例弁２４、２５による発熱を分散させやすくなる。
(5) A plurality of elements of the
(６）操作装置２１は、中立領域と操作領域との間の不感帯領域に位置し得るように構成され、制御ユニットは、操作位置が所定時間以上不感帯領域にある場合に、電磁比例弁２４、２５に印加する電流第２の周波数で制御する。これにより、操作装置２１が中立領域と操作領域との境界付近に位置する場合の誤操作を防止することが可能になる。
(6) The operating
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、上記の実施例は本発明に対する理解を助けるために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and various design changes can be made without departing from the spirit of the present invention as set forth in the claims. For example, the above embodiments have been described in detail to aid understanding of the present invention, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with other configurations.
２０ 制御ユニット（制御装置）、２１ 操作装置、２３ 油圧制御弁（作動油制御弁）、２４、２５ 電磁比例弁（電磁弁）、２０２、２０３、２００１ 電磁比例弁制御部、２０４ スイッチング周波数指示部（操作モード判定部）、３００３ ＩＣパッケージ 20 Control unit (control device), 21 Operating device, 23 Hydraulic control valve (hydraulic oil control valve), 24, 25 Electromagnetic proportional valve (electromagnetic valve), 202, 203, 2001 Electromagnetic proportional valve control section, 204 Switching frequency instruction section (operation mode determination unit), 3003 IC package
Claims (7)
作動油制御弁と、
前記作動油制御弁を制御する電磁弁と、
前記電磁弁に対する操作を指示する前記操作装置の操作位置に基づき前記電磁弁に印加する電流をスイッチング制御する制御装置と、
を有する油圧制御システムであって、
前記制御装置は、
前記操作位置が中立領域にある場合には、前記電磁弁に印加する電流を第１の周波数でスイッチング制御し、
前記操作位置が操作領域にある場合には、前記電磁弁に印加する電流を前記第１の周波数とは異なる第２の周波数でスイッチング制御する、
ことを特徴とする油圧制御システム。 an operating device;
a hydraulic oil control valve;
a solenoid valve that controls the hydraulic oil control valve;
a control device that performs switching control of a current applied to the electromagnetic valve based on an operating position of the operating device that instructs an operation of the electromagnetic valve;
A hydraulic control system having:
The control device includes:
When the operating position is in a neutral region, controlling the current applied to the solenoid valve by switching at a first frequency;
When the operation position is in the operation region, switching control is performed on the current applied to the solenoid valve at a second frequency different from the first frequency.
A hydraulic control system characterized by:
前記作動油制御弁は個別に制御される複数の前記電磁弁により制御され、
前記操作装置は、前記複数の電磁弁にそれぞれ対応する複数の操作領域に位置し得るように構成され、
前記制御装置は、前記操作位置が、前記複数の操作領域のうち１つの操作領域にある場合に、当該操作領域に対応する前記電磁弁に印加する電流を前記第２の周波数で制御し、残りの前記電磁弁に印加する電流を、前記第１の周波数で制御する、
ことを特徴とする油圧制御システム。 The hydraulic control system according to claim 1,
The hydraulic oil control valve is controlled by a plurality of individually controlled solenoid valves,
The operating device is configured to be located in a plurality of operating areas corresponding to the plurality of electromagnetic valves, respectively,
The control device controls, when the operating position is in one of the plurality of operating regions, a current to be applied to the electromagnetic valve corresponding to the operating region at the second frequency; controlling the current applied to the electromagnetic valve at the first frequency;
A hydraulic control system characterized by:
前記第２の周波数は、前記第１の周波数よりも高周波数である、
ことを特徴とする油圧制御システム。 The hydraulic control system according to claim 2,
the second frequency is a higher frequency than the first frequency;
A hydraulic control system characterized by:
前記制御装置は、操作モードフラグが有効であるかどうかを判定する操作モード判定部を有し、
前記制御装置は、前記操作モード判定部が、前記操作モードフラグが有効であると判定し、かつ前記操作装置が前記中立領域にある場合に、前記複数の電磁弁に印加する電流を前記第２の周波数でスイッチング制御し、前記操作位置が前記中立領域から前記操作領域に移動した場合に、前記複数の電磁弁の中から、当該操作領域に対応する前記電磁弁以外の前記電磁弁に印加する電流を前記第１の周波数でスイッチング制御する、
ことを特徴とする油圧制御システム。 4. The hydraulic control system of claim 3,
The control device includes an operation mode determination unit that determines whether the operation mode flag is valid;
The control device is configured to control the current applied to the plurality of electromagnetic valves by controlling the current to be applied to the plurality of electromagnetic valves when the operation mode determination unit determines that the operation mode flag is valid and the operation device is in the neutral region. When the operating position moves from the neutral area to the operating area, the voltage is applied to the solenoid valves other than the electromagnetic valve corresponding to the operating area from among the plurality of electromagnetic valves. controlling the current by switching at the first frequency;
A hydraulic control system characterized by:
前記制御装置の、前記複数の電磁弁にそれぞれ電流を印加する複数の素子は、同一パッケージ内に実装される、
ことを特徴とする油圧制御システム。 The hydraulic control system according to claim 2,
A plurality of elements of the control device that apply current to each of the plurality of electromagnetic valves are mounted in the same package,
A hydraulic control system characterized by:
前記操作装置は、前記中立領域と前記操作領域との間の不感帯領域に位置し得るように構成され、
前記制御装置は、前記操作位置が所定時間以上前記不感帯領域にある場合に、前記電磁弁に印加する電流を前記第２の周波数で制御する、
ことを特徴とする油圧制御システム。 The hydraulic control system according to claim 1,
The operating device is configured to be located in a dead zone area between the neutral area and the operating area,
The control device controls the current applied to the solenoid valve at the second frequency when the operating position is in the dead zone region for a predetermined time or more.
A hydraulic control system characterized by:
前記制御装置は、前記操作領域と前記中立領域を判定する操作信号の値にヒステリシスを有する、
ことを特徴とする油圧制御システム。 The hydraulic control system according to claim 1,
The control device has hysteresis in the value of the operation signal for determining the operation region and the neutral region.
A hydraulic control system characterized by:
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