JP2023112989A - Management system, storage device, and control method - Google Patents

Abstract

To provide a management system capable of appropriately managing feeders attached to and detached from a carriage that is attachable to and detachable from a component mounting apparatus.SOLUTION: A component mounting system 1 is a management system including a storage device 20 that stores a feeder 60 that is detachable from a carriage 50 that is detachable from a component mounting device 30. The storage device 20 includes a storage unit 25 that stores the feeder 60, a carriage storage unit 26 that stores the carriage 50, and a manipulator 23 that attaches the feeder 60 stored in the storage unit 25 to the carriage 50 stored in the carriage storage unit 26.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置、保管装置を含む管理システム、および、管理システムにおける制御方法に関する。 The present disclosure relates to a storage device that stores feeders attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus, a management system including the storage device, and a control method in the management system.

特許文献１には、部品を支持するトレイが搭載される搭載部と、走行面に接触可能な車輪とを有するカートと、連結機構を介してカートと相対移動可能に連結され、走行面を走行する無人搬送車とを備え、カートは、トレイを支持可能な昇降部材を有するエレベータ装置に設けられた通路空間に進入して、前記昇降部材との間でトレイを搬送する部品搬送装置が開示されている。 In Patent Document 1, a cart having a mounting portion on which a tray for supporting parts is mounted and wheels capable of contacting a running surface is connected to the cart via a connecting mechanism so as to be relatively movable, and the cart runs on the running surface. The cart enters a passage space provided in an elevator apparatus having an elevating member capable of supporting a tray, and conveys the tray between the elevating member and the elevating member. ing.

特許文献２には、リール保管庫と、リール保管庫に設けられているリール巻き替え装置と、リール保管庫に設けられ、リールを含む収納物を収納するための収納スペースと、巻き替え部と、移動部とを備える保管装置が開示されている。リール保管庫は、部品を収容する部品テープが巻き回されている第一リール、および、第一リールと比べてリール径が異なる第二リールのうちの少なくとも一方であるリールを保管する。巻き替え部は、第一リールがリール保管庫に入庫するときに、第二リールへの巻き替えの必要に応じて、リール巻き替え装置を用いて、第一リールに巻き回されている部品テープを、第二リールに巻き替えさせる。移動部は、リールを所定の収納スペースに移動させて収納させ、リールの出庫時に、当該収納スペースに収納されているリールをリール保管庫の出庫口に移動させて出庫させる。 Patent Document 2 discloses a reel storage, a reel rewinding device provided in the reel storage, a storage space provided in the reel storage for storing storage items including reels, and a rewinding section. , and a moving portion. The reel storage stores a reel that is at least one of a first reel around which a component tape containing components is wound and a second reel that has a different reel diameter than the first reel. When the first reel is stored in the reel storage, the rewinding unit uses the reel rewinding device to rewind the component tape on the first reel as needed to rewind the second reel. is rewound on the second reel. The moving part moves and stores the reels in a predetermined storage space, and moves the reels stored in the storage space to the delivery port of the reel storage to release the reels when the reels are delivered.

特許第６７８５７４２号公報Japanese Patent No. 6785742 特許第６８９３５６５号公報Japanese Patent No. 6893565

特許文献１および特許文献２に開示されるような部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行いたいという要望がある。 There is a demand to appropriately manage feeders that are attached to and detached from a carriage that can be attached to and detached from a component mounting apparatus as disclosed in Patent Documents 1 and 2.

そこで、本開示は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる管理システムなどを提供する。 Accordingly, the present disclosure provides a management system and the like capable of appropriately managing feeders attached to and detached from a carriage detachable from a component mounting apparatus.

本開示の一態様に係る管理システムは、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、前記保管装置は、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。 A management system according to an aspect of the present disclosure is a management system that includes a storage device that stores feeders attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus, wherein the storage device includes a storage unit that stores the feeders; A truck storage unit that stores the truck; and a manipulator that attaches the feeder stored in the storage unit to the truck stored in the truck storage unit.

なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。 It should be noted that these general or specific aspects may be realized by systems, devices, methods, recording media, or computer programs, and any combination of systems, devices, methods, recording media, and computer programs. may be implemented with

本開示に係る管理システムなどによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる。 According to the management system and the like according to the present disclosure, it is possible to appropriately manage feeders attached to and detached from a carriage detachable from a component mounting apparatus.

実施の形態に係る部品実装システムの全体構成を示す図である。1 is a diagram showing the overall configuration of a component mounting system according to an embodiment; FIG. 実施の形態に係る部品実装システムの構成の詳細を示す図である。It is a figure which shows the detail of a structure of the component mounting system which concerns on embodiment. 実施の形態に係る保管装置を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a storage device according to an embodiment; FIG. 台車が格納された保管装置を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the storage apparatus by which the trolley was stored. 台車が格納された保管装置を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the storage apparatus by which the trolley was stored. 保管装置の台車格納部を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the truck storage part of a storage apparatus. 保管装置に格納された台車にフィーダが取り付けられ、台車が部品実装装置に連結されるまでの流れを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a flow from attaching a feeder to a cart stored in a storage device to connecting the cart to a component mounting device; 台車が保管装置に格納され、台車に取り付けられたフィーダが保管装置の保管部に保管されるまでの流れを説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the flow from when a truck is stored in a storage device to when a feeder attached to the truck is stored in a storage section of the storage device; 実施の形態に係る部品実装システムの動作を示すシーケンス図である。4 is a sequence diagram showing the operation of the component mounting system according to the embodiment; FIG. 実施の形態に係る管理コンピュータの生産開始前の動作の一例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an example of the operation of the management computer according to the embodiment before starting production. 実施の形態に係る管理コンピュータの段取り替え時または生産終了後の動作の一例を示すフローチャートである。6 is a flow chart showing an example of the operation of the management computer according to the embodiment at the time of setup change or after the end of production. 実施の形態に係る管理コンピュータの生産開始前または段取り替え時の動作の他の一例を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing another example of the operation of the management computer according to the embodiment before starting production or at the time of setup change; 実施の形態に係る管理コンピュータの生産で使用するフィーダおよび生産で使用しないフィーダを決定する際の動作の一例を示すフローチャートである。7 is a flow chart showing an example of the operation of determining which feeders are used in production and which feeders are not used in production of the management computer according to the embodiment.

（本開示の一態様を得るに至った経緯）
部品実装装置を用いた基板の生産の開始前に、部品実装装置に着脱可能な台車の指定された位置に、生産に必要なフィーダを人が取り付けている。また、生産終了後には、人が、台車に取り付けられたフィーダを取り外して、保管ラックなどに保管している。このように人の手を介して台車へのフィーダの着脱が行われる場合には、フィーダの管理が煩雑となり得る。 (Circumstances leading to obtaining one aspect of the present disclosure)
Prior to the start of board production using a component mounting apparatus, a person attaches feeders required for production to designated positions on a carriage that is detachable from the component mounting apparatus. Moreover, after production is finished, a person removes the feeder attached to the cart and stores it in a storage rack or the like. When the feeder is manually attached to and detached from the carriage in this manner, the management of the feeder may become complicated.

これに対して、以下では、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる管理システムなどについて説明する。 On the other hand, in the following, a management system and the like capable of appropriately managing feeders attached to and detached from a carriage detachable from a component mounting apparatus will be described.

本開示の管理システムは、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、前記保管装置は、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。 A management system of the present disclosure is a management system including a storage device that stores feeders attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus, wherein the storage device includes a storage unit that stores the feeders and the carriage. and a manipulator for attaching the feeder stored in the storage unit to the truck stored in the carriage storage unit.

これによれば、保管装置の台車格納部に格納された台車へ、人の手を介さずにマニピュレータを用いて自動でフィーダを取り付けることができる。このため、フィーダの管理をコンピュータによって自動化することができ、フィーダの管理を適切に行うことができる。また、保管装置の台車格納部に台車が格納されることで、台車と保管装置に設けられたマニピュレータとの位置関係を固定しやすくなるため、台車へのフィーダの取り付けを正確に行うことができる。 According to this, the feeder can be automatically attached to the truck stored in the truck storage section of the storage device using the manipulator without human intervention. Therefore, the management of the feeders can be automated by a computer, and the feeders can be properly managed. In addition, since the carriage is stored in the carriage storage portion of the storage device, the positional relationship between the carriage and the manipulator provided in the storage device can be easily fixed, so the feeder can be accurately attached to the carriage. .

例えば、前記管理システムは、さらに、前記台車格納部に前記台車が格納されているか否かを判定する判定部を備え、前記マニピュレータは、前記判定部によって前記台車が格納されていると判定された場合、前記保管部に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けてもよい。 For example, the management system further includes a determination unit that determines whether or not the truck is stored in the truck storage unit, and the manipulator determines that the truck is stored by the determination unit. In this case, among the feeders stored in the storage unit, feeders scheduled to be used in the production plan may be attached to the cart.

これによれば、台車格納部に台車が格納されているか否かを判定することができる。また、台車格納部に格納されている台車に、生産計画で使用することが予定されているフィーダを取り付けることができる。 According to this, it is possible to determine whether or not the truck is stored in the truck storage section. Also, a feeder that is scheduled to be used in a production plan can be attached to the truck stored in the truck storage section.

例えば、前記管理システムは、さらに、前記台車を搬送する無人搬送車を備え、前記無人搬送車は、前記判定部によって前記台車が格納されていないと判定された場合、前記台車を搬送して前記台車格納部に格納してもよい。 For example, the management system further includes an automated guided vehicle that transports the cart, and the automated guided vehicle transports the cart and carries out the It may be stored in the carriage storage section.

これによれば、台車格納部に台車が格納されていない場合には、無人搬送車によって台車を自動で台車格納部に格納することができる。 According to this, when the truck is not stored in the truck storage section, the truck can be automatically stored in the truck storage section by the automatic guided vehicle.

例えば、前記マニピュレータは、前記台車に搭載されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管部に移動してもよい。 For example, the manipulator may move feeders that are not scheduled to be used in the production plan among the feeders mounted on the cart to the storage section.

