JP2023120680A - industrial vehicle - Google Patents

Abstract

To provide an industrial vehicle capable of easily switching between a normal mode and an operation limit mode that temporarily cancels an operation stop mode and restricts to low-speed running, even when an operator takes a posture of looking back when going backwards.SOLUTION: An industrial vehicle is provided with a car body, a drive seat provided in the car body, an obstacle detector that is mounted on the car body and detects an obstacle at the rear of the car body, a running drive device that generates driving force for running, and a controller that controls the running drive device. The controller switches from a normal mode M1 with no running limit to an operation stop mode M2 that stops running when the obstacle detector detects the obstacle. A mode switching device that temporarily cancels the operation stop mode M2 is provided behind a seat surface of the drive seat, and the controller temporarily cancels the operation stop mode M2 when the mode switching device is operated, and switches to the normal mode M1 or an operation limit mode M3 that limits to low-speed running.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

この発明は、産業車両に関する。 The present invention relates to industrial vehicles.

産業車両に関連する従来技術として、例えば、特許文献１に開示された建設車両が知られている。特許文献１に開示された建設車両は、アクチュエータと、操作装置と、障害物検出装置と、コントローラと、制御解除装置と、を備えている。操作装置はアクチュエータの動作を指示するための装置であり、障害物検出装置は周囲の障害物を検出する装置である。コントローラは、障害物検出装置が障害物を検出した場合にアクチュエータの動作を制限する動作制限制御を行う。制御解除装置は、動作制限制御の解除を指示するための装置である。 BACKGROUND ART As a conventional technology related to industrial vehicles, for example, a construction vehicle disclosed in Patent Document 1 is known. A construction vehicle disclosed in Patent Document 1 includes an actuator, an operation device, an obstacle detection device, a controller, and a control release device. The operation device is a device for instructing the operation of the actuator, and the obstacle detection device is a device for detecting surrounding obstacles. The controller performs operation restriction control to restrict the operation of the actuator when the obstacle detection device detects an obstacle. The control release device is a device for instructing release of motion restriction control.

コントローラは、動作制限制御を有効とした制御モードである通常モードと、動作制限制御を一時的に解除した制御モードである一時解除モードとを有する。通常モードにおいて、制御解除装置の操作に起因して一時解除モードに移行し、一時解除モードにおいて、制御解除装置の操作に起因しない所定の条件が成立した場合に、前記通常モードに復帰する。 The controller has a normal mode, which is a control mode in which motion restriction control is enabled, and a temporary release mode, which is a control mode in which motion restriction control is temporarily released. The normal mode shifts to the temporary release mode due to the operation of the control release device, and returns to the normal mode when a predetermined condition not caused by the operation of the control release device is satisfied in the temporary release mode.

具体的には、制御解除装置としての制御解除スイッチのＯＮ時間が解除モード判別時間に到達する前に制御解除スイッチが押されなくなるボタン短押しであった場合は、制御モード状態を「一時解除」に切り替える。障害物検出装置である３Ｄセンサが車体周囲の障害物を１つ以上検出している「検知」である場合は、制御モード状態を「一時解除」から切り替えず、非検知時間を初期値にリセットする。なお、制御解除装置としての制御解除スイッチは運転室内に備えられている。 Specifically, in the case of a button short press in which the control release switch is not pressed before the ON time of the control release switch as a control release device reaches the release mode determination time, the control mode state is set to "temporary release". switch to If the 3D sensor, which is an obstacle detection device, detects one or more obstacles around the vehicle body and is in the "detection" state, the non-detection time is reset to the initial value without switching the control mode state from "temporary release". do. A control release switch as a control release device is provided in the operator's cab.

特許文献１に開示された建設車両によれば、制御解除装置の操作によって動作制限が作動する通常モードから動作制限が作動しない一時解除モードに移行するため、車体周囲に作業に必要な物体が存在する状況での作業性を確保することが可能となる。また、一時解除モードにおいて制御解除装置の操作に起因しない所定の条件が成立することにより、制御解除装置の操作によらず通常モードに復帰するため、建設機械と周囲作業者の接触による事故発生の可能性を下げることが可能となる。 According to the construction vehicle disclosed in Patent Document 1, the operation of the control release device shifts from the normal mode in which the operation restriction is activated to the temporary release mode in which the operation restriction is not activated, so there are objects necessary for work around the vehicle body. It is possible to ensure workability in a situation where In addition, when a predetermined condition not caused by the operation of the control release device is established in the temporary release mode, the normal mode is restored without the operation of the control release device. possibility can be reduced.

特開２０２１－５０５４５号公報JP 2021-50545 A

しかしながら、特許文献１に開示された建設車両は、運転室内に備えられる制御解除装置であり、オペレータの運転姿勢に必ずしも対応する位置に備えられていないという問題がある。例えば、産業車両としてのフォークリフトでは、後進する場合、オペレータは後方を振り返る姿勢をとり、左手で操舵することがある。この場合、フォークリフトの作動制限を解除する解除スイッチが運転席に備えられても、オペレータによる解除スイッチの操作は困難である。また、特に、フォークリフトの場合では、障害物となり得る棚等に囲まれるような狭隘な場所で前後進を繰り返すことが多いため、オペレータの意思が速やかに反映されるように制限を解除することが要請されている。 However, the construction vehicle disclosed in Patent Document 1 has a control release device provided in the driver's cab, and has a problem that it is not provided at a position corresponding to the operator's driving posture. For example, in a forklift as an industrial vehicle, when going backward, the operator may take a posture of looking back and steer with the left hand. In this case, even if a release switch for releasing the operation restriction of the forklift is provided in the driver's seat, it is difficult for the operator to operate the release switch. In addition, especially in the case of forklifts, since they often move forward and backward in a narrow place surrounded by shelves that can be obstacles, it is necessary to remove restrictions so that the operator's intentions can be promptly reflected. requested.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、後進時にオペレータが後方を振り返る姿勢をとっても、作動停止モードを一時的に解除して低速走行に制限する作動制限モード又は通常モードに容易に切り換えることができる産業車両の提供にある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a limited operation mode that temporarily cancels the operation stop mode and restricts the vehicle to low-speed running even if the operator looks backward when moving in reverse. Or to provide an industrial vehicle that can be easily switched to a normal mode.

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられた運転シートと、前記車体に搭載され、車体後方の障害物を検出する障害物検出器と、走行の駆動力を発生させる走行駆動装置と、前記走行駆動装置を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記障害物検出器が障害物を検出するとき、作動制限のない通常モードから作動を停止する作動停止モードに切り替える産業車両において、前記作動停止モードを一時的に解除するモード切換器が前記運転シートの座面より後方に設けられ、前記コントローラは、前記モード切換器が操作されると前記作動停止モードを一時的に解除し、低速走行に制限する作動制限モード又は前記通常モードに切り換えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle body, a driver's seat provided on the vehicle body, an obstacle detector mounted on the vehicle body for detecting an obstacle behind the vehicle body, and driving force for running. and a controller for controlling the travel drive device, wherein the controller stops operation from a normal mode with no operation restrictions when the obstacle detector detects an obstacle. In an industrial vehicle that switches to a stop mode, a mode switch for temporarily canceling the operation stop mode is provided behind the seating surface of the driver's seat, and the controller stops the operation when the mode switch is operated. It is characterized in that the mode is temporarily canceled and switched to the limited operation mode that restricts the vehicle to low speed running or the normal mode.

本発明では、障害物検出器が障害物を検出するとき、走行制限のない通常モードから走行を停止する作動停止モードに切り換えられるが、モード切換器の操作により作動停止モードを一時的に解除して低速走行に制限する作動制限モード又は通常モードに切り換えられる。モード切換器が運転シートの座面より後方に設けられるので、後進時において後方を振り返る姿勢をとるオペレータにとっては、モード切換器は操作が容易な位置となる。したがって、後進時にオペレータが後方を振り返る姿勢をとっても、操舵の操作を行うとともに作動停止モードを一時的に解除して作動制限モード又は通常モードに容易に切り換えることができる。 In the present invention, when the obstacle detector detects an obstacle, the normal mode with no travel restrictions is switched to the stop mode for stopping travel, but the stop mode is temporarily canceled by operating the mode switcher. is switched to the operation limit mode or the normal mode, which restricts the vehicle to low speed running. Since the mode switch is provided behind the seating surface of the driver's seat, the mode switch is located at a position where it can be easily operated by an operator who takes a posture to look backward when traveling in reverse. Therefore, even if the operator looks backward when traveling in reverse, the operator can perform the steering operation and temporarily release the operation stop mode to easily switch to the operation restriction mode or the normal mode.

また、上記の産業車両において、前記モード切換器は、前記運転シートの後部に設けられる操作ボタンである構成としてもよい。
この場合、モード切換器は、運転シートの後部に設けられる操作ボタンであるから、後進時において後方を振り返る姿勢をとるオペレータにとっては、運転シートの後部の操作ボタンは操作し易い。 Further, in the industrial vehicle described above, the mode switch may be an operation button provided on the rear portion of the driver's seat.
In this case, since the mode switch is an operation button provided at the rear of the driver's seat, the operation button at the rear of the driver's seat is easy to operate for an operator who takes a posture of looking backward when traveling in reverse.

