JP2023121974A - 医療装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制する。【解決手段】 医療装置が、(i)駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、(ii)湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、(iii)線状部材が連結部に対して固定される固定位置と、連結部と線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、(iv)連結ユニットからの湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、(v)ロック部材をアンロック位置に移動させる第2操作部とを備える。湾曲ユニットが連結ユニットに装着され、第1操作部が着脱位置にあり、かつロック部材がアンロック位置にある状態で、連結ユニットからの湾曲ユニットの取り外しが許容される。【選択図】 図13
Description
本発明は、湾曲部を湾曲させる線状部材を有する医療装置に関する。
特許文献1には、湾曲部を湾曲させるワイヤと、ワイヤに接続されたロッドとを有する連結シャフトが、アクチュエータに接続される駆動ステージを有する連結受け部に取り外し可能に装着される医療装置が開示されている。
特許文献1の医療装置においては、連結シャフトが一つの方向に沿って直線的に連結受け部に挿入された後、回転されることで、ロッドと駆動ステージが係合し、ワイヤとアクチュエータが連結される。
一方、ワイヤとアクチュエータの連結を解除する際には、連結シャフトを回転させて、ロッドと駆動ステージの係合が解除される。しかし、ロッドと駆動ステージの係合が解除される位置は、連結シャフトを連結受け部から取り外すことが可能な位置でもある。
駆動源に連結された連結部を備えた連結ユニットに対し、湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットが取り外し可能である場合、使用者の意図によらない連結ユニットからの湾曲部ユニットの取り外しは、抑制されることが好ましい。
本発明は、連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制することを目的とする。
本出願に係る発明の一つは、以下のようなものである。
駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記ロック部材が前記ロック位置に位置された状態で、前記第1操作部は前記固定位置と前記着脱位置の間を移動可能である、
ことを特徴とする医療装置。
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記ロック部材が前記ロック位置に位置された状態で、前記第1操作部は前記固定位置と前記着脱位置の間を移動可能である、
ことを特徴とする医療装置。
本出願に係る発明の一つは、以下のようなものである。
駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記第2操作部は、前記第1操作部から離れた位置に配置される、
ことを特徴とする医療装置。
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記第2操作部は、前記第1操作部から離れた位置に配置される、
ことを特徴とする医療装置。
以上説明したように、本発明によれば、連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制することができる。
以下に図面を参照して本発明の構成を例示する。なお、本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。
〔実施例1〕
<医療システムおよび医療装置>
図1、図2を用いて、医療システム1Aおよび医療装置1について説明する。図1は、医療システム1Aの全体図である。図2は医療装置1および支持台2を示す斜視図である。
<医療システムおよび医療装置>
図1、図2を用いて、医療システム1Aおよび医療装置1について説明する。図1は、医療システム1Aの全体図である。図2は医療装置1および支持台2を示す斜視図である。
医療システム1Aは、医療装置1と、医療装置1を取り付ける支持台2と、医療装置1を制御する制御装置3を備える。本実施形態において、医療システム1Aは、表示装置としてのモニタ4を備える。
医療装置1は、湾曲可能体としてのカテーテル11を備えるカテーテルユニット(湾曲可能ユニット、湾曲ユニット、湾曲体ユニット)100と、ベースユニット(駆動ユニット、被装着ユニット、連結ユニット)200を備える。カテーテルユニット100は、ベースユニット200に対して着脱可能に構成されている。
本実施形態において、医療システム1Aおよび医療装置1の使用者は、対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル11を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。
カテーテル11は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド(シース)として用いることができる。医療器具(ツール)の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル11自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。
本実施形態において、制御部3は、演算装置3a、入力装置3bを含む。入力装置3bは、カテーテル11を操作するための命令や入力を受ける。演算装置3aは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部3は、モニタ4に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。
図2に示すように、本実施形態では、医療装置1は、医療装置1のベースユニット200と支持台2を連結するケーブル5と支持台2とを介して、制御部3に電気的に接続される。なお、医療装置1と制御部3がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置1と制御部3が無線で接続されていてもよい。
医療装置1は、ベースユニット200を介して支持台2に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置1は、ベースユニット200の取り付け部(接続部)200aが、支持台2の移動ステージ(受け部)2aに取り外し可能に装着される。医療装置1の取り付け部200aが移動ステージ2aから取り外された状態であっても、制御部3によって医療装置1を制御可能なように、医療装置1と制御部3の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置1の取り付け部200aが移動ステージ2aから取り外された状態であっても、医療装置1と支持台2は、ケーブル5によって接続されている。
使用者は、医療装置1が支持台2から取り外された状態(医療装置1が、移動ステージ2aから取り外された状態)で医療装置1を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル11を挿入することができる。
使用者は、カテーテル11が対象に挿入され、支持台2に医療装置1が取り付けられた状態で、医療装置1を使用することができる。具体的には、医療装置1が移動ステージ2aに取り付けられた状態で、移動ステージ2aが移動することにより、医療装置1が移動する。そして、カテーテル11を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル11を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ2aの移動は、制御部3によって制御される。
医療装置1は、カテーテル11を駆動するためのワイヤ駆動部(線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部)300を備える。本実施形態において、医療装置1は、制御部3によって制御されたワイヤ駆動部300によって、カテーテル11を駆動するロボットカテーテル装置である。
制御装置3は、ワイヤ駆動部300を制御し、カテーテル11を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部300は、ベースユニット200に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を収納するベース筐体200fを備える。つまり、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備えている。ワイヤ駆動部300とベースユニット200を合わせて、カテーテル駆動装置(ベース装置、本体)と呼ぶことができる。
カテーテル11の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル11の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル11の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。
カテーテルユニット100は、カテーテル11の近位端側をカバーする近位端カバー16を有する。近位端カバー16はツール穴16aを有する。カテーテル11には、ツール穴16aを介して、医療器具を挿入することができる。
上述したように、本実施形態において、カテーテル11は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。
例えば、カテーテル11に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル11を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ2aの移動、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル11が目標の位置に到達した後、ツール穴16aを介してカテーテル11から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴16aから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。
後述するように、カテーテルユニット100は、カテーテル駆動装置(ベース装置、本体)、より具体的にはベースユニット200に対して取り外し可能に装着される。医療装置1が使用された後に、使用者は、ベースユニット200からカテーテルユニット100を取り外し、新たなカテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けて、再び医療装置1を使用することができる。
図2に示すように、医療機器1は、第1操作部400を有する。本実施形態において、第1操作部400は、カテーテルユニット100に備えられる。第1操作部400は、カテーテル11とワイヤ駆動部300を連結するとき、およびカテーテル11とワイヤ駆動部300の連結を解除するときに、使用者によって操作される。
<カテーテル>
図3を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル11について説明する。図3はカテーテル11の説明図である。図3(a)はカテーテル11の全体を説明する図である。図3(b)はカテーテル11の拡大図である。
図3を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル11について説明する。図3はカテーテル11の説明図である。図3(a)はカテーテル11の全体を説明する図である。図3(b)はカテーテル11の拡大図である。