これによれば、生産計画で使用することが予定されているフィーダを、人の手を介さずにマニピュレータを用いて自動で台車から保管部に移動させることができる。このため、フィーダの管理をコンピュータによって自動化することができ、フィーダの管理を適切に行うことができる。 According to this, the feeder scheduled to be used in the production plan can be automatically moved from the truck to the storage unit using the manipulator without human intervention. Therefore, the management of the feeders can be automated by a computer, and the feeders can be properly managed.

例えば、前記管理システムは、さらに、前記部品実装装置から実装データを取得する取得部と、前記実装データに基づいて判定されたフィーダの状態情報を記憶する記憶部と、を備えていてもよい。 For example, the management system may further include an acquisition unit that acquires mounting data from the component mounting apparatus, and a storage unit that stores feeder status information determined based on the mounting data.

これによれば、実装データに基づいてフィーダの状態を判定することができる。例えば、実装データが良好である場合にはフィーダの状態も良好であると判定することができ、実装データが良好でない場合にはフィーダの状態も良好でないと判定することができる。このようにして判定されたフィーダの状態情報が記憶されるため、フィーダの管理を適切に行うことができる。 According to this, it is possible to determine the state of the feeder based on the mounting data. For example, it can be determined that the condition of the feeder is good if the mounting data is good, and that the condition of the feeder is not good if the mounting data is not good. Since the feeder status information determined in this way is stored, the feeders can be appropriately managed.

例えば、前記判定部は、前記生産計画と前記状態情報とに基づいて、前記生産計画で使用される予定のフィーダが不調であるか否かを判定し、前記マニピュレータは、不調と判定されたフィーダを前記台車から前記保管部に移動してもよい。 For example, the determination unit determines whether or not the feeder scheduled to be used in the production plan is malfunctioning based on the production plan and the state information, and the manipulator determines whether the feeder determined to be malfunctioning may be moved from the carriage to the storage unit.

これによれば、不調のフィーダが使用されないようにすることができる。また、不調のフィーダを、マニピュレータを用いて自動で台車から保管部に移動させることができるため、不調のフィーダの管理（例えば、どのフィーダが不調であり、どこに保管されているかなどの管理）を行うことができる。 This can prevent a malfunctioning feeder from being used. In addition, since a malfunctioning feeder can be automatically moved from the cart to the storage unit using a manipulator, it is possible to manage malfunctioning feeders (for example, which feeder is malfunctioning and where it is stored). It can be carried out.

例えば、前記マニピュレータは、前記生産計画で使用される予定のフィーダが前記判定部によって不調と判定された場合、代わりに正常なフィーダを前記保管部から前記台車に取り付けてもよい。 For example, when the feeder to be used in the production plan is determined to be malfunctioning by the determination unit, the manipulator may instead attach a normal feeder from the storage unit to the truck.

これによれば、不調のフィーダの代わりに正常なフィーダを使用して生産を行うことができる。 According to this, production can be performed using a normal feeder instead of a malfunctioning feeder.

例えば、前記管理システムは、さらに、前記不調のフィーダの使用を制限するように前記生産計画を更新する更新部を備えていてもよい。 For example, the management system may further comprise an updater for updating the production plan to limit the use of the malfunctioning feeder.

これによれば、不調のフィーダが使用されないように生産計画を更新することができる。 According to this, the production plan can be updated so that the malfunctioning feeder is not used.

本開示の保管装置は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置であって、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車にフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。 A storage device according to the present disclosure is a storage device that stores a feeder that is attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus, and includes a storage section that stores the feeder, a carriage storage section that stores the carriage, and the carriage storage. and a manipulator for attaching the feeder to the carriage stored in the section.

これによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる保管装置を提供できる。 According to this, it is possible to provide a storage device capable of appropriately managing the feeders attached to and detached from the carriage detachable from the component mounting apparatus.

本開示の制御方法は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、前記保管装置に前記台車が格納されているか否かを判定し、前記台車が格納されていると判定された場合、前記台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管装置に移動するように、あるいは、前記保管装置に保管されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けるように、前記保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する。 A control method of the present disclosure is a control method in a management system including a storage device that stores a feeder attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus, wherein it is determined whether or not the carriage is stored in the storage device. If it is determined that the truck is stored, the feeders that are not scheduled to be used in the production plan among the feeders mounted on the truck are moved to the storage device, or and controlling a manipulator provided in the storage device so as to attach a feeder scheduled to be used in the production plan among the feeders stored in the storage device to the cart.

これによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる制御方法を提供できる。 According to this, it is possible to provide a control method capable of appropriately managing the feeders attached to and detached from the carriage detachable from the component mounting apparatus.

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。 It should be noted that the embodiments described below are all comprehensive or specific examples. Numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present disclosure.

（実施の形態）
以下、図１から図１３を用いて実施の形態について説明する。 (Embodiment)
An embodiment will be described below with reference to FIGS. 1 to 13. FIG.

図１は、実施の形態に係る部品実装システム１の全体構成を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a component mounting system 1 according to an embodiment.

部品実装システム１は、基板に電子部品などの部品を半田接合などにより実装することで実装基板を生産する機能を有している。なお、部品が接着剤などにより基板に接合されることで、実装基板が生成されてもよい。部品実装システム１は、実装基板を生産するために、部品実装ライン８０と、部品実装ライン８０とネットワークで接続された管理コンピュータ１０とを備えている。部品実装ライン８０は、基板供給装置、スクリーン印刷装置、部品実装装置３０（図２参照）、リフロー装置、基板回収装置および検査装置などを備えている。管理コンピュータ１０は、部品実装ライン８０における生産管理に関する制御を行う。また、部品実装システム１は、保管装置２０、無人搬送車制御システム７０および無人搬送車４０を備える。保管装置２０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０（図２参照）に着脱されるフィーダ６０（図２参照）を保管する。無人搬送車制御システム７０は、管理コンピュータ１０によって制御されることで、無人搬送車４０を制御する。無人搬送車４０は、台車５０を搬送し、部品実装ライン８０と保管装置２０との間を移動する。無人搬送車４０は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）などである。部品実装システム１は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０に着脱されるフィーダ６０を保管する保管装置２０を含む管理システムの一例である。 The component mounting system 1 has a function of producing mounted boards by mounting components such as electronic components on the boards by soldering or the like. Note that the mounting board may be generated by bonding the component to the board with an adhesive or the like. The component mounting system 1 includes a component mounting line 80 and a management computer 10 connected to the component mounting line 80 via a network in order to produce mounted boards. The component mounting line 80 includes a substrate supply device, a screen printing device, a component mounting device 30 (see FIG. 2), a reflow device, a substrate recovery device, an inspection device, and the like. The management computer 10 controls production management in the component mounting line 80 . The component mounting system 1 also includes a storage device 20 , an automatic guided vehicle control system 70 and an automatic guided vehicle 40 . The storage device 20 stores a feeder 60 (see FIG. 2) attached to and detached from a carriage 50 (see FIG. 2) detachable from the component mounting device 30 . The automatic guided vehicle control system 70 controls the automatic guided vehicle 40 by being controlled by the management computer 10 . The unmanned guided vehicle 40 conveys the carriage 50 and moves between the component mounting line 80 and the storage device 20 . The unmanned guided vehicle 40 is, for example, an AGV (Automatic Guided Vehicle), an AMR (Autonomous Mobile Robot), or the like. The component mounting system 1 is an example of a management system including a storage device 20 that stores a feeder 60 that is detachably attached to a carriage 50 detachable from the component mounting apparatus 30 .

図２は、実施の形態に係る部品実装システム１の構成の詳細を示す図である。図２には、部品実装システム１の構成として、管理コンピュータ１０、部品実装装置３０、無人搬送車４０および保管装置２０を示している。 FIG. 2 is a diagram showing the details of the configuration of the component mounting system 1 according to the embodiment. FIG. 2 shows a management computer 10, a component mounting device 30, an automatic guided vehicle 40, and a storage device 20 as a configuration of the component mounting system 1. As shown in FIG.

管理コンピュータ１０は、部品実装装置３０、無人搬送車４０（具体的には無人搬送車制御システム７０）および保管装置２０と通信可能に接続されており、これらを制御し、また管理する。管理コンピュータ１０は、制御部１１、記憶部１２および通信部１３を備える。 The management computer 10 is communicably connected to the component mounting apparatus 30, the automatic guided vehicle 40 (specifically, the automatic guided vehicle control system 70), and the storage apparatus 20, and controls and manages them. The management computer 10 includes a control section 11 , a storage section 12 and a communication section 13 .

制御部１１は、ＣＰＵ装置であり、記憶部１２に記憶された各種のプログラムやデータに基づいて動作する。制御部１１は、台車格納部２６（図６参照）に台車５０が格納されているか否か、および、生産計画と状態情報とに基づいて、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する判定部の一例である。また、制御部１１は、部品実装装置３０から実装データを取得する取得部の一例である。また、制御部１１は、不調のフィーダ６０の使用を制限するように生産計画を更新する更新部の一例である。また、制御部１１は、不調のフィーダ６０のメンテナンス計画を作成する。制御部１１の動作の詳細については後述する。 The control unit 11 is a CPU device and operates based on various programs and data stored in the storage unit 12 . The control unit 11 determines whether or not the carriage 50 is stored in the carriage storage unit 26 (see FIG. 6), and based on the production plan and the state information, determines whether the feeder 60 scheduled to be used in the production plan is out of order. It is an example of the determination part which determines whether there exists. Also, the control unit 11 is an example of an acquisition unit that acquires mounting data from the component mounting apparatus 30 . Also, the control unit 11 is an example of an updating unit that updates the production plan so as to limit the use of the malfunctioning feeder 60 . In addition, the control unit 11 creates a maintenance plan for the feeder 60 that is out of order. Details of the operation of the control unit 11 will be described later.

記憶部１２は、生産計画情報１２ａ、実装データ１２ｂ、フィーダ管理情報１２ｃおよびメンテナンス計画情報１２ｄを記憶する。 The storage unit 12 stores production plan information 12a, mounting data 12b, feeder management information 12c, and maintenance plan information 12d.