また、上記の産業車両において、前記運転シートの上方を覆うヘッドガードと、前記ヘッドガードを支持し、前記運転シートよりも後方に位置するリヤピラーと、前記リヤピラーに沿うように設けられるリヤアシストグリップと、を備え、前記モード切換器は、前記リヤアシストグリップのピラー側と対向して設けられるバー状操作ボタンである構成としてもよい。
この場合、モード切換器がリヤアシストグリップのリヤピラー側と対向して設けられるバー状操作ボタンであるから、後進時において後方を振り返る姿勢をとるオペレータは、リヤアシストグリップを握りつつモード切換器を操作することが可能となる。したがって、作動停止モードを一時的に解除して作動制限モード又は通常モードに切り換える操作がより容易となる。 Further, in the above industrial vehicle, a head guard that covers an upper portion of the driver's seat, a rear pillar that supports the head guard and is positioned behind the driver's seat, and a rear assist grip that is provided along the rear pillar. , and the mode switcher may be a bar-shaped operation button provided facing the pillar side of the rear assist grip.
In this case, since the mode switching device is a bar-shaped operation button provided facing the rear pillar side of the rear assist grip, the operator who takes a posture to look backward when moving backward operates the mode switching device while gripping the rear assist grip. It becomes possible to Therefore, the operation of temporarily canceling the operation stop mode and switching to the operation restriction mode or the normal mode becomes easier.

また、上記の産業車両において、前記運転シートの上方を覆うヘッドガードを備え、前記モード切換器は、前記ヘッドガードに下方へ向けて設置される近接センサであり、前記近接センサは、後方を振り返ったオペレータの頭部の位置に合わせるように設置されている構成としてもよい。
この場合、モード切換器が、ヘッドガードに設置される近接センサであり、近接センサが後方を振り返ったオペレータの頭部の位置に合わせるように設置されている。このため、後進のためにオペレータが後方を振り返る姿勢をとることで、モード切換器を操作することがなく、停止モードを一時的に解除して作動制限モード又は通常モードにより容易に切り換えることができる。 Further, the above-described industrial vehicle includes a head guard that covers the upper side of the driver's seat, the mode switcher is a proximity sensor installed in the head guard facing downward, and the proximity sensor looks backward. It may be arranged so as to match the position of the operator's head.
In this case, the mode switch is a proximity sensor installed in the head guard, and the proximity sensor is installed so as to match the position of the operator's head looking backward. Therefore, by taking a posture in which the operator looks back to move backward, the stop mode can be temporarily canceled without operating the mode switcher, and the operation limit mode or the normal mode can be easily switched to. .

また、上記の産業車両において、前記コントローラは、前記モード切換器が操作される間は前記作動停止モードを一時的に解除して前記作動制限モードに切り換える構成としてもよい。
この場合、モード切換器が操作される間は作動停止モードを一時的に解除して作動制限モードに切り換えられる。モード切換器の操作が行われなくなると、作動停止モードに復帰させることができる。 Further, in the industrial vehicle described above, the controller may be configured to temporarily release the operation stop mode and switch to the operation restriction mode while the mode switch is operated.
In this case, while the mode switch is operated, the operation stop mode is temporarily canceled and switched to the operation limit mode. When the mode switch is no longer operated, the operation stop mode can be restored.

また、上記の産業車両において、前記コントローラは、前記作動制限モードであって車速が予め設定した閾値以上のとき、前記作動停止モードの解除を継続する構成としてもよい。
この場合、作動制限モードであって車速が予め設定した閾値以上のとき、作動停止モードの解除を継続するので、閾値以上の車速ではモード切換器の操作の有無に関わらず走行を停止する作動停止モードに復帰することはなく、走行することができる。 Further, in the industrial vehicle described above, the controller may continue to cancel the operation stop mode when the operation limit mode is set and the vehicle speed is equal to or higher than a preset threshold value.
In this case, when the operation limit mode is set and the vehicle speed is equal to or higher than a preset threshold value, the operation stop mode is continued to be released. You can run without returning to the mode.

本発明によれば、後進時にオペレータが後方を振り返る姿勢をとっても、作動停止モードを一時的に解除して低速走行に制限する作動制限モード又は通常モードに容易に切り換えることができる産業車両を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, it is possible to provide an industrial vehicle that can be temporarily released from the operation stop mode and easily switched to the operation restriction mode or the normal mode for restricting the vehicle to low-speed running even if the operator looks backward when moving in reverse. .

第１の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。1 is a side view of a forklift according to a first embodiment; FIG. 第１の実施形態に係るフォークリフトの後面図である。1 is a rear view of the forklift according to the first embodiment; FIG. 第１の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a forklift according to a first embodiment; FIG. （ａ）は通常モード、作動停止モードおよび作動制限モードの関係を模式的に示す図であり、（ｂ）は作動制限のレベルとパスとの関係を示すリスト図である。(a) is a diagram schematically showing the relationship between a normal mode, an operation stop mode, and an operation restriction mode, and (b) is a list diagram showing the relationship between an operation restriction level and a pass. フォークリフトの作用を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the effect|action of a forklift. 第２の実施形態に係るフォークリフトの後面図である。It is a rear view of the forklift concerning 2nd Embodiment. リヤアシストグリップの斜視図である。It is a perspective view of a rear assist grip. （ａ）は第３の実施形態に係るフォークリフトの後面図であり、（ｂ）は同フォークリフトの要部側面図である。(a) is a rear view of a forklift according to a third embodiment, and (b) is a side view of a main part of the same forklift. 変形例に係る操作ボタンを示す図である。It is a figure which shows the operation button which concerns on a modification.

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る産業車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、カウンタウエイトを備えたカウンタウエイト式フォークリフトである。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。 (First embodiment)
A forklift as an industrial vehicle according to a first embodiment will be described below with reference to the drawings. The forklift of this embodiment is a counterweight forklift having a counterweight. The terms "back and forth", "left and right", and "up and down" that specify the directions are based on the state in which the forklift operator is seated on the driver's seat and faces the forward side of the forklift.

図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０は、操舵輪１５が一輪である電動フォークリフトである。 As shown in FIG. 1 , the forklift 10 has a cargo handling device 12 at the front of a vehicle body 11 . A driver's seat 13 is provided near the center of the vehicle body 11 . A driving wheel 14 as a front wheel is provided in the front part of the vehicle body 11 , and a steering wheel 15 as a rear wheel is provided in the rear part of the vehicle body 11 . A counterweight 16 is provided at the rear portion of the vehicle body 11 , and the counterweight 16 is for adjusting the vehicle weight and balancing the weight of the vehicle body 11 . The forklift 10 of this embodiment is an electric forklift in which the steering wheel 15 is a single wheel.

車体１１における運転席１３には、運転シート１７が備えられている。運転シート１７は、フォークリフト１０のオペレータが着座する座面を有する座部１８と、背もたれ部１９と、を備えている。運転シート１７は、車体１１の車幅方向（左右方向）において中心よりも左に位置するほか、右回りに一定の角度まで水平方向に回動可能である。運転シート１７は、車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置し、右回りに一定の角度まで回動することで、フォークリフト１０の後進時においてオペレータは車体１１の後方の目視が容易となる。 A driver's seat 17 is provided in the driver's seat 13 of the vehicle body 11 . The operator seat 17 includes a seat portion 18 having a seat surface on which an operator of the forklift 10 sits, and a backrest portion 19 . The driver's seat 17 is positioned to the left of the center of the vehicle body 11 in the vehicle width direction (horizontal direction), and is horizontally rotatable clockwise up to a certain angle. The driver's seat 17 is positioned to the left of the center of the vehicle body 11 in the vehicle width direction, and rotates clockwise up to a certain angle so that the operator can easily visually check the rear of the vehicle body 11 when the forklift 10 moves backward. Become.

本実施形態のフォークリフト１０には、図１、図２に示すように、運転シート１７に座席基準点ＳＩＰ（Ｓｅａｔ Ｉｎｄｅｘ Ｐｏｉｎｔ：ＳＩＰ）が規定される。座席基準点ＳＩＰとは、ＩＳＯ（ＩＳＯ ５３５３）あるいはＪＩＳ（ＪＩＳ Ａ ８３１８）等で定められ、理論上の運転者の胴と腿との関節の近傍に規定された座席の基準点をいう。図２に示すように、本実施形態の運転シート１７は車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置するため、座席基準点ＳＩＰは車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置する。 In the forklift 10 of the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, a seat index point SIP (SIP) is defined on the driver's seat 17 . The seat reference point SIP is defined by ISO (ISO 5353) or JIS (JIS A 8318) or the like, and means a reference point of the seat defined near the theoretical joint between the torso and thighs of the driver. As shown in FIG. 2, the driver's seat 17 of the present embodiment is positioned left of the center of the vehicle body 11 in the vehicle width direction, so the seat reference point SIP is positioned left of the center of the vehicle body 11 in the vehicle width direction. .

