JP2023128168A - Turning control device and turning control method - Google Patents

Abstract

To provide a turning method which enables turning with small output without damaging a field as much as possible when a track vehicle is turned.SOLUTION: A turning control device (18) for automatically turning a track vehicle (10) having crawlers for traveling on both ends includes: an acquisition part (36) for acquiring a load values of a power source of both of the crawlers; a turning control part (46) for controlling both of the crawlers until the track vehicle face a target direction, and ultra-pivotal turning or pivotal turning the track vehicle; and a movement control part (48) for suspending the ultra-pivotal turning or pivotal turning by the turning control part every time the load value reaches a predetermined value, controlling both of the crawlers, and advancing or retracting the track vehicle by a predetermined distance.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、左右に走行用のクローラ（無限軌道、履帯、トラックベルト、キャタピラ）を備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置及び旋回制御方法に関する。 The present invention relates to a turning control device and a turning control method for automatically turning a tracked vehicle equipped with left and right running crawlers (endless track, track belt, track belt, caterpillar).

装軌車両は左右に走行用のクローラを有する。装軌車両は、不整地において高い走破性を獲得できる。例えば、特許文献１は、動力源として電動モータを使用した装軌車両を示す。 The tracked vehicle has crawlers for running on the left and right sides. Tracked vehicles can achieve high traversal performance on rough terrain. For example, Patent Document 1 shows a tracked vehicle that uses an electric motor as a power source.

特開平１１－４６４０３号公報Japanese Patent Application Publication No. 11-46403

装軌車両が超信地旋回又は信地旋回する場合に、クローラは旋回方向に土を寄せる。例えば、装軌車両が左方向に超信地旋回する場合、各々のクローラの前半体の左横とクローラの後半体の右横には土塊が形成される。装軌車両の旋回角度が大きくなると、土塊が大きくなり地面が荒れる。更に、装軌車両が大きな土塊を押しながら超信地旋回する場合に、動力源（電動モータ等）は大きなトルクを発生させる必要がある。すると、装軌車両におけるエネルギーの消費量が大きくなる。こうしたことから、装軌車両の旋回時にできるだけ畑を荒らさず、且つ、小さな出力で旋回できる旋回方法が望まれている。 When a tracked vehicle makes a super turn or a turn, the crawler gathers soil in the direction of the turn. For example, when a tracked vehicle makes a sharp turn to the left, clods are formed on the left side of the front half of each crawler and on the right side of the rear half of each crawler. As the turning angle of the tracked vehicle increases, the clods become larger and the ground becomes rougher. Furthermore, when a tracked vehicle makes a sharp turn while pushing a large clod of earth, the power source (such as an electric motor) needs to generate a large torque. This increases the amount of energy consumed by the tracked vehicle. For these reasons, there is a demand for a turning method that allows a tracked vehicle to turn without disturbing the field as much as possible while turning with a small amount of power.

本発明は上述した課題を解決することを目的とする。 The present invention aims to solve the above-mentioned problems.

本発明の第１の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置であって、左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得部と、前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部と、前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部とを備える。 A first aspect of the present invention is a turning control device that automatically turns a tracked vehicle equipped with running crawlers on the left and right, comprising: an acquisition unit that acquires a load value of a power source of the left and right crawlers; a turning control section that controls the left and right crawlers to cause the tracked vehicle to make a super pivot turn or a pivot turn until the tracked vehicle faces a target direction; and a movement control section that controls the left and right crawlers to move the tracked vehicle forward or backward by a predetermined distance by temporarily interrupting a super turn or a turn performed by the turning control section.

本発明の第２の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得工程と、前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う。 A second aspect of the present invention is a turning control method that uses a computer to automatically control turning of a tracked vehicle equipped with left and right crawlers for running, the method comprising controlling the load value of the power source of the left and right crawlers. a turning step of controlling the left and right crawlers to make the tracked vehicle make a super pivot turn or a pivot turn until the tracked vehicle faces a target direction; A moving step is performed in which the super turn or turn in the turning step is temporarily interrupted each time the turning step is reached, and the left and right crawlers are controlled to move the tracked vehicle forward or backward by a predetermined distance.

本発明によれば、地面の荒れを少なくすることができ、また、エネルギーの消費量を小さくすることができる。 According to the present invention, roughness of the ground can be reduced and energy consumption can be reduced.

図１は、第１実施形態に係る装軌車両を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a tracked vehicle according to a first embodiment. 図２は、走行制御装置に備えられた演算装置が行う制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the flow of control performed by the arithmetic unit included in the travel control device. 図３は、装軌車両の旋回動作の第１例を時系列に示す動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram showing a first example of the turning operation of the tracked vehicle in chronological order. 図４は、装軌車両の旋回動作の第２例を時系列に示す動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram chronologically showing a second example of the turning operation of the tracked vehicle. 図５は、第２実施形態に係る装軌車両を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a tracked vehicle according to the second embodiment.

［１ 第１実施形態］
［１－１ 装軌車両１０の構成］
図１は、装軌車両１０を示すブロック図である。装軌車両１０は、車体の左右にクローラ１２Ｒ、１２Ｌを備える。装軌車両１０は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌを駆動させることによって、前進、後退及び旋回をすることが可能である。本実施形態の装軌車両１０は、旋回制御を自動で行う車両である。例えば、装軌車両１０は、走行制御及び旋回制御を自動で行う自律走行車両である。 [1 First embodiment]
[1-1 Configuration of tracked vehicle 10]
FIG. 1 is a block diagram showing a tracked vehicle 10. As shown in FIG. The tracked vehicle 10 includes crawlers 12R and 12L on the left and right sides of the vehicle body. The tracked vehicle 10 can move forward, backward, and turn by driving the left and right crawlers 12R and 12L. The tracked vehicle 10 of this embodiment is a vehicle that automatically performs turning control. For example, the tracked vehicle 10 is an autonomous vehicle that automatically performs running control and turning control.

