JP2023113934A - Imaging information storage device, imaging information storage method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、撮像情報記憶装置、撮像情報記憶方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an imaging information storage device, an imaging information storage method, and a program.
下記特許文献１には、運転支援装置が開示されている。この運転支援装置では、自車両のカメラにより撮影された他車両の画像に基づいて、煽り運転か否か、煽り運転が継続されているか否かが判定される。そして、運転支援装置は、煽り運転であると判定し、又煽り運転を継続していると判定したとき、他車両に関する情報を自車両の運転者に対して提供する。自車両の運転者では、他車両に関する情報が提供されるので、自己防衛が可能となる。
ところで、上記運転支援装置では、常時、運転状況が録画されているので、録画データの記憶容量に制約され、低いフレームレートにより運転状況が録画されている。このため、他車両の煽り運転が発生したときには、録画データのフレームレート間隔が粗くなり、煽り運転の詳細な状況を録画することができないので、改善の余地があった。これは、発明が解決しようとする課題の一例として挙げられる。 By the way, in the driving support device, since the driving situation is always recorded, the driving situation is recorded at a low frame rate due to the limitation of the storage capacity of the recorded data. For this reason, when the other vehicle is lurching, the frame rate interval of the recorded data becomes rough, and the details of the lurching driving cannot be recorded. Therefore, there is room for improvement. This is an example of the problem to be solved by the invention.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、煽り運転を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶装置、撮像情報記憶方法及びプログラムを提供する。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an imaging information storage device and an imaging information storage method capable of appropriately suppressing the storage capacity of imaging information and increasing the amount of imaging information when subjected to a rushing drive. and provide programs.
請求項１に記載の発明は、撮像情報記憶装置において、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成部と、撮像情報生成部により生成された撮像情報を記憶する記憶部と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成するフレームレート制御部と、を備え、前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the imaging information storage device stores the imaging information generated by the imaging information generating unit for generating imaging information of the surroundings of the own vehicle at a predetermined frame rate, and the imaging information generated by the imaging information generating unit. a storage unit that detects the driving conditions of other vehicles traveling around the own vehicle; a frame rate control unit that generates imaging information in the driving situation detection unit, wherein the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle, and When this situation exceeds the permissible time, it is detected that the other vehicle is driving in a rush, and the permissible time is a braking time corresponding to the running speed of the own vehicle.
請求項４に記載の発明は、撮像情報記憶装置において、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成部と、当該撮像情報生成部により生成された前記撮像情報を記憶する記憶部と、前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、当該運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて前記撮像情報を生成するフレームレート制御部と、前記撮像情報に基づく画像解析により前記自車両と前記他車両との車間距離を解析する撮像情報解析部と、を備え、前記運転状況検知部は、前記撮像情報解析部にて解析された前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the imaging information storage device, an imaging information generation unit for generating imaging information of the surroundings of the own vehicle at a predetermined frame rate, and the imaging information generated by the imaging information generation unit. a storage unit that stores a driving condition detection unit that detects the backlash driving of another vehicle traveling around the own vehicle; a frame rate control unit that generates the imaging information at a high frame rate; and an imaging information analysis unit that analyzes the distance between the vehicle and the other vehicle by image analysis based on the imaging information, When the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle analyzed by the imaging information analysis unit exceeds an allowable range corresponding to the speed of the own vehicle and exceeds an allowable time. Secondly, it is characterized in that the driving of the other vehicle is detected, and the allowable time is a braking time according to the traveling speed of the own vehicle.
請求項６に記載の発明は、撮像情報記憶装置において、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成部と、撮像情報生成部により生成された撮像情報を所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換する撮像情報処理部と、撮像情報処理部により変換された撮像情報を記憶する記憶部と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、撮像情報処理部において所定フレームレートにより撮像情報を生成し、撮像情報を記憶部に記録させるフレームレート制御部と、を備え、前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the imaging information storage device, an imaging information generation unit for generating imaging information obtained by imaging the surroundings of the own vehicle at a predetermined frame rate; An imaging information processing unit that converts to a low frame rate that is lower than the frame rate, a storage unit that stores the imaging information converted by the imaging information processing unit, and a vehicle that detects swaying driving of other vehicles traveling around the own vehicle. and a frame rate control unit that generates imaging information at a predetermined frame rate in the imaging information processing unit and records the imaging information in a storage unit when the driving condition detection unit detects that the driver is driving in a rush. The driving condition detection unit detects the other vehicle when the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle and when this situation exceeds the allowable time. The driving of the vehicle is detected, and the allowable time is a braking time according to the running speed of the own vehicle.
請求項７に記載の発明は、撮像情報記憶方法において、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成するための、撮像情報記憶装置において実行される撮像情報記憶方法であって、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する工程と、撮像情報を記憶する工程と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する工程と、煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する工程と、を備え、前記煽り運転を検知する工程は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an imaging information storage method executed in an imaging information storage device for generating imaging information in which the surroundings of the own vehicle are imaged at a predetermined frame rate. a step of generating imaging information obtained by imaging the surroundings of the vehicle at a predetermined frame rate; a step of storing the imaging information; and generating imaging information at a high frame rate higher than a predetermined frame rate when it is detected, wherein the step of detecting the rush driving is such that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle is: When the allowable range according to the speed of the own vehicle is exceeded and the situation exceeds the allowable time, the driving of the other vehicle is detected, and the allowable time is set according to the traveling speed of the own vehicle. It is characterized by being a braking time.
請求項８に記載の発明は、撮像情報生成部、記憶部、運転状況検知部及びフレームレート制御部を備えた撮像情報記憶装置における撮像情報記憶方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、撮像情報生成部が、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する工程と、記憶部が、撮像情報を記憶する工程と、運転状況検知部が、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する工程と、フレームレート制御部が、煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する工程と、を備え、前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする。
The invention according to
本発明の第１実施態様に係る撮像情報記憶装置は、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成部と、撮像情報生成部により生成された撮像情報を記憶する記憶部と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成するフレームレート制御部と、を備えている。 An imaging information storage device according to a first aspect of the present invention stores imaging information generated by an imaging information generation unit that generates imaging information of an image of the surroundings of a vehicle at a predetermined frame rate, and imaging information generated by the imaging information generation unit. a storage unit that detects the driving conditions of other vehicles traveling around the own vehicle; and a frame rate control unit that generates imaging information in.
第１実施態様に係る撮像情報記憶装置は、撮像情報生成部と、記憶部と、を備える。
撮像情報生成部は、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。記憶部は、撮像情報生成部により生成された撮像情報を記憶する。
ここで、撮像情報記憶装置は、運転状況検知部と、フレームレート制御部とを更に備える。運転状況検知部は、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する。そして、フレームレート制御部は、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する。
このため、煽り運転が検知されないときには、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知されたときには、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、煽り運転を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶装置を提供することができる。
An imaging information storage device according to a first embodiment includes an imaging information generation section and a storage section.
The imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate. The storage unit stores imaging information generated by the imaging information generation unit.
Here, the imaging information storage device further includes a driving situation detection section and a frame rate control section. The driving situation detection unit detects the aggressive driving of other vehicles traveling around the own vehicle. Then, the frame rate control section generates imaging information at a high frame rate higher than the predetermined frame rate when the driving condition detection section detects the driving.
For this reason, when the acceleration driving is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when impetus driving is detected, imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate, and this imaging information is stored, so it is possible to increase the imaging information in the state of impetus driving. . Therefore, it is possible to provide an imaging information storage device capable of appropriately suppressing the storage capacity of imaging information and increasing the amount of imaging information when the vehicle is driven in a rush.
本発明の第２実施態様に係る撮像情報記憶装置では、第１実施態様に係る撮像情報記憶装置において、撮像情報生成部は、それぞれ撮像された複数種類の撮像情報を所定フレームレートにおいて生成し、記憶部は、撮像情報生成部により生成された複数種類の撮像情報を記憶し、フレームレート制御部は、煽り運転が検知されたときに高フレームレートにおいて複数種類の撮像情報を生成する。 In the imaging information storage device according to the second embodiment of the present invention, in the imaging information storage device according to the first embodiment, the imaging information generation unit generates a plurality of types of imaging information captured at a predetermined frame rate, The storage unit stores a plurality of types of imaging information generated by the imaging information generating unit, and the frame rate control unit generates a plurality of types of imaging information at a high frame rate when swaying driving is detected.
第２実施態様に係る撮像情報記憶装置では、撮像情報生成部は、それぞれ撮像された複数種類の撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。記憶部は、撮像情報生成部により生成された複数種類の撮像情報を記憶する。そして、フレームレート制御部は、煽り運転が検知されたときに高フレームレートにおいて複数種類の撮像情報を生成する。
このため、複数種類の撮像情報は、煽り運転が検知されたときには同一の高フレームレートにより生成され、煽り運転が検知されないときには同一の所定フレームレートにより生成される。従って、複数種類の撮像情報を同時に再生するときに、再生ずれが生じないので、撮像情報を再生した映像を見るユーザの違和感を軽減することができる。
In the imaging information storage device according to the second embodiment, the imaging information generation unit generates a plurality of types of imaging information obtained by imaging at a predetermined frame rate. The storage unit stores a plurality of types of imaging information generated by the imaging information generation unit. Then, the frame rate control unit generates a plurality of types of imaging information at a high frame rate when the rushing driving is detected.
