JP2023127658A - Lifting device for wall-hammering to secure board member - Google Patents

Abstract

To develop a lifting device for mounting a hammering device to drive in screws, etc. to stretch wallboard materials to high places such as walls and ceilings.SOLUTION: There is provided a lifting device for attaching a hammering device to drive a fastening material into a wall plate. The lifting device comprises a fixed frame, a moving frame, and a drive mechanism. The moving frame is attached to the fixed frame in a liftable manner. A mounting device for attaching a hammering device is attached to the moving frame in a vertical movable manner. The lifting device for wall-hammering is constituted so that the drive mechanism has a lifting motor installed on a fixed frame that elevates and lowers the moving frame, and a motor for elevating and lowering the hammering device installed on the moving frame that causes vertical movement of the mounting device for mounting the hammering device.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

板材を壁に固定する技術に関する。特に、板材を固定する建築用のロボット技術に関する。 Related to technology for fixing boards to walls. In particular, it relates to architectural robot technology for fixing board materials.

建築施工分野でも機械化が求められている。建築分野では、壁下地などに板材を打ち付ける作業がある。
特許文献１（特開平８－４２７２号公報）には、板材を吸着して搬送し貼り付け位置に位置決めしてビス固定するアームが取り付けられた自走台車を備えた天井及び壁内装施工装置が開示されている。走行台車の駆動源はエンジンであり、クローラで走行する。
特許文献２（特開２０１９－１１６６６号公報）には、板材を積んだ二つのパレットの間にロボットを据え付けて、アームの先端にある吸着器で壁面に板材を位置合わせして、打ち付ける壁面ボード貼付け装置が開示されている（図１６参照）。台車には車輪がついているが、作業位置では、車輪を上昇させ支持脚（アウトリガー）で固定する構造となっている。 Mechanization is also required in the construction field. In the construction field, there is work that involves attaching boards to wall bases.
Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 8-4272) discloses a ceiling and wall interior construction device equipped with a self-propelled cart equipped with an arm that adsorbs and transports board materials, positions them at a pasting position, and fixes them with screws. Disclosed. The driving source of the traveling trolley is an engine, and it runs on crawlers.
Patent Document 2 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2019-11666) discloses a wall board in which a robot is installed between two pallets loaded with board materials, and a suction device at the tip of the arm aligns the board materials to the wall surface and nails them. A pasting device is disclosed (see Figure 16). The trolley has wheels, but in the working position, the wheels are raised and fixed with support legs (outriggers).

特開平８－４２７２号公報Japanese Patent Application Publication No. 8-4272 特開２０１９－１１６６６号公報JP 2019-11666 Publication

建物の室内の天井側の壁は約２５０ｃｍの高さであって、下地の上に石膏ボードなどを張り付ける必要があって、ドアや梁下などをくぐりぬけて自動化を実現する技術の開発が必要である。本発明は、壁や天井など高所まで壁板材を張るためにビスなどを打ち込む打込装置装着用の昇降装置を開発することを目的とする。 The walls on the ceiling side of the building's interior are approximately 250cm high, and it is necessary to attach plasterboard or similar material to the base, and it is necessary to develop technology to achieve automation by passing under doors and beams. It is. An object of the present invention is to develop an elevating device for mounting a driving device for driving screws and the like in order to extend wall board materials to high places such as walls and ceilings.

移動可能な打込装置装着器を設けた移動フレームを固定フレームに設けた垂直方向に打込装置を案内できる昇降機構を開発した。本発明の主な要旨は次のとおりである。
１．壁板材に止着材を打ち込む打込装置装着用の昇降装置であって、
昇降装置は、固定フレームと移動フレームと駆動機構を有し、
固定フレームに、移動フレームが昇降可能に取り付けられており、
移動フレームに、打込装置を装着する装着器が上下動可能に取り付けられており、
駆動機構は、移動フレームを昇降させる昇降用モータが固定フレームに設置されており、打込装置を装着する装着器の上下動を行う打込装置昇降用モータが移動フレームに設置されて構成されていることを特徴とする壁打ち用の昇降装置。
２．固定フレームに、移動フレームの位置を保つ昇降用制動機構が設けられていることを特徴とする１．記載の壁打ち用の昇降装置。
３．固定フレームは、走行台車上に平行に立設された支柱と副支柱、両支柱間をつなぐ横材を上下に備えた枠構造に形成されており、
移動フレームを制動する昇降用制動機構が上部の横材に設けられており、
下部の横材にバッテリホルダが設けられていることを特徴とする１．または２．記載の壁打ち用の昇降装置。
４．昇降用モータを駆動して移動フレームを昇降移動させた位置で移動フレームを一旦固定した状態で、打込装置昇降用モータを駆動して装着器を上下動させることを特徴とする１．～３．のいずれかに記載の壁打ち用の昇降装置。
５．１．～４．のいずれかに記載された壁打ち用の昇降装置が走行台車に着脱自在に搭載されていることを特徴とする板打ちロボット。 We have developed an elevating mechanism that can guide the driving device in the vertical direction by installing a movable frame with a movable driving device mounting device on a fixed frame. The main gist of the invention is as follows.
1. A lifting device for installing a driving device for driving adhesive material into wall board material,
The lifting device has a fixed frame, a moving frame, and a drive mechanism,
A movable frame is attached to the fixed frame so that it can be raised and lowered.
The mounting device for mounting the driving device is attached to the movable frame so that it can move up and down.
The drive mechanism includes a lifting motor that raises and lowers the movable frame installed on the fixed frame, and a driving device lifting motor that moves up and down the applier to which the driving device is installed installed on the moving frame. A lifting device for wall-mounting.
2. 1. The fixed frame is provided with a lifting braking mechanism that maintains the position of the movable frame. Lifting device for wall-mounting as described.
3. The fixed frame is formed into a frame structure with a column and a sub-column erected parallel to the traveling truck, and horizontal members connecting the two columns at the top and bottom.
A lifting braking mechanism that brakes the moving frame is installed on the upper cross member.
1. A battery holder is provided on the lower cross member. or 2. Lifting device for wall-mounting as described.
4. 1. With the movable frame temporarily fixed at the position where the movable frame is moved up and down by driving the elevating motor, the mounting device is moved up and down by driving the driving device elevating motor. ~3. Lifting device for wall driving as described in any of the above.
5.1. ~4. A board hammering robot characterized in that the lifting device for wall hammering according to any one of the above is removably mounted on a traveling trolley.

１．本発明の昇降装置は、上下２段の昇降機構を設けて、壁の上部までビス打装置の高さを調整できるようにした。
昇降モータを、下フレームと上フレームに設けて、小型化、駆動系を簡素化した。
本発明の昇降装置は、建物の工事に利用できる高所作業と持ち運びができるサイズに小型化できる可搬性を備えている。
本発明は、軽量、小型化するために、固定フレームと移動フレームを垂直方向に伸縮する機構とした。多軸アームのように傾斜方向にも伸縮する機構では、曲げモーメントが大きくなって、機体に剛性が必要となる。
また、移動フレームに打込装置の上下操作機構を設けたので、打込装置の重量を軽減でき、装着器も小型化できた。打込装置は、ビスなどを打込む動作に伴い反作用を受けて、打込装置の姿勢が不安定になるが、本発明では上下動する昇降機構を設けているので、アームの先端に打込装置を装着した機構よりも反作用に対して安定した支持をすることができる。
移動フレームの昇降と打込装置の昇降を分けたので、それぞれの駆動機構を簡素化できた。
２．固定フレームに、移動フレームの位置を保つ昇降用制動機構を設けたので、移動フレームを上昇位置で固定するために必要な移動フレームを昇降させる昇降用モータの負荷を軽減でき、モータの小型化と電力消費を抑えることができた。
３．固定フレームを強固な構造にして、移動フレームの支持力を高め、安定性を向上させた、固定フレームを枠構造にして、機器類の保持部を得ることができた。
４．この昇降装置は、走行台車などに組み付けることができ、小型で軽量な板打ちロボットの実用化に有用である。壁板や天井板にビスなどを打込んで固定する板打ち用のロボットに適用できる。 1. The elevating device of the present invention is provided with a two-stage elevating mechanism, upper and lower, so that the height of the screw driving device can be adjusted to the top of the wall.
Lifting motors are installed on the lower and upper frames to reduce the size and simplify the drive system.
The elevating device of the present invention has portability that allows it to be miniaturized to a size that can be carried and used for work at high places for building construction.
In order to reduce weight and size, the present invention employs a mechanism that allows the fixed frame and the movable frame to expand and contract in the vertical direction. Mechanisms such as multi-axis arms that extend and contract in the direction of inclination have a large bending moment and require rigidity in the body.
Furthermore, since the movable frame is provided with a mechanism for vertically operating the driving device, the weight of the driving device can be reduced, and the mounting device can also be made smaller. The driving device receives a reaction from the action of driving a screw, etc., and the posture of the driving device becomes unstable. However, in the present invention, a lifting mechanism that moves up and down is provided, so that the driving device can easily drive the screws etc. at the tip of the arm. It can provide more stable support against reaction than a mechanism equipped with a device.
Since the lifting and lowering of the movable frame and the lifting of the driving device are separated, each drive mechanism can be simplified.
2. Since the fixed frame is equipped with a lifting braking mechanism that maintains the position of the moving frame, it is possible to reduce the load on the lifting motor that lifts and lowers the moving frame, which is required to fix the moving frame in the raised position. We were able to reduce power consumption.
3. By making the fixed frame a strong structure, the supporting force of the movable frame was increased, and stability was improved.By making the fixed frame into a frame structure, it was possible to obtain a holding part for equipment.
4. This elevating device can be attached to a traveling truck, etc., and is useful for the practical application of a small and lightweight board punching robot. It can be applied to robots that drive screws into wall and ceiling boards to fix them.

板打ちの基本的方法を示す図Diagram showing the basic method of hitting a board 板打ちロボットの概念構成と装置構成を示す図Diagram showing the conceptual configuration and device configuration of the board punching robot 基準ビスを用いた板打ちの方法を示す図Diagram showing how to hammer a board using standard screws 板打ちロボットによるビス打ちの概略を示す図Diagram showing the outline of screw driving by a plate driving robot 板打ちロボットの全体構成を示す図Diagram showing the overall configuration of a board punching robot 板打ちロボットＡの分解、組立に関する図Diagram regarding disassembly and assembly of board punching robot A 板打込工程を示す図Diagram showing the board driving process 走行台車を示す図Diagram showing a traveling trolley 走行台車の側面と平面を示す図Diagram showing the side and plane of the traveling trolley 走行台車の車輪を示す図Diagram showing the wheels of a traveling trolley 昇降装置を示す図Diagram showing the lifting device 昇降フレームを示す図Diagram showing the lifting frame 打込装置を示す図Diagram showing the driving device 打込機構を示す図Diagram showing the driving mechanism 壁ボードに対するビスの打ち込み例を示す図Diagram showing an example of driving screws into a wall board 特許文献２に示される従来例Conventional example shown in Patent Document 2

本発明は、移動可能な打込装置装着器を設けた移動フレームを固定フレームに設けた垂直方向に打込装置を案内できる昇降機構である。
以下に、本発明の昇降装置を採用した板材の打込方法及び打込ロボット技術も含めて、実施形態を説明する。
建物の壁や天井、床を構成する石膏ボードや合板などの板材を木材や軽鉄などの下地材にビスなどで固定するために、ビスなどの止着材を打ち込んで固定する方法とその固定方法を実現する板打ちロボットに関する発明である。
作業員が板材を仮止めすることと、仮止めした板材に打込指示マークを付す作業を行う。板打ちロボットが、打込指示マークを検知して、止着材を打つ内容を認識し、自動的に止着材を板材に打ち込む作業を行う。
図１に、板打ちの基本的方法を示す。
作業員が板材１６０の４隅に仮止めビス１５２を打って、下地に仮止めする。また、作業員は、板材１６０の縁に打込指示マークＭを付ける。打込指示マークＭは印刷されたシールなどを使用する。打込指示マークＭには、打込の始終を示す打込マークＣＭと止着材を打ち込み箇所を示す打込規則Ｐxが含まれる。
板打ちロボット２００は、打込指示マークＭを検知して、打込マークＣＭが意味する打込開始、打込中止、打込終了などを認識することと止着材打込縦ピッチＶpと横ピッチＨpを認識して、それに従って、止着材（ビス１５１）を打込む作業をおこなう。図示の例では、ロボット２００は打込開始マークＣＭｓから始めて、打込終了マークＣＭｅを検知するまで打込作業を行う。 The present invention is an elevating mechanism that can guide a driving device in a vertical direction, in which a movable frame provided with a movable driving device mounting device is provided on a fixed frame.
Embodiments will be described below, including a plate driving method and driving robot technology using the lifting device of the present invention.
How to fix the plasterboard, plywood, and other materials that make up the walls, ceilings, and floors of a building to a base material such as wood or light iron using screws and other fixing materials. This invention relates to a board punching robot that implements the method.
Workers temporarily fasten the boards and attach driving instruction marks to the temporarily fastened boards. The board driving robot detects the driving instruction mark, recognizes the content of the fastening material to be driven, and automatically drives the fastening material into the board.
Figure 1 shows the basic method of hitting a board.
A worker drives temporary fixing screws 152 into the four corners of the board 160 to temporarily fix it to the base. The worker also places a driving instruction mark M on the edge of the plate material 160. A printed sticker or the like is used as the driving instruction mark M. The driving instruction mark M includes a driving mark CM indicating the beginning and end of driving and a driving rule Px indicating the location where the adhesive material is to be driven.
The board driving robot 200 detects the driving instruction mark M, recognizes the driving start, driving stop, driving end, etc. that the driving mark CM means, and also determines the vertical pitch Vp and the horizontal driving pitch of the fastening material. Recognize the pitch Hp and drive the fastening material (screws 151) in accordance with it. In the illustrated example, the robot 200 starts from the driving start mark CMs and performs the driving operation until it detects the driving end mark CMe.