荷役装置１２はアウタマスト２１およびインナマスト２２を有するマスト２０を備えている。左右一対のアウタマスト２１には、アウタマスト２１の内側にてスライド可能なインナマスト２２が備えられている。車体１１とアウタマスト２１との間には、油圧により作動するティルトシリンダ（図示せず）が設置されている。マスト２０はティルトシリンダの作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２０には油圧により作動するリフトシリンダ２３が設けられている。リフトシリンダ２３の作動により、インナマスト２２がアウタマスト２１内でスライドして昇降する。 The cargo handling device 12 comprises a mast 20 having an outer mast 21 and an inner mast 22 . A pair of left and right outer masts 21 are provided with inner masts 22 slidable inside the outer masts 21 . A hydraulically operated tilt cylinder (not shown) is installed between the vehicle body 11 and the outer mast 21 . The mast 20 tilts forward and backward with the lower end as a fulcrum due to the operation of the tilt cylinder. The mast 20 is provided with a lift cylinder 23 that operates hydraulically. The operation of the lift cylinder 23 causes the inner mast 22 to slide up and down within the outer mast 21 .

マスト２０には左右一対のフォーク２４がリフトブラケット２５を介して設けられ、リフトブラケット２５はインナマスト２２に対して昇降するように設けられている。つまり、リフトブラケット２５はマスト２０に対して昇降可能である。なお、左右のフォーク２４は互いに同じ構成である。 A pair of left and right forks 24 are provided on the mast 20 via a lift bracket 25 , and the lift bracket 25 is provided so as to move up and down with respect to the inner mast 22 . In other words, the lift bracket 25 can move up and down with respect to the mast 20 . The left and right forks 24 have the same configuration.

車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード２６が設けられている。ヘッドガード２６は、車体１１の前部から立設されたフロントピラー２７と、車体１１の後部から立設されたリヤピラー２８により支持されている。ヘッドガード２６は公知のものである。ヘッドガード２６は、中空構造部材によってフロントピラー２７と一体となっているサイドビーム２９と、左右一対のサイドビーム２９の間に設けられる格子状のルーフ部３０と、左右一対のサイドビーム２９の後端を接続するリヤビーム３１と、を有している。図２に示すように、右のリヤピラー２８には、リヤアシストグリップ３２が備えられている。リヤアシストグリップ３２は握ることができる取手である。リヤアシストグリップ３２は、オペレータがフォークリフト１０を後進させるとき、見右手でリヤアシストグリップ３２を握ることで後方を振り返るオペレータの姿勢を保ち易くする。 A head guard 26 that covers the upper portion of the driver's seat 13 is provided on the vehicle body 11 . The head guard 26 is supported by a front pillar 27 erected from the front portion of the vehicle body 11 and a rear pillar 28 erected from the rear portion of the vehicle body 11 . The head guard 26 is known. The head guard 26 includes a side beam 29 integrated with the front pillar 27 by means of a hollow structural member, a grid-like roof portion 30 provided between the pair of left and right side beams 29, and a rear portion of the pair of left and right side beams 29. and a rear beam 31 connecting the ends. As shown in FIG. 2, the right rear pillar 28 is provided with a rear assist grip 32. As shown in FIG. The rear assist grip 32 is a handle that can be grasped. When the operator moves the forklift 10 backward, the rear assist grip 32 makes it easier for the operator to maintain the posture of looking backward by gripping the rear assist grip 32 with the right hand.

図２に示すように、リヤビーム３１の後端面には、左右一対のリヤコンビネーションランプ３３が備えられている。リヤコンビネーションランプ３３は、方向指示器３４、制動灯３５および後退灯３６が一体的に組み合わされたランプである。 As shown in FIG. 2 , a pair of left and right rear combination lamps 33 are provided on the rear end surface of the rear beam 31 . The rear combination lamp 33 is a lamp in which a direction indicator 34, a brake light 35 and a reversing light 36 are integrally combined.

本実施形態のフォークリフト１０は、障害物検出器としての前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１を備えている。前部カメラユニット４０は、車体前方の障害物を検出するカメラユニットであり、マスト２０に設けられている。また、後部カメラユニット４１は、車体後方の障害物を検出するカメラユニットであり、ヘッドガード２６のリヤビーム３１に設けられている。前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１は障害物検知器に相当する。前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１が有するカメラは、例えば、ステレオカメラである。前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１では撮像された撮像画像を画像処理する。 The forklift 10 of this embodiment includes a front camera unit 40 and a rear camera unit 41 as obstacle detectors. The front camera unit 40 is a camera unit that detects obstacles in front of the vehicle body, and is provided on the mast 20 . Also, the rear camera unit 41 is a camera unit for detecting an obstacle behind the vehicle body, and is provided on the rear beam 31 of the head guard 26 . The front camera unit 40 and the rear camera unit 41 correspond to obstacle detectors. The cameras included in front camera unit 40 and rear camera unit 41 are, for example, stereo cameras. The front camera unit 40 and the rear camera unit 41 process the captured images.

車体１１には、フォークリフト１０の各部を制御するコントローラ４２が搭載されている。図３に示すように、コントローラ４２は、前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１と接続されている。コントローラ４２は、前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１と接続されているので、画像処理により得られたデータから障害物の有無を判別するほか、障害物の位置や障害物までの距離を算出する。 A controller 42 that controls each part of the forklift 10 is mounted on the vehicle body 11 . As shown in FIG. 3, controller 42 is connected to front camera unit 40 and rear camera unit 41 . Since the controller 42 is connected to the front camera unit 40 and the rear camera unit 41, it determines the presence or absence of obstacles from the data obtained by image processing, and calculates the position of the obstacle and the distance to the obstacle. do.

コントローラ４２は、走行の駆動力を発生させる走行駆動装置４３と接続されている。図３に示すように、コントローラ４２は、演算処理部としてのＣＰＵ４４と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部４５と、を備えている。コントローラ４２は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ４２は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。 The controller 42 is connected to a traveling drive device 43 that generates driving force for traveling. As shown in FIG. 3, the controller 42 includes a CPU 44 as an arithmetic processing unit, and a storage unit 45 including RAM, ROM, and the like. Controller 42 may comprise dedicated hardware, such as an application specific integrated circuit (ASIC), for performing at least some of the various processes. Controller 42 may be configured as a circuit that includes one or more processors that operate according to a computer program, one or more dedicated hardware circuits such as ASICs, or combinations thereof.

走行駆動装置４３は、駆動輪１４を回転させるための走行用の駆動モータ４６と、駆動モータ４６への供給電力を制御するモータドライバ４７と、を有する。駆動モータ４６の回転は動力伝達機構を介して駆動輪１４に伝達され、駆動輪１４を回転させる。モータドライバ４７はコントローラ４２からの指令に基づいて駆動モータ４６への電力供給を制御する。モータドライバ４７では、駆動モータ４６の回転数を検出しているので、コントローラ４２では回転数に基づいて車速が算出される。 The travel drive device 43 includes a travel drive motor 46 for rotating the drive wheels 14 and a motor driver 47 for controlling power supply to the drive motor 46 . Rotation of the drive motor 46 is transmitted to the drive wheels 14 via the power transmission mechanism, causing the drive wheels 14 to rotate. A motor driver 47 controls power supply to the drive motor 46 based on a command from the controller 42 . Since the motor driver 47 detects the rotation speed of the drive motor 46, the controller 42 calculates the vehicle speed based on the rotation speed.

コントローラ４２は、アクセルペダル４８の踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ４９および前後進レバー５０の位置を検出するレバーポジションセンサ５１と接続されている。アクセルペダルセンサ４９により検出されるアクセルペダル４８の踏み込み量と、レバーポジションセンサ５１により検出される前後進レバー５０の位置はコントローラ４２に伝達される。アクセルペダル４８および前後進レバー５０は、いずれも運転席１３に備えられている。前後進レバー５０は、オペレータの操作により前進位置（Ｆ）、後進位置（Ｒ）および中間位置（Ｎ）のいずれかに位置される。また、コントローラ４２は警告器５２と接続されている。警告器５２は、例えば、警告を点灯表示する表示装置（図示せず）やブザー等による警告音を発生する警告音発生器（図示せず）を用いる。本実施形態では、前部カメラユニット４０および後部カメラユニット４１により障害物が検出された場合に警告器５２が作動する。 The controller 42 is connected to an accelerator pedal sensor 49 that detects the depression amount of the accelerator pedal 48 and a lever position sensor 51 that detects the position of the forward/reverse lever 50 . The depression amount of the accelerator pedal 48 detected by the accelerator pedal sensor 49 and the position of the forward/reverse lever 50 detected by the lever position sensor 51 are transmitted to the controller 42 . Both the accelerator pedal 48 and the forward/reverse lever 50 are provided on the driver's seat 13 . The forward/reverse lever 50 is positioned at any one of a forward position (F), a reverse position (R) and an intermediate position (N) by operator's operation. Also, the controller 42 is connected to an alarm device 52 . As the warning device 52, for example, a display device (not shown) that lights and displays a warning or a warning sound generator (not shown) that generates a warning sound by a buzzer or the like is used. In this embodiment, the warning device 52 is activated when an obstacle is detected by the front camera unit 40 and the rear camera unit 41 .