生産計画情報１２ａは、部品実装装置３０などを用いた実装基板などの生産計画を示す情報である。生産計画情報１２ａには、例えば、使用することが予定されているフィーダ６０の情報などが含まれる。例えば、記憶部１２には、生産計画情報１２ａとして、予め作成された生産計画が記憶されているが、制御部１１によって生産計画が更新されてもよい。 The production plan information 12a is information indicating a production plan for mounting boards and the like using the component mounting apparatus 30 and the like. The production plan information 12a includes, for example, information on the feeders 60 scheduled to be used. For example, the storage unit 12 stores a pre-created production plan as the production plan information 12a, but the control unit 11 may update the production plan.

実装データ１２ｂは、部品実装装置３０によって行われた基板への部品の実装時のデータであり、例えば、生産に用いられたフィーダ６０からの部品の吸着回数および部品の吸着位置のばらつきなどのデータを含む。例えば、部品の吸着回数が多いほどフィーダ６０が不調となっている可能性が高くなる。また、例えば、部品の吸着位置のばらつきが大きい場合、フィーダ６０が不調となっている可能性が高い。実装データ１２ｂは、部品実装装置３０から取得されて記憶部１２に記憶される。 The mounting data 12b is data at the time when components are mounted on the board by the component mounting apparatus 30, and includes data such as the number of times components are picked up from the feeder 60 used in production and variations in the picking positions of the components. including. For example, the greater the number of component pick-up times, the higher the possibility that the feeder 60 is malfunctioning. Further, for example, when there is a large variation in picking positions of components, there is a high possibility that the feeder 60 is malfunctioning. The mounting data 12b is acquired from the component mounting apparatus 30 and stored in the storage unit 12. FIG.

フィーダ管理情報１２ｃは、実装データ１２ｂに基づいて判定された、フィーダ６０の状態を示す状態情報の一例である。例えば、フィーダ管理情報１２ｃにおいて、フィーダ６０のフィーダＩＤと保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所とフィーダ６０のメンテナンスの要否を示すフラグとが対応付けられている。つまり、フィーダ管理情報１２ｃによって、どのフィーダＩＤのフィーダ６０がどの場所にあるかといったことや、どのフィーダＩＤのフィーダ６０のメンテナンスが必要であるかといったことを管理することができる。フィーダ管理情報１２ｃは、例えば、フィーダＩＤごとのフィーダ６０の保管場所の情報が保管装置２０から取得され、フィーダ６０のメンテナンスの要否を示すフラグと対応付けられて記憶部１２に記憶される。 The feeder management information 12c is an example of state information indicating the state of the feeder 60 determined based on the mounting data 12b. For example, in the feeder management information 12c, the feeder ID of the feeder 60, the storage location of the feeder 60 in the storage device 20, and a flag indicating whether maintenance of the feeder 60 is required are associated with each other. In other words, the feeder management information 12c can manage information such as which feeder ID the feeder 60 is located in which location, and which feeder ID the feeder 60 requires maintenance. For the feeder management information 12c, for example, information on the storage location of the feeder 60 for each feeder ID is acquired from the storage device 20 and stored in the storage unit 12 in association with a flag indicating whether maintenance of the feeder 60 is required.

メンテナンス計画情報１２ｄは、不調のフィーダ６０のメンテナンス計画を示す情報である。メンテナンス計画に基づいて、フィーダ６０のモータの交換などのメンテナンスが行われる。メンテナンス計画情報１２ｄは、例えば、制御部１１に作成されて記憶部１２に記憶される。 The maintenance plan information 12d is information indicating a maintenance plan for the malfunctioning feeder 60 . Maintenance such as replacement of the motor of the feeder 60 is performed based on the maintenance plan. The maintenance plan information 12d is created by the control unit 11 and stored in the storage unit 12, for example.

通信部１３は、部品実装装置３０、無人搬送車制御システム７０および保管装置２０との通信を行う通信インタフェースである。通信部１３は、部品実装装置３０、無人搬送車制御システム７０および保管装置２０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部１３は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。 The communication unit 13 is a communication interface that communicates with the component mounting device 30 , the automatic guided vehicle control system 70 and the storage device 20 . The communication unit 13 transmits and receives data, commands, and the like to and from the component mounting apparatus 30 , the automatic guided vehicle control system 70 and the storage apparatus 20 . The communication unit 13 may be a wired communication interface or a wireless communication interface.

部品実装装置３０は、基板に部品を実装ヘッドで実装する部品実装作業を実行する装置である。部品実装装置３０は、実装制御部３１、実装記憶部３２および通信部３３を備える。また、部品実装装置３０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０（フィーダ台車）と連結されることで、台車５０と一体化する。台車５０は、部品実装装置３０と連結するための連結機構５１が設けられている。また、台車５０は、台車５０に着脱されるフィーダ６０が取り付けられる。 The component mounting apparatus 30 is a device that performs a component mounting operation of mounting components on a substrate with a mounting head. The component mounting apparatus 30 includes a mounting control section 31 , a mounting storage section 32 and a communication section 33 . In addition, the component mounting apparatus 30 is integrated with the carriage 50 by being connected to the carriage 50 (feeder carriage) detachable from the component mounting apparatus 30 . The carriage 50 is provided with a connecting mechanism 51 for connecting with the component mounting apparatus 30 . Further, the carriage 50 is attached with a feeder 60 that is detachable from the carriage 50 .

実装制御部３１は、管理コンピュータ１０から送信された生産計画情報１２ａなどを用いて、部品実装作業を実行する。実装制御部３１は、台車５０に取り付けられたフィーダ６０から供給される部品を吸着し、吸着された部品を基板に実装するように、部品実装装置３０が備える実装ヘッドを制御する。 The mounting control unit 31 uses the production plan information 12a transmitted from the management computer 10 and the like to execute component mounting work. The mounting control unit 31 controls the mounting head provided in the component mounting apparatus 30 so as to pick up the components supplied from the feeder 60 attached to the carriage 50 and mount the picked-up components on the board.

実装記憶部３２は、部品実装装置３０によって行われた基板への部品の実装時のデータである実装データを記憶する。実装記憶部３２に記憶された実装データは、管理コンピュータ１０へ送信される。 The mounting storage unit 32 stores mounting data that is data when the component is mounted on the board by the component mounting apparatus 30 . The mounting data stored in the mounting storage unit 32 is transmitted to the management computer 10 .

通信部３３は、管理コンピュータ１０との通信を行う通信インタフェースである。通信部３３は、管理コンピュータ１０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部３３は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。 The communication unit 33 is a communication interface that communicates with the management computer 10 . The communication unit 33 transmits and receives data and commands to and from the management computer 10 . The communication unit 33 may be a wired communication interface or a wireless communication interface.

無人搬送車４０は、台車５０を搬送する無人の搬送車である。無人搬送車４０は、走行制御部４１、走行機構４２、搬送機構４３および無線通信部４４を備える。 The automated guided vehicle 40 is an automated guided vehicle that transports the carriage 50 . The automatic guided vehicle 40 includes a travel control unit 41 , a travel mechanism 42 , a transport mechanism 43 and a wireless communication unit 44 .

走行制御部４１は、無人搬送車制御システム７０からの指示に応じて無人搬送車４０の挙動を制御する。例えば、走行制御部４１は、部品実装装置３０と保管装置２０との間を、無人搬送車４０を移動させる。なお、無人搬送車４０は、無人搬送車制御システム７０を介さずに、管理コンピュータ１０に直接制御されてもよい。この場合、走行制御部４１は、管理コンピュータ１０からの指示に応じて無人搬送車４０の挙動を制御する。 The traveling control unit 41 controls behavior of the automatic guided vehicle 40 according to instructions from the automatic guided vehicle control system 70 . For example, the travel control unit 41 moves the automatic guided vehicle 40 between the component mounting device 30 and the storage device 20 . The automatic guided vehicle 40 may be directly controlled by the management computer 10 without going through the automatic guided vehicle control system 70 . In this case, the travel control unit 41 controls the behavior of the automatic guided vehicle 40 according to instructions from the management computer 10 .

走行機構４２は、無人搬送車４０を走行させるための機構であり、例えば、部品実装装置３０および保管装置２０が設けられたフロア上を走行するためのタイヤなどである。なお、部品実装装置３０および保管装置２０が設けられたフロア上にレールが設置されていてもよく、走行機構４２は、当該レール上を走行するための車輪などであってもよい。 The traveling mechanism 42 is a mechanism for causing the automatic guided vehicle 40 to travel, and is, for example, tires for traveling on the floor on which the component mounting device 30 and the storage device 20 are provided. A rail may be installed on the floor on which the component mounting device 30 and the storage device 20 are provided, and the traveling mechanism 42 may be wheels or the like for traveling on the rail.

搬送機構４３は、無人搬送車４０と台車５０とを連結するための機構、または無人搬送車４０が台車５０を持ち上げるための機構である。搬送機構４３によって無人搬送車４０と台車５０とが連結されることで、または無人搬送車４０が台車５０を持ち上げることで、無人搬送車４０は、台車５０を搬送することができる。無人搬送車４０が台車５０を持ち上げる場合、搬送機構４３は、フォークリフトのように台車５０を持ち上げる機構でもよいし、天板が昇降することで台車５０を持ち上げるような機構でもよい。 The transport mechanism 43 is a mechanism for connecting the automatic guided vehicle 40 and the truck 50 or a mechanism for the automatic guided vehicle 40 to lift the truck 50 . The automatic guided vehicle 40 can transport the truck 50 by connecting the automatic guided vehicle 40 and the truck 50 by the transport mechanism 43 or by lifting the truck 50 by the automatic guided vehicle 40 . When the automatic guided vehicle 40 lifts the carriage 50, the transport mechanism 43 may be a mechanism for lifting the carriage 50 like a forklift, or a mechanism for lifting the carriage 50 by raising and lowering a top plate.

無線通信部４４は、無人搬送車制御システム７０との通信を行う無線通信インタフェースである。無線通信部４４は、無人搬送車制御システム７０とコマンドなどの送受信を行う。なお、無人搬送車４０が、無人搬送車制御システム７０を介さずに管理コンピュータ１０に直接制御される場合には、無線通信部４４は、管理コンピュータ１０との通信を行う。 The wireless communication unit 44 is a wireless communication interface that communicates with the automatic guided vehicle control system 70 . The wireless communication unit 44 transmits and receives commands to and from the automatic guided vehicle control system 70 . When the automatic guided vehicle 40 is directly controlled by the management computer 10 without going through the automatic guided vehicle control system 70 , the wireless communication section 44 communicates with the management computer 10 .