本実施形態の装軌車両１０は、動力源として電動モータ（走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌ）を有するが、動力源としてエンジン、油圧モータ等を有してもよい。また、本実施形態の装軌車両１０は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌに個別に対応する一対の電動モータを有するが、１つの電動モータを有してもよい。１つの電動モータの出力は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌに分配して供給される。なお、本実施形態では、装軌車両１０として、先行する追従対象（例えば人）に追従して前進する小型運搬機を想定する。小型運搬機は、例えば、人が圃場で収穫した農作物を運搬する。 The tracked vehicle 10 of this embodiment has an electric motor (traveling motors 50R, 50L) as a power source, but may also have an engine, a hydraulic motor, etc. as a power source. Moreover, although the tracked vehicle 10 of this embodiment has a pair of electric motors that individually correspond to the left and right crawlers 12R and 12L, it may have one electric motor. The output of one electric motor is distributed and supplied to the left and right crawlers 12R and 12L. In this embodiment, it is assumed that the tracked vehicle 10 is a small transporter that moves forward by following a preceding object to be followed (for example, a person). For example, a small transporter transports agricultural products harvested by a person in a field.

装軌車両１０は、入力装置群１６と走行制御装置１８とバッテリ２０と２つのモータ制御回路２２Ｒ、２２Ｌと左右の駆動装置２４Ｒ、２４Ｌとを有する。入力装置群１６は、１以上のカメラ２６と慣性計測装置２８と２つの電流センサ３０Ｒ、３０Ｌとを含む。１以上のカメラ２６は、追従対象の位置等の情報を取得するセンサである。追従対象の情報を取得するセンサとしては、ＬｉＤＡＲが使用されてもよい。また、装軌車両１０を追従対象に自動追従させるために、ビーコン等を使用した他の追従システムが使用されてもよい。また、慣性計測装置２８の代わりに、姿勢方位基準装置が使用されてもよい。駆動装置２４Ｒは、走行用モータ５０Ｒと動力伝達機構５２Ｒとクローラ１２Ｒとを含む。駆動装置２４Ｌは、走行用モータ５０Ｌと動力伝達機構５２Ｌとクローラ１２Ｌとを含む。走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌは、装軌車両１０の動力源である。 The tracked vehicle 10 includes an input device group 16, a travel control device 18, a battery 20, two motor control circuits 22R, 22L, and left and right drive devices 24R, 24L. The input device group 16 includes one or more cameras 26, an inertial measurement device 28, and two current sensors 30R and 30L. One or more cameras 26 are sensors that acquire information such as the position of a tracking target. LiDAR may be used as a sensor for acquiring information on a tracking target. Further, in order to cause the tracked vehicle 10 to automatically follow the tracking target, another tracking system using a beacon or the like may be used. Furthermore, instead of the inertial measurement device 28, an attitude and orientation reference device may be used. The drive device 24R includes a travel motor 50R, a power transmission mechanism 52R, and a crawler 12R. The drive device 24L includes a travel motor 50L, a power transmission mechanism 52L, and a crawler 12L. The traveling motors 50R and 50L are power sources for the tracked vehicle 10.

以下では、電流センサ３０Ｒ、３０Ｌを、単に電流センサ３０ともいう。モータ制御回路２２Ｒ、２２Ｌを、単にモータ制御回路２２ともいう。また、走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌを、単に走行用モータ５０ともいう。また、動力伝達機構５２Ｒ、５２Ｌを、単に動力伝達機構５２ともいう。また、クローラ１２Ｒ、１２Ｌを、単にクローラ１２ともいう。 Below, the current sensors 30R and 30L are also simply referred to as the current sensor 30. The motor control circuits 22R and 22L are also simply referred to as the motor control circuit 22. Further, the traveling motors 50R and 50L are also simply referred to as the traveling motor 50. Further, the power transmission mechanisms 52R and 52L are also simply referred to as the power transmission mechanism 52. Further, the crawlers 12R and 12L are also simply referred to as the crawler 12.

カメラ２６は、装軌車両１０の周辺を撮像する。少なくとも１つのカメラ２６は、装軌車両１０の前方を撮像する。カメラ２６は、撮像によって取得した画像データを走行制御装置１８に出力する。慣性計測装置２８は、３軸のジャイロと３方向の加速度センサとを有する。慣性計測装置２８は、装軌車両１０の加速度と旋回角速度とを計測する。慣性計測装置２８は、計測データを走行制御装置１８に出力する。電流センサ３０Ｒは、モータ制御回路２２Ｒが走行用モータ５０Ｒに供給する電流を検出する。電流センサ３０Ｌは、モータ制御回路２２Ｌが走行用モータ５０Ｌに供給する電流を検出する。電流センサ３０は、検出データを走行制御装置１８に出力する。 The camera 26 images the surroundings of the tracked vehicle 10. At least one camera 26 images the front of the tracked vehicle 10. The camera 26 outputs image data acquired by imaging to the travel control device 18. The inertial measurement device 28 includes a 3-axis gyro and 3-direction acceleration sensors. The inertial measurement device 28 measures the acceleration and turning angular velocity of the tracked vehicle 10. The inertial measurement device 28 outputs measurement data to the travel control device 18. The current sensor 30R detects the current that the motor control circuit 22R supplies to the travel motor 50R. The current sensor 30L detects the current that the motor control circuit 22L supplies to the travel motor 50L. Current sensor 30 outputs detection data to travel control device 18 .

走行制御装置１８は、装軌車両１０の走行（前進、後退、旋回等）に関わる制御を行う。つまり、走行制御装置１８は、旋回制御装置として機能する。走行制御装置１８は、演算装置３２と記憶装置３４とを有する。 The traveling control device 18 performs control related to traveling (forward, backward, turning, etc.) of the tracked vehicle 10. In other words, the travel control device 18 functions as a turning control device. The travel control device 18 includes a calculation device 32 and a storage device 34.