カテーテル11は、湾曲部(湾曲体、カテーテル本体)12と、湾曲部12を湾曲するように構成された湾曲駆動部(カテーテル駆動部)13を備える。湾曲駆動部13は、後述する連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受けて、湾曲部12を湾曲するように構成される。
カテーテル11は、対象に対するカテーテル11の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル11の延伸方向(長手方向)は、湾曲部12の延伸方向(長手方向)、後述する第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の延伸方向(長手方向)と同じである。
湾曲駆動部13は、湾曲部12に接続された複数の駆動ワイヤ(駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ)を含む。具体的には、湾曲駆動部13は、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13、第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23、第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33を含む。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、被保持部(被保持軸、ロッド)Waを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1被保持部Wa11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2被保持部Wa12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3被保持部Wa13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4被保持部Wa21を含む。第5駆動ワイヤW22は第5被保持部Wa22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6被保持部Wa23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7被保持部Wa31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8被保持部Wa32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9被保持部Wa33を含む。
本実施形態において、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)のそれぞれは、同一形状である。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体(ライン体、線状体)Wbを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1ワイヤ体Wb11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2ワイヤ体Wb12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3ワイヤ体Wb13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4ワイヤ体Wb21を含む。第5駆動ワイヤW22は第5ワイヤ体Wb22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6ワイヤ体Wb23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7ワイヤ体Wb31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8ワイヤ体Wb32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9ワイヤ体Wb33を含む。
本実施形態において、第1~第3ワイヤ体(Wb11~Wb13)のそれぞれは、同一形状である。第4~第6ワイヤ体(Wb21~Wb23)のそれぞれは、同一形状である。第7~第9ワイヤ体(Wb31~Wb33)のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)は、長さを除き、同一形状である。
第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の近位端において、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)に固定されている。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、ワイヤガイド17を介して、湾曲部12に挿入され、固定されている。
本実施形態において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は金属である。ただし、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質が、金属および樹脂を含んでいてもよい。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のうち、任意の一つを、駆動ワイヤWと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の長さを除き、同一形状である。
本実施形態において、湾曲部12は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Htを備える管状の部材である。
湾曲部12の壁面には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部12の壁面には、第1ワイヤ穴Hw11、第2ワイヤ穴Hw12、第3ワイヤ穴Hw13、第4ワイヤ穴Hw21、第5ワイヤ穴Hw22、第6ワイヤ穴Hw23、第7ワイヤ穴Hw31、第8ワイヤ穴Hw32、第9ワイヤ穴Hw33が備えられている。第1~第9ワイヤ穴Hw(Hw11~Hw33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号Hwの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1ワイヤ穴Hw11に挿入される。
第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Hwと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のそれぞれは、同一形状である。
湾曲部12は、中間領域12a、湾曲領域12bを有する。湾曲領域12bは、湾曲部12の遠位端に配置されており、湾曲領域12bには、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3が配置される。湾曲領域12bとは、湾曲駆動部13によって第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3を移動させることにより、湾曲部12の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図3(b)は、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を覆う湾曲部12の一部を省略して描かれている。
本実施形態では、湾曲部12は、複数の補助リング(不図示)を備える。湾曲領域12bにおいて、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3は湾曲部12の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第1ガイドリングJ1と第2ガイドリングJ2の間、第2ガイドリングJ2と第3ガイドリングJ3の間に配置される。
医療器具は、通路Ht、第1~第3ガイドリング(J1~J3)、複数の補助リングによって、カテーテル11の先端までガイドされる。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、中間領域12aを通って第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれに固定されている。
具体的には、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13は、第1ガイドリングJ1に固定されている。第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23は、第1ガイドリングJ1、複数の補助リングを貫通して、第2ガイドリングJ2に固定されている。第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33は、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、複数の補助リングを貫通して、第3ガイドリングJ3に固定されている。
医療装置1は、湾曲駆動部13をワイヤ駆動部300によって駆動することにより、カテーテル11の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部12を湾曲させることができる。具体的には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを湾曲部12の延伸方向に移動させることにより、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を介して、湾曲部12の湾曲領域12bを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。
使用者は、手動または移動ステージ2aによる医療装置1の移動、および湾曲部12の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル11を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。
なお、本実施形態においては、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)によって、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を移動して、湾曲部12を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第1~第3ガイドリング(J1~J3)のいずれか1つ、または2つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。
例えば、カテーテル11が、第7~第9駆動ワイヤ(W31~W33)と第3ガイドリングJ3を有し、第1~第6駆動ワイヤ(W11~W23)と、第1~第2ガイドリング(J1~J2)が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル11が、第4~第9駆動ワイヤ(W21~W33)と第2~第3ガイドリング(J2~J3)を有し、第1~第3駆動ワイヤ(W11~W13)と、第1ガイドリングJ1が省略された構成を有していてもよい。
また、カテーテル11が1つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。
<カテーテルユニット>
図4を用いて、カテーテルユニット100について説明する。
図4を用いて、カテーテルユニット100について説明する。