本発明において、板材は壁板材、床板材、天井材などを意味し、固定作業は、板材を下地に固定する作業を意味する。固定手段は、釘やビスなどの止着材を用いて行われる。
本発明において、打込指示マークＭは、止着材を打つ作業の開始ＣＭｓ、中断ＣＭｉ、終了ＣＭｅなどを意味するマーク、止着材を打つ縦方向の間隔（縦ピッチＶｐ）、横方向の間隔（横ピッチＨｐ）などを意味する打込規則Ｐｘを示す印が含まれる。作業の開始ＣＭｓ、中断ＣＭｉ、終了ＣＭｅなどを意味するマークは、△、☆、□などの図形などを使用することができる。 In the present invention, board material refers to wall board material, floor board material, ceiling material, etc., and fixing work refers to the work of fixing the board material to the base. The fixing means is performed using a fastening material such as nails or screws.
In the present invention, the driving instruction mark M is a mark that means the start CMs, interruption CMi, end CMe, etc. of the work of driving the fastening material, the vertical interval (vertical pitch Vp) of striking the fastening material, the horizontal direction. A mark indicating a driving rule Px, which means an interval (horizontal pitch Hp), etc., is included. As marks indicating work start CMs, interruption CMi, end CMe, etc., figures such as △, ☆, and □ can be used.

板打ちロボット２００の構成概念を図２に示す。
板打ちロボット２００は、板材に示された打込指示マークを検知する検知部２１１と、検知部が検知した打込指示マークに対応する板材に止着材を打込む作業の始終、打込みパターンを示す打込規則を選択して決定する打込規則決定部２１２と、打込規則決定部が決定した打込規則に沿って、板材に止着材を打込む作業を行う打込作業部２１３と、打込規則を入力する打込規則設定部２１４を備えている。
ロボット２００は、装置構造として、打込装置２３０、昇降装置２２０、走行装置２４０、制御部２５０、検知センサ２３１を備えている。なお、制御部は、他の装置も含めてロボット全体の制御も行う。
ロボット２００は、打込装置２３０、昇降装置２２０、走行装置２４０が分割、組立可能となっていて、小型で可搬性に優れている。 The structural concept of the board punching robot 200 is shown in FIG.
The board driving robot 200 includes a detection unit 211 that detects a driving instruction mark shown on a board material, and a driving pattern that is used to determine the driving pattern from beginning to end of the work of driving a fastening material into the board material corresponding to the driving instruction mark detected by the detection unit. a driving rule determining section 212 that selects and determines the driving rule shown in the table; and a driving operation section 213 that performs the work of driving a fastening material into a plate material in accordance with the driving rule determined by the driving rule determining section. , a driving rule setting section 214 for inputting driving rules.
The robot 200 includes a driving device 230, a lifting device 220, a traveling device 240, a control section 250, and a detection sensor 231 as a device structure. Note that the control unit also controls the entire robot including other devices.
The robot 200 has a driving device 230, a lifting device 220, and a traveling device 240 that can be separated and assembled, and is small and has excellent portability.

図３に、打込規則Ｐｘを示す印として基準ビスＰｓを横一列に打った例を示す。
壁、床、天井などでは下地が規則的に配置されていることが多く、そのような箇所では、打込規則Ｐｘを示す印として、一定の高さ位置に打つビス（止着材）を利用して、基準ビス（止着材）Ｐｓを利用することができる。横方向は基準ビスＰｓで示されることとなるので、各基準ビスＰｓの位置で、縦方向のライン（Ｌ1、Ｌ２、・・Ｌｎ・・）にビス１５１を打つことになる。縦ピッチＶｐは、基準ビスＰｓの高さで判定することができるので、板打ちロボット２００の設定とコントロールが容易になる。 FIG. 3 shows an example in which standard screws Ps are driven in a horizontal row as marks indicating the driving rule Px.
The base is often placed regularly on walls, floors, ceilings, etc., and in such places, screws (fixing material) that are driven at a certain height are used to mark the driving rule Px. Then, the reference screw (fixing material) Ps can be used. Since the horizontal direction is indicated by the reference screws Ps, the screws 151 are driven in the vertical lines (L1, L2, . . . Ln, . . .) at the positions of the respective reference screws Ps. Since the vertical pitch Vp can be determined based on the height of the reference screw Ps, the setting and control of the board punching robot 200 is facilitated.

実施態様Implementation mode

図４に板打ちロボットAを用いて板材にビスを打って壁の下地材に固定する基本概念を示す。以下、板打ちロボットAは、板打ちロボット、あるいは、ロボットと称する場合がある。この板打ちロボットは、壁用の板打ちロボットであり、以下、代表例として、壁用の板打ちロボットを用いて説明する。なお、昇降装置を伸ばすと天井板の固定作業ができ、昇降装置を水平に伸ばすと床材の固定作業ができる。
本発明の板打ちロボットは、走行台車１と、走行台車１に搭載された昇降装置２と、昇降装置２に取り付けられた、ビス５を板材６に打ち込む打込装置３を備えている。走行台車１と昇降装置２と打込装置３が分割・組立可能に構成されている。走行台車１の下面には全方向走行車輪１２が設けられ、上面に距離センサ１１が取り付けられており、昇降装置２が着脱自在に取り付けられている。走行装置１の前部にはカウンタウエイト７３、後部には配線コネクタ７１が設けられている。昇降装置２には、打込装置３が取り付けられている。打込装置３には打込位置検知センサ３１があって、打込位置検知センサがビスを打ち込むマークや基準ビスなどを検知し、打込装置は検知した基準に基づいてビス５を板材６に順次打ち込んで下地材５３に固定する。
自走式の走行台車１が壁４などを距離センサ１１で検知して、壁に沿って走行し、打込装置の打込位置検知センサ３１によって、打込位置の打込指示マークＭ（例えば、基準ビスＰｓである仮止ビス５２）を検出して、それから判断される位置にビス５を板材６に打込んで下地材５３に固定する。縦方向の打込位置に対して昇降装置２を伸縮して順次ビス５１を板材に打込み、走行台車１で次の列へ移動して、縦方向に打ち込みを行って、板材を固定する。一つの板材を打ち終えたら、次の板材へ移動して、次の板材の打込位置を検出して、ビスを板材に打込んで下地材に固定する動作を繰り返す。
基準となる打込マークは、打込開始（△）、打込中断（☆）、打込終了（□）などの印と、縦ピッチと横ピッチである打込パターンを示す基準マークとして例えば基準ビスなどを使用する。打込開始（△）、打込中断（☆）、打込終了（□）は以下、開始マーク、中断マーク、終了マークなどと表現されることもある。
壁の下地材５３は規則的に配置されているので、その下地材に基準ビスを打てば打込位置が検出できれば、そのあとは、順次規則的に打ち込むことができ、確実に板材を固定することができる。打込マークと基準ビスを特定の中間高さなどに設定することにより、ロボットは検知が容易になる。 Figure 4 shows the basic concept of using board hammering robot A to drive screws into a board and fix it to the base material of a wall. Hereinafter, the board-beating robot A may be referred to as a board-beating robot or a robot. This board punching robot is a board punching robot for walls, and will be explained below using a board punching robot for walls as a representative example. Furthermore, when the lifting device is extended, ceiling panels can be fixed, and when the lifting device is extended horizontally, flooring can be fixed.
The plate driving robot of the present invention includes a traveling truck 1, a lifting device 2 mounted on the traveling truck 1, and a driving device 3 attached to the lifting device 2 for driving screws 5 into a plate 6. The traveling truck 1, the lifting device 2, and the driving device 3 are constructed so that they can be separated and assembled. Omnidirectional running wheels 12 are provided on the lower surface of the traveling trolley 1, a distance sensor 11 is attached to the upper surface, and a lifting device 2 is detachably attached. A counterweight 73 is provided at the front of the traveling device 1, and a wiring connector 71 is provided at the rear. A driving device 3 is attached to the lifting device 2. The driving device 3 has a driving position detection sensor 31, which detects a mark for driving a screw, a reference screw, etc., and the driving device drives the screw 5 into the plate material 6 based on the detected reference. They are fixed to the base material 53 by driving them in order.
A self-propelled traveling trolley 1 detects a wall 4 etc. with a distance sensor 11, travels along the wall, and a driving position detection sensor 31 of a driving device detects a driving instruction mark M (for example, , the temporary fixing screw 52) which is the reference screw Ps is detected, and the screw 5 is driven into the plate material 6 at the position determined from the detection and fixed to the base material 53. The elevating device 2 is extended and contracted with respect to the driving position in the vertical direction, and the screws 51 are sequentially driven into the plate material, and the traveling trolley 1 moves to the next row and drives the screws in the vertical direction to fix the plate material. When one board is finished, the machine moves to the next board, detects the driving position of the next board, and repeats the process of driving screws into the board and fixing it to the base material.
The reference marks include marks such as start of drive (△), interruption of drive (☆), and end of drive (□), as well as reference marks that indicate the drive pattern of vertical pitch and horizontal pitch. Use screws etc. The start of driving (△), the interruption of driving (☆), and the end of driving (□) may be expressed as a start mark, an interruption mark, an end mark, etc. below.
Since the base material 53 of the wall is arranged regularly, once the reference screw is driven into the base material and the driving position can be detected, the screws can be driven in one after another regularly to securely fix the board. can do. By setting the drive mark and reference screw at a specific intermediate height, the robot can easily detect it.

従来技術として、板材の上から下地材を打音などによって検出して、釘などを打ち込む技術があるが、下地材以外の部材が近くにあると、下地材以外を誤検知するなど、下地材検知に失敗して板材の固定ができないこととなる。また、板材を壁などに運んで、位置合わせして、打ち込んで固定までを行う自動ロボットも提案されているが、装置的に大型になり、建築現場では機動性に欠くとともに、位置合わせの精度や打込位置の正確な検知など課題が多く、現実的ではない。特に、複雑な建物や狭い住宅では活用できない。
本発明は、板材の仮止めとマーク等の敷設は作業員が行い、板打ちロボットが仮止めされた板材にビスを打ち込む。本発明の板打ちロボットはビス打ちの専用ロボットであり、打込位置を正確に検知し、ビスを確実に打ち込むことができるともに、小型化して狭隘な建築現場での操作性に優れている。大型の建物は、壁の面積が大きく、多くの板材を固定する単純作業の繰り返しなので、専用ロボットによる省力化は大きな効果である。 Conventional technology uses hammering sounds to detect the base material from above the board, and then drives nails, etc. However, if there are other materials nearby, the base material may be incorrectly detected. Detection fails and the board cannot be fixed. In addition, automatic robots have been proposed that carry planks to walls, align them, and drive them into place, but these devices are large and lack maneuverability on construction sites, and the precision of positioning is difficult. There are many issues such as accurate detection of the driving position and it is not realistic. In particular, it cannot be used in complex buildings or small houses.
In the present invention, a worker temporarily fastens the boards and places marks, etc., and a board hammering robot drives screws into the temporarily fastened boards. The plate driving robot of the present invention is a robot dedicated to driving screws, and is capable of accurately detecting the driving position and driving screws reliably, and is also compact and has excellent operability in narrow construction sites. Large buildings have large walls, and the simple work of fixing many planks is repetitive, so labor-saving using dedicated robots is a big effect.