演算装置３２は、コンピュータであって、処理回路を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサであってもよい。処理回路は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路であってもよい。プロセッサは、記憶装置３４に記憶されるプログラムを実行することによって各種の処理を実行可能である。演算装置３２は、取得部３６と目標認識部３８と位置認識部４０と動作決定部４２と走行制御部４４と旋回制御部４６と移動制御部４８として機能する。複数の処理のうちの少なくとも一部が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって実行されてもよい。 The arithmetic device 32 is a computer and has a processing circuit. The processing circuit may be a processor such as a CPU. The processing circuit may be an integrated circuit such as an ASIC or FPGA. The processor can perform various types of processing by executing programs stored in the storage device 34. The computing device 32 functions as an acquisition section 36 , a target recognition section 38 , a position recognition section 40 , a motion determination section 42 , a travel control section 44 , a turning control section 46 , and a movement control section 48 . At least some of the plurality of processes may be performed by electronic circuitry including discrete devices.

取得部３６は、入力装置群１６から各種データ（カメラ２６の画像データ、慣性計測装置２８の計測データ、電流センサ３０の検出データ等）を取得する。目標認識部３８は、画像データを用いて画像認識を行い、追従対象（人）を認識する。位置認識部４０は、計測データに基づいて、圃場内での装軌車両１０の位置と装軌車両１０の向きとの各々を認識する。動作決定部４２は、目標認識部３８の認識結果と位置認識部４０の認識結果とに基づいて、装軌車両１０の動作、例えば走行方向（移動方向）、走行速度、旋回の要否、旋回すべき角度等を決定する。走行制御部４４は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の走行制御を行う。旋回制御部４６は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の旋回制御を行う。移動制御部４８は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の移動制御を行う。 The acquisition unit 36 acquires various data (image data from the camera 26, measurement data from the inertial measurement device 28, detection data from the current sensor 30, etc.) from the input device group 16. The target recognition unit 38 performs image recognition using image data and recognizes a tracking target (person). The position recognition unit 40 recognizes each of the position of the tracked vehicle 10 in the field and the direction of the tracked vehicle 10 based on the measurement data. The motion determining section 42 determines the motion of the tracked vehicle 10, such as the running direction (moving direction), running speed, necessity of turning, and turning based on the recognition result of the target recognition section 38 and the recognition result of the position recognition section 40. Determine the angle etc. The running control section 44 controls the running of the tracked vehicle 10 based on the determination result of the operation determining section 42 . The turning control unit 46 controls the turning of the tracked vehicle 10 based on the determination result of the operation determining unit 42 . The movement control unit 48 controls the movement of the tracked vehicle 10 based on the determination result of the operation determination unit 42.

記憶装置３４は、揮発性メモリと不揮発性メモリとを有する。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。揮発性メモリは、プロセッサのワーキングメモリとして使用される。揮発性メモリは、処理又は演算に必要なデータ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。不揮発性メモリは、保存用のメモリとして使用される。不揮発性メモリは、プログラム、テーブル、マップ等を記憶する。記憶装置３４の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ、集積回路等に備えられてもよい。 The storage device 34 includes volatile memory and nonvolatile memory. Examples of volatile memory include RAM and the like. Volatile memory is used as the working memory of the processor. Volatile memory temporarily stores data and the like required for processing or calculation. Examples of nonvolatile memory include ROM and flash memory. Non-volatile memory is used as storage memory. Nonvolatile memory stores programs, tables, maps, and the like. At least a portion of the storage device 34 may be included in a processor, an integrated circuit, or the like as described above.

記憶装置３４は、各種制御において使用される各種の所定値を記憶する。例えば、記憶装置３４は、所定値として、走行用モータ５０の電流閾値と、装軌車両１０が旋回中に前後に移動する所定距離とを記憶する。 The storage device 34 stores various predetermined values used in various controls. For example, the storage device 34 stores, as predetermined values, a current threshold value of the traveling motor 50 and a predetermined distance that the tracked vehicle 10 moves back and forth while turning.

モータ制御回路２２は、インバータ回路等を有する。インバータ回路のスイッチング素子は、演算装置３２が出力する制御信号に応じて切り替わる。モータ制御回路２２は、バッテリ２０の直流電流を交流電流に変換して走行用モータ５０に出力する。 The motor control circuit 22 includes an inverter circuit and the like. The switching elements of the inverter circuit are switched according to a control signal output by the arithmetic unit 32. The motor control circuit 22 converts the direct current of the battery 20 into alternating current and outputs the alternating current to the driving motor 50.

走行用モータ５０は、電動モータであり、例えば三相の交流モータである。走行用モータ５０は、モータ制御回路２２を介してバッテリ２０から供給される電力によって駆動する。走行用モータ５０の出力軸は、動力伝達機構５２を介して起動輪（不図示）に連結される。動力伝達機構５２は、例えば減速機等を有する。起動輪は、クローラ１２を回転させる。 The traveling motor 50 is an electric motor, for example, a three-phase AC motor. The traveling motor 50 is driven by electric power supplied from the battery 20 via the motor control circuit 22. The output shaft of the traveling motor 50 is connected to a starting wheel (not shown) via a power transmission mechanism 52. The power transmission mechanism 52 includes, for example, a reduction gear. The driving wheel rotates the crawler 12.