Therefore, the plurality of types of imaging information are generated at the same high frame rate when fanning is detected, and are generated at the same predetermined frame rate when fanning is not detected. Therefore, when a plurality of types of imaging information are reproduced at the same time, reproduction deviation does not occur, so that it is possible to reduce the sense of incongruity of the user who sees the image reproduced from the imaging information.
本発明の第３実施態様に係る撮像情報記憶装置では、第１実施態様又は第２実施態様に係る撮像情報記憶装置において、運転状況検知部は、自車両の速度に応じた自車両と他車両との車間距離が許容範囲を超え、この状況が許容時間を超えたときに、他車両の煽り運転を検知する。 In the imaging information storage device according to the third aspect of the present invention, in the imaging information storage device according to the first aspect or the second aspect, the driving condition detection unit detects the speed of the own vehicle and the other vehicle according to the speed of the own vehicle. When the distance between the vehicle and the vehicle exceeds the allowable range and this situation exceeds the allowable time, it detects that the other vehicle is driving behind the wheel.
第３実施態様に係る撮像情報記憶装置によれば、運転状況検知部では、自車両の速度、自車両と他車両との車間距離の許容範囲及び許容時間に基づいて、他車両の煽り運転が検知される。このため、自車両の速度に応じた煽り運転の判断基準を一律に定めることができる。 According to the image pickup information storage device according to the third embodiment, the driving condition detection unit detects that the other vehicle is driving in a rush based on the speed of the own vehicle, the allowable range of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle, and the allowable time. detected. For this reason, it is possible to uniformly set the criteria for judging leaning driving according to the speed of the host vehicle.
本発明の第４実施態様に係る撮像情報記憶装置では、第３実施態様に係る撮像情報記憶装置において、運転状況検知部は、自車両の速度計測部から速度を取得し、かつ、自車両の車間距離計測部から車間距離を取得して煽り運転を検知する。 In the imaging information storage device according to the fourth aspect of the present invention, in the imaging information storage device according to the third aspect, the driving situation detection unit acquires the speed from the speed measurement unit of the own vehicle, The vehicle-to-vehicle distance is acquired from the vehicle-to-vehicle distance measurement unit to detect the driving.
第４実施態様に係る撮像情報記憶装置によれば、自車両の速度計測部から取得された速度と、自車両の車間距離計測部から取得された車間距離とに基づいて、運転状況検知部では煽り運転が検知される。このため、自車両に装着される速度計測部及び車間距離計測部から取得される情報を利用して、運転状況検知部では煽り運転を検知することができるので、撮像情報記憶装置の構成を簡素化することができ、又撮像情報記憶装置を小型化することができる。 According to the imaging information storage device according to the fourth embodiment, based on the speed acquired from the speed measurement unit of the own vehicle and the following distance acquired from the following distance measurement unit of the own vehicle, the driving situation detection unit Distracted driving is detected. For this reason, the driving situation detection unit can detect rushing driving using the information acquired from the speed measurement unit and the inter-vehicle distance measurement unit mounted on the own vehicle, so the configuration of the imaging information storage device can be simplified. It is possible to reduce the size of the imaging information storage device.
本発明の第５実施態様に係る撮像情報記憶装置では、第１実施態様又は第２実施態様に係る撮像情報記憶装置において、撮像情報に基づく画像解析により自車両と他車両との車間距離を解析する撮像情報解析部を更に備え、運転状況検知部は、撮像情報解析部の解析結果に基づいて、自車両の速度に応じた自車両と他車両との車間距離が許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、他車両の煽り運転を検知する。 In the imaging information storage device according to the fifth embodiment of the present invention, in the imaging information storage device according to the first embodiment or the second embodiment, the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle is analyzed by image analysis based on the imaging information. and the driving condition detection unit determines that the distance between the vehicle and the other vehicle according to the speed of the vehicle exceeds an allowable range based on the analysis result of the imaging information analysis unit, and When this situation exceeds the permissible time, it is detected that other vehicles are rushing.
第５実施態様に係る撮像情報記憶装置は、撮像情報解析部を更に備える。撮像情報解析部では、撮像情報に基づく画像解析により自車両と他車両との車間距離を解析することができる。そして、運転状況検知部は、撮像情報解析部の解析結果に基づいて、自車両の速度に応じた自車両と他車両との車間距離が許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに他車両の煽り運転を検知する。
このため、運転状況検知部では、自車両の速度、自車両と他車両との車間距離の許容範囲及び許容時間に基づいて、他車両の煽り運転を検知することができるので、自車両の速度に応じた煽り運転の判断基準を一律に定めることができる。
さらに、撮像情報解析部では、撮像情報に基づいて車間距離を演算することができるので、外付け装置としての車間距離計測部の車間距離情報を補完することができる。また、車間距離計測部を装備していない自車両では、撮像情報解析部を用いて車間距離情報を取得することができるので、撮像情報記憶装置を用いて煽り運転を検知することができる。
The imaging information storage device according to the fifth embodiment further includes an imaging information analysis section. The imaging information analysis unit can analyze the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle by image analysis based on the imaging information. Then, based on the analysis result of the imaging information analysis unit, the driving situation detection unit determines that the distance between the vehicle and the other vehicle according to the speed of the vehicle exceeds the allowable range and that the situation exceeds the allowable time. Detects the driving of other vehicles.
Therefore, the driving condition detection unit can detect the backlash driving of the other vehicle based on the speed of the own vehicle, the allowable range of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle, and the allowable time. It is possible to uniformly set the criteria for judging the inflated driving according to the conditions.
Furthermore, since the imaging information analysis unit can calculate the inter-vehicle distance based on the imaging information, the inter-vehicle distance information of the inter-vehicle distance measuring unit as an external device can be complemented. In addition, in a vehicle that is not equipped with an inter-vehicle distance measuring unit, the inter-vehicle distance information can be obtained using the image information analysis unit, so that the image information storage device can be used to detect rush driving.
本発明の第６実施態様に係る撮像情報記憶装置では、第２実施態様に係る撮像情報記憶装置において、撮像情報生成部は、自車両の前方の撮像情報及び自車両の後方の撮像情報を所定フレームレートにおいて生成し、フレームレート制御部は、運転状況検知部により、自車両の前方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像を高フレームレートにおいて生成し、又自車両の後方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像を高フレームレートにおいて生成する。 In the imaging information storage device according to the sixth aspect of the present invention, in the imaging information storage device according to the second aspect, the imaging information generation unit predetermines imaging information in front of the own vehicle and imaging information in the rear of the own vehicle. The frame rate control unit generates a captured image in the detected direction at a high frame rate when the driving situation detection unit detects that the driver is leaning forward in front of the vehicle. To generate, at a high frame rate, a picked-up image in the direction in which the vehicle is being driven while leaning against the back of the vehicle.
第６実施態様に係る撮像情報記憶装置によれば、撮像情報生成部では、自車両の前方の撮像情報及び自車両の後方の撮像情報が所定フレームレートにおいて生成される。フレームレート制御部では、運転状況検知部により、自車両の前方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像が高フレームレートにおいて生成される。また、フレームレート制御部では、運転状況検知部により、自車両の後方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像が高フレームレートにおいて生成される。
このため、煽り運転が検知されない方向では、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知された方向では、高フレームレートにおいて撮像情報が生成されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。
According to the imaging information storage device according to the sixth embodiment, the imaging information generation unit generates the imaging information in front of the own vehicle and the imaging information behind the own vehicle at a predetermined frame rate. In the frame rate control unit, when the driving condition detection unit detects the driving in front of the host vehicle, a captured image in the detected direction is generated at a high frame rate. In addition, in the frame rate control section, when the driving condition detection section detects the backlash driving behind the own vehicle, the captured image in the detected direction is generated at a high frame rate.
Therefore, in the direction in which the driving is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate, so the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, since image information is generated at a high frame rate in the direction in which lean driving is detected, it is possible to increase image information in the state of lean driving.
本発明の第７実施態様に係る撮像情報記憶装置は、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成部と、撮像情報生成部により生成された撮像情報を所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換する撮像情報処理部と、撮像情報処理部により変換された撮像情報を記憶する記憶部と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、撮像情報処理部において所定フレームレートにより撮像情報を生成し、撮像情報を記憶部に記録させるフレームレート制御部と、を備えている。 An imaging information storage device according to a seventh aspect of the present invention includes an imaging information generation unit that generates imaging information of an image of the surroundings of a vehicle at a predetermined frame rate; An imaging information processing unit that converts to a low frame rate that is lower than the frame rate, a storage unit that stores the imaging information converted by the imaging information processing unit, and a vehicle that detects swaying driving of other vehicles traveling around the own vehicle. and a frame rate control unit that generates imaging information at a predetermined frame rate in the imaging information processing unit and records the imaging information in a storage unit when the driving condition detection unit detects that the driver is driving in a rush. I have it.