また、板打ちロボットは、走行台車、昇降装置、打込装置に３分割でき、大きさと重量の面で小型化されている。間口が９０ｃｍ程度、壁の高さが２００～３００ｃｍ程度あるので、分割して搬入し現場で組み立てることは、利用性に優れている。また、板打ちロボットを輸送する際に、便利である。壁、床、天井などの内装作業を行う業者は、ワンボックスカーなどを利用することが多いので、これらの小型自動車に積み込むことができる大きさにすることは普及には重要であり、廊下や階段を人力で運ぶことができる重量も重要である。昇降装置の長さを天井高さの半分程度にでき、走行装置と打込装置は作業員が持ち運び出来る大きさと重さに抑えることができる。 In addition, the board driving robot can be divided into three parts: a running cart, a lifting device, and a driving device, making it more compact in terms of size and weight. Since the frontage is about 90 cm and the wall height is about 200 to 300 cm, it is highly usable to transport it in parts and assemble it on site. It is also convenient when transporting the board punching robot. Contractors who carry out interior work on walls, floors, ceilings, etc. often use one-box cars, so it is important to make them large enough to be loaded into these small cars, and it is important to make them large enough to be loaded into these small cars. The weight that can be carried manually up the stairs is also important. The length of the lifting device can be reduced to about half the height of the ceiling, and the traveling device and driving device can be kept to a size and weight that can be carried by workers.

建築現場で作業する、壁の下地に張る石膏ボードや合板などにビスなどを打ち込んで垂木や軽鉄材に固定する打込ロボットに適用できる。
図５に板打ちロボットＡの全体構成を示す。
走行台車１と、走行台車１に搭載された昇降装置２と、昇降装置２に取り付けられた、ビスを板材に打ち込む打込装置３を備えた板打ちロボットAである。走行台車１の基台１０に昇降装置２の他、距離センサ１１、バッテリやカウンタウエイト７３などの機器が搭載され、基台１０の下には全方向走行車輪１２が取り付けられている。
昇降装置２は、基台１０に着脱自在に取り付けられていて、打込装置３を上下に移動案内する昇降機構２１を備えている。本例では、昇降機構２１は、固定フレーム２３を形成する支柱２３aの前側に移動フレーム２４が上下に昇降できるように取り付けられている。固定フレーム２３は前後に支柱２３aと副支柱２３ｂが配置され、支柱２３aと副支柱２３ｂは上部横部材２３ｃが接続して、枠型や門型に形成されている。 It can be applied to driving robots working at construction sites that drive screws into plasterboard, plywood, etc. used as the base of walls, and fix them to rafters or light steel materials.
Figure 5 shows the overall configuration of the board punching robot A.
This is a board hammering robot A that is equipped with a traveling truck 1, a lifting device 2 mounted on the traveling truck 1, and a driving device 3 attached to the lifting device 2 for driving screws into a board. In addition to the lifting device 2, devices such as a distance sensor 11, a battery, and a counterweight 73 are mounted on a base 10 of the traveling trolley 1, and omnidirectional wheels 12 are attached below the base 10.
The lifting device 2 is detachably attached to the base 10 and includes a lifting mechanism 21 that moves and guides the driving device 3 up and down. In this example, the elevating mechanism 21 is attached to the front side of a column 23a forming the fixed frame 23 so that the movable frame 24 can be moved up and down. The fixed frame 23 has a column 23a and a sub-column 23b arranged in the front and rear, and the column 23a and the sub-column 23b are connected to an upper horizontal member 23c, and are formed into a frame shape or a gate shape.

板打ちロボットＡは走行装置である走行台車と昇降装置と打込装置の３つに分解、組立ができるように構成されている。図６に、分解、組立を示す図を示す。
打込装置３が移動フレーム２４に上下動可能に支持機構３３を介して着脱自在に取り付けられている。打込装置３は、移動フレーム２４の昇降と移動フレーム２４に対する打込装置３自体の上下動によって上下に移動することができる。
打込装置３は、打込位置検知センサ３１、打込機構３２を備えている。打込位置検知センサ３１は仮止めされた板材に設けられている打ち込み基準位置を示す打込マークを検知する。
打込マークは作業の開始（再開）、中断、終了、打込規則などを示す印である。開始マーク(△)、中断マーク（☆）、終了マーク（□）を組み合わせることにより、板打ちロボットの打ち込み作業をコントロールすることができる。打込規則は、下地材の配置に応じた、打込高さなどで表すことができる。ここでは、開始マークの付近に基準ビスを打って、打込規則を示す印としている。基準マークとしての基準ビスは、下地材に打ち込まれるビスの一つに当たり、必要な高さ位置に設けられている。
打込マークの敷設順序は、板打ちロボットの進行にしたがって、開始マーク（△）を読み、次いで、基準ビスを検知する順序に配置される。
開始マーク（△）を検知したら走行台車を停止させて、基準ビスを検知し、基準ビスの位置に基づいて判断された箇所に、打込機構３２を用いて、ビスを板材に順次打込んでいく。板打ちロボットＡは、上下の一列が終了すると次列に走行して移動して停止して、次列の打ち込みを上下に行うことを繰り返す。次の仮止めされた板材に対しても、板打ちロボットＡは、走行移動し、基準位置の検知から順次打込み動作と移動走行を繰り返す。ビスを打ち込む箇所は、縦横に規則的であることが原則であるので、次列への移動距離は定まることなることとなる。
制御装置によって、走行制御、昇降制御、打込制御が行われる。 The board driving robot A is configured so that it can be disassembled and assembled into three parts: a traveling truck which is a traveling device, an elevating device, and a driving device. FIG. 6 shows a diagram showing disassembly and assembly.
The driving device 3 is detachably attached to the movable frame 24 via a support mechanism 33 so as to be vertically movable. The driving device 3 can be moved up and down by raising and lowering the moving frame 24 and moving the driving device 3 itself up and down with respect to the moving frame 24.
The driving device 3 includes a driving position detection sensor 31 and a driving mechanism 32. The driving position detection sensor 31 detects a driving mark indicating a driving reference position provided on the temporarily fixed plate material.
The driving mark is a mark indicating the start (resume), interruption, end of work, driving rules, etc. By combining the start mark (△), interruption mark (☆), and end mark (□), it is possible to control the driving work of the board driving robot. The driving rule can be expressed as a driving height depending on the arrangement of the base material. Here, a reference screw is driven near the start mark to mark the driving rules. A reference screw serving as a reference mark corresponds to one of the screws driven into the base material, and is provided at a required height position.
The driving marks are placed in the order of reading the start mark (△) and then detecting the reference screw as the board driving robot advances.
When the start mark (△) is detected, the traveling cart is stopped, the reference screws are detected, and the screws are sequentially driven into the plate material using the driving mechanism 32 at the locations determined based on the positions of the reference screws. go. When the board driving robot A completes one row up and down, it travels to the next row, moves, stops, and repeats driving the next row up and down. The board hammering robot A travels to the next temporarily fixed board material, and repeats the driving operation and the moving run sequentially from the detection of the reference position. In principle, the locations where screws are driven are regular in the vertical and horizontal directions, so the distance to move to the next row is determined.
The control device performs travel control, lifting control, and driving control.

板打ちロボットは、作業の始まりは、開始箇所付近に設置されるのが自然であるが、壁に沿って走行して、打込の開始マーク（△）を検知して走行を停止し、その付近に設けてある基準ビスを検知し、下地材の設定パターンを判断する。下地材は、一枚の壁板に対して、水平方向３本とか、縦方向５本などと特定することができるので、それに従って、横３０、６０ｃｍ間隔、縦６０ｃｍ間隔などに決定される。基準ビスを１２０ｃｍや９０ｃｍなど決まった高さ位置に打つことによって、それぞれの設定に対応させることができる。
板打ちロボットは、規則性にしたがって、縦方向に昇降装置を操作してビスを打ち、所定距離横に移動して、縦方向にビスを打つことを、中断マーク（☆）まであるいは終了マーク（□）まで繰り返す。
中断マーク（☆）を検知したら、板打ちロボットは、ビス打ちをやめて、横移動を行い、開始マーク（△）と基準ビスを検知したら、ビス打ちを再開する。
壁板１枚ごとに、開始マーク（△）と中断マーク（☆）を付しておくこともでき、事前に印をつけることもできる。開始と中断を繰り返して終了まで行うことができる。 The board driving robot is naturally installed near the starting point, but it runs along the wall and stops when it detects the driving start mark (△). It detects the reference screws installed nearby and determines the setting pattern of the base material. The base material can be specified as 3 in the horizontal direction or 5 in the vertical direction for one wall board, so the spacing of 30 or 60 cm horizontally, 60 cm vertically, etc. is determined accordingly. By driving the reference screw at a fixed height position such as 120cm or 90cm, it is possible to correspond to each setting.
The board hammering robot operates the lifting device vertically to drive screws in accordance with the regularity, moves horizontally a predetermined distance, and drives screws vertically until it reaches the stop mark (☆) or the end mark ( Repeat until □).
When the interruption mark (☆) is detected, the plate driving robot stops driving screws and moves laterally, and when it detects the start mark (△) and the reference screw, it resumes driving screws.
A start mark (△) and an interruption mark (☆) can be attached to each wall board, and the marks can also be added in advance. You can repeat starting and stopping until you finish.

＜板打込工程＞
板材にビスを打込む工程を示す。
本板打ちロボットは、次に工程にしたがって板にビスを打込む。
建物の内装は、表面の化粧材の下に石膏ボードや合板、その下に下地材が設けられている。下地材は、縦や横に規則的に配置されている。この下地材に石膏ボードなどを張り付ける作業が行われる。板打ちロボットは、石膏ボードなどにビスを打ち込んで、下地材に固定する。
（準備工程）
走行装置、昇降装置、打込装置の３つの装置に分解されて、壁打ちなどの建築現場に搬入され、建築現場でロボットを組み立てる。板材が仮固定された壁面に沿って本板打ちロボットを設置する。 <Plate driving process>
This shows the process of driving screws into plate material.
The board driving robot then drives screws into the board according to the process.
The interior of the building consists of gypsum board and plywood under the decorative materials on the surface, and a base material underneath. The base materials are arranged regularly both vertically and horizontally. Work is then done to attach plasterboard or other materials to this base material. The board hammering robot drives screws into plasterboard, etc., and fixes it to the base material.
(Preparation process)
The robot is disassembled into three parts: a traveling device, a lifting device, and a driving device, and then transported to a construction site, such as a wall hammering device, where the robot is assembled. The main board hammering robot is installed along the wall surface where the board materials are temporarily fixed.

準備工程以降の本発明の板打ち込み工程は、大きく、次の３工程となる。
第1工程：打込マーク及び基準マークを板材に敷設して打込範囲と打込パターンを設定する工程
第２工程：板打ちロボットが、打込マークと基準マークを検知し、検知情報に基づいて仮止めされた板材に対する打込作業の開始と止着材の打込パターンを判断する工程
第３工程：板打ちロボットが、第２工程の判断にしたがって、止着材の打込作業を行い、中断マークと開始マークにしたがって、打ち込み作業の中断と再開を繰り返し、終了マークにしたがって、打込作業を終了する。 The board driving process of the present invention after the preparation process roughly consists of the following three steps.
1st process: Setting the driving range and pattern by laying driving marks and reference marks on the plate material. 2nd process: The driving robot detects the driving marks and reference marks, and based on the detected information. 3rd step: The board driving robot performs the work of driving the fastening material according to the judgment made in the second step. , the driving operation is repeatedly interrupted and restarted according to the interruption mark and the start mark, and the driving operation is finished according to the end mark.

さらに、第３工程は次のようになる。
第３-1工程：第２工程によって判断された打込パターンにしたがって、板打ちロボットが第１列の止着材を打込む工程
第３－２工程：板打ちロボットが次列の打込位置へ移動する工程
第３―３工程：板打ちロボットが次列に止着材を打込む工程
第３―４工程：中断マークあるいは終了マークがあるまで第３－２、第３－３工程を繰り返す工程
第３－５工程：中断マークがある場合は、打込を中断して、次の打込開始マークから第３－１～第３－５工程を繰り返す工程 Furthermore, the third step is as follows.
3-1 process: The board driving robot drives the first row of adhesive material according to the driving pattern determined in the second process. 3-2 process: The board driving robot places the next row of driving materials. Step 3-3: The board punching robot drives the fixing material into the next row Step 3-4: Repeat steps 3-2 and 3-3 until there is an interruption mark or end mark. Step 3-5: If there is an interruption mark, interrupt the driving and repeat steps 3-1 to 3-5 from the next driving start mark.

前述した第１工程から第３－５工程までを、連続工程として、８工程とした工程図を示す図７にしたがって詳述する。
（第１工程）：初期打ち込み位置設定工程
壁の下地材に板材を作業員がビスで仮止めして壁に仮固定する。必要ならば、高所作業台車や作業台などを用いて、高いところへの板材の仮固定を行う。この仮止め作業と同時にロボットにビス打ちの作業を指示する打込マーク付けと基準ビス打ちも行うことができる。打込マーク付けは、仮止めの前に行うこともできる。この人力による仮固定作業は、正確に迅速に行うことができる。
板材の搬入、位置合わせ、仮止めを行うロボットは大型となる。水平、垂直と隣との突合せなどの操作をロボットで行おうとすると、操作アームと制御が複雑になり、大型化する。そして、この位置合わせを短時間で行うまでに、ロボットは進化していないので、先行する発明提案があるものの実用化されていない。 The above-described first step to steps 3-5 will be described in detail with reference to FIG. 7, which shows a process diagram in which 8 steps are set as continuous steps.
(First step): Initial driving position setting step A worker temporarily fixes the board to the base material of the wall using screws. If necessary, temporarily secure the planks to a high location using an elevated work cart or workbench. At the same time as this temporary fixing work, it is also possible to perform driving marks to instruct the robot to drive screws and to drive reference screws. Driving marks can also be done before temporary fixing. This manual temporary fixing work can be performed accurately and quickly.
The robots that carry in, align, and temporarily fasten the planks are large. If a robot were to perform operations such as horizontally, vertically, and matching adjacent objects, the operating arm and controls would become complicated and large. Since robots have not yet evolved to the point where this alignment can be accomplished in a short period of time, although there have been previous invention proposals, they have not been put to practical use.