保管装置２０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０に着脱されるフィーダ６０を保管する装置である。保管装置２０は、制御部２１、保管場所管理部２２、マニピュレータ２３、認識部２４、保管部２５、台車格納部２６および通信部２７を備える。 The storage device 20 is a device for storing the feeder 60 attached to and detached from the carriage 50 detachable from the component mounting device 30 . The storage device 20 includes a control section 21 , a storage location management section 22 , a manipulator 23 , a recognition section 24 , a storage section 25 , a truck storage section 26 and a communication section 27 .

保管部２５は、フィーダ６０を保管するラックなどである。例えば、フィーダ６０は、部品の送りピッチおよびテープ幅などによって様々な種類があり、同一種類のものも含め複数のフィーダ６０が保管部２５に保管される。 The storage unit 25 is a rack or the like that stores the feeder 60 . For example, there are various types of feeders 60 depending on the feeding pitch of parts, tape width, etc., and a plurality of feeders 60 including those of the same type are stored in the storage unit 25 .

台車格納部２６は、台車５０を格納するために保管装置２０に設けられたスペースである。台車５０が台車格納部２６に格納されることで、台車５０とマニピュレータ２３との位置関係を固定しやすくなる。 The carriage storage section 26 is a space provided in the storage device 20 for storing the carriage 50 . By storing the truck 50 in the truck storage part 26, it becomes easy to fix the positional relationship between the truck 50 and the manipulator 23. FIG.

マニピュレータ２３は、台車格納部２６に格納された台車５０に、保管部２５に保管されているフィーダ６０を取り付けたり、台車５０に搭載されているフィーダ６０を保管部２５に移動したりする。後述する図４および図５に示されるように、例えば、マニピュレータ２３はその根元が上下方向に移動可能となっている。また、例えば、マニピュレータ２３では、１つ以上の関節部分を介してアームが接続されており、マニピュレータ２３の先端を上下左右方向に移動可能となっている。また、例えば、マニピュレータ２３の先端は、物体を把持可能な機構を有しており、フィーダ６０などを把持することができる。さらに、マニピュレータ２３の先端は、自転可能となっていてもよい。 The manipulator 23 attaches the feeder 60 stored in the storage unit 25 to the carriage 50 stored in the carriage storage unit 26 or moves the feeder 60 mounted on the carriage 50 to the storage unit 25 . As shown in FIGS. 4 and 5, which will be described later, for example, the manipulator 23 is vertically movable at its base. Further, for example, the manipulator 23 is connected to an arm via one or more joints, and the tip of the manipulator 23 can be moved vertically and horizontally. Also, for example, the tip of the manipulator 23 has a mechanism capable of gripping an object, and can grip the feeder 60 or the like. Furthermore, the tip of the manipulator 23 may be rotatable.

制御部２１は、マニピュレータ２３を制御する。例えば、制御部２１は、マニピュレータ２３の先端を上下方向や左右方向に移動させたり、マニピュレータ２３の先端でフィーダ６０を把持したり、マニピュレータ２３の先端を自転させたりする。例えば、制御部２１は、管理コンピュータ１０から送信された生産計画情報１２ａなどを用いて、目的とするフィーダ６０（例えば生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０または生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０など）へマニピュレータ２３の先端を移動させて当該フィーダ６０を把持させる。 The control unit 21 controls the manipulator 23 . For example, the controller 21 moves the tip of the manipulator 23 vertically or horizontally, grips the feeder 60 with the tip of the manipulator 23 , or rotates the tip of the manipulator 23 . For example, the control unit 21 uses the production planning information 12a and the like transmitted from the management computer 10 to determine the target feeder 60 (for example, the feeder 60 scheduled to be used in the production plan or the feeder 60 to be used in the production plan). The tip of the manipulator 23 is moved to the feeder 60 or the like to which the feeder 60 is not expected, and the feeder 60 is gripped.

認識部２４は、マニピュレータ２３によって目的とするフィーダ６０を把持する際に、目的とするフィーダ６０であるか否かを認識する。また、認識部２４によって、マニピュレータ２３の先端の位置の微調整が可能となる。認識部２４は、例えばカメラやレーザなどの物体検出センサなどによって実現できる。なお、必ずしも目的とするフィーダ６０であるか否かの認識をしたり、マニピュレータ２３の先端の位置の微調整をしたりする必要はないため、保管装置２０は、認識部２４を備えていなくてもよい。なお認識部２４は、台車格納部２６に台車が存在するか否かを示す空き状況を認識してもよい。また、マニピュレータ２３が認識部２４を備えてもよい。 The recognition unit 24 recognizes whether or not the target feeder 60 is gripped by the manipulator 23 . Further, the recognition unit 24 enables fine adjustment of the position of the tip of the manipulator 23 . The recognition unit 24 can be implemented by, for example, an object detection sensor such as a camera or laser. Since it is not necessary to recognize whether or not the feeder 60 is the intended feeder, or to finely adjust the position of the tip of the manipulator 23, the storage device 20 does not have the recognition unit 24. good too. Note that the recognizing unit 24 may recognize an empty state indicating whether or not there is a trolley in the trolley storage unit 26 . Also, the manipulator 23 may include the recognition unit 24 .

保管場所管理部２２は、保管部２５に保管されたフィーダ６０の保管場所を管理する。保管場所管理部２２では、例えば、保管部２５に保管されたフィーダ６０のフィーダＩＤと、フィーダ６０の保管部２５における保管場所とがフィーダ６０ごとに対応付けられて記憶される。 The storage location management unit 22 manages storage locations of the feeders 60 stored in the storage unit 25 . In the storage location management unit 22, for example, the feeder ID of the feeder 60 stored in the storage unit 25 and the storage location of the feeder 60 in the storage unit 25 are associated with each feeder 60 and stored.

通信部２７は、管理コンピュータ１０との通信を行う通信インタフェースである。通信部２７は、管理コンピュータ１０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部２７は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。 The communication unit 27 is a communication interface that communicates with the management computer 10 . The communication unit 27 transmits and receives data and commands to and from the management computer 10 . The communication unit 27 may be a wired communication interface or a wireless communication interface.

ここで、保管装置２０について、図３から図６を用いてより詳細に説明する。 Now, the storage device 20 will be described in more detail with reference to FIGS. 3 to 6. FIG.

図３は、実施の形態に係る保管装置２０を示す斜視図である。図３で示されるように、保管装置２０は無人搬送車４０または台車５０が搬出入されるための搬送口を備える。なお搬送口の形状は矩形に限らない。搬送口は複数備わっていてもよい。後述する図６に示されるように、搬送口が設けられる位置は特に限定されない。 FIG. 3 is a perspective view showing the storage device 20 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, the storage device 20 has a transfer opening for loading and unloading the automatic guided vehicle 40 or the carriage 50 . Note that the shape of the transfer port is not limited to a rectangle. A plurality of transfer ports may be provided. As shown in FIG. 6, which will be described later, the position at which the transport port is provided is not particularly limited.

図４および図５は、台車５０が格納された保管装置２０を模式的に示す図である。図４および図５は図３に示すＶａ－Ｖａ断面を示す断面図である。 4 and 5 are diagrams schematically showing the storage device 20 in which the cart 50 is stored. 4 and 5 are sectional views showing the Va-Va section shown in FIG.

図６は、保管装置２０の台車格納部２６を模式的に示す図である。図６は図３に示すＶｂ－Ｖｂ断面を示す断面図である。 FIG. 6 is a diagram schematically showing the carriage storage section 26 of the storage device 20. As shown in FIG. FIG. 6 is a sectional view showing the Vb-Vb section shown in FIG.

図４の（ａ）に示されるように、保管装置２０に対して無人搬送車４０が台車５０を押したり、持ち上げながら前進したりして入れるように、台車５０が保管装置２０に格納されてもよい。あるいは、図４の（ｂ）に示されるように、保管装置２０に対して無人搬送車４０が台車５０を引いたり、持ち上げながら後退したりして入れるように、台車５０が保管装置２０に格納されてもよい。図４の（ｂ）の場合には、保管装置２０に無人搬送車４０が入るスペースが設けられていてもよい。 As shown in (a) of FIG. 4 , the cart 50 is stored in the storage device 20 so that the automatic guided vehicle 40 can move forward while pushing or lifting the cart 50 into the storage device 20 . good too. Alternatively, as shown in FIG. 4(b), the cart 50 is stored in the storage device 20 so that the automatic guided vehicle 40 can pull the cart 50 or move it backward while lifting it into the storage device 20. may be In the case of FIG. 4(b), the storage device 20 may be provided with a space for the automatic guided vehicle 40 to enter.

図４などに示されるように、保管装置２０（保管部２５）は、複数のフィーダ６０を保管することができる。図４などには、複数のフィーダ６０として、フィーダ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃが示されている。以下では、フィーダ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃを区別して説明する必要がない場合には、フィーダ６０と記載する。ここでは、説明のために、３つのフィーダ６０を示しているが、保管装置２０は、３つ以上のフィーダ６０を保管できてもよい。また、ここでは、複数のフィーダ６０が複数段に分かれて保管されている例を示しているが、１つの段に複数のフィーダ６０が保管されてもよい。 As shown in FIG. 4 and the like, the storage device 20 (storage unit 25) can store a plurality of feeders 60. As shown in FIG. Feeders 60a, 60b and 60c are shown as the plurality of feeders 60 in FIG. Below, the feeders 60a, 60b, and 60c are referred to as the feeder 60 when there is no need to distinguish between them. Although three feeders 60 are shown here for illustration purposes, the storage device 20 may be capable of storing three or more feeders 60 . Also, here, an example in which the plurality of feeders 60 are divided and stored in a plurality of stages is shown, but the plurality of feeders 60 may be stored in one stage.