図4はカテーテルユニット100の説明図である。図4(a)は、後述するワイヤカバー14がカバー位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。図4(b)は、後述するワイヤカバー14が露出位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。
カテーテルユニット100は、湾曲部12、湾曲駆動部13を有するカテーテル11、カテーテル11の近位端を支持する近位端カバー16、を有する。カテーテルユニット100は、複数の駆動ワイヤとしての第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆い、保護するためのカバー(ワイヤカバー)14を備える。
カテーテルユニット100は、ベースユニット200に対して、着脱方向DEに沿って着脱可能である。カテーテルユニット100のベースユニット200に対する装着方向、カテーテルユニット100のベースユニット200からの取り外し方向は、着脱方向DEと平行である。
近位端カバー(枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体)16は、カテーテル11の一部を覆うカバーである。近位端カバー16は、湾曲部12の通路Htに医療器具を挿入するためのツール穴16aを有する。
ワイヤカバー14には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数の露出穴(ワイヤカバー穴、カバー穴)が備えられている。ワイヤカバー14には、第1露出穴14a11、第2露出穴14a12、第3露出穴14a13、第4露出穴14a21、第5露出穴14a22、第6露出穴14a23、第7露出穴14a31、第8露出穴14a32、第9露出穴14a33が備えられている。第1~第9露出穴(14a11~14a33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号14aの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1露出穴14a11に挿入される。
第1~第9露出穴(14a11~14a33)のうち、任意の一つを、露出穴14aと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9露出穴(14a11~14a33)のそれぞれは、同一形状である。
ワイヤカバー14は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆うカバー位置(図14(a)参照)と、カバー位置から退避したカバー退避位置(図14(b)参照)とに移動できる。カバー退避位置は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。
カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付ける前には、ワイヤカバー14はカバー位置に位置する。カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けると、ワイヤカバー14は、着脱方向DEに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。
ワイヤカバー14が露出位置にあるとき、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)が露出される。その結果、湾曲駆動部13と後述する連結装置21との連結が許容される。ワイヤカバー14が露出位置にあるとき、第1~第9露出穴(14a11~14a33)から第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)およびワイヤ体(Wb11~Wb33)の一部が突出する。より具体的には、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、後述する取付け方向Daに向けて、第1~第9露出穴(14a11~14a33)から突出する。
図4(b)に示すように、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、所定の半径を有する円(仮想円)に沿って並べられ、後述するワイヤガイド17により支持される。
本実施形態では、カテーテルユニット100は、キーシャフト(キー、カテーテル側キー)15を有する。本実施形態では、キーシャフト15は、着脱方向DEに向けて延びている。ワイヤカバー14には、キーシャフト15が貫通するシャフト穴14bが備えられる。キーシャフト15は、後述するキー受け部22と係合可能である。キーシャフト15がキー受け部22と係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
本実施形態では、着脱方向DEに見たときに、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、キーシャフト15を囲むように、キーシャフト15の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト15は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の内側に配置される。
本実施形態では、カテーテルユニット100は、第1操作部400を備える。第1操作部400は、近位端カバー16、湾曲駆動部13に対して移動可能(回転可能)に構成されている。第1操作部400は、回転軸400rの周りに回転可能である。第1操作部400の回転軸400rは、着脱方向DEに向けて延びている。
カテーテルユニット100がベースユニット200に取り付けられた状態で、第1操作部400は、ベースユニット200に対して移動可能(回転可能)に構成されている。より具体的には、第1操作部400は、ベース筐体200f、ワイヤ駆動部300、後述する連結装置21に対して移動可能(回転可能)に構成されている。
また、カテーテルユニット100は、連結部カバー18、ロック部材401、ロック部材401を付勢するロック付勢部材(付勢部材)402、第2操作部404を有する。連結部カバー18は、ロック部材401、ロック付勢部材402、第2操作部404を保持する。
ロック部材401は、カテーテルユニット100がベースユニット200に取り付けられた際に、ベースユニット200からのカテーテルユニット100の離脱を防止するように、カテーテルユニット100をベースユニット200にロックする。第2操作部404は、ロック部材401によるロックを解除する。
ベースユニット200に対するカテーテルユニット100のロック、およびベースユニット200からのカテーテルユニット100の離脱(取り外し)については後述する。
<ベースユニット>
図5を用いて、ベースユニット200およびワイヤ駆動部300について説明する。
図5を用いて、ベースユニット200およびワイヤ駆動部300について説明する。
図5はベースユニット200およびワイヤ駆動部300の説明図である。図5(a)は、ベースユニット200の内部構造を示す斜視図である。図5(b)は、ベースユニット200の内部構造を示す側面図である。図5(c)は、ベースユニット200を着脱方向DEに沿って見た図である。
上述のように、医療装置1は、ベースユニット200と、ワイヤ駆動部300を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部300は、ベース筐体200fに収納され、ベースユニット200の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備える。
ワイヤ駆動部300は、複数の駆動源(モータ)を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部300は、第1駆動源M11、第2駆動源M12、第3駆動源M13、第4駆動源M21、第5駆動源M22、第6駆動源M23、第7駆動源M31、第8駆動源M32、第9駆動源M33を備える。
第1~第9駆動源(M11~M33)のうち、任意の一つを、駆動源Mと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれは、同一構成である。
ベースユニット200は、連結装置21を備える。連結装置21は、ベース筐体200fに収納されている。連結装置21は、ワイヤ駆動部300に接続されている。連結装置21は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置21は、第1連結部21c11、第2連結部21c12、第3連結部21c13、第4連結部21c21、第5連結部21c22、第6連結部21c23、第7連結部21c31、第8連結部21c32、第9連結部21c33を備える。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のうち、任意の一つを、連結部21cと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれは、同一構成である。
複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第1連結部21c11は、第1駆動源M11に接続され、第1駆動源M11によって駆動される。第2連結部21c12は、第2駆動源M12に接続され、第2駆動源M12によって駆動される。第3連結部21c13は、第3駆動源M13に接続され、第3駆動源M13によって駆動される。第4連結部21c21は、第4駆動源M21に接続され、第4駆動源M21によって駆動される。第5連結部21c22は、第5駆動源M22に接続され、第5駆動源M22によって駆動される。第6連結部21c23は、第6駆動源M23に接続され、第6駆動源M23によって駆動される。第7連結部21c31は、第7駆動源M31に接続され、第7駆動源M31によって駆動される。第8連結部21c32は、第8駆動源M32に接続され、第8駆動源M32によって駆動される。第9連結部21c33は、第9駆動源M33に接続され、第9駆動源M33によって駆動される。
後述するように、連結装置21には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を含む湾曲駆動部13が連結される。湾曲駆動部13は、連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受け、湾曲駆動部12を湾曲させる。
駆動ワイヤWは、被保持部Waを介して連結部21cに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。
具体的には、第1駆動ワイヤW11の第1被保持部Wa11は、第1連結部21c11に連結される。第2駆動ワイヤW12の第2被保持部Wa12は、第2連結部21c12に連結される。第3駆動ワイヤW13の第3被保持部Wa13は、第3連結部21c13に連結される。第4駆動ワイヤW21の第4被保持部Wa21は、第4連結部21c21に連結される。第5駆動ワイヤW22の第5被保持部Wa22は、第5連結部21c22に連結される。第6駆動ワイヤW23の第6被保持部Wa23は、第6連結部21c23に連結される。第7駆動ワイヤW31の第7被保持部Wa31は、第7連結部21c31に連結される。第8駆動ワイヤW32の第8被保持部Wa32は、第8連結部21c32に連結される。第9駆動ワイヤW33の第9被保持部Wa33は、第9連結部21c33に連結される。
ベースユニット200は、ベースフレーム25を有する。ベースフレーム25には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム25には、第1挿入穴25a11、第2挿入穴25a12、第3挿入穴25a13、第4挿入穴25a21、第5挿入穴25a22、第6挿入穴25a23、第7挿入穴25a31、第8挿入穴25a32、第9挿入穴25a33が備えられている。第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号25aの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1挿入穴25a11に挿入される。