［１－２ 旋回制御と移動制御］
図２は、走行制御装置１８に備えられた演算装置３２が行う制御の流れを示すフローチャートである。装軌車両１０が追従対象に追従して走行する場合に、動作決定部４２は、装軌車両１０の向きと追従対象の方向とを一致させるように、各々の走行用モータ５０の回転方向及び回転速度を決定する。動作決定部４２は、装軌車両１０の向きと追従対象の方向との角度差が所定以上である場合に旋回が必要と判断する。本明細書では、この角度差を、旋回すべき角度、すなわち旋回の目標角度という。動作決定部４２は、目標角度を算出して記憶装置３４に記憶させる。記憶装置３４は、旋回が終了するまで目標角度を記憶する。走行制御装置１８は、装軌車両１０が旋回する場合に、図２で示される処理を行う。 [1-2 Turn control and movement control]
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of control performed by the arithmetic unit 32 included in the travel control device 18. When the tracked vehicle 10 travels following a tracked object, the operation determining unit 42 determines the rotation direction and direction of each traveling motor 50 so that the direction of the tracked vehicle 10 and the direction of the tracked object match. Determine the rotation speed. The motion determining unit 42 determines that a turn is necessary when the angular difference between the direction of the tracked vehicle 10 and the direction of the tracked vehicle is greater than or equal to a predetermined value. In this specification, this angular difference is referred to as the angle at which the vehicle should turn, that is, the target angle for turning. The motion determining unit 42 calculates the target angle and stores it in the storage device 34. The storage device 34 stores the target angle until the turning is completed. The travel control device 18 performs the processing shown in FIG. 2 when the tracked vehicle 10 turns.

ステップＳ１において、旋回制御部４６は、旋回制御を行う。ここでは、旋回制御部４６は、旋回制御として超信地旋回の制御を行う。なお、旋回制御部４６は、旋回制御として信地旋回の制御を行ってもよい。旋回制御部４６は、走行用モータ５０Ｒと走行用モータ５０Ｌの各々を互いに逆方向に回転させることによって、超信地旋回を行う。旋回制御部４６は、超信地旋回の際に、走行用モータ５０Ｒの回転速度と走行用モータ５０Ｌの回転速度とを互いに等しくしてもよいし、互いに異ならせてもよい。ステップＳ１が終了すると、処理はステップＳ２に移行する。 In step S1, the turning control section 46 performs turning control. Here, the turning control unit 46 performs super turn control as turning control. Note that the turning control unit 46 may control pivot turning as the turning control. The turning control unit 46 performs a super turning by rotating each of the traveling motor 50R and the traveling motor 50L in opposite directions. The turning control unit 46 may make the rotational speed of the traveling motor 50R and the rotating speed of the traveling motor 50L equal to each other or different from each other during a super pivot turning. When step S1 ends, the process moves to step S2.

ステップＳ２において、取得部３６は、各々の電流センサ３０の検出データ、すなわち各々の走行用モータ５０の電流値を取得する。ステップＳ２が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。 In step S2, the acquisition unit 36 acquires the detection data of each current sensor 30, that is, the current value of each travel motor 50. When step S2 ends, the process moves to step S3.

ステップＳ３において、取得部３６は、慣性計測装置２８の計測データを取得する。位置認識部４０は、計測データに基づいて旋回角度を算出する。旋回角度というのは、旋回制御部４６が旋回制御を開始してから現時点までに装軌車両１０が１以上の位置で旋回した角度である。ステップＳ３が終了すると、処理はステップＳ４に移行する。 In step S3, the acquisition unit 36 acquires measurement data from the inertial measurement device 28. The position recognition unit 40 calculates the turning angle based on the measurement data. The turning angle is the angle at which the tracked vehicle 10 has turned at one or more positions since the turning control unit 46 started turning control until the present moment. When step S3 ends, the process moves to step S4.

ステップＳ４において、旋回制御部４６は、旋回角度と目標角度とを比較する。旋回角度が目標角度未満である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。この段階で旋回は終了していない。このため、旋回制御部４６は、旋回制御を継続する。一方、旋回角度が目標角度以上である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、図２で示される一連の処理は終了する。この段階で、装軌車両１０は、追従対象に向いている。 In step S4, the turning control unit 46 compares the turning angle and the target angle. If the turning angle is less than the target angle (step S4: YES), the process moves to step S5. The turn has not ended at this stage. Therefore, the turning control unit 46 continues turning control. On the other hand, if the turning angle is equal to or greater than the target angle (step S4: NO), the series of processes shown in FIG. 2 ends. At this stage, the tracked vehicle 10 is facing the object to be followed.

ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、旋回制御部４６は、ステップＳ２で取得された各々の電流値と記憶装置３４に記憶される電流閾値とを比較する。いずれかの電流値が電流閾値以上である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、各々の電流値が電流閾値未満である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。 When moving from step S4 to step S5, the turning control unit 46 compares each current value acquired in step S2 with the current threshold value stored in the storage device 34. If any of the current values is greater than or equal to the current threshold (step S5: YES), the process moves to step S6. On the other hand, if each current value is less than the current threshold (step S5: NO), the process returns to step S1.

ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、移動制御部４８は、旋回制御部４６が行う旋回制御を一時中断させる。ステップＳ６が終了すると、処理はステップＳ７に移行する。 When the process moves from step S5 to step S6, the movement control section 48 temporarily suspends the turning control performed by the turning control section 46. When step S6 ends, the process moves to step S7.

ステップＳ７において、移動制御部４８は、各々の走行用モータ５０を同方向に所定量だけ回転させることによって、装軌車両１０を所定距離だけ前進又は後退させる。移動制御部４８は、走行用モータ５０を同方向に所定量だけ回転させた後に、旋回制御の中断を解除する。ステップＳ７が終了すると、処理はステップＳ１に戻る。 In step S7, the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 forward or backward by a predetermined distance by rotating each traveling motor 50 in the same direction by a predetermined amount. After rotating the travel motor 50 by a predetermined amount in the same direction, the movement control unit 48 cancels the interruption of the turning control. When step S7 ends, the process returns to step S1.