例えば、台車５０にフィーダ６０を取り付ける際には、フィーダ６０が特定の向きとなっている必要があるが、台車５０が保管装置２０へ格納される際の台車の向きに応じて、保管装置２０に格納された台車５０の保管装置２０に対する向きが異なる場合がある。例えば、図４の（ａ）において、無人搬送車４０が台車５０を保管装置２０に押して入れる場合と、引いて入れる場合とで、保管装置２０に格納された台車５０の保管装置２０に対する向きが異なる。このような場合であっても、マニピュレータ２３は、先端が自転可能となっていることで、把持したフィーダ６０を回転させて特定の向きとし、台車５０にフィーダ６０を正しく取り付けることができる。 For example, when the feeder 60 is attached to the truck 50, the feeder 60 needs to be oriented in a specific direction. The orientation of the trolley 50 stored in the storage device 20 may be different. For example, in (a) of FIG. 4 , the orientation of the cart 50 stored in the storage device 20 with respect to the storage device 20 is different depending on whether the automatic guided vehicle 40 pushes the cart 50 into the storage device 20 or pulls it into the storage device 20 . different. Even in such a case, the manipulator 23 can rotate the gripped feeder 60 in a specific direction and correctly attach the feeder 60 to the carriage 50 because the tip thereof can rotate.

図５に示されるように、保管装置２０に同時に複数の台車５０が格納されてよい。この場合、ある台車５０に対するフィーダ６０の交換（取り付けまたは取り外し）を完了させた後、すぐに別の台車に対するフィーダ６０の交換を開始することができ、作業効率を向上させることができる。 As shown in FIG. 5, a plurality of trucks 50 may be stored in the storage device 20 at the same time. In this case, after completing the replacement (attachment or removal) of the feeder 60 for a certain carriage 50, the replacement of the feeder 60 for another carriage can be started immediately, and work efficiency can be improved.

図６の（ａ）から（ｃ）に示されるように、保管装置２０において台車格納部２６が設けられる位置は特に限定されない。 As shown in (a) to (c) of FIG. 6, the position where the carriage storage section 26 is provided in the storage device 20 is not particularly limited.

次に、台車５０へフィーダ６０が取り付けられ、また、台車５０に取り付けられたフィーダ６０が保管装置２０に保管される際の流れについて図７および図８を用いて説明する。 Next, the flow when the feeder 60 is attached to the truck 50 and the feeder 60 attached to the truck 50 is stored in the storage device 20 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.

図７は、保管装置２０に格納された台車５０にフィーダ６０が取り付けられ、台車５０が部品実装装置３０に連結されるまでの流れを説明するための図である。例えば、図７は、生産開始前の流れを示す。 FIG. 7 is a diagram for explaining the flow from attaching the feeder 60 to the cart 50 stored in the storage device 20 to connecting the cart 50 to the component mounting device 30 . For example, FIG. 7 shows the flow before production starts.

図７の（ａ）に示されるように、台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納される。例えば、フィーダ管理情報１２ｃなどを用いて、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０が特定される。ここでは、フィーダ６０ｃが特定されたとする。 As shown in (a) of FIG. 7 , the truck 50 is stored in the truck storage section 26 of the storage device 20 . For example, the feeder management information 12c or the like is used to specify the feeder 60 scheduled to be used in the production plan. Here, it is assumed that the feeder 60c is identified.

次に、図７の（ｂ）に示されるように、マニピュレータ２３は、特定されたフィーダ６０ｃを把持し、台車５０へ取り付ける。 Next, as shown in (b) of FIG. 7 , the manipulator 23 grips the specified feeder 60 c and attaches it to the carriage 50 .

次に、図７の（ｃ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を、フィーダ６０ｃを用いて部品の実装を行う部品実装装置３０へ向けて搬送する。 Next, as shown in (c) of FIG. 7, the automatic guided vehicle 40 conveys the carriage 50 to which the feeder 60c is attached, toward the component mounting apparatus 30 that mounts components using the feeder 60c. .

そして、図７の（ｄ）に示されるように、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０が部品実装装置３０に連結される。これにより、部品実装装置３０は、フィーダ６０ｃから供給される部品を基板に実装することができる。 Then, as shown in (d) of FIG. 7 , the carriage 50 to which the feeder 60c is attached is connected to the component mounting apparatus 30 . Thereby, the component mounting apparatus 30 can mount the component supplied from the feeder 60c on the board.

図８は、台車５０が保管装置２０に格納され、台車５０に取り付けられたフィーダ６０が保管装置２０の保管部２５に保管されるまでの流れを説明するための図である。例えば、図８は、段取り替え時または生産終了後の流れを示す。 FIG. 8 is a diagram for explaining the flow from when the carriage 50 is stored in the storage device 20 until the feeder 60 attached to the carriage 50 is stored in the storage unit 25 of the storage device 20 . For example, FIG. 8 shows the flow at the time of changeover or after the end of production.

部品実装装置３０での生産中または生産終了後に、実装データ（フィーダ６０ｃからの部品の吸着回数および部品の吸着位置のばらつきなどのデータ）が管理コンピュータ１０へ送信される。そして、図８の（ａ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を部品実装装置３０から外し、保管装置２０へ向けて搬送する。 Mounting data (data such as the number of times components are picked up from the feeder 60c and variations in component pickup positions) is sent to the management computer 10 during or after production by the component mounting apparatus 30 . Then, as shown in (a) of FIG. 8 , the automatic guided vehicle 40 removes the cart 50 to which the feeder 60 c is attached from the component mounting apparatus 30 and conveys it toward the storage apparatus 20 .

次に、図８の（ｂ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納する。 Next, as shown in (b) of FIG. 8 , the automatic guided vehicle 40 stores the carriage 50 to which the feeder 60 c is attached in the carriage storage section 26 of the storage device 20 .

次に、図８の（ｃ）に示されるように、マニピュレータ２３は、台車５０に取り付けられたフィーダ６０ｃを把持する。 Next, as shown in (c) of FIG. 8 , the manipulator 23 grips the feeder 60 c attached to the carriage 50 .

そして、図８の（ｄ）に示されるように、マニピュレータ２３は、把持したフィーダ６０ｃを保管装置２０の保管部２５に保管する。フィーダ６０ｃは、保管部２５の空きスペースに保管されてもよいし、予め決められた場所に保管されてもよい。保管装置２０は、フィーダ６０ｃのフィーダＩＤとフィーダ６０ｃの保管場所を管理コンピュータ１０に送信し、フィーダ６０ｃの保管場所が管理される。 Then, as shown in (d) of FIG. 8 , the manipulator 23 stores the gripped feeder 60 c in the storage section 25 of the storage device 20 . The feeder 60c may be stored in an empty space of the storage section 25, or may be stored in a predetermined location. The storage device 20 transmits the feeder ID of the feeder 60c and the storage location of the feeder 60c to the management computer 10, and the storage location of the feeder 60c is managed.

次に、部品実装システム１の動作について図９を用いて説明し、管理コンピュータ１０の動作の詳細について図１０から図１３を用いて説明する。 Next, the operation of the component mounting system 1 will be explained using FIG. 9, and the details of the operation of the management computer 10 will be explained using FIGS. 10 to 13. FIG.

図９は、実施の形態に係る部品実装システム１の動作を示すシーケンス図である。 FIG. 9 is a sequence diagram showing operations of the component mounting system 1 according to the embodiment.

管理コンピュータ１０は、無人搬送車４０を制御して、台車５０を部品実装ライン８０（部品実装装置３０）から保管装置２０に搬送させる（ステップＳ１０１）。具体的には、管理コンピュータ１０は、無人搬送車制御システム７０に対して、無人搬送車４０を制御させる制御指令を送信し（ステップＳ１０２）、無人搬送車制御システム７０は、無人搬送車４０に対して、無人搬送車４０を制御する制御指令を送信する（ステップＳ１０３）。 The management computer 10 controls the automatic guided vehicle 40 to transport the cart 50 from the component mounting line 80 (component mounting apparatus 30) to the storage apparatus 20 (step S101). Specifically, the management computer 10 transmits a control command for controlling the automatic guided vehicle 40 to the automatic guided vehicle control system 70 (step S102), and the automatic guided vehicle control system 70 instructs the automatic guided vehicle 40 to In response, a control command for controlling the automatic guided vehicle 40 is transmitted (step S103).

無人搬送車４０は、受信した制御指令に従って、台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納する（ステップＳ１０４）。 The automatic guided vehicle 40 stores the carriage 50 in the carriage storage section 26 of the storage device 20 according to the received control command (step S104).

管理コンピュータ１０は、保管装置２０に対して、ステップＳ１０６での処理を実行させるための制御指令を送信する（ステップＳ１０５）。これにより、保管装置２０は、台車格納部２６に格納された台車５０のフィーダ６０を交換（取り外しおよび取り付け）して、取り外したフィーダ６０を保管装置２０の保管部２５に移動させるようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ１０６）。 The management computer 10 transmits a control command to the storage apparatus 20 to execute the process of step S106 (step S105). As a result, the storage apparatus 20 replaces (removes and attaches) the feeder 60 of the carriage 50 stored in the carriage storage section 26 and the manipulator 23 moves the removed feeder 60 to the storage section 25 of the storage apparatus 20 . is controlled (step S106).

保管装置２０は、保管されたフィーダ６０のフィーダＩＤおよび保管場所を取得する（ステップＳ１０７）。そして、保管装置２０は、取得したフィーダＩＤおよび保管場所を管理コンピュータ１０に送信し（ステップＳ１０８）、管理コンピュータ１０は、受信したフィーダＩＤおよび保管場所を記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０９）。 The storage device 20 acquires the feeder ID and storage location of the stored feeder 60 (step S107). Storage device 20 then transmits the acquired feeder ID and storage location to management computer 10 (step S108), and management computer 10 stores the received feeder ID and storage location in storage unit 12 (step S109).

図１０は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産開始前の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flow chart showing an example of the operation of the management computer 10 according to the embodiment before starting production.

