JP2023135409A - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ナビゲーション装置4は、車両10の走行ルートを求めると、その走行ルートを表す情報を、車内ネットワークを介してECU7へ出力する。
10 車両
2 カメラ
3 GPS受信機
4 ナビゲーション装置
5 無線通信器
6 ストレージ装置
7 電子制御装置(ECU)
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 自車線検出部
32 誤検出判定部
33 特定部
34 制御部
Claims (13)
- 車両に搭載されたセンサにより得られた前記車両の周囲を表すセンサ信号と、前記車両が走行している道路に設けられた複数の車線に関する情報を含む地図とを照合することで、前記複数の車線のうち、前記車両が走行している自車線を検出する検出部と、
前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有るか否か判定する誤検出判定部と、
前記センサ信号または前記地図に基づいて、前記検出された自車線において実行することが要求される前記車両の第1の制御と、前記検出された自車線に隣接する隣接車線において実行することが要求される前記車両の第2の制御とを特定する特定部と、
前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記隣接車線において前記第1の制御が禁止される場合、前記第1の制御を実行せず、一方、前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記第2の制御が存在する場合、前記第2の制御を実行する制御部と、
を有する車両制御装置。 - 前記誤検出判定部は、他の機器から受信した工事情報において、前記車両の現在位置から所定距離先までの区間において、現時刻を含む所定期間内に道路工事が実施されることが示されている場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記地図の最終更新日時が現時刻よりも所定期間以上前である場合、あるいは、前記地図とナビゲーション装置が前記車両の走行ルートの探索に用いたルート探索用地図とで前記車両の現在位置から所定距離先までの区間において道路の構造が異なる場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記車両の現在位置から所定距離先までの区間における他の車両の走行軌跡が、前記地図において前記車両が走行可能でないエリアを通る場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記自車線の検出部が開始されてから一定時間を経過する前、あるいは前記自車線の検出が開始されてから一定距離を前記車両が走行するまでの間、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記車両の現在位置において前記地図または前記センサ信号に示される車線の数が所定数以上であり、かつ、前記検出された自車線が前記車両の現在位置における道路に設けられた複数の車線の中心から所定範囲内に位置する場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、所定時間前における前記車両の位置における車線の数に対して現在位置における車線の数が所定数以上変化している場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記センサ信号から検出された所定の地物の位置が、前記検出された自車線の位置を基準とする前記地図上の対応する地物の位置と異なる場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記センサ信号から検出された所定の地物の確からしさが所定の確信度閾値以下である場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記検出された自車線の位置を基準とする、前記地図上で前記車両が走行可能なエリアに相当する前記センサ信号に示される範囲内を走行する他の車両を一定期間にわたって検出できない場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記誤検出判定部は、前記車両の現在位置が前記地図において予め指定された誤検出危険地点から所定範囲内に含まれる場合、前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有ると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 車両に搭載されたセンサにより得られた前記車両の周囲を表すセンサ信号と、前記車両が走行している道路に設けられた複数の車線に関する情報を含む地図とを照合することで、前記複数の車線のうち、前記車両が走行している自車線を検出し、
前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有るか否か判定し、
前記センサ信号または前記地図に基づいて、前記検出された自車線において実行することが要求される前記車両の第1の制御と、前記検出された自車線に隣接する隣接車線において実行することが要求される前記車両の第2の制御とを特定し、
前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記隣接車線において前記第1の制御が禁止される場合、前記第1の制御を実行せず、一方、前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記第2の制御が存在する場合、前記第2の制御を実行する、
ことを含む車両制御方法。 - 車両に搭載されたセンサにより得られた前記車両の周囲を表すセンサ信号と、前記車両が走行している道路に設けられた複数の車線に関する情報を含む地図とを照合することで、前記複数の車線のうち、前記車両が走行している自車線を検出し、
前記道路の一端に対する前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有るか否か判定し、
前記センサ信号または前記地図に基づいて、前記検出された自車線において実行することが要求される前記車両の第1の制御と、前記検出された自車線に隣接する隣接車線において実行することが要求される前記車両の第2の制御とを特定し、
前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記隣接車線において前記第1の制御が禁止される場合、前記第1の制御を実行せず、一方、前記検出された自車線の位置が実際の位置と異なる可能性が有り、かつ、前記第2の制御が存在する場合、前記第2の制御を実行する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための車両制御用コンピュータプログラム。
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