［１－３ 装軌車両１０の動作］
［１－３－１ 第１例］
図３は、装軌車両１０の旋回動作の第１例を時系列に示す動作説明図である。第１例は、移動制御（図２のステップＳ７）において、移動制御部４８が装軌車両１０を前進させる制御例である。 [1-3 Operation of tracked vehicle 10]
[1-3-1 First example]
FIG. 3 is an operation explanatory diagram showing a first example of the turning operation of the tracked vehicle 10 in chronological order. The first example is a control example in which the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 forward in movement control (step S7 in FIG. 2).

時点ｔ０～時点ｔ１において、旋回制御部４６は、装軌車両１０を左回り（矢印Ａ）に超信地旋回させる（図２のステップＳ１）。装軌車両１０の旋回中に、クローラ１２の前半体の左横とクローラ１２の後半体の右横には土塊５６が形成される。図３において、ドットが付された範囲が土塊５６である。土塊５６が大きくなるにつれて、電流センサ３０が検出する走行用モータ５０の電流値は大きくなる。 From time t0 to time t1, the turning control unit 46 causes the tracked vehicle 10 to make a counterclockwise turn (arrow A) (step S1 in FIG. 2). While the tracked vehicle 10 is turning, a clod of earth 56 is formed on the left side of the front half of the crawler 12 and on the right side of the rear half of the crawler 12. In FIG. 3, the dotted range is the earth clod 56. As the clod 56 becomes larger, the current value of the travel motor 50 detected by the current sensor 30 becomes larger.

時点ｔ１において、旋回制御部４６は、いずれかの電流センサ３０の電流値が電流閾地以上であると判定する（図２のステップＳ５：ＹＥＳ）。旋回制御部４６は、旋回制御を一時中断する（図２のステップＳ６）。 At time point t1, the swing control unit 46 determines that the current value of one of the current sensors 30 is equal to or higher than the current threshold (step S5 in FIG. 2: YES). The turning control unit 46 temporarily suspends turning control (step S6 in FIG. 2).

時点ｔ１～時点ｔ２において、移動制御部４８は、装軌車両１０を所定距離だけ前方（矢印Ｂ）に移動させる。（図２のステップＳ７）。装軌車両１０がクローラ長Ｌの半分Ｌ／２以上前進することによって、クローラ１２の前半体は、左横に土塊５６がない位置に移動することができ、クローラ１２の後半体は、右横に土塊５６がない位置に移動することができる。一方、装軌車両１０の移動距離が長すぎると、装軌車両１０の旋回角度が目標角度に達するまでに、装軌車両１０の旋回中心の位置ずれが大きくなる。旋回中心の位置ずれを小さくするために、所定距離は、できるだけ小さいことが好ましい。以上から、装軌車両１０が１回の旋回中断時に移動する所定距離は、クローラ長Ｌの半分Ｌ／２以上、且つ、クローラ長Ｌ以下の長さであることが好ましい。更にいえば、所定距離は、クローラ長Ｌの半分Ｌ／２であることが好ましい。なお、クローラ長Ｌというのは、クローラ１２の前端からクローラ１２の後端までの長さである。 From time t1 to time t2, the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 forward (arrow B) by a predetermined distance. (Step S7 in FIG. 2). When the tracked vehicle 10 moves forward by more than half L/2 of the crawler length L, the front half of the crawler 12 can move to a position where there is no clod 56 on the left side, and the half body of the crawler 12 moves forward on the right side. can be moved to a position where there are no clods of soil 56. On the other hand, if the moving distance of the tracked vehicle 10 is too long, the positional shift of the turning center of the tracked vehicle 10 will increase until the turning angle of the tracked vehicle 10 reaches the target angle. In order to reduce the displacement of the turning center, it is preferable that the predetermined distance be as small as possible. From the above, it is preferable that the predetermined distance that the tracked vehicle 10 moves when one turn is interrupted is equal to or more than half L/2 of the crawler length L and equal to or less than the crawler length L. Furthermore, it is preferable that the predetermined distance is half L/2 of the crawler length L. Note that the crawler length L is the length from the front end of the crawler 12 to the rear end of the crawler 12.

時点ｔ２以降（時点ｔ２～時点ｔ５）、旋回制御部４６は、時点ｔ０～時点ｔ２までの制御と同じ制御を、旋回角度が目標角度に達するまで行う。旋回角度が目標角度に達した場合、旋回制御部４６は旋回制御を終了する。この時点で、装軌車両１０は、追従対象に向いている。走行制御部４４は、装軌車両１０が追従対象に追従して走行するように、各々の走行用モータ５０を制御する。 After time t2 (time t2 to time t5), the turning control unit 46 performs the same control as the control from time t0 to time t2 until the turning angle reaches the target angle. When the turning angle reaches the target angle, the turning control section 46 ends the turning control. At this point, the tracked vehicle 10 is facing the object to be followed. The traveling control unit 44 controls each traveling motor 50 so that the tracked vehicle 10 travels while following the object to be followed.

このように、第１例において、走行制御装置１８（旋回制御装置）は、装軌車両１０を目標角度だけ旋回させる場合に、旋回制御と移動制御とを交互に行う。言い換えると、装軌車両１０は、旋回位置（旋回中心位置）を移動させながら目標角度だけ旋回する。第１例によって形成される個々の土塊５６の大きさは、１箇所で目標角度だけ旋回することによって形成される土塊５６の大きさよりも小さくなる。このため、走行制御装置１８は、装軌車両１０の旋回時に形成される土塊５６の大きさを小さくすることができる。その結果として、装軌車両１０の旋回時に走行用モータ５０に必要なトルクは小さくなる。つまり、走行制御装置１８は、第１例の動作を行うことにより、地面の荒れを少なくすることができ、また、電力の消費量を小さくすることができる。 As described above, in the first example, the traveling control device 18 (turning control device) alternately performs turning control and movement control when turning the tracked vehicle 10 by the target angle. In other words, the tracked vehicle 10 turns by the target angle while moving the turning position (turning center position). The size of each clod 56 formed by the first example is smaller than the size of the clod 56 formed by turning by a target angle at one location. Therefore, the travel control device 18 can reduce the size of the clod 56 that is formed when the tracked vehicle 10 turns. As a result, the torque required for the travel motor 50 when the tracked vehicle 10 turns becomes smaller. In other words, by performing the operation of the first example, the travel control device 18 can reduce roughness of the ground and reduce power consumption.