第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のうち、任意の一つを、挿入穴25aと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、同一形状である。
ベースフレーム25には、ワイヤカバー14が挿入される取付け開口25bが備えられる。取付け開口25bの底部25iに、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)が配置されている。
さらに、ベースユニット200は、モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eを備える。モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eは、連結されている。
ベースフレーム25は、キーシャフト15を受け入れるキー受け部(キー穴、ベース側キー、本体側キー)22を有する。キーシャフト15とキー受け部22が係合することにより、カテーテルユニット100がベースユニット200に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。
キーシャフト15とキー受け部22が係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれが並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
その結果、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、対応する第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれ、対応する第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤWが、対応する挿入穴25aと異なる挿入穴25a、対応する連結部21cと異なる21cに係合することが防止される。
使用者は、キーシャフト15とキー受け部22とを係合させることで、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット100をベースユニット200に容易に装着できる。
本実施形態において、キーシャフト15は、着脱方向DEに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部22は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤWが対応する挿入穴25aおよび対応する連結部21cと係合する位置である。
なお、キーシャフト15をベースユニット200とカテーテルユニット100のいずれか一方に配置し、キー受け部22をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト15をベースユニット200側に配置し、キー受け部22をカテーテルユニット100側に配置してもよい。
ベースユニット200は、ジョイント係合部28jを備えるジョイント28を有する。ベースフレーム25は、カテーテルユニット100のロック部材401と係合する被係合形状(被係合部)25cを有する。ロック部材401と被係合形状25cが係合することにより、カテーテルユニット100のベースユニット200からの離脱が防止される。
ベースユニット200に対するカテーテルユニット100のロック、およびベースユニット200からのカテーテルユニット100の離脱(取り外し)については後述する。
<モータと駆動ワイヤの連結>
図6を用いて、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結について説明する。
図6を用いて、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結について説明する。
図6は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の説明図である。図6(a)は、駆動源M、連結部21c、駆動ワイヤWの斜視図である。図6(b)は、連結部21c、駆動ワイヤWの拡大図である。図6(c)は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結を示す斜視図である。
本実施形態において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれと第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤW、一つの連結部21c、一つの駆動源Mを用いて、これらが接続される構成について説明する。
図6(a)に示すように、駆動源Mは、出力軸Maと、出力軸Maを回転方向Rmに回転させるモータ本体Mbを有する。出力軸Maの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Maは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Mbは、モータフレーム200bに固定されている。
連結部21cは、出力軸Maに接続されたトラクタ21ct、トラクタ21ctを支持するトラクタ支持軸21csを有する。トラクタ支持軸21csは、連結ベース21cbに接続されている。
連結部21cは、駆動ワイヤWの被保持部Waを保持するための保持部としての板バネ21chを有する。駆動ワイヤWは挿入穴25aを通って連結部21cに係合している。より具体的には、被保持部Waが板バネ21chに係合する。後述するように、板バネ21chは、被保持部Waを挟み込んで固定する状態(固定状態)と、被保持部Waを解放した状態(解放状態)とを取ることができる。
連結部21cは、押圧部材21cpを有する。押圧部材21cpは、後述する内歯ギア29と噛み合うギア部21cg、板バネ21chを押圧するための押圧部としてのカム21ccを有する。
後述するように、カム21ccは、板バネ21chに対して移動することができる。カム21ccが移動することにより、板バネ21chの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。
連結部21cは、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2,第3ベアリングB3によって支持されている。第1ベアリングB1は、ベースユニット200の第1ベアリングフレーム200cに支持されている。第2ベアリングB2は、ベースユニット200の第2ベアリングフレーム200dに支持されている。第3ベアリングB3は、ベースユニット200の第3ベアリングフレーム200eに支持されている。したがって、モータ軸Maが回転方向Rmに回転したときに、連結部21cは、モータ軸Maの周りに回転することが規制される。なお、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2,第3ベアリングB3は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに対して設けられる。
連結部21cがモータ軸Maの周りに回転することが規制されているため、モータ軸Maが回転すると、モータ軸Maの螺旋状の溝によって、トラクタ21ctにモータ軸Maの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部21cは、モータ軸Maの回転軸線方向に沿って移動する(Dc方向)。連結部21cが移動することにより、駆動ワイヤWが移動して、湾曲部12が湾曲する。
つまり、モータ軸Maとトラクタ21ctは、駆動源Mから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、モータ軸Maとトラクタ21ctは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。
図6(c)に示すように、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けることで、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される。
制御部3は、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第1~第9駆動源(M11~M33)のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部3は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部12の湾曲領域12bは、任意の方向に屈曲することができる。
<カテーテルユニットの装着>
図7を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図7を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図7は、カテーテルユニット100の装着の説明図である。図7(a)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の図である。図7(b)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後の図である。
カテーテルユニット100はベースユニット200に取り外し可能に装着される。本実施形態において、カテーテルユニット100の着脱方向DEは、第1操作部400の回転軸400rの方向と同じである。言い換えれば、第1操作部400は、着脱方向DEに向けて延びる回転軸400rの周りに回転可能である。着脱方向DEのうち、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付ける方向を、取り付け方向Daと呼ぶ。着脱方向DEのうち、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外す方向(取付け方向Daの反対方向)を、取り外し方向Ddと呼ぶ。
図7(a)に示すように、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の状態では、ワイヤカバー14はカバー位置に位置する。このとき、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)がワイヤカバー14の第1~第9露出穴(14a11~14a33)から突出しないように、ワイヤカバー14が第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆っている。
キーシャフト15とキー受け部22とが係合し、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取付け方向Daに移動すると、カテーテルユニット100がベースユニット200に取付けられる。カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けることにより、ワイヤカバー14は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー14はベースフレーム25に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する(図7(b)参照)。
より具体的には、カテーテルユニット100を取り付ける際、ワイヤカバー14は、ベースフレーム25に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット100を取付け方向Daに移動することにより、カテーテルユニット100において、ワイヤカバー14がワイヤカバー14以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー14は、カバー位置から露出位置に移動する。