まず、制御部１１は、保管装置２０に移動させるべき台車５０を特定する（ステップＳ１１）。特定される台車５０は、保管装置２０においてフィーダ６０が取り付けられ、部品実装装置３０に連結される台車５０である。台車５０の特定方法は特に限定されない。例えば、生産計画で予め決められた台車５０が特定されてもよいし、他の作業で使用されておらず空いている台車５０が特定されてもよいし、部品実装システム１が備わる施設の作業者が端末（図示しない）へ台車５０に関する情報を入力して、入力された情報を制御部１１が取得することで特定されてもよい。 First, the controller 11 identifies the cart 50 to be moved to the storage device 20 (step S11). The specified truck 50 is the truck 50 to which the feeder 60 is attached in the storage device 20 and which is connected to the component mounting device 30 . A method for specifying the carriage 50 is not particularly limited. For example, a carriage 50 that is predetermined in the production plan may be identified, a vacant carriage 50 that is not used for other work may be identified, or work in a facility equipped with the component mounting system 1 may be identified. A person may input information about the trolley 50 to a terminal (not shown) and the controller 11 may acquire the input information.

次に、制御部１１は、保管装置２０から、保管装置２０の状況を示す状況情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、状況情報には、保管装置２０の台車格納部２６に台車５０が格納されているか、格納されている台車５０のＩＤ、格納されている台車５０にフィーダ６０が取り付けられているか、交換が終了した台車５０のＩＤ、格納されている台車５０に取り付けられているフィーダ６０のＩＤといった情報が含まれる。 Next, the control unit 11 acquires status information indicating the status of the storage device 20 from the storage device 20 (step S12). For example, the status information includes information such as whether the truck 50 is stored in the truck storage unit 26 of the storage device 20, the ID of the stored truck 50, whether the feeder 60 is attached to the stored truck 50, or whether replacement is required. Information such as the ID of the finished truck 50 and the ID of the feeder 60 attached to the stored truck 50 is included.

次に、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０の台車格納部２６に、特定された台車５０が格納されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。 Next, based on the status information, the control unit 11 determines whether the specified truck 50 is stored in the truck storage unit 26 of the storage device 20 (step S13).

特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、特定された台車５０を保管装置２０に格納させる（ステップＳ１４）。これにより、無人搬送車４０は、特定された台車５０を搬送して台車格納部２６に格納する。その結果、ステップＳ１２で取得される状況情報が、特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていることを示すことになり、ステップＳ１３で、特定された台車５０が保管装置２０に格納されていると判定されるようになる。 When it is determined that the identified cart 50 is not stored in the cart storage unit 26 of the storage device 20 (No in step S13), the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to is stored in the storage device 20 (step S14). Thereby, the unmanned guided vehicle 40 transports the identified carriage 50 and stores it in the carriage storage section 26 . As a result, the status information acquired in step S12 indicates that the identified truck 50 is stored in the truck storage unit 26 of the storage device 20, and in step S13, the identified truck 50 is stored. It will be determined that it is stored in the device 20 .

特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていると判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ１５）。保管装置２０の保管部２５に移動されられたフィーダ６０については、フィーダＩＤと保管場所が保管場所管理部２２によって管理される。なお、台車５０から取り外されたフィーダ６０が保管装置２０の保管部２５に移動させられなくてもよく、当該台車５０における別の場所に移動させられてもよい。ステップＳ１５での処理の詳細については後述する図１３で説明する。 When it is determined that the specified truck 50 is stored in the truck storage unit 26 of the storage device 20 (Yes in step S13), the control unit 11 selects the feeders 60 mounted on the truck 50, The feeders 60 that are not scheduled to be used in the production plan are moved from the cart 50 to the storage unit 25 of the storage device 20, and among the feeders 60 stored in the storage unit 25 of the storage device 20, those that are not scheduled to be used in the production plan. The manipulator 23 is controlled so as to attach the planned feeder 60 to the carriage 50 (step S15). Regarding the feeder 60 moved to the storage unit 25 of the storage device 20 , the feeder ID and storage location are managed by the storage location management unit 22 . Note that the feeder 60 removed from the cart 50 may not be moved to the storage unit 25 of the storage device 20 and may be moved to another location on the cart 50 . Details of the processing in step S15 will be described later with reference to FIG.

次に、制御部１１は、保管装置２０に移動したフィーダ６０のフィーダＩＤとフィーダ６０の保管場所を保管装置２０から取得して記憶部１２に記憶する（ステップＳ１６）。これにより、保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所を管理コンピュータ１０で管理することができる。 Next, the control unit 11 acquires the feeder ID of the feeder 60 moved to the storage device 20 and the storage location of the feeder 60 from the storage device 20, and stores them in the storage unit 12 (step S16). Thereby, the management computer 10 can manage the storage location of the feeder 60 in the storage device 20 .

次に、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０が取り付けられた台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ１７）。 Next, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to transport the automatic guided vehicle 40 to the cart 50 to which the feeder 60 is attached, which is stored in the cart storage unit 26 of the storage device 20 (step S17). .

そして、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、フィーダ６０が取り付けられた台車５０を、当該フィーダ６０を使用して部品を実装する部品実装装置３０に連結させる（ステップＳ１８）。これにより、部品実装装置３０は、フィーダ６０から供給される部品を基板に実装することができる。 Then, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to connect the carriage 50 to which the feeder 60 is attached to the component mounting apparatus 30 that mounts components using the feeder 60 (step S18). Thereby, the component mounting apparatus 30 can mount the component supplied from the feeder 60 on the board.

図１１は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の段取り替え時または生産終了後の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flow chart showing an example of the operation of the management computer 10 according to the embodiment at the time of setup change or after the end of production.

まず、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、部品実装装置３０に連結された台車５０に無人搬送車４０を連結させる（ステップＳ２１）。 First, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to connect the automatic guided vehicle 40 to the carriage 50 connected to the component mounting apparatus 30 (step S21).

次に、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、無人搬送車４０に連結した台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納させる（ステップＳ２２）。 Next, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to store the truck 50 connected to the automatic guided vehicle 40 in the truck storage unit 26 of the storage device 20 (step S22).

制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２３での処理は、ステップＳ１５での処理と同じであり、詳細については後述する図１３で説明する。 Of the feeders 60 mounted on the cart 50, the control unit 11 moves the feeders 60 that are not scheduled to be used in the production plan from the cart 50 to the storage unit 25 of the storage device 20, and stores them in the storage device 20. The manipulator 23 is controlled so that the feeders 60 scheduled to be used in the production plan among the feeders 60 stored in the unit 25 are attached to the cart 50 (step S23). The processing in step S23 is the same as the processing in step S15, and the details will be described later with reference to FIG.

そして、制御部１１は、保管装置２０に移動したフィーダ６０のフィーダＩＤとフィーダ６０の保管場所を保管装置２０から取得して記憶部１２に記憶する（ステップＳ２４）。これにより、保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所を管理コンピュータ１０で管理することができる。 Then, the control unit 11 acquires the feeder ID of the feeder 60 moved to the storage device 20 and the storage location of the feeder 60 from the storage device 20 and stores them in the storage unit 12 (step S24). Thereby, the management computer 10 can manage the storage location of the feeder 60 in the storage device 20 .

図１２は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産開始前または段取り替え時の動作の他の一例を示すフローチャートである。 FIG. 12 is a flowchart showing another example of the operation of the management computer 10 according to the embodiment before starting production or at the time of setup change.

まず、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、フィーダ６０の交換が必要な台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ３１）。フィーダ６０の交換が必要な台車５０は、生産開始前においてフィーダ６０が取り付けられていない台車５０であってもよいし、段取り替え時において部品実装装置３０に連結された台車のうち別のフィーダ６０を取り付ける必要がある台車５０であってもよい。 First, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to transport the automatic guided vehicle 40 to the carriage 50 whose feeder 60 needs to be replaced (step S31). The carriage 50 whose feeder 60 needs to be replaced may be the carriage 50 to which the feeder 60 is not attached before the start of production, or another feeder 60 among the carriages connected to the component mounting apparatus 30 at the time of setup change. It may be a truck 50 that needs to be attached.

次に、制御部１１は、保管装置２０から、保管装置２０の状況を示す状況情報を取得する（ステップＳ３２）。例えば、状況情報には、保管装置２０の台車格納部２６の空き状況の情報が含まれる。例えば、認識部２４が台車格納部２６に台車５０が存在しないと認識した場合、保管装置２０の制御部２１は、台車格納部２６のＩＤにフラグを対応付けた状況情報を生成して、生成した状況情報を制御部１１に送信する。このようにして制御部１１は、台車格納部２６の空き状況を取得することができる。 Next, the control unit 11 acquires status information indicating the status of the storage device 20 from the storage device 20 (step S32). For example, the status information includes information about the vacancy status of the truck storage unit 26 of the storage device 20 . For example, when the recognizing unit 24 recognizes that the truck 50 does not exist in the truck storage unit 26, the control unit 21 of the storage device 20 generates status information in which the ID of the truck storage unit 26 is associated with a flag. The status information obtained is transmitted to the control unit 11 . In this manner, the control unit 11 can acquire the availability of the truck storage unit 26 .

次に、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０に空いている台車格納部２６があるか否かを判定する（ステップＳ３３）。 Next, based on the status information, the control unit 11 determines whether or not there is an empty carriage storage unit 26 in the storage device 20 (step S33).

空いている台車格納部２６がないと判定された場合（ステップＳ３３でＮｏ）、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０の台車格納部２６に格納された台車５０のうち、フィーダ６０の交換が終了した台車５０があるか否かを判定する（ステップＳ３４）。フィーダ６０の交換が終了した台車５０がないと判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、台車格納部２６に格納された台車５０のフィーダ６０の交換が終了するまでステップＳ３４での処理が繰り返される。保管装置２０の制御部２１は、台車５０のフィーダ６０の交換が終了したら、状況情報を生成して制御部１１に送信してもよい。 When it is determined that there is no vacant carriage storage unit 26 (No in step S33), the control unit 11 selects the feeders among the carriages 50 stored in the carriage storage unit 26 of the storage device 20 based on the status information. It is determined whether or not there is a carriage 50 for which replacement of 60 has been completed (step S34). If it is determined that there is no truck 50 whose feeder 60 has been replaced (No in step S34), the processing in step S34 is repeated until the feeder 60 of the truck 50 stored in the truck storage unit 26 is completely replaced. . The control unit 21 of the storage device 20 may generate status information and transmit it to the control unit 11 after the replacement of the feeder 60 of the cart 50 is completed.