本実施形態では、運転シート１７の背もたれ部１９の背面には、モード切換器としての操作ボタン５３が設けられている（図２を参照）。操作ボタン５３は、後進時にフォークリフト１０の主に作動モードを切り換えるためのボタンであり、コントローラ４２と接続されている。操作ボタン５３は、次に、説明する作動停止モードを一時的に解除して、通常モード又は作動制限モードに切り換える機能を備える。本実施形態では、操作ボタン５３は、背面の左右にそれぞれ設けられているが、リヤアシストグリップ３２が備えられている右のリヤピラー２８側から振り返ることが多い。操作ボタンの位置は、前後方向において座席基準点ＳＩＰより後方であり、さらに言うと座部１８の座面より後方である。 In this embodiment, an operation button 53 as a mode switch is provided on the back of the backrest portion 19 of the driver's seat 17 (see FIG. 2). The operation button 53 is a button for mainly switching the operation mode of the forklift 10 when moving in reverse, and is connected to the controller 42 . The operation button 53 has a function of temporarily canceling the operation stop mode described next and switching to the normal mode or the operation restriction mode. In this embodiment, the operation buttons 53 are provided on the left and right sides of the rear surface, respectively, but in many cases, the user turns around from the right rear pillar 28 side on which the rear assist grip 32 is provided. The position of the operation button is behind the seat reference point SIP in the longitudinal direction, and furthermore, behind the seat surface of the seat portion 18 .

図４（ａ）に示すように、フォークリフト１０は、何の制限も受けることなく自由に走行できる通常モードＭ１と、制限を受けて走行することができない作動停止モードＭ２と、所定速度以下の低速走行に制限される作動制限モードＭ３のいずれかモードとなる。 As shown in FIG. 4(a), the forklift 10 has a normal mode M1 in which it can travel freely without any restrictions, an operation stop mode M2 in which it cannot travel under restrictions, and a low speed at a predetermined speed or less. Any mode of the operation restriction mode M3, which restricts travel, is selected.

通常モードＭ１は、後部カメラユニット４１が障害物を検出せず、フォークリフト１０が何の制限も受けることなく自由に走行できる無条件制限解除のモードである。したがって、オペレータがアクセルペダル４８を踏み込めば、コントローラ４２はアクセルペダル４８の踏み込み量に対応して走行駆動装置４３を制御する。車速は最高速度まで増速可能である。 The normal mode M1 is a mode in which the rear camera unit 41 does not detect any obstacles and the forklift 10 can travel freely without any restrictions. Therefore, when the operator depresses the accelerator pedal 48 , the controller 42 controls the traveling drive device 43 in accordance with the amount of depression of the accelerator pedal 48 . The vehicle speed can be increased up to the maximum speed.

作動停止モードＭ２は、後進中に後部カメラユニット４１により障害物が検出される場合に、コントローラ４２により切り換えられ、作動制限されているモードである。作動停止モードＭ２では、コントローラ４２が駆動モータ４６の出力を停止するように走行駆動装置４３を制御し、オペレータがアクセルペダル４８を踏み込んでもフォークリフト１０は走行せず、停止した状態が維持される。因みに、前進時に前部カメラユニット４０が障害物を検出した場合、コントローラ４２は、警告器５２を作動させるが作動制限を行わない制御を行う。 The operation stop mode M2 is a mode that is switched by the controller 42 and whose operation is restricted when an obstacle is detected by the rear camera unit 41 during backward movement. In the operation stop mode M2, the controller 42 controls the travel drive device 43 to stop the output of the drive motor 46, and even if the operator steps on the accelerator pedal 48, the forklift 10 does not travel and is kept stopped. Incidentally, when the front camera unit 40 detects an obstacle during forward movement, the controller 42 activates the warning device 52 but does not restrict the operation.

作動制限モードＭ３は、作動制限が一部解除されている一部制限解除のモードである。具体的には、作動制限モードＭ３では、コントローラ４２が駆動モータ４６の出力を抑制するように走行駆動装置４３を制御し、フォークリフト１０の走行は可能であるが、車速が所定の車速以下（例えば、３［ｋｍ／ｈ］）に抑えられている。したがって、オペレータがアクセルペダル４８を踏み込んでもフォークリフト１０は所定の車速以下で走行する。 The operation restriction mode M3 is a partial release mode in which the operation restriction is partially released. Specifically, in the limited operation mode M3, the controller 42 controls the travel drive device 43 so as to suppress the output of the drive motor 46, and the forklift 10 can travel, but the vehicle speed is less than or equal to a predetermined vehicle speed (for example, , 3 [km/h]). Therefore, even if the operator depresses the accelerator pedal 48, the forklift 10 travels at a speed equal to or lower than the predetermined vehicle speed.

本実施形態では、コントローラ４２が各モードを制御するほか、特定の条件を満たすことによってモードの切り換えを制御する。また、コントローラ４２は、オペレータの操作ボタン５３の操作により、モードの切り換えを行う。 In this embodiment, the controller 42 controls each mode and also controls mode switching by satisfying specific conditions. In addition, the controller 42 switches modes by operating the operation button 53 by the operator.

通常モードＭ１から作動停止モードＭ２へのモードの切り換えをパスＡとすると、パスＡは、通常モードＭ１において後部カメラユニット４１の検出範囲に障害物が存在し、かつ、操作ボタン５３の操作による制限解除操作が行われない条件で成立する。また、作動停止モードＭ２から作動制限モードＭ３へのモードの切り換えをパスＢとすると、パスＢは、作動停止モードＭ２において後部カメラユニット４１の検出範囲Ｓ（図５を参照）に障害物が存在し、かつ、操作ボタン５３の操作による制限解除操作が行われる条件で成立する。具体的には、作動停止モードＭ２で操作ボタン５３が押し続けられることで成立するように、コントローラ４２に設定されている。パスＢによる制限解除の解消の条件は、操作ボタン５３が押されなくなることである。 Assuming that the mode switching from the normal mode M1 to the operation stop mode M2 is a path A, in the normal mode M1, the obstacle exists in the detection range of the rear camera unit 41 and the operation of the operation button 53 restricts the path A. It is established under the condition that the release operation is not performed. Further, if the mode switching from the operation stop mode M2 to the operation restriction mode M3 is path B, the path B is when an obstacle exists in the detection range S (see FIG. 5) of the rear camera unit 41 in the operation stop mode M2. In addition, the condition is established under the condition that the restriction cancellation operation is performed by operating the operation button 53 . Specifically, the controller 42 is set so that the operation stop mode M2 is established when the operation button 53 is kept pressed. The condition for canceling the restriction release by path B is that the operation button 53 is no longer pressed.

また、作動制限モードＭ３から通常モードＭ１へのモードの切り換えをパスＣとすると、パスＣは、作動制限モードＭ３において後部カメラユニット４１の検出範囲に障害物がなくなるか、あるいは、後部カメラユニット４１の検出範囲と異なる方向に走行する条件で成立する。パスＣでは操作ボタン５３の操作により制限解除操作が行われない。通常モードＭ１から作動制限モードＭ３へのモードの切り換えをパスＤとすると、パスＤは、通常モードＭ１において後部カメラユニット４１の検出範囲に障害物が存在し、かつ、操作ボタン５３の操作による制限解除操作が行われる条件で成立する。 Further, if the mode switching from operation restriction mode M3 to normal mode M1 is path C, path C is when there is no obstacle in the detection range of the rear camera unit 41 in operation restriction mode M3, or when the rear camera unit 41 It is established under the condition that the vehicle travels in a direction different from the detection range of . In path C, no restriction release operation is performed by operating the operation button 53 . Assuming that the mode switching from the normal mode M1 to the limited operation mode M3 is a path D, the path D is the normal mode M1 in which an obstacle exists within the detection range of the rear camera unit 41 and the operation of the operation button 53 is restricted. It is established under the condition that the release operation is performed.

作動制限モードＭ３から作動停止モードＭ２へのモードの切り換えをパスＥとすると、パスＥは、作動制限モードＭ３においてフォークリフト１０が停止して制限解除操作が解除されている条件で成立する。パスＥでは操作ボタン５３の操作により制限解除操作が行われない。作動制限モードＭ３から通常モードＭ１へのモードの切り換えをパスＦとすると、作動制限モードＭ３において後部カメラユニット４１の検出範囲に障害物が存在し、かつ、操作ボタン５３の操作による制限解除操作が行われる条件で成立する。具体的には、作動停止モードＭ２で操作ボタン５３が押し続けられることで成立するように、コントローラ４２に設定されている。パスＢによる制限解除の解消の条件は、操作ボタン５３が押されなくなることである。 Assuming that the mode switching from the operation restriction mode M3 to the operation stop mode M2 is path E, path E is established under the condition that the forklift 10 is stopped in the operation restriction mode M3 and the restriction releasing operation is cancelled. In path E, no restriction release operation is performed by operating the operation button 53 . Assuming that the mode switching from operation restriction mode M3 to normal mode M1 is path F, an obstacle exists in the detection range of the rear camera unit 41 in operation restriction mode M3, and the restriction cancellation operation by operating the operation button 53 is performed. It is established under the condition that it is done. Specifically, the controller 42 is set so that the operation stop mode M2 is established when the operation button 53 is kept pressed. The condition for canceling the restriction release by path B is that the operation button 53 is no longer pressed.