［１－３－２ 第２例］
図４は、装軌車両１０の旋回動作の第２例を時系列に示す動作説明図である。第２例は、移動制御部４８が装軌車両１０を前進させる移動制御と装軌車両１０を後退させる移動制御とを交互に行う制御例である。 [1-3-2 Second example]
FIG. 4 is an operation explanatory diagram showing a second example of the turning operation of the tracked vehicle 10 in chronological order. The second example is a control example in which the movement control unit 48 alternately performs movement control for moving the tracked vehicle 10 forward and movement control for moving the tracked vehicle 10 backward.

第２例での時点ｔ０～時点ｔ３までの動作は、第１例での時点ｔ０～時点ｔ３までの動作と同じである。第１例と第２例とは、時点ｔ３～時点ｔ４における装軌車両１０の移動方向、すなわち２回目の移動制御の移動方向が相違する。第１例では、時点ｔ３～時点ｔ４において、移動制御部４８は、装軌車両１０を所定距離（クローラ長Ｌの半分の距離）だけ前方（矢印Ｂ）に移動させる。一方、第２例では、時点ｔ３～時点ｔ４において、移動制御部４８は、装軌車両１０をクローラ長Ｌの距離だけ後方（矢印Ｃ）に移動させる。 The operation from time t0 to time t3 in the second example is the same as the operation from time t0 to time t3 in the first example. The first example and the second example differ in the movement direction of the tracked vehicle 10 from time t3 to time t4, that is, the movement direction of the second movement control. In the first example, from time t3 to time t4, the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 forward (arrow B) by a predetermined distance (half the distance of the crawler length L). On the other hand, in the second example, from time t3 to time t4, the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 backward (arrow C) by a distance of the crawler length L.

このように、第２例では、移動制御部４８は、奇数回目の移動制御（図２のステップＳ７）において装軌車両１０を前進させ、偶数回目の移動制御（図２のステップＳ７）において装軌車両１０を後退させる。なお、移動制御部４８は、奇数回目の移動制御において装軌車両１０を後退させ、偶数回目の移動制御において装軌車両１０を前進させてもよい。要するに、移動制御部４８は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における装軌車両１０の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における装軌車両１０の移動方向と逆方向にする。 Thus, in the second example, the movement control unit 48 moves the tracked vehicle 10 forward in the odd-numbered movement control (step S7 in FIG. 2), and moves the tracked vehicle 10 forward in the even-numbered movement control (step S7 in FIG. 2). The rail vehicle 10 is moved backward. Note that the movement control unit 48 may move the tracked vehicle 10 backward in the odd-numbered movement control and move the tracked vehicle 10 forward in the even-numbered movement control. In short, the movement control unit 48 sets the moving direction of the tracked vehicle 10 at the nth (n is a natural number of 2 or more) turning interruption to be opposite to the moving direction of the tracked vehicle 10 at the n-1st turning interruption. direction.

なお、移動制御部４８は、予め設定されて順番で、前進と後退とを行ってもよい。 Note that the movement control unit 48 may move forward and backward in a preset order.

走行制御装置１８は、第２例の動作を行うことにより、第１例と同じ効果を奏するだけでなく、更に旋回中心の位置ずれを小さくすることができる。また、走行制御装置１８が装軌車両１０の移動方向を交互に切り換えることにより、装軌車両１０は、ｎ回目の移動時に直前に形成された土塊５６の一部の上を移動する。すると、土塊５６は踏み固められる。つまり、走行制御装置１８は、第２例の動作を行うことにより、第１例よりも更に地面の荒れを少なくすることができる。 By performing the operation of the second example, the travel control device 18 not only achieves the same effect as the first example, but also can further reduce the positional deviation of the turning center. In addition, the traveling control device 18 alternately switches the moving direction of the tracked vehicle 10, so that the tracked vehicle 10 moves over a part of the earth clod 56 that was formed immediately before the n-th movement. Then, the earth clod 56 is compacted. In other words, by performing the operation of the second example, the travel control device 18 can further reduce roughness of the ground compared to the first example.

［２ 第２実施形態］
図５は、第２実施形態に係る装軌車両１０を示すブロック図である。第２実施形態に係る装軌車両１０は、第１実施形態に係る装軌車両１０の機能に加えて、更なる機能を有する。第２実施形態に係る装軌車両１０は、第１実施形態に係る装軌車両１０の各構成要素を有する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付す。第１実施形態では、電流閾値は、予め記憶装置３４に記憶された一定値である。これに対して第２実施形態では、電流閾値は、可変値である。第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を説明する。 [2 Second embodiment]
FIG. 5 is a block diagram showing a tracked vehicle 10 according to the second embodiment. The tracked vehicle 10 according to the second embodiment has additional functions in addition to the functions of the tracked vehicle 10 according to the first embodiment. The tracked vehicle 10 according to the second embodiment has each component of the tracked vehicle 10 according to the first embodiment. In the second embodiment, the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals. In the first embodiment, the current threshold is a constant value stored in the storage device 34 in advance. On the other hand, in the second embodiment, the current threshold value is a variable value. Regarding the second embodiment, differences from the first embodiment will be described.