（第２工程）：初期打ち込み位置検知工程
板打ちロボットは、例えば壁面の下端部などを距離センサ―で検知しながら壁に沿って進み、打込位置検知センサが、仮固定された板材に設けられた打込み開始マーク（△）を検知し、その近くにある基準ビスを検出する。
マークと基準ビスの位置は、板材の中間の高さや、板材の下部にして仮止めビスの付近に打込マークを設けることもできる。板材の仮固定が先行するので、板打ちロボットを最初の仮固定箇所に設置し、基準位置の付近に打込位置検知センサがくるように初期設定すれば、その後の板打ち作業をスムーズに行うことができる。基準ビスの機能は、仮止めビスに限らず、シールなどを付して目印のマークにすることもできる。 (Second process): Initial driving position detection process The board driving robot moves along the wall while detecting, for example, the bottom edge of the wall surface with a distance sensor, and a driving position detection sensor is installed on the temporarily fixed board material. The driven start mark (△) is detected, and the reference screw near it is detected.
The marks and the reference screws can be positioned at the middle height of the plate material, or the driving marks can be provided near the temporary fixing screws at the bottom of the plate material. Since the temporary fixing of the board material takes place first, if the board hammering robot is installed at the first temporary fixing point and the initial settings are made so that the driving position detection sensor is located near the reference position, the subsequent board hammering work will be carried out smoothly. be able to. The function of the reference screw is not limited to temporary fixing screws, but it can also be used as a mark by attaching a sticker or the like.

（第３工程）：初期打ち込み工程
基準位置（基準ビス）から所定の離れた箇所に最初のビスを打ち込む。ビスを打ち込む位置は、下地材の桟や方立は規則的に配置されているので、最初の打込位置が決まれば、順次規則的にビスを打ち込むことができる。例えば、三番目の高さの桟に基準ビスがあったら、二番目や一番目の桟に最初のビスを打つ。
打込マークと基準ビスが中間の高さに設定してあると板打ちロボットは、一定の高さをサーチすればよく、効率的である。規則的に配置されている下地材に打込まれた基準ビスの高さを検知することにより、その規則に沿って、板打ちロボットは縦、横にビスを打つことができる。なお、所定の位置にビスがあったら、その箇所はスキップして、次の箇所のビスを打つようにセットすることもできる。
また、最上部や最下部では打込装置を反転させる必要があるが、最上部あるいは最下部にあらかじめビスを打つ（仮止めビスなど）ことにより、反転作業が不要となり、ロボットのビス打ち作業が促進する。 (Third step): Initial driving step The first screw is driven into a predetermined distance from the reference position (reference screw). The bars and mullions of the base material are regularly arranged at the locations where the screws are driven, so once the initial location is determined, the screws can be driven in one after another regularly. For example, if there is a reference screw on the third-highest crosspiece, drive the first screw on the second or first crosspiece.
If the driving mark and the reference screw are set at an intermediate height, the board driving robot only needs to search at a certain height, which is efficient. By detecting the height of regularly placed reference screws driven into the base material, the board hammering robot can drive screws vertically and horizontally according to the rules. Note that if there is a screw in a predetermined position, you can skip that location and set the screw in the next location.
Additionally, it is necessary to invert the driving device at the top or bottom, but by driving screws (temporary screws, etc.) at the top or bottom in advance, this becomes unnecessary and the screw driving work can be done by the robot. Facilitate.

（第４工程）：第１列の打ち込み工程
桟や方立の下地材は規則的に配置されているので、その配置に従って順次ビスを打ち込んでいくことができる。昇降装置に打込装置が装着されているので、下端あるいは上端から始めて、上端あるいは下端までの上下の１列の打込を行う。列の途中から始める場合は、そこから上端あるいは下端に向けてビスを打込み、最初に戻って、逆方向に端部まで打込を行うように制御することもできる。この上端下端は、１枚の板材の上辺あるいは下辺を検知して設定することもできる。また、上下に数枚並べられた板材を一連として、壁の下端（床際）から天井際を上端とすることもできる。
天井際の上端、床際の下端、板材の上辺、板材の下辺は、打込位置検知センサを利用して検知することができる。あるいは、別の検知センサを設けることもできる。
あるいは、板材はそれぞれが仮固定されるので、それぞれに打込基準位置を設けて、それを検知して、打込を始めるようにすることもできる。 (Fourth step): Driving step of the first row Since the base materials of the crosspieces and mullions are arranged regularly, screws can be driven in sequentially according to the arrangement. Since the driving device is attached to the lifting device, driving is performed in one row upward and downward starting from the lower end or upper end and ending at the upper end or lower end. When starting from the middle of a row, it is also possible to control the screws to be driven from there toward the top or bottom end, return to the beginning, and drive in the opposite direction to the end. The upper and lower ends can also be set by detecting the upper or lower side of one plate. It is also possible to make a series of several boards arranged vertically, with the top end extending from the bottom edge of the wall (along the floor) to the edge of the ceiling.
The upper end near the ceiling, the lower end near the floor, the upper side of the plate, and the lower side of the plate can be detected using a driving position detection sensor. Alternatively, another detection sensor can also be provided.
Alternatively, since each plate material is temporarily fixed, a driving reference position may be provided for each plate material, and driving may be started by detecting this position.

（第５工程）：次列の順次打ち込み位置へ移動
水平方向も一定間隔でビスなどを打ち込むので、縦に１列終了後は、走行台車を一定距離（例えば、列間隔分）移動させて次列の打込位置で板打ちロボットは停止する。 (5th step): Move to the next row's sequential driving position Since screws are driven in at regular intervals in the horizontal direction, after completing one row vertically, move the traveling cart a certain distance (for example, by the distance between the rows) and move to the next row. The board driving robot stops at the row driving position.

（第６工程）：次列の順次打ち込み工程
次列の打込を上下方向に順次打ち込む。この場合、仮止めビスなどの目印はなくてもよい。この走行台車の移動と上下方向への打込を、１枚の板材あるいは上下に並べて仮固定された一連の板材にビスを打込んで、固定を終了する。 (Sixth step): Sequential driving process of the next row The driving of the next row is sequentially driven in the vertical direction. In this case, marks such as temporary fixing screws may not be provided. The movement of the traveling cart and the driving in the vertical direction are completed by driving screws into a single plate or a series of plates arranged vertically and temporarily fixed.

（第７工程）:最終列まで繰り返す工程
基本的には、一面の壁面を連続して仮固定された板材を順次打ち付けていくことができる。
また、一枚ごとに区切りをつけて、板打ちをすることもできる。例えば、一つの板材の打込を終了したら、板打ちロボットを初期の姿勢にして、次の板材の箇所へ移動し、基準位置を検知して停止し、第２工程から第６工程までを繰り返し、最終の板材まで繰り返して、一旦終了する。
なお、直角に曲がった次の壁面も行う場合は、全方向車輪を制御してロボットを直角に走行させて、第7工程を連続して行うこともできる。あるいは、第１工程から始めること
もできる。 (Seventh step): Step repeated until the last row Basically, the temporarily fixed planks can be successively nailed to one wall surface one after another.
It is also possible to create a board by marking a section between each piece. For example, after finishing driving one board, the board driving robot takes the initial position, moves to the next board, detects the reference position, stops, and repeats steps 2 to 6. , repeat until the final plate material, and then end once.
Note that if you want to perform the next wall surface that curves at a right angle, you can also control the omnidirectional wheels to make the robot run at a right angle and perform the seventh step continuously. Alternatively, you can start from the first step.

（第８工程）：中断、再開工程
第６工程の途中で中断マーク（☆）を発見したら、ビスの打込を中断して、板打ちロボットは横方向に移動して、開始マーク（△）を検知したら、そこからビス打ちを再開する。再開マーク（☆）と基準ビスの設定は、第２工程と同様であり、第７工程まで進める。 (8th process): Interruption and restart process When the interruption mark (☆) is found in the middle of the 6th process, the screw driving is interrupted, the plate driving robot moves laterally, and the start mark (△) is found. When detected, resume screwing from there. Setting the restart mark (☆) and reference screws is the same as in the second step, and proceed up to the seventh step.

ここでは、一連の基本工程を説明した。開口部があって、天井まで壁が連続していないケースなどでは、その部分は、それにあった制御を設定する。イレギュラー部分は、中断マークを利用してパスし、通常部分に開始マークを設けて、再開することもできる。
あるいは、板材の上辺あるいは下辺を検知したら、同列上に設けてある次の打込基準位置を検知することによって、上下の次の板材の打込を行うようにし、次の打込位置が見つからない場合（例えば、天井や床があって壁にはビスを打ち込む箇所を発見できないときなど）は、上端又は下端に達したと判断し、次列に移動するようにしてもよい。 Here, we have explained a series of basic steps. In cases where there is an opening and the wall is not continuous to the ceiling, set the appropriate controls for that part. It is also possible to pass the irregular portion using an interruption mark and resume the regular portion by providing a start mark.
Alternatively, when the top or bottom edge of the board is detected, the next driving reference position provided on the same line is detected to drive the next board above or below, and the next driving position is not found. In some cases (for example, when there is a ceiling or floor and it is impossible to find a place to drive a screw into a wall), it may be determined that the top or bottom end has been reached and the process may move to the next row.

＜走行台車＞
図８、９、１０に走行台車１の例を示す。
走行台車１は、基台１０、距離センサ１１と全方向走行車輪１２を有している。
基台１０は、搭載用の機材の位置決め用の位置決穴１４、位置決凸１５などの凹凸を備えた位置決１３や副支柱受段差部１７、車輪用取付穴１８を有し、下面に全方向走行車輪１２が取り付けられており、基台１０には、昇降装置２、配線コネクタ７１、バッテリ７２（７２a）、カウンタウエイト７３などの機器が搭載される。
全方向走行車輪１２は、走行制御用の操舵モータ９１とインホイールモータ９５を備えた全方向に移動可能な車輪である。
本例では、基台１０の前辺中央から中心部にかけて切欠部１６が設けられている。打込み機構が基台面より低い位置にビスを打ち込むことができるように切欠が設けてある。搭載機器は、所定の取り付け位置に位置決めした後にボルトなどで走行台車に固定される。 <Traveling trolley>
Examples of the traveling trolley 1 are shown in FIGS. 8, 9, and 10.
The traveling truck 1 has a base 10, a distance sensor 11, and omnidirectional wheels 12.
The base 10 has a positioning hole 14 for positioning equipment to be mounted, a positioning hole 13 with unevenness such as a positioning protrusion 15, a sub-support support stepped portion 17, and a wheel mounting hole 18, and has a hole 14 on the bottom surface. Omnidirectional running wheels 12 are attached, and devices such as a lifting device 2, a wiring connector 71, a battery 72 (72a), and a counterweight 73 are mounted on the base 10.
The omnidirectional running wheel 12 is a wheel that is movable in all directions and includes a steering motor 91 and an in-wheel motor 95 for running control.
In this example, a notch 16 is provided from the center of the front side of the base 10 to the center. A notch is provided so that the driving mechanism can drive the screw into a position lower than the base surface. After the mounted equipment is positioned at a predetermined mounting position, it is fixed to the traveling trolley with bolts or the like.

配線コネクタ７１は、電源ケーブル、制御ケーブルを中継するまとめ部分である。基台に搭載したバッテリ７２から昇降用モータや打込装置のモータなどに電気を供給するケーブルを断続できる接続部分である。
バッテリ７２は、重量物なので基台に搭載して、ロボットの低重心化をはかっている。昇降装置や打込装置にバッテリを持たせると、それぞれの重量が大きくなり、駆動モータの負荷も大きくなる。
カウンタウエイト７３は、打込装置がビスを打込む際に生ずる反力を得るために基台の前方に設ける。本発明の板打ちロボットは、下側を固定し、上側がフリーである片持ち状態の昇降装置に打込装置が設けられているので、ビスの打込力の反作用を受け、その反作用で走行台車が後退しないように前側にカウンタウエイトを設置している。
なお、昇降装置は反作用を受けてしなりが生じて、ビス打ちの軸が傾いた場合は、打込装置側に調整機構を設けている。 The wiring connector 71 is a grouping part that relays power cables and control cables. This is a connection part that can connect and disconnect the cable that supplies electricity from the battery 72 mounted on the base to the lifting motor, the driving device motor, and the like.
Since the battery 72 is heavy, it is mounted on a base to lower the center of gravity of the robot. If a battery is provided in the lifting device or the driving device, the weight of each device increases, and the load on the drive motor also increases.
A counterweight 73 is provided in front of the base in order to obtain a reaction force generated when the driving device drives a screw. The board driving robot of the present invention is equipped with a driving device on a cantilevered lifting device with a fixed lower side and a free upper side, so it receives the reaction of the driving force of the screw and moves due to the reaction. A counterweight is installed on the front side to prevent the cart from moving backwards.
Note that if the lifting device bends due to a reaction and the screw driving axis is tilted, an adjustment mechanism is provided on the driving device side.