第７実施態様に係る撮像情報記憶装置は、撮像情報生成部と、撮像情報処理部と、記憶部と、を備える。
撮像情報生成部は、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。撮像情報処理部は、撮像情報生成部により生成された撮像情報を所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換する。記憶部は、撮像情報生成部により生成された撮像情報を記憶する。
ここで、撮像情報記憶装置は、運転状況検知部と、フレームレート制御部とを更に備える。運転状況検知部は、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する。そして、フレームレート制御部は、運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、撮像情報処理部において所定フレームレートにより撮像情報を生成し、撮像情報を記憶部に記録させる。
このため、煽り運転が検知されないときには、低フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知されたときには、低フレームレートに比し高い所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、煽り運転を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶装置を提供することができる。
さらに、撮像情報生成部では、撮像情報処理部において撮像情報が低フレームレートに変換されるまで、低フレームレートに比し高い所定フレームレートにおいて撮像情報が生成される。このため、撮像情報記憶装置では、低フレームレートに変換される前の、撮像情報量が多い撮像情報を利用することができる。
An imaging information storage device according to the seventh embodiment includes an imaging information generation section, an imaging information processing section, and a storage section.
The imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate. The imaging information processing section converts the imaging information generated by the imaging information generating section into a low frame rate lower than a predetermined frame rate. The storage unit stores imaging information generated by the imaging information generation unit.
Here, the imaging information storage device further includes a driving situation detection section and a frame rate control section. The driving situation detection unit detects the aggressive driving of other vehicles traveling around the own vehicle. Then, the frame rate control section generates imaging information at a predetermined frame rate in the imaging information processing section and causes the imaging information to be recorded in the storage section when the driving situation detection section detects the driving.
For this reason, when the rushing driving is not detected, the imaging information is generated at a low frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when impetus driving is detected, imaging information is generated at a predetermined frame rate that is higher than the low frame rate, and this imaging information is stored, so it is possible to increase the imaging information in the state of impetus driving. . Therefore, it is possible to provide an imaging information storage device capable of appropriately suppressing the storage capacity of imaging information and increasing the amount of imaging information when the vehicle is driven in a rush.
Furthermore, in the imaging information generating section, the imaging information is generated at a predetermined frame rate higher than the low frame rate until the imaging information is converted to the low frame rate in the imaging information processing section. Therefore, in the imaging information storage device, imaging information with a large amount of imaging information before being converted to a low frame rate can be used.
本発明の第８実施態様に係る撮像情報記憶方法は、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する工程と、撮像情報を記憶する工程と、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する工程と、煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する工程と、を備えている。 An imaging information storage method according to an eighth aspect of the present invention includes a step of generating imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate, a step of storing the imaging information, and a step of driving around the vehicle. The method includes a step of detecting the impetuous driving of another vehicle, and a step of generating imaging information at a high frame rate higher than a predetermined frame rate when the impetuous driving is detected.
第８実施態様に係る撮像情報記憶方法では、所定フレームレートにおいて自車両の周辺が撮像された撮像情報が生成され、撮像情報が記憶される。一方、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転が検知される。煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成される。
このため、煽り運転が検知されないとき、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知されたとき、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、煽り運転を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶方法を提供することができる。
In the imaging information storage method according to the eighth embodiment, imaging information in which the surroundings of the own vehicle are imaged at a predetermined frame rate is generated and the imaging information is stored. On the other hand, it is detected that other vehicles running in the vicinity of the own vehicle are driving. Imaging information is generated at a high frame rate, which is higher than the predetermined frame rate, when impetuous driving is detected.
For this reason, image information is generated at a predetermined frame rate and is stored when acceleration driving is not detected, so that the storage capacity of image information can be appropriately suppressed. On the other hand, when impetus driving is detected, imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate, and this imaging information is stored, so it is possible to increase the imaging information in the state of impetus driving. . Therefore, it is possible to provide an imaging information storage method capable of appropriately suppressing the storage capacity of imaging information and increasing the amount of imaging information when the vehicle is driven in a rush.
本発明の第９実施態様に係るプログラムは、撮像情報生成部、記憶部、運転状況検知部及びフレームレート制御部を備えた撮像情報記憶装置における撮像情報記憶方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、撮像情報生成部が、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する工程と、記憶部が、撮像情報を記憶する工程と、運転状況検知部が、自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する工程と、フレームレート制御部が、煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する工程と、を備えている。 A program according to a ninth embodiment of the present invention is a program for causing a computer to execute an imaging information storage method in an imaging information storage device comprising an imaging information generation unit, a storage unit, a driving situation detection unit, and a frame rate control unit. a step in which the imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate; a step in which the storage unit stores the imaging information; a step of detecting the rushing driving of other vehicles traveling in the vicinity; and a step of the frame rate control unit generating imaging information at a high frame rate higher than a predetermined frame rate when the rushing driving is detected. I have it.
第９実施態様に係るプログラムでは、撮像情報生成部が自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成し、記憶部が撮像情報を記憶する。一方、運転状況検知部が自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する。そして、フレームレート制御部が、煽り運転が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する。
このため、煽り運転が検知されないとき、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知されたとき、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、煽り運転を受けたときには撮像情報量を増やすことができるプログラムを提供することができる。
In the program according to the ninth embodiment, the imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate, and the storage unit stores the imaging information. On the other hand, the driving condition detection unit detects the rushing driving of other vehicles traveling around the own vehicle. Then, the frame rate control unit generates imaging information at a high frame rate higher than the predetermined frame rate when the fanning driving is detected.
For this reason, image information is generated at a predetermined frame rate and is stored when acceleration driving is not detected, so that the storage capacity of image information can be appropriately suppressed. On the other hand, when impetus driving is detected, imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate, and this imaging information is stored, so it is possible to increase the imaging information in the state of impetus driving. . Therefore, it is possible to provide a program capable of appropriately suppressing the storage capacity of image pickup information and increasing the amount of image pickup information when the vehicle is driven in a rush.
［第１実施例］
以下、図１～図５を用いて、第１実施例に係る撮像情報記憶装置１、撮像情報記憶方法及びその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。
なお、図中、適宜、示される矢印ＦＲは一例としての普通自動車を対象とする車両の前方方向を示し、矢印ＵＰは車両上方を示している。これらの方向は、実施例を説明するために便宜的に使用される方向であって、本発明における方向を限定するものではない。
[First embodiment]
An imaging
In the drawings, the arrow FR shown as appropriate indicates the forward direction of the vehicle, and the arrow UP indicates the upper direction of the vehicle. These directions are directions used for convenience in describing the embodiments, and are not intended to limit the directions in the present invention.
（撮像情報記憶装置１及び撮像情報記憶システム１００の構成）
図１に示されるように、撮像情報記憶装置１は、ドライブレコーダ部３を主要部として備え、車両の停止中や走行中における車両室外及び車両室内を撮像した撮像情報を記憶する構成とされている。表現を代えると、撮像情報記憶装置１は、車両室外及び車両室内を撮影した映像を録画する構成とされている。
なお、車両として、ここでは普通自動車を一例として説明する。本実施例では、車両として、バス、トラック、二輪車、自転車が少なくとも含まれる。
撮像情報記憶装置１は、更にインターフェイス部２と、運転状況検知部４と、タイマ５と、コンピュータとしての中央演算処理ユニット（CPU）６と、第１記憶部７と、第２記憶部８とを備えている。これらの撮像情報記憶装置１を構築するインターフェイス部２等の各構成要素は、共通バス９を通して相互に電気的に接続されている。
さらに、撮像情報記憶装置１には外部装置としての撮像装置１０が組み込まれ、撮像情報記憶装置１及び撮像装置１０は撮像情報記憶システム１００を構築している。そして、撮像情報記憶装置１は速度計測部１５及び車間距離計測部１６に接続されている。撮像情報記憶装置１では、速度計測部１５からの速度情報及び車間距離計測部１６からの車間距離情報を取得することができる。
以下、撮像情報記憶システム１００の各構成要素について説明する。
(Configuration of Imaging
As shown in FIG. 1, the imaging
In addition, as a vehicle, an ordinary car is explained as an example here. In this embodiment, vehicles include at least buses, trucks, two-wheeled vehicles, and bicycles.