通常モードＭ１において通常モードＭ１以外への切り換えを行わないパスＧが設定されており、パスＧは、通常モードＭ１において操作ボタン５３の操作による制限解除操作が行われる条件で成立する。具体的には、通常モードＭ１で操作ボタン５３が一度押されることで成立するように、コントローラ４２に設定されている。パスＢ、Ｄ、Ｆ、Ｇによる制限解除の解消の条件は、予め設定した時間を超えてフォークリフト１０の車速が０となることである。 A path G is set in which the normal mode M1 is not switched to a mode other than the normal mode M1, and the path G is established under the condition that the operation button 53 is operated to release the restriction in the normal mode M1. Specifically, the controller 42 is set so that the operation button 53 is pressed once in the normal mode M1. The condition for canceling the restriction release by the paths B, D, F, and G is that the vehicle speed of the forklift 10 becomes 0 over a preset time.

図４（ｂ）に示すように、操作ボタン５３の解除操作が必要なパスＢ、Ｄ、Ｆ、Ｇには作動制限レベルがそれぞれ設定されている。レベル１は、解除操作前は通常モードＭ１であって解除操作後に作動制限を受けないレベルであり、パスＧが相当する。レベル２は、解除操作前は通常モードＭ１であって解除操作後に作動制限を受けるレベルであり、パスＤが相当する。レベル３は、解除操作前に作動停止モードＭ２であって作動制限を受け、解除操作後に作動制限を受けないレベルであり、パスＦが相当する。レベル４は、解除操作前に作動停止モードＭ２であって作動制限を受け、解除操作後も作動制限を受けるレベルであり、パスＢが相当する。 As shown in FIG. 4(b), the operation restriction levels are set for paths B, D, F, and G for which the release operation of the operation button 53 is required. Level 1 is a level in which the normal mode M1 is applied before the release operation and the operation is not restricted after the release operation, and corresponds to Path G. Level 2 is a level in which the normal mode M1 is applied before the releasing operation and the operation is restricted after the releasing operation, and corresponds to Path D. Level 3 is a level in which the operation stop mode M2 is applied before the releasing operation and the operation is restricted, and the operation is not restricted after the releasing operation, and path F corresponds to this level. Level 4 is a level in which the operation is restricted in the operation stop mode M2 before the releasing operation and the operation is restricted even after the releasing operation, and Path B corresponds.

パスＡ、Ｃ、Ｅは、操作ボタン５３の解除操作を必要としないのでレベルの設定はされていない。なお、レベル３であるパスＦの場合には、作動制限の解除操作後の通常モードＭ１へ切り換わってもパスＤ、Ｇへ切り換わることはないように設定されている。なお、コントローラ４２は、各レベル１～４および各モードＭ１～Ｍ３を運転席１３に備えられる表示装置に表示する。 Paths A, C, and E do not require the release operation of the operation button 53, so the levels are not set. In the case of path F, which is level 3, the mode is set so as not to switch to paths D and G even if the mode is switched to normal mode M1 after the operation to release the operation restriction. The controller 42 displays each level 1 to 4 and each mode M1 to M3 on a display device provided in the driver's seat 13. FIG.

パスＢ、Ｆは、いずれも作動停止モードＭ２での操作ボタン５３の操作により作動制限の解除を行うことになる。作動停止モードＭ２における作動制限の解除については、オペレータが予めレベルを選択してコントローラ４２に設定しておく。これにより、作動停止モードＭ２で操作ボタン５３が押されたとき、設定したレベルのパスに対応して作動制限が解除される。また、パスＧ、Ｄは、いずれも通常モードＭ１での操作ボタン５３の操作により作動制限の解除を行うことになる。通常モードＭ１における作動制限の解除については、オペレータが予めレベルを選択してコントローラ４２に設定しておく。これにより、通常モードＭ１で操作ボタン５３が押されたとき、設定したレベルのパスに対応して作動制限が解除される。 In both paths B and F, the operation restriction is released by operating the operation button 53 in the operation stop mode M2. The operator selects a level and sets it in the controller 42 in advance for releasing the operation restriction in the operation stop mode M2. As a result, when the operation button 53 is pressed in the operation stop mode M2, the operation restriction is released corresponding to the path of the set level. In both paths G and D, the operation restriction is released by operating the operation button 53 in the normal mode M1. The operator selects a level and sets it in the controller 42 in advance for releasing the operation restriction in the normal mode M1. As a result, when the operation button 53 is pressed in the normal mode M1, the operation restriction is released corresponding to the pass of the set level.

次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について説明する。図５に示すようにフォークリフト１０が棚Ｔ１と棚Ｔ２との間の通路にて荷役作業を行う場合について説明する。また、フォークリフト１０の後進時における作用の説明とする。図５ではフォークリフト１０の後方において一点鎖線で囲まれた範囲は、後部カメラユニット４１が障害物を検出する検出範囲Ｓである。 Next, the operation of the forklift 10 of this embodiment will be described. A case where the forklift 10 performs cargo handling work in the passage between the rack T1 and the rack T2 as shown in FIG. 5 will be described. Also, the operation of the forklift 10 when moving backward will be described. In FIG. 5, the range surrounded by the dashed line behind the forklift 10 is the detection range S in which the rear camera unit 41 detects obstacles.

図５に示すように、棚Ｔ１と棚Ｔ２との間の通路において、フォークリフト１０が、例えば、棚Ｔ１に荷（図示せず）を載置する場合、フォークリフト１０のオペレータは、棚Ｔ１と棚Ｔ２との間の通路に進入する（図５に示す矢印Ｐ１へ向かうフォークリフト参照）。このとき、フォークリフト１０は通常モードＭ１で走行しており、動作制限を受けない状態にある。フォークリフト１０が通路に進入すると、オペレータは、棚Ｔ１の載置先に対してフォークリフト１０の前後進を繰り返し、棚Ｔ１の載置先との位置合わせを行う（図５に示す矢印Ｐ２へ向かうフォークリフト参照）。前進する場合、オペレータは、前後進レバー５０を前進位置としてアクセルペダル４８を踏み込み、後進する場合、前後進レバー５０を後進位置としてアクセルペダル４８を踏み込む。 As shown in FIG. 5, when the forklift 10 places, for example, a load (not shown) on the shelf T1 in the aisle between the shelf T1 and the shelf T2, the operator of the forklift 10 moves between the shelf T1 and the shelf T2. Enter the passage between T2 (see forklift heading to arrow P1 shown in FIG. 5). At this time, the forklift 10 is traveling in the normal mode M1, and is in a state where the operation is not restricted. When the forklift 10 enters the aisle, the operator repeats forward and backward movement of the forklift 10 with respect to the placement destination of the shelf T1, and aligns the position with the placement destination of the shelf T1 (the forklift moving toward the arrow P2 shown in FIG. 5). reference). When moving forward, the operator depresses the accelerator pedal 48 with the forward-reverse lever 50 at the forward position, and when reversing, the operator depresses the accelerator pedal 48 with the forward-reverse lever 50 at the reverse position.

棚Ｔ１との位置合わせの際にフォークリフト１０が後進するときでは、後部カメラユニット４１は、検出範囲Ｓに含まれる後方の棚Ｔ２を障害物として検出する。棚Ｔ２が障害物として検出され、オペレータが操作ボタン５３を操作しないと、コントローラ４２は、パスＡの成立条件が満たされていると判別し、フォークリフト１０は作動停止モードＭ２となり、作動制限を受ける。作動停止モードＭ２では、フォークリフト１０は走行不可能となる。 When the forklift 10 moves backward during alignment with the shelf T1, the rear camera unit 41 detects the rear shelf T2 included in the detection range S as an obstacle. When the shelf T2 is detected as an obstacle and the operator does not operate the operation button 53, the controller 42 determines that the path A establishment condition is satisfied, and the forklift 10 enters the operation stop mode M2 and is restricted in operation. . In the operation stop mode M2, the forklift 10 cannot travel.

フォークリフト１０の後進時において後部カメラユニット４１が障害物を検出する度にフォークリフト１０が走行停止するのでは、フォークリフト１０による荷役作業の効率が著しく損なわれる。このため、オペレータは後進時に操作ボタン５３を押す操作を行う。作動停止モードＭ２による作動制限を受けてから作動制限を解除する場合と、通常モードＭ１から作動停止モードＭ２とならないように制限を受ける前に作動制限を解除する場合と、がある。 If the forklift 10 stops traveling every time the rear camera unit 41 detects an obstacle while the forklift 10 is moving backward, the efficiency of the cargo handling work by the forklift 10 is significantly impaired. Therefore, the operator presses the operation button 53 when moving backward. There is a case where the operation restriction is released after receiving the operation restriction by the operation stop mode M2, and a case where the operation restriction is released before the restriction is received so as not to change from the normal mode M1 to the operation stop mode M2.