距離センサ１１は、基台の４隅に設けられている。距離センサ１１はそれぞれの前方または後方と側方の二方向を検知する。壁面４に対する離間距離を検知し、全方向走行車輪１２は距離センサの検知に従って、壁面などに沿って一定の距離を保って走行し、ビスを打ち込む基準位置４１（図１）で停止し、ビスの打ち込みと、次の打ち込む横の位置への移動とを繰り返す。移動距離は下地材の配置によって、規則的に決定できる。また、距離センサ１１は、周囲の障害物を検討して、走行台車１を停止させる。障害物を設置して、打込み作業範囲を決めることができる。
全方向走行車輪１２は、基台１０の下側の４隅に設けられ、方向制御用の操舵モータ９１とインホイールモータ９５を備えており、それぞれを制御して、全方向に移動可能な車輪である。走行台車をコントロールする制御装置８が基台の下面に図示されている。制御装置８の設置箇所は任意である。 The distance sensors 11 are provided at the four corners of the base. The distance sensor 11 detects two directions: front or rear and side. The distance from the wall 4 is detected, and the omnidirectional wheels 12 travel along the wall at a constant distance according to the detection by the distance sensor, stop at a reference position 41 (Fig. 1) for driving a screw, and drive the screw. Repeat this process of driving in and moving to the next horizontal position. The distance traveled can be regularly determined by the placement of the substrate. Further, the distance sensor 11 considers surrounding obstacles and stops the traveling trolley 1. Obstacles can be set up to determine the driving work range.
The omnidirectional running wheels 12 are provided at the four lower corners of the base 10, and are equipped with a steering motor 91 for direction control and an in-wheel motor 95, and are controlled to create a wheel that can move in all directions. It is. A control device 8 for controlling the traveling carriage is shown on the underside of the base. The control device 8 can be installed at any location.

（全方向車輪）
図１０に全方向走行車輪の例を示す。
全方向走行車輪１２は、操舵モータ９１の回転軸芯（＝操舵軸）９３ａが平面視で車輪９０の中心に設けられている。建物の壁は出隅、入隅など直角であることが多く、板打ちロボットは壁に沿って移動するので、ほぼ直角に走行することとなるので、車輪の縦軸上に操舵軸があると小回りができる。また、４輪それぞれ異なる走行ラインを制御することになるが、走行台車の中心から求めたそれぞれの車輪の走行軌跡と操舵軸が一致するので制御が容易にある。
走行台車の移動は、制御に基づく自走と手動によるリモコン制御ができる。 (Omnidirectional wheels)
FIG. 10 shows an example of omnidirectional wheels.
In the omnidirectional running wheel 12, a rotation axis (=steering shaft) 93a of a steering motor 91 is provided at the center of the wheel 90 in a plan view. The walls of buildings are often at right angles, such as in and out corners, and since the board punching robot moves along the wall, it will run at almost right angles, so if the steering axis is on the vertical axis of the wheel, Can make small turns. Further, although the four wheels have to control different travel lines, the control is easy because the travel locus of each wheel determined from the center of the traveling truck coincides with the steering axis.
The traveling trolley can be moved by self-propulsion based on control or by manual remote control.

配線コネクタ７１が基台１０の片側（後面など）に設けてある。板打ちロボットは分割タイプにしてあるので、ケーブル８５などをまとめて接続できるように、配線コネクタ７１を設置している。配線コネクタからは、電源ケーブル、情報・制御ケーブルなどが連結される。
バッテリ７２（７２a、７２ｂ）は、板打ちロボットの走行用、昇降装置の昇降用、打
込装置の作動用などの電源である。重いので、基台１０の上面、下面に搭載して、重心を安定させている。
カウンタウエイト７３は、走行台車１の前側（打込み機構がビスを打ち込む方向）に設けてある。これは、ビスを打ち込むときの反力（支え）を取りやすいような配置である。 板打ちロボットは、ビスを板材に打込む際に反動を受けるので、この反動を受け止める必要がある。打込機構の安定した姿勢を保つ手段をいくつか準備しているが、バッテリによる低重心化とカウンタウエイトの設置もその手段である。アウトリガーでは、広い場所が必要で、移動・停止に応じて伸縮させるなど、機動性に欠ける。
走行台車は、打込装置が装着されている方向を前面として扱うので、カウンタウエイトは走行台車の前面側に取り付けられ、後方側に配線コネクタが取り付けられる。走行台車は、壁際に沿って進むことは、機体の方向的には、打込装置が壁に対面する姿勢になり、側面方向（横方向）に進むことになる。 A wiring connector 71 is provided on one side (such as the rear surface) of the base 10. Since the board punching robot is of a split type, a wiring connector 71 is installed so that cables 85 and the like can be connected together. A power cable, information/control cable, etc. are connected to the wiring connector.
The battery 72 (72a, 72b) is a power source for driving the board driving robot, raising and lowering the lifting device, operating the driving device, and the like. Since it is heavy, it is mounted on the top and bottom surfaces of the base 10 to stabilize the center of gravity.
The counterweight 73 is provided on the front side of the traveling carriage 1 (in the direction in which the driving mechanism drives the screw). This arrangement makes it easier to absorb the reaction force (support) when driving the screw. A board hammering robot receives reactionary force when driving a screw into a board, so it is necessary to absorb this reactionary force. We have prepared several means to maintain a stable posture of the driving mechanism, including lowering the center of gravity using batteries and installing a counterweight. Outriggers require a large space and lack maneuverability, as they can expand and contract when moving or stopping.
Since the running carriage treats the direction in which the driving device is attached as the front side, the counterweight is attached to the front side of the running carriage, and the wiring connector is attached to the rear side. When the traveling cart moves along the wall, the driving device faces the wall, and the driving device moves in the lateral direction (lateral direction).

その他の機器も基台１０に搭載することができる。これらの機器搭載および昇降の設置位置などを規定箇所に正確に設置できるように、位置決め用の位置決１３、あるいは副支柱受段差部１７を設けてある。位置決１３用の凹凸は、上面に限らず裏面、側面にも設けることができる。基台に搭載する機器には、突起を設けて差し込んで位置決めすることができ、正確に容易に設置できる。そのほか、この穴を利用してボルト止めすることもできる。穴は、凹み、貫通でもよく、併用できる。穴の大きさも一定あるいは機器に応じて決めることができる。あらかじめ予備穴を設けて、搭載機器の追加をできるようにすることができる。機器は位置決めして、ボルトなどで固定されることとなる。本発明の昇降装置では、位置決凸１５に対応する穴と副支柱受段差部１７を設置することで、正確な位置が決まり、ボルトなどで固定される。
位置決を利用することにより、誰でも簡単に正確に板打ちロボットを組立、解体することができる。 Other devices can also be mounted on the base 10. A positioner 13 for positioning or an auxiliary support support stepped portion 17 is provided so that these equipment mounting and lifting positions can be accurately installed at specified locations. The unevenness for positioning 13 can be provided not only on the top surface but also on the back surface and side surfaces. Devices mounted on the base are provided with protrusions that can be inserted and positioned, allowing for accurate and easy installation. In addition, you can use this hole to fasten bolts. The hole may be a recess or a through hole, and they can be used in combination. The size of the hole can also be fixed or determined depending on the equipment. Preliminary holes can be provided in advance to allow additional equipment to be mounted. The equipment will be positioned and fixed with bolts, etc. In the lifting device of the present invention, an accurate position is determined by installing a hole corresponding to the positioning protrusion 15 and the sub-support support stepped portion 17, and is fixed with a bolt or the like.
By using positioning, anyone can easily and accurately assemble and disassemble a board punching robot.

＜昇降装置＞
図１１、１２に昇降装置２の例を示す。
昇降装置２は打込装置３を上下に移動、案内する装置である。通常の建物の階高を考慮すると、床面から３００ｃｍ程度の高さまで打込装置を移動させる構造が必要となる。
本例の昇降装置２では、固定フレーム２３に移動フレーム２４が上下動可能に取り付けられている。移動フレーム２４には、さらに、打込装置を上下動可能に取り付ける機構が設けられている。固定フレームには、走行台車の位置決に対応する穴や突起が設けられている。
固定フレーム２３と移動フレーム２４の長さを加えて、天井高までカバーする。両フレームは、天井高さの１／２程度の長さが必要となる。天井は３００ｃｍ以下のことが普通なので、フレームは１５０ｃｍの長さ程度に抑えることができる。実際にはオーバーラップが必要なので、その分が加わる。また、長短長さの異なるフレームを準備すれば、高い壁面にも対応できる。交換するフレームは、両フレームの一方または両方とすることができる。 <Lifting device>
An example of the lifting device 2 is shown in FIGS. 11 and 12.
The lifting device 2 is a device that moves and guides the driving device 3 up and down. Considering the floor height of a typical building, a structure is required that allows the driving device to be moved to a height of about 300 cm from the floor.
In the lifting device 2 of this example, a movable frame 24 is attached to a fixed frame 23 so as to be movable up and down. The movable frame 24 is further provided with a mechanism for vertically movably attaching the driving device. The fixed frame is provided with holes and protrusions for positioning the traveling carriage.
The lengths of the fixed frame 23 and the movable frame 24 are added to cover the ceiling height. Both frames need to be about 1/2 the height of the ceiling. Since the ceiling is usually less than 300cm, the length of the frame can be kept to around 150cm. In reality, overlap is required, so that amount is added. Also, by preparing frames with different lengths, it can be used on tall walls. The frame to be replaced can be one or both of the frames.

図示の例では、固定フレーム２３を安定させるために、枠型構造としている。固定フレーム２３は前側の支柱２３ａと後ろ側に副支柱２３ｂを設け、両支柱の下部と上部を上部横部材２３ｃ、下部横部材２３ｄでつないで、四角の枠型構造を形成している。この構造によって、固定フレーム部分の前後方向は安定する。下部横部材２３ｄが基台１０に設置される昇降装置の取付面となる。この下部横部材２３ｄの下面あるいは支柱の下面に走行台車の位置決に対応する穴や突起が設けられている。
本例の昇降装置２ではさらに、固定フレーム２３を下部横部材よりも下方に長く伸ばして下端部を、走行装置の基台１０の切り欠き部分から下方に位置させている。固定フレーム２３の下端を下げることによって、打込装置を下げてビスを低い位置に打込み易くなる。
図示の枠型構造には、上部横部材２３ｃに昇降用制動機構２７を取り付けている。下部横部材２３ｄは、枠型構造の内側をバッテリを収容するバッテリホルダ７４などの機器設置空間に利用している。図示の例では、中間に収納ＢＯＸ２９を設けてリモコン８２などを収納している。
また、上部横部材２３ｃには、入出力端末８１が設置できるようになっている。入出力端末を用いて、事前設定をすることができ、また、ビス打ちの本数や進捗状況などを表示することができる。なお、入出力端末の設置はこの場所に限るものではない。 In the illustrated example, the fixed frame 23 has a frame-shaped structure in order to stabilize it. The fixed frame 23 has a front column 23a and a sub-column 23b on the rear side, and the lower and upper portions of both columns are connected by an upper horizontal member 23c and a lower horizontal member 23d to form a square frame structure. This structure stabilizes the fixed frame portion in the front-rear direction. The lower horizontal member 23d serves as a mounting surface for a lifting device installed on the base 10. Holes and protrusions are provided on the lower surface of the lower horizontal member 23d or on the lower surface of the support column for positioning the traveling carriage.
In the elevating device 2 of this example, the fixed frame 23 is further extended downward longer than the lower horizontal member, and the lower end is positioned below the cutout portion of the base 10 of the traveling device. By lowering the lower end of the fixed frame 23, it becomes easier to lower the driving device and drive the screw into a lower position.
In the illustrated frame structure, a lifting braking mechanism 27 is attached to the upper horizontal member 23c. The lower horizontal member 23d utilizes the inside of the frame structure as a space for installing equipment such as a battery holder 74 that accommodates a battery. In the illustrated example, a storage box 29 is provided in the middle to store the remote control 82 and the like.
Further, an input/output terminal 81 can be installed on the upper horizontal member 23c. Using the input/output terminal, advance settings can be made, and the number of screws driven and progress status can be displayed. Note that the installation of input/output terminals is not limited to this location.