The imaging
Further, the imaging
Each component of the imaging
（撮像装置１０の構成）
図１に示されるように、撮像装置１０は、２つの車室外用カメラ（アウターカメラ）１１及び車室外用カメラ１２と、車室内用カメラ（インナーカメラ）１３とを含んで構成されている。
車室外用カメラ１１はフロントカメラとして使用されている。車室外用カメラ１１は、例えば車両室内のフロントウインドウガラスに近接した位置に車両前方に向けて装着され、車両前方の撮像を行い、この撮像による室外撮像情報を生成する。また、車室外用カメラ１２はリアカメラ（バックカメラ）として使用されている。車室外用カメラ１２は、例えば車両室内のリアウインドウガラスに近接した位置、リアバンパに近接した位置等に車両後方に向けて装着され、車両後方の撮影を行い、この撮影による室外撮像情報を生成する。
一方、車室内用カメラ１３は、例えば車室外用カメラ１１と同様の位置に車両後方に向けて装着され、車室内の撮像を行い、この撮像による室内撮像情報を生成する。なお、実施例では、室外撮像情報と室内撮像情報とを総称して、単に「撮像情報」として説明する場合がある。
車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２、車室内用カメラ１３は、いずれも、例えば二次元イメージセンサを主要な撮像デバイスとして構成されている。二次元イメージセンサには例えばCCD（Charge Coupled Device）イメージセンサが実用的に使用されている。さらに、二次元イメージセンサとしては、CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを使用することができる。
本実施例では、車両に車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２及び車室内用カメラ１３の３つのカメラが装着されているが、車室外用カメラ１１及び車室外用カメラ１２だけが車両に装着されていてもよい。また、本実施例では、車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２及び車室内用カメラ１３に加えて、車両側方後側を撮像する車室外用カメラとしてのサイドバックカメラが設けられてもよい。
(Configuration of imaging device 10)
As shown in FIG. 1 , the
The
On the other hand, the
Each of the
In this embodiment, the vehicle is equipped with three cameras, that is, the
（速度計測部１５及び車間距離計測部１６の構成）
速度計測部１５、車間距離計測部１６のそれぞれは、図２に概略的に示されるように、自車両Ｖｍに装着されている。
速度計測部１５は、例えば自車両Ｖｍの車軸回転数を検知し、車軸回転数から自車両Ｖｍの速度を表す数値に変換する。一般的には、速度計測部１５は自車両Ｖｍに標準装備され、速度計測部１５による計測結果は自車両Ｖｍの図示省略の速度計（スピードメータ）に表示される。また、図示省略の加速度センサの値に基づいて速度が算出されてもよい。
図１に示されるように、速度計測部１５は撮像情報記憶装置１のインターフェイス部２に接続され、速度計測部１５により計測された速度情報はインターフェイス部２を通して撮像情報記憶装置１へ伝送される。
(Configuration of
The
The
As shown in FIG. 1, the
一方、図２に示されるように、車間距離計測部１６は自車両Ｖｍの前部に配置されている。車間距離計測部１６では、自車両Ｖｍの前方を走行する他車両Ｖｏへ向けて計測信号Ｌｍが送信され、他車両Ｖｏにおいて反射された計測信号Ｌｍが受信される。この計測信号Ｌｍの送信から受信までに要する時間に基づいて、自車両Ｖｍから他車両Ｖｏまでの距離Ｌ１が計測される。距離Ｌ１は自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離である。計測信号Ｌｍとして、レーザ光、赤外光、マイクロ波（ミリ波が含まれる）、超音波等を使用することができる。車間距離計測部１６は、衝突検知等の安全装置として、標準装備される傾向にある。
図１に示されるように、車間距離計測部１６は撮像情報記憶装置１のインターフェイス部２に接続され、速度情報と同様に、車間距離計測部１６により計測された車間距離情報はインターフェイス部２を通して撮像情報記憶装置１へ伝送される。
なお、図２では、自車両Ｖｍの前部に車間距離計測部１６が装備されているが、自車両Ｖｍの後部にも同様に車間距離計測部が装備されている。この車間距離計測部１６では、自車両Ｖｍと自車両Ｖｍの後方を走行する図示省略の他車両との車間距離が計測される。
On the other hand, as shown in FIG. 2, the inter-vehicle
As shown in FIG. 1, the inter-vehicle
In FIG. 2, the following
（撮像情報記憶装置１の構成）
（１）インターフェイス部２の構成
図１に戻って、インターフェイス部２は、車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２及び車室内用カメラ１３を含む撮像装置１０と、速度計測部１５と、車間距離計測部１６とのそれぞれに接続され、更に撮像情報記憶装置１の共通バス９に接続されている。インターフェイス部２では、撮像装置１０において生成された撮像情報、速度計測部１５により計測された速度情報、車間距離計測部１６により計測された車間距離情報のそれぞれを撮像情報記憶装置１に取り込むことができる。
(Configuration of imaging information storage device 1)
(1) Configuration of
（２）ドライブレコーダ部３の構成
ドライブレコーダ部３は、撮像情報生成部３１と、記録部３２とを備えている。ドライブレコーダ部３は更にフレームレート制御部３３を備えているが、このフレームレート制御部３３の説明は後に詳しく説明する。
撮像情報生成部３１では、車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２、車室内用カメラ１３のそれぞれからインターフェイス部２及び共通バス９を通して伝送される撮像情報に基づいて、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成される。ここで、所定フレームレートは例えば1 FPS（Frames Per Second）に設定され、撮像情報の記憶容量が適正に抑制されている。
記録部３２は、撮像情報生成部３１において生成された撮像情報を、順次、共通バス９を通して第２記憶部８へ伝送する。第２記憶部８では、記録部３２から伝送された撮像情報が撮像情報記憶部８１に記憶される。
(2) Configuration of
The imaging
The
（３）運転状況検知部４の構成
運転状況検知部４は、撮像情報解析部４１と、煽り運転判定部４２とを含んで構成され、図２に示される自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知する構成とされている。
撮像情報解析部４１は、車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２のそれぞれからインターフェイス部２及び共通バス９を通して伝送される車両前方側の撮像情報、車両後方側の撮像情報に基づいて、「煽り運転」を受けているか否かを画像解析により解析する。
また、図２に示されるように、撮像情報解析部４１では、車両前方側の撮像情報に基づいて、画像解析により、車間距離となる距離Ｌ１を演算することができる。少し詳しく説明すると、車室外用カメラ１１により撮像された撮像情報には、自車両Ｖｍの前方に走行する他車両Ｖｏの車両後方下部の位置ＢＰが撮像される。この位置ＢＰと、自車両Ｖｍの車室外用カメラ１１の取付位置Ｐ１の高さ寸法ｈとに基づいて、位置ＢＰと取付位置Ｐ１とを結ぶ線（破線）の水平面に対する角度αが演算される。高さ寸法ｈと角度αとに基づいて、三角関数を利用して、他車両Ｖｏの位置ＢＰから自車両Ｖｍの取付位置Ｐ１を水平面に投影した取付位置Ｐ２までの距離Ｌ２を演算することができる。自車両Ｖｍの前端と取付位置Ｐ２との距離をこの距離Ｌ２から差し引くことにより、距離Ｌ１を求めることができる。
同様に、撮像情報解析部４１では、車両後方側の撮像情報に基づいて、画像解析により、自車両Ｖｍと後方を走行する図示省略の他車両との車間距離を求めることができる。
(3) Configuration of Driving
Based on the image information of the front side of the vehicle and the image information of the rear side of the vehicle, which are transmitted from the
Further, as shown in FIG. 2, the imaging
Similarly, the imaging
煽り運転判定部４２では、速度計測部１５から取得した速度情報と、車間距離計測部１６から取得した車間距離情報又は撮像情報解析部４１から取得した車間距離情報とに基づいて、「煽り運転」を受けているか否かが判定される。
ここで、煽り運転判定部４２の「煽り運転」を受けているか否かの判定方法について、簡単に説明する。
図３には、自車両Ｖｍ（又は他車両Ｖｏ）の走行速度［km/hour］と、安全な目安とされる車間距離［m］との一般的な関係が示されている。例えば、自車両Ｖｍが時速40 kmにおいて走行しているときには、車間距離が22 mあれば、安全とされている。また、自車両Ｖｍが時速60 kmにおいて走行しているときには、車間距離が44 mあれば、安全とされている。
従って、煽り運転判定部４２では、図３に示される、自車両Ｖｍの走行速度に応じた自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離が「許容範囲」の最大値とされ、この「許容範囲」を基準（閾値）として「煽り運転」を受けたか否かの判定が実行される。例えば、自車両Ｖｍが時速50 kmにおいて走行しているとき、車間距離の「許容範囲」は「32 m」である。煽り運転判定部４２は、車間距離が「32 m」以上の長い車間距離、例えば「40 m」であれば「煽り運転」を受けていないと判定する。一方、煽り運転判定部４２は、車間距離が「32 m」を超えて短い車間距離、例えば「15 m」であれば、「煽り運転」を受けていると判定する。
Based on the speed information acquired from the
Here, a brief description will be given of a method of determining whether or not the vehicle is being subjected to the "stress driving" by the stress driving
FIG. 3 shows a general relationship between the running speed [km/hour] of the host vehicle Vm (or the other vehicle Vo) and the inter-vehicle distance [m], which is considered as a safe guideline. For example, when the host vehicle Vm is traveling at a speed of 40 km/h, it is considered safe if the vehicle-to-vehicle distance is 22 m. Also, when the host vehicle Vm is traveling at a speed of 60 km/h, it is considered safe if the vehicle-to-vehicle distance is 44 m.