作動停止モードＭ２による作動制限を受けてから作動制限を解除する場合では、後進時にオペレータが操作ボタン５３を操作する。具体的には、オペレータは、後方を振り返る姿勢をとりつつ、左手でステリングホイール（図示せず）の操舵を行い、右手で操作ボタン５３を押し続ける操作を行う。前後進レバー５０が後進位置にあり、アクセルペダル４８が踏み込まれ、かつ、操作ボタン５３が押し続けられる条件では、パスＢ又はパスＦが成立する。 In the case of canceling the operation restriction after receiving the operation restriction in the operation stop mode M2, the operator operates the operation button 53 when moving backward. Specifically, the operator takes a posture of looking backward, steers the steering wheel (not shown) with the left hand, and continues to press the operation button 53 with the right hand. Under the condition that the forward/reverse lever 50 is in the reverse position, the accelerator pedal 48 is depressed, and the operation button 53 is kept pressed, path B or path F is established.

コントローラ４２に予め設定されているレベルがレベル４であれば、コントローラ４２は、パスＢによって作動制限モードＭ３に切り換えるように走行駆動装置４３を制御する。コントローラ４２に予め設定されているレベルがレベル３であれば、コントローラ４２は、パスＦによって通常モードＭ１に切り換えるように走行駆動装置４３を制御する。通常モードＭ１に切り換わると、フォークリフト１０は作動制限を受けることなく後進可能である。作動制限モードＭ３に切り換わると、フォークリフト１０は低速に制限されものの後進可能である。 If the level preset in the controller 42 is level 4, the controller 42 controls the traveling drive device 43 to switch to the limited operation mode M3 by path B. If the level preset in the controller 42 is level 3, the controller 42 controls the traveling drive device 43 to switch to the normal mode M1 by path F. When the mode is switched to the normal mode M1, the forklift 10 can move backward without being restricted in operation. When switched to the limited operation mode M3, the forklift 10 is limited to low speed but can move backward.

次に、通常モードＭ１から作動停止モードＭ２とならないように制限を受ける前に作動制限を解除する場合について説明する。この場合、オペレータが、通常モードＭ１のときに操作ボタン５３を一度押す操作を行う。具体的には、オペレータは、例えば、通常モードＭ１のとき（前進時又は停止時）に右手（又は左手）を運転シート１７の背面に回して操作ボタン５３を一度押す操作を行う。このとき、パスＤ又はパスＧが成立する。 Next, a case will be described in which the operation restriction is canceled before the restriction is applied so as not to change from the normal mode M1 to the operation stop mode M2. In this case, the operator presses the operation button 53 once in the normal mode M1. Specifically, for example, the operator turns the right hand (or the left hand) to the back of the driver's seat 17 and presses the operation button 53 once in the normal mode M1 (when moving forward or when stopping). At this time, path D or path G is established.

コントローラ４２に予め設定されているレベルがレベル２であれば、コントローラ４２は、パスＤによって作動制限モードＭ３に切り換えるように走行駆動装置４３を制御する。したがって、作動制限モードＭ３での後進時に後部カメラユニット４１が障害物を検出しても、作動停止モードＭ２に切り換わることはない。コントローラ４２に予め設定されているレベルがレベル１であれば、コントローラ４２は、パスＧによって通常モードＭ１から作動停止モードＭ２へ切り換えが行われず通常モードＭ１が継続するように走行駆動装置４３を制御する。パスＧによる通常モードＭ１が継続するので、後進時に後部カメラユニット４１が障害物を検出しても、通常モードＭ１が維持される。フォークリフト１０の車速が予め設定した時間を超えて車速０となれば、パスＧによる制限解除は解消される。 If the level preset in the controller 42 is level 2, the controller 42 controls the traveling drive device 43 to switch to the operation restriction mode M3 by path D. Therefore, even if the rear camera unit 41 detects an obstacle during backward movement in the limited operation mode M3, the mode is not switched to the operation stop mode M2. If the level preset in the controller 42 is level 1, the controller 42 controls the traveling drive device 43 so that the normal mode M1 is continued without switching from the normal mode M1 to the operation stop mode M2 by path G. do. Since the normal mode M1 by the path G continues, the normal mode M1 is maintained even if the rear camera unit 41 detects an obstacle during backward movement. When the vehicle speed of the forklift 10 reaches 0 over a preset time, the release of the restriction by path G is cancelled.

作動制限モードＭ３から作動停止モードＭ２への切り換わりは、パスＥが成立する場合であるが、パスＥは、パスＢによる制限解除が解消され、かつ、後進時に後部カメラユニット４１が障害物を検出する条件を満たせばよい。パスＥの条件を満たすことで、コントローラ４２は、作動制限モードＭ３から作動停止モードＭ２へ切り換えるように走行駆動装置４３を制御する。また、作動制限モードＭ３から通常モードＭ１への切り換わりは、パスＣが成立する場合である。パスＣは、後部カメラユニット４１に検出されていた障害物が消失するか、もしくは、後部カメラユニット４１が障害物を検出しなくなる方向へフォークリフト１０が移動することにより成立する（図５における矢印Ｐ３へ向かうフォークリフト１０を参照）。 Switching from operation restriction mode M3 to operation stop mode M2 is performed when path E is established. All that is necessary is to satisfy the conditions for detection. By satisfying the conditions of path E, the controller 42 controls the traveling drive device 43 to switch from the operation restriction mode M3 to the operation stop mode M2. Switching from the operation restriction mode M3 to the normal mode M1 is performed when path C is established. Path C is established when the obstacle detected by the rear camera unit 41 disappears or when the forklift 10 moves in a direction where the rear camera unit 41 no longer detects the obstacle (arrow P3 in FIG. 5). (see forklift 10 heading to).

本実施形態に係るフォークリフト１０は以下の効果を奏する。
（１）障害物検出器である後部カメラユニット４１が障害物を検出するとき、走行制限のない通常モードＭ１から走行を停止する作動停止モードＭ２に切り換えられるが、モード切換器である操作ボタン５３の操作により作動停止モードＭ２を一時的に解除して低速走行に制限する作動制限モードＭ３又は通常モードＭ１に切り換えられる。操作ボタン５３が運転シート１７の座面より後方に設けられるので、後進時において後方を振り返る姿勢をとるオペレータにとっては、操作ボタン５３は操作が容易な位置となる。したがって、後進時にオペレータが後方を振り返る姿勢をとっても、操舵の操作を行うとともに作動停止モードＭ２を一時的に解除して低速走行に制限する作動制限モードＭ３又は通常モードＭ１に容易に切り換えることができる。 The forklift 10 according to this embodiment has the following effects.
(1) When the rear camera unit 41, which is an obstacle detector, detects an obstacle, it switches from the normal mode M1, which does not restrict traveling, to the operation stop mode M2, which stops traveling. , the operation stop mode M2 is temporarily canceled and the vehicle is switched to the operation restriction mode M3 or the normal mode M1 in which the vehicle is restricted to low speed running. Since the operation button 53 is provided behind the seating surface of the driver's seat 17, the operation button 53 is located at a position where it is easy for the operator to look backward when the vehicle is traveling in reverse. Therefore, even if the operator looks backward when moving in reverse, he or she can operate the steering and temporarily cancel the operation stop mode M2 to easily switch to the operation restriction mode M3 or the normal mode M1, which restricts the vehicle to low-speed running. .

（２）モード切換器は、運転シート１７の後部に設けられる操作ボタン５３である。このため、後進時において後方を振り返る姿勢をとるオペレータにとっては、運転シート１７の後部の操作ボタン５３は操作し易い。また、運転シート１７に操作ボタン５３を設けるは、操作ボタン５３とコントローラ４２とを接続するハーネスの取り回し面で都合がよく、操作ボタン５３の組付作業がし易くなる。 (2) A mode switch is an operation button 53 provided at the rear of the driver's seat 17 . For this reason, the operation button 53 on the rear portion of the driver's seat 17 is easy for the operator who takes a posture of looking backward when traveling in reverse. Further, providing the operation button 53 on the driver's seat 17 is convenient in terms of handling of the harness connecting the operation button 53 and the controller 42, and the operation of assembling the operation button 53 is facilitated.

（３）コントローラ４２は、操作ボタン５３が操作される間は作動停止モードＭ２を一時的に解除して作動制限モードＭ３に切り換える。このため、操作ボタン５３の操作が行われなくなると、作動停止モードＭ２に切り換えることができる。 (3) The controller 42 temporarily cancels the operation stop mode M2 and switches to the operation restriction mode M3 while the operation button 53 is being operated. Therefore, when the operation button 53 is no longer operated, the mode can be switched to the operation stop mode M2.