ワイヤカバー14がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤWの被保持部Waがワイヤカバー14の露出穴14aから突出し、挿入穴25aに挿入される。そして、被保持部Waが連結部21cの連結ベース21cbに係合する(図6(b)参照)。
なお、図7(b)に示すように、カテーテルユニット100が停止する位置において、ロック部材401はロック位置に位置し、ロック部材401が被係合形状25cと係合する。これらの係合関係により、カテーテルユニット100は取り外し方向Ddへの移動が防止され、ベースユニット200に対し装着された状態となる。つまり、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して着脱方向DE(より具体的には取り付け方向Da)に沿って直線的に装着することにより、ロック部材401は被係合形状25cと係合する。その結果、ベースユニット200からのカテーテルユニットの取り外しが規制される。
<ロック部材と第1操作部の関係>
ロック部材401と第1操作部400の関係に関し図7、図8、図9、図10を用いてより具体的に説明する。
ロック部材401と第1操作部400の関係に関し図7、図8、図9、図10を用いてより具体的に説明する。
図7(b)に示すように、第1操作部400は、操作部支持フレーム405によって回転軸400rの周りに回動可能に支持されている。
一方、近位端カバー16の内部には、被保持部Waとカテーテル11の間で、駆動ワイヤWを屈曲させるワイヤガイド17が配置されている。操作部支持フレーム405および近位端カバー16はワイヤガイド17と一体となるように、ワイヤガイド17に固定されており、連結部カバー18は操作部支持フレーム405と一体となるように、操作部支持フレーム405に固定されている。このため、第1操作部400は操作部支持フレーム405、近位端カバー16、ワイヤガイド17、連結部カバー18に対し独立して回動することが可能である。
図8は、第1操作部400および第1操作部400の周辺の部品を示す分解斜視図である。
図8(a)では、第1操作部400が後述する着脱位置に位置されており、図8(b)では、第1操作部400が後述する固定位置に位置されている。
カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、第1操作部400は、着脱位置と、固定位置との間を移動可能である。より具体的には第1操作部400は、回転軸400rの周りに回動して、着脱位置と、固定位置とに移動可能である。ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の着脱は、第1操作部400が着脱位置に位置された状態で行われる。
後述するように、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、第1操作部400が着脱位置にある状態では、連結部21cと駆動ワイヤWの被保持部Waの間の固定が解除される。また、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で第1操作部400を着脱位置から固定位置に移動することにより、駆動ワイヤWの被保持部Waが連結部21cに対して固定される。
第1操作部400は、Rc方向およびRd方向の両方向に回動可能である。第1操作部400は、カテーテルユニット100の外部に露出し使用者によって回動操作される操作領域(露出部、力受け部)400cと、操作側係合部400tと、ロック部材401の移動を規制する操作規制部400bを有する。
操作領域400cは、表面に凹凸形状を有するハンドルとしての機能を有し、カテーテルユニット100がベースユニット200に取り付けられた状態で、医療装置1の外部に向けて露出されている。したがって、使用者は操作領域400cに触れて操作することができ、操作領域400cが外力を受けることにより、第1操作部400が回転される。
連結部カバー18には、操作規制部400bが挿入される連通孔18h1および操作側係合部400tが挿入される連通孔18h2が設けられている。操作規制部400bは、連通孔18h1に挿入された状態で、ロック部材401との接触が可能となる。また、操作側係合部400tは凸形状を有し、連通孔18h2に挿入された状態で、ベースユニット200内に配設されるジョイント28の凹形状を有するジョイント係合部28jに係合する。その結果、第1操作部400を回動させる使用者の操作力を、第1操作部400からベースユニットの連結装置21に伝達することが可能となる。
なお、操作側係合部400tが凹形状、ジョイント係合部28jが凸形状を有していてもよい。
ベースユニット200は、ジョイント28を介して第1操作部400と連動する移動ギアとしての内歯ギア29を有する。
ジョイント28は複数の伝達部28cを有し、内歯ギア29は、複数の被伝達部29cと、歯部29gを有する。複数の伝達部28cは複数の伝達部29cと係合しており、ジョイント28が回転した場合、内歯ギア29にジョイント28の回転が伝達される。
カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けると、第1操作部400に備えられた操作側係合部400tが、ジョイント28のジョイント係合部28jと係合する。第1操作部400が回転した場合、ジョイント28に第1操作部400の回転が伝達され、ジョイント28が回転した場合、内歯ギア29が回転する。つまり、第1操作部400、ジョイント28、内歯ギア29は同方向に回転する。
内歯ギア29の歯部29gは、図6(b)に示したギア部21cgと係合しており、結果として、第1操作部400の操作により、連結装置21のギア部21cgが駆動する。連結装置21の具体的な動作については後述する。
図9、図10は第1操作部400、ロック部材401、第2操作部404の関係を説明する図である。なお、説明をより判り易くするため、ワイヤカバー14の図示は省略されている。
図9(a)は、第1操作部400が着脱位置にあるときの、カテーテルユニット100の斜視図である。図9(b)は第1操作部400が着脱位置にあるときの、カテーテルユニット100の断面図である。
図10(a)は、第1操作部400が固定位置にあるときの、カテーテルユニット100の斜視図である。図10(b)は第1操作部400が固定位置にあるときの、カテーテルユニット100の断面図である。図10(a)は、図9の状態から第1操作部400がRc方向に操作された状態を示している。
連結部カバー18は、ロック部材401を支持するロック部材支持部18sを有し、第2操作部404を、回転軸400rの方向と交差する方向(好ましくは直交する方向)に移動可能に支持する。本実施形態において、第2操作部404は、カテーテルユニット100の外部に露出されたボタンである。カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、第2操作部404は医療装置1の外部に露出されており、使用者は第2操作部404を操作することができる。
第2操作部404は、Yf方向およびYp方向(ロック解除方向)に移動可能である。後述するように、第2操作部404はYp方向に移動することにより、ロック部材401を、ロック部材401が被係合形状25cと係合するロック位置から、ロック部材401が被係合形状25cから離れるアンロック位置に移動する。
第2操作部404は、第1操作部400から離れた位置に配置されており、第2操作部404と第1操作部400は、互いに独立して移動可能である。つまり、第2操作部404と第1操作部400の一方が停止した状態で、他方が移動できる。
ロック部材401は、ロック部材支持部18sを中心に、アンロック位置とロック位置の間で揺動可能(回動可能)である。ロック部材401は、アンロック位置からロック位置に向けてロック付勢部材402に付勢されている。
ロック部材401は、ロック係合部401eおよび操作受け部401wを有する。第2操作部404はロック部材401の操作受け部401wに接触しており、ロック部材401を介して、ロック付勢部材402によって装置外に露出するYf方向に付勢されている。
図9(b)に示した状態では、第1操作部400は着脱位置にあり、ロック部材401と操作規制部400bとの間には隙間Crが生じている。したがって、第2操作部404がYp方向に操作されることによってロック部材401がロック付勢部材402による付勢力に対抗して回動することが可能となっている。
図10では図9に対し、第1操作部400の操作により、操作規制部400bおよび操作側係合部400tが回転軸400rの周りに回動した状態であり、第1操作部400は固定位置に位置する。後述するように、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着した状態で、操作側係合部400tが移動することにより、被保持部Waが連結部21cに固定される。
図10(b)に示すように、操作規制部400bにより、ロック部材401と操作規制部400bとの間に生じていた隙間Crがなくなる。具体的には、操作規制部400bは、操作受け部401wを規制する位置に移動し、ロック部材401が回動することが規制される。ロック部材401の移動が規制されることに伴い、第2操作部404のYp方向への移動も規制され、第2操作部404の操作ができなくなる。
<カテーテルユニットの装着とロック部材の動作>
次に、図11、図12、図13、図14を用いて、カテーテルユニット100がベースユニット200に対し装着される過程におけるロック部材401の動作について説明する。図11~14は、カテーテルユニット100とベースユニット200の断面図である。
次に、図11、図12、図13、図14を用いて、カテーテルユニット100がベースユニット200に対し装着される過程におけるロック部材401の動作について説明する。図11~14は、カテーテルユニット100とベースユニット200の断面図である。
図11では、カテーテルユニット100の挿入過程においてロック部材401がベースフレーム25に当接した状態が示されている。なお、この時の第1操作部400は図9にて示した状態と同じ状態であるため、第1操作部400は着脱位置に位置し、ロック部材401の回動は規制されていない。
カテーテルユニット100はベースユニット200に対して、取り付け方向Daに向けて移動することで装着される。このとき、ロック部材401の被当接面401fとベースフレーム25の先端形状25fの接触により、ロック部材401の被当接面401fにはYf方向の力が作用する。このため、ロック部材401は、ロック付勢部材402による付勢に対抗するように、図9(a)または図10(a)にて示したロック部材支持部18sを中心に回動する。つまり、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する際に、ロック部材401は、ロック付勢部材402による付勢に抗して、ロック位置からアンロック位置に向けて移動される。
ロック部材401の回動により、被当接面401fが先端形状25fと接触しなくなる位置まで移動することで、カテーテルユニット100のベースユニット200に対する装着が継続可能となる。
図12には、図11に示した状態から、カテーテルユニット100の挿入が進行した状態が示される。ロック部材401は、ロック付勢部材402による付勢力を受けながらベースフレーム25の外形と接触することで姿勢が規制される。このときのロック部材401は、アンロック位置と同等の位置にある。
なお、図12の状態において、仮に第1操作部400を操作しようとすると、操作規制部400bの軌跡上にロック部材401が存在しており、第1操作部400の回転が阻害される。即ち、図12の状態においては、第1操作部400を操作することができない。
つまり、ロック部材401がアンロック位置にあるとき、ロック部材401は第1操作部400の移動(回転)を規制する。これにより、カテーテルユニット100の一部(ロック部材401)がベースユニット200に当接した後、かつカテーテルユニット100が装着完了位置に到達する前に、第1操作部400が回転することが規制される。