Therefore, in the rushing driving
また、図４には、自車両Ｖｍの走行速度［km/hour］と、制動時間［sec］との一般的な関係が示されている。例えば、自車両Ｖｍが時速30 km～50 kmにおいて走行しているときには、安全な制動時間として2 秒が必要とされる。また、自車両Ｖｍが時速80 km～110 kmにおいて走行しているときには、制動時間として4 秒が必要とされる。
従って、煽り運転判定部４２では、図４に示される、自車両Ｖｍの走行速度に応じた自車両Ｖｍの制動時間が「許容時間」の最大値とされ、この「許容時間」を基準（閾値）として「煽り運転」を受けたか否かの判定が実行される。
例えば、自車両Ｖｍが時速60 kmにおいて走行しているとき、制動時間は「3 秒」であるので、「許容時間」は「3 秒」とされる。煽り運転判定部４２は、車間距離の「許容範囲」を超えている状況（時間）が「3 秒」以内であれば「煽り運転」を受けていないと判定する。一方、煽り運転判定部４２は、車間距離の「許容範囲」を超えている状況が「3 秒」を超えて長くなれば、例えば「20 秒」も継続されるようであれば、「煽り運転」を受けていると判定する。
FIG. 4 also shows a general relationship between the running speed [km/hour] of the own vehicle Vm and the braking time [sec]. For example, when the host vehicle Vm is traveling at a speed of 30-50 km/h, a safe braking time of 2 seconds is required. Also, when the own vehicle Vm is traveling at a speed of 80 km to 110 km per hour, 4 seconds are required as the braking time.
Therefore, in the fanning driving
For example, when the host vehicle Vm is traveling at a speed of 60 km/h, the braking time is "3 seconds", so the "permissible time" is set to "3 seconds". If the situation (time) in which the inter-vehicle distance exceeds the "allowable range" is within "3 seconds", the aggressive
図１に示されるように、煽り運転判定部４２は、「煽り運転」を受けていると判定したとき、共通バス９を通してフレームレート制御部３３へフレームレート制御信号FCSを出力する。フレームレート制御部３３では、フレームレート制御信号FCSに基づいて、撮像情報を生成するフレームレートが制御される。
As shown in FIG. 1 , the fanning
（４）タイマ５、中央演算処理ユニット６、第１記憶部７及び第２記憶部８の構成
図１に示されるように、タイマ５は共通バス９に接続されている。ここでは、タイマ５は、運転状況検知部４の煽り運転判定部４２における「許容時間」のカウントに使用されている。
中央演算処理ユニット（コンピュータ）６は、共通バス９に接続され、共通バス９を介して撮像情報記憶装置１のドライブレコーダ部３、運転状況検知部４、タイマ５等の各構成要素の動作を制御する。
(4) Configuration of
A central processing unit (computer) 6 is connected to a
第１記憶部７は、例えば読出し専用記憶回路（例えば、ROM: Read Only Memory）及び書込み読出し記憶回路（例えば、RAM: Random Access Memory）を含んで構成されている。第１記憶部７は共通バス９に接続されている。第１記憶部７には、撮像情報記憶装置１の動作制御に必要なプログラムが格納され、又中央演算処理ユニット６において実行中の情報が一時的に格納される。
第２記憶部８は、撮像情報記憶部８１と、地図情報記憶部８２とを含んで構成され、共通バス９に接続されている。撮像情報記憶部８１は、ドライブレコーダ部３の記録部３２から出力される撮像情報を格納し、保存する。地図情報記憶部８２には、地図情報が格納されている。第２記憶部８には、例えば不揮発性記憶装置、ハードディスク等、大記憶容量を有する記憶装置が使用されている。
ここで、地図情報は、フレームレート制御部３３の動作に同期して、地図情報記憶部８２から撮像情報生成部３１へ読出される。撮像情報生成部３１では、地図情報の少なくとも一部の情報、例えば緯度情報及び経度情報が撮像情報に書込まれる。これにより、「煽り運転」を受けた位置を特定することができる。
なお、地図情報は、図示省略の通信機器を介してインターネット経由により外部サーバから取得してもよい。
The
The
Here, the map information is read out from the map
Note that the map information may be acquired from an external server via the Internet via a communication device (not shown).
（５）フレームレート制御部３３の構成
図１に示されるように、撮像情報記憶装置１はドライブレコーダ部３の一部の構成要素としてフレームレート制御部３３を備えている。フレームレート制御部３３は共通バス９に接続されている。
フレームレート制御部３３は、運転状況検知部４の煽り運転判定部４２から出力されるフレームレート制御信号FCSに基づいて、動作を開始する。フレームレート制御部３３は、煽り運転判定部４２において自車両Ｖｍが「煽り運転」を受けていると判定されると、撮像情報生成部３１を制御して所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成させる。高フレームレートは例えば15.5 FPSに設定されている。このフレームレートに設定された撮像情報はLED（Light Emitting Diode）方式を採用する信号機の滅灯タイミングに同期しないので、仮に道路交差点に信号機があるときに信号機の点灯状態にある撮像情報を生成することができる。
(5) Configuration of Frame
The frame
フレームレート制御部３３は、車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２の各々を用いて撮像された室外撮像情報を高フレームレートにおいて生成するが、本実施例では車室内用カメラ１３を用いて撮像された室内撮像情報も高フレームレートにおいて生成される。高フレームレートにおいて生成された室内撮像情報は室外撮像情報と同期されている。
さらに、煽り運転判定部４２により自車両Ｖｍの前方において「煽り運転」を受けていると判定すると、フレームレート制御部３３は、この「煽り運転」を受けている方向の車室外用カメラ１１により撮像された撮像画像を高フレームレートにおいて生成する。逆に、煽り運転判定部４２により自車両Ｖｍの後方において「煽り運転」を受けていると判定すると、フレームレート制御部３３は、この「煽り運転」を受けている方向の車室外用カメラ１２により撮像された撮像画像を高フレームレートにおいて生成する。
The frame
Further, when the driving
（撮像情報記憶方法及びプログラム）
図１～図４を参照しつつ、図５を用いて、撮像情報記憶装置１を用いた撮像情報記憶方法を説明すると共に、併せて撮像情報記憶方法を実行するためのプログラムについて説明する。
(Imaging information storage method and program)
An imaging information storage method using the imaging
まず、自車両Ｖｍの図示省略のパワーユニットが起動される（ステップＳ１）。パワーユニットが起動されると、自車両Ｖｍでは、速度計測部１５による自車両Ｖｍの走行速度の測定が開始され、速度情報が生成される。また、自車両Ｖｍでは、車間距離計測部１６による自車両Ｖｍの周囲を走行する他車両Ｖｏとの車間距離が測定され、車間距離情報が生成される。
引き続き、撮像情報記憶システム１００が起動される（ステップＳ２）。撮像情報記憶システム１００が起動されると、撮像装置１０の車室外用カメラ１１、車室外用カメラ１２、車室内用カメラ１３のそれぞれが起動される。車室外用カメラ１１では自車両Ｖｍの車両前方側が撮像され、車室外用カメラ１２では自車両Ｖｍの車両後方側が撮像される。これらの撮像情報（室外撮像情報）は撮像情報記憶装置１においてインターフェイス部２、共通バス９のそれぞれを通してドライブレコーダ部３へ伝送される。車室内用カメラ１３では自車両Ｖｍの車室内が撮像され、この撮像情報（室内撮像情報）は同様にドライブレコーダ部３へ伝送される。
ドライブレコーダ部３の撮像情報生成部３１では、伝送された撮像情報が所定フレームレートにおいて生成される。この所定フレームレートにおいて生成された撮像情報は記録部３２を経て第２記憶部８へ伝送され、撮像情報は第２記憶部８の撮像情報記憶部８１に格納され、保存される（ステップＳ３）。
First, the power unit (not shown) of the own vehicle Vm is activated (step S1). When the power unit is activated, the
Subsequently, the imaging
The image
撮像情報記憶装置１では、運転状況検知部４において、自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏ（図２参照）の煽り運転の検知が開始される（ステップＳ４）。運転状況検知部４では、まず速度計測部１５からインターフェイス部２、共通バス９のそれぞれを通して自車両Ｖｍの速度情報が取得され（ステップＳ５）、同様に車間距離計測部１６から車間距離情報が取得される（ステップＳ６）。車間距離情報は、図２に示されるように、自車両Ｖｍとその前方に走行する他車両Ｖｏとの距離Ｌ１である。また、車間距離情報には、自車両Ｖｍとその後方を走行する図示省略の他車両との距離が含まれる。
In the image pickup
運転状況検知部４の煽り運転判定部４２では、自車両Ｖｍが他車両Ｖｏから「煽り運転」を受けているか否かが判定される（ステップＳ８）。
詳しく説明すると、煽り運転判定部４２では、まず最初に、速度計測部１５からの速度情報と車間距離計測部１６からの車間距離情報が取得される。取得された速度情報と車間距離情報とに基づいて、煽り運転判定部４２では、自車両Ｖｍの走行速度に応じた自車両Ｖｍと他車両Ｖｏの車間距離が許容範囲内か許容範囲を超えているかが最初に判定される。
本実施例では、図３に示されるように、距離Ｌ１が車間距離であり、この車間距離が「許容範囲」に設定されているので、仮に自車両Ｖｍが時速60 kmにおいて走行しているとき、「許容範囲」は「44 m」とされる。「44 m」以上の長い車間距離が維持されていれば、「許容範囲内」であり、煽り運転判定部４２は「煽り運転」を受けていないと判定する。逆に、「44 m」を超えて短い車間距離が維持されていれば、「許容範囲を超える」ことになり、煽り運転判定部４２は「煽り運転」を受けていると判定する。
In the driving
More specifically, the rush driving
In this embodiment, as shown in FIG. 3, the distance L1 is the inter-vehicle distance, and this inter-vehicle distance is set in the "allowable range." , the "tolerance" is set to "44 m". If a long inter-vehicle distance of '44 m' or more is maintained, it is 'within the allowable range', and the aggressive
さらに、煽り運転判定部４２では、「煽り運転」を受けているか否かの判定に、「許容時間」が加えられている。本実施例では、自車両Ｖｍの走行速度に応じた自車両Ｖｍの制動時間が「許容時間」に設定されている。
図４に示されるように、上述の例では、自車両Ｖｍの走行速度は時速50 km～80 kmの区分になるので、安全の目安としての制動時間は「3 秒」であり、この「3 秒」が「許容時間」とされる。煽り運転判定部４２では、「煽り運転」を受けている状況が、「3 秒」以内の「許容時間内」のとき、最終的に「煽り運転」を受けていないと判定する。逆に、煽り運転判定部４２では、「煽り運転」を受けている状況が、「3 秒」を超えて「許容時間を超える」とき、最終的に「煽り運転」を受けていると判定する。
Furthermore, the "permissible time" is added to the determination of whether or not the "enthusiastic driving" is performed in the aggressive driving determination unit 42.例文帳に追加In this embodiment, the braking time of the own vehicle Vm corresponding to the running speed of the own vehicle Vm is set as the "permissible time".