フィーダ６０の交換が終了した台車５０があると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０の交換が終了した台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ３５）。 When it is determined that there is a truck 50 for which the exchange of the feeder 60 has been completed (Yes in step S34), the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to store in the truck storage unit 26 of the storage device 20, The unmanned guided vehicle 40 is transported to the carriage 50 whose feeder 60 has been replaced (step S35).

そして、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０の交換が終了した台車５０を、保管装置２０から移動させる（ステップＳ３６）。これにより、ステップＳ３３で、保管装置２０に空いている台車格納部２６があると判定されるようになる。 Then, the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 to move the cart 50 stored in the cart storage unit 26 of the storage device 20, for which the feeder 60 has been replaced, from the storage device 20 (step S36). . As a result, it is determined in step S33 that there is an empty carriage storage unit 26 in the storage device 20 .

空いている台車格納部２６があると判定された場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の空いている台車格納部２６に、フィーダ６０の交換が必要な台車５０を格納させる（ステップＳ３７）。 If it is determined that there is an empty carriage storage unit 26 (Yes in step S33), the control unit 11 controls the automatic guided vehicle 40 so that the empty carriage storage unit 26 of the storage device 20 is equipped with the feeder 60. The truck 50 that needs to be replaced is stored (step S37).

制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ３８）。なお、ステップＳ３８での処理は、ステップＳ１５での処理と同じであり、詳細については後述する図１３で説明する。 Of the feeders 60 mounted on the cart 50, the control unit 11 moves the feeders 60 that are not scheduled to be used in the production plan from the cart 50 to the storage unit 25 of the storage device 20, and stores them in the storage device 20. The manipulator 23 is controlled so that the feeders 60 scheduled to be used in the production plan among the feeders 60 stored in the section 25 are attached to the cart 50 (step S38). The processing in step S38 is the same as the processing in step S15, and the details will be described later with reference to FIG.

ステップＳ３９からステップＳ４１までの処理は、図１０で説明したステップＳ１６からステップＳ１８までの処理と同じであるため、説明は省略する。 Since the processing from step S39 to step S41 is the same as the processing from step S16 to step S18 described with reference to FIG. 10, description thereof is omitted.

図１３は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産で使用するフィーダ６０および生産で使用しないフィーダ６０を決定する際の動作の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１０のステップＳ１５、図１１のステップＳ２３および図１２のステップＳ３８での処理の具体例を示すフローチャートである。 FIG. 13 is a flow chart showing an example of the operation of determining the feeders 60 to be used in production and the feeders 60 not to be used in production of the management computer 10 according to the embodiment. FIG. 13 is a flow chart showing a specific example of the processing in step S15 of FIG. 10, step S23 of FIG. 11 and step S38 of FIG.

まず、制御部１１は、実装データを部品実装装置３０から取得して、記憶部１２に記憶する（ステップＳ５１）。例えば、制御部１１は、実装データから、実装に用いられたフィーダ６０のパフォーマンス（吸着率など）を算出し、フィーダ６０のフィーダＩＤと対応付けて記憶部１２に記憶する。 First, the control unit 11 acquires mounting data from the component mounting apparatus 30 and stores it in the storage unit 12 (step S51). For example, the control unit 11 calculates the performance (suction rate, etc.) of the feeder 60 used for mounting from the mounting data, and stores it in the storage unit 12 in association with the feeder ID of the feeder 60 .

次に、制御部１１は、パフォーマンスが所定値以下のフィーダＩＤにフラグを付ける（ステップＳ５２）。このフラグは、フィーダ６０が不調であることを示すフラグであり、このフラグがフィーダＩＤに対応付けられることで、フィーダ６０が不調であるかを管理することができる。 Next, the control unit 11 flags feeder IDs whose performance is equal to or less than a predetermined value (step S52). This flag is a flag indicating that the feeder 60 is malfunctioning, and by associating this flag with the feeder ID, it is possible to manage whether the feeder 60 is malfunctioning.

次に、制御部１１は、生産計画に基づき、生産で使用予定のフィーダ６０を特定する（ステップＳ５３）。例えば、生産計画情報１２ａには、生産計画で使用される予定のフィーダ６０のフィーダＩＤが含まれており、生産計画情報１２ａを参照することで、生産で使用予定のフィーダ６０を特定することができる。 Next, the control unit 11 identifies the feeder 60 to be used in production based on the production plan (step S53). For example, the production planning information 12a includes the feeder ID of the feeder 60 scheduled to be used in production planning, and by referring to the production planning information 12a, the feeder 60 scheduled to be used in production can be specified. can.

次に、制御部１１は、使用予定のフィーダ６０にフラグが付いているか否かを判定する（ステップＳ５４）。ステップＳ５３およびステップＳ５４において、制御部１１は、生産計画（生産計画情報１２ａ）と状態情報（フィーダ管理情報１２ｃ）とに基づいて、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する。 Next, the control unit 11 determines whether or not the feeder 60 to be used is flagged (step S54). In steps S53 and S54, the control unit 11 determines whether the feeder 60 scheduled to be used in the production plan is out of order based on the production plan (production plan information 12a) and state information (feeder management information 12c). determine whether

使用予定のフィーダ６０にフラグが付いていないと判定された場合（ステップＳ５４でＮｏ）、すなわち、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調でないと判定された場合、制御部１１は、当該フィーダ６０を生産で使用するようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ５５）。例えば、制御部１１は、フィーダ管理情報１２ｃを参照して当該フィーダ６０の保管場所を特定し、当該保管場所に保管されている当該フィーダ６０を台車５０に移動するように、マニピュレータ２３を制御する。これにより、不調でないフィーダ６０が台車５０に取り付けられ、当該台車５０が部品実装装置３０に連結されて、不調でないフィーダ６０から供給される部品の基板への実装が行われる。 When it is determined that the feeder 60 scheduled to be used is not flagged (No in step S54), that is, when it is determined that the feeder 60 scheduled to be used in the production plan is not malfunctioning, the control unit 11 The manipulator 23 is controlled so that the feeder 60 is used for production (step S55). For example, the control unit 11 refers to the feeder management information 12c to specify the storage location of the feeder 60, and controls the manipulator 23 to move the feeder 60 stored in the storage location to the carriage 50. . As a result, the feeder 60 in good condition is attached to the carriage 50, the carriage 50 is connected to the component mounting apparatus 30, and the component supplied from the feeder 60 in good condition is mounted on the board.

使用予定のフィーダ６０にフラグが付いていると判定された場合（ステップＳ５４でＹｅｓ）、すなわち、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であると判定された場合、制御部１１は、当該フィーダ６０を生産で使用しないようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ５６）。この場合に、制御部１１は、不調と判定されたフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動するように、マニピュレータ２３を制御してもよい。また、この場合に、制御部１１は、フィーダ管理情報１２ｃを参照して、不調のフィーダ６０の代わりに正常なフィーダ６０を特定し、特定した正常なフィーダ６０を保管装置２０の保管部２５から台車５０に取り付けてもよい。 When it is determined that the feeder 60 scheduled to be used is flagged (Yes in step S54), that is, when it is determined that the feeder 60 scheduled to be used in the production plan is malfunctioning, the control unit 11 The manipulator 23 is controlled so that the feeder 60 is not used for production (step S56). In this case, the control unit 11 may control the manipulator 23 to move the feeder 60 determined to be out of order from the carriage 50 to the storage unit 25 of the storage device 20 . In this case, the control unit 11 refers to the feeder management information 12c to identify the normal feeder 60 instead of the malfunctioning feeder 60, and removes the identified normal feeder 60 from the storage unit 25 of the storage device 20. It may be attached to the carriage 50 .

次に、制御部１１は、生産計画を修正する（ステップＳ５７）。例えば、制御部１１は、フラグが付いているフィーダ６０（つまり不調のフィーダ６０）の使用を制限するように生産計画を更新する。これにより、不調のフィーダ６０が生産で使用されないようにすることができ、言い換えると、正常なフィーダ６０が生産で使用されるようにすることができ、不良の発生を抑制できる。 Next, the control section 11 corrects the production plan (step S57). For example, the control unit 11 updates the production plan so as to limit the use of the flagged feeder 60 (that is, the malfunctioning feeder 60). As a result, the malfunctioning feeder 60 can be prevented from being used in production, in other words, the normal feeder 60 can be used in production, thereby suppressing the occurrence of defects.

そして、制御部１１は、フラグが付いているフィーダ６０（つまり不調のフィーダ６０）のメンテナンス計画を作成する（ステップＳ５８）。これにより、不調のフィーダ６０の不調の程度にもよるが、不調のフィーダ６０を正常なフィーダ６０とすることができる。 Then, the control unit 11 creates a maintenance plan for the flagged feeder 60 (that is, the malfunctioning feeder 60) (step S58). As a result, depending on the degree of malfunction of the malfunctioning feeder 60 , the malfunctioning feeder 60 can be made a normal feeder 60 .

以上説明したように、本開示の部品実装システム１や保管装置２０によれば、保管装置２０の台車格納部２６に格納された台車５０へ、人の手を介さずにマニピュレータ２３を用いて自動でフィーダ６０を取り付けることができる。このため、フィーダ６０の管理を管理コンピュータ１０によって自動化することができ、フィーダ６０の管理を適切に行うことができる。例えば、フィーダ６０の保管装置２０における保管場所やフィーダ６０のメンテナンスの要否などの管理を適切に行うことができる。フィーダ６０の管理が適切に行われることで、適切に管理されたフィーダ６０を用いて生産される実装基板の品質の維持が可能となる。また、保管装置２０の台車格納部２６に台車５０が格納されることで、台車５０と保管装置２０に設けられたマニピュレータ２３との位置関係を固定しやすくなるため、台車５０へのフィーダ６０の取り付けを正確に行うことができる。 As described above, according to the component mounting system 1 and the storage device 20 of the present disclosure, the carriage 50 stored in the carriage storage unit 26 of the storage device 20 is automatically loaded using the manipulator 23 without human intervention. , the feeder 60 can be attached. Therefore, the management of the feeders 60 can be automated by the management computer 10, and the feeders 60 can be properly managed. For example, the storage location of the feeder 60 in the storage device 20 and the need for maintenance of the feeder 60 can be appropriately managed. Appropriate management of the feeder 60 makes it possible to maintain the quality of the mounted substrates produced using the properly managed feeder 60 . In addition, since the carriage 50 is stored in the carriage storage portion 26 of the storage device 20, the positional relationship between the carriage 50 and the manipulator 23 provided in the storage device 20 can be easily fixed. Installation can be performed accurately.