第２実施形態において、演算装置３２は、残量取得部６０と設定部６２としても機能する。残量取得部６０は、バッテリ２０の残量を取得する。例えば、残量取得部６０は、バッテリ２０の電流値とバッテリ２０の電圧値とバッテリ２０の温度とを取得し、バッテリ２０のＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）を算出する。設定部６２は、バッテリ２０のＳＯＣに基づいて電流閾値を設定する。例えば、記憶装置３４は、バッテリ２０のＳＯＣと電流閾値とを対応付けるマップ、又は、バッテリ２０のＳＯＣから電流閾値を算出する演算式を記憶する。設定部６２は、図２で示されるステップＳ１の直前に、記憶装置３４に記憶されるマップ又は演算式を使用して、電流閾値を設定する。 In the second embodiment, the arithmetic device 32 also functions as a remaining amount acquisition section 60 and a setting section 62. The remaining amount obtaining unit 60 obtains the remaining amount of the battery 20 . For example, the remaining amount acquisition unit 60 acquires the current value of the battery 20, the voltage value of the battery 20, and the temperature of the battery 20, and calculates the SOC (State of Charge) of the battery 20. The setting unit 62 sets the current threshold based on the SOC of the battery 20. For example, the storage device 34 stores a map that associates the SOC of the battery 20 with the current threshold, or an arithmetic expression for calculating the current threshold from the SOC of the battery 20. The setting unit 62 sets the current threshold value using a map or an arithmetic expression stored in the storage device 34 immediately before step S1 shown in FIG.

バッテリ２０のＳＯＣが低下した状態で装軌車両１０が旋回すると、土塊５６が比較的小さくても旋回できない可能性がある。第２実施形態によれば、バッテリ２０のＳＯＣが低下した状態であっても、走行制御装置１８は装軌車両１０を旋回させることができる。 If the tracked vehicle 10 turns in a state where the SOC of the battery 20 is reduced, there is a possibility that the tracked vehicle 10 will not be able to turn even if the clod 56 is relatively small. According to the second embodiment, even when the SOC of the battery 20 is reduced, the travel control device 18 can cause the tracked vehicle 10 to turn.

［３ その他の実施形態］
第１実施形態及び第２実施形態の装軌車両１０は、追従対象（人）に追従して前進する。しかし、装軌車両１０は、予め設定された走行ルートに沿って前進してもよい。この場合、目標認識部３８は、走行ルートを認識する。動作決定部４２は、目標認識部３８が認識した走行ルートと、位置認識部４０が認識した装軌車両１０の位置及び向きとに基づいて、装軌車両１０が走行すべき方向、装軌車両１０が旋回すべき角度等を決定する。 [3 Other embodiments]
The tracked vehicle 10 of the first embodiment and the second embodiment moves forward while following a tracking target (person). However, the tracked vehicle 10 may move forward along a preset travel route. In this case, the target recognition unit 38 recognizes the driving route. The operation determining unit 42 determines the direction in which the tracked vehicle 10 should travel and the tracked vehicle 10 based on the traveling route recognized by the target recognition unit 38 and the position and orientation of the tracked vehicle 10 recognized by the position recognition unit 40. 10 determines the angle etc. to be turned.

これとは別に、装軌車両１０は、旋回制御以外の制御をユーザが行い、旋回制御のみを自動で行う有人車両であってもよい。また、装軌車両１０は、ユーザが遠隔地から操作する遠隔操作車両であってもよい。装軌車両１０が有人車両又は遠隔操作車両である場合、例えば、ユーザが旋回の指示（ボタン操作等）を行うことによって、旋回制御部４６及び移動制御部４８は、図２で示される自動制御を行う。 Apart from this, the tracked vehicle 10 may be a manned vehicle in which a user performs controls other than turning control, and only the turning control is performed automatically. Moreover, the tracked vehicle 10 may be a remotely operated vehicle operated by a user from a remote location. When the tracked vehicle 10 is a manned vehicle or a remotely operated vehicle, for example, when the user gives a turning instruction (button operation, etc.), the turning control unit 46 and the movement control unit 48 perform the automatic control shown in FIG. I do.

位置認識部４０は、装軌車両１０の旋回角度を算出する場合に、慣性計測装置２８の計測データを使用しなくてもよい。例えば、位置認識部４０は、旋回時間、動力源の負荷（上記実施形態では走行用モータ５０の電流値）等に基づいて装軌車両１０の旋回角度を算出することも可能である。 The position recognition unit 40 does not need to use the measurement data of the inertial measurement device 28 when calculating the turning angle of the tracked vehicle 10. For example, the position recognition unit 40 can also calculate the turning angle of the tracked vehicle 10 based on the turning time, the load of the power source (in the above embodiment, the current value of the traveling motor 50), and the like.

［４ 実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。 [4 Invention obtained from embodiment]
The invention that can be understood from the above embodiments will be described below.

本発明の第１の態様は、左右に走行用のクローラ（１２）を備えた装軌車両（１０）の自動旋回を行う旋回制御装置（１８）であって、左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得部（３６）と、前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部（４６）と、前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部（４８）とを備える。 A first aspect of the present invention is a turning control device (18) that automatically turns a tracked vehicle (10) equipped with crawlers (12) for running on the left and right sides, the turning control device (18) comprising: an acquisition unit (36) that acquires a load value; and a turning control unit (36) that controls the left and right crawlers to make a super turn or a turn of the tracked vehicle until the tracked vehicle faces the target direction. 46), every time the load value reaches a predetermined value, the turning control section temporarily suspends the super pivot turn or pivot turn, controls the left and right crawlers, and moves the tracked vehicle by a predetermined distance. A movement control section (48) for moving forward or backward is provided.