As shown in FIG. 4, in the above example, the running speed of the host vehicle Vm is in the range of 50 km/h to 80 km/h, so the braking time as a guideline for safety is "3 seconds". seconds” is the “permissible time”. When the state of being subjected to the "fueling driving" is "within the allowable time" within "three seconds", the fueling driving
ここで、図３、図４のそれぞれに示される判定情報は、煽り運転判定部４２に内蔵された記憶部に、又は第１記憶部７にテーブルとして格納されている。また、煽り運転判定部４２における「煽り運転」を受けている時間の測定にはタイマ５が利用される。
Here, the determination information shown in FIGS. 3 and 4 is stored as a table in the storage section built into the leaning driving
一方、運転状況検知部４は撮像情報解析部４１を備えているので、撮像情報解析部４１では、図２に示されるように、撮像情報に基づく画像解析により、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離が演算される（ステップＳ７）。この演算された車間距離の車間距離情報は、煽り運転判定部４２において、「煽り運転」を受けているか否かの判定に使用されている。ここでは、車間距離情報は、車間距離計測部１６から取得される車間距離情報の補完情報として、或いは「煽り運転」を受けているか否かを判定する単独情報として使用されている。
On the other hand, since the driving
煽り運転判定部４２は、「煽り運転」を受けていると判定すると、フレームレート制御部３３へフレームレート制御信号FCSを出力する。フレームレート制御部３３はフレームレート制御信号FCSに基づいて撮像情報生成部３１のフレームレートを変化させ、撮像情報生成部３１では高フレームレートにおいて撮像情報が生成される（ステップＳ９）。
このとき、撮像情報生成部３１では、地図情報記憶部８２に格納された地図情報から現在位置情報を取得し、この現在位置情報が撮像情報に合成される（ステップＳ１０）。これにより、「煽り運転」を受けた地図上の現在位置を撮像情報に加えることができる。なお、自車両Ｖｍの現在位置情報は、撮像情報記憶装置１に内蔵された図示省略の全地球測位システム（GPS: Global Positioning System）を用いる衛星航法に基づいて、又は自律航法に基づいて、取得される。
高フレームレートにおいて生成された撮像情報は、第２記憶部８の撮像情報記憶部８１に格納され、保存される（ステップＳ１１）。
なお、ステップＳ８において「煽り運転」を受けていないと判定されたときは、ステップＳ１２へ移行する。
When the fanning driving
At this time, the imaging
The imaging information generated at the high frame rate is stored and saved in the imaging
Note that when it is determined in step S8 that the vehicle is not being subjected to the "pumping operation", the process proceeds to step S12.
次に、撮像情報記憶システム１００の動作を終了させるか否かが判定される（ステップＳ１２）。動作を終了させないと判定されたとき、ステップＳ４に戻る。動作を終了させると判定されたとき、撮像情報記憶システム１００の動作は終了し、本実施例に係る撮像情報記憶方法並びにその方法を実行するためのプログラムは終了する。
Next, it is determined whether or not to end the operation of the imaging information storage system 100 (step S12). When it is determined not to terminate the operation, the process returns to step S4. When it is determined to end the operation, the operation of the imaging
（作用効果）
本実施例に係る撮像情報記憶装置１は、図１に示されるように、撮像情報生成部３１と、第２記憶部８と、を備える。
撮像情報生成部３１は、自車両Ｖｍ（図２参照）の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。第２記憶部８は、撮像情報生成部３１により生成された撮像情報を記憶する。
ここで、撮像情報記憶装置１は、運転状況検知部４と、フレームレート制御部３３とを更に備える。運転状況検知部４は、自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知する。そして、フレームレート制御部３３は、運転状況検知部４により「煽り運転」が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する。
このため、「煽り運転」が検知されないときには、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、「煽り運転」が検知されたときには、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、「煽り運転」の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、「煽り運転」を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶装置１を提供することができる。
(Effect)
The imaging
The imaging
Here, the imaging
For this reason, when the "pump driving" is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when the "pumping driving" is detected, the imaging information is generated at a frame rate higher than the predetermined frame rate, and the imaging information is stored. can be increased. Therefore, it is possible to provide the imaging
また、撮像情報記憶装置１では、図１に示されるように、撮像情報生成部３１は、それぞれ撮像された複数種類の撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。第２記憶部８は、撮像情報生成部３１により生成された複数種類の撮像情報を記憶する。そして、フレームレート制御部３３は、「煽り運転」が検知されたときに高フレームレートにおいて複数種類の撮像情報を生成する。
このため、複数種類の撮像情報は、「煽り運転」が検知されたときには同一の高フレームレートにより生成され、「煽り運転」が検知されないときには同一の所定フレームレートにより生成される。従って、複数種類の撮像情報を同時に再生するときに、再生ずれが生じないので、撮像情報を再生した映像を見るユーザの違和感を軽減することができる。
In addition, in the imaging
Therefore, a plurality of types of imaging information are generated at the same high frame rate when "influence driving" is detected, and are generated at the same predetermined frame rate when "inflection driving" is not detected. Therefore, when a plurality of types of imaging information are reproduced at the same time, reproduction deviation does not occur, so that it is possible to reduce the sense of incongruity of the user who sees the image reproduced from the imaging information.
さらに、撮像情報記憶装置１によれば、図１～図４に示されるように、運転状況検知部４では、自車両Ｖｍの走行速度、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離（距離Ｌ１）の許容範囲及び許容時間に基づいて、他車両Ｖｏの「煽り運転」が検知される。このため、自車両Ｖｍの速度に応じた「煽り運転」の判断基準を一律に定めることができる。
Further, according to the imaging
また、撮像情報記憶装置１では、図１に示されるように、自車両Ｖｍの速度計測部１５から取得された速度（速度情報）と、自車両Ｖｍの車間距離計測部１６から取得された車間距離（車間距離情報）とに基づいて、運転状況検知部４では「煽り運転」が検知される。このため、自車両Ｖｍに装着される速度計測部１５及び車間距離計測部１６から取得される速度情報及び車間距離情報を利用して、運転状況検知部４では「煽り運転」を検知することができるので、撮像情報記憶装置１の構成を簡素化することができる。加えて、速度計測部１５及び車間距離計測部１６は撮像情報記憶装置１に備える必要が無いので、撮像情報記憶装置１を小型化することができる。
Further, in the imaging
さらに、撮像情報記憶装置１では、図１に示されるように、撮像情報解析部４１を更に備える。撮像情報解析部４１では、図２に示されるように、撮像情報に基づく画像解析により自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離（距離Ｌ１）を解析することができる。そして、運転状況検知部４は、撮像情報解析部４１の解析結果に基づいて、自車両Ｖｍの走行速度に応じた自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離が許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知する。
このため、運転状況検知部４では、自車両Ｖｍの走行速度、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの車間距離の許容範囲及び許容時間に基づいて、他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知することができるので、自車両Ｖｍの走行速度に応じた「煽り運転」の判断基準を一律に定めることができる。
さらに、撮像情報解析部４１では、撮像情報に基づいて車間距離を演算することができるので、外付け装置としての車間距離計測部１６の車間距離情報を補完することができる。また、車間距離計測部１６を装備していない自車両Ｖｍでは、撮像情報解析部４１を用いて車間距離情報を取得することができるので、撮像情報記憶装置１を用いて「煽り運転」を検知することができる。
Furthermore, the imaging
For this reason, the driving
Furthermore, since the imaging
また、撮像情報記憶装置１では、図１に示されるように、撮像情報生成部３１では、自車両Ｖｍの前方の撮像情報及び自車両Ｖｍの後方の撮像情報が所定フレームレートにおいて生成される。フレームレート制御部３３では、運転状況検知部４により、自車両Ｖｍの前方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像が高フレームレートにおいて生成される。また、フレームレート制御部３３では、運転状況検知部４により、自車両Ｖｍの後方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像が高フレームレートにおいて生成される。
このため、煽り運転が検知されない方向では、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、煽り運転が検知された方向では、高フレームレートにおいて撮像情報が生成されるので、煽り運転の状況における撮像情報を増やすことができる。
In the imaging
Therefore, in the direction in which the driving is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate, so the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, since image information is generated at a high frame rate in the direction in which lean driving is detected, it is possible to increase image information in the state of lean driving.