図13には、カテーテルユニット100がベースユニット200に対し装着完了位置まで到達した状態が示される。図13(a)では、第1操作部400は着脱位置に位置し、ロック部材401はロック位置に位置する。図13(b)には、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で第2操作部404がYp方向に移動され、ロック部材401がアンロック位置に位置した状態が示されている。
なお、本実施形態における装着完了位置とは、具体的には、図5(a)で示したベースフレーム25の取付け開口25bの底部25iに対し、ワイヤガイド17の近位端17nがロッドカバー14を介して突き当たる位置である。
ロック部材401は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、第1操作部400が着脱位置にある状態で、ベースユニット200からのカテーテルユニット100の取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能である。カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、第1操作部400が着脱位置にあり、かつロック部材401がアンロック位置にある状態で、ベースユニット200からのカテーテルユニット100の取り外しが許容される。
図13(a)に示すように、カテーテルユニット100が装着完了位置に到達すると、ロック部材401は、ロック係合部401eと被係合形状25cが係合するようにロック付勢部材402によって付勢される。この状態では、ロック部材401はロック位置に位置し、カテーテルユニット100はベースユニット200に対し、回転軸400rの方向へ移動することが規制されている。つまり、カテーテルユニット100がベースユニット200に対して取り外し方向Ddに向けて移動することができず、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことができない。
このように、カテーテルユニット100がベースユニット200に対し取り付け方向Daに向けて直線的に装着されることにより、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが規制された状態となる。なお、上述したように、取り外し方向Ddと取り付け方向Daは、回転軸400rの方向である。
一方、図13(a)に示した状態では、駆動ワイヤWの被保持部Waは、連結装置21の連結部21cに対し、図6(b)で示した位置に到達する。しかし、第1操作部400は固定位置に移動されておらず、被保持部Waは連結部21cに固定されていない状態である。即ち、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する際、被保持部Waを連結部21cに固定するための力は必要ではない。したがって、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する力を小さく抑えることができる。
一方、図13(a)の状態から第1操作部400を操作して、第1操作部400を着脱位置から固定位置に移動することにより、被保持部Waが連結部21cに固定される。なお、上述したように、図12の状態では第1操作部400の移動が制限されているため、カテーテルユニット100が装着完了位置に到達する前に、被保持部Waが連結部21cに固定されることが制限されている。
図14には、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後、第1操作部400を操作した状態が示される。図14では、第1操作部400は固定位置に位置され、ロック部材401はロック位置に位置される。この時のカテーテルユニット100は図10と同様の状態となっている。つまり、ロック部材401の移動が制限された状態である。
後述するように、駆動ワイヤWを駆動源Mに連結するため、第1操作部400が固定位置に移動され、駆動ワイヤWの被保持部Waが連結部21cに対して固定される。図10を用いて説明したように、第1操作部400が固定位置にある状態では、操作規制部400bにより、ロック部材401がロック位置からアンロック位置に移動することが規制される。したがって、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され第1操作部400が固定位置にある状態では、ロック部材401がロック位置からアンロック位置に移動することが規制される。これと同時に、ロック部材401の移動が規制されることにより、ロック部材401をロック位置からアンロック位置へ移動する第2操作部404の操作(Yp方向への移動)も、規制される。
本実施形態では、ベースユニット200が水平な状態(回転軸400rの方向が水平方向を向いた状態)でベースユニット200にカテーテルユニット100を装着する動作について説明した。しかし、医療装置1の使用環境として、ベースユニット200が傾斜している状態でのカテーテルユニット100を装着するようなケースもある。本実施形態において、医療システム1Aの支持台2は、鉛直方向についてカテーテルユニット100がベースユニット200の下方に位置されるように、医療装置1を傾斜させて支持することができる。この場合、カテーテルユニット100は、鉛直方向について下方に移動することにより、ベースユニット200から取り外される。
しかし、図11~13に示したように、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けることにより、ロック部材401によってベースユニット200からのカテーテルユニット100の取り外しが制限される。従って、カテーテルユニット100をベースユニット200にロックするために、第1操作部400を操作する必要がない。また、第1操作部400を操作する際に、ベースユニット200からカテーテルユニット100が外れることがない。
図13(a)に示すように、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けただけの状態では、操作規制部400bはロック部材401の回動を阻害しない位置に位置する。このため、使用者は第2操作部404をYp方向に押下し、ロック部材401をロック位置からアンロック位置(図13(b)参照)に回動させることができる。一方、被保持部Waは連結部21cに固定されていない状態である。したがって、使用者は、第2操作部404をYp方向に押し込んだ状態で、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り外し方向Ddに移動して、カテーテルユニット100を取り外すことができる。
さらに、図12にも示されている通り、本実施形態における第1操作部400は回転軸400rを中心とし回動可能に設けられ、第2操作部404は、第1操作部400から独立して設けられている。
以上示したように、ロック部材401がカテーテルユニット100の取り外しを許容しない位置をロック位置、ロック部材401がカテーテルユニット100の取り外しを許容する位置をアンロック位置と呼ぶ。ロック部材401は、第2操作部404の操作により、ロック位置からアンロック位置に移動する。
<湾曲駆動部の固定および固定の解除>
図15、図16、図17、図18、図19、図20を用いて、湾曲駆動部13を連結装置21に固定するための構成、連結装置21による湾曲駆動部13の固定を解除するための構成について説明する。
図15、図16、図17、図18、図19、図20を用いて、湾曲駆動部13を連結装置21に固定するための構成、連結装置21による湾曲駆動部13の固定を解除するための構成について説明する。
図15はベースユニット200の断面図であり、ベースユニット200を、連結部21cの部分で、回転軸400rに直交する方向に切断した断面図である。
図16、図17、図18、図19、図20は、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定について説明する図である。
図8を用いて説明したように、第1操作部400の操作によって、ジョイント28、内歯ギア29を介し、連結装置21の連結部21cが駆動される。
内歯ギア29は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを固定する状態と、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア29の複数の歯部(作用部、切替ギア部)のそれぞれは、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが有する押圧部材21cpのギア部21cgと係合する。
具体的には、図15に示すように、本実施形態において内歯ギア29は、第1歯部29g11、第2歯部29g12、第3歯部29g13、第4歯部29g21、第5歯部29g22、第6歯部29g23、第7歯部29g31、第8歯部29g32、第9歯部29g33を備える。第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。
第1歯部29g11は、第1連結部21c11のギア部21cgと噛み合う。第2歯部29g12は、第2連結部21c12のギア部21cgと噛み合う。第3歯部29g13は、第3連結部21c13のギア部21cgと噛み合う。第4歯部29g21は、第4連結部21c21のギア部21cgと噛み合う。第5歯部29g22は、第5連結部21c22のギア部21cgと噛み合う。第6歯部29g23は、第6連結部21c23のギア部21cgと噛み合う。第7歯部29g31は、第7連結部21c31のギア部21cgと噛み合う。第8歯部29g32は、第8連結部21c32のギア部21cgと噛み合う。第9歯部29g33は、第9連結部21c33のギア部21cgと噛み合う。
第1~第9歯部(29g11~29g33)のうち、任意の一つを、歯部29gと呼ぶことができる。本実施形態において、第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれは、同一構成である。
本実施形態において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれと第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤW、一つの連結部21c、一つの歯部29gを用いて、これらが接続される構成について説明する。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれにおいて、ギア部21cgが内歯ギア29によって移動されることにより、押圧部材21cpが回転し、カム21ccが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。
第1操作部400を回転させることにより、内歯ギア29が回転する。内歯ギア29が回転することにより、第1~第9連結部(21c11~21c33)それぞれが動作する。つまり、一つの第1操作部400を回転させる動作によって、第1~第9連結部(21c11~21c33)を動作させることができる。
第1操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、固定位置(連結位置)と、着脱位置とに移動することができる。また、後述するように、第1操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、解除位置に移動することができる。第1操作部400の周方向について、解除位置は、固定位置と着脱位置の間に位置される。第1操作部400が着脱位置に位置された状態で、ベースユニット200にカテーテルユニット100が取り付けられる。
カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けた状態では、駆動ワイヤWの連結部21cへの固定(連結)が解除された状態である。この状態を、連結部21cの解除状態(遮断状態)と呼ぶ。なお、駆動ワイヤWが連結部21cへ固定(連結)された状態を、連結部21cの固定状態(連結状態)と呼ぶ。