（その他の実施の形態）
以上、本開示の部品実装システム１（管理システム）および保管装置２０について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。 (Other embodiments)
As described above, the component mounting system 1 (management system) and the storage device 20 of the present disclosure have been described based on the embodiments, but the present disclosure is not limited to the above embodiments. As long as they do not deviate from the spirit of the present disclosure, modifications that can be made by those skilled in the art to the present embodiment, and forms constructed by combining the components of different embodiments are also included within the scope of the present disclosure. be

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、台車格納部２６に台車５０が格納されているか否かを判定する機能（判定部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the component mounting system 1 has a function (determination unit) for determining whether or not the carriage 50 is stored in the carriage storage unit 26. However, the component mounting system 1 includes: This function does not have to be provided.

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する機能（判定部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the component mounting system 1 has a function (determining unit) for determining whether the feeder 60 to be used in the production plan is malfunctioning. 1 may not have this function.

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、不調のフィーダ６０の使用を制限するように生産計画を更新する機能（更新部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the component mounting system 1 has a function (update section) for updating the production plan so as to limit the use of the malfunctioning feeder 60. However, the component mounting system 1 Doesn't have to be functional.

例えば、本開示は、部品実装システム１（管理システム）として実現できるだけでなく、管理システムを構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む制御方法として実現できる。 For example, the present disclosure can be realized not only as a component mounting system 1 (management system), but also as a control method including steps (processes) performed by each component constituting the management system.

制御方法は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、図１０に示されるように、保管装置に台車が格納されているか否かを判定し（ステップＳ１３）、台車が格納されていると判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを保管装置に移動するように、あるいは、保管装置に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを台車に取り付けるように、保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する（ステップＳ１５）処理を含む。 The control method is a control method in a management system including a storage device that stores feeders attached to and detached from a carriage that is detachable from a component mounting apparatus. As shown in FIG. It is determined whether or not (step S13), and if it is determined that the trolley is stored (Yes in step S13), among the feeders mounted on the trolley, the feeders that are not scheduled to be used in the production plan to the storage device, or to attach the feeder scheduled to be used in the production plan among the feeders stored in the storage device to the cart. (step S15) processing is included.

例えば、制御方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、制御方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭなどである非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。 For example, the steps in the control method may be executed by a computer (computer system). Further, the present disclosure can be implemented as a program for causing a computer to execute the steps included in the control method. Furthermore, the present disclosure can be implemented as a non-transitory computer-readable recording medium such as a CD-ROM recording the program.

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路などのハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路などから取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路などに出力したりすることによって、各ステップが実行される。 For example, when the present disclosure is implemented by a program (software), each step is executed by executing the program using hardware resources such as the CPU, memory, and input/output circuits of the computer. . In other words, each step is executed by the CPU acquiring data from a memory or an input/output circuit, etc., performing an operation, or outputting the operation result to the memory, an input/output circuit, or the like.

また、上記実施の形態の部品実装システム１に含まれる各構成要素は、専用または汎用の回路として実現されてもよい。 Also, each component included in the component mounting system 1 of the above embodiment may be implemented as a dedicated or general-purpose circuit.

また、上記実施の形態の部品実装システム１に含まれる各構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。 Further, each component included in the component mounting system 1 of the above embodiment may be implemented as an LSI (Large Scale Integration), which is an integrated circuit (IC).

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。 Also, the integrated circuit is not limited to an LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. A programmable FPGA (Field Programmable Gate Array) or a reconfigurable processor in which connection and setting of circuit cells inside the LSI can be reconfigured may be used.

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、部品実装システム１に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。 Furthermore, if an integrated circuit technology that replaces the LSI appears due to advances in semiconductor technology or a different technology derived from it, naturally, that technology will be used to integrate each component included in the component mounting system 1 into an integrated circuit. may

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。 In addition, forms obtained by applying various modifications that a person skilled in the art can think of to the embodiments, and forms realized by arbitrarily combining the components and functions in each embodiment within the scope of the present disclosure are also included in this disclosure.

本開示は、部品実装装置を用いて実装基板などを生産する分野において有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present disclosure is useful in the field of producing mounted boards and the like using a component mounting apparatus.

１ 部品実装システム
１０ 管理コンピュータ
１１、２１ 制御部
１２ 記憶部
１２ａ 生産計画情報
１２ｂ 実装データ
１２ｃ フィーダ管理情報
１２ｄ メンテナンス計画情報
１３、２７ 通信部
２０ 保管装置
２２ 保管場所管理部
２３ マニピュレータ
２４ 認識部
２５ 保管部
２６ 台車格納部
３０ 部品実装装置
３１ 実装制御部
３２ 実装記憶部
３３ 通信部
４０ 無人搬送車
４１ 走行制御部
４２ 走行機構
４３ 搬送機構
４４ 無線通信部
５０ 台車
５１ 連結機構
６０、６０ａ、６０ｂ、６０ｃ フィーダ
７０ 無人搬送車制御システム
８０ 部品実装ライン 1 component mounting system 10 management computer 11, 21 control unit 12 storage unit 12a production plan information 12b mounting data 12c feeder management information 12d maintenance plan information 13, 27 communication unit 20 storage device 22 storage location management unit 23 manipulator 24 recognition unit 25 storage Section 26 Carriage storage section 30 Component mounting device 31 Mounting control section 32 Mounting storage section 33 Communication section 40 Automated guided vehicle 41 Travel control section 42 Traveling mechanism 43 Conveying mechanism 44 Wireless communication section 50 Carriage 51 Coupling mechanism 60, 60a, 60b, 60c Feeder 70 Automatic guided vehicle control system 80 Parts mounting line

Claims (10)

部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、
前記保管装置は、
フィーダを保管する保管部と、
前記台車を格納する台車格納部と、
前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える、
管理システム。 A management system including a storage device for storing feeders attached to and detached from a carriage detachable from a component mounter,
The storage device
a storage unit for storing the feeder;
a truck storage unit that stores the truck;
a manipulator that attaches the feeder stored in the storage unit to the truck stored in the truck storage unit;
management system. 前記管理システムは、さらに、前記台車格納部に前記台車が格納されているか否かを判定する判定部を備え、
前記マニピュレータは、前記判定部によって前記台車が格納されていると判定された場合、前記保管部に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付ける、
請求項１に記載の管理システム。 The management system further comprises a determination unit that determines whether or not the truck is stored in the truck storage unit,
The manipulator attaches a feeder scheduled to be used in a production plan to the truck from among the feeders stored in the storage unit when the judgment unit judges that the truck is stored. ,
The management system of Claim 1. 前記管理システムは、さらに、前記台車を搬送する無人搬送車を備え、
前記無人搬送車は、前記判定部によって前記台車が格納されていないと判定された場合、前記台車を搬送して前記台車格納部に格納する、
請求項２に記載の管理システム。 The management system further comprises an automated guided vehicle that transports the cart,
When the determination unit determines that the carriage is not stored, the automatic guided vehicle transports the carriage and stores it in the carriage storage unit.
3. Management system according to claim 2. 前記マニピュレータは、前記台車に搭載されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管部に移動する、
請求項２または３に記載の管理システム。 The manipulator moves feeders that are not scheduled to be used in the production plan among the feeders mounted on the cart to the storage unit.
4. Management system according to claim 2 or 3. 前記管理システムは、さらに、前記部品実装装置から実装データを取得する取得部と、
前記実装データに基づいて判定されたフィーダの状態情報を記憶する記憶部と、を備える、
請求項２～４のいずれか１項に記載の管理システム。 The management system further includes an acquisition unit that acquires mounting data from the component mounting apparatus;
a storage unit that stores feeder state information determined based on the mounting data;
The management system according to any one of claims 2-4. 前記判定部は、前記生産計画と前記状態情報とに基づいて、前記生産計画で使用される予定のフィーダが不調であるか否かを判定し、
前記マニピュレータは、不調と判定されたフィーダを前記台車から前記保管部に移動する、
請求項５に記載の管理システム。 The determination unit determines whether or not the feeder scheduled to be used in the production plan is malfunctioning based on the production plan and the state information,
The manipulator moves the feeder determined to be out of order from the carriage to the storage unit.
6. Management system according to claim 5. 前記マニピュレータは、前記生産計画で使用される予定のフィーダが前記判定部によって不調と判定された場合、代わりに正常なフィーダを前記保管部から前記台車に取り付ける、
請求項６に記載の管理システム。 When the determining unit determines that the feeder to be used in the production plan is malfunctioning, the manipulator attaches a normal feeder from the storage unit to the carriage instead.
7. Management system according to claim 6. 前記管理システムは、さらに、前記不調のフィーダの使用を制限するように前記生産計画を更新する更新部を備える、
請求項６または７に記載の管理システム。 The management system further comprises an updating unit that updates the production plan to limit use of the malfunctioning feeder.
Management system according to claim 6 or 7. 部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置であって、
フィーダを保管する保管部と、
前記台車を格納する台車格納部と、
前記台車格納部に格納された前記台車にフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える、
保管装置。 A storage device for storing a feeder detachable on a carriage detachable from a component mounting device,
a storage unit for storing the feeder;
a truck storage unit that stores the truck;
a manipulator that attaches a feeder to the truck stored in the truck storage unit;
Storage device. 部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、
前記保管装置に前記台車が格納されているか否かを判定し、
前記台車が格納されていると判定された場合、前記台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管装置に移動するように、あるいは、前記保管装置に保管されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けるように、前記保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する、
制御方法。 A control method in a management system including a storage device for storing feeders attached to and detached from a carriage detachable from a component mounter,
determining whether the truck is stored in the storage device;
When it is determined that the truck is stored, the feeders that are not scheduled to be used in the production plan among the feeders mounted on the truck are moved to the storage device, or controlling a manipulator provided in the storage device so as to attach the feeders scheduled to be used in the production plan among the feeders stored in the device to the truck;
control method.

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