さらに、撮像情報記憶方法では、図１～図５に示されるように、所定フレームレートにおいて自車両Ｖｍの周辺が撮像された撮像情報が生成され、撮像情報が記憶される（ステップＳ３）。一方、自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏの「煽り運転」が検知される（ステップＳ４）。「煽り運転」が検知されたときに（ステップＳ８）、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成される（ステップＳ９）。
このため、「煽り運転」が検知されないとき、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、「煽り運転」が検知されたとき、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、「煽り運転」の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、「煽り運転」を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶方法を提供することができる。
Further, in the imaging information storage method, as shown in FIGS. 1 to 5, imaging information is generated by imaging the surroundings of the host vehicle Vm at a predetermined frame rate, and the imaging information is stored (step S3). On the other hand, it is detected that the other vehicle Vo traveling around the own vehicle Vm is "driving while driving" (step S4). When the "pump driving" is detected (step S8), imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate (step S9).
For this reason, when the "pumping driving" is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when the "pumping driving" is detected, the imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate, and the imaging information is stored, so that the imaging information in the "pumping driving" situation can be obtained. can be increased. Therefore, it is possible to provide an imaging information storage method capable of appropriately suppressing the storage capacity of imaging information and increasing the amount of imaging information when the vehicle is subjected to the "driving in a rush."
また、撮像情報記憶方法をコンピュータに実行させるためのプログラムでは、図１～図５に示されるように、撮像情報生成部３１が自車両Ｖｍの周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成し、第２記憶部８が撮像情報を記憶する。一方、運転状況検知部４が自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知する。そして、フレームレート制御部３３が、「煽り運転」が検知されたときに、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報を生成する。
このため、「煽り運転」が検知されないとき、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、「煽り運転」が検知されたとき、所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、「煽り運転」の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、「煽り運転」を受けたときには撮像情報量を増やすことができるプログラムを提供することができる。
Further, in the program for causing the computer to execute the imaging information storage method, as shown in FIGS. 1 to 5, the imaging
For this reason, when the "pumping driving" is not detected, the imaging information is generated at the predetermined frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when the "pumping driving" is detected, the imaging information is generated at a high frame rate higher than the predetermined frame rate, and the imaging information is stored, so that the imaging information in the "pumping driving" situation can be obtained. can be increased. Therefore, it is possible to provide a program capable of appropriately suppressing the storage capacity of image pickup information and increasing the amount of image pickup information when the vehicle is subjected to the "driving in a rush."
［第２実施例］
図６を用いて、第２実施例に係る撮像情報記憶装置１、撮像情報記憶方法及びその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。
なお、本実施例において、第１実施例に係る撮像情報記憶装置１の構成要素と同一の構成要素又は実質的に同一の構成要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。撮像情報記憶方法又はプログラムのステップついても、同様である。
[Second embodiment]
An imaging
In this embodiment, the same or substantially the same constituent elements as those of the imaging
（撮像情報記憶装置１及び撮像情報記憶システム１００の構成）
本実施例に係る撮像情報記憶装置１は、図６に示されるように、ドライブレコーダ部３に、撮像情報処理部３４を備えている。ここで、ドライブレコーダ部３の撮像情報生成部３１では、所定フレームレートにおいて撮像情報が生成されるが、所定フレームレートは例えば15.5 FPSの高フレームレートに設定されている。撮像情報処理部３４では、撮像情報生成部３１において生成された撮像情報が、所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換される。低フレームレートは例えば1 FPSに設定されている。この変換された撮像情報は第２記憶部８の撮像情報記憶部８１に格納され、保存される。
(Configuration of Imaging
As shown in FIG. 6, the imaging
フレームレート制御部３３では、煽り運転判定部４２からフレームレート制御信号FCSが出力されると、所定フレームレートを維持した状態において撮像情報が生成される。この撮像情報は、第２記憶部８に格納され、保存される。
In the frame
（撮像情報記憶方法及びプログラム）
本実施例に係る撮像情報記憶方法並びにこの方法を実行するためのプログラムは、フレームレートの設定が逆になるだけで、前述の図５を用いて説明した第１実施例に係る撮像情報記憶方法並びにプログラムと実質的に同一であるので、説明を省略する。
(Imaging information storage method and program)
The imaging information storage method according to the present embodiment and the program for executing this method are similar to the imaging information storage method according to the first embodiment described above with reference to FIG. 5, except that the frame rate setting is reversed. And since it is substantially the same as the program, the explanation is omitted.
（作用効果）
本実施例に係る撮像情報記憶装置１、撮像情報記憶方法並びにこの方法を実行するためのプログラムでは、第１実施例に係る撮像情報記憶装置１、撮像情報記憶方法並びにプログラムにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
(Effect)
The image pickup
また、撮像情報記憶装置１は、図６に示されるように、撮像情報生成部３１と、撮像情報処理部３４と、第２記憶部８と、を備える。
撮像情報生成部３１は、自車両Ｖｍの周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する。撮像情報処理部３４は、撮像情報生成部３１により生成された撮像情報を所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換する。第２記憶部８は、撮像情報生成部３１により生成された撮像情報を記憶する。
ここで、撮像情報記憶装置１は、運転状況検知部４と、フレームレート制御部３３とを更に備える。
運転状況検知部４は、自車両Ｖｍの周辺を走行する他車両Ｖｏの「煽り運転」を検知する（図２参照）。そして、フレームレート制御部３３は、運転状況検知部４により「煽り運転」が検知されたときに、撮像情報処理部３４において所定フレームレートにより撮像情報を生成し、撮像情報を第２記憶部８に記録させる。
このため、「煽り運転」が検知されないときには、低フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、撮像情報の記憶容量を適正に抑制することができる。一方、「煽り運転」が検知されたときには、低フレームレートに比し高い所定フレームレートにおいて撮像情報が生成され、かつ、この撮像情報が記憶されるので、「煽り運転」の状況における撮像情報を増やすことができる。従って、撮像情報の記憶容量を適正に抑制しつつ、「煽り運転」を受けたときには撮像情報量を増やすことができる撮像情報記憶装置１を提供することができる。
さらに、撮像情報生成部３１では、撮像情報処理部３４において撮像情報が低フレームレートに変換されるまで、低フレームレートに比し高い所定フレームレートにおいて撮像情報が生成される。このため、撮像情報記憶装置１では、低フレームレートに変換される前の、撮像情報量が多い撮像情報を利用することができる。例えば、撮像情報生成部３１から撮像情報処理部３４へ至る伝送経路において、数秒から数十秒程度、シリアルに一時的に撮像情報を保存する回路が配設されれば、経時的に遡って高フレームレートの撮像情報を得ることができる。
Further, the imaging
The imaging
Here, the imaging
The driving
For this reason, when the "pumping driving" is not detected, the imaging information is generated at a low frame rate and the imaging information is stored, so that the storage capacity of the imaging information can be appropriately suppressed. On the other hand, when the "pumping driving" is detected, the imaging information is generated at a predetermined frame rate that is higher than the low frame rate, and the imaging information is stored. can be increased. Therefore, it is possible to provide the imaging
Further, the imaging
［その他の実施例］
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々変形可能である。
例えば、上記実施例では、ドライブレコーダ部３、運転状況検知部４、タイマ５、第２記憶部８等の各構成要素を内蔵回路として撮像情報記憶装置１が構築されている。本発明では、少なくとも１つの構成要素が外付け装置として組み付けられ、撮像情報記憶装置１が構築されてもよい。
また、上記実施例では、自車両Ｖｍの車両前方側、車両後方側のいずれか一方からの「煽り運転」を検知して画像情報が記憶されているが、本発明は、自車両Ｖｍの車両前方側及び車両後方側の双方同時の「煽り運転」も検知して画像情報を記憶してもよい。
さらに、上記実施例では、自車両Ｖｍが「煽り運転」を受けている場合（被害者側）について説明がなされているが、本発明は、自車両Ｖｍが「煽り運転」を行っている場合（加害者側）にも適用可能である。
また、「煽り運転」は繰り返し行われる場合があるので、本発明は、「煽り運転」の判定がなされてから、所定の時間が経過するまで、高フレームレートによる画像情報を生成する構成としてもよい。ここでの「所定の時間」は、例えは数十秒～数分とされる。
[Other Examples]
The present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified in various ways without departing from the scope of the invention.
For example, in the above-described embodiment, the imaging
Further, in the above-described embodiment, the image information is stored by detecting the "tilting driving" from either the vehicle front side or the vehicle rear side of the own vehicle Vm. Both the front side and the rear side of the vehicle may be simultaneously detected and image information may be stored.