固定フレーム２３と移動フレーム２４は、固定フレーム２３に案内されて移動フレーム２４を昇降できるようにする。例えば、固定フレーム２３は、断面コ字状あるいはエ字状などの案内面をもった２本の支柱を左右に立設し、移動フレーム２４には固定フレームの案内溝などに嵌り込む挿入片などを設けて、係合構造とする。
移動フレーム２４には、打込装置が取り付けられる装着器２８が上下動可能に設置されている。
昇降装置２の下枠（下部横部材２３ｄ）には、フランジに穴を有し、底面に位置決穴が設けられている。この位置決穴に基台の位置決凸１５を挿入して、その後フランジの穴と基台１０をボルト・ナットなどを用いて固定する。このため昇降装置の固定位置は、着脱を繰り返しても、容易に正確に行うことができる。 The fixed frame 23 and the movable frame 24 allow the movable frame 24 to move up and down while being guided by the fixed frame 23. For example, the fixed frame 23 has two columns erected on the left and right sides with guide surfaces having a U-shaped or E-shaped cross section, and the movable frame 24 includes an insertion piece that fits into a guide groove of the fixed frame. is provided to form an engaging structure.
A mounting device 28 to which a driving device is attached is installed on the movable frame 24 so as to be movable up and down.
The lower frame (lower horizontal member 23d) of the lifting device 2 has a hole in the flange and a positioning hole in the bottom surface. The positioning protrusion 15 of the base is inserted into this positioning hole, and then the hole of the flange and the base 10 are fixed using bolts and nuts. Therefore, the fixing position of the lifting device can be easily and accurately fixed even if the lifting device is repeatedly attached and detached.

移動フレームと打込装置を移動させる駆動手段は、ラック・ピニオン機構、ねじ軸・ナット機構、ベルト機構などの公知の機構と駆動機構２５と昇降用制動機構２７を備えている。
駆動機構２５は、移動フレーム２４の昇降させる昇降用モータ２５aと打込装置３を昇
降させる打込装置昇降用モータ２５bを備えている。昇降用モータ２５aは固定フレーム２３の下方に併設されている。打込装置昇降用モータ２５bは移動フレーム２３の下方に併設されており、装着器２８を上下動させる。
昇降用制動機構２７は、固定フレーム２３の上部に設けて、移動フレーム２４を上昇させた位置で静止させる機能を果たす。例えば、移動フレーム２４を一定量上昇させて固定した状態とし、その後は打込装置３を上下動させてビスの打込み動作を行うので、移動フレーム２４をロックして安定させる。昇降用制動機構２７を設けることにより、重い打込装置を固定して支える昇降用モータ２５ａの負荷（静止状態を維持するための負荷）が軽減される。
移動フレーム２４の前縁には、打込装置を取り付けて上下案内ができる係合機構を備えた装着器２８が設けられている。昇降装置の上下動は、図示していない制御装置（走行台車に設置）によって、ビスの打込位置に応じて、制御される。 The drive means for moving the moving frame and the driving device includes a known mechanism such as a rack and pinion mechanism, a screw shaft and nut mechanism, a belt mechanism, a drive mechanism 25, and a braking mechanism 27 for raising and lowering.
The drive mechanism 25 includes a lifting motor 25a for raising and lowering the movable frame 24, and a driving device lifting motor 25b for lifting and lowering the driving device 3. The lifting motor 25a is provided below the fixed frame 23. A driving device elevating motor 25b is provided below the moving frame 23, and moves the mounting device 28 up and down.
The lifting braking mechanism 27 is provided on the upper part of the fixed frame 23 and functions to keep the movable frame 24 stationary at the raised position. For example, the movable frame 24 is raised by a certain amount to be in a fixed state, and then the driving device 3 is moved up and down to perform the screw driving operation, so the movable frame 24 is locked and stabilized. By providing the lifting braking mechanism 27, the load (load for maintaining a stationary state) on the lifting motor 25a that fixes and supports the heavy driving device is reduced.
A mounting device 28 is provided at the front edge of the movable frame 24 and includes an engagement mechanism to which a driving device can be attached and guided up and down. The vertical movement of the elevating device is controlled by a control device (not shown) (installed on the traveling truck) in accordance with the screw driving position.

なお、昇降手段として２段以上に伸縮や屈曲する多軸型のアーム（特許文献２など）を用いた場合は、アームの構造が複雑になること、先端に装着する打込装置の重量を支えるための強度が必要になること、横方向に伸ばすとそのモーメントが加わりアームにさらに強い強度が必要になること、さらに、アームが横方向に移動すると重心も移動するので、アウトリガーなどで安定させる必要があることとなる。本発明は、支柱を用いた上下昇降式なので水平方向のモーメントは変化せず、平面重心も変わらないので、複雑な機構やアウトリガーを必要としない。横方向の移動は走行台車を利用するので、横方向のための機構や駆動装置を昇降装置に設ける必要はない。 Note that if a multi-axis arm that expands, contracts, or bends in two or more stages is used as the lifting means (such as Patent Document 2), the structure of the arm becomes complicated, and it is difficult to support the weight of the driving device attached to the tip. Stretching the arm sideways adds a moment and requires even more strength to the arm.Furthermore, when the arm moves sideways, the center of gravity also shifts, so it is necessary to stabilize it with outriggers, etc. This means that there is. Since the present invention is a vertical lift type using columns, the moment in the horizontal direction does not change, and the center of gravity in the plane does not change, so there is no need for complicated mechanisms or outriggers. Since a traveling cart is used for lateral movement, there is no need to provide a mechanism or drive device for lateral movement in the lifting device.

＜打込装置＞
図１３、１４に打込装置３の例を示す。
この例は、ビスを使用する例である。
打込装置３は、打込位置検知センサ３１、打込機構３２、支持機構３３、ビス供給機構３４を備えている。打込装置３の機器は支持機構の取付アーム３６に装着されている。支持機構３３は、機器を取り付ける取付アーム３６と移動フレームに対する装着と反転機構を備えた支持構造330を備えている。
取付アーム３６の上部前側に打込位置検知センサ３１、中間位置の前側にビス供給機構３４、中間位置の後ろ側に支持構造３３０が設けられ、取付アーム３６の下端に打込機構３２が取り付けられている。 <Driver device>
An example of the driving device 3 is shown in FIGS. 13 and 14.
This example uses screws.
The driving device 3 includes a driving position detection sensor 31, a driving mechanism 32, a support mechanism 33, and a screw supply mechanism 34. The equipment of the driving device 3 is mounted on a mounting arm 36 of the support mechanism. The support mechanism 33 includes a mounting arm 36 for mounting equipment and a support structure 330 with a mounting and reversing mechanism for the moving frame.
A driving position detection sensor 31 is provided on the upper front side of the mounting arm 36, a screw supply mechanism 34 is provided on the front side of the intermediate position, a support structure 330 is provided on the rear side of the intermediate position, and a driving mechanism 32 is attached to the lower end of the mounting arm 36. ing.

支持構造３３０は、移動フレーム２４に設けられている装着器２８に装着される接続マウント３３１とアーム回転機構３３２を備えている。
接続マウント３３１は装着器２８に着脱自在に構成されており、打込装置３を昇降装置２から分離できるようになっている。アーム回転機構３３２は、駆動モータを内蔵しており、取付アーム３６を反転させて、打込工具を天井際、あるいは床際にアクセスできるようにする。
支持構造３３０を介して打込装置３が昇降装置２の移動フレーム２４に取り付けられる。打込工具は反転状態で昇降して打込み作業を行うことができる。
支持機構３３０に取り付けられている打込位置検知センサ３１によって、打込み基準位置を検知し、移動フレーム２４に設けられている打込装置昇降用モータが支持構造３３０を昇降して、打込み位置に打込装置を移動させる。天井際あるいは床際の打込箇所では必要に応じて、アーム回転機構によって取付アーム３６を反転させて、打込工具を天井際あるいは床際にアクセスできる姿勢にする。例えば、取付アーム３６を反転させることによって、図示の打ち込み機構３２が上側となり、壁の上側に板材を打ち付けることができる。 The support structure 330 includes a connection mount 331 that is attached to the attachment device 28 provided on the moving frame 24 and an arm rotation mechanism 332.
The connection mount 331 is configured to be detachable from the mounting device 28 so that the driving device 3 can be separated from the lifting device 2. The arm rotation mechanism 332 has a built-in drive motor, and inverts the mounting arm 36 so that the driving tool can be accessed near the ceiling or near the floor.
The driving device 3 is attached to the moving frame 24 of the lifting device 2 via a support structure 330 . The driving tool can be raised and lowered in an inverted state to perform driving work.
The driving position detection sensor 31 attached to the support mechanism 330 detects the driving reference position, and the driving device elevating motor provided on the moving frame 24 moves up and down the support structure 330 to drive to the driving position. move the loading device. At a driving point near the ceiling or the floor, the mounting arm 36 is reversed by the arm rotation mechanism as necessary to put the driving tool in a position where it can access the ceiling or floor. For example, by reversing the mounting arm 36, the illustrated driving mechanism 32 is on the upper side, and the board can be driven onto the upper side of the wall.

打込機構３２は、ドライバを内蔵した打込工具３００と打込工具を壁面に向かって進退させるスライドユニット３１０、ビスの貫入を検知する貫入（距離）センサ３２０を備えている。打込工具３００の先端にはビスホルダ３０６、後部にはビス打ちモータ３０４が設けられ、内蔵しているドライバを回転させて、ビスホルダにセットされたビスを板材に打込む。ビスはビス供給機構３４から供給される。ビスはテープなどで支持して連続体に形成し、連続して送り込むことができるようになっている。また、機体３０１は球面滑り軸受けを介して（スライダーユニットを経由して）取付アーム３６に接続していて、ドライバの軸心とビスの軸心が傾かないようになっている。例えば、ビスを打ち込むとその反力が働いて機体は後ろに押される。この反力は取付アーム３６、移動フレーム２４、固定フレーム２３、走行台車１と伝わっていく。特に、取付アーム３６と移動フレーム２４は片持ちなので、反力を受けて反りやすく、ドライバの軸心がビスの軸心に対して角度がつくことになり、ビスの打ち込みエラーが発生しやすくなるが、球面ベアリングを有する球面滑り軸受が、両者の軸心を一致させるように傾き姿勢を調整することができる。
また、制御装置が、打込み位置の検知、列状に並んだ打込位置への昇降、打込み動作などの制御を行う。
打込機構３２は、打込位置検知センサ３１によって検知された初期の基準位置を検知して、走行台車は停止し、打込装置の上下位置を調整して、板材にビスを打ち込む。当該列の打込の終了後に、次列の打ち込み箇所に移動して、次列に列状に打込動作を行い、移動を繰り返す。 The driving mechanism 32 includes a driving tool 300 with a built-in driver, a slide unit 310 that moves the driving tool forward and backward toward a wall surface, and a penetration (distance) sensor 320 that detects penetration of a screw. A screw holder 306 is provided at the tip of the driving tool 300, and a screw driving motor 304 is provided at the rear, and a built-in driver is rotated to drive the screw set in the screw holder into the plate material. The screws are supplied from a screw supply mechanism 34. The screws are supported with tape or the like and formed into a continuous body so that they can be fed continuously. Further, the body 301 is connected to the mounting arm 36 via a spherical sliding bearing (via a slider unit), so that the axis of the driver and the axis of the screw are not tilted. For example, when you drive in a screw, the reaction force acts and pushes the aircraft backwards. This reaction force is transmitted to the mounting arm 36, the movable frame 24, the fixed frame 23, and the traveling carriage 1. In particular, since the mounting arm 36 and the movable frame 24 are cantilevered, they are likely to warp due to reaction force, and the axis of the driver will be at an angle with respect to the axis of the screw, making screw driving errors more likely to occur. However, a spherical sliding bearing having a spherical bearing can adjust its tilted posture so that their axes coincide.
Further, the control device detects the driving position, moves up and down to the driving positions lined up in a row, controls the driving operation, and the like.
The driving mechanism 32 detects the initial reference position detected by the driving position detection sensor 31, stops the traveling carriage, adjusts the vertical position of the driving device, and drives the screw into the plate material. After completing the driving in the row, the drive moves to the driving position in the next row, performs driving operation in the next row, and repeats the movement.