図16、図17、図18、図19、図20を用いて、駆動ワイヤWを連結部21cへ固定する際の動作について説明する。
第1操作部401が着脱位置にある状態で、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けることができる。したがって、カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けた後、かつ第1操作部400を操作する前の状態では、第1操作部400は着脱位置にある。この状態では、ロック部材401のロックが解除されれば、カテーテルユニット100はベースユニット200から取り外すことができる。
図16は、第1操作部400が着脱位置に位置された状態における、内歯ギア29と連結部21cを示す図である。
連結部21cの板バネ21chは、連結ベース21cbに固定された被固定部21cha、押圧部材21cpのカム21ccと当接する被押圧部21chbを有する。板バネ21chは、第1部分21chd1、第2部分21chd2を有する。カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付けると、被保持部Waは、第1部分21chd1と第2部分chd2の間に挿入される。
カム21ccは、保持面21ccaと、押圧面21ccbを有する。押圧部材21cpの回転半径方向について、保持面21ccaは、押圧面21ccbよりも、押圧部材21cpの回転中心21cpcに近い位置に配置されている。
図16に示すように、第1操作部400が着脱位置にある状態では、板バネ21chは、被押圧部21chbが保持面21ccaに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1は、互いの間にクリアランスLaが生じた状態で、停止している。
第1操作部400の回転方向において、第1操作部400が着脱位置から解除位置および固定位置に向かう方向を連結方向(固定方向)と呼び、第1操作部400が固定位置から解除位置および着脱位置に向かう方向を解除方向(遮断方向)と呼ぶ。第1操作部400は、解除位置から解除方向に回転して、着脱位置に移動する。第1操作部400は、解除位置から連結方向に回転して、固定位置に移動する。
カテーテルユニット100をベースユニット200に取り付け、第1操作部400が着脱位置にある状態では、連結部21cは解除状態であり、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除された状態である。連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除された状態は、駆動ワイヤWに対する駆動源Mの駆動力の伝達が遮断された状態であり、連結部21cに対して駆動ワイヤWを着脱方向DEに沿って移動させることが許容される状態である。
連結部21cが解除状態にあるとき、カム21ccは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ21chによる被保持部Waの固定が解除された状態である。連結部21cが解除状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力は、連結部21cがロック状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力より小さい。
第1操作部400が着脱位置にあるときには、連結部21cが解除状態にある一方で、第2操作部404を操作して、ロック部材401によるロックを解除することができる。つまり、第1操作部400が着脱位置にあるとき、ロック部材401をロック位置からアンロック位置に移動して、ロック部材401のロックを解除することができる。
ベースユニット200に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ddに動かすことができる。その結果、連結部21cに対して駆動ワイヤWを取り外し方向Ddに沿って移動させ、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことができる。
連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力が生じない状態(大きさがゼロである状態)が好ましい。連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2の少なくともいずれか一方と、被保持部Waとの間には、隙間が生じていることが好ましい。
図17は、第1操作部400を着脱位置から連結方向に回転したときの内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。図17は、第1操作部400が解除位置にある状態における内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
第1操作部400が着脱位置にある状態(図16)で、第1操作部400を連結方向に回転させると、内歯ギア29が時計回りに回転する。そして、第1操作部400は、解除位置に移動する。
なお、第1操作部400を回転させた場合であっても、キーシャフト15とキー受け部22が係合しているため、カテーテルユニット100の全体(第1操作部400を除く)は、ベースユニット200に対して回転することが規制されている。つまり、第1操作部400は、カテーテルユニット100の全体(第1操作部400を除く)とベースユニット200が停止した状態で、それらに対して回転可能である。
内歯ギア29が時計回りに回転することで、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1の間のクリアランスは、クリアランスLaからクリアランスLbに減少する。
ギア部21cgの歯Zb2は、内歯ギア29の歯部29gの歯先円(点線)との間にクリアランスLzを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア29は歯Zb2に干渉することなく回転可能である。一方、連結部21cは、図10に示された状態と同じ状態(解除状態)に保たれている。
図17に示した状態から、第1操作部400を連結方向にさらに回転させると、内歯ギア29が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア29と連結部21cの状態を図18に示す。
図18は、第1操作部400を解除位置から連結方向に回転したときの内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
第1操作部400を解除位置から連結方向に回転すると、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1が接触する。一方、連結部21cは、図16、図17に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。
図19は、第1操作部400が連結方向に回転することで、押圧部材21cpが回転した状態を示す図である。
図19に示すように、図18の状態から第1操作部400を連結方向にさらに回転させると、内歯ギア29が時計回りにさらに回転する。
内歯ギア29が図18の位置から図19の位置に移動することで、内歯ギア29はギア部21cgを時計回りに回転させる。ギア部21cgが回転すると、保持面21ccaが被押圧部21chbから離れ、押圧面21ccbが、被押圧部21chbに近づく。そして、第1部分21chd1、第2部分21chd2による被保持部Waの挟み込みが開始される。
そして、押圧面21ccbの端部に配置された角部21ccb1によって被押圧部21chbが押圧されつつ、内歯ギア29の歯Za3がギア部21cgの歯Zb3から離れる位置まで移動する。このとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2によって、被保持部Waが挟み込まれた状態である。
内歯ギア29の歯Za3がギア部21cgの歯Zb3から離れたとき、内歯ギア29からギア部21cgへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム21ccは、角部21ccb1が、板バネ21chからの反力を受ける状態である。
押圧部材21cpの回転半径方向で、角部21ccb1に作用する板バネ21chの反力は、押圧部材21cpの回転中心21cpcから離れた位置に作用し、押圧部材21cpは時計回りに回転する。このとき、押圧部材21cpは、時計回りに回る内歯ギア29によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。
図20は、第1操作部400が固定位置にある状態の内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
図20に示すように、図19に示す状態から、板バネ21chの反力を受けて押圧部材21cpがさらに回転する。
図20に示すように、押圧部材21cpは、カム21ccの押圧面21ccbと、板バネ21chの被押圧部21chbが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面21ccbと、被押圧部21chbの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。
このとき、連結部21cは固定状態にある。連結部21cが固定状態にあるとき、押圧部材21cpのカム部21ccは、押圧位置に位置し、押圧面21ccbが被押圧部21chbを押圧する。
連結部21cが固定状態にあるとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2によって、被保持部Waが挟み込まれる。つまり、カム21ccによって板バネ21chが押圧され、被保持部Waが板バネ21chによって締め付けられる。その結果、被保持部Waが板バネ21chによって固定される。被保持部Waが板バネ21chによって固定された状態は、駆動源Mの駆動力が駆動ワイヤWに伝達可能な状態である。
本実施形態において、板バネ21chは、第1部分21chd1と第2部分21chd2は、互いに離れた位置で被保持部Waを押圧する。さらに、第1部分21chd1と第2部分21chd2の間に、第1部分21chd1と第2部分21chd2を繋ぐ屈曲部21chcが配置されている。屈曲部21chcは、被保持部Waから隙間Gを空けて配置されている。こうすることにより、第1部分21chd1と第2部分21chd2によって、被保持部Waを安定して固定することができる。
板バネ21chの材質としては、樹脂または金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。
連結部21cが固定状態にあるとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことが制限される。
なお、内歯ギア29の歯Za3とギア部21cgの歯Zb4は、互いの間にクリアランスLcが生じる位置で停止している。
駆動ワイヤWと連結部21cの固定を解除する際には、固定位置に位置する第1操作部400を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア29は、図20に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア29が反時計回りに回転すると、ギア部21cgの歯Zb4に、内歯ギア29の歯Za3が当接し、押圧部材21cpが反時計回りに回転させられる。
内歯ギア29をさらに反時計回りに回転することで、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。このときの内歯ギア29と押圧部材21cpの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤWを連結部21cによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。