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the own vehicle Vm is subjected to "pumping driving" (on the side of the victim) has been explained, but the present invention applies to the case where the own vehicle Vm is performing "pumping driving". It is also applicable to (perpetrator's side).
In addition, since there are cases in which the "pumping driving" is repeated, the present invention can also be configured to generate image information at a high frame rate until a predetermined time elapses after the determination of the "pumping driving" is made. good. The "predetermined time" here is, for example, several tens of seconds to several minutes.
１ 撮像情報記憶装置
１０ 撮像装置
１１ 車室外用カメラ
１２ 車室外用カメラ
１３ 車室内用カメラ
１５ 速度計測部
１６ 車間距離計測部
１００ 撮像情報記憶システム
２ インターフェイス部
３ ドライブレコーダ部
３１ 撮像情報生成部
３２ 記録部
３３ フレームレート制御部
３４ 撮像情報処理部
４ 運転状況検知部
４１ 撮像情報解析部
４２ 煽り運転判定部
５ タイマ
６ 中央演算処理ユニット（コンピュータ）
７ 第１記憶部
８ 第２記憶部
８１ 撮像情報記憶部
８２ 地図情報記憶部
９ 共通バス
Ｖｍ 自車両
Ｖｏ 他車両
1 imaging
7
Claims (9)
当該撮像情報生成部により生成された前記撮像情報を記憶する記憶部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、
当該運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて前記撮像情報を生成するフレームレート制御部と、
を備え、
前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、
前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする撮像情報記憶装置。 an imaging information generation unit that generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate;
a storage unit that stores the imaging information generated by the imaging information generation unit;
A driving situation detection unit that detects the backlash driving of other vehicles traveling around the own vehicle;
a frame rate control unit that generates the imaging information at a high frame rate that is higher than the predetermined frame rate when the driving situation detection unit detects that the driver is rushing;
with
The driving condition detection unit detects that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle and that the situation exceeds an allowable time. Detects distracted driving,
The imaging information storage device, wherein the allowable time is a braking time corresponding to the running speed of the own vehicle.
前記記憶部は、前記撮像情報生成部により生成された複数種類の前記撮像情報を記憶し、
前記フレームレート制御部は、煽り運転が検知されたときに前記高フレームレートにおいて複数種類の前記撮像情報を生成する請求項１に記載の撮像情報記憶装置。 The imaging information generation unit generates a plurality of types of imaging information captured at the predetermined frame rate,
The storage unit stores a plurality of types of the imaging information generated by the imaging information generation unit,
2. The imaging information storage device according to claim 1, wherein said frame rate control unit generates said plurality of types of said imaging information at said high frame rate when impetuous driving is detected.
前記自車両の速度計測部から前記速度を取得し、かつ、前記自車両の車間距離計測部から前記車間距離を取得して前記煽り運転を検知する請求項１に記載の撮像情報記憶装置。 The driving situation detection unit is
2. The imaging information storage device according to claim 1, wherein the speed is obtained from a speed measuring unit of the own vehicle and the inter-vehicle distance is obtained from the inter-vehicle distance measuring unit of the own vehicle to detect the lean driving.
当該撮像情報生成部により生成された前記撮像情報を記憶する記憶部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、
当該運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて前記撮像情報を生成するフレームレート制御部と、
前記撮像情報に基づく画像解析により前記自車両と前記他車両との車間距離を解析する撮像情報解析部と、
を備え、
前記運転状況検知部は、
前記撮像情報解析部にて解析された前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、
前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする撮像情報記憶装置。 an imaging information generation unit that generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate;
a storage unit that stores the imaging information generated by the imaging information generation unit;
A driving situation detection unit that detects the backlash driving of other vehicles traveling around the own vehicle;
a frame rate control unit that generates the imaging information at a high frame rate that is higher than the predetermined frame rate when the driving situation detection unit detects that the driver is rushing;
an imaging information analysis unit that analyzes the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle by image analysis based on the imaging information;
with
The driving situation detection unit is
When the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle analyzed by the imaging information analysis unit exceeds the allowable range according to the speed of the own vehicle and exceeds the allowable time, the other vehicle Detects distracted driving,
The imaging information storage device, wherein the allowable time is a braking time corresponding to the running speed of the own vehicle.
前記記憶部は、前記撮像情報生成部により生成された前記自車両の前方の撮像情報及び前記自車両の後方の撮像情報を記憶し、
前記フレームレート制御部は、前記運転状況検知部により、前記自車両の前方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像を高フレームレートにおいて生成し、又前記自車両の後方において煽り運転が検知されたときに、この検知された方向の撮像画像を高フレームレートにおいて生成する請求項１に記載の撮像情報記憶装置。 The imaging information generation unit generates imaging information in front of the own vehicle and imaging information behind the own vehicle at the predetermined frame rate,
The storage unit stores image information in front of the own vehicle and image information behind the own vehicle generated by the image information generation unit,
The frame rate control unit generates, at a high frame rate, a captured image in the detected direction when the driving condition detection unit detects that the driver is driving in front of the vehicle. 2. The image pickup information storage device according to claim 1, wherein, when lean driving is detected behind the vehicle, the image pickup image in the detected direction is generated at a high frame rate.
当該撮像情報生成部により生成された前記撮像情報を前記所定フレームレートに比し低い低フレームレートに変換する撮像情報処理部と、
当該撮像情報処理部により変換された前記撮像情報を記憶する記憶部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知部と、
当該運転状況検知部により煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートにより生成された前記撮像情報を前記記憶部に記録させるフレームレート制御部と、
を備え、
前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、
前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする撮像情報記憶装置。 an imaging information generation unit that generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate;
an imaging information processing unit that converts the imaging information generated by the imaging information generation unit into a low frame rate that is lower than the predetermined frame rate;
a storage unit that stores the imaging information converted by the imaging information processing unit;
A driving situation detection unit that detects the backlash driving of other vehicles traveling around the own vehicle;
a frame rate control unit that causes the storage unit to record the imaging information generated at the predetermined frame rate when the driving situation detection unit detects the driving in a rush;
with
The driving condition detection unit detects that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle and that the situation exceeds an allowable time. Detects distracted driving,
The imaging information storage device, wherein the allowable time is a braking time corresponding to the running speed of the own vehicle.
前記撮像情報生成部が、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する撮像情報生成工程と、
前記記憶部が、前記撮像情報を記憶する記憶工程と、
前記運転状況検知部が、前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する運転状況検知工程と、
前記フレームレート制御部が、前記煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて前記撮像情報を生成するフレームレート制御工程と、
を備え、
前記運転状況検知工程において、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、
前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とする撮像情報記憶方法。 An imaging information storage method in an imaging information storage device comprising an imaging information generation unit, a storage unit, a driving situation detection unit, and a frame rate control unit,
an imaging information generation step in which the imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate;
a storage step in which the storage unit stores the imaging information;
A driving situation detection step in which the driving situation detection unit detects a slamming driving of another vehicle traveling around the own vehicle;
a frame rate control step in which the frame rate control unit generates the imaging information at a high frame rate that is higher than the predetermined frame rate when the fanning driving is detected;
with
In the driving situation detection step, when the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle and this situation exceeds an allowable time, the other vehicle Detects distracted driving,
The imaging information storage method, wherein the allowable time is a braking time corresponding to the running speed of the own vehicle.
前記撮像情報生成部が、自車両の周辺が撮像された撮像情報を所定フレームレートにおいて生成する工程と、
前記記憶部が、前記撮像情報を記憶する工程と、
前記運転状況検知部が、前記自車両の周辺を走行する他車両の煽り運転を検知する工程と、
前記フレームレート制御部が、前記煽り運転が検知されたときに、前記所定フレームレートに比し高い高フレームレートにおいて前記撮像情報を生成する工程と、
を備え、
前記運転状況検知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が、前記自車両の速度に応じた許容範囲を超え、かつ、この状況が許容時間を超えたときに、前記他車両の煽り運転を検知し、
前記許容時間は、前記自車両の走行速度に応じた制動時間であること特徴とするプログラム。 A program for causing a computer to execute an imaging information storage method in an imaging information storage device comprising an imaging information generation unit, a storage unit, a driving situation detection unit, and a frame rate control unit,
a step in which the imaging information generation unit generates imaging information in which the surroundings of the vehicle are imaged at a predetermined frame rate;
a step in which the storage unit stores the imaging information;
a step in which the driving situation detection unit detects a slamming driving of another vehicle traveling around the own vehicle;
a step in which the frame rate control unit generates the imaging information at a high frame rate higher than the predetermined frame rate when the fanning driving is detected;
with
The driving condition detection unit detects that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicle exceeds an allowable range according to the speed of the own vehicle and that the situation exceeds an allowable time. Detects distracted driving,
A program, wherein the allowable time is a braking time corresponding to the traveling speed of the own vehicle.
wherein the frame rate control unit generates the imaging information at the predetermined frame rate in the imaging information processing unit when the driving situation detection unit detects that the driver is driving in a rush, and causes the storage unit to store the imaging information. Item 7. The imaging information storage device according to item 6.
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