＜打込機構＞
打込機構を図１３、１４を用いて説明する。
前述のように打込機構３２は取付アーム３６の先端に取り付けられている。
打込機構３２は、打込工具３００、スライドユニット３１０、貫入（距離）センサ３２０を備えている。
スライドユニット３１０が取付アーム３６の先端に固定的に取り付けられている。打込工具３００は、スライドユニット３１０と中央部付近で機体固定部材307、先端(ビスホルダ３０６)が先端固定部材３０８で連結されている。貫入（距離）センサ320は打込工具３００に固着されている。
機体固定部材３０７のスライドユニット側は、スライドユニット３１０のスライド案内部材３１１に沿って前後に移動する。スライド案内部材３１１に沿って機体固定部材３０７で固定されている打込工具３００も前後に移動することとなる。
機体固定部材307は球面滑り軸受け309を介して打込工具３００に取り付けてある。スライドユニット３１０側が反るなどの傾きが生じても打込工具３００に内蔵されているビットの軸心は調心されてビスを真直ぐに打ち込むことができる。 <Drive mechanism>
The driving mechanism will be explained using FIGS. 13 and 14.
As mentioned above, the driving mechanism 32 is attached to the tip of the mounting arm 36.
The driving mechanism 32 includes a driving tool 300, a slide unit 310, and a penetration (distance) sensor 320.
A slide unit 310 is fixedly attached to the tip of the mounting arm 36. The driving tool 300 is connected to the slide unit 310 by a body fixing member 307 near the center and a tip fixing member 308 at the tip (screw holder 306). A penetration (distance) sensor 320 is fixed to the driving tool 300.
The slide unit side of the body fixing member 307 moves back and forth along the slide guide member 311 of the slide unit 310. The driving tool 300 fixed by the body fixing member 307 also moves back and forth along the slide guide member 311.
The body fixing member 307 is attached to the driving tool 300 via a spherical sliding bearing 309. Even if the slide unit 310 side is warped or otherwise tilted, the axis of the bit built into the driving tool 300 is aligned and the screw can be driven straight.

（打込工具の構造）
打込工具３００は、機体３０１の内部にドライバ３０２、機体の後部にビス打ちモータ３０４、先端にビスホルダ３０６を備えている。ドライバ３０２にはビット軸が設けられており、ビット先端３０２aが「十」又は「一」に形成されている。ビスホルダ３０６は
筒状の機体の先端部に設けた摺動部３０５に接続している。ビスホルダ３０６はビス供給機構３４から供給されるビスを受け止める。ビス打ちモータ３０４の回転がビット軸を回転してビスホルダ３０６に保持されているビス5１を回転する。なお、石こうボードなどの板材にビスを打込んで、裏面の下地材まで貫入させるビットの前進運動はスライドユニットに機構が設けられている。
機体３０１の前部には、摺動部３０５が設けられており、ビスの板材への貫入に従って、摺動部３０５が、機体３０１の内側に引き込まれる構造になっている。
また、ビットを回転させる機構として、空気圧などの流体圧を用いることができる。 (Structure of driving tool)
The driving tool 300 includes a driver 302 inside a body 301, a screw driving motor 304 at the rear of the body, and a screw holder 306 at the tip. The driver 302 is provided with a bit shaft, and the bit tip 302a is formed into a "ten" or "one" shape. The screw holder 306 is connected to a sliding portion 305 provided at the tip of the cylindrical body. The screw holder 306 receives screws supplied from the screw supply mechanism 34. The rotation of the screw driving motor 304 rotates the bit shaft and rotates the screw 51 held in the screw holder 306. Note that the slide unit is provided with a mechanism for forward movement of the bit that drives a screw into a plate material such as a gypsum board and penetrates to the base material on the back side.
A sliding portion 305 is provided at the front of the body 301, and the sliding portion 305 is structured to be drawn into the inside of the body 301 as the screw penetrates into the plate material.
Furthermore, fluid pressure such as air pressure can be used as a mechanism for rotating the bit.

（スライドユニットの構造）
スライドユニット３１０は、スライドユニット案内部材３１１とスライドモータ３１3
を備えている。スライドユニット案内部材３１１は、ねじ軸が回転してスライド部材３１２を移動させる。スライド部材３１２は、例えば雌ネジが設けられたナットである。スライドモータ３１３の回転がボールネジ軸３１４を回転させて、その回転によってスライド部材３１２が前後進する。このスライド部材３１２と機体固定部材３０７は結合されており、機体固定部材３０７に連結されている打込工具３００も前後に移動することとなる。
スライドユニット３１０の前端には、ビスホルダ３０６に連結する先端固定部材３０８が取り付けられている。 (Structure of slide unit)
The slide unit 310 includes a slide unit guide member 311 and a slide motor 313.
It is equipped with The slide unit guide member 311 has a screw shaft that rotates to move the slide member 312 . The slide member 312 is, for example, a nut provided with a female thread. The rotation of the slide motor 313 rotates the ball screw shaft 314, and the rotation causes the slide member 312 to move back and forth. This slide member 312 and the body fixing member 307 are coupled, and the driving tool 300 connected to the body fixing member 307 also moves back and forth.
A tip fixing member 308 connected to the screw holder 306 is attached to the front end of the slide unit 310.

（ビス供給機構）
ビス供給機構３４は、お盆状の容器であるビス受３４１が取付アーム３６に斜めに取り付けられている。ビス受３４１には中心に軸が設けられている。ビス５１を取り付けて渦巻き状にしたビステープ３４２を軸に通し、ビステープの先端側をビス受３４１の切り欠き部から搬出してビスホルダ３０６へ供給する。ビスホルダ３０６でビスはビットの先端に一致するように保持され、ビスを打込んでビットが後退する動作に応じて、次のビスが送り込まれる機構になっている。
本発明では、打込装置が反転するので、ビス受けには、蓋を設けてビステープの落下を防止する。 (screw supply mechanism)
In the screw supply mechanism 34, a screw receiver 341, which is a tray-shaped container, is obliquely attached to the mounting arm 36. A shaft is provided at the center of the screw receiver 341. A screw tape 342 made into a spiral with the screw 51 attached is passed through the shaft, and the leading end of the screw tape is carried out from the notch of the screw receiver 341 and supplied to the screw holder 306. The screw is held in the screw holder 306 so as to match the tip of the bit, and the next screw is fed in as the bit is moved back after driving the screw.
In the present invention, since the driving device is reversed, a lid is provided on the screw receiver to prevent the screw tape from falling.

＜ビス打ち動作制御＞
板打ちロボットＡがビスを打込んで板材を壁に固定する昇降と移動の動作制御の例を図１５に示す。
図６に示すように、走行台車１の上に昇降装置２を立設し、移動フレーム２４に打込装置３を取り付ける。走行台車１にバッテリ７２などの機器を搭載し、配線コネクタ７１へ接続する。配線コネクタ７１から電源ケーブルや情報ケーブルを各機器に接続して、板打ちロボットＡを組み立てる。
板材が耐火下地材の石膏ボードと想定すると、３×６尺サイズあるいは３×８尺サイズで厚みが１２．５５ｍｍあるいは９．５ｍｍが標準的である。ビスは板材の厚みと下地材の種類に応じて選択される。枠材は、軽量鉄骨や木材で、縦に平行あるいは縦横に配置されることが多い。
板材は下地材５３に順次仮止めされる。例えば、図１５では、石膏ボードを壁の横方向に順にBoad１、BoadＮ、BoadＥと並べて取り付けられる仮止めは、各石膏ボードの４隅に仮止ビス５２が作業員によって打ち込まれている。作業員は、石膏ボードの中間高さに打込マークである開始マークＣＭｓと基準ビスＰｓ，５０も敷設する。この例では、打込マークと基準ビスを石膏ボード一枚ごとに設けている。Boad１、BoadＮには始まりマーク「△」と中断マーク「☆」、BoadＥには始まりマーク「△」と終了マーク「□」である。
この例では、石膏ボードの高さ方向に７本、横方向に３本のビスが打込まれる想定である。
板打ちロボットＡは、仮止ビス４本と基準ビス１本を除く１６本のビスを各石膏ボードに打込む必要がある。 <Screw driving operation control>
FIG. 15 shows an example of operation control for lifting, lowering, and moving when the board hammering robot A drives screws to fix the board to the wall.
As shown in FIG. 6, a lifting device 2 is installed upright on a traveling carriage 1, and a driving device 3 is attached to a moving frame 24. Devices such as a battery 72 are mounted on the traveling trolley 1 and connected to the wiring connector 71. The board punching robot A is assembled by connecting power cables and information cables to each device from the wiring connector 71.
Assuming that the board is a gypsum board with a fireproof base material, the standard size is 3 x 6 or 3 x 8 with a thickness of 12.55 mm or 9.5 mm. The screws are selected depending on the thickness of the board and the type of base material. Frame materials are lightweight steel or wood, and are often arranged vertically in parallel or vertically and horizontally.
The plate materials are sequentially temporarily fixed to the base material 53. For example, in FIG. 15, temporary fixing screws 52 are driven into the four corners of each plaster board by a worker to temporarily attach the plaster boards side by side in the horizontal direction of the wall as Board 1, Board N, and Board E. The worker also lays a start mark CMs, which is a driving mark, and a reference screw Ps, 50, at the middle height of the plasterboard. In this example, a driving mark and a reference screw are provided for each piece of plasterboard. Board1 and BoadN have a start mark "△" and an interruption mark "☆", and BoardE has a start mark "△" and an end mark "□".
In this example, it is assumed that seven screws are driven into the gypsum board in the height direction and three screws are driven in the horizontal direction.
Board driving robot A needs to drive 16 screws into each plasterboard, excluding 4 temporary screws and 1 reference screw.

（板打ちロボットによるビス打ち）
この例では、板材の中間にマークと基準ビスを設けることとし、板打ちロボットAは、
移動フレームを一番下に下げて、打込装置は上のほうに上げた状態を基本姿勢としている。打込装置は、打込位置検知センサが上で打込工具が取付アームの下端に取り付けられた状態を基本とする。そして、本例では、基準ビスを検知した後、打込装置を下に下げて、下方のビスから打ち始めて上に順次打ちあがる順番とする。板打ちロボットＡの次列への横移動は、打込装置がそのままの位置を維持した状態で行うことと
する。すなわち、ビス打ちは上端から上端、あるいは、下端から下端へ打ち継がれることとする。
板打ちロボットＡの進行方向の順に開始マーク（△）、基準ビスが設けられ、中断マーク（☆）は、ビスよりも後ろになるように設ける。
なお、マークや基準ビスの設置位置、板打ちロボットの基本姿勢、最初に打込みビスの位置をどのようにするかは、任意である。例えば、一列が終わったら、次列に横移動する前に、ロボットは基本姿勢に戻ることとし、横移動したのち、下からビス打ちを行うこともできる。 (Biscuit driving by board driving robot)
In this example, we will set a mark and a reference screw in the middle of the board, and the board punching robot A will:
The basic position is when the movable frame is lowered to the lowest position and the driving device is raised upwards. The driving device is basically in a state in which the driving position detection sensor is on the top and the driving tool is attached to the lower end of the mounting arm. In this example, after detecting the reference screw, the driving device is lowered, and the driving order is such that the driving device starts driving from the lower screw and moves upward in sequence. The horizontal movement of the board driving robot A to the next row is performed while the driving device remains in the same position. In other words, the screws are driven from top end to top end or from bottom end to bottom end.
A start mark (△) and a reference screw are provided in order in the direction of movement of the board punching robot A, and an interruption mark (☆) is provided behind the screw.
Note that the installation positions of the marks and reference screws, the basic posture of the plate driving robot, and the initial position of the driving screws are arbitrary. For example, after completing one row, the robot can return to its basic position before moving horizontally to the next row, and then drive a screw from below after moving horizontally.