（４）後進時にオペレータが後方を振り返る姿勢をとっても、操舵の操作を行うとともに作動制限を一時的に解除することができるので、障害物で囲まれる狭隘な環境であっても、オペレータの意思を優先的に反映させたフォークリフト１０の走行が可能となる。その結果、障害物の検出による作動制限による荷役作業の効率低下を防止することができる。 (4) Even if the operator looks backward when moving in reverse, the steering operation can be performed and the operation restriction can be temporarily released. Traveling of the forklift 10 reflected preferentially becomes possible. As a result, it is possible to prevent a decrease in cargo handling efficiency due to operation restrictions due to detection of obstacles.

（５）予めレベルに応じた制限解除のパスを選択してコントローラ４２に設定することができるので、オペレータの意思が操作ボタン５３による作動制限の解除により反映され易くなる。また、各オペレータが好みに応じて予めレベルに応じた制限解除のパスを選択してコントローラ４２に設定することができる。 (5) Since it is possible to select and set in the controller 42 in advance a path for releasing the restriction according to the level, the intention of the operator can be easily reflected by releasing the operation restriction using the operation button 53 . Further, each operator can select and set in the controller 42 in advance a path for releasing the restriction according to the level according to the operator's preference.

（６）作動停止モードＭ２では、オペレータが操作ボタン５３を押し続けることで作動制限を解除し、操作ボタン５３を押すことを止めることで作動停止モードＭ２に復帰させることができる。このため、オペレータは、障害物の検出による制限と操作ボタン５３の操作による制限解除を、直感的に把握することができる。 (6) In the operation stop mode M2, the operator continues to press the operation button 53 to release the operation restriction, and stop pressing the operation button 53 to return to the operation stop mode M2. Therefore, the operator can intuitively grasp the restriction due to the detection of the obstacle and the cancellation of the restriction due to the operation of the operation button 53 .

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトについて説明する。本実施形態では、モード切換器の構成が第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。 (Second embodiment)
Next, a forklift according to a second embodiment will be described. This embodiment differs from the first embodiment in the configuration of the mode switch. In this embodiment, the description of the first embodiment is used for the same configuration as that of the first embodiment, and common reference numerals are used.

図６に示すように、本実施形態のフォークリフト６０は、操作ボタン６２を備えたリヤアシストグリップ６１を有する。リヤアシストグリップ６１は、右のリヤピラー２８において運転シート１７と対向するように備えられている。 As shown in FIG. 6 , the forklift 60 of this embodiment has a rear assist grip 61 with an operation button 62 . A rear assist grip 61 is provided on the right rear pillar 28 so as to face the driver's seat 17 .

図７に示すように、リヤアシストグリップ６１は、グリップ部６３、上脚部６４、下脚部６５と、を有する。グリップ部６３は、リヤアシストグリップ６１においてリヤピラー２８にほぼ平行に沿う部位である。上脚部６４は、リヤアシストグリップ６１においてグリップ部６３の上端からリヤピラー２８に向けて延在され、リヤピラー２８と固定されている。下脚部６５は、リヤアシストグリップ６１においてグリップ部６３の下端からリヤピラー２８に向けて延在され、リヤピラー２８と固定されている。なお、上脚部６４には、オペレータの操作により警告音を発生させるためのホーンボタン（図示せず）が備えられている。 As shown in FIG. 7 , the rear assist grip 61 has a grip portion 63 , an upper leg portion 64 and a lower leg portion 65 . The grip portion 63 is a portion of the rear assist grip 61 that extends substantially parallel to the rear pillar 28 . The upper leg portion 64 extends from the upper end of the grip portion 63 toward the rear pillar 28 in the rear assist grip 61 and is fixed to the rear pillar 28 . The lower leg portion 65 extends from the lower end of the grip portion 63 toward the rear pillar 28 in the rear assist grip 61 and is fixed to the rear pillar 28 . The upper leg 64 is provided with a horn button (not shown) for generating a warning sound when operated by the operator.

操作ボタン６２は、グリップ部６３においてグリップ部６３の長手方向に沿うバー状ボタンであり、リヤピラー２８と対向する位置に備えられている。このため、オペレータにとっては、後進時にリヤアシストグリップ６１を握りつつ操作できる操作し易いボタンとなっている。 The operation button 62 is a bar-shaped button along the longitudinal direction of the grip portion 63 and provided at a position facing the rear pillar 28 . For this reason, the operator can easily operate the button while gripping the rear assist grip 61 when moving backward.

本実施形態では、コントローラ４２は、パスＢ、Ｆによる制限解除の場合、操作ボタン６２が一度押されることで制限解除とするように、走行駆動装置４３を制御する。そしてコントローラ４２は、作動停止モードＭ２の作動制限の解除による作動制限モードＭ３であって、車速が予め設定した閾値以上のとき、通常モードＭ１に切り換えるように走行駆動装置４３を制御する。車速の閾値は、例えば、作動制限モードＭ３における最高速（例えば、３［ｋｍ／ｈ］）である。なお、車速の閾値は、作動制限モードＭ３における最高速に限定されない。 In the present embodiment, the controller 42 controls the traveling drive device 43 so that the restriction is released when the operation button 62 is pressed once when the restriction is released by paths B and F. The controller 42 controls the traveling drive device 43 to switch to the normal mode M1 when the vehicle speed is equal to or higher than a preset threshold in the operation restriction mode M3 by canceling the operation restriction of the operation stop mode M2. The vehicle speed threshold is, for example, the maximum speed (eg, 3 [km/h]) in the limited operation mode M3. Note that the vehicle speed threshold is not limited to the maximum speed in the limited operation mode M3.

本実施形態に係るフォークリフト６０は、第１の実施形態の効果（１）、（４）、（５）と同等の効果を奏する。また、作動制限モードＭ３であって車速が予め設定した閾値以上のとき、作動停止モードＭ２の作動制限の解除を継続するので、閾値以上の車速では操作ボタン６２の操作の有無に関わらず走行を停止する作動停止モードＭ２に復帰することはなく、走行することができる。また、操作ボタン６２はバー状ボタンであることから、複数の指を使って押し易いほか、掌底でも押すことができる。さらに、リヤピラー２８と対向する側に操作ボタン６２があることで、物が操作ボタン６２に干渉し難く、オペレータが意図しない制限解除が発生し難い。 The forklift 60 according to the present embodiment has the same effects as the effects (1), (4), and (5) of the first embodiment. Further, when the vehicle speed is equal to or higher than the preset threshold value in the operation limit mode M3, the operation limitation of the operation stop mode M2 is continued to be released. It is possible to run without returning to the operation stop mode M2 to stop. In addition, since the operation button 62 is a bar-shaped button, it can be easily pressed with a plurality of fingers and can also be pressed with the sole of the palm. Furthermore, since the operation button 62 is located on the side facing the rear pillar 28, it is difficult for an object to interfere with the operation button 62, and it is difficult for the operator to unintended release of the restriction.

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係るフォークリフトについて説明する。本実施形態では、モード切換器の構成が第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。 (Third embodiment)
Next, a forklift according to a third embodiment will be described. This embodiment differs from the first embodiment in the configuration of the mode switch. In this embodiment, the description of the first embodiment is used for the same configuration as that of the first embodiment, and common reference numerals are used.

図８（ａ）、図８（ｂ）に示すように、本実施形態のフォークリフト７０では、ヘッドガード２６にモード切換器としての近接センサ７１が備えられている。近接センサ７１は受発光部７２を有する光電センサであり、ヘッドガード２６のリヤビーム３１付近において受発光部７２を下方に向けて固定されている。受発光部７２の位置は、前後方向において運転シート１７よりも後方に位置する。近接センサ７１はコントローラ４２と接続されており、受発光部７２からの光線が下方には車体上面において反射し、受発光部７２が反射光を受光するが、反射光が遮られると信号をコントローラ４２へ伝達する。 As shown in FIGS. 8(a) and 8(b), in the forklift 70 of this embodiment, the head guard 26 is provided with a proximity sensor 71 as a mode switch. The proximity sensor 71 is a photoelectric sensor having a light emitting/receiving portion 72, and is fixed near the rear beam 31 of the head guard 26 with the light emitting/receiving portion 72 facing downward. The position of the light emitting/receiving portion 72 is positioned behind the driver's seat 17 in the front-rear direction. The proximity sensor 71 is connected to the controller 42, and the light beam from the light receiving/emitting unit 72 is reflected downward on the upper surface of the vehicle body, and the light receiving/emitting unit 72 receives the reflected light. 42.

近接センサ７１は、オペレータが後方を振り返る姿勢で、オペレータの頭部を検出でき、かつ、オペレータが前方を向いた姿勢でオペレータの頭部を検出しない位置に備えられている。つまり、近接センサ７１が後方を振り返ったオペレータの頭部の位置に合わせるように設置されている。 The proximity sensor 71 is provided at a position where the operator's head can be detected when the operator is looking backward, but not when the operator is facing forward. In other words, the proximity sensor 71 is installed so as to match the position of the operator's head looking backward.