第１の態様において、前記移動制御部は、前記クローラの前端から前記クローラの後端までの長さであるクローラ長（Ｌ）の半分（Ｌ／２）以上、且つ、前記クローラ長以下の長さと等しい距離だけ前記装軌車両を前進又は後退させてもよい。 In the first aspect, the movement control unit has a length that is at least half (L/2) of a crawler length (L), which is a length from a front end of the crawler to a rear end of the crawler, and less than or equal to the crawler length. The tracked vehicle may be moved forward or backward by a distance equal to .

第１の態様において、前記移動制御部は、前記装軌車両を前記クローラ長の半分の長さと等しい距離だけ前進又は後退させてもよい。 In a first aspect, the movement control unit may move the tracked vehicle forward or backward by a distance equal to half the crawler length.

第１の態様において、前記移動制御部は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向と逆方向にしてもよい。 In the first aspect, the movement control unit changes the moving direction of the tracked vehicle at the nth (n is a natural number of 2 or more) turning interruption to the direction of movement of the tracked vehicle at the (n−1)th turning interruption. It may be in the opposite direction to the moving direction.

第１の態様において、前記動力源は、電動機（５０）であってもよい。 In the first aspect, the power source may be an electric motor (50).

第１の態様の旋回制御装置は、前記電動機に電力を供給するバッテリ（２０）と、前記バッテリの残量を取得する残量取得部（６０）と、前記残量取得部によって取得された前記残量に基づいて前記所定値を設定する設定部（６２）とを備えてもよい。 The swing control device according to the first aspect includes a battery (20) that supplies electric power to the electric motor, a remaining capacity acquisition unit (60) that acquires the remaining capacity of the battery, and a remaining capacity acquisition unit (60) that acquires the remaining capacity of the battery. The device may also include a setting section (62) that sets the predetermined value based on the remaining amount.

本発明の第２の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得工程と、前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う。 A second aspect of the present invention is a turning control method that uses a computer to automatically control turning of a tracked vehicle equipped with left and right crawlers for running, the method comprising controlling the load value of the power source of the left and right crawlers. a turning step of controlling the left and right crawlers to make the tracked vehicle make a super pivot turn or a pivot turn until the tracked vehicle faces a target direction; A moving step is performed in which the super turn or turn in the turning step is temporarily interrupted each time the turning step is reached, and the left and right crawlers are controlled to move the tracked vehicle forward or backward by a predetermined distance.

１０…装軌車両 １２…クローラ
１８…走行制御装置（旋回制御装置） ２０…バッテリ
３６…取得部 ４６…旋回制御部
４８…移動制御部 ５０…走行用モータ（電動機）
６０…残量取得部 ６２…設定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Track vehicle 12... Crawler 18... Travel control device (swing control device) 20... Battery 36... Acquisition part 46... Turning control part 48... Movement control part 50... Traveling motor (electric motor)
60... Remaining amount acquisition section 62... Setting section

Claims (7)

左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置であって、
左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得部と、
前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部と、
前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部とを備える、旋回制御装置。 A turning control device that automatically turns a tracked vehicle equipped with crawlers for running on the left and right sides,
an acquisition unit that acquires a load value of the power source of the left and right crawlers;
a turning control unit that controls the left and right crawlers to cause the tracked vehicle to make a super turn or a turn until the tracked vehicle faces a target direction;
Each time the load value reaches a predetermined value, the turning control unit temporarily suspends the super pivot turn or the pivot turn, controls the left and right crawlers, and moves the tracked vehicle forward or backward by a predetermined distance. A swing control device comprising a movement control section. 請求項１に記載の旋回制御装置であって、
前記移動制御部は、前記クローラの前端から前記クローラの後端までの長さであるクローラ長の半分以上、且つ、前記クローラ長以下の長さと等しい距離だけ前記装軌車両を前進又は後退させる、旋回制御装置。 The swing control device according to claim 1,
The movement control unit moves the tracked vehicle forward or backward by a distance equal to a length that is more than half of the crawler length and less than or equal to the crawler length, which is the length from the front end of the crawler to the rear end of the crawler. Swing control device. 請求項２に記載の旋回制御装置であって、
前記移動制御部は、前記装軌車両を前記クローラ長の半分の長さと等しい距離だけ前進又は後退させる、旋回制御装置。 The swing control device according to claim 2,
The movement control unit is a turning control device that moves the tracked vehicle forward or backward by a distance equal to half the crawler length. 請求項１～３のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
前記移動制御部は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向と逆方向にする、旋回制御装置。 The swing control device according to any one of claims 1 to 3,
The movement control unit causes the tracked vehicle to move in a direction opposite to the moving direction of the tracked vehicle at the n-th (n-1)th turning interruption, where n is a natural number of 2 or more. , rotation control device. 請求項１～４のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
前記動力源は、電動機である、旋回制御装置。 The swing control device according to any one of claims 1 to 4,
A swing control device in which the power source is an electric motor. 請求項５に記載の旋回制御装置であって、
前記電動機に電力を供給するバッテリと、
前記バッテリの残量を取得する残量取得部と、
前記残量取得部によって取得された前記残量に基づいて前記所定値を設定する設定部と
を備える、旋回制御装置。 The swing control device according to claim 5,
a battery that supplies power to the electric motor;
a remaining amount obtaining unit that obtains the remaining amount of the battery;
A turning control device comprising: a setting section that sets the predetermined value based on the remaining amount acquired by the remaining amount acquiring section. 左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、
左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得工程と、
前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、
前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う、旋回制御方法。 A turning control method using a computer to automatically control turning of a tracked vehicle equipped with running crawlers on the left and right sides,
an acquisition step of acquiring load values of the power sources of the left and right crawlers;
a turning step of controlling the left and right crawlers to make a super turn or a turn of the tracked vehicle until the tracked vehicle faces the target direction;
Each time the load value reaches a predetermined value, the super turn or turn in the turning process is temporarily interrupted, and the left and right crawlers are controlled to move the tracked vehicle forward or backward by a predetermined distance. A turning control method that performs a process.

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