図１５に示す板打ちロボットＡによるビス打ちは次のようになる。
板打ちロボットAは、壁際に沿って進み、boad１に付されている開始マークＭｓ（△）を検知して、ビス打ちの開始を認知し、近くの基準ビスＰｓを検知して停止する。基準ビスＰｓの高さから下地材のパターンを判断してビスを打つ最初の位置に打込装置を下げる。最下段には仮止めビスがあるので、図１５の１番のビスを打って、順次上の２番のビスを打ち、基準ビスをスキップして、移動フレームを伸ばして、制動装置を利かせて昇降装置を伸長状態に固定し、打込装置を上方へ移動させて３、４番のビスを打つ。最上段のビスは仮止めビスであるので、スキップする。最上部なので、打込装置を反転して、次列の位置へ板打ちロボットAは横移動し、５番のビスから、順次打ち下がって、８番を打つ前に、移動フレームを降下させた状態にして、８番から下のビスを打つ。１１番のビスを打つ前に、打込装置を反転して、１１番のビスを打つ。最下段になったので、ビス打ちロボットAは、横移動して次列の位置で停止して、最下段が仮止めビスなので、１２番から順次打ちあがり、１４番のビスを打って、その左隣りにある中断マークＣＭi（☆）を検知して認知して記憶して、さらに、移動フレームを伸ばして、１５、１６番のビスを打って、最上位は仮止めビスであるので、反転して、横移動するが、中断マークがあったので、昇降装置と打込装置を基本姿勢に戻して、横移動を行い、BoadNに開始マークＣＭｓ（△）を検知し、さらに近くの基準ビスを検知したので、Ｂoad１と同様の手順でビスを打って、中断して横移動して、BoadEで開始マークＣＭｓ（△）を検知し、さらに近くの基準ビスを検知したので、Ｂoad１と同様の手順でビスを打って、終了マークＣＭe（□）を検知したので、最終列の最上位のビスが仮止めビスであったので、その下のビスで打込みを終了し、移動フレームを降下させて昇降装置と打込装置を基本姿勢にして、ビス打ちを終了する。
板打ちロボットが最上位のビスまたは最下位のビスを判断するのは、壁下地材の配置パターンに組み込むか、天井や床（上や下に障害物がある）を検知して判断することもできる。 Screw driving by the plate driving robot A shown in FIG. 15 is as follows.
The board driving robot A moves along the wall, detects the start mark Ms (Δ) attached to the board 1, recognizes the start of screw driving, detects a nearby reference screw Ps, and stops. The pattern of the base material is determined from the height of the reference screw Ps, and the driving device is lowered to the initial position for driving the screw. There is a temporary screw at the bottom, so drive in the number 1 screw in Figure 15, then drive in the number 2 screw at the top, skipping the reference screw, extend the moving frame, and use the braking device. Fix the lifting device in the extended state, move the driving device upwards, and drive screws No. 3 and 4. The topmost screw is a temporary fixing screw, so skip it. Since it was at the top, the driving device was reversed, and the board driving robot A moved sideways to the position of the next row, starting with screw No. 5, and lowering it in order, and before hitting screw No. 8, the moving frame was lowered. In this position, screw in the screw from number 8 onwards. Before driving in the number 11 screw, turn over the driving device and drive in the number 11 screw. Since the bottom row is reached, screw driving robot A moves sideways and stops at the next row position, and since the bottom row is a temporary screw, it drives up the screws in sequence starting from number 12, and then drives in screw number 14. Detect, recognize and memorize the interruption mark CMi (☆) on the left, then extend the moving frame and drive screws 15 and 16. The topmost one is a temporary screw, so reverse it. Then, it moves horizontally, but since there was an interruption mark, the lifting device and driving device are returned to the basic position, and the horizontal movement is performed.The starting mark CMs (△) is detected on BoardN, and then the nearby reference screw is detected. Detected, so I drove the screw in the same way as Boad 1, stopped and moved laterally, detected the start mark CMs (△) on BoadE, and then detected the nearby reference screw, so I drove the screw in the same way as Boad 1. After driving the screws according to the procedure, I detected the end mark CMe (□), so the topmost screw in the last row was a temporary fixing screw, so I finished driving it with the screw below it and lowered the moving frame. Place the lifting device and driving device in the basic position and finish screw driving.
The board hammering robot determines the top or bottom screw by incorporating it into the placement pattern of the wall base material, or by detecting the ceiling or floor (if there are obstacles above or below). can.

基準ビスＰｓを図３に示したように、横一列全部に設ける方法もある。このようにすることによって、中断マークＣＭi（☆）があった場合は、次に開始マークＣＭｓ（△）を検知するまで、ロボットは横移動をして、開始マークＣＭｓ（△）を検知したところから、縦方向のビス打ちと横方向の移動を繰り返し、中断マークＣＭi（☆）あるいは、終了マークＣＭe（□）を検知するまでビス打ちを行う。 As shown in FIG. 3, there is also a method of providing the reference screws Ps in all horizontal rows. By doing this, when there is an interruption mark CMi (☆), the robot moves laterally until it detects the next start mark CMs (△). From then on, screw driving in the vertical direction and movement in the horizontal direction are repeated until the interruption mark CMi (☆) or the end mark CMe (□) is detected.

また別の方法として、打込マークは、各板材に開始マークと中断マークを付し、最後の板に開始マークと終了マークを付す、全板マーク方式と連続作業方式がある。連続作業方式は、複数の板材を連続したものとして扱って、開始マーク―中断マークを設けてビス打ちをする。その場合は、開始-（数枚）-中断マーク・・・・開始マーク―（数枚）―終了マークを設けておくことができる。
直角の壁面でも本発明の板打ちロボットは自走することができるが、直角の角部で一旦終了し、ロボットの姿勢をマニュアルで調整して再開させることもできる。また、板打ちロボットは横移動中に障害物を検知した場合は、停止するように設定されているので、障害物を設けることで、実質的にビス打ちを終了させることもできる。
次の部屋へのロボットの移動など、作業箇所の移動は、マニュアル操作で走行させるか分解して、次の工事現場へロボットを搬送する。 Other methods include an all-plate marking method and a continuous work method, in which a start mark and an interruption mark are attached to each plate, and a start mark and an end mark are attached to the last plate. In the continuous work method, multiple plates are treated as one continuous piece, and screws are driven by setting start and stop marks. In that case, start-(several sheets)-interrupt mark...start mark-(several sheets)-end mark may be provided.
The board punching robot of the present invention can run on its own even on a right-angled wall, but it can also stop at a right-angled corner and restart by manually adjusting the robot's posture. Further, the board driving robot is set to stop if it detects an obstacle during horizontal movement, so by providing an obstacle, it is possible to substantially end screw driving.
To move the robot from one work area to another, such as moving it to the next room, the robot is moved manually or disassembled and transported to the next construction site.

Ａ 板打ちロボット
Ｍ 打込指示マーク
ＣＭ 打込マーク
Ｐx 打込規則
Ｐｓ 基準ビス
Ｖp 縦ピッチ
Ｈp 横ピッチ
ＣＭｓ （打込）開始マーク（△）
ＣＭｅ （打込）終了マーク（□）
ＣＭｉ （打込）中断マーク（☆）

１ 走行台車
１０ 基台
１１ 距離センサ
１２ 全方向走行車輪
１３ 位置決
１４ 位置決穴
１５ 位置決凸
１６ 切欠部
１７ 副支柱受段差部
１８ 車輪用取付穴

２ 昇降装置
２１ 昇降機構
２３ 固定フレーム
２３ａ 支柱
２３ｂ 副支柱
２３ｃ 上部横部材
２３ｄ 下部横部材
２４ 移動フレーム
２４ａ 摺動面
２４ｂ 取付面
２５ 駆動機構
２５ａ 昇降用モータ
２５ｂ 打込装置昇降用モータ
２６ 落としピン
２７ 昇降用制動機構
２８ 装着器
２９ 収納ＢＯＸ
３ 打込装置
３１ 打込位置検知センサ
３２ 打込機構
３３ 支持機構
３４ ビス供給機構
３６ 取付アーム
４ 壁（面）
４１ 基準位置

５ ビス
５０ 基準ビス
５１ ビス
５２ 仮止ビス
５３ 下地材
６ 板材
６１ 壁板材

７ 搭載機器
７１ 配線コネクタ
７２（７２a、７２ｂ） バッテリ
７３ カウンタウエイト
７４ バッテリホルダ
８ 制御装置
８１ 入出力端末
８２ リモコン
８５ ケーブル
９０ 車輪
９１ 操舵モータ
９２ 取付部
９３ 回転軸
９３ａ 回転軸芯（＝操舵軸）
９４ 支承
９５ インホイールモータ
９６ 伝導系

１５１ 止着材（ビス）
１５２ 仮止めビス
１６０ 板材
２００ 板打ちロボット
２１１ 検知部
２１２ 打込規則決定部
２１３ 打込作業部
２１４ 打込規則設定部
２２０ 昇降装置
２３０ 打込装置
２３１ 検知センサ
２４０ 走行装置
２５０ 制御部

３００ 打込工具
３０１ 機体
３０２ ドライバ
３０２ａ ビット先端
３０４ ビス打ちモータ
３０５ 摺動部
３０６ ビスホルダ
３０７ 機体固定部材
３０８ 先端固定部材
３０９ 球面滑り軸受け
３１０ スライドユニット
３１１ スライド案内部材
３１２ スライド部材
３１３ スライドモータ
３１４ ボールネジ
３２０ 貫入（距離）センサ
３３０ 支持構造
３３１ 接続マウント
３３２ アーム回転機構
３４１ ビス受
３４２ ビステープ A Board driving robot M Driving instruction mark CM Driving mark Px Driving rule Ps Standard screw Vp Vertical pitch Hp Horizontal pitch CMs (Driving) start mark (△)
CMe (Enter) End mark (□)
CMi (typing) interruption mark (☆)

1 Traveling trolley 10 Base 11 Distance sensor 12 Omnidirectional traveling wheels 13 Positioning 14 Positioning hole 15 Positioning protrusion 16 Notch 17 Sub-support step 18 Wheel mounting hole

2 Lifting device 21 Lifting mechanism 23 Fixed frame 23a Pillar 23b Sub-pillar 23c Upper horizontal member 23d Lower horizontal member 24 Moving frame 24a Sliding surface 24b Mounting surface 25 Drive mechanism 25a Lifting motor 25b Driving device lifting motor 26 Drop pin 27 Braking mechanism for lifting 28 Mounting device 29 Storage box
3 Driving device 31 Driving position detection sensor 32 Driving mechanism 33 Support mechanism 34 Screw supply mechanism 36 Mounting arm 4 Wall (surface)
41 Reference position

5 Screw 50 Standard screw 51 Screw 52 Temporary fixing screw 53 Base material 6 Board material 61 Wall board material

7 Onboard equipment 71 Wiring connector 72 (72a, 72b) Battery 73 Counterweight 74 Battery holder 8 Control device 81 Input/output terminal 82 Remote control 85 Cable 90 Wheel 91 Steering motor 92 Mounting part 93 Rotating shaft 93a Rotating axis (=steering shaft)
94 Support 95 In-wheel motor 96 Transmission system

151 Fastening material (screws)
152 Temporary fixing screw 160 Board material 200 Board driving robot 211 Detection unit 212 Driving rule determining unit 213 Driving work unit 214 Driving rule setting unit 220 Lifting device 230 Driving device 231 Detection sensor 240 Traveling device 250 Control unit

300 Driving tool 301 Body 302 Driver 302a Bit tip 304 Screw driving motor 305 Sliding part 306 Screw holder 307 Body fixing member 308 Tip fixing member 309 Spherical slide bearing 310 Slide unit 311 Slide guide member 312 Slide member 313 Slide motor 314 Ball screw 320 Penetration (Distance) sensor 330 Support structure 331 Connection mount 332 Arm rotation mechanism 341 Screw receiver 342 Screw tape

Claims (5)

壁板材に止着材を打ち込む打込装置装着用の昇降装置であって、
昇降装置は、固定フレームと移動フレームと駆動機構を有し、
固定フレームに、移動フレームが昇降可能に取り付けられており、
移動フレームに、打込装置を装着する装着器が上下動可能に取り付けられており、
駆動機構は、移動フレームを昇降させる昇降用モータが固定フレームに設置されており、打込装置を装着する装着器の上下動を行う打込装置昇降用モータが移動フレームに設置されて構成されていることを特徴とする壁打ち用の昇降装置。 A lifting device for installing a driving device for driving adhesive material into wall board material,
The lifting device has a fixed frame, a moving frame, and a drive mechanism,
A movable frame is attached to the fixed frame so that it can be raised and lowered.
The mounting device for mounting the driving device is attached to the movable frame so that it can move up and down.
The drive mechanism includes a lifting motor that raises and lowers the movable frame installed on the fixed frame, and a driving device lifting motor that moves up and down the applier to which the driving device is installed installed on the moving frame. A lifting device for wall-mounting. 固定フレームに、移動フレームの位置を保つ昇降用制動機構が設けられていることを特徴とする請求項１記載の壁打ち用の昇降装置。 2. The lifting device for wall hammering according to claim 1, wherein the fixed frame is provided with a lifting braking mechanism for maintaining the position of the movable frame. 固定フレームは、走行台車上に平行に立設された支柱と副支柱、両支柱間をつなぐ横材を上下に備えた枠構造に形成されており、
移動フレームを制動する昇降用制動機構が上部の横材に設けられており、
下部の横材にバッテリホルダが設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の壁打ち用の昇降装置。 The fixed frame is formed into a frame structure with a column and a sub-column erected parallel to the traveling truck, and horizontal members connecting the two columns at the top and bottom.
A lifting braking mechanism that brakes the moving frame is installed on the upper cross member.
3. The lifting device for wall hammering according to claim 1, wherein a battery holder is provided on the lower cross member. 昇降用モータを駆動して移動フレームを昇降移動させた位置で移動フレームを一旦固定した状態で、打込装置昇降用モータを駆動して装着器を上下動させることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の壁打ち用の昇降装置。 Claims 1 to 3, characterized in that the movable frame is temporarily fixed at a position where the movable frame is moved up and down by driving the elevating motor, and then the mounting device is moved up and down by driving the driving device elevating motor. 3. The lifting device for wall hammering according to any one of 3. 請求項１～４のいずれかに記載された壁打ち用の昇降装置が走行台車に着脱自在に搭載されていることを特徴とする板打ちロボット。

A board hammering robot characterized in that the lifting device for wall hammering according to any one of claims 1 to 4 is removably mounted on a traveling cart.

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