本実施形態では、後進時に障害物が検出されても、近接センサ７１が後方を振り返る姿勢のオペレータの頭部を検出することで、作動停止モードＭ２の作動制限を解除することができる。つまり、モード切換器が近接センサ７１であることから、後進のためにオペレータが後方を振り返る姿勢をとることで、モード切換器を操作することがなく、作動停止モードＭ２を一時的に解除して通常モードＭ１又は作動制限モードＭ３により容易に切り換えることができる。 In this embodiment, even if an obstacle is detected during backward movement, the proximity sensor 71 detects the operator's head in a posture of looking backward, thereby canceling the operation restriction of the operation stop mode M2. In other words, since the mode switch is the proximity sensor 71, the operation stop mode M2 is temporarily released without operating the mode switch by taking a posture in which the operator looks backward to move backward. It can be easily switched between the normal mode M1 and the limited operation mode M3.

（変形例）
次に、変形例について説明する。図９に示す変形例は、リヤアシストグリップを備えないリヤピラー８１に操作ボタン８２を設けた例である。操作ボタン８２は、後進時にリヤピラー８１を握りつつ操作できる操作し易いボタンである。 (Modification)
Next, a modified example will be described. The modification shown in FIG. 9 is an example in which an operation button 82 is provided on a rear pillar 81 that does not have a rear assist grip. The operation button 82 is an easy-to-operate button that can be operated while gripping the rear pillar 81 when moving backward.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible within the scope of the invention. For example, the following modifications may be made.

○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、運転シート又はリヤアシストグリップ等のいずれかに設けられたがこれに限定されない。運転シートやリヤアシストグリップ等のそれぞれにモード切換器を備えるようにしてもよい。
○ 上記の第２の実施形態では、産業車両としてフォークリフトが備えるリヤピラーのリヤアシストグリップにモード切換器としてのバー状操作ボタンを設けたが、これに限定されない。モード切換器は、バー状操作ボタンに代えてリヤアシストグリップに近接センサ（光電センサ又は超音波センサ）を設けるようにしてもよい。この場合、リヤアシストグリップを握ったときに制限解除が可能となり、モード切換器を操作する必要が無い。
○ 第１の実施形態では、モード切換器としての操作ボタンを運転シートの背もたれ部に設けたが、これに限らない。座席基準点又は座面よりも後方であってオペレータの手が届く範囲であれば、座部や運転シートの付属品に操作ボタンを設けてもよい。
○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、操作ボタンを押し続けて制限解除するか、あるいは、操作ボタンを一度押すことで制限解除を行うようにしたが、これに限らない。操作ボタンの操作回数に特に限定はない、操作ボタンの操作回数によって複数の制限解除のパスからいずれかのパスが選択されるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、産業車両としてのフォークリフトを例示して説明したがこれに限定されない。産業車両は、フォークリフトだけでなく、例えば、トーイングトラクタであってもよく、また、オペレータが後方を振り返りつつ後進することが可能な建設車両であってもよい。 ○ In the above-described embodiment (including modifications), it is provided in either the driver's seat, the rear assist grip, or the like, but the present invention is not limited to this. A mode switch may be provided for each of the driver's seat, the rear assist grip, and the like.
O In the above-described second embodiment, the rear assist grip of the rear pillar of the forklift as an industrial vehicle is provided with a bar-shaped operation button as a mode switching device, but the present invention is not limited to this. The mode switcher may be provided with a proximity sensor (photoelectric sensor or ultrasonic sensor) on the rear assist grip instead of the bar-shaped operation button. In this case, the restriction can be released when the rear assist grip is gripped, and there is no need to operate the mode switch.
(circle) in 1st Embodiment, although the operation button as a mode switch was provided in the backrest part of the driver's seat, it does not restrict to this. The operation buttons may be provided on the seat or driver's seat accessories as far as they are behind the seat reference point or the seat surface and within the reach of the operator.
○ In the above-described embodiments (including modifications), the restriction is released by pressing and holding the operation button or by pressing the operation button once, but the present invention is not limited to this. The number of times the operation button is operated is not particularly limited, and one path may be selected from a plurality of paths for releasing the restriction according to the number of times the operation button is operated.
O Although the forklift as an industrial vehicle was illustrated and demonstrated in said embodiment (including a modification), it is not limited to this. The industrial vehicle is not limited to a forklift, but may be, for example, a towing tractor, or a construction vehicle that allows an operator to move backward while looking back.

１０、６０、７０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 荷役装置
１３ 運転席
１７ 運転シート
２６ ヘッドガード
２８、８１ リヤピラー
３２、６１ リヤアシストグリップ
４０ 前部カメラユニット
４１ 後部カメラユニット
４２ コントローラ
４３ 走行駆動装置
４６ 駆動モータ
４７ モータドライバ
４８ アクセルペダル
４９ アクセルペダルセンサ
５０ 前後進レバー
５１ レバーポジションセンサ
５３、６２、８２ 操作ボタン（モード切換器）
７０ フォークリフト
７１ 近接センサ（モード切換器）
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ パス
Ｍ１ 通常モード
Ｍ２ 作動停止モード
Ｍ３ 作動制限モード
Ｓ 検出範囲
Ｔ１、Ｔ２ 棚 10, 60, 70 forklift 11 vehicle body 12 cargo handling device 13 driver's seat 17 driver's seat 26 head guard 28, 81 rear pillars 32, 61 rear assist grip 40 front camera unit 41 rear camera unit 42 controller 43 traveling drive device 46 drive motor 47 motor Driver 48 Accelerator pedal 49 Accelerator pedal sensor 50 Forward/reverse lever 51 Lever position sensor 53, 62, 82 Operation button (mode switch)
70 forklift 71 proximity sensor (mode switch)
A, B, C, D, E, F, G Path M1 Normal mode M2 Operation stop mode M3 Operation limit mode S Detection range T1, T2 Shelf

Claims (6)

車体と、
前記車体に備えられた運転シートと、
前記車体に搭載され、車体後方の障害物を検出する障害物検出器と、
走行の駆動力を発生させる走行駆動装置と、
前記走行駆動装置を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記障害物検出器が障害物を検出するとき、作動制限のない通常モードから作動を停止する作動停止モードに切り替える産業車両において、
前記作動停止モードを一時的に解除するモード切換器が前記運転シートの座面より後方に設けられ、
前記コントローラは、前記モード切換器が操作されると前記作動停止モードを一時的に解除し、低速走行に制限する作動制限モード又は前記通常モードに切り換えることを特徴とする産業車両。 a vehicle body;
a driver's seat provided on the vehicle body;
an obstacle detector mounted on the vehicle body for detecting an obstacle behind the vehicle body;
a traveling drive device that generates a driving force for traveling;
a controller that controls the traveling drive device,
In the industrial vehicle, the controller switches from a normal mode without operation restrictions to an operation stop mode in which operation is stopped when the obstacle detector detects an obstacle,
A mode switch for temporarily canceling the operation stop mode is provided behind the seating surface of the driver's seat,
The industrial vehicle, wherein the controller temporarily cancels the operation stop mode when the mode switch is operated, and switches to an operation restriction mode for restricting low-speed running or the normal mode. 前記モード切換器は、前記運転シートの後部に設けられる操作ボタンであることを特徴とする請求項１記載の産業車両。 2. The industrial vehicle according to claim 1, wherein said mode switch is an operation button provided on a rear portion of said driver's seat. 前記運転シートの上方を覆うヘッドガードと、
前記ヘッドガードを支持し、前記運転シートよりも後方に位置するリヤピラーと、
前記リヤピラーに沿うように設けられるリヤアシストグリップと、を備え、
前記モード切換器は、前記リヤアシストグリップのピラー側と対向して設けられるバー状操作ボタンであることを特徴とする請求項１記載の産業車両。 a head guard covering above the driver's seat;
a rear pillar supporting the head guard and positioned behind the driver's seat;
a rear assist grip provided along the rear pillar,
2. The industrial vehicle according to claim 1, wherein the mode switch is a bar-shaped operation button provided facing the pillar side of the rear assist grip. 前記運転シートの上方を覆うヘッドガードを備え、
前記モード切換器は、前記ヘッドガードに下方へ向けて設置される近接センサであり、
前記近接センサは、後方を振り返ったオペレータの頭部の位置に合わせるように設置されていることを特徴とする請求項１記載の産業車両。 A head guard covering the upper part of the driving seat,
The mode switch is a proximity sensor installed downward on the head guard,
2. The industrial vehicle according to claim 1, wherein said proximity sensor is installed so as to match the position of the operator's head looking backward. 前記コントローラは、前記モード切換器が操作される間は前記作動停止モードを一時的に解除して前記作動制限モードに切り換えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の産業車両。 The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the controller temporarily cancels the operation stop mode and switches to the operation restriction mode while the mode switch is operated. . 前記コントローラは、前記作動制限モード時における車速が予め設定した閾値以上のとき、前記通常モードに切り換えることを特徴とする請求項５記載の産業車両。 6. The industrial vehicle according to claim 5, wherein the controller switches to the normal mode when the vehicle speed in the limited operation mode is equal to or higher than a preset threshold.

Images