上記の動作は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれで行われる。すなわち、第1操作部400が着脱位置から固定位置に移動する過程で、第1操作部400の移動(回転)により、第1~第9連結部(21c11~21c33)が解除状態から固定状態になる。第1操作部400が固定位置から着脱位置に移動する過程で、第1操作部400の移動(回転)により、第1~第9連結部(21c11~21c33)が固定状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの第1操作部400を操作することによって、複数の連結部の解除状態、固定状態を切り替えることができる。
つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、固定状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット100をベースユニット200に着脱することができる。さらに、医療装置1を簡略化することができる。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれが第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによって固定された状態を第1状態と呼ぶ。第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除された状態を第2状態と呼ぶ。
第1操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態とが切り替えられる。つまり、着脱位置と固定位置との間における第1操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態とが切り替えられる。
内歯ギア29は、第1操作部400と連動するように構成されている。本実施形態では、ジョイント28は、第1操作部400と内歯ギア29を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア29とジョイント28は、第1操作部400の移動に連動して第1状態と第2状態とが切り替わるように、第1操作部400と連動する連動部としての機能を有する。
具体的には、内歯ギア29とジョイント28は、カテーテルユニット100がベースユニット200に取り付けられた状態で、第1操作部400の移動と連動して、板バネ21chの一部(被押圧部21chb)を、被保持部Waに対して移動させる。被保持部21chbが移動することで、連結部21cのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。
なお、内歯ギア29が第1操作部400から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア29が連動部としての機能を有する。
<カテーテルユニットの取り外し防止>
カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、連結部21cに駆動ワイヤWが固定された状態において、ベースユニット200からのカテーテルユニット100の取り外しが防止される。上述した通り、図14は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、第1操作部400が固定位置にある状態を示しており、図14に示された状態では、連結部21cに駆動ワイヤWが固定されている。
カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、連結部21cに駆動ワイヤWが固定された状態において、ベースユニット200からのカテーテルユニット100の取り外しが防止される。上述した通り、図14は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、第1操作部400が固定位置にある状態を示しており、図14に示された状態では、連結部21cに駆動ワイヤWが固定されている。
図13の状態から第1操作部400が操作され、第1操作部400が固定位置に移動すると、図14に示すように、操作規制部400bが操作受け部401wと接触可能な位置に移動し、ロック部材401の移動が規制される。従って、この状態においては第2操作部404もYp方向への移動が規制されており、使用者は第2操作部404を操作することができなくなる。
従って、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すためには、まず第1操作部400を着脱位置まで操作する必要がある。言い換えれば、第1操作部400を着脱位置に移動する操作が為されていない間は、第2操作部404の操作が制限されるよう、操作規制部400bが配置される。
これにより、使用者が誤って駆動ワイヤWが連結部21cに固定された状態でカテーテルユニット100を取り外そうとしても、ロック部材401によってカテーテルユニット100の取り外しが制限される。
また、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着され、かつロック部材401がロック位置にある状態で、第1操作部400は固定位置と着脱位置の間を移動可能である。そして、第1操作部400が着脱位置に位置していても、ロック部材401をアンロック位置に移動させない場合は、カテーテルユニット100の取り外しが制限される。したがって、使用者が第1操作部400を操作して、駆動ワイヤWと連結部21cを連結する動作や連結を解除する動作を行った際に、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外し可能な状態となることが抑制される。また、誤ってもしくは意図せずに、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外されることが抑制される。
さらに、取り付け方向Daに沿ってカテーテルユニット100をベースユニット200に直線的に装着することで、第1操作部400を操作しなくても、ロック部材401はロック位置に位置され、ロック部材401が被係合形状25cに係合することができる。
また、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すためには、使用者は異なる位置(離れた位置)に配置された第1操作部400および第2操作部404を操作する必要がある。さらに、第1操作部400および第2操作部404は、互いに独立して移動可能である。したがって第1操作部400および第2操作部404の一方を操作する際、誤って、もしくは意図せずに、第1操作部400および第2操作部404の他方を操作する可能性を低減できる。また、第1操作部400および第2操作部404の一方を移動する際、第1操作部400および第2操作部404の他方を移動させる必要がなく、使用者の負担を低減することができる。
<変形例>
本実施形態に係る第1操作部400は、Rc方向を連結方向、Rd方向を解除方向としていたが、Rc方向を解除方向、Rd方向を連結方向としてもよい。
本実施形態に係る第1操作部400は、Rc方向を連結方向、Rd方向を解除方向としていたが、Rc方向を解除方向、Rd方向を連結方向としてもよい。
本実施形態においては、カテーテルユニット100が第1操作部400および第2操作部404を有していたが、ベースユニット200が第1操作部400と第2操作部404のどちらか一方または両方を有していてもよい。また、ベースユニット200がロック部材401を有していてもよい。この場合、被係合形状25cに相当する部分は、カテーテルユニット100に備えられる。
本実施形態においては、第2操作部404がYp方向に移動されることでロック部材401によるロックを解除されるが、本発明はこれに限られない。例えば、Yf-Yp方向と直交する方向(例えば着脱方向DE)に移動する第2操作部を用いることで、ロック部材401のロックを解除してもよい。
100 カテーテルユニット
200 ベースユニット
21 連結装置
21c 連結部
400 第1操作部
401 ロック部材
404 第2操作部
W 駆動ワイヤ
Wa 被保持部
200 ベースユニット
21 連結装置
21c 連結部
400 第1操作部
401 ロック部材
404 第2操作部
W 駆動ワイヤ
Wa 被保持部
Claims (11)
- 駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記ロック部材が前記ロック位置に位置された状態で、前記第1操作部は前記固定位置と前記着脱位置の間を移動可能である、
ことを特徴とする医療装置。 - 前記第2操作部は、前記第1操作部から離れた位置に配置される、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第1操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第2操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第1操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記第2操作部は、前記第1操作部から離れた位置に配置される、
ことを特徴とする医療装置。 - 前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記固定位置に位置された状態において、前記ロック部材が前記ロック位置から前記アンロック位置へ移動することが規制される、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の医療装置。 - 前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第1操作部が前記固定位置に位置された状態において、前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置へ移動する前記第2操作部の操作が規制される、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の医療装置。 - 前記第1操作部は、前記湾曲ユニットの着脱方向に向けて延びる回転軸の周りに回転可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の医療装置。
- 前記第2操作部は、前記回転軸の方向に交差する方向に向けて移動可能であることを特徴とする請求項6に記載の医療装置。
- 前記連結ユニットに前記湾曲ユニットを装着する際に、前記ロック部材は前記ロック位置から前記アンロック位置に向かう方向に移動されることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の医療装置。
- 前記ロック部材を前記アンロック位置から前記ロック位置に向けて付勢する付勢部材を有することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の医療装置。
- 前記ロック部材は、前記アンロック位置と前記ロック位置の間で揺動可能であることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の医療装置。
- 前記第2操作部は、前記湾曲ユニットに備えられることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の医療装置。
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- 2022-02-22 JP JP2022025372A patent/JP2023121974A/ja active Pending
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